Add asset kitchen_supplies/storage/d2890164c2175f3093aa6e000961d9d2

.gitattributes

@@ -4024,5 +4024,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/c0c5d9af40b759ab9a54775f21271fd7/mesh/storage_b
 dataset/kitchen_supplies/storage/c0c5d9af40b759ab9a54775f21271fd7/storage_bin_067.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/c82c65d8d97656e4b58f4c9cee4c00c5/drawer_074.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/c82c65d8d97656e4b58f4c9cee4c00c5/mesh/drawer_074.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/cde92d407a7256a38adcf8c58476a46b/drawer_080.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/cde92d407a7256a38adcf8c58476a46b/mesh/drawer_080.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/d2890164c2175f3093aa6e000961d9d2/mesh/storage_bin_066.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/d2890164c2175f3093aa6e000961d9d2/storage_bin_066.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/d2890164c2175f3093aa6e000961d9d2/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl storage_bin_066_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd storage_bin_066_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/d2890164c2175f3093aa6e000961d9d2/mesh/storage_bin_066.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:f128072e71a7127890a6e0af8b1792ad693435bc42b5f1097ac21a0e38501837
+size 14644264

dataset/kitchen_supplies/storage/d2890164c2175f3093aa6e000961d9d2/mesh/storage_bin_066.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl storage_bin_066_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/d2890164c2175f3093aa6e000961d9d2/mjcf/mesh/storage_bin_066_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,292 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00250765 -0.19999629 -0.09942186
+v 0.14238808 -0.20003535 -0.09957388
+v 0.00250765 -0.19999631 -0.09555085
+v 0.00250765 -0.19989863 -0.09973271
+v 0.14238808 -0.20003537 -0.09528538
+v 0.14238808 -0.19892197 -0.10284812
+v 0.14902528 -0.19999629 -0.09937421
+v 0.00250765 -0.19948846 -0.09258747
+v 0.04956405 -0.19999631 -0.09530806
+v 0.05620124 -0.19868763 -0.08388567
+v 0.00250765 -0.19884383 -0.10269836
+v 0.14902528 -0.19999631 -0.09506755
+v 0.00250765 -0.19853130 -0.10297745
+v 0.00250765 -0.19552321 -0.10563451
+v 0.14238808 -0.19560134 -0.10564131
+v 0.14902528 -0.19550366 -0.10561862
+v 0.14902528 -0.19882429 -0.10265071
+v 0.15335878 -0.19984004 -0.09868441
+v 0.00250765 -0.19942986 -0.09227661
+v 0.14902528 -0.19954706 -0.09179103
+v 0.15316545 -0.19843371 -0.08388567
+v 0.00250765 -0.19743753 -0.08388567
+v 0.15335878 -0.19984005 -0.09586172
+v 0.15566246 -0.19831651 -0.08388567
+v 0.00250765 -0.18966329 -0.10698230
+v 0.14238808 -0.18966329 -0.10699591
+v 0.14902528 -0.18966329 -0.10697549
+v 0.15566246 -0.18966329 -0.10666690
+v 0.15566246 -0.19482000 -0.10536449
+v 0.15561414 -0.19825784 -0.10095120
+v 0.16191303 -0.19567950 -0.09452297
+v 0.15561414 -0.19911732 -0.09401924
+v 0.00250765 -0.17983824 -0.08388560
+v 0.15939991 -0.19642180 -0.08388566
+v 0.00250765 -0.18901869 -0.10698909
+v 0.06945952 -0.18300251 -0.10706395
+v 0.14902528 -0.18300251 -0.10706622
+v 0.15566246 -0.18300251 -0.10697773
+v 0.16091423 -0.18966329 -0.10536674
+v 0.15986709 -0.19384335 -0.10487663
+v 0.16163916 -0.18300251 -0.10561857
+v 0.16118808 -0.19505443 -0.10107372
+v 0.16523161 -0.19179243 -0.09452295
+v 0.16165527 -0.19524981 -0.08388566
+v 0.14372519 -0.00048573 -0.08388494
+v 0.00250765 -0.00048571 -0.08932385
+v 0.00250765 -0.18300251 -0.10704808
+v 0.07609671 -0.16307880 -0.10706388
+v 0.00250765 -0.16972004 -0.10705256
+v 0.00250765 -0.16307880 -0.10705254
+v 0.07609671 -0.05013867 -0.10706120
+v 0.15566246 -0.17636127 -0.10700267
+v 0.14902528 -0.09000563 -0.10706135
+v 0.16176803 -0.17636127 -0.10564351
+v 0.16441003 -0.19009302 -0.10131194
+v 0.16494164 -0.18300252 -0.10350836
+v 0.16508664 -0.17636128 -0.10373524
+v 0.16616598 -0.18815926 -0.09928567
+v 0.16619821 -0.18847181 -0.09452294
+v 0.16595656 -0.18782725 -0.08388563
+v 0.16497386 -0.19114787 -0.08388564
+v 0.16450668 -0.00048573 -0.08388494
+v 0.00250765 -0.00048565 -0.10704060
+v 0.00250765 -0.08938058 -0.10705000
+v 0.07609671 -0.01027171 -0.10705651
+v 0.14902528 -0.00048565 -0.10705421
+v 0.16178415 -0.16972004 -0.10564348
+v 0.15566246 -0.00048565 -0.10697934
+v 0.16508664 -0.16972005 -0.10376925
+v 0.16653650 -0.18300253 -0.10023185
+v 0.16666538 -0.17636129 -0.10045873
+v 0.16674593 -0.16307882 -0.10049726
+v 0.16671371 -0.16972006 -0.10049273
+v 0.16681037 -0.18300255 -0.09452292
+v 0.16692313 -0.16972008 -0.09452287
+v 0.16697146 -0.16307884 -0.09452285
+v 0.16700368 -0.15643760 -0.09452282
+v 0.16701980 -0.14979636 -0.09452280
+v 0.16703590 -0.14313558 -0.09452278
+v 0.16705202 -0.12985311 -0.09452273
+v 0.16706813 -0.10992939 -0.09452265
+v 0.16708423 -0.07008196 -0.09452251
+v 0.16595656 -0.18458477 -0.08388562
+v 0.16701980 -0.00048569 -0.09452225
+v 0.07295532 -0.00048565 -0.10705194
+v 0.07609671 -0.00363047 -0.10705422
+v 0.12249261 -0.00048565 -0.10705421
+v 0.16508664 -0.16307881 -0.10377376
+v 0.16160694 -0.00048565 -0.10562471
+v 0.16684259 -0.12321185 -0.10043357
+v 0.16676204 -0.15643758 -0.10048815
+v 0.16687481 -0.09664690 -0.10042214
+v 0.16687481 -0.00048567 -0.10039000
+v 0.16706813 -0.04349747 -0.09452241
+v 0.16705202 -0.02357376 -0.09452234
+v 0.16703590 -0.01027175 -0.09452229
+v 0.16695536 -0.00048568 -0.09729276
+v 0.16492553 -0.00048566 -0.10366425
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 8
+f 1 8 19
+f 1 19 22
+f 1 22 33
+f 1 33 46
+f 1 46 63
+f 1 63 64
+f 1 64 50
+f 1 50 49
+f 1 49 47
+f 1 47 35
+f 1 35 25
+f 1 25 14
+f 1 14 13
+f 1 13 11
+f 1 11 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 12
+f 2 12 5
+f 3 5 9
+f 3 9 10
+f 3 10 8
+f 4 11 6
+f 5 12 10
+f 5 10 9
+f 6 11 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 7
+f 7 18 23
+f 7 23 12
+f 7 17 18
+f 8 10 19
+f 10 12 20
+f 10 20 21
+f 10 21 24
+f 10 24 34
+f 10 34 44
+f 10 44 61
+f 10 61 60
+f 10 60 83
+f 10 83 62
+f 10 62 45
+f 10 45 33
+f 10 33 22
+f 10 22 19
+f 12 23 24
+f 12 24 21
+f 12 21 20
+f 14 25 15
+f 15 25 26
+f 15 26 27
+f 15 27 16
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 17
+f 17 30 18
+f 17 29 30
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 18 32 23
+f 23 32 24
+f 24 32 34
+f 25 35 36
+f 25 36 26
+f 26 36 37
+f 26 37 27
+f 27 37 38
+f 27 38 28
+f 28 39 40
+f 28 40 29
+f 28 38 41
+f 28 41 39
+f 29 40 30
+f 30 40 42
+f 30 42 31
+f 31 42 43
+f 31 43 44
+f 31 44 32
+f 32 44 34
+f 33 45 46
+f 35 47 36
+f 36 48 37
+f 36 47 49
+f 36 49 50
+f 36 50 51
+f 36 51 48
+f 37 52 38
+f 37 48 51
+f 37 51 53
+f 37 53 52
+f 38 52 54
+f 38 54 41
+f 39 55 40
+f 39 41 56
+f 39 56 55
+f 40 55 42
+f 41 54 57
+f 41 57 56
+f 42 55 43
+f 43 55 58
+f 43 58 59
+f 43 59 60
+f 43 60 61
+f 43 61 44
+f 45 62 84
+f 45 84 97
+f 45 97 93
+f 45 93 98
+f 45 98 89
+f 45 89 68
+f 45 68 66
+f 45 66 87
+f 45 87 85
+f 45 85 63
+f 45 63 46
+f 50 64 51
+f 51 64 63
+f 51 63 65
+f 51 65 66
+f 51 66 53
+f 52 67 54
+f 52 53 66
+f 52 66 68
+f 52 68 67
+f 54 67 69
+f 54 69 57
+f 55 56 58
+f 56 70 58
+f 56 57 70
+f 57 71 70
+f 57 69 72
+f 57 72 73
+f 57 73 71
+f 58 70 74
+f 58 74 59
+f 59 74 60
+f 60 74 75
+f 60 75 76
+f 60 76 77
+f 60 77 78
+f 60 78 79
+f 60 79 80
+f 60 80 81
+f 60 81 82
+f 60 82 83
+f 62 83 84
+f 63 85 86
+f 63 86 65
+f 65 86 87
+f 65 87 66
+f 67 88 69
+f 67 68 89
+f 67 89 88
+f 69 90 91
+f 69 91 72
+f 69 88 92
+f 69 92 90
+f 70 71 74
+f 71 73 75
+f 71 75 74
+f 72 91 79
+f 72 79 78
+f 72 78 77
+f 72 77 76
+f 72 76 73
+f 73 76 75
+f 79 91 90
+f 79 90 80
+f 80 90 92
+f 80 92 81
+f 81 92 82
+f 82 92 93
+f 82 93 94
+f 82 94 83
+f 83 94 95
+f 83 95 96
+f 83 96 84
+f 84 96 97
+f 85 87 86
+f 88 89 98
+f 88 98 93
+f 88 93 92
+f 93 97 95
+f 93 95 94
+f 95 97 96
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d2890164c2175f3093aa6e000961d9d2/mjcf/mesh/storage_bin_066_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,451 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00250765 0.17762858 0.00316885
+v 0.00250765 0.17399870 0.06927264
+v 0.00250765 0.19617653 0.00316892
+v 0.14313254 0.17287727 0.00316884
+v 0.00250765 0.17382035 0.07582913
+v 0.00250765 0.20198312 0.06927274
+v 0.05620685 0.19794245 0.00316893
+v 0.16382197 0.17287727 0.00316884
+v 0.13939810 0.17287700 0.07582913
+v 0.00250765 0.17655825 0.11514243
+v 0.14251568 0.17287686 0.11514242
+v 0.14344930 0.17287683 0.12151928
+v 0.14681695 0.17287681 0.12824257
+v 0.14973448 0.17287679 0.13266916
+v 0.00250765 0.20200901 0.06990145
+v 0.01641176 0.20198889 0.06927274
+v 0.05620685 0.20200039 0.06927274
+v 0.09596860 0.20200614 0.06927274
