khoa-na/pothole-gps-localization-demos

Demo renders — pothole geometry + GPS-degraded localization

Ba video minh hoạ hành vi của một pipeline CPU/ONNX gồm hai phần: phát hiện và đo ổ gà bằng stereo, và giữ pose liên tục khi GPS suy giảm bằng visual odometry kết hợp landmark database.

Code, benchmark và báo cáo kỹ thuật: https://github.com/khoa-na/pothole-gps-localization

Video ở đây chỉ minh hoạ hành vi. Trạng thái nghiệm thu của mọi KPI được quyết định bằng metric và artifact JSON trong repo, không bằng video.

Nội dung

File	Kích thước	Nội dung	Nguồn footage	Giấy phép gốc
part_a.mp4	1280×802, 64,8 s	27 cặp stereo; độ sâu và diện tích đo được hiển thị cạnh ground truth, đánh dấu nhóm hiệu chuẩn và held-out	Fan et al. stereo pothole	MIT
part_a_video.mp4	720×858, 40,0 s	20 clip liên tục 24fps; contour dự đoán chồng lên contour ground truth từng frame. Model chưa từng thấy bộ dữ liệu này	Mendeley 5bwfg4v4cd	CC BY 4.0
part_b.mp4	1200×542, 182,9 s	Camera cộng bản đồ nhìn từ trên; màu thể hiện trạng thái GPS; banner khi phát hiện quay đầu	4Seasons	CC BY-NC-SA 4.0

Không phải footage tự quay

Cả ba video render từ dataset công khai và đều gắn banner nguồn ngay trên khung hình. Không video nào là footage tự thu tại TP.HCM, và báo cáo kỹ thuật không trình bày chúng như vậy.

part_a.mp4 giữ mỗi cặp ảnh vài giây vì bộ Fan là ảnh tĩnh, không phải video. part_a_video.mp4 tồn tại để bù chỗ đó bằng chuỗi liên tục thật, và 20 clip trong đó lấy theo thứ tự số, không chọn theo kết quả — nên video có cả ca trúng lẫn ca trượt hẳn.

Giấy phép

Bộ này phát hành dưới CC BY-NC-SA 4.0, mức ràng buộc nhất trong ba nguồn. part_b.mp4 dẫn xuất từ 4Seasons (bản quyền Artisense, CC BY-NC-SA 4.0) nên điều khoản ShareAlike áp cho toàn bộ.

Muốn dùng riêng phần nhẹ ràng buộc hơn thì lấy thẳng từ nguồn gốc: Fan là MIT, Mendeley là CC BY 4.0.

Trích dẫn nguồn

• Rui Fan et al., Rethinking Road Surface 3D Reconstruction and Pothole Detection, IEEE Transactions on Cybernetics, 2021.
• Pothole video dataset for semantic segmentation, Mendeley Data 5bwfg4v4cd v2, CC BY 4.0.
• Patrick Wenzel et al., 4Seasons: A Cross-Season Dataset for Multi-Weather SLAM in Autonomous Driving, GCPR 2020. Bản quyền Artisense.