Add asset kitchen_supplies/storage/af08b0da9a2659fcaf99b6f6b48cc8ce

.gitattributes

@@ -4014,3 +4014,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/a0a8e0bcb1385a57af1e26f06868165b/mesh/storage_b
 dataset/kitchen_supplies/storage/a0a8e0bcb1385a57af1e26f06868165b/storage_bin_063.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/a25c0658e2345a9892f016109bdea24e/mesh/storage_bin_095.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/a25c0658e2345a9892f016109bdea24e/storage_bin_095.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/af08b0da9a2659fcaf99b6f6b48cc8ce/drawer_028.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/af08b0da9a2659fcaf99b6f6b48cc8ce/mesh/drawer_028.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/af08b0da9a2659fcaf99b6f6b48cc8ce/drawer_028.urdf

@@ -0,0 +1,65 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="drawer_028">
+   <link name="drawer_028">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/drawer_028.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/drawer_028_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.70</mu1>
+            <mu2>0.50</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="14.0000" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>1.000000</scale>
+         <uuid>af08b0da9a2659fcaf99b6f6b48cc8ce</uuid>
+         <domain>kitchen_supplies</domain>
+         <super_category>storage</super_category>
+         <category>drawer</category>
+         <name>two-drawer nightstand</name>
+         <color>brown</color>
+         <shape>cuboid</shape>
+         <material>wood</material>
+         <description>compact wooden two-drawer nightstand with round knobs and short legs</description>
+         <min_height>0.3697</min_height>
+         <max_height>0.3697</max_height>
+         <real_height>0.3697</real_height>
+         <min_mass>10.0</min_mass>
+         <max_mass>18.0</max_mass>
+         <version>v0.1.0</version>
+         <generate_time>20260609181146</generate_time>
+         <gs_model>""</gs_model>
+         <aabb>
+            <min>-0.154949 -0.201597 -0.210262</min>
+            <max>0.272835 0.201604 0.159431</max>
+         </aabb>
+         <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <affordance>
+         <part_count>3</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="affordance/mesh_part_seg.glb" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+      </affordance>
+      <quality>
+         <PartSegChecker>NO: {"summary":"Upper and lower drawers are merged, while body and one drawer front are inconsistently split.","merge_groups":[]}</PartSegChecker>
+      </quality>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/kitchen_supplies/storage/af08b0da9a2659fcaf99b6f6b48cc8ce/drawer_028.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:a32e7697ab84dd73e9017b10b62eaff908056d01b7042b401b342f6e418dde92
+size 4411669

dataset/kitchen_supplies/storage/af08b0da9a2659fcaf99b6f6b48cc8ce/mesh/drawer_028.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:7d2237b1a32cf8f7895505ff77fcbab22e07e432adb68a543bb5ad5b3d0e947d
+size 12997268

dataset/kitchen_supplies/storage/af08b0da9a2659fcaf99b6f6b48cc8ce/mesh/drawer_028.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl drawer_028_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/af08b0da9a2659fcaf99b6f6b48cc8ce/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl drawer_028_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd drawer_028_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/af08b0da9a2659fcaf99b6f6b48cc8ce/mjcf/drawer_028.xml

@@ -0,0 +1,136 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="drawer_028">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_drawer_028_geometry_Looks_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_drawer_028_geometry_Looks_material_0" type="2d" file="mesh/drawer_028_geometry_Looks_material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/drawer_028.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/drawer_028_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/drawer_028_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/drawer_028_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/drawer_028_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/drawer_028_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/drawer_028_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/drawer_028_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/drawer_028_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/drawer_028_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/drawer_028_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/drawer_028_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/drawer_028_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/drawer_028_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/drawer_028_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/drawer_028_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/drawer_028_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/drawer_028_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/drawer_028_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/drawer_028_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/drawer_028_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/drawer_028_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_21" file="mesh/drawer_028_collision_21.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_22" file="mesh/drawer_028_collision_22.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_23" file="mesh/drawer_028_collision_23.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_24" file="mesh/drawer_028_collision_24.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_25" file="mesh/drawer_028_collision_25.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_26" file="mesh/drawer_028_collision_26.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_27" file="mesh/drawer_028_collision_27.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_28" file="mesh/drawer_028_collision_28.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_29" file="mesh/drawer_028_collision_29.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_30" file="mesh/drawer_028_collision_30.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_31" file="mesh/drawer_028_collision_31.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_32" file="mesh/drawer_028_collision_32.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_33" file="mesh/drawer_028_collision_33.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_34" file="mesh/drawer_028_collision_34.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_35" file="mesh/drawer_028_collision_35.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_36" file="mesh/drawer_028_collision_36.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_37" file="mesh/drawer_028_collision_37.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_38" file="mesh/drawer_028_collision_38.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_39" file="mesh/drawer_028_collision_39.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_40" file="mesh/drawer_028_collision_40.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_41" file="mesh/drawer_028_collision_41.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_42" file="mesh/drawer_028_collision_42.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_43" file="mesh/drawer_028_collision_43.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_44" file="mesh/drawer_028_collision_44.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_45" file="mesh/drawer_028_collision_45.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_46" file="mesh/drawer_028_collision_46.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_47" file="mesh/drawer_028_collision_47.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_48" file="mesh/drawer_028_collision_48.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_49" file="mesh/drawer_028_collision_49.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_50" file="mesh/drawer_028_collision_50.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_51" file="mesh/drawer_028_collision_51.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_52" file="mesh/drawer_028_collision_52.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_53" file="mesh/drawer_028_collision_53.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_54" file="mesh/drawer_028_collision_54.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_55" file="mesh/drawer_028_collision_55.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_56" file="mesh/drawer_028_collision_56.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_57" file="mesh/drawer_028_collision_57.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_58" file="mesh/drawer_028_collision_58.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_59" file="mesh/drawer_028_collision_59.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_60" file="mesh/drawer_028_collision_60.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="drawer_028">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_21" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_22" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_23" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_24" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_25" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_26" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_27" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_28" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_29" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_30" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_31" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_32" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_33" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_34" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_35" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_36" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_37" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_38" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_39" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_40" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_41" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_42" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_43" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_44" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_45" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_46" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_47" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_48" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_49" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_50" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_51" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_52" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_53" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_54" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_55" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_56" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_57" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_58" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_59" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_60" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/kitchen_supplies/storage/af08b0da9a2659fcaf99b6f6b48cc8ce/mjcf/mesh/drawer_028_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,58 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16992359 -0.02807404 -0.11882115
+v 0.21430264 -0.02807404 -0.12007762
+v 0.16992359 -0.02807408 -0.10824906
+v 0.16992359 0.15117699 -0.12127178
+v 0.21430264 -0.02807408 -0.10823999
+v 0.21430264 0.15117699 -0.12225809
+v 0.18494105 -0.02807408 -0.10824180
+v 0.16992359 0.13250766 -0.10373570
+v 0.16992359 0.15460717 -0.11968713
+v 0.21430264 0.15796239 -0.11922478
+v 0.21430264 0.15123322 -0.12223815
+v 0.21430264 0.13248893 -0.10373570
+v 0.19983254 0.13248893 -0.10373570
+v 0.16992359 0.16195484 -0.10373560
+v 0.16992359 0.15665029 -0.11874069
+v 0.21430264 0.15880587 -0.11712705
+v 0.21430264 0.16339814 -0.10373559
+v 0.21430264 0.16328567 -0.10471647
+v 0.16992359 0.15903078 -0.11274664
+v 0.16992359 0.15814980 -0.11498761
+f 1 2 5
+f 1 5 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 14
+f 1 14 19
+f 1 19 20
+f 1 20 15
+f 1 15 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 11
+f 2 11 10
+f 2 10 16
+f 2 16 18
+f 2 18 17
+f 2 17 12
+f 2 12 5
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 6
+f 5 12 13
+f 5 13 8
+f 5 8 7
+f 8 13 12
+f 8 12 17
+f 8 17 14
+f 9 15 10
+f 10 15 16
+f 14 17 18
+f 14 18 19
+f 15 20 16
+f 16 20 19
+f 16 19 18
+

dataset/kitchen_supplies/storage/af08b0da9a2659fcaf99b6f6b48cc8ce/mjcf/mesh/drawer_028_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,133 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.23767615 -0.09492760 0.01561746
+v 0.23063928 -0.09492760 0.01558475
+v 0.23063928 -0.10899329 0.01558470
+v 0.23767615 -0.13280861 0.01561078
+v 0.24471303 -0.13280860 0.01470154
+v 0.24471303 -0.11602613 0.01470160
+v 0.24471303 -0.02808478 0.01469538
+v 0.24124567 -0.02808479 0.01514673
+v 0.23767615 -0.02808479 0.01561117
+v 0.23420880 -0.02808479 0.01559809
+v 0.22426489 -0.13280860 0.01280456
+v 0.23063928 -0.02808479 0.01557846
+v 0.22816731 -0.13280860 0.01450530
+v 0.23063928 -0.13280861 0.01557807
+v 0.24954162 -0.13280859 0.01193457
+v 0.24954162 -0.13008156 0.01193458
+v 0.24954162 -0.02808477 0.01192842
+v 0.22290696 -0.13280859 0.01133931
+v 0.22751471 -0.02808478 0.01421133
+v 0.22430114 -0.02808478 0.01280495
+v 0.25037549 -0.13280858 0.00863775
+v 0.25089955 -0.07383926 0.00655784
+v 0.25089625 -0.02808475 0.00655801
+v 0.21912648 -0.13280857 0.00623055
+v 0.22144684 -0.02808475 0.00655801
+v 0.25089955 -0.13280857 0.00655762
+v 0.25146316 -0.08086184 -0.00046101
+v 0.25117970 -0.02808474 0.00299954
+v 0.21783776 -0.13280856 0.00322810
+v 0.23100842 -0.02808454 -0.05120822
+v 0.21809155 -0.13280854 -0.00233855
+v 0.21779162 -0.13280855 -0.00046120
+v 0.25124233 -0.13280856 0.00225344
+v 0.25137087 -0.08086181 -0.00747328
+v 0.25137087 -0.05274067 -0.00747317
+v 0.25145326 -0.02808473 -0.00046081
+v 0.25145986 -0.11602608 -0.00046114
+v 0.24772224 -0.02808454 -0.05120822
+v 0.22759711 -0.13280836 -0.05120861
+v 0.25145656 -0.13280855 -0.00046120
+v 0.25136758 -0.11602605 -0.00747341
+v 0.25136758 -0.03867498 -0.00747312
+v 0.25136098 -0.02808470 -0.00747308
+v 0.25136428 -0.13280852 -0.00747347
+v 0.24769587 -0.13280836 -0.05120861
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 2
+f 2 11 3
+f 2 10 12
+f 2 12 11
+f 3 11 13
+f 3 13 14
+f 3 14 4
+f 4 14 13
+f 4 13 11
+f 4 11 18
+f 4 18 24
+f 4 24 29
+f 4 29 32
+f 4 32 31
+f 4 31 39
+f 4 39 45
+f 4 45 44
+f 4 44 40
+f 4 40 33
+f 4 33 26
+f 4 26 21
+f 4 21 15
+f 4 15 5
+f 5 15 16
+f 5 16 6
+f 6 16 17
+f 6 17 7
+f 7 17 23
+f 7 23 28
+f 7 28 36
+f 7 36 43
+f 7 43 38
+f 7 38 30
+f 7 30 25
+f 7 25 20
+f 7 20 19
+f 7 19 12
+f 7 12 10
+f 7 10 9
+f 7 9 8
+f 11 12 19
+f 11 19 20
+f 11 20 18
+f 15 21 16
+f 16 21 17
+f 17 22 23
+f 17 21 22
+f 18 20 24
+f 20 25 24
+f 21 26 22
+f 22 27 23
+f 22 26 27
+f 23 27 28
+f 24 25 29
+f 25 30 31
+f 25 31 32
+f 25 32 29
+f 26 33 27
+f 27 34 35
+f 27 35 36
+f 27 36 28
+f 27 33 37
+f 27 37 41
+f 27 41 34
+f 30 38 45
+f 30 45 39
+f 30 39 31
+f 33 40 37
+f 34 38 35
+f 34 41 38
+f 35 38 42
+f 35 42 36
+f 36 42 43
+f 37 40 44
+f 37 44 41
+f 38 43 42
+f 38 41 44
+f 38 44 45
+

dataset/kitchen_supplies/storage/af08b0da9a2659fcaf99b6f6b48cc8ce/mjcf/mesh/drawer_028_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,712 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16477434 -0.02807503 0.14692684
+v 0.16480580 -0.12305780 0.14692649
+v 0.16433367 -0.13008025 0.13991102
+v 0.16452254 -0.02807502 0.14375385
+v 0.16458547 -0.02807504 0.15038675
+v 0.16436516 -0.02807506 0.15394569
+v 0.16436516 -0.13711987 0.15394529
+v 0.16477434 -0.16524390 0.14692633
+v 0.16433367 -0.15820431 0.13991092
+v 0.16427072 -0.02807501 0.14065940
+v 0.16379861 -0.15118184 0.13632809
+v 0.16379861 -0.13008024 0.13634524
+v 0.16379861 -0.12305776 0.13635893
+v 0.16386154 -0.02807507 0.15761052
+v 0.16433367 -0.16524393 0.15394518
+v 0.16386154 -0.03868567 0.15761048
+v 0.16386154 -0.11601829 0.15759311
+v 0.16386154 -0.13711988 0.15757597
+v 0.16474285 -0.17228346 0.14692631
+v 0.16430221 -0.16524387 0.13991089
+v 0.16379861 -0.16524386 0.13635195
+v 0.16379861 -0.15820430 0.13632807
+v 0.16376713 -0.10492920 0.13639998
+v 0.16351533 -0.03164602 0.13713458
+v 0.16348385 -0.02807499 0.13714827
+v 0.15435604 -0.17230046 0.12589025
+v 0.15423014 -0.02809203 0.12589078
+v 0.16024190 -0.02807507 0.15925339
+v 0.16383007 -0.16524394 0.15754512
+v 0.16430221 -0.17228349 0.15394516
+v 0.16024190 -0.05274769 0.15925330
+v 0.16024190 -0.11601829 0.15923939
+v 0.16024190 -0.14414235 0.15921538
+v 0.16024190 -0.15118192 0.15920510
+v 0.16449105 -0.17930592 0.14692628
+v 0.16414483 -0.17930590 0.14092866
+v 0.16417629 -0.17214673 0.13930633
+v 0.16376713 -0.16972047 0.13637926
+v 0.15489111 -0.02807496 0.12827821
+v 0.15407276 -0.17932294 0.12589022
+v 0.15089377 -0.02807495 0.12589078
+v 0.15677963 -0.02807508 0.15998430
+v 0.15319145 -0.09493379 0.16074912
+v 0.16379861 -0.17228350 0.15751778
+v 0.16024190 -0.16524394 0.15918114
+v 0.16024190 -0.17228350 0.15914697
+v 0.16376713 -0.17607666 0.15748018
+v 0.16405041 -0.17877629 0.15401003
+v 0.15319145 -0.10197336 0.16074910
+v 0.15319145 -0.14414236 0.16074552
+v 0.15319145 -0.15118193 0.16074208
+v 0.15319145 -0.17228351 0.16073176
+v 0.15319145 -0.17930597 0.16072490
+v 0.16392450 -0.18354336 0.15171480
+v 0.16401892 -0.18395341 0.14692626
+v 0.16392450 -0.18361165 0.14227777
+v 0.16348385 -0.17930588 0.13741752
+v 0.16370417 -0.17440212 0.13656025
+v 0.15923469 -0.18634544 0.13459972
+v 0.15208983 -0.18634541 0.12589020
+v -0.14824659 -0.02807495 0.12589078
+v 0.15319145 -0.02807508 0.16073911
+v 0.15319145 -0.04570814 0.16074247
+v 0.13912203 -0.04570814 0.16075955
+v 0.13912203 -0.10901291 0.16076615
+v 0.15929765 -0.18634553 0.15898297
+v 0.16077697 -0.17877630 0.15876782
+v 0.15319145 -0.18634554 0.16062583
+v 0.16348385 -0.18077538 0.15639405
+v 0.13912203 -0.12305785 0.16076610
+v 0.14617249 -0.17930597 0.16074881
+v 0.13912203 -0.15118193 0.16076257
+v 0.14617249 -0.18634554 0.16074537
+v 0.16272844 -0.18607215 0.15401001
+v 0.16313762 -0.18745610 0.14692625
+v 0.16269696 -0.18610625 0.13992790
+v 0.15803863 -0.19176181 0.13536136
+v 0.15007541 -0.19022400 0.12589018
+v -0.14827806 -0.08791119 0.12589056
+v -0.15416392 -0.17228342 0.13510185
+v -0.15413245 -0.05978717 0.13517057
+v -0.15410099 -0.02807499 0.13519118
+v 0.14972918 -0.02807508 0.16074254
+v 0.13912203 -0.03164611 0.16075617
+v 0.13207159 -0.02807508 0.16075962
+v -0.12127235 -0.18634554 0.16077952
+v 0.15807011 -0.19186441 0.15841599
+v 0.13912203 -0.19336801 0.16067020
+v 0.14617249 -0.19336801 0.16053017
+v 0.15366359 -0.19386350 0.15921179
+v 0.13207159 -0.13008033 0.16076607
+v 0.13207159 -0.18634554 0.16075904
+v 0.13912203 -0.18634554 0.16075561
+v 0.13207159 -0.19336801 0.16068728
+v 0.15885699 -0.19386349 0.15402022
+v 0.16005304 -0.19336796 0.14692623
+v 0.15885699 -0.19381217 0.13991762
+v 0.15621307 -0.19646056 0.13758141
+v 0.15152327 -0.19786162 0.13550136
+v 0.14617249 -0.19206933 0.12589017
+v -0.14830955 -0.15820426 0.12589030
+v -0.15406950 -0.17930588 0.13518378
+v -0.15605244 -0.17228343 0.13991087
+v -0.15605244 -0.16524387 0.13991089
+v -0.15602098 -0.06680965 0.13991125
+v -0.14830955 -0.17228338 0.12589025
+v -0.15598949 -0.02807500 0.13991140
+v 0.13565976 -0.02807508 0.16075619
+v 0.12860932 -0.02807508 0.16075962
+v -0.12127235 -0.03868568 0.16075615
+v -0.14239220 -0.03164611 0.16075276
+v -0.13537323 -0.18634554 0.16076587
+v -0.12127235 -0.19336801 0.16071118
+v -0.11425338 -0.19336801 0.16071118
+v 0.15164917 -0.19791295 0.15833057
+v 0.15633897 -0.19654605 0.15640764
+v 0.13207159 -0.19902358 0.15903415
+v 0.13912203 -0.19897231 0.15901708
+v 0.14617249 -0.19868184 0.15888728
+v 0.05464258 -0.19336801 0.16069753
+v 0.11095172 -0.19902358 0.15904099
+v 0.12505262 -0.19902358 0.15903758
+v 0.04762362 -0.19904065 0.15905123
+v 0.15699996 -0.19712698 0.15172841
+v 0.15715734 -0.19726364 0.14692622
+v 0.15699996 -0.19716110 0.14226064
+v 0.15360063 -0.19852800 0.13991760
+v 0.14617249 -0.20115928 0.13991076
+v 0.14617249 -0.19863050 0.13481143
+v 0.13912203 -0.19389755 0.12589017
+v -0.15586360 -0.17930589 0.13991084
+v -0.14793184 -0.17930584 0.12589022
+v -0.15366032 -0.18634545 0.13562096
+v -0.15668195 -0.17228346 0.14692631
+v -0.15674491 -0.15820434 0.14692636
+v -0.15671342 -0.02807503 0.14692684
+v -0.15636720 -0.02807502 0.14347035
+v -0.12832278 -0.02807508 0.16075278
+v -0.14944265 -0.02807508 0.16042490
+v -0.14239220 -0.10901291 0.16075589
+v -0.14239220 -0.02807508 0.16074937
+v -0.12832278 -0.19336801 0.16070436
+v -0.14239220 -0.11601830 0.16075586
+v -0.14239220 -0.15118193 0.16075232
+v -0.14239220 -0.17930597 0.16074881
+v -0.14239220 -0.18634554 0.16074196
+v -0.11425338 -0.19904065 0.15904782
+v -0.07903262 -0.19904065 0.15905123
+v 0.14617249 -0.20121061 0.15394505
+v 0.15366359 -0.19854513 0.15402020
+v 0.13207159 -0.20187697 0.15394505
+v 0.13912203 -0.20180864 0.15394505
+v -0.00865406 -0.20189407 0.15394505
+v 0.15319145 -0.19951902 0.14692621
+v 0.14617249 -0.20194529 0.14692620
+v 0.13912203 -0.20179147 0.13991076
+v 0.13912203 -0.19895513 0.13449037
+v 0.13207159 -0.19425638 0.12589017
+v -0.15507672 -0.18634546 0.13991082
+v -0.15649308 -0.17930592 0.14692628
+v -0.14676727 -0.18436339 0.12589020
+v -0.15321968 -0.19036072 0.13611619
+v -0.15611540 -0.17228349 0.15394516
+v -0.15617836 -0.16524393 0.15394518
+v -0.15620982 -0.15820437 0.15394521
+v -0.15620982 -0.02807506 0.15394569
+v -0.15646162 -0.02807504 0.15048920
+v -0.15432129 -0.02807507 0.15877521
+v -0.14944265 -0.03868568 0.16042486
+v -0.13537323 -0.19336801 0.16066678
+v -0.12832278 -0.19902358 0.15903758
+v -0.14944265 -0.10901291 0.16042118
+v -0.14944265 -0.14414236 0.16041080
+v -0.14944265 -0.15118193 0.16040736
+v -0.14944265 -0.15820439 0.16040392
+v -0.14239220 -0.19336801 0.16034231
+v -0.14944265 -0.16524395 0.16038681
+v -0.14944265 -0.17228351 0.16034581
+v -0.14944265 -0.17930597 0.16025356
+v -0.14944265 -0.18634554 0.15987442
+v -0.12832278 -0.20187697 0.15394505
+v -0.11425338 -0.20189407 0.15394505
+v 0.13912203 -0.20256040 0.14692620
+v 0.13207159 -0.20262874 0.14692620
+v 0.13207159 -0.20187691 0.13991076
+v 0.13207159 -0.19900639 0.13439474
+v 0.12505262 -0.19429054 0.12589017
+v -0.15369181 -0.19135175 0.13991080
+v -0.15570622 -0.18634549 0.14692626
+v -0.15589507 -0.17930595 0.15394513
+v -0.14443810 -0.18788317 0.12589019
+v -0.14686169 -0.19758824 0.13576435
+v -0.15145707 -0.19487152 0.13991078
+v -0.15413245 -0.17930596 0.15861071
+v -0.15425836 -0.17228350 0.15869954
+v -0.15432129 -0.16524394 0.15874055
+v -0.15432129 -0.15820438 0.15875423
+v -0.15432129 -0.15118192 0.15875767
+v -0.15526556 -0.02807506 0.15639461
+v -0.15432129 -0.03164610 0.15877519
+v -0.13537323 -0.19893813 0.15900683
+v -0.15432129 -0.09493378 0.15877154
+v -0.15432129 -0.10901290 0.15876808
+v -0.14239220 -0.19840846 0.15870627
+v -0.14931674 -0.19300919 0.15868579
+v -0.14689315 -0.19760540 0.15810172
+v -0.15372328 -0.18634553 0.15824180
+v -0.15325115 -0.19042916 0.15777387
+v -0.12832278 -0.20261166 0.14692620
+v -0.13537323 -0.20174028 0.15394505
+v -0.13537323 -0.20252623 0.14692620
+v -0.12832278 -0.20189401 0.13991076
+v -0.09313350 -0.20189401 0.13991076
+v 0.12505262 -0.19900639 0.13438108
+v -0.07903262 -0.19902349 0.13437084
+v 0.09688231 -0.19430763 0.12589017
+v -0.15403803 -0.19203523 0.14692623
+v -0.15199213 -0.19553792 0.14692622
+v -0.15369181 -0.19135181 0.15394509
+v -0.15507672 -0.18634552 0.15394511
+v -0.14094434 -0.19130044 0.12589018
+v -0.14091287 -0.19131752 0.12589018
+v -0.13537323 -0.19338497 0.12589017
+v -0.14239220 -0.19839130 0.13506759
+v -0.14239220 -0.20073213 0.13991076
+v -0.14793184 -0.19835714 0.13991077
+v -0.14239220 -0.20071511 0.15394505
+v -0.14790037 -0.19835720 0.15394506
+v -0.15142558 -0.19485450 0.15394507
+v -0.14239220 -0.20155230 0.14692620
+v -0.13537323 -0.20175731 0.13991076
+v -0.12832278 -0.19900639 0.13440498
+v -0.12127235 -0.19902349 0.13437425
+v -0.11425338 -0.19902349 0.13437084
+v -0.12127235 -0.19430763 0.12589017
+v -0.14846693 -0.19876723 0.14692621
+v -0.13537323 -0.19892096 0.13456552
+v -0.12832278 -0.19415385 0.12589017
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 25
+f 1 25 39
+f 1 39 41
+f 1 41 61
+f 1 61 82
+f 1 82 107
+f 1 107 137
+f 1 137 136
+f 1 136 167
+f 1 167 166
+f 1 166 199
+f 1 199 168
+f 1 168 139
+f 1 139 141
+f 1 141 138
+f 1 138 109
+f 1 109 85
+f 1 85 108
+f 1 108 83
+f 1 83 62
+f 1 62 42
+f 1 42 28
+f 1 28 14
+f 1 14 6
+f 1 6 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 3 10 4
+f 3 9 22
+f 3 22 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 10
+f 6 14 16
+f 6 16 7
+f 7 15 8
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 15
+f 8 15 30
+f 8 30 19
+f 8 19 20
+f 8 20 9
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 10 13 23
+f 10 23 24
+f 10 24 25
+f 11 22 26
+f 11 26 12
+f 12 26 27
+f 12 27 13
+f 13 27 23
+f 14 28 31
+f 14 31 16
+f 15 18 29
+f 15 29 30
+f 16 31 32
+f 16 32 17
+f 17 32 18
+f 18 32 33
+f 18 33 34
+f 18 34 29
+f 19 30 35
+f 19 35 36
+f 19 36 37
+f 19 37 20
+f 20 37 21
+f 21 38 26
+f 21 26 22
+f 21 37 38
+f 23 27 24
+f 24 27 25
+f 25 27 39
+f 26 40 60
+f 26 60 78
+f 26 78 100
+f 26 100 130
+f 26 130 158
+f 26 158 187
+f 26 187 216
+f 26 216 235
+f 26 235 238
+f 26 238 223
+f 26 223 222
+f 26 222 221
+f 26 221 191
+f 26 191 161
+f 26 161 132
+f 26 132 106
+f 26 106 101
+f 26 101 79
+f 26 79 61
+f 26 61 41
+f 26 41 27
+f 26 38 40
+f 27 41 39
+f 28 42 43
+f 28 43 49
+f 28 49 31
+f 29 44 30
+f 29 34 45
+f 29 45 46
+f 29 46 44
+f 30 44 47
+f 30 47 48
+f 30 48 35
+f 31 49 50
+f 31 50 32
+f 32 50 51
+f 32 51 52
+f 32 52 33
+f 33 52 53
+f 33 53 34
+f 34 53 45
+f 35 48 54
+f 35 54 55
+f 35 55 56
+f 35 56 36
+f 36 56 57
+f 36 57 58
+f 36 58 37
+f 37 58 38
+f 38 58 40
+f 40 58 57
+f 40 57 59
+f 40 59 60
+f 42 62 63
+f 42 63 43
+f 43 64 65
+f 43 65 70
+f 43 70 49
+f 43 63 64
+f 44 46 47
+f 45 53 46
+f 46 66 67
+f 46 67 47
+f 46 53 68
+f 46 68 66
+f 47 67 66
+f 47 66 69
+f 47 69 48
+f 48 69 54
+f 49 70 50
+f 50 71 73
+f 50 73 51
+f 50 70 72
+f 50 72 71
+f 51 73 52
+f 52 73 53
+f 53 73 68
+f 54 69 74
+f 54 74 75
+f 54 75 55
+f 55 75 56
+f 56 75 76
+f 56 76 57
+f 57 76 77
+f 57 77 59
+f 59 77 60
+f 60 77 78
+f 61 79 80
+f 61 80 81
+f 61 81 82
+f 62 83 84
+f 62 84 64
+f 62 64 63
+f 64 84 85
+f 64 85 65
+f 65 85 86
+f 65 86 70
+f 66 87 69
+f 66 68 87
+f 68 73 88
+f 68 88 89
+f 68 89 90
+f 68 90 87
+f 69 87 74
+f 70 86 91
+f 70 91 92
+f 70 92 72
+f 71 72 93
+f 71 93 73
+f 72 92 93
+f 73 93 94
+f 73 94 88
+f 74 87 95
+f 74 95 75
+f 75 95 96
+f 75 96 97
+f 75 97 76
+f 76 97 77
+f 77 97 98
+f 77 98 78
+f 78 99 100
+f 78 98 99
+f 79 101 80
+f 80 102 103
+f 80 103 104
+f 80 104 105
+f 80 105 81
+f 80 101 106
+f 80 106 102
+f 81 105 107
+f 81 107 82
+f 83 108 84
+f 84 108 85
+f 85 109 86
+f 86 110 111
+f 86 111 112
+f 86 112 142
+f 86 142 113
+f 86 113 114
+f 86 114 120
+f 86 120 92
+f 86 92 91
+f 86 109 110
+f 87 90 115
+f 87 115 116
+f 87 116 95
+f 88 94 117
+f 88 117 118
+f 88 118 89
+f 89 119 115
+f 89 115 90
+f 89 118 119
+f 92 120 94
+f 92 94 93
+f 94 121 122
+f 94 122 117
+f 94 120 123
+f 94 123 121
+f 95 116 124
+f 95 124 96
+f 96 124 125
+f 96 125 126
+f 96 126 97
+f 97 126 98
+f 98 126 127
+f 98 127 99
+f 99 128 129
+f 99 129 130
+f 99 130 100
+f 99 127 128
+f 102 131 103
+f 102 106 132
+f 102 132 133
+f 102 133 131
+f 103 134 135
+f 103 135 104
+f 103 131 160
+f 103 160 134
+f 104 135 136
+f 104 136 137
+f 104 137 105
+f 105 137 107
+f 109 138 110
+f 110 138 111
+f 111 139 140
+f 111 140 112
+f 111 138 141
+f 111 141 139
+f 112 140 143
+f 112 143 144
+f 112 144 145
+f 112 145 146
+f 112 146 142
+f 113 147 148
+f 113 148 123
+f 113 123 114
+f 113 142 147
+f 114 123 120
+f 115 119 149
+f 115 149 150
+f 115 150 116
+f 116 150 124
+f 117 122 123
+f 117 123 151
+f 117 151 118
+f 118 152 119
+f 118 151 152
+f 119 152 149
+f 121 123 122
+f 123 148 182
+f 123 182 153
+f 123 153 151
+f 124 150 154
+f 124 154 125
+f 125 154 126
+f 126 154 127
+f 127 154 128
+f 128 154 155
+f 128 155 156
+f 128 156 129
+f 129 156 157
+f 129 157 130
+f 130 157 158
+f 131 133 159
+f 131 159 189
+f 131 189 160
+f 132 161 162
+f 132 162 133
+f 133 162 159
+f 134 160 163
+f 134 163 164
+f 134 164 165
+f 134 165 135
+f 135 165 166
+f 135 166 167
+f 135 167 136
+f 139 168 200
+f 139 200 169
+f 139 169 143
+f 139 143 140
+f 142 146 170
+f 142 170 171
+f 142 171 147
+f 143 169 172
+f 143 172 144
+f 144 172 145
+f 145 172 173
+f 145 173 174
+f 145 174 175
+f 145 175 146
+f 146 176 170
+f 146 175 177
+f 146 177 178
+f 146 178 179
+f 146 179 180
+f 146 180 176
+f 147 171 181
+f 147 181 182
+f 147 182 148
+f 149 155 154
+f 149 154 150
+f 149 152 183
+f 149 183 155
+f 151 184 183
+f 151 183 152
+f 151 153 184
+f 153 182 184
+f 155 183 156
+f 156 183 185
+f 156 185 186
+f 156 186 157
+f 157 186 158
+f 158 186 187
+f 159 188 189
+f 159 162 188
+f 160 189 190
+f 160 190 163
+f 161 191 162
+f 162 191 192
+f 162 192 193
+f 162 193 188
+f 163 190 194
+f 163 194 195
+f 163 195 196
+f 163 196 164
+f 164 196 165
+f 165 196 197
+f 165 197 198
+f 165 198 199
+f 165 199 166
+f 168 199 200
+f 169 200 172
+f 170 201 171
+f 170 176 201
+f 171 201 181
+f 172 200 202
+f 172 202 203
+f 172 203 198
+f 172 198 173
+f 173 198 174
+f 174 198 197
+f 174 197 175
+f 175 197 196
+f 175 196 177
+f 176 204 201
+f 176 180 205
+f 176 205 206
+f 176 206 204
+f 177 196 178
+f 178 196 195
+f 178 195 179
+f 179 195 194
+f 179 194 180
+f 180 194 207
+f 180 207 208
+f 180 208 205
+f 181 209 182
+f 181 201 210
+f 181 210 211
+f 181 211 209
+f 182 209 184
+f 183 184 185
+f 184 209 212
+f 184 212 213
+f 184 213 185
+f 185 214 186
+f 185 213 215
+f 185 215 214
+f 186 214 187
+f 187 214 216
+f 188 217 189
+f 188 193 218
+f 188 218 217
+f 189 217 219
+f 189 219 220
+f 189 220 190
+f 190 220 207
+f 190 207 194
+f 191 221 192
+f 192 221 222
+f 192 222 223
+f 192 223 224
+f 192 224 225
+f 192 225 226
+f 192 226 193
+f 193 226 218
+f 198 203 199
+f 199 203 202
+f 199 202 200
+f 201 204 210
+f 204 227 210
+f 204 206 227
+f 205 208 206
+f 206 228 227
+f 206 208 229
+f 206 229 228
+f 207 220 208
+f 208 219 229
+f 208 220 219
+f 209 211 212
+f 210 227 230
+f 210 230 211
+f 211 231 212
+f 211 230 231
+f 212 231 232
+f 212 232 233
+f 212 233 234
+f 212 234 215
+f 212 215 213
+f 214 215 216
+f 215 234 235
+f 215 235 216
+f 217 218 219
+f 218 226 236
+f 218 236 228
+f 218 228 229
+f 218 229 219
+f 223 237 224
+f 223 238 237
+f 224 237 231
+f 224 231 225
+f 225 231 230
+f 225 230 226
+f 226 230 236
+f 227 228 230
+f 228 236 230
+f 231 237 232
+f 232 238 235
+f 232 235 233
+f 232 237 238
+f 233 235 234
+