+v 0.10260389 0.20200614 0.06927274
+v 0.10923919 0.20200039 0.06927274
+v 0.11587448 0.20198889 0.06927274
+v 0.12249310 0.20197162 0.06927274
+v 0.15565289 0.19766635 0.00316893
+v 0.16588925 0.18498276 0.00316888
+v 0.17270793 0.17287697 0.08332226
+v 0.00250765 0.17712195 0.12168609
+v 0.15565289 0.17287679 0.13411903
+v 0.00250765 0.20223619 0.07582923
+v 0.00977646 0.20223907 0.07582923
+v 0.09596860 0.20224770 0.07582923
+v 0.10260389 0.20224770 0.07582923
+v 0.10923919 0.20224482 0.07582923
+v 0.11587448 0.20223332 0.07582923
+v 0.12249310 0.20221607 0.07582923
+v 0.12912840 0.20219592 0.07582923
+v 0.13576368 0.20217004 0.07582923
+v 0.12912840 0.20192849 0.06927274
+v 0.13576368 0.20187096 0.06927274
+v 0.14239898 0.20175591 0.06927274
+v 0.14903428 0.20201474 0.07582923
+v 0.15565289 0.20169837 0.07582923
+v 0.16228820 0.20173570 0.08892938
+v 0.16690622 0.19999566 0.08892937
+v 0.16160466 0.19465794 0.00316892
+v 0.16588925 0.18686373 0.00316889
+v 0.17269126 0.17577032 0.08341209
+v 0.17282464 0.17287683 0.12302047
+v 0.00250765 0.17839316 0.12806296
+v 0.16228820 0.17287679 0.13413186
+v 0.00250765 0.18905483 0.13423456
+v 0.00250765 0.18843072 0.13410624
+v 0.00250765 0.18250595 0.13287448
+v 0.00250765 0.17918407 0.13133479
+v 0.00250765 0.17910929 0.13102685
+v 0.00250765 0.20224193 0.08238572
+v 0.01641176 0.20225343 0.08238572
+v 0.04293626 0.20225630 0.08238572
+v 0.11587448 0.20225630 0.08238572
+v 0.12912840 0.20224480 0.08238572
+v 0.13576368 0.20223617 0.08238572
+v 0.14239898 0.20221030 0.08238572
+v 0.14903428 0.20216427 0.08238572
+v 0.14239898 0.20212114 0.07582923
+v 0.15565289 0.20204634 0.08238572
+v 0.16228820 0.20181621 0.09548587
+v 0.16718964 0.20014517 0.10204236
+v 0.16710628 0.20009344 0.09548586
+v 0.17040726 0.19620495 0.09548585
+v 0.17022387 0.19591736 0.08892936
+v 0.16462222 0.19058827 0.00316890
+v 0.16500567 0.18988075 0.00316890
+v 0.17224113 0.19237691 0.08565752
+v 0.17240785 0.18905501 0.08483634
+v 0.17262458 0.18241410 0.08379703
+v 0.17275795 0.18241396 0.12317448
+v 0.17280797 0.17577018 0.12313596
+v 0.17282464 0.17287682 0.12644627
+v 0.16535577 0.17287679 0.13337485
+v 0.16228820 0.17577014 0.13413187
+v 0.15565289 0.18905483 0.13424739
+v 0.02304705 0.19569862 0.13345192
+v 0.00250765 0.19506587 0.13351606
+v 0.00250765 0.20174708 0.12168618
+v 0.00314117 0.20174996 0.12168618
+v 0.15565289 0.20212097 0.12168618
+v 0.16228820 0.20188234 0.10204236
+v 0.16718964 0.20014802 0.10858603
+v 0.17050729 0.19631419 0.10858601
+v 0.17050729 0.19629696 0.10204234
+v 0.16228820 0.20189094 0.10858603
+v 0.17245786 0.19288306 0.09548584
+v 0.17234115 0.19259259 0.08892935
+v 0.16490563 0.19018274 0.00316890
+v 0.17249121 0.19297507 0.10204233
+v 0.17260791 0.18915554 0.12158348
+v 0.17275795 0.18241395 0.12631799
+v 0.17280797 0.17577017 0.12643345
+v 0.17104077 0.17287680 0.12971810
+v 0.17104077 0.17577015 0.12971811
+v 0.16772314 0.17287679 0.13278464
+v 0.16228820 0.18241392 0.13410622
+v 0.16228820 0.18905483 0.13397795
+v 0.15565289 0.19569862 0.13336210
+v 0.14903428 0.19569862 0.13340059
+v 0.14239898 0.19569862 0.13342625
+v 0.13576368 0.19569862 0.13343909
+v 0.08934997 0.19569862 0.13345192
+v 0.06946077 0.19962161 0.13209187
+v 0.00250765 0.19961586 0.13207904
+v 0.00250765 0.19569862 0.13343909
+v 0.00250765 0.20171833 0.12231489
+v 0.10260389 0.20142207 0.12824267
+v 0.11587448 0.20141632 0.12824267
+v 0.12912840 0.20141057 0.12824267
+v 0.13576368 0.20140482 0.12824267
+v 0.14239898 0.20139330 0.12824267
+v 0.14903428 0.20137030 0.12824267
+v 0.15565289 0.20133579 0.12824267
+v 0.16228820 0.20189089 0.12168618
+v 0.00250765 0.20142207 0.12824267
+v 0.04957156 0.20143070 0.12824267
+v 0.06946077 0.20143070 0.12824267
+v 0.08273136 0.20142782 0.12824267
+v 0.16715630 0.20013359 0.12168618
+v 0.16718964 0.20013362 0.11514252
+v 0.17049062 0.19629979 0.11514250
+v 0.17249121 0.19297789 0.11514249
+v 0.17249121 0.19299230 0.10858600
+v 0.17245786 0.19288871 0.12168615
+v 0.17257457 0.18905486 0.12583045
+v 0.17097408 0.18241393 0.12960265
+v 0.16960701 0.17287680 0.13105249
+v 0.16765644 0.18241392 0.13274617
+v 0.16772314 0.17577014 0.13277182
+v 0.16738970 0.18905483 0.13261790
+v 0.16665615 0.19403048 0.13218166
+v 0.16237155 0.19602649 0.13264359
+v 0.15565289 0.19954972 0.13201489
+v 0.16022092 0.19936278 0.13183525
+v 0.14903428 0.19958136 0.13204054
+v 0.14239898 0.19959861 0.13206620
+v 0.12912840 0.19961011 0.13207904
+v 0.07609606 0.19962161 0.13209187
+v 0.00250765 0.20124949 0.12861476
+v 0.16237155 0.20038668 0.12858910
+v 0.16663948 0.19976831 0.12663883
+v 0.17047395 0.19621060 0.12168616
+v 0.17235783 0.19266437 0.12529157
+v 0.17070734 0.18905485 0.12911511
+v 0.16885680 0.19556058 0.12814000
+v 0.16463889 0.19845967 0.13100125
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 26
+f 1 26 48
+f 1 48 54
+f 1 54 53
+f 1 53 52
+f 1 52 51
+f 1 51 50
+f 1 50 82
+f 1 82 110
+f 1 110 109
+f 1 109 144
+f 1 144 120
+f 1 120 111
+f 1 111 83
+f 1 83 55
+f 1 55 28
+f 1 28 15
+f 1 15 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 23
+f 1 23 44
+f 1 44 70
+f 1 70 93
+f 1 93 71
+f 1 71 45
+f 1 45 24
+f 1 24 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 4 8 25
+f 4 25 47
+f 4 47 77
+f 4 77 98
+f 4 98 132
+f 4 132 100
+f 4 100 78
+f 4 78 49
+f 4 49 27
+f 4 27 14
+f 4 14 13
+f 4 13 12
+f 4 12 11
+f 4 11 9
+f 4 9 5
+f 5 9 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 10
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 21
+f 7 21 22
+f 7 22 23
+f 8 24 25
+f 10 14 26
+f 14 27 26
+f 15 28 29
+f 15 29 16
+f 16 29 17
+f 17 29 18
+f 18 30 31
+f 18 31 19
+f 18 29 30
+f 19 31 32
+f 19 32 20
+f 20 32 33
+f 20 33 21
+f 21 33 34
+f 21 34 22
+f 22 34 35
+f 22 35 36
+f 22 36 37
+f 22 37 23
+f 23 37 38
+f 23 38 39
+f 23 39 40
+f 23 40 41
+f 23 41 42
+f 23 42 43
+f 23 43 44
+f 24 45 25
+f 25 46 47
+f 25 45 46
+f 26 27 48
+f 27 49 50
+f 27 50 51
+f 27 51 52
+f 27 52 53
+f 27 53 54
+f 27 54 48
+f 28 55 56
+f 28 56 29
+f 29 56 57
+f 29 57 30
+f 30 57 58
+f 30 58 31
+f 31 58 32
+f 32 58 59
+f 32 59 60
+f 32 60 33
+f 33 60 34
+f 34 60 35
+f 35 60 61
+f 35 61 36
+f 36 61 62
+f 36 62 63
+f 36 63 37
+f 37 63 38
+f 38 63 40
+f 38 40 39
+f 40 62 64
+f 40 64 41
+f 40 63 62
+f 41 64 42
+f 42 64 65
+f 42 65 66
+f 42 66 67
+f 42 67 43
+f 43 67 68
+f 43 68 69
+f 43 69 44
+f 44 69 70
+f 45 71 72
+f 45 72 73
+f 45 73 74
+f 45 74 46
+f 46 74 75
+f 46 75 76
+f 46 76 47
+f 47 76 97
+f 47 97 77
+f 49 78 79
+f 49 79 80
+f 49 80 50
+f 50 81 82
+f 50 80 81
+f 55 83 84
+f 55 84 85
+f 55 85 56
+f 56 85 57
+f 57 85 58
+f 58 85 59
+f 59 85 60
+f 60 85 61
+f 61 85 62
+f 62 85 64
+f 64 85 86
+f 64 86 65
+f 65 86 66
+f 66 87 88
+f 66 88 89
+f 66 89 67
+f 66 86 90
+f 66 90 87
+f 67 89 68
+f 68 89 91
+f 68 91 92
+f 68 92 69
+f 69 92 72
+f 69 72 93
+f 69 93 70
+f 71 93 72
+f 72 92 73
+f 73 92 91
+f 73 91 74
+f 74 91 94
+f 74 94 75
+f 75 94 95
+f 75 95 96
+f 75 96 97
+f 75 97 76
+f 77 97 99
+f 77 99 98
+f 78 100 79
+f 79 101 80
+f 79 100 101
+f 80 101 102
+f 80 102 103
+f 80 103 104
+f 80 104 105
+f 80 105 106
+f 80 106 107
+f 80 107 81
+f 81 108 109
+f 81 109 110
+f 81 110 82
+f 81 107 143
+f 81 143 108
+f 83 111 84
+f 84 111 85
+f 85 112 113
+f 85 113 114
+f 85 114 115
+f 85 115 116
+f 85 116 117
+f 85 117 118
+f 85 118 119
+f 85 119 90
+f 85 90 86
+f 85 111 120
+f 85 120 121
+f 85 121 122
+f 85 122 123
+f 85 123 112
+f 87 124 125
+f 87 125 88
+f 87 90 119
+f 87 119 124
+f 88 126 127
+f 88 127 128
+f 88 128 94
+f 88 94 89
+f 88 125 126
+f 89 94 91
+f 94 128 95
+f 95 128 127
+f 95 127 129
+f 95 129 130
+f 95 130 96
+f 96 130 131
+f 96 131 99
+f 96 99 97
+f 98 99 132
+f 99 131 133
+f 99 133 134
+f 99 134 132
+f 100 132 134
+f 100 134 101
+f 101 134 133
+f 101 133 102
+f 102 133 135
+f 102 135 136
+f 102 136 137
+f 102 137 103
+f 103 138 104
+f 103 137 139
+f 103 139 138
+f 104 138 140
+f 104 140 141
+f 104 141 105
+f 105 141 106
+f 106 142 143
+f 106 143 107
+f 106 141 142
+f 108 143 122
+f 108 122 121
+f 108 121 144
+f 108 144 109
+f 112 142 113
+f 112 123 143
+f 112 143 142
+f 113 142 114
+f 114 142 115
+f 115 142 141
+f 115 141 116
+f 116 141 117
+f 117 140 118
+f 117 141 140
+f 118 138 139
+f 118 139 145
+f 118 145 119
+f 118 140 138
+f 119 145 146
+f 119 146 124
+f 120 144 121
+f 122 143 123
+f 124 146 147
+f 124 147 126
+f 124 126 125
+f 126 147 127
+f 127 147 129
+f 129 147 148
+f 129 148 130
+f 130 148 149
+f 130 149 131
+f 131 149 135
+f 131 135 133
+f 135 149 136
+f 136 149 148
+f 136 148 150
+f 136 150 151
+f 136 151 137
+f 137 151 139
+f 139 151 145
+f 145 151 146
+f 146 151 150
+f 146 150 148
+f 146 148 147
