Add asset kitchen_supplies/storage/53f53fb19e2b5cbc92e202976a1ca4cc

.gitattributes

@@ -3978,3 +3978,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/4fa305c7c58250a482021cf3457eaa22/mesh/storage_b
 dataset/kitchen_supplies/storage/4fa305c7c58250a482021cf3457eaa22/storage_bin_085.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/4e5a56a66ff856a59e6dbc5272eb3f89/mesh/storage_bin_094.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/4e5a56a66ff856a59e6dbc5272eb3f89/storage_bin_094.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/53f53fb19e2b5cbc92e202976a1ca4cc/drawer_036.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/53f53fb19e2b5cbc92e202976a1ca4cc/mesh/drawer_036.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/53f53fb19e2b5cbc92e202976a1ca4cc/drawer_036.urdf

@@ -0,0 +1,65 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="drawer_036">
+   <link name="drawer_036">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/drawer_036.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/drawer_036_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.70</mu1>
+            <mu2>0.50</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="17.0000" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>1.000000</scale>
+         <uuid>53f53fb19e2b5cbc92e202976a1ca4cc</uuid>
+         <domain>kitchen_supplies</domain>
+         <super_category>storage</super_category>
+         <category>drawer</category>
+         <name>three-drawer cabinet</name>
+         <color>brown</color>
+         <shape>cuboid</shape>
+         <material>wood</material>
+         <description>compact brown wooden three-drawer bedside cabinet with tapered legs</description>
+         <min_height>0.4275</min_height>
+         <max_height>0.4275</max_height>
+         <real_height>0.4275</real_height>
+         <min_mass>12.0</min_mass>
+         <max_mass>22.0</max_mass>
+         <version>v0.1.0</version>
+         <generate_time>20260609181552</generate_time>
+         <gs_model>""</gs_model>
+         <aabb>
+            <min>-0.199944 -0.215291 -0.233428</min>
+            <max>0.239746 0.215250 0.194046</max>
+         </aabb>
+         <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <affordance>
+         <part_count>9</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="affordance/mesh_part_seg.glb" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+      </affordance>
+      <quality>
+         <PartSegChecker>NO: {"summary":"Drawer fronts are merged with side panels and body surfaces; true drawers are not separately segmented.","merge_groups":[]}</PartSegChecker>
+      </quality>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/kitchen_supplies/storage/53f53fb19e2b5cbc92e202976a1ca4cc/drawer_036.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:b1a07228ce5268cd39b1848166b72a7105b4bc2b3b54feb33c2a923100995a21
+size 4293150

dataset/kitchen_supplies/storage/53f53fb19e2b5cbc92e202976a1ca4cc/mesh/drawer_036.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:6499b547d079ba0679d86764c520acfd2036bfc4e260d60dea223a95d95a3ef1
+size 14069288

dataset/kitchen_supplies/storage/53f53fb19e2b5cbc92e202976a1ca4cc/mesh/drawer_036.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl drawer_036_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/53f53fb19e2b5cbc92e202976a1ca4cc/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl drawer_036_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd drawer_036_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/53f53fb19e2b5cbc92e202976a1ca4cc/mjcf/drawer_036.xml

@@ -0,0 +1,112 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="drawer_036">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_drawer_036_geometry_Looks_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_drawer_036_geometry_Looks_material_0" type="2d" file="mesh/drawer_036_geometry_Looks_material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/drawer_036.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/drawer_036_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/drawer_036_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/drawer_036_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/drawer_036_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/drawer_036_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/drawer_036_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/drawer_036_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/drawer_036_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/drawer_036_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/drawer_036_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/drawer_036_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/drawer_036_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/drawer_036_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/drawer_036_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/drawer_036_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/drawer_036_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/drawer_036_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/drawer_036_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/drawer_036_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/drawer_036_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/drawer_036_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_21" file="mesh/drawer_036_collision_21.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_22" file="mesh/drawer_036_collision_22.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_23" file="mesh/drawer_036_collision_23.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_24" file="mesh/drawer_036_collision_24.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_25" file="mesh/drawer_036_collision_25.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_26" file="mesh/drawer_036_collision_26.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_27" file="mesh/drawer_036_collision_27.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_28" file="mesh/drawer_036_collision_28.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_29" file="mesh/drawer_036_collision_29.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_30" file="mesh/drawer_036_collision_30.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_31" file="mesh/drawer_036_collision_31.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_32" file="mesh/drawer_036_collision_32.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_33" file="mesh/drawer_036_collision_33.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_34" file="mesh/drawer_036_collision_34.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_35" file="mesh/drawer_036_collision_35.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_36" file="mesh/drawer_036_collision_36.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_37" file="mesh/drawer_036_collision_37.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_38" file="mesh/drawer_036_collision_38.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_39" file="mesh/drawer_036_collision_39.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_40" file="mesh/drawer_036_collision_40.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_41" file="mesh/drawer_036_collision_41.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_42" file="mesh/drawer_036_collision_42.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_43" file="mesh/drawer_036_collision_43.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_44" file="mesh/drawer_036_collision_44.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_45" file="mesh/drawer_036_collision_45.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_46" file="mesh/drawer_036_collision_46.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_47" file="mesh/drawer_036_collision_47.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_48" file="mesh/drawer_036_collision_48.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="drawer_036">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_21" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_22" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_23" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_24" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_25" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_26" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_27" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_28" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_29" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_30" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_31" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_32" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_33" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_34" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_35" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_36" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_37" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_38" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_39" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_40" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_41" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_42" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_43" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_44" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_45" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_46" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_47" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_48" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/kitchen_supplies/storage/53f53fb19e2b5cbc92e202976a1ca4cc/mjcf/mesh/drawer_036_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,445 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15756497 -0.19885895 0.19536781
+v -0.17926486 -0.17268448 0.19511562
+v -0.18200838 -0.17268448 0.19519973
+v -0.18649388 -0.17268448 0.19528381
+v -0.18649388 -0.19885895 0.19528371
+v -0.18649388 -0.20608642 0.19524164
+v -0.16479827 -0.20608642 0.19528368
+v -0.15756497 -0.20608642 0.19528368
+v -0.15756497 -0.17268447 0.19423273
+v -0.18924167 -0.17268448 0.19511562
+v -0.19372718 -0.19885895 0.19482123
+v -0.19372718 -0.20608642 0.19469508
+v -0.19372718 -0.21244625 0.19242471
+v -0.18649388 -0.21276252 0.19271900
+v -0.17926486 -0.21276680 0.19271900
+v -0.15756497 -0.21277534 0.19271900
+v -0.15756497 -0.17268313 -0.17276487
+v -0.19372718 -0.17268448 0.19477929
+v -0.19372718 -0.19163148 0.19482126
+v -0.19915429 -0.19885894 0.19225657
+v -0.19909436 -0.20608641 0.19221451
+v -0.19847376 -0.21132215 0.19149975
+v -0.19372718 -0.21547654 0.18658065
+v -0.18649388 -0.21604928 0.18658065
+v -0.17926486 -0.21605782 0.18658065
+v -0.17203157 -0.21606637 0.18658065
+v -0.15756497 -0.21607919 0.18658065
+v -0.15756497 -0.19885759 -0.17516146
+v -0.16976741 -0.19162993 -0.22544544
+v -0.17395759 -0.18594539 -0.23057473
+v -0.17313582 -0.18388103 -0.22536132
+v -0.17528012 -0.18058571 -0.22288075
+v -0.17926486 -0.18043612 -0.22397386
+v -0.17405603 -0.17268310 -0.17932365
+v -0.19915000 -0.17268447 0.19225667
+v -0.20111885 -0.19885892 0.18658071
+v -0.20105035 -0.20608639 0.18658068
+v -0.19916712 -0.21230517 0.18658066
+v -0.19372718 -0.21576715 0.17934918
+v -0.18649388 -0.21628431 0.17934918
+v -0.17926486 -0.21630568 0.17934918
+v -0.15756497 -0.21632705 0.17934918
+v -0.15756497 -0.20608506 -0.17507739
+v -0.16967753 -0.19885740 -0.22544547
+v -0.17293037 -0.19885738 -0.23154177
+v -0.17299029 -0.19162991 -0.23145767
+v -0.17926486 -0.19162990 -0.23398025
+v -0.17926486 -0.18474010 -0.23145765
+v -0.17926486 -0.18112423 -0.22758963
+v -0.18649388 -0.18099601 -0.22801006
+v -0.17926486 -0.17268310 -0.18045882
+v -0.17456964 -0.17268310 -0.17944979
+v -0.19989047 -0.17268446 0.19011246
+v -0.20110172 -0.17268445 0.18658081
+v -0.20116163 -0.17268444 0.18384798
+v -0.20127720 -0.19885889 0.17934924
+v -0.20126008 -0.20608636 0.17934921
+v -0.19929553 -0.21248466 0.17934919
+v -0.19372718 -0.21577140 0.17211770
+v -0.18649388 -0.21629284 0.17211770
+v -0.15756497 -0.21634840 0.17211770
+v -0.17926486 -0.21632694 0.15042324
+v -0.15756497 -0.21234658 -0.17310138
+v -0.17139811 -0.20608487 -0.22544550
+v -0.17392335 -0.20608485 -0.23065889
+v -0.17926486 -0.19885737 -0.23406439
+v -0.18649388 -0.19162990 -0.23410640
+v -0.18649388 -0.18461186 -0.23154172
+v -0.19372718 -0.18597531 -0.23057473
+v -0.19343185 -0.18291080 -0.22565563
+v -0.19082101 -0.18053442 -0.22342731
+v -0.19340190 -0.17268310 -0.17865097
+v -0.18651955 -0.17268310 -0.18003841
+v -0.20125581 -0.17268442 0.17934934
+v -0.20126864 -0.17268439 0.17211786
+v -0.20128147 -0.19885886 0.17211776
+v -0.20126435 -0.20608633 0.17211773
+v -0.19372718 -0.21578831 0.12153937
+v -0.19931265 -0.21248827 -0.00135373
+v -0.19930409 -0.21248856 0.07815051
+v -0.18649388 -0.21630975 0.12153937
+v -0.17926486 -0.21633037 -0.08085798
+v -0.17926486 -0.21633019 -0.13147833
+v -0.15756497 -0.21632159 -0.14589925
+v -0.15756497 -0.21564619 -0.16759368
+v -0.17512176 -0.21005975 -0.22956576
+v -0.17926486 -0.20608485 -0.23255084
+v -0.18649388 -0.19885737 -0.23414847
+v -0.18649388 -0.20608484 -0.23280310
+v -0.19372718 -0.19885738 -0.23242469
+v -0.19372718 -0.19162991 -0.23229852
+v -0.19758778 -0.18753536 -0.22943956
+v -0.20002744 -0.17268313 -0.17028432
+v -0.19879047 -0.17268312 -0.17360575
+v -0.19707418 -0.17268312 -0.17524544
+v -0.20128577 -0.19885823 -0.00135368
+v -0.20128577 -0.19885828 0.01306724
+v -0.20126435 -0.17268322 -0.14589909
+v -0.20128147 -0.20608570 -0.00135371
+v -0.19372718 -0.21578801 0.04199310
+v -0.19931265 -0.21248821 -0.01581669
+v -0.18649388 -0.21630948 0.04922457
+v -0.18649388 -0.21628311 -0.14589925
+v -0.18649388 -0.21627879 -0.16036221
+v -0.17926486 -0.21632162 -0.13870981
+v -0.17203157 -0.21632159 -0.14589925
+v -0.18649388 -0.21630046 -0.08085798
+v -0.16479827 -0.21630443 -0.16036221
+v -0.15756497 -0.21630017 -0.16036221
+v -0.17926486 -0.21155142 -0.22544552
+v -0.17435563 -0.21052564 -0.22544551
+v -0.17926486 -0.21039740 -0.23007030
+v -0.18649388 -0.21052562 -0.23023846
+v -0.19133463 -0.21022645 -0.22981802
+v -0.19374002 -0.20590961 -0.23078503
+v -0.19764772 -0.20337936 -0.22952370
+v -0.19785742 -0.19885739 -0.22986004
+v -0.19781464 -0.19162992 -0.22981795
+v -0.19842241 -0.19162993 -0.22544544
+v -0.20075932 -0.17268314 -0.16759352
+v -0.20127720 -0.19885772 -0.13870975
+v -0.20126008 -0.17268317 -0.16036205
+v -0.20126864 -0.20608516 -0.14589922
+v -0.19372718 -0.21577901 -0.08085798
+v -0.19930409 -0.21245354 -0.14589924
+v -0.19929553 -0.21248800 -0.07362648
+v -0.19372718 -0.21573174 -0.15313073
+v -0.19372718 -0.21571034 -0.16036221
+v -0.18649388 -0.21583426 -0.16759368
+v -0.17926486 -0.21587272 -0.16759368
+v -0.17926486 -0.21629589 -0.16036221
+v -0.19372718 -0.21574031 -0.14589925
+v -0.17203157 -0.21630443 -0.16036221
+v -0.17203157 -0.21587272 -0.16759368
+v -0.18649388 -0.21171384 -0.22544552
+v -0.17926486 -0.21217546 -0.21821405
+v -0.19250308 -0.21068379 -0.22544551
+v -0.19611546 -0.20802103 -0.22544550
+v -0.19787455 -0.20440516 -0.22544549
+v -0.19847376 -0.19885740 -0.22544547
+v -0.20108460 -0.17268316 -0.16313692
+v -0.20127291 -0.19885769 -0.14589919
+v -0.20126008 -0.19885764 -0.16036215
+v -0.20125581 -0.20608514 -0.15313070
+v -0.19929553 -0.21244924 -0.15313072
+v -0.19927840 -0.21242784 -0.16036220
+v -0.19319645 -0.21094880 -0.21821404
+v -0.19681310 -0.20877757 -0.21821404
+v -0.20123869 -0.20608511 -0.16036218
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 16
+f 1 16 27
+f 1 27 42
+f 1 42 61
+f 1 61 84
+f 1 84 109
+f 1 109 85
+f 1 85 63
+f 1 63 43
+f 1 43 28
+f 1 28 17
+f 1 17 9
+f 1 9 2
+f 2 9 17
+f 2 17 34
+f 2 34 52
+f 2 52 51
+f 2 51 73
+f 2 73 72
+f 2 72 95
+f 2 95 94
+f 2 94 93
+f 2 93 120
+f 2 120 141
+f 2 141 122
+f 2 122 98
+f 2 98 75
+f 2 75 74
+f 2 74 55
+f 2 55 54
+f 2 54 53
+f 2 53 35
+f 2 35 18
+f 2 18 10
+f 2 10 4
+f 2 4 3
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 5 11 6
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 10 18 19
+f 10 19 11
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 11 21 12
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 14
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 14 27 15
+f 15 27 16
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 33
+f 17 33 34
+f 18 35 19
+f 19 35 20
+f 20 35 36
+f 20 36 37
+f 20 37 21
+f 21 37 22
+f 22 37 38
+f 22 38 23
+f 23 38 39
+f 23 39 24
+f 24 39 40
+f 24 40 41
+f 24 41 25
+f 25 41 26
+f 26 41 42
+f 26 42 27
+f 28 43 44
+f 28 44 29
+f 29 44 45
+f 29 45 46
+f 29 46 30
+f 30 46 47
+f 30 47 48
+f 30 48 49
+f 30 49 32
+f 30 32 31
+f 32 49 33
+f 33 49 50
+f 33 50 51
+f 33 51 52
+f 33 52 34
+f 35 53 36
+f 36 54 55
+f 36 55 56
+f 36 56 57
+f 36 57 37
+f 36 53 54
+f 37 57 38
+f 38 57 58
+f 38 58 39
+f 39 58 59
+f 39 59 60
+f 39 60 40
+f 40 60 41
+f 41 61 42
+f 41 60 62
+f 41 62 61
+f 43 63 44
+f 44 64 65
+f 44 65 45
+f 44 63 64
+f 45 65 66
+f 45 66 47
+f 45 47 46
+f 47 66 67
+f 47 67 68
+f 47 68 48
+f 48 68 50
+f 48 50 49
+f 50 68 69
+f 50 69 70
+f 50 70 71
+f 50 71 72
+f 50 72 73
+f 50 73 51
+f 55 74 56
+f 56 74 75
+f 56 75 76
+f 56 76 77
+f 56 77 57
+f 57 77 58
+f 58 78 59
+f 58 77 79
+f 58 79 80
+f 58 80 78
+f 59 78 81
+f 59 81 60
+f 60 81 62
+f 61 62 82
+f 61 82 83
+f 61 83 84
+f 62 81 82
+f 63 85 64
+f 64 86 65
+f 64 85 86
+f 65 86 87
+f 65 87 66
+f 66 88 67
+f 66 87 89
+f 66 89 88
+f 67 88 90
+f 67 90 91
+f 67 91 69
+f 67 69 68
+f 69 91 92
+f 69 92 70
+f 70 92 93
+f 70 93 94
+f 70 94 71
+f 71 94 95
+f 71 95 72
+f 75 96 97
+f 75 97 76
+f 75 98 96
+f 76 97 99
+f 76 99 77
+f 77 99 79
+f 78 80 79
+f 78 79 101
+f 78 101 100
+f 78 100 102
+f 78 102 81
+f 79 99 101
+f 81 102 83
+f 81 83 82
+f 83 103 104
+f 83 104 105
+f 83 105 133
+f 83 133 106
+f 83 106 84
+f 83 102 107
+f 83 107 103
+f 84 106 133
+f 84 133 108
+f 84 108 109
+f 85 109 110
+f 85 110 111
+f 85 111 86
+f 86 110 112
+f 86 112 87
+f 86 111 110
+f 87 112 89
+f 88 89 90
+f 89 112 113
+f 89 113 114
+f 89 114 115
+f 89 115 90
+f 90 115 116
+f 90 116 117
+f 90 117 118
+f 90 118 91
+f 91 118 92
+f 92 118 119
+f 92 119 120
+f 92 120 93
+f 96 99 97
+f 96 98 121
+f 96 121 99
+f 98 122 121
+f 99 121 123
+f 99 123 101
+f 100 101 124
+f 100 124 107
+f 100 107 102
+f 101 123 125
+f 101 125 126
+f 101 126 124
+f 103 107 124
+f 103 124 104
+f 104 127 128
+f 104 128 129
+f 104 129 130
+f 104 130 131
+f 104 131 105
+f 104 124 132
+f 104 132 127
+f 105 131 133
+f 108 133 130
+f 108 130 134
+f 108 134 109
+f 109 134 135
+f 109 135 136
+f 109 136 110
+f 110 135 113
+f 110 113 112
+f 110 136 135
+f 113 135 114
+f 114 135 137
+f 114 137 138
+f 114 138 116
+f 114 116 115
+f 116 138 139
+f 116 139 140
+f 116 140 117
+f 117 140 118
+f 118 140 119
+f 119 140 122
+f 119 122 141
+f 119 141 120
+f 121 122 142
+f 121 142 123
+f 122 143 142
+f 122 140 143
+f 123 142 143
+f 123 143 144
+f 123 144 145
+f 123 145 125
+f 124 126 125
+f 124 125 132
+f 125 145 127
+f 125 127 132
+f 127 145 128
+f 128 145 146
+f 128 146 147
+f 128 147 137
+f 128 137 135
+f 128 135 129
+f 129 135 130
+f 130 133 131
+f 130 135 134
+f 137 147 148
+f 137 148 138
+f 138 148 139
+f 139 148 146
+f 139 146 149
+f 139 149 140
+f 140 149 143
+f 143 149 144
+f 144 149 145
+f 145 149 146
+f 146 148 147
+

