image imagewidth (px) 595 612 | surya stringlengths 45 7.9k | marker stringlengths 28 92k ⌀ | pdf_path stringclasses 3
values | page_num int64 0 112 |
|---|---|---|---|---|
3.4.4.Spermlerin Vitalite Değerlendirilmesi...................................................................................................................................
3.4.5. Anilin Mavisi Boyama Yöntemi ............................................................................................................... | null | /content/thesis/684325.pdf | 6 | |
YEMİN METNİ
Yüksek Lisans bitirme tezi olarak sunduğum "KAPININ ARDI" başlıklı kısa
filminin ve tez raporu çalışmasının, bilimsel ahlaka ve geleneklere uygun bir şekilde
tarafımca çekilmiş ve yazılmıştır. Yararlandığım eserlerin tamamında; kaynaklarının
gösterildiğini, çalışmanın içinde kullanıldıkları her yerde buna ... | null | /content/thesis/554056.pdf | 2 | |
ÖZGEÇMİŞ
1982 yılında Sivas'ta doğdum. Üniversiteyi Marmara Üniversitesi Radyo Sinema
Televizyon bolümünde okuduktan sonra ülkenin prestijli post production şirketlerinde
kurgucu olarak çalışmaya başladım. Bu süreçte ağırlıklı olarak reklam filmlerinin
kurgusunu yapmaktaydım. Daha sonra hayatıma sinemayı tekrar dâhil ... | null | /content/thesis/554056.pdf | 40 | |
Shang X.J. Li K., Ye Z.Q., Chen Y.G., Yu X., Huang Y.F.(2004).Analysis of lipid
peroxidative levels in seminal plasma of infertile men by high performance liquid
chromatography. Arch Androl. 50:411-416.
Sharma R.K., Agarwal A. (1996).Role of reactive oxygen species in male infertility.
Urology. 48(6):835-850. https://... | null | /content/thesis/684325.pdf | 71 | |
İÇİNDEKİLER
ETİK BEYAN....................................................................................................................................................................
KABUL ONAY ............................................................................................................................ | null | /content/thesis/684325.pdf | 4 | |
Bulboüretral bez salgısı üretra içinde kalmış idrarı nötralize eder.
Ejakülatın
üretra'dan geçişini kolaylaştırır (Başar, & Batislam, 2004).
2.1.4. Penis
Penis, bir çift korpus kavernozum, bir adet korpus spongiozum olarak tanımlanan üç
kavernöz yapıdan oluşur. Bu erektil dokular fibroelastik bağ dokusundan,
damarlard... | null | /content/thesis/684325.pdf | 21 | |
Nilgün Hanım koridorunun tüm ışıkları yanınca rahat bir nefes alır ve sigorta
kutusunun kapağını kaptır, daha sonra arkasına dönerek odasına yönelir, birden okulun
tüm ışıklar kararır. Nilgün Hanım birden ürperir ve korkmaya başlar ...
10.plan; omuz plan kadın.
Bu süreç içerisinde ışıklar tekrar yanıp sönmeye başlar. ... | null | /content/thesis/554056.pdf | 27 | |
Korku filmi yönetmeni Özgür Bakar'la tez projesi üzerine uzun bir süre görüş alış
verişinde bulunduk. Projenin en büyük handikabı çok kısa bir süre zarfında seyirciyi
özdeşleştirme, filmin içine çekip gerebilme mecburiyetiydi. Bunun için pek çok sinema
bileşenini uyumlu kullanmalıydık: orijinal atmosfer, kameranın tek... | null | /content/thesis/554056.pdf | 14 | |
Eğer bu likefaksiyon süresine uyulmazsa, sperm hücreleri tam olarak hareketlilik
kazanamazlar. Bunun sonucunda sperm analizinde değerlendirilen parametreler olan,
sperm sayısı, sperm hareketliliği ve spermin morfolojik analizi doğru şekilde
gerçeklestirilmemis olur (Eliasson, 1978).
Tablo.1 Semenin Karakteristik Özell... | null | /content/thesis/684325.pdf | 22 | |
T.C.
BEYKENT ÜNİVERSİTESİ
SOSYAL BİLİMLER ENSTİTÜSÜ
SİNEMA-TV ANASANAT DALI
SÍNEMA-TV SANAT DALI
KAPININ ARDI
(Kısa Film)
(Yüksek Lisans Tez Raporu)
Hazırlayan
Sait Ali DEMİR
Öğrenci No:
110770018
Danışman
Dr. Öğr. Üyesi Cengis ASİLTÜRK
İstanbul, 2019 | null | /content/thesis/554056.pdf | 1 | |
KAYNAKÇA
Kitaplar
1: Von Ditfurth H., Korku ve Kaygı, Metis Yayınları, İstanbul , 1991, s8.
2: Furedi F., Korku Kültürü, : Ayrıntı Yayınları, İstanbul, 2001, s.8.
3: Işıklar U., Gecenin Çocukları, Avrupa Yakası Yayınları, İstanbul, 2010, s.17.
4: Colin O. ve Michelle L. B., Korku Sineması, Kalkedon Yayıncılık, İstanbu... | null | /content/thesis/554056.pdf | 39 | |
Pons I., Cercas R., Villas C., Braña C., Fernández-Shaw S. (2013).One abstinence
day decreases sperm DNA fragmentation in 90% of selected patients. J. Assist
Reprod Genet. 30(9):1211-8. https://doi: 10.1007/ s10815-013-0089-8.
Rahiminia T. Hosseini A., Anvari M., Ghasemi-Esmailabad S., et al. (2017).Modern
human sperm... | null | /content/thesis/684325.pdf | 70 | |
1
2
Şekil.11.Farklı Abstinens Süre (11.1. 2-5 Günlük Abstinens Süresi, 11.2. 1 Saaatlik
Abstinens Süresi) Anilin Blue boyaması*: Sperm Kromatin Hasarına Sahip Hücreler
Tablo 7. Sperm Kromatin Hasarı ve Sperm DNA Fragmantasyon Yüzdesi İle Total Antioksidan
Kapasite
Abstinens Süresi
Abstinens Süresi
Değişkenler
Değeri
(... | _page_53_Figure_0.jpeg)
**Şekil.11.**Farklı Abstinens Sürelerine Göre (**11.1.** 2-5 Günlük Abstinens Süresi, **11.2.** 1 Saaatlik Abstinens Süresi) Anilin Blue boyaması*****:Sperm Kromatin Hasarına Sahip Hücreler
| Değişkenler | Abstinens Süresi<br>(2-5 gün)<br>(Median%25-%75 Percentiles) | Abstinens Süresi<br>(... | /content/thesis/684325.pdf | 53 | |
4.Membran bütünlüğünü koruyan canlı hücrelerin eozine boyasını hücre içine
almayan hücreler soluk renkte, membran harabiyeti nedeniyle eozinei hücre içine
alan ölü hücreler pembe renkte boyandı.
5. Eozini hücre içine alma özelliklerine göre pembe (ölü) veya boyanmamış (canlı)
hücreler sayıldı ve kaydedildi.
7. Her pre... | null | /content/thesis/684325.pdf | 43 | |
DNA hasarını etkileyen çevresel faktörlerden bir kaçı sigara kullanımı, radyasyon ve
kemoterapidir. Bunun yanında lokospermi, varikosel ve kanser gibi patolojik ve
fizyolojik durumlarda DNA hasarında etkilidir (Yüksel, 2019).Sperm DNA hasarı 4
başlık altında değerlendirilir. Bunlar; kromatin paketleme anormallikleri, ... | null | /content/thesis/684325.pdf | 28 | |
3.3.Hasta Grupları
Çalışma kapsamında prospektif olarak, Bursa Uludağ Üniversitesi Üremeye
Yardımcı Tedavi Merkezinde spermiyogram analizi için başvuran 40adet
normozoospermik (≥15mil/ml sperm konsantrasyonu) olgu çalışmaya dahil edildi.