dataset/kitchen_supplies/storage/af08b0da9a2659fcaf99b6f6b48cc8ce/mjcf/mesh/drawer_028_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,661 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12832101 0.20257832 0.14692631
+v -0.12832101 0.20183329 0.13991011
+v -0.13537142 0.20246544 0.14692631
+v -0.12832101 0.20181066 0.15394754
+v -0.12127061 0.20183323 0.15394754
+v 0.13207196 0.20183323 0.15394754
+v 0.13207196 0.20255575 0.14692631
+v 0.12505303 0.20183329 0.13991011
+v -0.11425167 0.19420216 0.10950652
+v -0.12127061 0.19417957 0.10950652
+v -0.12832101 0.19408926 0.10950652
+v -0.13537142 0.20172041 0.13991011
+v -0.14239035 0.20144944 0.14692631
+v -0.13537142 0.20167519 0.15394754
+v -0.13537142 0.19892071 0.15899638
+v -0.12832101 0.19898844 0.15902650
+v -0.12127061 0.19901102 0.15903152
+v -0.11425167 0.19901102 0.15903653
+v -0.09313192 0.19901102 0.15904155
+v 0.03352363 0.19901102 0.15904155
+v 0.12505303 0.19901102 0.15903653
+v 0.13207196 0.19901102 0.15903152
+v 0.13912238 0.19896586 0.15901646
+v 0.13912238 0.20176550 0.15394754
+v 0.13912238 0.20251060 0.14692631
+v 0.13207196 0.20181072 0.13991011
+v 0.12505303 0.19420216 0.10950652
+v -0.13537142 0.19327646 0.10950652
+v -0.14239035 0.20065925 0.13991011
+v -0.14239035 0.20065919 0.15394754
+v -0.14786701 0.19833375 0.13991010
+v -0.14843356 0.19874012 0.14692630
+v -0.14789848 0.19833369 0.15394753
+v -0.14239035 0.19840142 0.15869527
+v -0.14239035 0.19336658 0.16032634
+v -0.13537142 0.19336658 0.16064753
+v -0.12832101 0.19336658 0.16068266
+v -0.12127061 0.19336658 0.16068768
+v -0.08608151 0.19336658 0.16069772
+v 0.11800263 0.19336658 0.16068768
+v 0.13207196 0.19336658 0.16068266
+v 0.13912238 0.19336658 0.16066761
+v 0.14617278 0.19336658 0.16053712
+v 0.14617278 0.19867235 0.15889099
+v 0.14617278 0.20117848 0.15394754
+v 0.14617278 0.20192357 0.14692631
+v 0.13912238 0.20176556 0.13991011
+v 0.13207196 0.19415700 0.10950652
+v -0.13905400 0.19189923 0.10950651
+v -0.14091102 0.19119933 0.10950651
+v -0.14682834 0.19754355 0.13578469
+v -0.14689128 0.19758862 0.15809803
+v -0.15139221 0.19478906 0.13991009
+v -0.15195876 0.19548894 0.14692629
+v -0.15139221 0.19476642 0.15394752
+v -0.14931487 0.19296020 0.15864004
+v -0.14944077 0.18634494 0.15983446
+v -0.14944077 0.17930070 0.16028613
+v -0.14239035 0.18634494 0.16074788
+v -0.13537142 0.18634494 0.16076796
+v -0.12127061 0.18634494 0.16076796
+v 0.13207196 0.18634494 0.16075792
+v 0.14617278 0.18634494 0.16074788
+v 0.15319171 0.18634494 0.16063746
+v 0.15369532 0.19388588 0.15922221
+v 0.15168091 0.19792729 0.15833893
+v 0.15369532 0.19855947 0.15406798
+v 0.15319171 0.19955292 0.14692630
+v 0.14617278 0.20115597 0.13991011
+v 0.13912238 0.19381833 0.10950652
+v 0.13443259 0.19404411 0.10950652
+v -0.14443623 0.18776753 0.10950650
+v -0.15318628 0.19034119 0.15771156
+v -0.15318628 0.19029611 0.13615103
+v -0.15365841 0.19126694 0.13991007
+v -0.15397316 0.19196683 0.14692628
+v -0.15362694 0.19124431 0.15394750
+v -0.15368987 0.18634495 0.15820337
+v -0.15416200 0.17930071 0.15863497
+v -0.15428792 0.17227907 0.15871523
+v -0.14944077 0.17227906 0.16037142
+v -0.14239035 0.17930070 0.16076794
+v -0.13537142 0.17930070 0.16077296
+v 0.13207196 0.05979716 0.16076248
+v 0.15319171 0.02462118 0.16074729
+v 0.15319171 0.13008142 0.16073764
+v 0.15319171 0.17930070 0.16072778
+v 0.13912238 0.05275294 0.16075743
+v 0.16024213 0.17227907 0.15913179
+v 0.15926640 0.18634495 0.15899131
+v 0.15807035 0.19187648 0.15842421
+v 0.15637070 0.19657264 0.15648198
+v 0.15700019 0.19713709 0.15180451
+v 0.15715757 0.19729515 0.14692629
+v 0.15703167 0.19718229 0.14215849
+v 0.15363237 0.19855953 0.13985489
+v 0.14617278 0.19189923 0.10950651
+v 0.14145153 0.19318615 0.10950652
+v -0.14585261 0.18541945 0.10950649
+v -0.15501185 0.18634496 0.15394748
+v -0.15501185 0.18634502 0.13991005
+v -0.14654506 0.18424541 0.10950649
+v -0.14748931 0.17930089 0.10950647
+v -0.15564133 0.18634499 0.14692625
+v -0.15592462 0.17930072 0.15394746
+v -0.15614493 0.17227908 0.15394743
+v -0.15617642 0.16525743 0.15394741
+v -0.15431938 0.15821318 0.15874530
+v -0.14944077 0.16525741 0.16038645
+v -0.14239035 0.02462118 0.16075733
+v -0.14944077 0.14414730 0.16040645
+v -0.14944077 0.13712564 0.16041144
+v -0.14944077 0.12305976 0.16042143
+v -0.14944077 0.04573128 0.16043621
+v -0.14944077 0.01759952 0.16043610
+v -0.12127061 0.02462118 0.16076235
+v 0.13207196 0.03868705 0.16076240
+v 0.13912238 0.03166540 0.16075736
+v 0.13566012 -0.02807508 0.16075714
+v 0.15319171 -0.01757647 0.16074212
+v 0.16024213 0.03166540 0.15927180
+v 0.16024213 0.04573128 0.15926683
+v 0.16024213 0.10194966 0.15923693
+v 0.16024213 0.10899389 0.15923194
+v 0.16024213 0.11601554 0.15922695
+v 0.16024213 0.15821318 0.15918695
+v 0.16024213 0.16525742 0.15917694
+v 0.16383028 0.16525742 0.15754585
+v 0.16379880 0.17227907 0.15750070
+v 0.16376733 0.17593664 0.15746558
+v 0.16077720 0.17869112 0.15876043
+v 0.16348406 0.18063281 0.15633637
+v 0.16272865 0.18605145 0.15397758
+v 0.15882575 0.19388589 0.15406796
+v 0.16005327 0.19336663 0.14692628
+v 0.15624480 0.19648240 0.13747599
+v 0.15885723 0.19384080 0.13985487
+v 0.14991831 0.19009302 0.10950651
+v -0.15579871 0.17930078 0.13991003
+v -0.15645968 0.17930075 0.14692623
+v -0.14761521 0.17697539 0.10950646
+v -0.15668001 0.17227911 0.14692620
+v -0.15620791 0.13712566 0.15394730
+v -0.15671150 0.16525746 0.14692618
+v -0.15435087 0.05979717 0.15877505
+v -0.15431938 0.13712565 0.15876529
+v -0.14239035 -0.02807508 0.16075212
+v -0.15431938 0.13008143 0.15877029
+v -0.15435087 0.04573129 0.15878504
+v -0.15435087 0.03166541 0.15878499
+v -0.15435087 -0.02807507 0.15877473
+v -0.14944077 -0.02807508 0.16042088
+v 0.12505303 -0.02807508 0.16075714
+v 0.14972947 -0.02807508 0.16074208
+v 0.15319171 -0.02807508 0.16073706
+v 0.15677987 -0.02807508 0.15998425
+v 0.16024213 -0.02807507 0.15925152
+v 0.16389323 0.03166541 0.15762566
+v 0.16389323 0.05979717 0.15761572
+v 0.16386175 0.11601554 0.15758581
+v 0.16383028 0.15821318 0.15755586
+v 0.16386175 0.12305977 0.15757579
+v 0.16436535 0.13008144 0.15394728
+v 0.16433387 0.16525743 0.15394741
+v 0.16427093 0.17227908 0.15394743
+v 0.16405061 0.17869113 0.15397756
+v 0.16392470 0.18350019 0.15165892
+v 0.16310636 0.18742871 0.14692626
+v 0.16272865 0.18609666 0.13987492
+v 0.15205862 0.18634513 0.10950649
+v -0.15601904 0.17227914 0.13991000
+v -0.14780406 0.17227925 0.10950644
+v -0.15608200 0.16525749 0.13990998
+v -0.15674297 0.08088475 0.14692587
+v -0.15623937 0.04573130 0.15394697
+v -0.15623937 0.02462120 0.15394689
+v -0.15620791 -0.02807506 0.15394670
+v 0.16386175 -0.02807507 0.15761038
+v 0.16389323 0.00353365 0.15761551
+v 0.16439683 -0.01053222 0.15394676
+v 0.16439683 0.08788379 0.15394712
+v 0.16477453 0.16525746 0.14692618
+v 0.16474305 0.17227911 0.14692620
+v 0.16449125 0.17930075 0.14692623
+v 0.16401913 0.18390660 0.14692625
+v 0.16392470 0.18361311 0.14218854
+v 0.16351553 0.17930079 0.13730028
+v 0.15416744 0.17930089 0.10950647
+v 0.15347499 0.18164897 0.10950648
+v -0.14783553 0.16525760 0.10950642
+v -0.15608200 0.15821325 0.13990995
+v -0.15671150 -0.02807503 0.14692547
+v -0.15645968 -0.02807504 0.15048879
+v 0.16436535 -0.02807506 0.15394670
+v 0.16389323 -0.00351058 0.15761047
+v 0.16458568 -0.02807504 0.15038338
+v 0.16477453 -0.02807503 0.14692547
+v 0.16480600 0.11601558 0.14692600
+v 0.16433387 0.15821325 0.13990995
+v 0.16430241 0.16525749 0.13990998
+v 0.16417651 0.17248233 0.13926259
+v 0.16414503 0.17930077 0.14080838
+v 0.16373585 0.17498846 0.13649225
+v 0.15504875 0.15119171 0.10950637
+v -0.14783553 -0.02807489 0.10950571
+v -0.15605053 0.09492808 0.13990972
+v -0.15636528 -0.02807502 0.14346756
+v 0.16452273 -0.02807502 0.14375363
+v 0.16430241 0.12305984 0.13990982
+v 0.16379880 0.14414739 0.13635662
+v 0.16379880 0.15119161 0.13634661
+v 0.16379880 0.15821326 0.13634163
+v 0.16379880 0.16525750 0.13634166
+v 0.16427093 -0.02807501 0.14065205
+v 0.16376733 0.17029232 0.13636676
+v 0.15514317 0.14649556 0.10950635
+v -0.15598757 -0.02807500 0.13990927
+v 0.15504875 -0.02807489 0.10950571
+v 0.16376733 0.11804761 0.13639166
+v 0.15514317 0.13945133 0.10950632
+v 0.16348406 -0.02807499 0.13714394
+f 1 2 12
+f 1 12 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 8 27
+f 2 27 9
+f 3 12 13
+f 3 13 30
+f 3 30 14
+f 3 14 4
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 5
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 5 19 20
+f 5 20 6
+f 6 20 21
+f 6 21 22
+f 6 22 23
+f 6 23 24
+f 6 24 25
+f 6 25 7
+f 7 25 47
+f 7 47 26
+f 7 26 8
+f 8 26 27
+f 9 27 48
+f 9 48 71
+f 9 71 70
+f 9 70 98
+f 9 98 97
+f 9 97 138
+f 9 138 170
+f 9 170 189
+f 9 189 188
+f 9 188 204
+f 9 204 216
+f 9 216 220
+f 9 220 218
+f 9 218 205
+f 9 205 190
+f 9 190 172
+f 9 172 141
+f 9 141 103
+f 9 103 102
+f 9 102 99
+f 9 99 72
+f 9 72 50
+f 9 50 49
+f 9 49 28
+f 9 28 11
+f 9 11 10
+f 11 28 12
+f 12 28 29
+f 12 29 13
+f 13 29 31
+f 13 31 32
+f 13 32 33
+f 13 33 30
+f 14 30 34
+f 14 34 15
+f 15 34 35
+f 15 35 36
+f 15 36 16
+f 16 36 37
+f 16 37 17
+f 17 37 18
+f 18 37 38
+f 18 38 39
+f 18 39 19
+f 19 39 20
+f 20 40 21
+f 20 39 40
+f 21 40 41
+f 21 41 22
+f 22 41 42
+f 22 42 23
+f 23 42 43
+f 23 43 44
+f 23 44 24
+f 24 44 45
+f 24 45 46
+f 24 46 25
+f 25 46 47
+f 26 47 27
+f 27 47 48
+f 28 49 29
+f 29 49 50
+f 29 50 51
+f 29 51 31
+f 30 33 52
+f 30 52 34
+f 31 53 54
+f 31 54 32
+f 31 51 53
+f 32 54 33
+f 33 54 55
+f 33 55 52
+f 34 52 35
+f 35 52 56
+f 35 56 57
+f 35 57 58
+f 35 58 59
+f 35 59 36
+f 36 59 37
+f 37 59 60
+f 37 60 38
+f 38 60 39
+f 39 60 61
+f 39 61 62
+f 39 62 40
+f 40 62 41
+f 41 62 63
+f 41 63 42
+f 42 63 64
+f 42 64 43
+f 43 64 65
+f 43 65 66
+f 43 66 44
+f 44 66 45
+f 45 66 67
+f 45 67 68
+f 45 68 46
+f 46 69 47
+f 46 68 69
+f 47 70 71
+f 47 71 48
+f 47 69 70
+f 50 72 51
+f 51 72 53
+f 52 55 73
+f 52 73 56
+f 53 74 75
+f 53 75 54
+f 53 72 74
+f 54 75 76
+f 54 76 77
+f 54 77 55
+f 55 77 73
+f 56 73 57
+f 57 73 78
+f 57 78 79
+f 57 79 58
+f 58 79 80
+f 58 80 81
+f 58 81 59
+f 59 82 60
+f 59 81 82
+f 60 82 83
+f 60 83 61
+f 61 83 62
+f 62 84 63
+f 62 83 84
+f 63 85 86
+f 63 86 87
+f 63 87 64
+f 63 84 88
+f 63 88 85
+f 64 87 89
+f 64 89 90
+f 64 90 91
+f 64 91 65
+f 65 91 66
+f 66 91 92
+f 66 92 67
+f 67 92 93
+f 67 93 68
+f 68 93 94
+f 68 94 95
+f 68 95 96
+f 68 96 69
+f 69 96 97
+f 69 97 98
+f 69 98 70
+f 72 99 74
+f 73 77 100
+f 73 100 78
+f 74 101 75
+f 74 99 102
+f 74 102 103
+f 74 103 101
+f 75 101 104
+f 75 104 76
+f 76 104 77
+f 77 104 100
+f 78 100 105
+f 78 105 79
+f 79 105 106
+f 79 106 80
+f 80 106 107
+f 80 107 108
+f 80 108 81
+f 81 108 109
+f 81 109 82
+f 82 110 83
+f 82 109 111
+f 82 111 112
+f 82 112 113
+f 82 113 114
+f 82 114 115
+f 82 115 110
+f 83 110 116
+f 83 116 117
+f 83 117 84
+f 84 117 118
+f 84 118 88
+f 85 88 118
+f 85 118 119
+f 85 119 120
+f 85 120 121
+f 85 121 86
+f 86 121 87
+f 87 121 122
+f 87 122 123
+f 87 123 124
+f 87 124 125
+f 87 125 126
+f 87 126 127
+f 87 127 89
+f 89 127 128
+f 89 128 129
+f 89 129 130
+f 89 130 131
+f 89 131 90
+f 90 131 130
+f 90 130 132
+f 90 132 91
+f 91 132 133
+f 91 133 134
+f 91 134 92
+f 92 134 93
+f 93 134 135
+f 93 135 94
+f 94 135 95
+f 95 136 96
+f 95 135 137
+f 95 137 136
+f 96 138 97
+f 96 136 138
+f 100 104 105
+f 101 139 140
+f 101 140 104
+f 101 103 139
+f 103 141 139
+f 104 140 105
+f 105 140 142
+f 105 142 106
+f 106 142 144
+f 106 144 107
+f 107 143 108
+f 107 144 143
+f 108 143 145
+f 108 145 146
+f 108 146 109
+f 109 146 111
+f 110 147 116
+f 110 115 147
+f 111 146 112
+f 112 146 113
+f 113 146 148
+f 113 148 149
+f 113 149 114
+f 114 149 150
+f 114 150 115
+f 115 150 151
+f 115 151 152
+f 115 152 147
+f 116 147 153
+f 116 153 119
+f 116 119 117
+f 117 119 118
+f 119 154 120
+f 119 153 147
+f 119 147 152
+f 119 152 151
+f 119 151 177
+f 119 177 193
+f 119 193 192
+f 119 192 207
+f 119 207 217
+f 119 217 205
+f 119 205 218
+f 119 218 221
+f 119 221 214
+f 119 214 208
+f 119 208 197
+f 119 197 196
+f 119 196 194
+f 119 194 178
+f 119 178 157
+f 119 157 156
+f 119 156 155
+f 119 155 154
+f 120 154 155
+f 120 155 156
+f 120 156 121
+f 121 157 158
+f 121 158 159
+f 121 159 122
+f 121 156 157
+f 122 159 123
+f 123 159 124
+f 124 159 125
+f 125 159 160
+f 125 160 126
+f 126 160 161
+f 126 161 128
+f 126 128 127
+f 128 161 160
+f 128 160 162
+f 128 162 163
+f 128 163 164
+f 128 164 129
+f 129 164 165
+f 129 165 130
+f 130 165 166
+f 130 166 132
+f 132 166 167
+f 132 167 133
+f 133 167 168
+f 133 168 134
+f 134 168 135
+f 135 168 137
+f 136 137 138
+f 137 168 169
+f 137 169 170
+f 137 170 138
+f 139 171 142
+f 139 142 140
+f 139 141 172
+f 139 172 171
+f 142 171 173
+f 142 173 144
+f 143 144 174
+f 143 174 175
+f 143 175 145
+f 144 173 174
+f 145 149 146
+f 145 175 149
+f 146 149 148
+f 149 175 176
+f 149 176 150
+f 150 176 151
+f 151 176 177
+f 157 178 179
+f 157 179 158
+f 158 179 180
+f 158 180 181
+f 158 181 159
+f 159 181 162
+f 159 162 160
+f 162 181 163
+f 163 181 182
+f 163 182 164
+f 164 182 183
+f 164 183 165
+f 165 183 166
+f 166 183 184
+f 166 184 167
+f 167 184 185
+f 167 185 168
+f 168 185 186
+f 168 186 169
+f 169 186 187
+f 169 187 188
+f 169 188 189
+f 169 189 170
+f 171 172 173
+f 172 190 173
+f 173 191 174
+f 173 190 205
+f 173 205 191
+f 174 192 176
+f 174 176 175
+f 174 191 192
+f 176 193 177
+f 176 192 193
+f 178 194 180
+f 178 180 195
+f 178 195 179
+f 179 195 180
+f 180 194 196
+f 180 196 197
+f 180 197 198
+f 180 198 181
+f 181 198 182
+f 182 198 199
+f 182 199 200
+f 182 200 183
+f 183 200 201
+f 183 201 202
+f 183 202 184
+f 184 202 186
+f 184 186 185
+f 186 202 187
+f 187 202 203
+f 187 203 188
+f 188 203 204
+f 191 206 207
+f 191 207 192
+f 191 205 206
+f 197 208 199
+f 197 199 198
+f 199 209 210
+f 199 210 211
+f 199 211 212
+f 199 212 213
+f 199 213 200
+f 199 208 214
+f 199 214 209
+f 200 213 201
+f 201 213 215
+f 201 215 203
+f 201 203 202
+f 203 215 216
+f 203 216 204
+f 205 217 206
+f 206 217 207
+f 209 214 210
+f 210 214 219
+f 210 219 218
+f 210 218 220
+f 210 220 211
+f 211 220 212
+f 212 220 216
+f 212 216 213
+f 213 216 215
+f 214 221 219
+f 218 219 221
+

dataset/kitchen_supplies/storage/af08b0da9a2659fcaf99b6f6b48cc8ce/mjcf/mesh/drawer_028_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,223 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15518694 -0.02807464 0.04165781
+v 0.15509734 -0.02807490 0.11183749
+v 0.15679983 -0.14415194 0.00727583
+v 0.15426102 -0.02807457 0.02060623
+v 0.15435063 -0.17228890 0.12588683
+v 0.15509734 -0.13712226 0.11183709
+v 0.15533628 -0.15118236 0.10481210
+v 0.15420129 -0.02807495 0.12586415
+v 0.15423116 -0.02809122 0.12588736
+v 0.15408181 -0.17931897 0.12588680
+v 0.15659074 -0.14893630 0.00727581
+v 0.15228972 -0.13420896 0.00727587
+v 0.13911784 -0.02807452 0.00740400
+v 0.14616674 -0.02807452 0.00763622
+v 0.15103526 -0.02807452 0.00897154
+v 0.15220012 -0.02807453 0.01124739
+v 0.15339485 -0.02807454 0.01359290
+v 0.15088591 -0.02807495 0.12588736
+v 0.15208065 -0.18634903 0.12588678
+v 0.15417142 -0.17930265 0.11183693
+v 0.15647128 -0.15118201 0.00727580
+v 0.14616674 -0.12573057 0.00727590
+v 0.06140076 -0.02807452 0.00727626
+v -0.14824420 -0.02807495 0.12588736
+v 0.15396234 -0.18001828 0.00727570
+v 0.15004961 -0.19022209 0.12588676
+v 0.15208065 -0.18634903 0.12586357
+v 0.15417142 -0.17930227 0.00727570
+v -0.14782606 -0.02807452 0.00727626
+v -0.14824420 -0.02807495 0.12586415
+v -0.14833381 -0.16524256 0.12588685
+v 0.15205077 -0.18634860 0.00727568
+v 0.15004961 -0.19022209 0.12586355
+v 0.14616674 -0.19207724 0.12588675
+v -0.14785592 -0.15751232 0.00727578
+v -0.14785592 -0.16524213 0.00727575
+v -0.14830396 -0.17227263 0.12586362
+v -0.14830396 -0.17227263 0.12588683
+v 0.14990027 -0.19007519 0.00727566
+v 0.14616674 -0.19186525 0.00727566
+v 0.13983469 -0.19360650 0.00727565
+v 0.13911784 -0.19389984 0.12588675
+v 0.13911784 -0.19389984 0.12586354
+v 0.13911784 -0.19380177 0.00727565
+v -0.14782606 -0.17227220 0.00727573
+v -0.14755725 -0.17860251 0.00727570
+v -0.14752737 -0.17930227 0.00727570
+v -0.14794553 -0.17930270 0.12588680
+v 0.13206895 -0.19425786 0.12588675
+v 0.13206895 -0.19425786 0.12586354
+v 0.13206895 -0.19419233 0.00727565
+v -0.14657160 -0.18428190 0.00727568
+v -0.14675080 -0.18437997 0.12588678
+v 0.12504992 -0.19429040 0.12588675
+v 0.12504992 -0.19429040 0.12586354
+v 0.12573688 -0.19422488 0.00727565
+v -0.14636252 -0.18463990 0.00727568
+v -0.14445094 -0.18779692 0.00727567
+v -0.14445094 -0.18789499 0.12588677
+v 0.11800102 -0.19430668 0.12588675
+v 0.09055213 -0.19424116 0.00727565
+v -0.14095637 -0.19123059 0.00727566
+v -0.14095637 -0.19129612 0.12588676
+v -0.10720529 -0.19432295 0.12588675
+v -0.10648846 -0.19425743 0.00727565
+v -0.13537102 -0.19332984 0.00727565
+v -0.14092649 -0.19131239 0.12586355
+v -0.14092649 -0.19131239 0.12588676
+v -0.12127323 -0.19430668 0.12588675
+v -0.12127323 -0.19430668 0.12586354
+v -0.12127323 -0.19425743 0.00727565
+v -0.12832212 -0.19415978 0.00727565
+v -0.13537102 -0.19337910 0.12586354
+v -0.13537102 -0.19337910 0.12588675
+v -0.12832212 -0.19416021 0.12588675
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 17
+f 1 17 16
+f 1 16 15
+f 1 15 14
+f 1 14 13
+f 1 13 23
+f 1 23 29
+f 1 29 30
+f 1 30 24
+f 1 24 18
+f 1 18 8
+f 1 8 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 2 8 9
+f 2 9 5
+f 3 7 5
+f 3 5 10
+f 3 10 11
+f 3 11 21
+f 3 21 28
+f 3 28 25
+f 3 25 32
+f 3 32 39
+f 3 39 40
+f 3 40 41
+f 3 41 44
+f 3 44 51
+f 3 51 56
+f 3 56 61
+f 3 61 65
+f 3 65 71
+f 3 71 72
+f 3 72 66
+f 3 66 62
+f 3 62 58
+f 3 58 57
+f 3 57 52
+f 3 52 47
+f 3 47 46
+f 3 46 45
+f 3 45 36
+f 3 36 35
+f 3 35 29
+f 3 29 23
+f 3 23 22
+f 3 22 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 16
+f 3 16 17
+f 3 17 4
+f 5 7 6
+f 5 9 18
+f 5 18 24
+f 5 24 31
+f 5 31 38
+f 5 38 48
+f 5 48 53
+f 5 53 59
+f 5 59 63
+f 5 63 68
+f 5 68 74
+f 5 74 75
+f 5 75 69
+f 5 69 64
+f 5 64 60
+f 5 60 54
+f 5 54 49
+f 5 49 42
+f 5 42 34
+f 5 34 26
+f 5 26 19
+f 5 19 10
+f 8 18 9
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 11
+f 12 22 13
+f 13 22 23
+f 19 25 20
+f 19 26 33
+f 19 33 27
+f 19 27 25
+f 20 25 28
+f 20 28 21
+f 24 30 31
+f 25 27 32
+f 26 34 33
+f 27 33 32
+f 29 35 31
+f 29 31 30
+f 31 35 36
+f 31 36 37
+f 31 37 38
+f 32 33 39
+f 33 34 40
+f 33 40 39
+f 34 41 40
+f 34 42 43
+f 34 43 44
+f 34 44 41
+f 36 45 37
+f 37 45 46
+f 37 46 47
+f 37 47 48
+f 37 48 38
+f 42 49 50
+f 42 50 43
+f 43 50 51
+f 43 51 44
+f 47 52 48
+f 48 52 53
+f 49 54 55
+f 49 55 50
+f 50 55 56
+f 50 56 51
+f 52 57 53
+f 53 57 58
+f 53 58 59
+f 54 60 55
+f 55 60 56
+f 56 60 61
+f 58 62 59
+f 59 62 63
+f 60 64 65
+f 60 65 61
+f 62 66 67
+f 62 67 63
+f 63 67 68
+f 64 69 70
+f 64 70 71
+f 64 71 65
+f 66 72 73
+f 66 73 67
+f 67 73 74
+f 67 74 68
+f 69 75 72
+f 69 72 70
+f 70 72 71
+f 72 75 74
+f 72 74 73
+