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d2890164c2175f3093aa6e000961d9d2/mjcf/mesh/storage_bin_066_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,352 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17281347 -0.17338463 0.12640213
+v 0.17101717 -0.17338465 0.12966885
+v 0.17100921 -0.17637850 0.12964749
+v 0.17279753 -0.17637848 0.12635941
+v 0.17281347 -0.17338462 0.12304998
+v 0.16919298 -0.17338465 0.13137694
+v 0.16769141 -0.17637851 0.13276477
+v 0.16765557 -0.18302318 0.13274339
+v 0.17097336 -0.18302317 0.12954072
+v 0.17274974 -0.18302315 0.12627398
+v 0.17279753 -0.17637847 0.12315673
+v 0.17265415 -0.17637833 0.08369977
+v 0.17266611 -0.17338448 0.08363573
+v 0.16769938 -0.17338466 0.13276478
+v 0.16229454 -0.17637851 0.13413124
+v 0.16229454 -0.18302318 0.13410986
+v 0.16229454 -0.18966497 0.13396038
+v 0.16737278 -0.18966497 0.13259391
+v 0.17068658 -0.18966495 0.12907097
+v 0.17256255 -0.18966494 0.12580423
+v 0.17259840 -0.18981476 0.12161941
+v 0.17274974 -0.18302314 0.12324212
+v 0.17258644 -0.18302300 0.08404137
+v 0.16597079 -0.18782868 -0.08388563
+v 0.16597079 -0.18459854 -0.08388562
+v 0.16443736 -0.17338386 -0.08388558
+v 0.16473210 -0.17338466 0.13351207
+v 0.16229454 -0.17338466 0.13410989
+v 0.15865016 -0.17338466 0.13413125
+v 0.15566296 -0.18302318 0.13419527
+v 0.15566296 -0.18966497 0.13421659
+v 0.15566296 -0.19630676 0.13331983
+v 0.16226268 -0.19656033 0.13259389
+v 0.16661204 -0.19451449 0.13214552
+v 0.17234746 -0.19322067 0.12522774
+v 0.17244704 -0.19343966 0.12168344
+v 0.17249484 -0.19355489 0.11512864
+v 0.17249882 -0.19357216 0.10857383
+v 0.17249085 -0.19355484 0.10204037
+v 0.17244704 -0.19344533 0.09548556
+v 0.17243510 -0.18820677 0.08476729
+v 0.16560038 -0.18907923 -0.08388563
+v 0.17235145 -0.19323207 0.09055344
+v 0.14261488 -0.17338386 -0.08388558
+v 0.15566296 -0.17338466 0.13410989
+v 0.13212383 -0.18966497 0.13421659
+v 0.14240378 -0.18966497 0.13423795
+v 0.14240378 -0.19630676 0.13338388
+v 0.14903536 -0.19630676 0.13336252
+v 0.14903536 -0.20016216 0.13201739
+v 0.15566296 -0.20011894 0.13197468
+v 0.16002826 -0.19993165 0.13178252
+v 0.16444931 -0.19894330 0.13088579
+v 0.16880664 -0.19608199 0.12806744
+v 0.16658019 -0.20036096 0.12653013
+v 0.17039981 -0.19676199 0.12168343
+v 0.17043964 -0.19687722 0.11512863
+v 0.17047549 -0.19689450 0.10857382
+v 0.17047151 -0.19687717 0.10204036
+v 0.17037592 -0.19676766 0.09548555
+v 0.16497904 -0.19114812 -0.08388564
+v 0.13212383 -0.17982971 -0.08388560
+v 0.13212383 -0.17454854 0.06926639
+v 0.13212383 -0.17433246 0.07582120
+v 0.13963962 -0.17338445 0.07582120
+v 0.15226153 -0.17338466 0.13331991
+v 0.13212383 -0.17974118 0.13144098
+v 0.13212383 -0.18156803 0.13223096
+v 0.13212383 -0.18306065 0.13287150
+v 0.13212383 -0.18669130 0.13361877
+v 0.13212383 -0.19331867 0.13376820
+v 0.13212383 -0.19630676 0.13338388
+v 0.13212383 -0.20018235 0.13203873
+v 0.13577220 -0.20017657 0.13203873
+v 0.13577220 -0.20195155 0.12823823
+v 0.14903536 -0.20192273 0.12823823
+v 0.15566296 -0.20187950 0.12823823
+v 0.16226268 -0.20095456 0.12851579
+v 0.16229454 -0.20245290 0.12168341
+v 0.16708601 -0.20071250 0.12168341
+v 0.16715771 -0.20072685 0.10857380
+v 0.16715372 -0.20072395 0.10204034
+v 0.16706212 -0.20066340 0.09548553
+v 0.16683111 -0.20053084 0.08893072
+v 0.16166524 -0.19524846 -0.08388566
+v 0.13212383 -0.19748448 -0.08388567
+v 0.13212383 -0.17717084 0.11512870
+v 0.14353095 -0.17338462 0.12140595
+v 0.14277419 -0.17338460 0.11666599
+v 0.14262682 -0.17338459 0.11512871
+v 0.14978017 -0.17338466 0.13265802
+v 0.14687661 -0.17338464 0.12823833
+v 0.13212383 -0.17899486 0.12815291
+v 0.13212383 -0.20195730 0.12823823
+v 0.15566296 -0.20267766 0.12168341
+v 0.16229454 -0.20243845 0.10857380
+v 0.16229454 -0.20242977 0.10204034
+v 0.16229454 -0.20234906 0.09548553
+v 0.16229454 -0.20221362 0.08893072
+v 0.15566296 -0.19833163 -0.08388567
+v 0.15940294 -0.19643852 -0.08388566
+v 0.14903536 -0.19832876 -0.08388567
+v 0.13212383 -0.20276969 0.07582110
+v 0.13212383 -0.17747053 0.11873704
+v 0.13212383 -0.17772412 0.12168350
+v 0.14377391 -0.17338462 0.12240946
+v 0.13212383 -0.17841280 0.12522779
+v 0.13212383 -0.20231171 0.12168341
+v 0.13212383 -0.20282158 0.08237590
+v 0.13577220 -0.20281583 0.08237591
+v 0.14240378 -0.20278413 0.08237591
+v 0.14903536 -0.20272938 0.08237591
+v 0.15566296 -0.20255359 0.08237591
+v 0.15316567 -0.19844401 -0.08388567
+v 0.13577220 -0.20275529 0.07582110
+v 0.13212383 -0.20279564 0.07876756
+v 0.14240378 -0.20269189 0.07582110
+v 0.14903536 -0.20256800 0.07582110
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 11
+f 1 11 5
+f 1 5 13
+f 1 13 26
+f 1 26 44
+f 1 44 65
+f 1 65 90
+f 1 90 89
+f 1 89 88
+f 1 88 106
+f 1 106 92
+f 1 92 91
+f 1 91 66
+f 1 66 45
+f 1 45 29
+f 1 29 28
+f 1 28 27
+f 1 27 14
+f 1 14 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 9 4
+f 3 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 22
+f 4 22 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 6 14 7
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 9 18 19
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 11 22 12
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 13
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 14 27 15
+f 15 27 28
+f 15 28 29
+f 15 29 30
+f 15 30 31
+f 15 31 16
+f 16 31 17
+f 17 31 32
+f 17 32 33
+f 17 33 34
+f 17 34 18
+f 18 34 19
+f 19 35 20
+f 19 34 35
+f 20 35 36
+f 20 36 21
+f 21 36 37
+f 21 37 38
+f 21 38 39
+f 21 39 22
+f 22 39 23
+f 23 39 40
+f 23 40 41
+f 23 41 24
+f 24 42 61
+f 24 61 85
+f 24 85 101
+f 24 101 100
+f 24 100 114
+f 24 114 102
+f 24 102 86
+f 24 86 62
+f 24 62 44
+f 24 44 26
+f 24 26 25
+f 24 41 43
+f 24 43 42
+f 29 45 46
+f 29 46 47
+f 29 47 30
+f 30 47 31
+f 31 47 48
+f 31 48 49
+f 31 49 32
+f 32 49 50
+f 32 50 51
+f 32 51 52
+f 32 52 33
+f 33 52 53
+f 33 53 34
+f 34 53 54
+f 34 54 35
+f 35 54 55
+f 35 55 56
+f 35 56 36
+f 36 56 37
+f 37 57 58
+f 37 58 38
+f 37 56 57
+f 38 58 59
+f 38 59 39
+f 39 59 40
+f 40 59 60
+f 40 60 43
+f 40 43 41
+f 42 43 61
+f 43 60 61
+f 44 62 63
+f 44 63 64
+f 44 64 65
+f 45 66 67
+f 45 67 68
+f 45 68 69
+f 45 69 70
+f 45 70 46
+f 46 70 69
+f 46 69 68
+f 46 68 67
+f 46 67 93
+f 46 93 107
+f 46 107 105
+f 46 105 104
+f 46 104 87
+f 46 87 64
+f 46 64 63
+f 46 63 62
+f 46 62 86
+f 46 86 103
+f 46 103 116
+f 46 116 109
+f 46 109 108
+f 46 108 94
+f 46 94 73
+f 46 73 72
+f 46 72 71
+f 46 71 47
+f 47 71 48
+f 48 71 72
+f 48 72 73
+f 48 73 74
+f 48 74 50
+f 48 50 49
+f 50 74 75
+f 50 75 76
+f 50 76 77
+f 50 77 51
+f 51 77 52
+f 52 77 78
+f 52 78 53
+f 53 78 55
+f 53 55 54
+f 55 78 79
+f 55 79 80
+f 55 80 56
+f 56 80 57
+f 57 80 58
+f 58 80 81
+f 58 81 82
+f 58 82 59
+f 59 82 83
+f 59 83 60
+f 60 83 84
+f 60 84 85
+f 60 85 61
+f 64 87 88
+f 64 88 89
+f 64 89 90
+f 64 90 65
+f 66 91 67
+f 67 91 92
+f 67 92 93
+f 73 94 75
+f 73 75 74
+f 75 94 95
+f 75 95 76
+f 76 95 77
+f 77 95 79
+f 77 79 78
+f 79 95 96
+f 79 96 82
+f 79 82 81
+f 79 81 80
+f 82 97 98
+f 82 98 83
+f 82 96 97
+f 83 98 99
+f 83 99 84
+f 84 99 100
+f 84 100 101
+f 84 101 85
+f 86 102 103
+f 87 104 88
+f 88 105 106
+f 88 104 105
+f 92 106 93
+f 93 106 107
+f 94 108 95
+f 95 97 96
+f 95 108 109
+f 95 109 110
+f 95 110 111
+f 95 111 112
+f 95 112 113
+f 95 113 97
+f 97 113 98
+f 98 113 99
+f 99 113 100
+f 100 113 114
+f 102 114 103
+f 103 115 110
+f 103 110 116
+f 103 114 115
+f 105 107 106
+f 109 116 110
+f 110 115 111
+f 111 115 112
+f 112 115 117
+f 112 117 118
+f 112 118 113
+f 113 118 114
+f 114 118 117
+f 114 117 115
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d2890164c2175f3093aa6e000961d9d2/mjcf/mesh/storage_bin_066_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,250 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14060432 -0.19672056 0.05611591
+v -0.14060432 -0.20069896 0.06464252
+v -0.14060432 -0.17565734 0.05611598
+v -0.06317873 -0.19842969 0.05611590
+v -0.13612156 -0.20077257 0.06459664
+v -0.14060432 -0.20125266 0.06616432
+v -0.14060432 -0.17030917 0.06955214
+v 0.00250765 -0.17758090 0.05611598
+v 0.00250765 -0.19665015 0.05611591
+v 0.00250765 -0.20086860 0.06455076
+v 0.00250765 -0.20260653 0.06928438
+v -0.08969703 -0.20260972 0.06928438
+v -0.09632310 -0.20260972 0.06928438
+v -0.10296319 -0.20260653 0.06928438
+v -0.10958926 -0.20260333 0.06928438
+v -0.11622933 -0.20259373 0.06928438
+v -0.12285541 -0.20258092 0.06928438
+v -0.12948149 -0.20255212 0.06928438
+v -0.12948149 -0.20083017 0.06455840
+v -0.13612156 -0.20247530 0.06928438
+v -0.14060432 -0.20236968 0.06928438
+v -0.14060432 -0.17014916 0.07552461
+v 0.00250765 -0.17446038 0.07583813
+v 0.00250765 -0.17464918 0.06928448
+v 0.00250765 -0.20280179 0.07583803
+v -0.01676820 -0.20280820 0.07583803
+v -0.10296319 -0.20280820 0.07583803