Her hastadan aynı gün birer saat arayla 2 kez ekajulat örneği alındı. Aynı hastal... | null | /content/thesis/684325.pdf | 39 | |
Işık: mavi florasan ışıklar yanıp sönecek, okulun tüm ışıkları tek elden kontrol
edilmelidir. Amaç gerilimin arttırılmasıdır.
Plan 1; genel plan koridor bos, saryo ve lens hareketi ile vertigo uygulanacak, amaç
gerilimi arttırmaktır.
Nilgün Hanım bir süre sonra tedirgin ve korkmuş bir ifadeyle odanın kapısından
yavaşç... | null | /content/thesis/554056.pdf | 26 | |
2.2.5. Semen pH Değeri .......................................................................................................................................................
2.2.6. Sperm Motilitesi ........................................................................................................................... | null | /content/thesis/684325.pdf | 5 | |
Tablo 6. 2-5 Günlük Abstinens Süresi Sonrası Yıkama öncesi ve Yıkama Sonrası Sperm
Parametreleri
Değişkenler
Median
p
(2-5 günlük abstinens süresi)
(Median %25-%75 Percentiles)
değeri
Yıkama Öncesi Konsantrasyon (mil/ml)
88 (49,2-133,7)
0,001.
Yıkama Sonrası Konsantrasyon (mil/ml)
58,5(35,2-84)
67 (53,2-80)
Yıkama Ön... | _page_49_Figure_3.jpeg)
**Grafik.3.** 2-5 Günlük Abstinens Süresinin Yıkama Öncesi– Yıkama Sonrası Sperm Konsantrasyonları
(Yüksek Lisans Tez Raporu)
Hazırlayan
Sait Ali DEMİR
İstanbul, 2019 | null | /content/thesis/554056.pdf | 0 | |
Marshburn P.B., Giddings A., Causby S., Matthews M.L.,Usadi R.S., Steuerwald
N. Hurst B.S. (2014).Influence of ejaculatory abstinence on seminal total antioxidant
capacity and sperm membrane lipid peroxidation. Fertil Steril. 102:705:10.
Matilsky M., Battino S., Ben-Ami M., Geslevich Y., Eyali V., Shalev E. (1993).The... | null | /content/thesis/684325.pdf | 69 | |
Sperm DNA Fragmantasyonu Dağerleri (%)
12,00
10.00
800
600
4.00
2.00
0.00
Abstinens Stresi (2-5 stm)
II Alts finens Situsci (1 savef
Grafik 8. Farklı Abstinens Sürelerine Göre Sperm DNA Fragmantasyonu Yüzdeleri
Korelasyon analizlerine bakıldığında, yıkama öncesi volüm ve konsantrasyonun
abstinens sürelerine bağlı olar... | _page_55_Figure_0.jpeg)
**Grafik 8.** Farklı Abstinens Sürelerine Göre Sperm DNA Fragmantasyonu Yüzdeleri
Korelasyon analizlerine bakıldığında, yıkama öncesi volüm ve konsantrasyonun abstinens sürelerine bağlı olarak korelasyon gösterdiği tespit edilmiştir (Tablo 8.)
Aynı zamanda yıkama öncesi sperm DNA fragmantasy... | /content/thesis/684325.pdf | 55 | |
4.BULGULAR
Bu çalışmada, Bursa Uludağ Üniversitesi Sağlık Uygulama ve Araştırma Hastanesi
Tüp Bebek Merkezi Androloji Laboratuvarına Kasım 2020 ve Nisan 2021 tarihleri
arasında rutin spermiyogram analizi için başvuran, çalışmaya katılmak için gönüllü
olan 36 erkek hastaya ait semen örnekleri kullanıldı. Aynı hastalard... | null | /content/thesis/684325.pdf | 46 | |
Film atmosferinin oluşabilmesi için; iş, gece olarak tasarlanmış ve çekilmiştir.
Yapılan ışık oyunlarıyla atmosferin güçlenmesi sağlanmıştır. Kamerada kullanılan teknik,
ilk planlarda mekâna ve kahramana yaklaşarak odak noktası oluşturmayı amaçlamıştır.
Oda içerisinde kullanılan sabit kamera ve göz hizası tercihleri, ... | null | /content/thesis/554056.pdf | 38 | |
Tablo 2.(Devamı). Semen Kalitesine Îlişkin Terminoloji (WHO,2010)
Normozoospermi
Alt referans değerlerine esit veva vüksek spenn konsantrasyonu ve illerleyici
(Progresif-PR) harekete ve normal morfolojiye sahip spemnlerin bulunması
duramudur.
Oligoastenozoospermi
Alt referans değerlerinden düşük sperm konsantrasyonu v... | null | /content/thesis/684325.pdf | 27 | |
T.C.
BURSA ULUDAĞ ÜNİVERSİTESİTESİ
SAĞLIK BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ
ETİK BEYANI
Yüksek Lisans tezi olarak sunduğum "Kısa abstinens süresiyle ardışık ejakülasyonun
sperm kromatin bütünlüğü ve antioksidan aktiviteye etkisi" adlı çalışmanın, proje
safhasından sonuçlanmasına kadar geçen bütün süreçlerde bilimsel etik kuralların... | null | /content/thesis/684325.pdf | 2 | |
Nilgün Hanım rahatsız olur ve aniden gözlerini açar. Nilgün Hanım ışıkların yanıp
sönmesine anlam veremez tedirgin olmuştur.
Plan 2; göz hizası yakın plan yatan kadın.
Nilgün Hanım, yerinden hiç kıpırdamadan bir süre düşünceli bir ifadeyle lambaya
bakar, bu sürecte lambalar tekrar yanıp söner ve birden ışıklar tamamen... | null | /content/thesis/554056.pdf | 25 | |
2. LİTERATÜR ARAŞTIRMASI
Kastamonu üniversitesinde yapılan bu çalışmada Arduino kullamılarak gezgin
bir robot oluşturulmuştur. Oluşturulan bu robot insanın erişemeyeceği ve insanın
giremeyeceği ortamlardan gaz, sıcaklık ve nem gibi değerlerin ölçümlerini
gerçekleştirmektedir. Böylece bu değerlere bağlı olarak ortamın ... | null | /content/thesis/650669.pdf | 18 | |
Yalova Üniversitesinde vapılan bu tezde bir arac platformu kullamlarak
uzaktan kontrollü elektromekanik bir sistemde gerçekleşmektedir. Android tabanlı
bir telefon sayesinde bluetooth üzerinden aracın kontrol edilmesi sağlanmaktadır. Bu
kontrolün sağlanması sırasında gereksiz kablolardan ve kullanması zor olan
aletler... | null | /content/thesis/650669.pdf | 19 | |
Şekil 9.37.
Android Uygulaması Kod Parçacığı Görüntüsü....................................................................................................................................
80
Robot Kol Genel Görüntüsü........................................................................................................... | null | /content/thesis/650669.pdf | 14 | |
T.C.
HALİÇ ÜNİVERSİTESİ
LİSANSÜSTÜ EĞİTİM ENSTİTÜSÜ
BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI
BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ PROGRAMI
ARDUINO İLE ÇALIŞANÇOK FONKSİYONLU
ROBOT
YÜKSEK LİSANS TEZİ
Hazırlavan
18120990001 - Cihan AKSU
Danışman
Dr. Öğretim Üyesi Ülviye HACIZADE
İstanbul-2020 | null | /content/thesis/650669.pdf | 1 | |
Şekil 3.1. Robotların Temel İşlev Blog Diyagramı
3.1.2. Robot Teknolojisinin Temelleri
Robot teknolojisi hayatımızın birçok alamında görülmektedir. Robotlar
teknolojiye bağlı olarak işlerin hızlı olmasını, hatasız olmasını ve risk oluşturmadan
ilerleyebilmesi için yaygın olarak kullanılmaktadır.
