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| #!/usr/bin/env python3 | |
| """⚠️ **本脚本尚未跟上 2026-09-21 的 SDK v2.1.0 迁移，当前跑不通也产不出正确产物。** | |
| 迁移计划 S7 整体重写。重写时必须满足下面这条**位置契约**： | |
| zip 名 wheels/toolkit/glove_sdk.zip | |
| zip 顶层 裸的 `glove_sdk/`（**不含** tools/ 前缀 —— 产物与位置无关） | |
| 解压目标 tools/ ← 由 start.sh / start.bat / start_lite.* 指定 | |
| 落点 <项目根>/tools/glove_sdk/ （core/glove_sdk_boot.py 的 | |
| find_sdk_dir() 找的就是这里） | |
| 位置只写在分发壳那一处，zip 本身不含路径假设 —— 再挪地方不用重打包。 | |
| 裁剪手套工具包（stouch_glove_toolkit*）供随包分发，使普通版一键部署自带骨架解算。 | |
| 背景: 骨架解算依赖第三方手套工具包（项目根同级的 stouch_glove_toolkit*， | |
| core/glove_keypoint_solver.py 的 find_toolkit_dir() 按目录名找）。本地参考副本 | |
| 2.1G，其中 2.1G 是 .venv/、7.3M 是 MANO 模型的 .pkl —— 解算路径两者都不需要， | |
| 真正的运行时闭包约 6M。 | |
| 本脚本按白名单裁一份，并在裁剪产物上**实跑一遍解算链**（导入 → 构造 HandSolver | |
| → 喂帧到 warmup 完成 → 校验 (21,3) 关键点），确认裁掉的东西确实用不上。 | |
| 用法: | |
| python scripts/pack_toolkit.py # 裁一份 → wheels/toolkit/glove_toolkit.zip | |
| python scripts/pack_toolkit.py --no-verify # 跳过实跑校验（没装依赖时） | |
| python scripts/pack_toolkit.py --src DIR # 指定源工具包目录 | |
| python scripts/pack_toolkit.py --keep DIR # 同时留一份展开的目录 | |
| python scripts/pack_toolkit.py --out DIR # 自定义输出目录 | |
| 产物: | |
| <out>/toolkit/glove_toolkit.zip 解压后即为项目根同级的 stouch_glove_toolkit*/ | |
| <out>/toolkit/<工具包名>/ --keep 时的展开副本（可直接拷到项目根） | |
| 注意: zip 必须放在 wheels/ 的**子目录**里 —— 放在 wheels/ 根会让 | |
| start.bat 的 `pip install --find-links wheels` 把它当成源码包尝试解析。 | |
| """ | |
| from __future__ import annotations | |
| import argparse | |
| import json | |
| import os | |
| import shutil | |
| import subprocess | |
| import sys | |
| import tempfile | |
| import zipfile | |
| from pathlib import Path | |
| ROOT = Path(__file__).resolve().parent.parent | |
| TOOLKIT_PREFIX = "stouch_glove_toolkit" | |
| # 解算路径的运行时闭包（白名单）。目录整体拷贝，单文件按名拷贝。 | |
| KEEP_DIRS = [ | |
| "glove_sdk", # HandSolver / RawImuFrame 等公开接口 | |
| "glove_core", # 算法与受保护运行时（含 glove_lite 手模型） | |
| "assets/hand_geometry", # hand_measured_runtime_v1.json（几何） | |
| "assets/hand", # HAND_LEFT/RIGHT_PINKY_PLUS_2MM.npz（手模型） | |
| ] | |
| KEEP_FILES = [ | |
| "99-stm32-glove.rules", # Linux 免 root 访问 USB CDC 的 udev 规则 | |
| "glove_devices.json", # 设备配置（采集侧同款） | |
| "config.json", # 工具包自带标定配置（param_inst_calib） | |
| "config_left.json", | |
| "bimanual_display_config.json", | |
| "requirements.txt", | |
| "README-SDK.md", | |
| "QUICKSTART.md", | |
| ] | |
| # 明确不要的（白名单之外的重物，注释写明原因，避免以后有人"顺手加回来"） | |
| DROP_NOTE = { | |
| ".venv": "工具包自带的虚拟环境 2.1G；依赖由本仓库 requirements.txt 统一装", | |
| "apps": "GUI/标定界面，解算链不导入（已实测）", | |
| "firmware": "固件源码，上位机不需要", | |
| "glove_io": "独立 IO 程序", | |
| "glove_runtime": "独立运行时壳", | |
| "tools": "工具包自带小工具", | |
| "assets/hand/models": "MANO_*.pkl 7.3M；HandNumpy 只读 .npz（已实测）", | |
| "calibration": "只留两个 *_default.json —— 其它是开发机上这只手套的标定，" | |
| "带过去会被 pick_calibration 按时间戳优先选中（见下）", | |
| "imu_log.csv": "1.4M 实测日志", | |
| "hand_kinematics_guide.html": "文档", | |
| "pyarmor.bug.log": "打包日志", | |
| "ENCRYPTION.md": "加密说明（本地明文版用不到）", | |
| } | |
| def find_toolkit_dir(src: Path | None) -> Path: | |
| """定位源工具包目录（默认扫项目根，与 find_toolkit_dir() 同口径）。""" | |
| if src is not None: | |
| if not src.is_dir(): | |
| sys.exit(f"[错误] --src 不是目录: {src}") | |
