image imagewidth (px) 595 612 | pdf_path stringclasses 3
values | page_num int64 0 112 | surya stringlengths 45 7.9k |
|---|---|---|---|
/content/thesis/650669.pdf | 86 |
Şekil 9.22. Motor ve Paletlerin Alt Gövdeye Yerleştirilmiş Görüntüsü
Robotun daha sonra üst tabakası olan kısmı yerleştirilmiştir ve Arduino UNO
R3 kartınırobotun üst gövdesine vidalayarak sabitleme işlemigerçekleştirilmistir. Bu
vidalama islemleri robotun hareket etmesi halinde sabit bir şekilde kalsın ve
bağlantılar... | |
/content/thesis/650669.pdf | 90 |
dönüştürülme işlemleri gerçekleştirilir. Macromedia Flash MX program uygulama
görüntüsü aşağıdaki Şekil 9.30'da gösterilmiştir.
Şeklil 9.30. Macromedia Flash MX Programı Uygulama Görüntüsü
App Inventor programı, robotun gerekli ayarlamalarının veya
MIT
yönlendirilmesi ve kontrol edilmesi için api uygulamasına yardımcı... | |
/content/thesis/650669.pdf | 76 |
Şekil 9.8. HC-06 Bluetooth Modülünün Arduino Uno'ya Bağlantı Şekli
HC-06 bluctooth, bluetooth 2.0'1 desteklemektedir. Frekans hızı 2.4 Ghz'dır.
Haberleşme mesafesi yaklaşık değer olarak 10-15 metre olarak ve SSP standart
şekline uygun olarak bilinmektedir. HC-06 bluetooth slave ve master mod şeklinde
çalışırlar. Maste... | |
/content/thesis/650669.pdf | 79 |
9.2.9. DC Motor
İki tarafındada mil uzantısı bulunduran bu motor plastik redüktörlü DC motor
sol ve sağ paletler için kullanılması uygundur. Motorun ebatları 7 cm x 3.8 cm x 2
cm ölçülerinde olduğu bilinmektedir. Bir çok uygulamada kullanılan bir motor
çesididir. Paletlerin takılmadığı zamanlarda ise mil tarafına takı... | |
/content/thesis/650669.pdf | 88 |
Elektronik kartlar ve sensörler arasında gerekli bağlantıları yaptıktan sonra
kablolarımızı belirli yapıda olmasını sağlamak için BreadBoard devre platformuna
benzer özellik kullandık. Bu özellik sayesinde pil kutuplarından çıkan artı ve eksi
uçların elektronik kartlara ve sensörlere dağılımını sağlamak için kullanılm... | |
/content/thesis/650669.pdf | 83 |
Emitting Diode) yarı iletken olarak bilinen bu diyot etrafa ışık yayan elektronik bir
devre elemanıdır.
Led diyot, tezde robotungörüş açısının aydınlatması durumları için
kullanılmıştır. Led diyotun görünümü aşağıdaki Şekil 9.17'de gösterilmistir (Kanat,
2016).
Şekil 9.17. Led Diyot Görünümü
9.2.17. Anahtar (Buton)
Te... | |
/content/thesis/650669.pdf | 85 |
9.2.21. Voltaj Sensörü
Voltaj sensörü, güç kaynağına paralel bağlanarak üzerindeki gerilimi ölçüp
kullanılan geliştirme kartı üzerindeki bir pine bağlantısı yapılarak gerilim değeri
alınır. Robotlar çalıştırıldığında pil seviyesini üzerinden görmek için
kullanılır. Voltaj sensörü görünümü aşağıdaki Sekil 9.21'de göste... | |
/content/thesis/650669.pdf | 87 |
Sekil 9.24. Robotun Gövdesi, Kartlar, DC Motorlar ve Paletlerin Montaj Görüntüsü
Motor kutuplarınıgövdenin alt kısmından deliklerden geçirerek motor
sürücünün sağ ve sol tarafında bulunan OUTI, OUT2, OUT3, OUT3, OUT4 çıkışlarına
tornavida sayesinde bağlantısı gerçekleştirilmiştir. Motor sürücü kartı ile Arduino
UNO R3... | |
/content/thesis/650669.pdf | 94 |
case 10: Gelen veri 10 ise, Arduino devre kartı üzerinde belirlenen
.
numaralı pinler komutlandırılır ve sırayla aşağıdaki cylemleri yapması
için direktif verir.