Robot teknolojisini mü... | _page_22_Figure_0.jpeg)
Şekil 3.1. Robotların Temel İşlev Blog Diyagramı
#### 3.1.2. Robot Teknolojisinin Temelleri
Robot teknolojisi hayatımızın birçok alanında görülmektedir. Robotlar teknolojiye bağlı olarak işlerin hızlı olmasını, hatasız olmasını ve risk oluşturmadan ilerleyebilmesi için yaygın olarak kullanılm... | /content/thesis/650669.pdf | 22 | |
Sekil 9.9.
HC-06 Bluetooth Modülüne Master ve Slave Modülünün
Bağlantı Şeması ..............................................................................................................................................................
60
Sekil 9.10.
DHT22 Sıcaklık ve Nem Sensörünün Arduino' va Bağlantı
Şeması.......... | null | /content/thesis/650669.pdf | 13 | |
Eklemli robotun, dönme eksenleri ve kollarının görüntüsü asağıdaki Sekil 3.4'de
gösterilmistir (Dilibal ve Sahin, 2018).
Şekil 3.4. Eklemli Robotların Dönme Eksenleri ve Kollarının Ekran Görüntüsü
3.6.1.2. Kartezyen ve Kızak Robotlar
Kartezyen robotların bir diğer adı lineer(doğrusal) robotlar olarak da
bilinmektedir.... | _page_28_Picture_1.jpeg)
Şekil 3.4. Eklemli Robotların Dönme Eksenleri ve Kollarının Ekran Görüntüsü
# 3.6.1.2. Kartezyen ve Kızak Robotlar
Kartezyen robotların bir diğer adı lineer(doğrusal) robotlar olarak da bilinmektedir. Bu tür robotların 3 eksenleri birbirlerini lineer olarak kontrol edilebilmesi özelliğine ba... | /content/thesis/650669.pdf | 28 | |
KISALTMALAR
AC
: Alternatif Akım
ALU
: Arithmetic Logic Unit - Aritmetik Mantık Birimi
CPU
: Central Processor Unit - Merkezi İşlem Birimi
DC
: Düz Akım
İHA
: İnsansız Hava Araçları
: Random Access Memory - Rastgele Erişilebilir Hafiza
RAM
ROM
: Read Only Memory - Sadece Okunabilir Hafiza
SSP
:Standart Serial Port - S... | null | /content/thesis/650669.pdf | 9 | |
durumlarda değerlendirme yapabilme, uygun bir şekilde eyleme geçebilme ve plan
yapabilme özelliğine dayanan bir yapıdır. Robotlar, karmasık problemleri çözebilme
plan vapabilme ve etkileşimde bulunabilme vb. özelliklere veya yeteneklere bağlı
olarak yapay zekâ yeteneklerini göstermeleri gerekmektedir.
3.4.3. Eylem
Rob... | null | /content/thesis/650669.pdf | 26 | |
3. ROBOT
Bu bölümde robotun tanımı, robot kavramın doğuşu, robot kavramının
tarihteki gelişimi, robotun özellikleri, robot yasaları, robotun otomasyondaki
görevi, robot kullanımının avantajları ve dezavantajları, robotların
sınıflandırılması ve yapısal çeşitleri, robotların kullanıldığı alanlar ve robotun
kontrolleri ... | null | /content/thesis/650669.pdf | 20 | |
Sekil 3.26.
Sürü Robotların Ekran Görüntüsü...............................................................................................................................................
25
Sekil 3.27.
Modüler Robotların Ekran Görüntüsü ..................................................................................... | null | /content/thesis/650669.pdf | 12 | |
Sekil 3.3. Rossum's Universal Robots Eseri
3.4. Bir Robotun Robot Olmasındaki Özellikleri
Bu bölümde robotun algılama, planlama ve eylem gibi özelliklerinin ne işe
yaradığı hakkında bahsedilmektedir.
3.4.1. Algılama
Robotlar çevreleri ile etkileşim içersinde olabilmeleri için algılama
yeteneklerine yani özelliklerine ... | _page_25_Picture_0.jpeg)
Sekil 3.3. Rossum's Universal Robots Eseri
#### 3.4. Bir Robotun Robot Olmasındaki Özellikleri
Bu bölümde robotun algılama, planlama ve eylem gibi özelliklerinin ne işe yaradığı hakkında bahsedilmektedir.
#### 3.4.1. Algılama
Robotlar çevreleri ile etkileşim içersinde olabilmeleri için alg... | /content/thesis/650669.pdf | 25 | |
MULTI-FUNCTION ROBOT WORKING WITH ARDUINO
ABSTRACT
The multi-functional robot that works with Arduino transmits an Android-
based phone screen at certain locations using the sound entered from the button.
Nowadays, the rapidly increasing human use is developing at the same rate in
technology and studies to meet these ... | null | /content/thesis/650669.pdf | 16 | |
OKUL DIŞ:
Fotoğraf 5, 6, 7: Okulun dış fotoğrafları ...
Okul mekânı uzun araştırmalar sonucunda bulunmuştur. Okul, bulunduğu bölge
itibariyle ormanlık ve ıssız bir yerdedir. Özellikle geceleri, yaratılmak istenen atmosfer
için oldukça iddialı bir mekân halini almaktadır. Bu yapısıyla bir insanın gerçek hayatta
da tek ... | _page_21_Picture_1.jpeg)
Fotoğraf 5, 6, 7: Okulun dış fotoğrafları…
Okul mekânı uzun araştırmalar sonucunda bulunmuştur. Okul, bulunduğu bölge itibariyle ormanlık ve ıssız bir yerdedir. Özellikle geceleri, yaratılmak istenen atmosfer için oldukça iddialı bir mekân halini almaktadır. Bu yapısıyla bir insanın gerçek ha... | /content/thesis/554056.pdf | 21 | |
üzerinde hareketlerini sürdürebilmektedirler. Bu tür robotlar üretimleri daha maliyetli
ve yüksektir. Bu tür robotların en büyük özelliği bozuk zeminde hareket
kabiliyetlerinin iyi olmasıdır. Bu kategorilere bağlı olan robotlar asağıda
açıklamalarıyla birlikte verilmiştir (İşgör, 2016; Bakırcıoğlu ve Kalyoncu, 2019).
... | _page_36_Picture_3.jpeg)
Şekil 3.18. Tek Ayaklı Robotların Ekran Görüntüsü
#### 3.6.3.2. İki Ayaklı Robotlar
Bu tür robotlar en çok araştırmaya tabi tutulan robotlar olarak bilinirler. Çift ayaklı olarak bilinen bu robotlar pek çok özellik bakımından insan hareketlerinin birçoğunu gerçekleştirebilme özelliklerine sa... | /content/thesis/650669.pdf | 36 | |
İnsanoğlunun issiz kalmasına neden olabilirler,
.
Rutin bazı islemlerde yanlış verileri işlemelerinden dolayı hep yanlış
.
ürünü ortava çıkarırlar.
Verilen komut dışında hareket etmesi zordur,
.
Yanlış programlandıkları zaman insanoğlu için tehlikeli sonuçlar
.
doğurabilirler.
Bakım ve arıza durumlarında onarım sürele... | null | /content/thesis/650669.pdf | 27 | |
oldukça sert, x-y eksenleri üzerinde ise oldukça esnek bir yapıya sahiptir. Bu sayede
x-y ekseni ürerindeki deliklere kolayca adapte olabilmektedir. Kartezyen robotlara
göre daha hızlı ve daha temiz olarak çalışan bir yapıya sahiptir. SCARA robotun
ekran görüntüsü aşağıda Sekil 3.9'de gösterilmiştir (Dilibal ve Şahin,... | _page_31_Picture_5.jpeg)
Şekil 3.10. Paralel Robotun Ekran Görüntüsü
#### 3.6.2. Tekerlekli Robotlar
Tekerlekli robotlar, hareketlerini ve pozisyonlarını Paletleri sayesinde değiştirebilen robotlar olarak bilinmektedir. Paletlerin hareketleri mekanik olarak sağlaması bu tür robotların üretimi düşük maliyetli ve kola... | /content/thesis/650669.pdf | 31 | |
amaca uygun fonksiyonları çalıştırabilen, mantıksal ve matematiksel işlemlerle bağlı
olarak karar verme sürecini sağlayan yazılımdır.