dataset/kitchen_supplies/storage/53f53fb19e2b5cbc92e202976a1ca4cc/mjcf/mesh/drawer_036_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,304 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.18961722 -0.19123271 -0.10978509
+v 0.18961722 -0.19112259 -0.11701256
+v 0.21854569 -0.19038331 -0.13869495
+v 0.21854569 -0.19039906 -0.13146749
+v 0.21854569 -0.19041487 -0.10978509
+v 0.21854569 -0.19039969 0.04199163
+v 0.18961722 -0.19113869 -0.01582808
+v 0.18961722 -0.18953407 -0.12351167
+v 0.20731262 -0.18838587 -0.14293430
+v 0.21131252 -0.18888915 -0.14373736
+v 0.21131252 -0.18983284 -0.13869495
+v 0.21854569 -0.18918798 -0.14422292
+v 0.22577884 -0.18892061 -0.14379338
+v 0.22577884 -0.18988002 -0.13869495
+v 0.22577884 -0.18992723 -0.13146749
+v 0.22577884 -0.18999022 -0.10978509
+v 0.22577884 -0.18999072 0.02755538
+v 0.22577884 -0.18997503 0.03478284
+v 0.22577884 -0.18995933 0.04199163
+v 0.21851651 -0.19039969 0.04199163
+v 0.18961722 -0.19043113 0.03478284
+v 0.18961722 -0.18761527 -0.12713473
+v 0.18961722 -0.18418662 -0.13146747
+v 0.18961722 -0.18096241 -0.13535198
+v 0.18961722 -0.17715630 -0.13733158
+v 0.21131252 -0.18439102 -0.14648266
+v 0.21854569 -0.18439102 -0.14745379
+v 0.22984957 -0.18844879 -0.14302769
+v 0.22577884 -0.18439102 -0.14661339
+v 0.23010790 -0.18870043 -0.13869494
+v 0.23014956 -0.18873193 -0.13146748
+v 0.23018707 -0.18877919 -0.10978508
+v 0.23020372 -0.18877956 -0.00860060
+v 0.23020372 -0.18877966 0.02032792
+v 0.23019956 -0.18877969 0.02755539
+v 0.23018707 -0.18877972 0.03478285
+v 0.23017039 -0.18876401 0.04199164
+v 0.18961722 -0.19025815 0.04199163
+v 0.18961722 -0.16992153 -0.13906838
+v 0.21131252 -0.17715626 -0.14782727
+v 0.21854569 -0.17715625 -0.14879841
+v 0.23041206 -0.18439103 -0.14403616
+v 0.23146621 -0.18439105 -0.13869493
+v 0.22577884 -0.17715626 -0.14793933
+v 0.23150786 -0.18439108 -0.13146747
+v 0.23154536 -0.18439116 -0.10978507
+v 0.23154954 -0.18439118 -0.10255761
+v 0.23157454 -0.18439161 0.01310048
+v 0.23157454 -0.18439163 0.02032793
+v 0.23156619 -0.18439166 0.02755540
+v 0.23154954 -0.18439171 0.04199165
+v 0.18961722 -0.03055879 0.04199222
+v 0.18961722 -0.12654446 -0.13908690
+v 0.21131252 -0.14823297 -0.14782716
+v 0.21131252 -0.03055810 -0.14780805
+v 0.21654572 -0.03055809 -0.14849906
+v 0.21854569 -0.03055809 -0.14876052
+v 0.22577884 -0.03055810 -0.14793879
+v 0.23075372 -0.17715627 -0.14470845
+v 0.23211202 -0.17715629 -0.13869490
+v 0.22938291 -0.03055811 -0.14560434
+v 0.23075789 -0.16992151 -0.14470842
+v 0.23215785 -0.17715695 0.04199168
+v 0.23155370 -0.18436024 0.04199165
+v 0.18961722 -0.03055813 -0.13906787
+v 0.21908316 -0.03055879 0.04199222
+v 0.18961722 -0.08318311 -0.13908675
+v 0.23211618 -0.16992153 -0.13869487
+v 0.23075789 -0.03055811 -0.14470791
+v 0.23076205 -0.03979029 -0.14470795
+v 0.23076205 -0.04702505 -0.14470797
+v 0.23212869 -0.06147885 -0.13869448
+v 0.23212452 -0.11930971 -0.13869469
+v 0.23216202 -0.16270317 0.04199173
+v 0.23212869 -0.15546783 -0.11701243
+v 0.23213702 -0.12654451 -0.12423978
+v 0.22799545 -0.03604777 0.04199220
+v 0.23009957 -0.03497828 0.03971377
+v 0.23079955 -0.03055877 0.03427919
+v 0.23213285 -0.11930974 -0.13146723
+v 0.23212869 -0.03055813 -0.13869436
+v 0.23213702 -0.05425985 -0.13146699
+v 0.23217869 -0.05426048 0.04199213
+v 0.23214118 -0.05425987 -0.12423952
+v 0.23214951 -0.04702518 -0.10978456
+v 0.23215369 -0.04702523 -0.09532965
+v 0.23089121 -0.03944496 0.04199219
+v 0.23092038 -0.03953933 0.04199218
+v 0.23117871 -0.03055876 0.03285984
+v 0.23213702 -0.03055816 -0.13146690
+v 0.23214951 -0.03257181 0.00587357
+v 0.23214534 -0.03055869 0.01310105
+v 0.23216618 -0.04699427 0.04199216
+v 0.23214951 -0.03979044 -0.10255708
+v 0.23214534 -0.03257139 -0.10978451
+v 0.23214118 -0.03055818 -0.12423943
+v 0.23093704 -0.03963369 0.04199218
+v 0.23205785 -0.03055874 0.02755597
+v 0.23214534 -0.03055863 -0.00335217
+v 0.23214118 -0.03055871 0.01833022
+v 0.23213702 -0.03055871 0.02032850
+v 0.23212034 -0.03055873 0.02555768
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 21
+f 1 21 38
+f 1 38 52
+f 1 52 65
+f 1 65 67
+f 1 67 53
+f 1 53 39
+f 1 39 25
+f 1 25 24
+f 1 24 23
+f 1 23 22
+f 1 22 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 3
+f 3 11 10
+f 3 10 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 16
+f 3 16 4
+f 4 16 5
+f 5 16 17
+f 5 17 6
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 37
+f 6 37 51
+f 6 51 64
+f 6 64 63
+f 6 63 74
+f 6 74 83
+f 6 83 93
+f 6 93 97
+f 6 97 88
+f 6 88 87
+f 6 87 77
+f 6 77 66
+f 6 66 52
+f 6 52 38
+f 6 38 20
+f 6 20 7
+f 7 20 21
+f 8 22 9
+f 9 22 23
+f 9 23 24
+f 9 24 25
+f 9 25 26
+f 9 26 10
+f 10 26 27
+f 10 27 12
+f 12 27 13
+f 13 28 14
+f 13 27 29
+f 13 29 28
+f 14 30 15
+f 14 28 30
+f 15 30 31
+f 15 31 16
+f 16 31 32
+f 16 32 33
+f 16 33 34
+f 16 34 17
+f 17 34 35
+f 17 35 36
+f 17 36 18
+f 18 36 19
+f 19 36 37
+f 20 38 21
+f 25 39 26
+f 26 40 41
+f 26 41 27
+f 26 39 40
+f 27 41 29
+f 28 29 42
+f 28 42 43
+f 28 43 30
+f 29 41 44
+f 29 44 42
+f 30 43 31
+f 31 43 45
+f 31 45 32
+f 32 45 46
+f 32 46 47
+f 32 47 48
+f 32 48 33
+f 33 48 49
+f 33 49 34
+f 34 49 35
+f 35 50 51
+f 35 51 36
+f 35 49 50
+f 36 51 37
+f 39 53 40
+f 40 54 41
+f 40 53 67
+f 40 67 54
+f 41 54 55
+f 41 55 56
+f 41 56 57
+f 41 57 58
+f 41 58 44
+f 42 44 59
+f 42 59 60
+f 42 60 43
+f 43 60 45
+f 44 58 61
+f 44 61 62
+f 44 62 59
+f 45 60 46
+f 46 60 47
+f 47 60 63
+f 47 63 48
+f 48 63 49
+f 49 63 64
+f 49 64 50
+f 50 64 51
+f 52 66 79
+f 52 79 89
+f 52 89 98
+f 52 98 102
+f 52 102 101
+f 52 101 100
+f 52 100 92
+f 52 92 99
+f 52 99 96
+f 52 96 90
+f 52 90 81
+f 52 81 69
+f 52 69 61
+f 52 61 58
+f 52 58 57
+f 52 57 56
+f 52 56 55
+f 52 55 65
+f 54 67 55
+f 55 67 65
+f 59 62 68
+f 59 68 60
+f 60 68 63
+f 61 69 70
+f 61 70 71
+f 61 71 62
+f 62 71 72
+f 62 72 73
+f 62 73 68
+f 63 68 75
+f 63 75 76
+f 63 76 74
+f 66 77 78
+f 66 78 79
+f 68 73 80
+f 68 80 76
+f 68 76 75
+f 69 81 70
+f 70 81 72
+f 70 72 71
+f 72 81 90
+f 72 90 82
+f 72 82 80
+f 72 80 73
+f 74 76 83
+f 76 80 82
+f 76 82 84
+f 76 84 85
+f 76 85 86
+f 76 86 83
+f 77 87 78
+f 78 87 79
+f 79 87 88
+f 79 88 89
+f 82 90 96
+f 82 96 85
+f 82 85 84
+f 83 91 92
+f 83 92 93
+f 83 86 94
+f 83 94 95
+f 83 95 91
+f 85 96 86
+f 86 96 94
+f 88 97 89
+f 89 97 93
+f 89 93 98
+f 91 99 92
+f 91 95 96
+f 91 96 99
+f 92 100 93
+f 93 100 101
+f 93 101 102
+f 93 102 98
+f 94 96 95
+

dataset/kitchen_supplies/storage/53f53fb19e2b5cbc92e202976a1ca4cc/mjcf/mesh/drawer_036_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,199 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.18649463 0.10481551 0.19532694
+v -0.17926757 0.17027947 0.19513818
+v -0.18610930 0.17027947 0.19529568
+v -0.18649463 0.17027947 0.19529568
+v -0.19372597 0.14097176 0.19482306
+v -0.19372597 -0.16268025 0.19482194
+v -0.18649463 -0.17268449 0.19529442
+v -0.18201196 -0.17268449 0.19519991
+v -0.17926757 -0.17268449 0.19513692
+v -0.15756924 0.17027948 0.19425615
+v -0.19334493 0.17027947 0.19482317
+v -0.19372597 0.17027947 0.19479167
+v -0.19885944 0.17027948 0.19239761
+v -0.19914628 0.16265879 0.19227158
+v -0.19915913 0.14818958 0.19227152
+v -0.19916340 0.14097177 0.19227150
+v -0.19916769 0.13372036 0.19227147
+v -0.19917196 0.05419006 0.19227118
+v -0.19916769 -0.06146291 0.19227075
+v -0.19915913 -0.15546243 0.19227041
+v -0.19915484 -0.16993164 0.19227036
+v -0.19915057 -0.17268448 0.19227035
+v -0.19578535 -0.17268448 0.19384538
+v -0.19372597 -0.17268449 0.19479041
+v -0.18924332 -0.17268449 0.19510541
+v -0.19917196 0.03250303 0.19227110
+v -0.15756924 -0.17268448 0.19425489
+v -0.15756924 0.17028065 -0.12648371
+v -0.19914628 0.17027948 0.19224011
+v -0.20109432 0.17027950 0.18660149
+v -0.20112860 0.14097179 0.18660138
+v -0.20114143 0.06140790 0.18660109
+v -0.20113716 -0.06146289 0.18660063
+v -0.20112001 -0.14099319 0.18660034
+v -0.20111574 -0.15546241 0.18660029
+v -0.20110718 -0.16993162 0.18660024
+v -0.20110289 -0.17268446 0.18660023
+v -0.20114143 0.03972087 0.18660101
+v -0.15756924 -0.17268331 -0.12648497
+v -0.19952305 0.17028065 -0.12648371
+v -0.20125703 0.17027953 0.17935634
+v -0.20126559 0.16265884 0.17935631
+v -0.20127415 0.14818963 0.17935625
+v -0.20127845 0.13372041 0.17935620
+v -0.20129128 0.06865932 0.17935596
+v -0.20128701 -0.06868068 0.17935546
+v -0.20127415 -0.14099316 0.17935519
+v -0.20126132 -0.16993159 0.17935509
+v -0.20116285 -0.17268445 0.18385967
+v -0.20129128 0.04697229 0.17935588
+v -0.19951876 -0.17268331 -0.12648497
+v -0.20128271 0.14097185 0.17214257
+v -0.20127415 0.16265887 0.17214265
+v -0.20126559 0.17027956 0.17214268
+v -0.19953162 0.06866044 -0.12648409
+v -0.20130413 0.06865935 0.17214230
+v -0.20126559 0.17027956 0.17252068
+v -0.20129128 -0.07593205 0.17214177
+v -0.20128701 -0.11208829 0.17214164
+v -0.20128271 -0.14099313 0.17214153
+v -0.20130413 0.06140796 0.17214228
+v -0.20126988 -0.16993156 0.17214143
+v -0.20126132 -0.17268442 0.17661451
+v -0.20125703 -0.17268443 0.17935508
+v -0.20126559 -0.17268440 0.17214142
+v -0.19952305 -0.17076975 -0.12648497
+v -0.19953162 -0.11208720 -0.12648475
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 28
+f 2 28 40
+f 2 40 54
+f 2 54 57
+f 2 57 41
+f 2 41 30
+f 2 30 29
+f 2 29 13
+f 2 13 12
+f 2 12 11
+f 2 11 4
+f 2 4 3
+f 2 9 27
+f 2 27 10
+f 4 11 5
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 26
+f 5 26 6
+f 6 19 20
+f 6 20 21
+f 6 21 22
+f 6 22 23
+f 6 23 24
+f 6 24 25
+f 6 25 7
+f 6 26 19
+f 7 25 24
+f 7 24 23
+f 7 23 22
+f 7 22 37
+f 7 37 49
+f 7 49 64
+f 7 64 63
+f 7 63 65
+f 7 65 51
+f 7 51 39
+f 7 39 27
+f 7 27 9
+f 7 9 8
+f 10 27 39
+f 10 39 28
+f 13 29 14
+f 14 29 30
+f 14 30 31
+f 14 31 15
+f 15 31 16
+f 16 31 17
+f 17 31 32
+f 17 32 18
+f 18 32 38
+f 18 38 26
+f 19 33 20
+f 19 26 33
+f 20 34 35
+f 20 35 21
+f 20 33 34
+f 21 35 36
+f 21 36 37
+f 21 37 22
+f 26 38 33
+f 28 39 51
+f 28 51 66
+f 28 66 67
+f 28 67 55
+f 28 55 40
+f 30 41 31
+f 31 41 42
+f 31 42 43
+f 31 43 44
+f 31 44 45
+f 31 45 32
+f 32 45 50
+f 32 50 38
+f 33 46 47
+f 33 47 34
+f 33 38 46
+f 34 47 35
+f 35 48 36
+f 35 47 48
+f 36 48 49
+f 36 49 37
+f 38 50 46
+f 40 52 53
+f 40 53 54
+f 40 55 56
+f 40 56 52
+f 41 57 42
+f 42 57 53
+f 42 53 43
+f 43 53 52
+f 43 52 56
+f 43 56 44
+f 44 56 45
+f 45 56 61
+f 45 61 50
+f 46 58 59
+f 46 59 60
+f 46 60 47
+f 46 50 61
+f 46 61 58
+f 47 60 62
+f 47 62 48
+f 48 62 63
+f 48 63 64
+f 48 64 49
+f 51 65 66
+f 53 57 54
+f 55 67 61
+f 55 61 56
+f 58 67 59
+f 58 61 67
+f 59 67 66
+f 59 66 60
+f 60 66 62
+f 62 66 65
+f 62 65 63
+

dataset/kitchen_supplies/storage/53f53fb19e2b5cbc92e202976a1ca4cc/mjcf/mesh/drawer_036_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,64 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03548260 -0.17197232 0.13600703
+v 0.03548260 -0.17197230 0.13101393
+v 0.03516460 -0.17197235 0.14323362
+v 0.09233036 -0.17282594 0.13600703
+v 0.03545814 -0.17197226 0.11866880
+v 0.09233036 -0.17282588 0.11866880
+v 0.02648088 -0.17197239 0.15426166
+v 0.09233036 -0.17292640 0.14323361
+v -0.15756497 -0.17197226 0.11866880
+v 0.09233036 -0.21445254 0.11866864
+v 0.09233036 -0.18307785 0.15426162
+v 0.09233036 -0.17329463 0.14722671
+v 0.09233036 -0.17308959 0.14503155
+v -0.15756497 -0.17197239 0.15426166
+v -0.15756497 -0.21446509 0.11866864
+v 0.09233036 -0.21468700 0.15426150
+v 0.02325201 -0.21446927 0.11866864
+v -0.15756497 -0.21472047 0.15426150
+v -0.15321087 -0.21446927 0.11866864
+v -0.01635063 -0.21470374 0.15426150
+v -0.01292606 -0.21447346 0.11866864
+v -0.14597037 -0.21447346 0.11866864
+f 1 2 5
+f 1 5 9
+f 1 9 14
+f 1 14 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 4
+f 4 8 13
+f 4 13 12
+f 4 12 11
+f 4 11 16
+f 4 16 10
+f 4 10 6
+f 4 7 8
+f 5 6 10
+f 5 10 17
+f 5 17 21
+f 5 21 22
+f 5 22 19
+f 5 19 15
+f 5 15 9
+f 7 11 12
+f 7 12 13
+f 7 13 8
+f 7 14 18
+f 7 18 20
+f 7 20 16
+f 7 16 11
+f 9 15 18
+f 9 18 14
+f 10 16 17
+f 15 19 18
+f 16 20 17
+f 17 20 18
+f 17 18 21
+f 18 19 22
+f 18 22 21
+

dataset/kitchen_supplies/storage/53f53fb19e2b5cbc92e202976a1ca4cc/mjcf/mesh/drawer_036_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,37 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03540070 -0.17035701 -0.17250302
+v 0.03540070 -0.13378878 -0.17250288
+v 0.07388506 -0.16993565 -0.17252917
+v 0.09233035 -0.17035701 -0.17250302
+v 0.03540070 -0.17035799 0.09489472
+v 0.03540070 -0.11296249 -0.17247661
+v 0.07388506 -0.11296249 -0.17250280
+v 0.08111829 -0.11296249 -0.17250280
+v 0.09233035 -0.13053030 -0.17250287
+v 0.09233035 -0.17035798 0.09243408
+v 0.09233035 -0.11296344 0.08735596
+v 0.03540070 -0.11296344 0.08777480
+v 0.09233035 -0.11296249 -0.17247661
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 5
+f 1 5 12
+f 1 12 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 13
+f 4 13 11
+f 4 11 10
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 6 12 11
+f 6 11 13
+f 6 13 8
+f 6 8 7
+f 8 13 9
+

dataset/kitchen_supplies/storage/53f53fb19e2b5cbc92e202976a1ca4cc/mjcf/mesh/drawer_036_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,55 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.20133169 -0.14823495 0.08826715
+v 0.20132938 -0.14823495 0.08826715
+v 0.20133169 -0.15548727 0.08826258
+v 0.20133284 -0.15547504 0.08825805
+v 0.20133169 -0.03980476 0.08825394
+v 0.18961419 -0.14824718 0.08738376
+v 0.18961419 -0.15549951 0.08737921
+v 0.20133053 -0.15549951 0.08825805
+v 0.20133169 -0.15549942 0.06178846
+v 0.20133169 -0.15549934 0.04199176
+v 0.20133169 -0.03055880 0.04199222
+v 0.20133169 -0.03055895 0.08229685
+v 0.20133169 -0.03057120 0.08824945
+v 0.18961419 -0.03057120 0.08736154
+v 0.18961419 -0.15549934 0.04199176
+v 0.18961419 -0.03055880 0.04199222
+v 0.19809199 -0.03055897 0.08765600
+v 0.18961763 -0.03055897 0.08736154
+v 0.18961419 -0.03055895 0.08100577
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 6 14 19
+f 6 19 16
+f 6 16 15
+f 6 15 7
+f 7 15 10
+f 7 10 9
+f 7 9 8
+f 10 15 16
+f 10 16 11
+f 11 16 19
+f 11 19 18
+f 11 18 17
+f 11 17 12
+f 12 17 13
+f 13 17 18
+f 13 18 14
+f 14 18 19
+

dataset/kitchen_supplies/storage/53f53fb19e2b5cbc92e202976a1ca4cc/mjcf/mesh/drawer_036_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,154 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.09233036 0.17264574 0.09965609
+v 0.09233036 0.17277360 0.13600525
+v 0.09233036 0.21447349 0.09965625
+v 0.18456358 0.16955129 0.09965608
+v 0.18456358 0.16961514 0.13600524
+v 0.09233036 0.17282387 0.13997725
+v 0.09233036 0.21471098 0.15449131
+v 0.16068135 0.21621955 0.09965625
+v 0.18456358 0.19338821 0.09965617
+v 0.18456358 0.16978424 0.14322999
+v 0.09233036 0.17286956 0.14323000
+v 0.09233036 0.18301221 0.15449119
+v 0.16068135 0.21623306 0.15449131
+v 0.16068135 0.21624223 0.15046026
+v 0.16791374 0.21623784 0.09965625
+v 0.18456358 0.19338821 0.09976890
+v 0.18286608 0.20604486 0.09965622
+v 0.18456358 0.17173140 0.14861903
+v 0.09233036 0.17323978 0.14724495
+v 0.09233036 0.17307067 0.14543608
+v 0.09984265 0.18300764 0.15449119
+v 0.16791374 0.21622393 0.15449131
+v 0.16791374 0.21622852 0.15046026
+v 0.16791374 0.21623316 0.12877531
+v 0.16791374 0.21623784 0.09986021
+v 0.17514612 0.21578989 0.09965625
+v 0.18456358 0.19335609 0.13600533
+v 0.18286608 0.20604486 0.09986018
+v 0.18080743 0.21249889 0.09965624
+v 0.18456358 0.17712957 0.15061579
+v 0.18085258 0.18495938 0.15449120
+v 0.17514612 0.18352415 0.15449119
+v 0.17177824 0.18327274 0.15449119
+v 0.16791374 0.18298936 0.15449119
+v 0.16068135 0.18298478 0.15449119
+v 0.17111910 0.21601367 0.15449131
+v 0.17514612 0.21578989 0.09986021
+v 0.17530866 0.21569849 0.09965625
+v 0.18456358 0.19298582 0.14307442
+v 0.18285705 0.20604470 0.14323013
+v 0.18284803 0.20604466 0.15449128
+v 0.18080743 0.21249889 0.09986020
+v 0.18080743 0.21247587 0.14323015
+v 0.18456358 0.18474457 0.15094860
+v 0.18282094 0.19881360 0.15449125
+v 0.18228821 0.19146825 0.15449122
+v 0.17514612 0.21574399 0.15449131
+v 0.17514612 0.21574857 0.15046026
+v 0.18456358 0.19297668 0.14323008
+v 0.18079840 0.21246669 0.15449130
+v 0.18456358 0.19082380 0.14961211
+v 0.17765625 0.21429046 0.15449131
+f 1 2 6
+f 1 6 11
+f 1 11 20
+f 1 20 19
+f 1 19 12
+f 1 12 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 15
+f 1 15 26
+f 1 26 38
+f 1 38 29
+f 1 29 17
+f 1 17 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 4 9 16
+f 4 16 27
+f 4 27 39
+f 4 39 49
+f 4 49 51
+f 4 51 44
+f 4 44 30
+f 4 30 18
+f 4 18 10
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 5 11 6
+f 7 12 21
+f 7 21 35
+f 7 35 34
+f 7 34 33
+f 7 33 32
+f 7 32 31
+f 7 31 46
+f 7 46 45
+f 7 45 41
+f 7 41 50
+f 7 50 52
+f 7 52 47
+f 7 47 36
+f 7 36 22
+f 7 22 13
+f 7 13 14
+f 7 14 8
+f 8 14 15
+f 9 17 28
+f 9 28 16
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 11
+f 12 19 18
+f 12 18 21
+f 13 22 14
+f 14 22 23
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 15
+f 15 25 37
+f 15 37 26
+f 16 28 27
+f 17 29 42
+f 17 42 28
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 18 33 34
+f 18 34 35
+f 18 35 21
+f 22 36 23
+f 23 36 37
+f 23 37 24
+f 24 37 25
+f 26 37 38
+f 27 28 40
+f 27 40 41
+f 27 41 39
+f 28 42 43
+f 28 43 40
+f 29 38 42
+f 30 44 45
+f 30 45 46
+f 30 46 31
+f 36 47 48
+f 36 48 37
+f 37 48 38
+f 38 48 43
+f 38 43 42
+f 39 41 49
+f 40 43 41
+f 41 43 50
+f 41 45 44
+f 41 44 51
+f 41 51 49
+f 43 48 52
+f 43 52 50
+f 47 52 48
+