| return src | |
| cands = sorted(p for p in ROOT.iterdir() | |
| if p.is_dir() and p.name.lower().startswith(TOOLKIT_PREFIX)) | |
| if not cands: | |
| sys.exit(f"[错误] 项目根未找到 {TOOLKIT_PREFIX}* 目录（用 --src 指定）") | |
| if len(cands) > 1: | |
| print(f"[警告] 找到多个工具包目录，取第一个: {cands[0].name}") | |
| print(f" 全部: {', '.join(p.name for p in cands)}") | |
| return cands[0] | |
| def copy_trimmed(src: Path, dst: Path) -> None: | |
| """按白名单把 src 裁进 dst（dst 会被清空重建）。""" | |
| if dst.exists(): | |
| shutil.rmtree(dst) | |
| # models/ 是 assets/hand/models/MANO_*.pkl（7.3M），HandNumpy 只读 .npz， | |
| # 拷贝时就排除，省得先拷后删 | |
| ignore = shutil.ignore_patterns("__pycache__", "*.pyc", "*.pyo", "models") | |
| for rel in KEEP_DIRS: | |
| s = src / rel | |
| if not s.is_dir(): | |
| sys.exit(f"[错误] 源工具包缺少必需目录: {rel}") | |
| shutil.copytree(s, dst / rel, ignore=ignore) | |
| for name in KEEP_FILES: | |
| s = src / name | |
| if s.is_file(): | |
| shutil.copy2(s, dst / name) | |
| # 标定：只留随包默认标定。带时间戳的标定属于开发机上那只手套， | |
| # 一旦被带到客户机，core/glove_keypoint_solver.py 的 pick_calibration | |
| # 会按 generated_at 优先选中它 —— 骨架会解成别人的手。 | |
| cal_src, cal_dst = src / "calibration", dst / "calibration" | |
| cal_dst.mkdir(parents=True, exist_ok=True) | |
| kept = [] | |
| for f in sorted(cal_src.glob("*_default.json")): | |
| shutil.copy2(f, cal_dst / f.name) | |
| kept.append(f.name) | |
| if not kept: | |
| sys.exit("[错误] 源工具包 calibration/ 下没有 *_default.json") | |
| print(f" calibration/: 保留 {len(kept)} 个默认标定 → {', '.join(kept)}") | |
| def _python() -> str: | |
| """校验用的解释器：优先本仓库 venv（依赖齐全）。""" | |
| for rel in ("venv/bin/python", "venv/Scripts/python.exe"): | |
| p = ROOT / rel | |
| if p.exists(): | |
| return str(p) | |
| return sys.executable | |
| VERIFY_SNIPPET = r''' | |
| import os, sys, time | |
| import numpy as np | |
| TK = sys.argv[1] | |
| sys.path.insert(0, TK) | |
| from glove_sdk.interfaces.solver import HandSolver | |
| from glove_sdk.types import RawImuFrame | |
| for side in ("left", "right"): | |
| calib = os.path.join(TK, "calibration", f"imu_calibration_{side}_default.json") | |
| geom = os.path.join(TK, "assets", "hand_geometry", "hand_measured_runtime_v1.json") | |
| s = HandSolver(side, calib, geom) | |
| q = np.zeros((16, 4)); q[:, 3] = 1.0 # 16×单位四元数（静止姿） | |
| warm = None | |
| for i in range(1, 601): | |
| kf = s.process(RawImuFrame( | |
| sequence=i, device_timestamp_us=i * 10000, | |
| host_timestamp_us=time.time_ns() // 1000, | |
| quaternions_xyzw=q, | |
| present_mask=np.ones(16, bool), valid_mask=np.ones(16, bool))) | |
| if warm is None and getattr(getattr(kf, "status", None), | |
| "details", {}).get("warmup_completed"): | |
| warm = i | |
| if warm and i == warm + 3: | |
| j = np.asarray(kf.joints_m, np.float64) | |
| assert j.shape == (21, 3), f"{side}: 关键点形状 {j.shape} != (21,3)" | |
| assert np.isfinite(j).all(), f"{side}: 关键点含 NaN/Inf" | |
| span = j.max(0) - j.min(0) | |
| assert 0.02 < float(span.max()) < 0.5, f"{side}: 手尺寸异常 {span}" | |
| print(f" {side}: warmup {warm} 帧, 关键点 (21,3), " | |
| f"包围盒 {np.round(span, 3)} m") | |
| break | |
| else: | |
| raise SystemExit(f"{side}: 600 帧内未完成 warmup") | |
| ''' | |
| def verify(toolkit: Path) -> bool: | |