digitalWrite (12, LOW) : 12 numaralı pini pasif hale getirme
.
işlemini gerçekleştirir.
digitalWrite (13, LOW) : 13 numaralı pini pasif halc getirme
.
işlemi... | |
/content/thesis/650669.pdf | 96 |
bir kablosuz bağlantının gerçeklesmesi gerekmektedir. Robotta örnek olarak; ileri,
geri, sağ ve sol vb. işlevleri yerine getirmesi durumu amaçlanmaktadır. Bluetooth
butonuna basılmadan önce ve basıldığı andan itibaren yapılması istenen islemler
asağıdaki Şekil 9.37'de gösterilmiştir.
Şekil 9.37. Android Uygulaması Kod... | |
/content/thesis/650669.pdf | 66 |
Şekil 8.3. Aktivite Diyagramı
8.5. Sekans (Sequence) Diyagramı
Sekans diyagramı, sistemin içinde var olan nesnelerin yada bileşenlerin
arasında gerçeklesen işlemlerin nasıl oluştuğunu anlatan diyagramdır.
Aktörler, uygulamada yapmış olduğu işlemleri ve uygulama ile arasındaki
bağlantının nasıl olduğu ve bu ilişkilerin... | |
/content/thesis/650669.pdf | 81 |
Şekil 9.14. Plastik Robot Palet Görünümü
9.2.12. Robot Gövdesi
Farklı iki katman üzerinde oluşan ve şase gövdesine sahip olarak tasarladık.
Alt ve üst katlar kartların ve pillerin yatağını monte etmek için kullanılır. Alt kısımda
DC motor, üst kısımda microdenetleyici kartı, bluetooth,sıcaklık ve nem cihazı ve
motor s... | |
/content/thesis/650669.pdf | 60 |
D
be and researcedly
Şekil 7.3. Arduino UNO Arayüzü
7.5. Arduino Bluetooth Modülü
Bluetooth, WPAN denilen standart şeklinde geliştirilmiş kablosuz bir bağlantı
şekli sağlayarak radyo frekansı teknolojisi olarak bilinmektedir. Gerekli alfabeler
kullanılarak bluctooth bağlantıları radyo frekansı sayesinde gerçekleşir. B... | |
/content/thesis/650669.pdf | 93 |
kamera bilgileri ve aydınlatma elemanlarının açık ve kapalı olma durumu vb. bilgiler
kodlanmıştır. Ayrıca bu platforma bağlı olarak sensörler eklenerek (sıcaklık ve nem)
vb. kullanıma açık olarak alanları genişletilebilir. Arduino ile çalışan çok
fonksiyonlu robotta kullanılan örnek kod parçacığı görüntüsü asağıdaki S... | |
/content/thesis/650669.pdf | 89 |
Sekil 9.28. Robotun Montaj Aşamasındakî Görüntüsü - 3
Şekil 9.29. Robotun Montajının Tamamlanmış Görünümü
9.4. Robotun Ekran Tasarımı ve Programlanması
Tezin işlevselliğine göre belirlenen tasarım doğrultusunda materyallerin
bulunması sonrasında ise bu materyallerin kullanılır hale gelmesi için Macromedia
Flash MX pro... | |
/content/thesis/650669.pdf | 95 |
gerekli işlemleri gerçekleştirir. Haberleşmenin sağlanması bluetooth kablosuz çihaz
üzerinde gerçeklesir.
Programın arayüzüne giriş işleminin sağlanılması için kullanılan adres,
http://ai2.appinventor.mit.cdu/ 'dır. Sisteme kullanıcı adı ve şifre ile giriş yaptıktan
sonra yeni tez oluşturulması halinde çalışmalara baş... | |
/content/thesis/650669.pdf | 98 |
gerekmektedir. Robot olumsuz olan bu şartlar karşısında üzerinde bulunan
algılayıcılar kullanılmaz hale gelecektir. Algılayıcılar, yazılım olarak her türlü
çarpma ihtimalleri göz önünde bulundurularak geliştirlmesi gerekmektedir.
