YunhengWang/NW_HKUST

1. 仓库目录结构

NW_HKUST/
└── UAV_Video_Reconstruction/
    ├── processed/
    │   ├── da3_1/
    │   │   ├── 1/
    │   │   │   ├── base_config.yaml
    │   │   │   ├── camera_poses.txt
    │   │   │   ├── intrinsic.txt
    │   │   │   └── pcd.ply
    │   │   ├── 2/  
    │   │   ├── ...
    │   │   └── 10/
    │   ├── da3_5/
    │   │   └── ...
    │   ├── infinitevggt_1/
    │   │   └── 1..10/
    │   │       ├── camera_poses.txt
    │   │       ├── intrinsics.txt
    │   │       └── pcd.ply
    │   ├── mapanything_1000/
    │   │   └── 1..10/
    │   │       ├── camera_poses.txt
    │   │       ├── intrinsics.txt
    │   │       └── pcd.ply
    │   └── pi3x_100/
    │       └── 1..10/
    │           ├── camera_poses.npz
    │           └── pcd.ply
    └── vis/
    │   ├── da3_1/
    │   │   ├── 1_0.00.glb
    │   │   ├── 2_0.00.glb
    │   │   ├── ...
    │   │   └── 10_0.00.glb
    │   ├── da3_5/
    │   ├── infinitevggt_1/
    │   ├── mapanything_1000/
    │   └── pi3x_100/
    └── raw/
        ├── 1920x1080/
        ├── 3840x2160/
        └── ir/

2. processed/解释

processed/ 用于存放不同重建模型或不同参数设定导出的结果文件夹

• da3_1/：使用 Depth Anything 3 模型，在 帧间隔 = 1 的数据设置上运行得到的结果。
• da3_5/：使用 Depth Anything 3 模型，在 帧间隔 = 5 的数据设置上运行得到的结果。
• mapanything_1000/：使用 MapAnything 模型，在 最大帧数 = 1000 的数据设置上运行得到的结果。
• infinitevggt_1/：使用 InfiniteVGGT 模型，在 帧间隔 = 1 的数据设置上运行得到的结果。
• pi3x_100/：使用 Pi3X 模型，在 最大帧数 = 100 的数据设置上运行得到的结果。

其中每个方法目录下按对应视频编号组织（如 1/ ... 10/）。在任意一个文件夹中，文件含义如下：

• camera_poses.*：相机外参/轨迹（逐帧位姿）。
• intrinsic(s).txt：相机内参（焦距、主点等）。
• pcd.ply：重建得到的点云（PLY）。
• base_config.yaml（若存在）：记录该序列处理与重建时的关键配置/参数。

3. vis/解释

vis/ 用于存放对应于 processed/ 输出结果的可视化文件，便于快速浏览与对比不同模型/参数设定下的重建效果。以 vis/da3_1/1_0.00.glb 为例，该文件存放了由 da3（Depth Anything 3）在帧间隔为 1 的设置下输出的点云与相机外参/轨迹的可视化结果，并与 processed/da3_1/1/ 中的结构化输出（如 pcd.ply 与 camera_poses.*）一一对应。其中，文件名后缀 0.00 表示在导出可视化时进行了 体素化下采样（voxel downsampling），体素大小为 0.00，即 不进行下采样（保持原始点云密度）。

3. raw/解释

raw/ 用于存放南方电网提供的原始视频数据。在本项目的当前实验流程中，我们选用 1920x1080/ 目录下的视频作为输入，并在此基础上进行抽帧与三维重建。