+v -0.10958926 -0.20280500 0.07583803
+v -0.11622933 -0.20279860 0.07583803
+v -0.12285541 -0.20279219 0.07583803
+v -0.12948149 -0.20278259 0.07583803
+v -0.13612156 -0.20275379 0.07583803
+v -0.14060432 -0.20270258 0.07583803
+v -0.14060432 -0.17014916 0.07559344
+v 0.00250765 -0.17722905 0.11514473
+v 0.00250765 -0.20281782 0.08239168
+v -0.02339427 -0.20283061 0.08239167
+v -0.10958926 -0.20284662 0.08239167
+v -0.11622933 -0.20284342 0.08239167
+v -0.12948149 -0.20283702 0.08239167
+v -0.13612156 -0.20282742 0.08239167
+v -0.14060432 -0.20280502 0.08239168
+v -0.14060432 -0.17582402 0.12169074
+v 0.00250765 -0.17777318 0.12169074
+v 0.00250765 -0.17728026 0.11576415
+v 0.00250765 -0.20229626 0.12169065
+v -0.09632310 -0.20231546 0.12169065
+v -0.12948149 -0.20231546 0.12169065
+v -0.13612156 -0.20231228 0.12169065
+v -0.14060432 -0.20230268 0.12169065
+v -0.14060432 -0.17753315 0.12853499
+v 0.00250765 -0.17978959 0.13133384
+v 0.00250765 -0.17908545 0.12837439
+v 0.00250765 -0.17901184 0.12806085
+v 0.00250765 -0.17789160 0.12230251
+v 0.00250765 -0.20194423 0.12824429
+v -0.08307095 -0.20196343 0.12824429
+v -0.12948149 -0.20197303 0.12824429
+v -0.13612156 -0.20197303 0.12824429
+v -0.14060432 -0.20196982 0.12824429
+v -0.14060432 -0.17894143 0.13066089
+v 0.00250765 -0.18010645 0.13148680
+v -0.13976381 -0.17975760 0.13140268
+v -0.14060432 -0.18062815 0.13183091
+v 0.00250765 -0.20034392 0.13167789
+v -0.13612156 -0.20019991 0.13206026
+v -0.14060432 -0.20139373 0.12948314
+v 0.00250765 -0.18311184 0.13287093
+v -0.14060432 -0.18168117 0.13232797
+v -0.14060432 -0.18259014 0.13274858
+v 0.00250765 -0.20017429 0.13203732
+v -0.12948149 -0.19630796 0.13341383
+v -0.13612156 -0.19630796 0.13341383
+v -0.14060432 -0.19893246 0.13249615
+v -0.14060432 -0.20019670 0.13205261
+v 0.00250765 -0.19630796 0.13339089
+v 0.00250765 -0.18373596 0.13300093
+v -0.13612156 -0.18311184 0.13287093
+v -0.14060432 -0.18753508 0.13378857
+v -0.01676820 -0.18966350 0.13423210
+v -0.14060432 -0.18966350 0.13422445
+v -0.14060432 -0.19415075 0.13367384
+v -0.14060432 -0.19630796 0.13340618
+v 0.00250765 -0.18966350 0.13422445
+f 1 2 6
+f 1 6 21
+f 1 21 33
+f 1 33 42
+f 1 42 50
+f 1 50 60
+f 1 60 67
+f 1 67 75
+f 1 75 74
+f 1 74 83
+f 1 83 82
+f 1 82 81
+f 1 81 79
+f 1 79 70
+f 1 70 69
+f 1 69 64
+f 1 64 61
+f 1 61 51
+f 1 51 43
+f 1 43 34
+f 1 34 22
+f 1 22 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 4 18 19
+f 4 19 5
+f 5 19 18
+f 5 18 20
+f 5 20 6
+f 6 20 21
+f 7 22 23
+f 7 23 24
+f 7 24 8
+f 8 24 23
+f 8 23 35
+f 8 35 45
+f 8 45 44
+f 8 44 55
+f 8 55 54
+f 8 54 53
+f 8 53 52
+f 8 52 62
+f 8 62 68
+f 8 68 77
+f 8 77 84
+f 8 84 76
+f 8 76 71
+f 8 71 65
+f 8 65 56
+f 8 56 46
+f 8 46 36
+f 8 36 25
+f 8 25 11
+f 8 11 10
+f 8 10 9
+f 11 25 26
+f 11 26 12
+f 12 26 27
+f 12 27 13
+f 13 27 14
+f 14 27 28
+f 14 28 15
+f 15 28 29
+f 15 29 30
+f 15 30 16
+f 16 30 31
+f 16 31 17
+f 17 31 32
+f 17 32 18
+f 18 32 33
+f 18 33 20
+f 20 33 21
+f 22 34 23
+f 23 34 35
+f 25 36 37
+f 25 37 26
+f 26 37 38
+f 26 38 27
+f 27 38 39
+f 27 39 40
+f 27 40 28
+f 28 40 29
+f 29 40 30
+f 30 40 41
+f 30 41 31
+f 31 41 32
+f 32 41 42
+f 32 42 33
+f 34 43 44
+f 34 44 45
+f 34 45 35
+f 36 46 37
+f 37 46 47
+f 37 47 38
+f 38 47 48
+f 38 48 49
+f 38 49 39
+f 39 49 40
+f 40 49 41
+f 41 49 50
+f 41 50 42
+f 43 51 52
+f 43 52 53
+f 43 53 54
+f 43 54 55
+f 43 55 44
+f 46 56 57
+f 46 57 58
+f 46 58 47
+f 47 58 59
+f 47 59 48
+f 48 59 49
+f 49 59 60
+f 49 60 50
+f 51 61 52
+f 52 61 63
+f 52 63 64
+f 52 64 62
+f 56 65 66
+f 56 66 57
+f 57 66 58
+f 58 66 59
+f 59 66 60
+f 60 66 67
+f 61 64 63
+f 62 64 69
+f 62 69 70
+f 62 70 68
+f 65 71 66
+f 66 72 73
+f 66 73 74
+f 66 74 75
+f 66 75 67
+f 66 71 76
+f 66 76 72
+f 68 70 78
+f 68 78 77
+f 70 79 78
+f 72 76 80
+f 72 80 73
+f 73 81 82
+f 73 82 83
+f 73 83 74
+f 73 80 81
+f 76 84 80
+f 77 80 84
+f 77 78 80
+f 78 79 80
+f 79 81 80
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d2890164c2175f3093aa6e000961d9d2/mjcf/mesh/storage_bin_066_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,34 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13778586 0.16930196 -0.08846786
+v -0.13778586 0.17867926 -0.05647084
+v -0.13778586 0.19777276 -0.08846775
+v -0.00363088 0.17117858 -0.08846785
+v 0.00250765 0.17916132 -0.05647084
+v -0.13778586 0.19638957 -0.05647078
+v -0.06318970 0.19834942 -0.05647077
+v -0.06318970 0.19861639 -0.08846775
+v 0.00250765 0.17135362 -0.08846785
+v 0.00250765 0.19635800 -0.05647078
+v 0.00250765 0.19772398 -0.08846775
+v -0.06235201 0.19861065 -0.08846775
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 8
+f 1 8 12
+f 1 12 11
+f 1 11 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 10
+f 2 10 7
+f 2 7 6
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 4 9 5
+f 5 9 11
+f 5 11 10
+f 7 10 11
+f 7 11 12
+f 7 12 8
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d2890164c2175f3093aa6e000961d9d2/mjcf/mesh/storage_bin_066_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,208 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00250765 0.18905355 0.13422385
+v -0.01675937 0.18905355 0.13424251
+v 0.00250765 0.18250706 0.13286106
+v 0.00250765 0.19506643 0.13351449
+v 0.00250765 0.19569842 0.13343981
+v -0.13612419 0.19569842 0.13343981
+v -0.13778586 0.18905355 0.13422385
+v -0.13612419 0.18248321 0.13287972
+v -0.13778586 0.18229242 0.13282372
+v 0.00250765 0.18219106 0.13273038
+v 0.00250765 0.19924294 0.13220773
+v -0.10295968 0.19961857 0.13207705
+v -0.12949128 0.19961260 0.13207705
+v -0.13612419 0.19960961 0.13207705
+v -0.13778586 0.19960664 0.13207705
+v -0.13778586 0.19569842 0.13342115
+v -0.13778586 0.19403496 0.13362649
+v -0.13778586 0.17915035 0.13140493
+v -0.04329099 0.17915930 0.13138626
+v 0.00250765 0.17918314 0.13133026
+v 0.00250765 0.19961557 0.13207705
+v -0.07642804 0.19961857 0.13207705
+v -0.10295968 0.20143108 0.12825010
+v -0.12285839 0.20142511 0.12825010
+v -0.12949128 0.20142214 0.12825010
+v -0.13778586 0.20140425 0.12825010
+v -0.04992389 0.17915632 0.13138626
+v -0.13778586 0.17842893 0.13071421
+v -0.13778586 0.17729017 0.12623386
+v 0.00250765 0.17839316 0.12806334
+v 0.00250765 0.20142214 0.12825010
+v -0.09632677 0.20143108 0.12825010
+v -0.10295968 0.20175604 0.12169760
+v -0.12949128 0.20175307 0.12169760
+v -0.13612419 0.20174411 0.12169760
+v -0.13778586 0.20173817 0.12169760
+v -0.13778586 0.17633921 0.12169751
+v 0.00250765 0.17712324 0.12169751
+v 0.00250765 0.20171728 0.12231365
+v -0.09632677 0.20175604 0.12169760
+v -0.10959257 0.20227491 0.08238258
+v -0.12949128 0.20226894 0.08238258
+v -0.13612419 0.20225701 0.08238258
+v -0.13778586 0.20225105 0.08238258
+v -0.13778586 0.17182003 0.07581130
+v 0.00250765 0.17655685 0.11514500
+v 0.00250765 0.20174711 0.12169760
+v 0.00250765 0.20224212 0.08238258
+v -0.01675937 0.20224511 0.07583008
+v -0.10295968 0.20225107 0.07583008
+v -0.10959257 0.20225107 0.07583008
+v -0.11622548 0.20224810 0.07583008
+v -0.12949128 0.20223320 0.07583008
+v -0.13612419 0.20221531 0.07583008
+v -0.13778586 0.20221828 0.07747287
+v 0.00250765 0.17399925 0.06927747
+v 0.00250765 0.17383526 0.07519526
+v 0.00250765 0.17382035 0.07582998
+v -0.13778586 0.17805993 -0.05034770
+v 0.00250765 0.17916297 -0.05647082
+v 0.00250765 0.20223617 0.07583008
+v -0.00349356 0.20223914 0.07583008
+v -0.06318970 0.19834931 -0.05647075
+v -0.13778586 0.20220041 0.07583008
+v -0.13778586 0.17848328 -0.05635882
+v -0.13778586 0.17868003 -0.05647082
+v 0.00250765 0.19635793 -0.05647076
+v 0.00250765 0.20200962 0.06989362
+v -0.13778586 0.19639073 -0.05647076
+v 0.00250765 0.20198578 0.06927757
+f 1 2 3
+f 1 3 10
+f 1 10 20
+f 1 20 30
+f 1 30 38
+f 1 38 46
+f 1 46 58
+f 1 58 57
+f 1 57 56
+f 1 56 60
+f 1 60 67
+f 1 67 70
+f 1 70 68
+f 1 68 61
+f 1 61 48
+f 1 48 47
+f 1 47 39
+f 1 39 31
+f 1 31 21
+f 1 21 11
+f 1 11 5
+f 1 5 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 5 11 6
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 7
+f 7 17 16
+f 7 16 15
+f 7 15 26
+f 7 26 36
+f 7 36 44
+f 7 44 55
+f 7 55 64
+f 7 64 69
+f 7 69 66
+f 7 66 65
+f 7 65 59
+f 7 59 45
+f 7 45 37
+f 7 37 29
+f 7 29 28
+f 7 28 18
+f 7 18 9
+f 7 9 8
+f 9 18 19
+f 9 19 10
+f 10 19 20
+f 11 21 22
+f 11 22 12
+f 12 22 32
+f 12 32 23
+f 12 23 13
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 14
+f 14 25 15
+f 15 25 26
+f 18 27 19
+f 18 28 27
+f 19 27 28
+f 19 28 20
+f 20 28 29
+f 20 29 30
+f 21 31 32
+f 21 32 22
+f 23 32 40
+f 23 40 33
+f 23 33 34
+f 23 34 24
+f 24 34 25
+f 25 34 35
+f 25 35 26
+f 26 35 36
+f 29 37 30
+f 30 37 38
+f 31 39 32
+f 32 39 40
+f 33 40 41
+f 33 41 34
+f 34 41 42
+f 34 42 35
+f 35 42 43
+f 35 43 44
