| # ARKitScenes 评估数据（mesh / annotation / mov）说明 | |
| 本目录用于保存 ARKitScenes 原始数据集（raw）中筛选出的三类核心资产，便于快速可视化与理解 3D 场景结构。 | |
| - 根目录：`embodied/vedio_layout/eval_data/raw/Training` | |
| - 组织形式：每个子文件夹为一条数据（一次扫描），文件夹名为 `video_id` | |
| - 每条数据包含三个文件： | |
| - `video_id_3dod_mesh.ply`（三角网格） | |
| - `video_id_3dod_annotation.json`（3D 定向包围框标注） | |
| - `video_id.mov`（采集原始视频） | |
| ## 三类资产详解 | |
| ### mesh（`video_id_3dod_mesh.ply`） | |
| - 含义：ARKit 设备端在扫描过程中融合重建得到的彩色三角网格（PLY），表示整场景表面。 | |
| - 来源：ARKitScenes raw 数据集的 `mesh` 资产（设备端表面重建输出）。 | |
| - 坐标系与单位： | |
| - 坐标系为 ARKit 会话的“世界坐标系”（global），与该次视频的相机轨迹一致。 | |
| - 典型属性： | |
| - PLY 文件通常包含 `vertex`（顶点坐标、可选颜色）与 `face`（三角面）；用于高质量场景可视化。 | |
| - 与 annotation 处在同一坐标系，可直接叠加可视化（见下文示例）。 | |
| ### annotation（`video_id_3dod_annotation.json`） | |
| - 含义：针对家具等房间内主要物体的 3D 定向包围框标注（oriented bounding box, OBB）。 | |
| - 来源：ARKitScenes 提供的人工标注（3DOD）。 | |
| - 关键字段（每个标注项）： | |
| - `label`：物体类别名称（如 `chair`、`table`、`cabinet` 等） | |
| - `segments.obb.centroid`：包围框中心（`x,y,z`） | |
| - `segments.obb.axesLengths`：三轴尺寸（`dx,dy,dz`） | |
| - `segments.obb.normalizedAxes`：3×3 旋转矩阵（行优先展开） | |
| - `segments.obbAligned.*`：对齐到主轴后的表示（便于部分算法使用） | |
| - 还包含 `dominantNormal`、`attributes`、`label_version` 等辅助信息 | |
| - 坐标系：与 `mesh` 相同的 ARKit 世界坐标，可一并加载进行叠加显示。 | |
| ### mov（`video_id.mov`） | |
| - 含义：ARKit 会话采集的原始视频（`.mov`），完整记录扫描过程。 | |
| - 来源：ARKitScenes raw 数据集的 `mov` 资产。 | |
| - 用途：作为视觉参考或进行时间维度分析；若结合相机内参/位姿，可做图像平面投影或逐帧可视化。 |