dataset/kitchen_supplies/storage/53f53fb19e2b5cbc92e202976a1ca4cc/mjcf/mesh/drawer_036_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,91 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.18961305 -0.19114400 0.08539590
+v 0.18961305 -0.19026808 0.04200229
+v 0.20050994 -0.19033103 0.07817785
+v 0.20050994 -0.19033803 0.08540656
+v 0.18961305 -0.19054408 0.13599690
+v 0.18961305 -0.15549934 0.04200242
+v 0.19684919 -0.18924927 0.04200229
+v 0.20050994 -0.18932603 0.04201295
+v 0.20050994 -0.18929152 0.14322562
+v 0.18961305 -0.19013239 0.14322562
+v 0.20050994 -0.15549934 0.04200242
+v 0.18961305 -0.15549951 0.08738979
+v 0.20050994 -0.18630099 0.04200231
+v 0.20050994 -0.18893912 0.14546462
+v 0.20050994 -0.18859720 0.14762897
+v 0.18961732 -0.18886586 0.14767161
+v 0.18961305 -0.18886586 0.14766095
+v 0.20050994 -0.15549951 0.08811480
+v 0.18961305 -0.16933394 0.14322570
+v 0.20050994 -0.16745332 0.14322570
+v 0.20050994 -0.18647236 0.14866317
+v 0.20050994 -0.18439635 0.14963340
+v 0.18961305 -0.18439984 0.14965472
+v 0.18961305 -0.17154954 0.14872719
+v 0.20050994 -0.16802205 0.14440917
+v 0.20050994 -0.18073630 0.15031578
+v 0.20050994 -0.17716697 0.15091285
+v 0.18961305 -0.17717045 0.15071028
+v 0.18961732 -0.17716697 0.15071028
+v 0.20050994 -0.17037371 0.14908970
+v 0.20050994 -0.17324523 0.15003859
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 10
+f 1 10 17
+f 1 17 23
+f 1 23 28
+f 1 28 24
+f 1 24 19
+f 1 19 12
+f 1 12 6
+f 1 6 2
+f 2 6 11
+f 2 11 13
+f 2 13 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 8 13
+f 3 13 11
+f 3 11 18
+f 3 18 20
+f 3 20 25
+f 3 25 30
+f 3 30 31
+f 3 31 27
+f 3 27 26
+f 3 26 22
+f 3 22 21
+f 3 21 15
+f 3 15 14
+f 3 14 9
+f 3 9 4
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 6 12 18
+f 6 18 11
+f 7 13 8
+f 9 14 10
+f 10 14 15
+f 10 15 16
+f 10 16 17
+f 12 19 20
+f 12 20 18
+f 15 21 16
+f 16 21 22
+f 16 22 23
+f 16 23 17
+f 19 24 20
+f 20 24 25
+f 22 26 23
+f 23 26 27
+f 23 27 28
+f 24 28 29
+f 24 29 30
+f 24 30 25
+f 27 31 29
+f 27 29 28
+f 29 31 30
+

dataset/kitchen_supplies/storage/53f53fb19e2b5cbc92e202976a1ca4cc/mjcf/mesh/drawer_036_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,286 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.24057578 -0.15549974 0.15046268
+v 0.23860699 -0.15549977 0.15713798
+v 0.23859915 -0.16993795 0.15711464
+v 0.24055224 -0.17716396 0.15046260
+v 0.24055224 -0.17716394 0.14322810
+v 0.24053264 -0.17716367 0.07094133
+v 0.24053657 -0.16993760 0.06371850
+v 0.24054441 -0.16270813 0.07094138
+v 0.24054831 -0.15549945 0.07094141
+v 0.23301441 -0.15549978 0.16058632
+v 0.23301441 -0.16270846 0.16058629
+v 0.23301441 -0.16993796 0.16057462
+v 0.23301441 -0.17716400 0.16056293
+v 0.23859131 -0.17716399 0.15710296
+v 0.23828541 -0.18439695 0.15666024
+v 0.23996397 -0.18439692 0.15046257
+v 0.23999142 -0.18439690 0.14322807
+v 0.23999926 -0.18439687 0.13599356
+v 0.24000319 -0.18439684 0.12877071
+v 0.24000710 -0.18439682 0.12153621
+v 0.24001496 -0.18439671 0.09263315
+v 0.24001496 -0.18439666 0.07817580
+v 0.24001103 -0.18439663 0.07094130
+v 0.24052087 -0.17716364 0.06371847
+v 0.24054441 -0.15549942 0.06371855
+v 0.23856777 -0.17716362 0.05763730
+v 0.23857954 -0.16993758 0.05762568
+v 0.23298696 -0.15549978 0.16059796
+v 0.22577856 -0.17716400 0.16100563
+v 0.22577856 -0.18439696 0.16021342
+v 0.23301441 -0.18439696 0.15973577
+v 0.23753239 -0.18884080 0.15550691
+v 0.23800302 -0.18926052 0.15046255
+v 0.23803049 -0.18926744 0.14322805
+v 0.23804616 -0.18927086 0.12877069
+v 0.23805010 -0.18927431 0.12153619
+v 0.23806577 -0.18928461 0.09263313
+v 0.23806577 -0.18928804 0.08541028
+v 0.23806577 -0.18929149 0.07817578
+v 0.23806187 -0.18929146 0.07094128
+v 0.23990906 -0.18439660 0.06371844
+v 0.23821482 -0.18439658 0.05811491
+v 0.23858348 -0.16270808 0.05762570
+v 0.23858348 -0.15549940 0.05762573
+v 0.23215552 -0.17716356 0.04200332
+v 0.23215944 -0.16993752 0.04200335
+v 0.22577856 -0.15549978 0.16099406
+v 0.22575502 -0.15549978 0.16099406
+v 0.21855055 -0.15549978 0.16038827
+v 0.21855055 -0.16270846 0.16038824
+v 0.21855055 -0.17716400 0.16037655
+v 0.21855055 -0.18439696 0.15949113
+v 0.21855055 -0.18927096 0.15633402
+v 0.22577856 -0.18949646 0.15674177
+v 0.23301441 -0.18937849 0.15649712
+v 0.23301441 -0.19073140 0.15046255
+v 0.23301441 -0.19074849 0.07817578
+v 0.23301441 -0.19074499 0.07094128
+v 0.23796774 -0.18921164 0.06371842
+v 0.23745790 -0.18875718 0.05908183
+v 0.23155155 -0.18439652 0.04200329
+v 0.23215944 -0.15549934 0.04200340
+v 0.21279324 -0.15549977 0.15692829
+v 0.20051386 -0.17716396 0.15090529
+v 0.21415413 -0.18870549 0.15530886
+v 0.20051386 -0.18073707 0.15032280
+v 0.20051386 -0.18439692 0.14963543
+v 0.20051386 -0.18859445 0.14763166
+v 0.21855055 -0.19054407 0.15046255
+v 0.22577856 -0.19093955 0.15046255
+v 0.22577856 -0.19091501 0.07817578
+v 0.22577856 -0.19091151 0.07094128
+v 0.22577856 -0.19086637 0.06371842
+v 0.23301441 -0.19063742 0.06371842
+v 0.23017105 -0.18876406 0.04200328
+v 0.20051386 -0.15549934 0.04200340
+v 0.20917727 -0.15549975 0.15224509
+v 0.20051386 -0.17037502 0.14909959
+v 0.20051386 -0.17324392 0.15004322
+v 0.20051386 -0.18647141 0.14865685
+v 0.20051386 -0.18894136 0.14546480
+v 0.20051386 -0.18929173 0.14322805
+v 0.20051386 -0.19033917 0.08541028
+v 0.20051386 -0.19032874 0.07817578
+v 0.21855055 -0.19040492 0.04200327
+v 0.22574718 -0.18996781 0.04200327
+v 0.22577856 -0.18996435 0.04200327
+v 0.20051386 -0.15549951 0.08811316
+v 0.20051386 -0.18630103 0.04200329
+v 0.20653785 -0.15549974 0.14862202
+v 0.20539659 -0.15549972 0.14322818
+v 0.20051386 -0.16802298 0.14440475
+v 0.20051386 -0.18932603 0.04201492
+v 0.21131861 -0.18997822 0.04200327
+v 0.20051386 -0.16745406 0.14322813
+v 0.20405139 -0.18939889 0.04200327
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 25
+f 1 25 44
+f 1 44 62
+f 1 62 76
+f 1 76 88
+f 1 88 91
+f 1 91 90
+f 1 90 77
+f 1 77 63
+f 1 63 49
+f 1 49 48
+f 1 48 47
+f 1 47 28
+f 1 28 10
+f 1 10 2
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 3
+f 3 13 14
+f 3 14 4
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 4 18 19
+f 4 19 20
+f 4 20 21
+f 4 21 22
+f 4 22 5
+f 5 22 6
+f 6 22 23
+f 6 23 24
+f 6 24 7
+f 7 25 9
+f 7 9 8
+f 7 24 26
+f 7 26 27
+f 7 27 25
+f 10 28 11
+f 11 28 29
+f 11 29 12
+f 12 29 13
+f 13 29 30
+f 13 30 31
+f 13 31 15
+f 13 15 14
+f 15 32 16
+f 15 31 32
+f 16 33 34
+f 16 34 17
+f 16 32 33
+f 17 34 35
+f 17 35 18
+f 18 35 36
+f 18 36 37
+f 18 37 19
+f 19 37 20
+f 20 37 21
+f 21 37 38
+f 21 38 39
+f 21 39 22
+f 22 39 40
+f 22 40 23
+f 23 40 41
+f 23 41 24
+f 24 41 42
+f 24 42 26
+f 25 27 43
+f 25 43 44
+f 26 42 45
+f 26 45 27
+f 27 45 46
+f 27 46 43
+f 28 47 29
+f 29 47 48
+f 29 48 49
+f 29 49 50
+f 29 50 51
+f 29 51 30
+f 30 51 52
+f 30 52 53
+f 30 53 54
+f 30 54 55
+f 30 55 31
+f 31 55 32
+f 32 55 56
+f 32 56 33
+f 33 56 34
+f 34 56 36
+f 34 36 35
+f 36 56 37
+f 37 56 38
+f 38 56 39
+f 39 57 40
+f 39 56 57
+f 40 58 59
+f 40 59 41
+f 40 57 58
+f 41 59 60
+f 41 60 42
+f 42 60 61
+f 42 61 45
+f 43 46 62
+f 43 62 44
+f 45 61 75
+f 45 75 87
+f 45 87 86
+f 45 86 85
+f 45 85 94
+f 45 94 96
+f 45 96 89
+f 45 89 76
+f 45 76 62
+f 45 62 46
+f 49 63 64
+f 49 64 50
+f 50 64 51
+f 51 64 52
+f 52 65 53
+f 52 64 66
+f 52 66 67
+f 52 67 65
+f 53 65 68
+f 53 68 69
+f 53 69 70
+f 53 70 54
+f 54 70 55
+f 55 70 56
+f 56 70 57
+f 57 71 72
+f 57 72 58
+f 57 70 71
+f 58 72 73
+f 58 73 74
+f 58 74 59
+f 59 74 75
+f 59 75 60
+f 60 75 61
+f 63 77 78
+f 63 78 79
+f 63 79 64
+f 64 79 78
+f 64 78 92
+f 64 92 95
+f 64 95 88
+f 64 88 76
+f 64 76 89
+f 64 89 93
+f 64 93 84
+f 64 84 83
+f 64 83 82
+f 64 82 81
+f 64 81 68
+f 64 68 80
+f 64 80 67
+f 64 67 66
+f 65 67 80
+f 65 80 68
+f 68 81 69
+f 69 81 82
+f 69 82 83
+f 69 83 70
+f 70 83 71
+f 71 83 72
+f 72 84 73
+f 72 83 84
+f 73 84 85
+f 73 85 74
+f 74 85 86
+f 74 86 87
+f 74 87 75
+f 77 90 78
+f 78 90 91
+f 78 91 92
+f 84 93 94
+f 84 94 85
+f 88 95 91
+f 89 96 93
+f 91 95 92
+f 93 96 94
+

dataset/kitchen_supplies/storage/53f53fb19e2b5cbc92e202976a1ca4cc/mjcf/mesh/drawer_036_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,88 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.20377401 0.16180012 0.09995442
+v 0.18457261 0.16957995 0.10205178
+v 0.18457261 0.16957995 0.09995445
+v 0.20377589 0.17045503 0.09995446
+v 0.20377589 0.16184648 0.10627135
+v 0.20377589 0.16185260 0.12155182
+v 0.18457261 0.16961693 0.13600338
+v 0.18457261 0.16960768 0.13095982
+v 0.18457261 0.16959533 0.12373905
+v 0.18457261 0.19338639 0.09995454
+v 0.20377589 0.18955830 0.09995453
+v 0.20377589 0.16187424 0.12877259
+v 0.20377589 0.16191130 0.13600335
+v 0.18457261 0.16978388 0.14323414
+v 0.18457261 0.19335842 0.13600347
+v 0.20377589 0.18934791 0.13600346
+v 0.20377589 0.16277398 0.14323412
+v 0.18457261 0.17172881 0.14862226
+v 0.18457261 0.19298425 0.14307443
+v 0.20377589 0.18920874 0.14323422
+v 0.20377589 0.16957668 0.14932635
+v 0.18457261 0.17712770 0.15061473
+v 0.18457261 0.19297496 0.14323423
+v 0.20377589 0.18918090 0.14341897
+v 0.20377589 0.17712770 0.15096928
+v 0.18961828 0.17712770 0.15072959
+v 0.18457261 0.18474057 0.15094934
+v 0.18457261 0.19082281 0.14961606
+v 0.20377589 0.18852845 0.14761860
+v 0.20377589 0.18435405 0.14964101
+f 1 2 3
+f 1 3 10
+f 1 10 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 9 8
+f 2 8 7
+f 2 7 14
+f 2 14 18
+f 2 18 22
+f 2 22 27
+f 2 27 28
+f 2 28 23
+f 2 23 19
+f 2 19 15
+f 2 15 10
+f 2 10 3
+f 4 11 16
+f 4 16 20
+f 4 20 24
+f 4 24 29
+f 4 29 30
+f 4 30 25
+f 4 25 21
+f 4 21 17
+f 4 17 13
+f 4 13 12
+f 4 12 6
+f 4 6 5
+f 6 12 7
+f 7 12 13
+f 7 13 14
+f 10 15 11
+f 11 15 16
+f 13 17 14
+f 14 17 18
+f 15 19 20
+f 15 20 16
+f 17 21 18
+f 18 21 22
+f 19 23 20
+f 20 23 24
+f 21 25 26
+f 21 26 22
+f 22 26 27
+f 23 28 29
+f 23 29 24
+f 25 27 26
+f 25 30 27
+f 27 30 28
+f 28 30 29
+

dataset/kitchen_supplies/storage/53f53fb19e2b5cbc92e202976a1ca4cc/mjcf/mesh/drawer_036_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,109 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.20376838 0.14557685 -0.14208972
+v 0.20377589 0.16989389 -0.14211333
+v 0.20377589 0.14557685 -0.14208972
+v 0.18457261 0.14557685 -0.14081020
+v 0.20377589 0.17712329 -0.14130767
+v 0.18457261 0.16266920 -0.14081013
+v 0.18457261 0.16989389 -0.14078641
+v 0.20377589 0.14557599 0.09251414
+v 0.18457261 0.14557601 0.08734864
+v 0.18457261 0.17698244 -0.13995705
+v 0.18457261 0.17712328 -0.13990967
+v 0.18457261 0.18250308 -0.13799036
+v 0.20377589 0.18368607 -0.13813253
+v 0.20377589 0.16178576 0.09983594
+v 0.20377401 0.16179984 0.09995442
+v 0.18457261 0.16957378 0.09995445
+v 0.18457261 0.18322601 -0.13763493
+v 0.20377589 0.18376118 -0.13803775
+v 0.20377589 0.17045165 0.09995446
+v 0.18457261 0.19338384 0.09995454
+v 0.18457261 0.18933810 -0.12915209
+v 0.18457261 0.19212187 -0.12526612
+v 0.20377589 0.18685946 -0.13147422
+v 0.20377589 0.18955789 0.09995453
+v 0.20377589 0.19002267 0.09291713
+v 0.20377589 0.19004144 0.09260909
+v 0.20377589 0.19029967 0.08569016
+v 0.20377589 0.19030906 0.08538213
+v 0.18457261 0.19338853 0.09976498
+v 0.20377589 0.18928175 -0.12443680
+v 0.20377589 0.18925829 -0.12455528
+v 0.18457261 0.19345506 -0.11702027
+v 0.18457261 0.19353412 0.08538214
+v 0.18457261 0.19346368 0.09253801
+v 0.20377589 0.19036611 -0.10976962
+v 0.20377589 0.19034735 -0.11702028
+v 0.18457261 0.19353014 -0.10984070
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 5 13
+f 2 13 18
+f 2 18 23
+f 2 23 31
+f 2 31 30
+f 2 30 36
+f 2 36 35
+f 2 35 28
+f 2 28 27
+f 2 27 26
+f 2 26 25
+f 2 25 24
+f 2 24 19
+f 2 19 14
+f 2 14 8
+f 2 8 3
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 5
+f 4 9 16
+f 4 16 20
+f 4 20 29
+f 4 29 34
+f 4 34 33
+f 4 33 37
+f 4 37 32
+f 4 32 22
+f 4 22 21
+f 4 21 17
+f 4 17 12
+f 4 12 11
+f 4 11 10
+f 4 10 7
+f 4 7 6
+f 5 7 10
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 9
+f 12 17 13
+f 13 17 18
+f 14 19 15
+f 15 19 24
+f 15 24 20
+f 15 20 16
+f 17 21 18
+f 18 21 22
+f 18 22 23
+f 20 24 25
+f 20 25 26
+f 20 26 27
+f 20 27 28
+f 20 28 29
+f 22 30 31
+f 22 31 23
+f 22 32 30
+f 28 33 34
+f 28 34 29
+f 28 35 33
+f 30 32 36
+f 32 37 36
+f 33 35 37
+f 35 36 37
+