+f 35 44 36
+f 37 45 38
+f 38 45 46
+f 39 47 40
+f 40 47 41
+f 41 48 49
+f 41 49 50
+f 41 50 51
+f 41 51 42
+f 41 47 48
+f 42 51 52
+f 42 52 53
+f 42 53 43
+f 43 53 54
+f 43 54 44
+f 44 54 55
+f 45 56 57
+f 45 57 58
+f 45 58 46
+f 45 59 60
+f 45 60 56
+f 48 61 62
+f 48 62 49
+f 49 62 63
+f 49 63 50
+f 50 63 51
+f 51 63 52
+f 52 63 53
+f 53 63 54
+f 54 64 55
+f 54 63 64
+f 59 65 60
+f 60 65 66
+f 60 66 69
+f 60 69 63
+f 60 63 67
+f 61 68 63
+f 61 63 62
+f 63 69 64
+f 63 68 70
+f 63 70 67
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d2890164c2175f3093aa6e000961d9d2/mjcf/mesh/storage_bin_066_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,58 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14060432 -0.16299894 -0.10706652
+v -0.11629938 -0.16299894 -0.10707034
+v -0.14060432 -0.16299901 -0.08755669
+v -0.14060432 -0.08998980 -0.10706625
+v -0.11622933 -0.09663278 -0.10707391
+v -0.10958926 -0.16299894 -0.10707034
+v 0.00250765 -0.16299900 -0.08932405
+v 0.00250765 -0.11719901 -0.08931815
+v -0.14060432 -0.03020299 -0.08755429
+v -0.14060432 -0.01027395 -0.10705831
+v -0.10958926 -0.08998980 -0.10707198
+v 0.00250765 -0.09601149 -0.10705098
+v 0.00250765 -0.16299894 -0.10705123
+v -0.11622933 -0.00026965 -0.10706209
+v -0.10958926 -0.00026965 -0.10706209
+v 0.00250765 -0.11657774 -0.08931815
+v 0.00250765 -0.00026971 -0.08932345
+v -0.14060432 -0.00026972 -0.08755800
+v -0.14060432 -0.00026965 -0.10705636
+v 0.00250765 -0.00026965 -0.10704108
+f 1 2 6
+f 1 6 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 9
+f 1 9 18
+f 1 18 19
+f 1 19 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 4 10 5
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 5 10 14
+f 5 14 15
+f 5 15 11
+f 7 13 12
+f 7 12 20
+f 7 20 17
+f 7 17 16
+f 7 16 8
+f 8 16 9
+f 9 17 18
+f 9 16 17
+f 10 19 14
+f 11 15 20
+f 11 20 12
+f 14 19 18
+f 14 18 17
+f 14 17 20
+f 14 20 15
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d2890164c2175f3093aa6e000961d9d2/mjcf/mesh/storage_bin_066_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,127 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14060432 -0.19706861 -0.07834022
+v -0.14060432 -0.19672086 0.05610827
+v -0.14060432 -0.17874772 -0.07834016
+v -0.06317873 -0.19888272 -0.07834023
+v -0.06317873 -0.19889871 -0.06175789
+v -0.06317873 -0.19890786 -0.04864996
+v -0.06317873 -0.19890562 -0.04209599
+v -0.06317873 -0.19889654 -0.03554202
+v -0.06317873 -0.19888290 -0.02900121
+v -0.06317873 -0.19886700 -0.02244724
+v -0.14060432 -0.17565717 0.05610834
+v -0.06317873 -0.19884653 -0.01589327
+v -0.06317873 -0.19880334 -0.00279850
+v -0.06317873 -0.19869190 0.02340422
+v -0.06317873 -0.19856450 0.04306612
+v -0.06317873 -0.19850079 0.04962010
+v -0.06317873 -0.19842798 0.05610826
+v -0.14060432 -0.17717498 -0.04880780
+v 0.00250765 -0.18015893 -0.07834016
+v 0.00250765 -0.19700943 -0.07834022
+v 0.00250765 -0.19695715 -0.05582246
+v 0.00250765 -0.19665030 0.05610827
+v -0.14060432 -0.17572768 0.04306620
+v 0.00250765 -0.17757827 0.05610834
+v -0.14060432 -0.17642627 -0.00935239
+v 0.00250765 -0.17805382 0.01686349
+v 0.00250765 -0.17818127 0.01030952
+v 0.00250765 -0.17831781 0.00375555
+v 0.00250765 -0.17844526 -0.00217988
+v 0.00250765 -0.17845891 -0.00279843
+v 0.00250765 -0.17860458 -0.00935240
+v -0.14060432 -0.17577773 0.03651223
+v 0.00250765 -0.17768974 0.04306620
+v -0.14060432 -0.17630339 -0.00279842
+v 0.00250765 -0.17794233 0.02340430
+v -0.14060432 -0.17584144 0.02995827
+v 0.00250765 -0.17776482 0.03651223
+v -0.14060432 -0.17591426 0.02340430
+v -0.14060432 -0.17619642 0.00375555
+v 0.00250765 -0.17784674 0.02995827
+v -0.14060432 -0.17609402 0.01030952
+v 0.00250765 -0.17783764 0.03058997
+v -0.14060432 -0.17599845 0.01686349
+f 1 2 11
+f 1 11 23
+f 1 23 32
+f 1 32 36
+f 1 36 38
+f 1 38 43
+f 1 43 41
+f 1 41 39
+f 1 39 34
+f 1 34 25
+f 1 25 18
+f 1 18 3
+f 1 3 19
+f 1 19 20
+f 1 20 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 2
+f 2 10 12
+f 2 12 13
+f 2 13 14
+f 2 14 15
+f 2 15 16
+f 2 16 17
+f 2 17 22
+f 2 22 24
+f 2 24 11
+f 3 18 19
+f 4 20 5
+f 5 20 6
+f 6 20 7
+f 7 20 8
+f 8 20 9
+f 9 20 21
+f 9 21 10
+f 10 21 22
+f 10 22 12
+f 11 24 23
+f 12 22 13
+f 13 22 14
+f 14 22 15
+f 15 22 16
+f 16 22 17
+f 18 25 26
+f 18 26 27
+f 18 27 28
+f 18 28 29
+f 18 29 30
+f 18 30 31
+f 18 31 19
+f 19 31 30
+f 19 30 29
+f 19 29 28
+f 19 28 27
+f 19 27 26
+f 19 26 35
+f 19 35 40
+f 19 40 42
+f 19 42 37
+f 19 37 33
+f 19 33 24
+f 19 24 22
+f 19 22 21
+f 19 21 20
+f 23 24 32
+f 24 33 32
+f 25 34 26
+f 26 34 35
+f 32 33 36
+f 33 37 38
+f 33 38 36
+f 34 39 35
+f 35 39 41
+f 35 41 43
+f 35 43 40
+f 37 42 38
+f 38 42 43
+f 40 43 42
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d2890164c2175f3093aa6e000961d9d2/mjcf/mesh/storage_bin_066_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,67 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16992785 -0.00048619 0.04498316
+v 0.14559127 -0.00048619 0.04498316
+v 0.16993052 -0.00121394 0.04498316
+v 0.16967911 -0.05014189 0.02995930
+v 0.16942234 -0.00048613 0.02995948
+v 0.14373507 -0.00048571 -0.08388494
+v 0.14299954 -0.17338434 0.04498252
+v 0.16993320 -0.00363410 0.04498315
+v 0.16457054 -0.07007824 -0.08388520
+v 0.16456251 -0.03685593 -0.08388508
+v 0.16455716 -0.03020470 -0.08388505
+v 0.16451170 -0.00048571 -0.08388494
+v 0.16989575 -0.01028533 0.04498312
+v 0.16950526 -0.05679317 0.04306557
+v 0.16949991 -0.05679314 0.03651873
+v 0.16443680 -0.17338386 -0.08388558
+v 0.16450100 -0.16972822 -0.08388556
+v 0.16454379 -0.16307700 -0.08388554
+v 0.16455449 -0.15644269 -0.08388551
+v 0.16456519 -0.14979145 -0.08388549
+v 0.14261172 -0.17338386 -0.08388558
+v 0.16376815 -0.17338434 0.04498252
+v 0.16943304 -0.05679318 0.04498295
+f 1 2 7
+f 1 7 22
+f 1 22 23
+f 1 23 13
+f 1 13 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 12
+f 1 12 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 3 8 4
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 4 8 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 4 18 19
+f 4 19 20
+f 4 20 9
+f 6 12 11
+f 6 11 10
+f 6 10 9
+f 6 9 20
+f 6 20 19
+f 6 19 18
+f 6 18 17
+f 6 17 16
+f 6 16 21
+f 6 21 7
+f 7 21 16
+f 7 16 22
+f 13 23 14
+f 14 23 22
+f 14 22 16
+f 14 16 15
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d2890164c2175f3093aa6e000961d9d2/mjcf/mesh/storage_bin_066_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,205 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13212383 -0.18966406 0.13423603
+v 0.00250765 -0.18966406 0.13421468
+v 0.11587105 -0.19630687 0.13340332
+v 0.12912956 -0.19630687 0.13340332
+v 0.13212383 -0.19331886 0.13376629
+v 0.13212383 -0.18306310 0.13286959
+v 0.00250765 -0.18311332 0.13286959
+v 0.00250765 -0.18373548 0.13299770
+v 0.00250765 -0.19630687 0.13338197
+v 0.00250765 -0.20017647 0.13203684
+v 0.12250665 -0.20018764 0.13203684
+v 0.13212383 -0.19630687 0.13338197
+v 0.12912956 -0.20018486 0.13203684
+v 0.13212383 -0.20018205 0.13203684
+v 0.13212383 -0.18156771 0.13222906
+v 0.13212383 -0.17974030 0.13143909
+v 0.00250765 -0.18010578 0.13148180
+v 0.00250765 -0.20194250 0.12823636
+v 0.12250665 -0.20196759 0.12823636
+v 0.12912956 -0.20196200 0.12823636
+v 0.13212383 -0.20195644 0.12823636
+v 0.00250765 -0.17979052 0.13133233
+v 0.13212383 -0.17940551 0.12996587
+v 0.00250765 -0.17901213 0.12804429
+v 0.00250765 -0.17908745 0.12836455
+v 0.00250765 -0.20197598 0.12761718
+v 0.00250765 -0.20229679 0.12168161
+v 0.11587105 -0.20231632 0.12168161
+v 0.12250665 -0.20231632 0.12168161
+v 0.13212383 -0.20231351 0.12168161
+v 0.13212383 -0.17899539 0.12815103
+v 0.13212383 -0.17841507 0.12522595
+v 0.00250765 -0.17789056 0.12230087
+v 0.00250765 -0.20281557 0.08237444
+v 0.06944725 -0.20282952 0.08237443
+v 0.08934135 -0.20282952 0.08237443
+v 0.11587105 -0.20282671 0.08237443
+v 0.12912956 -0.20282393 0.08237443
+v 0.13212383 -0.20282115 0.08237443
+v 0.13212383 -0.17772595 0.12168170
+v 0.04293024 -0.17775663 0.12168170
+v 0.00250765 -0.17777337 0.12168170
+v 0.00250765 -0.20281557 0.08175526
+v 0.00250765 -0.20280160 0.07581969
+v 0.04293024 -0.20280718 0.07581969
+v 0.06944725 -0.20280996 0.07581969
+v 0.07608285 -0.20280996 0.07581969
+v 0.08271844 -0.20280718 0.07581969
+v 0.12250665 -0.20279043 0.07581969
+v 0.12912956 -0.20278207 0.07581969
+v 0.13212383 -0.20279602 0.07876613
+v 0.13212383 -0.17746926 0.11873526
+v 0.00250765 -0.17727954 0.11576747
+v 0.00250765 -0.20260627 0.06926494
+v 0.05620143 -0.19869145 -0.08388567
+v 0.13212383 -0.20277090 0.07581969
+v 0.13212383 -0.17717072 0.11512695
+v 0.00250765 -0.17722931 0.11512695
+v 0.00250765 -0.19744714 -0.08388567
+v 0.05370198 -0.19863844 -0.08388567