Kısacası; robotun temel işlevlerini özetleyecek olursak, elektronik devre,
algılama, karar alma, eylemde bulunma şeklinde olarak isimlendirebiliriz.
Robotlar, bulunduğu koşullar yani çe... | null | /content/thesis/650669.pdf | 21 | |
1.3. Ses
Film seslerinin miksajı, Karasinek Ses Tasarım şirketinde Meric Ersengeç
tarafından Pro Tools'da tasarlanmıştır. Film sessiz çekildiği için, gerekli sesler sesçimiz
tarafından tasarlanmıştır. Daha sonra müzisyenden gelen müzikler ses efektleriyle
desteklenerek filmin miksajı yapılmıştır.
1.4. Renk
Filmin renk... | _page_36_Picture_5.jpeg)
#### **1.5. Video Efekt**
<span id="page-36-2"></span>Filmin efektleri Bilal Bay tarafında Aruba Medya'da Adobe After Effects'te yapılmıştır. Binanın ana duvarına "Beykoz Yetiştirme Yurdu" tabelası yerleştirilmiştir. Ayrıca nöbetçi öğretmen odasının önüne "Nöbetçi Öğretmen Tabelası" yerleştir... | /content/thesis/554056.pdf | 36 | |
3.6.3.6. Çok Ayaklı Robotlar
Cok avaklı robotlar, sekiz ayaklı veya sekizden fazla ayaklara sahip olarak
bilinen ve hareket yetenekleri mevcut olan robotlar olarak adlandırılır. Çok ayaklı
robotlar örümceklerin hareketlerine ve yaşam tarzlarına bakılarak üretilmiş ve
gelistirilmistir. Yapav uzay araştırmaları ve arama... | _page_39_Picture_2.jpeg)
Şekil 3.23. Çok Ayaklı Robotların Ekran Görüntüsü
#### 3.6.4. Yüzen Robotlar
Yüzen robotlar, okyanus içersinde veriler toplamak için geliştirilmiş hareket kabiliyeti çok iyi olarak tasarlanmış robotlar olarak bilinmektedir. Robotun kararlığı için tasarlanmış tepe kısmı sörf tahtasına benzeme... | /content/thesis/650669.pdf | 39 | |
ÖZET
ARDUINO İLE ÇALIŞAN ÇOK FONKSİYONLU ROBOT
Arduino ile çalışan çok fonksiyonlu robot, belirli mekânlarda Android tabanlı
bir telefon vasıtasıyla butondan girilen ve ses aracılığı ile iletilen komutlarla
robotların uzaktan kontrolü hedeflenmiştir. Günümüzde hızla artan insan ihtiyaçları
doğrultusunda teknolojide ay... | null | /content/thesis/650669.pdf | 15 | |
Sekil 3,24. Yüzen Robotların Ekran Görüntüsü
3.6.5. Uçan Robotlar
Bu tür robotlar hareketlerini kanatlardan, pervanelerden ve ya havada asılı bir
şekilde durarak ve ya manevra hareketleri yaparak gerçekleştiren robotlar olarak
bilinmektedir. Martılardan ilham alınarak tasarlanması ön görülmüştür. Yön verme
eğilimi rob... | _page_40_Picture_4.jpeg)
Şekil 3.25. Uçan Robotların Ekran Görüntüsü
#### 3.6.6. Sürü Robotlar
Sürü robotlar bazı özel robotlara benzese de kendilerine has fazla sayıları olduğundan ve fonksiyonel anlamda çok basit bir yapıya sahip olmaları bu robotların en büyük özelliklerindendir. Bu robotların etkileşimi çevresin... | /content/thesis/650669.pdf | 40 | |
3.1.3. Robotik Nedir?
Robotik, makinelerin ve kontrol sistemlerinin, bilgisayarların, elektronik ve
uzay bilimlerinin hepsini kapsayan bir ortak çalışma sonucunda ortaya çıkarak
olusan bir alan olarak bilinmektedir. Mekanizmaların tasarımının oluşturulma
asamasını kontrol etmeleri için vapılarına elektronik donanım öz... | null | /content/thesis/650669.pdf | 23 | |
Boston Dynamics - Big Dog
Şekil 3.21. Dört Ayaklı Robotların Ekran Görüntüsü
3.6.3.5. Altı Ayaklı Robotlar
Bu tür robotlar adından da anlaşılacağı gibi altı ayakları üzerinde durabilen ve
hareket eden robotlar olarak bilinmektedir. Altı ayak mevcut olduğu için bu özelliğe
bakılarak bu tür robotlarda yürüyüş özellikler... | _page_38_Picture_5.jpeg)
Şekil 3.22. Altı Ayaklı Robotların Ekran Görüntüsü
#### 3.6.3.6. Çok Ayaklı Robotlar
Çok ayaklı robotlar, sekiz ayaklı veya sekizden fazla ayaklara sahip olarak bilinen ve hareket yetenekleri mevcut olan robotlar olarak adlandırılır. Çok ayaklı robotlar örümceklerine hareketlerine ve yaşam t... | /content/thesis/650669.pdf | 38 | |
3 doeriss eks
dik olarak yönlenditilmiş
Kzplama dikdörtgen kuru
calısmaktadır.
Şekil 3.5. Kartezyen Robotun Ekran Görüntüsü
Şekil 3.6. Kızak Robotun Ekran Görüntüsü
3.6.1.3. Silindirik Robotlar
Silindirik robotlar, eksenlerini silindirik bir yapıya ve koordinat sistemine
bağlı olarak oluşturan robotlar olarak bilinmek... | _page_29_Picture_2.jpeg)
Şekil 3.6. Kızak Robotun Ekran Görüntüsü
## 3.6.1.3. Silindirik Robotlar
Silindirik robotlar, eksenlerini silindirik bir yapıya ve koordinat sistemine bağlı olarak oluşturan robotlar olarak bilinmektedir. Kullanım alanları; montaj alanlarında, makine araçlarını kontrol etmede ve kalıplama ma... | /content/thesis/650669.pdf | 29 | |
3.6.2. Tekerlekli Robotlar
Tekcrlekli robotlar, hareketlerini ve pozisyonlarını Paletleri sayesinde
değiştirebilen robotlar olarak bilinmektedir. Paletlerin hareketleri mekanik olarak
sağlaması bu tür robotların üretimi düşük maliyetli ve kolay olabilmektedir.
Tekerlekli hareket özelliği diğer mobil robotlara oranda d... | _page_32_Picture_4.jpeg)
Şekil 3.11. Tek Tekerlekli Robotların Ekran Görüntüsü
# 3.6.2.2. Mobil Top Robotlar
Mobil top robotlar ayakları bir araya gelmesi ile oluşturulan küre seklinde robotlar olarak bilinmektedirler. Bu tür robotlar toplar gibi yuvarlanabilme özelliklerine sahiptir. Kendilerine has bir sistemleri ... | /content/thesis/650669.pdf | 32 | |
Silindirik çalışma
Şekil 3.7. Silindirik Robotun Ekran Görüntüsü
3.6.1.4. Küre Robotlar
Küre robotlar, bir prizmatik ve iki dönel eklemlere sahip olan robotlar olarak
bilinmektedir. Bu tür robotların 2 dönel ve bir de lineer eksenlere sahiptir. Küresel
robotların ayrıca kolları da mevcuttur. Bu kollar küresel koordina... | _page_30_Figure_4.jpeg)
Şekil 3.8. Küre Robotun Ekran Görüntüsü
#### 3.6.1.5. SCARA Robotlar
SCARA robotlar da seçici uyumlu diyebileceğimiz montaj kolu ve seçici uyumlu eklemli robot kolların kısaltılması sonucunda verilen isimdir.