dataset/kitchen_supplies/storage/53f53fb19e2b5cbc92e202976a1ca4cc/mjcf/mesh/drawer_036_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,259 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.22577893 0.05421098 0.16100283
+v 0.21854913 0.07590981 0.16039700
+v 0.21854913 0.06144392 0.16038530
+v 0.21854913 0.05421098 0.16036196
+v 0.21854913 0.04697805 0.15882387
+v 0.22577893 0.04697804 0.15928994
+v 0.23301247 0.04697805 0.15888212
+v 0.23301247 0.05421098 0.16057170
+v 0.23301247 0.06144392 0.16058338
+v 0.23301247 0.06867687 0.16058340
+v 0.22577893 0.14557574 0.16099150
+v 0.21854913 0.12650374 0.16039718
+v 0.21277499 0.07590982 0.15693634
+v 0.21277126 0.06144393 0.15692465
+v 0.21279365 0.05421099 0.15690131
+v 0.21309599 0.04697806 0.15622546
+v 0.20653803 0.02075867 0.14867484
+v 0.21131933 0.02075867 0.15086544
+v 0.23723764 0.04286066 0.15497868
+v 0.23807371 0.04697806 0.15626042
+v 0.23861118 0.05421099 0.15711104
+v 0.23861490 0.06144393 0.15712273
+v 0.23301247 0.14557574 0.16057203
+v 0.21854913 0.14557574 0.16038560
+v 0.21645521 0.14557575 0.15913884
+v 0.20915449 0.06867690 0.15227550
+v 0.20915449 0.06144395 0.15227548
+v 0.21278993 0.13373669 0.15693655
+v 0.20917688 0.05421101 0.15227545
+v 0.20538469 0.02075869 0.14323335
+v 0.20653803 0.05421102 0.14866332
+v 0.21324528 0.02075867 0.15018961
+v 0.21646641 0.02075867 0.14903606
+v 0.23749517 0.02075873 0.13316599
+v 0.23945473 0.02075875 0.12877316
+v 0.23997355 0.04697808 0.15045771
+v 0.24057446 0.05421102 0.15045774
+v 0.24057446 0.11205012 0.15045795
+v 0.23861118 0.11205009 0.15711125
+v 0.23860370 0.14096963 0.15711136
+v 0.23859998 0.14557575 0.15711137
+v 0.21279365 0.14557575 0.15693659
+v 0.21147609 0.14557576 0.15523539
+v 0.20917688 0.14557577 0.15225247
+v 0.20654923 0.13373672 0.14864030
+v 0.20654176 0.09035129 0.14865180
+v 0.20244724 0.07187819 0.09020508
+v 0.20244724 0.06867713 0.09020507
+v 0.20244724 0.02075889 0.09019324
+v 0.20538843 0.03975738 0.14323342
+v 0.20244724 0.14557600 0.09019369
+v 0.24054461 0.02075877 0.12153724
+v 0.24054461 0.02075878 0.11883397
+v 0.24053714 0.02075896 0.07094407
+v 0.24054461 0.13373701 0.07094448
+v 0.24056699 0.14096966 0.15045806
+v 0.23984664 0.14557577 0.15288168
+v 0.20822138 0.14557578 0.15093580
+v 0.20655295 0.14557578 0.14862869
+v 0.20543694 0.14096968 0.14323379
+v 0.20543322 0.13373674 0.14323376
+v 0.20654549 0.11927084 0.14864025
+v 0.20244724 0.02075907 0.04197709
+v 0.20544068 0.14557580 0.14323380
+v 0.20244724 0.14557618 0.04197754
+v 0.24052966 0.02075899 0.06371980
+v 0.24053341 0.04697840 0.06371989
+v 0.24053341 0.14096998 0.06372024
+v 0.24054086 0.14096995 0.07094451
+v 0.24055954 0.14557578 0.15045807
+v 0.21552582 0.02075907 0.04197709
+v 0.23213907 0.14557618 0.04197754
+v 0.23980184 0.02075899 0.06144765
+v 0.23857758 0.04697842 0.05762588
+v 0.23857385 0.13373706 0.05762620
+v 0.23857385 0.14557612 0.05763788
+v 0.24052594 0.14557610 0.06372025
+v 0.24052966 0.14557609 0.06634196
+v 0.23857758 0.05421136 0.05762591
+v 0.24053341 0.14557607 0.07094452
+v 0.23088870 0.03930570 0.04197715
+v 0.23857758 0.02075901 0.05763743
+v 0.23215027 0.13379821 0.04197750
+v 0.23215774 0.05421142 0.04197721
+v 0.23215774 0.11933233 0.04197745
+v 0.23095587 0.03958671 0.04197716
+v 0.23213907 0.04697848 0.04197718
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 2
+f 2 13 14
+f 2 14 3
+f 2 12 13
+f 3 14 4
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 4 18 5
+f 4 14 15
+f 5 18 6
+f 6 18 7
+f 7 19 20
+f 7 20 8
+f 7 18 19
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 9
+f 9 22 10
+f 10 22 23
+f 10 23 11
+f 11 23 41
+f 11 41 57
+f 11 57 70
+f 11 70 80
+f 11 80 78
+f 11 78 77
+f 11 77 76
+f 11 76 72
+f 11 72 65
+f 11 65 51
+f 11 51 64
+f 11 64 59
+f 11 59 58
+f 11 58 44
+f 11 44 43
+f 11 43 42
+f 11 42 25
+f 11 25 24
+f 11 24 12
+f 12 24 25
+f 12 25 13
+f 13 26 27
+f 13 27 14
+f 13 25 28
+f 13 28 26
+f 14 27 29
+f 14 29 17
+f 14 17 15
+f 15 17 16
+f 17 30 49
+f 17 49 63
+f 17 63 71
+f 17 71 82
+f 17 82 73
+f 17 73 66
+f 17 66 54
+f 17 54 53
+f 17 53 52
+f 17 52 35
+f 17 35 34
+f 17 34 33
+f 17 33 32
+f 17 32 18
+f 17 29 27
+f 17 27 26
+f 17 26 31
+f 17 31 30
+f 18 32 19
+f 19 32 33
+f 19 33 34
+f 19 34 35
+f 19 35 20
+f 20 35 36
+f 20 36 21
+f 21 36 37
+f 21 37 22
+f 22 37 38
+f 22 38 39
+f 22 39 40
+f 22 40 23
+f 23 40 41
+f 25 42 28
+f 26 28 42
+f 26 42 43
+f 26 43 44
+f 26 44 45
+f 26 45 46
+f 26 46 31
+f 30 47 48
+f 30 48 49
+f 30 31 46
+f 30 46 50
+f 30 50 51
+f 30 51 47
+f 35 52 36
+f 36 52 37
+f 37 52 53
+f 37 53 54
+f 37 54 55
+f 37 55 38
+f 38 55 56
+f 38 56 40
+f 38 40 39
+f 40 56 41
+f 41 56 57
+f 44 58 45
+f 45 58 59
+f 45 59 60
+f 45 60 61
+f 45 61 50
+f 45 50 62
+f 45 62 46
+f 46 62 50
+f 47 51 65
+f 47 65 63
+f 47 63 49
+f 47 49 48
+f 50 61 51
+f 51 61 60
+f 51 60 64
+f 54 66 67
+f 54 67 55
+f 55 68 69
+f 55 69 56
+f 55 67 68
+f 56 69 80
+f 56 80 70
+f 56 70 57
+f 59 64 60
+f 63 65 72
+f 63 72 83
+f 63 83 85
+f 63 85 84
+f 63 84 87
+f 63 87 86
+f 63 86 81
+f 63 81 71
+f 66 73 67
+f 67 73 74
+f 67 74 79
+f 67 79 68
+f 68 75 76
+f 68 76 77
+f 68 77 78
+f 68 78 69
+f 68 79 75
+f 69 78 80
+f 71 81 82
+f 72 76 83
+f 73 82 74
+f 74 84 85
+f 74 85 79
+f 74 82 84
+f 75 85 76
+f 75 79 85
+f 76 85 83
+f 81 86 82
+f 82 86 87
+f 82 87 84
+

dataset/kitchen_supplies/storage/53f53fb19e2b5cbc92e202976a1ca4cc/mjcf/mesh/drawer_036_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,460 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.17926674 0.17028081 -0.17808262
+v -0.17208276 0.17028081 -0.17644325
+v -0.18649353 0.17028081 -0.17799854
+v -0.18649353 0.18098246 -0.22789415
+v -0.17926674 0.18109065 -0.22755787
+v -0.15797168 0.17028079 -0.17278619
+v -0.18793204 0.17028081 -0.17766227
+v -0.19081333 0.18050011 -0.22335437
+v -0.19342491 0.18290276 -0.22562425
+v -0.19372888 0.18597708 -0.23054234
+v -0.18649353 0.18459772 -0.23155118
+v -0.17926674 0.18470589 -0.23146712
+v -0.19338210 0.17028081 -0.17623306
+v -0.19361757 0.17028081 -0.17610696
+v -0.17393656 0.18589595 -0.23062642
+v -0.17528087 0.18055421 -0.22289198
+v -0.15756497 0.17028079 -0.17257602
+v -0.19878934 0.17028080 -0.17299637
+v -0.19756489 0.18753677 -0.22940739
+v -0.19372888 0.19158927 -0.23226576
+v -0.18649353 0.19158928 -0.23407327
+v -0.17926674 0.19158928 -0.23403123
+v -0.17297327 0.19158927 -0.23146710
+v -0.16972807 0.19158925 -0.22545608
+v -0.17310599 0.18383587 -0.22537203
+v -0.15756497 0.19881503 -0.17514006
+v -0.15756497 0.17027945 0.19422211
+v -0.20075016 0.17028078 -0.16761588
+v -0.19843829 0.19158925 -0.22545608
+v -0.19781322 0.19158926 -0.22978569
+v -0.19372888 0.19881524 -0.23243387
+v -0.19789457 0.19881523 -0.22991178
+v -0.18649353 0.19881525 -0.23411528
+v -0.17926674 0.19881525 -0.23407324
+v -0.17291334 0.19881524 -0.23155113
+v -0.16967241 0.19881522 -0.22545605
+v -0.15756497 0.20604550 -0.17505596
+v -0.15756497 0.19881367 0.19527309
+v -0.17888142 0.17027944 0.19510485
+v -0.20125964 0.17028075 -0.16038584
+v -0.19852818 0.19881522 -0.22545605
+v -0.19368607 0.20589245 -0.23075244
+v -0.18649353 0.20604571 -0.23264402
+v -0.19766766 0.20338160 -0.22957547
+v -0.17926674 0.20604571 -0.23243384
+v -0.17397081 0.20604571 -0.23058430
+v -0.17151336 0.20604569 -0.22545602
+v -0.15756497 0.21231581 -0.17308029
+v -0.15756497 0.20604414 0.19523108
+v -0.18649353 0.19881367 0.19527309
+v -0.18649353 0.17027944 0.19531503
+v -0.20127250 0.17028070 -0.14592578
+v -0.20127676 0.19881498 -0.16038574
+v -0.19790313 0.20436430 -0.22545603
+v -0.20124681 0.20604545 -0.16038571
+v -0.19124575 0.21011623 -0.22974359
+v -0.18649353 0.21037769 -0.23012190
+v -0.19600224 0.20797952 -0.22545602
+v -0.17926674 0.21025597 -0.22995376
+v -0.17519953 0.20995394 -0.22949137
+v -0.15756497 0.21562451 -0.16761572
+v -0.18649353 0.20604414 0.19523108
+v -0.15756497 0.21275173 0.19270901
+v -0.19372888 0.19881367 0.19476866
+v -0.19334357 0.17027944 0.19481060
+v -0.20128533 0.19881490 -0.13869564
+v -0.20126820 0.17027953 0.17211166
+v -0.20129818 0.19881392 0.12877359
+v -0.20129818 0.19881394 0.12154356
+v -0.20129818 0.20604468 0.04924325
+v -0.20125964 0.20604542 -0.15315568
+v -0.20128106 0.20604532 -0.12423554
+v -0.20126820 0.20604540 -0.14592565
+v -0.19674290 0.20869623 -0.21822598
+v -0.19928169 0.21238338 -0.16038569
+v -0.19929455 0.21240589 -0.15315566
+v -0.19238456 0.21055798 -0.22545601
+v -0.18649353 0.21149109 -0.22545600
+v -0.17926674 0.21132880 -0.22545600
+v -0.15756497 0.21627360 -0.16038568
+v -0.17926674 0.21200043 -0.21822597
+v -0.19372888 0.20604414 0.19468463
+v -0.16480031 0.21275173 0.19270901
+v -0.17926674 0.21274721 0.19270901
+v -0.18649353 0.21273369 0.19266697
+v -0.19372888 0.21244970 0.19241476
+v -0.15756497 0.21606946 0.18657189
+v -0.19911045 0.20604415 0.19220456
+v -0.19914897 0.19881368 0.19224657
+v -0.19372888 0.17027944 0.19476856
+v -0.20128962 0.20604505 -0.05193520
+v -0.20125964 0.17027950 0.17934169
+v -0.20128106 0.19881376 0.17211176
+v -0.20129818 0.20604439 0.12877362
+v -0.19932023 0.21245476 0.04201323
+v -0.19931167 0.21245523 -0.08808535
+v -0.19931167 0.21244636 -0.12423552
+v -0.19929881 0.21242390 -0.14592563
+v -0.19930311 0.21243740 -0.13869559
+v -0.19312522 0.21085095 -0.21822598
+v -0.19372888 0.21567407 -0.16038568
+v -0.19372888 0.21572810 -0.14592562
+v -0.18649353 0.21205452 -0.21822597
+v -0.17203139 0.21583637 -0.16761572
+v -0.16480031 0.21627810 -0.16038568
+v -0.15756497 0.21629609 -0.14592562
+v -0.19849823 0.21133630 0.19148998
+v -0.16480031 0.21606496 0.18657189
+v -0.17203139 0.21606045 0.18657189
+v -0.17926674 0.21604693 0.18657189
+v -0.18649353 0.21602889 0.18657189
+v -0.19372888 0.21548345 0.18657189
+v -0.15756497 0.21630390 0.17934185
+v -0.20105842 0.20604417 0.18657186
+v -0.20110979 0.19881370 0.18657183
+v -0.20099419 0.17027947 0.18690800
+v -0.19914470 0.17027945 0.19224647
+v -0.20125108 0.17027950 0.17976205
+v -0.20126820 0.19881373 0.17934179
+v -0.20127250 0.20604423 0.17211179
+v -0.19930311 0.21244076 0.17211181
+v -0.19931594 0.21244092 0.12877364
+v -0.19931594 0.21244545 0.12154361
+v -0.19932023 0.21245473 0.04924327
+v -0.19372888 0.21577692 0.06370334
+v -0.19372888 0.21577302 -0.10254541
+v -0.19372888 0.21576856 -0.11700548
+v -0.19372888 0.21574610 -0.13869558
+v -0.18649353 0.21625105 -0.16038568
+v -0.18649353 0.21580482 -0.16761572
+v -0.17926674 0.21583637 -0.16761572
+v -0.17203139 0.21627360 -0.16038568
+v -0.17926674 0.21631408 -0.13869558
+v -0.17926674 0.21632757 -0.13146555
+v -0.17926674 0.21633207 -0.12423551
+v -0.15756497 0.21631745 0.17211182
+v -0.19917895 0.21230547 0.18657188
+v -0.16480031 0.21629489 0.17934185
+v -0.17926674 0.21626784 0.17934185
+v -0.18649353 0.21625432 0.17934185
+v -0.19372888 0.21572240 0.17934185
+v -0.20125108 0.20604420 0.17934182
+v -0.20109696 0.17027947 0.18657173
+v -0.19929025 0.21243172 0.17934184
+v -0.19372888 0.21572693 0.17211182
+v -0.19372888 0.21575416 0.12154362
+v -0.19372888 0.21577686 0.07816341
+v -0.19931594 0.21245460 0.08539344
+v -0.18649353 0.21631400 -0.11700548
+v -0.18649353 0.21630953 -0.12423551
+v -0.18649353 0.21629606 -0.13869558
+v -0.18649353 0.21631328 0.07816341
+v -0.18649353 0.21630873 0.09262348
+v -0.18649353 0.21628147 0.15046375
+f 1 2 6
+f 1 6 17
+f 1 17 27
+f 1 27 39
+f 1 39 51
+f 1 51 65
+f 1 65 90
+f 1 90 117
+f 1 117 116
+f 1 116 143
+f 1 143 118
+f 1 118 92
+f 1 92 67
+f 1 67 52
+f 1 52 40
+f 1 40 28
+f 1 28 18
+f 1 18 14
+f 1 14 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 4
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 4 7 13
+f 4 13 14
+f 4 14 8
+f 5 12 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 6
+f 8 14 18
+f 8 18 9
+f 9 19 10
+f 9 18 19
+f 10 20 21
+f 10 21 11
+f 10 19 20
+f 11 21 22
+f 11 22 12
+f 12 22 15
+f 15 22 23
+f 15 23 24
+f 15 24 17
+f 15 17 25
+f 15 25 16
+f 16 25 17
+f 17 24 26
+f 17 26 37
+f 17 37 48
+f 17 48 61
+f 17 61 80
+f 17 80 106
+f 17 106 136
+f 17 136 113
+f 17 113 87
+f 17 87 63
+f 17 63 49
+f 17 49 38
+f 17 38 27
+f 18 28 19
+f 19 29 30
+f 19 30 20
+f 19 28 29
+f 20 31 21
+f 20 30 32
+f 20 32 31
+f 21 33 34
+f 21 34 22
+f 21 31 33
+f 22 34 35
+f 22 35 23
+f 23 35 24
+f 24 35 36
+f 24 36 26
+f 26 36 37
+f 27 38 39
+f 28 40 29
+f 29 41 32
+f 29 32 30
+f 29 40 41
+f 31 42 43
+f 31 43 33
+f 31 32 44
+f 31 44 42
+f 32 41 44
+f 33 43 34
+f 34 43 45
+f 34 45 46
+f 34 46 35
+f 35 46 36
+f 36 46 47
+f 36 47 48
+f 36 48 37
+f 38 49 62
+f 38 62 50
+f 38 50 51
+f 38 51 39
+f 40 52 53
+f 40 53 41
+f 41 54 44
+f 41 53 55
+f 41 55 54
+f 42 44 56
+f 42 56 43
+f 43 56 57
+f 43 57 45
+f 44 54 58
+f 44 58 56
+f 45 57 59
+f 45 59 60
+f 45 60 46
+f 46 60 47
+f 47 60 61
+f 47 61 48
+f 49 63 83
+f 49 83 62
+f 50 62 64
+f 50 64 51
+f 51 64 65
+f 52 66 53
+f 52 67 68
+f 52 68 69
+f 52 69 70
+f 52 70 66
+f 53 71 55
+f 53 66 72
+f 53 72 73
+f 53 73 71
+f 54 74 58
+f 54 55 75
+f 54 75 74
+f 55 71 76
+f 55 76 75
+f 56 58 77
+f 56 77 78
+f 56 78 57
+f 57 78 59
+f 58 74 77
+f 59 78 79
+f 59 79 60
+f 60 79 61
+f 61 79 81
+f 61 81 80
+f 62 82 64
+f 62 83 84
+f 62 84 85
+f 62 85 86
+f 62 86 82
+f 63 87 83
+f 64 82 88
+f 64 88 89
+f 64 89 90
+f 64 90 65
+f 66 91 72
+f 66 70 91
+f 67 92 93
+f 67 93 68
+f 68 94 70
+f 68 70 69
+f 68 93 94
+f 70 94 124
+f 70 124 95
+f 70 95 96
+f 70 96 97
+f 70 97 91
+f 71 73 98
+f 71 98 76
+f 72 97 73
+f 72 91 97
+f 73 97 99
+f 73 99 98
+f 74 100 77
+f 74 75 100
+f 75 76 101
+f 75 101 100
+f 76 98 102
+f 76 102 101
+f 77 100 101
+f 77 101 78
+f 78 101 103
+f 78 103 81
+f 78 81 79
+f 80 81 104
+f 80 104 105
+f 80 105 106
+f 81 103 104
+f 82 86 107
+f 82 107 88
+f 83 87 84
+f 84 87 108
+f 84 108 109
+f 84 109 110
+f 84 110 111
+f 84 111 85
+f 85 111 86
+f 86 111 112
+f 86 112 107
+f 87 113 108
+f 88 107 114
+f 88 114 89
+f 89 114 115
+f 89 115 116
+f 89 116 117
+f 89 117 90
+f 92 118 119
+f 92 119 93
+f 93 119 120
+f 93 120 94
+f 94 120 121
+f 94 121 122
+f 94 122 123
+f 94 123 124
+f 95 124 147
+f 95 147 125
+f 95 125 126
+f 95 126 96
+f 96 126 97
+f 97 126 127
+f 97 127 99
+f 98 99 128
+f 98 128 102
+f 99 127 128
+f 101 129 130
+f 101 130 103
+f 101 102 129
+f 102 128 129
+f 103 130 131
+f 103 131 104
+f 104 131 105
+f 105 131 132
+f 105 132 133
+f 105 133 134
+f 105 134 106
+f 106 134 135
+f 106 135 136
+f 107 112 137
+f 107 137 114
+f 108 113 109
+f 109 113 138
+f 109 138 110
+f 110 138 139
+f 110 139 140
+f 110 140 111
+f 111 140 141
+f 111 141 112
+f 112 141 137
+f 113 136 138
+f 114 137 142
+f 114 142 115
+f 115 142 119
+f 115 119 118
+f 115 118 143
+f 115 143 116
+f 119 142 120
+f 120 142 144
+f 120 144 121
+f 121 123 122
+f 121 144 141
+f 121 141 145
+f 121 145 146
+f 121 146 147
+f 121 147 148
+f 121 148 123
+f 123 148 124
+f 124 148 147
+f 125 147 152
+f 125 152 149
+f 125 149 126
+f 126 149 127
+f 127 149 150
+f 127 150 151
+f 127 151 128
+f 128 151 129
+f 129 132 131
+f 129 131 130
+f 129 151 133
+f 129 133 132
+f 133 151 134
+f 134 151 150
+f 134 150 149
+f 134 149 135
+f 135 149 152
+f 135 152 136
+f 136 152 153
+f 136 153 154
+f 136 154 140
+f 136 140 139
+f 136 139 138
+f 137 141 144
+f 137 144 142
+f 140 154 141
+f 141 154 145
+f 145 154 146
+f 146 154 147
+f 147 153 152
+f 147 154 153
+

dataset/kitchen_supplies/storage/53f53fb19e2b5cbc92e202976a1ca4cc/mjcf/mesh/drawer_036_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,43 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15756496 -0.11296349 0.09986659
+v 0.02557312 -0.11296349 0.09986659
+v -0.15756496 -0.11296356 0.11866554
+v -0.15756496 0.15331732 0.09986756
+v 0.02559105 -0.11296351 0.10708917
+v 0.02559105 -0.05423887 0.09986680
+v 0.02557312 -0.11296356 0.11866554
+v -0.15756496 0.15331725 0.11866651
+v 0.02268637 0.15331732 0.09986756
+v 0.02559105 -0.11296352 0.10795957
+v 0.02560898 0.14818251 0.09986754
+v 0.02559105 0.09034403 0.11866628
+v 0.02559105 0.15331725 0.11866651
+v 0.02559105 0.15331732 0.10197821
+v 0.02559105 0.15329126 0.09986756
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 4
+f 1 4 9
+f 1 9 15
+f 1 15 11
+f 1 11 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 12
+f 3 12 13
+f 3 13 8
+f 4 8 13
+f 4 13 14
+f 4 14 9
+f 5 6 11
+f 5 11 10
+f 7 10 12
+f 9 14 15
+f 10 11 12
+f 11 15 14
+f 11 14 13
+f 11 13 12
+