+v 0.13212383 -0.19748341 -0.08388567
+v 0.13212383 -0.17433045 0.07581979
+v 0.00250765 -0.17445879 0.07581979
+v 0.00250765 -0.17983995 -0.08388560
+v 0.13212383 -0.17983157 -0.08388560
+v 0.13212383 -0.17455082 0.06926504
+v 0.00250765 -0.17465125 0.06926504
+v 0.00250765 -0.17463174 0.06988421
+v 0.01467503 -0.17983716 -0.08388560
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 12
+f 1 12 14
+f 1 14 21
+f 1 21 30
+f 1 30 39
+f 1 39 51
+f 1 51 56
+f 1 56 61
+f 1 61 65
+f 1 65 66
+f 1 66 62
+f 1 62 57
+f 1 57 52
+f 1 52 40
+f 1 40 32
+f 1 32 31
+f 1 31 23
+f 1 23 16
+f 1 16 15
+f 1 15 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 7
+f 2 7 17
+f 2 17 22
+f 2 22 25
+f 2 25 24
+f 2 24 33
+f 2 33 42
+f 2 42 53
+f 2 53 58
+f 2 58 63
+f 2 63 68
+f 2 68 67
+f 2 67 64
+f 2 64 59
+f 2 59 54
+f 2 54 44
+f 2 44 43
+f 2 43 34
+f 2 34 27
+f 2 27 26
+f 2 26 18
+f 2 18 10
+f 2 10 9
+f 2 9 3
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 12 5
+f 4 11 13
+f 4 13 14
+f 4 14 12
+f 6 15 7
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 10 18 19
+f 10 19 11
+f 11 19 13
+f 13 19 20
+f 13 20 14
+f 14 20 21
+f 16 22 17
+f 16 23 24
+f 16 24 25
+f 16 25 22
+f 18 26 19
+f 19 26 27
+f 19 27 28
+f 19 28 29
+f 19 29 30
+f 19 30 20
+f 20 30 21
+f 23 31 24
+f 24 31 32
+f 24 32 33
+f 27 34 35
+f 27 35 28
+f 28 35 36
+f 28 36 29
+f 29 36 37
+f 29 37 38
+f 29 38 30
+f 30 38 39
+f 32 40 33
+f 33 40 41
+f 33 41 42
+f 34 43 35
+f 35 43 44
+f 35 44 45
+f 35 45 46
+f 35 46 47
+f 35 47 36
+f 36 47 37
+f 37 47 38
+f 38 47 48
+f 38 48 49
+f 38 49 39
+f 39 49 50
+f 39 50 51
+f 40 52 41
+f 41 52 42
+f 42 52 53
+f 44 54 55
+f 44 55 45
+f 45 55 46
+f 46 55 47
+f 47 55 48
+f 48 55 49
+f 49 55 50
+f 50 56 51
+f 50 55 56
+f 52 57 53
+f 53 57 58
+f 54 59 60
+f 54 60 55
+f 55 60 59
+f 55 59 64
+f 55 64 69
+f 55 69 65
+f 55 65 61
+f 55 61 56
+f 57 62 58
+f 58 62 63
+f 62 66 67
+f 62 67 68
+f 62 68 63
+f 64 67 66
+f 64 66 69
+f 65 69 66
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d2890164c2175f3093aa6e000961d9d2/mjcf/mesh/storage_bin_066_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,52 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16378673 0.17287721 0.01694110
+v 0.14303651 0.17287721 0.01694110
+v 0.16378968 0.17282630 0.01694109
+v 0.16498789 0.17287759 -0.08772151
+v 0.13652311 0.17287759 -0.08772151
+v 0.14554507 -0.00048608 0.01694046
+v 0.16555748 0.10287685 0.01694084
+v 0.16561651 0.09958472 0.01694083
+v 0.16503511 0.16994182 -0.08772153
+v 0.13980490 -0.00048570 -0.08772215
+v 0.16591753 -0.00048608 0.01694046
+v 0.16667010 0.00967882 0.01694050
+v 0.16579653 0.10224936 -0.08772177
+v 0.16506463 -0.00048570 -0.08772215
+v 0.16636317 0.00470667 0.01694048
+v 0.16533613 0.00302704 -0.08772214
+v 0.16574636 0.00967920 -0.08772211
+v 0.16579653 0.10211359 -0.08772177
+f 1 2 6
+f 1 6 11
+f 1 11 15
+f 1 15 12
+f 1 12 8
+f 1 8 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 4
+f 4 7 8
+f 4 8 9
+f 4 9 13
+f 4 13 18
+f 4 18 17
+f 4 17 16
+f 4 16 14
+f 4 14 10
+f 4 10 5
+f 5 10 6
+f 6 10 14
+f 6 14 11
+f 8 12 9
+f 9 12 13
+f 11 14 15
+f 12 15 16
+f 12 16 17
+f 12 17 18
+f 12 18 13
+f 14 16 15
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d2890164c2175f3093aa6e000961d9d2/mjcf/mesh/storage_bin_066_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,202 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16229764 -0.07473418 0.13415082
+v 0.16696091 -0.03781655 0.13299010
+v 0.16229432 -0.03781655 0.13414223
+v 0.16132778 -0.03781655 0.13414223
+v 0.15566809 -0.03781655 0.13410731
+v 0.15566809 -0.17338466 0.13411554
+v 0.15865072 -0.17338466 0.13413300
+v 0.16229764 -0.14314193 0.13413311
+v 0.16773148 -0.13649356 0.13278898
+v 0.16775806 -0.03781655 0.13278934
+v 0.15062285 -0.03781655 0.13274570
+v 0.14978252 -0.17338466 0.13266664
+v 0.15226363 -0.17338466 0.13333000
+v 0.16229764 -0.17338466 0.13412427
+v 0.16473224 -0.17338466 0.13351330
+v 0.16769827 -0.17338466 0.13276266
+v 0.16770491 -0.16972208 0.13276268
+v 0.17104293 -0.14314192 0.12973407
+v 0.17104625 -0.12985847 0.12974283
+v 0.17107283 -0.03781654 0.12973446
+v 0.15020435 -0.03781655 0.13209108
+v 0.14687960 -0.17338464 0.12824142
+v 0.16918958 -0.17338465 0.13138359
+v 0.17102633 -0.16307373 0.12971654
+v 0.17102965 -0.15642536 0.12972529
+v 0.17283318 -0.16307371 0.12644343
+v 0.17283650 -0.15642534 0.12645219
+v 0.17283982 -0.14314190 0.12646096
+v 0.17283318 -0.07473415 0.12646122
+v 0.17282322 -0.05014451 0.12646131
+v 0.17281990 -0.03781652 0.12645262
+v 0.17283982 -0.09665648 0.12646113
+v 0.14776974 -0.03781653 0.12824192
+v 0.14377739 -0.17338462 0.12241094
+v 0.17101305 -0.17338465 0.12967286
+v 0.17101969 -0.16972207 0.12969906
+v 0.17282322 -0.16972205 0.12642596
+v 0.17357386 -0.03781640 0.09352088
+v 0.14618543 -0.03781651 0.12258601
+v 0.14353494 -0.17338462 0.12139846
+v 0.17182679 -0.17338464 0.12820650
+v 0.17280994 -0.17338463 0.12639102
+v 0.17356058 -0.03781639 0.08863306
+v 0.17280994 -0.17338462 0.12303937
+v 0.14556432 -0.03781650 0.11931290
+v 0.14277432 -0.17338460 0.11666775
+v 0.16943204 -0.05677931 0.04499167
+v 0.17073073 -0.03781631 0.06929122
+v 0.17266711 -0.17338448 0.08364872
+v 0.17269700 -0.16307356 0.08347419
+v 0.14279094 -0.03781634 0.07584615
+v 0.13964223 -0.17338445 0.07584565
+v 0.14262818 -0.17338459 0.11513156
+v 0.16301174 -0.03781623 0.04499174
+v 0.17267708 -0.16972190 0.08357891
+v 0.17011294 -0.17338442 0.06929072
+v 0.16376571 -0.17338434 0.04498251
+v 0.16378231 -0.17165922 0.04498252
+v 0.16379892 -0.16972176 0.04498253
+v 0.16381884 -0.16501085 0.04498254
+v 0.16382549 -0.16307342 0.04498255
+v 0.16410116 -0.07473386 0.04498288
+v 0.14298025 -0.03781631 0.06929122
+v 0.13984484 -0.17338443 0.06970095
+v 0.14559089 -0.03781623 0.04499174
+v 0.14300019 -0.17338434 0.04498251
+v 0.14561082 -0.07473386 0.04498288
+v 0.13986144 -0.17338442 0.06929072
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 20
+f 2 20 31
+f 2 31 38
+f 2 38 43
+f 2 43 48
+f 2 48 54
+f 2 54 65
+f 2 65 63
+f 2 63 51
+f 2 51 45
+f 2 45 39
+f 2 39 33
+f 2 33 21
+f 2 21 11
+f 2 11 5
+f 2 5 4
+f 2 4 3
+f 2 9 10
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 6 13 12
+f 6 12 22
+f 6 22 34
+f 6 34 40
+f 6 40 46
+f 6 46 53
+f 6 53 52
+f 6 52 64
+f 6 64 68
+f 6 68 66
+f 6 66 57
+f 6 57 56
+f 6 56 49
+f 6 49 44
+f 6 44 42
+f 6 42 41
+f 6 41 35
+f 6 35 23
+f 6 23 16
+f 6 16 15
+f 6 15 14
+f 6 14 7
+f 7 14 8
+f 8 14 9
+f 9 14 15
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 10
+f 10 19 20
+f 11 21 22
+f 11 22 12
+f 16 23 24
+f 16 24 25
+f 16 25 17
+f 17 25 18
+f 18 25 24
+f 18 24 26
+f 18 26 27
+f 18 27 28
+f 18 28 19
+f 19 28 20
+f 20 29 30
+f 20 30 31
+f 20 28 32
+f 20 32 29
+f 21 33 22
+f 22 33 34
+f 23 35 36
+f 23 36 24
+f 24 36 26
+f 26 36 37
+f 26 37 38
+f 26 38 27
+f 27 38 28
+f 28 38 32
+f 29 38 31
+f 29 31 30
+f 29 32 38
+f 33 39 34
+f 34 39 40
+f 35 41 36
+f 36 41 37
+f 37 41 42
+f 37 42 38
+f 38 42 44
+f 38 44 43
+f 39 45 40
+f 40 45 46
+f 43 47 48
+f 43 44 49
+f 43 49 50
+f 43 50 47
+f 45 51 52
+f 45 52 53
+f 45 53 46
+f 47 54 48
+f 47 50 55
+f 47 55 49
+f 47 49 56
+f 47 56 57
+f 47 57 58
+f 47 58 59
+f 47 59 60
+f 47 60 61
+f 47 61 62
+f 47 62 54
+f 49 55 50
+f 51 63 52
+f 52 63 64
+f 54 62 67
+f 54 67 65
+f 57 66 67
+f 57 67 62
+f 57 62 61
+f 57 61 60
+f 57 60 59
+f 57 59 58
+f 63 65 68
+f 63 68 64
+f 65 67 66
+f 65 66 68
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d2890164c2175f3093aa6e000961d9d2/mjcf/mesh/storage_bin_066_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,109 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13778586 -0.00026965 -0.10705478
+v -0.11622548 0.02960566 -0.10706742
+v -0.11622548 -0.00026965 -0.10706206
+v -0.13778586 -0.00026971 -0.08860641
+v -0.13778586 0.18240384 -0.10707961
+v -0.13612419 0.18240384 -0.10708143
+v -0.10959257 0.02960566 -0.10706742
+v -0.10959257 -0.00026965 -0.10706206
+v 0.00250765 -0.00026971 -0.08932416
+v 0.00250765 0.17133738 -0.08847279
+v -0.00363088 0.17116141 -0.08847279
+v -0.13778586 0.16928443 -0.08847280
+v -0.13778586 0.18406575 -0.10706867
+v -0.13778586 0.18905147 -0.10703041
+v -0.11622548 0.18240384 -0.10707961
+v 0.00250765 -0.00026965 -0.10704203
+v 0.00250765 0.18240384 -0.10705775
+v 0.00250765 0.19771291 -0.08847269
+v -0.13778586 0.19777156 -0.08847269
+v 0.00250765 0.18302950 -0.10705229
+v -0.13778586 0.19055698 -0.10668610
+v 0.00250765 0.18961848 -0.10687009
+v 0.00250765 0.18905147 -0.10699944
+v 0.00250765 0.19872962 -0.09169711
+v -0.06318970 0.19861229 -0.08847269
+v -0.13778586 0.19888604 -0.09196489
+v -0.13778586 0.19503437 -0.10565863
+v 0.00250765 0.19497571 -0.10564406
+v 0.00250765 0.19884693 -0.09208877