1981 yılına bağlı olarak Sankyo Seiki' de Pentel ve NEC, bu tür montaj robotlar içi... | /content/thesis/650669.pdf | 30 | |
çeşitlerindendir. Minyatür robotlar özelliklerini arastırmak için gelistirilmistir. Bu tür
robotlar aslında insanların tehlikeli girilmesi güç olan yerlere girebilmeleri için
tasarlanmış robotlardır. Örneğin; enkazlar içerisinde varalıların olup olmadığının
haberini vermesi için ve sindirim kanallarında yol alabilmele... | _page_42_Picture_5.jpeg)
Şekil 3.29. Nano Robotların Ekran Görüntüsü
#### 3.6.10. Yumuşak Elastik Robot
Bu tür robotlar günümüzde robotik alanda yeni yeni kendilerine yer bulan robotlar olarak karşımıza çıkmaktadır. Bu tür robotların üretimi kalamar hayvanı ve solucana hayvanı görünümlerine bakılarak geliştirilmişti... | /content/thesis/650669.pdf | 42 | |
LİSANSÜSTÜ EĞİTİM ENSTİTÜSÜ MÜDÜRLÜĞÜNE
Bilgisayar Mühendisliği Anabilim Dalı Tezli Yüksek Lisans Programı Öğrencisi
Cihan Aksu tarafından hazırlanan "Arduino ile Çalışan Çok Fonksiyonlu Robot" konulu
çalışması jürimizce Yüksek Lisans Tezi olarak kabul edilmiştir.
Tez Savunma Tarihi: 28.01.2020
(Jüri Üyesinin Ünvanı, ... | null | /content/thesis/650669.pdf | 2 | |
3.6.2.4. Üç Tekerlekli Robotlar
Bu tür robotların en büyük özelliği 2 tekere verilmiş güç ve robotun
kontrolünü dengede tutabilmek için tasarlanmış bir serbest teker şeklinde olarak
bilinen sistemleri vardır. 2 teker aynı kaynaktan beslenmektedir. Diğer tek teker ise
dönüş yapabilme özelliğini iyi gerçekleştirebilmesi... | _page_34_Picture_6.jpeg)
Şekil 3.15. Dört Tekerlekli Robotların Ekran Görüntüsü
#### 3.6.2.6. Çok Tekerlekli Robotlar
Bu tür robotlar, tekerlek sayıları çok olduğundan tasarımları karmasık olan robotlar olarak bilinmektedir. Bu tür robotların düz şekilde ilerleyebilmeleri için bütün Paletlerinin aynı anda ve aynı hı... | /content/thesis/650669.pdf | 34 | |
bütün Paletlerinin aynı anda ve aynı hızda hareket etmesi gerekmekte olduğu için bu
kontrolü sağlamak oldukça zorlaşıyor. Paletlerin dönme hızları eşit olmadığından
dolayı hareketlerinde yavaşlama gerçekleşebilmektedir. Bu tür robotlar kumlu ve
eğimli yollarda rahatlıkla hareket etme özelliklerine sahiptir. Çok tekerl... | _page_35_Picture_5.jpeg)
Şekil 3.17. Paletli Robotların Ekran Görüntüsü
#### 3.6.3. Ayaklı Robotlar
Bu tür robotların hareket özellikleri tekerlekli robotların özelliklerine göre daha karmaşık bir yapıya sahiptir. Hareketlerini sağlayabilmeleri için ayaklarından yararlanırlar ve tekerlekli robotların özelliklerine g... | /content/thesis/650669.pdf | 35 | |
3.6.6. Sürü Robotlar
Sürü robotlar bazı özel robotlara benzese de kendilerine has fazla savıları
olduğundan ve fonksiyonel anlamda çok basit bir yapıya sahip olmaları bu robotların
en büyük özelliklerindendir. Bu robotların etkileşimi çevresine bağlı olarak
yapılmaktadır. Bu robotlar yapay sürü zekâsı algoritmasına da... | _page_41_Picture_6.jpeg)
Şekil 3.27. Modüler Robotların Ekran Görüntüsü
#### 2.6.8. Mikro Robotlar
Mikro robotlar, mikro hassasiyette işlem yapabilme özelliği ve hem de mikro metre boyutlarında olabilen robotları belirtmek için tasarlanmış robot
çeşitlerindendir. Minyatür robotlar özelliklerini araştırmak için geli... | /content/thesis/650669.pdf | 41 | |
iskeleti ve sensörleri bulunmaktadır. Sürünerek işlemlerini yerine getirme
özelliklerine davanarak geliştirilmiştir. Robot kendine göre girilmesi zor aralıklara
göre kendi hacmini avarlayıp geçebilme özelliğine de sahiptir. Yumuşak elastik
robotların ekran görüntüsü aşağıda Şekil 3.30'da gösterilmiştir (İşgör, 2017).
... | _page_43_Picture_1.jpeg)
Şekil 3.30. Yumuşak Elastik Robotların Ekran Görüntüsü
#### 3.6.11. Sektördeki Amaclarına Göre Robotlar
Günümüzde robotların çok çeşitli kullanım alanlarına sahip olduğu gözlemlenmiştir. Robotların kullanımlarına göre sınıflandırılması asağıda verilen alanlara göre sınıflandırılmıştır. Geçil... | /content/thesis/650669.pdf | 43 | |
3.6.2.2. Mobil Top Robotlar
Mobil top robotlar ayakları bir araya gelmesi ile oluşturulan küre seklinde
robotlar olarak bilinmektedirler. Bu tür robotlar toplar gibi yuvarlanabilme
özelliklerine sahiptir. Kendilerine has bir sistemleri vardır. Mobil top robotların
ekran görüntüsü aşağıda Şekil 3.12'de gösterilmiştir (... | _page_33_Picture_6.jpeg)
Şekil 3.13. İki Tekerlekli Robotların Ekran Görüntüsü
# 3.6.2.4. Üç Tekerlekli Robotlar
Bu tür robotların en büyük özelliği 2 tekere verilmiş güç ve robotun kontrolünü dengede tutabilmek için tasarlanmış bir serbest teker şeklinde olarak bilinen sistemleri vardır. 2 teker aynı kaynaktan besl... | /content/thesis/650669.pdf | 33 | |
Bu robotlar hassas oldukları gibi uzaktan kontrollü bir şekilde
vardır.
kullanılmaktadır (Gürgüze ve Türkoğlu, 2018).
3.6.17. Askeri Alanda Kullanılan Robotlar
Askeri alanda kullanılan robotlara örnek olarak insansız hava İHA' ları
verebileceğimiz gibi bu tur robotlar tank denemeleri uygulamalarında da
kullanılmaktadı... | null | /content/thesis/650669.pdf | 47 | |
Ülkemizde 1941 yılında gerçekleşen göçükler nedeniyle oluşan sel ve su
baskınları gibi nedenlerden dolayı binlerce can kaybı yaşanmıştır. TÜBİTAK
tarafından geliştirilen ve uzaktan kontrol edilebilme özelliğine sahip olan mobil robot
ile maden kazaları sonrası gerçekleştirilecek arama, kurtarma çalışmalarına göre hızl... | _page_50_Picture_1.jpeg)
Şekil 4.2. TÜBİTAK Tarafından Geliştirilen Robotun Genel Görünümü
#### 5. MİKRODENETLEYİCİ
Mikrodenetleyici; Programı kendi içerisinde depolayarak çalıştırabilme özelliğine sahip tekli chip'den oluşan bilgisayar diyerek adlandırabiliriz. Bu özelliğe bakarak mikrodenetleyiciyi mikroişlemlerde... | /content/thesis/650669.pdf | 50 | |
5.1. Mikrodenetleyicilerin Genel Yapısı
aşağıda
belirtilen
özelliklerden
Mikrodenetleyicilerin
genel
yapısı
olusmaktadır. Bunlar:
0
Mikroişlemci,
.