dataset/kitchen_supplies/storage/af08b0da9a2659fcaf99b6f6b48cc8ce/mjcf/mesh/drawer_028_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,508 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12129477 0.19192280 -0.17952116
+v -0.11426111 0.19186967 -0.17952116
+v -0.12129477 0.19150370 -0.18293079
+v -0.12471079 0.19186378 -0.17952116
+v -0.11426111 0.19145058 -0.18293079
+v -0.10722131 0.19172801 -0.17952116
+v -0.12129477 0.19052387 -0.18994845
+v -0.12563353 0.18992179 -0.19375491
+v -0.12833457 0.19136794 -0.18293079
+v -0.12833457 0.19179294 -0.17952116
+v -0.10722131 0.19129121 -0.18293079
+v -0.11030123 0.18988637 -0.19356260
+v -0.11426111 0.19047074 -0.18994845
+v -0.10007764 0.19133252 -0.17952116
+v -0.11426111 0.18990998 -0.19370912
+v -0.12129477 0.18993949 -0.19385564
+v -0.12812068 0.18923116 -0.19644109
+v -0.13032061 0.18976830 -0.19284526
+v -0.12812068 0.19030546 -0.19028423
+v -0.12129477 0.18931971 -0.19736294
+v -0.13284442 0.19014607 -0.18816886
+v -0.13175058 0.19132071 -0.17952116
+v -0.10560803 0.18978602 -0.19292768
+v -0.10766131 0.19025823 -0.19033307
+v -0.11426111 0.18930199 -0.19721643
+v -0.10766131 0.18919575 -0.19632511
+v -0.09459615 0.19058285 -0.17952116
+v -0.10217981 0.19014016 -0.18824822
+v -0.12129477 0.18748394 -0.20398076
+v -0.12833457 0.18711206 -0.20398076
+v -0.13536824 0.18721238 -0.19696308
+v -0.13525825 0.18890649 -0.19028424
+v -0.11426111 0.18746034 -0.20398076
+v -0.13525825 0.19041758 -0.18231114
+v -0.13530713 0.19079536 -0.17952116
+v -0.13753150 0.18940231 -0.18423420
+v -0.13893091 0.18989221 -0.17955779
+v -0.13893091 0.18989812 -0.17952116
+v -0.10722131 0.18669887 -0.20398076
+v -0.09536002 0.19034084 -0.18120919
+v -0.09748661 0.18960300 -0.18588865
+v -0.09234732 0.18943180 -0.17952116
+v -0.12129477 0.18451483 -0.20873959
+v -0.12833457 0.18432004 -0.20864801
+v -0.11426111 0.18451483 -0.20872433
+v -0.13333330 0.18370613 -0.20819931
+v -0.13555157 0.18472732 -0.20398686
+v -0.13940145 0.18337555 -0.20164867
+v -0.14018976 0.18421964 -0.19696309
+v -0.14114918 0.18522310 -0.18994847
+v -0.14132029 0.18677552 -0.18231115
+v -0.14224914 0.18636822 -0.17952118
+v -0.10227758 0.18440266 -0.20398077
+v -0.10338366 0.18323391 -0.20778111
+v -0.10722131 0.18396587 -0.20832139
+v -0.09114959 0.18850505 -0.17952117
+v -0.12129477 0.17932032 -0.21030248
+v -0.12833457 0.17932032 -0.21016817
+v -0.11426111 0.17932032 -0.21025670
+v -0.13555157 0.17943248 -0.20886476
+v -0.13957256 0.17715986 -0.20808944
+v -0.13802038 0.18184673 -0.20632813
+v -0.14050752 0.17943246 -0.20398688
+v -0.14280524 0.17932027 -0.19696311
+v -0.14572015 0.18189976 -0.17952119
+v -0.08818579 0.18477444 -0.17952118
+v -0.08723859 0.18251366 -0.17952119
+v -0.08597974 0.17932021 -0.17952120
+v -0.10036486 0.17932030 -0.20398079
+v -0.10299256 0.17932031 -0.20813521
+v -0.10722131 0.17932032 -0.20949663
+v -0.12129477 0.17229002 -0.21067186
+v -0.12833457 0.17229002 -0.21060165
+v -0.13536824 0.17229002 -0.21003390
+v -0.11426111 0.17229002 -0.21060470
+v -0.14006754 0.17229002 -0.20851680
+v -0.14243858 0.17229000 -0.20398082
+v -0.14429631 0.17228997 -0.19696314
+v -0.14470573 0.17861781 -0.18924947
+v -0.14541460 0.18064836 -0.18293083
+v -0.14592792 0.17580803 -0.18644426
+v -0.14617846 0.17713026 -0.18293084
+v -0.14639235 0.17839937 -0.17952120
+v -0.08479423 0.17228991 -0.17952123
+v -0.09986987 0.17229000 -0.20398082
+v -0.10280923 0.17229002 -0.20830008
+v -0.10722131 0.17229002 -0.20982632
+v -0.12129477 0.16525383 -0.21070546
+v -0.12833457 0.16525383 -0.21065662
+v -0.13536824 0.16525383 -0.21019874
+v -0.14023254 0.16525383 -0.20864808
+v -0.11426111 0.16525383 -0.21061693
+v -0.14271357 0.16525381 -0.20398084
+v -0.14445519 0.16525378 -0.19696316
+v -0.14545126 0.17228995 -0.19026599
+v -0.14597681 0.17228994 -0.18675562
+v -0.14650234 0.17228992 -0.18293086
+v -0.14693011 0.17228991 -0.17952123
+v -0.08453145 0.16525372 -0.17952125
+v -0.10015098 0.16525381 -0.20398084
+v -0.10305366 0.16525382 -0.20807422
+v -0.10722131 0.16525383 -0.20960046
+v -0.12129477 0.15822943 -0.21054065
+v -0.12833457 0.15822943 -0.21051318
+v -0.13536824 0.15822943 -0.21010415
+v -0.14020810 0.15822943 -0.20862064
+v -0.11426111 0.15822943 -0.21031783
+v -0.14264635 0.15822941 -0.20398087
+v -0.14435741 0.15822938 -0.19696319
+v -0.14549404 0.16525376 -0.19043389
+v -0.14599513 0.16525375 -0.18692353
+v -0.14653290 0.16525373 -0.18293088
+v -0.14694844 0.16867147 -0.17952124
+v -0.08484923 0.16030123 -0.17952127
+v -0.08505088 0.15822932 -0.17952128
+v -0.10339588 0.16071453 -0.20775984
+v -0.10693411 0.15831207 -0.20870000
+v -0.12129477 0.15202553 -0.20895033
+v -0.12833457 0.15194880 -0.20893812
+v -0.13536824 0.15229706 -0.20875192
+v -0.13974977 0.15332415 -0.20822079
+v -0.10908516 0.15351304 -0.20823605
+v -0.11426111 0.15250957 -0.20877329
+v -0.14074585 0.15106925 -0.20393205
+v -0.14324522 0.15119909 -0.19696321
+v -0.14497461 0.15119907 -0.18994859
+v -0.14581792 0.15119905 -0.18574532
+v -0.14592181 0.15524840 -0.18637107
+v -0.14553070 0.15784568 -0.18938386
+v -0.14595847 0.15993528 -0.18666714
+v -0.14696067 0.16525372 -0.17952125
+v -0.14634347 0.15784565 -0.18359024
+v -0.08579641 0.15405601 -0.17952129
+v -0.10156259 0.15831205 -0.20439600
+v -0.10439196 0.15602766 -0.20701200
+v -0.12129477 0.14850743 -0.20660908
+v -0.12833457 0.14843068 -0.20665486
+v -0.13536824 0.14877896 -0.20610848
+v -0.13951756 0.14722058 -0.20155723
+v -0.10892627 0.14694905 -0.20161828
+v -0.11426111 0.14899736 -0.20610848
+v -0.10665911 0.15076231 -0.20431666
+v -0.14544516 0.14167182 -0.17952134
+v -0.14584848 0.14280517 -0.17952134
+v -0.14614792 0.14612258 -0.18090409
+v -0.14630069 0.14546145 -0.17952133
+v -0.14632513 0.15119904 -0.18223496
+v -0.14668567 0.15119903 -0.17952130
+v -0.14685678 0.15805224 -0.17952128
+v -0.08663362 0.15119903 -0.17952130
+v -0.10230814 0.15270433 -0.20233254
+v -0.08756247 0.14864309 -0.17952131
+v -0.10423307 0.14801746 -0.20008288
+v -0.11426111 0.14640009 -0.20260118
+v -0.12129477 0.14621120 -0.20310179
+v -0.12833457 0.14631155 -0.20314452
+v -0.12129477 0.13162516 -0.17952138
+v -0.13536824 0.14670113 -0.20259812
+v -0.13217222 0.13350228 -0.17952137
+v -0.13663321 0.13473597 -0.17952137
+v -0.13783094 0.13535577 -0.17952136
+v -0.14207193 0.13781726 -0.17952135
+v -0.10027319 0.13520821 -0.17952136
+v -0.10663467 0.13241615 -0.17952137
+v -0.08932854 0.14435763 -0.17952133
+v -0.09314175 0.13988916 -0.17952135
+v -0.09576944 0.13761066 -0.17952135
+v -0.11426111 0.13167829 -0.17952138
+v -0.11920484 0.13161927 -0.17952138
+v -0.12833457 0.13257553 -0.17952137
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 22
+f 1 22 35
+f 1 35 38
+f 1 38 52
+f 1 52 65
+f 1 65 83
+f 1 83 98
+f 1 98 113
+f 1 113 131
+f 1 131 149
+f 1 149 148
+f 1 148 146
+f 1 146 144
+f 1 144 143
+f 1 143 162
+f 1 162 161
+f 1 161 160
+f 1 160 159
+f 1 159 170
+f 1 170 157
+f 1 157 169
+f 1 169 168
+f 1 168 164
+f 1 164 163
+f 1 163 167
+f 1 167 166
+f 1 166 165
+f 1 165 152
+f 1 152 150
+f 1 150 133
+f 1 133 115
+f 1 115 114
+f 1 114 99
+f 1 99 84
+f 1 84 68
+f 1 68 67
+f 1 67 66
+f 1 66 56
+f 1 56 42
+f 1 42 27
+f 1 27 14
+f 1 14 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 3 5 13
+f 3 13 7
+f 4 9 10
+f 5 6 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 6 14 11
+f 7 13 15
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 8 16 20
+f 8 20 17
+f 9 19 18
+f 9 18 21
+f 9 21 10
+f 10 21 22
+f 11 23 24
+f 11 24 12
+f 11 14 23
+f 12 25 15
+f 12 15 13
+f 12 24 23
+f 12 23 26
+f 12 26 25
+f 14 27 28
+f 14 28 23
+f 15 25 16
+f 16 25 20
+f 17 20 29
+f 17 29 30
+f 17 30 18
+f 18 31 32
+f 18 32 21
+f 18 30 31
+f 20 25 33
+f 20 33 29
+f 21 34 35
+f 21 35 22
+f 21 32 36
+f 21 36 37
+f 21 37 38
+f 21 38 34
+f 23 39 26
+f 23 28 27
+f 23 27 40
+f 23 40 41
+f 23 41 39
+f 25 26 33
+f 26 39 33
+f 27 42 40
+f 29 43 44
+f 29 44 30
+f 29 33 45
+f 29 45 43
+f 30 44 46
+f 30 46 47
+f 30 47 31
+f 31 47 48
+f 31 48 49
+f 31 49 37
+f 31 37 36
+f 31 36 32
+f 33 39 45
+f 34 38 35
+f 37 49 50
+f 37 50 51
+f 37 51 52
+f 37 52 38
+f 39 53 54
+f 39 54 55
+f 39 55 45
+f 39 41 53
+f 40 42 41
+f 41 42 53
+f 42 56 53
+f 43 45 57
+f 43 57 58
+f 43 58 44
+f 44 58 46
+f 45 55 59
+f 45 59 57
+f 46 60 61
+f 46 61 62
+f 46 62 47
+f 46 58 60
+f 47 62 48
+f 48 62 63
+f 48 63 64
+f 48 64 49
+f 49 64 65
+f 49 65 50
+f 50 52 51
+f 50 65 52
+f 53 56 54
+f 54 56 66
+f 54 66 67
+f 54 67 68
+f 54 68 69
+f 54 69 70
+f 54 70 71
+f 54 71 55
+f 55 71 59
+f 57 72 73
+f 57 73 58
+f 57 59 72
+f 58 73 74
+f 58 74 60
+f 59 71 75
+f 59 75 72
+f 60 74 61
+f 61 76 77
+f 61 77 63
+f 61 63 62
+f 61 74 76
+f 63 77 64
+f 64 77 78
+f 64 78 79
+f 64 79 80
+f 64 80 65
+f 65 80 81
+f 65 81 82
+f 65 82 83
+f 68 84 69
+f 69 84 85
+f 69 85 70
+f 70 86 87
+f 70 87 71
+f 70 85 86
+f 71 87 75
+f 72 75 88
+f 72 88 89
+f 72 89 73
+f 73 89 90
+f 73 90 74
+f 74 90 91
+f 74 91 76
+f 75 87 92
+f 75 92 88
+f 76 91 93
+f 76 93 77
+f 77 93 78
+f 78 93 94
+f 78 94 95
+f 78 95 81
+f 78 81 79
+f 79 81 80
+f 81 95 96
+f 81 96 97
+f 81 97 98
+f 81 98 82
+f 82 98 83
+f 84 99 85
+f 85 99 100
+f 85 100 86
+f 86 101 102
+f 86 102 87
+f 86 100 101
+f 87 102 92
+f 88 103 104
+f 88 104 89
+f 88 92 103
+f 89 104 105
+f 89 105 90
+f 90 105 106
+f 90 106 91
+f 91 106 93
+f 92 102 107
+f 92 107 103
+f 93 108 94
+f 93 106 108
+f 94 108 109
+f 94 109 110
+f 94 110 95
+f 95 110 96
+f 96 110 111
+f 96 111 97
+f 97 112 113
+f 97 113 98
+f 97 111 112
+f 99 114 100
+f 100 114 115
+f 100 115 116
+f 100 116 101
+f 101 116 102
+f 102 116 117
+f 102 117 107
+f 103 107 118
+f 103 118 119
+f 103 119 104
+f 104 119 120
+f 104 120 105
+f 105 120 121
+f 105 121 106
+f 106 121 108
+f 107 117 122
+f 107 122 123
+f 107 123 118
+f 108 124 125
+f 108 125 126
+f 108 126 109
+f 108 121 124
+f 109 126 127
+f 109 127 128
+f 109 128 129
+f 109 129 110
+f 110 129 130
+f 110 130 111
+f 111 130 112
+f 112 131 113
+f 112 130 132
+f 112 132 131
+f 115 133 134
+f 115 134 116
+f 116 134 135
+f 116 135 117
+f 117 135 122
+f 118 136 137
+f 118 137 119
+f 118 123 136
+f 119 137 120
+f 120 137 138
+f 120 138 121
+f 121 139 124
+f 121 138 139
+f 122 140 141
+f 122 141 123
+f 122 135 142
+f 122 142 140
+f 123 141 136
+f 124 139 143
+f 124 143 125
+f 125 143 144
+f 125 144 126
+f 126 144 145
+f 126 145 127
+f 127 145 146
+f 127 146 147
+f 127 147 128
+f 128 130 129
+f 128 147 148
+f 128 148 132
+f 128 132 130
+f 131 132 149
+f 132 148 149
+f 133 150 134
+f 134 151 135
+f 134 150 152
+f 134 152 151
+f 135 153 142
+f 135 151 153
+f 136 141 154
+f 136 154 155
+f 136 155 137
+f 137 156 138
+f 137 155 157
+f 137 157 156
+f 138 156 158
+f 138 158 139
+f 139 158 159
+f 139 159 160
+f 139 160 161
+f 139 161 162
+f 139 162 143
+f 140 154 141
+f 140 142 153
+f 140 153 163
+f 140 163 164
+f 140 164 154
+f 144 146 145
+f 146 148 147
+f 151 152 165
+f 151 165 153
+f 153 165 166
+f 153 166 167
+f 153 167 163
+f 154 164 168
+f 154 168 155
+f 155 168 169
+f 155 169 157
+f 156 157 158
+f 157 170 158
+f 158 170 159
+

dataset/kitchen_supplies/storage/af08b0da9a2659fcaf99b6f6b48cc8ce/mjcf/mesh/drawer_028_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,31 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16477492 -0.12301630 -0.11906304
+v 0.21470746 -0.12301630 -0.12019384
+v 0.16477492 -0.12301634 -0.10819350
+v 0.16477492 -0.03036976 -0.11905800
+v 0.21470746 -0.12301634 -0.10818528
+v 0.21470746 -0.04386522 -0.12018532
+v 0.18137023 -0.02807408 -0.10824252
+v 0.16477492 -0.02807408 -0.10825076
+v 0.16477492 -0.02807404 -0.11905681
+v 0.21470746 -0.02807404 -0.12018291
+v 0.21470746 -0.02807408 -0.10823900
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 8
+f 1 8 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 10
+f 2 10 11
+f 2 11 5
+f 3 5 7
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 4 10 6
+f 5 11 7
+f 7 11 10
+f 7 10 9
+f 7 9 8
+

dataset/kitchen_supplies/storage/af08b0da9a2659fcaf99b6f6b48cc8ce/mjcf/mesh/drawer_028_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,85 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.21470746 -0.13465703 -0.05120861
+v 0.20248217 -0.13465703 -0.05120861
+v 0.21470746 -0.15986272 -0.05120871
+v 0.21470746 -0.12302563 -0.10818204
+v 0.16477492 -0.13466523 -0.05120861
+v 0.16477492 -0.12302563 -0.10818903
+v 0.16477492 -0.15873527 -0.05120870
+v 0.21470746 -0.16478238 -0.08467478
+v 0.21470746 -0.12302559 -0.12019118
+v 0.16477492 -0.12302559 -0.11905746
+v 0.16477492 -0.16253980 -0.07830629
+v 0.16477492 -0.16272018 -0.08142055
+v 0.21470746 -0.16490944 -0.09168712
+v 0.21470746 -0.15118724 -0.12269670
+v 0.16477492 -0.14415196 -0.12077913
+v 0.16477492 -0.16272017 -0.08454181
+v 0.21470746 -0.16479875 -0.09353468
+v 0.16477492 -0.16257662 -0.09848949
+v 0.16477492 -0.16238391 -0.10329735
+v 0.21470746 -0.15174071 -0.12257073
+v 0.16477492 -0.15118724 -0.12131103
+v 0.21470746 -0.16446254 -0.09870644
+v 0.21470746 -0.16331457 -0.10480199
+v 0.21470746 -0.16433544 -0.09988216
+v 0.16477492 -0.15905893 -0.11274508
+v 0.21470746 -0.15811594 -0.11930253
+v 0.16477492 -0.15667690 -0.11878465
+v 0.16477492 -0.15472129 -0.11968743
+v 0.16477492 -0.15820616 -0.11492157
+f 1 2 5
+f 1 5 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 13
+f 1 13 17
+f 1 17 22
+f 1 22 24
+f 1 24 23
+f 1 23 26
+f 1 26 20
+f 1 20 14
+f 1 14 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 4 10 6
+f 5 6 10
+f 5 10 15
+f 5 15 21
+f 5 21 28
+f 5 28 27
+f 5 27 29
+f 5 29 25
+f 5 25 19
+f 5 19 18
+f 5 18 16
+f 5 16 12
+f 5 12 11
+f 5 11 7
+f 7 11 8
+f 8 11 12
+f 8 12 13
+f 9 14 10
+f 10 14 15
+f 12 16 13
+f 13 16 18
+f 13 18 19
+f 13 19 17
+f 14 20 21
+f 14 21 15
+f 17 19 22
+f 19 23 24
+f 19 24 22
+f 19 25 23
+f 20 26 27
+f 20 27 28
+f 20 28 21
+f 23 25 26
+f 25 29 26
+f 26 29 27
+

dataset/kitchen_supplies/storage/af08b0da9a2659fcaf99b6f6b48cc8ce/mjcf/mesh/drawer_028_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,115 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.24871761 0.12871001 -0.01858135
+v 0.22937407 0.12871001 -0.01858135
+v 0.24875259 0.08790248 -0.01858150
+v 0.24931002 0.00352502 -0.03776988
+v 0.24931002 0.01046184 -0.03831999
+v 0.24931002 0.01690758 -0.04327953
+v 0.24931002 0.01815069 -0.04453816
+v 0.24931002 0.02421277 -0.05375708
+v 0.24931002 0.02519499 -0.05665780
+v 0.24931002 0.02590095 -0.05980024
+v 0.24931002 0.02610047 -0.06360951
+v 0.24931002 0.02444303 -0.07062792
+v 0.24931002 0.02145040 -0.07757131
+v 0.24786398 0.12871032 -0.10373572
+v 0.22829828 0.12871032 -0.10373572
+v 0.22921980 -0.02807410 -0.10373629
+v 0.23097437 -0.02807441 -0.01858192
+v 0.24875876 0.07955374 -0.01858153
+v 0.24931002 -0.00273654 -0.03769488
+v 0.24931002 0.01472847 -0.08438970
+v 0.24931002 0.01040063 -0.08602344
+v 0.24931002 0.00803720 -0.08671529
+v 0.24931002 0.00352520 -0.08714041
+v 0.24784753 -0.01811393 -0.10373626
+v 0.24784547 -0.02807410 -0.10373629
+v 0.24872790 -0.02807441 -0.01858192
+v 0.24931002 -0.00350388 -0.03769488
+v 0.24931002 -0.00350370 -0.08712376
+v 0.24931002 -0.01034844 -0.08598184
+v 0.24931002 -0.01771500 -0.08155578
+v 0.24931002 -0.02373103 -0.07251190
+v 0.24931002 -0.02572615 -0.06753567
+v 0.24931002 -0.02614054 -0.06360971
+v 0.24931002 -0.02532718 -0.05661630
+v 0.24931002 -0.02244198 -0.04913111
+v 0.24931002 -0.01693244 -0.04325464
+v 0.24931002 -0.01529033 -0.04209602
+v 0.24931002 -0.01196004 -0.04033723
+v 0.24931002 -0.00869115 -0.03927863
+f 1 2 17
+f 1 17 26
+f 1 26 18
+f 1 18 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 13
+f 1 13 14
+f 1 14 15
+f 1 15 2
+f 2 15 16
+f 2 16 17
+f 3 18 4
+f 4 19 27
+f 4 27 39
+f 4 39 38
+f 4 38 37
+f 4 37 36
+f 4 36 35
+f 4 35 34
+f 4 34 33
+f 4 33 32
+f 4 32 31
+f 4 31 30
+f 4 30 29
+f 4 29 28
+f 4 28 23
+f 4 23 22
+f 4 22 21
+f 4 21 20
+f 4 20 13
+f 4 13 12
+f 4 12 11
+f 4 11 10
+f 4 10 9
+f 4 9 8
+f 4 8 7
+f 4 7 6
+f 4 6 5
+f 4 18 19
+f 13 20 14
+f 14 20 21
+f 14 21 22
+f 14 22 23
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 16
+f 14 16 15
+f 16 25 26
+f 16 26 17
+f 18 26 27
+f 18 27 19
+f 23 28 25
+f 23 25 24
+f 25 28 29
+f 25 29 30
+f 25 30 31
+f 25 31 32
+f 25 32 33
+f 25 33 26
+f 26 33 34
+f 26 34 35
+f 26 35 36
+f 26 36 37
+f 26 37 38
+f 26 38 39
+f 26 39 27
+

dataset/kitchen_supplies/storage/af08b0da9a2659fcaf99b6f6b48cc8ce/mjcf/mesh/drawer_028_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,571 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13209323 -0.16525503 -0.21073625
+v 0.13209323 -0.15822024 -0.21055816
+v 0.13913395 -0.15822024 -0.21042655
+v 0.13913395 -0.16525503 -0.21057368
+v 0.13209323 -0.17228293 -0.21068208
+v 0.12505252 -0.17228293 -0.21069756
+v 0.12505252 -0.16525503 -0.21071302
+v 0.13209323 -0.15197781 -0.20894787
+v 0.13913395 -0.15197781 -0.20888594
+v 0.12505252 -0.15822024 -0.21050397
+v 0.14474426 -0.15292175 -0.20837498
+v 0.14589201 -0.15822024 -0.20889370
+v 0.13913395 -0.17228293 -0.21048079
+v 0.14598623 -0.16525503 -0.20897114
+v 0.13209323 -0.17931082 -0.21035696
+v 0.12505252 -0.17931082 -0.21039566
+v 0.11802036 -0.17931082 -0.21027954
+v 0.11802036 -0.17228293 -0.21054273
+v 0.11802036 -0.16525503 -0.21052722
+v 0.13209323 -0.14845698 -0.20663310
+v 0.12505252 -0.15219140 -0.20890141
+v 0.13913395 -0.14846388 -0.20656342
+v 0.11802036 -0.15822024 -0.21001624
+v 0.14454725 -0.14694807 -0.20212742
+v 0.14698838 -0.15058604 -0.20459703
+v 0.14941237 -0.15822025 -0.20701247
+v 0.14950659 -0.16525504 -0.20715959
+v 0.13913395 -0.17931082 -0.20986923
+v 0.14572070 -0.17228293 -0.20890924
+v 0.13209323 -0.18456108 -0.20879315
+v 0.12505252 -0.18461620 -0.20881638
+v 0.11802036 -0.18456108 -0.20876994
+v 0.11267559 -0.18394786 -0.20832091
+v 0.11150213 -0.17931082 -0.20883959
+v 0.11129656 -0.17228293 -0.20895568
+v 0.11159635 -0.16525503 -0.20893243
+v 0.13209323 -0.14625216 -0.20311835
+v 0.12505252 -0.14867747 -0.20640084
+v 0.12505252 -0.14629351 -0.20289384
+v 0.11802036 -0.15299066 -0.20852982
+v 0.12505252 -0.13217578 -0.17986228
+v 0.13209323 -0.13217578 -0.17959907
+v 0.13574207 -0.13217578 -0.17916552
+v 0.13797763 -0.13217578 -0.17888683
+v 0.14055580 -0.13217578 -0.17839136
+v 0.14616610 -0.13217579 -0.17704431
+v 0.11258137 -0.15822024 -0.20854532
+v 0.11371199 -0.15397595 -0.20796469
+v 0.15121109 -0.13217580 -0.17428053
+v 0.14923250 -0.14825721 -0.19993653
+v 0.15018325 -0.15294245 -0.20238291
+v 0.16357946 -0.13217586 -0.15746559
+v 0.15045735 -0.15822026 -0.20350548
+v 0.15038882 -0.17228295 -0.20316490
+v 0.14924107 -0.17228294 -0.20667188
+v 0.16357090 -0.13712985 -0.15745785
+v 0.16356233 -0.14415774 -0.15742691
+v 0.16355376 -0.15119253 -0.15738049
+v 0.16353664 -0.15822043 -0.15732632
+v 0.16351951 -0.16525522 -0.15724894
+v 0.16345098 -0.17228312 -0.15701670
+v 0.13913395 -0.18399610 -0.20842156
+v 0.14446160 -0.17931082 -0.20846024
+v 0.14318536 -0.18327265 -0.20787963
+v 0.13209323 -0.18752384 -0.20397783
+v 0.12505252 -0.18760652 -0.20397783
+v 0.11802036 -0.18752384 -0.20397783
+v 0.10799034 -0.17931083 -0.20693513
+v 0.07718077 -0.20153159 -0.15486463
+v 0.07718077 -0.19869973 -0.16019864
+v 0.07718077 -0.19548895 -0.16371335
+v 0.07718077 -0.19196809 -0.16740613
+v 0.10778477 -0.17228294 -0.20719057
+v 0.10807599 -0.16525504 -0.20691185
+v 0.11802036 -0.14946983 -0.20559571
+v 0.11802036 -0.14669313 -0.20208872
+v 0.11115095 -0.13217578 -0.17877844
+v 0.11802036 -0.13217578 -0.17944423
+v 0.12393902 -0.13217578 -0.17981584
+v 0.10906101 -0.15822025 -0.20597508
+v 0.07718077 -0.13217582 -0.16848975
+v 0.15468006 -0.13217582 -0.16974390
+v 0.16053876 -0.13217585 -0.16187835
+v 0.16422186 -0.13217587 -0.15395859
+v 0.16422186 -0.13712986 -0.15395086
+v 0.16422186 -0.14415775 -0.15391993
+v 0.16422186 -0.15119254 -0.15386577
+v 0.16422186 -0.15822045 -0.15381160
+v 0.15008904 -0.17692000 -0.20195722
+v 0.16321115 -0.17931102 -0.15609547
+v 0.14795627 -0.17928328 -0.20417134
+v 0.16420474 -0.16525524 -0.15374196
+v 0.16417047 -0.17228314 -0.15350972
+v 0.16399916 -0.17931103 -0.15258849
+v 0.13913395 -0.18651100 -0.20397783
+v 0.14908689 -0.18161215 -0.19863605
+v 0.14435882 -0.18421660 -0.20397782
+v 0.14616610 -0.20054630 -0.15486463
+v 0.13913395 -0.20139378 -0.15486463
+v 0.13209323 -0.20157293 -0.15486463
+v 0.11098821 -0.20160049 -0.15486463
+v 0.09690677 -0.20159360 -0.15486463
+v 0.08986606 -0.20158671 -0.15486463
+v 0.08283390 -0.20157293 -0.15486463
+v 0.12505252 -0.20159360 -0.15486463
+v 0.07718077 -0.18642844 -0.17034794
+v 0.07718077 -0.17963481 -0.17169497
+v 0.07718077 -0.17818788 -0.17188077
+v 0.07718077 -0.17480484 -0.17221365
+v 0.07718077 -0.17228307 -0.17239944
+v 0.07718077 -0.20255825 -0.14784292
+v 0.07718077 -0.16525517 -0.17260070
+v 0.07718077 -0.16365666 -0.17254650
+v 0.07718077 -0.15822038 -0.17236067
+v 0.07718077 -0.15140608 -0.17179552
+v 0.07718077 -0.14415769 -0.17078907
+v 0.07718077 -0.13715048 -0.16955810
+v 0.09981043 -0.13217579 -0.17565080
+v 0.07718077 -0.13217596 -0.13164706
+v 0.16435891 -0.13217588 -0.15214705
+v 0.16466725 -0.15822047 -0.14784276
+v 0.16465014 -0.16525526 -0.14784279
+v 0.16382786 -0.18305926 -0.15168273
+v 0.16223471 -0.18578083 -0.15435361
+v 0.16458161 -0.17228316 -0.14784281
+v 0.16425613 -0.17931105 -0.14784284
+v 0.15083422 -0.19752154 -0.15899094
+v 0.15831177 -0.19345639 -0.15417558
+v 0.15673574 -0.19690145 -0.15137310
+v 0.15552803 -0.19584726 -0.15604908
+v 0.15318969 -0.19808654 -0.15417560
+v 0.14616610 -0.20166253 -0.14784292
+v 0.13913395 -0.20242733 -0.14784292
+v 0.13209323 -0.20253757 -0.14784292
+v 0.12505252 -0.20255825 -0.14784292
+v 0.07718077 -0.20245488 -0.14646490
+v 0.07718077 -0.19562686 -0.13164729
+v 0.15557086 -0.13217596 -0.13164706
+v 0.16467583 -0.13217590 -0.14784267
+v 0.16438461 -0.15119259 -0.14082103
+v 0.16437604 -0.15822049 -0.14082105
+v 0.16435034 -0.16525528 -0.14082108
+v 0.16387068 -0.18323841 -0.14784285
+v 0.16287710 -0.18675236 -0.14784287
+v 0.16427326 -0.17228318 -0.14082110
+v 0.16399916 -0.17898724 -0.14100693
+v 0.16384499 -0.18314196 -0.14346880
+v 0.15941671 -0.19337374 -0.14784289
+v 0.15678714 -0.19694971 -0.14784290
+v 0.15320682 -0.19899606 -0.14784291
+v 0.14616610 -0.20118713 -0.14082121
+v 0.15367791 -0.19839665 -0.14121602
+v 0.13913395 -0.20188992 -0.14082121
+v 0.13209323 -0.20197260 -0.14082121
+v 0.11802036 -0.20198638 -0.14082121
+v 0.07718077 -0.20200705 -0.14082121
+v 0.07718077 -0.19916836 -0.13521622
+v 0.12512960 -0.19562686 -0.13164729
+v 0.15567364 -0.15811718 -0.13164715
+v 0.16393921 -0.13217594 -0.13705850
+v 0.16459018 -0.13217590 -0.14576015
+v 0.16393921 -0.13712993 -0.13705851
+v 0.16393064 -0.15822051 -0.13707408
+v 0.16438461 -0.13217592 -0.14082096
+v 0.16390494 -0.16525530 -0.13710507
+v 0.16386212 -0.17228320 -0.13716702
+v 0.16273149 -0.18582911 -0.14100695
+v 0.15869721 -0.19388363 -0.14121600
+v 0.16381929 -0.17642415 -0.13723671
+v 0.16352807 -0.18110940 -0.13879282
+v 0.15680427 -0.19695661 -0.14381723
+v 0.15164793 -0.19796258 -0.13623037
+v 0.14616610 -0.19879628 -0.13546395
+v 0.15633318 -0.19656389 -0.13913350
+v 0.13913395 -0.19912702 -0.13524718
+v 0.13209323 -0.19914769 -0.13522395
+v 0.12505252 -0.19914769 -0.13520847
+v 0.11802036 -0.19915458 -0.13521622
+v 0.08283390 -0.19916836 -0.13521622
+v 0.13209323 -0.19557175 -0.13164729
+v 0.15567364 -0.15822053 -0.13164715
+v 0.15566508 -0.16525532 -0.13164718
+v 0.15565651 -0.17228322 -0.13164720
+v 0.16393064 -0.15119261 -0.13706631
+v 0.15543381 -0.17931111 -0.13164723
+v 0.15815759 -0.19187863 -0.13606778
+v 0.15938244 -0.18634588 -0.13534777
+v 0.15463724 -0.18634590 -0.13164725
+v 0.15240168 -0.19256767 -0.13164728
+v 0.14616610 -0.19469670 -0.13164729
+v 0.13913395 -0.19544083 -0.13164729
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 2 7 10
+f 2 10 8
+f 3 9 11
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 4 13 5
+f 4 12 14
+f 4 14 13
+f 5 13 15
+f 5 15 16
+f 5 16 6
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 7
+f 7 18 19
+f 7 19 10
+f 8 20 9
+f 8 10 21
+f 8 21 20
+f 9 20 22
+f 9 22 11
+f 10 19 23
+f 10 23 21
+f 11 24 25
+f 11 25 26
+f 11 26 12
+f 11 22 24
+f 12 26 27
+f 12 27 14
+f 13 28 15
+f 13 14 29
+f 13 29 28
+f 14 27 29
+f 15 28 30
+f 15 30 31
+f 15 31 16
+f 16 31 32
+f 16 32 17
+f 17 32 33
+f 17 33 34
+f 17 34 18
+f 18 34 35
+f 18 35 19
+f 19 35 36
+f 19 36 23
+f 20 37 22
+f 20 21 38
+f 20 38 39
+f 20 39 37
+f 21 23 40
+f 21 40 38
+f 22 37 41
+f 22 41 42
+f 22 42 43
+f 22 43 44
+f 22 44 45
+f 22 45 46
+f 22 46 24
+f 23 36 47
+f 23 47 48
+f 23 48 40
+f 24 46 49
+f 24 49 50
+f 24 50 25
+f 25 50 51
+f 25 51 26
+f 26 51 52
+f 26 52 53
+f 26 53 27
+f 27 54 55
+f 27 55 29
+f 27 53 52
+f 27 52 56
+f 27 56 57
+f 27 57 58
+f 27 58 59
+f 27 59 60
+f 27 60 61
+f 27 61 54
+f 28 62 30
+f 28 29 63
+f 28 63 64
+f 28 64 62
+f 29 55 63
+f 30 62 65
+f 30 65 66
+f 30 66 31
+f 31 66 67
+f 31 67 32
+f 32 67 33
+f 33 68 34
+f 33 67 69
+f 33 69 70
+f 33 70 71
+f 33 71 72
+f 33 72 68
+f 34 68 73
+f 34 73 35
+f 35 73 36
+f 36 73 74
+f 36 74 47
+f 37 39 41
+f 38 40 75
+f 38 75 76
+f 38 76 39
+f 39 76 77
+f 39 77 78
+f 39 78 79
+f 39 79 41
+f 40 48 75
+f 41 79 78
+f 41 78 77
+f 41 77 118
+f 41 118 81
+f 41 81 119
+f 41 119 138
+f 41 138 160
+f 41 160 164
+f 41 164 161
+f 41 161 139
+f 41 139 120
+f 41 120 84
+f 41 84 52
+f 41 52 83
+f 41 83 82
+f 41 82 49
+f 41 49 46
+f 41 46 45
+f 41 45 44
+f 41 44 43
+f 41 43 42
+f 47 74 80
+f 47 80 48
+f 48 80 81
+f 48 81 75
+f 49 82 50
+f 50 82 83
+f 50 83 52
+f 50 52 51
+f 52 84 85
+f 52 85 86
+f 52 86 87
+f 52 87 88
+f 52 88 56
+f 54 89 55
+f 54 61 90
+f 54 90 89
+f 55 89 91
+f 55 91 64
+f 55 64 63
+f 56 88 57
+f 57 88 58
+f 58 88 59
+f 59 88 92
+f 59 92 60
+f 60 92 93
+f 60 93 61
+f 61 93 94
+f 61 94 90
+f 62 95 65
+f 62 64 95
+f 64 91 96
+f 64 96 97
+f 64 97 95
+f 65 95 98
+f 65 98 99
+f 65 99 100
+f 65 100 66
+f 66 101 102
+f 66 102 103
+f 66 103 104
+f 66 104 69
+f 66 69 67
+f 66 100 105
+f 66 105 101
+f 68 72 106
+f 68 106 107
+f 68 107 108
+f 68 108 109
+f 68 109 110
+f 68 110 73
+f 69 104 111
+f 69 111 136
+f 69 136 156
+f 69 156 157
+f 69 157 137
+f 69 137 119
+f 69 119 81
+f 69 81 117
+f 69 117 116
+f 69 116 115
+f 69 115 114
+f 69 114 113
+f 69 113 112
+f 69 112 110
+f 69 110 109
+f 69 109 108
+f 69 108 107
+f 69 107 106
+f 69 106 72
+f 69 72 71
+f 69 71 70
+f 73 110 112
+f 73 112 113
+f 73 113 114
+f 73 114 115
+f 73 115 74
+f 74 115 116
+f 74 116 117
+f 74 117 81
+f 74 81 80
+f 75 81 76
+f 76 118 77
+f 76 81 118
+f 84 120 85
+f 85 120 86
+f 86 120 121
+f 86 121 87
+f 87 121 88
+f 88 121 122
+f 88 122 92
+f 89 96 91
+f 89 90 123
+f 89 123 124
+f 89 124 96
+f 90 94 123
+f 92 122 93
+f 93 122 125
+f 93 125 94
+f 94 125 126
+f 94 126 123
+f 95 97 127
+f 95 127 98
+f 96 124 128
+f 96 128 129
+f 96 129 97
+f 97 129 130
+f 97 130 131
+f 97 131 127
+f 98 127 131
+f 98 131 132
+f 98 132 99
+f 99 133 100
+f 99 132 133
+f 100 133 134
+f 100 134 135
+f 100 135 105
+f 101 111 102
+f 101 105 135
+f 101 135 111
+f 102 111 103
+f 103 111 104
+f 111 135 136
+f 119 137 158
+f 119 158 180
+f 119 180 191
+f 119 191 190
+f 119 190 189
+f 119 189 188
+f 119 188 185
+f 119 185 183
+f 119 183 182
+f 119 182 181
+f 119 181 159
+f 119 159 138
+f 120 139 121
+f 121 139 140
+f 121 140 141
+f 121 141 122
+f 122 141 142
+f 122 142 125
+f 123 126 143
+f 123 143 144
+f 123 144 124
+f 124 144 128
+f 125 142 145
+f 125 145 146
+f 125 146 126
+f 126 146 147
+f 126 147 143
+f 128 144 148
+f 128 148 129
+f 129 148 149
+f 129 149 150
+f 129 150 131
+f 129 131 130
+f 131 150 132
+f 132 151 133
+f 132 150 152
+f 132 152 151
+f 133 153 134
+f 133 151 153
+f 134 154 135
+f 134 153 154
+f 135 154 155
+f 135 155 156
+f 135 156 136
+f 137 157 179
+f 137 179 158
+f 138 159 160
+f 139 161 140
+f 140 162 163
+f 140 163 141
+f 140 161 164
+f 140 164 160
+f 140 160 162
+f 141 163 142
+f 142 163 165
+f 142 165 166
+f 142 166 145
+f 143 147 144
+f 144 167 168
+f 144 168 148
+f 144 147 167
+f 145 166 169
+f 145 169 146
+f 146 169 170
+f 146 170 147
+f 147 170 167
+f 148 168 171
+f 148 171 149
+f 149 171 150
+f 150 171 152
+f 151 152 172
+f 151 172 173
+f 151 173 153
+f 152 171 174
+f 152 174 172
+f 153 175 154
+f 153 173 175
+f 154 175 176
+f 154 176 177
+f 154 177 155
+f 155 177 156
+f 156 177 178
+f 156 178 179
+f 156 179 157
+f 158 179 177
+f 158 177 176
+f 158 176 175
+f 158 175 180
+f 159 181 162
+f 159 162 160
+f 162 181 182
+f 162 182 183
+f 162 183 184
+f 162 184 163
+f 163 184 183
+f 163 183 165
+f 165 183 166
+f 166 183 185
+f 166 185 169
+f 167 170 186
+f 167 186 168
+f 168 186 174
+f 168 174 171
+f 169 187 170
+f 169 185 188
+f 169 188 187
+f 170 187 186
+f 172 189 190
+f 172 190 173
+f 172 174 186
+f 172 186 189
+f 173 190 191
+f 173 191 175
+f 175 191 180
+f 177 179 178
+f 186 187 189
+f 187 188 189
+

