Add asset bedroom_supplies/storage/e3eb09dd5d525dd484aeb6c850a2f991

.gitattributes

@@ -2857,3 +2857,6 @@ dataset/bedroom_supplies/storage/e124f4923b3b5c9da9548a37ac60b79a/mesh/storage_b
 dataset/bedroom_supplies/storage/e124f4923b3b5c9da9548a37ac60b79a/storage_box_008.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/bedroom_supplies/storage/e170ecec6c9d5c41a70498f3638174e6/mesh/pill_organizer_021.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/bedroom_supplies/storage/e170ecec6c9d5c41a70498f3638174e6/pill_organizer_021.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/bedroom_supplies/storage/e3eb09dd5d525dd484aeb6c850a2f991/e3eb09dd5d525dd484aeb6c850a2f991.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/bedroom_supplies/storage/e3eb09dd5d525dd484aeb6c850a2f991/mesh/plastic_bin.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/bedroom_supplies/storage/e3eb09dd5d525dd484aeb6c850a2f991/mesh/plastic_bin_gs.ply filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/bedroom_supplies/storage/e3eb09dd5d525dd484aeb6c850a2f991/e3eb09dd5d525dd484aeb6c850a2f991.urdf

@@ -0,0 +1,57 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="plastic_bin">
+   <link name="plastic_bin">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0 0.0" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/plastic_bin.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0 0.0" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/plastic_bin_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.40</mu1>
+            <mu2>0.30</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="2.0000" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>0.550221</scale>
+         <version>v0.1.7</version>
+         <category>plastic bin</category>
+         <description>rectangular plastic bin with slightly tapered sides and a flat lid</description>
+         <min_height>0.280</min_height>
+         <max_height>0.360</max_height>
+         <real_height>0.320</real_height>
+         <min_mass>1.5</min_mass>
+         <max_mass>2.5</max_mass>
+         <generate_time>20260120031240</generate_time>
+         <gs_model>mesh/plastic_bin_gs.ply</gs_model>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <quality>
+         <MeshGeoChecker>YES</MeshGeoChecker>
+         <ImageSegChecker>YES</ImageSegChecker>
+         <ImageAestheticChecker>4.694042682647705</ImageAestheticChecker>
+         <overall>YES</overall>
+         <PartSegChecker>YES</PartSegChecker>
+      </quality>
+      <affordance>
+         <part_count>1</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0 0.0" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="affordance/mesh_part_seg.glb" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+      </affordance>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/bedroom_supplies/storage/e3eb09dd5d525dd484aeb6c850a2f991/e3eb09dd5d525dd484aeb6c850a2f991.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:9563dc91927620c8c8367ebbe86a810c44bfc6eca4a9d21b2b84a610331cc4bd
+size 949144

dataset/bedroom_supplies/storage/e3eb09dd5d525dd484aeb6c850a2f991/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl material_0
+Ka 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ns 1.00000000
+map_Kd material_0.png

dataset/bedroom_supplies/storage/e3eb09dd5d525dd484aeb6c850a2f991/mesh/plastic_bin.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:d19dc40fbf85e34cd75e49d06b2fc59f5e512d02984762d8b8490f59c41cfb9e
+size 1341796

dataset/bedroom_supplies/storage/e3eb09dd5d525dd484aeb6c850a2f991/mesh/plastic_bin_gs.ply

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:da9a775cc207c431db6f6a228b32de090bfeadd64aec73662caa17dfe4c0a403
+size 4965545

dataset/bedroom_supplies/storage/e3eb09dd5d525dd484aeb6c850a2f991/mjcf/e3eb09dd5d525dd484aeb6c850a2f991.xml

@@ -0,0 +1,150 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="plastic_bin">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_material_0" type="2d" file="mesh/material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/plastic_bin.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/plastic_bin_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/plastic_bin_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/plastic_bin_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/plastic_bin_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/plastic_bin_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/plastic_bin_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/plastic_bin_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/plastic_bin_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/plastic_bin_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/plastic_bin_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/plastic_bin_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/plastic_bin_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/plastic_bin_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/plastic_bin_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/plastic_bin_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/plastic_bin_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/plastic_bin_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/plastic_bin_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/plastic_bin_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/plastic_bin_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/plastic_bin_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_21" file="mesh/plastic_bin_collision_21.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_22" file="mesh/plastic_bin_collision_22.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_23" file="mesh/plastic_bin_collision_23.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_24" file="mesh/plastic_bin_collision_24.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_25" file="mesh/plastic_bin_collision_25.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_26" file="mesh/plastic_bin_collision_26.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_27" file="mesh/plastic_bin_collision_27.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_28" file="mesh/plastic_bin_collision_28.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_29" file="mesh/plastic_bin_collision_29.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_30" file="mesh/plastic_bin_collision_30.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_31" file="mesh/plastic_bin_collision_31.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_32" file="mesh/plastic_bin_collision_32.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_33" file="mesh/plastic_bin_collision_33.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_34" file="mesh/plastic_bin_collision_34.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_35" file="mesh/plastic_bin_collision_35.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_36" file="mesh/plastic_bin_collision_36.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_37" file="mesh/plastic_bin_collision_37.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_38" file="mesh/plastic_bin_collision_38.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_39" file="mesh/plastic_bin_collision_39.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_40" file="mesh/plastic_bin_collision_40.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_41" file="mesh/plastic_bin_collision_41.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_42" file="mesh/plastic_bin_collision_42.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_43" file="mesh/plastic_bin_collision_43.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_44" file="mesh/plastic_bin_collision_44.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_45" file="mesh/plastic_bin_collision_45.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_46" file="mesh/plastic_bin_collision_46.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_47" file="mesh/plastic_bin_collision_47.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_48" file="mesh/plastic_bin_collision_48.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_49" file="mesh/plastic_bin_collision_49.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_50" file="mesh/plastic_bin_collision_50.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_51" file="mesh/plastic_bin_collision_51.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_52" file="mesh/plastic_bin_collision_52.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_53" file="mesh/plastic_bin_collision_53.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_54" file="mesh/plastic_bin_collision_54.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_55" file="mesh/plastic_bin_collision_55.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_56" file="mesh/plastic_bin_collision_56.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_57" file="mesh/plastic_bin_collision_57.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_58" file="mesh/plastic_bin_collision_58.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_59" file="mesh/plastic_bin_collision_59.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_60" file="mesh/plastic_bin_collision_60.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_61" file="mesh/plastic_bin_collision_61.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_62" file="mesh/plastic_bin_collision_62.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_63" file="mesh/plastic_bin_collision_63.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_64" file="mesh/plastic_bin_collision_64.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_65" file="mesh/plastic_bin_collision_65.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_66" file="mesh/plastic_bin_collision_66.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_67" file="mesh/plastic_bin_collision_67.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="plastic_bin">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_21" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_22" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_23" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_24" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_25" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_26" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_27" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_28" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_29" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_30" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_31" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_32" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_33" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_34" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_35" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_36" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_37" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_38" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_39" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_40" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_41" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_42" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_43" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_44" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_45" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_46" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_47" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_48" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_49" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_50" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_51" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_52" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_53" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_54" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_55" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_56" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_57" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_58" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_59" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_60" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_61" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_62" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_63" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_64" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_65" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_66" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_67" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/bedroom_supplies/storage/e3eb09dd5d525dd484aeb6c850a2f991/mjcf/mesh/plastic_bin_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,433 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.18120389 0.08480383 0.04135589
+v 0.18106562 0.08691176 0.04135590
+v 0.16576548 0.08480383 0.04135589
+v 0.17919458 0.08480389 0.02484881
+v 0.18070617 0.09207361 0.04135592
+v 0.13412829 0.12197533 0.04135603
+v 0.13412829 0.08480442 -0.12043709
+v 0.17826828 0.08480392 0.01764177
+v 0.17860930 0.09208395 0.02484884
+v 0.18034209 0.09424323 0.04135593
+v 0.13412829 0.13732206 0.04135608
+v 0.13412829 0.08480457 -0.16034234
+v 0.17466906 0.08871139 -0.00782964
+v 0.16780242 0.08480421 -0.06218846
+v 0.16727706 0.08750854 -0.06455789
+v 0.17765074 0.09208398 0.01764180
+v 0.17466446 0.09583718 -0.00056335
+v 0.17942962 0.09936395 0.04135594
+v 0.13461217 0.13728607 0.04135608
+v 0.13461217 0.13708042 0.03922357
+v 0.13461217 0.13637094 0.03203629
+v 0.13412829 0.13644807 0.03251017
+v 0.13412829 0.08528272 -0.16032260
+v 0.13461217 0.08480457 -0.16030284
+v 0.16506499 0.08480429 -0.08305925
+v 0.16410182 0.08480431 -0.09026627
+v 0.16217087 0.08480436 -0.10466060
+v 0.16119848 0.08480439 -0.11184788
+v 0.16761347 0.08985295 -0.05975977
+v 0.17572441 0.09208403 0.00324748
+v 0.17460915 0.10294238 0.01418642
+v 0.16715724 0.09471145 -0.05654127
+v 0.16749366 0.09609957 -0.05174316
+v 0.17877982 0.10152329 0.04135595
+v 0.14188895 0.13622182 0.04135608
+v 0.13461217 0.13563577 0.02484900
+v 0.13412829 0.13571804 0.02532288
+v 0.13412829 0.09240853 -0.15974995
+v 0.13507302 0.09245481 -0.15963148
+v 0.13881050 0.09028004 -0.15905888
+v 0.13917457 0.08480457 -0.15931559
+v 0.16011088 0.08858839 -0.11569820
+v 0.16032287 0.08480441 -0.11810715
+v 0.17719451 0.10664915 0.04135597
+v 0.16024453 0.09610491 -0.10217266
+v 0.16039199 0.08976574 -0.11184786
+v 0.16191740 0.09208440 -0.09745353
+v 0.16083902 0.09232606 -0.10460133
+v 0.15987123 0.09491213 -0.10697076
+v 0.14959433 0.13395966 0.04135607
+v 0.14188895 0.13598533 0.03922357
+v 0.13461217 0.13485433 0.01764196
+v 0.13412829 0.13489032 0.01764196
+v 0.13412829 0.09439307 -0.15945376
+v 0.13781046 0.09513340 -0.15830854
+v 0.15397238 0.09208455 -0.13872120
+v 0.15481114 0.08480449 -0.13955054
+v 0.16019383 0.08480442 -0.11901544
+v 0.15976063 0.08630054 -0.12049631
+v 0.15942882 0.08480444 -0.12426767
+v 0.15918458 0.08480444 -0.12572883
+v 0.15763613 0.09208450 -0.12624217
+v 0.17471053 0.11043829 0.03509671
+v 0.17503774 0.11102440 0.03922348
+v 0.17520364 0.11132258 0.04135599
+v 0.15449774 0.09991982 -0.12641985
+v 0.15594942 0.09936454 -0.11903513
+v 0.15849330 0.09886577 -0.10460131
+v 0.15882051 0.10050069 -0.09745350
+v 0.15293087 0.13265891 0.04135607
+v 0.15267280 0.13208310 0.03600508
+v 0.14541444 0.13210376 0.01430500
+v 0.14188895 0.13517817 0.03203629
+v 0.13833122 0.13215521 -0.00052372
+v 0.13461217 0.13402146 0.01045467
+v 0.13412829 0.13406258 0.01045467
+v 0.13412829 0.09869631 -0.15597858
+v 0.13967228 0.11120500 -0.13828674
+v 0.14699515 0.10460872 -0.13864218
+v 0.15319817 0.09651120 -0.13771419
+v 0.15611532 0.09208453 -0.13342947
+v 0.15771908 0.08480447 -0.13342950
+v 0.15987123 0.08480443 -0.12124666
+v 0.15392630 0.09791989 -0.13342945
+v 0.15938274 0.10162660 -0.09026621
+v 0.15980672 0.10245947 -0.08485600
+v 0.15305529 0.10335934 -0.12412939
+v 0.17456306 0.11240226 0.04135599
+v 0.15263131 0.10271669 -0.12892750
+v 0.15343780 0.13245839 0.04135607
+v 0.15335946 0.13241727 0.04078344
+v 0.15664069 0.13063325 0.04135606
+v 0.14188895 0.11311749 -0.12624209
+v 0.13834964 0.11761606 -0.10862929
+v 0.13749708 0.11730760 -0.11342739
+v 0.14454344 0.13185184 0.01045466
+v 0.13922986 0.13239684 0.00324763
+v 0.14090274 0.13285439 0.01045467
+v 0.14254797 0.13322454 0.01708909
+v 0.14188895 0.13434017 0.02484899
+v 0.13641409 0.11693231 -0.11903506
+v 0.13432184 0.11662387 -0.12661726
+v 0.13412829 0.11667013 -0.12675547
+v 0.13412829 0.11681923 -0.12564974
+v 0.13412829 0.11770350 -0.11903506
+v 0.13461217 0.12887520 -0.03272832
+v 0.13461217 0.12974919 -0.02552127
+v 0.13461217 0.13316803 0.00324763
+v 0.13461217 0.12705009 -0.04710289
+v 0.13461217 0.12797549 -0.03991561
+v 0.13412829 0.13242257 -0.00358424
+v 0.13412829 0.11242348 -0.13945170
+v 0.13461217 0.11235149 -0.13941223
+v 0.13461217 0.11524603 -0.13342939
+v 0.14201338 0.11174995 -0.13273832
+v 0.14452501 0.10946722 -0.13467337
+v 0.14776938 0.10688115 -0.13273834
+v 0.15195387 0.10155992 -0.13342944
+v 0.15009666 0.10613049 -0.12641983
+v 0.15025795 0.10755974 -0.11903509
+v 0.15277418 0.11026396 -0.09372161
+v 0.16851674 0.11894714 0.03203623
+v 0.16746601 0.11770298 0.02062344
+v 0.17299618 0.11496260 0.04135600
+v 0.14553886 0.11030009 -0.12987525
+v 0.16085285 0.12781068 0.04135605
+v 0.16018000 0.12493677 0.02074193
+v 0.15444706 0.12592910 0.00324760
+v 0.15356684 0.12534817 -0.00393968
+v 0.15300922 0.12498829 -0.00840212
+v 0.13412829 0.11551337 -0.13293575
+v 0.13412829 0.12567227 -0.05843671
+v 0.13412829 0.12894718 -0.03272832
+v 0.13412829 0.12805262 -0.03991561
+v 0.13412829 0.12981088 -0.02552127
+v 0.13412829 0.12713235 -0.04710289
+v 0.13412829 0.11269082 -0.13901733
+v 0.13412829 0.11537970 -0.13346889
+v 0.16601894 0.12357939 0.04135603
+v 0.16839693 0.12101905 0.04135602
+v 0.16916654 0.11971316 0.03922351
+v 0.16936009 0.11993937 0.04135602
+v 0.16062242 0.12530180 0.02484896
+v 0.16237825 0.12673100 0.04135605
+v 0.16139203 0.12593414 0.03203625
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 18
+f 1 18 34
+f 1 34 44
+f 1 44 65
+f 1 65 88
+f 1 88 124
+f 1 124 142
+f 1 142 140
+f 1 140 139
+f 1 139 144
+f 1 144 126
+f 1 126 92
+f 1 92 90
+f 1 90 70
+f 1 70 50
+f 1 50 35
+f 1 35 19
+f 1 19 11
+f 1 11 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 12
+f 1 12 24
+f 1 24 41
+f 1 41 57
+f 1 57 82
+f 1 82 61
+f 1 61 60
+f 1 60 83
+f 1 83 58
+f 1 58 43
+f 1 43 28
+f 1 28 27
+f 1 27 26
+f 1 26 25
+f 1 25 14
+f 1 14 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 4 8 9
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 6 11 22
+f 6 22 37
+f 6 37 53
+f 6 53 76
+f 6 76 111
+f 6 111 135
+f 6 135 133
+f 6 133 134
+f 6 134 136
+f 6 136 132
+f 6 132 105
+f 6 105 104
+f 6 104 103
+f 6 103 131
+f 6 131 138
+f 6 138 137
+f 6 137 112
+f 6 112 77
+f 6 77 54
+f 6 54 38
+f 6 38 23
+f 6 23 12
+f 6 12 7
+f 8 13 9
+f 8 14 13
+f 9 13 15
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 10
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 12 23 24
+f 13 14 25
+f 13 25 15
+f 15 25 26
+f 15 26 27
+f 15 27 28
+f 15 28 29
+f 15 29 16
+f 16 30 17
+f 16 29 30
+f 17 31 18
+f 17 30 29
+f 17 29 32
+f 17 32 33
+f 17 33 31
+f 18 31 34
+f 19 35 20
+f 20 35 21
+f 21 36 37
+f 21 37 22
+f 21 35 36
+f 23 38 24
+f 24 38 39
+f 24 39 40
+f 24 40 41
+f 28 42 29
+f 28 43 42
+f 29 42 32
+f 31 44 34
+f 31 33 45
+f 31 45 44
+f 32 42 46
+f 32 46 47
+f 32 47 48
+f 32 48 49
+f 32 49 33
+f 33 49 45
+f 35 50 51
+f 35 51 52
+f 35 52 36
+f 36 52 53
+f 36 53 37
+f 38 54 39
+f 39 54 55
+f 39 55 40
+f 40 55 56
+f 40 56 57
+f 40 57 41
+f 42 43 58
+f 42 58 59
+f 42 59 60
+f 42 60 61
+f 42 61 62
+f 42 62 49
+f 42 49 48
+f 42 48 46
+f 44 63 64
+f 44 64 65
+f 44 45 63
+f 45 49 62
+f 45 62 66
+f 45 66 67
+f 45 67 68
+f 45 68 69
+f 45 69 63
+f 46 48 47
+f 50 70 71
+f 50 71 72
+f 50 72 73
+f 50 73 51
+f 51 73 74
+f 51 74 52
+f 52 74 75
+f 52 75 76
+f 52 76 53
+f 54 77 55
+f 55 77 78
+f 55 78 79
+f 55 79 80
+f 55 80 56
+f 56 80 81
+f 56 81 82
+f 56 82 57
+f 58 83 59
+f 59 83 60
+f 61 82 62
+f 62 82 81
+f 62 81 84
+f 62 84 66
+f 63 69 85
+f 63 85 86
+f 63 86 87
+f 63 87 64
+f 64 87 88
+f 64 88 65
+f 66 84 89
+f 66 89 85
+f 66 85 69
+f 66 69 67
+f 67 69 68
+f 70 90 91
+f 70 91 71
+f 71 91 92
+f 71 92 93
+f 71 93 94
+f 71 94 95
+f 71 95 72
+f 72 96 97
+f 72 97 98
+f 72 98 99
+f 72 99 100
+f 72 100 73
+f 72 95 101
+f 72 101 102
+f 72 102 103
+f 72 103 104
+f 72 104 105
+f 72 105 96
+f 73 100 74
+f 74 106 107
+f 74 107 108
+f 74 108 75
+f 74 100 97
+f 74 97 96
+f 74 96 105
+f 74 105 109
+f 74 109 110
+f 74 110 106
+f 75 108 111
+f 75 111 76
+f 77 112 113
+f 77 113 78
+f 78 113 114
+f 78 114 115
+f 78 115 116
+f 78 116 79
+f 79 116 117
+f 79 117 118
+f 79 118 80
+f 80 118 84
+f 80 84 81
+f 84 118 89
+f 85 89 86
+f 86 89 87
+f 87 89 119
+f 87 119 120
+f 87 120 121
+f 87 121 122
+f 87 122 123
+f 87 123 124
+f 87 124 88
+f 89 118 117
+f 89 117 125
+f 89 125 119
+f 90 92 91
+f 92 126 127
+f 92 127 128
+f 92 128 129
+f 92 129 130
+f 92 130 93
+f 93 125 115
+f 93 115 114
+f 93 114 102
+f 93 102 101
+f 93 101 95
+f 93 95 94
+f 93 130 125
+f 97 100 98
+f 98 100 99
+f 102 114 103
+f 103 114 131
+f 105 132 109
+f 106 133 107
+f 106 110 134
+f 106 134 133
+f 107 133 135
+f 107 135 111
+f 107 111 108
+f 109 132 136
+f 109 136 110
+f 110 136 134
+f 112 137 113
+f 113 137 138
+f 113 138 114
+f 114 138 131
+f 115 125 116
+f 116 125 117
+f 119 125 120
+f 120 125 121
+f 121 125 139
+f 121 139 140
+f 121 140 122
+f 122 140 141
+f 122 141 124
+f 122 124 123
+f 124 141 142
+f 125 130 129
+f 125 129 128
+f 125 128 127
+f 125 127 143
+f 125 143 139
+f 126 144 145
+f 126 145 143
+f 126 143 127
+f 139 143 145
+f 139 145 144
+f 140 142 141
+

dataset/bedroom_supplies/storage/e3eb09dd5d525dd484aeb6c850a2f991/mjcf/mesh/plastic_bin_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,121 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15939677 0.02112307 -0.11835975
+v -0.15835182 0.02112310 -0.12624909
+v -0.15991146 -0.04631115 -0.11836000
+v -0.14103975 0.02112307 -0.11835975
+v -0.15807107 0.02112311 -0.12810225
+v -0.15874172 -0.04629792 -0.12624934
+v -0.15874172 -0.04631112 -0.12624934
+v -0.14118013 -0.04631115 -0.11836000
+v -0.00057811 0.02112309 -0.12180202
+v -0.15722887 0.02112313 -0.13344167
+v -0.15750960 -0.04629789 -0.13344192
+v -0.15750960 -0.04631109 -0.13344192
+v -0.00057811 -0.04631113 -0.12222522
+v -0.00057811 0.02112316 -0.14247762
+v -0.15470224 0.02112315 -0.13938986
+v -0.15482702 -0.04631107 -0.13949279
+v -0.00057811 -0.04631106 -0.14248521
+v -0.03276919 0.02112316 -0.14263653
+v -0.00057811 -0.04629786 -0.14248521
+v -0.09824310 -0.04631105 -0.14324554
+v -0.10552663 -0.04631105 -0.14329444
+v -0.14918110 0.02112316 -0.14224292
+v -0.14918110 -0.04629786 -0.14241676
+v -0.14918110 -0.04631106 -0.14241676
+v -0.04005274 0.02112316 -0.14266832
+v -0.11279458 -0.04631105 -0.14331644
+v -0.14378473 0.02112316 -0.14259009
+v -0.14191316 -0.04629785 -0.14292772
+v -0.14191316 -0.04631105 -0.14292772
+v -0.04732068 0.02112316 -0.14269033
+v -0.12007811 -0.04631105 -0.14333111
+v -0.12007811 -0.04629785 -0.14333111
+v -0.14191316 0.02112316 -0.14270499
+v -0.14191316 0.01924192 -0.14271234
+v -0.13462961 -0.04631105 -0.14311351
+v -0.05460422 0.02112316 -0.14270499
+v -0.12736166 -0.04631105 -0.14329199
+v -0.12736166 -0.04629785 -0.14329199
+v -0.07102729 0.02112316 -0.14272454
+v -0.06375934 0.02112316 -0.14271722
+v -0.06187216 0.02112316 -0.14271477
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 4
+f 1 4 9
+f 1 9 14
+f 1 14 18
+f 1 18 25
+f 1 25 30
+f 1 30 36
+f 1 36 41
+f 1 41 40
+f 1 40 39
+f 1 39 33
+f 1 33 27
+f 1 27 22
+f 1 22 15
+f 1 15 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 3 7 12
+f 3 12 16
+f 3 16 24
+f 3 24 29
+f 3 29 35
+f 3 35 37
+f 3 37 31
+f 3 31 26
+f 3 26 21
+f 3 21 20
+f 3 20 17
+f 3 17 13
+f 3 13 8
+f 4 8 9
+f 5 10 6
+f 6 10 11
+f 6 11 12
+f 6 12 7
+f 8 13 9
+f 9 13 17
+f 9 17 19
+f 9 19 14
+f 10 15 11
+f 11 15 16
+f 11 16 12
+f 14 19 20
+f 14 20 21
+f 14 21 18
+f 15 22 23
+f 15 23 16
+f 16 23 24
+f 17 20 19
+f 18 21 25
+f 21 26 30
+f 21 30 25
+f 22 27 28
+f 22 28 23
+f 23 28 29
+f 23 29 24
+f 26 31 32
+f 26 32 30
+f 27 33 34
+f 27 34 28
+f 28 34 35
+f 28 35 29
+f 30 32 36
+f 31 37 38
+f 31 38 32
+f 32 38 33
+f 32 33 39
+f 32 39 40
+f 32 40 41
+f 32 41 36
+f 33 38 34
+f 34 38 35
+f 35 38 37
+

dataset/bedroom_supplies/storage/e3eb09dd5d525dd484aeb6c850a2f991/mjcf/mesh/plastic_bin_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,235 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.19147639 -0.12840358 0.10927067
+v 0.19002661 -0.13165934 0.10927066
+v 0.19083623 -0.12840356 0.10399321
+v 0.17387190 -0.12840358 0.10927067
+v 0.18793666 -0.13530255 0.10927064
+v 0.18966888 -0.13097405 0.10399320
+v 0.19051615 -0.12840355 0.10203909
+v 0.16327156 -0.12840353 0.09616343
+v -0.00087379 -0.13088707 0.04137483
+v -0.00087379 -0.13150587 0.04643960
+v -0.00087379 -0.13239934 0.05363130
+v -0.00087379 -0.13330439 0.06082965
+v -0.00087379 -0.13389426 0.06527628
+v -0.00087379 -0.13425859 0.06802136
+v -0.00087379 -0.13525905 0.07521971
+v -0.00087379 -0.13626529 0.08241141
+v -0.00087379 -0.14004739 0.10927063
+v 0.18748478 -0.13461726 0.10399319
+v 0.18695760 -0.13665574 0.10927064
+v 0.18385092 -0.13970908 0.10399317
+v 0.18931114 -0.13032635 0.10014477
+v 0.17148072 -0.12840333 0.04137484
+v 0.16240546 -0.12840353 0.09498695
+v -0.00087379 -0.14645745 0.04137477
+v 0.16069208 -0.12840352 0.09234823
+v 0.15980714 -0.12840351 0.08960315
+v 0.14773819 -0.12840333 0.04199299
+v 0.14758756 -0.12840333 0.04137484
+v -0.00087379 -0.15517537 0.10927057
+v 0.18428397 -0.14024690 0.10927062
+v 0.18298482 -0.13865368 0.09900151
+v 0.18112082 -0.14388433 0.10927061
+v 0.18053714 -0.14334650 0.10399315
+v 0.16897654 -0.13182389 0.04137483
+v 0.17006858 -0.13042156 0.04137483
+v 0.04728907 -0.14716296 0.04137477
+v 0.09093313 -0.15787598 0.10927056
+v 0.18014174 -0.14469103 0.10927061
+v 0.17690327 -0.14637961 0.10399314
+v 0.16276318 -0.13769930 0.04137480
+v 0.16532385 -0.13546421 0.04137481
+v 0.04945433 -0.14718898 0.04137477
+v 0.05457562 -0.14724681 0.04137477
+v 0.06184337 -0.14731332 0.04137477
+v 0.09821970 -0.15793959 0.10927056
+v 0.17748694 -0.14681624 0.10927060
+v 0.17183845 -0.15053752 0.10927059
+v 0.17057694 -0.15030907 0.10376714
+v 0.16168998 -0.13858697 0.04137480
+v 0.06400862 -0.14732777 0.04137477
+v 0.10548742 -0.14749258 0.04137477
+v 0.11277399 -0.14749837 0.04137477
+v 0.12004172 -0.14748102 0.04137477
+v 0.12220698 -0.14746367 0.04137477
+v 0.12732828 -0.14742029 0.04137477
+v 0.12947471 -0.14737403 0.04137477
+v 0.14915031 -0.15653435 0.10927057
+v 0.06912993 -0.14735957 0.04137477
+v 0.07127635 -0.14737114 0.04137477
+v 0.09095195 -0.14746367 0.04137477
+v 0.09821970 -0.14748681 0.04137477
+v 0.17065226 -0.15119386 0.10927058
+v 0.16788450 -0.15217695 0.10602036
+v 0.16692426 -0.15176345 0.10122146
+v 0.15624859 -0.14169526 0.04137479
+v 0.13459602 -0.14723235 0.04137477
+v 0.14915031 -0.15573629 0.10399311
+v 0.15449757 -0.15597342 0.10927057
+v 0.16835521 -0.15241694 0.10927058
+v 0.16383641 -0.15402170 0.10927057
+v 0.16417532 -0.15306751 0.10376713
+v 0.14753107 -0.14513317 0.04137478
+v 0.14869844 -0.14476885 0.04137478
+v 0.15099549 -0.14400841 0.04137478
+v 0.13676128 -0.14700104 0.04137477
+v 0.15643688 -0.15496428 0.10399311
+v 0.15643688 -0.15576813 0.10927057
+v 0.16176529 -0.15451614 0.10927057
+v 0.14188258 -0.14641408 0.04137477
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 22
+f 1 22 28
+f 1 28 27
+f 1 27 26
+f 1 26 25
+f 1 25 23
+f 1 23 8
+f 1 8 4
+f 1 4 17
+f 1 17 29
+f 1 29 37
+f 1 37 45
+f 1 45 57
+f 1 57 68
+f 1 68 77
+f 1 77 78
+f 1 78 70
+f 1 70 69
+f 1 69 62
+f 1 62 47
+f 1 47 46
+f 1 46 38
+f 1 38 32
+f 1 32 30
+f 1 30 19
+f 1 19 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 5 18 6
+f 5 19 20
+f 5 20 18
+f 6 18 21
+f 6 21 7
+f 7 21 22
+f 8 23 9
+f 9 24 29
+f 9 29 17
+f 9 17 16
+f 9 16 15
+f 9 15 14
+f 9 14 13
+f 9 13 12
+f 9 12 11
+f 9 11 10
+f 9 23 25
+f 9 25 26
+f 9 26 27
+f 9 27 28
+f 9 28 22
+f 9 22 35
+f 9 35 34
+f 9 34 41
+f 9 41 40
+f 9 40 49
+f 9 49 65
+f 9 65 74
+f 9 74 73
+f 9 73 72
+f 9 72 79
+f 9 79 75
+f 9 75 66
+f 9 66 56
+f 9 56 55
+f 9 55 54
+f 9 54 53
+f 9 53 52
+f 9 52 51
+f 9 51 61
+f 9 61 60
+f 9 60 59
+f 9 59 58
+f 9 58 50
+f 9 50 44
+f 9 44 43
+f 9 43 42
+f 9 42 36
+f 9 36 24
+f 18 20 21
+f 19 30 20
+f 20 31 21
+f 20 30 32
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 20 34 35
+f 20 35 31
+f 21 31 35
+f 21 35 22
+f 24 36 37
+f 24 37 29
+f 32 38 39
+f 32 39 33
+f 33 39 40
+f 33 40 41
+f 33 41 34
+f 36 42 37
+f 37 42 43
+f 37 43 44
+f 37 44 45
+f 38 46 39
+f 39 46 47
+f 39 47 48
+f 39 48 49
+f 39 49 40
+f 44 50 45
+f 45 51 52
+f 45 52 53
+f 45 53 54
+f 45 54 55
+f 45 55 56
+f 45 56 57
+f 45 50 58
+f 45 58 59
+f 45 59 60
+f 45 60 61
+f 45 61 51
+f 47 62 48
+f 48 62 63
+f 48 63 64
+f 48 64 49
+f 49 64 65
+f 56 66 57
+f 57 67 68
+f 57 66 67
+f 62 69 63
+f 63 69 70
+f 63 70 64
+f 64 70 71
+f 64 71 72
+f 64 72 73
+f 64 73 74
+f 64 74 65
+f 66 75 76
+f 66 76 67
+f 67 76 77
+f 67 77 68
+f 70 78 76
+f 70 76 71
+f 71 76 72
+f 72 76 79
+f 75 79 76
+f 76 78 77
+

dataset/bedroom_supplies/storage/e3eb09dd5d525dd484aeb6c850a2f991/mjcf/mesh/plastic_bin_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,142 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00088525 -0.15631439 0.11798979
+v -0.00088525 -0.14646056 0.04137477
+v -0.00088525 -0.14128558 0.11798984
+v -0.08370018 -0.16685921 0.11798975
+v -0.00365758 -0.14643067 0.04137477
+v -0.00088525 -0.13088620 0.04137483
+v -0.00088525 -0.14031403 0.11118778
+v -0.11790758 -0.13320679 0.08025231
+v -0.11790758 -0.13352069 0.08240467
+v -0.11790758 -0.13431662 0.08745185
+v -0.11790758 -0.13466039 0.08960421
+v -0.10552373 -0.13996281 0.11798985
+v -0.08695366 -0.16680316 0.11798975
+v -0.01093210 -0.14629615 0.04137477
+v -0.00088525 -0.13150651 0.04643701
+v -0.03606641 -0.12997446 0.04137483
+v -0.03754423 -0.13008282 0.04265726
+v -0.00088525 -0.13588223 0.07966733
+v -0.03276710 -0.13341975 0.06802810
+v -0.11790758 -0.13223151 0.07306777
+v -0.11790758 -0.13984323 0.11798985
+v -0.09097470 -0.16672469 0.11798975
+v -0.05503743 -0.14532462 0.04137478
+v -0.00088525 -0.13239960 0.05363653
+v -0.03866691 -0.12991841 0.04137483
+v -0.04004162 -0.13140190 0.05363654
+v -0.03276710 -0.13157006 0.05363654
+v -0.04115285 -0.12986983 0.04137483
+v -0.04240154 -0.13003798 0.04303223
+v -0.11790758 -0.13072932 0.06082858
+v -0.11790758 -0.13131974 0.06586825
+v -0.11790758 -0.13158879 0.06802811
+v -0.00088525 -0.13425675 0.06802810
+v -0.00088525 -0.13330388 0.06082857
+v -0.03276710 -0.13247808 0.06082857
+v -0.04004162 -0.13231740 0.06082857
+v -0.11790758 -0.15379589 0.11798980
+v -0.09494990 -0.16635104 0.11798975
+v -0.11790758 -0.14384490 0.04137478
+v -0.11740354 -0.14385985 0.04137478
+v -0.11279825 -0.14399063 0.04137478
+v -0.10967078 -0.14406910 0.04137478
+v -0.09139856 -0.14450629 0.04137478
+v -0.08370018 -0.14468565 0.04137478
+v -0.11790758 -0.12868531 0.04137484
+v -0.11790758 -0.13018751 0.05598390
+v -0.11790758 -0.13053876 0.05917868
+v -0.09824921 -0.16596615 0.11798975
+f 1 2 6
+f 1 6 15
+f 1 15 24
+f 1 24 34
+f 1 34 33
+f 1 33 18
+f 1 18 7
+f 1 7 3
+f 1 3 12
+f 1 12 21
+f 1 21 37
+f 1 37 48
+f 1 48 38
+f 1 38 22
+f 1 22 13
+f 1 13 4
+f 1 4 2
+f 2 5 14
+f 2 14 23
+f 2 23 44
+f 2 44 43
+f 2 43 42
+f 2 42 41
+f 2 41 40
+f 2 40 39
+f 2 39 45
+f 2 45 28
+f 2 28 25
+f 2 25 16
+f 2 16 6
+f 2 4 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 4 13 5
+f 5 13 14
+f 6 16 17
+f 6 17 15
+f 7 18 19
+f 7 19 8
+f 8 20 32
+f 8 32 31
+f 8 31 30
+f 8 30 47
+f 8 47 46
+f 8 46 45
+f 8 45 39
+f 8 39 37
+f 8 37 21
+f 8 21 11
+f 8 11 10
+f 8 10 9
+f 8 19 20
+f 11 21 12
+f 13 22 14
+f 14 22 23
+f 15 17 24
+f 16 25 17
+f 17 26 27
+f 17 27 24
+f 17 25 28
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 26
+f 18 33 19
+f 19 33 34
+f 19 34 35
+f 19 35 36
+f 19 36 20
+f 20 36 32
+f 22 38 39
+f 22 39 40
+f 22 40 41
+f 22 41 42
+f 22 42 43
+f 22 43 44
+f 22 44 23
+f 24 27 34
+f 26 36 35
+f 26 35 27
+f 26 32 36
+f 27 35 34
+f 28 45 46
+f 28 46 47
+f 28 47 29
+f 29 47 30
+f 37 39 48
+f 38 48 39
+