Bellek.
�
Giriş/çıkış birimi,
Saat darbe üretici.
.
Mikrodenetleyici(CPU + RAM/ROM + I/O (giriş-çıkış) portları + Saat darbe
.
üreteci) olarak incelenmektedir. Mikrodenetl... | _page_52_Figure_7.jpeg)
Sekil 5.2. Mikrodenetleyicilerin Genel Yapı Şeması
#### 5.1.1. MİB (Merkezi İşlem Birimi)
CPU veya MİB. programların çalışması için gerekli aritmetik ve mantıksal işlemleri yürütmektedir. Çekirdek aynı zamanda bellek içerisindeki verileri okur ve depolar.
#### 5.1.2. Bellek Birimleri
ROM pr... | /content/thesis/650669.pdf | 52 | |
Sekil 7.2. Arduino UNO' nun Genel Yapis1
Çizelge 7.1. Arduino UNO Elemanları
USB jakı
Led
Power jaki (7-12 V DC)
Power pinleri
Analog girişleri
Mikrodenetleyici ATmega328
TX / RX pinleri
Haberlesme cipi
Dijital giriş ve çıkış pinleri
16 Mhz kristal
Reset butonu
Ground ve aref pinleri
Power ledi
ATmega328 için ICSP
USB... | _page_59_Picture_0.jpeg)
Şekil 7.2. Arduino UNO' nun Genel Yapısı
| USB jakı | Led |
|----------------------------|--------------------------------|
| Power jaki (7-12 V DC) | Power pinleri |
| Mikrodenetleyici ATmega328 | Analog girişleri ... | /content/thesis/650669.pdf | 59 | |
tıbbı cihazların, endüstriyel cihazların ve bilimsel cihazların kullanımı için
avrılmıştır. Bebek kameraları, telefonlar, garaj kapı açma kumandaları gibi bazı
cihazlarda aynı frekansta çalışmaktadır. Bluctooth cihazların anlatılan bu çihazlar ile
etkileşime girerek parazit yapması önlenmelidir.
Bluetooth cihazlarının... | null | /content/thesis/650669.pdf | 55 | |
programlandıktan sonra program çalışmaya başladığı andan itibaren kesinlikle
değiştirilmez.
5.1.3. Giriş Çıkış Birimleri
Dış dünyaya bağlı olarak mikrodenetleyicilere gelen sinyallerin alınmasında
veya mikrodenetleyiciden dış dünyaya giden sinyallerin gönderilmesi işlemlerinde
kullanılır.
Giriş - Çıkış Port; Pinlerde ... | null | /content/thesis/650669.pdf | 53 | |
4. BENZER CALISMALAR
Robotların yaşantımız boyunca günümüz şartlarında arama ve keşif
kullanılması ön görülmektedir. Dünya şartlarında arama
faaliyetlerinde
faaliyetlerinde, teknolojilerle beraber kullanılarak kısa sürede ve doğru bir şekilde
müdahale edilebilmesi için buna benzer çalışmalar yapılmaktadır. İncelenen b... | _page_49_Picture_3.jpeg)
Şekil 4.1. Yıldız Teknik Üniversitesi Tarafından Geliştirilen Turist Adlı Robotun Genel Görümümü
Ülkemizde 1941 yılında gerçekleşen göçükler nedeniyle oluşan sel ve su baskınları gibi nedenlerden dolayı binlerce can kaybı yaşanmıştır. TÜBİTAK tarafından geliştirilen ve uzaktan kontrol edilebi... | /content/thesis/650669.pdf | 49 | |
SEKİL LİSTESİ
Sayfa No.
Robotların Temel İşlevBlok Diyagramı .........................................................................................................................................
Şekil 3.1.
6
Robot Teknolojisinin Temelleri Diyagramı ..................................................................... | null | /content/thesis/650669.pdf | 11 | |
6. BLUETOOTH
Bluetooth 1996 yılında ortaya çıkmış Ericsson firması tarafından geliştirilmiş
cep telefonu ve diğer mobil aygıtları bağlı olarak birbirine bağlamak şartıyla
geliştirilmiş kablosuz veri iletişim teknolojisi olarak bilinmektedir. Bu teknolojiye
bağlı olarak kısa mesafe radyo frekansı kullanılmaktadır. Küçü... | _page_54_Picture_4.jpeg)
Sekil 6.1. Bluetooth Logosu
#### 6.2. Bluetooth Teknolojisinin Calışma Prensibi
Bluetooth ağları veriyi düşük güçlü bir şekilde radyo dalgalarıyla iletir. 2.45 gigahertz frekansı üzerinden haberleşir. Bu frekans bandı uluslararası anlaşmalarla
tıbbı çihazların, endüstriyel cihazların ve bil... | /content/thesis/650669.pdf | 54 | |
Actrolo
Sekil 3.19. İki Ayaklı Robotların Ekran Görüntüsü
3.6.3.3. Üç Avaklı Robotlar
Bu tür robotların biyolojik alanda bir karşılıkları olmadığından dolayı
günümüzde fazla karşılaşılan bir robot çeşidi değildir. Bu robotlar 3 ayaklı olarak
bilinirler ve devrilmesi oldukça zorlaşır. Bu tür robotlar az enerji harcayar... | _page_37_Picture_4.jpeg)
Şekil 3.20. Üç Ayaklı Robotların Ekran Görüntüsü
#### 3.6.3.4. Dört Ayaklı Robotlar
Dört ayaklı robotlar, doğada sık rastlanan yürüyüş tekniklerine göre dizayn edilerek geliştirilmiş bir robot çeşididir. Bu tür robotlarda değişik yürüme özellikleri vardır. Dört ayaklı robot, böcek ilerleme r... | /content/thesis/650669.pdf | 37 | |
binlerce köle öldüğü görülmüştür. Bu trajik durum; Amerika'daki iç savaşın
olusmasıyla birlikte görüldüğü üzere dünya çapındaki köle çalıştırma politikasının
bitmesiyle sonuçlanmıştır. Bu duruma bağlı olarak Burjuva kesimini eski sartlarda
çalıştıracak ve işçi bulamadığı için işçilerinden önceki performansları gibi iy... | null | /content/thesis/650669.pdf | 24 | |
kadar tekrarlanmak üzere belli bir yörünge etrafında veya iki nokta arasındaki
hareketlerin işletilmesini gerçekleştirebilen robotlar olarak adlandırabiliriz.
c) Zeki Robotlar
Cevresine bağlı olarak gerçeklesen olayları algılayabilme,
öğrenebilme yeteneklerine sahip olarak yapay zekâ veya yapay sinir ağları
tabanlı ro... | null | /content/thesis/650669.pdf | 45 | |
kullanılması öngörülür. Hidrolik tankına ihtiyaç duydukları gibi hidrolik
pompasına da ihtiyac duyarlar.
3.6.14. Operasyonel Robotlar
İnsanoğlunun bulunduğu çalışma ortamlarına bağlı olarak elverişli olmayan
olumsuz sualtı, radvasyon, bomba imha, mavın temizleme ve zehirli atıkların
arıtılması gibi durumlarda kullanıl... | null | /content/thesis/650669.pdf | 46 | |
Şekil 3.31. OpenRov Su Altı Keşif Robotu
Sekil 3.32. Puffer Katlanabilir Uzay Robotu
32 | _page_48_Picture_2.jpeg)
Şekil 3.32. Puffer Katlanabilir Uzay Robotu
#### 4. BENZER ÇALIŞMALAR
Robotların yaşantımız boyunca günümüz şartlarında arama ve keşif faaliyetlerinde kullanılması ön görülmektedir. Dünya şartlarında arama faaliyetlerinde, teknolojilerle beraber kullanılarak kısa sürede ve doğru bir şekilde ... | /content/thesis/650669.pdf | 48 | |
7. ARDUINO
Bu bölümde Arduino'ya ait bazı bilgiler verilecektir. Bunlar; Arduino'nun
tanımı. Arduino bilesenleri ve tercih sebepleri, Arduino'nun yapısı, Arduino'nun
aravüzü hakkında bilgi verilmektedir.