+v 0.00250765 0.19943352 -0.09536601
+v -0.13778586 0.19947261 -0.09524214
+v -0.13778586 0.19587510 -0.10501011
+v -0.13778586 0.19835818 -0.10297344
+v 0.00250765 0.19829952 -0.10286050
+v 0.00250765 0.19943354 -0.09958507
+v -0.13778586 0.19947263 -0.09969620
+v 0.00250765 0.19841684 -0.10254898
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 16
+f 1 16 9
+f 1 9 4
+f 1 4 12
+f 1 12 19
+f 1 19 26
+f 1 26 31
+f 1 31 36
+f 1 36 33
+f 1 33 32
+f 1 32 27
+f 1 27 21
+f 1 21 14
+f 1 14 13
+f 1 13 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 6 7
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 5 13 6
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 7
+f 7 16 8
+f 7 15 17
+f 7 17 16
+f 9 16 17
+f 9 17 20
+f 9 20 23
+f 9 23 22
+f 9 22 28
+f 9 28 34
+f 9 34 37
+f 9 37 35
+f 9 35 30
+f 9 30 29
+f 9 29 24
+f 9 24 18
+f 9 18 10
+f 10 18 25
+f 10 25 19
+f 10 19 12
+f 10 12 11
+f 14 20 17
+f 14 17 15
+f 14 21 22
+f 14 22 23
+f 14 23 20
+f 18 24 25
+f 19 25 26
+f 21 27 28
+f 21 28 22
+f 24 29 25
+f 25 29 30
+f 25 30 31
+f 25 31 26
+f 27 32 28
+f 28 32 33
+f 28 33 34
+f 30 35 36
+f 30 36 31
+f 33 36 35
+f 33 35 37
+f 33 37 34
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d2890164c2175f3093aa6e000961d9d2/mjcf/mesh/storage_bin_066_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,199 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16229731 0.04288384 0.13415548
+v 0.15566778 0.04093362 0.13412105
+v 0.16034937 0.04093362 0.13414399
+v 0.16229731 0.04093362 0.13414399
+v 0.16616044 0.04093362 0.13319168
+v 0.16774169 0.16911841 0.13279057
+v 0.16229731 0.17287678 0.13413302
+v 0.15566778 0.17287678 0.13412154
+v 0.15060968 0.04093362 0.13275568
+v 0.14974539 0.17287678 0.13267587
+v 0.16776789 0.04093362 0.13279010
+v 0.17105810 0.16246703 0.12975003
+v 0.17105810 0.16911842 0.12973859
+v 0.16773515 0.17287678 0.13277913
+v 0.17108102 0.04288385 0.12977255
+v 0.14977486 0.04093363 0.13143621
+v 0.14831800 0.17287679 0.13051881
+v 0.14682185 0.17287680 0.12824703
+v 0.17010869 0.04093363 0.13065601
+v 0.17284234 0.14919007 0.12647999
+v 0.17283253 0.16911844 0.12645712
+v 0.17105155 0.17287679 0.12972713
+v 0.17283580 0.16246705 0.12646858
+v 0.17108429 0.04093363 0.12976106
+v 0.17232180 0.04093364 0.12745486
+v 0.17284562 0.05617376 0.12650261
+v 0.17285216 0.06946365 0.12650266
+v 0.14776472 0.04093364 0.12824654
+v 0.14346290 0.17287682 0.12152347
+v 0.17284234 0.14919008 0.12272811
+v 0.17284889 0.09604343 0.12647979
+v 0.17283253 0.16911845 0.12288881
+v 0.17282270 0.17287681 0.12644567
+v 0.17283253 0.04093365 0.12649107
+v 0.17283580 0.04288387 0.12649108
+v 0.17283907 0.04093379 0.08766422
+v 0.17285216 0.06946366 0.12269340
+v 0.14730311 0.04093365 0.12657138
+v 0.14252331 0.17287685 0.11514412
+v 0.14557453 0.04093367 0.11926267
+v 0.14600994 0.04093366 0.12156887
+v 0.14619328 0.04093366 0.12253266
+v 0.17283907 0.15582856 0.12271665
+v 0.17284889 0.09604344 0.12271643
+v 0.17283907 0.04093380 0.08550717
+v 0.17272449 0.16911859 0.08322439
+v 0.17282270 0.17287682 0.12302652
+v 0.17283580 0.16246706 0.12277406
+v 0.17273103 0.16246720 0.08320142
+v 0.13940661 0.17287699 0.07582390
+v 0.14280812 0.04093383 0.07582341
+v 0.16950957 0.04093400 0.02997468
+v 0.16955213 0.04288422 0.02997469
+v 0.16967327 0.04953562 0.02997471
+v 0.17273103 0.14919022 0.08323579
+v 0.17273103 0.15582870 0.08321286
+v 0.17270812 0.17287696 0.08332767
+v 0.13975364 0.17287702 0.06928392
+v 0.14555815 0.04093405 0.01694061
+v 0.14299146 0.04093386 0.06928343
+v 0.16859617 0.04093402 0.02342323
+v 0.16378690 0.17287721 0.01694110
+v 0.14303402 0.17287721 0.01694110
+v 0.16545001 0.04093405 0.01694061
+v 0.16561697 0.09935015 0.01694082
+v 0.16561697 0.09955680 0.01694083
+v 0.16555805 0.10288896 0.01694084
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 9 16
+f 2 16 28
+f 2 28 38
+f 2 38 42
+f 2 42 41
+f 2 41 40
+f 2 40 51
+f 2 51 60
+f 2 60 59
+f 2 59 64
+f 2 64 61
+f 2 61 52
+f 2 52 45
+f 2 45 36
+f 2 36 34
+f 2 34 25
+f 2 25 24
+f 2 24 19
+f 2 19 11
+f 2 11 5
+f 2 5 4
+f 2 4 3
+f 2 8 10
+f 2 10 9
+f 5 11 6
+f 6 12 13
+f 6 13 22
+f 6 22 14
+f 6 14 7
+f 6 11 15
+f 6 15 12
+f 7 14 22
+f 7 22 33
+f 7 33 47
+f 7 47 57
+f 7 57 62
+f 7 62 63
+f 7 63 58
+f 7 58 50
+f 7 50 39
+f 7 39 29
+f 7 29 18
+f 7 18 17
+f 7 17 10
+f 7 10 8
+f 9 10 17
+f 9 17 18
+f 9 18 16
+f 11 19 15
+f 12 20 13
+f 12 15 20
+f 13 21 22
+f 13 20 23
+f 13 23 21
+f 15 19 24
+f 15 24 25
+f 15 25 26
+f 15 26 27
+f 15 27 20
+f 16 18 28
+f 18 29 28
+f 20 30 32
+f 20 32 21
+f 20 21 23
+f 20 27 31
+f 20 31 44
+f 20 44 30
+f 21 32 47
+f 21 47 33
+f 21 33 22
+f 25 34 35
+f 25 35 26
+f 26 35 36
+f 26 36 27
+f 27 36 45
+f 27 45 37
+f 27 37 44
+f 27 44 31
+f 28 29 38
+f 29 39 40
+f 29 40 41
+f 29 41 42
+f 29 42 38
+f 30 43 32
+f 30 44 37
+f 30 37 45
+f 30 45 43
+f 32 46 47
+f 32 43 48
+f 32 48 45
+f 32 45 49
+f 32 49 46
+f 34 36 35
+f 39 50 40
+f 40 50 51
+f 43 45 48
+f 45 52 53
+f 45 53 54
+f 45 54 55
+f 45 55 56
+f 45 56 49
+f 46 57 47
+f 46 49 54
+f 46 54 57
+f 49 56 54
+f 50 58 59
+f 50 59 60
+f 50 60 51
+f 52 61 53
+f 53 61 54
+f 54 61 62
+f 54 62 57
+f 54 56 55
+f 58 63 59
+f 59 63 62
+f 59 62 67
+f 59 67 66
+f 59 66 65
+f 59 65 64
+f 61 64 65
+f 61 65 66
+f 61 66 67
+f 61 67 62
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d2890164c2175f3093aa6e000961d9d2/mjcf/mesh/storage_bin_066_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,187 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14554598 -0.00048608 0.01694046
+v 0.14554336 0.00966623 0.01694050
+v 0.16591683 -0.00048608 0.01694046
+v 0.14298098 -0.00048627 0.06928420
+v 0.14554336 0.02967083 0.01694057
+v 0.16636440 0.00469954 0.01694048
+v 0.16783536 -0.00048610 0.02085305
+v 0.14298883 0.03623882 0.06928433
+v 0.14279776 -0.00048630 0.07582430
+v 0.14279776 0.00302079 0.07582431
+v 0.14555644 0.04093405 0.01694061
+v 0.14299145 0.04093386 0.06928435
+v 0.16666802 0.00966623 0.01694050
+v 0.16893726 -0.00048611 0.02342319
+v 0.14280823 0.04093383 0.07582445
+v 0.14556953 -0.00048646 0.11927581
+v 0.14557216 0.03623863 0.11926447
+v 0.16545095 0.04093405 0.01694061
+v 0.16907337 0.00966620 0.02342323
+v 0.16549544 0.04007451 0.01694061
+v 0.16651883 0.03623900 0.01868462
+v 0.16880378 0.03623898 0.02342332
+v 0.16921209 -0.00048612 0.02687682
+v 0.14557476 0.04093367 0.11925302
+v 0.14586268 -0.00048646 0.12082478
+v 0.14619246 0.04093366 0.12253454
+v 0.16859701 0.04093402 0.02342334
+v 0.16950784 0.04093400 0.02997491
+v 0.16942148 -0.00048613 0.02997476
+v 0.14618984 -0.00048647 0.12254587
+v 0.14618984 0.00302062 0.12254588
+v 0.14619246 0.02294818 0.12254595
+v 0.14776550 0.04093364 0.12824852
+v 0.16953401 0.04093386 0.06727643
+v 0.16953401 0.01914539 0.04625624
+v 0.16953401 0.01659110 0.04557927
+v 0.16953401 0.01597077 0.04545306
+v 0.16953401 0.00966613 0.04486787
+v 0.16953401 0.00302091 0.04484490
+v 0.16953401 -0.00048618 0.04484489
+v 0.14694103 -0.00048648 0.12524222
+v 0.14776550 0.02959338 0.12824848
+v 0.14977562 0.04093363 0.13143825
+v 0.16953401 0.04093363 0.13118584
+v 0.16953401 -0.00048650 0.13118569
+v 0.14777858 -0.00048649 0.12824837
+v 0.15060794 0.02959336 0.13275771
+v 0.15060794 0.04093362 0.13275775
+v 0.16776731 0.04093362 0.13279216
+v 0.16776993 0.03623858 0.13279214
+v 0.16778039 0.00966580 0.13279205
+v 0.16777778 0.00302058 0.13279202
+v 0.16777516 -0.00048651 0.13279201
+v 0.15062364 -0.00048651 0.13274613
+v 0.15061317 0.02294814 0.13275768
+v 0.15418324 0.04093362 0.13372156
+v 0.16616287 0.04093362 0.13319376
+v 0.16488822 -0.00048651 0.13351487
+v 0.15566728 -0.00048651 0.13411152
+v 0.15062102 0.01630697 0.13275766
+v 0.15566728 0.04093362 0.13411167
+v 0.16229703 0.04093362 0.13414609
+v 0.16229703 -0.00048651 0.13415741
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 18
+f 1 18 20
+f 1 20 13
+f 1 13 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 14
+f 1 14 23
+f 1 23 29
+f 1 29 40
+f 1 40 45
+f 1 45 53
+f 1 53 58
+f 1 58 63
+f 1 63 59
+f 1 59 54
+f 1 54 46
+f 1 46 41
+f 1 41 30
+f 1 30 25
+f 1 25 16
+f 1 16 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 4 8 5
+f 4 9 10
+f 4 10 8
+f 5 8 12
+f 5 12 11
+f 6 13 7
+f 7 13 14
+f 8 10 15
+f 8 15 12
+f 9 16 10
+f 10 16 17
+f 10 17 15
+f 11 12 15
+f 11 15 24
+f 11 24 26
+f 11 26 33
+f 11 33 43
+f 11 43 48
+f 11 48 56
+f 11 56 61
+f 11 61 62
+f 11 62 57
+f 11 57 49
+f 11 49 44
+f 11 44 34
+f 11 34 28
+f 11 28 27
+f 11 27 18
+f 13 19 14
+f 13 20 21
+f 13 21 22
+f 13 22 19
+f 14 19 23
+f 15 17 24
+f 16 25 17
+f 17 25 26
+f 17 26 24
+f 18 27 20
+f 19 22 28
+f 19 28 29
+f 19 29 23
+f 20 27 21
+f 21 27 22
+f 22 27 28
+f 25 30 31
+f 25 31 26
+f 26 31 32
+f 26 32 33
+f 28 34 35
+f 28 35 36