| """在裁剪产物上实跑解算链（左右手各一遍）。返回是否通过。""" | |
| py = _python() | |
| print(f" 校验解释器: {py}") | |
| # 校验会 import 整条链，默认会往产物里写 __pycache__/*.pyc —— 那是构建垃圾， | |
| # 别让它进交付物（客户机 Python 小版本不同还会被判为陈旧而重编） | |
| env = {**os.environ, "PYTHONDONTWRITEBYTECODE": "1"} | |
| proc = subprocess.run([py, "-c", VERIFY_SNIPPET, str(toolkit)], | |
| capture_output=True, text=True, env=env) | |
| ok = proc.returncode == 0 | |
| for line in (proc.stdout or "").splitlines(): | |
| if line.strip(): | |
| print(f" {line}" if line.startswith(" ") else f" {line}") | |
| if not ok: | |
| print(" [失败] 裁剪产物跑不了解算链，stderr 末 20 行:") | |
| for line in (proc.stderr or "").strip().splitlines()[-20:]: | |
| print(f" {line}") | |
| return ok | |
| def make_zip(toolkit: Path, zip_path: Path) -> None: | |
| """打包成 zip（含工具包目录名一层，解压即落在项目根）。""" | |
| zip_path.parent.mkdir(parents=True, exist_ok=True) | |
| n = 0 | |
| with zipfile.ZipFile(zip_path, "w", zipfile.ZIP_DEFLATED, compresslevel=9) as z: | |
| for p in sorted(toolkit.rglob("*")): | |
| # 防御性过滤：任何路径下都不收字节码缓存 | |
| if not p.is_file() or p.suffix in (".pyc", ".pyo"): | |
| continue | |
| if "__pycache__" in p.parts: | |
| continue | |
| z.write(p, Path(toolkit.name) / p.relative_to(toolkit)) | |
| n += 1 | |
| print(f" 已打包: {zip_path} ({n} 个文件, " | |
| f"{zip_path.stat().st_size / 1e6:.1f} MB)") | |
| def dir_size(p: Path) -> tuple[int, int]: | |
| files = [f for f in p.rglob("*") if f.is_file()] | |
| return len(files), sum(f.stat().st_size for f in files) | |
| def main() -> None: | |
| ap = argparse.ArgumentParser( | |
| description="裁剪手套工具包供随包分发（普通版一键部署自带骨架解算）") | |
| ap.add_argument("--src", type=Path, help="源工具包目录（默认扫项目根）") | |
| ap.add_argument("--out", type=Path, default=ROOT / "wheels", | |
| help="输出目录（默认 wheels/，与离线包同处便于一起拷给客户）") | |
| ap.add_argument("--keep", type=Path, metavar="DIR", | |
| help="同时留一份展开的目录（可直接拷到项目根）") | |
| ap.add_argument("--no-verify", action="store_true", help="跳过实跑校验") | |
| ap.add_argument("--no-zip", action="store_true", help="只产出展开目录，不打包") | |
| args = ap.parse_args() | |
| src = find_toolkit_dir(args.src) | |
| n0, s0 = dir_size(src) | |
| print(f"源工具包: {src.name} ({n0} 个文件, {s0 / 1e6:.0f} MB)") | |
| with tempfile.TemporaryDirectory(prefix="pack_toolkit_") as tmp: | |
| staged = Path(tmp) / src.name | |
| print("按白名单裁剪 ...") | |
| copy_trimmed(src, staged) | |
| n1, s1 = dir_size(staged) | |
| print(f"裁剪后: {n1} 个文件, {s1 / 1e6:.1f} MB " | |
| f"(省 {(1 - s1 / max(s0, 1)) * 100:.1f}%)") | |
| print("未随包的部分及原因:") | |
| for name, why in DROP_NOTE.items(): | |
| print(f" - {name}: {why}") | |
| if not args.no_verify: | |
| print("实跑解算链校验 ...") | |
| if not verify(staged): | |
| sys.exit("[错误] 校验未通过 —— 白名单漏了东西，请补 KEEP_DIRS/KEEP_FILES") | |
| if args.keep: | |
| dst = args.keep / src.name | |
| if dst.exists(): | |
| shutil.rmtree(dst) | |
| shutil.copytree(staged, dst) | |
| print(f" 展开副本: {dst}") | |
| if not args.no_zip: | |
| make_zip(staged, args.out / "toolkit" / "glove_toolkit.zip") | |
| print() | |
| print("完成。随包分发: 把整个 wheels/ 拷到客户机项目根目录，" | |
| "start.bat / start.sh 会自动把工具包展开到项目根。") | |
| print("客户机若已有 stouch_glove_toolkit*/ 目录则原样不动。") | |
| if __name__ == "__main__": | |
| main() | |