7.1. Arduino'nun Tanımı
Arduino, acık kaynak kodlara bağlı olarak yazılım ve donanıma sahip bir giriş
çıkış kartı o... | null | /content/thesis/650669.pdf | 57 | |
senaryo üzerinde belirtilmelidir. Sistem gürişi ve çıkışı olması isteniyorsa bu yapı
üzerinden belirtilir. Uygulamanın sınıf (Class) diyagramının görüntüsü aşağıda Şekil
8.2'de gösterilmektedir.
Sekil 8.2. Sinf Diyagramı
8.4. Aktivite (Activity) Diyagram
Uygulama üzerinde yapılmış olan ilişkilerin kontrolümü, koşullar... | _page_65_Figure_1.jpeg)
Şekil 8.2. Sınıf Diyagramı
# 8.4. Aktivite (Activity) Diyagram
Uygulama üzerinde yapılmış olan ilişkilerin kontrolünü, koşullarda geçen olayları ve diyagramların aralarındaki geçişlerini ve akışlarını sağlayacaktır.
Aktivite diyagramları sistemlerin girişlerini ve çıkışlarını ve çıkışlarım i... | /content/thesis/650669.pdf | 65 | |
5. MİKRODENETLEYİCİ
Mikrodenetleyici; Programı kendi içerisinde depolavarak calıstırabilme
özelliğine sahip tekli chip'den oluşan bilgisayar diyerek adlandırabiliriz. Bu özelliğe
bakarak mikrodenetleyiciyi mikroişlemlerden ayıran özelliktir.
Mikrodenetleyicide bir CPU, ROM, RAM, giriş ve çıkış ucları, paralel ve seri
... | _page_51_Figure_4.jpeg)
Şekil 5.1. Mikrodenetleyici BlokDiyagramı
#### 5.1. Mikrodenetleyicilerin Genel Yapısı
Mikrodenetleyicilerin genel aşağıda belirtilen özelliklerden yapısı oluşmaktadır. Bunlar;
- . Mikroişlemci,
- 0 Bellek,
- 0 Giriş/çıkış birimi,
- Saat darbe üretici, O
- Mikrodenetleyici(CPU + RAM/ROM + I/... | /content/thesis/650669.pdf | 51 | |
8. ROBOT UYGULAMASINA AİT DİYAGRAMLAR
Sistem: Aktif olarak çalışabilen bir çalışmanın oluşumunu gösterebilmek
adına kullanılan kümelere denir. Yapılmış olan tezde aşağıdaki birçok diyagram veya
şekiller ile nasıl gerçekleştirdiğimizi açıklayacağız.
Bu bölümünde kullanım senaryosu (Use- Case) diyagramı, Sınıf(Class)
di... | null | /content/thesis/650669.pdf | 62 | |
Deger Komer Algilanmadi Tektar Denel
Sen Gol)
ನು ೧೯೧೭ರಲ್ಲಿ
Degent
ak Loop(Dongu)
[Quger = Falley
Grace()
Algiaamad-I)
Oager(Komut Alg/somad: Tekrar Dene)
SICA 2.1/2 NEWS |
alstandit
Degant
alt Loop [Dongu)
Seach Nemay
Cager = 38 Ca)
2. Je la conacia)
Deparikomist Algustroad: Takrar Dene)
Pariso: Ac[]
Algriaedid?
(Defi... | _page_68_Figure_0.jpeg)
Şekil 8.4 (devamı). Sekans Diyagramı
Şekil 7.6. Arduino Bluetooth Modülü Gösterimi
#### 8. ROBOT UYGULAMASINA AİT DİYAGRAMLAR
Sistem; Aktif olarak çalışabilen bir çalışmanın oluşumunu gösterebilmek adına kullanılan kümelere denir. Yapılmış olan tezde aşağıdaki birçok diyagram veya sekiller ile nasıl gerçekleştirdiğimizi açıklay... | /content/thesis/650669.pdf | 61 | |
sinyaller işlenebilir. Bilgisayarlar ile seri bir şekilde haberleşebilmektedirler.
Programlama için ücretsiz geliştirme programları sunulmaktadır. Ücretsiz
olmasına göre çok zengin ve donanımlı kütüphaneye sahip olması gerekmektedir.
Arduino, çevre ile etkileşimli robotlar tasarlanabilmesi tercih sebepleri arasında ye... | _page_58_Picture_2.jpeg)
Şekil 7.1. Arduino UNO Kartı
#### 7.3. Arduino Yapısı
Arduino UNO modeli; Arduino'nun en kullanıslı ilk olarak üretilen ve en bilindik modeli olarak bilinmektedir. Arduino UNO modelini yapısal olarak inceleyecek olursak bazı elemanlara bağlı olarak çalıştığını görebiliriz. Aşağıda bu elemanl... | /content/thesis/650669.pdf | 58 | |
kurmayı sağlayan bu işlemler üzerinden çalışan bir cihazdır. HC06 bluetooth seri
modülü, bluetooth seri port standart kullanımı ve kablosuz bir şekilde haberleşme
yapılsın diye tasarlanmıştır. Bluetooth 2.0' ı destekleyen bu kart, 2.4 GigaHertz
frekansında haberleşme sağlar. Bu kart yaklaşık olarak 20 metre ile 100 me... | _page_71_Picture_5.jpeg)
Şekil 9.2. Paletli Robotun Platformu
#### 9.2.3. Servo Motor
Servo motor mekanizmalardaki açısal ve doğrusal bir pozisyon alması icin hız ve ivme kontrollerini hatasız bir şekilde yapan tahrik sistemi olarak tanımlanır. Yani hareket kontrollerine sahip olan bir düzenektir. Servo motorlar rob... | /content/thesis/650669.pdf | 71 | |
Şekil 9.4. ESP-32 CAM Kamera
9.2.5. L298P Motor Sürücü Kartı ve Özellikleri
Kontrol kartlarının yüksek voltaj ve akım gereksinimi olan elamanları yani
örnek verecek olursak motor ve role kısımlarını kontrol etmesi için kullanılan bir
karttır. L.298P motor sürücü kartı, Arduino kartı üzerine bağlanmakta olup iki farklı... | _page_73_Picture_5.jpeg)
Şekil 9.5. L298P Motor Sürücü Kartı
Şekil 9.3. Servo Motor
#### 9.2.4. ESP-32 CAM Kamera
ESP-32 kamera Wi-Fi ve bluetooth destekli bir birleşik çipolarak bilinmektedir. Çok çeşitli uygulamalar ve farklı güç özelliklerine bağlı profiller için en iyi performans, sağlamlık, çok yönlülük, özellikler ve güvenilirlik için tasarlanmı... | /content/thesis/650669.pdf | 72 | |
Şekil 8.1. Kullanım Senaryosu Diyagramı
> Komut:
.
Kullanıcı; sola dön, sağa dön, ileri git, geri git, sıcaklık ve nem
bilgisi, farları aç, farları kapat, kamera aç, kamera kapat vb.
komutları söyleyerek gerekli işlemleri gerçeklestirir.
Komutların anlaşılmaması durumunda robot hiç bir islem
.
gerceklestiremevecek.
> ... | _page_64_Figure_0.jpeg)
Şekil 8.1. Kullanım Senaryosu Diyagramı
#### > Komut:
- . Kullanıcı; sola dön, sağa dön, ileri git, geri git, sıcaklık ve nem bilgisi, farları aç, farları kapat, kamera aç, kamera kapat vb. komutları söyleyerek gerekli işlemleri gerçekleştirir.
