Sep 11

1. 10:55

   collector: 更新采集工程至 v1.3.4（新夹爪接入即自动生成运行标定并连接、不再需要人工两步：新增 core/gripper/calibration.py 移植厂商标定生成链，_ensure_calibration 就绪自动生成并复核落盘，失败抛带序列号的 GripperFaysError，设备面板新增「重新读取出厂标定」；并入 v1.3.3 的力矩阵/触觉力与 RGB 时间戳对齐：tactile_ready 加第 5 个载荷 capture_ns、新增 observation.gripper_{side}_force_ns / _force_matrix_ns 稀疏 int64 列、修 pyqtSignal(int) 把 time.monotonic_ns() 按 qint32 静默截断成负数、新增 scripts/align_modalities.py）

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