dataset/bedroom_supplies/storage/e3eb09dd5d525dd484aeb6c850a2f991/mjcf/mesh/plastic_bin_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,319 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.04728698 0.15763112 0.16040702
+v 0.05456872 0.15763112 0.16040059
+v -0.00087379 0.16491011 0.15969886
+v 0.03273754 0.15763112 0.16039414
+v 0.14273694 0.15034627 0.16037158
+v 0.06185047 0.15763112 0.16038449
+v 0.00362459 0.16491011 0.15966023
+v -0.00087379 0.16924822 0.15850136
+v -0.00087379 0.15763112 0.16035873
+v 0.00362459 0.15763112 0.16036516
+v 0.10549880 0.15763112 0.16028469
+v 0.11276650 0.15763112 0.16026216
+v 0.12004825 0.15763112 0.16022676
+v 0.12732998 0.15763112 0.16018812
+v 0.14187944 0.15763112 0.16011087
+v 0.11276650 0.15034627 0.16028145
+v 0.14273694 0.14896956 0.16013980
+v 0.14273694 0.15763112 0.16010120
+v 0.01818809 0.16491011 0.15952824
+v 0.01090634 0.16909298 0.15839192
+v 0.01818809 0.16900216 0.15832110
+v -0.00087379 0.17267537 0.15436165
+v 0.10549880 0.16335180 0.15908722
+v 0.14187944 0.16250234 0.15888765
+v -0.00087379 0.15034627 0.15936722
+v 0.00362459 0.15034627 0.15944770
+v 0.01090634 0.15034627 0.15956681
+v 0.01818809 0.15034627 0.15965051
+v 0.06185047 0.15034627 0.16007221
+v 0.06911817 0.15034627 0.16012371
+v 0.07638586 0.15034627 0.16016234
+v 0.08366762 0.15034627 0.16019132
+v 0.14273694 0.14896966 0.13312214
+v 0.08366762 0.14896956 0.15988872
+v 0.14273694 0.16247891 0.15887477
+v 0.02545578 0.16888208 0.15823097
+v -0.00087379 0.17562213 0.15032496
+v 0.04361798 0.16855108 0.15796057
+v 0.01818809 0.17210711 0.15436165
+v -0.00087379 0.14896957 0.15893587
+v 0.00362459 0.14896957 0.15902922
+v 0.01090634 0.14896957 0.15916121
+v 0.01818809 0.14896957 0.15925777
+v 0.06185047 0.14896956 0.15973742
+v 0.06911817 0.14896956 0.15979858
+v 0.07638586 0.14896956 0.15984687
+v 0.14273694 0.16491021 0.13337330
+v 0.13061944 0.14896968 0.12752097
+v 0.14273694 0.16585332 0.15436163
+v 0.10549880 0.16699277 0.15623191
+v 0.09821705 0.16717144 0.15659567
+v -0.00087379 0.17622847 0.14895042
+v 0.02545578 0.17185226 0.15436165
+v 0.06185047 0.17071868 0.15396249
+v 0.06911817 0.17055466 0.15377901
+v 0.07638586 0.17038184 0.15360196
+v 0.08366762 0.17020902 0.15341525
+v 0.01818809 0.17529993 0.14962319
+v -0.00087379 0.14896968 0.12752097
+v 0.14273694 0.17044341 0.13379824
+v 0.09852632 0.16437712 0.12752102
+v 0.14273694 0.17116400 0.13387549
+v 0.14273694 0.16828748 0.15022515
+v 0.13717020 0.16850131 0.15065649
+v 0.10549880 0.16957923 0.15263623
+v 0.09821705 0.16982529 0.15299676
+v 0.09093530 0.17002740 0.15321888
+v -0.00087379 0.17720682 0.14672604
+v 0.02545578 0.17516226 0.14932382
+v 0.02545578 0.17674694 0.14572491
+v 0.01818809 0.17687583 0.14602750
+v -0.00087379 0.15540800 0.12752099
+v 0.09093530 0.16497174 0.12752103
+v 0.08366762 0.17618459 0.13579085
+v 0.09093530 0.17604692 0.13600975
+v 0.09667074 0.17592388 0.13621899
+v 0.14273694 0.17252311 0.13926422
+v 0.05456872 0.17669425 0.13506335
+v 0.14273694 0.16850131 0.14980344
+v 0.14273694 0.17006550 0.14662622
+v 0.09821705 0.17276326 0.14716703
+v 0.09093530 0.17319093 0.14716704
+v 0.08366762 0.17354828 0.14716704
+v 0.04728698 0.17467895 0.14834200
+v 0.04001928 0.17485176 0.14865747
+v -0.00087379 0.17889113 0.13997566
+v 0.04728698 0.17634859 0.14474309
+v -0.00087379 0.17752029 0.13450323
+v 0.08366762 0.16486922 0.12752103
+v 0.01090634 0.17735919 0.13455795
+v 0.01818809 0.17726839 0.13461912
+v 0.04728698 0.17680849 0.13494424
+v 0.09667074 0.17592388 0.13686280
+v 0.14273694 0.17267835 0.13997563
+v 0.14273694 0.17036135 0.14590837
+v 0.08366762 0.17553429 0.14198434
+v 0.07143764 0.17578618 0.14326876
+v 0.06660189 0.17587700 0.14367436
+v 0.05456872 0.17617869 0.14436003
+v -0.00087379 0.17840488 0.13789615
+v 0.01818809 0.17830823 0.13997565
+v 0.04728698 0.17732402 0.13997565
+v 0.09093530 0.17604691 0.13755812
+v 0.09093530 0.17535854 0.14115703
+v 0.09875123 0.17525603 0.13954750
+v 0.07638586 0.17568660 0.14273762
+v 0.08366762 0.17618458 0.13838543
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 3
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 3 8 22
+f 3 22 37
+f 3 37 52
+f 3 52 68
+f 3 68 86
+f 3 86 100
+f 3 100 88
+f 3 88 72
+f 3 72 59
+f 3 59 40
+f 3 40 25
+f 3 25 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 3 6 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 7
+f 4 10 5
+f 5 16 17
+f 5 17 33
+f 5 33 47
+f 5 47 60
+f 5 60 62
+f 5 62 77
+f 5 77 94
+f 5 94 95
+f 5 95 80
+f 5 80 79
+f 5 79 63
+f 5 63 49
+f 5 49 35
+f 5 35 18
+f 5 18 15
+f 5 15 14
+f 5 14 13
+f 5 13 12
+f 5 12 11
+f 5 11 6
+f 5 10 9
+f 5 9 16
+f 7 19 8
+f 7 15 19
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 19 23
+f 8 23 24
+f 8 24 20
+f 9 25 26
+f 9 26 27
+f 9 27 28
+f 9 28 29
+f 9 29 30
+f 9 30 31
+f 9 31 32
+f 9 32 16
+f 15 18 23
+f 15 23 19
+f 16 32 17
+f 17 32 31
+f 17 31 34
+f 17 34 46
+f 17 46 45
+f 17 45 44
+f 17 44 43
+f 17 43 42
+f 17 42 41
+f 17 41 40
+f 17 40 59
+f 17 59 48
+f 17 48 33
+f 18 35 24
+f 18 24 23
+f 20 24 21
+f 21 36 22
+f 21 24 36
+f 22 36 38
+f 22 38 39
+f 22 39 37
+f 24 35 38
+f 24 38 36
+f 25 40 41
+f 25 41 42
+f 25 42 26
+f 26 42 27
+f 27 42 43
+f 27 43 28
+f 28 43 44
+f 28 44 29
+f 29 44 45
+f 29 45 30
+f 30 45 46
+f 30 46 34
+f 30 34 31
+f 33 48 47
+f 35 49 50
+f 35 50 51
+f 35 51 38
+f 37 39 53
+f 37 53 54
+f 37 54 55
+f 37 55 56
+f 37 56 57
+f 37 57 58
+f 37 58 52
+f 38 54 53
+f 38 53 39
+f 38 51 57
+f 38 57 56
+f 38 56 55
+f 38 55 54
+f 47 48 60
+f 48 61 62
+f 48 62 60
+f 48 59 72
+f 48 72 89
+f 48 89 73
+f 48 73 61
+f 49 63 64
+f 49 64 65
+f 49 65 66
+f 49 66 50
+f 50 66 51
+f 51 66 67
+f 51 67 57
+f 52 58 68
+f 57 67 58
+f 58 69 70
+f 58 70 71
+f 58 71 68
+f 58 67 69
+f 61 73 62
+f 62 74 75
+f 62 75 76
+f 62 76 77
+f 62 73 78
+f 62 78 74
+f 63 79 64
+f 64 79 80
+f 64 80 81
+f 64 81 65
+f 65 81 66
+f 66 81 82
+f 66 82 83
+f 66 83 84
+f 66 84 85
+f 66 85 69
+f 66 69 67
+f 68 71 86
+f 69 85 87
+f 69 87 70
+f 70 86 71
+f 70 87 86
+f 72 88 89
+f 73 89 88
+f 73 88 90
+f 73 90 91
+f 73 91 92
+f 73 92 78
+f 74 78 86
+f 74 86 75
+f 75 86 76
+f 76 86 93
+f 76 93 94
+f 76 94 77
+f 78 92 86
+f 80 95 81
+f 81 96 97
+f 81 97 82
+f 81 95 94
+f 81 94 96
+f 82 97 98
+f 82 98 99
+f 82 99 83
+f 83 99 87
+f 83 87 84
+f 84 87 85
+f 86 92 100
+f 86 87 101
+f 86 101 93
+f 87 99 102
+f 87 102 101
+f 88 100 91
+f 88 91 90
+f 91 100 92
+f 93 101 102
+f 93 102 103
+f 93 103 96
+f 93 96 104
+f 93 104 105
+f 93 105 94
+f 94 105 104
+f 94 104 96
+f 96 103 106
+f 96 106 97
+f 97 106 103
+f 97 103 107
+f 97 107 102
+f 97 102 99
+f 97 99 98
+f 102 107 103
+

dataset/bedroom_supplies/storage/e3eb09dd5d525dd484aeb6c850a2f991/mjcf/mesh/plastic_bin_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,208 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.20009926 -0.10724556 0.15988227
+v 0.20009926 -0.11185418 0.15987913
+v 0.20470390 -0.10724556 0.15946701
+v 0.19786101 -0.10724556 0.15955131
+v 0.19088568 -0.12840377 0.15951065
+v 0.19282493 -0.12641946 0.15968550
+v 0.19282493 -0.12840377 0.15975105
+v 0.19812156 -0.12840377 0.15984160
+v 0.20009926 -0.11913474 0.15985411
+v 0.20009926 -0.12641946 0.15980726
+v 0.20737358 -0.10724555 0.15918289
+v 0.19412774 -0.10724555 0.15897371
+v 0.18734889 -0.12840376 0.15878319
+v 0.20009926 -0.12840377 0.15975418
+v 0.20737358 -0.11185417 0.15910794
+v 0.20996210 -0.10724555 0.15860529
+v 0.19048842 -0.10724554 0.15512094
+v 0.18884392 -0.12152087 0.15825243
+v 0.18437167 -0.12840375 0.15436216
+v 0.20460140 -0.12840376 0.15903295
+v 0.20628436 -0.12641945 0.15881440
+v 0.20790753 -0.11914096 0.15872702
+v 0.21131189 -0.11185417 0.15820251
+v 0.21140586 -0.10724555 0.15827434
+v 0.18902332 -0.10724553 0.15152418
+v 0.18193693 -0.12840372 0.14760575
+v 0.20598108 -0.12840376 0.15877382
+v 0.21113249 -0.11671962 0.15805887
+v 0.21404137 -0.11185416 0.15436222
+v 0.21423358 -0.10724554 0.15436224
+v 0.18706698 -0.10724544 0.12799227
+v 0.17740490 -0.12840365 0.12799219
+v 0.17744761 -0.12840365 0.12822948
+v 0.17892981 -0.12840368 0.13540738
+v 0.20962038 -0.12840376 0.15682869
+v 0.20992366 -0.12641945 0.15718464
+v 0.21068825 -0.12157472 0.15779970
+v 0.21302048 -0.11914095 0.15498663
+v 0.21706984 -0.11913470 0.14861113
+v 0.21738166 -0.11185414 0.14905138
+v 0.21545949 -0.10724553 0.15241400
+v 0.20562655 -0.10724544 0.12799227
+v 0.19323926 -0.12840365 0.12799219
+v 0.21266167 -0.12840374 0.15323193
+v 0.21289234 -0.12641943 0.15358475
+v 0.21653163 -0.12641941 0.14786491
+v 0.21869302 -0.12641940 0.14426502
+v 0.21909452 -0.11913468 0.14501124
+v 0.21747991 -0.10724552 0.14918879
+v 0.21928674 -0.11185412 0.14545464
+v 0.22000436 -0.10724546 0.13470496
+v 0.21996162 -0.11913464 0.13471741
+v 0.20543434 -0.11182091 0.12799225
+v 0.20260661 -0.11801821 0.12799223
+v 0.21963700 -0.12840368 0.13491095
+v 0.21377653 -0.12840374 0.15152410
+v 0.21635223 -0.12840372 0.14747463
+v 0.21853923 -0.12840371 0.14399026
+v 0.22017948 -0.12641938 0.13997515
+v 0.22076466 -0.11913466 0.13997517
+v 0.21932518 -0.10724550 0.14559203
+v 0.22099534 -0.11185410 0.13997520
+v 0.21995309 -0.10724550 0.14358135
+v 0.22067498 -0.10724548 0.13804571
+v 0.22000006 -0.11185408 0.13472055
+v 0.22104232 -0.10724548 0.13997522
+v 0.21977797 -0.12641937 0.13479544
+v 0.20381971 -0.11554301 0.12799224
+v 0.21993172 -0.12840369 0.13867631
+v 0.21987192 -0.12840369 0.13997826
+f 1 2 3
+f 1 3 11
+f 1 11 16
+f 1 16 24
+f 1 24 30
+f 1 30 41
+f 1 41 49
+f 1 49 61
+f 1 61 63
+f 1 63 66
+f 1 66 64
+f 1 64 51
+f 1 51 42
+f 1 42 31
+f 1 31 25
+f 1 25 17
+f 1 17 12
+f 1 12 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 4 12 5
+f 5 7 6
+f 5 12 13
+f 5 13 19
+f 5 19 26
+f 5 26 34
+f 5 34 33
+f 5 33 32
+f 5 32 43
+f 5 43 55
+f 5 55 69
+f 5 69 70
+f 5 70 58
+f 5 58 57
+f 5 57 56
+f 5 56 44
+f 5 44 35
+f 5 35 27
+f 5 27 20
+f 5 20 14
+f 5 14 8
+f 5 8 7
+f 8 14 10
+f 8 10 9
+f 10 14 15
+f 10 15 11
+f 11 15 16
+f 12 17 18
+f 12 18 13
+f 13 18 17
+f 13 17 19
+f 14 20 15
+f 15 20 21
+f 15 21 22
+f 15 22 23
+f 15 23 24
+f 15 24 16
+f 17 25 19
+f 19 25 26
+f 20 27 21
+f 21 28 22
+f 21 27 28
+f 22 28 23
+f 23 28 29
+f 23 29 30
+f 23 30 24
+f 25 31 32
+f 25 32 33
+f 25 33 34
+f 25 34 26
+f 27 35 36
+f 27 36 37
+f 27 37 28
+f 28 37 38
+f 28 38 29
+f 29 38 39
+f 29 39 40
+f 29 40 41
+f 29 41 30
+f 31 42 53
+f 31 53 68
+f 31 68 54
+f 31 54 43
+f 31 43 32
+f 35 44 36
+f 36 44 45
+f 36 45 37
+f 37 45 38
+f 38 45 46
+f 38 46 39
+f 39 46 47
+f 39 47 48
+f 39 48 40
+f 40 49 41
+f 40 48 50
+f 40 50 49
+f 42 51 52
+f 42 52 53
+f 43 54 55
+f 44 56 45
+f 45 56 46
+f 46 56 57
+f 46 57 58
+f 46 58 47
+f 47 58 59
+f 47 59 48
+f 48 59 60
+f 48 60 50
+f 49 50 61
+f 50 60 62
+f 50 62 63
+f 50 63 61
+f 51 64 65
+f 51 65 52
+f 52 65 64
+f 52 64 66
+f 52 66 62
+f 52 62 67
+f 52 67 53
+f 53 67 55
+f 53 55 68
+f 54 68 55
+f 55 67 60
+f 55 60 69
+f 58 70 59
+f 59 69 60
+f 59 70 69
+f 60 67 62
+f 62 66 63
+

dataset/bedroom_supplies/storage/e3eb09dd5d525dd484aeb6c850a2f991/mjcf/mesh/plastic_bin_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,124 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14924885 0.16220352 0.13086993
+v -0.15372062 0.16159320 0.13086992
+v -0.14924885 0.14625272 0.13086987
+v -0.14924885 0.16004685 0.12079802
+v -0.15121278 0.15972797 0.12079802
+v -0.15626169 0.15885019 0.12079801
+v -0.15753222 0.16054398 0.13086992
+v -0.14924885 0.14526180 0.12558443
+v -0.17646980 0.12717826 0.13086980
+v -0.14924885 0.14437720 0.12079796
+v -0.15890656 0.15781470 0.12079801
+v -0.16397624 0.15576770 0.12079800
+v -0.16374787 0.15787638 0.13086991
+v -0.14924885 0.14525152 0.12552920
+v -0.19166221 0.12717826 0.13086980
+v -0.17455155 0.12717830 0.12079790
+v -0.16738092 0.15399157 0.12079800
+v -0.16750964 0.15406014 0.12157010
+v -0.16889643 0.15494131 0.13086990
+v -0.19147122 0.12803545 0.13086980
+v -0.19032110 0.12717830 0.12079790
+v -0.16832345 0.15337438 0.12079799
+v -0.17075655 0.15175598 0.12079799
+v -0.17253364 0.15252057 0.13086989
+v -0.19134250 0.12860463 0.13086980
+v -0.19016747 0.12765146 0.12079790
+v -0.17601722 0.14791916 0.12079797
+v -0.17708431 0.14887918 0.13086988
+v -0.18967337 0.13287693 0.13086982
+v -0.18878068 0.13111457 0.12079791
+v -0.17723794 0.14672250 0.12079797
+v -0.18072151 0.14541951 0.13086986
+v -0.17975408 0.14636586 0.13086987
+v -0.18920004 0.13375814 0.13086982
+v -0.18729010 0.13379246 0.12079792
+v -0.17965858 0.14429833 0.12079796
+v -0.18295118 0.14065693 0.12079795
+v -0.18383972 0.14178154 0.13086985
+v -0.18755582 0.13641204 0.13086983
+v -0.18626869 0.13559602 0.12079793
+v -0.18423416 0.13870938 0.12079794
+v -0.18651366 0.13799614 0.13086984
+f 1 2 7
+f 1 7 13
+f 1 13 19
+f 1 19 24
+f 1 24 28
+f 1 28 33
+f 1 33 32
+f 1 32 38
+f 1 38 42
+f 1 42 39
+f 1 39 34
+f 1 34 29
+f 1 29 25
+f 1 25 20
+f 1 20 15
+f 1 15 9
+f 1 9 3
+f 1 3 8
+f 1 8 14
+f 1 14 10
+f 1 10 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 3 9 8
+f 4 10 16
+f 4 16 21
+f 4 21 26
+f 4 26 30
+f 4 30 35
+f 4 35 40
+f 4 40 41
+f 4 41 37
+f 4 37 36
+f 4 36 31
+f 4 31 27
+f 4 27 23
+f 4 23 22
+f 4 22 17
+f 4 17 12
+f 4 12 11
+f 4 11 6
+f 4 6 5
+f 6 11 7
+f 7 11 12
+f 7 12 13
+f 8 9 14
+f 9 15 21
+f 9 21 16
+f 9 16 10
+f 9 10 14
+f 12 17 13
+f 13 17 18
+f 13 18 19
+f 15 20 21
+f 17 22 18
+f 18 22 19
+f 19 22 23
+f 19 23 24
+f 20 25 21
+f 21 25 26
+f 23 27 24
+f 24 27 28
+f 25 29 26
+f 26 29 30
+f 27 31 32
+f 27 32 33
+f 27 33 28
+f 29 34 30
+f 30 34 35
+f 31 36 32
+f 32 36 37
+f 32 37 38
+f 34 39 40
+f 34 40 35
+f 37 41 42
+f 37 42 38
+f 39 42 41
+f 39 41 40
+

dataset/bedroom_supplies/storage/e3eb09dd5d525dd484aeb6c850a2f991/mjcf/mesh/plastic_bin_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,148 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.08786477 -0.04631907 -0.14292855
+v -0.08786477 -0.05326553 -0.14341042
+v -0.08786477 -0.04631915 -0.12147574
+v -0.00057811 -0.04631908 -0.14248667
+v -0.08786477 -0.06089304 -0.14386232
+v -0.08786477 -0.10891754 -0.11835778
+v -0.00057811 -0.11065616 -0.11835779
+v -0.00057811 -0.04631915 -0.12222471
+v -0.00057811 -0.06395366 -0.14249672
+v -0.08786477 -0.09789281 -0.14350794
+v -0.00057811 -0.06816000 -0.14249674
+v -0.00057811 -0.07123664 -0.14249176
+v -0.00057811 -0.07544298 -0.14248429
+v -0.00057811 -0.11184986 -0.14240951
+v -0.08786477 -0.12702483 -0.11835785
+v -0.00057811 -0.12816255 -0.11835785
+v -0.08786477 -0.10592092 -0.14337317
+v -0.00057811 -0.11492650 -0.14202256
+v -0.08786477 -0.11184185 -0.14308359
+v -0.08786477 -0.12698476 -0.11875730
+v -0.05458545 -0.12749755 -0.11835785
+v -0.04731441 -0.12759370 -0.11835785
+v -0.04731441 -0.12752158 -0.11905439
+v -0.04731441 -0.12672836 -0.12624943
+v -0.00057811 -0.12756964 -0.12320865
+v -0.00057811 -0.11913285 -0.14147583
+v -0.08786477 -0.11497458 -0.14246444
+v -0.08786477 -0.12652005 -0.12317119
+v -0.08786477 -0.12619156 -0.12624942
+v -0.05458545 -0.12664023 -0.12624943
+v -0.07641566 -0.12534223 -0.13344198
+v -0.05458545 -0.12559062 -0.13344198
+v -0.00057811 -0.12719307 -0.12624943
+v -0.00057811 -0.12125606 -0.14033743
+v -0.08786477 -0.11913285 -0.14127861
+v -0.08786477 -0.12519001 -0.13344198
+v -0.08369525 -0.12524609 -0.13344198
+v -0.08786477 -0.12432469 -0.13627805
+v -0.08786477 -0.12366770 -0.13841259
+v -0.04731441 -0.12566272 -0.13344198
+v -0.00057811 -0.12657610 -0.13040368
+v -0.00057811 -0.12413239 -0.13878459
+v -0.08786477 -0.12108781 -0.14006279
+v -0.00365400 -0.12411637 -0.13877459
+v -0.08369525 -0.12369974 -0.13843007
+v -0.00057811 -0.12611941 -0.13344198
+v -0.00057811 -0.12498168 -0.13652021
+v -0.06914462 -0.12379589 -0.13848999
+v -0.07641566 -0.12375583 -0.13846002
+v -0.01821316 -0.12404426 -0.13871468
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 17
+f 1 17 19
+f 1 19 27
+f 1 27 35
+f 1 35 43
+f 1 43 39
+f 1 39 38
+f 1 38 36
+f 1 36 29
+f 1 29 28
+f 1 28 20
+f 1 20 15
+f 1 15 6
+f 1 6 3
+f 1 3 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 4 8 7
+f 4 7 16
+f 4 16 25
+f 4 25 33
+f 4 33 41
+f 4 41 46
+f 4 46 47
+f 4 47 42
+f 4 42 34
+f 4 34 26
+f 4 26 18
+f 4 18 14
+f 4 14 13
+f 4 13 12
+f 4 12 11
+f 4 11 9
+f 4 9 5
+f 5 9 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 10
+f 6 15 21
+f 6 21 22
+f 6 22 16
+f 6 16 7
+f 10 14 17
+f 14 18 19
+f 14 19 17
+f 15 20 21
+f 16 22 23
+f 16 23 24
+f 16 24 25
+f 18 26 19
+f 19 26 27
+f 20 28 21
+f 21 28 29
+f 21 29 23
+f 21 23 22
+f 23 29 30
+f 23 30 24
+f 24 30 31
+f 24 31 32
+f 24 32 33
+f 24 33 25
+f 26 34 35
+f 26 35 27
+f 29 36 30
+f 30 36 37
+f 30 37 31
+f 31 37 38
+f 31 38 39
+f 31 39 32
+f 32 40 33
+f 32 39 40
+f 33 40 41
+f 34 42 35
+f 35 42 44
+f 35 44 43
+f 36 38 37
+f 39 43 45
+f 39 45 46
+f 39 46 40
+f 40 46 41
+f 42 47 44
+f 43 48 49
+f 43 49 45
+f 43 44 50
+f 43 50 48
+f 44 47 50
+f 45 49 46
+f 46 49 48
+f 46 48 47
+f 47 48 50
+

dataset/bedroom_supplies/storage/e3eb09dd5d525dd484aeb6c850a2f991/mjcf/mesh/plastic_bin_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,385 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14924885 0.18704283 0.13997683
+v -0.14924885 0.18702465 0.14001747
+v -0.14919076 0.18704283 0.13997683
+v -0.14924885 0.18581620 0.13309915
+v -0.14924885 0.18434416 0.14583882
+v -0.14919076 0.18434416 0.14584462
+v -0.14191433 0.18432145 0.14585332
+v -0.14191433 0.18688381 0.13997683
+v -0.14919076 0.18581620 0.13310206
+v -0.13463791 0.18423059 0.14571113
+v -0.14924885 0.17947852 0.13196156
+v -0.14191433 0.18567989 0.13328778
+v -0.13463791 0.18548909 0.13342418
+v -0.00088831 0.17752041 0.13450369
+v -0.09096487 0.17383594 0.13071370
+v -0.09831391 0.17410853 0.13071370
+v -0.14924885 0.18433054 0.14586783
+v -0.14919076 0.18237697 0.14944015
+v -0.14191433 0.18241332 0.14945176
+v -0.13463791 0.18234517 0.14930957
+v -0.12736150 0.18409430 0.14545575
+v -0.12008508 0.18393983 0.14515685
+v -0.13463791 0.18660214 0.13997683
+v -0.12008508 0.18503023 0.13391171
+v -0.12736150 0.18526193 0.13363602
+v -0.14924885 0.16215552 0.13071366
+v -0.10667962 0.17281373 0.13071369
+v -0.07151751 0.18319480 0.13625940
+v -0.00088831 0.17840176 0.13789609
+v -0.00088831 0.17550781 0.13400744
+v -0.11279413 0.18478945 0.13416708
+v -0.10551770 0.18453957 0.13443406
+v -0.08368845 0.18365364 0.13551069
+v -0.00088831 0.17219131 0.13330515
+v -0.00088831 0.15600866 0.13071363
+v -0.14924885 0.18237697 0.14943725
+v -0.14919076 0.17893325 0.15436189
+v -0.14191433 0.17905593 0.15436189
+v -0.13463791 0.17891962 0.15436189
+v -0.12736150 0.17867884 0.15436189
+v -0.11279413 0.17825633 0.15425451
+v -0.10551770 0.17810185 0.15411231
+v -0.09824129 0.17795648 0.15394979
+v -0.09096487 0.17780656 0.15376988
+v -0.08368845 0.17764755 0.15356965
+v -0.12736150 0.18220887 0.14905129
+v -0.10551770 0.18174548 0.14814007
+v -0.09824129 0.18159557 0.14780634
+v -0.11279413 0.18377173 0.14485505
+v -0.10551770 0.18360819 0.14454453
+v -0.09824129 0.18343555 0.14421081
+v -0.09096487 0.18325381 0.14385095
+v -0.08672393 0.18314933 0.14363621
+v -0.12736150 0.18623415 0.13997682
+v -0.14924885 0.14622726 0.13071360
+v -0.07641203 0.18338106 0.13596339
+v -0.12008508 0.18585251 0.13997682
+v -0.07151751 0.18319480 0.13701391
+v -0.00088831 0.17889242 0.13997680
+v -0.00088831 0.14063466 0.13071358
+v -0.14924885 0.17892417 0.15436769
+v -0.14919076 0.17603018 0.15811413
+v -0.14191433 0.17611650 0.15818377
+v -0.13463791 0.17605289 0.15813444
+v -0.12219102 0.17587571 0.15799515
+v -0.11734007 0.17577576 0.15793131
+v -0.11279413 0.17563492 0.15785295
+v -0.10551770 0.17541230 0.15771074
+v -0.07641203 0.17748855 0.15334328
+v -0.06187371 0.17716598 0.15281803
+v -0.09096487 0.18145019 0.14744650
+v -0.05459730 0.17697518 0.15255395
+v -0.07641203 0.18089137 0.14716789
+v -0.06187371 0.18019174 0.14716789
+v -0.08187298 0.18302666 0.14301229
+v -0.00088831 0.17562132 0.15032523
+v -0.00088831 0.17720688 0.14672679
+v -0.14924885 0.14630450 0.13114600
+v -0.00088831 0.14312878 0.14716776
+v -0.11279413 0.18544364 0.13997682
+v -0.10551770 0.18503021 0.13997682
+v -0.14924885 0.17602564 0.15811123
+v -0.14924885 0.17600292 0.15811993
+v -0.14924885 0.17219576 0.15916463
+v -0.14919076 0.17219122 0.15916753
+v -0.14191433 0.17219121 0.15926329
+v -0.13463791 0.17219122 0.15922847
+v -0.07641203 0.17094185 0.15905145
+v -0.06915014 0.17073287 0.15903984
+v -0.05459730 0.17036488 0.15897020
+v -0.00088831 0.16924726 0.15850007
+v -0.09824129 0.17518969 0.15754823
+v -0.08368845 0.17478080 0.15716808
+v -0.07641203 0.17458545 0.15693882
+v -0.00088831 0.17267734 0.15436186
+v -0.14924885 0.14918479 0.14709234
+v -0.00088831 0.14492783 0.15436176
+v -0.14924885 0.14919841 0.14716489
+v -0.14924885 0.17213670 0.15917623
+v -0.14924885 0.16490856 0.16010484
+v -0.14191433 0.16490856 0.16013676
+v -0.13463791 0.16490856 0.16015999
+v -0.12736150 0.16490856 0.16017739
+v -0.12008508 0.16490856 0.16019191
+v -0.10551770 0.16490856 0.16021222
+v -0.09824129 0.16490856 0.16021511
+v -0.07641203 0.16490856 0.16020642
+v -0.06915014 0.16490856 0.16019771
+v -0.06187371 0.16490856 0.16016579
+v -0.05459730 0.16490856 0.16013096
+v -0.00366236 0.16490856 0.15972469
+v -0.00088831 0.16490856 0.15969857
+v -0.00088831 0.14647249 0.15816625
+v -0.00886188 0.14663604 0.15802406
+v -0.14924885 0.15139272 0.15436179
+v -0.14924885 0.15137455 0.15430956
+v -0.14924885 0.16485403 0.16010195
+v -0.06915014 0.15763044 0.16013384
+v -0.05459730 0.15763044 0.16019188
+v -0.01821519 0.15763044 0.16032827
+v -0.01093878 0.15763044 0.16034278
+v -0.00088831 0.15763044 0.16036019
+v -0.00366236 0.14653156 0.15811982
+v -0.00088831 0.15034778 0.15936478
+v -0.14924885 0.15346893 0.15838973
+v -0.14924885 0.15345076 0.15835781
+v -0.14924885 0.15763044 0.15948088
+v -0.07641203 0.15763044 0.16008740
+v -0.14924885 0.15759410 0.15947218
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 11
+f 1 11 26
+f 1 26 55
+f 1 55 78
+f 1 78 96
+f 1 96 98
+f 1 98 116
+f 1 116 115
+f 1 115 126
+f 1 126 125
+f 1 125 129
+f 1 129 127
+f 1 127 117
+f 1 117 100
+f 1 100 99
+f 1 99 84
+f 1 84 83
+f 1 83 82
+f 1 82 61
+f 1 61 36
+f 1 36 17
+f 1 17 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 3 7 10
+f 3 10 8
+f 4 9 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 11
+f 5 17 6
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 7
+f 7 19 20
+f 7 20 10
+f 8 10 21
+f 8 21 22
+f 8 22 23
+f 8 23 24
+f 8 24 25
+f 8 25 13
+f 8 13 12
+f 8 12 9
+f 10 20 21
+f 11 16 27
+f 11 27 26
+f 13 25 14
+f 14 28 29
+f 14 29 59
+f 14 59 77
+f 14 77 76
+f 14 76 95
+f 14 95 91
+f 14 91 112
+f 14 112 122
+f 14 122 124
+f 14 124 113
+f 14 113 97
+f 14 97 79
+f 14 79 60
+f 14 60 35
+f 14 35 34
+f 14 34 30
+f 14 30 15
+f 14 25 31
+f 14 31 32
+f 14 32 33
+f 14 33 28
+f 15 30 34
+f 15 34 35
+f 15 35 60
+f 15 60 55
+f 15 55 26
+f 15 26 27
+f 15 27 16
+f 17 36 18
+f 18 36 37
+f 18 37 38
+f 18 38 19
+f 19 38 39
+f 19 39 20
+f 20 39 40
+f 20 40 41
+f 20 41 42
+f 20 42 43
+f 20 43 44
+f 20 44 45
+f 20 45 46
+f 20 46 21
+f 21 46 22
+f 22 47 48
+f 22 48 49
+f 22 49 50
+f 22 50 23
+f 22 46 47
+f 23 32 31
+f 23 31 24
+f 23 50 51
+f 23 51 52
+f 23 52 53
+f 23 53 54
+f 23 54 28
+f 23 28 32
+f 24 31 25
+f 28 56 32
+f 28 54 57
+f 28 57 58
+f 28 58 59
+f 28 59 29
+f 28 33 56
+f 32 56 33
+f 36 61 37
+f 37 61 62
+f 37 62 63
+f 37 63 38
+f 38 63 64
+f 38 64 39
+f 39 64 65
+f 39 65 66
+f 39 66 40
+f 40 66 41
+f 41 66 42
+f 42 66 43
+f 43 66 44
+f 44 66 45
+f 45 66 67
+f 45 67 68
+f 45 68 69
+f 45 69 46
+f 46 69 70
+f 46 70 47
+f 47 70 48
+f 48 71 50
+f 48 50 49
+f 48 70 72
+f 48 72 71
+f 50 71 51
+f 51 71 73
+f 51 73 74
+f 51 74 52
+f 52 74 53
+f 53 75 57
+f 53 57 54
+f 53 74 76
+f 53 76 77
+f 53 77 75
+f 55 60 79
+f 55 79 78
+f 57 75 80
+f 57 80 58
+f 58 80 81
+f 58 81 59
+f 59 81 75
+f 59 75 77
+f 61 82 62
+f 62 82 83
+f 62 83 84
+f 62 84 85
+f 62 85 86
+f 62 86 63
+f 63 86 87
+f 63 87 88
+f 63 88 64
+f 64 88 89
+f 64 89 90
+f 64 90 65
+f 65 90 91
+f 65 91 66
+f 66 91 67
+f 67 91 68
+f 68 92 69
+f 68 91 92
+f 69 92 93
+f 69 93 70
+f 70 93 94
+f 70 94 95
+f 70 95 72
+f 71 72 76
+f 71 76 74
+f 71 74 73
+f 72 95 76
+f 75 81 80
+f 78 79 96
+f 79 97 98
+f 79 98 96
+f 84 99 85
+f 85 99 86
+f 86 99 100
+f 86 100 101
+f 86 101 102
+f 86 102 103
+f 86 103 104
+f 86 104 105
+f 86 105 106
+f 86 106 107
+f 86 107 108
+f 86 108 109
+f 86 109 110
+f 86 110 87
+f 87 110 88
+f 88 110 89
+f 89 110 111
+f 89 111 112
+f 89 112 90
+f 90 112 91
+f 91 95 94
+f 91 94 93
+f 91 93 92
+f 97 113 114
+f 97 114 115
+f 97 115 116
+f 97 116 98
+f 100 117 118
+f 100 118 101
+f 101 118 119
+f 101 119 120
+f 101 120 102
+f 102 120 103
+f 103 120 121
+f 103 121 104
+f 104 121 122
+f 104 122 105
+f 105 122 106
+f 106 122 107
+f 107 122 108
+f 108 122 109
+f 109 122 110
+f 110 122 111
+f 111 122 112
+f 113 123 114
+f 113 124 125
+f 113 125 123
+f 114 123 125
+f 114 125 126
+f 114 126 115
+f 117 127 128
+f 117 128 118
+f 118 128 124
+f 118 124 119
+f 119 124 120
+f 120 124 121
+f 121 124 122
+f 124 128 127
+f 124 127 129
+f 124 129 125
+

