tjl928/multi_view_dp

多视角Zarr数据集格式说明

本文档详细描述了由gen_multi_view_zarr.py生成的多视角Zarr数据集的格式、字段含义和数据结构。

📁 数据集概述

多视角Zarr数据集用于存储包含多个视角的机器人操作数据，支持任意数量的视角（如0、1、2等），每个视角对应一个独立的视频文件。

🎯 数据组织结构

<code_block_to_apply_changes_from>
multi_view_dataset.zarr/
├── data/                           # 数据组
│   ├── view                        # 多视角图像数据array
│   └── action                      # 机器人关节位置数据(qpos)
└── meta/                           # 元数据组
    └── episode_ends                # 轨迹结束索引（上界）

字段详细说明

字段详细说明

data/view - 多视角图像数据

• 维度: (total_frames * num_views, C, H, W)
• 数据类型: uint8
• 说明: 所有轨迹的多视角图像数据，按帧顺序拼接
• 字段含义:
  • [:total_frames, :, :, :]: 视角0的所有帧图像
  • [total_frames:total_frames*2, :, :, :]: 视角1的所有帧图像
• 示例: (5000 * 3, 3, 512, 512) 表示5000帧，3个视角，3通道，512x512分辨率
• 颜色格式: RGB（从BGR转换而来）
• 存储格式: CHW（通道优先）

data/action - 机器人关节位置数据

• 维度: (total_frames * num_views, 9)
• 数据类型: float32
• 说明: 每一帧对应的机器人关节位置数据(qpos)
• 数据来源: 从.h5文件中的qpos字段提取
• 示例: (5000 * 3, 9) 表示5000帧，每帧9维关节数据

meta/episode_ends - 轨迹结束索引

• 维度: (num_trajectories,)
• 数据类型: int64
• 说明: 每个轨迹在全局数组中的结束位置（累积索引）
• 用途: 用于分割不同轨迹的数据
• 示例: [157, 310, 470, 650, ...] 表示：
  • 第1个轨迹结束于第157帧
  • 第2个轨迹结束于第310帧
  • 第3个轨迹结束于第470帧
  • 第4个轨迹结束于第650帧