- Komutların anlaşılmaması durumunda robot hiç b... | /content/thesis/650669.pdf | 64 | |
Degen Komut Algisnissa Tekrar Dene
Kamera staff
a glandit)
ාලෙ
ak Laop[Dongu]
(Deger = Talea)
- 1
Algilanmaddi
Degar Komut a gilanmadi Takar Denel
катасы сараві... | _page_69_Figure_0.jpeg)
Şekil 8.4 (devamı). Sekans Diyagramı
#### 9. UYGULAMANIN GERÇEKLEŞTİRİLMESİ
Bu bölümde yapılan çalışma, Arduino ile çalışan çok fonksiyonlu robotun yapım aşamasında hangi malzemelerin kullanıldığı ve bu malzemelerin neler olduğu hakkında bilgi verilmektedir.
#### 9.1. Robotun Çalışma Detayla... | /content/thesis/650669.pdf | 69 | |
Çizelge 9.2. HC-06 Bluetooth Modilüne Göre Master ve Slave cihazının bağlantı özellikleri
Calışma gerilimi
3.3V
Bluetooth protokölü
Bluctooth 2.0 + EDR(Gelismis veri hızı)
Haberlesme frekansı
2.4GHz
Hassasiyet
<-80 dBm
Cıkış gücü
<+4 dBm
Asenkron hız
2.1 MBps / 160 KBps
Senkron hız
1 MBps / I MBps
Güvenlik
Kimlik doğr... | null | /content/thesis/650669.pdf | 77 | |
b) Tıp ve Sağlık Sistemleri Alanındaki Robotlar
Teşhise yardımcı olmak için kullanılan cihazlar,
.
Protezler için kullanılan robotlar.
.
Tedaviye yardımcı olmak için kullanılan robotlardır.
.
c) Savunma Sanavi Uygulamalarında Kullanılan Robotlar
Patlayıcı tasımak için kullanılan robotlar,
.
Silah nitelikli özelliğine... | null | /content/thesis/650669.pdf | 44 | |
9. UYGULAMANIN GERÇEKLESTİRİLMESİ
Bu bölümde yapılan çalışma, Arduino ile çalışan çok fonksiyonlu robotun
yapım aşamasında hangi malzemelerin kullanıldığı ve bu malzemelerin neler olduğu
hakkında bilgi verilmektedir.
9.1. Robotun Calısma Detavları
Arayüz tasaramı için mobil cihazdan Appinventor, Arduino IDE'de ise
don... | null | /content/thesis/650669.pdf | 70 | |
9.2.19. Robot Kol
Tezde kullanılan robot kol: üç eksenli hareket kabiliyetine sahip, mini servo
motorlar sayesinde istenilen pozisyona getirilebilmektedir. Robot kol, taşıma
kapasitesi nedeni ile küçük nesneleri tutma ve taşıma özelliğine sahiptir. Robot kol
görünümü aşağıdaki Şekil 9.19'da gösterilmiştir (Selek, 2015... | _page_84_Picture_6.jpeg)
Şekil 9.20. Voltmetre Görünümü
68
# 9.2.21. Voltaj Sensörü
Voltaj sensörü, güç kaynağına paralel bağlanarak üzerindeki gerilimi ölçüp kullanılan geliştirme kartı üzerindeki bir pine bağlantısı yapılarak gerilim değeri alınır. Robotlar çalıştırıldığında pil seviyesini üzerinden görmek için k... | /content/thesis/650669.pdf | 84 | |
İstisnai Durumlar:
Bluetooth'un bozulması halinde kullanıcı robota istediği
.
komutları yaptıramaz.
Kullanıcı, belirlenen komutları dısında bir komut söylerse
.
komut gecersiz sayılacaktır.
Son Kosullar:
Kullanıcı, belirlenen komutları kullanarak robota istenilen
.
hareketleri vaptırabilir.
8.2. Kullanım Senaryosu (Us... | null | /content/thesis/650669.pdf | 63 | |
Arduino Uno tasarımı ise ATmega328 mikroişlemcisine sahip olan bir kartı
ifade etmektedir. Bu kartta 14 adet dijital I/O giris cıkıs pini ve buna bağlı olarak bu
giriş çıkış pinlerinden 6 tanesi PWM çıkışı olarak kullanılmaktadır.
Arduino Uno kontrol kartının 6 adet analog giriş pinleri vardır. Clock sinyali
için 16 M... | _page_80_Figure_2.jpeg)
Şekil 9.13. Arduino UNO R3 Kontrol Kartının Görüntüsü
# 9.2.11. Paletler
Uygulamadarobotun hareket yapmasını sağlayan plastik paletlerinboyu60 mm olup iç kısımları sert bir malzemeden yapılmıştır. Siyah dış kısmı ise zemin yüzeyine tutunabilmesi ve rahat yol alabilmesi için tasarlanmıştır. Ro... | /content/thesis/650669.pdf | 80 | |
Aobot arse
< ນີ້ສະບຽງ 1
KANTAR VEH ..
1645
ಿಗೆ ಬೆ
のためののののとなるのではないのかなり
Alphandi
Degaily
alt toop(Dongu)
Bloatedt Algister NATIO
Postern Factor
All Jannacia
Degerisesandie Tekrar Deneyiniz)
SEES DAND
Algianda()
Carani
alt Loop(Dongu)
Sage Seely
Ceger x Fabe]
Algilatimadel)
CegariKamus Alguramad Taxuadoana
1
ﻟﯽ
Sols Donl... | _page_67_Figure_0.jpeg)
Şekil 8.4. Sekans Diyagramı
Şekil 9.6. L298P Motor Sürücüsünün Arduino UNO' ya Bağlantı Şekli
L298P motor sürücü kartının üzerinde bulunan giriş ve çıkış portlarının adları ve görevleri aşağıdaki Çizelge 9.1'de belirtilmiştir.
| EN/A | Sol motor kanalını aktif hale getirmeyi sağlar. |
|------|--------------------------... | /content/thesis/650669.pdf | 74 | |
Şekil 9.10. DHT22 Sıcaklık ve Nem Sensörünün Arduino' ya Bağlantı Şeması
9.2.8. HC-SR04 Ultrasonik Sensor (Mesafe Sensorü)
Robotta
kullanılan
HC-SR04
sensörü
mesafe
ölçümlerini
gerçekleştirmektedir. Mesafe ölçümlerini inç ve santimetre cinsinden ölçmektedir.
Bu özellik sayesinde robotun karşılalabileceği tehlikeli dur... | _page_78_Picture_6.jpeg)
Şekil 9.11. HC-SR04 Mesafe Sensörünün Arduino Uno Kartına Bağlantı Şeması
#### 9.2.9. DC Motor
İki tarafındada mil uzantısı bulunduran bu motor plastik redüktörlü DC motor sol ve sağ paletler için kullanılması uygundur. Motorun ebatları 7 cm x 3.8 cm x 2 cm ölçülerinde olduğu bilinmektedir. ... | /content/thesis/650669.pdf | 78 | |
9.2.13. Montaj Sütunları
Uygulamada kullanılan iki plastik şaseyi birleştirmek ve robota çift katlı bir
görünüm sağlaması için montaj sütunları kullanılmıştır. Alt ve üst sekilde plastik
şasenin ortasına gelecek şekilde montaj çubukları vasıtasıyla sabitleme islemini
gerçekleştirilir. Bu sayede uygulamada kullanılan k... | _page_82_Picture_2.jpeg)
Şekil 9.16. Montaj Sütunlarının Görünümü
#### 9.2.14. Lehim Teli
Belli bir sıcaklık uygulandığı zaman eriyerek elektronik parçaların veya kabloların birbirlerine tutturulmasıyla günümüzde kullanılan kalay ve kurşun maddelerinin bir araya getirilmesiyle oluşan bir tür malzemedir.
# 9.2.15. 2... | /content/thesis/650669.pdf | 82 |
Subsets and Splits
No community queries yet
The top public SQL queries from the community will appear here once available.