dataset/bedroom_supplies/storage/e3eb09dd5d525dd484aeb6c850a2f991/mjcf/mesh/plastic_bin_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,523 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.18887023 -0.11892156 0.15954658
+v -0.19285760 -0.11892156 0.16020990
+v -0.18887023 -0.11892145 0.13118946
+v -0.18887023 0.12717473 0.15925300
+v -0.19285760 0.12717472 0.15995349
+v -0.20013393 -0.03901736 0.16037318
+v -0.20013393 -0.08999031 0.16039585
+v -0.20013393 -0.09726528 0.16039297
+v -0.20013393 -0.10456433 0.16035864
+v -0.20013393 -0.11183931 0.16022994
+v -0.20013393 -0.11892156 0.15984965
+v -0.19417509 0.12717472 0.16001639
+v -0.19151790 -0.11892145 0.13118946
+v -0.18887023 0.12717483 0.13119037
+v -0.20740706 -0.00986930 0.15972139
+v -0.20740706 -0.03171829 0.15974133
+v -0.20740706 -0.03901736 0.15974702
+v -0.20013393 0.01195560 0.16031903
+v -0.20740706 -0.07541629 0.15966683
+v -0.20740706 -0.08271534 0.15964108
+v -0.20740706 -0.04629233 0.15973841
+v -0.20740706 -0.08999031 0.15959529
+v -0.20740706 -0.09726528 0.15947232
+v -0.20621974 -0.11183930 0.15903768
+v -0.20509909 -0.11892155 0.15868883
+v -0.20013393 0.12717472 0.15982769
+v -0.20013393 0.12120057 0.15998492
+v -0.20013393 0.11392561 0.16004494
+v -0.20013393 0.10662655 0.16007349
+v -0.20013393 0.01923057 0.16030477
+v -0.21525165 -0.11892146 0.13368836
+v -0.21468338 -0.11183921 0.13249898
+v -0.20655309 -0.09647022 0.13118955
+v -0.19172742 0.12717483 0.13119037
+v -0.20740706 -0.00259433 0.15971284
+v -0.21165476 0.07022763 0.15841504
+v -0.21166111 0.06292857 0.15842074
+v -0.21169602 -0.00259432 0.15846338
+v -0.21170238 -0.00986929 0.15846622
+v -0.21170555 -0.01716835 0.15846906
+v -0.21172142 -0.03901735 0.15847469
+v -0.21171190 -0.04629232 0.15846895
+v -0.20740706 0.01195560 0.15969001
+v -0.20740706 0.00465655 0.15970428
+v -0.21165794 -0.06814131 0.15843456
+v -0.21163889 -0.07541628 0.15842023
+v -0.21159761 -0.08271533 0.15838876
+v -0.21167698 -0.06086634 0.15844602
+v -0.21152778 -0.08999030 0.15833441
+v -0.21138174 -0.09726527 0.15822574
+v -0.21119443 -0.10189042 0.15808276
+v -0.20788009 -0.10441979 0.15899482
+v -0.20520702 -0.11892155 0.15862307
+v -0.21061982 -0.10675645 0.15764243
+v -0.20128633 0.12717472 0.15963041
+v -0.20740706 0.10662656 0.15919573
+v -0.20740706 0.09935157 0.15933866
+v -0.20740706 0.09207661 0.15940726
+v -0.20740706 0.08477755 0.15943582
+v -0.21552467 -0.11892146 0.13383418
+v -0.21915965 -0.11183922 0.13488353
+v -0.21967394 -0.10456423 0.13438034
+v -0.21998824 -0.09726518 0.13420595
+v -0.22009298 -0.08999021 0.13417453
+v -0.21468338 -0.10456423 0.13248472
+v -0.20876582 -0.08271523 0.13118960
+v -0.20867375 -0.08999020 0.13118957
+v -0.21468338 0.12717482 0.13250559
+v -0.20563878 0.11315486 0.13119032
+v -0.21163889 0.07750259 0.15840078
+v -0.21475641 0.07750260 0.15436365
+v -0.21478179 0.07022764 0.15436363
+v -0.21171825 -0.03171828 0.15847186
+v -0.21475323 -0.03901734 0.15436323
+v -0.21478814 0.06292858 0.15436360
+v -0.21472783 -0.04629231 0.15436320
+v -0.21469290 -0.05356727 0.15436317
+v -0.21465481 -0.06086633 0.15436315
+v -0.21461672 -0.06814130 0.15436312
+v -0.21457227 -0.07541627 0.15436309
+v -0.21448974 -0.08271532 0.15436307
+v -0.21434052 -0.08999029 0.15436304
+v -0.21398496 -0.09726526 0.15436301
+v -0.21284209 -0.10441978 0.15489193
+v -0.20914995 -0.11892154 0.15454305
+v -0.20985790 -0.11183930 0.15678467
+v -0.21241033 -0.11183928 0.15318499
+v -0.20565149 0.12717473 0.15875264
+v -0.20648959 0.12120058 0.15889272
+v -0.21132459 0.10662656 0.15817215
+v -0.21148967 0.09935158 0.15829221
+v -0.20796264 0.11390152 0.15880692
+v -0.21157222 0.09207662 0.15835224
+v -0.21161349 0.08477756 0.15838080
+v -0.21597230 -0.11892146 0.13414297
+v -0.21915965 -0.11183923 0.13823160
+v -0.22031524 -0.09726520 0.13997574
+v -0.21867710 -0.11709068 0.13563260
+v -0.22062950 -0.08999023 0.13997577
+v -0.22069936 -0.08271526 0.13997580
+v -0.22073746 -0.07541621 0.13997582
+v -0.22125810 0.07022770 0.13997636
+v -0.22127715 0.07750266 0.13997638
+v -0.22129302 0.08477763 0.13997641
+v -0.22129938 0.09207669 0.13997644
+v -0.22025491 0.09935167 0.13417808
+v -0.20844836 0.09935168 0.13119026
+v -0.22024221 0.10662665 0.13417811
+v -0.22015649 0.11392571 0.13420673
+v -0.21993744 0.12120067 0.13430398
+v -0.21957870 0.12717482 0.13456132
+v -0.20620704 0.11250445 0.13119031
+v -0.20816581 0.10660257 0.13119029
+v -0.21472148 0.08477757 0.15436368
+v -0.21779455 0.08477759 0.14960032
+v -0.21781042 0.07022766 0.14962315
+v -0.21771518 -0.03901732 0.14917958
+v -0.21781042 0.06292860 0.14962026
+v -0.21770249 -0.04629229 0.14914524
+v -0.21764216 -0.06814128 0.14899934
+v -0.21761676 -0.07541625 0.14892783
+v -0.21757550 -0.08271530 0.14879915
+v -0.21749613 -0.08999027 0.14858183
+v -0.21728661 -0.09726523 0.14802998
+v -0.21692787 -0.10422704 0.14662611
+v -0.20989599 -0.11892153 0.15356522
+v -0.21165476 -0.11745209 0.15191264
+v -0.21516593 -0.11183926 0.14716646
+v -0.21867710 -0.11709068 0.13710220
+v -0.20928963 0.12717474 0.15648819
+v -0.21012775 0.12120058 0.15737165
+v -0.21075634 0.11631045 0.15782051
+v -0.21116269 0.11146851 0.15805209
+v -0.21423258 0.10662657 0.15436376
+v -0.21453099 0.09935159 0.15436373
+v -0.21466433 0.09207663 0.15436371
+v -0.21717550 -0.11892148 0.13887201
+v -0.21843583 -0.10157720 0.14386989
+v -0.21947077 -0.10422702 0.14030452
+v -0.21865170 -0.09726522 0.14443602
+v -0.21885805 -0.08999025 0.14498501
+v -0.21893742 -0.08271528 0.14520518
+v -0.21898822 -0.07541623 0.14533387
+v -0.21901680 -0.06814126 0.14540537
+v -0.21938822 0.06292861 0.14602344
+v -0.21940092 0.07022767 0.14602632
+v -0.21940410 0.07750263 0.14601490
+v -0.21940092 0.08477760 0.14600351
+v -0.22128667 0.09935165 0.13997646
+v -0.22120413 0.10662663 0.13997649
+v -0.22091206 0.11392569 0.13997652
+v -0.21963584 0.12717481 0.13559061
+v -0.21777550 0.09207665 0.14956032
+v -0.21938505 0.09207666 0.14596064
+v -0.21906440 -0.04629227 0.14555128
+v -0.21251826 -0.11892152 0.14903346
+v -0.21717550 -0.11892148 0.13916937
+v -0.21246746 0.12717475 0.15289137
+v -0.21313097 0.12120060 0.15377197
+v -0.21320399 0.11390153 0.15499852
+v -0.21759136 0.10662659 0.14923443
+v -0.21772470 0.09935161 0.14946313
+v -0.21935330 0.09935162 0.14586632
+v -0.21928347 0.10662661 0.14563761
+v -0.21908027 0.11392567 0.14512585
+v -0.22025809 0.12120065 0.13997655
+v -0.21937552 0.12717480 0.14004804
+v -0.21616913 0.12717477 0.14660694
+v -0.21676914 0.12120062 0.14780491
+v -0.21729295 0.11392565 0.14871980
+v -0.21864535 0.12120063 0.14421095
+v -0.21834693 0.12495857 0.14361912
+v -0.21906440 0.12717479 0.14087147
+v -0.21661675 0.12717477 0.14582068
+v -0.21808662 0.12717478 0.14311305
+f 1 2 11
+f 1 11 25
+f 1 25 53
+f 1 53 85
+f 1 85 126
+f 1 126 156
+f 1 156 157
+f 1 157 137
+f 1 137 95
+f 1 95 60
+f 1 60 31
+f 1 31 13
+f 1 13 3
+f 1 3 14
+f 1 14 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 5 12
+f 2 12 6
+f 3 13 33
+f 3 33 67
+f 3 67 66
+f 3 66 107
+f 3 107 113
+f 3 113 112
+f 3 112 69
+f 3 69 34
+f 3 34 14
+f 4 14 34
+f 4 34 68
+f 4 68 111
+f 4 111 152
+f 4 152 167
+f 4 167 173
+f 4 173 175
+f 4 175 174
+f 4 174 168
+f 4 168 158
+f 4 158 130
+f 4 130 88
+f 4 88 55
+f 4 55 26
+f 4 26 12
+f 4 12 5
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 7
+f 6 12 18
+f 6 18 15
+f 7 17 8
+f 8 19 20
+f 8 20 9
+f 8 17 21
+f 8 21 19
+f 9 20 22
+f 9 22 23
+f 9 23 10
+f 10 24 11
+f 10 23 24
+f 11 24 25
+f 12 26 27
+f 12 27 28
+f 12 28 29
+f 12 29 30
+f 12 30 18
+f 13 31 32
+f 13 32 33
+f 15 35 36
+f 15 36 37
+f 15 37 16
+f 15 18 35
+f 16 37 38
+f 16 38 17
+f 17 38 39
+f 17 39 40
+f 17 40 41
+f 17 41 42
+f 17 42 21
+f 18 30 43
+f 18 43 44
+f 18 44 35
+f 19 45 46
+f 19 46 20
+f 19 21 45
+f 20 47 22
+f 20 46 47
+f 21 42 48
+f 21 48 45
+f 22 47 49
+f 22 49 23
+f 23 49 50
+f 23 50 51
+f 23 51 52
+f 23 52 24
+f 24 52 51
+f 24 51 25
+f 25 51 54
+f 25 54 53
+f 26 55 56
+f 26 56 27
+f 27 56 57
+f 27 57 58
+f 27 58 28
+f 28 58 59
+f 28 59 29
+f 29 59 43
+f 29 43 30
+f 31 60 61
+f 31 61 32
+f 32 61 62
+f 32 62 63
+f 32 63 64
+f 32 64 65
+f 32 65 66
+f 32 66 67
+f 32 67 33
+f 34 69 68
+f 35 44 36
+f 36 44 43
+f 36 43 70
+f 36 70 71
+f 36 71 72
+f 36 72 37
+f 37 72 39
+f 37 39 38
+f 39 73 41
+f 39 41 40
+f 39 72 73
+f 41 74 42
+f 41 73 75
+f 41 75 74
+f 42 76 48
+f 42 74 76
+f 43 59 70
+f 45 48 76
+f 45 76 46
+f 46 76 77
+f 46 77 78
+f 46 78 79
+f 46 79 80
+f 46 80 47
+f 47 80 81
+f 47 81 49
+f 49 81 82
+f 49 82 50
+f 50 82 83
+f 50 83 51
+f 51 84 54
+f 51 83 84
+f 53 54 86
+f 53 86 85
+f 54 84 87
+f 54 87 86
+f 55 88 89
+f 55 89 56
+f 56 90 91
+f 56 91 57
+f 56 89 92
+f 56 92 90
+f 57 91 93
+f 57 93 58
+f 58 93 94
+f 58 94 59
+f 59 94 70
+f 60 95 61
+f 61 96 97
+f 61 97 62
+f 61 95 98
+f 61 98 129
+f 61 129 96
+f 62 97 63
+f 63 97 99
+f 63 99 64
+f 64 99 100
+f 64 100 101
+f 64 101 102
+f 64 102 103
+f 64 103 104
+f 64 104 105
+f 64 105 106
+f 64 106 65
+f 65 106 68
+f 65 68 66
+f 66 68 107
+f 68 106 108
+f 68 108 109
+f 68 109 110
+f 68 110 111
+f 68 69 112
+f 68 112 113
+f 68 113 107
+f 70 94 114
+f 70 114 71
+f 71 114 115
+f 71 115 72
+f 72 115 116
+f 72 116 75
+f 72 75 73
+f 74 117 76
+f 74 75 118
+f 74 118 117
+f 75 116 118
+f 76 119 77
+f 76 117 119
+f 77 119 78
+f 78 119 79
+f 79 119 80
+f 80 119 120
+f 80 120 121
+f 80 121 81
+f 81 121 122
+f 81 122 82
+f 82 123 83
+f 82 122 123
+f 83 123 124
+f 83 124 84
+f 84 125 87
+f 84 124 125
+f 85 86 126
+f 86 87 127
+f 86 127 126
+f 87 125 128
+f 87 128 129
+f 87 129 127
+f 88 130 131
+f 88 131 132
+f 88 132 133
+f 88 133 89
+f 89 133 92
+f 90 92 133
+f 90 133 134
+f 90 134 135
+f 90 135 91
+f 91 135 136
+f 91 136 93
+f 93 136 94
+f 94 136 114
+f 95 137 98
+f 96 129 125
+f 96 125 138
+f 96 138 139
+f 96 139 97
+f 97 139 138
+f 97 138 140
+f 97 140 141
+f 97 141 99
+f 98 137 157
+f 98 157 129
+f 99 141 142
+f 99 142 143
+f 99 143 100
+f 100 143 144
+f 100 144 101
+f 101 144 145
+f 101 145 102
+f 102 145 103
+f 103 145 104
+f 104 145 146
+f 104 146 105
+f 105 146 147
+f 105 147 148
+f 105 148 149
+f 105 149 108
+f 105 108 106
+f 108 149 150
+f 108 150 109
+f 109 150 110
+f 110 150 151
+f 110 151 111
+f 111 151 152
+f 114 136 153
+f 114 153 115
+f 115 148 116
+f 115 153 154
+f 115 154 148
+f 116 146 118
+f 116 148 147
+f 116 147 146
+f 117 118 145
+f 117 145 119
+f 118 146 145
+f 119 145 155
+f 119 155 144
+f 119 144 120
+f 120 144 121
+f 121 144 143
+f 121 143 122
+f 122 143 142
+f 122 142 123
+f 123 141 140
+f 123 140 124
+f 123 142 141
+f 124 140 138
+f 124 138 125
+f 125 129 128
+f 126 127 156
+f 127 129 157
+f 127 157 156
+f 130 158 131
+f 131 159 132
+f 131 158 159
+f 132 159 160
+f 132 160 133
+f 133 160 134
+f 134 160 161
+f 134 161 135
+f 135 162 136
+f 135 161 162
+f 136 162 153
+f 144 155 145
+f 148 154 149
+f 149 154 163
+f 149 163 150
+f 150 163 164
+f 150 164 151
+f 151 164 165
+f 151 165 166
+f 151 166 152
+f 152 166 167
+f 153 162 163
+f 153 163 154
+f 158 168 169
+f 158 169 159
+f 159 169 170
+f 159 170 160
+f 160 170 161
+f 161 170 165
+f 161 165 164
+f 161 164 162
+f 162 164 163
+f 165 170 171
+f 165 171 166
+f 166 171 172
+f 166 172 167
+f 167 172 173
+f 168 174 172
+f 168 172 169
+f 169 171 170
+f 169 172 171
+f 172 174 175
+f 172 175 173
+

dataset/bedroom_supplies/storage/e3eb09dd5d525dd484aeb6c850a2f991/mjcf/mesh/plastic_bin_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,277 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00057811 -0.00421360 -0.14245576
+v -0.00057811 -0.04939643 -0.14248837
+v -0.00057811 -0.00421367 -0.12203628
+v 0.14186661 -0.00421360 -0.14235344
+v 0.13458690 -0.05132175 -0.14331953
+v 0.12732302 -0.05109891 -0.14331953
+v 0.12004333 -0.05101869 -0.14331953
+v 0.11276363 -0.05101869 -0.14331953
+v 0.10549976 -0.05104543 -0.14331953
+v 0.09822006 -0.05123261 -0.14331953
+v 0.09114609 -0.05345209 -0.14331954
+v 0.09089289 -0.05354122 -0.14331954
+v 0.08851906 -0.06086817 -0.14331956
+v 0.08309094 -0.08999768 -0.14331967
+v 0.08255288 -0.09527450 -0.14331969
+v -0.00057811 -0.06394335 -0.14249591
+v -0.00057811 -0.09527458 -0.12203910
+v 0.14047396 -0.09527460 -0.11782342
+v 0.14134435 -0.00421369 -0.11782309
+v 0.14914630 -0.00421360 -0.14195158
+v 0.14882978 -0.06829317 -0.14331959
+v 0.14199321 -0.05368384 -0.14331954
+v 0.14188243 -0.05358579 -0.14331954
+v -0.00057811 -0.09527451 -0.14239620
+v -0.00057811 -0.07542402 -0.14248348
+v -0.00057811 -0.07121682 -0.14249095
+v -0.00057811 -0.06814164 -0.14249593
+v 0.15011164 -0.09527450 -0.14331969
+v 0.15954360 -0.09527460 -0.11782342
+v 0.16107867 -0.00421369 -0.11782309
+v 0.15091874 -0.07589642 -0.14331962
+v 0.15087127 -0.07542401 -0.14331962
+v 0.14897222 -0.06866753 -0.14331959
+v 0.15490674 -0.00421361 -0.13928839
+v 0.15110865 -0.08999768 -0.14331967
+v 0.15079214 -0.09527451 -0.14273315
+v 0.15819845 -0.09527457 -0.12625229
+v 0.16000254 -0.09241335 -0.11782341
+v 0.16109450 -0.02445639 -0.11782316
+v 0.16090460 -0.00421368 -0.11905609
+v 0.15118778 -0.08271529 -0.14331964
+v 0.15811932 -0.00421363 -0.13344034
+v 0.15501754 -0.06814165 -0.13946084
+v 0.15142516 -0.08271529 -0.14309502
+v 0.15118778 -0.08316989 -0.14331965
+v 0.15140934 -0.08999768 -0.14302267
+v 0.15343499 -0.09527452 -0.14012737
+v 0.15715397 -0.09527455 -0.13145388
+v 0.15897390 -0.08999775 -0.12625227
+v 0.15981264 -0.08999777 -0.12093087
+v 0.16025576 -0.08999778 -0.11782340
+v 0.16107867 -0.03903005 -0.11782321
+v 0.16090460 -0.03173875 -0.11905619
+v 0.16020827 -0.00989161 -0.12355134
+v 0.16020827 -0.00421367 -0.12354883
+v 0.15929041 -0.00421365 -0.12853826
+v 0.15819845 -0.06086821 -0.13344054
+v 0.15498589 -0.07542403 -0.13949082
+v 0.15819845 -0.06814167 -0.13344057
+v 0.15489093 -0.08271531 -0.13949584
+v 0.15468520 -0.08999770 -0.13942598
+v 0.15433705 -0.09527452 -0.13913397
+v 0.15674251 -0.09527454 -0.13344067
+v 0.15748630 -0.08999772 -0.13344065
+v 0.15794523 -0.08271533 -0.13344062
+v 0.15955943 -0.08258166 -0.12564572
+v 0.16001836 -0.08493485 -0.12235605
+v 0.16030322 -0.08950753 -0.11782340
+v 0.16106286 -0.05356807 -0.11782327
+v 0.16087295 -0.06086826 -0.11905629
+v 0.16019246 -0.06086825 -0.12345169
+v 0.16020827 -0.02445637 -0.12352643
+v 0.16020827 -0.01717398 -0.12354637
+v 0.15962274 -0.00989159 -0.12714804
+v 0.15962274 -0.00421365 -0.12714552
+v 0.15813514 -0.07542405 -0.13344060
+v 0.15962274 -0.01717396 -0.12714307
+v 0.15962274 -0.06086823 -0.12704838
+v 0.15960691 -0.06814169 -0.12694607
+v 0.15511248 -0.09527453 -0.13748165
+v 0.15955943 -0.07542407 -0.12668402
+v 0.16009750 -0.08008588 -0.12284274
+v 0.16049313 -0.08258168 -0.11959551
+v 0.16074634 -0.08261735 -0.11782337
+v 0.16104703 -0.05962037 -0.11782329
+v 0.16084130 -0.06814172 -0.11905632
+v 0.16101537 -0.06814173 -0.11782332
+v 0.16017662 -0.06814171 -0.12334939
+v 0.16012915 -0.07542409 -0.12308734
+v 0.16076217 -0.07542410 -0.11905635
+v 0.16079381 -0.08095051 -0.11782337
+v 0.16095206 -0.07417620 -0.11782334
+v 0.16093624 -0.07542411 -0.11782335
+f 1 2 16
+f 1 16 27
+f 1 27 26
+f 1 26 25
+f 1 25 24
+f 1 24 17
+f 1 17 3
+f 1 3 19
+f 1 19 30
+f 1 30 40
+f 1 40 55
+f 1 55 75
+f 1 75 56
+f 1 56 42
+f 1 42 34
+f 1 34 20
+f 1 20 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 13
+f 1 13 14
+f 1 14 15
+f 1 15 2
+f 2 15 16
+f 3 17 18
+f 3 18 19
+f 4 20 21
+f 4 21 22
+f 4 22 23
+f 4 23 5
+f 5 23 22
+f 5 22 21
+f 5 21 33
+f 5 33 32
+f 5 32 31
+f 5 31 41
+f 5 41 45
+f 5 45 35
+f 5 35 28
+f 5 28 15
+f 5 15 14
+f 5 14 13
+f 5 13 12
+f 5 12 11
+f 5 11 10
+f 5 10 9
+f 5 9 8
+f 5 8 7
+f 5 7 6
+f 15 24 25
+f 15 25 26
+f 15 26 27
+f 15 27 16
+f 15 28 36
+f 15 36 47
+f 15 47 62
+f 15 62 80
+f 15 80 63
+f 15 63 48
+f 15 48 37
+f 15 37 29
+f 15 29 18
+f 15 18 17
+f 15 17 24
+f 18 29 38
+f 18 38 51
+f 18 51 68
+f 18 68 84
+f 18 84 91
+f 18 91 93
+f 18 93 92
+f 18 92 87
+f 18 87 85
+f 18 85 69
+f 18 69 52
+f 18 52 39
+f 18 39 30
+f 18 30 19
+f 20 31 32
+f 20 32 33
+f 20 33 21
+f 20 34 31
+f 28 35 36
+f 29 37 38
+f 30 39 40
+f 31 34 41
+f 34 42 43
+f 34 43 44
+f 34 44 41
+f 35 45 44
+f 35 44 46
+f 35 46 47
+f 35 47 36
+f 37 48 49
+f 37 49 38
+f 38 49 50
+f 38 50 51
+f 39 52 53
+f 39 53 40
+f 40 53 54
+f 40 54 55
+f 41 44 45
+f 42 56 57
+f 42 57 43
+f 43 58 44
+f 43 57 59
+f 43 59 58
+f 44 58 46
+f 46 58 60
+f 46 60 61
+f 46 61 47
+f 47 61 62
+f 48 63 64
+f 48 64 49
+f 49 64 65
+f 49 65 66
+f 49 66 67
+f 49 67 50
+f 50 67 68
+f 50 68 51
+f 52 69 70
+f 52 70 53
+f 53 70 71
+f 53 71 72
+f 53 72 73
+f 53 73 54
+f 54 73 77
+f 54 77 74
+f 54 74 75
+f 54 75 55
+f 56 75 57
+f 57 75 74
+f 57 74 59
+f 58 59 76
+f 58 76 60
+f 59 74 77
+f 59 77 78
+f 59 78 79
+f 59 79 76
+f 60 76 65
+f 60 65 61
+f 61 65 64
+f 61 64 80
+f 61 80 62
+f 63 80 64
+f 65 76 81
+f 65 81 66
+f 66 81 82
+f 66 82 67
+f 67 82 83
+f 67 83 84
+f 67 84 68
+f 69 85 70
+f 70 86 71
+f 70 85 87
+f 70 87 86
+f 71 86 88
+f 71 88 79
+f 71 79 78
+f 71 78 72
+f 72 78 73
+f 73 78 77
+f 76 79 81
+f 79 88 89
+f 79 89 81
+f 81 89 82
+f 82 89 90
+f 82 90 91
+f 82 91 83
+f 83 91 84
+f 86 87 92
+f 86 92 90
+f 86 90 88
+f 88 90 89
+f 90 92 93
+f 90 93 91
+

dataset/bedroom_supplies/storage/e3eb09dd5d525dd484aeb6c850a2f991/mjcf/mesh/plastic_bin_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,253 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00057811 0.12509141 -0.11715079
+v -0.00057811 0.12488890 -0.11881888
+v -0.00057811 0.10728285 -0.11715086
+v 0.04728480 0.12331941 -0.11715080
+v -0.00057811 0.12463577 -0.12089627
+v -0.00057811 -0.00421367 -0.12203455
+v 0.13412368 -0.00421368 -0.12097397
+v 0.13411050 0.09785329 -0.11715089
+v 0.08366325 0.12196509 -0.11715080
+v -0.00057811 0.12392700 -0.12624807
+v -0.00057811 -0.00421360 -0.14245577
+v 0.13412368 -0.00421360 -0.14233737
+v 0.13412368 0.09784064 -0.11716376
+v 0.13412368 0.11261149 -0.11715084
+v 0.09094158 0.12167400 -0.11715080
+v 0.11277655 0.11953496 -0.12624809
+v 0.08366325 0.12169932 -0.11905315
+v 0.06910659 0.12126900 -0.12624808
+v 0.06184145 0.12154745 -0.12624808
+v 0.05456312 0.12182591 -0.12624808
+v 0.11277655 0.11850978 -0.13344042
+v 0.11795841 0.11764908 -0.13720651
+v -0.00057811 0.12244615 -0.13344041
+v -0.00057811 0.09206909 -0.14264333
+v 0.08859458 0.05566723 -0.14344921
+v 0.09083609 0.04868050 -0.14344923
+v 0.09094158 0.04838939 -0.14344923
+v 0.09821990 0.04604782 -0.14344924
+v 0.10549822 0.04575671 -0.14344924
+v 0.11272382 0.04566811 -0.14344924
+v 0.12001533 0.04565545 -0.14344924
+v 0.12004169 0.04565545 -0.14344924
+v 0.12726728 0.04568076 -0.14344924
+v 0.13412368 0.04580733 -0.14344924
+v 0.13412368 0.11794014 -0.11715082
+v 0.09629483 0.12144616 -0.11715080
+v 0.12004169 0.11921854 -0.12624809
+v 0.10357317 0.12112974 -0.11715081
+v 0.12025267 0.11810475 -0.13397845
+v 0.12281062 0.11750987 -0.13673543
+v 0.12732002 0.11343429 -0.14003044
+v 0.12732002 0.10971311 -0.14344901
+v 0.12700358 0.10975109 -0.14344901
+v 0.11277655 0.11775036 -0.13739186
+v 0.06184145 0.11850980 -0.13837777
+v -0.00057811 0.12124372 -0.13583444
+v 0.10549822 0.11786427 -0.13756690
+v 0.06910659 0.11839587 -0.13826195
+v -0.00057811 0.09935958 -0.14263045
+v 0.08751338 0.10070125 -0.14344904
+v 0.08728922 0.09348669 -0.14344907
+v 0.08731559 0.09206910 -0.14344907
+v 0.08858140 0.05579380 -0.14344921
+v 0.13412368 0.10832083 -0.14344901
+v 0.13412368 0.11769966 -0.11905317
+v 0.13276558 0.11815533 -0.11905317
+v 0.13329299 0.11821859 -0.11715082
+v 0.11812982 0.12047156 -0.11715081
+v 0.12004169 0.12012983 -0.11905316
+v 0.12568503 0.11790222 -0.13193967
+v 0.12779470 0.11713014 -0.13397845
+v 0.13412368 0.11537080 -0.13347907
+v 0.13412368 0.11268752 -0.13903165
+v 0.13412368 0.11242172 -0.13946153
+v 0.11935605 0.11010548 -0.14344901
+v 0.02546300 0.11907937 -0.13885658
+v -0.00057811 0.11952235 -0.13915518
+v -0.00057811 0.10663742 -0.14257379
+v 0.09073061 0.10686526 -0.14344902
+v 0.13412368 0.11671244 -0.12645917
+v 0.13169756 0.11780094 -0.12446931
+v 0.13132838 0.11871223 -0.11715081
+v 0.12004169 0.12037031 -0.11715081
+v 0.12732002 0.11959822 -0.11715081
+v 0.12732002 0.11935774 -0.11905316
+v 0.12779470 0.11829458 -0.12661878
+v 0.13052407 0.11748452 -0.12926507
+v 0.13412368 0.11551003 -0.13294362
+v 0.11201180 0.11016877 -0.14344901
+v -0.00057811 0.11719346 -0.14031874
+v -0.00057811 0.11083959 -0.14220823
+v 0.09766611 0.10966248 -0.14344901
+v 0.13412368 0.11666182 -0.12675778
+v 0.10474666 0.11009283 -0.14344901
+v -0.00057811 0.11392791 -0.14190447
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 23
+f 1 23 46
+f 1 46 67
+f 1 67 80
+f 1 80 85
+f 1 85 81
+f 1 81 68
+f 1 68 49
+f 1 49 24
+f 1 24 11
+f 1 11 6
+f 1 6 3
+f 1 3 8
+f 1 8 14
+f 1 14 35
+f 1 35 57
+f 1 57 72
+f 1 72 74
+f 1 74 73
+f 1 73 58
+f 1 58 38
+f 1 38 36
+f 1 36 15
+f 1 15 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 6 11 12
+f 6 12 7
+f 7 12 34
+f 7 34 54
+f 7 54 64
+f 7 64 63
+f 7 63 62
+f 7 62 78
+f 7 78 83
+f 7 83 70
+f 7 70 55
+f 7 55 35
+f 7 35 14
+f 7 14 13
+f 7 13 8
+f 8 13 14
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 11 24 25
+f 11 25 26
+f 11 26 27
+f 11 27 28
+f 11 28 29
+f 11 29 30
+f 11 30 31
+f 11 31 32
+f 11 32 33
+f 11 33 34
+f 11 34 12
+f 15 36 16
+f 16 37 21
+f 16 21 18
+f 16 18 17
+f 16 36 38
+f 16 38 37
+f 18 21 19
+f 19 21 20
+f 21 37 39
+f 21 39 22
+f 22 39 40
+f 22 40 41
+f 22 41 42
+f 22 42 43
+f 22 43 44
+f 22 44 23
+f 23 45 46
+f 23 44 47
+f 23 47 48
+f 23 48 45
+f 24 49 50
+f 24 50 51
+f 24 51 52
+f 24 52 53
+f 24 53 25
+f 25 53 52
+f 25 52 51
+f 25 51 50
+f 25 50 69
+f 25 69 82
+f 25 82 84
+f 25 84 79
+f 25 79 65
+f 25 65 43
+f 25 43 42
+f 25 42 54
+f 25 54 34
+f 25 34 33
+f 25 33 32
+f 25 32 31
+f 25 31 30
+f 25 30 29
+f 25 29 28
+f 25 28 27
+f 25 27 26
+f 35 55 56
+f 35 56 57
+f 37 58 59
+f 37 59 60
+f 37 60 40
+f 37 40 39
+f 37 38 58
+f 40 60 61
+f 40 61 62
+f 40 62 63
+f 40 63 64
+f 40 64 41
+f 41 64 54
+f 41 54 42
+f 43 65 44
+f 44 65 47
+f 45 66 67
+f 45 67 46
+f 45 48 65
+f 45 65 66
+f 47 65 48
+f 49 68 69
+f 49 69 50
+f 55 70 71
+f 55 71 56
+f 56 71 72
+f 56 72 57
+f 58 73 59
+f 59 73 60
+f 60 73 74
+f 60 74 75
+f 60 75 76
+f 60 76 77
+f 60 77 61
+f 61 77 78
+f 61 78 62
+f 65 79 67
+f 65 67 66
+f 67 79 80
+f 68 81 82
+f 68 82 69
+f 70 83 77
+f 70 77 71
+f 71 77 74
+f 71 74 72
+f 74 77 75
+f 75 77 76
+f 77 83 78
+f 79 84 85
+f 79 85 80
+f 81 85 82
+f 82 85 84
+

dataset/bedroom_supplies/storage/e3eb09dd5d525dd484aeb6c850a2f991/mjcf/mesh/plastic_bin_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,178 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.18121521 -0.09527518 0.04135939
+v 0.17922521 -0.08999830 0.02484142
+v 0.18135134 -0.08999836 0.04135941
+v 0.16550352 -0.09527518 0.04135939
+v 0.17899699 -0.09527512 0.02484140
+v 0.16108710 -0.08999780 -0.11185261
+v 0.16157560 -0.08271541 -0.11185258
+v 0.16443445 -0.08271549 -0.09027014
+v 0.16464666 -0.07543312 -0.09027012
+v 0.18138737 -0.08271597 0.04135944
+v 0.16473075 -0.06815074 -0.09027009
+v 0.16626829 -0.00421427 0.04135972
+v 0.14048254 -0.09527460 -0.11782093
+v 0.16039842 -0.09527462 -0.11210197
+v 0.16013817 -0.09394647 -0.11584189
+v 0.16034237 -0.08999778 -0.11732225
+v 0.16031434 -0.08950753 -0.11782091
+v 0.16075478 -0.08262626 -0.11782088
+v 0.16080283 -0.08095051 -0.11782088
+v 0.16178381 -0.07543304 -0.11185256
+v 0.16187590 -0.06815066 -0.11185253
+v 0.18138337 -0.07543360 0.04135946
+v 0.16476277 -0.06086837 -0.09027006
+v 0.16478681 -0.05357708 -0.09027004
+v 0.16479080 -0.04630361 -0.09027001
+v 0.16765367 -0.00421387 -0.06742519
+v 0.16191193 -0.06086829 -0.11185250
+v 0.18127926 -0.00421427 0.04135972
+v 0.14135541 -0.00421369 -0.11782060
+v 0.15956559 -0.09527460 -0.11782093
+v 0.15968971 -0.09527460 -0.11713527
+v 0.15964967 -0.09474870 -0.11782093
+v 0.16001804 -0.09241335 -0.11782092
+v 0.16027430 -0.08999778 -0.11782091
+v 0.16093896 -0.07543302 -0.11782086
+v 0.16095498 -0.07418512 -0.11782085
+v 0.16102704 -0.06815064 -0.11782083
+v 0.17922122 -0.00421421 0.02484173
+v 0.18012210 -0.00421424 0.03204108
+v 0.18131930 -0.02873547 0.04135963
+v 0.16384186 -0.05357705 -0.09745380
+v 0.16384986 -0.04630358 -0.09745377
+v 0.16478280 -0.03173886 -0.09026996
+v 0.16476277 -0.00421379 -0.09026986
+v 0.16105908 -0.06086827 -0.11782080
+v 0.16106309 -0.05962037 -0.11782080
+v 0.16192794 -0.05357700 -0.11185248
+v 0.18122321 -0.00421427 0.04089222
+v 0.16108710 -0.00421369 -0.11782060
+v 0.16193995 -0.04630353 -0.11185245
+v 0.16384586 -0.03902121 -0.09745374
+v 0.16194797 -0.03902116 -0.11185242
+v 0.16194797 -0.03173878 -0.11185240
+v 0.16193195 -0.00421371 -0.11185230
+v 0.16107910 -0.04630351 -0.11782075
+v 0.16109111 -0.00864373 -0.11782061
+v 0.16170773 -0.00421370 -0.11344176
+v 0.16194396 -0.02445641 -0.11185237
+v 0.16108710 -0.03902114 -0.11782072
+v 0.16109111 -0.03173876 -0.11782070
+f 1 2 3
+f 1 3 10
+f 1 10 22
+f 1 22 40
+f 1 40 28
+f 1 28 12
+f 1 12 4
+f 1 4 13
+f 1 13 30
+f 1 30 31
+f 1 31 14
+f 1 14 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 3 9 11
+f 3 11 10
+f 4 12 13
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 7
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 9
+f 7 9 8
+f 9 20 21
+f 9 21 11
+f 10 11 23
+f 10 23 24
+f 10 24 25
+f 10 25 26
+f 10 26 22
+f 11 21 27
+f 11 27 23
+f 12 28 48
+f 12 48 39
+f 12 39 38
+f 12 38 26
+f 12 26 44
+f 12 44 54
+f 12 54 57
+f 12 57 49
+f 12 49 29
+f 12 29 13
+f 13 29 49
+f 13 49 56
+f 13 56 60
+f 13 60 59
+f 13 59 55
+f 13 55 46
+f 13 46 45
+f 13 45 37
+f 13 37 36
+f 13 36 35
+f 13 35 19
+f 13 19 18
+f 13 18 17
+f 13 17 34
+f 13 34 33
+f 13 33 32
+f 13 32 30
+f 14 31 15
+f 15 31 30
+f 15 30 32
+f 15 32 33
+f 15 33 34
+f 15 34 16
+f 16 34 17
+f 19 35 20
+f 20 35 36
+f 20 36 21
+f 21 36 37
+f 21 37 27
+f 22 38 39
+f 22 39 40
+f 22 26 38
+f 23 27 41
+f 23 41 24
+f 24 41 42
+f 24 42 25
+f 25 42 51
+f 25 51 43
+f 25 43 26
+f 26 43 44
+f 27 37 45
+f 27 45 46
+f 27 46 47
+f 27 47 41
+f 28 40 48
+f 39 48 40
+f 41 47 50
+f 41 50 42
+f 42 50 52
+f 42 52 53
+f 42 53 58
+f 42 58 51
+f 43 51 44
+f 44 51 54
+f 46 55 50
+f 46 50 47
+f 49 57 56
+f 50 55 59
+f 50 59 52
+f 51 58 54
+f 52 59 60
+f 52 60 56
+f 52 56 53
+f 53 56 58
+f 54 58 57
+f 56 57 58
+

dataset/bedroom_supplies/storage/e3eb09dd5d525dd484aeb6c850a2f991/mjcf/mesh/plastic_bin_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,64 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.09831391 0.17410814 0.13071370
+v -0.09096487 0.17383386 0.13071370
+v -0.08710154 0.16868441 0.12173376
+v -0.09096487 0.16874269 0.12160467
+v -0.09824129 0.16872211 0.12163380
+v -0.10248224 0.16865698 0.12177454
+v -0.10667962 0.17281562 0.13071369
+v -0.00088831 0.15600949 0.13071363
+v -0.00088831 0.15436731 0.12079797
+v -0.09096487 0.16810844 0.12079802
+v -0.09824129 0.16813586 0.12079802
+v -0.10137843 0.16801586 0.12079802
+v -0.14919076 0.16005507 0.12079799
+v -0.14924885 0.16004478 0.12079799
+v -0.14924885 0.16005507 0.12084361
+v -0.14924885 0.16214980 0.13071366
+v -0.00088831 0.14063645 0.13071358
+v -0.00088831 0.13908682 0.12079791
+v -0.14924885 0.14437689 0.12079793
+v -0.14924885 0.14622477 0.13071360
+v -0.14924885 0.14526484 0.12558443
+v -0.14924885 0.14525455 0.12552910
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 16
+f 1 16 20
+f 1 20 17
+f 1 17 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 6 12 13
+f 6 13 7
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 9 18 19
+f 9 19 14
+f 9 14 13
+f 9 13 12
+f 9 12 11
+f 9 11 10
+f 14 19 22
+f 14 22 21
+f 14 21 20
+f 14 20 16
+f 14 16 15
+f 17 20 21
+f 17 21 22
+f 17 22 19
+f 17 19 18
+

