| { |
| "full_model": { |
| "per_task_success": { |
| "foliage_proxy": 0.5, |
| "bag_proxy": 0.5, |
| "cloth_proxy": 1.0 |
| }, |
| "mean_success": 0.6666666666666666, |
| "visibility_integral": 24.36975688404507, |
| "corridor_availability": 0.8875169853369395, |
| "reocclusion_rate": 0.014583333333333334, |
| "persistence_horizon_mae": 1.4142769027835291, |
| "disturbance_cost": 0.42979968297812676 |
| }, |
| "no_reveal_state_head": { |
| "per_task_success": { |
| "foliage_proxy": 0.5, |
| "bag_proxy": 0.6666666666666666, |
| "cloth_proxy": 0.6666666666666666 |
| }, |
| "mean_success": 0.611111111111111, |
| "visibility_integral": 25.961688462230896, |
| "corridor_availability": 0.8389290322860082, |
| "reocclusion_rate": 0.0, |
| "persistence_horizon_mae": null, |
| "disturbance_cost": 0.4373710020962689 |
| }, |
| "no_world_model": { |
| "per_task_success": { |
| "foliage_proxy": 0.5, |
| "bag_proxy": 0.6666666666666666, |
| "cloth_proxy": 0.6666666666666666 |
| }, |
| "mean_success": 0.611111111111111, |
| "visibility_integral": 25.961688462230896, |
| "corridor_availability": 0.8389290322860082, |
| "reocclusion_rate": 0.0, |
| "persistence_horizon_mae": 1.2728600796398442, |
| "disturbance_cost": 0.4373710020962689 |
| }, |
| "no_planner_reranking": { |
| "per_task_success": { |
| "foliage_proxy": 0.5, |
| "bag_proxy": 0.6666666666666666, |
| "cloth_proxy": 0.6666666666666666 |
| }, |
| "mean_success": 0.611111111111111, |
| "visibility_integral": 25.961688462230896, |
| "corridor_availability": 0.8389290322860082, |
| "reocclusion_rate": 0.0, |
| "persistence_horizon_mae": 1.2728600796398442, |
| "disturbance_cost": 0.4373710020962689 |
| }, |
| "no_support_mode_conditioning": { |
| "per_task_success": { |
| "foliage_proxy": 0.4166666666666667, |
| "bag_proxy": 0.9166666666666666, |
| "cloth_proxy": 0.8333333333333334 |
| }, |
| "mean_success": 0.7222222222222222, |
| "visibility_integral": 23.05404196182887, |
| "corridor_availability": 0.8699083113008075, |
| "reocclusion_rate": 0.005555555555555556, |
| "persistence_horizon_mae": 1.3802068092328472, |
| "disturbance_cost": 0.42474424963196117 |
| }, |
| "no_wrist_cameras": { |
| "per_task_success": { |
| "foliage_proxy": 0.5, |
| "bag_proxy": 0.8333333333333334, |
| "cloth_proxy": 0.9166666666666666 |
| }, |
| "mean_success": 0.75, |
| "visibility_integral": 20.127365860674118, |
| "corridor_availability": 0.8554659518930647, |
| "reocclusion_rate": 0.010912698412698412, |
| "persistence_horizon_mae": 3.7925679992971033, |
| "disturbance_cost": 0.3890175982895825 |
| }, |
| "no_global_camera": { |
| "per_task_success": { |
| "foliage_proxy": 0.5833333333333334, |
| "bag_proxy": 0.3333333333333333, |
| "cloth_proxy": 0.75 |
| }, |
| "mean_success": 0.5555555555555556, |
| "visibility_integral": 30.977441320816677, |
| "corridor_availability": 0.9048774888118108, |
| "reocclusion_rate": 0.005555555555555556, |
| "persistence_horizon_mae": 1.2688850791612154, |
| "disturbance_cost": 0.5012649139389396 |
| } |
| } |