dataset/kitchen_supplies/storage/53f53fb19e2b5cbc92e202976a1ca4cc/mjcf/mesh/drawer_036_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,166 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.09233036 -0.17197253 0.19429394
+v 0.09233036 -0.19885611 0.19538090
+v 0.09233036 -0.17197240 0.15888371
+v 0.08631291 -0.17197253 0.19429394
+v -0.12138688 -0.19885611 0.19539299
+v 0.09233036 -0.20608647 0.19531243
+v -0.12138688 -0.20608647 0.19534062
+v 0.09233036 -0.18307865 0.15426564
+v 0.02648088 -0.17197239 0.15426568
+v -0.13065767 -0.17197253 0.19427381
+v -0.15756497 -0.17197253 0.19426978
+v -0.12862740 -0.19885611 0.19538896
+v 0.09233036 -0.20910636 0.19415288
+v -0.15032445 -0.19885611 0.19537285
+v -0.15756497 -0.20608647 0.19530840
+v -0.15756497 -0.21277802 0.19273969
+v -0.12862740 -0.21279975 0.19275176
+v -0.12138688 -0.21279975 0.19275579
+v -0.07799277 -0.21279975 0.19275579
+v -0.04181471 -0.21279975 0.19275176
+v 0.09233036 -0.21468541 0.15426552
+v -0.15756497 -0.17197239 0.15426568
+v -0.15756497 -0.19885611 0.19536480
+v 0.09233036 -0.21279105 0.19273565
+v -0.15756497 -0.21608033 0.18660780
+v -0.12862740 -0.21611510 0.18660780
+v -0.15032445 -0.21278671 0.19273969
+v -0.13584344 -0.21279975 0.19274371
+v -0.02738261 -0.21611075 0.18660780
+v -0.12138688 -0.21611510 0.18660780
+v 0.09233036 -0.21582824 0.16492282
+v 0.07388663 -0.21583258 0.16492282
+v -0.12138688 -0.21587168 0.16492282
+v 0.07043761 -0.21468976 0.15426552
+v -0.15756497 -0.21472017 0.15426552
+v 0.05940562 -0.21609336 0.18660780
+v 0.09233036 -0.21608468 0.18660780
+v -0.15756497 -0.21632363 0.17937679
+v -0.12862740 -0.21634102 0.17937679
+v -0.02014211 -0.21633667 0.17937679
+v 0.00877100 -0.21633232 0.17937679
+v -0.11414638 -0.21634102 0.17937679
+v 0.09233036 -0.21610198 0.16889665
+v 0.01601150 -0.21634533 0.17215383
+v -0.12138688 -0.21636271 0.17215383
+v -0.15756497 -0.21587168 0.16492282
+v -0.01292606 -0.21470279 0.15426552
+v 0.05940562 -0.21631928 0.17937679
+v 0.09233036 -0.21618460 0.18335063
+v -0.15756497 -0.21634533 0.17215383
+v -0.15032445 -0.21634968 0.17215383
+v 0.09233036 -0.21632360 0.17215383
+v 0.08110268 -0.21632794 0.17215383
+v 0.06664613 -0.21633229 0.17215383
+v 0.09233036 -0.21631493 0.17612364
+v 0.09233036 -0.21630625 0.17937679
+f 1 2 6
+f 1 6 13
+f 1 13 24
+f 1 24 37
+f 1 37 49
+f 1 49 56
+f 1 56 55
+f 1 55 52
+f 1 52 43
+f 1 43 31
+f 1 31 21
+f 1 21 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 22
+f 1 22 11
+f 1 11 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 6
+f 3 8 9
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 7
+f 6 7 13
+f 7 12 14
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 13
+f 8 21 34
+f 8 34 47
+f 8 47 35
+f 8 35 22
+f 8 22 9
+f 11 22 35
+f 11 35 46
+f 11 46 50
+f 11 50 38
+f 11 38 25
+f 11 25 16
+f 11 16 15
+f 11 15 23
+f 11 23 14
+f 11 14 12
+f 13 20 24
+f 14 23 15
+f 16 25 26
+f 16 26 27
+f 16 27 17
+f 17 28 26
+f 17 26 18
+f 17 27 28
+f 18 26 30
+f 18 30 19
+f 19 29 20
+f 19 30 29
+f 20 29 24
+f 21 31 32
+f 21 32 33
+f 21 33 34
+f 24 36 37
+f 24 29 36
+f 25 38 26
+f 26 39 42
+f 26 42 30
+f 26 28 27
+f 26 38 39
+f 29 30 42
+f 29 42 40
+f 29 40 41
+f 29 41 36
+f 31 43 44
+f 31 44 32
+f 32 44 33
+f 33 45 46
+f 33 46 35
+f 33 35 47
+f 33 47 34
+f 33 44 45
+f 36 41 48
+f 36 48 37
+f 37 48 49
+f 38 50 39
+f 39 45 42
+f 39 50 51
+f 39 51 45
+f 40 44 41
+f 40 42 45
+f 40 45 44
+f 41 44 54
+f 41 54 48
+f 43 52 53
+f 43 53 54
+f 43 54 44
+f 45 51 46
+f 46 51 50
+f 48 54 53
+f 48 53 55
+f 48 55 56
+f 48 56 49
+f 52 55 53
+

dataset/kitchen_supplies/storage/53f53fb19e2b5cbc92e202976a1ca4cc/mjcf/mesh/drawer_036_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,49 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.04522730 0.21447606 0.08819181
+v 0.04522730 0.16712914 0.08819163
+v 0.04522730 0.21448206 0.08539790
+v -0.00567425 0.21448803 0.08819181
+v 0.03309748 0.15331737 0.08819158
+v 0.04494937 0.15331737 0.08735340
+v 0.04522730 0.15331737 0.08733191
+v 0.01602442 0.21449430 0.01310005
+v 0.04522730 0.21448269 -0.08838343
+v -0.09244909 0.21448803 0.08819181
+v -0.15756496 0.21450627 0.01310005
+v -0.15756496 0.15331737 0.08819158
+v 0.04522730 0.15331817 -0.13136692
+v -0.15756496 0.21450082 -0.13136669
+v 0.04522730 0.21447086 -0.13136669
+v -0.15756496 0.21448205 0.08819181
+v -0.15756496 0.15331817 -0.13136692
+f 1 2 7
+f 1 7 13
+f 1 13 15
+f 1 15 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 16
+f 1 16 12
+f 1 12 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 3 8 4
+f 3 9 8
+f 4 8 11
+f 4 11 10
+f 5 12 17
+f 5 17 13
+f 5 13 7
+f 5 7 6
+f 8 9 14
+f 8 14 11
+f 9 15 14
+f 10 11 16
+f 11 14 17
+f 11 17 12
+f 11 12 16
+f 13 17 14
+f 13 14 15
+

dataset/kitchen_supplies/storage/53f53fb19e2b5cbc92e202976a1ca4cc/mjcf/mesh/drawer_036_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,256 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.21854777 0.02800812 -0.14875687
+v 0.21854777 0.05421251 -0.14877545
+v 0.22305861 0.02800811 -0.14825277
+v 0.21582848 0.02800812 -0.14840213
+v 0.21131765 0.02800811 -0.14780466
+v 0.21394678 0.14557687 -0.14815898
+v 0.21854777 0.14557688 -0.14875644
+v 0.22117691 0.14557688 -0.14845772
+v 0.22578081 0.11205320 -0.14793505
+v 0.22578081 0.02800811 -0.14793536
+v 0.20934579 0.02800811 -0.14659107
+v 0.20607101 0.10481447 -0.14459299
+v 0.21131765 0.14557687 -0.14780423
+v 0.22578081 0.14557687 -0.14791626
+v 0.23075115 0.12650762 -0.14470495
+v 0.23075988 0.05421249 -0.14472389
+v 0.22888400 0.02800811 -0.14593758
+v 0.20607683 0.02800810 -0.14457462
+v 0.20607101 0.12650762 -0.14459292
+v 0.20245886 0.04698527 -0.14067234
+v 0.20245595 0.07590562 -0.14067223
+v 0.20245304 0.11205318 -0.14067210
+v 0.20797887 0.14557687 -0.14575045
+v 0.23074534 0.14557686 -0.14468621
+v 0.23075406 0.11205319 -0.14470500
+v 0.23074825 0.14097355 -0.14468622
+v 0.23210644 0.14097353 -0.13869289
+v 0.23211226 0.12650760 -0.13869295
+v 0.23212098 0.09036003 -0.13869308
+v 0.23075988 0.03975807 -0.14472394
+v 0.23075697 0.09758726 -0.14470505
+v 0.23212389 0.06145119 -0.13869318
+v 0.23160912 0.02800809 -0.14097116
+v 0.23075697 0.02800810 -0.14472399
+v 0.20471573 0.02800810 -0.14309963
+v 0.20245013 0.03251934 -0.14065373
+v 0.20245304 0.11928040 -0.14067207
+v 0.20245595 0.14097354 -0.14067199
+v 0.20377051 0.14557685 -0.14209096
+v 0.20607392 0.14557686 -0.14457419
+v 0.23123975 0.14557685 -0.14250173
+v 0.23210062 0.14557684 -0.13869288
+v 0.23210644 0.14557683 -0.13607897
+v 0.23211807 0.14097350 -0.13146728
+v 0.23212389 0.13373477 -0.13146731
+v 0.23212971 0.13373475 -0.12424171
+v 0.23213552 0.05421242 -0.12424200
+v 0.23212389 0.03975805 -0.13869326
+v 0.23212098 0.02800808 -0.13869331
+v 0.20246177 0.02800809 -0.14065375
+v 0.20245013 0.14557685 -0.14065332
+v 0.20245013 0.02800807 -0.13738635
+v 0.23211226 0.14557681 -0.13146727
+v 0.23212680 0.14097348 -0.12424168
+v 0.23213262 0.13373472 -0.11701611
+v 0.23213552 0.03975800 -0.12424205
+v 0.23214134 0.05421236 -0.10979080
+v 0.23212971 0.03251930 -0.13146768
+v 0.23213262 0.02800803 -0.12424210
+v 0.20245013 0.14557618 0.04196590
+v 0.20245013 0.02800742 0.04196547
+v 0.23212098 0.14557679 -0.12424167
+v 0.23212389 0.14557678 -0.12160909
+v 0.23212971 0.14097345 -0.11701608
+v 0.23213552 0.13373467 -0.10254623
+v 0.23213843 0.02800797 -0.10979090
+v 0.23214134 0.02800793 -0.09804695
+v 0.23215589 0.11933726 0.04196581
+v 0.23215880 0.05426935 0.04196557
+v 0.23215880 0.05421181 0.04196557
+v 0.23213843 0.14557618 0.04196590
+v 0.21760838 0.02800742 0.04196547
+v 0.23212680 0.14557673 -0.10979047
+v 0.23213262 0.14097340 -0.10254620
+v 0.23214134 0.02800792 -0.09532101
+v 0.23215007 0.13379168 0.04196586
+v 0.23214134 0.04698460 0.04196554
+v 0.23213552 0.02800750 0.02032599
+v 0.23213843 0.02800752 0.01310039
+v 0.23214425 0.14103040 0.04196589
+v 0.23014331 0.03487787 0.03974367
+v 0.23088784 0.03929706 0.04196551
+v 0.23069881 0.02800745 0.03356360
+v 0.23095765 0.03959627 0.04196552
+v 0.23200174 0.02800747 0.02755160
+v 0.23211516 0.03251872 0.02755162
+f 1 2 3
+f 1 3 10
+f 1 10 17
+f 1 17 34
+f 1 34 33
+f 1 33 49
+f 1 49 59
+f 1 59 66
+f 1 66 67
+f 1 67 75
+f 1 75 79
+f 1 79 78
+f 1 78 85
+f 1 85 83
+f 1 83 72
+f 1 72 61
+f 1 61 52
+f 1 52 50
+f 1 50 35
+f 1 35 18
+f 1 18 11
+f 1 11 5
+f 1 5 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 3 9 10
+f 5 11 12
+f 5 12 19
+f 5 19 13
+f 5 13 6
+f 6 13 23
+f 6 23 40
+f 6 40 39
+f 6 39 51
+f 6 51 60
+f 6 60 71
+f 6 71 73
+f 6 73 63
+f 6 63 62
+f 6 62 53
+f 6 53 43
+f 6 43 42
+f 6 42 41
+f 6 41 24
+f 6 24 14
+f 6 14 8
+f 6 8 7
+f 8 14 9
+f 9 14 15
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 9 17 10
+f 11 18 12
+f 12 18 20
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 37
+f 12 37 19
+f 13 19 23
+f 14 24 15
+f 15 25 16
+f 15 24 26
+f 15 26 27
+f 15 27 28
+f 15 28 29
+f 15 29 25
+f 16 30 17
+f 16 25 31
+f 16 31 29
+f 16 29 32
+f 16 32 33
+f 16 33 30
+f 17 30 34
+f 18 35 36
+f 18 36 20
+f 19 37 38
+f 19 38 39
+f 19 39 40
+f 19 40 23
+f 20 36 21
+f 21 36 22
+f 22 36 51
+f 22 51 37
+f 24 41 27
+f 24 27 26
+f 25 29 31
+f 27 42 43
+f 27 43 44
+f 27 44 45
+f 27 45 28
+f 27 41 42
+f 28 45 29
+f 29 45 32
+f 30 33 34
+f 32 45 46
+f 32 46 47
+f 32 47 56
+f 32 56 58
+f 32 58 48
+f 32 48 33
+f 33 48 49
+f 35 50 36
+f 36 50 52
+f 36 52 61
+f 36 61 60
+f 36 60 51
+f 37 51 38
+f 38 51 39
+f 43 53 44
+f 44 53 62
+f 44 62 54
+f 44 54 45
+f 45 54 46
+f 46 54 64
+f 46 64 55
+f 46 55 57
+f 46 57 47
+f 47 57 56
+f 48 58 49
+f 49 58 59
+f 54 62 63
+f 54 63 64
+f 55 64 74
+f 55 74 65
+f 55 65 57
+f 56 57 66
+f 56 66 59
+f 56 59 58
+f 57 67 66
+f 57 65 68
+f 57 68 69
+f 57 69 70
+f 57 70 67
+f 60 61 72
+f 60 72 82
+f 60 82 84
+f 60 84 77
+f 60 77 70
+f 60 70 69
+f 60 69 68
+f 60 68 76
+f 60 76 80
+f 60 80 71
+f 63 73 64
+f 64 73 74
+f 65 74 68
+f 67 70 75
+f 68 74 76
+f 70 77 78
+f 70 78 79
+f 70 79 75
+f 71 80 73
+f 72 81 82
+f 72 83 81
+f 73 80 74
+f 74 80 76
+f 77 84 85
+f 77 85 86
+f 77 86 78
+f 78 86 85
+f 81 83 82
+f 82 83 84
+f 83 85 84
+

dataset/kitchen_supplies/storage/53f53fb19e2b5cbc92e202976a1ca4cc/mjcf/mesh/drawer_036_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,109 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16791044 -0.03055801 -0.17500638
+v 0.17514981 -0.03055801 -0.17459544
+v 0.16068010 -0.03055801 -0.17492933
+v 0.16068010 0.14557697 -0.17492869
+v 0.16330684 0.14557697 -0.17495437
+v 0.16791044 0.14557697 -0.17498005
+v 0.17514981 0.13373234 -0.17459484
+v 0.18033110 -0.03055802 -0.17272056
+v 0.09233937 -0.03055802 -0.17248942
+v 0.09233937 0.14557696 -0.17248878
+v 0.17514981 0.14557697 -0.17456913
+v 0.17702734 0.14557697 -0.17390135
+v 0.18031305 0.14557696 -0.17271992
+v 0.18032207 0.13373233 -0.17271996
+v 0.18033110 0.03975115 -0.17272030
+v 0.18182952 -0.03055803 -0.16902216
+v 0.09233937 -0.03055897 0.08734891
+v 0.09233937 0.14557601 0.08734955
+v 0.18106226 0.14557696 -0.17087072
+v 0.18238917 0.12650830 -0.16760901
+v 0.18239820 0.10481901 -0.16760908
+v 0.18239820 -0.03055803 -0.16760958
+v 0.18454654 -0.03055897 0.08734891
+v 0.16791044 0.14557601 0.08737524
+v 0.18237112 0.14557695 -0.16760894
+v 0.18238014 0.14097359 -0.16760895
+v 0.18454654 0.14555960 -0.14082121
+v 0.18454654 0.06142309 -0.14084720
+v 0.18454654 0.03975104 -0.14084728
+v 0.18454654 -0.03054089 -0.14082185
+v 0.18275926 -0.03055805 -0.16237017
+v 0.18454654 -0.03055832 -0.09112460
+v 0.18454654 0.14557601 0.08734955
+v 0.18453752 0.14557685 -0.14082121
+v 0.18454654 0.14557664 -0.08434356
+v 0.18411326 -0.03055813 -0.14223445
+v 0.18289466 -0.03055806 -0.16039256
+f 1 2 8
+f 1 8 16
+f 1 16 22
+f 1 22 31
+f 1 31 37
+f 1 37 36
+f 1 36 32
+f 1 32 23
+f 1 23 17
+f 1 17 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 15
+f 2 15 8
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 10 18
+f 4 18 24
+f 4 24 33
+f 4 33 35
+f 4 35 34
+f 4 34 25
+f 4 25 19
+f 4 19 13
+f 4 13 12
+f 4 12 11
+f 4 11 6
+f 4 6 5
+f 6 11 7
+f 7 11 12
+f 7 12 13
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 8 15 16
+f 9 17 18
+f 9 18 10
+f 13 19 14
+f 14 19 20
+f 14 20 21
+f 14 21 15
+f 15 21 16
+f 16 21 22
+f 17 23 24
+f 17 24 18
+f 19 25 26
+f 19 26 20
+f 20 26 27
+f 20 27 21
+f 21 27 28
+f 21 28 29
+f 21 29 22
+f 22 29 30
+f 22 30 31
+f 23 32 30
+f 23 30 29
+f 23 29 28
+f 23 28 27
+f 23 27 35
+f 23 35 33
+f 23 33 24
+f 25 34 27
+f 25 27 26
+f 27 34 35
+f 30 36 37
+f 30 37 31
+f 30 32 36
+

dataset/kitchen_supplies/storage/53f53fb19e2b5cbc92e202976a1ca4cc/mjcf/mesh/drawer_036_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,235 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.22578042 -0.05426076 0.16102429
+v 0.23301139 -0.05426076 0.16059319
+v 0.23301139 -0.04702066 0.15891539
+v 0.22578042 -0.04702067 0.15929989
+v 0.21854945 -0.04702066 0.15895034
+v 0.21854945 -0.05426076 0.16058153
+v 0.22575737 -0.15549978 0.16098897
+v 0.22578042 -0.15549978 0.16098897
+v 0.23301139 -0.15549978 0.16059282
+v 0.23861713 -0.06871648 0.15712098
+v 0.23860559 -0.05426075 0.15712103
+v 0.23807922 -0.04702065 0.15629381
+v 0.23860945 -0.11931152 0.15713244
+v 0.23724930 -0.04288694 0.15500049
+v 0.23301139 -0.04254451 0.15565297
+v 0.21131847 -0.03055920 0.15086424
+v 0.21291298 -0.04702065 0.15634040
+v 0.20786051 -0.03055920 0.14927963
+v 0.20653880 -0.03055920 0.14867375
+v 0.21247112 -0.05426075 0.15710937
+v 0.21854945 -0.15549978 0.16038309
+v 0.23860559 -0.15549977 0.15713231
+v 0.23860945 -0.14823521 0.15713234
+v 0.24058432 -0.06871645 0.15045629
+v 0.24056895 -0.05426072 0.15045634
+v 0.24000415 -0.04702063 0.15045637
+v 0.23893987 -0.03055914 0.13389959
+v 0.23835970 -0.03055915 0.13535603
+v 0.21668214 -0.03055920 0.14903494
+v 0.20538615 -0.03055918 0.14323248
+v 0.20653880 -0.05426072 0.14869695
+v 0.20885564 -0.05426073 0.15230894
+v 0.20917838 -0.15549975 0.15223866
+v 0.21279386 -0.15549977 0.15692258
+v 0.24056895 -0.15549974 0.15047928
+v 0.24058046 -0.11931149 0.15045610
+v 0.24055359 -0.06871616 0.07094616
+v 0.24055359 -0.04702034 0.07094624
+v 0.24054591 -0.03055891 0.07094630
+v 0.24056127 -0.03979269 0.12877288
+v 0.24054973 -0.15549945 0.07094584
+v 0.24054591 -0.03055910 0.12153731
+v 0.24047288 -0.03055912 0.12676885
+v 0.24029999 -0.03055912 0.12877292
+v 0.20134802 -0.03055897 0.08826050
+v 0.20133266 -0.03057120 0.08826050
+v 0.20133266 -0.14101933 0.08827174
+v 0.20538615 -0.03256488 0.14323247
+v 0.20539768 -0.15549972 0.14323202
+v 0.20653496 -0.15549974 0.14862669
+v 0.24057278 -0.15549974 0.15045597
+v 0.24057664 -0.14823518 0.15045600
+v 0.24054591 -0.11931117 0.06372202
+v 0.24054591 -0.05426040 0.06372226
+v 0.24053822 -0.03256458 0.06372234
+v 0.24053437 -0.03055888 0.06372235
+v 0.24054973 -0.03256472 0.09986543
+v 0.24054973 -0.03256480 0.12153730
+v 0.24054205 -0.15549942 0.06372189
+v 0.20133266 -0.03055895 0.08230656
+v 0.20133266 -0.15548727 0.08827169
+v 0.20133266 -0.15549942 0.06179939
+v 0.23858254 -0.14100699 0.05761653
+v 0.23858254 -0.05426038 0.05762851
+v 0.23857872 -0.03055886 0.05762860
+v 0.23999646 -0.03055888 0.06203288
+v 0.23858254 -0.09762756 0.05761669
+v 0.23858254 -0.15549940 0.05762814
+v 0.20133266 -0.03055880 0.04199222
+v 0.20133266 -0.15549934 0.04199176
+v 0.23215843 -0.15549934 0.04199176
+v 0.23217764 -0.05426032 0.04199213
+v 0.23217764 -0.05422363 0.04199213
+v 0.23216612 -0.04699577 0.04199216
+v 0.23093662 -0.03962115 0.04199218
+v 0.23092125 -0.03953553 0.04199218
+v 0.23089051 -0.03943770 0.04199219
+v 0.22799735 -0.03603779 0.04199220
+v 0.21908734 -0.03055880 0.04199222
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 3
+f 2 9 23
+f 2 23 13
+f 2 13 10
+f 3 12 14
+f 3 14 15
+f 3 15 16
+f 3 16 4
+f 4 16 5
+f 5 17 6
+f 5 16 18
+f 5 18 19
+f 5 19 17
+f 6 17 20
+f 6 20 21
+f 6 21 7
+f 7 21 34
+f 7 34 33
+f 7 33 50
+f 7 50 49
+f 7 49 62
+f 7 62 70
+f 7 70 71
+f 7 71 68
+f 7 68 59
+f 7 59 41
+f 7 41 51
+f 7 51 35
+f 7 35 22
+f 7 22 9
+f 7 9 8
+f 9 22 23
+f 10 24 11
+f 10 13 23
+f 10 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 26
+f 11 26 12
+f 12 26 14
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 14 28 29
+f 14 29 16
+f 14 16 15
+f 16 29 28
+f 16 28 27
+f 16 27 44
+f 16 44 43
+f 16 43 42
+f 16 42 39
+f 16 39 56
+f 16 56 66
+f 16 66 65
+f 16 65 79
+f 16 79 69
+f 16 69 60
+f 16 60 45
+f 16 45 30
+f 16 30 19
+f 16 19 18
+f 17 19 20
+f 19 30 31
+f 19 31 32
+f 19 32 20
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 20 34 21
+f 22 35 23
+f 23 35 36
+f 23 36 24
+f 24 37 38
+f 24 38 39
+f 24 39 40
+f 24 40 25
+f 24 36 41
+f 24 41 37
+f 25 40 42
+f 25 42 43
+f 25 43 26
+f 26 43 44
+f 26 44 27
+f 30 45 46
+f 30 46 47
+f 30 47 61
+f 30 61 48
+f 30 48 31
+f 31 48 49
+f 31 49 50
+f 31 50 32
+f 32 50 33
+f 35 51 52
+f 35 52 36
+f 36 52 41
+f 37 41 53
+f 37 53 54
+f 37 54 38
+f 38 54 55
+f 38 55 39
+f 39 55 56
+f 39 42 58
+f 39 58 57
+f 39 57 40
+f 40 57 58
+f 40 58 42
+f 41 52 51
+f 41 59 53
+f 45 60 46
+f 46 60 69
+f 46 69 70
+f 46 70 62
+f 46 62 61
+f 46 61 47
+f 48 61 49
+f 49 61 62
+f 53 59 63
+f 53 63 67
+f 53 67 54
+f 54 64 65
+f 54 65 66
+f 54 66 55
+f 54 67 64
+f 55 66 56
+f 59 68 63
+f 63 68 71
+f 63 71 72
+f 63 72 73
+f 63 73 67
+f 64 73 65
+f 64 67 73
+f 65 74 75
+f 65 75 76
+f 65 76 77
+f 65 77 78
+f 65 78 79
+f 65 73 74
+f 69 79 78
+f 69 78 77
+f 69 77 76
+f 69 76 75
+f 69 75 74
+f 69 74 73
+f 69 73 72
+f 69 72 71
+f 69 71 70
+