dataset/bedroom_supplies/storage/e3eb09dd5d525dd484aeb6c850a2f991/mjcf/mesh/plastic_bin_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,400 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00057811 -0.11369948 -0.11199664
+v 0.12774418 -0.11358326 -0.11199664
+v -0.00057811 -0.12892888 -0.11199669
+v -0.00057811 -0.11689686 -0.08306683
+v 0.12774418 -0.13048601 -0.11199670
+v -0.00057811 -0.11849721 -0.06868451
+v -0.00057811 -0.12891942 0.02484567
+v -0.00057811 -0.12972624 0.03188670
+v 0.12774418 -0.13238900 0.04137482
+v 0.04001876 -0.12977219 -0.11199670
+v 0.04001876 -0.13016066 -0.10900913
+v 0.04001876 -0.13069853 -0.10465539
+v 0.03239428 -0.13045615 -0.10530095
+v -0.00057811 -0.12989838 -0.10382969
+v 0.12739247 -0.13053581 -0.11199670
+v 0.12774418 -0.13746846 -0.05179508
+v -0.00057811 -0.13077210 0.04041401
+v -0.00057811 -0.13089163 0.04137483
+v 0.12774418 -0.14740925 0.04137477
+v 0.04148838 -0.12980207 -0.11199670
+v 0.05456430 -0.13099071 -0.10465539
+v 0.09094070 -0.13080475 -0.11199670
+v 0.04001876 -0.13153522 -0.09746423
+v 0.03273342 -0.13137918 -0.09746423
+v -0.00057811 -0.13149542 -0.09025805
+v -0.00057811 -0.13037649 -0.09979122
+v 0.12004434 -0.13106371 -0.11199670
+v 0.12732967 -0.13138912 -0.10465539
+v 0.12774418 -0.13799969 -0.04709607
+v 0.12732967 -0.13803621 -0.04709607
+v -0.00057811 -0.14645969 0.04137477
+v 0.12732967 -0.14741921 0.04137477
+v 0.12774418 -0.14462025 0.01409639
+v 0.06910983 -0.13127956 -0.10465539
+v 0.09799994 -0.13093755 -0.11199670
+v 0.09821346 -0.13096079 -0.11184656
+v 0.08366793 -0.13155844 -0.10465539
+v 0.07638260 -0.13141900 -0.10465539
+v 0.06910983 -0.13210628 -0.09746424
+v -0.00057811 -0.13816243 -0.03271373
+v -0.00057811 -0.13782377 -0.03564125
+v -0.00057811 -0.13232879 -0.08306689
+v 0.12004434 -0.13108032 -0.11184656
+v 0.11277157 -0.13109360 -0.11199670
+v 0.12732967 -0.13882311 -0.03990489
+v 0.12774418 -0.14437787 0.01178441
+v 0.12004434 -0.13819890 -0.04709607
+v 0.12004434 -0.13187386 -0.10465539
+v 0.04729153 -0.14716024 0.04137477
+v -0.00057811 -0.14622063 0.03922793
+v 0.03273342 -0.14364411 0.01044826
+v 0.04001876 -0.14377028 0.01044826
+v 0.04001876 -0.14439780 0.01622822
+v 0.04729153 -0.14618078 0.03203676
+v 0.12220482 -0.14746237 0.04137477
+v 0.12471701 -0.14463684 0.01393125
+v 0.12721662 -0.14431478 0.01110883
+v 0.09821346 -0.13094088 -0.11199670
+v 0.10549880 -0.13104380 -0.11199670
+v 0.09821346 -0.13179086 -0.10465539
+v 0.09094070 -0.13168793 -0.10465539
+v 0.06910983 -0.13867371 -0.03990489
+v 0.06184962 -0.13853757 -0.03990489
+v -0.00057811 -0.13850774 -0.02968113
+v 0.11277157 -0.13111019 -0.11184656
+v 0.11259571 -0.13109360 -0.11199670
+v 0.12732967 -0.14347808 0.00325709
+v 0.12004434 -0.13896919 -0.03990489
+v 0.11277157 -0.13897583 -0.03990489
+v 0.11277157 -0.13819890 -0.04709607
+v 0.11277157 -0.13190041 -0.10465539
+v 0.04945201 -0.14718679 0.04137477
+v -0.00057811 -0.14300997 0.01044826
+v 0.06910983 -0.13948052 -0.03271373
+v -0.00057811 -0.13897921 -0.02552257
+v 0.06910983 -0.14026409 -0.02552258
+v 0.04729153 -0.14444096 0.01576282
+v 0.04729153 -0.14482942 0.01936591
+v 0.04729153 -0.14541711 0.02484561
+v 0.05456430 -0.14626710 0.03203676
+v 0.12004434 -0.14747897 0.04137477
+v 0.12004434 -0.14464680 0.01384117
+v 0.12004434 -0.14427494 0.01023808
+v 0.12004434 -0.14354447 0.00325709
+v 0.10549880 -0.13186057 -0.10465539
+v 0.09094070 -0.13814577 -0.04709607
+v 0.08366793 -0.13887623 -0.03990489
+v 0.08366793 -0.13806942 -0.04709607
+v 0.07638260 -0.13878326 -0.03990489
+v 0.09821346 -0.13817567 -0.04709607
+v 0.11277157 -0.14127344 -0.01833141
+v 0.09821346 -0.13894595 -0.03990489
+v 0.10549880 -0.13818893 -0.04709607
+v 0.10549880 -0.14356772 0.00325709
+v 0.10549880 -0.14280076 -0.00393406
+v 0.09821346 -0.14278748 -0.00393406
+v 0.05456430 -0.14724656 0.04137477
+v 0.07638260 -0.13957348 -0.03271373
+v 0.07638260 -0.14034711 -0.02552258
+v 0.05456430 -0.14550344 0.02484561
+v 0.06184962 -0.14557647 0.02484561
+v 0.06184962 -0.14633350 0.03203676
+v 0.05672478 -0.14726649 0.04137477
+v 0.11493206 -0.14749225 0.04137477
+v 0.11277157 -0.14465676 0.01375109
+v 0.11277157 -0.14428490 0.01016301
+v 0.11277157 -0.14356108 0.00325709
+v 0.09094070 -0.13892603 -0.03990489
+v 0.08366793 -0.14347476 0.00325709
+v 0.07638260 -0.14111407 -0.01833141
+v 0.10549880 -0.14428822 0.01011798
+v 0.09821346 -0.14427826 0.01017803
+v 0.09821346 -0.14355112 0.00325709
+v 0.09094070 -0.14275759 -0.00393406
+v 0.06910983 -0.14494564 0.01823994
+v 0.06184962 -0.14491244 0.01861526
+v 0.06184962 -0.14731297 0.04137477
+v 0.06910983 -0.14563956 0.02484561
+v 0.11277157 -0.14749557 0.04137477
+v 0.10549880 -0.14466009 0.01372107
+v 0.09094070 -0.14352124 0.00325709
+v 0.08418293 -0.14431146 0.01115387
+v 0.07638260 -0.14459368 0.01435161
+v 0.07638260 -0.14417866 0.01044826
+v 0.09821346 -0.14505519 0.01765444
+v 0.09821346 -0.14465344 0.01376611
+v 0.09094070 -0.14464016 0.01391624
+v 0.07638260 -0.14497219 0.01793969
+v 0.06910983 -0.14735945 0.04137477
+v 0.10549880 -0.14749225 0.04137477
+v 0.09821346 -0.14748561 0.04137477
+v 0.09821346 -0.14579229 0.02484560
+v 0.09094070 -0.14502530 0.01765444
+v 0.09094070 -0.14746569 0.04137477
+f 1 2 5
+f 1 5 15
+f 1 15 27
+f 1 27 44
+f 1 44 66
+f 1 66 59
+f 1 59 58
+f 1 58 35
+f 1 35 22
+f 1 22 20
+f 1 20 10
+f 1 10 3
+f 1 3 14
+f 1 14 26
+f 1 26 25
+f 1 25 42
+f 1 42 41
+f 1 41 40
+f 1 40 64
+f 1 64 75
+f 1 75 73
+f 1 73 50
+f 1 50 31
+f 1 31 18
+f 1 18 17
+f 1 17 8
+f 1 8 7
+f 1 7 6
+f 1 6 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 19
+f 2 19 33
+f 2 33 46
+f 2 46 29
+f 2 29 16
+f 2 16 5
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 5 16 15
+f 8 17 9
+f 9 17 18
+f 9 18 31
+f 9 31 49
+f 9 49 72
+f 9 72 97
+f 9 97 103
+f 9 103 117
+f 9 117 129
+f 9 129 134
+f 9 134 131
+f 9 131 130
+f 9 130 119
+f 9 119 104
+f 9 104 81
+f 9 81 55
+f 9 55 32
+f 9 32 19
+f 10 20 11
+f 11 21 12
+f 11 20 22
+f 11 22 21
+f 12 21 23
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 13
+f 13 25 26
+f 13 26 14
+f 15 16 28
+f 15 28 27
+f 16 29 30
+f 16 30 27
+f 16 27 28
+f 19 32 33
+f 21 22 34
+f 21 34 23
+f 22 35 36
+f 22 36 37
+f 22 37 38
+f 22 38 34
+f 23 34 39
+f 23 39 40
+f 23 40 41
+f 23 41 24
+f 24 42 25
+f 24 41 42
+f 27 43 65
+f 27 65 44
+f 27 30 43
+f 29 45 30
+f 29 46 45
+f 30 45 47
+f 30 47 48
+f 30 48 43
+f 31 50 51
+f 31 51 52
+f 31 52 53
+f 31 53 54
+f 31 54 49
+f 32 55 56
+f 32 56 33
+f 33 56 57
+f 33 57 46
+f 34 38 39
+f 35 58 36
+f 36 58 59
+f 36 59 60
+f 36 60 61
+f 36 61 37
+f 37 39 38
+f 37 61 62
+f 37 62 39
+f 39 62 63
+f 39 63 40
+f 40 63 64
+f 43 48 65
+f 44 65 66
+f 45 46 67
+f 45 67 47
+f 46 57 67
+f 47 67 68
+f 47 68 69
+f 47 69 70
+f 47 70 71
+f 47 71 65
+f 47 65 48
+f 49 54 72
+f 50 73 51
+f 51 74 52
+f 51 73 75
+f 51 75 63
+f 51 63 62
+f 51 62 74
+f 52 74 76
+f 52 76 53
+f 53 77 78
+f 53 78 79
+f 53 79 54
+f 53 76 77
+f 54 80 72
+f 54 79 100
+f 54 100 80
+f 55 81 56
+f 56 82 83
+f 56 83 84
+f 56 84 68
+f 56 68 57
+f 56 81 82
+f 57 68 67
+f 59 66 85
+f 59 85 86
+f 59 86 87
+f 59 87 60
+f 60 87 88
+f 60 88 89
+f 60 89 61
+f 61 89 62
+f 62 89 74
+f 63 75 64
+f 65 71 66
+f 66 71 90
+f 66 90 86
+f 66 86 85
+f 68 84 91
+f 68 91 69
+f 69 92 90
+f 69 90 93
+f 69 93 70
+f 69 91 94
+f 69 94 95
+f 69 95 96
+f 69 96 92
+f 70 93 71
+f 71 93 90
+f 72 80 97
+f 74 98 76
+f 74 89 98
+f 76 98 99
+f 76 99 100
+f 76 100 78
+f 76 78 77
+f 78 100 79
+f 80 100 101
+f 80 101 102
+f 80 102 103
+f 80 103 97
+f 81 104 105
+f 81 105 82
+f 82 105 83
+f 83 106 84
+f 83 105 106
+f 84 106 107
+f 84 107 91
+f 86 90 108
+f 86 108 87
+f 87 89 88
+f 87 108 109
+f 87 109 110
+f 87 110 99
+f 87 99 98
+f 87 98 89
+f 90 92 108
+f 91 107 94
+f 92 96 108
+f 94 107 111
+f 94 111 112
+f 94 112 113
+f 94 113 96
+f 94 96 95
+f 96 113 121
+f 96 121 114
+f 96 114 108
+f 99 110 115
+f 99 115 116
+f 99 116 100
+f 100 116 115
+f 100 115 101
+f 101 115 102
+f 102 117 103
+f 102 115 118
+f 102 118 117
+f 104 119 105
+f 105 119 120
+f 105 120 111
+f 105 111 106
+f 106 111 107
+f 108 114 109
+f 109 114 121
+f 109 121 122
+f 109 122 123
+f 109 123 124
+f 109 124 110
+f 110 124 115
+f 111 120 125
+f 111 125 126
+f 111 126 112
+f 112 121 113
+f 112 126 127
+f 112 127 121
+f 115 123 128
+f 115 128 118
+f 115 124 123
+f 117 118 128
+f 117 128 129
+f 119 130 120
+f 120 130 131
+f 120 131 132
+f 120 132 125
+f 121 127 122
+f 122 127 128
+f 122 128 123
+f 125 133 127
+f 125 127 126
+f 125 132 134
+f 125 134 133
+f 127 133 129
+f 127 129 128
+f 129 133 134
+f 131 134 132
+

dataset/bedroom_supplies/storage/e3eb09dd5d525dd484aeb6c850a2f991/mjcf/mesh/plastic_bin_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,283 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13412368 0.04580359 -0.14344924
+v 0.12816454 0.04569621 -0.14344924
+v 0.12733026 0.04950467 -0.15502695
+v 0.13307396 0.05155099 -0.15903408
+v 0.13412368 0.05104572 -0.15731673
+v 0.13412368 0.10832344 -0.14344901
+v 0.12733026 0.04568359 -0.14344924
+v 0.12733026 0.05127942 -0.15926780
+v 0.12005095 0.04940993 -0.15502695
+v 0.12733026 0.05566889 -0.16025518
+v 0.13412368 0.05520152 -0.15960143
+v 0.13412368 0.05336363 -0.15927118
+v 0.13412368 0.05172152 -0.15890875
+v 0.13412368 0.09869192 -0.15598027
+v 0.13295477 0.09676562 -0.15923038
+v 0.12733026 0.10118034 -0.15592437
+v 0.12733026 0.10971923 -0.14344901
+v 0.12005095 0.04565832 -0.14344924
+v 0.12005095 0.05121626 -0.15931015
+v 0.12005095 0.05566889 -0.16031955
+v 0.11277623 0.04940993 -0.15502695
+v 0.12733026 0.06295097 -0.16062436
+v 0.13412368 0.06295097 -0.16028395
+v 0.13412368 0.09438458 -0.15945903
+v 0.12733026 0.09207933 -0.16056328
+v 0.12733026 0.09754247 -0.15956910
+v 0.12005095 0.10154666 -0.15679660
+v 0.12700939 0.10975712 -0.14344901
+v 0.12001886 0.04565832 -0.14344924
+v 0.11277623 0.05122257 -0.15929998
+v 0.11277623 0.05566889 -0.16031446
+v 0.10550151 0.06295097 -0.16067857
+v 0.11277623 0.06295097 -0.16068026
+v 0.12005095 0.06295097 -0.16067009
+v 0.10550151 0.04947940 -0.15502695
+v 0.11273040 0.04566463 -0.14344924
+v 0.12005095 0.07023306 -0.16072427
+v 0.12733026 0.07023306 -0.16067176
+v 0.13412368 0.07023306 -0.16036352
+v 0.13412368 0.09240775 -0.15975541
+v 0.13412368 0.08527724 -0.16033637
+v 0.12733026 0.08479092 -0.16064291
+v 0.12005095 0.09207933 -0.16064458
+v 0.12005095 0.09790879 -0.15961822
+v 0.11277623 0.10173614 -0.15724033
+v 0.11935878 0.11011080 -0.14344901
+v 0.10550151 0.05129204 -0.15924918
+v 0.10550151 0.05566889 -0.16026196
+v 0.09862559 0.06295097 -0.15965053
+v 0.10550151 0.07023306 -0.16072765
+v 0.11277623 0.07023306 -0.16073273
+v 0.09940028 0.05566889 -0.15942868
+v 0.10066545 0.05155731 -0.15902223
+v 0.10550151 0.04575938 -0.14344924
+v 0.09822679 0.04604359 -0.14344924
+v 0.12005095 0.07751515 -0.16074456
+v 0.12733026 0.07751515 -0.16068360
+v 0.13412368 0.07751515 -0.16039399
+v 0.13412368 0.08479092 -0.16034145
+v 0.12005095 0.08479092 -0.16070727
+v 0.13412368 0.07799515 -0.16039228
+v 0.11277623 0.09207933 -0.16067506
+v 0.11277623 0.09809826 -0.15963515
+v 0.10550151 0.10178035 -0.15737753
+v 0.10550151 0.10406032 -0.15378023
+v 0.11201988 0.11017397 -0.14344901
+v 0.09498594 0.06295096 -0.15813811
+v 0.09493093 0.07023305 -0.15818888
+v 0.09857058 0.07023306 -0.15967421
+v 0.10550151 0.07751515 -0.16073610
+v 0.11277623 0.07751515 -0.16075134
+v 0.09576521 0.05566888 -0.15706098
+v 0.09439919 0.05180991 -0.15215621
+v 0.09094290 0.04838674 -0.14344923
+v 0.11277623 0.08479092 -0.16072251
+v 0.10550151 0.09207933 -0.16068184
+v 0.10550151 0.09813616 -0.15964362
+v 0.10067003 0.10371927 -0.15298252
+v 0.09766754 0.10966239 -0.14344901
+v 0.10020706 0.09731510 -0.15930659
+v 0.10475433 0.11009186 -0.14344901
+v 0.08860509 0.05566883 -0.14344921
+v 0.08859592 0.05578883 -0.14344921
+v 0.08732158 0.09207927 -0.14344907
+v 0.08729866 0.09348137 -0.14344907
+v 0.09506386 0.07751514 -0.15800934
+v 0.09914816 0.09207933 -0.15965212
+v 0.09885021 0.08479092 -0.15966399
+v 0.09870352 0.07751515 -0.15967589
+v 0.08751869 0.10070662 -0.14344904
+v 0.10550151 0.08479092 -0.16071235
+v 0.09084205 0.04868358 -0.14344923
+v 0.09074120 0.10686451 -0.14344902
+v 0.09551310 0.09207932 -0.15733860
+v 0.09521054 0.08479091 -0.15780269
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 13
+f 1 13 12
+f 1 12 11
+f 1 11 23
+f 1 23 39
+f 1 39 58
+f 1 58 61
+f 1 61 59
+f 1 59 41
+f 1 41 40
+f 1 40 24
+f 1 24 14
+f 1 14 6
+f 1 6 17
+f 1 17 28
+f 1 28 46
+f 1 46 66
+f 1 66 81
+f 1 81 79
+f 1 79 93
+f 1 93 90
+f 1 90 85
+f 1 85 84
+f 1 84 83
+f 1 83 82
+f 1 82 92
+f 1 92 74
+f 1 74 55
+f 1 55 54
+f 1 54 36
+f 1 36 29
+f 1 29 18
+f 1 18 7
+f 1 7 2
+f 2 7 3
+f 3 8 4
+f 3 7 9
+f 3 9 8
+f 4 8 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 7 18 9
+f 8 9 19
+f 8 19 20
+f 8 20 10
+f 9 18 29
+f 9 29 21
+f 9 21 19
+f 10 20 22
+f 10 22 23
+f 10 23 11
+f 14 24 15
+f 15 24 25
+f 15 25 26
+f 15 26 16
+f 16 27 17
+f 16 26 27
+f 17 27 28
+f 19 21 30
+f 19 30 31
+f 19 31 20
+f 20 31 32
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 20 34 22
+f 21 35 30
+f 21 29 36
+f 21 36 35
+f 22 34 37
+f 22 37 38
+f 22 38 39
+f 22 39 23
+f 24 40 25
+f 25 41 42
+f 25 42 43
+f 25 43 44
+f 25 44 26
+f 25 40 41
+f 26 44 45
+f 26 45 27
+f 27 45 28
+f 28 45 46
+f 30 35 47
+f 30 47 48
+f 30 48 31
+f 31 48 32
+f 32 49 50
+f 32 50 51
+f 32 51 33
+f 32 48 52
+f 32 52 49
+f 33 51 37
+f 33 37 34
+f 35 53 47
+f 35 36 54
+f 35 54 55
+f 35 55 53
+f 37 51 56
+f 37 56 38
+f 38 56 57
+f 38 57 58
+f 38 58 39
+f 41 59 42
+f 42 60 43
+f 42 59 61
+f 42 61 57
+f 42 57 60
+f 43 62 63
+f 43 63 44
+f 43 60 62
+f 44 63 64
+f 44 64 45
+f 45 64 65
+f 45 65 46
+f 46 65 66
+f 47 53 48
+f 48 53 52
+f 49 67 68
+f 49 68 69
+f 49 69 50
+f 49 52 67
+f 50 69 70
+f 50 70 71
+f 50 71 51
+f 51 71 56
+f 52 53 72
+f 52 72 67
+f 53 73 72
+f 53 55 74
+f 53 74 73
+f 56 71 75
+f 56 75 60
+f 56 60 57
+f 57 61 58
+f 60 75 62
+f 62 76 77
+f 62 77 63
+f 62 75 76
+f 63 77 64
+f 64 78 79
+f 64 79 65
+f 64 77 80
+f 64 80 78
+f 65 79 81
+f 65 81 66
+f 67 72 82
+f 67 82 83
+f 67 83 84
+f 67 84 85
+f 67 85 68
+f 68 86 87
+f 68 87 88
+f 68 88 89
+f 68 89 69
+f 68 85 90
+f 68 90 86
+f 69 89 70
+f 70 89 91
+f 70 91 71
+f 71 91 75
+f 72 73 82
+f 73 74 92
+f 73 92 82
+f 75 91 76
+f 76 91 89
+f 76 89 88
+f 76 88 87
+f 76 87 80
+f 76 80 77
+f 78 93 79
+f 78 80 93
+f 80 87 94
+f 80 94 93
+f 86 90 95
+f 86 95 87
+f 87 95 94
+f 90 93 94
+f 90 94 95
+

dataset/bedroom_supplies/storage/e3eb09dd5d525dd484aeb6c850a2f991/mjcf/mesh/plastic_bin_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,445 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.22095222 0.09936301 0.13997460
+v 0.22006742 0.09936303 0.13465303
+v 0.22000126 0.10664868 0.13460445
+v 0.22060492 0.10664866 0.13997463
+v 0.21917022 0.09936299 0.14511528
+v 0.21917022 0.09208477 0.14526376
+v 0.21917022 0.09186917 0.14526376
+v 0.22013770 0.09186919 0.13997458
+v 0.21926118 0.09186920 0.13546839
+v 0.20674582 0.09186921 0.13274955
+v 0.21465114 0.11393433 0.13346781
+v 0.21465114 0.12121255 0.13348674
+v 0.21967463 0.11393432 0.13480428
+v 0.21906686 0.12121254 0.13535510
+v 0.21906686 0.12121253 0.13850863
+v 0.21955474 0.11416476 0.14050115
+v 0.21855831 0.11188985 0.14399756
+v 0.21889733 0.10664864 0.14457801
+v 0.21717322 0.09936297 0.14871159
+v 0.21432864 0.09208473 0.15436254
+v 0.21732206 0.09208475 0.14885736
+v 0.21732206 0.09186915 0.14886007
+v 0.21911646 0.09186917 0.14536905
+v 0.18504346 0.09186921 0.13274955
+v 0.20707246 0.09801741 0.13274957
+v 0.20737429 0.13577642 0.13289011
+v 0.21307998 0.13577642 0.13435617
+v 0.21505218 0.12830491 0.13432915
+v 0.21857070 0.12574749 0.13593560
+v 0.21815311 0.11674447 0.14325240
+v 0.21857070 0.12574749 0.13714246
+v 0.21763629 0.12121252 0.14210494
+v 0.21088040 0.10986767 0.15786981
+v 0.21288154 0.10712440 0.15502947
+v 0.21402681 0.09936295 0.15436256
+v 0.21150473 0.09936294 0.15839356
+v 0.21165770 0.09208472 0.15850964
+v 0.21173626 0.09186912 0.15839084
+v 0.21432864 0.09186913 0.15436254
+v 0.21441546 0.09186913 0.15420595
+v 0.18501865 0.09186921 0.13298715
+v 0.17871342 0.11405329 0.13274963
+v 0.20692774 0.09845604 0.13274957
+v 0.18672623 0.12820828 0.13274968
+v 0.18265781 0.13287703 0.13274970
+v 0.17871342 0.13613327 0.13274971
+v 0.18554787 0.15762596 0.13298199
+v 0.20079205 0.15103169 0.13377034
+v 0.20780015 0.14329255 0.13396471
+v 0.21189338 0.14101762 0.13525797
+v 0.21254250 0.11393426 0.15357154
+v 0.21459738 0.12121250 0.14716731
+v 0.21189338 0.14101761 0.13819010
+v 0.21315855 0.13606634 0.14034463
+v 0.21655304 0.12830489 0.13971281
+v 0.21253422 0.12780676 0.14706474
+v 0.21126491 0.10501304 0.15818840
+v 0.21023127 0.11393424 0.15717055
+v 0.20353740 0.13183614 0.15782400
+v 0.20447594 0.12698895 0.15846927
+v 0.20542277 0.12121246 0.15888774
+v 0.20802342 0.10712439 0.15899297
+v 0.20737429 0.09936293 0.15952214
+v 0.20737429 0.09208471 0.15962741
+v 0.21153366 0.09186912 0.15854204
+v 0.21165770 0.09186912 0.15850964
+v 0.18526673 0.09186919 0.13997458
+v 0.18527913 0.09186919 0.14018247
+v 0.17871342 0.11574829 0.13992337
+v 0.17871342 0.16559557 0.13404039
+v 0.18554787 0.16402693 0.13423207
+v 0.19328780 0.15816123 0.13378657
+v 0.20565843 0.14906903 0.13478281
+v 0.19883226 0.15608705 0.13474234
+v 0.21161636 0.12121248 0.15187600
+v 0.20552200 0.14889058 0.13997479
+v 0.20930926 0.14329252 0.14034466
+v 0.21064060 0.13868321 0.14298787
+v 0.21183134 0.13382858 0.14459701
+v 0.21104165 0.12492223 0.15080954
+v 0.20658871 0.11393424 0.15906320
+v 0.20906119 0.12121247 0.15547232
+v 0.20388057 0.13961992 0.15097429
+v 0.20220193 0.13577634 0.15621484
+v 0.19704199 0.14019977 0.15833430
+v 0.19856765 0.13577633 0.15879869
+v 0.20070522 0.12904826 0.15917125
+v 0.20009744 0.12121245 0.16004871
+v 0.20009744 0.11393423 0.16022958
+v 0.20737429 0.09186911 0.15962741
+v 0.20009744 0.10664858 0.16024305
+v 0.18599027 0.09186916 0.14716720
+v 0.17871342 0.11756224 0.14716729
+v 0.17871342 0.16575169 0.13409169
+v 0.17871342 0.16607880 0.13423208
+v 0.17871342 0.16781099 0.14000456
+v 0.19116675 0.16255492 0.13495566
+v 0.20237972 0.15253341 0.13997480
+v 0.19116675 0.16255491 0.13863567
+v 0.19874543 0.15602012 0.13997481
+v 0.20419480 0.14725501 0.14404899
+v 0.20533181 0.14245241 0.14673270
+v 0.19953101 0.14234089 0.15373363
+v 0.19492094 0.14505441 0.15649567
+v 0.19006696 0.14748543 0.15840184
+v 0.19262627 0.14280180 0.15891750
+v 0.19282472 0.13577632 0.15997046
+v 0.19282472 0.12849811 0.16026202
+v 0.18554787 0.13577632 0.16032416
+v 0.20009744 0.09936293 0.16024302
+v 0.20009744 0.09208471 0.16022140
+v 0.20009744 0.09186911 0.16021869
+v 0.18796247 0.09186914 0.15370645
+v 0.17871342 0.12094484 0.15489182
+v 0.17871342 0.12056568 0.15434644
+v 0.17871342 0.11850639 0.14954054
+v 0.17871342 0.16762510 0.14039336
+v 0.17896563 0.16760281 0.14028265
+v 0.18617220 0.16422018 0.14061203
+v 0.19713708 0.15459271 0.14420831
+v 0.18901678 0.16116466 0.14343345
+v 0.19328780 0.15991570 0.14061202
+v 0.19716602 0.14746314 0.15169790
+v 0.19233684 0.14990161 0.15394425
+v 0.18714796 0.15234005 0.15618791
+v 0.18229397 0.15422094 0.15814538
+v 0.18505173 0.15008001 0.15880684
+v 0.18554787 0.14306199 0.16006229
+v 0.17871342 0.14306199 0.16033228
+v 0.17871342 0.13577632 0.16027285
+v 0.19991138 0.09186911 0.16018900
+v 0.18981062 0.09186912 0.15720016
+v 0.17871342 0.12387396 0.15795896
+v 0.17871342 0.16603415 0.14307977
+v 0.17871342 0.16350647 0.14731326
+v 0.18416280 0.16251028 0.14526132
+v 0.18975273 0.15441424 0.15139283
+v 0.18078898 0.16077805 0.15005369
+v 0.17871342 0.15921683 0.15354469
+v 0.17871342 0.15873360 0.15418997
+v 0.17871342 0.15497924 0.15857467
+v 0.17871342 0.15032533 0.15975452
+v 0.17871342 0.12830481 0.15934405
+v 0.19350692 0.09186912 0.15910092
+v 0.18986850 0.09186912 0.15730276
+v 0.17871342 0.12676592 0.15908215
+v 0.17871342 0.16313475 0.14787214
+v 0.17871342 0.16121668 0.15075567
+v 0.18997601 0.09186912 0.15735676
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 3
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 4
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 4 18 5
+f 5 18 19
+f 5 19 20
+f 5 20 21
+f 5 21 6
+f 6 21 22
+f 6 22 23
+f 6 23 7
+f 7 23 22
+f 7 22 40
+f 7 40 39
+f 7 39 38
+f 7 38 66
+f 7 66 65
+f 7 65 90
+f 7 90 112
+f 7 112 131
+f 7 131 144
+f 7 144 149
+f 7 149 145
+f 7 145 132
+f 7 132 113
+f 7 113 92
+f 7 92 68
+f 7 68 67
+f 7 67 41
+f 7 41 24
+f 7 24 10
+f 7 10 9
+f 7 9 8
+f 10 24 42
+f 10 42 46
+f 10 46 45
+f 10 45 44
+f 10 44 43
+f 10 43 25
+f 10 25 11
+f 11 25 12
+f 12 26 27
+f 12 27 28
+f 12 28 13
+f 12 25 26
+f 13 28 14
+f 14 28 27
+f 14 27 29
+f 14 29 31
+f 14 31 15
+f 15 30 16
+f 15 31 32
+f 15 32 30
+f 16 30 17
+f 17 30 33
+f 17 33 34
+f 17 34 18
+f 18 34 35
+f 18 35 19
+f 19 35 20
+f 20 35 36
+f 20 36 37
+f 20 37 38
+f 20 38 39
+f 20 39 40
+f 20 40 21
+f 21 40 22
+f 24 41 42
+f 25 43 26
+f 26 44 45
+f 26 45 46
+f 26 46 47
+f 26 47 48
+f 26 48 49
+f 26 49 27
+f 26 43 44
+f 27 49 50
+f 27 50 29
+f 29 50 53
+f 29 53 31
+f 30 51 33
+f 30 32 52
+f 30 52 51
+f 31 53 54
+f 31 54 55
+f 31 55 32
+f 32 55 56
+f 32 56 52
+f 33 57 34
+f 33 51 58
+f 33 58 59
+f 33 59 60
+f 33 60 61
+f 33 61 57
+f 34 57 35
+f 35 57 36
+f 36 57 62
+f 36 62 63
+f 36 63 37
+f 37 63 64
+f 37 64 65
+f 37 65 66
+f 37 66 38
+f 41 67 42
+f 42 67 68
+f 42 68 69
+f 42 69 93
+f 42 93 116
+f 42 116 115
+f 42 115 114
+f 42 114 133
+f 42 133 146
+f 42 146 143
+f 42 143 130
+f 42 130 129
+f 42 129 142
+f 42 142 141
+f 42 141 140
+f 42 140 139
+f 42 139 148
+f 42 148 147
+f 42 147 135
+f 42 135 134
+f 42 134 117
+f 42 117 96
+f 42 96 95
+f 42 95 94
+f 42 94 70
+f 42 70 46
+f 46 70 47
+f 47 70 71
+f 47 71 72
+f 47 72 48
+f 48 73 49
+f 48 72 74
+f 48 74 73
+f 49 73 50
+f 50 73 53
+f 51 52 75
+f 51 75 58
+f 52 56 75
+f 53 73 76
+f 53 76 77
+f 53 77 78
+f 53 78 54
+f 54 78 79
+f 54 79 55
+f 55 79 56
+f 56 80 75
+f 56 79 59
+f 56 59 80
+f 57 61 81
+f 57 81 62
+f 58 75 82
+f 58 82 59
+f 59 79 78
+f 59 78 83
+f 59 83 84
+f 59 84 85
+f 59 85 86
+f 59 86 60
+f 59 82 80
+f 60 86 87
+f 60 87 61
+f 61 87 88
+f 61 88 81
+f 62 81 63
+f 63 81 88
+f 63 88 89
+f 63 89 64
+f 64 90 65
+f 64 89 91
+f 64 91 110
+f 64 110 90
+f 68 92 93
+f 68 93 69
+f 70 94 71
+f 71 94 95
+f 71 95 96
+f 71 96 97
+f 71 97 72
+f 72 97 74
+f 73 74 98
+f 73 98 76
+f 74 97 99
+f 74 99 100
+f 74 100 98
+f 75 80 82
+f 76 98 101
+f 76 101 77
+f 77 101 78
+f 78 101 102
+f 78 102 83
+f 83 102 101
+f 83 101 103
+f 83 103 84
+f 84 103 85
+f 85 103 104
+f 85 104 105
+f 85 105 106
+f 85 106 86
+f 86 106 107
+f 86 107 87
+f 87 107 88
+f 88 107 108
+f 88 108 89
+f 89 108 109
+f 89 109 91
+f 90 110 111
+f 90 111 112
+f 91 109 110
+f 92 113 114
+f 92 114 115
+f 92 115 116
+f 92 116 93
+f 96 117 118
+f 96 118 119
+f 96 119 99
+f 96 99 97
+f 98 100 120
+f 98 120 101
+f 99 121 122
+f 99 122 100
+f 99 119 121
+f 100 122 120
+f 101 123 104
+f 101 104 103
+f 101 120 123
+f 104 123 120
+f 104 120 124
+f 104 124 125
+f 104 125 105
+f 105 125 126
+f 105 126 127
+f 105 127 106
+f 106 127 128
+f 106 128 107
+f 107 128 108
+f 108 128 109
+f 109 128 129
+f 109 129 111
+f 109 111 110
+f 111 129 130
+f 111 130 112
+f 112 130 131
+f 113 132 133
+f 113 133 114
+f 117 134 118
+f 118 134 135
+f 118 135 136
+f 118 136 119
+f 119 136 121
+f 120 122 121
+f 120 121 137
+f 120 137 125
+f 120 125 124
+f 121 136 126
+f 121 126 137
+f 125 137 126
+f 126 136 138
+f 126 138 139
+f 126 139 140
+f 126 140 141
+f 126 141 127
+f 127 142 128
+f 127 141 142
+f 128 142 129
+f 130 143 144
+f 130 144 131
+f 132 145 133
+f 133 145 146
+f 135 147 136
+f 136 147 148
+f 136 148 138
+f 138 148 139
+f 143 146 144
+f 144 146 149
+f 145 149 146
+

