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ARKitScenes 评估数据（mesh / annotation / mov）说明

本目录用于保存 ARKitScenes 原始数据集（raw）中筛选出的三类核心资产，便于快速可视化与理解 3D 场景结构。

• 根目录：embodied/vedio_layout/eval_data/raw/Training
• 组织形式：每个子文件夹为一条数据（一次扫描），文件夹名为 video_id
• 每条数据包含三个文件：
  • video_id_3dod_mesh.ply（三角网格）
  • video_id_3dod_annotation.json（3D 定向包围框标注）
  • video_id.mov（采集原始视频）

三类资产详解

mesh（video_id_3dod_mesh.ply）

• 含义：ARKit 设备端在扫描过程中融合重建得到的彩色三角网格（PLY），表示整场景表面。
• 来源：ARKitScenes raw 数据集的 mesh 资产（设备端表面重建输出）。
• 坐标系与单位：
  • 坐标系为 ARKit 会话的“世界坐标系”（global），与该次视频的相机轨迹一致。
• 典型属性：
  • PLY 文件通常包含 vertex（顶点坐标、可选颜色）与 face（三角面）；用于高质量场景可视化。
  • 与 annotation 处在同一坐标系，可直接叠加可视化（见下文示例）。

annotation（video_id_3dod_annotation.json）

• 含义：针对家具等房间内主要物体的 3D 定向包围框标注（oriented bounding box, OBB）。
• 来源：ARKitScenes 提供的人工标注（3DOD）。
• 关键字段（每个标注项）：
  • label：物体类别名称（如 chair、table、cabinet 等）
  • segments.obb.centroid：包围框中心（x,y,z）
  • segments.obb.axesLengths：三轴尺寸（dx,dy,dz）
  • segments.obb.normalizedAxes：3×3 旋转矩阵（行优先展开）
  • segments.obbAligned.*：对齐到主轴后的表示（便于部分算法使用）
  • 还包含 dominantNormal、attributes、label_version 等辅助信息
• 坐标系：与 mesh 相同的 ARKit 世界坐标，可一并加载进行叠加显示。

mov（video_id.mov）

• 含义：ARKit 会话采集的原始视频（.mov），完整记录扫描过程。
• 来源：ARKitScenes raw 数据集的 mov 资产。
• 用途：作为视觉参考或进行时间维度分析；若结合相机内参/位姿，可做图像平面投影或逐帧可视化。