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| license: cc-by-4.0 |
| language: |
| - en |
| - zh |
| pretty_name: >- |
| High quanlity open source USD articulated sim-ready asserts,building models |
| and fully interaction simulation scenes |
| size_categories: |
| - n<1K |
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| # Synthesis Assets Explorer |
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| Discover massive open-source OpenUSD Sim‑Ready assets.<br><br> |
| [English](https://github.com/Extwin-Synthesis/Synthesis-Assets-Explorer/blob/main/README.md)|[中文](https://github.com/Extwin-Synthesis/Synthesis-Assets-Explorer/blob/main/README_zh.md) |
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| [<img src="https://github.com/Extwin-Synthesis/Synthesis_Video/raw/main/Synthesis_Brief.png" width="900">](https://31341094.s21v.faiusr.com/58/1/ABUIABA6GAAgzLmoxwYo-9Kyfg.mp4) |
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| ## 关于 https://synthesis.extwin.com 中的开源资产 |
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| 1) 带有关节、物理参数、标注和 PBR 材质的 Sim‑Ready 资产库（持续添加中） |
| - 精细度：所有资产都尽量按照实物 1:1 逆向重建，确保质量 |
| - 关节：大部分 Sim‑Ready 对象都包含关节，并按照统一命名规则进行命名 |
| - 碰撞体：所有对象都添加了碰撞体（默认使用 SDF，但按照实际情况，也有部分使用凸分解和凸包，您可以按照要求调整或添加简化碰撞体） |
| - 刚体和软体：所有 Mesh 对象都按照实际添加了刚体和软体 |
| - 坐标：为了方便使用，资产的坐标原点设定为资产的底部中心点；所有 Mesh 上均不添加 Transform，Transform 全部添加在其父级 Xform 上；关节的位置与 Body1 的 Pivot 点严格一致 |
| - 标记：所有 Xform 上均添加 Semantic Data |
| - 驱动：所有关节均默认添加了 Velocity Driver，使用加速度驱动（轨迹优先），并添加阻尼和刚度，具体参数您可以在使用时按照要求调整 |
| - 材质：所有材质均按照材质不同添加了对应的物理材质并给了基本的摩擦、密度等参数，具体使用中按照要求调整 |
| - 脚本节点：部分资产包含脚本节点，用于模拟更加准确的物理效果（比如：随着开门角度改变，关节阻尼发生变化） |
| - 参考：我们参与的开源项目[ArtVIP](https://x-humanoid-artvip.github.io)相关的论文中有详细的描述，请参阅 |
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| [<img src="https://github.com/Extwin-Synthesis/Synthesis_Video/raw/main/Sim_Ready.png" width="900">]( https://31341094.s21v.faiusr.com/58/1/ABUIABA6GAAgzbmoxwYogIzwxwY.mp4) |
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| 2) 带有灯光、PBR 材质、标注的真实建筑的建筑模型和建筑空间（持续添加中） |
| - 来源于真实项目的 BIM（Building Information Model）模型 |
| - 包含完整的建筑对象层级关系及详细属性 |
| - 目前只是提供了建筑空间的局部，后续会陆续提供完整建筑空间的模型（家庭、医院、商业、机场、变电站、地铁……） |
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| [<img src="https://github.com/Extwin-Synthesis/Synthesis_Video/raw/main/Model.png" width="900">](https://31341094.s21v.faiusr.com/58/1/ABUIABA6GAAgyrmoxwYooaOEqQE.mp4) |
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| 3) USDZ 格式的 3D 高斯泼溅场景（持续增加中） |
| - 基于 [3DGrut](https://github.com/nv-tlabs/3dgrut) 项目 |
| - 目前仅提供了一些示例场景 |
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| [<img src="https://github.com/Extwin-Synthesis/Synthesis_Video/raw/main/3DGS.png" width="900">](https://31341094.s21v.faiusr.com/58/1/ABUIABA6GAAgybmoxwYo0v2QqAU.mp4) |
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| 4) 利用 Sim‑Ready、模型、3D 高斯泼溅搭建的全交互的场景（持续添加中） |
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| 5) 所有资产均有 OpenUSD 格式并支持下载（MJCF 格式转换功能待发布） |
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| 6) 所有资产均可在浏览器（支持 WebGL）中直接查看和操作 |
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| 7) 内建场景编辑器，支持在浏览器（支持 WebGL）中搭建场景（Business User Only） |