dataset/kitchen_supplies/storage/53f53fb19e2b5cbc92e202976a1ca4cc/mjcf/mesh/drawer_036_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,148 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14499295 -0.16685651 0.19428659
+v 0.13898233 -0.19885441 0.19535751
+v 0.14499295 -0.19885441 0.19534205
+v 0.14499295 -0.16685638 0.15925934
+v 0.13174997 -0.16685651 0.19429432
+v 0.13174997 -0.19885441 0.19536911
+v 0.13898233 -0.20608615 0.19529949
+v 0.14499295 -0.20608615 0.19528401
+v 0.14499295 -0.18305875 0.15588376
+v 0.12143500 -0.16685638 0.15925547
+v 0.12451763 -0.16685651 0.19429432
+v 0.10282576 -0.19885441 0.19538458
+v 0.11729045 -0.19885441 0.19537684
+v 0.13174997 -0.20608615 0.19530722
+v 0.14499295 -0.21277537 0.19272433
+v 0.14499295 -0.20722443 0.19485095
+v 0.13174997 -0.21278507 0.19273592
+v 0.14499295 -0.21496946 0.15588364
+v 0.09233035 -0.18307813 0.15588376
+v 0.09233035 -0.16685639 0.15926320
+v 0.09233035 -0.16685651 0.19428659
+v 0.09233035 -0.19885441 0.19538071
+v 0.09559341 -0.20608615 0.19531495
+v 0.11729045 -0.20608615 0.19531495
+v 0.14499295 -0.21333723 0.19168808
+v 0.12451763 -0.21278990 0.19273592
+v 0.13898233 -0.21608364 0.18660740
+v 0.14499295 -0.21607879 0.18660740
+v 0.11729045 -0.21278990 0.19273979
+v 0.14499295 -0.21601091 0.16492368
+v 0.14440529 -0.21496946 0.15588364
+v 0.09233035 -0.21478540 0.15588364
+v 0.09233035 -0.20211427 0.19534977
+v 0.09233035 -0.20608615 0.19531108
+v 0.09233035 -0.20910381 0.19415496
+v 0.10282576 -0.21278990 0.19273979
+v 0.12451763 -0.21608849 0.18660740
+v 0.14499295 -0.21631612 0.17937692
+v 0.14499295 -0.21633545 0.17215417
+v 0.13898233 -0.21634030 0.17215417
+v 0.09233035 -0.21632577 0.17215417
+v 0.09233035 -0.21582684 0.16492368
+v 0.09233035 -0.21278990 0.19273592
+v 0.09559341 -0.21608849 0.18660740
+v 0.14499295 -0.21632094 0.17815121
+v 0.11005810 -0.21631612 0.17937692
+v 0.09233035 -0.21631611 0.17612126
+v 0.09233035 -0.21608364 0.18660740
+v 0.09233035 -0.21618534 0.18335176
+v 0.09233035 -0.21630642 0.17937692
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 16
+f 1 16 15
+f 1 15 25
+f 1 25 28
+f 1 28 38
+f 1 38 45
+f 1 45 39
+f 1 39 30
+f 1 30 18
+f 1 18 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 20
+f 1 20 21
+f 1 21 11
+f 1 11 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 6 7
+f 4 9 10
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 6 14 7
+f 6 13 24
+f 6 24 14
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 7 14 17
+f 7 17 15
+f 9 18 31
+f 9 31 32
+f 9 32 19
+f 9 19 10
+f 10 19 20
+f 11 21 12
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 13
+f 14 24 17
+f 15 17 25
+f 17 26 27
+f 17 27 28
+f 17 28 25
+f 17 24 29
+f 17 29 26
+f 18 30 31
+f 19 32 42
+f 19 42 41
+f 19 41 47
+f 19 47 50
+f 19 50 49
+f 19 49 48
+f 19 48 43
+f 19 43 35
+f 19 35 34
+f 19 34 33
+f 19 33 22
+f 19 22 21
+f 19 21 20
+f 22 33 23
+f 23 33 34
+f 23 34 35
+f 23 35 36
+f 23 36 29
+f 23 29 24
+f 26 37 27
+f 26 29 37
+f 27 38 28
+f 27 37 38
+f 29 36 44
+f 29 44 37
+f 30 39 40
+f 30 40 41
+f 30 41 42
+f 30 42 31
+f 31 42 32
+f 35 43 36
+f 36 43 44
+f 37 44 46
+f 37 46 38
+f 38 46 45
+f 39 45 40
+f 40 45 46
+f 40 46 41
+f 41 46 47
+f 43 48 44
+f 44 48 49
+f 44 49 50
+f 44 50 46
+f 46 50 47
+

dataset/kitchen_supplies/storage/53f53fb19e2b5cbc92e202976a1ca4cc/mjcf/mesh/drawer_036_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,127 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.18960869 -0.17542530 0.15007071
+v 0.18960869 -0.17154595 0.14871478
+v 0.18271215 -0.16685732 0.18660590
+v 0.18270778 -0.17542544 0.18660587
+v 0.18960869 -0.17542424 -0.13772842
+v 0.18960869 -0.16933407 0.14321568
+v 0.18065934 -0.16685734 0.19233100
+v 0.18960869 -0.16685696 0.08931691
+v 0.18115288 -0.17542545 0.19093735
+v 0.18243697 -0.17542413 -0.16759686
+v 0.18960869 -0.16993611 -0.13904668
+v 0.18065497 -0.16993733 0.19233099
+v 0.17514734 -0.16685735 0.19485456
+v 0.17514734 -0.17542547 0.19485453
+v 0.18960869 -0.16685612 -0.13904667
+v 0.18065497 -0.17542546 0.19229330
+v 0.18035797 -0.17542411 -0.17441424
+v 0.18239331 -0.16685601 -0.16759683
+v 0.17099805 -0.16685735 0.19511822
+v 0.16791448 -0.16993734 0.19530653
+v 0.16965718 -0.17542547 0.19519351
+v 0.18031430 -0.16685600 -0.17286994
+v 0.17466690 -0.17542408 -0.18175894
+v 0.16791448 -0.16685735 0.19526887
+v 0.16242870 -0.17542547 0.19526884
+v 0.16791448 -0.17542547 0.19526884
+v 0.16068599 -0.16685735 0.19526887
+v 0.16068599 -0.16993734 0.19526886
+v 0.16791448 -0.17542405 -0.18948028
+v 0.17500321 -0.16685599 -0.17550650
+v 0.16068599 -0.17542547 0.19523118
+v 0.14499296 -0.16685734 0.19425191
+v 0.14499296 -0.16993733 0.19428957
+v 0.14499296 -0.17542546 0.19428955
+v 0.16068599 -0.17542405 -0.18944261
+v 0.16544238 -0.16685598 -0.17614680
+v 0.16791448 -0.16685598 -0.17614680
+v 0.14499296 -0.16685599 -0.17328426
+v 0.14499296 -0.17542410 -0.17565719
+v 0.16068599 -0.16685598 -0.17610914
+v 0.15340072 -0.17542407 -0.18496047
+v 0.15013371 -0.16685599 -0.17464020
+v 0.15340509 -0.16685599 -0.17516751
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 16
+f 1 16 14
+f 1 14 21
+f 1 21 26
+f 1 26 25
+f 1 25 31
+f 1 31 34
+f 1 34 39
+f 1 39 41
+f 1 41 35
+f 1 35 29
+f 1 29 23
+f 1 23 17
+f 1 17 10
+f 1 10 5
+f 1 5 11
+f 1 11 15
+f 1 15 8
+f 1 8 6
+f 1 6 2
+f 2 6 3
+f 3 7 4
+f 3 6 8
+f 3 8 15
+f 3 15 18
+f 3 18 22
+f 3 22 30
+f 3 30 37
+f 3 37 36
+f 3 36 40
+f 3 40 43
+f 3 43 42
+f 3 42 38
+f 3 38 32
+f 3 32 27
+f 3 27 24
+f 3 24 19
+f 3 19 13
+f 3 13 7
+f 4 7 9
+f 5 10 11
+f 7 12 9
+f 7 13 14
+f 7 14 12
+f 9 12 16
+f 10 17 18
+f 10 18 15
+f 10 15 11
+f 12 14 16
+f 13 19 14
+f 14 19 20
+f 14 20 21
+f 17 22 18
+f 17 23 22
+f 19 24 20
+f 20 25 26
+f 20 26 21
+f 20 24 27
+f 20 27 28
+f 20 28 25
+f 22 23 29
+f 22 29 30
+f 25 28 31
+f 27 32 33
+f 27 33 34
+f 27 34 28
+f 28 34 31
+f 29 35 36
+f 29 36 37
+f 29 37 30
+f 32 38 39
+f 32 39 34
+f 32 34 33
+f 35 40 36
+f 35 41 38
+f 35 38 42
+f 35 42 43
+f 35 43 40
+f 38 41 39
+

dataset/kitchen_supplies/storage/53f53fb19e2b5cbc92e202976a1ca4cc/mjcf/mesh/drawer_036_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,46 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.18454817 -0.03055813 -0.14083245
+v 0.18454642 -0.02531684 -0.14083243
+v 0.18454817 0.04699229 -0.14085480
+v 0.20244723 -0.03054089 -0.14067415
+v 0.20090176 -0.03055814 -0.14017659
+v 0.18454817 -0.03055897 0.08734622
+v 0.18454817 0.14557664 -0.08433560
+v 0.18454817 0.14555960 -0.14080919
+v 0.18454817 0.13373222 -0.14083185
+v 0.18454817 0.14557601 0.08734686
+v 0.20244723 -0.02531684 -0.14067413
+v 0.20244723 0.14557685 -0.14065089
+v 0.20244723 -0.03055814 -0.13913622
+v 0.20244723 -0.03055898 0.09019589
+v 0.18638627 0.14557684 -0.14017595
+v 0.20244723 0.14557600 0.09017394
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 13
+f 1 13 14
+f 1 14 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 2 6 10
+f 2 10 7
+f 3 11 4
+f 3 9 12
+f 3 12 11
+f 4 11 12
+f 4 12 16
+f 4 16 14
+f 4 14 13
+f 4 13 5
+f 6 14 10
+f 7 15 8
+f 7 10 16
+f 7 16 12
+f 7 12 15
+f 8 15 12
+f 8 12 9
+f 10 14 16
+

dataset/kitchen_supplies/storage/53f53fb19e2b5cbc92e202976a1ca4cc/mjcf/mesh/drawer_036_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,46 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.09233036 -0.03056813 0.19428460
+v 0.09233036 -0.16992399 0.19429186
+v 0.09233036 -0.03056801 0.15944803
+v 0.01601150 -0.03056813 0.19428460
+v 0.09233036 -0.17197253 0.19429185
+v 0.08110268 -0.16992399 0.19429186
+v 0.09233036 -0.17197240 0.15888437
+v 0.02638304 -0.03056799 0.15462061
+v -0.12862740 -0.03056813 0.19427295
+v 0.08110268 -0.17197253 0.19429185
+v -0.15756497 -0.16992399 0.19427244
+v 0.02670104 -0.17197239 0.15462009
+v -0.15756497 -0.03056799 0.15462061
+v -0.15756497 -0.03056813 0.19426518
+v -0.15756497 -0.17197253 0.19427243
+v -0.15756497 -0.17197239 0.15462009
+f 1 2 5
+f 1 5 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 13
+f 1 13 14
+f 1 14 9
+f 1 9 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 6 10
+f 2 10 5
+f 3 7 8
+f 4 9 6
+f 5 10 15
+f 5 15 16
+f 5 16 12
+f 5 12 7
+f 6 9 11
+f 6 11 15
+f 6 15 10
+f 7 12 8
+f 8 12 16
+f 8 16 13
+f 9 14 11
+f 11 14 13
+f 11 13 16
+f 11 16 15
+

dataset/kitchen_supplies/storage/53f53fb19e2b5cbc92e202976a1ca4cc/mjcf/mesh/drawer_036_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,298 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.09233035 0.14557131 0.15945005
+v 0.09233921 -0.16685638 0.15927295
+v 0.09233035 0.14557119 0.19426708
+v 0.09233035 0.18300264 0.15449119
+v 0.16789547 -0.16685637 0.15916098
+v 0.09233921 -0.16685650 0.19428593
+v 0.09233035 0.19879265 0.19534307
+v 0.09233035 0.21469548 0.15449131
+v 0.09424497 0.18296513 0.15449119
+v 0.17513731 -0.16685638 0.15938893
+v 0.16791320 0.18296513 0.15449119
+v 0.17514617 0.18349022 0.15449119
+v 0.18084568 0.18495297 0.15449120
+v 0.16066249 -0.16685651 0.19526574
+v 0.09559228 0.19879265 0.19534706
+v 0.09233035 0.20603137 0.19529110
+v 0.16789547 -0.16685651 0.19529773
+v 0.09233035 0.21578312 0.16492922
+v 0.16067135 0.21619573 0.15449131
+v 0.17969338 -0.16685638 0.16048071
+v 0.18228164 0.19144156 0.15449122
+v 0.11005824 0.19879265 0.19534307
+v 0.10282526 0.20603137 0.19529110
+v 0.09233035 0.21274502 0.19273564
+v 0.17098899 -0.16685651 0.19511377
+v 0.17513731 -0.09038111 0.19487410
+v 0.16789547 0.09032436 0.19530666
+v 0.13175718 0.19879265 0.19533107
+v 0.09233035 0.21600815 0.16818456
+v 0.16791320 0.21619573 0.15449131
+v 0.09233035 0.21627069 0.17215977
+v 0.10282526 0.21630820 0.17215977
+v 0.18175867 -0.16685640 0.16492382
+v 0.18281348 0.19879280 0.15449125
+v 0.13175718 0.20603137 0.19527511
+v 0.16067135 0.21270751 0.19272364
+v 0.11005824 0.21274502 0.19273564
+v 0.09233035 0.21604558 0.18660888
+v 0.17513731 -0.16685651 0.19486182
+v 0.17513731 -0.16265580 0.19486583
+v 0.18065954 -0.09758232 0.19234657
+v 0.17513731 -0.06146374 0.19487420
+v 0.17513731 0.09032436 0.19487076
+v 0.16791320 0.19879265 0.19529107
+v 0.16067135 0.19879265 0.19530307
+v 0.16067135 0.20603137 0.19525511
+v 0.13175718 0.21630820 0.17215977
+v 0.16791320 0.21623318 0.17215977
+v 0.17514617 0.21574566 0.15449131
+v 0.09233035 0.21627066 0.17937432
+v 0.18239688 -0.16685641 0.16907499
+v 0.18284007 0.20603152 0.15449128
+v 0.18288440 -0.16265571 0.17215438
+v 0.18285780 -0.16685642 0.17215437
+v 0.16791320 0.21270751 0.19271564
+v 0.13175718 0.21604558 0.18660888
+v 0.18064182 -0.16685650 0.19232632
+v 0.18065954 -0.13373841 0.19233845
+v 0.18065954 -0.11929848 0.19234249
+v 0.18273371 -0.11205974 0.18660768
+v 0.18065954 0.03972834 0.19234308
+v 0.18273371 -0.11929846 0.18660765
+v 0.18065954 0.14557119 0.19233147
+v 0.17514617 0.19879265 0.19483516
+v 0.16791320 0.20603137 0.19523911
+v 0.13175718 0.21627066 0.17937432
+v 0.16791320 0.21623315 0.17937432
+v 0.17514617 0.21578310 0.17215977
+v 0.18079250 0.21244510 0.15449130
+v 0.18193595 0.20888200 0.15449129
+v 0.18284007 0.20603146 0.17215974
+v 0.18286668 0.19879274 0.17215971
+v 0.18287554 0.14819670 0.17215952
+v 0.18288440 -0.03052093 0.17215487
+v 0.18288440 -0.14097709 0.17937701
+v 0.18285780 -0.16685645 0.17937692
+v 0.17514617 0.21240745 0.19245169
+v 0.16791320 0.21600808 0.18660888
+v 0.18269826 -0.16685648 0.18660748
+v 0.18270712 -0.16265577 0.18660749
+v 0.18288440 -0.03052096 0.17937742
+v 0.18272485 0.06864574 0.18660834
+v 0.18271598 0.14557121 0.18660862
+v 0.18065954 0.15543534 0.19232351
+v 0.18063295 0.19879266 0.19231167
+v 0.17514617 0.20603137 0.19474721
+v 0.17514617 0.21574557 0.17937432
+v 0.18078364 0.21248255 0.17215976
+v 0.18078364 0.21248252 0.17937431
+v 0.18283121 0.20603143 0.17937429
+v 0.18285780 0.19879271 0.17937426
+v 0.18286668 0.17711406 0.17937418
+v 0.17995042 0.21128228 0.19153588
+v 0.17514617 0.21548300 0.18660888
+v 0.18270712 0.16263658 0.18660869
+v 0.18267166 0.19879268 0.18660882
+v 0.18261848 0.20603140 0.18660885
+v 0.18057977 0.20603138 0.19224372
+v 0.18268052 0.19155396 0.18660879
+v 0.18066842 0.21229496 0.18660887
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 16
+f 1 16 24
+f 1 24 38
+f 1 38 50
+f 1 50 31
+f 1 31 29
+f 1 29 18
+f 1 18 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 5 10
+f 2 10 20
+f 2 20 33
+f 2 33 51
+f 2 51 54
+f 2 54 76
+f 2 76 79
+f 2 79 57
+f 2 57 39
+f 2 39 25
+f 2 25 17
+f 2 17 14
+f 2 14 6
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 4 8 19
+f 4 19 30
+f 4 30 49
+f 4 49 69
+f 4 69 70
+f 4 70 52
+f 4 52 34
+f 4 34 21
+f 4 21 13
+f 4 13 12
+f 4 12 11
+f 4 11 9
+f 4 9 5
+f 5 9 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 10
+f 6 14 7
+f 7 15 16
+f 7 14 17
+f 7 17 15
+f 8 18 19
+f 10 13 21
+f 10 21 20
+f 15 22 23
+f 15 23 16
+f 15 17 22
+f 16 23 37
+f 16 37 24
+f 17 25 26
+f 17 26 27
+f 17 27 28
+f 17 28 22
+f 18 29 19
+f 19 29 31
+f 19 31 32
+f 19 32 47
+f 19 47 30
+f 20 21 34
+f 20 34 33
+f 22 28 35
+f 22 35 23
+f 23 35 36
+f 23 36 37
+f 24 37 56
+f 24 56 38
+f 25 39 40
+f 25 40 26
+f 26 41 42
+f 26 42 27
+f 26 40 41
+f 27 42 43
+f 27 43 44
+f 27 44 45
+f 27 45 28
+f 28 45 46
+f 28 46 35
+f 30 47 48
+f 30 48 68
+f 30 68 49
+f 31 50 32
+f 32 50 66
+f 32 66 47
+f 33 34 51
+f 34 52 53
+f 34 53 54
+f 34 54 51
+f 35 46 36
+f 36 55 37
+f 36 46 55
+f 37 55 56
+f 38 56 66
+f 38 66 50
+f 39 57 40
+f 40 57 58
+f 40 58 59
+f 40 59 41
+f 41 60 61
+f 41 61 43
+f 41 43 42
+f 41 59 62
+f 41 62 60
+f 43 61 63
+f 43 63 64
+f 43 64 44
+f 44 64 65
+f 44 65 46
+f 44 46 45
+f 46 65 55
+f 47 66 67
+f 47 67 48
+f 48 67 68
+f 49 68 69
+f 52 70 71
+f 52 71 72
+f 52 72 73
+f 52 73 74
+f 52 74 53
+f 53 74 81
+f 53 81 75
+f 53 75 76
+f 53 76 54
+f 55 77 78
+f 55 78 56
+f 55 65 77
+f 56 78 67
+f 56 67 66
+f 57 79 80
+f 57 80 58
+f 58 62 59
+f 58 80 62
+f 60 62 75
+f 60 75 81
+f 60 81 82
+f 60 82 63
+f 60 63 61
+f 62 80 75
+f 63 82 83
+f 63 83 84
+f 63 84 85
+f 63 85 64
+f 64 85 86
+f 64 86 65
+f 65 86 77
+f 67 78 87
+f 67 87 68
+f 68 88 69
+f 68 87 89
+f 68 89 88
+f 69 88 70
+f 70 88 89
+f 70 89 71
+f 71 90 91
+f 71 91 72
+f 71 89 90
+f 72 91 92
+f 72 92 73
+f 73 92 81
+f 73 81 74
+f 75 80 76
+f 76 80 79
+f 77 93 94
+f 77 94 78
+f 77 86 93
+f 78 94 87
+f 81 92 82
+f 82 92 83
+f 83 92 91
+f 83 91 95
+f 83 95 84
+f 84 95 85
+f 85 96 97
+f 85 97 98
+f 85 98 86
+f 85 95 99
+f 85 99 96
+f 86 98 93
+f 87 94 100
+f 87 100 89
+f 89 100 90
+f 90 100 97
+f 90 97 96
+f 90 96 91
+f 91 96 99
+f 91 99 95
+f 93 97 100
+f 93 100 94
+f 93 98 97
+

dataset/kitchen_supplies/storage/53f53fb19e2b5cbc92e202976a1ca4cc/mjcf/mesh/drawer_036_collision_30.obj

