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envs/ graduated_cylinder_pour.py 是前半段正常执行操作 segment_c_cylinder_to_beaker.py 是后半段正常执行 beaker_vla_unified.py 是串起来的流程，看这个就行！！！！ gc_rec_dense_control/ 里面有两段轨迹，segA执行完参考轨迹移动到烧杯上方调用vla，以及调完vla参考这段轨迹回到segC起点
task_config/ 对应envs tmp/ grasp_probe_final_pool 几个烧杯倾倒时的动作的轨迹，用于回放（更新版本，更贴近vla训练时的位姿） segc_start.json segA结束时保存的用于恢复执行时，segC的起点 upright_layout.json 布局信息
script/ serve_vla_policy.sh 启动 VLA policy server 的入口，默认读取 policy/vla/checkpoint/24000 setup_vla_runtime_env.sh 在 Python 3.11 环境里安装 OpenPI server 依赖 vla_recovery.py beaker_vla_unified.py 调用的 OpenPI websocket client 适配层 vla_requirements.txt 主 RoboTwin 环境里 websocket client 需要的轻量依赖
policy/vla/ checkpoint/24000 VLA 扶正烧杯的 OpenPI 推理权重 openpi/ 已合入 pi05_arx_upright95v3_official config 的 OpenPI 源码，不包含 .venv openpi_data_home/big_vision/paligemma_tokenizer.model 推理 tokenizer scripts/serve_openpi_policy.sh 底层 OpenPI server 启动脚本
使用方式： 1. 把这个文件夹里的 envs、task_config、gc_rec_dense_control、tmp、script、policy 覆盖到 RoboTwin 根目录。 2. 在主 RoboTwin 环境里安装 client 依赖：python -m pip install -r script/vla_requirements.txt 3. 准备 OpenPI server 环境： cd policy/vla/openpi uv venv --python 3.11 uv sync cd - 4. 先启动 VLA server：bash script/serve_vla_policy.sh 5. 再按原 RoboTwin 方式运行 beaker_vla_unified + beaker_vla_unified_demo.yml。
注意： task_config/beaker_vla_unified_demo.yml 里 recovery_backend 已经是 openpi_vla，默认连接 127.0.0.1:8000。 本包没有放 assets、_base_task.py、envs/utils.py 这类基础文件，默认对方已有 RoboTwin 基础仓库。 OpenPI 的 .venv、cache、旧 archives/demo assets 没放进来；权重、tokenizer、源码和调用脚本都已经包含。