dataset/kitchen_supplies/storage/af08b0da9a2659fcaf99b6f6b48cc8ce/mjcf/mesh/drawer_028_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,166 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.07716020 -0.12308240 -0.12671777
+v 0.07716020 -0.19431183 -0.12671803
+v 0.07716020 -0.12308226 -0.16627624
+v -0.04556299 -0.12308240 -0.12671777
+v 0.04058953 -0.19918285 -0.13521187
+v 0.06873837 -0.19917508 -0.13521187
+v 0.07716020 -0.19916729 -0.13521187
+v -0.00860787 -0.19431960 -0.12671803
+v 0.01946889 -0.19919063 -0.13521636
+v 0.07716020 -0.12358803 -0.16641548
+v -0.04556299 -0.12308228 -0.16055830
+v -0.04556299 -0.19431960 -0.12671803
+v 0.05466996 -0.20201520 -0.14082202
+v 0.07716020 -0.20200742 -0.14082202
+v -0.02978858 -0.19919063 -0.13521187
+v -0.02274837 -0.20203077 -0.14082202
+v 0.01946889 -0.20202298 -0.14082202
+v 0.07716020 -0.13009314 -0.16804150
+v -0.04556299 -0.15561560 -0.16698604
+v 0.07716020 -0.13715071 -0.16955524
+v -0.04556299 -0.19919063 -0.13521187
+v 0.04762974 -0.20256765 -0.14784256
+v 0.07716020 -0.20255987 -0.14784256
+v -0.04556299 -0.19987537 -0.13656387
+v -0.04556299 -0.20203077 -0.14082202
+v -0.04556299 -0.15777100 -0.16730496
+v 0.07716020 -0.14416160 -0.17078150
+v 0.07716020 -0.20153272 -0.15485411
+v -0.04556299 -0.20256765 -0.14784256
+v -0.04556299 -0.16356023 -0.16811799
+v 0.07716020 -0.15140593 -0.17179666
+v 0.07716020 -0.19870033 -0.16019475
+v -0.04556299 -0.20231086 -0.14952696
+v -0.04556299 -0.20147825 -0.15485411
+v -0.04556299 -0.16524876 -0.16825724
+v 0.07716020 -0.15822229 -0.17236263
+v 0.07716020 -0.19548666 -0.16370276
+v -0.04556299 -0.20079349 -0.15601747
+v -0.04556299 -0.19863808 -0.15961532
+v -0.04556299 -0.17058669 -0.16844142
+v 0.07716020 -0.16364581 -0.17254682
+v 0.07716020 -0.19196953 -0.16739942
+v -0.04556299 -0.19751757 -0.16045976
+v -0.04556299 -0.17228299 -0.16845489
+v 0.07716020 -0.16524875 -0.17260073
+v 0.07716020 -0.18642927 -0.17034595
+v -0.04556299 -0.19233526 -0.16355453
+v -0.04556299 -0.19165829 -0.16395877
+v -0.04556299 -0.17762093 -0.16805515
+v 0.07716020 -0.17228298 -0.17240310
+v 0.07716020 -0.17480411 -0.17221447
+v 0.07716020 -0.17962847 -0.17169794
+v -0.04556299 -0.18754980 -0.16584976
+v -0.04556299 -0.18619586 -0.16630791
+v -0.04556299 -0.17930945 -0.16792042
+v 0.07716020 -0.17818895 -0.17187759
+f 1 2 7
+f 1 7 14
+f 1 14 23
+f 1 23 28
+f 1 28 32
+f 1 32 37
+f 1 37 42
+f 1 42 46
+f 1 46 52
+f 1 52 56
+f 1 56 51
+f 1 51 50
+f 1 50 45
+f 1 45 41
+f 1 41 36
+f 1 36 31
+f 1 31 27
+f 1 27 20
+f 1 20 18
+f 1 18 10
+f 1 10 3
+f 1 3 11
+f 1 11 4
+f 1 4 12
+f 1 12 8
+f 1 8 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 8 9
+f 2 9 5
+f 3 10 11
+f 4 11 19
+f 4 19 26
+f 4 26 30
+f 4 30 35
+f 4 35 40
+f 4 40 44
+f 4 44 49
+f 4 49 55
+f 4 55 54
+f 4 54 53
+f 4 53 48
+f 4 48 47
+f 4 47 43
+f 4 43 39
+f 4 39 38
+f 4 38 34
+f 4 34 33
+f 4 33 29
+f 4 29 25
+f 4 25 24
+f 4 24 21
+f 4 21 12
+f 5 13 6
+f 5 9 13
+f 6 14 7
+f 6 13 14
+f 8 12 21
+f 8 21 15
+f 8 15 9
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 9 17 13
+f 10 18 11
+f 11 18 20
+f 11 20 19
+f 13 22 23
+f 13 23 14
+f 13 17 22
+f 15 21 24
+f 15 24 16
+f 16 24 25
+f 16 25 29
+f 16 29 22
+f 16 22 17
+f 19 20 27
+f 19 27 26
+f 22 28 23
+f 22 29 28
+f 26 27 30
+f 27 31 30
+f 28 29 33
+f 28 33 34
+f 28 34 32
+f 30 31 36
+f 30 36 35
+f 32 34 38
+f 32 38 39
+f 32 39 37
+f 35 36 40
+f 36 41 40
+f 37 39 42
+f 39 43 42
+f 40 41 45
+f 40 45 44
+f 42 43 47
+f 42 47 48
+f 42 48 46
+f 44 45 50
+f 44 50 51
+f 44 51 49
+f 46 48 53
+f 46 53 54
+f 46 54 55
+f 46 55 52
+f 49 51 55
+f 51 56 55
+f 52 55 56
+

dataset/kitchen_supplies/storage/af08b0da9a2659fcaf99b6f6b48cc8ce/mjcf/mesh/drawer_028_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,397 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14695898 0.16525752 -0.17952125
+v -0.14692563 0.17228932 -0.17952123
+v -0.14685888 0.15805219 -0.17952128
+v -0.15586831 0.12551113 -0.15485251
+v -0.15586831 0.13009841 -0.15485249
+v -0.15585162 0.15823317 -0.15485239
+v -0.15583493 0.16525743 -0.15485236
+v -0.14639172 0.17840066 -0.17952120
+v -0.15580158 0.17228923 -0.15485234
+v -0.15560136 0.17932105 -0.15485231
+v -0.15344910 0.18635286 -0.15894594
+v -0.14667536 0.15120145 -0.17952130
+v -0.15396632 0.12551115 -0.15962682
+v -0.15463368 0.12551114 -0.15795435
+v -0.15616861 0.12551112 -0.15241186
+v -0.15673587 0.14416953 -0.14783196
+v -0.15671918 0.16525740 -0.14783188
+v -0.14570768 0.18190147 -0.17952119
+v -0.15311542 0.19017810 -0.15851808
+v -0.15668583 0.17228920 -0.14783186
+v -0.15650230 0.17932102 -0.14783183
+v -0.15486726 0.18635285 -0.15485229
+v -0.14629162 0.14545982 -0.17952133
+v -0.15143033 0.12551116 -0.16313706
+v -0.14584115 0.14280403 -0.17952134
+v -0.14544074 0.14167230 -0.17952134
+v -0.15671918 0.12551110 -0.14783203
+v -0.15640219 0.14416951 -0.14081149
+v -0.15640219 0.15823312 -0.14081144
+v -0.15638550 0.16525738 -0.14081141
+v -0.14225408 0.18636803 -0.17952118
+v -0.15363263 0.19127964 -0.15485227
+v -0.15143033 0.19479554 -0.15485225
+v -0.14674210 0.19749662 -0.15886810
+v -0.15633546 0.17228918 -0.14081139
+v -0.15603512 0.17932100 -0.14081136
+v -0.15576820 0.18635282 -0.14783181
+v -0.14780988 0.12551118 -0.16812529
+v -0.14207055 0.13781688 -0.17952135
+v -0.14327179 0.12551119 -0.17139243
+v -0.15638550 0.12551108 -0.14081156
+v -0.14784324 0.12551085 -0.08018461
+v -0.14784324 0.15823289 -0.08018449
+v -0.14780988 0.17228895 -0.08018444
+v -0.13893393 0.18989902 -0.17952116
+v -0.15219780 0.19576125 -0.14783177
+v -0.15408311 0.19224535 -0.14783178
+v -0.14790999 0.19836426 -0.15485224
+v -0.14240423 0.20057490 -0.15485223
+v -0.15518425 0.18635280 -0.14081134
+v -0.14747619 0.17932077 -0.08018441
+v -0.15378278 0.19162665 -0.14081132
+v -0.13781610 0.13535726 -0.17952136
+v -0.13981819 0.12551119 -0.17279263
+v 0.01370894 0.12551085 -0.08018461
+v -0.13529680 0.19079686 -0.17952116
+v -0.15186411 0.19514255 -0.14081130
+v -0.14834377 0.19869619 -0.14081129
+v -0.14867744 0.19893764 -0.14783176
+v -0.14240423 0.20175188 -0.14783175
+v -0.13536354 0.20146520 -0.15485223
+v -0.12832284 0.19179278 -0.17952116
+v -0.13174309 0.19132500 -0.17952116
+v -0.14689225 0.18246696 -0.08018440
+v -0.14654189 0.18424001 -0.08018439
+v -0.13663152 0.13473858 -0.17952137
+v -0.13526343 0.12551120 -0.17412478
+v 0.01370894 0.12551115 -0.16053112
+v 0.01370894 0.19417658 -0.08018436
+v -0.14579110 0.18550754 -0.08018439
+v -0.14445638 0.18775591 -0.08018438
+v -0.14220401 0.18998165 -0.08018437
+v -0.14093603 0.19123409 -0.08018437
+v -0.14240423 0.20126897 -0.14081128
+v -0.13536354 0.20256671 -0.14783175
+v -0.12832284 0.20160854 -0.15485223
+v -0.12470240 0.19186823 -0.17952116
+v -0.13216019 0.13350877 -0.17952137
+v -0.13102568 0.12551120 -0.17494156
+v 0.01370894 0.19338468 -0.16063782
+v -0.10252921 0.12551120 -0.17501936
+v -0.10661683 0.13241476 -0.17952137
+v -0.10026018 0.13521390 -0.17952136
+v -0.09575547 0.13760563 -0.17952135
+v -0.09313607 0.13989172 -0.17952135
+v -0.08931541 0.14435827 -0.17952133
+v -0.08754689 0.14864375 -0.17952131
+v -0.08661258 0.15120145 -0.17952130
+v -0.08579506 0.15406095 -0.17952129
+v -0.08504428 0.15823326 -0.17952128
+v -0.08484407 0.16030055 -0.17952127
+v -0.08452707 0.16525752 -0.17952125
+v 0.01370894 0.20198574 -0.14081128
+v 0.01242427 0.19418412 -0.08018436
+v -0.13536354 0.19330138 -0.08018436
+v -0.13282756 0.19358808 -0.08018436
+v -0.12832284 0.19409359 -0.08018436
+v -0.13536354 0.20203855 -0.14081128
+v -0.12832284 0.20258935 -0.14783175
+v -0.12128215 0.19192104 -0.17952116
+v 0.00538357 0.20253653 -0.14783175
+v -0.09313607 0.20158591 -0.15485223
+v -0.12832284 0.13257320 -0.17952137
+v -0.12857310 0.12551120 -0.17530134
+v 0.01370894 0.19767770 -0.15971406
+v -0.08459380 0.16716637 -0.17952125
+v -0.08477734 0.17228932 -0.17952123
+v -0.08596189 0.17932114 -0.17952120
+v -0.08722990 0.18251261 -0.17952119
+v -0.08818088 0.18476852 -0.17952118
+v -0.09113397 0.18850323 -0.17952117
+v -0.10701724 0.12551120 -0.17546664
+v -0.11003706 0.12551121 -0.17565138
+v -0.11424146 0.13168291 -0.17952138
+v 0.01370894 0.20252899 -0.14783175
+v -0.00164043 0.20200083 -0.14081128
+v -0.01318584 0.19419921 -0.08018436
+v -0.12128215 0.19419167 -0.08018436
+v -0.11424146 0.19419921 -0.08018436
+v -0.02980320 0.19420676 -0.08018436
+v -0.11424146 0.19186823 -0.17952116
+v -0.07905468 0.20157082 -0.15485223
+v 0.01370894 0.20144256 -0.15485223
+v -0.12128215 0.13162255 -0.17952138
+v -0.12128215 0.12551121 -0.17579724
+v 0.01370894 0.19862081 -0.15950986
+v -0.09233523 0.18943123 -0.17952116
+v -0.11424146 0.12551121 -0.17585559
+v -0.11919664 0.13162255 -0.17952138
+v -0.10721745 0.19172488 -0.17952116
+v -0.11707776 0.12551121 -0.17584587
+v -0.09458758 0.19058559 -0.17952116
+v -0.10007665 0.19133254 -0.17952116
+f 1 2 8
+f 1 8 18
+f 1 18 31
+f 1 31 45
+f 1 45 56
+f 1 56 63
+f 1 63 62
+f 1 62 77
+f 1 77 100
+f 1 100 121
+f 1 121 130
+f 1 130 133
+f 1 133 132
+f 1 132 127
+f 1 127 111
+f 1 111 110
+f 1 110 109
+f 1 109 108
+f 1 108 107
+f 1 107 106
+f 1 106 92
+f 1 92 91
+f 1 91 90
+f 1 90 89
+f 1 89 88
+f 1 88 87
+f 1 87 86
+f 1 86 85
+f 1 85 84
+f 1 84 83
+f 1 83 82
+f 1 82 114
+f 1 114 129
+f 1 129 124
+f 1 124 103
+f 1 103 78
+f 1 78 66
+f 1 66 53
+f 1 53 39
+f 1 39 26
+f 1 26 25
+f 1 25 23
+f 1 23 12
+f 1 12 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 9
+f 1 9 2
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 8
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 4
+f 4 14 13
+f 4 13 24
+f 4 24 38
+f 4 38 40
+f 4 40 54
+f 4 54 67
+f 4 67 79
+f 4 79 104
+f 4 104 125
+f 4 125 131
+f 4 131 128
+f 4 128 113
+f 4 113 112
+f 4 112 81
+f 4 81 68
+f 4 68 55
+f 4 55 42
+f 4 42 41
+f 4 41 27
+f 4 27 15
+f 4 15 16
+f 4 16 5
+f 5 16 6
+f 6 16 17
+f 6 17 7
+f 7 17 20
+f 7 20 9
+f 8 11 19
+f 8 19 18
+f 9 20 21
+f 9 21 10
+f 10 21 37
+f 10 37 22
+f 10 22 11
+f 11 22 19
+f 12 23 13
+f 13 23 25
+f 13 25 26
+f 13 26 24
+f 15 27 16
+f 16 27 41
+f 16 41 28
+f 16 28 29
+f 16 29 17
+f 17 29 30
+f 17 30 20
+f 18 19 31
+f 19 22 32
+f 19 32 33
+f 19 33 34
+f 19 34 31
+f 20 30 35
+f 20 35 21
+f 21 35 36
+f 21 36 37
+f 22 37 32
+f 24 26 38
+f 26 39 40
+f 26 40 38
+f 28 41 42
+f 28 42 43
+f 28 43 29
+f 29 43 44
+f 29 44 30
+f 30 44 35
+f 31 34 45
+f 32 46 33
+f 32 37 47
+f 32 47 46
+f 33 48 34
+f 33 46 48
+f 34 48 49
+f 34 49 45
+f 35 44 36
+f 36 50 37
+f 36 44 51
+f 36 51 50
+f 37 50 52
+f 37 52 47
+f 39 53 54
+f 39 54 40
+f 42 55 69
+f 42 69 94
+f 42 94 117
+f 42 117 120
+f 42 120 119
+f 42 119 118
+f 42 118 97
+f 42 97 96
+f 42 96 95
+f 42 95 73
+f 42 73 72
+f 42 72 71
+f 42 71 70
+f 42 70 65
+f 42 65 64
+f 42 64 51
+f 42 51 44
+f 42 44 43
+f 45 49 56
+f 46 47 52
+f 46 52 57
+f 46 57 58
+f 46 58 59
+f 46 59 48
+f 48 59 60
+f 48 60 49
+f 49 60 61
+f 49 61 62
+f 49 62 63
+f 49 63 56
+f 50 51 64
+f 50 64 65
+f 50 65 52
+f 52 65 57
+f 53 66 54
+f 54 66 67
+f 55 68 80
+f 55 80 105
+f 55 105 126
+f 55 126 123
+f 55 123 115
+f 55 115 93
+f 55 93 69
+f 57 65 70
+f 57 70 71
+f 57 71 58
+f 58 71 72
+f 58 72 73
+f 58 73 74
+f 58 74 60
+f 58 60 59
+f 60 74 75
+f 60 75 61
+f 61 75 76
+f 61 76 77
+f 61 77 62
+f 66 78 79
+f 66 79 67
+f 68 81 82
+f 68 82 83
+f 68 83 84
+f 68 84 85
+f 68 85 86
+f 68 86 87
+f 68 87 88
+f 68 88 89
+f 68 89 90
+f 68 90 91
+f 68 91 92
+f 68 92 80
+f 69 93 94
+f 73 95 74
+f 74 95 96
+f 74 96 97
+f 74 97 98
+f 74 98 75
+f 75 98 99
+f 75 99 76
+f 76 100 77
+f 76 99 101
+f 76 101 102
+f 76 102 100
+f 78 103 104
+f 78 104 79
+f 80 92 106
+f 80 106 107
+f 80 107 108
+f 80 108 109
+f 80 109 110
+f 80 110 111
+f 80 111 105
+f 81 112 82
+f 82 112 113
+f 82 113 114
+f 93 115 116
+f 93 116 94
+f 94 116 117
+f 97 118 98
+f 98 118 119
+f 98 119 120
+f 98 120 116
+f 98 116 99
+f 99 116 101
+f 100 102 122
+f 100 122 123
+f 100 123 121
+f 101 116 115
+f 101 115 102
+f 102 115 122
+f 103 124 104
+f 104 124 125
+f 105 111 126
+f 111 127 126
+f 113 128 114
+f 114 128 129
+f 115 123 122
+f 116 120 117
+f 121 123 130
+f 123 126 130
+f 124 129 128
+f 124 128 131
+f 124 131 125
+f 126 127 132
+f 126 132 133
+f 126 133 130
+

dataset/kitchen_supplies/storage/af08b0da9a2659fcaf99b6f6b48cc8ce/mjcf/mesh/drawer_028_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,310 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.24739462 -0.02805075 -0.09868455
+v 0.23093358 -0.02805075 -0.09868455
+v 0.24751281 -0.02807999 -0.09868455
+v 0.24470959 0.17466763 -0.10373658
+v 0.24271152 0.17496006 -0.10373658
+v 0.23767016 0.17566192 -0.10373657
+v 0.23092988 -0.03158925 -0.09868457
+v 0.23567209 0.17566192 -0.10373657
+v 0.23063811 0.17560342 -0.10373657
+v 0.22417483 0.17215266 -0.10373659
+v 0.21430264 0.16337951 -0.10373662
+v 0.24751281 -0.12303477 -0.09868490
+v 0.25203341 0.15115557 -0.10373666
+v 0.25087002 0.16522187 -0.10373661
+v 0.24994300 0.16952072 -0.10373660
+v 0.24957367 0.17121684 -0.10373659
+v 0.24470959 0.17466772 -0.12677789
+v 0.24958106 0.17121687 -0.11274751
+v 0.23767016 0.17569119 -0.11274749
+v 0.23092619 -0.03863702 -0.09868459
+v 0.23063811 0.17560351 -0.12677788
+v 0.22423393 0.17215275 -0.12677790
+v 0.21430264 0.16326254 -0.10471887
+v 0.21430264 0.13246876 -0.10373673
+v 0.23088556 -0.12306400 -0.09868490
+v 0.22451831 0.17186034 -0.13379517
+v 0.24745003 -0.12306400 -0.09868490
+v 0.24751281 -0.12306400 -0.09871403
+v 0.25144618 -0.12306392 -0.11977002
+v 0.25201494 0.15115560 -0.11274758
+v 0.25087002 0.16522196 -0.12677792
+v 0.25087741 0.16522190 -0.11274753
+v 0.24955890 0.17121693 -0.12677790
+v 0.24934838 0.17083680 -0.13379517
+v 0.24470959 0.17402438 -0.13379516
+v 0.23767016 0.17513563 -0.13379516
+v 0.23767016 0.17566201 -0.12677788
+v 0.23063811 0.17504791 -0.13379516
+v 0.21430264 0.15878827 -0.11713023
+v 0.21430264 -0.02805071 -0.10824070
+v 0.21471628 -0.12306396 -0.10818694
+v 0.22557090 0.17063211 -0.13849001
+v 0.22187021 0.16522198 -0.13379519
+v 0.21430264 0.15794020 -0.11922793
+v 0.25126890 -0.12306389 -0.12678314
+v 0.25177119 0.15115563 -0.11976901
+v 0.25052654 0.16522198 -0.13379519
+v 0.24883132 0.16990100 -0.13799057
+v 0.24470959 0.17107076 -0.13876887
+v 0.23767016 0.17168489 -0.13921005
+v 0.23063811 0.17162640 -0.13914346
+v 0.21430264 -0.02805067 -0.12007767
+v 0.21471628 -0.12306392 -0.12019040
+v 0.23063811 0.16522201 -0.14103723
+v 0.22475468 0.16522200 -0.13912266
+v 0.21430264 0.15115564 -0.12225794
+v 0.25065212 -0.12306387 -0.13380042
+v 0.25126890 -0.12303466 -0.12678314
+v 0.25126890 0.14413714 -0.12677800
+v 0.25126151 0.15115566 -0.12677797
+v 0.25060410 0.15820346 -0.13379522
+v 0.24918957 0.16522200 -0.13838182
+v 0.24470959 0.16522201 -0.14030053
+v 0.23767016 0.16522201 -0.14114127
+v 0.22182589 -0.12306387 -0.13380042
+v 0.23063811 0.15820349 -0.14110801
+v 0.22471036 0.15820348 -0.13916848
+v 0.22470297 0.15115570 -0.13917682
+v 0.22470297 0.14413718 -0.13918518
+v 0.22470297 0.13708942 -0.13918937
+v 0.22471406 -0.12306385 -0.13919032
+v 0.24927451 -0.12306385 -0.13847027
+v 0.25065212 -0.11601610 -0.13380040
+v 0.25064473 0.13007087 -0.13379532
+v 0.25064104 0.14413716 -0.13379527
+v 0.25063734 0.15115568 -0.13379524
+v 0.24924127 0.15820348 -0.13844427
+v 0.24470959 0.15820349 -0.14037964
+v 0.23767016 0.15820349 -0.14117877
+v 0.23063811 0.15115571 -0.14112052
+v 0.23063811 0.14413719 -0.14112887
+v 0.23063811 0.06681646 -0.14113331
+v 0.23063811 -0.01053352 -0.14113777
+v 0.23063811 -0.02805059 -0.14113783
+v 0.22763546 -0.02805060 -0.14015141
+v 0.23064181 -0.10896831 -0.14113813
+v 0.23064181 -0.12306384 -0.14113401
+v 0.24471328 -0.12306384 -0.14041398
+v 0.24471328 -0.03161833 -0.14041780
+v 0.24927451 0.01058053 -0.13846978
+v 0.24926712 0.13708942 -0.13846932
+v 0.24926344 0.14413718 -0.13846514
+v 0.24925605 0.15115570 -0.13845679
+v 0.24470959 0.15115571 -0.14039631
+v 0.24470959 0.14413719 -0.14040466
+v 0.23767016 0.15115571 -0.14118711
+v 0.23767016 0.14413719 -0.14119130
+v 0.23767016 0.05976869 -0.14119993
+v 0.23410243 -0.02805059 -0.14117112
+v 0.23767016 -0.02805059 -0.14120442
+v 0.23767385 -0.12306384 -0.14119645
+v 0.24471328 -0.02805059 -0.14041778
+v 0.24470959 0.13708943 -0.14040886
+v 0.24470959 0.03163611 -0.14041756
+f 1 2 7
+f 1 7 20
+f 1 20 25
+f 1 25 27
+f 1 27 12
+f 1 12 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 7
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 16
+f 3 16 4
+f 4 17 5
+f 4 16 18
+f 4 18 17
+f 5 17 19
+f 5 19 6
+f 6 19 8
+f 7 11 20
+f 8 19 9
+f 9 19 21
+f 9 21 10
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 11 23 39
+f 11 39 44
+f 11 44 56
+f 11 56 52
+f 11 52 40
+f 11 40 24
+f 11 24 25
+f 11 25 20
+f 11 22 26
+f 11 26 23
+f 12 27 28
+f 12 28 29
+f 12 29 13
+f 13 30 31
+f 13 31 32
+f 13 32 14
+f 13 29 30
+f 14 32 15
+f 15 18 16
+f 15 32 18
+f 17 18 33
+f 17 33 34
+f 17 34 35
+f 17 35 36
+f 17 36 37
+f 17 37 19
+f 18 32 31
+f 18 31 33
+f 19 37 21
+f 21 37 36
+f 21 36 38
+f 21 38 26
+f 21 26 22
+f 23 26 39
+f 24 40 41
+f 24 41 25
+f 25 41 53
+f 25 53 65
+f 25 65 71
+f 25 71 87
+f 25 87 101
+f 25 101 88
+f 25 88 72
+f 25 72 57
+f 25 57 45
+f 25 45 29
+f 25 29 28
+f 25 28 27
+f 26 38 42
+f 26 42 43
+f 26 43 44
+f 26 44 39
+f 29 45 30
+f 30 46 31
+f 30 45 46
+f 31 47 34
+f 31 34 33
+f 31 46 47
+f 34 47 48
+f 34 48 35
+f 35 48 49
+f 35 49 36
+f 36 49 50
+f 36 50 38
+f 38 50 51
+f 38 51 42
+f 40 52 53
+f 40 53 41
+f 42 51 54
+f 42 54 55
+f 42 55 43
+f 43 55 56
+f 43 56 44
+f 45 57 73
+f 45 73 58
+f 45 58 46
+f 46 59 60
+f 46 60 47
+f 46 58 59
+f 47 60 61
+f 47 61 62
+f 47 62 48
+f 48 62 63
+f 48 63 49
+f 49 63 64
+f 49 64 50
+f 50 64 51
+f 51 64 54
+f 52 56 53
+f 53 56 65
+f 54 64 66
+f 54 66 55
+f 55 66 67
+f 55 67 56
+f 56 67 68
+f 56 68 69
+f 56 69 70
+f 56 70 71
+f 56 71 65
+f 57 72 90
+f 57 90 73
+f 58 73 59
+f 59 74 75
+f 59 75 76
+f 59 76 60
+f 59 73 74
+f 60 76 61
+f 61 76 77
+f 61 77 62
+f 62 77 63
+f 63 77 78
+f 63 78 64
+f 64 78 79
+f 64 79 66
+f 66 79 80
+f 66 80 67
+f 67 80 68
+f 68 80 81
+f 68 81 69
+f 69 81 70
+f 70 81 82
+f 70 82 83
+f 70 83 84
+f 70 84 85
+f 70 85 71
+f 71 85 86
+f 71 86 87
+f 72 88 89
+f 72 89 102
+f 72 102 90
+f 73 90 74
+f 74 91 75
+f 74 90 91
+f 75 91 76
+f 76 91 92
+f 76 92 93
+f 76 93 77
+f 77 93 78
+f 78 93 94
+f 78 94 79
+f 79 94 95
+f 79 95 96
+f 79 96 81
+f 79 81 80
+f 81 96 97
+f 81 97 98
+f 81 98 82
+f 82 98 83
+f 83 98 99
+f 83 99 84
+f 84 99 86
+f 84 86 85
+f 86 99 100
+f 86 100 101
+f 86 101 87
+f 88 101 100
+f 88 100 89
+f 89 100 102
+f 90 102 91
+f 91 103 95
+f 91 95 92
+f 91 102 104
+f 91 104 103
+f 92 95 94
+f 92 94 93
+f 95 103 97
+f 95 97 96
+f 97 103 98
+f 98 103 104
+f 98 104 100
+f 98 100 99
+f 100 104 102
+