dataset/bedroom_supplies/storage/e3eb09dd5d525dd484aeb6c850a2f991/mjcf/mesh/plastic_bin_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,304 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17870990 0.11405264 0.13275235
+v 0.17870990 0.11574553 0.13992250
+v 0.14274047 0.13580232 0.14716857
+v 0.14274047 0.13480380 0.14081648
+v 0.14274047 0.13467755 0.13997674
+v 0.14274047 0.13377661 0.13362192
+v 0.14274047 0.13365609 0.13275242
+v 0.17870990 0.13614096 0.13275243
+v 0.17870990 0.11755894 0.14716850
+v 0.14274047 0.13790841 0.15490487
+v 0.14274047 0.14879482 0.13275248
+v 0.17780134 0.13689273 0.13275243
+v 0.17099060 0.16490915 0.13276879
+v 0.17870990 0.16559205 0.13403920
+v 0.17870990 0.11850582 0.14953870
+v 0.14274047 0.13927420 0.15809581
+v 0.14274047 0.16490915 0.13337284
+v 0.16371502 0.16490915 0.13289610
+v 0.14916030 0.14822096 0.13275247
+v 0.17774499 0.13693863 0.13275243
+v 0.15582314 0.14714781 0.13275247
+v 0.14274047 0.17044127 0.13379813
+v 0.14274047 0.17116435 0.13387398
+v 0.14916383 0.17107828 0.13389294
+v 0.15643942 0.17087167 0.13396879
+v 0.16371502 0.17053309 0.13410423
+v 0.17099060 0.16999365 0.13445636
+v 0.17762174 0.13703619 0.13275243
+v 0.17156814 0.14107625 0.13275245
+v 0.17146249 0.14113363 0.13275245
+v 0.16358471 0.14477773 0.13275246
+v 0.16317268 0.14495563 0.13275246
+v 0.17870990 0.16575274 0.13409338
+v 0.17870990 0.12056599 0.15434678
+v 0.14274047 0.14048508 0.15849672
+v 0.17870990 0.12094474 0.15489125
+v 0.17870990 0.12387149 0.15795762
+v 0.17870990 0.12676380 0.15908177
+v 0.14274047 0.17252440 0.13926446
+v 0.14274047 0.17267361 0.13997688
+v 0.14916383 0.17239815 0.13997688
+v 0.15643942 0.17192757 0.13997688
+v 0.16371502 0.17116433 0.13997688
+v 0.17699489 0.16928204 0.13528254
+v 0.17870990 0.16607984 0.13423153
+v 0.14274047 0.14251658 0.15913058
+v 0.17870990 0.12830751 0.15934453
+v 0.14274047 0.17036088 0.14591182
+v 0.14916383 0.16987309 0.14612310
+v 0.15643942 0.16960912 0.14555154
+v 0.16371502 0.16918445 0.14470099
+v 0.16834941 0.16879422 0.14396690
+v 0.17086030 0.16985015 0.14028296
+v 0.17699489 0.16928203 0.13808884
+v 0.17870990 0.16781291 0.14000395
+v 0.14916383 0.14306749 0.15967235
+v 0.14274047 0.15034418 0.16037124
+v 0.17870990 0.13577932 0.16027366
+v 0.17826971 0.13577932 0.16026824
+v 0.14274047 0.17006247 0.14662693
+v 0.14274047 0.16850152 0.14980434
+v 0.14274047 0.16828346 0.15022420
+v 0.14916383 0.16802521 0.14972036
+v 0.15643942 0.16770959 0.14914610
+v 0.15643942 0.16478855 0.15436320
+v 0.16371502 0.16716442 0.14829823
+v 0.17319863 0.16819167 0.14288610
+v 0.16415521 0.16328501 0.15499435
+v 0.16687034 0.16107560 0.15781417
+v 0.17870990 0.16762927 0.14039402
+v 0.17099060 0.14306749 0.16037122
+v 0.14916383 0.15034418 0.16039832
+v 0.14274047 0.15762661 0.16010039
+v 0.17870990 0.14306749 0.16033059
+v 0.17826971 0.14306749 0.16034954
+v 0.14274047 0.16585022 0.15436320
+v 0.14916383 0.16541408 0.15436320
+v 0.15643942 0.16198805 0.15857806
+v 0.16202113 0.16162651 0.15828009
+v 0.17099060 0.16261359 0.15315238
+v 0.17593138 0.16180442 0.15169504
+v 0.17832253 0.16357772 0.14746122
+v 0.17099060 0.15657070 0.15909814
+v 0.17826971 0.15507289 0.15862679
+v 0.17870990 0.15497533 0.15857533
+v 0.17099060 0.16021478 0.15674963
+v 0.17870990 0.16603389 0.14307842
+v 0.16371502 0.15034418 0.16041186
+v 0.15643942 0.15034418 0.16041998
+v 0.14916383 0.15762661 0.16002183
+v 0.14274047 0.16247584 0.15887604
+v 0.17870990 0.15032697 0.15975363
+v 0.17826971 0.15034418 0.15982136
+v 0.17099060 0.15034418 0.16031164
+v 0.14916383 0.16229795 0.15878935
+v 0.15643942 0.15762661 0.15981596
+v 0.16415521 0.15824067 0.15913605
+v 0.17832253 0.15892933 0.15420065
+v 0.17870990 0.15922200 0.15354513
+v 0.17870990 0.16121335 0.15075509
+v 0.17870990 0.16350311 0.14731494
+v 0.17870990 0.15873421 0.15418982
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 11
+f 1 11 19
+f 1 19 21
+f 1 21 32
+f 1 32 31
+f 1 31 30
+f 1 30 29
+f 1 29 28
+f 1 28 20
+f 1 20 12
+f 1 12 8
+f 1 8 14
+f 1 14 33
+f 1 33 45
+f 1 45 55
+f 1 55 70
+f 1 70 87
+f 1 87 101
+f 1 101 100
+f 1 100 99
+f 1 99 102
+f 1 102 85
+f 1 85 92
+f 1 92 74
+f 1 74 58
+f 1 58 47
+f 1 47 38
+f 1 38 37
+f 1 37 36
+f 1 36 34
+f 1 34 15
+f 1 15 9
+f 1 9 2
+f 2 9 3
+f 3 10 16
+f 3 16 35
+f 3 35 46
+f 3 46 57
+f 3 57 73
+f 3 73 91
+f 3 91 76
+f 3 76 62
+f 3 62 61
+f 3 61 60
+f 3 60 48
+f 3 48 40
+f 3 40 39
+f 3 39 23
+f 3 23 22
+f 3 22 17
+f 3 17 11
+f 3 11 7
+f 3 7 6
+f 3 6 5
+f 3 5 4
+f 3 9 10
+f 8 12 13
+f 8 13 14
+f 9 15 10
+f 10 15 16
+f 11 17 18
+f 11 18 13
+f 11 13 19
+f 12 20 13
+f 13 21 19
+f 13 18 22
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 14
+f 13 20 28
+f 13 28 29
+f 13 29 30
+f 13 30 31
+f 13 31 32
+f 13 32 21
+f 14 27 33
+f 15 34 16
+f 16 34 36
+f 16 36 37
+f 16 37 38
+f 16 38 35
+f 17 22 18
+f 23 39 24
+f 24 39 25
+f 25 39 40
+f 25 40 41
+f 25 41 26
+f 26 41 42
+f 26 42 27
+f 27 42 43
+f 27 43 44
+f 27 44 45
+f 27 45 33
+f 35 38 46
+f 38 47 46
+f 40 48 41
+f 41 48 49
+f 41 49 42
+f 42 49 50
+f 42 50 43
+f 43 50 51
+f 43 51 52
+f 43 52 53
+f 43 53 54
+f 43 54 44
+f 44 54 55
+f 44 55 45
+f 46 47 56
+f 46 56 57
+f 47 58 59
+f 47 59 57
+f 47 57 56
+f 48 60 49
+f 49 60 61
+f 49 61 50
+f 50 61 62
+f 50 62 63
+f 50 63 64
+f 50 64 51
+f 51 64 65
+f 51 65 66
+f 51 66 52
+f 52 67 53
+f 52 66 68
+f 52 68 69
+f 52 69 67
+f 53 67 54
+f 54 67 70
+f 54 70 55
+f 57 59 58
+f 57 58 71
+f 57 71 72
+f 57 72 73
+f 58 74 75
+f 58 75 71
+f 62 76 77
+f 62 77 63
+f 63 77 65
+f 63 65 64
+f 65 77 78
+f 65 78 79
+f 65 79 68
+f 65 68 66
+f 67 69 80
+f 67 80 81
+f 67 81 82
+f 67 82 70
+f 68 79 69
+f 69 81 80
+f 69 79 83
+f 69 83 84
+f 69 84 85
+f 69 85 86
+f 69 86 81
+f 70 82 87
+f 71 75 88
+f 71 88 89
+f 71 89 72
+f 72 89 73
+f 73 89 88
+f 73 88 90
+f 73 90 91
+f 74 92 93
+f 74 93 94
+f 74 94 75
+f 75 94 88
+f 76 91 95
+f 76 95 78
+f 76 78 77
+f 78 95 96
+f 78 96 97
+f 78 97 79
+f 79 97 83
+f 81 86 98
+f 81 98 99
+f 81 99 100
+f 81 100 82
+f 82 100 101
+f 82 101 87
+f 83 97 96
+f 83 96 94
+f 83 94 93
+f 83 93 84
+f 84 93 92
+f 84 92 85
+f 85 102 98
+f 85 98 86
+f 88 94 90
+f 90 94 96
+f 90 96 95
+f 90 95 91
+f 98 102 99
+

dataset/bedroom_supplies/storage/e3eb09dd5d525dd484aeb6c850a2f991/mjcf/mesh/plastic_bin_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,541 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.08786478 -0.12702743 -0.11836197
+v -0.09755577 -0.12690892 -0.11836197
+v -0.09097974 -0.12616621 -0.12624948
+v -0.08786478 -0.12652177 -0.12317273
+v -0.08786478 -0.10891842 -0.11836190
+v -0.09825505 -0.12689312 -0.11836197
+v -0.09825505 -0.12682201 -0.11905393
+v -0.09825505 -0.12607140 -0.12624948
+v -0.09097974 -0.12515485 -0.13344505
+v -0.08786478 -0.12519437 -0.13344505
+v -0.08786478 -0.12619780 -0.12624948
+v -0.08786478 -0.04631113 -0.12147550
+v -0.14118645 -0.04631115 -0.11836167
+v -0.10553742 -0.12672720 -0.11836197
+v -0.10553742 -0.12665609 -0.11905393
+v -0.10553742 -0.12591337 -0.12624948
+v -0.10553742 -0.12491782 -0.13344505
+v -0.09825505 -0.12505215 -0.13344505
+v -0.10553742 -0.12353513 -0.13829701
+v -0.09825505 -0.12359044 -0.13835879
+v -0.08786478 -0.12432524 -0.13628292
+v -0.08786478 -0.04631105 -0.14293039
+v -0.15990448 -0.04631115 -0.11836167
+v -0.11281273 -0.12647438 -0.11836196
+v -0.11281273 -0.12566055 -0.12624948
+v -0.11281273 -0.12471240 -0.13344505
+v -0.11281273 -0.12345613 -0.13820639
+v -0.11281273 -0.10305575 -0.15952941
+v -0.09097974 -0.12363785 -0.13840409
+v -0.08786478 -0.12366155 -0.13841646
+v -0.09825505 -0.04631105 -0.14324343
+v -0.08786478 -0.05326391 -0.14341232
+v -0.09211694 -0.06087249 -0.15502740
+v -0.09375566 -0.06087248 -0.15926154
+v -0.09410882 -0.05674028 -0.15900616
+v -0.09825505 -0.05641635 -0.15926153
+v -0.15993981 -0.05039595 -0.11836169
+v -0.15969258 -0.04631114 -0.11984032
+v -0.12008804 -0.12611093 -0.11836196
+v -0.12008804 -0.12525760 -0.12624948
+v -0.12008804 -0.12426205 -0.13344505
+v -0.12008804 -0.12321119 -0.13783570
+v -0.12735629 -0.10232095 -0.15943056
+v -0.12008804 -0.10282662 -0.15950883
+v -0.12008804 -0.09728014 -0.16040670
+v -0.11281273 -0.09728014 -0.16043554
+v -0.10553742 -0.10309525 -0.15954177
+v -0.08786478 -0.12108583 -0.14005984
+v -0.09954765 -0.10238418 -0.15923286
+v -0.09469509 -0.10010870 -0.15849559
+v -0.10553742 -0.04631105 -0.14329284
+v -0.10553742 -0.05633732 -0.15932331
+v -0.08786478 -0.06089625 -0.14386128
+v -0.08786478 -0.09789648 -0.14350722
+v -0.09389693 -0.06815718 -0.15919155
+v -0.09825505 -0.06815717 -0.16001943
+v -0.09825505 -0.06087247 -0.16002763
+v -0.08786478 -0.10592385 -0.14337133
+v -0.08786478 -0.11184168 -0.14308302
+v -0.10553742 -0.06087247 -0.16015531
+v -0.15996099 -0.05358795 -0.11836170
+v -0.15974202 -0.06087262 -0.12017400
+v -0.15873902 -0.04631112 -0.12624919
+v -0.12735629 -0.12511541 -0.11836196
+v -0.12735629 -0.12417517 -0.12624948
+v -0.12704550 -0.12326652 -0.13286017
+v -0.12441086 -0.12293467 -0.13736615
+v -0.13223710 -0.10164148 -0.15912164
+v -0.12735629 -0.09728014 -0.16030785
+v -0.12735629 -0.08999545 -0.16038196
+v -0.12008804 -0.08999545 -0.16041903
+v -0.11281273 -0.08999545 -0.16041903
+v -0.10553742 -0.09728014 -0.16043142
+v -0.08786478 -0.11913429 -0.14127901
+v -0.09757697 -0.09752507 -0.15936876
+v -0.09457501 -0.09525750 -0.15866856
+v -0.08786478 -0.11497838 -0.14246109
+v -0.11281273 -0.04631105 -0.14331344
+v -0.11281273 -0.05632943 -0.15932743
+v -0.09825505 -0.08999545 -0.15961175
+v -0.10553742 -0.06815717 -0.16029539
+v -0.12008804 -0.06087247 -0.16014708
+v -0.11281273 -0.06815717 -0.16030362
+v -0.12008804 -0.06815717 -0.16030774
+v -0.16000338 -0.06087263 -0.11836172
+v -0.15878846 -0.05358792 -0.12624922
+v -0.15883791 -0.06087260 -0.12624924
+v -0.15885910 -0.06815730 -0.12624927
+v -0.16001750 -0.06444387 -0.11836174
+v -0.15750998 -0.04631109 -0.13344476
+v -0.15761594 -0.06087257 -0.13344481
+v -0.13215941 -0.12374854 -0.11836195
+v -0.13165086 -0.12306112 -0.12624947
+v -0.13109284 -0.12281617 -0.13007174
+v -0.12926341 -0.12231839 -0.13486604
+v -0.13938527 -0.11627414 -0.13815694
+v -0.13463866 -0.11756200 -0.13931845
+v -0.13708967 -0.09968204 -0.15657623
+v -0.13884847 -0.09483084 -0.15908455
+v -0.13465280 -0.09726434 -0.15954587
+v -0.14658995 -0.10943982 -0.13837521
+v -0.13463866 -0.08999545 -0.16021720
+v -0.13463866 -0.08272655 -0.16027072
+v -0.13463866 -0.07544187 -0.16027482
+v -0.12735629 -0.08272655 -0.16037782
+v -0.12008804 -0.08272655 -0.16040252
+v -0.11281273 -0.08272655 -0.16039428
+v -0.12008804 -0.04631105 -0.14332991
+v -0.12008804 -0.05632943 -0.15932331
+v -0.11281273 -0.07544187 -0.16035308
+v -0.12008804 -0.07544187 -0.16036543
+v -0.12735629 -0.06087247 -0.16012649
+v -0.12735629 -0.06815717 -0.16030362
+v -0.15766538 -0.06815727 -0.13344484
+v -0.15768658 -0.07544197 -0.13344487
+v -0.15885910 -0.07544200 -0.12624930
+v -0.15974909 -0.06815732 -0.12021933
+v -0.16001750 -0.06815733 -0.11836175
+v -0.15482590 -0.04631107 -0.13949118
+v -0.15491772 -0.06815725 -0.13963954
+v -0.13278099 -0.12355891 -0.11836195
+v -0.13641865 -0.12189181 -0.11836195
+v -0.13528851 -0.12135452 -0.12624947
+v -0.13396765 -0.12084882 -0.13286016
+v -0.14051542 -0.11707217 -0.13344502
+v -0.14415308 -0.11422781 -0.13344501
+v -0.15287639 -0.10101738 -0.13713955
+v -0.15354742 -0.09728022 -0.13816923
+v -0.15449391 -0.08999553 -0.13942132
+v -0.13922988 -0.08999545 -0.15934813
+v -0.14757883 -0.11058546 -0.13344500
+v -0.15121649 -0.10544984 -0.13344498
+v -0.13935702 -0.08272655 -0.15940165
+v -0.13939941 -0.07544187 -0.15941811
+v -0.12735629 -0.07544187 -0.16034897
+v -0.13939941 -0.06815717 -0.15940160
+v -0.13463866 -0.06815717 -0.16023360
+v -0.12735629 -0.04631105 -0.14329284
+v -0.12735629 -0.05636893 -0.15930271
+v -0.13516843 -0.06031151 -0.15952513
+v -0.13310590 -0.05668497 -0.15906382
+v -0.15493185 -0.07544195 -0.13968898
+v -0.15486121 -0.08272663 -0.13970549
+v -0.15759475 -0.08272665 -0.13344489
+v -0.15882378 -0.08272668 -0.12624932
+v -0.16000338 -0.07544203 -0.11836178
+v -0.14918929 -0.04631106 -0.14241554
+v -0.13795141 -0.05751458 -0.15835539
+v -0.13901798 -0.06236577 -0.15913386
+v -0.14174446 -0.11861291 -0.11836194
+v -0.14146898 -0.11771217 -0.12624945
+v -0.14511370 -0.11510484 -0.12624944
+v -0.15327195 -0.10180749 -0.13344496
+v -0.15497422 -0.09728024 -0.13344495
+v -0.15686722 -0.08999555 -0.13344492
+v -0.14835582 -0.11146250 -0.12624943
+v -0.15199346 -0.10673773 -0.12624941
+v -0.13463866 -0.04631105 -0.14311161
+v -0.14191398 -0.04631106 -0.14292627
+v -0.15811745 -0.08999558 -0.12624935
+v -0.15940298 -0.08921341 -0.11836183
+v -0.15973496 -0.08272670 -0.11996401
+v -0.15998218 -0.07930560 -0.11836179
+v -0.14250024 -0.11813095 -0.11836193
+v -0.14550925 -0.11545251 -0.12246013
+v -0.15391471 -0.10309538 -0.12624940
+v -0.15622445 -0.09728027 -0.12624938
+v -0.14928818 -0.11188919 -0.11836191
+v -0.14991682 -0.11113859 -0.11836191
+v -0.15248085 -0.10759896 -0.12039659
+v -0.15933235 -0.08961635 -0.11836183
+v -0.15931117 -0.08951364 -0.11864603
+v -0.15729102 -0.09728029 -0.11905382
+v -0.15738991 -0.09728030 -0.11836186
+v -0.15995393 -0.08272671 -0.11836180
+v -0.14477466 -0.11654286 -0.11836193
+v -0.14760710 -0.11380122 -0.11836192
+v -0.15709325 -0.09798348 -0.11836186
+v -0.15413368 -0.10496004 -0.11836189
+v -0.15414074 -0.10492843 -0.11841954
+v -0.15411249 -0.10499955 -0.11836189
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 11
+f 1 11 10
+f 1 10 21
+f 1 21 30
+f 1 30 48
+f 1 48 74
+f 1 74 77
+f 1 77 59
+f 1 59 58
+f 1 58 54
+f 1 54 53
+f 1 53 32
+f 1 32 22
+f 1 22 12
+f 1 12 5
+f 1 5 13
+f 1 13 23
+f 1 23 37
+f 1 37 61
+f 1 61 85
+f 1 85 89
+f 1 89 118
+f 1 118 146
+f 1 146 163
+f 1 163 175
+f 1 175 161
+f 1 161 171
+f 1 171 174
+f 1 174 178
+f 1 178 179
+f 1 179 181
+f 1 181 169
+f 1 169 168
+f 1 168 177
+f 1 177 176
+f 1 176 164
+f 1 164 150
+f 1 150 122
+f 1 122 121
+f 1 121 92
+f 1 92 64
+f 1 64 39
+f 1 39 24
+f 1 24 14
+f 1 14 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 5 12 13
+f 6 14 15
+f 6 15 7
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 9 18 19
+f 9 19 10
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 12 22 31
+f 12 31 51
+f 12 51 78
+f 12 78 108
+f 12 108 138
+f 12 138 158
+f 12 158 159
+f 12 159 147
+f 12 147 119
+f 12 119 90
+f 12 90 63
+f 12 63 38
+f 12 38 23
+f 12 23 13
+f 14 24 15
+f 15 24 25
+f 15 25 16
+f 16 25 26
+f 16 26 17
+f 17 26 27
+f 17 27 18
+f 18 27 19
+f 19 27 28
+f 19 28 20
+f 20 29 30
+f 20 30 21
+f 20 28 29
+f 22 32 33
+f 22 33 34
+f 22 34 35
+f 22 35 36
+f 22 36 31
+f 23 38 37
+f 24 39 25
+f 25 39 40
+f 25 40 26
+f 26 41 42
+f 26 42 27
+f 26 40 41
+f 27 42 43
+f 27 43 44
+f 27 44 28
+f 28 44 45
+f 28 45 46
+f 28 46 47
+f 28 47 30
+f 28 30 29
+f 30 47 49
+f 30 49 50
+f 30 50 48
+f 31 36 52
+f 31 52 51
+f 32 53 33
+f 33 53 54
+f 33 54 34
+f 34 55 56
+f 34 56 57
+f 34 57 35
+f 34 54 58
+f 34 58 59
+f 34 59 55
+f 35 57 36
+f 36 57 60
+f 36 60 52
+f 37 38 62
+f 37 62 61
+f 38 63 62
+f 39 64 40
+f 40 64 65
+f 40 65 41
+f 41 65 66
+f 41 66 67
+f 41 67 42
+f 42 67 43
+f 43 68 69
+f 43 69 44
+f 43 67 68
+f 44 69 45
+f 45 69 70
+f 45 70 71
+f 45 71 46
+f 46 71 72
+f 46 72 73
+f 46 73 47
+f 47 73 49
+f 48 50 74
+f 49 73 75
+f 49 75 50
+f 50 75 76
+f 50 76 59
+f 50 59 77
+f 50 77 74
+f 51 52 78
+f 52 60 79
+f 52 79 78
+f 55 59 76
+f 55 76 75
+f 55 75 56
+f 56 75 80
+f 56 80 73
+f 56 73 57
+f 57 81 60
+f 57 73 81
+f 60 82 109
+f 60 109 79
+f 60 81 83
+f 60 83 84
+f 60 84 82
+f 61 62 85
+f 62 63 86
+f 62 86 87
+f 62 87 88
+f 62 88 89
+f 62 89 85
+f 63 90 91
+f 63 91 86
+f 64 92 93
+f 64 93 94
+f 64 94 65
+f 65 94 66
+f 66 94 95
+f 66 95 67
+f 67 95 96
+f 67 96 97
+f 67 97 68
+f 68 98 99
+f 68 99 100
+f 68 100 69
+f 68 97 96
+f 68 96 101
+f 68 101 98
+f 69 100 102
+f 69 102 70
+f 70 102 103
+f 70 103 104
+f 70 104 105
+f 70 105 71
+f 71 105 106
+f 71 106 72
+f 72 106 107
+f 72 107 73
+f 73 80 75
+f 73 107 81
+f 78 79 108
+f 79 109 108
+f 81 107 110
+f 81 110 111
+f 81 111 83
+f 82 112 109
+f 82 84 113
+f 82 113 112
+f 83 111 84
+f 84 111 113
+f 86 91 114
+f 86 114 87
+f 87 114 115
+f 87 115 88
+f 88 115 116
+f 88 116 117
+f 88 117 89
+f 89 117 118
+f 90 119 91
+f 91 119 120
+f 91 120 114
+f 92 121 93
+f 93 122 94
+f 93 121 122
+f 94 122 123
+f 94 123 124
+f 94 124 95
+f 95 124 96
+f 96 124 125
+f 96 125 126
+f 96 126 101
+f 98 101 99
+f 99 127 128
+f 99 128 129
+f 99 129 130
+f 99 130 102
+f 99 102 100
+f 99 101 127
+f 101 126 131
+f 101 131 132
+f 101 132 127
+f 102 130 133
+f 102 133 103
+f 103 133 134
+f 103 134 104
+f 104 135 105
+f 104 134 136
+f 104 136 137
+f 104 137 135
+f 105 135 106
+f 106 135 111
+f 106 111 107
+f 107 111 110
+f 108 109 138
+f 109 112 139
+f 109 139 138
+f 111 135 113
+f 112 140 141
+f 112 141 139
+f 112 113 137
+f 112 137 140
+f 113 135 137
+f 114 120 142
+f 114 142 115
+f 115 142 143
+f 115 143 144
+f 115 144 145
+f 115 145 116
+f 116 145 146
+f 116 146 117
+f 117 146 118
+f 119 147 148
+f 119 148 149
+f 119 149 136
+f 119 136 120
+f 120 136 142
+f 122 150 151
+f 122 151 123
+f 123 151 125
+f 123 125 124
+f 125 151 152
+f 125 152 126
+f 126 152 131
+f 127 132 153
+f 127 153 154
+f 127 154 128
+f 128 154 155
+f 128 155 129
+f 129 155 144
+f 129 144 143
+f 129 143 130
+f 130 143 133
+f 131 152 156
+f 131 156 157
+f 131 157 132
+f 132 157 153
+f 133 143 142
+f 133 142 134
+f 134 142 136
+f 136 149 137
+f 137 149 140
+f 138 139 158
+f 139 141 147
+f 139 147 159
+f 139 159 158
+f 140 148 141
+f 140 149 148
+f 141 148 147
+f 144 155 160
+f 144 160 145
+f 145 160 161
+f 145 161 162
+f 145 162 146
+f 146 162 163
+f 150 164 151
+f 151 164 165
+f 151 165 152
+f 152 165 156
+f 153 157 166
+f 153 166 167
+f 153 167 154
+f 154 167 160
+f 154 160 155
+f 156 168 169
+f 156 169 170
+f 156 170 157
+f 156 165 168
+f 157 170 166
+f 160 171 172
+f 160 172 161
+f 160 167 173
+f 160 173 174
+f 160 174 171
+f 161 172 171
+f 161 175 162
+f 162 175 163
+f 164 176 165
+f 165 176 177
+f 165 177 168
+f 166 178 174
+f 166 174 173
+f 166 173 167
+f 166 170 179
+f 166 179 180
+f 166 180 178
+f 169 181 170
+f 170 181 179
+f 178 180 179
+

dataset/bedroom_supplies/storage/e3eb09dd5d525dd484aeb6c850a2f991/mjcf/mesh/plastic_bin_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,154 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.18886706 0.06837717 0.15559741
+v -0.18818654 0.06837717 0.15465123
+v -0.18345934 0.12716898 0.15496301
+v -0.18704422 0.12716897 0.15887462
+v -0.18785842 0.12716897 0.15907077
+v -0.18886706 0.12597184 0.15918616
+v -0.18886706 0.06837739 0.09443063
+v -0.18752626 0.06837718 0.15372814
+v -0.18305426 0.12716898 0.15405144
+v -0.18886706 0.12716897 0.15925541
+v -0.18886706 0.08530413 0.09436145
+v -0.17990278 0.06837759 0.04137556
+v -0.18475151 0.06837720 0.14716259
+v -0.18051850 0.12716901 0.14726667
+v -0.18886706 0.12716915 0.11006582
+v -0.18886706 0.09208404 0.09443072
+v -0.17985013 0.07023083 0.04137557
+v -0.16508116 0.06837759 0.04137556
+v -0.18886706 0.09279196 0.09444226
+v -0.18886706 0.09935891 0.09468459
+v -0.18886706 0.10664531 0.09501925
+v -0.18266539 0.06837723 0.13942012
+v -0.15902531 0.12716922 0.08938842
+v -0.18803261 0.12716916 0.10505801
+v -0.18886706 0.12587995 0.10626956
+v -0.17938834 0.08479785 0.04137562
+v -0.14748882 0.12716940 0.04137578
+v -0.16777085 0.06837751 0.06154526
+v -0.18886706 0.11374751 0.09624238
+v -0.18232108 0.06837723 0.13801239
+v -0.18193221 0.06837724 0.13639696
+v -0.15736856 0.12716925 0.08249981
+v -0.18777742 0.12716917 0.10392721
+v -0.18886706 0.12383102 0.10239255
+v -0.17906834 0.09208424 0.04137565
+v -0.17091421 0.06837744 0.08241881
+v -0.17062257 0.06837744 0.08058415
+v -0.16977190 0.06837746 0.07521865
+v -0.16867415 0.06837749 0.06803002
+v -0.16963014 0.12716940 0.04137578
+v -0.17351479 0.06837738 0.09680760
+v -0.17210513 0.06837741 0.08961898
+v -0.18886706 0.11960655 0.09900014
+v -0.17852959 0.09935911 0.04137567
+v -0.18884276 0.12376196 0.10216177
+v -0.17048078 0.12582263 0.04137577
+v -0.17319478 0.12113195 0.04137575
+v -0.17445456 0.11846142 0.04137575
+v -0.18886706 0.12372167 0.10219639
+v -0.17756552 0.10664551 0.04137570
+v -0.17476242 0.11778228 0.04137574
+v -0.17583990 0.11413909 0.04137573
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 10
+f 1 10 15
+f 1 15 25
+f 1 25 34
+f 1 34 49
+f 1 49 43
+f 1 43 29
+f 1 29 21
+f 1 21 20
+f 1 20 19
+f 1 19 16
+f 1 16 11
+f 1 11 7
+f 1 7 12
+f 1 12 18
+f 1 18 28
+f 1 28 39
+f 1 39 38
+f 1 38 37
+f 1 37 36
+f 1 36 42
+f 1 42 41
+f 1 41 31
+f 1 31 30
+f 1 30 22
+f 1 22 13
+f 1 13 8
+f 1 8 2
+f 2 8 3
+f 3 8 9
+f 3 9 14
+f 3 14 23
+f 3 23 32
+f 3 32 27
+f 3 27 40
+f 3 40 33
+f 3 33 24
+f 3 24 15
+f 3 15 10
+f 3 10 5
+f 3 5 4
+f 5 10 6
+f 7 11 12
+f 8 13 9
+f 9 13 14
+f 11 16 12
+f 12 17 26
+f 12 26 35
+f 12 35 44
+f 12 44 50
+f 12 50 52
+f 12 52 51
+f 12 51 48
+f 12 48 47
+f 12 47 46
+f 12 46 40
+f 12 40 27
+f 12 27 18
+f 12 16 19
+f 12 19 20
+f 12 20 21
+f 12 21 17
+f 13 22 23
+f 13 23 14
+f 15 24 25
+f 17 21 26
+f 18 27 28
+f 21 29 26
+f 22 30 23
+f 23 30 31
+f 23 31 32
+f 24 33 25
+f 25 33 34
+f 26 29 35
+f 27 36 37
+f 27 37 38
+f 27 38 39
+f 27 39 28
+f 27 32 31
+f 27 31 41
+f 27 41 42
+f 27 42 36
+f 29 43 44
+f 29 44 35
+f 33 45 34
+f 33 40 46
+f 33 46 47
+f 33 47 48
+f 33 48 45
+f 34 45 49
+f 43 49 50
+f 43 50 44
+f 45 48 51
+f 45 51 49
+f 49 51 52
+f 49 52 50
+

dataset/bedroom_supplies/storage/e3eb09dd5d525dd484aeb6c850a2f991/mjcf/mesh/plastic_bin_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,100 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14759280 -0.12840333 0.04137484
+v 0.17020253 -0.10724527 0.08241833
+v 0.16649294 -0.10724519 0.06056978
+v 0.16531702 -0.10724517 0.05363453
+v 0.16346506 -0.10724512 0.04137492
+v 0.17149776 -0.12840333 0.04137484
+v 0.15981796 -0.12840351 0.08959936
+v 0.17147503 -0.10724530 0.08959944
+v 0.17985994 -0.10724512 0.04137492
+v 0.17286116 -0.12646459 0.04137485
+v 0.18975596 -0.12840355 0.09959527
+v 0.16069849 -0.12840352 0.09234633
+v 0.17360535 -0.10724533 0.09732317
+v 0.17895669 -0.11185374 0.04137490
+v 0.20260602 -0.10724538 0.11118518
+v 0.20216290 -0.11185400 0.11118516
+v 0.17466767 -0.12344673 0.04137486
+v 0.19051720 -0.12840355 0.10203702
+v 0.17457677 -0.10724534 0.09962079
+v 0.17740014 -0.12840365 0.12798907
+v 0.18706325 -0.10724544 0.12798915
+v 0.17645145 -0.11945536 0.04137487
+v 0.20562822 -0.10724544 0.12798915
+v 0.20542939 -0.11182091 0.12798913
+v 0.20360585 -0.11419666 0.12330063
+v 0.20260602 -0.11801821 0.12798911
+v 0.19895892 -0.11752932 0.11118514
+v 0.19796476 -0.11672565 0.10544533
+v 0.17483240 -0.12316711 0.04137486
+v 0.17495738 -0.12288541 0.04137486
+v 0.19084668 -0.12840356 0.10399550
+v 0.19323264 -0.12840365 0.12798907
+v 0.20382172 -0.11554301 0.12798912
+v 0.19171017 -0.12840359 0.11118510
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 9
+f 1 9 14
+f 1 14 22
+f 1 22 30
+f 1 30 29
+f 1 29 17
+f 1 17 10
+f 1 10 6
+f 1 6 11
+f 1 11 18
+f 1 18 31
+f 1 31 34
+f 1 34 32
+f 1 32 20
+f 1 20 12
+f 1 12 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 13
+f 2 13 19
+f 2 19 21
+f 2 21 23
+f 2 23 15
+f 2 15 9
+f 2 9 5
+f 2 5 4
+f 2 4 3
+f 6 10 11
+f 7 12 13
+f 7 13 8
+f 9 15 16
+f 9 16 14
+f 10 17 18
+f 10 18 11
+f 12 19 13
+f 12 20 21
+f 12 21 19
+f 14 16 22
+f 15 23 24
+f 15 24 16
+f 16 24 25
+f 16 25 26
+f 16 26 27
+f 16 27 18
+f 16 18 28
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 22
+f 17 29 18
+f 18 29 28
+f 18 27 26
+f 18 26 31
+f 20 32 26
+f 20 26 33
+f 20 33 24
+f 20 24 23
+f 20 23 21
+f 24 33 25
+f 25 33 26
+f 26 32 34
+f 26 34 31
+

dataset/bedroom_supplies/storage/e3eb09dd5d525dd484aeb6c850a2f991/mjcf/mesh/plastic_bin_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,277 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16488322 0.09186955 0.04137565
+v 0.16490221 0.09186955 0.04152973
+v 0.18072110 0.09186955 0.04137565
+v 0.16346174 -0.10724305 0.04137492
+v 0.16557142 0.09186953 0.04643827
+v 0.18770030 0.09186938 0.08761056
+v 0.18106756 0.08689953 0.04137563
+v 0.17986204 -0.10724305 0.04137492
+v 0.16531511 -0.10724310 0.05363527
+v 0.16876319 0.09186945 0.06824055
+v 0.16663217 0.09186950 0.05381208
+v 0.16559277 0.09186953 0.04659235
+v 0.18770030 0.09186914 0.15285232
+v 0.18770030 0.08966698 0.08717033
+v 0.18120283 0.08479459 0.04137562
+v 0.18176286 -0.10724310 0.05330509
+v 0.18041497 -0.10447543 0.04137493
+v 0.17019890 -0.10724320 0.08241515
+v 0.17202379 0.09186937 0.08961360
+v 0.18598456 0.09186916 0.14716236
+v 0.18179135 0.07411356 0.13671789
+v 0.18509467 0.07021547 0.14716228
+v 0.18770030 0.07021545 0.15364464
+v 0.18770030 0.08479442 0.08666405
+v 0.18129062 0.07750522 0.04137559
+v 0.18770030 -0.10724323 0.09095557
+v 0.18202154 -0.10164936 0.04923301
+v 0.18116960 -0.09728352 0.04137495
+v 0.17147323 -0.10724323 0.08961287
+v 0.17206177 0.09186937 0.08980070
+v 0.18179135 0.07185268 0.13671788
+v 0.18506857 0.06294560 0.14716225
+v 0.18767182 0.06294558 0.15371065
+v 0.18770030 0.06929940 0.15366664
+v 0.18770030 0.08208526 0.08658700
+v 0.18134996 0.07021586 0.04137557
+v 0.18132622 0.07319786 0.04137558
+v 0.18770030 -0.10724339 0.13409788
+v 0.18164185 -0.09728353 0.04474270
+v 0.18214256 -0.09728355 0.04834155
+v 0.18770030 -0.10646362 0.09079048
+v 0.18134996 -0.08999415 0.04137498
+v 0.17360188 -0.10724326 0.09733887
+v 0.18141640 -0.09420438 0.13156661
+v 0.18208799 -0.08999450 0.13561672
+v 0.18513264 0.04107752 0.14716217
+v 0.18340266 -0.08999451 0.13996398
+v 0.18768131 0.03380762 0.15373254
+v 0.18766470 0.04107750 0.15374358
+v 0.18766470 0.04836685 0.15374361
+v 0.18766706 0.05565622 0.15374363
+v 0.18770030 0.06302354 0.15376566
+v 0.18770030 0.07750505 0.08659798
+v 0.18138555 -0.08270480 0.04137501
+v 0.18138555 -0.07543493 0.04137503
+v 0.18136657 0.06294599 0.04137554
+v 0.18136183 0.06604494 0.04137555
+v 0.18770030 -0.10194207 0.14458633
+v 0.18173202 -0.08999416 0.04413741
+v 0.18770030 -0.10455357 0.09039428
+v 0.18770030 -0.09876517 0.14800910
+v 0.18536756 -0.00987005 0.14716198
+v 0.18770030 -0.06013547 0.15286276
+v 0.18770030 -0.05356726 0.15293981
+v 0.18770030 -0.04567370 0.15301688
+v 0.18770030 -0.02402001 0.15322608
+v 0.18770030 -0.01715943 0.15329214
+v 0.18594659 -0.08999454 0.14716169
+v 0.18581370 -0.08270519 0.14716172
+v 0.18575438 -0.07543532 0.14716174
+v 0.18569506 -0.06814596 0.14716177
+v 0.18564997 -0.06085659 0.14716180
+v 0.18540316 -0.01715941 0.14716196
+v 0.18770030 -0.09459426 0.15033131
+v 0.18770030 0.03380762 0.15376555
+v 0.18770030 0.04107750 0.15379860
+v 0.18770030 0.04836685 0.15380964
+v 0.18770030 0.05575366 0.15379865
+v 0.18770030 -0.02444855 0.08699381
+v 0.18770030 -0.03894931 0.08709282
+v 0.18770030 -0.04191183 0.08711482
+v 0.18174863 -0.08270481 0.04402739
+v 0.18222087 -0.08999418 0.04773627
+v 0.18770030 -0.07746208 0.08759894
+v 0.18770030 -0.09116374 0.08846834
+v 0.18770030 -0.06814598 0.15274165
+v 0.18770030 -0.08999456 0.15163001
+v 0.18770030 -0.08270521 0.15238943
+v 0.18770030 -0.07543534 0.15258756
+v 0.18770030 -0.07448032 0.15260957
+v 0.18770030 -0.07032864 0.08744488
+v 0.18770030 -0.08445910 0.08788506
+v 0.18770030 -0.08999432 0.08835829
+f 1 2 5
+f 1 5 12
+f 1 12 11
+f 1 11 10
+f 1 10 19
+f 1 19 30
+f 1 30 20
+f 1 20 13
+f 1 13 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 15
+f 1 15 25
+f 1 25 37
+f 1 37 36
+f 1 36 57
+f 1 57 56
+f 1 56 55
+f 1 55 54
+f 1 54 42
+f 1 42 28
+f 1 28 17
+f 1 17 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 4 8 16
+f 4 16 26
+f 4 26 38
+f 4 38 43
+f 4 43 29
+f 4 29 18
+f 4 18 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 6 13 23
+f 6 23 34
+f 6 34 52
+f 6 52 78
+f 6 78 77
+f 6 77 76
+f 6 76 75
+f 6 75 67
+f 6 67 66
+f 6 66 65
+f 6 65 64
+f 6 64 63
+f 6 63 86
+f 6 86 90
+f 6 90 89
+f 6 89 88
+f 6 88 87
+f 6 87 74
+f 6 74 61
+f 6 61 58
+f 6 58 38
+f 6 38 26
+f 6 26 41
+f 6 41 60
+f 6 60 85
+f 6 85 93
+f 6 93 92
+f 6 92 84
+f 6 84 91
+f 6 91 81
+f 6 81 80
+f 6 80 79
+f 6 79 53
+f 6 53 35
+f 6 35 24
+f 6 24 14
+f 6 14 15
+f 6 15 7
+f 8 17 16
+f 9 18 19
+f 9 19 10
+f 13 20 21
+f 13 21 22
+f 13 22 23
+f 14 24 15
+f 15 24 25
+f 16 17 26
+f 17 27 26
+f 17 28 27
+f 18 29 19
+f 19 29 30
+f 20 30 21
+f 21 31 32
+f 21 32 22
+f 21 30 29
+f 21 29 31
+f 22 32 33
+f 22 33 34
+f 22 34 23
+f 24 35 36
+f 24 36 37
+f 24 37 25
+f 26 27 28
+f 26 28 39
+f 26 39 40
+f 26 40 41
+f 28 42 39
+f 29 43 44
+f 29 44 45
+f 29 45 31
+f 31 46 32
+f 31 45 47
+f 31 47 46
+f 32 46 48
+f 32 48 49
+f 32 49 50
+f 32 50 51
+f 32 51 33
+f 33 52 34
+f 33 51 52
+f 35 53 54
+f 35 54 55
+f 35 55 56
+f 35 56 57
+f 35 57 36
+f 38 58 43
+f 39 42 40
+f 40 42 59
+f 40 59 60
+f 40 60 41
+f 42 54 59
+f 43 58 61
+f 43 61 44
+f 44 47 45
+f 44 61 47
+f 46 47 62
+f 46 62 63
+f 46 63 64
+f 46 64 65
+f 46 65 66
+f 46 66 67
+f 46 67 48
+f 47 68 69
+f 47 69 70
+f 47 70 71
+f 47 71 72
+f 47 72 73
+f 47 73 62
+f 47 61 74
+f 47 74 68
+f 48 75 49
+f 48 67 75
+f 49 75 76
+f 49 76 77
+f 49 77 50
+f 50 77 51
+f 51 77 78
+f 51 78 52
+f 53 79 54
+f 54 79 80
+f 54 80 81
+f 54 81 82
+f 54 82 59
+f 59 83 60
+f 59 82 84
+f 59 84 83
+f 60 83 85
+f 62 73 63
+f 63 73 86
+f 68 87 88
+f 68 88 69
+f 68 74 87
+f 69 88 89
+f 69 89 90
+f 69 90 70
+f 70 90 71
+f 71 90 86
+f 71 86 72
+f 72 86 73
+f 81 91 82
+f 82 91 84
+f 83 84 92
+f 83 92 93
+f 83 93 85
+