Robot algoritması tasarımında robotun sonsuz bir döngüye girme olasılığıda
düsünülüp buna... | |
/content/thesis/650669.pdf | 107 |
13. KAYNAKLAR
Akı (2016). Robot Teknolojisinin Temelleri.
http://www.ozanaki.com/home/uploads/teaching/secbst426-robotik-bilim/robot-
bilimi-02-robotlarin-siniflandirilmasi.pdf(02.08.2019)
Aksu (2020). ArduinoCar.
https://github.com/CihanAksu/ArduinoCar(23.01.2020)
Aktaş M., Polat F., Oflezer M. (2017) Bluetooth ve wi... | |
/content/thesis/650669.pdf | 56 |
gelen çağrıyı yanıtlamak için telefonumuzu aracımızla entegre ettiğimizde
.
çağrıyı cevaplayarak konuşmamızı sağlayabiliriz (Yeren, 2017).
6.4. Bluetooth’un Teknik Altyapısı
Bluetooth 10-15 metre mesafeye kadar minimum bir şekilde veri ve ses
gönderimi yapılabilmektedir. Bu veri ve ses gönderimi standart olarak 100 me... | |
/content/thesis/650669.pdf | 100 |
robot kolu sayesinde her hangi bir nesneyi tutup taşınması başarılı bir şekilde
görülmüştür.
Robotun engelle karşılaşma
durumu aşağıda
Sekil
10.2'de
gösterilmiştir.
Sekil 10.2. Robotun Engelle Karşılaşma Durumu
Yapılan çalışma sonucunda robota bluetooth aracılığıyla haberleşme 20 metre
ile 100 metre kablosuz bir şekil... | |
/content/thesis/650669.pdf | 106 |
Arduino ile çalışan çok fonksiyonlu robotta kullanılan malzemeler kalitesiyle
ve hassasiyetleriyle orantılı olarak her ne kadar doğru bir işlem gerçekleştirilsede
algılamada gecikme, yanlış değerler üretme gibi durumlarlada karşılaşılabilmektedir.
Bu durum robotumuzda kullanılan düşük maliyetli malzemenin kalitesiyle ... | |
/content/thesis/650669.pdf | 92 |
Tasarım, istenilen bir sistemde tasarlandıktan sonra telefona apk
dosyasıindirilir ve apk dosyasını kurarak uygulama çalıştırılır. Apk dosyasını buld
menüsü altında App (save .apk to my computer) özelliği seçilerek oluşturulur. Örnek
bir uygulama tasarımının Apk dosyası haline getirilme görüntüsü asağıdaki Sekil
9.34'... | |
/content/thesis/650669.pdf | 97 |
mevcuttur. Komut setleri; Sola dön, sağa dön, ileri git, geri git, kamera
aç, kamera kapat vb. cylemlerdir.
9.7.Karşılaşılan Sorunlar
Arduino ile çalışan çok fonksiyonlu robot yapımında pek çok sorunlarla karşı
karsıya kalınmıştır. Bu sorunlar donanımsal ve yazılımsal olarak karşımıza çıkmıştır.
9.7.1. Donanımsal Soru... | |
/content/thesis/650669.pdf | 102 |
3
Şekil 10.5. Robotun Son Hali Görüntüsü
86 | |
/content/thesis/650669.pdf | 103 |
11. TARTISMA
Arduino ile çalışan çok fonksiyonlu robot motorların yönetilebilmesi
açısından her hangi bir sorun görülmemiştir. Tezde kullanılan materyaller maliyet
açısı göz önünde bulundurularak seçilmiştir. Robota Android uygulama üzerinden
gönderilen komutların tamamını eksiksiz yerine getirdiği gözlemlenmiştir. İn... | |
/content/thesis/650669.pdf | 75 |
robot uzaktan yönlendirilir. HC-06 bluetooth modülünü ve bağlantı kablosu
asağıdaki Şekil 9.7'de gösterilmiştir (Kanat, 2016).
Şekil 9.7. HC-06 Bluetooth Modülü ve Bağlantı Kablosu
Günümüz şartlarında çok farklı şekillerde bulunan bluetooth modülünün HC-
06 modeli mevcut olup uygulamada bu modele yer verilmiştir. HC-0... | |
/content/thesis/650669.pdf | 101 |
Robotun üzerinde ayrıca sıcaklık ve nem, gaz ve voltaj algılayıcıları
bulunmaktadır. Bu algılavıcılar sorunsuz bir şekilde çalışarak ortamdaki verilerin
elde edilmesine vardımcı olur. Robotun üzerine entegre edilen sensörlerin görüntüsü
asağıda Sekil 10.4'de gösterilmiştir.