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| [<img src="https://github.com/Extwin-Synthesis/Synthesis_Video/raw/main/Scene_Editor.png" width="900">](https://31341094.s21v.faiusr.com/58/1/ABUIABA6GAAgyrmoxwYos9jOngM.mp4) |
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| 8) 开源协议：CC BY‑NC 4.0 |
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| ## 关于Synthesis Assets Explorer |
| Synthesis Assets Explorer 是一个用于在 Omniverse 平台（Isaac Sim，USD Composer）中加载 https://synthesis.extwin.com 里 OpenUSD 格式的高质量 Sim‑Ready铰链资产、建筑模型、3D 高斯泼溅模型以及全交互场景的插件。通过这个插件，您可以像访问 NVIDIA 官方资产库一样访问和加载 https://synthesis.extwin.com 中的资产。 |
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| ## 版本要求 |
| - Omniverse Kit 107.3+ |
| - Isaac Sim 5.0+ |
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| ## 如何安装 |
| ### 1.定位到Isaac sim执行程序的目录： |
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| - Linux: `_build/linux-x86_64/release` |
| - Windows: `_build/windows-x86_64/release` |
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| ### 2.Clone文件 |
| git clone https://github.com/Extwin-Synthesis/Synthesis-Assets-Explorer.git extwin.synthesis_explorer |
| cd extwin.synthesis_explorer |
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| ### 3.编译 |
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| 执行以下命令: |
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| - Linux: ./install.sh |
| - Windows: .\install.bat |
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| ## 4.如何使用 |
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| 1) 浏览&加载 |
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| [<img src="https://github.com/Extwin-Synthesis/Synthesis_Video/raw/main/Omniverse_Extension.png" width="900">](https://31341094.s21v.faiusr.com/58/1/ABUIABA6GAAgyrmoxwYorZaVoQM.mp4) |
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| 2) Sim‑Ready |
| - 因为没有添加测试用的 Fixed Joint，所以在 Play 时需要添加一个 Ground Plane 或在 Body 对象上添加 Fixed Joint |
| - 如果遇到透明物体显示异常，需要调整这个参数： |
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| <img src="https://github.com/Extwin-Synthesis/Synthesis_Video/raw/main/Translucency.png" width="900"> |
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| 3) Model |
| - 同样需要添加 Ground Plane 或者 Fixed Joint |
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| 4) 3D 高斯泼溅 |
| - 如果需要让 3D 高斯泼溅更加清晰，可以修改以下参数，但会影响到其它对象（待 Omniverse 优化）： |
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| <img src="https://github.com/Extwin-Synthesis/Synthesis_Video/raw/main/3DGS_param.png" width="900"> |
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| 5) 场景 |
| - 场景中因为资产较多，部分用户在 Play 时可能会有一些因为碰撞引起的抖动，需要您进行微调。我们尽量在测试时消除这些情况，但因为不同的硬件环境，部分用户依然会出现类似的情况。 |
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| ## 如果您有明确的资产需求，请告知我们 |
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| 1) 开源资产制作 |
| - 如果您接受将这些资产开源，我们将按照您的要求免费制作，并上传至 https://synthesis.extwin.com。需要您提供详细的需求和既有的 3D 模型（3DS、glTF、USD、STP、IFC 或 Revit、3Ds Max、Sketchup、Solidworks、Microstation、Inventor、Navisowrks 等专业软件格式）或者实物的尺寸和尽量详细的照片（我们不能保证时间，会尽快完成） |
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| 2) 私有资产制作 |
| - 如果您想制作私有资产，请使用 https://synthesis.extwin.com 中 For Business 部分的联系方式联系我们。我们将按照您的要求评估价格和完成时间，并在 https://synthesis.extwin.com 中为您创建专属的私有仓库并上转这些资产。 |
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