dataset/kitchen_supplies/storage/af08b0da9a2659fcaf99b6f6b48cc8ce/mjcf/mesh/drawer_028_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,214 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.05114366 0.12551115 -0.16110292
+v -0.05352418 0.11863490 -0.16110294
+v -0.05346442 0.12551116 -0.16198830
+v -0.15288804 0.12551115 -0.16110292
+v -0.05964975 0.11069915 -0.16110297
+v -0.07203039 0.12551118 -0.16804299
+v -0.06606418 0.12551117 -0.16625344
+v -0.15143383 0.12551116 -0.16313944
+v -0.15288804 0.12447787 -0.16110292
+v -0.06646260 0.10342428 -0.16110300
+v -0.08634333 0.10224417 -0.16623908
+v -0.08610429 0.10899979 -0.16790150
+v -0.07907233 0.11603339 -0.16777725
+v -0.07203039 0.12306174 -0.16748403
+v -0.07907233 0.12306174 -0.16937901
+v -0.07924165 0.12551118 -0.16995529
+v -0.15287808 0.12306171 -0.16110293
+v -0.14781825 0.12551118 -0.16812676
+v -0.08357438 0.08537085 -0.16110307
+v -0.09057645 0.07831102 -0.16110309
+v -0.08885333 0.09759182 -0.16568014
+v -0.09335537 0.09512665 -0.16620012
+v -0.09314622 0.10196619 -0.16780909
+v -0.09387332 0.12551120 -0.17324117
+v -0.08664215 0.12551119 -0.17170583
+v -0.08153251 0.12551119 -0.17050125
+v -0.15259918 0.11603336 -0.16110295
+v -0.15139400 0.12306172 -0.16312501
+v -0.14327635 0.12551119 -0.17139386
+v -0.14744971 0.11603338 -0.16691353
+v -0.15186213 0.10878995 -0.16110298
+v -0.09453069 0.07523744 -0.16110310
+v -0.09584545 0.09057395 -0.16565128
+v -0.10018814 0.09493784 -0.16746825
+v -0.10253876 0.12551120 -0.17502350
+v -0.10018814 0.12551120 -0.17456564
+v -0.14672261 0.11056804 -0.16614083
+v -0.13982013 0.12551119 -0.17279342
+v -0.14240981 0.11603339 -0.16935304
+v -0.14944177 0.09853591 -0.16110302
+v -0.15047765 0.10196616 -0.16110301
+v -0.10531768 0.07195404 -0.16110312
+v -0.10342523 0.08425368 -0.16544331
+v -0.10072599 0.08809829 -0.16594883
+v -0.10702090 0.12551120 -0.17546979
+v -0.14289786 0.10853298 -0.16711289
+v -0.14556723 0.10587899 -0.16523380
+v -0.13525832 0.12551120 -0.17412945
+v -0.14687202 0.09493781 -0.16110303
+v -0.10721015 0.07193306 -0.16110312
+v -0.10721015 0.08416976 -0.16549097
+v -0.10721015 0.08790947 -0.16646157
+v -0.11425207 0.12551121 -0.17585687
+v -0.11003886 0.12551121 -0.17565900
+v -0.14087592 0.10315680 -0.16616397
+v -0.13102520 0.12551120 -0.17494260
+v -0.13605515 0.10127383 -0.16686449
+v -0.13886395 0.09847298 -0.16537827
+v -0.14240981 0.08995502 -0.16110305
+v -0.12129399 0.07666933 -0.16110310
+v -0.11126398 0.08423270 -0.16546643
+v -0.12129399 0.12551121 -0.17579622
+v -0.11709075 0.12551121 -0.17585254
+v -0.12857497 0.12551120 -0.17530803
+v -0.12129399 0.09493783 -0.16742780
+v -0.12802715 0.09489062 -0.16634888
+v -0.13417265 0.09719844 -0.16592278
+v -0.12546736 0.09108796 -0.16557039
+v -0.13536788 0.08486733 -0.16110307
+v -0.12129399 0.09001798 -0.16593148
+v -0.11595528 0.08519779 -0.16507500
+v -0.11386361 0.08768918 -0.16616837
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 6
+f 1 6 16
+f 1 16 26
+f 1 26 25
+f 1 25 24
+f 1 24 36
+f 1 36 35
+f 1 35 45
+f 1 45 54
+f 1 54 53
+f 1 53 63
+f 1 63 62
+f 1 62 64
+f 1 64 56
+f 1 56 48
+f 1 48 38
+f 1 38 29
+f 1 29 18
+f 1 18 8
+f 1 8 4
+f 1 4 9
+f 1 9 17
+f 1 17 27
+f 1 27 31
+f 1 31 41
+f 1 41 40
+f 1 40 49
+f 1 49 59
+f 1 59 69
+f 1 69 60
+f 1 60 50
+f 1 50 42
+f 1 42 32
+f 1 32 20
+f 1 20 19
+f 1 19 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 4 8 9
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 6 14 13
+f 6 13 15
+f 6 15 16
+f 8 17 9
+f 8 18 17
+f 10 19 11
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 11 22 12
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 15
+f 12 15 13
+f 15 25 26
+f 15 26 16
+f 17 18 28
+f 17 28 27
+f 18 29 30
+f 18 30 31
+f 18 31 27
+f 18 27 28
+f 20 32 33
+f 20 33 22
+f 20 22 21
+f 22 33 23
+f 23 33 34
+f 23 34 35
+f 23 35 36
+f 23 36 24
+f 29 37 30
+f 29 38 39
+f 29 39 37
+f 30 37 40
+f 30 40 41
+f 30 41 31
+f 32 42 43
+f 32 43 33
+f 33 43 44
+f 33 44 34
+f 34 44 35
+f 35 44 43
+f 35 43 45
+f 37 39 46
+f 37 46 47
+f 37 47 40
+f 38 48 46
+f 38 46 39
+f 40 47 49
+f 42 50 51
+f 42 51 43
+f 43 51 52
+f 43 52 53
+f 43 53 54
+f 43 54 45
+f 46 48 55
+f 46 55 47
+f 47 55 49
+f 48 56 57
+f 48 57 58
+f 48 58 55
+f 49 55 58
+f 49 58 59
+f 50 60 61
+f 50 61 51
+f 51 61 52
+f 52 61 62
+f 52 62 63
+f 52 63 53
+f 56 64 65
+f 56 65 66
+f 56 66 57
+f 57 66 67
+f 57 67 58
+f 58 67 68
+f 58 68 69
+f 58 69 59
+f 60 68 70
+f 60 70 71
+f 60 71 61
+f 60 69 68
+f 61 71 70
+f 61 70 65
+f 61 65 72
+f 61 72 64
+f 61 64 62
+f 64 72 65
+f 65 70 66
+f 66 70 68
+f 66 68 67
+

dataset/kitchen_supplies/storage/af08b0da9a2659fcaf99b6f6b48cc8ce/mjcf/mesh/drawer_028_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,130 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.07717221 -0.19562356 -0.13163942
+v 0.07717221 -0.19422012 -0.05120883
+v 0.07717221 -0.13217596 -0.13163919
+v 0.12512389 -0.19562356 -0.13163942
+v 0.07717221 -0.13465453 -0.05120861
+v 0.08987186 -0.19422012 -0.05120883
+v 0.07717221 -0.13217606 -0.10404162
+v 0.15557389 -0.13217596 -0.13163919
+v 0.13045757 -0.19417663 -0.05120883
+v 0.12505529 -0.19420148 -0.05120883
+v 0.11802375 -0.19420769 -0.05120883
+v 0.10935437 -0.19421391 -0.05120883
+v 0.13218115 -0.19556766 -0.13163942
+v 0.13209540 -0.19416421 -0.05120883
+v 0.11965300 -0.13465453 -0.05120861
+v 0.12129084 -0.13217606 -0.10404162
+v 0.16477492 -0.13217600 -0.11927737
+v 0.16477492 -0.14415745 -0.12078130
+v 0.16477492 -0.15118853 -0.12130887
+v 0.15566821 -0.15811401 -0.13163928
+v 0.13912694 -0.19544344 -0.13163942
+v 0.13912694 -0.19381018 -0.05120883
+v 0.16477492 -0.13466695 -0.05120861
+v 0.16477492 -0.13217606 -0.10408099
+v 0.16477492 -0.15472894 -0.11968688
+v 0.15463921 -0.18634400 -0.13163938
+v 0.15542811 -0.17931290 -0.13163936
+v 0.15565964 -0.17228180 -0.13163933
+v 0.15566821 -0.16525070 -0.13163931
+v 0.14616706 -0.19469808 -0.13163942
+v 0.14616706 -0.19190332 -0.05120882
+v 0.16477492 -0.15874164 -0.05120870
+v 0.16477492 -0.15668547 -0.11878141
+v 0.15240112 -0.19256764 -0.13163941
+v 0.16477492 -0.15821345 -0.11492326
+v 0.16477492 -0.15906440 -0.11274223
+v 0.16477492 -0.16238743 -0.10329372
+v 0.14907400 -0.19051822 -0.05120882
+v 0.15210100 -0.18634429 -0.05120880
+v 0.16477492 -0.16254280 -0.07830237
+v 0.16477492 -0.16258000 -0.09849072
+v 0.16477492 -0.16272912 -0.08453839
+v 0.16477492 -0.16272913 -0.08142039
+v 0.14994865 -0.19009587 -0.05120882
+f 1 2 5
+f 1 5 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 20
+f 1 20 29
+f 1 29 28
+f 1 28 27
+f 1 27 26
+f 1 26 34
+f 1 34 30
+f 1 30 21
+f 1 21 13
+f 1 13 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 6 12
+f 2 12 11
+f 2 11 10
+f 2 10 9
+f 2 9 14
+f 2 14 22
+f 2 22 31
+f 2 31 38
+f 2 38 44
+f 2 44 39
+f 2 39 32
+f 2 32 23
+f 2 23 15
+f 2 15 5
+f 3 7 16
+f 3 16 24
+f 3 24 17
+f 3 17 8
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 6
+f 4 13 14
+f 4 14 9
+f 5 15 16
+f 5 16 7
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 13 21 14
+f 14 21 22
+f 15 23 24
+f 15 24 16
+f 17 24 23
+f 17 23 32
+f 17 32 40
+f 17 40 43
+f 17 43 42
+f 17 42 41
+f 17 41 37
+f 17 37 36
+f 17 36 35
+f 17 35 33
+f 17 33 25
+f 17 25 19
+f 17 19 18
+f 19 25 26
+f 19 26 27
+f 19 27 28
+f 19 28 29
+f 19 29 20
+f 21 30 22
+f 22 30 31
+f 25 33 26
+f 26 33 35
+f 26 35 36
+f 26 36 37
+f 26 37 34
+f 30 34 31
+f 31 34 38
+f 32 39 40
+f 34 37 41
+f 34 41 42
+f 34 42 43
+f 34 43 40
+f 34 40 39
+f 34 39 44
+f 34 44 38
+

dataset/kitchen_supplies/storage/af08b0da9a2659fcaf99b6f6b48cc8ce/mjcf/mesh/drawer_028_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,160 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04556300 -0.12308266 -0.05120857
+v -0.04556300 -0.19422492 -0.05120883
+v -0.04556300 -0.12308241 -0.11970951
+v -0.14783825 -0.12308266 -0.05120857
+v -0.04556300 -0.19423867 -0.10572260
+v -0.07907387 -0.19423887 -0.05120883
+v -0.04556300 -0.19423862 -0.11970977
+v -0.14786830 -0.12308241 -0.11970951
+v -0.14787831 -0.13009143 -0.11970954
+v -0.14784827 -0.14578883 -0.05120866
+v -0.07197309 -0.19425255 -0.11970977
+v -0.10180838 -0.19423887 -0.05120883
+v -0.10721659 -0.19425951 -0.11970977
+v -0.07907387 -0.19425258 -0.11274300
+v -0.14786830 -0.16524801 -0.11970967
+v -0.14785828 -0.15822521 -0.07766095
+v -0.14784827 -0.15281876 -0.05120868
+v -0.12128795 -0.19423189 -0.05120883
+v -0.12128795 -0.19423880 -0.07064067
+v -0.11425728 -0.19425258 -0.11274300
+v -0.11425728 -0.19425255 -0.11970977
+v -0.14784827 -0.17227794 -0.11970969
+v -0.14782823 -0.17227819 -0.05120875
+v -0.14783825 -0.16687859 -0.05120873
+v -0.14784827 -0.16524819 -0.07064057
+v -0.12292043 -0.19421099 -0.05120883
+v -0.12128795 -0.19424561 -0.11274300
+v -0.12832864 -0.19414133 -0.05120883
+v -0.12128795 -0.19424558 -0.11970977
+v -0.14753779 -0.17931483 -0.11970972
+v -0.14775812 -0.17390852 -0.05120876
+v -0.12996111 -0.19395321 -0.05120883
+v -0.13536933 -0.19333309 -0.06362026
+v -0.12832864 -0.19414111 -0.11274300
+v -0.12832864 -0.19412016 -0.11970977
+v -0.14659637 -0.18424066 -0.11970974
+v -0.14657634 -0.18428965 -0.05660653
+v -0.14657634 -0.18428271 -0.05120880
+v -0.14751777 -0.17931508 -0.05120878
+v -0.13536933 -0.19332615 -0.05120883
+v -0.13666129 -0.19284541 -0.05120883
+v -0.14095781 -0.19124296 -0.05120882
+v -0.14096782 -0.19124292 -0.06362025
+v -0.13536933 -0.19333291 -0.11274300
+v -0.13530923 -0.19331197 -0.11970977
+v -0.14658635 -0.18428246 -0.11970974
+v -0.14448316 -0.18780808 -0.06362024
+v -0.14448316 -0.18780115 -0.05120881
+v -0.14096782 -0.19124289 -0.07064066
+v -0.13536933 -0.19330500 -0.11970977
+v -0.14094779 -0.19123575 -0.11970976
+v -0.14447314 -0.18780090 -0.11970975
+v -0.14448316 -0.18780805 -0.07064065
+v -0.14097784 -0.19120787 -0.11970976
+f 1 2 5
+f 1 5 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 4
+f 1 4 10
+f 1 10 17
+f 1 17 24
+f 1 24 23
+f 1 23 31
+f 1 31 39
+f 1 39 38
+f 1 38 48
+f 1 48 42
+f 1 42 41
+f 1 41 40
+f 1 40 32
+f 1 32 28
+f 1 28 26
+f 1 26 18
+f 1 18 12
+f 1 12 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 11
+f 3 11 13
+f 3 13 21
+f 3 21 29
+f 3 29 35
+f 3 35 45
+f 3 45 50
+f 3 50 51
+f 3 51 54
+f 3 54 52
+f 3 52 46
+f 3 46 36
+f 3 36 30
+f 3 30 22
+f 3 22 15
+f 3 15 9
+f 3 9 8
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 5 6 11
+f 5 11 7
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 11
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 9 17 10
+f 11 14 13
+f 12 18 19
+f 12 19 13
+f 13 19 20
+f 13 20 21
+f 15 22 23
+f 15 23 24
+f 15 24 25
+f 15 25 16
+f 16 25 24
+f 16 24 17
+f 18 26 19
+f 19 27 20
+f 19 26 28
+f 19 28 27
+f 20 27 29
+f 20 29 21
+f 22 30 31
+f 22 31 23
+f 27 28 34
+f 27 34 29
+f 28 32 33
+f 28 33 44
+f 28 44 34
+f 29 34 35
+f 30 36 37
+f 30 37 38
+f 30 38 39
+f 30 39 31
+f 32 40 33
+f 33 40 41
+f 33 41 42
+f 33 42 43
+f 33 43 49
+f 33 49 44
+f 34 44 35
+f 35 44 45
+f 36 46 37
+f 37 46 47
+f 37 47 48
+f 37 48 38
+f 42 48 43
+f 43 48 47
+f 43 47 53
+f 43 53 49
+f 44 50 45
+f 44 49 51
+f 44 51 50
+f 46 52 53
+f 46 53 47
+f 49 54 51
+f 49 53 52
+f 49 52 54
+

dataset/kitchen_supplies/storage/af08b0da9a2659fcaf99b6f6b48cc8ce/mjcf/mesh/drawer_028_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,496 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13209249 0.19192178 -0.17956671
+v 0.13209249 0.19151476 -0.18292895
+v 0.12505651 0.19152065 -0.18292895
+v 0.12505651 0.19191588 -0.17956671
+v 0.13913471 0.19152064 -0.17956671
+v 0.13582549 0.18989845 -0.19362638
+v 0.13209249 0.19054144 -0.18994960
+v 0.12505651 0.19055913 -0.18994960
+v 0.11802052 0.19142627 -0.18292895
+v 0.11802052 0.19183919 -0.17956671
+v 0.12168497 0.19188639 -0.17956671
+v 0.14145926 0.19110180 -0.17956671
+v 0.14289886 0.18997511 -0.18704240
+v 0.13913471 0.19108412 -0.18292895
+v 0.13855513 0.19018749 -0.18960759
+v 0.14051822 0.18953269 -0.19172081
+v 0.13855513 0.18885431 -0.19636258
+v 0.13209249 0.18930264 -0.19736422
+v 0.13209249 0.18993973 -0.19385846
+v 0.12505651 0.18995154 -0.19392870
+v 0.11958477 0.18991614 -0.19371799
+v 0.11755312 0.19034086 -0.19061534
+v 0.11098454 0.19118440 -0.18292895
+v 0.11098454 0.19163863 -0.17956671
+v 0.11464899 0.19176250 -0.17956671
+v 0.14417020 0.19050600 -0.17956671
+v 0.14360932 0.19027595 -0.18292895
+v 0.14585909 0.18966833 -0.17956671
+v 0.14769132 0.18859469 -0.17956672
+v 0.14713043 0.18821127 -0.18292896
+v 0.14561604 0.18755060 -0.18960760
+v 0.14650722 0.18500220 -0.19660690
+v 0.14433224 0.18419406 -0.20398181
+v 0.13913471 0.18644752 -0.20398181
+v 0.13209249 0.18747396 -0.20398180
+v 0.12505651 0.18758603 -0.20398180
+v 0.12505651 0.18933215 -0.19743445
+v 0.11755312 0.18939703 -0.19641754
+v 0.11489204 0.18985716 -0.19339734
+v 0.11098454 0.19027597 -0.18897850
+v 0.10760677 0.19147345 -0.17956671
+v 0.14971673 0.18676598 -0.17956672
+v 0.15031500 0.18371028 -0.18994963
+v 0.14984760 0.18304959 -0.19402951
+v 0.14315438 0.18325022 -0.20784792
+v 0.14908106 0.18159253 -0.19870486
+v 0.13913471 0.18395222 -0.20836400
+v 0.13209249 0.18452444 -0.20875488
+v 0.12505651 0.18460701 -0.20880985
+v 0.11802052 0.18456572 -0.20877321
+v 0.11802052 0.18750346 -0.20398180
+v 0.11098454 0.18964479 -0.19248731
+v 0.10691501 0.19006949 -0.18754627
+v 0.10414798 0.19110180 -0.17956671
+v 0.15128097 0.18507883 -0.17956673
+v 0.15101299 0.18469540 -0.18292897
+v 0.15313189 0.17932132 -0.18292899
+v 0.15191664 0.17932135 -0.18994964
+v 0.15054559 0.17928008 -0.19660692
+v 0.15007819 0.17690867 -0.20180448
+v 0.14787828 0.17928011 -0.20407955
+v 0.14916831 0.17228970 -0.20655316
+v 0.14436963 0.17932142 -0.20844342
+v 0.13913471 0.17932142 -0.20982678
+v 0.13209249 0.17932142 -0.21034288
+v 0.12505651 0.17932142 -0.21041312
+v 0.11802052 0.17932142 -0.21029707
+v 0.11271705 0.18395812 -0.20832126
+v 0.11061685 0.18533259 -0.20430856
+v 0.11098454 0.18840598 -0.19696419
+v 0.09944901 0.19028773 -0.17956671
+v 0.10113167 0.19068887 -0.17956671
+v 0.15250246 0.18211749 -0.17956674
+v 0.15359930 0.17932131 -0.17956675
+v 0.15400437 0.17228961 -0.18292902
+v 0.15300102 0.17228964 -0.18994967
+v 0.15176084 0.17228966 -0.19696425
+v 0.15037732 0.17228969 -0.20304128
+v 0.14946745 0.16525798 -0.20709980
+v 0.14564720 0.17228971 -0.20891069
+v 0.13913471 0.17228971 -0.21050781
+v 0.13209249 0.17228971 -0.21072769
+v 0.12505651 0.17228971 -0.21073074
+v 0.11802052 0.17228971 -0.21054447
+v 0.11152050 0.17932142 -0.20884347
+v 0.10800562 0.17932141 -0.20690430
+v 0.10668442 0.18394038 -0.20218313
+v 0.09585312 0.18628815 -0.17956673
+v 0.15441569 0.17228960 -0.17956678
+v 0.15307581 0.16525792 -0.18994969
+v 0.15405423 0.16525789 -0.18292904
+v 0.15191041 0.16525794 -0.19696427
+v 0.15047704 0.16525797 -0.20359099
+v 0.14939889 0.15823216 -0.20698074
+v 0.14588402 0.15823217 -0.20889851
+v 0.14595257 0.16525799 -0.20895040
+v 0.15044588 0.15823215 -0.20347193
+v 0.13913471 0.16525799 -0.21057502
+v 0.13209249 0.16525799 -0.21076131
+v 0.12505651 0.16525799 -0.21072771
+v 0.11802052 0.16525799 -0.21050173
+v 0.11131484 0.17228971 -0.20894122
+v 0.10779373 0.17228970 -0.20717919
+v 0.09091734 0.16779449 -0.17956679
+v 0.09117285 0.17228960 -0.17956678
+v 0.09228216 0.17975785 -0.17956675
+v 0.15445932 0.16525788 -0.17956680
+v 0.15394829 0.15823207 -0.18292907
+v 0.15296363 0.15823210 -0.18994972
+v 0.15181693 0.15823212 -0.19696430
+v 0.15441569 0.16188360 -0.17956682
+v 0.15017790 0.15292297 -0.20241228
+v 0.14703072 0.15053384 -0.20467516
+v 0.14476848 0.15282860 -0.20840383
+v 0.13913471 0.15823217 -0.21044984
+v 0.13209249 0.15823217 -0.21059337
+v 0.12505651 0.15823217 -0.21052618
+v 0.11802052 0.15823217 -0.21004675
+v 0.11165137 0.16525799 -0.20891071
+v 0.10813649 0.16525798 -0.20684329
+v 0.10579324 0.16525797 -0.20333448
+v 0.09079270 0.16525788 -0.17956680
+v 0.15373640 0.15120036 -0.18292909
+v 0.15435961 0.15823206 -0.17956683
+v 0.15428482 0.15485778 -0.17956684
+v 0.15417887 0.15120035 -0.17956685
+v 0.15257724 0.15120039 -0.18994974
+v 0.15086966 0.15082876 -0.19736742
+v 0.15028385 0.14694126 -0.19529696
+v 0.14928672 0.14823317 -0.19997538
+v 0.14459398 0.14690588 -0.20225656
+v 0.13913471 0.14828629 -0.20679449
+v 0.13913471 0.15180216 -0.20891992
+v 0.13209249 0.15177267 -0.20897182
+v 0.12505651 0.15201453 -0.20892908
+v 0.11802052 0.15288170 -0.20856262
+v 0.11369549 0.15394353 -0.20798850
+v 0.11259864 0.15823217 -0.20856260
+v 0.10907753 0.15823216 -0.20591191
+v 0.10625442 0.15823214 -0.20240310
+v 0.09149069 0.15823206 -0.17956683
+v 0.15394206 0.14782607 -0.17956687
+v 0.15300725 0.14397395 -0.17956688
+v 0.15199143 0.14037551 -0.17956689
+v 0.15112517 0.13871787 -0.17956690
+v 0.14617069 0.13539667 -0.17956691
+v 0.13932167 0.13273028 -0.17956692
+v 0.13209249 0.14825680 -0.20688610
+v 0.13209249 0.13199880 -0.17956693
+v 0.12505651 0.13165665 -0.17956693
+v 0.12505651 0.14849866 -0.20663263
+v 0.11802052 0.14936582 -0.20574703
+v 0.11360200 0.14720084 -0.20119689
+v 0.11130237 0.15149538 -0.20359409
+v 0.10690878 0.15373114 -0.20131291
+v 0.09270594 0.15335941 -0.17956685
+v 0.12505651 0.14619210 -0.20312078
+v 0.11802052 0.13227606 -0.17956692
+v 0.11802052 0.14661683 -0.20223823
+v 0.10891550 0.14904134 -0.19910504
+v 0.10918971 0.13442922 -0.17956692
+v 0.10394232 0.13679476 -0.17956691
+v 0.09973569 0.13995078 -0.17956690
+v 0.09655111 0.14416863 -0.17956688
+v 0.09415801 0.14913566 -0.17956686
+v 0.11353345 0.13320222 -0.17956692
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 11
+f 1 11 10
+f 1 10 25
+f 1 25 24
+f 1 24 41
+f 1 41 54
+f 1 54 72
+f 1 72 71
+f 1 71 88
+f 1 88 106
+f 1 106 105
+f 1 105 104
+f 1 104 122
+f 1 122 141
+f 1 141 156
+f 1 156 165
+f 1 165 164
+f 1 164 163
+f 1 163 162
+f 1 162 161
+f 1 161 166
+f 1 166 158
+f 1 158 150
+f 1 150 149
+f 1 149 147
+f 1 147 146
+f 1 146 145
+f 1 145 144
+f 1 144 143
+f 1 143 142
+f 1 142 126
+f 1 126 125
+f 1 125 124
+f 1 124 111
+f 1 111 107
+f 1 107 89
+f 1 89 74
+f 1 74 73
+f 1 73 55
+f 1 55 42
+f 1 42 29
+f 1 29 28
+f 1 28 26
+f 1 26 12
+f 1 12 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 7
+f 7 19 20
+f 7 20 8
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 9
+f 9 22 23
+f 9 23 24
+f 9 24 25
+f 9 25 10
+f 12 26 27
+f 12 27 13
+f 13 27 28
+f 13 28 29
+f 13 29 30
+f 13 30 31
+f 13 31 32
+f 13 32 33
+f 13 33 34
+f 13 34 16
+f 13 16 15
+f 13 15 14
+f 16 34 17
+f 17 34 35
+f 17 35 18
+f 18 35 36
+f 18 36 37
+f 18 37 19
+f 19 37 20
+f 20 37 21
+f 21 38 39
+f 21 39 22
+f 21 37 38
+f 22 39 23
+f 23 40 41
+f 23 41 24
+f 23 39 40
+f 26 28 27
+f 29 42 43
+f 29 43 30
+f 30 43 44
+f 30 44 32
+f 30 32 31
+f 32 44 33
+f 33 45 34
+f 33 44 46
+f 33 46 45
+f 34 45 47
+f 34 47 35
+f 35 47 48
+f 35 48 49
+f 35 49 36
+f 36 49 50
+f 36 50 51
+f 36 51 37
+f 37 51 38
+f 38 51 52
+f 38 52 39
+f 39 52 40
+f 40 52 53
+f 40 53 54
+f 40 54 41
+f 42 55 56
+f 42 56 43
+f 43 56 57
+f 43 57 58
+f 43 58 44
+f 44 58 59
+f 44 59 60
+f 44 60 46
+f 45 46 61
+f 45 61 62
+f 45 62 63
+f 45 63 64
+f 45 64 47
+f 46 60 61
+f 47 64 48
+f 48 65 49
+f 48 64 65
+f 49 66 50
+f 49 65 66
+f 50 67 68
+f 50 68 51
+f 50 66 67
+f 51 68 69
+f 51 69 70
+f 51 70 52
+f 52 70 53
+f 53 70 71
+f 53 71 72
+f 53 72 54
+f 55 73 56
+f 56 73 57
+f 57 74 75
+f 57 75 76
+f 57 76 58
+f 57 73 74
+f 58 76 77
+f 58 77 60
+f 58 60 59
+f 60 77 78
+f 60 78 62
+f 60 62 61
+f 62 78 79
+f 62 79 80
+f 62 80 63
+f 63 80 64
+f 64 80 81
+f 64 81 65
+f 65 81 82
+f 65 82 66
+f 66 83 67
+f 66 82 83
+f 67 84 85
+f 67 85 68
+f 67 83 84
+f 68 85 86
+f 68 86 87
+f 68 87 69
+f 69 87 71
+f 69 71 70
+f 71 87 88
+f 74 89 75
+f 75 90 76
+f 75 89 91
+f 75 91 90
+f 76 92 77
+f 76 90 92
+f 77 92 93
+f 77 93 78
+f 78 93 79
+f 79 94 95
+f 79 95 96
+f 79 96 80
+f 79 93 97
+f 79 97 94
+f 80 96 81
+f 81 98 82
+f 81 96 98
+f 82 99 83
+f 82 98 99
+f 83 100 84
+f 83 99 100
+f 84 101 102
+f 84 102 85
+f 84 100 101
+f 85 102 103
+f 85 103 86
+f 86 103 104
+f 86 104 105
+f 86 105 106
+f 86 106 87
+f 87 106 88
+f 89 107 91
+f 90 91 108
+f 90 108 109
+f 90 109 110
+f 90 110 92
+f 91 107 111
+f 91 111 108
+f 92 110 97
+f 92 97 93
+f 94 97 112
+f 94 112 113
+f 94 113 114
+f 94 114 95
+f 95 114 115
+f 95 115 98
+f 95 98 96
+f 97 110 112
+f 98 115 99
+f 99 115 116
+f 99 116 100
+f 100 117 101
+f 100 116 117
+f 101 118 119
+f 101 119 102
+f 101 117 118
+f 102 119 103
+f 103 119 120
+f 103 120 121
+f 103 121 122
+f 103 122 104
+f 108 123 109
+f 108 111 124
+f 108 124 125
+f 108 125 126
+f 108 126 123
+f 109 123 110
+f 110 123 127
+f 110 127 112
+f 112 127 128
+f 112 128 129
+f 112 129 130
+f 112 130 113
+f 113 131 114
+f 113 130 131
+f 114 131 132
+f 114 132 133
+f 114 133 115
+f 115 133 116
+f 116 134 117
+f 116 133 134
+f 117 135 118
+f 117 134 135
+f 118 136 137
+f 118 137 138
+f 118 138 119
+f 118 135 136
+f 119 138 120
+f 120 138 139
+f 120 139 140
+f 120 140 121
+f 121 140 141
+f 121 141 122
+f 123 126 142
+f 123 142 127
+f 127 143 128
+f 127 142 143
+f 128 143 129
+f 129 143 144
+f 129 144 145
+f 129 145 130
+f 130 146 131
+f 130 145 146
+f 131 146 147
+f 131 147 132
+f 132 148 133
+f 132 147 149
+f 132 149 150
+f 132 150 148
+f 133 148 134
+f 134 148 135
+f 135 148 151
+f 135 151 136
+f 136 151 152
+f 136 152 137
+f 137 153 154
+f 137 154 155
+f 137 155 139
+f 137 139 138
+f 137 152 153
+f 139 155 140
+f 140 156 141
+f 140 155 156
+f 148 150 157
+f 148 157 151
+f 150 158 157
+f 151 157 159
+f 151 159 152
+f 152 159 153
+f 153 160 154
+f 153 159 161
+f 153 161 162
+f 153 162 163
+f 153 163 160
+f 154 160 155
+f 155 160 163
+f 155 163 164
+f 155 164 165
+f 155 165 156
+f 157 158 159
+f 158 166 159
+f 159 166 161
+