Sekil 10.4. Robotun Üzerine Entegre Edilen S... | |
/content/thesis/650669.pdf | 112 |
15. ÖZGEÇMİŞ
Cihan AKSU
1994 yılında Rize'de doğdu.İlkokulu Rize'nin Merkezinde bulunan Mehmet
Akif Ersoy İlköğretim okulunda, Orta öğretimini de Rize'nin Merkezinde bulunan
Tevfik İleri Anadolu Lisesi'nde tamamladı. Önlisans eğitimine 2013-2015 yılları
arasında Rize Recep Tayyip Erdoğan Üniversitesinde başladı ve eği... | |
/content/thesis/650669.pdf | 104 |
Arduino ile çalışan çok fonksiyonlu robot her türlü hava şartına ve ortama
dayanıklı şase kullanılarak oluşturulduğunda, üzerine termal kamera entegre edilerek
ortamda vücüt sıcaklığı ölçümleri yapılabilir, ultrasonik mesafe algılayıcısı yerine
kızılötesi algılayıcı tercih edilerek daha keskin ve hızlı sonuçlar alınab... | |
/content/thesis/650669.pdf | 91 |
Şekil 9.32. MIT App Invertor Programı Yazılım Görüntüsü
Seslendirmeler için butona basıldığı anda sesimiz kayıt altına alınması ve
bunu projenin anlaması içn söz dizimiz text'e dönüştürülür. Sonrasında robotun her
hareketi için bir kelime ile eşleştirme işlemleri yapılır. Örneğin ses butonuna
basıldığında söylenen bir... | |
/content/thesis/650669.pdf | 111 |
14. EKLER
Arduino ile çalışan çok fonksiyonlu robot tezinde kullanmış olduğumuz
kodlar ve tasarım görüntüleri aşağıda gösterilmiştir.
EK-1. Programlama Kodları ve Tasarımı
Yapılan teze ait kodlar ve tasarımlar, kaynakçada verilen erişim adresinde,
github repository'sinde yer almaktadır. Açık kaynak olarak kullanıma su... | |
/content/thesis/650669.pdf | 108 |
http://www.robotpark.com.tr/blog/tum-robot-tipleri/moduler-robotlar/(22.07.2019)
İşgör (2016). Yüzen Robotlar.
http://www.robotpark.com.tr/blog/tum-robot-tipleri/yuzen-balik-robotlar/
(21.07.2019)
İsgör (2017). Paralel Robotlar.
http://www.robotpark.com.tr/blog/tum-robot-tipleri/sabit-robotlat/paralel-robotlar/
(21.07... | |
/content/thesis/650669.pdf | 110 |
Yeren (2017). Bluctooth.
https://www.mediaclick.com.tr/blog/bluetooth-nedir(15.08.2019)
Yıldız Teknik Üniversitesi "Turist"Adlı Robot. (2013).
https://www.ogretmenlersitesi.com/teknoloji/turist-robot-hayat-
kurtaracak/31719(25.06.2019)
94 | |
/content/thesis/650669.pdf | 99 |
10. BULGULAR
Geliştirilen Arduino ile çalışan çok fonksiyonlu robot gerçek ortamda test
edilmiştir. Gerçek ortamda test edilen robot için temel davranışlar olan uzaktan
kumandalı kontrol ve rastgele dolaşma davranışı gibi işlemler kontrol edilmesi
sağlanmıştır.
Robot Kol ile yapılan uygulamalar sabitlenmiş platformlar... | |
/content/thesis/650669.pdf | 109 |
Mazidi M. (2007). PIC Microcontroller and Embedded Systems. MicroDigitalEd,
Ireland.
Monk S. (2011). Programming Arduino. Hill Education, Ingiltere,
Murphy M. (2009). Android Programming Tutorials. CommonsWare, Ingiltere.
Norbom H. (2019). Bluetooth Remote Control for Arduino Using Android.
Indenendently Published, Am... | |
/content/thesis/650669.pdf | 105 |
12. SONUC
Bu çalışmada, android işletim sistemine sahip bir cihaz ile robota bluetooth
bağlantısı yapılarak kontrol edilmesi sağlanmıştır. Bu kapsamda Arduino ile çok
fonksivonlu robot tasarlanmıstır. Robot; Arduino, motor sürücü kartı. DC motor gibi
alt sistemlerden oluşmaktadır. Donanım kısmının tamamı; kamera, serv... |
Subsets and Splits
No community queries yet
The top public SQL queries from the community will appear here once available.