madokalif/so101-openvla-sft-stacking

⚠️ DEPRECATED — v1 (text LM loss, 잘못된 SFT 방식)

이 모델은 사용하지 마세요. labels=input_ids로 텍스트 전체에 LM loss를 적용하여 액션 토큰을 학습하지 못했습니다.

올바른 v2 모델 사용:

• pick&place: madokalif/so101-openvla-sft-v2-pickplace
• stacking: madokalif/so101-openvla-sft-v2-stacking (예정)
• transfer-cube: madokalif/so101-openvla-sft-v2-transfer-cube (예정)

v1 vs v2 차이

	v1 (이 모델)	v2 (사용해야 함)
Loss 방식	text LM loss	action token CE loss
LoRA rank	16	32
LoRA alpha	32	16
학습 대상	텍스트 프롬프트	로봇 액션 토큰 (256 bins)