dataset/kitchen_supplies/storage/af08b0da9a2659fcaf99b6f6b48cc8ce/mjcf/mesh/drawer_028_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,130 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05498266 0.12551094 -0.10473848
+v 0.05498266 0.12551115 -0.16056287
+v 0.05065126 0.12551085 -0.08018461
+v 0.05498266 -0.02807409 -0.10550734
+v 0.05498266 0.12539088 -0.16056287
+v -0.05112614 0.12551115 -0.16110148
+v 0.05042330 -0.02807419 -0.08018517
+v -0.14784681 0.12551085 -0.08018461
+v 0.05498266 -0.02807389 -0.16053968
+v -0.05350945 0.11862568 -0.16110150
+v -0.15288282 0.12551115 -0.16110148
+v -0.14782608 -0.02807419 -0.08018517
+v -0.15638525 0.12551108 -0.14081681
+v -0.14784681 0.12051963 -0.08018463
+v -0.14239630 -0.02807389 -0.16056343
+v -0.10532039 0.07194581 -0.16110168
+v -0.09450226 0.07522318 -0.16110166
+v -0.09056463 0.07830510 -0.16110165
+v -0.08355979 0.08535594 -0.16110163
+v -0.06644145 0.10342653 -0.16110156
+v -0.05964386 0.11068784 -0.16110153
+v -0.15288282 0.12306064 -0.16110149
+v -0.15398122 0.12551115 -0.15962825
+v -0.15638525 -0.02807396 -0.14081737
+v -0.15661323 0.12551109 -0.14539492
+v -0.15673756 0.10196821 -0.14783456
+v -0.14944258 -0.02807389 -0.16036542
+v -0.15047880 0.10196826 -0.16110157
+v -0.14944258 0.09852552 -0.16110158
+v -0.14687276 0.09493245 -0.16110159
+v -0.14239630 0.08994123 -0.16110161
+v -0.13537073 0.08485982 -0.16110163
+v -0.12127816 0.07665138 -0.16110166
+v -0.10720630 0.07191574 -0.16110168
+v -0.15259269 0.11602484 -0.16110151
+v -0.15400193 -0.02807390 -0.15924862
+v -0.15588787 -0.02807391 -0.15485268
+v -0.15588787 0.07384005 -0.15485231
+v -0.15586713 0.12551113 -0.15485212
+v -0.15655106 -0.02807395 -0.14427075
+v -0.15671684 0.12551110 -0.14783447
+v -0.15671684 -0.02807394 -0.14783503
+v -0.15174299 -0.02807389 -0.15980306
+v -0.15184661 0.10879359 -0.16110154
+f 1 2 6
+f 1 6 11
+f 1 11 23
+f 1 23 39
+f 1 39 41
+f 1 41 25
+f 1 25 13
+f 1 13 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 4
+f 3 8 14
+f 3 14 12
+f 3 12 7
+f 4 7 12
+f 4 12 24
+f 4 24 40
+f 4 40 42
+f 4 42 37
+f 4 37 36
+f 4 36 43
+f 4 43 27
+f 4 27 15
+f 4 15 9
+f 5 9 6
+f 6 9 10
+f 6 10 21
+f 6 21 20
+f 6 20 19
+f 6 19 18
+f 6 18 17
+f 6 17 16
+f 6 16 34
+f 6 34 33
+f 6 33 32
+f 6 32 31
+f 6 31 30
+f 6 30 29
+f 6 29 28
+f 6 28 44
+f 6 44 35
+f 6 35 22
+f 6 22 11
+f 8 13 24
+f 8 24 14
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 10
+f 11 22 23
+f 12 14 24
+f 13 25 26
+f 13 26 24
+f 15 27 28
+f 15 28 29
+f 15 29 30
+f 15 30 31
+f 15 31 32
+f 15 32 33
+f 15 33 34
+f 15 34 16
+f 22 35 36
+f 22 36 23
+f 23 36 37
+f 23 37 38
+f 23 38 39
+f 24 26 40
+f 25 41 26
+f 26 41 39
+f 26 39 38
+f 26 38 37
+f 26 37 42
+f 26 42 40
+f 27 43 35
+f 27 35 44
+f 27 44 28
+f 35 43 36
+

dataset/kitchen_supplies/storage/af08b0da9a2659fcaf99b6f6b48cc8ce/mjcf/mesh/drawer_028_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,34 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06340703 0.12305447 0.00733837
+v 0.06162862 -0.02807451 0.00733782
+v 0.05128902 -0.02807449 0.00216611
+v 0.05130970 0.01759261 0.00216627
+v 0.05130970 0.08789068 0.00216653
+v 0.05128902 0.12305449 0.00216666
+v -0.14783105 0.12305447 0.00733837
+v -0.14781037 -0.02807451 0.00733782
+v -0.14781037 -0.02807449 0.00216611
+v -0.14785173 0.12305449 0.00216666
+v -0.14783105 -0.01678718 0.00733786
+v -0.14783105 -0.02459806 0.00216612
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 10
+f 1 10 7
+f 1 7 11
+f 1 11 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 3 9 12
+f 3 12 10
+f 3 10 6
+f 3 6 5
+f 3 5 4
+f 7 10 11
+f 8 11 12
+f 8 12 9
+f 10 12 11
+

dataset/kitchen_supplies/storage/af08b0da9a2659fcaf99b6f6b48cc8ce/mjcf/mesh/drawer_028_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,163 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05082986 0.12703250 -0.08018460
+v 0.05082986 0.19421447 -0.08018436
+v 0.05769096 0.13408925 -0.08018458
+v 0.05040732 0.12305481 -0.08017605
+v -0.14784048 0.12305481 -0.08017605
+v 0.05082986 0.19421447 -0.08017579
+v 0.05769096 0.19421447 -0.08018436
+v -0.14784048 0.15823407 -0.08017592
+v -0.14782035 0.16974919 -0.08017588
+v -0.14780024 0.17228488 -0.08017587
+v -0.14745818 0.17931378 -0.08017584
+v -0.14655276 0.18423887 -0.08017582
+v -0.14444010 0.18775680 -0.08017581
+v -0.14091901 0.19123294 -0.08017580
+v -0.13536573 0.19330189 -0.08017579
+v -0.12832353 0.19408907 -0.08017579
+v -0.12128134 0.19418660 -0.08017579
+v -0.11423916 0.19419357 -0.08017579
+v -0.12128134 0.19419326 0.00655901
+v 0.05769096 0.13408919 -0.06360696
+v 0.05082986 0.12305451 0.00279773
+v 0.05082986 0.12306844 -0.00083478
+v -0.14784048 0.12305449 0.00733837
+v -0.14786060 0.13713348 -0.07764010
+v -0.03762009 0.19420021 0.00733863
+v 0.05769096 0.19421447 -0.07764846
+v -0.14784048 0.16602892 0.00733853
+v -0.14782035 0.17228457 0.00655893
+v -0.14747831 0.17931352 -0.00747419
+v -0.14737770 0.17986378 0.00733858
+v -0.14655276 0.18425946 0.00655898
+v -0.14468154 0.18738727 0.00733861
+v -0.14444010 0.18777739 0.00655899
+v -0.14091901 0.19123987 -0.07062332
+v -0.13536573 0.19330186 -0.07062331
+v -0.12910824 0.19400516 0.00733863
+v -0.12832353 0.19408875 0.00733863
+v -0.12128134 0.19418628 0.00733863
+v -0.11502385 0.19419325 0.00733863
+v -0.12206605 0.19417932 0.00733863
+v 0.05769096 0.13410292 -0.00748293
+v 0.05082986 0.12305449 0.00733837
+v -0.03685551 0.19420021 0.00733863
+v 0.05465276 0.19420731 -0.02853243
+v 0.05769096 0.19420026 -0.00523809
+v -0.14782035 0.17228456 0.00733855
+v -0.14747831 0.17931346 0.00733858
+v -0.14655276 0.18425945 0.00733860
+v -0.14444010 0.18777738 0.00733861
+v -0.14091901 0.19122565 0.00733862
+v -0.13536573 0.19329460 0.00733863
+v 0.05769096 0.13418651 -0.00523831
+v 0.05082986 0.19418628 0.00733863
+v 0.04056838 0.19419325 0.00733863
+v 0.05082986 0.19419327 0.00335486
+f 1 2 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 8
+f 1 8 2
+f 2 6 26
+f 2 26 7
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 14
+f 2 14 15
+f 2 15 16
+f 2 16 17
+f 2 17 18
+f 2 18 19
+f 2 19 6
+f 3 7 26
+f 3 26 45
+f 3 45 52
+f 3 52 41
+f 3 41 20
+f 3 20 42
+f 3 42 21
+f 3 21 22
+f 3 22 4
+f 4 22 21
+f 4 21 42
+f 4 42 23
+f 4 23 5
+f 5 23 24
+f 5 24 8
+f 6 19 25
+f 6 25 26
+f 8 24 27
+f 8 27 9
+f 9 27 28
+f 9 28 10
+f 10 29 11
+f 10 28 29
+f 11 29 12
+f 12 29 30
+f 12 30 31
+f 12 31 32
+f 12 32 13
+f 13 32 33
+f 13 33 34
+f 13 34 14
+f 14 34 15
+f 15 35 36
+f 15 36 16
+f 15 34 35
+f 16 36 37
+f 16 37 19
+f 16 19 17
+f 17 19 18
+f 19 38 39
+f 19 39 25
+f 19 37 40
+f 19 40 38
+f 20 41 42
+f 23 27 24
+f 23 42 53
+f 23 53 54
+f 23 54 43
+f 23 43 25
+f 23 25 39
+f 23 39 38
+f 23 38 40
+f 23 40 37
+f 23 37 36
+f 23 36 51
+f 23 51 50
+f 23 50 49
+f 23 49 32
+f 23 32 48
+f 23 48 30
+f 23 30 47
+f 23 47 46
+f 23 46 27
+f 25 43 44
+f 25 44 26
+f 26 44 45
+f 27 46 28
+f 28 46 47
+f 28 47 29
+f 29 47 30
+f 30 48 31
+f 31 48 32
+f 32 49 33
+f 33 49 34
+f 34 49 50
+f 34 50 51
+f 34 51 35
+f 35 51 36
+f 41 52 42
+f 42 52 45
+f 42 45 53
+f 43 54 45
+f 43 45 44
+f 45 55 53
+f 45 54 55
+f 53 55 54
+

dataset/kitchen_supplies/storage/af08b0da9a2659fcaf99b6f6b48cc8ce/mjcf/mesh/drawer_028_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,286 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15241054 -0.13460343 0.00726427
+v 0.15678940 -0.14415829 0.00726423
+v 0.16496532 -0.14415828 0.00532391
+v 0.16496532 -0.14058981 0.00461991
+v 0.16496532 -0.13882018 0.00416203
+v 0.16496532 -0.13682274 0.00111133
+v 0.16496532 -0.13583572 -0.00045695
+v 0.16496532 -0.13505308 -0.00515608
+v 0.16496532 -0.13467345 -0.00747415
+v 0.16496532 -0.13466166 -0.04024208
+v 0.16496532 -0.13466165 -0.04256017
+v 0.15237992 -0.13460343 0.00713835
+v -0.14783260 -0.13460343 0.00726427
+v 0.15660567 -0.14894156 0.00726421
+v 0.15645257 -0.15119011 0.00726420
+v 0.15415596 -0.17931154 0.00726410
+v 0.16496532 -0.15119010 0.00515217
+v 0.16496532 -0.13466745 -0.05120861
+v 0.06128115 -0.13460321 -0.05120861
+v -0.14783260 -0.13460321 -0.05120861
+v -0.14786322 -0.16524789 0.00656014
+v -0.14783260 -0.17227972 0.00726413
+v 0.15204308 -0.18634335 0.00726408
+v 0.16496532 -0.15581566 0.00399026
+v 0.16496532 -0.15874150 -0.05120870
+v -0.14783260 -0.17227950 -0.05120875
+v -0.14755701 -0.17861069 0.00726410
+v 0.15207370 -0.18634327 -0.01449154
+v 0.16496532 -0.15873582 -0.00747424
+v 0.16496532 -0.15813428 -0.00277511
+v 0.16496532 -0.15783059 -0.00045703
+v 0.15182873 -0.18671714 0.00726407
+v 0.14993020 -0.19008696 -0.01449156
+v 0.16496532 -0.15874161 -0.02151437
+v 0.15210432 -0.18634313 -0.05120880
+v -0.14749577 -0.17931132 -0.05120878
+v -0.14752639 -0.17931151 -0.00045711
+v -0.14752639 -0.17931154 0.00726410
+v 0.15210432 -0.18634314 -0.04957756
+v 0.14989958 -0.19007535 0.00726406
+v 0.14907280 -0.19051900 -0.05120882
+v 0.14993020 -0.19009853 -0.04256038
+v 0.14616376 -0.19188003 0.00726406
+v 0.14993020 -0.19009850 -0.05120882
+v -0.14657712 -0.18428732 -0.05120880
+v -0.14657712 -0.18429337 0.00656007
+v -0.14657712 -0.18429338 0.00726408
+v 0.14616376 -0.19190323 -0.03554317
+v 0.14616376 -0.19190317 -0.05120882
+v 0.13982513 -0.19362046 0.00726405
+v -0.14446424 -0.18780323 -0.05120881
+v -0.14446424 -0.18780927 0.00656006
+v -0.14446424 -0.18780928 0.00726407
+v 0.13912083 -0.19381320 0.00726405
+v 0.14454083 -0.19234705 -0.05120883
+v -0.14366808 -0.18859752 -0.05120881
+v -0.14131023 -0.19089301 0.00726406
+v 0.13278220 -0.19415194 0.00726405
+v 0.13912083 -0.19381319 0.00656004
+v 0.13912083 -0.19380715 -0.05120883
+v -0.14094278 -0.19123738 -0.05120882
+v -0.14094278 -0.19123760 0.00726406
+v 0.13207790 -0.19418699 0.00726405
+v 0.13207790 -0.19418698 0.00656004
+v 0.13207790 -0.19416341 -0.05120883
+v -0.13536967 -0.19332824 -0.05120883
+v -0.13536967 -0.19333426 -0.00045716
+v -0.14039159 -0.19144784 0.00726406
+v 0.12503497 -0.19422787 0.00726405
+v 0.13045497 -0.19417508 -0.05120883
+v 0.12503497 -0.19422786 0.00656004
+v -0.12994969 -0.19395315 -0.05120883
+v -0.12832674 -0.19414594 -0.03554318
+v -0.12832674 -0.19415777 0.00656004
+v -0.13536967 -0.19333429 0.00726405
+v 0.09759817 -0.19423955 0.00726405
+v 0.12503497 -0.19420432 -0.04256039
+v 0.12503497 -0.19419844 -0.05120883
+v 0.11799204 -0.19421013 -0.05120883
+v 0.12341204 -0.19420429 -0.05120883
+v -0.12832674 -0.19414004 -0.05120883
+v -0.12128381 -0.19424526 -0.02852598
+v -0.12128381 -0.19425706 0.00656004
+v -0.12762246 -0.19416946 0.00726405
+v -0.12832674 -0.19415778 0.00726405
+v 0.09689388 -0.19423954 0.00656004
+v 0.10393681 -0.19421597 -0.05120883
+v -0.10649367 -0.19425707 0.00726405
+v -0.11424088 -0.19426290 0.00656004
+v -0.12128381 -0.19423348 -0.05120883
+v -0.10180859 -0.19423933 -0.05120883
+v -0.12128381 -0.19425707 0.00726405
+v 0.05466693 -0.19423944 -0.02151450
+v 0.08280802 -0.19422181 -0.04957759
+v 0.05466693 -0.19422765 -0.05120883
+v -0.07905686 -0.19423933 -0.05120883
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 19
+f 1 19 20
+f 1 20 13
+f 1 13 22
+f 1 22 27
+f 1 27 38
+f 1 38 47
+f 1 47 53
+f 1 53 57
+f 1 57 62
+f 1 62 68
+f 1 68 75
+f 1 75 85
+f 1 85 84
+f 1 84 92
+f 1 92 88
+f 1 88 76
+f 1 76 69
+f 1 69 63
+f 1 63 58
+f 1 58 54
+f 1 54 50
+f 1 50 43
+f 1 43 40
+f 1 40 32
+f 1 32 23
+f 1 23 16
+f 1 16 15
+f 1 15 14
+f 1 14 2
+f 2 14 3
+f 3 14 15
+f 3 15 16
+f 3 16 17
+f 3 17 24
+f 3 24 31
+f 3 31 30
+f 3 30 29
+f 3 29 34
+f 3 34 25
+f 3 25 18
+f 3 18 11
+f 3 11 10
+f 3 10 9
+f 3 9 8
+f 3 8 7
+f 3 7 6
+f 3 6 5
+f 3 5 4
+f 11 18 12
+f 12 18 19
+f 13 20 21
+f 13 21 22
+f 16 23 24
+f 16 24 17
+f 18 25 35
+f 18 35 44
+f 18 44 41
+f 18 41 49
+f 18 49 55
+f 18 55 60
+f 18 60 65
+f 18 65 70
+f 18 70 78
+f 18 78 80
+f 18 80 79
+f 18 79 87
+f 18 87 95
+f 18 95 96
+f 18 96 91
+f 18 91 90
+f 18 90 81
+f 18 81 72
+f 18 72 66
+f 18 66 61
+f 18 61 56
+f 18 56 51
+f 18 51 45
+f 18 45 36
+f 18 36 26
+f 18 26 20
+f 18 20 19
+f 20 26 21
+f 21 26 22
+f 22 26 27
+f 23 28 29
+f 23 29 30
+f 23 30 31
+f 23 31 24
+f 23 32 33
+f 23 33 28
+f 25 34 39
+f 25 39 35
+f 26 36 37
+f 26 37 27
+f 27 37 38
+f 28 33 39
+f 28 39 29
+f 29 39 34
+f 32 40 33
+f 33 41 42
+f 33 42 39
+f 33 40 43
+f 33 43 41
+f 35 39 42
+f 35 42 44
+f 36 45 37
+f 37 45 46
+f 37 46 47
+f 37 47 38
+f 41 44 42
+f 41 43 48
+f 41 48 49
+f 43 50 48
+f 45 51 52
+f 45 52 46
+f 46 52 53
+f 46 53 47
+f 48 50 54
+f 48 54 55
+f 48 55 49
+f 51 56 52
+f 52 56 53
+f 53 56 57
+f 54 58 59
+f 54 59 55
+f 55 59 60
+f 56 61 57
+f 57 61 62
+f 58 60 59
+f 58 63 64
+f 58 64 65
+f 58 65 60
+f 61 66 67
+f 61 67 68
+f 61 68 62
+f 63 69 71
+f 63 71 64
+f 64 70 65
+f 64 71 70
+f 66 72 73
+f 66 73 74
+f 66 74 67
+f 67 75 68
+f 67 74 85
+f 67 85 75
+f 69 76 71
+f 70 71 77
+f 70 77 78
+f 71 79 80
+f 71 80 77
+f 71 76 79
+f 72 81 73
+f 73 81 82
+f 73 82 83
+f 73 83 84
+f 73 84 74
+f 74 84 85
+f 76 86 87
+f 76 87 79
+f 76 88 89
+f 76 89 86
+f 77 80 78
+f 81 90 82
+f 82 89 83
+f 82 90 91
+f 82 91 89
+f 83 89 92
+f 83 92 84
+f 86 89 93
+f 86 93 87
+f 87 93 94
+f 87 94 95
+f 88 92 89
+f 89 91 96
+f 89 96 93
+f 93 95 94
+f 93 96 95
+

dataset/kitchen_supplies/storage/af08b0da9a2659fcaf99b6f6b48cc8ce/mjcf/mesh/drawer_028_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,34 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05129088 0.12305449 0.00216667
+v 0.05132988 0.06679534 0.00216647
+v 0.05043301 0.12305479 -0.08018462
+v -0.14783253 0.12305449 0.00216667
+v 0.05129088 -0.02807449 0.00216612
+v 0.05043301 -0.02807419 -0.08018517
+v -0.14785204 0.12305479 -0.08018462
+v -0.14783253 -0.01054436 0.00216618
+v -0.14781304 -0.02807449 0.00216612
+v -0.14783253 -0.02807419 -0.08018517
+v -0.14783253 -0.02807445 -0.00747485
+v -0.14783253 -0.01757120 -0.00046174
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 4
+f 1 4 8
+f 1 8 9
+f 1 9 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 3 6 10
+f 3 10 7
+f 4 7 8
+f 5 9 11
+f 5 11 10
+f 5 10 6
+f 7 10 11
+f 7 11 12
+f 7 12 8
+f 8 12 9
+f 9 12 11
+

dataset/kitchen_supplies/storage/af08b0da9a2659fcaf99b6f6b48cc8ce/mjcf/mesh/drawer_028_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,157 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14781602 -0.02807451 0.00734782
+v -0.14781602 -0.02807488 0.10950070
+v -0.14784711 -0.00351065 0.10950079
+v -0.14781602 0.02139290 0.00734800
+v 0.06161256 -0.02807451 0.00734782
+v 0.15504419 -0.02807488 0.10950070
+v -0.14781602 0.02139253 0.10950088
+v 0.06161256 0.02139290 0.00734800
+v 0.06164365 -0.02460753 0.00734783
+v 0.13913036 -0.02807451 0.00740782
+v 0.15519960 -0.02807463 0.04165879
+v 0.16626470 -0.01602263 0.06971962
+v 0.16623361 -0.01600812 0.07673982
+v 0.16918637 -0.01054133 0.07673984
+v 0.16921746 -0.00351056 0.08376006
+v 0.16626470 -0.00351058 0.08928022
+v 0.16629578 0.00351538 0.08928024
+v 0.15504419 0.02139253 0.10950088
+v 0.13913036 0.02139290 0.00740800
+v 0.06164365 -0.01751378 0.00734786
+v 0.14258043 -0.02807451 0.00751783
+v 0.15426715 -0.02807456 0.02060819
+v 0.16921746 -0.01054131 0.06971964
+v 0.16965260 -0.00351053 0.07673987
+v 0.16924854 0.00351540 0.08376008
+v 0.16685524 0.01100137 0.08420013
+v 0.16918637 0.01054623 0.07673992
+v 0.16533224 0.01522373 0.08215009
+v 0.16623361 0.01602270 0.07673994
+v 0.16623361 0.01603725 0.06971974
+v 0.15513744 0.02139265 0.07673996
+v 0.14615482 0.02139290 0.00764801
+v 0.14615482 0.00351568 0.00763794
+v 0.14615482 -0.02807451 0.00763783
+v 0.15383201 -0.02807454 0.01704810
+v 0.16924854 -0.00351048 0.06270947
+v 0.16965260 -0.00351051 0.06971967
+v 0.15339687 -0.02807453 0.01358800
+v 0.16968369 0.00351543 0.07673989
+v 0.16918637 0.01054625 0.06971972
+v 0.15519960 0.02139278 0.04165897
+v 0.15339687 0.02139288 0.01358818
+v 0.15380093 0.02139287 0.01680827
+v 0.15426715 0.02139285 0.02060837
+v 0.15103466 0.02139290 0.00897805
+v 0.14857920 -0.02807451 0.00829785
+v 0.15106574 -0.01054108 0.00897793
+v 0.16924854 0.00351548 0.06270949
+v 0.16965260 0.00351545 0.06971969
+v 0.15221576 -0.02807452 0.01124793
+v 0.15212252 0.02139289 0.01108811
+v 0.15103466 -0.02807451 0.00897787
+v 0.15106574 -0.01757673 0.00897791
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 20
+f 1 20 9
+f 1 9 5
+f 1 5 10
+f 1 10 21
+f 1 21 34
+f 1 34 46
+f 1 46 52
+f 1 52 50
+f 1 50 38
+f 1 38 35
+f 1 35 22
+f 1 22 11
+f 1 11 6
+f 1 6 2
+f 2 6 18
+f 2 18 7
+f 2 7 3
+f 3 7 4
+f 4 7 18
+f 4 18 31
+f 4 31 41
+f 4 41 44
+f 4 44 43
+f 4 43 42
+f 4 42 51
+f 4 51 45
+f 4 45 32
+f 4 32 19
+f 4 19 8
+f 5 9 10
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 8 19 20
+f 9 20 19
+f 9 19 10
+f 10 19 21
+f 11 22 12
+f 12 23 14
+f 12 14 13
+f 12 22 23
+f 14 23 24
+f 14 24 15
+f 15 24 39
+f 15 39 25
+f 15 25 17
+f 15 17 16
+f 17 25 18
+f 18 25 26
+f 18 26 27
+f 18 27 28
+f 18 28 29
+f 18 29 30
+f 18 30 31
+f 19 32 33
+f 19 33 21
+f 21 33 34
+f 22 35 23
+f 23 36 37
+f 23 37 24
+f 23 35 38
+f 23 38 36
+f 24 37 39
+f 25 39 27
+f 25 27 26
+f 27 39 40
+f 27 40 30
+f 27 30 29
+f 27 29 28
+f 30 41 31
+f 30 40 42
+f 30 42 43
+f 30 43 44
+f 30 44 41
+f 32 45 33
+f 33 46 34
+f 33 45 47
+f 33 47 46
+f 36 48 49
+f 36 49 37
+f 36 38 42
+f 36 42 48
+f 37 49 39
+f 38 50 42
+f 39 49 40
+f 40 49 48
+f 40 48 42
+f 42 50 47
+f 42 47 51
+f 45 51 47
+f 46 47 53
+f 46 53 52
+f 47 50 53
+f 50 52 53
+

dataset/kitchen_supplies/storage/af08b0da9a2659fcaf99b6f6b48cc8ce/mjcf/mesh/drawer_028_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,166 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.23767624 0.00352482 0.01561793
+v 0.23063816 -0.02460614 0.01558100
+v 0.23063816 -0.02807454 0.01558099
+v 0.23767624 -0.02807454 0.01561447
+v 0.24471433 -0.02807453 0.01469721
+v 0.24471433 0.12870989 0.01469778
+v 0.24332401 0.12870989 0.01487856
+v 0.23767624 0.06680029 0.01561482
+v 0.23063816 0.06680029 0.01557800
+v 0.22429224 0.12870989 0.01280300
+v 0.22751443 -0.02807453 0.01421180
+v 0.24716080 -0.02807453 0.01329454
+v 0.24954761 0.12870990 0.01193596
+v 0.24859288 0.12870989 0.01248163
+v 0.23767624 0.12870988 0.01560834
+v 0.23063816 0.12870988 0.01557487
+v 0.22938807 0.12870988 0.01502920
+v 0.22098949 0.12870992 0.00676047
+v 0.22430119 -0.02807453 0.01280243
+v 0.24954163 -0.02807452 0.01192869
+v 0.25063957 0.12870991 0.00762417
+v 0.22169062 0.12870994 -0.00045710
+v 0.22144598 -0.02807450 0.00656239
+v 0.22289297 -0.02807452 0.00972928
+v 0.25089913 -0.02807450 0.00656239
+v 0.25090808 0.12870992 0.00656296
+v 0.22171748 0.12870994 -0.00052070
+v 0.23097529 -0.02807441 -0.01858192
+v 0.22342405 -0.02807448 -0.00045767
+v 0.25117958 -0.02807449 0.00300047
+v 0.25146002 0.01055379 -0.00045753
+v 0.25146599 0.12870994 -0.00045710
+v 0.22937613 0.12871001 -0.01858135
+v 0.24873012 -0.02807441 -0.01858192
+v 0.25145107 -0.02807448 -0.00045767
+v 0.25145406 -0.01757717 -0.00045763
+v 0.25137350 0.01759806 -0.00747086
+v 0.25137649 0.04571368 -0.00747075
+v 0.25137649 0.05274258 -0.00747073
+v 0.25137350 0.07382929 -0.00747065
+v 0.25136456 0.12870997 -0.00747045
+v 0.24871818 0.12871001 -0.01858135
+v 0.24875697 0.07252484 -0.01858155
+v 0.24977435 -0.02807443 -0.01448773
+v 0.25140633 -0.02807447 -0.00401289
+v 0.25136157 -0.02807445 -0.00747102
+v 0.24979224 0.05274260 -0.01448744
+v 0.24979523 0.07382931 -0.01448736
+v 0.24979523 0.08085821 -0.01448733
+v 0.24978031 0.10196027 -0.01448726
+v 0.24976838 0.11603343 -0.01448720
+v 0.24976241 0.12306232 -0.01448718
+v 0.24975645 0.12870999 -0.01448716
+v 0.24874802 0.12871001 -0.01847088
+v 0.24875399 0.08790248 -0.01858150
+v 0.24875697 0.08085823 -0.01858152
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 3 11 19
+f 3 19 24
+f 3 24 23
+f 3 23 29
+f 3 29 28
+f 3 28 34
+f 3 34 44
+f 3 44 46
+f 3 46 45
+f 3 45 35
+f 3 35 30
+f 3 30 25
+f 3 25 20
+f 3 20 12
+f 3 12 5
+f 3 5 4
+f 3 10 11
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 6 14 13
+f 6 13 21
+f 6 21 26
+f 6 26 32
+f 6 32 41
+f 6 41 53
+f 6 53 54
+f 6 54 42
+f 6 42 33
+f 6 33 27
+f 6 27 22
+f 6 22 18
+f 6 18 10
+f 6 10 17
+f 6 17 16
+f 6 16 15
+f 6 15 7
+f 7 15 8
+f 8 15 16
+f 8 16 9
+f 9 16 17
+f 9 17 10
+f 10 18 19
+f 10 19 11
+f 12 20 13
+f 13 20 21
+f 18 22 23
+f 18 23 24
+f 18 24 19
+f 20 25 26
+f 20 26 21
+f 22 27 28
+f 22 28 29
+f 22 29 23
+f 25 30 31
+f 25 31 26
+f 26 31 32
+f 27 33 28
+f 28 33 42
+f 28 42 55
+f 28 55 56
+f 28 56 43
+f 28 43 34
+f 30 35 36
+f 30 36 31
+f 31 36 37
+f 31 37 38
+f 31 38 32
+f 32 39 40
+f 32 40 41
+f 32 38 39
+f 34 43 44
+f 35 45 36
+f 36 45 37
+f 37 45 46
+f 37 46 44
+f 37 44 47
+f 37 47 48
+f 37 48 38
+f 38 48 49
+f 38 49 39
+f 39 49 40
+f 40 49 41
+f 41 50 51
+f 41 51 52
+f 41 52 53
+f 41 49 50
+f 42 54 55
+f 43 56 49
+f 43 49 48
+f 43 48 47
+f 43 47 44
+f 49 56 55
+f 49 55 50
+f 50 54 51
+f 50 55 54
+f 51 54 52
+f 52 54 53
+

dataset/kitchen_supplies/storage/af08b0da9a2659fcaf99b6f6b48cc8ce/mjcf/mesh/drawer_028_collision_30.obj