@@ -0,0 +1,28 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.02639363 -0.03056799 0.15462061
+v 0.02669601 -0.17197239 0.15462009
+v 0.03518146 -0.17197235 0.14323113
+v 0.03550273 -0.17197232 0.13600569
+v 0.03546494 -0.17197226 0.11866532
+v 0.02556209 -0.03056786 0.11866584
+v -0.15756496 -0.03056799 0.15462061
+v -0.15756496 -0.17197239 0.15462009
+v -0.15756496 -0.17197226 0.11866532
+v -0.15756496 -0.03056786 0.11866584
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 10
+f 1 10 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 2 9 5
+f 2 5 4
+f 2 4 3
+f 5 9 10
+f 5 10 6
+f 7 10 9
+f 7 9 8
+

dataset/kitchen_supplies/storage/53f53fb19e2b5cbc92e202976a1ca4cc/mjcf/mesh/drawer_036_collision_31.obj

@@ -0,0 +1,106 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.02738261 0.21630843 -0.14593963
+v 0.09233036 0.21540202 -0.13870892
+v 0.09233036 0.21589530 -0.14268452
+v 0.09233036 0.21629610 -0.14593963
+v 0.09233036 0.21627149 -0.16039248
+v -0.02014211 0.21627766 -0.16039248
+v -0.09244932 0.21627766 -0.16039248
+v -0.15756497 0.21627149 -0.16039248
+v -0.15756497 0.21629610 -0.14593963
+v -0.15756497 0.21541436 -0.13870892
+v -0.15756497 0.21450179 -0.13136669
+v 0.09233036 0.21448329 -0.13136669
+v 0.09233036 0.21562411 -0.16762319
+v 0.07388663 0.21563028 -0.16762319
+v 0.01601150 0.21563643 -0.16762319
+v -0.15032445 0.21563028 -0.16762319
+v -0.00568555 0.21563643 -0.16762319
+v -0.15756497 0.21562411 -0.16762319
+v -0.15756497 0.15331817 -0.13136692
+v 0.09233036 0.15331817 -0.13136692
+v 0.09233036 0.21381137 -0.17060812
+v 0.08110268 0.21232541 -0.17306126
+v 0.05940562 0.21233156 -0.17306126
+v -0.15756497 0.21231307 -0.17311701
+v -0.15756497 0.15331832 -0.17247821
+v 0.09233036 0.15331832 -0.17250395
+v 0.09233036 0.21231924 -0.17305697
+v -0.15756497 0.20604858 -0.17508982
+v -0.15756497 0.19881605 -0.17517991
+v -0.15543684 0.15331832 -0.17248250
+v 0.09233036 0.19881605 -0.17496977
+v 0.08834319 0.15331832 -0.17250824
+v 0.09233036 0.20604858 -0.17491828
+v -0.14098029 0.15331832 -0.17250395
+v -0.14819634 0.15331832 -0.17249536
+v 0.08323081 0.15331832 -0.17250824
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 2
+f 2 12 20
+f 2 20 26
+f 2 26 31
+f 2 31 33
+f 2 33 27
+f 2 27 21
+f 2 21 13
+f 2 13 5
+f 2 5 4
+f 2 4 3
+f 2 11 12
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 6 15 17
+f 6 17 7
+f 7 16 8
+f 7 17 16
+f 8 16 18
+f 8 18 24
+f 8 24 28
+f 8 28 29
+f 8 29 25
+f 8 25 19
+f 8 19 11
+f 8 11 10
+f 8 10 9
+f 11 19 20
+f 11 20 12
+f 13 21 22
+f 13 22 14
+f 14 22 23
+f 14 23 15
+f 15 23 24
+f 15 24 17
+f 16 24 18
+f 16 17 24
+f 19 25 30
+f 19 30 35
+f 19 35 34
+f 19 34 36
+f 19 36 32
+f 19 32 26
+f 19 26 20
+f 21 27 22
+f 22 27 28
+f 22 28 24
+f 22 24 23
+f 25 29 30
+f 26 32 31
+f 27 33 28
+f 28 33 29
+f 29 34 35
+f 29 35 30
+f 29 33 31
+f 29 31 32
+f 29 32 36
+f 29 36 34
+

dataset/kitchen_supplies/storage/53f53fb19e2b5cbc92e202976a1ca4cc/mjcf/mesh/drawer_036_collision_32.obj

@@ -0,0 +1,109 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.09233035 0.14557696 -0.17248761
+v 0.09233035 0.19881697 -0.17495209
+v 0.14413091 0.18435425 -0.17660427
+v 0.14413091 0.14557696 -0.17248761
+v 0.09233035 0.14557601 0.08735970
+v 0.09233035 0.20604488 -0.17489787
+v 0.14413091 0.19881698 -0.17701049
+v 0.14413091 0.19868544 -0.17701049
+v 0.14413091 0.19148523 -0.17684800
+v 0.14413091 0.18585660 -0.17665843
+v 0.14413091 0.14557601 0.08733261
+v 0.11005694 0.14557601 0.08735970
+v 0.13154584 0.17263213 0.09962900
+v 0.10261846 0.17263905 0.09962900
+v 0.09233035 0.17264598 0.09962900
+v 0.14413091 0.20604489 -0.17679377
+v 0.09233035 0.21231737 -0.17305613
+v 0.14413091 0.17263213 0.09962900
+v 0.09233035 0.21447642 0.09962916
+v 0.14413091 0.20628721 -0.17671254
+v 0.14413091 0.21242121 -0.17438325
+v 0.09233035 0.21562667 -0.16761217
+v 0.14413091 0.21446949 0.09962916
+v 0.11005694 0.21630507 -0.14591758
+v 0.09559070 0.21629814 -0.14591758
+v 0.09233035 0.21629123 -0.14591758
+v 0.13195149 0.21447642 0.09962916
+v 0.14413091 0.21339739 -0.17275818
+v 0.09233035 0.21591743 -0.16436204
+v 0.14413091 0.21588974 -0.16552667
+v 0.14413091 0.21570282 -0.16761217
+v 0.14413091 0.21628431 -0.14591758
+v 0.13898432 0.21629123 -0.14591758
+v 0.13174867 0.21627743 -0.16038064
+v 0.10282635 0.21627743 -0.16038064
+v 0.09233035 0.21627050 -0.16038064
+v 0.14413091 0.21627050 -0.16038064
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 11
+f 1 11 12
+f 1 12 5
+f 1 5 15
+f 1 15 19
+f 1 19 26
+f 1 26 36
+f 1 36 29
+f 1 29 22
+f 1 22 17
+f 1 17 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 3 10 9
+f 3 9 8
+f 3 8 7
+f 3 7 16
+f 3 16 20
+f 3 20 21
+f 3 21 28
+f 3 28 31
+f 3 31 30
+f 3 30 37
+f 3 37 32
+f 3 32 23
+f 3 23 18
+f 3 18 11
+f 3 11 4
+f 5 12 18
+f 5 18 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 6 16 7
+f 6 17 16
+f 11 18 12
+f 13 18 23
+f 13 23 27
+f 13 27 19
+f 13 19 15
+f 13 15 14
+f 16 17 20
+f 17 21 20
+f 17 22 21
+f 19 24 25
+f 19 25 26
+f 19 27 24
+f 21 22 28
+f 22 29 30
+f 22 30 31
+f 22 31 28
+f 23 32 33
+f 23 33 27
+f 24 33 34
+f 24 34 35
+f 24 35 25
+f 24 27 33
+f 25 35 36
+f 25 36 26
+f 29 36 30
+f 30 36 35
+f 30 35 34
+f 30 34 37
+f 32 37 33
+f 33 37 34
+

dataset/kitchen_supplies/storage/53f53fb19e2b5cbc92e202976a1ca4cc/mjcf/mesh/drawer_036_collision_33.obj

@@ -0,0 +1,58 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.09233035 0.17255354 0.19428280
+v 0.09233035 0.17255367 0.15881629
+v 0.08376894 0.17255354 0.19428280
+v 0.09233035 -0.03056813 0.19428206
+v 0.09233035 -0.03056801 0.15945166
+v 0.02635857 -0.03056799 0.15441735
+v 0.02650534 0.17255368 0.15441809
+v 0.00155495 0.07588385 0.19428245
+v -0.12860294 0.17255354 0.19426719
+v 0.00155495 -0.03056813 0.19428206
+v -0.15754050 -0.03056799 0.15441735
+v -0.15754050 0.17255368 0.15441809
+v -0.13581899 0.08312116 0.19427077
+v -0.15756497 0.17255354 0.19425938
+v -0.15756497 0.07588385 0.19426684
+v -0.13581899 0.07588385 0.19427074
+v -0.12860294 -0.03056813 0.19427035
+v -0.15756497 -0.03056800 0.15722330
+v -0.15756497 0.17255367 0.15722404
+v -0.15756497 -0.03056813 0.19426254
+f 1 2 7
+f 1 7 12
+f 1 12 19
+f 1 19 14
+f 1 14 9
+f 1 9 3
+f 1 3 8
+f 1 8 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 3 9 8
+f 4 10 17
+f 4 17 20
+f 4 20 18
+f 4 18 11
+f 4 11 6
+f 4 6 5
+f 6 11 12
+f 6 12 7
+f 8 9 13
+f 8 13 16
+f 8 16 10
+f 9 14 15
+f 9 15 13
+f 10 16 17
+f 11 18 19
+f 11 19 12
+f 13 15 16
+f 14 19 18
+f 14 18 20
+f 14 20 15
+f 15 20 17
+f 15 17 16
+

dataset/kitchen_supplies/storage/53f53fb19e2b5cbc92e202976a1ca4cc/mjcf/mesh/drawer_036_collision_34.obj

@@ -0,0 +1,445 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.18960869 -0.17717145 0.15069120
+v 0.18960869 -0.18440441 0.14964005
+v 0.18960869 -0.17542530 0.15006055
+v 0.18270778 -0.17542544 0.18659748
+v 0.18270778 -0.17716760 0.18659747
+v 0.18270340 -0.19162948 0.18659742
+v 0.18269467 -0.19885843 0.18659739
+v 0.18263352 -0.20608737 0.18659736
+v 0.18960869 -0.18886992 0.14766395
+v 0.18960869 -0.17542424 -0.13773607
+v 0.18065497 -0.17542546 0.19231556
+v 0.18065497 -0.17716762 0.19231555
+v 0.18065061 -0.19162950 0.19231550
+v 0.18064624 -0.19885845 0.19231547
+v 0.18059383 -0.20608739 0.19223136
+v 0.17995614 -0.21137793 0.19151658
+v 0.18067244 -0.21237516 0.18659734
+v 0.18960869 -0.19013548 0.14320718
+v 0.18960869 -0.17716641 -0.13731564
+v 0.18021820 -0.19885691 -0.22544160
+v 0.18010902 -0.19162796 -0.22544157
+v 0.17907824 -0.18740273 -0.22951992
+v 0.17868515 -0.18092280 -0.20702591
+v 0.18243697 -0.17542413 -0.16758787
+v 0.17647511 -0.17542546 0.19424963
+v 0.17514734 -0.19885846 0.19483816
+v 0.17514734 -0.20608740 0.19475403
+v 0.17514734 -0.21555109 0.18659733
+v 0.17514734 -0.21248732 0.19244156
+v 0.17514734 -0.21583942 0.17936562
+v 0.18079910 -0.21254734 0.17936563
+v 0.18960869 -0.19054797 0.13597547
+v 0.18960869 -0.18096310 -0.13533954
+v 0.17946260 -0.20489639 -0.22544162
+v 0.17919617 -0.20371491 -0.22973020
+v 0.17945387 -0.19885689 -0.23010858
+v 0.17936651 -0.19162795 -0.22998240
+v 0.18960869 -0.18419112 -0.13147142
+v 0.18960869 -0.18762337 -0.12714083
+v 0.17514734 -0.19162794 -0.23254713
+v 0.17514734 -0.18588083 -0.23065511
+v 0.17487655 -0.18273697 -0.22565176
+v 0.17694682 -0.18237655 -0.21820982
+v 0.17228652 -0.18053426 -0.22338134
+v 0.18035797 -0.17542411 -0.17444118
+v 0.17514734 -0.17542547 0.19483825
+v 0.16791448 -0.19885846 0.19530064
+v 0.16791448 -0.20608740 0.19525857
+v 0.16791448 -0.21605571 0.18659733
+v 0.16791448 -0.21276366 0.19269382
+v 0.16791448 -0.21629599 0.17936562
+v 0.17514734 -0.21586341 0.17213391
+v 0.18080784 -0.21255932 0.17213392
+v 0.18960869 -0.19114451 0.08535355
+v 0.18286938 -0.20608609 -0.16035628
+v 0.17868079 -0.20955820 -0.21350091
+v 0.17848861 -0.20928185 -0.21820992
+v 0.17777667 -0.20851286 -0.22544164
+v 0.18960869 -0.18954978 -0.12352499
+v 0.18960869 -0.19112775 -0.11700804
+v 0.17290673 -0.21024300 -0.22985633
+v 0.17524779 -0.20610987 -0.23094949
+v 0.17514734 -0.19885689 -0.23267331
+v 0.16791448 -0.19162793 -0.23414484
+v 0.16791448 -0.18462729 -0.23158009
+v 0.16791448 -0.18101082 -0.22792218
+v 0.16791448 -0.18040609 -0.22430632
+v 0.16791448 -0.17952102 -0.21820981
+v 0.16791448 -0.17542405 -0.18945116
+v 0.17466690 -0.17542408 -0.18175697
+v 0.16791448 -0.17542547 0.19530073
+v 0.14499296 -0.19885846 0.19534270
+v 0.14499296 -0.20608740 0.19525857
+v 0.14499296 -0.20722081 0.19483813
+v 0.14499296 -0.21333636 0.19168476
+v 0.16068599 -0.21606372 0.18659733
+v 0.14499296 -0.21277968 0.19269382
+v 0.16068599 -0.21630399 0.17936562
+v 0.14499296 -0.21634001 0.17213391
+v 0.16791448 -0.21630797 0.17213391
+v 0.16791448 -0.21629479 -0.14593496
+v 0.17514734 -0.21585464 -0.03745939
+v 0.18082094 -0.21256254 -0.04469108
+v 0.18082094 -0.21256259 -0.03026972
+v 0.18081657 -0.21255895 0.07093210
+v 0.18960869 -0.19123592 -0.10977634
+v 0.18079910 -0.21251806 -0.16035630
+v 0.17514734 -0.21581013 -0.16035631
+v 0.17416025 -0.21070357 -0.22544164
+v 0.16791448 -0.21173685 -0.22544165
+v 0.16791448 -0.21054336 -0.23027680
+v 0.16791448 -0.20608582 -0.23284152
+v 0.16791448 -0.19885688 -0.23418691
+v 0.16068599 -0.19885688 -0.23410283
+v 0.16068599 -0.19162793 -0.23401870
+v 0.16068599 -0.18475544 -0.23149599
+v 0.16068599 -0.18113898 -0.22750172
+v 0.16068599 -0.18046216 -0.22388588
+v 0.16068599 -0.17959711 -0.21820981
+v 0.16068599 -0.17853583 -0.21097813
+v 0.16068599 -0.17542405 -0.18945116
+v 0.16068599 -0.17542547 0.19525869
+v 0.14499296 -0.17542546 0.19429167
+v 0.14622028 -0.21607574 0.18659733
+v 0.14499296 -0.21607574 0.18659733
+v 0.14622028 -0.21631600 0.17936562
+v 0.14499296 -0.21631600 0.17936562
+v 0.14499296 -0.21632682 -0.14593496
+v 0.14622028 -0.21632682 -0.14593496
+v 0.16791448 -0.21629073 -0.16035631
+v 0.17514734 -0.21583023 -0.13870325
+v 0.18082094 -0.21255026 -0.11700812
+v 0.18082531 -0.21255031 -0.10254471
+v 0.18081657 -0.21255023 -0.12423983
+v 0.18081221 -0.21254620 -0.13147152
+v 0.17514734 -0.21581817 -0.15316667
+v 0.16791448 -0.21585015 -0.16758802
+v 0.16068599 -0.21216141 -0.21820993
+v 0.16068599 -0.21159667 -0.22544165
+v 0.16068599 -0.21587419 -0.16758802
+v 0.15345314 -0.21587018 -0.16758802
+v 0.14499296 -0.21630274 -0.16035631
+v 0.16068599 -0.21044323 -0.23010862
+v 0.16068599 -0.20608583 -0.23263130
+v 0.15521330 -0.20608583 -0.23069723
+v 0.15425242 -0.19885689 -0.23153810
+v 0.15433104 -0.19162794 -0.23149601
+v 0.15532250 -0.18594892 -0.23061307
+v 0.15673325 -0.18061034 -0.22279272
+v 0.15340072 -0.17542407 -0.18495236
+v 0.14499296 -0.17542410 -0.17566046
+v 0.14622028 -0.21630274 -0.16035631
+v 0.16068599 -0.21629474 -0.16035631
+v 0.15568501 -0.21055939 -0.22544164
+v 0.15644499 -0.21010683 -0.22960407
+v 0.14499296 -0.21573802 -0.16758802
+v 0.15264074 -0.20608585 -0.22544163
+v 0.15093736 -0.19885691 -0.22544160
+v 0.15102471 -0.19162796 -0.22544157
+v 0.15450137 -0.18388238 -0.22531540
+v 0.14978429 -0.18781929 -0.21509853
+v 0.14499296 -0.17565238 -0.17574458
+v 0.14499296 -0.21246995 -0.17456744
+v 0.14977992 -0.20274577 -0.21514062
+v 0.14499296 -0.19885708 -0.17923437
+v 0.14499296 -0.19162813 -0.17915026
+v 0.14499296 -0.18439919 -0.17885592
+v 0.15015118 -0.19162799 -0.21896668
+v 0.14499296 -0.20608602 -0.17835146
+f 1 2 9
+f 1 9 18
+f 1 18 32
+f 1 32 54
+f 1 54 86
+f 1 86 60
+f 1 60 59
+f 1 59 39
+f 1 39 38
+f 1 38 33
+f 1 33 19
+f 1 19 10
+f 1 10 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 3 10 24
+f 3 24 45
+f 3 45 70
+f 3 70 69
+f 3 69 101
+f 3 101 130
+f 3 130 131
+f 3 131 103
+f 3 103 102
+f 3 102 71
+f 3 71 46
+f 3 46 25
+f 3 25 11
+f 3 11 4
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 7 14 8
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 11 25 12
+f 12 25 13
+f 13 25 14
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 14 27 15
+f 15 27 16
+f 16 28 17
+f 16 27 29
+f 16 29 28
+f 17 28 30
+f 17 30 31
+f 17 31 18
+f 18 31 32
+f 19 33 20
+f 20 34 35
+f 20 35 36
+f 20 36 37
+f 20 37 21
+f 20 33 38
+f 20 38 39
+f 20 39 34
+f 21 37 22
+f 22 37 40
+f 22 40 41
+f 22 41 42
+f 22 42 43
+f 22 43 23
+f 23 43 42
+f 23 42 44
+f 23 44 45
+f 23 45 24
+f 25 46 26
+f 26 46 71
+f 26 71 47
+f 26 47 48
+f 26 48 27
+f 27 48 29
+f 28 49 30
+f 28 29 49
+f 29 50 49
+f 29 48 50
+f 30 51 52
+f 30 52 31
+f 30 49 51
+f 31 52 53
+f 31 53 54
+f 31 54 32
+f 34 55 56
+f 34 56 57
+f 34 57 58
+f 34 58 35
+f 34 39 59
+f 34 59 60
+f 34 60 55
+f 35 58 61
+f 35 61 62
+f 35 62 63
+f 35 63 36
+f 36 63 40
+f 36 40 37
+f 40 63 64
+f 40 64 41
+f 41 64 65
+f 41 65 66
+f 41 66 42
+f 42 66 44
+f 44 66 67
+f 44 67 68
+f 44 68 69
+f 44 69 70
+f 44 70 45
+f 47 71 72
+f 47 72 48
+f 48 72 73
+f 48 73 74
+f 48 74 50
+f 49 75 76
+f 49 76 78
+f 49 78 51
+f 49 50 75
+f 50 77 75
+f 50 74 77
+f 51 78 79
+f 51 79 80
+f 51 80 52
+f 52 80 81
+f 52 81 82
+f 52 82 83
+f 52 83 84
+f 52 84 53
+f 53 84 85
+f 53 85 86
+f 53 86 54
+f 55 87 56
+f 55 60 87
+f 56 87 88
+f 56 88 57
+f 57 89 58
+f 57 88 89
+f 58 89 61
+f 60 86 87
+f 61 89 90
+f 61 90 91
+f 61 91 92
+f 61 92 62
+f 62 92 63
+f 63 92 93
+f 63 93 64
+f 64 93 94
+f 64 94 95
+f 64 95 65
+f 65 95 96
+f 65 96 66
+f 66 97 98
+f 66 98 67
+f 66 96 97
+f 67 98 99
+f 67 99 100
+f 67 100 68
+f 68 100 101
+f 68 101 69
+f 71 102 72
+f 72 102 103
+f 72 103 131
+f 72 131 142
+f 72 142 147
+f 72 147 146
+f 72 146 145
+f 72 145 149
+f 72 149 143
+f 72 143 136
+f 72 136 122
+f 72 122 108
+f 72 108 79
+f 72 79 107
+f 72 107 105
+f 72 105 75
+f 72 75 77
+f 72 77 74
+f 72 74 73
+f 75 104 76
+f 75 105 104
+f 76 104 106
+f 76 106 78
+f 78 106 79
+f 79 106 107
+f 79 108 109
+f 79 109 80
+f 80 109 81
+f 81 109 110
+f 81 110 111
+f 81 111 82
+f 82 111 112
+f 82 112 113
+f 82 113 83
+f 83 113 86
+f 83 86 84
+f 84 86 85
+f 86 113 112
+f 86 112 114
+f 86 114 115
+f 86 115 87
+f 87 115 88
+f 88 115 116
+f 88 116 110
+f 88 110 117
+f 88 117 90
+f 88 90 89
+f 90 118 119
+f 90 119 91
+f 90 117 120
+f 90 120 121
+f 90 121 122
+f 90 122 118
+f 91 123 124
+f 91 124 92
+f 91 119 123
+f 92 124 94
+f 92 94 93
+f 94 124 125
+f 94 125 126
+f 94 126 127
+f 94 127 95
+f 95 127 128
+f 95 128 96
+f 96 128 97
+f 97 128 129
+f 97 129 98
+f 98 129 99
+f 99 129 100
+f 100 130 101
+f 100 129 130
+f 104 105 107
+f 104 107 106
+f 108 122 132
+f 108 132 109
+f 109 132 133
+f 109 133 110
+f 110 133 120
+f 110 120 117
+f 110 116 111
+f 111 116 114
+f 111 114 112
+f 114 116 115
+f 118 122 136
+f 118 136 119
+f 119 134 135
+f 119 135 123
+f 119 136 134
+f 120 133 132
+f 120 132 122
+f 120 122 121
+f 123 135 124
+f 124 135 125
+f 125 135 137
+f 125 137 138
+f 125 138 126
+f 126 138 139
+f 126 139 127
+f 127 139 128
+f 128 139 140
+f 128 140 129
+f 129 140 131
+f 129 131 130
+f 131 140 141
+f 131 141 142
+f 134 137 135
+f 134 136 137
+f 136 143 137
+f 137 144 138
+f 137 143 144
+f 138 145 146
+f 138 146 147
+f 138 147 148
+f 138 148 139
+f 138 144 149
+f 138 149 145
+f 139 148 147
+f 139 147 141
+f 139 141 140
+f 141 147 142
+f 143 149 144
+

dataset/kitchen_supplies/storage/53f53fb19e2b5cbc92e202976a1ca4cc/mjcf/mesh/drawer_036_collision_35.obj

