Fix: 모터의 갯수를 6개로 수정

env.py

@@ -27,22 +27,22 @@ class SO101SimEnv(gym.Env):
         self.render_mode = render_mode
         self.viewer = None
 
-        # 7축 (6관절 + 1그리퍼)
+        # 6개 모터
         self.action_space = gym.spaces.Box(
-            low=-1.0, high=1.0, shape=(7,), dtype=np.float32
+            low=-1.0, high=1.0, shape=(6,), dtype=np.float32
         )
-        # 14개 상태 (7개 관절 각도 + 7개 관절 속도)
+        # 12개 상태 (6개 관절 각도 + 6개 관절 속도)
         self.observation_space = gym.spaces.Box(
-            low=-np.inf, high=np.inf, shape=(14,), dtype=np.float32
+            low=-np.inf, high=np.inf, shape=(12,), dtype=np.float32
         )
 
     def _get_obs(self):
-        return np.concatenate([self.data.qpos[:7], self.data.qvel[:7]]).astype(
+        return np.concatenate([self.data.qpos[:6], self.data.qvel[:6]]).astype(
             np.float32
         )
 
     def step(self, action):
-        self.data.ctrl[:7] = action
+        self.data.ctrl[:6] = action
         mujoco.mj_step(self.model, self.data)
         if self.render_mode == "human":
             self.render()