dataset/bedroom_supplies/storage/e3eb09dd5d525dd484aeb6c850a2f991/mjcf/mesh/plastic_bin_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,79 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00057811 0.02112309 -0.12180318
+v -0.08147828 0.02112309 -0.12135087
+v -0.00057811 0.02112316 -0.14247774
+v -0.00057811 0.10620447 -0.11836492
+v -0.01061937 0.10620447 -0.11828336
+v -0.08147828 0.02112316 -0.14271502
+v -0.01166466 0.10620447 -0.11828583
+v -0.08147828 0.10620448 -0.12009749
+v -0.03463759 0.02112316 -0.14264581
+v -0.08147828 0.06024095 -0.14335748
+v -0.08147828 0.06976015 -0.14345383
+v -0.08147828 0.07022653 -0.14345630
+v -0.08147828 0.07719727 -0.14348099
+v -0.08147828 0.09207985 -0.14353284
+v -0.00057811 0.09207984 -0.14264308
+v -0.00057811 0.10620456 -0.14257629
+v -0.07829486 0.02112316 -0.14271995
+v -0.08147828 0.10620457 -0.14329551
+v -0.04004625 0.02112316 -0.14267052
+v -0.04730794 0.02112316 -0.14269030
+v -0.05458546 0.02112316 -0.14270512
+v -0.06186300 0.02112316 -0.14271502
+v -0.06373979 0.02112316 -0.14271749
+v -0.06914053 0.02112316 -0.14272242
+v -0.07641806 0.02112316 -0.14272242
+v -0.08147828 0.09935875 -0.14352046
+v -0.00057811 0.09935874 -0.14263070
+f 1 2 6
+f 1 6 17
+f 1 17 25
+f 1 25 24
+f 1 24 23
+f 1 23 22
+f 1 22 21
+f 1 21 20
+f 1 20 19
+f 1 19 9
+f 1 9 3
+f 1 3 15
+f 1 15 27
+f 1 27 16
+f 1 16 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 8
+f 2 8 18
+f 2 18 26
+f 2 26 14
+f 2 14 13
+f 2 13 12
+f 2 12 11
+f 2 11 10
+f 2 10 6
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 4 16 18
+f 4 18 8
+f 4 8 7
+f 4 7 5
+f 6 10 17
+f 9 19 10
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 25
+f 10 25 17
+f 14 26 27
+f 14 27 15
+f 16 27 26
+f 16 26 18
+

dataset/bedroom_supplies/storage/e3eb09dd5d525dd484aeb6c850a2f991/mjcf/mesh/plastic_bin_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,301 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16551511 0.02112249 0.04137539
+v -0.16413116 0.09311952 0.04137565
+v -0.18044403 0.02112249 0.04137539
+v -0.13747028 0.02112308 -0.11991551
+v -0.17899278 0.09311952 0.04137565
+v -0.13747028 0.09312011 -0.11920871
+v -0.18043982 0.02437137 0.04137540
+v -0.17565702 0.02653509 0.00326068
+v -0.17565702 0.02112263 0.00326066
+v -0.13747028 0.02112316 -0.14266267
+v -0.17906850 0.09207650 0.04137565
+v -0.16708414 0.09311986 -0.05165415
+v -0.16593576 0.09207688 -0.06148705
+v -0.16018546 0.08899025 -0.10884589
+v -0.13747028 0.09312025 -0.15899169
+v -0.18043561 0.02653495 0.04137541
+v -0.17547193 0.02112263 0.00180829
+v -0.18042298 0.03165847 0.04137543
+v -0.18041458 0.03381499 0.04137543
+v -0.17562337 0.03381513 0.00326070
+v -0.16759313 0.03381536 -0.05938722
+v -0.16760154 0.02653532 -0.05944612
+v -0.16760575 0.02112286 -0.05948540
+v -0.14191657 0.02112316 -0.14270193
+v -0.13747028 0.06582537 -0.15883479
+v -0.17938819 0.08478941 0.04137562
+v -0.16746694 0.08933537 -0.05139901
+v -0.16644895 0.08478979 -0.06148708
+v -0.16034110 0.09312005 -0.10329158
+v -0.16042943 0.09168236 -0.10419440
+v -0.15740075 0.09207711 -0.12623500
+v -0.15802751 0.08479002 -0.12623503
+v -0.16090898 0.08478994 -0.10464583
+v -0.16184282 0.08478992 -0.09746252
+v -0.16553614 0.08478981 -0.06867039
+v -0.13747028 0.09207723 -0.15901132
+v -0.13837888 0.09207723 -0.15871692
+v -0.13835786 0.09312025 -0.15869729
+v -0.18038514 0.03893851 0.04137545
+v -0.18033466 0.04622560 0.04137548
+v -0.18031362 0.04838214 0.04137549
+v -0.18025894 0.05350565 0.04137551
+v -0.17554343 0.04110223 0.00326073
+v -0.16753423 0.04838251 -0.05899464
+v -0.16757210 0.04110246 -0.05924981
+v -0.15831776 0.06294284 -0.12623511
+v -0.15834721 0.05566984 -0.12623514
+v -0.15835983 0.02112310 -0.12623526
+v -0.14379266 0.02112316 -0.14258418
+v -0.14919383 0.02112316 -0.14223090
+v -0.13830317 0.06648079 -0.15863852
+v -0.13747028 0.07023004 -0.15903104
+v -0.17984670 0.07022931 0.04137557
+v -0.16572123 0.07750976 -0.06867042
+v -0.17980043 0.06294224 0.03923625
+v -0.17991400 0.06806574 0.04137556
+v -0.17957748 0.07022932 0.03923628
+v -0.16003402 0.09312006 -0.10556825
+v -0.15969750 0.09312007 -0.10804120
+v -0.15720725 0.09312013 -0.12623500
+v -0.15628182 0.09207714 -0.13343793
+v -0.15689597 0.08479005 -0.13343796
+v -0.15706423 0.07751000 -0.13343799
+v -0.15816212 0.07750997 -0.12623506
+v -0.16105621 0.07750989 -0.10464586
+v -0.16200688 0.07750987 -0.09746255
+v -0.16294073 0.07750984 -0.09025962
+v -0.16387036 0.07750982 -0.08307630
+v -0.16480000 0.07750979 -0.07587336
+v -0.13747028 0.08479014 -0.15910950
+v -0.13844619 0.08479014 -0.15879547
+v -0.15464127 0.07751002 -0.13938486
+v -0.15454031 0.08479007 -0.13934556
+v -0.15423324 0.09207716 -0.13911002
+v -0.15413228 0.09312018 -0.13897262
+v -0.18022950 0.05566923 0.04137551
+v -0.16746694 0.05566960 -0.05854320
+v -0.16401759 0.07022977 -0.08307632
+v -0.16307534 0.07022979 -0.09025964
+v -0.16211625 0.07022982 -0.09746257
+v -0.16115295 0.07022984 -0.10464588
+v -0.15824626 0.07022992 -0.12623508
+v -0.15714835 0.07022995 -0.13343801
+v -0.15720304 0.06294287 -0.13343804
+v -0.15722407 0.05566987 -0.13343807
+v -0.15807378 0.02112311 -0.12809979
+v -0.15061563 0.02112316 -0.14150471
+v -0.13837888 0.07023004 -0.15871700
+v -0.15470858 0.02112315 -0.13938506
+v -0.13747028 0.07751009 -0.15912914
+v -0.13845040 0.07751009 -0.15879550
+v -0.18012013 0.06078570 0.04137553
+v -0.18006966 0.06294223 0.04137554
+v -0.15608411 0.09312016 -0.13343793
+v -0.15589061 0.09312016 -0.13410524
+v -0.16494723 0.07022974 -0.07587338
+v -0.15470858 0.05566989 -0.13940454
+v -0.15470016 0.06294289 -0.13940451
+v -0.15468333 0.07022997 -0.13940448
+v -0.15724090 0.02112313 -0.13343819
+v -0.15470858 0.04838280 -0.13940456
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 26
+f 1 26 53
+f 1 53 56
+f 1 56 93
+f 1 93 92
+f 1 92 76
+f 1 76 42
+f 1 42 41
+f 1 41 40
+f 1 40 39
+f 1 39 19
+f 1 19 18
+f 1 18 16
+f 1 16 7
+f 1 7 3
+f 1 3 9
+f 1 9 17
+f 1 17 23
+f 1 23 48
+f 1 48 86
+f 1 86 100
+f 1 100 89
+f 1 89 87
+f 1 87 50
+f 1 50 49
+f 1 49 24
+f 1 24 10
+f 1 10 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 15
+f 2 15 38
+f 2 38 75
+f 2 75 95
+f 2 95 94
+f 2 94 60
+f 2 60 59
+f 2 59 58
+f 2 58 29
+f 2 29 12
+f 2 12 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 4 10 25
+f 4 25 52
+f 4 52 90
+f 4 90 70
+f 4 70 36
+f 4 36 15
+f 4 15 6
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 11
+f 7 16 8
+f 8 17 9
+f 8 16 18
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 23
+f 8 23 17
+f 10 24 25
+f 11 14 27
+f 11 27 28
+f 11 28 26
+f 12 29 30
+f 12 30 14
+f 12 14 13
+f 14 30 31
+f 14 31 32
+f 14 32 33
+f 14 33 34
+f 14 34 35
+f 14 35 27
+f 15 36 37
+f 15 37 38
+f 19 39 20
+f 20 39 40
+f 20 40 41
+f 20 41 42
+f 20 42 43
+f 20 43 44
+f 20 44 45
+f 20 45 21
+f 21 45 46
+f 21 46 47
+f 21 47 22
+f 22 47 23
+f 23 47 48
+f 24 49 25
+f 25 49 50
+f 25 50 51
+f 25 51 52
+f 26 28 53
+f 27 35 28
+f 28 35 54
+f 28 54 55
+f 28 55 56
+f 28 56 57
+f 28 57 53
+f 29 58 31
+f 29 31 30
+f 31 58 59
+f 31 59 60
+f 31 60 61
+f 31 61 32
+f 32 61 62
+f 32 62 63
+f 32 63 64
+f 32 64 65
+f 32 65 33
+f 33 65 66
+f 33 66 34
+f 34 66 67
+f 34 67 68
+f 34 68 69
+f 34 69 35
+f 35 69 54
+f 36 70 71
+f 36 71 37
+f 37 71 72
+f 37 72 73
+f 37 73 38
+f 38 73 74
+f 38 74 75
+f 42 76 44
+f 42 44 43
+f 44 77 78
+f 44 78 79
+f 44 79 80
+f 44 80 81
+f 44 81 82
+f 44 82 45
+f 44 76 77
+f 45 82 46
+f 46 82 83
+f 46 83 84
+f 46 84 47
+f 47 84 85
+f 47 85 86
+f 47 86 48
+f 50 87 51
+f 51 88 52
+f 51 87 89
+f 51 89 88
+f 52 88 91
+f 52 91 90
+f 53 57 56
+f 54 69 77
+f 54 77 76
+f 54 76 92
+f 54 92 55
+f 55 92 93
+f 55 93 56
+f 60 94 61
+f 61 94 95
+f 61 95 74
+f 61 74 62
+f 62 74 73
+f 62 73 63
+f 63 83 82
+f 63 82 64
+f 63 73 72
+f 63 72 83
+f 64 82 81
+f 64 81 80
+f 64 80 65
+f 65 80 79
+f 65 79 66
+f 66 79 78
+f 66 78 67
+f 67 78 68
+f 68 78 96
+f 68 96 69
+f 69 96 77
+f 70 90 71
+f 71 90 91
+f 71 91 97
+f 71 97 98
+f 71 98 99
+f 71 99 72
+f 72 99 84
+f 72 84 83
+f 74 95 75
+f 77 96 78
+f 84 99 85
+f 85 100 86
+f 85 99 98
+f 85 98 97
+f 85 97 100
+f 88 89 91
+f 89 100 101
+f 89 101 91
+f 91 101 97
+f 97 101 100
+

dataset/bedroom_supplies/storage/e3eb09dd5d525dd484aeb6c850a2f991/mjcf/mesh/plastic_bin_collision_30.obj

@@ -0,0 +1,196 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14273694 0.13596631 0.04137581
+v 0.14959175 0.13395839 0.04137580
+v 0.14273694 0.11992873 0.04137575
+v 0.14273694 0.14879538 0.13274976
+v 0.14916149 0.14822261 0.13274975
+v 0.15582561 0.14714787 0.13274975
+v 0.16371695 0.14143311 0.11118528
+v 0.15293114 0.13266161 0.04137580
+v 0.16372183 0.14027472 0.10455762
+v 0.16746215 0.13947670 0.10733032
+v 0.15050604 0.11592255 0.04137574
+v 0.14273694 0.12158586 0.05432696
+v 0.14273694 0.13365237 0.13274970
+v 0.16317912 0.14495332 0.13274974
+v 0.15343963 0.13245889 0.04137580
+v 0.16358982 0.14477955 0.13274974
+v 0.16801464 0.13979846 0.11118527
+v 0.17264482 0.13817987 0.11838533
+v 0.17165228 0.13753956 0.11118527
+v 0.17032240 0.13698934 0.10455760
+v 0.15664212 0.13064083 0.04137579
+v 0.17226834 0.11592255 0.04137574
+v 0.15206574 0.11592253 0.04761879
+v 0.14273694 0.12241281 0.06075783
+v 0.17752434 0.11592221 0.13274964
+v 0.14273694 0.12667953 0.08960289
+v 0.16270976 0.11592237 0.08964757
+v 0.17146160 0.14113056 0.13274973
+v 0.16900718 0.14035191 0.11838534
+v 0.17422895 0.13917735 0.13045106
+v 0.17671272 0.13389700 0.11118525
+v 0.17579842 0.13312475 0.10399411
+v 0.16085670 0.12781559 0.04137578
+v 0.16935921 0.11994161 0.04137575
+v 0.18219362 0.12522181 0.09992448
+v 0.18583616 0.12121563 0.10399407
+v 0.18858394 0.11608000 0.10399405
+v 0.18864751 0.11592232 0.10399405
+v 0.15533669 0.11592248 0.06064154
+v 0.14273694 0.12342639 0.06838723
+v 0.18187093 0.11592221 0.13274964
+v 0.17156428 0.14107263 0.13274973
+v 0.17762213 0.13703106 0.13274971
+v 0.18035036 0.13058265 0.11118524
+v 0.17774435 0.13693453 0.13274971
+v 0.17780302 0.13688626 0.13274971
+v 0.18265322 0.13288008 0.13274970
+v 0.17943606 0.12962056 0.10399410
+v 0.16601980 0.12358416 0.04137576
+v 0.16238216 0.12673440 0.04137578
+v 0.16839602 0.12102279 0.04137575
+v 0.18279501 0.12597799 0.10399408
+v 0.18754253 0.12080050 0.11095265
+v 0.18904354 0.11722552 0.10839460
+v 0.18929289 0.11592231 0.10719608
+v 0.19083303 0.12170463 0.13274966
+v 0.19268607 0.11592221 0.13273176
+v 0.18359686 0.12694009 0.11118523
+v 0.18672112 0.12820461 0.13274968
+v 0.18898486 0.12447838 0.13009324
+v 0.18943958 0.11809753 0.11318869
+v 0.19003118 0.11592229 0.11185601
+v 0.18969382 0.11592230 0.10959313
+v 0.19078413 0.12185908 0.13274966
+v 0.19203580 0.11592223 0.12737417
+v 0.19089170 0.11592227 0.11838525
+f 1 2 8
+f 1 8 15
+f 1 15 21
+f 1 21 33
+f 1 33 50
+f 1 50 49
+f 1 49 51
+f 1 51 34
+f 1 34 22
+f 1 22 11
+f 1 11 3
+f 1 3 12
+f 1 12 24
+f 1 24 40
+f 1 40 26
+f 1 26 13
+f 1 13 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 9
+f 2 9 10
+f 2 10 8
+f 3 11 12
+f 4 13 25
+f 4 25 41
+f 4 41 56
+f 4 56 64
+f 4 64 59
+f 4 59 47
+f 4 47 46
+f 4 46 45
+f 4 45 43
+f 4 43 42
+f 4 42 28
+f 4 28 16
+f 4 16 14
+f 4 14 6
+f 4 6 5
+f 6 14 7
+f 7 14 10
+f 7 10 9
+f 8 10 15
+f 10 14 16
+f 10 16 17
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 15
+f 11 22 38
+f 11 38 55
+f 11 55 63
+f 11 63 62
+f 11 62 66
+f 11 66 65
+f 11 65 57
+f 11 57 41
+f 11 41 25
+f 11 25 27
+f 11 27 39
+f 11 39 23
+f 11 23 12
+f 12 23 24
+f 13 26 27
+f 13 27 25
+f 16 28 29
+f 16 29 17
+f 17 29 30
+f 17 30 18
+f 18 31 19
+f 18 30 31
+f 19 31 32
+f 19 32 20
+f 20 32 33
+f 20 33 21
+f 22 34 35
+f 22 35 36
+f 22 36 37
+f 22 37 38
+f 23 39 24
+f 24 39 27
+f 24 27 40
+f 26 40 27
+f 28 42 29
+f 29 42 30
+f 30 42 43
+f 30 43 31
+f 31 44 32
+f 31 43 45
+f 31 45 46
+f 31 46 47
+f 31 47 44
+f 32 44 48
+f 32 48 49
+f 32 49 50
+f 32 50 33
+f 34 51 52
+f 34 52 35
+f 35 52 36
+f 36 52 53
+f 36 53 54
+f 36 54 37
+f 37 54 38
+f 38 54 55
+f 41 57 56
+f 44 58 52
+f 44 52 48
+f 44 47 58
+f 47 59 58
+f 48 52 51
+f 48 51 49
+f 52 58 60
+f 52 60 53
+f 53 61 54
+f 53 60 61
+f 54 61 62
+f 54 62 63
+f 54 63 55
+f 56 57 64
+f 57 65 64
+f 58 59 60
+f 59 64 60
+f 60 64 61
+f 61 64 62
+f 62 64 66
+f 64 65 66
+

dataset/bedroom_supplies/storage/e3eb09dd5d525dd484aeb6c850a2f991/mjcf/mesh/plastic_bin_collision_31.obj

@@ -0,0 +1,121 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15050595 0.11592020 0.04137574
+v 0.15206747 0.11592018 0.04761879
+v 0.17227302 0.11592020 0.04137574
+v 0.16488628 0.09186955 0.04137565
+v 0.16490289 0.09186955 0.04152771
+v 0.16557290 0.09186953 0.04643807
+v 0.16663052 0.09186950 0.05380808
+v 0.16876238 0.09186945 0.06823508
+v 0.17092745 0.09186940 0.08242056
+v 0.17202383 0.09186937 0.08960276
+v 0.17206260 0.09186937 0.08978164
+v 0.17361858 0.09186935 0.09603363
+v 0.15534000 0.11592013 0.06064154
+v 0.17300393 0.11496430 0.04137573
+v 0.18864676 0.11591997 0.10399405
+v 0.18072290 0.09186955 0.04137565
+v 0.16271012 0.11592002 0.08964757
+v 0.18504198 0.09186921 0.13274955
+v 0.17457099 0.11240267 0.04137572
+v 0.20693087 0.09845695 0.13274957
+v 0.18929462 0.11591996 0.10719608
+v 0.18070630 0.09207439 0.04137565
+v 0.20276683 0.09208120 0.11118510
+v 0.20277236 0.09186929 0.11118510
+v 0.17753342 0.11591986 0.13274964
+v 0.20674259 0.09186921 0.13274955
+v 0.17521331 0.11132434 0.04137572
+v 0.18969330 0.11591995 0.10959313
+v 0.19003107 0.11591994 0.11185601
+v 0.19088936 0.11591992 0.11838525
+v 0.19203558 0.11591988 0.12737417
+v 0.19268345 0.11591986 0.13270492
+v 0.19268345 0.11591986 0.13273176
+v 0.19289939 0.11526768 0.13274963
+v 0.20707484 0.09801196 0.13274957
+v 0.17719566 0.10664605 0.04137570
+v 0.18034084 0.09424048 0.04137566
+v 0.17942718 0.09936375 0.04137567
+v 0.17878485 0.10152514 0.04137568
+v 0.20675367 0.09205050 0.13274955
+v 0.18187466 0.11591986 0.13274964
+f 1 2 13
+f 1 13 17
+f 1 17 25
+f 1 25 41
+f 1 41 33
+f 1 33 32
+f 1 32 31
+f 1 31 30
+f 1 30 29
+f 1 29 28
+f 1 28 21
+f 1 21 15
+f 1 15 3
+f 1 3 14
+f 1 14 19
+f 1 19 27
+f 1 27 36
+f 1 36 39
+f 1 39 38
+f 1 38 37
+f 1 37 22
+f 1 22 16
+f 1 16 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 2
+f 2 12 13
+f 3 15 14
+f 4 16 24
+f 4 24 26
+f 4 26 18
+f 4 18 12
+f 4 12 11
+f 4 11 10
+f 4 10 9
+f 4 9 8
+f 4 8 7
+f 4 7 6
+f 4 6 5
+f 12 17 13
+f 12 18 17
+f 14 15 20
+f 14 20 19
+f 15 21 20
+f 16 22 23
+f 16 23 24
+f 17 18 25
+f 18 26 40
+f 18 40 35
+f 18 35 20
+f 18 20 34
+f 18 34 41
+f 18 41 25
+f 19 20 27
+f 20 21 28
+f 20 28 29
+f 20 29 30
+f 20 30 31
+f 20 31 32
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 20 35 23
+f 20 23 36
+f 20 36 27
+f 22 37 23
+f 23 35 24
+f 23 37 38
+f 23 38 39
+f 23 39 36
+f 24 35 40
+f 24 40 26
+f 33 41 34
+

dataset/bedroom_supplies/storage/e3eb09dd5d525dd484aeb6c850a2f991/mjcf/mesh/plastic_bin_collision_32.obj

@@ -0,0 +1,547 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14924885 0.18704543 0.13997452
+v -0.15647646 0.18579131 0.13296873
+v -0.15647646 0.18679344 0.13997452
+v -0.14924885 0.18434373 0.14583842
+v -0.14924885 0.18582648 0.13315474
+v -0.14924885 0.18581475 0.13310038
+v -0.17102814 0.17947373 0.13114284
+v -0.16375230 0.18537522 0.13306602
+v -0.15647646 0.18412104 0.14536049
+v -0.17102814 0.18456647 0.13359833
+v -0.16375230 0.18579715 0.13997451
+v -0.14924885 0.18237460 0.14943861
+v -0.14924885 0.17952647 0.13196992
+v -0.16375230 0.17947373 0.13137180
+v -0.17858648 0.18001288 0.13285710
+v -0.14924885 0.16220290 0.13087378
+v -0.18557294 0.17219502 0.13093105
+v -0.18557294 0.17800860 0.13329494
+v -0.15647646 0.18205813 0.14895497
+v -0.16375230 0.18354085 0.14429874
+v -0.17635412 0.18376359 0.13479458
+v -0.17635412 0.18376358 0.13759060
+v -0.17038049 0.18430274 0.13998309
+v -0.16752113 0.18315992 0.14364052
+v -0.14924885 0.17892276 0.15436669
+v -0.14924885 0.17947373 0.13196134
+v -0.14924885 0.14625654 0.13087372
+v -0.15372046 0.16159341 0.13087377
+v -0.20013152 0.15762586 0.13090811
+v -0.20031754 0.16505109 0.13246211
+v -0.19281434 0.17231221 0.13261667
+v -0.15753062 0.16054439 0.13087377
+v -0.19036150 0.17661966 0.13460853
+v -0.15599415 0.17793233 0.15488468
+v -0.16375230 0.18137832 0.14789321
+v -0.16375230 0.17773310 0.15336504
+v -0.17237170 0.18236291 0.14238704
+v -0.19036150 0.17661964 0.13762205
+v -0.18544203 0.17790895 0.14000309
+v -0.17858648 0.18135491 0.13998308
+v -0.17038049 0.18041136 0.14648804
+v -0.17102814 0.17666062 0.15191980
+v -0.14924885 0.17888759 0.15441248
+v -0.15325194 0.17589288 0.15800694
+v -0.17647124 0.12718069 0.13087365
+v -0.14924885 0.14919844 0.14716619
+v -0.17850380 0.12718066 0.13997430
+v -0.17685020 0.12718068 0.13304007
+v -0.17656770 0.12718069 0.13148037
+v -0.20740737 0.15034715 0.13118281
+v -0.16375230 0.15787201 0.13087376
+v -0.16889914 0.15494762 0.13087375
+v -0.17253706 0.15252725 0.13087374
+v -0.17709135 0.14888202 0.13087373
+v -0.17976467 0.14637374 0.13087372
+v -0.18072927 0.14542435 0.13087371
+v -0.18384354 0.14178499 0.13087370
+v -0.18650998 0.13799326 0.13087369
+v -0.18755726 0.13641094 0.13087368
+v -0.18919709 0.13376201 0.13087367
+v -0.18967250 0.13287707 0.13087367
+v -0.19133987 0.12860478 0.13087365
+v -0.19147078 0.12803631 0.13087365
+v -0.19166370 0.12718069 0.13087365
+v -0.19801628 0.16996216 0.13412772
+v -0.20736602 0.15721562 0.13321761
+v -0.20492007 0.16271861 0.13425934
+v -0.16375230 0.17449809 0.15696235
+v -0.15810250 0.17527166 0.15763203
+v -0.17487966 0.17593979 0.15090958
+v -0.19801628 0.16996214 0.13830600
+v -0.19319328 0.17245870 0.14036367
+v -0.19117451 0.17009105 0.14557508
+v -0.18777774 0.17494940 0.14241848
+v -0.18293407 0.17639693 0.14437885
+v -0.17770455 0.17724082 0.14693162
+v -0.17102814 0.17333185 0.15551714
+v -0.14924885 0.17602767 0.15811283
+v -0.17102814 0.16968664 0.15855065
+v -0.16375230 0.17085872 0.15891126
+v -0.15599415 0.17258170 0.15881395
+v -0.14924885 0.17219492 0.15916597
+v -0.14924885 0.15137265 0.15430935
+v -0.18305809 0.12718060 0.15405169
+v -0.18052257 0.12718063 0.14727485
+v -0.18035721 0.12718063 0.14675114
+v -0.21468321 0.12849929 0.13244194
+v -0.21395286 0.14306257 0.13321183
+v -0.21240262 0.15034714 0.13413622
+v -0.21468321 0.12718068 0.13250489
+v -0.21136222 0.15452565 0.13551279
+v -0.20492007 0.16271859 0.13809706
+v -0.17530683 0.16886030 0.15815859
+v -0.17973022 0.17468564 0.14917243
+v -0.18391934 0.16983317 0.15230898
+v -0.17751853 0.17177297 0.15400893
+v -0.20062760 0.16543198 0.14059832
+v -0.19603197 0.16814537 0.14310244
+v -0.18876301 0.16823326 0.15037152
+v -0.18584854 0.17238836 0.14737232
+v -0.17102814 0.16491033 0.15961812
+v -0.17795949 0.16489276 0.15880250
+v -0.16375230 0.16491033 0.16001019
+v -0.14924885 0.17213631 0.15917455
+v -0.14924885 0.15139023 0.15436372
+v -0.18346461 0.12718060 0.15496749
+v -0.21957510 0.12718068 0.13455969
+v -0.21949242 0.12849929 0.13461693
+v -0.21891366 0.13444765 0.13536390
+v -0.21136222 0.15452565 0.13694943
+v -0.20323202 0.16057365 0.14289350
+v -0.20737291 0.15754379 0.13992004
+v -0.18015739 0.16731313 0.15710542
+v -0.18851497 0.16063220 0.15766059
+v -0.18367130 0.16245480 0.15847338
+v -0.18621371 0.16534403 0.15498480
+v -0.19838146 0.16328704 0.14591847
+v -0.19644537 0.16121827 0.15071491
+v -0.19381339 0.16576016 0.14814500
+v -0.19159481 0.16337491 0.15286415
+v -0.18588299 0.15797154 0.15903141
+v -0.17830398 0.15762575 0.15993575
+v -0.17102814 0.15762575 0.16010173
+v -0.15647646 0.16491033 0.16008746
+v -0.14924885 0.16491033 0.16010463
+v -0.14924885 0.15347069 0.15839034
+v -0.18704052 0.12718059 0.15887961
+v -0.21963712 0.12718067 0.13558996
+v -0.21891366 0.13444764 0.13771060
+v -0.21485546 0.14306255 0.13997436
+v -0.21218214 0.14972005 0.13959948
+v -0.21112796 0.14687185 0.14370621
+v -0.20982575 0.15173018 0.14174586
+v -0.20327336 0.15321872 0.15008814
+v -0.20497519 0.15572116 0.14529455
+v -0.20082742 0.15846972 0.14800473
+v -0.19370315 0.15849899 0.15524519
+v -0.19581150 0.15313664 0.15762622
+v -0.19096093 0.15578558 0.15852771
+v -0.19842280 0.15637164 0.15282979
+v -0.18557294 0.15034704 0.15996148
+v -0.19317262 0.15056389 0.15896557
+v -0.14924885 0.16485172 0.16010463
+v -0.19284878 0.13578375 0.16006159
+v -0.14924885 0.15759059 0.15947212
+v -0.18786042 0.12718059 0.15907708
+v -0.21937531 0.12718066 0.14004870
+v -0.21906526 0.12718065 0.14087005
+v -0.21808687 0.12718064 0.14311374
+v -0.21777682 0.12981786 0.14250704
+v -0.21718428 0.13644020 0.14005733
+v -0.21927884 0.12783702 0.14005730
+v -0.21315362 0.13597134 0.14756965
+v -0.21071456 0.13852650 0.15023689
+v -0.21194099 0.14306253 0.14507416
+v -0.20969485 0.14306251 0.14866863
+v -0.20472715 0.14836037 0.15206279
+v -0.20035889 0.15075144 0.15484450
+v -0.20228809 0.14433420 0.15685923
+v -0.20379011 0.13948173 0.15797819
+v -0.19743753 0.14828416 0.15838173
+v -0.19284878 0.14306247 0.15980406
+v -0.19997305 0.14237094 0.15860494
+v -0.20013152 0.13578375 0.15929176
+v -0.14924885 0.15762575 0.15948072
+v -0.19284878 0.12849919 0.16002435
+v -0.19417166 0.12718058 0.16001577
+v -0.19284878 0.12718058 0.15995567
+v -0.20013152 0.12849919 0.15979541
+v -0.20013152 0.12718058 0.15982976
+v -0.21661240 0.12718063 0.14582104
+v -0.21610254 0.12783699 0.14647641
+v -0.21156892 0.13367402 0.15158767
+v -0.20561596 0.14237095 0.15442092
+v -0.20910230 0.12849921 0.15629251
+v -0.20928834 0.12718060 0.15648998
+v -0.20436887 0.13578376 0.15828724
+v -0.20546438 0.12849920 0.15872222
+v -0.20565042 0.12718059 0.15875369
+v -0.20128215 0.12718058 0.15962942
+v -0.21617145 0.12718063 0.14660805
+v -0.21231994 0.12849922 0.15269518
+v -0.21246463 0.12718061 0.15288978
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 12
+f 1 12 25
+f 1 25 43
+f 1 43 78
+f 1 78 82
+f 1 82 104
+f 1 104 125
+f 1 125 143
+f 1 143 165
+f 1 165 145
+f 1 145 126
+f 1 126 105
+f 1 105 83
+f 1 83 46
+f 1 46 27
+f 1 27 16
+f 1 16 26
+f 1 26 13
+f 1 13 6
+f 1 6 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 9 4
+f 3 8 10
+f 3 10 11
+f 3 11 9
+f 4 9 12
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 7 15 10
+f 7 10 8
+f 7 14 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 15
+f 9 19 12
+f 9 11 20
+f 9 20 19
+f 10 15 18
+f 10 18 21
+f 10 21 11
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 20
+f 12 19 25
+f 13 26 14
+f 14 26 16
+f 16 27 45
+f 16 45 64
+f 16 64 63
+f 16 63 62
+f 16 62 61
+f 16 61 60
+f 16 60 59
+f 16 59 58
+f 16 58 57
+f 16 57 56
+f 16 56 55
+f 16 55 54
+f 16 54 53
+f 16 53 52
+f 16 52 51
+f 16 51 32
+f 16 32 28
+f 16 28 17
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 18
+f 17 28 32
+f 17 32 29
+f 18 31 33
+f 18 33 21
+f 19 34 25
+f 19 20 35
+f 19 35 36
+f 19 36 34
+f 20 24 35
+f 21 33 38
+f 21 38 22
+f 22 37 23
+f 22 38 39
+f 22 39 40
+f 22 40 37
+f 23 37 24
+f 24 36 35
+f 24 37 41
+f 24 41 42
+f 24 42 36
+f 25 34 44
+f 25 44 43
+f 27 46 47
+f 27 47 48
+f 27 48 49
+f 27 49 45
+f 29 50 30
+f 29 32 51
+f 29 51 52
+f 29 52 53
+f 29 53 54
+f 29 54 55
+f 29 55 56
+f 29 56 57
+f 29 57 58
+f 29 58 59
+f 29 59 60
+f 29 60 61
+f 29 61 62
+f 29 62 63
+f 29 63 64
+f 29 64 50
+f 30 65 31
+f 30 50 66
+f 30 66 67
+f 30 67 65
+f 31 65 33
+f 33 65 71
+f 33 71 38
+f 34 36 44
+f 36 42 68
+f 36 68 69
+f 36 69 44
+f 37 40 70
+f 37 70 42
+f 37 42 41
+f 38 71 72
+f 38 72 73
+f 38 73 74
+f 38 74 39
+f 39 74 75
+f 39 75 40
+f 40 76 70
+f 40 75 76
+f 42 77 68
+f 42 70 77
+f 43 44 78
+f 44 69 79
+f 44 79 80
+f 44 80 81
+f 44 81 82
+f 44 82 78
+f 45 49 48
+f 45 48 47
+f 45 47 86
+f 45 86 85
+f 45 85 84
+f 45 84 106
+f 45 106 127
+f 45 127 146
+f 45 146 168
+f 45 168 167
+f 45 167 170
+f 45 170 180
+f 45 180 179
+f 45 179 176
+f 45 176 183
+f 45 183 181
+f 45 181 171
+f 45 171 149
+f 45 149 148
+f 45 148 147
+f 45 147 128
+f 45 128 107
+f 45 107 90
+f 45 90 64
+f 46 83 84
+f 46 84 85
+f 46 85 86
+f 46 86 47
+f 50 87 88
+f 50 88 89
+f 50 89 66
+f 50 64 87
+f 64 90 87
+f 65 67 92
+f 65 92 71
+f 66 89 91
+f 66 91 67
+f 67 91 110
+f 67 110 92
+f 68 77 93
+f 68 93 79
+f 68 79 69
+f 70 93 77
+f 70 76 75
+f 70 75 94
+f 70 94 95
+f 70 95 96
+f 70 96 93
+f 71 92 97
+f 71 97 98
+f 71 98 72
+f 72 98 73
+f 73 99 74
+f 73 98 99
+f 74 99 100
+f 74 100 75
+f 75 100 95
+f 75 95 94
+f 79 101 80
+f 79 93 102
+f 79 102 101
+f 80 101 103
+f 80 103 82
+f 80 82 81
+f 82 103 104
+f 83 105 106
+f 83 106 84
+f 87 90 107
+f 87 107 108
+f 87 108 88
+f 88 108 109
+f 88 109 89
+f 89 109 91
+f 91 109 129
+f 91 129 110
+f 92 111 97
+f 92 110 112
+f 92 112 111
+f 93 96 113
+f 93 113 114
+f 93 114 115
+f 93 115 102
+f 95 100 99
+f 95 99 116
+f 95 116 113
+f 95 113 96
+f 97 117 98
+f 97 111 117
+f 98 118 119
+f 98 119 99
+f 98 117 118
+f 99 119 118
+f 99 118 120
+f 99 120 116
+f 101 102 121
+f 101 121 122
+f 101 122 103
+f 102 115 121
+f 103 122 123
+f 103 123 124
+f 103 124 104
+f 104 124 125
+f 105 126 106
+f 106 126 127
+f 107 128 108
+f 108 128 109
+f 109 128 129
+f 110 129 130
+f 110 130 131
+f 110 131 132
+f 110 132 133
+f 110 133 134
+f 110 134 135
+f 110 135 112
+f 111 112 135
+f 111 135 134
+f 111 134 136
+f 111 136 118
+f 111 118 117
+f 113 116 114
+f 114 120 137
+f 114 137 138
+f 114 138 139
+f 114 139 115
+f 114 116 120
+f 115 139 121
+f 118 137 120
+f 118 136 134
+f 118 134 140
+f 118 140 137
+f 121 141 122
+f 121 139 142
+f 121 142 141
+f 122 141 123
+f 123 143 125
+f 123 125 124
+f 123 141 144
+f 123 144 143
+f 126 145 146
+f 126 146 127
+f 128 147 129
+f 129 148 149
+f 129 149 150
+f 129 150 151
+f 129 151 130
+f 129 147 152
+f 129 152 148
+f 130 151 153
+f 130 153 154
+f 130 154 155
+f 130 155 132
+f 130 132 131
+f 132 154 156
+f 132 156 157
+f 132 157 133
+f 132 155 154
+f 133 157 134
+f 134 157 140
+f 137 140 138
+f 138 140 158
+f 138 158 159
+f 138 159 160
+f 138 160 161
+f 138 161 139
+f 139 161 142
+f 140 157 158
+f 141 142 162
+f 141 162 144
+f 142 161 163
+f 142 163 164
+f 142 164 162
+f 143 144 166
+f 143 166 167
+f 143 167 168
+f 143 168 165
+f 144 162 169
+f 144 169 170
+f 144 170 167
+f 144 167 166
+f 145 165 146
+f 146 165 168
+f 147 148 152
+f 149 171 172
+f 149 172 150
+f 150 172 173
+f 150 173 153
+f 150 153 151
+f 153 173 154
+f 154 173 174
+f 154 174 157
+f 154 157 156
+f 157 174 160
+f 157 160 159
+f 157 159 158
+f 160 174 173
+f 160 173 175
+f 160 175 176
+f 160 176 177
+f 160 177 163
+f 160 163 161
+f 162 164 169
+f 163 177 164
+f 164 177 178
+f 164 178 169
+f 169 178 179
+f 169 179 180
+f 169 180 170
+f 171 181 172
+f 172 181 182
+f 172 182 173
+f 173 182 175
+f 175 182 176
+f 176 182 183
+f 176 179 178
+f 176 178 177
+f 181 183 182
+

dataset/bedroom_supplies/storage/e3eb09dd5d525dd484aeb6c850a2f991/mjcf/mesh/plastic_bin_collision_33.obj