@@ -0,0 +1,265 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.11800738 0.19422041 0.08376078
+v 0.12036254 0.19420339 0.10950151
+v 0.12504305 0.19420343 0.09780118
+v 0.12504305 0.19420353 0.06972039
+v 0.12504305 0.19418686 0.00734863
+v -0.02977124 0.19420369 0.02762921
+v -0.04384256 0.19420369 0.02762921
+v -0.12129442 0.19420348 0.08376078
+v -0.11422895 0.19420339 0.10950151
+v 0.12739821 0.19418649 0.10950151
+v 0.13207871 0.19416956 0.10950151
+v 0.13207871 0.19416981 0.04165960
+v 0.13207871 0.19415301 0.00734863
+v -0.12129442 0.19418686 0.00734863
+v -0.12833008 0.19410198 0.08376078
+v -0.12833008 0.19410196 0.09078099
+v -0.12129442 0.19418649 0.10950151
+v 0.13443386 0.19405114 0.10950151
+v 0.13911436 0.19383128 0.09078099
+v 0.13911436 0.19383143 0.04867980
+v 0.13833926 0.19386542 0.00734863
+v -0.12833008 0.19408535 0.00734863
+v -0.12910519 0.19400076 0.00734863
+v -0.13536574 0.19329023 0.00734863
+v -0.13536574 0.19328990 0.09780118
+v -0.12833008 0.19408498 0.10950151
+v 0.13911436 0.19381430 0.10950151
+v 0.14615003 0.19191959 0.09780117
+v 0.14615003 0.19193682 0.01358881
+v 0.13911436 0.19381467 0.00734863
+v 0.14615003 0.19193684 0.00734863
+v -0.13596199 0.19307030 0.00734863
+v -0.14094060 0.19122625 0.02060899
+v -0.13906245 0.19190264 0.10950150
+v -0.13536574 0.19327294 0.10950151
+v 0.14615003 0.19190264 0.10950150
+v 0.14993617 0.19009247 0.10950150
+v 0.14993617 0.19010952 0.07674058
+v 0.14951879 0.19031277 0.00734862
+v -0.14094060 0.19122630 0.00734862
+v -0.14445843 0.18777510 0.02762919
+v -0.14091080 0.19120903 0.10950150
+v 0.15205282 0.18635374 0.10950148
+v 0.15208263 0.18635378 0.09780115
+v 0.15211245 0.18635411 0.00734860
+v 0.15017466 0.18970375 0.00734862
+v 0.14993617 0.19010977 0.00734862
+v -0.14445843 0.18777517 0.00734861
+v -0.14442862 0.18775788 0.10950149
+v -0.14469693 0.18738606 0.00734861
+v -0.14585960 0.18542330 0.10950148
+v 0.15348380 0.18165070 0.10950147
+v 0.15419930 0.17931616 0.09780113
+v 0.15419930 0.17931649 0.00734858
+v -0.14654529 0.18425635 0.00734860
+v -0.14654529 0.18425598 0.10950148
+v 0.15416948 0.17931612 0.10950146
+v 0.15634576 0.15118291 0.00734848
+v -0.14687322 0.18259809 0.10950147
+v -0.14749926 0.17931649 0.00734858
+v 0.15506385 0.15118254 0.10950136
+v 0.15533215 0.15118256 0.10481123
+v 0.15670351 0.14414530 0.00734845
+v -0.14749926 0.17931612 0.10950146
+v -0.14776758 0.17305706 0.00734856
+v -0.14782720 0.17227859 0.08376070
+v 0.15515328 0.14649643 0.10950134
+v 0.15515328 0.13945881 0.10950131
+v 0.15506385 0.02139253 0.10950088
+v 0.15312606 0.13595728 0.00734842
+v 0.15515328 0.02139265 0.07673996
+v 0.15518309 0.02139278 0.04165897
+v 0.15425892 0.02139285 0.02060837
+v 0.15381173 0.02139287 0.01680827
+v 0.15339436 0.02139288 0.01358818
+v 0.15103920 0.02139290 0.00897805
+v 0.14615003 0.02139290 0.00764801
+v 0.13911436 0.02139290 0.00740800
+v -0.14782720 0.17227850 0.10950143
+v -0.14779739 0.17227887 0.00734855
+v -0.14782720 0.16601943 0.00734853
+v -0.14785701 0.15822016 0.10950138
+v -0.14782720 0.02139253 0.10950088
+v 0.15220189 0.13389336 0.00734841
+v 0.06163269 0.02139290 0.00734800
+v 0.14615003 0.12504559 0.00734838
+v -0.14782720 0.04649827 0.00734809
+v -0.14782720 0.02139284 0.02440848
+v -0.14779739 0.02139290 0.00734800
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 3
+f 2 9 17
+f 2 17 26
+f 2 26 35
+f 2 35 34
+f 2 34 42
+f 2 42 49
+f 2 49 51
+f 2 51 56
+f 2 56 59
+f 2 59 64
+f 2 64 79
+f 2 79 82
+f 2 82 83
+f 2 83 69
+f 2 69 68
+f 2 68 67
+f 2 67 61
+f 2 61 57
+f 2 57 52
+f 2 52 43
+f 2 43 37
+f 2 37 36
+f 2 36 27
+f 2 27 18
+f 2 18 11
+f 2 11 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 5 13 21
+f 5 21 30
+f 5 30 31
+f 5 31 39
+f 5 39 47
+f 5 47 46
+f 5 46 45
+f 5 45 54
+f 5 54 58
+f 5 58 63
+f 5 63 70
+f 5 70 84
+f 5 84 86
+f 5 86 85
+f 5 85 89
+f 5 89 87
+f 5 87 81
+f 5 81 80
+f 5 80 65
+f 5 65 60
+f 5 60 55
+f 5 55 50
+f 5 50 48
+f 5 48 40
+f 5 40 32
+f 5 32 24
+f 5 24 23
+f 5 23 22
+f 5 22 14
+f 5 14 7
+f 5 7 6
+f 7 14 8
+f 8 14 22
+f 8 22 15
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 11 18 19
+f 11 19 20
+f 11 20 12
+f 12 20 21
+f 12 21 13
+f 15 22 23
+f 15 23 24
+f 15 24 25
+f 15 25 16
+f 16 25 26
+f 16 26 17
+f 18 27 19
+f 19 27 28
+f 19 28 29
+f 19 29 31
+f 19 31 20
+f 20 30 21
+f 20 31 30
+f 24 32 25
+f 25 32 33
+f 25 33 34
+f 25 34 35
+f 25 35 26
+f 27 36 28
+f 28 36 37
+f 28 37 38
+f 28 38 29
+f 29 38 39
+f 29 39 31
+f 32 40 33
+f 33 40 48
+f 33 48 41
+f 33 41 42
+f 33 42 34
+f 37 43 44
+f 37 44 45
+f 37 45 38
+f 38 46 47
+f 38 47 39
+f 38 45 46
+f 41 49 42
+f 41 48 50
+f 41 50 51
+f 41 51 49
+f 43 52 44
+f 44 52 53
+f 44 53 45
+f 45 53 54
+f 50 55 51
+f 51 55 56
+f 52 57 53
+f 53 57 58
+f 53 58 54
+f 55 59 56
+f 55 60 59
+f 57 61 62
+f 57 62 63
+f 57 63 58
+f 59 60 64
+f 60 65 66
+f 60 66 79
+f 60 79 64
+f 61 67 62
+f 62 67 68
+f 62 68 69
+f 62 69 63
+f 63 69 71
+f 63 71 72
+f 63 72 73
+f 63 73 74
+f 63 74 75
+f 63 75 76
+f 63 76 77
+f 63 77 78
+f 63 78 70
+f 65 80 66
+f 66 81 82
+f 66 82 79
+f 66 80 81
+f 69 83 88
+f 69 88 89
+f 69 89 85
+f 69 85 78
+f 69 78 77
+f 69 77 76
+f 69 76 75
+f 69 75 74
+f 69 74 73
+f 69 73 72
+f 69 72 71
+f 70 78 84
+f 78 85 86
+f 78 86 84
+f 81 87 82
+f 82 87 88
+f 82 88 83
+f 87 89 88
+

dataset/kitchen_supplies/storage/af08b0da9a2659fcaf99b6f6b48cc8ce/mjcf/mesh/drawer_028_collision_31.obj

@@ -0,0 +1,115 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.11095790 -0.07380600 -0.16134110
+v 0.11098363 -0.07380600 -0.16134110
+v 0.07717221 -0.07380600 -0.16053520
+v 0.07717221 -0.06818349 -0.16054039
+v 0.07717221 -0.04709014 -0.16055591
+v 0.07717221 -0.04570690 -0.16055591
+v 0.07717221 -0.02807389 -0.16055063
+v 0.15320717 -0.02807389 -0.16063382
+v 0.11802375 -0.07380600 -0.16125272
+v 0.07717221 -0.07380619 -0.10823494
+v 0.07717221 -0.02807408 -0.10822957
+v 0.15647427 -0.02807389 -0.16008789
+v 0.15320717 -0.03867429 -0.16063906
+v 0.15320717 -0.04570690 -0.16063909
+v 0.15320717 -0.07380600 -0.16062880
+v 0.08285747 -0.07380619 -0.10823494
+v 0.12505529 -0.03164187 -0.10823479
+v 0.12862251 -0.02807408 -0.10823477
+v 0.15982711 -0.02807389 -0.15952636
+v 0.15982711 -0.03867429 -0.15953160
+v 0.15983569 -0.05976764 -0.15953168
+v 0.15980996 -0.07380600 -0.15953173
+v 0.12508101 -0.07380619 -0.10824013
+v 0.16477492 -0.07380619 -0.10825054
+v 0.16477492 -0.02807408 -0.10825037
+v 0.16156785 -0.02807390 -0.15851249
+v 0.15983569 -0.07380600 -0.15952653
+v 0.16335146 -0.02807390 -0.15746742
+v 0.16334288 -0.07380601 -0.15747279
+v 0.16477492 -0.07380615 -0.11905998
+v 0.16477492 -0.02807404 -0.11905981
+v 0.16335146 -0.06680026 -0.15746237
+v 0.16422611 -0.02807391 -0.15395785
+v 0.16422611 -0.03164170 -0.15395787
+v 0.16421754 -0.07380602 -0.15396843
+v 0.16466344 -0.07380605 -0.14785919
+v 0.16467201 -0.05976769 -0.14783834
+v 0.16468060 -0.03164173 -0.14783824
+v 0.16468060 -0.02807394 -0.14783822
+f 1 2 9
+f 1 9 15
+f 1 15 22
+f 1 22 27
+f 1 27 29
+f 1 29 35
+f 1 35 36
+f 1 36 30
+f 1 30 24
+f 1 24 23
+f 1 23 16
+f 1 16 10
+f 1 10 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 3 10 11
+f 3 11 7
+f 3 7 6
+f 3 6 5
+f 3 5 4
+f 7 11 18
+f 7 18 25
+f 7 25 31
+f 7 31 39
+f 7 39 33
+f 7 33 28
+f 7 28 26
+f 7 26 19
+f 7 19 12
+f 7 12 8
+f 8 12 13
+f 8 13 9
+f 9 13 14
+f 9 14 15
+f 10 16 11
+f 11 16 17
+f 11 17 18
+f 12 19 20
+f 12 20 13
+f 13 20 21
+f 13 21 14
+f 14 21 22
+f 14 22 15
+f 16 23 17
+f 17 23 18
+f 18 23 24
+f 18 24 25
+f 19 26 20
+f 20 26 21
+f 21 27 22
+f 21 26 28
+f 21 28 29
+f 21 29 27
+f 24 30 31
+f 24 31 25
+f 28 32 29
+f 28 33 34
+f 28 34 32
+f 29 32 35
+f 30 36 37
+f 30 37 38
+f 30 38 39
+f 30 39 31
+f 32 34 35
+f 33 39 38
+f 33 38 34
+f 34 38 35
+f 35 38 37
+f 35 37 36
+

dataset/kitchen_supplies/storage/af08b0da9a2659fcaf99b6f6b48cc8ce/mjcf/mesh/drawer_028_collision_32.obj

@@ -0,0 +1,25 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.07222049 -0.12308164 -0.16409999
+v 0.07649654 -0.12308163 -0.16605411
+v 0.07717221 -0.12308164 -0.16409999
+v 0.07359753 -0.12121321 -0.16409999
+v 0.07717221 -0.12182511 -0.16593569
+v 0.07717221 -0.12308163 -0.16627965
+v 0.07717221 -0.11678055 -0.16409997
+v 0.07693180 -0.11703161 -0.16409997
+v 0.07717221 -0.11726416 -0.16430118
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 2 5 6
+f 3 6 5
+f 3 5 9
+f 3 9 7
+f 4 8 9
+f 4 9 5
+f 7 9 8
+

dataset/kitchen_supplies/storage/af08b0da9a2659fcaf99b6f6b48cc8ce/mjcf/mesh/drawer_028_collision_33.obj

@@ -0,0 +1,49 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06168387 -0.12351469 0.00726431
+v 0.13913238 -0.12385429 0.00726431
+v 0.05257227 -0.12351467 0.00320121
+v -0.14782395 -0.12351469 0.00726431
+v 0.14615713 -0.12574104 0.00726430
+v 0.13913238 -0.13459649 0.00323339
+v 0.13345968 -0.13459649 0.00322304
+v 0.06162508 -0.13459649 0.00320117
+v -0.14782395 -0.12351467 0.00320121
+v -0.14785334 -0.13346053 0.00320117
+v -0.14782395 -0.13459651 0.00726427
+v 0.15227072 -0.13421678 0.00726427
+v 0.15238829 -0.13459651 0.00714296
+v 0.14615713 -0.13459650 0.00441899
+v 0.14024929 -0.13459649 0.00340003
+v -0.14782395 -0.13459649 0.00320117
+v 0.15241768 -0.13459651 0.00726427
+f 1 2 3
+f 1 3 9
+f 1 9 4
+f 1 4 11
+f 1 11 17
+f 1 17 12
+f 1 12 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 16
+f 3 16 10
+f 3 10 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 6 15 14
+f 6 14 13
+f 6 13 17
+f 6 17 11
+f 6 11 16
+f 6 16 8
+f 6 8 7
+f 10 16 11
+f 12 17 13
+

dataset/kitchen_supplies/storage/af08b0da9a2659fcaf99b6f6b48cc8ce/mjcf/mesh/drawer_028_collision_34.obj

@@ -0,0 +1,25 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14783296 -0.13459629 -0.05120861
+v -0.14785348 -0.13459648 -0.00045775
+v -0.14783296 -0.12351447 -0.05120857
+v 0.06130302 -0.13459629 -0.05120861
+v -0.14783296 -0.13459649 0.00320117
+v -0.14783296 -0.12351467 0.00320121
+v 0.05047610 -0.12351447 -0.05120857
+v 0.05256766 -0.12351467 0.00320121
+v 0.06161060 -0.13459649 0.00320117
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 4
+f 1 4 9
+f 1 9 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 3 6 8
+f 3 8 7
+f 4 7 8
+f 4 8 9
+f 5 9 8
+f 5 8 6
+

dataset/kitchen_supplies/storage/af08b0da9a2659fcaf99b6f6b48cc8ce/mjcf/mesh/drawer_028_collision_35.obj

@@ -0,0 +1,61 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.24772385 -0.02807429 -0.05121286
+v 0.24781183 -0.02807428 -0.05543722
+v 0.23100771 -0.02807429 -0.05121286
+v 0.24749477 -0.12306418 -0.05121321
+v 0.24784004 -0.02807425 -0.06296576
+v 0.23092803 -0.02807412 -0.09868454
+v 0.23100605 -0.02890191 -0.05121287
+v 0.23096289 -0.12306418 -0.05121321
+v 0.24750971 -0.12306406 -0.08467343
+v 0.24751634 -0.12305470 -0.09868489
+v 0.24784171 -0.02807425 -0.06362103
+v 0.24739682 -0.02807412 -0.09868454
+v 0.23092471 -0.03161707 -0.09868456
+v 0.23100439 -0.03164513 -0.05121288
+v 0.23088321 -0.12306401 -0.09868489
+v 0.23100107 -0.03867522 -0.05121290
+v 0.24751137 -0.12306403 -0.09169078
+v 0.24751634 -0.02809272 -0.09868454
+v 0.24779024 -0.02807422 -0.07063838
+v 0.24745493 -0.12306401 -0.09868489
+v 0.24751966 -0.02807413 -0.09525023
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 19
+f 1 19 21
+f 1 21 12
+f 1 12 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 14
+f 1 14 16
+f 1 16 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 4 8 15
+f 4 15 20
+f 4 20 17
+f 4 17 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 6 12 18
+f 6 18 10
+f 6 10 20
+f 6 20 15
+f 6 15 13
+f 6 13 7
+f 7 13 14
+f 8 16 15
+f 9 17 10
+f 10 18 19
+f 10 19 11
+f 10 17 20
+f 12 21 18
+f 13 16 14
+f 13 15 16
+f 18 21 19
+

dataset/kitchen_supplies/storage/af08b0da9a2659fcaf99b6f6b48cc8ce/mjcf/mesh/drawer_028_collision_36.obj

@@ -0,0 +1,139 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.11800955 0.19429213 -0.12654091
+v 0.11844095 0.19421124 -0.09914164
+v 0.12505106 0.19428541 -0.12654091
+v 0.04739964 0.19427867 -0.12654091
+v 0.05467772 0.19421124 -0.09914164
+v 0.12548246 0.19419777 -0.09914164
+v 0.13209257 0.19416411 -0.09914164
+v 0.13184209 0.19418441 -0.12654091
+v 0.01372286 0.19427194 -0.12654091
+v 0.01372286 0.19417758 -0.09914164
+v 0.13252397 0.19414392 -0.09914164
+v 0.13888359 0.19388818 -0.12654091
+v 0.13209257 0.19417768 -0.12654091
+v 0.01372286 0.12551102 -0.12654116
+v 0.01372286 0.12551092 -0.09914189
+v 0.13913408 0.19382748 -0.09914164
+v 0.13913408 0.19387471 -0.12654091
+v 0.15407989 0.12551102 -0.12654116
+v 0.05079515 0.12551092 -0.09914189
+v 0.13956547 0.19371302 -0.09914164
+v 0.14616167 0.19235311 -0.12654091
+v 0.14592510 0.19241372 -0.12654091
+v 0.15472003 0.15119621 -0.12654106
+v 0.15586114 0.12551101 -0.12138854
+v 0.15586114 0.12551095 -0.10728523
+v 0.15586114 0.13439133 -0.09914186
+v 0.14616167 0.19193559 -0.09914164
+v 0.14639824 0.19182788 -0.09914165
+v 0.15016949 0.19050836 -0.12654092
+v 0.15438605 0.17228971 -0.12654099
+v 0.15586114 0.15119620 -0.12237552
+v 0.15586114 0.16683614 -0.09914174
+v 0.14994683 0.19011778 -0.09914165
+v 0.15029473 0.19044777 -0.12654092
+v 0.15412164 0.17931864 -0.12654096
+v 0.15586114 0.15707382 -0.12035575
+v 0.15586114 0.16674189 -0.09944752
+v 0.15420514 0.17931859 -0.11274611
+v 0.15420514 0.17931854 -0.09914169
+v 0.15197857 0.18658311 -0.09914166
+v 0.15037823 0.19031985 -0.12654092
+v 0.15240997 0.18611192 -0.12654094
+v 0.15586114 0.16489717 -0.10542628
+v 0.15586114 0.15802987 -0.11991318
+v 0.15234039 0.18635430 -0.12654094
+v 0.15407989 0.17974944 -0.09914169
+v 0.15210382 0.18635420 -0.09914167
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 13
+f 1 13 12
+f 1 12 17
+f 1 17 22
+f 1 22 21
+f 1 21 29
+f 1 29 34
+f 1 34 41
+f 1 41 45
+f 1 45 42
+f 1 42 35
+f 1 35 30
+f 1 30 23
+f 1 23 18
+f 1 18 14
+f 1 14 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 3
+f 2 5 10
+f 2 10 15
+f 2 15 19
+f 2 19 26
+f 2 26 32
+f 2 32 39
+f 2 39 46
+f 2 46 47
+f 2 47 40
+f 2 40 33
+f 2 33 28
+f 2 28 27
+f 2 27 20
+f 2 20 16
+f 2 16 11
+f 2 11 7
+f 2 7 6
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 7 11 12
+f 7 12 13
+f 7 13 8
+f 9 14 15
+f 9 15 10
+f 11 16 12
+f 12 16 17
+f 14 18 24
+f 14 24 25
+f 14 25 19
+f 14 19 15
+f 16 20 21
+f 16 21 22
+f 16 22 17
+f 18 23 24
+f 19 25 26
+f 20 27 21
+f 21 27 28
+f 21 28 29
+f 23 30 31
+f 23 31 24
+f 24 31 36
+f 24 36 44
+f 24 44 43
+f 24 43 37
+f 24 37 32
+f 24 32 26
+f 24 26 25
+f 28 33 29
+f 29 33 34
+f 30 35 31
+f 31 35 36
+f 32 37 35
+f 32 35 38
+f 32 38 39
+f 33 40 41
+f 33 41 34
+f 35 42 38
+f 35 37 43
+f 35 43 44
+f 35 44 36
+f 38 42 39
+f 39 42 45
+f 39 45 46
+f 40 47 41
+f 41 47 45
+f 45 47 46
+

dataset/kitchen_supplies/storage/af08b0da9a2659fcaf99b6f6b48cc8ce/mjcf/mesh/drawer_028_collision_37.obj

@@ -0,0 +1,508 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04557388 -0.12308241 -0.11970951
+v -0.04557388 -0.19423649 -0.11970977
+v -0.04557388 -0.12308226 -0.16056111
+v -0.14786711 -0.12308241 -0.11970951
+v -0.04557388 -0.20202911 -0.14082175
+v -0.05789653 -0.19424429 -0.11970977
+v -0.04557388 -0.15561539 -0.16698685
+v -0.05091877 -0.15119354 -0.16763262
+v -0.08557895 -0.13712619 -0.17468243
+v -0.08616677 -0.13644891 -0.17468243
+v -0.07904751 -0.12308223 -0.16937076
+v -0.15450742 -0.12308235 -0.13557980
+v -0.14787799 -0.13004213 -0.11970954
+v -0.04557388 -0.20216145 -0.14251157
+v -0.05795095 -0.20203689 -0.14082175
+v -0.07197178 -0.19425206 -0.11970977
+v -0.04557388 -0.15776402 -0.16730436
+v -0.08084365 -0.14413261 -0.17468246
+v -0.09314453 -0.13015091 -0.17468241
+v -0.07906928 -0.12308223 -0.16937614
+v -0.15639063 -0.12308233 -0.14082146
+v -0.15640153 -0.13712631 -0.14082151
+v -0.15641241 -0.15822342 -0.14082159
+v -0.15451829 -0.15119366 -0.13557453
+v -0.14787799 -0.13009661 -0.11970954
+v -0.04557388 -0.20257404 -0.14783396
+v -0.12129504 -0.20204467 -0.14082175
+v -0.12832722 -0.20261296 -0.14783396
+v -0.11425197 -0.19425206 -0.11970977
+v -0.04557388 -0.16355599 -0.16811700
+v -0.07830728 -0.15119352 -0.17468249
+v -0.08663486 -0.12308222 -0.17109288
+v -0.07937408 -0.12308223 -0.16944611
+v -0.10028557 -0.12597820 -0.17468239
+v -0.15674987 -0.12308231 -0.14783367
+v -0.15677164 -0.15822340 -0.14783380
+v -0.15641241 -0.16524540 -0.14082162
+v -0.15451829 -0.16524542 -0.13557458
+v -0.14786711 -0.16524548 -0.11970967
+v -0.07906928 -0.20161646 -0.15485692
+v -0.07202621 -0.20159310 -0.15485692
+v -0.04557388 -0.20147633 -0.15485692
+v -0.12129504 -0.20164760 -0.15485692
+v -0.12832722 -0.20204467 -0.14082175
+v -0.13537029 -0.20198241 -0.14082175
+v -0.13537029 -0.20254289 -0.14783396
+v -0.12832722 -0.20163982 -0.15485692
+v -0.12129504 -0.19424429 -0.11970977
+v -0.04557388 -0.16524530 -0.16825694
+v -0.07635873 -0.15822330 -0.17468251
+v -0.09314453 -0.12308222 -0.17231448
+v -0.10715447 -0.12410982 -0.17468239
+v -0.10035089 -0.12308221 -0.17349306
+v -0.15591168 -0.12308228 -0.15485663
+v -0.15676074 -0.16524538 -0.14783383
+v -0.15591168 -0.13009648 -0.15485666
+v -0.15590078 -0.15822337 -0.15485676
+v -0.15637976 -0.17228297 -0.14082164
+v -0.15450742 -0.17228299 -0.13558536
+v -0.14784535 -0.17228305 -0.11970969
+v -0.12129504 -0.19264039 -0.17468264
+v -0.10598970 -0.19250026 -0.17468264
+v -0.09895751 -0.19229785 -0.17468264
+v -0.04557388 -0.20079905 -0.15601935
+v -0.11425197 -0.19260926 -0.17468264
+v -0.11302188 -0.19260146 -0.17468264
+v -0.14240247 -0.20111828 -0.14082175
+v -0.12832722 -0.19411972 -0.11970977
+v -0.13531586 -0.19331009 -0.11970977
+v -0.13537029 -0.20146077 -0.15485692
+v -0.14240247 -0.20162428 -0.14783396
+v -0.12832722 -0.19252361 -0.17468264
+v -0.12709714 -0.19254696 -0.17468264
+v -0.04557388 -0.17058575 -0.16843993
+v -0.07566205 -0.16524528 -0.17468254
+v -0.10718713 -0.12308221 -0.17418728
+v -0.11425197 -0.12340139 -0.17468238
+v -0.15400667 -0.12308226 -0.15964624
+v -0.15400667 -0.13009646 -0.15969471
+v -0.15672809 -0.17228295 -0.14783385
+v -0.15588988 -0.16524535 -0.15485679
+v -0.15399577 -0.15822335 -0.15970019
+v -0.15619469 -0.17931273 -0.14082167
+v -0.15440945 -0.17931275 -0.13566074
+v -0.14754053 -0.17931281 -0.11970972
+v -0.09162052 -0.19151936 -0.17468263
+v -0.04557388 -0.19864261 -0.15961423
+v -0.13537029 -0.19330231 -0.11970977
+v -0.14240247 -0.19874390 -0.13555317
+v -0.14727928 -0.19787198 -0.13632812
+v -0.14826988 -0.19860375 -0.14082174
+v -0.13537029 -0.19162835 -0.17468263
+v -0.14240247 -0.20043316 -0.15485692
+v -0.14858556 -0.19883727 -0.14783395
+v -0.14779091 -0.19823781 -0.15485691
+v -0.04557388 -0.17228287 -0.16845607
+v -0.07626076 -0.17228285 -0.17468256
+v -0.11423020 -0.12308221 -0.17452631
+v -0.12129504 -0.12357265 -0.17468238
+v -0.11425197 -0.12308221 -0.17452631
+v -0.14746434 -0.14996351 -0.17468248
+v -0.14760586 -0.15700106 -0.17468251
+v -0.14768205 -0.16402306 -0.17468253
+v -0.14769294 -0.16524528 -0.17468254
+v -0.15140497 -0.12308225 -0.16315504
+v -0.14634311 -0.13773341 -0.17468244
+v -0.14708333 -0.14246664 -0.17468245
+v -0.15399577 -0.15119357 -0.15970554
+v -0.15654305 -0.17931271 -0.14783388
+v -0.15584636 -0.17228292 -0.15485681
+v -0.15398489 -0.16524533 -0.15970022
+v -0.15396312 -0.17228290 -0.15967332
+v -0.15580281 -0.18634249 -0.14783390
+v -0.15543270 -0.18634251 -0.14082169
+v -0.15401754 -0.18634253 -0.13605361
+v -0.15346237 -0.19086557 -0.13668327
+v -0.14659348 -0.18424067 -0.11970974
+v -0.08875758 -0.19079536 -0.17468263
+v -0.04557388 -0.19752157 -0.16045915
+v -0.08695055 -0.19028934 -0.17468263
+v -0.14095467 -0.19123930 -0.11970976
+v -0.15179687 -0.19528738 -0.14082173
+v -0.14447076 -0.18779838 -0.11970975
+v -0.15210167 -0.19568439 -0.14783394
+v -0.14240247 -0.19807431 -0.15947970
+v -0.14664791 -0.19740481 -0.15881238
+v -0.13870132 -0.19068637 -0.17468263
+v -0.15131789 -0.19475795 -0.15485690
+v -0.04557388 -0.17762332 -0.16805248
+v -0.07839436 -0.17931261 -0.17468259
+v -0.12129504 -0.12308221 -0.17443483
+v -0.12667258 -0.12424217 -0.17468239
+v -0.14766028 -0.17105283 -0.17468256
+v -0.14788888 -0.12308223 -0.16767556
+v -0.14484088 -0.13451825 -0.17468242
+v -0.15566129 -0.17931268 -0.15485684
+v -0.15386515 -0.17931266 -0.15950653
+v -0.14764939 -0.17228285 -0.17468256
+v -0.15491018 -0.18634246 -0.15485686
+v -0.15363656 -0.19124696 -0.15485688
+v -0.15408286 -0.19216560 -0.14783393
+v -0.15389780 -0.19176860 -0.14082171
+v -0.14657170 -0.18431074 -0.11970974
+v -0.14658259 -0.18427959 -0.11970974
+v -0.04557388 -0.19233682 -0.16355353
+v -0.08397874 -0.18842875 -0.17468262
+v -0.04732648 -0.18989235 -0.16540479
+v -0.04557388 -0.19165953 -0.16395713
+v -0.14365434 -0.18633461 -0.17468261
+v -0.14027975 -0.18982225 -0.17468263
+v -0.13965927 -0.19035162 -0.17468263
+v -0.15311403 -0.19017264 -0.15852712
+v -0.04557388 -0.17931263 -0.16791794
+v -0.07862296 -0.17975637 -0.17468259
+v -0.12791356 -0.12308221 -0.17400431
+v -0.12850139 -0.12448350 -0.17468239
+v -0.14234805 -0.12308222 -0.17111978
+v -0.14230450 -0.12308222 -0.17114130
+v -0.14245690 -0.13180910 -0.17468241
+v -0.15348414 -0.18634245 -0.15898992
+v -0.14697449 -0.17963959 -0.17468259
+v -0.08192134 -0.18613998 -0.17468261
+v -0.04557388 -0.18619451 -0.16630887
+v -0.04557388 -0.18754908 -0.16585145
+v -0.14535251 -0.18400693 -0.17468261
+v -0.14627779 -0.18218525 -0.17468260
+v -0.12854493 -0.12308221 -0.17396125
+v -0.13515257 -0.12662435 -0.17468240
+v -0.13537029 -0.12308221 -0.17290647
+v -0.13759097 -0.12789329 -0.17468240
+f 1 2 5
+f 1 5 14
+f 1 14 26
+f 1 26 42
+f 1 42 64
+f 1 64 87
+f 1 87 119
+f 1 119 145
+f 1 145 148
+f 1 148 164
+f 1 164 163
+f 1 163 153
+f 1 153 129
+f 1 129 96
+f 1 96 74
+f 1 74 49
+f 1 49 30
+f 1 30 17
+f 1 17 7
+f 1 7 3
+f 1 3 11
+f 1 11 20
+f 1 20 33
+f 1 33 32
+f 1 32 51
+f 1 51 53
+f 1 53 76
+f 1 76 98
+f 1 98 100
+f 1 100 131
+f 1 131 155
+f 1 155 167
+f 1 167 169
+f 1 169 158
+f 1 158 157
+f 1 157 134
+f 1 134 105
+f 1 105 78
+f 1 78 54
+f 1 54 35
+f 1 35 21
+f 1 21 12
+f 1 12 4
+f 1 4 13
+f 1 13 25
+f 1 25 39
+f 1 39 60
+f 1 60 85
+f 1 85 117
+f 1 117 144
+f 1 144 143
+f 1 143 123
+f 1 123 121
+f 1 121 88
+f 1 88 69
+f 1 69 68
+f 1 68 48
+f 1 48 29
+f 1 29 16
+f 1 16 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 4 12 13
+f 5 6 15
+f 5 15 14
+f 6 16 15
+f 7 17 18
+f 7 18 9
+f 7 9 8
+f 9 18 31
+f 9 31 50
+f 9 50 75
+f 9 75 97
+f 9 97 130
+f 9 130 154
+f 9 154 162
+f 9 162 146
+f 9 146 120
+f 9 120 118
+f 9 118 86
+f 9 86 63
+f 9 63 62
+f 9 62 66
+f 9 66 65
+f 9 65 61
+f 9 61 73
+f 9 73 72
+f 9 72 92
+f 9 92 127
+f 9 127 151
+f 9 151 150
+f 9 150 149
+f 9 149 165
+f 9 165 166
+f 9 166 161
+f 9 161 138
+f 9 138 133
+f 9 133 104
+f 9 104 103
+f 9 103 102
+f 9 102 101
+f 9 101 107
+f 9 107 106
+f 9 106 135
+f 9 135 159
+f 9 159 170
+f 9 170 168
+f 9 168 156
+f 9 156 132
+f 9 132 99
+f 9 99 77
+f 9 77 52
+f 9 52 34
+f 9 34 19
+f 9 19 10
+f 10 19 20
+f 10 20 11
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 13
+f 13 24 38
+f 13 38 25
+f 14 15 26
+f 15 16 27
+f 15 27 28
+f 15 28 26
+f 16 29 44
+f 16 44 27
+f 17 30 18
+f 18 30 31
+f 19 32 33
+f 19 33 20
+f 19 34 32
+f 21 35 22
+f 22 35 36
+f 22 36 23
+f 23 37 38
+f 23 38 24
+f 23 36 37
+f 25 38 39
+f 26 40 41
+f 26 41 42
+f 26 28 43
+f 26 43 40
+f 27 44 28
+f 28 44 45
+f 28 45 46
+f 28 46 47
+f 28 47 43
+f 29 48 44
+f 30 49 31
+f 31 49 50
+f 32 34 51
+f 34 52 53
+f 34 53 51
+f 35 54 36
+f 36 55 37
+f 36 54 56
+f 36 56 57
+f 36 57 81
+f 36 81 55
+f 37 55 80
+f 37 80 58
+f 37 58 59
+f 37 59 38
+f 38 59 39
+f 39 59 60
+f 40 43 61
+f 40 61 41
+f 41 61 42
+f 42 62 63
+f 42 63 64
+f 42 61 65
+f 42 65 66
+f 42 66 62
+f 43 47 61
+f 44 48 45
+f 45 67 46
+f 45 48 68
+f 45 68 69
+f 45 69 67
+f 46 70 47
+f 46 67 71
+f 46 71 70
+f 47 72 73
+f 47 73 61
+f 47 70 72
+f 49 74 50
+f 50 74 75
+f 52 76 53
+f 52 77 76
+f 54 78 79
+f 54 79 56
+f 55 81 80
+f 56 79 82
+f 56 82 57
+f 57 82 111
+f 57 111 81
+f 58 83 84
+f 58 84 59
+f 58 80 109
+f 58 109 83
+f 59 84 60
+f 60 84 85
+f 63 86 87
+f 63 87 64
+f 67 69 88
+f 67 88 89
+f 67 89 90
+f 67 90 91
+f 67 91 71
+f 70 92 72
+f 70 71 93
+f 70 93 92
+f 71 91 94
+f 71 94 95
+f 71 95 93
+f 74 96 75
+f 75 96 97
+f 76 77 98
+f 77 99 100
+f 77 100 98
+f 78 101 102
+f 78 102 103
+f 78 103 104
+f 78 104 79
+f 78 105 106
+f 78 106 107
+f 78 107 101
+f 79 108 82
+f 79 104 108
+f 80 81 110
+f 80 110 136
+f 80 136 109
+f 81 111 112
+f 81 112 110
+f 82 108 104
+f 82 104 111
+f 83 109 113
+f 83 113 114
+f 83 114 115
+f 83 115 84
+f 84 115 85
+f 85 115 116
+f 85 116 117
+f 86 118 87
+f 87 118 120
+f 87 120 119
+f 88 121 90
+f 88 90 89
+f 90 116 122
+f 90 122 91
+f 90 121 123
+f 90 123 116
+f 91 122 124
+f 91 124 94
+f 92 93 125
+f 92 125 126
+f 92 126 127
+f 93 95 126
+f 93 126 125
+f 94 124 95
+f 95 124 128
+f 95 128 126
+f 96 129 130
+f 96 130 97
+f 99 131 100
+f 99 132 131
+f 104 133 112
+f 104 112 111
+f 105 134 106
+f 106 134 135
+f 109 136 113
+f 110 112 137
+f 110 137 136
+f 112 133 138
+f 112 138 137
+f 113 136 139
+f 113 139 140
+f 113 140 141
+f 113 141 142
+f 113 142 114
+f 114 142 116
+f 114 116 115
+f 116 142 122
+f 116 123 143
+f 116 143 144
+f 116 144 117
+f 119 120 145
+f 120 146 147
+f 120 147 148
+f 120 148 145
+f 122 142 124
+f 124 142 141
+f 124 141 140
+f 124 140 128
+f 126 149 150
+f 126 150 151
+f 126 151 127
+f 126 128 152
+f 126 152 149
+f 128 140 152
+f 129 153 130
+f 130 153 154
+f 131 132 155
+f 132 156 155
+f 134 157 135
+f 135 157 158
+f 135 158 159
+f 136 137 160
+f 136 160 139
+f 137 138 160
+f 138 161 160
+f 139 160 152
+f 139 152 140
+f 146 162 153
+f 146 153 163
+f 146 163 164
+f 146 164 147
+f 147 164 148
+f 149 152 165
+f 152 160 161
+f 152 161 166
+f 152 166 165
+f 153 162 154
+f 155 156 167
+f 156 168 169
+f 156 169 167
+f 158 170 159
+f 158 169 170
+f 168 170 169
+