@@ -0,0 +1,100 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14499295 -0.18305998 0.15588376
+v 0.13898233 -0.18305998 0.15588376
+v 0.14499295 -0.21496841 0.15588364
+v 0.14499295 -0.17328742 0.14722269
+v 0.09233035 -0.18307936 0.15588376
+v 0.09233035 -0.17329227 0.14722269
+v 0.14440529 -0.21496841 0.15588364
+v 0.14499295 -0.21632809 -0.14590999
+v 0.14499295 -0.16685612 0.08813691
+v 0.09233035 -0.16685612 0.08813691
+v 0.09233035 -0.21478439 0.15588364
+v 0.09233035 -0.21630387 -0.14590999
+v 0.09559341 -0.21630872 -0.14590999
+v 0.09233035 -0.21629414 -0.16037798
+v 0.11005810 -0.21629899 -0.16037798
+v 0.13898233 -0.21630382 -0.16037798
+v 0.14499295 -0.21630382 -0.16037798
+v 0.14499295 -0.16685516 -0.17327103
+v 0.09233035 -0.16685517 -0.17251647
+v 0.09233035 -0.21565488 -0.16759556
+v 0.14499295 -0.21573720 -0.16759556
+v 0.14499295 -0.18440017 -0.17884833
+v 0.14313718 -0.16685516 -0.17327103
+v 0.09233035 -0.19885560 -0.17497712
+v 0.09233035 -0.21416817 -0.17005611
+v 0.14499295 -0.21246838 -0.17458349
+v 0.14499295 -0.18754307 -0.17897956
+v 0.14499295 -0.19162546 -0.17914362
+v 0.14499295 -0.19885558 -0.17927487
+v 0.09233035 -0.20282660 -0.17494434
+v 0.09233035 -0.21235699 -0.17304155
+v 0.14499295 -0.20608570 -0.17835630
+v 0.09233035 -0.20608572 -0.17491154
+v 0.09233035 -0.20953371 -0.17389452
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 17
+f 1 17 21
+f 1 21 26
+f 1 26 32
+f 1 32 29
+f 1 29 28
+f 1 28 27
+f 1 27 22
+f 1 22 18
+f 1 18 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 4 10 6
+f 5 6 10
+f 5 10 19
+f 5 19 24
+f 5 24 30
+f 5 30 33
+f 5 33 34
+f 5 34 31
+f 5 31 25
+f 5 25 20
+f 5 20 14
+f 5 14 12
+f 5 12 11
+f 7 11 12
+f 7 12 13
+f 7 13 8
+f 8 13 14
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 9 18 23
+f 9 23 19
+f 9 19 10
+f 12 14 13
+f 14 20 21
+f 14 21 15
+f 15 21 16
+f 16 21 17
+f 18 22 23
+f 19 23 22
+f 19 22 24
+f 20 25 26
+f 20 26 21
+f 22 27 24
+f 24 27 28
+f 24 28 29
+f 24 29 30
+f 25 31 26
+f 26 31 32
+f 29 32 33
+f 29 33 30
+f 31 34 32
+f 32 34 33
+

dataset/kitchen_supplies/storage/53f53fb19e2b5cbc92e202976a1ca4cc/mjcf/mesh/drawer_036_collision_36.obj

@@ -0,0 +1,37 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03538181 -0.17035799 0.09488637
+v 0.03538181 -0.11296344 0.08778712
+v 0.03094300 -0.17035808 0.11866532
+v 0.03538181 -0.17035701 -0.17249854
+v 0.02557864 -0.11296356 0.11866554
+v 0.03538181 -0.11296249 -0.17246981
+v -0.15756496 -0.17035808 0.11866532
+v -0.15756496 -0.17035701 -0.17261259
+v 0.03538181 -0.13146290 -0.17249839
+v -0.15756496 -0.11296356 0.11866554
+v -0.05543444 -0.11296249 -0.17249832
+v -0.15756496 -0.11296249 -0.17246981
+v -0.14222743 -0.11296249 -0.17249832
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 8
+f 1 8 4
+f 1 4 9
+f 1 9 6
+f 1 6 2
+f 2 5 3
+f 2 6 11
+f 2 11 13
+f 2 13 12
+f 2 12 10
+f 2 10 5
+f 3 5 10
+f 3 10 7
+f 4 8 9
+f 6 9 11
+f 7 10 12
+f 7 12 8
+f 8 12 13
+f 8 13 11
+f 8 11 9
+

dataset/kitchen_supplies/storage/53f53fb19e2b5cbc92e202976a1ca4cc/mjcf/mesh/drawer_036_collision_37.obj

@@ -0,0 +1,49 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14308394 -0.11296249 -0.17249085
+v 0.07388663 -0.08314404 -0.17251743
+v 0.09233036 -0.11296249 -0.17249085
+v -0.15756497 -0.11296249 -0.17246420
+v -0.15032445 -0.08314404 -0.17249075
+v -0.15032445 0.15331832 -0.17248988
+v 0.09233036 0.15331832 -0.17248988
+v 0.09233036 -0.11296344 0.08736188
+v -0.15756497 -0.11296349 0.09986659
+v -0.15756497 0.15331832 -0.17246323
+v 0.09233036 0.15331737 0.08736285
+v 0.02560029 0.11925027 0.09986744
+v 0.02557582 -0.11296349 0.09986659
+v -0.15756497 0.15331732 0.09986756
+v 0.02560029 0.15331732 0.09984090
+v 0.02560029 0.15329126 0.09986756
+v 0.02266494 0.15331732 0.09986756
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 13
+f 1 13 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 7 11
+f 3 11 8
+f 4 9 14
+f 4 14 10
+f 4 10 6
+f 4 6 5
+f 6 10 14
+f 6 14 17
+f 6 17 15
+f 6 15 11
+f 6 11 7
+f 8 11 16
+f 8 16 12
+f 8 12 13
+f 9 13 12
+f 9 12 16
+f 9 16 17
+f 9 17 14
+f 11 15 16
+f 15 17 16
+

dataset/kitchen_supplies/storage/53f53fb19e2b5cbc92e202976a1ca4cc/mjcf/mesh/drawer_036_collision_38.obj

@@ -0,0 +1,82 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.22042278 -0.03055884 0.05078102
+v 0.22042278 0.02075902 0.05259868
+v 0.23301353 0.02075901 0.05476737
+v 0.23315538 -0.03055885 0.05424915
+v 0.22042278 -0.03055917 0.14046946
+v 0.22042278 0.02075871 0.13689617
+v 0.23649859 0.02075900 0.05655850
+v 0.23857703 0.02075900 0.05763845
+v 0.23857703 -0.01809609 0.05762952
+v 0.23857900 -0.03055886 0.05762948
+v 0.23301353 -0.03055916 0.13768618
+v 0.23749742 0.02075872 0.13317341
+v 0.23980044 0.02075898 0.06144022
+v 0.24053724 -0.03055888 0.06371406
+v 0.23348831 -0.03055916 0.13755448
+v 0.23836229 -0.03055915 0.13535945
+v 0.23945569 0.02075874 0.12877460
+v 0.24053134 0.02075898 0.06371425
+v 0.24054513 -0.03055890 0.06894699
+v 0.23894148 -0.03055914 0.13389319
+v 0.24030084 -0.03055912 0.12877441
+v 0.24054513 0.02075876 0.12153981
+v 0.24053527 0.02075896 0.06824478
+v 0.24054710 -0.03055891 0.07094885
+v 0.24047420 -0.03055912 0.12677255
+v 0.24054710 -0.03055910 0.12153962
+v 0.24054513 0.02075877 0.11884434
+v 0.24053724 0.02075895 0.07094904
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 14
+f 1 14 19
+f 1 19 24
+f 1 24 26
+f 1 26 25
+f 1 25 21
+f 1 21 20
+f 1 20 16
+f 1 16 15
+f 1 15 11
+f 1 11 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 12
+f 2 12 17
+f 2 17 22
+f 2 22 27
+f 2 27 28
+f 2 28 23
+f 2 23 18
+f 2 18 13
+f 2 13 8
+f 2 8 7
+f 2 7 3
+f 3 7 4
+f 4 7 8
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 8 13 14
+f 8 14 10
+f 8 10 9
+f 11 15 12
+f 12 15 16
+f 12 16 17
+f 13 18 14
+f 14 18 19
+f 16 20 17
+f 17 21 22
+f 17 20 21
+f 18 23 24
+f 18 24 19
+f 21 25 22
+f 22 25 26
+f 22 26 24
+f 22 24 27
+f 23 28 24
+f 24 28 27
+

dataset/kitchen_supplies/storage/53f53fb19e2b5cbc92e202976a1ca4cc/mjcf/mesh/drawer_036_collision_39.obj

@@ -0,0 +1,88 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.18456864 0.17399640 0.09965610
+v 0.14413091 0.17399640 0.09965610
+v 0.18456864 0.16954528 0.09965608
+v 0.18456864 0.17399729 -0.14028626
+v 0.14413091 0.17262768 0.09965609
+v 0.14413091 0.17399741 -0.17442113
+v 0.14413091 0.14557601 0.08734414
+v 0.16528600 0.14557601 0.08737189
+v 0.16791456 0.14557601 0.08737189
+v 0.18456864 0.14557601 0.08734414
+v 0.18456864 0.16989669 -0.14078542
+v 0.18240721 0.17399739 -0.16759970
+v 0.15415425 0.17399744 -0.18121482
+v 0.14413091 0.14557696 -0.17248019
+v 0.18456864 0.14557685 -0.14081323
+v 0.18456864 0.16266638 -0.14081316
+v 0.18237554 0.14557695 -0.16759981
+v 0.18124732 0.17399740 -0.17170366
+v 0.16068603 0.17399744 -0.18362730
+v 0.16068603 0.14557697 -0.17492038
+v 0.18106523 0.14557696 -0.17087188
+v 0.18033684 0.17399741 -0.17408839
+v 0.16791456 0.17399744 -0.18348864
+v 0.16791456 0.14557697 -0.17497584
+v 0.16331855 0.14557697 -0.17494810
+v 0.18031704 0.14557696 -0.17270202
+v 0.17490950 0.17399743 -0.18029977
+v 0.16848065 0.17399744 -0.18329453
+v 0.17514703 0.14557697 -0.17458761
+v 0.17054706 0.14557697 -0.17483718
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 10
+f 1 10 15
+f 1 15 16
+f 1 16 11
+f 1 11 4
+f 1 4 12
+f 1 12 18
+f 1 18 22
+f 1 22 27
+f 1 27 28
+f 1 28 23
+f 1 23 19
+f 1 19 13
+f 1 13 6
+f 1 6 2
+f 2 6 14
+f 2 14 7
+f 2 7 5
+f 3 5 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 4 11 12
+f 6 13 14
+f 7 14 20
+f 7 20 25
+f 7 25 24
+f 7 24 30
+f 7 30 29
+f 7 29 26
+f 7 26 21
+f 7 21 17
+f 7 17 15
+f 7 15 10
+f 7 10 9
+f 7 9 8
+f 11 16 12
+f 12 16 15
+f 12 15 17
+f 12 17 18
+f 13 19 14
+f 14 19 20
+f 17 21 22
+f 17 22 18
+f 19 23 24
+f 19 24 25
+f 19 25 20
+f 21 26 22
+f 22 26 27
+f 23 28 29
+f 23 29 30
+f 23 30 24
+f 26 29 28
+f 26 28 27
+

dataset/kitchen_supplies/storage/53f53fb19e2b5cbc92e202976a1ca4cc/mjcf/mesh/drawer_036_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,40 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04184533 0.21448951 0.08819181
+v -0.04907159 0.21448000 0.11866674
+v -0.00567425 0.21448000 0.11866674
+v -0.00567425 0.21448479 0.09263060
+v 0.04522730 0.21448012 0.08819181
+v -0.15756496 0.21448481 0.08819181
+v -0.15756496 0.21446592 0.11866674
+v 0.04522730 0.21446592 0.11866674
+v 0.04522730 0.16712446 0.08819163
+v -0.15756496 0.16655192 0.08819163
+v -0.15756496 0.16655180 0.11866656
+v 0.04522730 0.17275577 0.11866658
+v 0.02624840 0.16655180 0.11866656
+v 0.03714737 0.16655192 0.08819163
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 9
+f 1 9 14
+f 1 14 10
+f 1 10 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 11
+f 2 11 13
+f 2 13 12
+f 2 12 8
+f 2 8 3
+f 3 8 5
+f 3 5 4
+f 5 8 12
+f 5 12 9
+f 6 10 11
+f 6 11 7
+f 9 12 13
+f 9 13 14
+f 10 14 13
+f 10 13 11
+

dataset/kitchen_supplies/storage/53f53fb19e2b5cbc92e202976a1ca4cc/mjcf/mesh/drawer_036_collision_40.obj

@@ -0,0 +1,82 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.20244723 -0.03055880 0.04196527
+v 0.20244723 0.02075906 0.04196546
+v 0.21910663 -0.03055880 0.04196527
+v 0.20244723 -0.03055898 0.09020431
+v 0.21552243 0.02075906 0.04196546
+v 0.20244723 0.02075888 0.09019385
+v 0.22042277 0.02075902 0.05260470
+v 0.22042277 -0.03055884 0.05078155
+v 0.20244723 -0.02823822 0.09020432
+v 0.20538743 -0.03055918 0.14322995
+v 0.20538392 0.01082263 0.14323010
+v 0.20538392 0.02075868 0.14323014
+v 0.22042277 0.02075871 0.13689777
+v 0.22042277 -0.03055917 0.14046886
+v 0.20570415 -0.03055918 0.14473310
+v 0.20653818 -0.03055920 0.14867750
+v 0.20581500 0.02075868 0.14526631
+v 0.21646379 0.02075866 0.14904015
+v 0.22011836 -0.03055917 0.14148162
+v 0.21131711 -0.03055920 0.15086292
+v 0.20653818 0.00359410 0.14867762
+v 0.20653642 0.01082261 0.14866700
+v 0.20653818 0.02075866 0.14866704
+v 0.21324382 0.02075866 0.15018083
+v 0.21667845 -0.03055920 0.14903996
+v 0.21950780 -0.03055918 0.14318732
+v 0.21131711 0.02075866 0.15086311
+v 0.20832412 0.02075866 0.14948790
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 8
+f 1 8 14
+f 1 14 19
+f 1 19 26
+f 1 26 25
+f 1 25 20
+f 1 20 16
+f 1 16 15
+f 1 15 10
+f 1 10 4
+f 1 4 9
+f 1 9 6
+f 1 6 2
+f 2 6 12
+f 2 12 17
+f 2 17 23
+f 2 23 28
+f 2 28 27
+f 2 27 24
+f 2 24 18
+f 2 18 13
+f 2 13 7
+f 2 7 5
+f 3 5 7
+f 3 7 8
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 9
+f 6 9 12
+f 7 13 14
+f 7 14 8
+f 10 15 11
+f 11 15 16
+f 11 16 17
+f 11 17 12
+f 13 18 19
+f 13 19 14
+f 16 20 27
+f 16 27 21
+f 16 21 17
+f 17 22 23
+f 17 21 22
+f 18 24 25
+f 18 25 26
+f 18 26 19
+f 20 25 27
+f 21 27 28
+f 21 28 23
+f 21 23 22
+f 24 27 25
+

dataset/kitchen_supplies/storage/53f53fb19e2b5cbc92e202976a1ca4cc/mjcf/mesh/drawer_036_collision_41.obj

@@ -0,0 +1,163 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.21854624 -0.03055810 -0.14876481
+v 0.21854624 0.01082120 -0.14877381
+v 0.22577888 -0.00363118 -0.14795094
+v 0.22378177 -0.03055811 -0.14817049
+v 0.21131651 -0.03055811 -0.14781388
+v 0.21131651 0.02528503 -0.14781368
+v 0.21582818 0.02800811 -0.14840801
+v 0.21854624 0.02800811 -0.14876460
+v 0.22577888 0.02800810 -0.14795083
+v 0.22888357 0.02800810 -0.14593925
+v 0.23075859 0.02528502 -0.14472316
+v 0.23075569 -0.00363119 -0.14472326
+v 0.23076150 -0.03055812 -0.14471422
+v 0.22577888 -0.03055811 -0.14794190
+v 0.20986591 -0.03055811 -0.14692696
+v 0.20606935 -0.01809503 -0.14459531
+v 0.20607226 -0.01086024 -0.14459528
+v 0.20607807 0.02800809 -0.14458601
+v 0.20934556 0.02800810 -0.14659759
+v 0.21131651 0.02800810 -0.14780453
+v 0.23075859 0.02800809 -0.14472315
+v 0.23212779 -0.02532410 -0.13870688
+v 0.23212779 -0.03055814 -0.13870690
+v 0.20606935 -0.03055812 -0.14459535
+v 0.20245013 -0.01809504 -0.14067273
+v 0.20245013 0.02528501 -0.14066343
+v 0.20471759 0.02800809 -0.14311388
+v 0.23212197 0.02800807 -0.13870669
+v 0.23213651 -0.03055817 -0.13147434
+v 0.20245304 -0.03055813 -0.14067277
+v 0.20245013 -0.03055240 -0.14067277
+v 0.20245013 0.02800806 -0.13739001
+v 0.20246175 0.02800808 -0.14066342
+v 0.23212779 0.02800804 -0.13147413
+v 0.23213070 0.02800803 -0.12696635
+v 0.23213942 -0.03055819 -0.12624422
+v 0.20245013 -0.03055814 -0.13913664
+v 0.20245013 0.02800776 -0.05537224
+v 0.23213651 0.02800797 -0.11251038
+v 0.23214233 -0.03055821 -0.11901166
+v 0.20245013 -0.03055845 -0.05537245
+v 0.21486306 0.02800776 -0.05537224
+v 0.23213942 0.02800795 -0.10527781
+v 0.23214524 -0.03055827 -0.10256238
+v 0.21724099 -0.03055845 -0.05537245
+v 0.23070917 0.02800781 -0.06758804
+v 0.23213942 0.02800788 -0.08810620
+v 0.23214233 -0.03055833 -0.08810641
+v 0.23078766 -0.03055840 -0.06689334
+v 0.23116848 -0.03055840 -0.06834716
+v 0.23201151 0.02800783 -0.07365022
+v 0.23213360 0.02800786 -0.08088279
+v 0.23213942 -0.03055835 -0.08088300
+v 0.23206675 -0.03055838 -0.07365043
+v 0.23211908 -0.03055837 -0.07564373
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 14
+f 1 14 13
+f 1 13 23
+f 1 23 29
+f 1 29 36
+f 1 36 40
+f 1 40 44
+f 1 44 48
+f 1 48 53
+f 1 53 55
+f 1 55 54
+f 1 54 50
+f 1 50 49
+f 1 49 45
+f 1 45 41
+f 1 41 37
+f 1 37 30
+f 1 30 24
+f 1 24 15
+f 1 15 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 4
+f 5 15 6
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 6 20 7
+f 7 20 19
+f 7 19 18
+f 7 18 27
+f 7 27 33
+f 7 33 32
+f 7 32 38
+f 7 38 42
+f 7 42 46
+f 7 46 51
+f 7 51 52
+f 7 52 47
+f 7 47 43
+f 7 43 39
+f 7 39 35
+f 7 35 34
+f 7 34 28
+f 7 28 21
+f 7 21 10
+f 7 10 9
+f 7 9 8
+f 10 21 11
+f 11 21 13
+f 11 13 12
+f 13 21 22
+f 13 22 23
+f 15 24 16
+f 16 24 31
+f 16 31 25
+f 16 25 26
+f 16 26 18
+f 16 18 17
+f 18 26 27
+f 21 28 22
+f 22 28 29
+f 22 29 23
+f 24 30 31
+f 25 31 37
+f 25 37 41
+f 25 41 38
+f 25 38 32
+f 25 32 26
+f 26 32 33
+f 26 33 27
+f 28 34 29
+f 29 34 35
+f 29 35 36
+f 30 37 31
+f 35 39 36
+f 36 39 43
+f 36 43 40
+f 38 41 45
+f 38 45 42
+f 40 43 44
+f 42 45 46
+f 43 47 44
+f 44 47 48
+f 45 49 46
+f 46 50 51
+f 46 49 50
+f 47 52 53
+f 47 53 48
+f 50 54 51
+f 51 54 55
+f 51 55 52
+f 52 55 53
+