@@ -0,0 +1,271 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.19018091 -0.11892140 0.11798992
+v -0.18953006 -0.11892138 0.11118786
+v -0.18855378 -0.12125993 0.11118785
+v -0.18885798 -0.12198712 0.11798991
+v -0.17298982 -0.11892140 0.11798992
+v -0.18866697 -0.11892135 0.10399582
+v -0.18588667 -0.12642181 0.11118784
+v -0.18812222 -0.12021865 0.10399582
+v -0.18496698 -0.12642178 0.10399580
+v -0.18651631 -0.12642183 0.11798990
+v -0.11790758 -0.13983861 0.11798985
+v -0.11790758 -0.13465956 0.08960421
+v -0.11790758 -0.13431475 0.08745185
+v -0.11790758 -0.13351928 0.08240467
+v -0.11790758 -0.13320859 0.08025231
+v -0.16428815 -0.11892132 0.09620382
+v -0.18848302 -0.11892135 0.10287089
+v -0.18290830 -0.13136519 0.11118782
+v -0.18242015 -0.13071310 0.10399578
+v -0.18205935 -0.13022831 0.10020853
+v -0.18340351 -0.13154273 0.11798988
+v -0.11790758 -0.15379821 0.11798980
+v -0.11790758 -0.13223220 0.07306777
+v -0.16179085 -0.11892130 0.08960426
+v -0.17158199 -0.11892112 0.04137487
+v -0.17155370 -0.11898257 0.04137487
+v -0.17972477 -0.13500787 0.11118780
+v -0.18031195 -0.13525369 0.11798986
+v -0.18323373 -0.13181585 0.11798988
+v -0.17913758 -0.13435577 0.10399577
+v -0.17497777 -0.13761267 0.10001351
+v -0.16829942 -0.12390889 0.04137485
+v -0.16735850 -0.12499111 0.04137485
+v -0.16510881 -0.12755157 0.04137484
+v -0.13466714 -0.15339878 0.11798980
+v -0.11790758 -0.14383947 0.04137478
+v -0.11790758 -0.13158694 0.06802811
+v -0.16133808 -0.11892129 0.08780437
+v -0.11790758 -0.13132064 0.06586825
+v -0.11790758 -0.13072660 0.06082858
+v -0.11790758 -0.13053883 0.05917868
+v -0.11790758 -0.13018719 0.05598390
+v -0.11790758 -0.12868840 0.04137484
+v -0.15093146 -0.11892112 0.04137487
+v -0.17608846 -0.13858568 0.11118779
+v -0.18013510 -0.13545512 0.11798986
+v -0.17550127 -0.13807014 0.10399575
+v -0.17102310 -0.14127924 0.10399574
+v -0.16146542 -0.13131373 0.04137483
+v -0.15962605 -0.13257347 0.04137482
+v -0.15632933 -0.13483008 0.04137481
+v -0.13515528 -0.15336465 0.11798980
+v -0.13790727 -0.15190003 0.10767046
+v -0.12022096 -0.14377119 0.04137478
+v -0.15487197 -0.11892119 0.06082862
+v -0.15106587 -0.11892112 0.04212483
+v -0.15329435 -0.11892117 0.05363658
+v -0.15450409 -0.11892119 0.05920122
+v -0.17046422 -0.14265168 0.11097029
+v -0.17198524 -0.14238882 0.11798984
+v -0.17649171 -0.13895098 0.11798985
+v -0.16656615 -0.14419475 0.10399573
+v -0.16720286 -0.14453275 0.10842793
+v -0.15238173 -0.13713108 0.04137481
+v -0.14191852 -0.15286280 0.11798980
+v -0.14191852 -0.15171568 0.10915538
+v -0.12736623 -0.14346053 0.04137478
+v -0.12543488 -0.14354587 0.04137478
+v -0.16766270 -0.14479223 0.11322013
+v -0.16823574 -0.14493563 0.11798983
+v -0.17167397 -0.14261414 0.11798984
+v -0.16292985 -0.14598364 0.10399572
+v -0.16436598 -0.14620217 0.11097027
+v -0.16377879 -0.14729466 0.11798982
+v -0.16404762 -0.14715809 0.11798982
+v -0.14887278 -0.13864345 0.04137480
+v -0.14230761 -0.15282183 0.11798980
+v -0.14583073 -0.15195809 0.11439002
+v -0.14191852 -0.15096460 0.10399571
+v -0.13464591 -0.14256607 0.04137479
+v -0.16807303 -0.14504145 0.11798983
+v -0.15646374 -0.14832562 0.10399572
+v -0.15646374 -0.14930203 0.11118775
+v -0.15646374 -0.15017261 0.11798981
+v -0.14650282 -0.13944914 0.04137480
+v -0.14717490 -0.15218001 0.11798980
+v -0.14863223 -0.15111143 0.11166770
+v -0.14919820 -0.14996089 0.10399571
+v -0.15081826 -0.15154501 0.11798980
+v -0.14191852 -0.14095469 0.04137479
+v -0.15126395 -0.15144601 0.11798980
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 21
+f 1 21 29
+f 1 29 28
+f 1 28 46
+f 1 46 61
+f 1 61 60
+f 1 60 71
+f 1 71 70
+f 1 70 81
+f 1 81 75
+f 1 75 74
+f 1 74 84
+f 1 84 91
+f 1 91 89
+f 1 89 86
+f 1 86 77
+f 1 77 65
+f 1 65 52
+f 1 52 35
+f 1 35 22
+f 1 22 11
+f 1 11 5
+f 1 5 16
+f 1 16 24
+f 1 24 38
+f 1 38 55
+f 1 55 58
+f 1 58 57
+f 1 57 56
+f 1 56 44
+f 1 44 25
+f 1 25 17
+f 1 17 6
+f 1 6 2
+f 2 6 3
+f 3 7 4
+f 3 6 8
+f 3 8 9
+f 3 9 7
+f 4 7 10
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 6 17 8
+f 7 18 10
+f 7 9 19
+f 7 19 18
+f 8 17 20
+f 8 20 9
+f 9 20 19
+f 10 18 21
+f 11 22 36
+f 11 36 43
+f 11 43 42
+f 11 42 41
+f 11 41 40
+f 11 40 39
+f 11 39 37
+f 11 37 23
+f 11 23 15
+f 11 15 14
+f 11 14 13
+f 11 13 12
+f 15 23 16
+f 16 23 24
+f 17 25 26
+f 17 26 20
+f 18 27 28
+f 18 28 29
+f 18 29 21
+f 18 19 27
+f 19 20 30
+f 19 30 27
+f 20 31 30
+f 20 26 32
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 20 34 31
+f 22 35 36
+f 23 37 24
+f 24 37 39
+f 24 39 40
+f 24 40 41
+f 24 41 42
+f 24 42 43
+f 24 43 38
+f 25 44 43
+f 25 43 36
+f 25 36 54
+f 25 54 68
+f 25 68 67
+f 25 67 80
+f 25 80 90
+f 25 90 85
+f 25 85 76
+f 25 76 64
+f 25 64 51
+f 25 51 50
+f 25 50 49
+f 25 49 34
+f 25 34 33
+f 25 33 32
+f 25 32 26
+f 27 45 46
+f 27 46 28
+f 27 30 47
+f 27 47 45
+f 30 31 47
+f 31 48 47
+f 31 34 49
+f 31 49 50
+f 31 50 51
+f 31 51 48
+f 35 52 53
+f 35 53 54
+f 35 54 36
+f 38 43 55
+f 43 44 56
+f 43 56 57
+f 43 57 58
+f 43 58 55
+f 45 59 60
+f 45 60 61
+f 45 61 46
+f 45 47 59
+f 47 48 59
+f 48 51 62
+f 48 62 63
+f 48 63 59
+f 51 64 62
+f 52 65 53
+f 53 65 66
+f 53 66 67
+f 53 67 68
+f 53 68 54
+f 59 63 69
+f 59 69 70
+f 59 70 71
+f 59 71 60
+f 62 72 63
+f 62 64 72
+f 63 73 74
+f 63 74 75
+f 63 75 69
+f 63 72 73
+f 64 76 72
+f 65 77 66
+f 66 77 78
+f 66 78 79
+f 66 79 67
+f 67 79 80
+f 69 75 81
+f 69 81 70
+f 72 82 83
+f 72 83 84
+f 72 84 74
+f 72 74 73
+f 72 76 82
+f 76 85 82
+f 77 86 78
+f 78 87 88
+f 78 88 79
+f 78 86 89
+f 78 89 87
+f 79 88 80
+f 80 88 90
+f 82 88 91
+f 82 91 83
+f 82 85 90
+f 82 90 88
+f 83 91 84
+f 87 89 88
+f 88 89 91
+

dataset/bedroom_supplies/storage/e3eb09dd5d525dd484aeb6c850a2f991/mjcf/mesh/plastic_bin_collision_34.obj

@@ -0,0 +1,229 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12774920 -0.11100851 -0.15770622
+v 0.13309993 -0.11100852 -0.15482211
+v 0.13885799 -0.12316658 -0.13769291
+v 0.13460859 -0.12395407 -0.13878421
+v 0.12774920 -0.11347077 -0.15468571
+v 0.12774920 -0.11100866 -0.11746517
+v 0.13470916 -0.11100853 -0.15363339
+v 0.14634600 -0.11642838 -0.13810213
+v 0.14347450 -0.12111414 -0.13342521
+v 0.13983863 -0.12379018 -0.13342522
+v 0.13460859 -0.12592817 -0.13342523
+v 0.12774920 -0.12480214 -0.13968061
+v 0.12774920 -0.12753521 -0.13342524
+v 0.12774920 -0.13238908 0.04137482
+v 0.16237806 -0.11100924 0.04137490
+v 0.14888558 -0.11100858 -0.13878416
+v 0.14786472 -0.11185309 -0.13936877
+v 0.15148047 -0.11100860 -0.13436056
+v 0.15122401 -0.11168565 -0.13387338
+v 0.14728639 -0.11747245 -0.13342520
+v 0.14454063 -0.12200143 -0.12623445
+v 0.14090474 -0.12447080 -0.12623446
+v 0.13460859 -0.12721099 -0.12623447
+v 0.12774920 -0.12761004 -0.13301601
+v 0.12774920 -0.14740840 0.04137477
+v 0.17911920 -0.11100924 0.04137490
+v 0.15177216 -0.11100860 -0.13330825
+v 0.15176210 -0.11378088 -0.12623442
+v 0.14812119 -0.11835973 -0.12623443
+v 0.16899104 -0.13181895 0.04137483
+v 0.16533002 -0.13546065 0.04137481
+v 0.16277031 -0.13769483 0.04137480
+v 0.16168910 -0.13858565 0.04137480
+v 0.16015529 -0.13740616 0.02808456
+v 0.13847078 -0.13016507 -0.09466523
+v 0.15625289 -0.14169286 0.04137479
+v 0.13460859 -0.12815171 -0.11904370
+v 0.13152590 -0.13020778 -0.10949498
+v 0.12995185 -0.12992270 -0.11428883
+v 0.12774920 -0.12870400 -0.12623447
+v 0.12949422 -0.14737277 0.04137477
+v 0.12774920 -0.14462179 0.01409272
+v 0.12957971 -0.14461111 0.01420965
+v 0.17770607 -0.11100921 0.03204053
+v 0.17895826 -0.11185375 0.04137490
+v 0.15331602 -0.11100863 -0.12623441
+v 0.15237059 -0.11479644 -0.11904365
+v 0.17482955 -0.12317081 0.04137486
+v 0.17285824 -0.12646685 0.04137485
+v 0.15271758 -0.11535947 -0.11495133
+v 0.17007224 -0.13041857 0.04137483
+v 0.15099771 -0.14400544 0.04137478
+v 0.14871460 -0.14476800 0.04137478
+v 0.14594871 -0.14476441 0.03451529
+v 0.13114370 -0.13737735 -0.05101395
+v 0.14469652 -0.14446507 0.02972144
+v 0.13841546 -0.14466102 0.02095221
+v 0.12774920 -0.13006880 -0.11551653
+v 0.12774920 -0.12968038 -0.11865396
+v 0.12774920 -0.12875745 -0.12582523
+v 0.13460859 -0.14723380 0.04137477
+v 0.12774920 -0.14437949 0.01179323
+v 0.12774920 -0.13800096 -0.04711652
+v 0.16659729 -0.11100894 -0.04109488
+v 0.17644384 -0.11945785 0.04137487
+v 0.17470384 -0.11566998 0.02077693
+v 0.16581278 -0.11100892 -0.04625899
+v 0.16014021 -0.11100878 -0.08307028
+v 0.14755292 -0.14513145 0.04137478
+v 0.14188538 -0.14641424 0.04137477
+v 0.12774920 -0.13747000 -0.05181292
+v 0.12774920 -0.13046433 -0.11216473
+v 0.13460859 -0.14442583 0.01574913
+v 0.13460859 -0.14482137 0.01935425
+v 0.13677102 -0.14700218 0.04137477
+v 0.16129685 -0.11100881 -0.07558720
+v 0.16476678 -0.11100890 -0.05306001
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 12
+f 1 12 13
+f 1 13 24
+f 1 24 40
+f 1 40 60
+f 1 60 59
+f 1 59 58
+f 1 58 72
+f 1 72 71
+f 1 71 63
+f 1 63 62
+f 1 62 42
+f 1 42 25
+f 1 25 14
+f 1 14 6
+f 1 6 15
+f 1 15 26
+f 1 26 44
+f 1 44 64
+f 1 64 67
+f 1 67 77
+f 1 77 76
+f 1 76 68
+f 1 68 46
+f 1 46 27
+f 1 27 18
+f 1 18 16
+f 1 16 7
+f 1 7 2
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 12 5
+f 4 11 13
+f 4 13 12
+f 6 14 15
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 8 17 16
+f 8 16 18
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 9
+f 9 20 21
+f 9 21 10
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 11
+f 11 23 24
+f 11 24 13
+f 14 25 41
+f 14 41 61
+f 14 61 75
+f 14 75 70
+f 14 70 69
+f 14 69 53
+f 14 53 52
+f 14 52 36
+f 14 36 33
+f 14 33 32
+f 14 32 31
+f 14 31 30
+f 14 30 51
+f 14 51 49
+f 14 49 48
+f 14 48 65
+f 14 65 45
+f 14 45 26
+f 14 26 15
+f 18 27 19
+f 19 27 28
+f 19 28 20
+f 20 28 29
+f 20 29 21
+f 21 29 30
+f 21 30 31
+f 21 31 32
+f 21 32 33
+f 21 33 34
+f 21 34 22
+f 22 35 23
+f 22 34 36
+f 22 36 35
+f 23 35 37
+f 23 37 38
+f 23 38 39
+f 23 39 40
+f 23 40 24
+f 25 42 43
+f 25 43 41
+f 26 45 44
+f 27 46 28
+f 28 47 29
+f 28 46 48
+f 28 48 49
+f 28 49 47
+f 29 47 50
+f 29 50 30
+f 30 50 51
+f 33 36 34
+f 35 36 52
+f 35 52 53
+f 35 53 54
+f 35 54 37
+f 37 54 38
+f 38 55 39
+f 38 54 56
+f 38 56 57
+f 38 57 55
+f 39 58 59
+f 39 59 60
+f 39 60 40
+f 39 55 58
+f 41 43 61
+f 42 62 43
+f 43 62 63
+f 43 63 55
+f 43 55 61
+f 44 45 64
+f 45 65 66
+f 45 66 67
+f 45 67 64
+f 46 68 66
+f 46 66 65
+f 46 65 48
+f 47 49 50
+f 49 51 50
+f 53 69 54
+f 54 69 70
+f 54 70 56
+f 55 63 71
+f 55 71 72
+f 55 72 58
+f 55 57 73
+f 55 73 74
+f 55 74 61
+f 56 70 57
+f 57 70 75
+f 57 75 61
+f 57 61 74
+f 57 74 73
+f 66 68 76
+f 66 76 77
+f 66 77 67
+

dataset/bedroom_supplies/storage/e3eb09dd5d525dd484aeb6c850a2f991/mjcf/mesh/plastic_bin_collision_35.obj

@@ -0,0 +1,229 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13747026 0.12827015 -0.09867952
+v -0.13462952 0.12956800 -0.09867951
+v -0.13747026 0.10957298 -0.09867959
+v -0.13747026 0.13187604 -0.07387920
+v -0.13117238 0.13218949 -0.08710877
+v -0.13341014 0.12986298 -0.09867951
+v -0.13747026 0.13955600 -0.01568273
+v -0.00057812 0.11187739 -0.09867958
+v -0.00057812 0.11227191 -0.09441596
+v -0.00057812 0.11266641 -0.09026201
+v -0.00057812 0.11295767 -0.08721852
+v -0.00057812 0.11337431 -0.08306456
+v -0.00057812 0.11368031 -0.08003478
+v -0.00057812 0.11411537 -0.07588083
+v -0.00057812 0.11444720 -0.07283734
+v -0.13747026 0.11045783 -0.09078297
+v -0.12735344 0.13124563 -0.09867951
+v -0.13747026 0.14332777 0.01325785
+v -0.13747026 0.14426426 0.02045529
+v -0.13747026 0.14676035 0.03974444
+v -0.00057812 0.12712715 -0.09867952
+v -0.00057812 0.11491544 -0.06868339
+v -0.00057812 0.12743636 0.04136208
+v -0.13747026 0.13093542 0.03944277
+v -0.12613406 0.13131937 -0.09867951
+v -0.13462952 0.14440808 0.01764486
+v -0.13747026 0.14680091 0.04008717
+v -0.02548831 0.12817060 -0.09867952
+v -0.01093615 0.14070625 0.01764485
+v -0.00366007 0.14038548 0.01764485
+v -0.00057812 0.13995778 0.01524569
+v -0.00057812 0.14273037 0.04136213
+v -0.13747026 0.13131517 0.04136209
+v -0.13747026 0.13117875 0.04067662
+v -0.12007736 0.13162540 -0.09867951
+v -0.13462952 0.14715118 0.04136215
+v -0.12735344 0.14392878 0.01044742
+v -0.13747026 0.14691151 0.04104683
+v -0.03154501 0.12840658 -0.09867952
+v -0.08369696 0.13392971 -0.06868332
+v -0.08369696 0.13474453 -0.06148589
+v -0.08369696 0.13718530 -0.03989356
+v -0.08369696 0.14424583 0.02484230
+v -0.06914479 0.14546618 0.04136214
+v -0.06188211 0.14518596 0.04136214
+v -0.03492176 0.14414251 0.04136214
+v -0.03276439 0.14405772 0.04136214
+v -0.01093615 0.14318388 0.04136214
+v -0.00366007 0.14287785 0.04136213
+v -0.09097304 0.13747290 -0.03989356
+v -0.00057812 0.14019375 0.01737065
+v -0.13747026 0.14693364 0.04136215
+v -0.11280128 0.13151110 -0.09867951
+v -0.12007736 0.14382923 0.01044742
+v -0.12920262 0.14722123 0.04136215
+v -0.12735344 0.14472517 0.01764486
+v -0.10552520 0.13128250 -0.09867951
+v -0.09097304 0.13419150 -0.06868332
+v -0.09097304 0.13501369 -0.06148588
+v -0.09097304 0.13665438 -0.04709100
+v -0.09097304 0.14372597 0.01764486
+v -0.09097304 0.14450760 0.02484230
+v -0.08369696 0.14500902 0.03203974
+v -0.07642087 0.14573165 0.04136215
+v -0.09824912 0.13768675 -0.03989355
+v -0.11280128 0.14362275 0.01044742
+v -0.11280128 0.14440808 0.01764486
+v -0.11280128 0.13725906 -0.04709100
+v -0.10552520 0.13788585 -0.03989355
+v -0.10552520 0.13708208 -0.04709100
+v -0.12007736 0.14461087 0.01764486
+v -0.12735344 0.14723599 0.04136215
+v -0.09097304 0.14624785 0.04136215
+v -0.11280128 0.14516021 0.02484230
+v -0.12136374 0.14711431 0.04136215
+v -0.12007736 0.14708481 0.04136215
+v -0.09824912 0.14645801 0.04136215
+f 1 2 6
+f 1 6 17
+f 1 17 25
+f 1 25 35
+f 1 35 53
+f 1 53 57
+f 1 57 39
+f 1 39 28
+f 1 28 21
+f 1 21 8
+f 1 8 3
+f 1 3 16
+f 1 16 24
+f 1 24 34
+f 1 34 33
+f 1 33 52
+f 1 52 38
+f 1 38 27
+f 1 27 20
+f 1 20 19
+f 1 19 18
+f 1 18 7
+f 1 7 4
+f 1 4 2
+f 2 5 6
+f 2 4 7
+f 2 7 5
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 16
+f 5 17 6
+f 5 7 18
+f 5 18 19
+f 5 19 20
+f 5 20 17
+f 8 21 31
+f 8 31 51
+f 8 51 32
+f 8 32 23
+f 8 23 22
+f 8 22 15
+f 8 15 14
+f 8 14 13
+f 8 13 12
+f 8 12 11
+f 8 11 10
+f 8 10 9
+f 15 22 16
+f 16 22 23
+f 16 23 24
+f 17 20 26
+f 17 26 25
+f 20 27 26
+f 21 28 29
+f 21 29 30
+f 21 30 31
+f 23 32 49
+f 23 49 48
+f 23 48 47
+f 23 47 46
+f 23 46 45
+f 23 45 44
+f 23 44 64
+f 23 64 73
+f 23 73 77
+f 23 77 76
+f 23 76 75
+f 23 75 72
+f 23 72 55
+f 23 55 36
+f 23 36 52
+f 23 52 33
+f 23 33 34
+f 23 34 24
+f 25 26 35
+f 26 27 36
+f 26 36 37
+f 26 37 35
+f 27 38 36
+f 28 39 40
+f 28 40 41
+f 28 41 42
+f 28 42 29
+f 29 43 44
+f 29 44 45
+f 29 45 46
+f 29 46 47
+f 29 47 48
+f 29 48 49
+f 29 49 30
+f 29 42 50
+f 29 50 43
+f 30 49 32
+f 30 32 51
+f 30 51 31
+f 35 37 54
+f 35 54 53
+f 36 38 52
+f 36 55 56
+f 36 56 37
+f 37 56 54
+f 39 57 40
+f 40 58 59
+f 40 59 60
+f 40 60 50
+f 40 50 41
+f 40 57 58
+f 41 50 42
+f 43 61 62
+f 43 62 63
+f 43 63 44
+f 43 50 61
+f 44 63 64
+f 50 60 57
+f 50 57 53
+f 50 53 65
+f 50 65 66
+f 50 66 67
+f 50 67 61
+f 53 54 68
+f 53 68 69
+f 53 69 70
+f 53 70 65
+f 54 56 71
+f 54 71 67
+f 54 67 66
+f 54 66 65
+f 54 65 69
+f 54 69 68
+f 55 72 56
+f 56 72 71
+f 57 60 59
+f 57 59 58
+f 61 67 62
+f 62 67 73
+f 62 73 63
+f 63 73 64
+f 65 70 69
+f 67 71 74
+f 67 74 73
+f 71 72 75
+f 71 75 76
+f 71 76 74
+f 73 74 77
+f 74 76 77
+

dataset/bedroom_supplies/storage/e3eb09dd5d525dd484aeb6c850a2f991/mjcf/mesh/plastic_bin_collision_36.obj

@@ -0,0 +1,292 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.18128045 -0.00420556 0.04137529
+v 0.16626886 -0.00420556 0.04137529
+v 0.18122162 -0.00420556 0.04089137
+v 0.18132890 0.02653423 0.04137541
+v 0.16576710 0.08478999 0.04137562
+v 0.16617889 -0.00420556 0.04072387
+v 0.18012119 -0.00420553 0.03203199
+v 0.17928029 0.02653429 0.02484781
+v 0.18133928 0.03381839 0.04137543
+v 0.18120086 0.08479870 0.04137562
+v 0.16576710 0.08479870 0.04135701
+v 0.14601464 0.08479923 -0.10214275
+v 0.16597472 -0.00420555 0.03923489
+v 0.17992394 -0.00420552 0.03044996
+v 0.17929067 0.03381845 0.02484783
+v 0.17922492 -0.00420550 0.02484769
+v 0.17494083 0.02653442 -0.00978942
+v 0.18136005 0.05878139 0.04137553
+v 0.17932182 0.06294632 0.02484794
+v 0.17932874 0.07022176 0.02484797
+v 0.18129083 0.07750584 0.04137559
+v 0.17929067 0.07750590 0.02484799
+v 0.17919723 0.08479876 0.02484802
+v 0.14601464 0.08479938 -0.14295923
+v 0.14601464 -0.00420502 -0.10675889
+v 0.16765306 -0.00420516 -0.06741279
+v 0.17494430 0.03381858 -0.00978940
+v 0.16765306 -0.00260195 -0.06743139
+v 0.18136350 0.06294626 0.04137554
+v 0.17838056 0.07750593 0.01764509
+v 0.18134966 0.07022170 0.04137557
+v 0.18136005 0.06605683 0.04137555
+v 0.16477394 0.02653471 -0.09026840
+v 0.16477394 0.05566259 -0.09026830
+v 0.16477047 0.06294674 -0.09026827
+v 0.16474278 0.07022218 -0.09026824
+v 0.17826982 0.08479879 0.01764512
+v 0.16460782 0.07750632 -0.09026822
+v 0.14785215 0.08479939 -0.14642107
+v 0.14601464 0.08479069 -0.14844980
+v 0.14601464 -0.00420489 -0.14212200
+v 0.16546949 -0.00420510 -0.08466627
+v 0.16476009 -0.00420508 -0.09026852
+v 0.16193634 -0.00420500 -0.11184002
+v 0.16193980 0.01925065 -0.11183993
+v 0.16288451 0.03381892 -0.10465558
+v 0.16193634 0.04109438 -0.11183985
+v 0.16193287 0.04837852 -0.11183982
+v 0.16192595 0.05566267 -0.11183980
+v 0.16191210 0.06294682 -0.11183977
+v 0.16188443 0.07022226 -0.11183974
+v 0.16178061 0.07750640 -0.11183972
+v 0.16011957 0.08143605 -0.12293255
+v 0.16780531 0.08479908 -0.06218244
+v 0.15148913 0.08479938 -0.14314535
+v 0.14601464 0.07750654 -0.14876623
+v 0.14601464 0.07022240 -0.14856153
+v 0.14916368 -0.00420489 -0.14193588
+v 0.16171141 -0.00420499 -0.11344066
+v 0.16091895 -0.00420497 -0.11904292
+v 0.16193980 0.02653479 -0.11183990
+v 0.16091549 0.04109441 -0.11904275
+v 0.16090510 0.06294685 -0.11904267
+v 0.16088435 0.07022229 -0.11904264
+v 0.16079091 0.07750643 -0.11904262
+v 0.15966279 0.07750646 -0.12691556
+v 0.15835818 0.07750648 -0.13342982
+v 0.15772146 0.08479934 -0.13342979
+v 0.15930636 0.08423296 -0.12568715
+v 0.15943094 0.08479931 -0.12427260
+v 0.15987389 0.08479930 -0.12123883
+v 0.16019570 0.08479929 -0.11902399
+v 0.16035490 0.08423294 -0.11846563
+v 0.16120270 0.08479926 -0.11183969
+v 0.16217165 0.08479923 -0.10465539
+v 0.16410260 0.08479918 -0.09026819
+v 0.16506462 0.08479916 -0.08306529
+v 0.15481118 0.08479936 -0.13955319
+v 0.15481465 0.08479065 -0.13955319
+v 0.15513648 0.07750650 -0.13970213
+v 0.15162754 0.07750652 -0.14329427
+v 0.15492538 -0.00420490 -0.13927434
+v 0.15043713 -0.00420489 -0.14135890
+v 0.16091895 -0.00260176 -0.11904291
+v 0.16022339 -0.00420496 -0.12352846
+v 0.15969394 0.06294688 -0.12725064
+v 0.15970086 0.07022232 -0.12723200
+v 0.16023032 0.06294686 -0.12365849
+v 0.16022339 0.07022230 -0.12362123
+v 0.15844470 0.07022234 -0.13342984
+v 0.15918870 0.08479931 -0.12572435
+v 0.16032374 0.08479928 -0.11811199
+v 0.15518492 0.07022236 -0.13966492
+v 0.15741694 -0.00420492 -0.13473297
+v 0.15977006 -0.00420495 -0.12633889
+v 0.15963858 -0.00420494 -0.12713922
+v 0.15841702 0.06294690 -0.13342987
+v 0.15812634 -0.00420492 -0.13343012
+f 1 2 6
+f 1 6 13
+f 1 13 25
+f 1 25 41
+f 1 41 58
+f 1 58 83
+f 1 83 82
+f 1 82 94
+f 1 94 98
+f 1 98 96
+f 1 96 95
+f 1 95 85
+f 1 85 60
+f 1 60 59
+f 1 59 44
+f 1 44 43
+f 1 43 42
+f 1 42 26
+f 1 26 16
+f 1 16 14
+f 1 14 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 18
+f 1 18 29
+f 1 29 32
+f 1 32 31
+f 1 31 21
+f 1 21 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 4 8 15
+f 4 15 9
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 6 12 13
+f 7 14 8
+f 8 14 16
+f 8 16 17
+f 8 17 15
+f 9 15 19
+f 9 19 20
+f 9 20 18
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 37
+f 10 37 54
+f 10 54 77
+f 10 77 76
+f 10 76 75
+f 10 75 74
+f 10 74 92
+f 10 92 72
+f 10 72 71
+f 10 71 70
+f 10 70 91
+f 10 91 68
+f 10 68 78
+f 10 78 55
+f 10 55 39
+f 10 39 24
+f 10 24 12
+f 10 12 11
+f 12 24 40
+f 12 40 56
+f 12 56 57
+f 12 57 41
+f 12 41 25
+f 12 25 13
+f 15 17 19
+f 16 26 17
+f 17 27 20
+f 17 20 19
+f 17 26 28
+f 17 28 27
+f 18 20 29
+f 20 30 22
+f 20 22 31
+f 20 31 32
+f 20 32 29
+f 20 27 33
+f 20 33 34
+f 20 34 35
+f 20 35 36
+f 20 36 30
+f 21 31 22
+f 22 30 23
+f 23 30 36
+f 23 36 38
+f 23 38 37
+f 24 39 40
+f 26 42 28
+f 27 28 33
+f 28 42 43
+f 28 43 33
+f 33 43 44
+f 33 44 45
+f 33 45 46
+f 33 46 34
+f 34 46 47
+f 34 47 48
+f 34 48 35
+f 35 48 49
+f 35 49 50
+f 35 50 51
+f 35 51 36
+f 36 51 52
+f 36 52 38
+f 37 38 53
+f 37 53 54
+f 38 52 53
+f 39 55 40
+f 40 55 56
+f 41 57 58
+f 44 59 45
+f 45 59 60
+f 45 60 84
+f 45 84 61
+f 45 61 46
+f 46 61 47
+f 47 61 62
+f 47 62 63
+f 47 63 48
+f 48 63 49
+f 49 63 50
+f 50 63 64
+f 50 64 51
+f 51 64 65
+f 51 65 52
+f 52 65 53
+f 53 65 66
+f 53 66 67
+f 53 67 68
+f 53 68 69
+f 53 69 70
+f 53 70 71
+f 53 71 72
+f 53 72 73
+f 53 73 74
+f 53 74 75
+f 53 75 76
+f 53 76 77
+f 53 77 54
+f 55 78 79
+f 55 79 80
+f 55 80 81
+f 55 81 56
+f 56 81 82
+f 56 82 57
+f 57 83 58
+f 57 82 83
+f 60 85 86
+f 60 86 87
+f 60 87 84
+f 61 84 62
+f 62 84 87
+f 62 87 88
+f 62 88 63
+f 63 88 87
+f 63 87 89
+f 63 89 64
+f 64 89 66
+f 64 66 65
+f 66 89 87
+f 66 87 67
+f 67 87 90
+f 67 90 80
+f 67 80 79
+f 67 79 68
+f 68 91 69
+f 68 79 78
+f 69 91 70
+f 72 92 73
+f 73 92 74
+f 80 90 93
+f 80 93 81
+f 81 93 82
+f 82 93 94
+f 85 95 86
+f 86 90 87
+f 86 95 96
+f 86 96 90
+f 90 96 97
+f 90 97 93
+f 93 97 98
+f 93 98 94
+f 96 98 97
+

dataset/bedroom_supplies/storage/e3eb09dd5d525dd484aeb6c850a2f991/mjcf/mesh/plastic_bin_collision_37.obj

@@ -0,0 +1,157 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12279882 -0.10571483 -0.11835777
+v -0.00057811 -0.11065718 -0.11835779
+v -0.12279882 -0.12573955 -0.11835784
+v -0.12279882 -0.12852445 0.04137484
+v -0.04114687 -0.12986873 0.04137483
+v -0.03867039 -0.12991261 0.04137483
+v -0.03607428 -0.12996846 0.04137483
+v -0.00057811 -0.13088991 0.04137483
+v -0.00057811 -0.12816086 -0.11835785
+v -0.12008306 -0.12611053 -0.11835784
+v -0.12279882 -0.13025522 -0.08116091
+v -0.12279882 -0.14365866 0.04137478
+v -0.00057811 -0.14646292 0.04137477
+v -0.00057811 -0.12894273 -0.11185347
+v -0.04732012 -0.12759443 -0.11835785
+v -0.11279719 -0.12647352 -0.11835784
+v -0.12008306 -0.13032303 -0.08177070
+v -0.12279882 -0.13418051 -0.04709107
+v -0.12021466 -0.14377035 0.04137478
+v -0.12279882 -0.14241407 0.02935106
+v -0.00366474 -0.14642702 0.04137477
+v -0.00057811 -0.14300835 0.01044769
+v -0.00057811 -0.13065006 -0.09745314
+v -0.05390012 -0.12750667 -0.11835785
+v -0.00057811 -0.13149576 -0.09026079
+v -0.10552330 -0.12673280 -0.11835785
+v -0.12008306 -0.13429619 -0.04709107
+v -0.12279882 -0.13498630 -0.03989873
+v -0.11740321 -0.14385412 0.04137478
+v -0.12008306 -0.14206301 0.02484802
+v -0.12279882 -0.14194734 0.02484802
+v -0.00366474 -0.14296048 0.01044769
+v -0.00057811 -0.13897933 -0.02552968
+v -0.01093864 -0.14629140 0.04137477
+v -0.09824940 -0.12689635 -0.11835785
+v -0.09754354 -0.12690832 -0.11835785
+v -0.00057811 -0.13232948 -0.08306846
+v -0.12008306 -0.13508603 -0.03989873
+v -0.12008306 -0.14130906 0.01764004
+v -0.12279882 -0.14091015 0.01496637
+v -0.11279719 -0.14398577 0.04137478
+v -0.12279882 -0.14166809 0.02215871
+v -0.12279882 -0.14119737 0.01764004
+v -0.00057811 -0.13850862 -0.02967310
+v -0.05504864 -0.14532207 0.04137478
+v -0.00057811 -0.13782249 -0.03566151
+v -0.00057811 -0.13816158 -0.03272203
+v -0.06186792 -0.14517049 0.04137478
+v -0.08368962 -0.14467985 0.04137478
+v -0.08544828 -0.14463996 0.04137478
+v -0.09007822 -0.14453225 0.04137478
+v -0.09278200 -0.14446843 0.04137478
+v -0.10967468 -0.14406554 0.04137478
+f 1 2 9
+f 1 9 15
+f 1 15 24
+f 1 24 36
+f 1 36 35
+f 1 35 26
+f 1 26 16
+f 1 16 10
+f 1 10 3
+f 1 3 11
+f 1 11 18
+f 1 18 28
+f 1 28 40
+f 1 40 43
+f 1 43 42
+f 1 42 31
+f 1 31 20
+f 1 20 12
+f 1 12 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 13
+f 2 13 22
+f 2 22 33
+f 2 33 44
+f 2 44 47
+f 2 47 46
+f 2 46 37
+f 2 37 25
+f 2 25 23
+f 2 23 14
+f 2 14 9
+f 3 10 11
+f 4 12 19
+f 4 19 29
+f 4 29 41
+f 4 41 53
+f 4 53 52
+f 4 52 51
+f 4 51 50
+f 4 50 49
+f 4 49 48
+f 4 48 45
+f 4 45 34
+f 4 34 21
+f 4 21 13
+f 4 13 8
+f 4 8 7
+f 4 7 6
+f 4 6 5
+f 9 14 15
+f 10 16 17
+f 10 17 18
+f 10 18 11
+f 12 20 19
+f 13 21 22
+f 14 23 15
+f 15 23 25
+f 15 25 24
+f 16 26 27
+f 16 27 18
+f 16 18 17
+f 18 27 28
+f 19 20 30
+f 19 30 29
+f 20 31 30
+f 21 32 33
+f 21 33 22
+f 21 34 35
+f 21 35 32
+f 24 25 36
+f 25 37 36
+f 26 35 27
+f 27 38 28
+f 27 35 34
+f 27 34 38
+f 28 38 39
+f 28 39 40
+f 29 30 41
+f 30 31 42
+f 30 42 43
+f 30 43 39
+f 30 39 41
+f 32 35 33
+f 33 35 36
+f 33 36 44
+f 34 45 38
+f 36 37 46
+f 36 46 47
+f 36 47 44
+f 38 45 48
+f 38 48 39
+f 39 48 49
+f 39 49 50
+f 39 50 51
+f 39 51 52
+f 39 52 53
+f 39 53 41
+f 39 43 40
+

dataset/bedroom_supplies/storage/e3eb09dd5d525dd484aeb6c850a2f991/mjcf/mesh/plastic_bin_collision_38.obj