dataset/kitchen_supplies/storage/af08b0da9a2659fcaf99b6f6b48cc8ce/mjcf/mesh/drawer_028_collision_38.obj

@@ -0,0 +1,34 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16992359 0.12551095 -0.10728746
+v 0.16992359 0.07377692 -0.10824552
+v 0.16992359 0.12551100 -0.11883089
+v 0.05498266 0.12551094 -0.10473118
+v 0.05498266 0.07377691 -0.10549336
+v 0.16992359 0.07377696 -0.11881540
+v 0.15450963 0.09212393 -0.12474081
+v 0.15449838 0.12306510 -0.12474070
+v 0.15448713 0.12551102 -0.12474069
+v 0.15450963 0.07377698 -0.12474088
+v 0.05498266 0.12551102 -0.12474069
+v 0.05498266 0.07377698 -0.12474088
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 9
+f 1 9 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 12
+f 2 12 10
+f 2 10 6
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 6 10
+f 3 10 7
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 7 10 12
+f 7 12 11
+f 7 11 9
+f 7 9 8
+

dataset/kitchen_supplies/storage/af08b0da9a2659fcaf99b6f6b48cc8ce/mjcf/mesh/drawer_028_collision_39.obj

@@ -0,0 +1,127 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.11802375 -0.08869195 -0.16676967
+v 0.11192689 -0.08869195 -0.16656912
+v 0.11266434 -0.08397379 -0.16555484
+v 0.11802375 -0.08789782 -0.16658630
+v 0.11882122 -0.08869195 -0.16673530
+v 0.11065778 -0.08869195 -0.16651755
+v 0.11095790 -0.07380745 -0.16134307
+v 0.11098363 -0.07380745 -0.16134307
+v 0.11802375 -0.08402187 -0.16554339
+v 0.11058917 -0.08731933 -0.16620810
+v 0.07717221 -0.07380745 -0.16053510
+v 0.12171959 -0.08431038 -0.16542305
+v 0.15320717 -0.07380745 -0.16062679
+v 0.12452363 -0.08869195 -0.16629980
+v 0.10685045 -0.08869195 -0.16597890
+v 0.11802375 -0.07380745 -0.16125139
+v 0.07717221 -0.08869197 -0.16054662
+v 0.07717221 -0.07380764 -0.10823511
+v 0.15980996 -0.07380745 -0.15953231
+v 0.12678745 -0.08869195 -0.16599610
+v 0.12531253 -0.08869195 -0.16621385
+v 0.07717221 -0.08869216 -0.10823517
+v 0.11804947 -0.07380764 -0.10823511
+v 0.15983569 -0.07380745 -0.15952659
+v 0.15983569 -0.08086721 -0.15953234
+v 0.15983569 -0.08869197 -0.15953810
+v 0.13002024 -0.08869195 -0.16544026
+v 0.12505529 -0.08869216 -0.10823517
+v 0.12505529 -0.08086740 -0.10823514
+v 0.16477492 -0.07380764 -0.10825231
+v 0.16334288 -0.07380746 -0.15747515
+v 0.16336003 -0.08789785 -0.15746947
+v 0.16336003 -0.08869198 -0.15746948
+v 0.16477492 -0.08869216 -0.10825237
+v 0.16477492 -0.07380760 -0.11905956
+v 0.16421754 -0.07380747 -0.15396824
+v 0.16335146 -0.07383515 -0.15746370
+v 0.16421754 -0.08869199 -0.15396256
+v 0.16477492 -0.08869212 -0.11905389
+v 0.16477492 -0.07383529 -0.11905956
+v 0.16466344 -0.07380750 -0.14785979
+v 0.16426899 -0.08869200 -0.15326921
+v 0.16466344 -0.08869202 -0.14783693
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 14
+f 1 14 21
+f 1 21 20
+f 1 20 27
+f 1 27 26
+f 1 26 33
+f 1 33 38
+f 1 38 42
+f 1 42 43
+f 1 43 39
+f 1 39 34
+f 1 34 28
+f 1 28 22
+f 1 22 17
+f 1 17 15
+f 1 15 6
+f 1 6 2
+f 2 6 3
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 3 6 10
+f 3 10 11
+f 3 11 7
+f 4 9 12
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 6 15 11
+f 6 11 10
+f 7 11 18
+f 7 18 23
+f 7 23 30
+f 7 30 35
+f 7 35 41
+f 7 41 36
+f 7 36 31
+f 7 31 24
+f 7 24 19
+f 7 19 13
+f 7 13 16
+f 7 16 8
+f 8 16 9
+f 9 16 13
+f 9 13 12
+f 11 17 22
+f 11 22 18
+f 11 15 17
+f 13 19 20
+f 13 20 21
+f 13 21 14
+f 18 22 28
+f 18 28 29
+f 18 29 23
+f 19 24 25
+f 19 25 26
+f 19 26 27
+f 19 27 20
+f 23 29 30
+f 24 31 25
+f 25 31 26
+f 26 31 32
+f 26 32 33
+f 28 34 30
+f 28 30 29
+f 30 34 39
+f 30 39 40
+f 30 40 35
+f 31 36 37
+f 31 37 32
+f 32 37 36
+f 32 36 33
+f 33 36 38
+f 35 40 41
+f 36 41 42
+f 36 42 38
+f 39 43 41
+f 39 41 40
+f 41 43 42
+

dataset/kitchen_supplies/storage/af08b0da9a2659fcaf99b6f6b48cc8ce/mjcf/mesh/drawer_028_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,292 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.22829724 0.12871032 -0.10373572
+v 0.21374421 0.13250417 -0.10373570
+v 0.24786376 0.12871032 -0.10373572
+v 0.22098885 0.12870992 0.00676031
+v 0.21374421 0.16326417 -0.10373559
+v 0.21374421 0.13436624 -0.00738755
+v 0.25202980 0.15119745 -0.10373563
+v 0.25136233 0.12870997 -0.00748103
+v 0.22429244 0.12870989 0.01280033
+v 0.21374421 0.13775536 0.00496120
+v 0.21374421 0.13657354 0.00316204
+v 0.21374421 0.13491806 -0.00045964
+v 0.21374421 0.13466973 -0.00193168
+v 0.22417244 0.17217625 -0.10373556
+v 0.21374421 0.16422986 -0.09870030
+v 0.25087485 0.16525536 -0.10373558
+v 0.25203355 0.15119743 -0.09870034
+v 0.25146357 0.12870994 -0.00045967
+v 0.23064086 0.12870988 0.01556915
+v 0.22424368 0.13712993 0.01280036
+v 0.21374421 0.14416580 0.00622296
+v 0.22878846 0.17465029 -0.10373555
+v 0.21374421 0.16469429 -0.09169062
+v 0.22412370 0.17217623 -0.09870027
+v 0.25204855 0.15119730 -0.06361686
+v 0.25204480 0.15119736 -0.07764791
+v 0.25203730 0.15119741 -0.09169066
+v 0.24957741 0.17125192 -0.10373556
+v 0.25089735 0.16525498 -0.00045953
+v 0.25203355 0.15119717 -0.02853337
+v 0.25201854 0.15119712 -0.01449063
+v 0.25199229 0.15119710 -0.00748094
+v 0.25146732 0.15119707 -0.00045958
+v 0.25135483 0.12870994 0.00093059
+v 0.25204480 0.15119725 -0.04957412
+v 0.23767551 0.12870988 0.01560420
+v 0.23767551 0.15119701 0.01561597
+v 0.23064086 0.15822367 0.01556926
+v 0.22420994 0.14416577 0.01280039
+v 0.22421369 0.15119702 0.01280042
+v 0.22426243 0.15822368 0.01280044
+v 0.22431868 0.16525493 0.01277710
+v 0.21374421 0.14837812 0.00616457
+v 0.23064086 0.17562979 -0.10373554
+v 0.22407869 0.17217621 -0.09169059
+v 0.21374421 0.16467129 -0.08887505
+v 0.22424743 0.17215287 -0.00045951
+v 0.22424368 0.17216210 -0.00748087
+v 0.24471391 0.17470548 -0.10373555
+v 0.24958116 0.17125162 -0.02151193
+v 0.24958116 0.17125159 -0.01449056
+v 0.24957741 0.17125154 -0.00045951
+v 0.25084485 0.16525496 0.00656184
+v 0.25090485 0.15119705 0.00656179
+v 0.25090860 0.14416580 0.00656176
+v 0.25090485 0.12870992 0.00656170
+v 0.24332273 0.12870989 0.01487986
+v 0.23767551 0.15822367 0.01560431
+v 0.24471391 0.14416577 0.01470469
+v 0.24471391 0.15119702 0.01469303
+v 0.23064086 0.16525492 0.01554593
+v 0.22525989 0.17094801 0.01186586
+v 0.21374421 0.15640267 0.00447058
+v 0.21374421 0.15119705 0.00609448
+v 0.23567686 0.17567118 -0.10373554
+v 0.23064086 0.17563432 -0.08466920
+v 0.23064086 0.17562487 -0.01449054
+v 0.23064086 0.17563411 -0.02853328
+v 0.21374421 0.16452411 -0.08466925
+v 0.22429244 0.17209307 0.00656186
+v 0.23064086 0.17560642 -0.00045949
+v 0.24271526 0.17498599 -0.10373555
+v 0.24471391 0.17470515 -0.01449055
+v 0.24471391 0.17469589 -0.00045950
+v 0.24952866 0.17114116 0.00656186
+v 0.24906745 0.17028121 0.01125835
+v 0.24950242 0.16525494 0.01187752
+v 0.24952491 0.15822369 0.01191254
+v 0.24953992 0.15119703 0.01192421
+v 0.24955117 0.14416578 0.01193586
+v 0.24954742 0.12870990 0.01193580
+v 0.24471391 0.12870989 0.01469294
+v 0.23767551 0.16525492 0.01558098
+v 0.24471391 0.15822368 0.01466969
+v 0.23767551 0.17211144 0.01281217
+v 0.23064086 0.17207464 0.01278880
+v 0.23064086 0.17548683 0.00656187
+v 0.21374421 0.15809957 0.00128118
+v 0.23767551 0.17568498 -0.10373554
+v 0.23767551 0.17568468 -0.02151191
+v 0.23767551 0.17567080 -0.00045949
+v 0.23767551 0.17568002 -0.00748085
+v 0.21374421 0.15961714 -0.00748091
+v 0.21374421 0.15900090 -0.00071658
+v 0.23767551 0.17556042 0.00656187
+v 0.24471391 0.17453492 0.00656187
+v 0.24471391 0.17157800 0.01233318
+v 0.24471391 0.16525493 0.01463467
+f 1 2 5
+f 1 5 14
+f 1 14 22
+f 1 22 44
+f 1 44 65
+f 1 65 89
+f 1 89 72
+f 1 72 49
+f 1 49 28
+f 1 28 16
+f 1 16 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 18
+f 1 18 34
+f 1 34 56
+f 1 56 81
+f 1 81 82
+f 1 82 57
+f 1 57 36
+f 1 36 19
+f 1 19 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 13
+f 2 13 12
+f 2 12 11
+f 2 11 10
+f 2 10 21
+f 2 21 43
+f 2 43 64
+f 2 64 63
+f 2 63 88
+f 2 88 94
+f 2 94 93
+f 2 93 69
+f 2 69 46
+f 2 46 23
+f 2 23 15
+f 2 15 5
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 6
+f 5 15 14
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 10
+f 14 15 23
+f 14 23 24
+f 14 24 22
+f 16 25 26
+f 16 26 27
+f 16 27 17
+f 16 28 29
+f 16 29 25
+f 17 27 18
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 18 33 34
+f 18 27 26
+f 18 26 25
+f 18 25 35
+f 18 35 30
+f 19 36 37
+f 19 37 38
+f 19 38 39
+f 19 39 20
+f 20 39 21
+f 21 39 40
+f 21 40 41
+f 21 41 42
+f 21 42 43
+f 22 24 45
+f 22 45 44
+f 23 45 24
+f 23 46 47
+f 23 47 48
+f 23 48 45
+f 25 29 35
+f 28 49 50
+f 28 50 29
+f 29 50 51
+f 29 51 52
+f 29 52 53
+f 29 53 32
+f 29 32 31
+f 29 31 30
+f 29 30 35
+f 32 53 33
+f 33 53 54
+f 33 54 55
+f 33 55 34
+f 34 55 56
+f 36 57 37
+f 37 58 38
+f 37 57 59
+f 37 59 60
+f 37 60 58
+f 38 58 83
+f 38 83 61
+f 38 61 41
+f 38 41 40
+f 38 40 39
+f 41 61 42
+f 42 61 62
+f 42 62 63
+f 42 63 64
+f 42 64 43
+f 44 45 66
+f 44 66 65
+f 45 48 67
+f 45 67 68
+f 45 68 66
+f 46 69 70
+f 46 70 47
+f 47 70 71
+f 47 71 48
+f 48 71 67
+f 49 72 73
+f 49 73 51
+f 49 51 50
+f 51 73 52
+f 52 74 75
+f 52 75 53
+f 52 73 74
+f 53 75 76
+f 53 76 77
+f 53 77 78
+f 53 78 54
+f 54 78 79
+f 54 79 80
+f 54 80 55
+f 55 80 81
+f 55 81 56
+f 57 82 59
+f 58 60 83
+f 59 82 81
+f 59 81 80
+f 59 80 60
+f 60 84 83
+f 60 80 79
+f 60 79 78
+f 60 78 84
+f 61 83 85
+f 61 85 86
+f 61 86 62
+f 62 86 87
+f 62 87 70
+f 62 70 88
+f 62 88 63
+f 65 66 68
+f 65 68 90
+f 65 90 89
+f 67 71 91
+f 67 91 92
+f 67 92 68
+f 68 92 90
+f 69 93 70
+f 70 87 71
+f 70 93 94
+f 70 94 88
+f 71 87 95
+f 71 95 91
+f 72 89 90
+f 72 90 73
+f 73 90 92
+f 73 92 74
+f 74 92 91
+f 74 91 95
+f 74 95 96
+f 74 96 75
+f 75 96 76
+f 76 96 97
+f 76 97 98
+f 76 98 77
+f 77 98 78
+f 78 98 84
+f 83 84 98
+f 83 98 97
+f 83 97 85
+f 85 97 95
+f 85 95 86
+f 86 95 87
+f 95 97 96
+

dataset/kitchen_supplies/storage/af08b0da9a2659fcaf99b6f6b48cc8ce/mjcf/mesh/drawer_028_collision_40.obj

@@ -0,0 +1,169 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16467622 0.12551110 -0.14783786
+v 0.16438628 0.12551108 -0.14082172
+v 0.16439702 0.10196845 -0.14082181
+v 0.16468696 0.07384290 -0.14783805
+v 0.16422520 0.08790571 -0.15388330
+v 0.16421447 0.12551113 -0.15390318
+v 0.16409635 0.12551107 -0.13836958
+v 0.16394601 0.07384286 -0.13704860
+v 0.16439702 0.07377704 -0.14078689
+v 0.16468696 0.07377706 -0.14783805
+v 0.16422520 0.08087685 -0.15388833
+v 0.16398896 0.12551113 -0.15512425
+v 0.16421447 0.12306521 -0.15390820
+v 0.16393527 0.12551106 -0.13706344
+v 0.16394601 0.07377702 -0.13704860
+v 0.15450688 0.12306510 -0.12474766
+v 0.15451762 0.07384282 -0.12474784
+v 0.16422520 0.07377709 -0.15388836
+v 0.16355942 0.12551114 -0.15741626
+v 0.15448540 0.12551102 -0.12474765
+v 0.15451762 0.07377698 -0.12474784
+v 0.16353794 0.11603129 -0.15741629
+v 0.16355942 0.12306522 -0.15741627
+v 0.16331243 0.07377710 -0.15739643
+v 0.16248557 0.12551114 -0.15896761
+v 0.05498265 0.12551102 -0.12474765
+v 0.05498265 0.07377698 -0.12474784
+v 0.15979021 0.07377711 -0.15952328
+v 0.15065177 0.12551119 -0.17166874
+v 0.15207998 0.12551119 -0.17074292
+v 0.15611765 0.12551117 -0.16716479
+v 0.15926403 0.12551116 -0.16334144
+v 0.16041304 0.12551115 -0.16187016
+v 0.05498265 0.12551115 -0.16056401
+v 0.05498265 0.07377711 -0.16052416
+v 0.15327196 0.07377711 -0.16060924
+v 0.13906495 0.12551120 -0.17493159
+v 0.14555099 0.12551120 -0.17339524
+v 0.14616308 0.12551120 -0.17325012
+v 0.14761278 0.12551119 -0.17279972
+v 0.08282753 0.12551118 -0.16872615
+v 0.11277715 0.08398113 -0.16555853
+v 0.11097309 0.07377711 -0.16134488
+v 0.08982902 0.12551119 -0.17061781
+v 0.09543451 0.12551119 -0.17192396
+v 0.10395012 0.12551120 -0.17381561
+v 0.11064020 0.12551120 -0.17510173
+v 0.11801753 0.12551121 -0.17568725
+v 0.15320753 0.07377711 -0.16061925
+v 0.13600448 0.12551120 -0.17523185
+v 0.11801753 0.08790575 -0.16659944
+v 0.11801753 0.08404697 -0.16553350
+v 0.11103752 0.07377711 -0.16134488
+v 0.12505123 0.12551121 -0.17586741
+v 0.11808196 0.07377711 -0.16125981
+v 0.12165788 0.08434574 -0.16540840
+v 0.13209567 0.12551121 -0.17561218
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 12
+f 1 12 19
+f 1 19 25
+f 1 25 33
+f 1 33 32
+f 1 32 31
+f 1 31 30
+f 1 30 29
+f 1 29 40
+f 1 40 39
+f 1 39 38
+f 1 38 37
+f 1 37 50
+f 1 50 57
+f 1 57 54
+f 1 54 48
+f 1 48 47
+f 1 47 46
+f 1 46 45
+f 1 45 44
+f 1 44 41
+f 1 41 34
+f 1 34 26
+f 1 26 20
+f 1 20 14
+f 1 14 7
+f 1 7 2
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 18
+f 4 18 11
+f 4 11 5
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 6 13 12
+f 7 14 8
+f 8 15 9
+f 8 14 16
+f 8 16 17
+f 8 17 21
+f 8 21 15
+f 9 15 21
+f 9 21 27
+f 9 27 35
+f 9 35 43
+f 9 43 53
+f 9 53 55
+f 9 55 49
+f 9 49 36
+f 9 36 28
+f 9 28 24
+f 9 24 18
+f 9 18 10
+f 11 18 23
+f 11 23 19
+f 11 19 12
+f 14 20 16
+f 16 20 26
+f 16 26 27
+f 16 27 21
+f 16 21 17
+f 18 22 23
+f 18 24 22
+f 19 23 25
+f 22 24 25
+f 22 25 23
+f 24 28 29
+f 24 29 30
+f 24 30 31
+f 24 31 32
+f 24 32 33
+f 24 33 25
+f 26 34 35
+f 26 35 27
+f 28 36 37
+f 28 37 38
+f 28 38 39
+f 28 39 40
+f 28 40 29
+f 34 41 35
+f 35 42 43
+f 35 41 44
+f 35 44 45
+f 35 45 46
+f 35 46 47
+f 35 47 48
+f 35 48 42
+f 36 49 37
+f 37 49 50
+f 42 51 52
+f 42 52 53
+f 42 53 43
+f 42 48 54
+f 42 54 51
+f 49 55 52
+f 49 52 56
+f 49 56 51
+f 49 51 57
+f 49 57 50
+f 51 54 57
+f 51 56 52
+f 52 55 53
+

dataset/kitchen_supplies/storage/af08b0da9a2659fcaf99b6f6b48cc8ce/mjcf/mesh/drawer_028_collision_41.obj

@@ -0,0 +1,184 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12503814 -0.12304490 -0.17455375
+v 0.11802375 -0.08869531 -0.16676781
+v 0.13206968 -0.12304490 -0.17428729
+v 0.11800659 -0.12304490 -0.17443026
+v 0.11802375 -0.09493304 -0.16820411
+v 0.11882122 -0.08869531 -0.16673531
+v 0.11192689 -0.08869531 -0.16656634
+v 0.13236123 -0.12304490 -0.17426129
+v 0.12505529 -0.09493304 -0.16793765
+v 0.11110368 -0.12304490 -0.17397533
+v 0.11098363 -0.09493304 -0.16789866
+v 0.11065778 -0.08869531 -0.16651435
+v 0.12452363 -0.08869531 -0.16629988
+v 0.13886112 -0.12304490 -0.17365038
+v 0.12531253 -0.08869531 -0.16621539
+v 0.13209540 -0.09493305 -0.16715777
+v 0.11046055 -0.12304490 -0.17391684
+v 0.10685045 -0.08869531 -0.16598143
+v 0.13912694 -0.10196438 -0.16805465
+v 0.14616706 -0.10899234 -0.16868508
+v 0.14616706 -0.12304491 -0.17228560
+v 0.12678745 -0.08869531 -0.16599443
+v 0.13209540 -0.09048088 -0.16577345
+v 0.13576552 -0.09132491 -0.16543553
+v 0.13851811 -0.09515163 -0.16612443
+v 0.10394351 -0.12304490 -0.17292899
+v 0.10525549 -0.08928041 -0.16588394
+v 0.07717221 -0.08869533 -0.16054825
+v 0.14614133 -0.10183660 -0.16661838
+v 0.14735041 -0.12304491 -0.17198664
+v 0.15983569 -0.08869533 -0.15953441
+v 0.13002024 -0.08869531 -0.16543552
+v 0.10394351 -0.10196438 -0.16839261
+v 0.09675762 -0.12304491 -0.17162270
+v 0.08985471 -0.12304492 -0.17007593
+v 0.08281459 -0.12304492 -0.16815221
+v 0.07717221 -0.12304493 -0.16626750
+v 0.07717221 -0.08869552 -0.10823122
+v 0.15269267 -0.12304492 -0.16943903
+v 0.16336003 -0.08869534 -0.15746772
+v 0.07717221 -0.12304514 -0.10816635
+v 0.10394351 -0.08869552 -0.10823122
+v 0.15692017 -0.11843136 -0.16564359
+v 0.15708310 -0.12304493 -0.16590356
+v 0.16421754 -0.08869535 -0.15395826
+v 0.16355726 -0.11602372 -0.15746782
+v 0.16041022 -0.12304495 -0.16188067
+v 0.13209540 -0.12304514 -0.10817935
+v 0.13129792 -0.08869552 -0.10823772
+v 0.16356583 -0.12304496 -0.15747434
+v 0.16426899 -0.08869536 -0.15326937
+v 0.16422611 -0.10196443 -0.15396480
+v 0.16024729 -0.12304514 -0.10819235
+v 0.16477492 -0.08869552 -0.10825072
+v 0.16422611 -0.12304497 -0.15396488
+v 0.16466344 -0.08869538 -0.14783619
+v 0.16467201 -0.09493312 -0.14783621
+v 0.16467201 -0.12304500 -0.14784931
+v 0.16477492 -0.12304514 -0.10819885
+v 0.16477492 -0.08869548 -0.11905857
+v 0.16477492 -0.12304510 -0.11906519
+v 0.16477492 -0.11602386 -0.11906517
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 14
+f 1 14 21
+f 1 21 30
+f 1 30 39
+f 1 39 44
+f 1 44 47
+f 1 47 50
+f 1 50 55
+f 1 55 58
+f 1 58 61
+f 1 61 59
+f 1 59 53
+f 1 53 48
+f 1 48 41
+f 1 41 37
+f 1 37 36
+f 1 36 35
+f 1 35 34
+f 1 34 26
+f 1 26 17
+f 1 17 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 3
+f 2 5 7
+f 2 7 12
+f 2 12 18
+f 2 18 28
+f 2 28 38
+f 2 38 42
+f 2 42 49
+f 2 49 54
+f 2 54 60
+f 2 60 56
+f 2 56 51
+f 2 51 45
+f 2 45 40
+f 2 40 31
+f 2 31 32
+f 2 32 22
+f 2 22 15
+f 2 15 13
+f 2 13 6
+f 3 6 9
+f 3 9 8
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 7
+f 6 13 9
+f 8 9 14
+f 9 13 15
+f 9 15 16
+f 9 16 14
+f 10 17 11
+f 11 17 12
+f 12 17 18
+f 14 19 20
+f 14 20 21
+f 14 16 19
+f 15 22 23
+f 15 23 16
+f 16 23 24
+f 16 24 25
+f 16 25 19
+f 17 26 27
+f 17 27 18
+f 18 27 28
+f 19 25 29
+f 19 29 20
+f 20 30 21
+f 20 29 31
+f 20 31 30
+f 22 32 23
+f 23 32 24
+f 24 32 31
+f 24 31 25
+f 25 31 29
+f 26 33 27
+f 26 34 33
+f 27 33 28
+f 28 34 35
+f 28 35 36
+f 28 36 37
+f 28 37 41
+f 28 41 38
+f 28 33 34
+f 30 31 39
+f 31 40 39
+f 38 41 42
+f 39 43 44
+f 39 40 43
+f 40 45 46
+f 40 46 47
+f 40 47 44
+f 40 44 43
+f 41 48 42
+f 42 48 49
+f 45 50 46
+f 45 51 52
+f 45 52 50
+f 46 50 47
+f 48 53 54
+f 48 54 49
+f 50 52 55
+f 51 56 57
+f 51 57 52
+f 52 57 58
+f 52 58 55
+f 53 59 54
+f 54 59 61
+f 54 61 62
+f 54 62 60
+f 56 60 57
+f 57 60 58
+f 58 60 62
+f 58 62 61
+