@@ -0,0 +1,163 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08304928 -0.09527712 -0.14356527
+v 0.09329352 -0.09527706 -0.15945471
+v 0.08263422 -0.09728726 -0.14356528
+v 0.12774418 -0.09527712 -0.14356527
+v 0.09687017 -0.09527706 -0.16011264
+v 0.09328027 -0.09728720 -0.15946300
+v 0.09057350 -0.10457039 -0.15502830
+v 0.08396774 -0.10420353 -0.14356530
+v 0.09336418 -0.10457037 -0.15941995
+v 0.12774418 -0.12154790 -0.14356537
+v 0.12774418 -0.09527706 -0.16046065
+v 0.09822576 -0.09527706 -0.16036122
+v 0.09822576 -0.09728720 -0.16037116
+v 0.09383664 -0.10912007 -0.15911835
+v 0.08406488 -0.10466741 -0.14356530
+v 0.09822576 -0.10457037 -0.16030821
+v 0.12732912 -0.12170777 -0.14356537
+v 0.12729378 -0.11367240 -0.15467535
+v 0.12774418 -0.11346535 -0.15468696
+v 0.12774418 -0.09538975 -0.16046065
+v 0.12732912 -0.09527706 -0.16047722
+v 0.10549829 -0.09527706 -0.16046727
+v 0.10549829 -0.09728720 -0.16046398
+v 0.10549829 -0.10457037 -0.16041428
+v 0.09822576 -0.10974119 -0.15943156
+v 0.09770472 -0.11378509 -0.15455935
+v 0.09493171 -0.11545978 -0.15137582
+v 0.09103272 -0.11900835 -0.14356536
+v 0.09075454 -0.11871221 -0.14356536
+v 0.08744724 -0.11185099 -0.14356533
+v 0.12697586 -0.12173660 -0.14356537
+v 0.12005218 -0.11365929 -0.15596302
+v 0.12732912 -0.10976739 -0.15944979
+v 0.12774418 -0.10970974 -0.15942327
+v 0.12774418 -0.09728720 -0.16045569
+v 0.12732912 -0.09728720 -0.16047226
+v 0.12532001 -0.09527706 -0.16048053
+v 0.11277522 -0.09527706 -0.16049545
+v 0.11277522 -0.09728720 -0.16048883
+v 0.10549829 -0.10995084 -0.15949950
+v 0.11277522 -0.10457037 -0.16042256
+v 0.10549829 -0.11359114 -0.15578736
+v 0.09819486 -0.12141948 -0.14356537
+v 0.12005218 -0.12204848 -0.14356537
+v 0.11277522 -0.11364356 -0.15595141
+v 0.11277522 -0.11000327 -0.15949620
+v 0.12005218 -0.11001899 -0.15949454
+v 0.12732912 -0.10457037 -0.16036788
+v 0.12774418 -0.10495563 -0.16026348
+v 0.12774418 -0.10455989 -0.16031982
+v 0.12005218 -0.10457037 -0.16041925
+v 0.12005218 -0.09728720 -0.16048386
+v 0.12005218 -0.09527706 -0.16048882
+v 0.10549829 -0.12175493 -0.14356537
+v 0.11260743 -0.12192792 -0.14356537
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 15
+f 1 15 30
+f 1 30 29
+f 1 29 28
+f 1 28 43
+f 1 43 54
+f 1 54 55
+f 1 55 44
+f 1 44 31
+f 1 31 17
+f 1 17 10
+f 1 10 4
+f 1 4 11
+f 1 11 21
+f 1 21 37
+f 1 37 53
+f 1 53 38
+f 1 38 22
+f 1 22 12
+f 1 12 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 3 7 8
+f 3 6 9
+f 3 9 7
+f 4 10 19
+f 4 19 34
+f 4 34 49
+f 4 49 50
+f 4 50 35
+f 4 35 20
+f 4 20 11
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 6 13 9
+f 7 9 14
+f 7 14 8
+f 8 14 15
+f 9 13 16
+f 9 16 14
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 11 20 21
+f 12 22 13
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 16
+f 14 16 25
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 14 28 29
+f 14 29 30
+f 14 30 15
+f 16 24 25
+f 17 31 32
+f 17 32 18
+f 18 33 34
+f 18 34 19
+f 18 32 33
+f 20 35 36
+f 20 36 21
+f 21 36 37
+f 22 38 23
+f 23 38 39
+f 23 39 24
+f 24 40 25
+f 24 39 41
+f 24 41 40
+f 25 40 42
+f 25 42 26
+f 26 43 27
+f 26 42 43
+f 27 43 28
+f 31 44 32
+f 32 44 45
+f 32 45 46
+f 32 46 47
+f 32 47 33
+f 33 47 48
+f 33 48 49
+f 33 49 34
+f 35 48 36
+f 35 50 48
+f 36 48 51
+f 36 51 52
+f 36 52 37
+f 37 52 53
+f 38 53 52
+f 38 52 39
+f 39 52 51
+f 39 51 41
+f 40 41 46
+f 40 46 45
+f 40 45 42
+f 41 51 47
+f 41 47 46
+f 42 54 43
+f 42 45 55
+f 42 55 54
+f 44 55 45
+f 47 51 48
+f 48 50 49
+

dataset/bedroom_supplies/storage/e3eb09dd5d525dd484aeb6c850a2f991/mjcf/mesh/plastic_bin_collision_39.obj

@@ -0,0 +1,127 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14601463 0.04578405 -0.10681897
+v 0.14601463 0.08479923 -0.10216123
+v 0.13412368 0.04578410 -0.12071194
+v 0.14601463 0.04578418 -0.14273433
+v 0.13412368 0.08479929 -0.12044386
+v 0.13412368 0.08431041 -0.12044386
+v 0.14601463 0.08479938 -0.14297362
+v 0.13412368 0.04578419 -0.14341844
+v 0.14457482 0.04578419 -0.14294526
+v 0.13412368 0.05104356 -0.15731707
+v 0.13412368 0.05171960 -0.15890762
+v 0.13792865 0.05234216 -0.15845155
+v 0.13876320 0.05720044 -0.15903302
+v 0.14601463 0.05548548 -0.14585836
+v 0.13412368 0.08479944 -0.16033842
+v 0.14601463 0.08479557 -0.14845215
+v 0.14459694 0.08479940 -0.15001988
+v 0.13463233 0.04578419 -0.14341844
+v 0.14215030 0.04578419 -0.14307638
+v 0.13412368 0.05336195 -0.15927246
+v 0.13514563 0.05513033 -0.15950050
+v 0.13460905 0.06294865 -0.16025869
+v 0.13909260 0.06294865 -0.15927813
+v 0.14172662 0.06294863 -0.15502530
+v 0.14601463 0.06294860 -0.14787643
+v 0.13460905 0.08479944 -0.16031560
+v 0.13412368 0.07751201 -0.16039546
+v 0.14601463 0.08175151 -0.14859468
+v 0.14188609 0.08479559 -0.15502522
+v 0.14188492 0.08479942 -0.15502522
+v 0.13412368 0.05519908 -0.15959741
+v 0.13919154 0.07022842 -0.15934081
+v 0.13412368 0.06294865 -0.16028149
+v 0.13412368 0.06343371 -0.16028719
+v 0.13460905 0.07022842 -0.16033847
+v 0.14195826 0.07022840 -0.15502527
+v 0.14601463 0.07022838 -0.14857761
+v 0.13917524 0.08479944 -0.15932936
+v 0.13460905 0.07751201 -0.16037264
+v 0.13412368 0.07022842 -0.16036127
+v 0.14601463 0.07751197 -0.14876572
+v 0.13923809 0.07751201 -0.15936929
+v 0.14204322 0.07751199 -0.15502525
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 18
+f 1 18 19
+f 1 19 9
+f 1 9 4
+f 1 4 14
+f 1 14 25
+f 1 25 37
+f 1 37 41
+f 1 41 28
+f 1 28 16
+f 1 16 7
+f 1 7 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 2 7 17
+f 2 17 30
+f 2 30 38
+f 2 38 26
+f 2 26 15
+f 2 15 5
+f 3 6 5
+f 3 5 15
+f 3 15 27
+f 3 27 40
+f 3 40 34
+f 3 34 33
+f 3 33 31
+f 3 31 20
+f 3 20 11
+f 3 11 10
+f 3 10 8
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 7 16 17
+f 8 10 18
+f 9 19 10
+f 10 19 18
+f 11 20 12
+f 12 20 21
+f 12 21 13
+f 13 21 22
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 14
+f 15 26 39
+f 15 39 27
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 17
+f 20 31 21
+f 21 31 22
+f 22 32 23
+f 22 31 33
+f 22 33 34
+f 22 34 35
+f 22 35 32
+f 23 32 36
+f 23 36 37
+f 23 37 24
+f 24 37 25
+f 26 38 39
+f 27 39 35
+f 27 35 40
+f 28 41 38
+f 28 38 29
+f 29 38 30
+f 32 42 43
+f 32 43 36
+f 32 35 42
+f 34 40 35
+f 35 39 42
+f 36 43 41
+f 36 41 37
+f 38 41 43
+f 38 43 42
+f 38 42 39
+

dataset/bedroom_supplies/storage/e3eb09dd5d525dd484aeb6c850a2f991/mjcf/mesh/plastic_bin_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,301 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00057811 0.12508805 -0.11715079
+v 0.07638492 0.12297081 -0.11184383
+v 0.05456312 0.12304989 -0.11715080
+v -0.00057811 0.10728923 -0.11715086
+v -0.00057811 0.12546581 -0.11386108
+v 0.06910659 0.12684059 -0.08307439
+v 0.06910659 0.12599723 -0.09025900
+v 0.07638492 0.12508797 -0.09572116
+v 0.07638492 0.12463554 -0.09932120
+v 0.07638492 0.12394154 -0.10465922
+v 0.08366325 0.12367360 -0.10465923
+v 0.08366325 0.12269846 -0.11184383
+v 0.07638492 0.12224165 -0.11715080
+v 0.13411050 0.09785831 -0.11715089
+v -0.00057811 0.12743313 0.04137578
+v -0.00057811 0.12569421 -0.11184382
+v 0.06910659 0.12764001 -0.07587429
+v 0.07638492 0.12737645 -0.07587429
+v 0.07638492 0.12657264 -0.08307440
+v 0.07638492 0.12574685 -0.09025900
+v -0.00057811 0.13995652 0.01524439
+v -0.00057811 0.14019372 0.01737029
+v 0.08366325 0.12494302 -0.09458837
+v 0.08366325 0.12450377 -0.09818844
+v 0.09094158 0.12338368 -0.10465923
+v 0.09094158 0.12240415 -0.11184383
+v 0.08901651 0.12174968 -0.11715080
+v 0.08366325 0.12196492 -0.11715080
+v 0.08173818 0.12203959 -0.11715080
+v 0.13412368 0.11261746 -0.11715084
+v 0.13412368 0.10027861 -0.11254220
+v 0.13412368 0.12197751 0.04137576
+v 0.00362802 0.12725742 0.04137578
+v -0.00057811 0.14273256 0.04137583
+v 0.10549822 0.12693277 -0.06867418
+v 0.10871546 0.12483318 -0.08650377
+v 0.10386324 0.12493860 -0.08740378
+v 0.06937030 0.14014093 0.04137582
+v 0.12732002 0.13534429 0.01764960
+v 0.12004169 0.13026223 -0.03272017
+v 0.09821990 0.12505719 -0.08842794
+v 0.09036142 0.12514506 -0.09052280
+v 0.08366325 0.12545255 -0.09025900
+v 0.08755294 0.12486395 -0.09395216
+v 0.09036142 0.12440714 -0.09679186
+v 0.09821990 0.12398984 -0.09745912
+v 0.09821990 0.12306741 -0.10465923
+v 0.09821990 0.12209227 -0.11184383
+v 0.09629483 0.12144659 -0.11715080
+v 0.09094158 0.12167061 -0.11715080
+v 0.13412368 0.11795447 -0.11715082
+v 0.13412368 0.13732087 0.04137581
+v 0.12732002 0.12995035 -0.03272017
+v 0.11277655 0.12473214 -0.08552617
+v 0.11277655 0.12415673 -0.09025900
+v 0.10549822 0.12363403 -0.09745913
+v 0.09821990 0.12463992 -0.09202800
+v 0.09240515 0.12476291 -0.09308318
+v 0.07500046 0.13991251 0.04137582
+v 0.12732002 0.13609540 0.02484970
+v 0.13412368 0.13566932 0.02484970
+v 0.12732002 0.13457561 0.01044947
+v 0.12732002 0.13073221 -0.02552006
+v 0.10549822 0.12271161 -0.10465923
+v 0.12004169 0.12037918 -0.11715081
+v 0.11812982 0.12047143 -0.11715081
+v 0.11085149 0.12080966 -0.11715081
+v 0.10357317 0.12113033 -0.11715081
+v 0.09821990 0.12136313 -0.11715080
+v 0.13329299 0.11823121 -0.11715082
+v 0.13412368 0.12567206 -0.05843265
+v 0.12732002 0.13775135 0.04137582
+v 0.13412368 0.13715835 0.03971545
+v 0.13412368 0.13494016 0.01813064
+v 0.13412368 0.13488747 0.01764960
+v 0.13159209 0.13223002 -0.00843530
+v 0.12732002 0.12912018 -0.03990477
+v 0.12047682 0.12456521 -0.08298130
+v 0.12004169 0.12373504 -0.09025901
+v 0.12004169 0.12105123 -0.11184384
+v 0.07638492 0.13985540 0.04137582
+v 0.12732002 0.13682454 0.03203429
+v 0.13412368 0.13571763 0.02531523
+v 0.12732002 0.11960609 -0.11715081
+v 0.13132838 0.11872317 -0.11715081
+v 0.13068230 0.12481993 -0.07201044
+v 0.13192171 0.12512302 -0.06721554
+v 0.13412368 0.12713035 -0.04708936
+v 0.12732002 0.13754052 0.03923441
+v 0.13412368 0.13644678 0.03251533
+v 0.13412368 0.13406167 0.01044947
+v 0.13412368 0.13242328 -0.00357833
+v 0.12732002 0.12828122 -0.04708936
+v 0.12317982 0.12482435 -0.07921056
+v 0.12732002 0.12027814 -0.11184384
+v 0.13412368 0.13639846 0.03203429
+v 0.12732002 0.12297511 -0.09025901
+v 0.12732002 0.12387118 -0.08307440
+v 0.13412368 0.12981415 -0.02552006
+v 0.13412368 0.12894885 -0.03272018
+v 0.13412368 0.12805277 -0.03990477
+f 1 2 3
+f 1 3 13
+f 1 13 29
+f 1 29 28
+f 1 28 27
+f 1 27 50
+f 1 50 49
+f 1 49 69
+f 1 69 68
+f 1 68 67
+f 1 67 66
+f 1 66 65
+f 1 65 84
+f 1 84 85
+f 1 85 70
+f 1 70 51
+f 1 51 30
+f 1 30 14
+f 1 14 4
+f 1 4 15
+f 1 15 34
+f 1 34 22
+f 1 22 21
+f 1 21 16
+f 1 16 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 2
+f 2 12 13
+f 2 13 3
+f 2 11 12
+f 4 14 15
+f 5 16 6
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 6 20 7
+f 6 16 21
+f 6 21 22
+f 6 22 17
+f 7 20 8
+f 8 20 23
+f 8 23 24
+f 8 24 9
+f 9 24 11
+f 9 11 10
+f 11 24 25
+f 11 25 12
+f 12 26 27
+f 12 27 28
+f 12 28 29
+f 12 29 13
+f 12 25 26
+f 14 30 31
+f 14 31 32
+f 14 32 33
+f 14 33 15
+f 15 33 32
+f 15 32 52
+f 15 52 72
+f 15 72 81
+f 15 81 59
+f 15 59 38
+f 15 38 34
+f 17 22 18
+f 18 35 36
+f 18 36 37
+f 18 37 19
+f 18 22 38
+f 18 38 39
+f 18 39 40
+f 18 40 35
+f 19 37 41
+f 19 41 42
+f 19 42 43
+f 19 43 20
+f 20 43 44
+f 20 44 23
+f 22 34 38
+f 23 44 45
+f 23 45 24
+f 24 45 25
+f 25 45 46
+f 25 46 47
+f 25 47 48
+f 25 48 26
+f 26 48 49
+f 26 49 50
+f 26 50 27
+f 30 51 71
+f 30 71 88
+f 30 88 101
+f 30 101 100
+f 30 100 99
+f 30 99 92
+f 30 92 91
+f 30 91 75
+f 30 75 74
+f 30 74 61
+f 30 61 83
+f 30 83 96
+f 30 96 90
+f 30 90 73
+f 30 73 52
+f 30 52 32
+f 30 32 31
+f 35 40 53
+f 35 53 36
+f 36 54 55
+f 36 55 56
+f 36 56 46
+f 36 46 57
+f 36 57 37
+f 36 53 54
+f 37 57 58
+f 37 58 42
+f 37 42 41
+f 38 59 60
+f 38 60 39
+f 39 60 61
+f 39 61 62
+f 39 62 40
+f 40 62 63
+f 40 63 53
+f 42 58 44
+f 42 44 43
+f 44 58 45
+f 45 58 57
+f 45 57 46
+f 46 56 64
+f 46 64 47
+f 47 64 65
+f 47 65 66
+f 47 66 67
+f 47 67 48
+f 48 67 68
+f 48 68 69
+f 48 69 49
+f 51 70 71
+f 52 73 72
+f 53 63 74
+f 53 74 75
+f 53 75 76
+f 53 76 77
+f 53 77 78
+f 53 78 54
+f 54 78 79
+f 54 79 55
+f 55 79 80
+f 55 80 56
+f 56 80 65
+f 56 65 64
+f 59 81 82
+f 59 82 60
+f 60 83 61
+f 60 82 83
+f 61 74 63
+f 61 63 62
+f 65 80 95
+f 65 95 84
+f 70 85 86
+f 70 86 87
+f 70 87 71
+f 71 87 88
+f 72 73 89
+f 72 89 81
+f 73 90 89
+f 75 91 76
+f 76 91 92
+f 76 92 86
+f 76 86 93
+f 76 93 77
+f 77 93 94
+f 77 94 78
+f 78 94 79
+f 79 94 80
+f 80 94 95
+f 81 89 82
+f 82 89 90
+f 82 90 96
+f 82 96 83
+f 84 95 86
+f 84 86 85
+f 86 95 97
+f 86 97 98
+f 86 98 93
+f 86 92 99
+f 86 99 100
+f 86 100 101
+f 86 101 87
+f 87 101 88
+f 93 98 94
+f 94 98 97
+f 94 97 95
+

dataset/bedroom_supplies/storage/e3eb09dd5d525dd484aeb6c850a2f991/mjcf/mesh/plastic_bin_collision_40.obj

@@ -0,0 +1,220 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12004947 -0.05103135 -0.14332205
+v 0.12732713 -0.05110497 -0.14332205
+v 0.12546570 -0.05717666 -0.15867711
+v 0.12004947 -0.05715068 -0.15870065
+v 0.11277854 -0.05103569 -0.14332205
+v 0.13460478 -0.05132585 -0.14332205
+v 0.12004947 -0.06087080 -0.15955531
+v 0.13031747 -0.05729792 -0.15856101
+v 0.12766311 -0.06018221 -0.15934501
+v 0.10550088 -0.05715934 -0.15868887
+v 0.10550088 -0.05105301 -0.14332205
+v 0.14189587 -0.05359949 -0.14332206
+v 0.12732713 -0.06815515 -0.16037803
+v 0.12004947 -0.06815515 -0.16037130
+v 0.11277854 -0.06815515 -0.16036457
+v 0.11277854 -0.06087080 -0.15954689
+v 0.13500125 -0.05828102 -0.15570771
+v 0.13879128 -0.06351691 -0.15903715
+v 0.13460478 -0.06199680 -0.15936689
+v 0.13460478 -0.06815515 -0.16017445
+v 0.10550088 -0.06087080 -0.15953008
+v 0.10094479 -0.05718532 -0.15866700
+v 0.09822994 -0.05124356 -0.14332205
+v 0.14199666 -0.05369477 -0.14332206
+v 0.12732713 -0.07543518 -0.16044030
+v 0.12004947 -0.07543518 -0.16043862
+v 0.13460478 -0.07543518 -0.16028046
+v 0.11277854 -0.07543518 -0.16043020
+v 0.10550088 -0.06815515 -0.16033259
+v 0.13916086 -0.06815515 -0.15929625
+v 0.14883081 -0.06830679 -0.14332211
+v 0.14898536 -0.06867491 -0.14332211
+v 0.15088038 -0.07543524 -0.14332214
+v 0.09822994 -0.06815515 -0.16021819
+v 0.09839794 -0.06029481 -0.15928612
+v 0.09609302 -0.05748415 -0.15840623
+v 0.09116062 -0.05345658 -0.14332206
+v 0.12004947 -0.08271520 -0.16048911
+v 0.11277854 -0.08271520 -0.16048911
+v 0.13460478 -0.08271520 -0.16033601
+v 0.12732713 -0.08271520 -0.16048574
+v 0.13929526 -0.07543518 -0.15937198
+v 0.10550088 -0.08271520 -0.16044032
+v 0.15092069 -0.07589430 -0.14332214
+v 0.15120966 -0.08271526 -0.14332216
+v 0.09822994 -0.08999956 -0.16033940
+v 0.09343194 -0.06815515 -0.15937868
+v 0.09380826 -0.06234328 -0.15913473
+v 0.09254491 -0.06029483 -0.15561519
+v 0.09374778 -0.05659202 -0.15360810
+v 0.09089854 -0.05354753 -0.14332206
+v 0.11277854 -0.08999956 -0.16050932
+v 0.10550088 -0.08999956 -0.16047063
+v 0.13460478 -0.08999956 -0.16033436
+v 0.12732713 -0.08999956 -0.16048914
+v 0.13935574 -0.08271520 -0.15940734
+v 0.12004947 -0.08999956 -0.16050091
+v 0.15111558 -0.08999962 -0.14332219
+v 0.13935574 -0.08999956 -0.15940568
+v 0.09822994 -0.09527444 -0.16036129
+v 0.09329082 -0.09527444 -0.15945617
+v 0.08255914 -0.09527450 -0.14332221
+v 0.09073054 -0.06815517 -0.15502807
+v 0.08853313 -0.06087086 -0.14332208
+v 0.11277854 -0.09527444 -0.16049420
+v 0.10550088 -0.09527444 -0.16046729
+v 0.12004947 -0.09527444 -0.16048916
+v 0.11804022 -0.09527444 -0.16049085
+v 0.13460478 -0.09527444 -0.16023343
+v 0.12732713 -0.09527444 -0.16047738
+v 0.15012102 -0.09527450 -0.14332221
+v 0.13918103 -0.09527444 -0.15931149
+v 0.08300937 -0.09082246 -0.14332219
+v 0.08309673 -0.08999962 -0.14332219
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 11
+f 1 11 23
+f 1 23 37
+f 1 37 51
+f 1 51 64
+f 1 64 74
+f 1 74 73
+f 1 73 62
+f 1 62 71
+f 1 71 58
+f 1 58 45
+f 1 45 44
+f 1 44 33
+f 1 33 32
+f 1 32 31
+f 1 31 24
+f 1 24 12
+f 1 12 6
+f 1 6 2
+f 2 6 3
+f 3 7 4
+f 3 6 8
+f 3 8 9
+f 3 9 7
+f 4 7 10
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 6 12 8
+f 7 9 13
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 10
+f 8 12 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 9 19 20
+f 9 20 13
+f 10 16 21
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 11 22 23
+f 12 24 18
+f 12 18 17
+f 13 25 26
+f 13 26 14
+f 13 20 27
+f 13 27 25
+f 14 26 15
+f 15 28 29
+f 15 29 21
+f 15 21 16
+f 15 26 28
+f 18 30 20
+f 18 20 19
+f 18 24 31
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 18 33 30
+f 20 30 27
+f 21 29 34
+f 21 34 35
+f 21 35 22
+f 22 35 36
+f 22 36 23
+f 23 36 37
+f 25 38 39
+f 25 39 26
+f 25 27 40
+f 25 40 41
+f 25 41 38
+f 26 39 28
+f 27 30 42
+f 27 42 40
+f 28 39 29
+f 29 43 34
+f 29 39 43
+f 30 33 44
+f 30 44 45
+f 30 45 42
+f 34 46 47
+f 34 47 48
+f 34 48 35
+f 34 43 46
+f 35 48 36
+f 36 48 49
+f 36 49 50
+f 36 50 51
+f 36 51 37
+f 38 41 52
+f 38 52 39
+f 39 52 53
+f 39 53 43
+f 40 54 55
+f 40 55 41
+f 40 42 56
+f 40 56 59
+f 40 59 54
+f 41 55 57
+f 41 57 52
+f 42 45 56
+f 43 53 46
+f 45 58 59
+f 45 59 56
+f 46 60 47
+f 46 53 60
+f 47 60 61
+f 47 61 62
+f 47 62 63
+f 47 63 48
+f 48 63 49
+f 49 63 64
+f 49 64 51
+f 49 51 50
+f 52 65 66
+f 52 66 53
+f 52 57 67
+f 52 67 68
+f 52 68 65
+f 53 66 60
+f 54 69 70
+f 54 70 55
+f 54 59 69
+f 55 70 67
+f 55 67 57
+f 58 71 72
+f 58 72 59
+f 59 72 69
+f 60 66 65
+f 60 65 68
+f 60 68 67
+f 60 67 70
+f 60 70 69
+f 60 69 72
+f 60 72 71
+f 60 71 62
+f 60 62 61
+f 62 73 63
+f 63 73 74
+f 63 74 64
+

dataset/bedroom_supplies/storage/e3eb09dd5d525dd484aeb6c850a2f991/mjcf/mesh/plastic_bin_collision_41.obj

@@ -0,0 +1,418 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00087379 -0.14316227 0.13102139
+v -0.00087379 -0.15912762 0.13102134
+v -0.00087379 -0.14342238 0.13277834
+v 0.01818380 -0.14339760 0.13102139
+v -0.00087379 -0.17740085 0.13108697
+v 0.09094421 -0.17163731 0.13102129
+v -0.00087379 -0.14396324 0.13642082
+v 0.01818380 -0.14365771 0.13277834
+v 0.02546531 -0.14349670 0.13102139
+v 0.00363446 -0.17740085 0.13111268
+v 0.13460590 -0.18376718 0.13399807
+v 0.12732439 -0.18372176 0.13396665
+v 0.10549355 -0.18356488 0.13386951
+v 0.07638119 -0.18337083 0.13380667
+v 0.06911335 -0.18326349 0.13377239
+v -0.00087379 -0.17933305 0.13214400
+v 0.09821205 -0.17163731 0.13102129
+v -0.00087379 -0.14428529 0.13855490
+v 0.01818380 -0.14440914 0.13773498
+v 0.02546531 -0.14375679 0.13277834
+v 0.00363446 -0.14431418 0.13836349
+v 0.02724129 -0.14352558 0.13102139
+v 0.01818380 -0.17740085 0.13123267
+v 0.13869066 -0.18377956 0.13403235
+v 0.13869066 -0.18465072 0.13734916
+v 0.13460590 -0.18532781 0.13997460
+v 0.12732439 -0.18528240 0.13997460
+v 0.12004290 -0.18520809 0.13997460
+v -0.00087379 -0.18243776 0.13387810
+v 0.06911335 -0.17740085 0.13181547
+v 0.10519300 -0.17097261 0.13102129
+v -0.00087379 -0.14463623 0.14077753
+v 0.01818380 -0.14499542 0.14133175
+v 0.02546531 -0.14446280 0.13739215
+v -0.00087379 -0.14485504 0.14215168
+v 0.00363446 -0.14488806 0.14196027
+v 0.03273315 -0.14452885 0.13696649
+v 0.03273315 -0.14388892 0.13277834
+v 0.03273315 -0.14362468 0.13102139
+v 0.13869066 -0.15974690 0.13102133
+v 0.10552087 -0.17091892 0.13102129
+v 0.11054826 -0.16930051 0.13102130
+v 0.13869066 -0.18533608 0.13997460
+v 0.12004290 -0.18259058 0.14627969
+v 0.11277506 -0.18254516 0.14623969
+v 0.11277506 -0.18511726 0.13997460
+v -0.00087379 -0.18250384 0.13620928
+v 0.10549355 -0.18500166 0.13997460
+v 0.09821205 -0.18486128 0.13997460
+v 0.08366270 -0.18457641 0.13997460
+v 0.01818380 -0.14610604 0.14716544
+v 0.02546531 -0.14506560 0.14099180
+v -0.00087379 -0.14582941 0.14716544
+v 0.00363446 -0.14588721 0.14716544
+v 0.01090230 -0.14599456 0.14716544
+v 0.03273315 -0.14514817 0.14056327
+v 0.03823868 -0.14459080 0.13661510
+v 0.04875793 -0.14395084 0.13102139
+v 0.04041083 -0.14414902 0.13344971
+v 0.03452279 -0.14365770 0.13102139
+v 0.13869066 -0.14596972 0.13102138
+v 0.13869066 -0.18260296 0.14618827
+v 0.13460590 -0.18260296 0.14623112
+v 0.12732439 -0.18260296 0.14627112
+v 0.12004290 -0.18052215 0.14987647
+v 0.11277506 -0.18050564 0.14983934
+v 0.10549355 -0.18046022 0.14975363
+v 0.09821205 -0.18040655 0.14965936
+v 0.10549355 -0.18247911 0.14615684
+v 0.09821205 -0.18241304 0.14606256
+v -0.00087379 -0.18259055 0.13997461
+v 0.09094421 -0.18233460 0.14593115
+v -0.00087379 -0.18119510 0.14387993
+v 0.02546531 -0.14625466 0.14716544
+v 0.13869066 -0.15078791 0.15441327
+v 0.13869066 -0.14873183 0.14716543
+v -0.00087379 -0.14786071 0.15161356
+v 0.03273315 -0.14946262 0.15436184
+v 0.04308846 -0.14464447 0.13629798
+v 0.13869066 -0.14800518 0.14313442
+v 0.13869066 -0.14744366 0.13997474
+v 0.06224169 -0.14423570 0.13102139
+v 0.13869066 -0.14625874 0.13277833
+v 0.04729616 -0.14468988 0.13598658
+v 0.13869066 -0.18046022 0.14978506
+v 0.13460590 -0.18048912 0.14983077
+v 0.12732439 -0.18051389 0.14986790
+v 0.12004290 -0.17750003 0.15436174
+v 0.12732439 -0.17750416 0.15436174
+v 0.11277506 -0.17744223 0.15436174
+v 0.10549355 -0.17733901 0.15436174
+v 0.09821205 -0.17722341 0.15436174
+v 0.09094421 -0.17708717 0.15436174
+v -0.00087379 -0.17574536 0.15354754
+v 0.09094421 -0.18033637 0.14952795
+v -0.00087379 -0.17938677 0.14747672
+v 0.13869066 -0.14954930 0.15009656
+v 0.13869066 -0.15227422 0.15762722
+v -0.00087379 -0.14911582 0.15436184
+v 0.13869066 -0.17875924 0.15237336
+v 0.13460590 -0.17747526 0.15436174
+v 0.12004290 -0.17437880 0.15847276
+v 0.12732439 -0.17439119 0.15848134
+v 0.13869066 -0.17573300 0.15666151
+v 0.13869066 -0.17437468 0.15846705
+v 0.13460590 -0.17438293 0.15847276
+v 0.11277506 -0.17433752 0.15843847
+v 0.10549355 -0.17427972 0.15838706
+v 0.09821205 -0.17421780 0.15833850
+v 0.09094421 -0.17415172 0.15828707
+v 0.06534282 -0.17376364 0.15796425
+v -0.00087379 -0.17450678 0.15492456
+v 0.08366270 -0.17405264 0.15820994
+v 0.13869066 -0.15327748 0.15807574
+v 0.04001466 -0.15183659 0.15802146
+v -0.00087379 -0.15178704 0.15805574
+v 0.03273315 -0.15181180 0.15804146
+v 0.13869066 -0.17743398 0.15436174
+v 0.12004290 -0.17011809 0.15958980
+v 0.11277506 -0.17011809 0.15955268
+v 0.12732439 -0.17011809 0.15959552
+v 0.13869066 -0.17011809 0.15956696
+v 0.13460590 -0.17011809 0.15958124
+v 0.09821205 -0.17011809 0.15944412
+v 0.09094421 -0.17011809 0.15938697
+v -0.00087379 -0.16885472 0.15889845
+v -0.00087379 -0.17249616 0.15714719
+v 0.13869066 -0.15552344 0.15895565
+v -0.00087379 -0.15555647 0.15905849
+v 0.03273315 -0.15555647 0.15905278
+v 0.12004290 -0.16283934 0.16020405
+v 0.11277506 -0.16283934 0.16019262
+v 0.09821205 -0.16283934 0.16015835
+v 0.09094421 -0.16283934 0.16014121
+v -0.00087379 -0.16283934 0.15990123
+v 0.12732439 -0.16283934 0.16019548
+v 0.13869066 -0.16603077 0.15990408
+v 0.13869066 -0.16283934 0.16016692
+v 0.13460590 -0.16283934 0.16017834
+v 0.13460590 -0.15610556 0.15906706
+f 1 2 5
+f 1 5 16
+f 1 16 29
+f 1 29 47
+f 1 47 71
+f 1 71 73
+f 1 73 96
+f 1 96 94
+f 1 94 112
+f 1 112 127
+f 1 127 126
+f 1 126 135
+f 1 135 129
+f 1 129 116
+f 1 116 99
+f 1 99 77
+f 1 77 53
+f 1 53 35
+f 1 35 32
+f 1 32 18
+f 1 18 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 4
+f 1 4 9
+f 1 9 22
+f 1 22 39
+f 1 39 60
+f 1 60 58
+f 1 58 82
+f 1 82 61
+f 1 61 40
+f 1 40 42
+f 1 42 41
+f 1 41 31
+f 1 31 17
+f 1 17 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 4 8 20
+f 4 20 9
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 6 17
+f 5 17 10
+f 7 18 8
+f 8 19 20
+f 8 18 21
+f 8 21 19
+f 9 20 22
+f 10 23 24
+f 10 24 11
+f 10 17 23
+f 11 24 25
+f 11 25 26
+f 11 26 12
+f 12 26 13
+f 13 26 14
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 14 28 29
+f 14 29 15
+f 15 29 16
+f 17 30 23
+f 17 31 24
+f 17 24 30
+f 18 32 21
+f 19 33 34
+f 19 34 20
+f 19 21 32
+f 19 32 35
+f 19 35 36
+f 19 36 33
+f 20 34 37
+f 20 37 38
+f 20 38 39
+f 20 39 22
+f 23 30 24
+f 24 40 61
+f 24 61 83
+f 24 83 81
+f 24 81 80
+f 24 80 76
+f 24 76 97
+f 24 97 75
+f 24 75 98
+f 24 98 114
+f 24 114 128
+f 24 128 138
+f 24 138 137
+f 24 137 122
+f 24 122 105
+f 24 105 104
+f 24 104 118
+f 24 118 100
+f 24 100 85
+f 24 85 62
+f 24 62 43
+f 24 43 25
+f 24 31 41
+f 24 41 42
+f 24 42 40
+f 25 43 26
+f 26 43 44
+f 26 44 27
+f 27 44 45
+f 27 45 28
+f 28 45 46
+f 28 46 29
+f 29 46 48
+f 29 48 49
+f 29 49 50
+f 29 50 47
+f 33 51 52
+f 33 52 34
+f 33 36 51
+f 34 52 37
+f 35 53 54
+f 35 54 55
+f 35 55 51
+f 35 51 36
+f 37 56 57
+f 37 57 58
+f 37 58 59
+f 37 59 38
+f 37 52 56
+f 38 59 60
+f 38 60 39
+f 43 62 63
+f 43 63 64
+f 43 64 44
+f 44 64 65
+f 44 65 66
+f 44 66 45
+f 45 66 67
+f 45 67 68
+f 45 68 69
+f 45 69 46
+f 46 69 70
+f 46 70 48
+f 47 50 71
+f 48 70 72
+f 48 72 49
+f 49 72 50
+f 50 72 73
+f 50 73 71
+f 51 74 52
+f 51 55 75
+f 51 75 74
+f 52 74 76
+f 52 76 56
+f 53 77 78
+f 53 78 75
+f 53 75 54
+f 54 75 55
+f 56 79 57
+f 56 76 80
+f 56 80 81
+f 56 81 79
+f 57 79 82
+f 57 82 58
+f 58 60 59
+f 61 82 84
+f 61 84 79
+f 61 79 83
+f 62 85 86
+f 62 86 87
+f 62 87 63
+f 63 87 64
+f 64 87 65
+f 65 88 66
+f 65 87 89
+f 65 89 88
+f 66 88 90
+f 66 90 91
+f 66 91 67
+f 67 91 92
+f 67 92 68
+f 68 92 93
+f 68 93 94
+f 68 94 95
+f 68 95 70
+f 68 70 69
+f 70 95 72
+f 72 95 96
+f 72 96 73
+f 74 75 97
+f 74 97 76
+f 75 78 98
+f 77 99 78
+f 78 99 98
+f 79 84 82
+f 79 81 83
+f 85 100 86
+f 86 100 101
+f 86 101 87
+f 87 101 89
+f 88 102 90
+f 88 89 103
+f 88 103 102
+f 89 101 104
+f 89 104 105
+f 89 105 106
+f 89 106 103
+f 90 102 107
+f 90 107 108
+f 90 108 109
+f 90 109 91
+f 91 109 110
+f 91 110 92
+f 92 110 93
+f 93 110 94
+f 94 111 112
+f 94 96 95
+f 94 110 113
+f 94 113 111
+f 98 99 115
+f 98 115 114
+f 99 116 117
+f 99 117 115
+f 100 118 101
+f 101 118 104
+f 102 119 120
+f 102 120 107
+f 102 103 119
+f 103 121 119
+f 103 106 121
+f 105 122 123
+f 105 123 121
+f 105 121 106
+f 107 120 124
+f 107 124 125
+f 107 125 126
+f 107 126 109
+f 107 109 108
+f 109 126 110
+f 110 126 113
+f 111 126 127
+f 111 127 112
+f 111 113 126
+f 114 115 128
+f 115 117 128
+f 116 129 130
+f 116 130 117
+f 117 130 128
+f 119 121 131
+f 119 131 132
+f 119 132 133
+f 119 133 134
+f 119 134 135
+f 119 135 120
+f 120 135 124
+f 121 123 136
+f 121 136 131
+f 122 137 123
+f 123 137 138
+f 123 138 139
+f 123 139 136
+f 124 135 126
+f 124 126 125
+f 128 140 138
+f 128 130 140
+f 129 135 134
+f 129 134 133
+f 129 133 132
+f 129 132 131
+f 129 131 130
+f 130 131 140
+f 131 136 140
+f 136 139 140
+f 138 140 139
+