+f 28 36 37
+f 28 37 38
+f 28 38 39
+f 28 39 40
+f 28 40 29
+f 30 41 42
+f 30 42 33
+f 30 33 31
+f 31 33 32
+f 33 42 43
+f 34 44 45
+f 34 45 40
+f 34 40 39
+f 34 39 38
+f 34 38 37
+f 34 37 36
+f 34 36 35
+f 41 46 42
+f 42 46 47
+f 42 47 43
+f 43 47 48
+f 44 49 50
+f 44 50 51
+f 44 51 45
+f 45 51 52
+f 45 52 53
+f 46 54 47
+f 47 55 56
+f 47 56 48
+f 47 54 55
+f 49 57 50
+f 50 57 51
+f 51 57 58
+f 51 58 52
+f 52 58 53
+f 54 59 60
+f 54 60 55
+f 55 60 59
+f 55 59 56
+f 56 59 61
+f 57 62 63
+f 57 63 58
+f 59 63 61
+f 61 63 62
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d2890164c2175f3093aa6e000961d9d2/mjcf/mesh/storage_bin_066_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,166 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16953546 -0.00048618 0.04484286
+v 0.16953546 0.00302091 0.04485133
+v 0.17658806 0.00966612 0.04714190
+v 0.17660384 0.00302090 0.04713341
+v 0.17659810 -0.00048619 0.04714186
+v 0.16953546 -0.00048650 0.13118178
+v 0.16953546 0.00966613 0.04486826
+v 0.17291961 0.01393950 0.04623752
+v 0.17530302 0.01621404 0.04734477
+v 0.17999805 0.01630727 0.05068337
+v 0.18006123 0.00966610 0.05041288
+v 0.18005548 -0.00048621 0.05041284
+v 0.17842300 -0.00048620 0.04886610
+v 0.17109328 -0.00048650 0.12975337
+v 0.16953546 0.00966581 0.13119028
+v 0.16953546 0.01597077 0.04545993
+v 0.17958023 0.02060497 0.05159623
+v 0.16953546 0.01659110 0.04557826
+v 0.17146516 0.01836694 0.04660099
+v 0.18116247 0.01630725 0.05617729
+v 0.18127446 0.00966608 0.05617727
+v 0.18126729 -0.00048623 0.05617723
+v 0.17190738 -0.00048649 0.12820663
+v 0.17109615 0.00302059 0.12975338
+v 0.16953546 0.04093363 0.13118193
+v 0.17108611 0.04093363 0.12977042
+v 0.17011264 0.04093363 0.13065791
+v 0.16953546 0.01914539 0.04625445
+v 0.17556290 0.02149289 0.05047209
+v 0.16953546 0.04093386 0.06727508
+v 0.17062091 0.04093386 0.06928669
+v 0.17967931 0.02688522 0.07163634
+v 0.18263272 0.02294835 0.07583706
+v 0.18413743 0.01630718 0.07583704
+v 0.18420205 0.00966601 0.07583702
+v 0.18420060 -0.00048630 0.07583698
+v 0.17281910 -0.00048648 0.12647393
+v 0.17283490 0.04093365 0.12649098
+v 0.17109760 0.00966581 0.12975341
+v 0.17109185 0.02959337 0.12976194
+v 0.17232376 0.04093364 0.12745453
+v 0.17088366 0.04093385 0.07120533
+v 0.17284064 0.04093380 0.08552331
+v 0.18005548 0.02805281 0.09548837
+v 0.18117396 0.02294828 0.09548835
+v 0.18120699 0.01630709 0.10203877
+v 0.18131611 0.00966592 0.10203875
+v 0.18132041 0.00302070 0.10203872
+v 0.18132185 -0.00048639 0.10203871
+v 0.18010430 -0.00048641 0.10751571
+v 0.18010286 0.00302068 0.10752417
+v 0.18009713 0.00966590 0.10751575
+v 0.18003107 0.01630707 0.10737208
+v 0.18023065 0.02308610 0.10218247
+v 0.17965202 0.02749733 0.10009480
+v 0.17284064 0.04093379 0.08767862
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 13
+f 1 13 12
+f 1 12 22
+f 1 22 36
+f 1 36 49
+f 1 49 50
+f 1 50 37
+f 1 37 23
+f 1 23 14
+f 1 14 6
+f 1 6 15
+f 1 15 25
+f 1 25 30
+f 1 30 28
+f 1 28 18
+f 1 18 16
+f 1 16 7
+f 1 7 2
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 6 14 15
+f 7 16 8
+f 8 16 9
+f 9 17 10
+f 9 16 18
+f 9 18 19
+f 9 19 17
+f 10 17 20
+f 10 20 11
+f 11 20 21
+f 11 21 12
+f 12 21 22
+f 14 23 24
+f 14 24 15
+f 15 24 26
+f 15 26 27
+f 15 27 25
+f 17 19 28
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 33
+f 17 33 34
+f 17 34 20
+f 18 28 19
+f 20 34 21
+f 21 34 35
+f 21 35 36
+f 21 36 22
+f 23 37 24
+f 24 37 38
+f 24 38 39
+f 24 39 26
+f 25 27 26
+f 25 26 41
+f 25 41 38
+f 25 38 56
+f 25 56 43
+f 25 43 42
+f 25 42 31
+f 25 31 30
+f 26 39 40
+f 26 40 41
+f 28 30 29
+f 31 42 32
+f 32 42 43
+f 32 43 33
+f 33 43 44
+f 33 44 34
+f 34 44 45
+f 34 45 46
+f 34 46 47
+f 34 47 35
+f 35 47 48
+f 35 48 49
+f 35 49 36
+f 37 50 38
+f 38 41 39
+f 38 50 51
+f 38 51 52
+f 38 52 53
+f 38 53 46
+f 38 46 54
+f 38 54 55
+f 38 55 44
+f 38 44 56
+f 39 41 40
+f 43 56 44
+f 44 55 45
+f 45 55 54
+f 45 54 46
+f 46 53 47
+f 47 53 52
+f 47 52 51
+f 47 51 48
+f 48 51 49
+f 49 51 50
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d2890164c2175f3093aa6e000961d9d2/mjcf/mesh/storage_bin_066_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,298 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.18420108 -0.00048631 0.07584026
+v 0.18419702 -0.01027192 0.07584022
+v 0.18126606 -0.00362874 0.05618249
+v 0.18126606 -0.00048624 0.05618250
+v 0.18132281 -0.00048640 0.10203607
+v 0.18132686 -0.01027201 0.10203603
+v 0.18416053 -0.01691503 0.07584020
+v 0.18126201 -0.01027185 0.05618246
+v 0.18005395 -0.00362872 0.05042133
+v 0.18005395 -0.00048622 0.05041261
+v 0.18069446 -0.00048623 0.05345904
+v 0.18010259 -0.00048642 0.10751790
+v 0.18010259 -0.00362892 0.10751789
+v 0.18009855 -0.01027203 0.10749167
+v 0.18004989 -0.01691514 0.10740436
+v 0.18125390 -0.01691512 0.10203601
+v 0.18284302 -0.02355813 0.07584017
+v 0.18119715 -0.01691496 0.05618244
+v 0.18127011 -0.02355820 0.09548921
+v 0.18004989 -0.01027183 0.05044749
+v 0.17659193 -0.00362870 0.04713922
+v 0.17659599 -0.00048620 0.04713923
+v 0.17281777 -0.00048649 0.12647734
+v 0.17281777 -0.00362899 0.12647733
+v 0.17281777 -0.02355831 0.12646852
+v 0.17281777 -0.03781652 0.12645974
+v 0.17962424 -0.02159601 0.10666238
+v 0.18026881 -0.02370805 0.10218438
+v 0.18021611 -0.02791744 0.07584016
+v 0.17979450 -0.02758490 0.07149311
+v 0.17961207 -0.02133637 0.05157349
+v 0.18009449 -0.02901739 0.09548919
+v 0.18001746 -0.01691494 0.05068315
+v 0.17966073 -0.02824640 0.10009813
+v 0.17654735 -0.01027181 0.04716537
+v 0.16989493 -0.01027181 0.04498312
+v 0.16993546 -0.00362870 0.04498315
+v 0.16992736 -0.00048620 0.04498316
+v 0.17109083 -0.00048651 0.12975073
+v 0.17256644 -0.03781653 0.12693985
+v 0.17357585 -0.03781640 0.09352513
+v 0.17473120 -0.03638401 0.09548917
+v 0.17804728 -0.03233894 0.09548918
+v 0.17356370 -0.03781639 0.08862815
+v 0.17073408 -0.03781631 0.06928463
+v 0.16301955 -0.03781623 0.04498302
+v 0.17527848 -0.01696242 0.04728756
+v 0.17288264 -0.01478094 0.04624009
+v 0.16873958 -0.01695876 0.04498310
+v 0.16978142 -0.01124745 0.04498312
+v 0.14559192 -0.00048620 0.04498316
+v 0.16934361 -0.00048651 0.13135687
+v 0.17108677 -0.01027212 0.12975069
+v 0.17107461 -0.03781654 0.12974186
+v 0.14559192 -0.03781623 0.04498302
+v 0.14558787 -0.00833515 0.04498313
+v 0.14298123 -0.00048628 0.06928477
+v 0.16777475 -0.00048652 0.13279717
+v 0.16777475 -0.00362902 0.13279716
+v 0.16776664 -0.02355834 0.13279708
+v 0.16775853 -0.03781655 0.13279703
+v 0.17059220 -0.03781654 0.13018704
+v 0.14558787 -0.03020113 0.04498305
+v 0.14297717 -0.03781631 0.06928463
+v 0.14297312 -0.01691500 0.06928471
+v 0.14279474 -0.00362881 0.07584025
+v 0.14279880 -0.00048631 0.07584026
+v 0.16488839 -0.00048652 0.13351294
+v 0.16696398 -0.03781655 0.13299780
+v 0.14297312 -0.02355810 0.06928468
+v 0.14281906 -0.03781634 0.07487993
+v 0.14279069 -0.03684435 0.07584012
+v 0.14279069 -0.01691503 0.07584020
+v 0.14557166 -0.00048647 0.11927590
+v 0.16230201 -0.00048652 0.13415016
+v 0.16230201 -0.03781655 0.13415002
+v 0.14279474 -0.03781634 0.07584012
+v 0.14556355 -0.03781650 0.11931940
+v 0.14556355 -0.03684451 0.11931940
+v 0.14586354 -0.00048647 0.12082094
+v 0.15880351 -0.00048652 0.13413270
+v 0.16133313 -0.03781655 0.13415002
+v 0.14609461 -0.03781651 0.12211269
+v 0.14618785 -0.01027209 0.12255797
+v 0.14619189 -0.00048648 0.12254929
+v 0.15566986 -0.02355834 0.13411515
+v 0.15566986 -0.00048652 0.13410651
+v 0.15566986 -0.03781655 0.13411510
+v 0.14618785 -0.03684452 0.12259279
+v 0.14618785 -0.03781651 0.12259279
+v 0.14619189 -0.00362898 0.12255800
+v 0.14776885 -0.01691522 0.12824927
+v 0.14777697 -0.00048650 0.12824933
+v 0.14694187 -0.00048649 0.12524655
+v 0.15062279 -0.00048652 0.13275351
+v 0.15061873 -0.01027213 0.13275347
+v 0.15061873 -0.03020145 0.13275340
+v 0.15062279 -0.03781655 0.13275337
+v 0.14776885 -0.03781653 0.12824919
+v 0.15020523 -0.03781655 0.13209870
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 11
+f 1 11 10
+f 1 10 22
+f 1 22 38
+f 1 38 51
+f 1 51 57
+f 1 57 67
+f 1 67 74
+f 1 74 80
+f 1 80 85
+f 1 85 94
+f 1 94 93
+f 1 93 95
+f 1 95 87
+f 1 87 81
+f 1 81 75
+f 1 75 68
+f 1 68 58
+f 1 58 52
+f 1 52 39
+f 1 39 23
+f 1 23 12
+f 1 12 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 6 7
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 5 12 6
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 7 16 19
+f 7 19 17
+f 8 18 20
+f 8 20 9
+f 9 20 21
+f 9 21 10
+f 10 21 22
+f 12 23 24
+f 12 24 13
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 14
+f 14 26 15
+f 15 27 16
+f 15 26 27
+f 16 27 28
+f 16 28 19
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 18
+f 17 19 32
+f 17 32 29
+f 18 31 33
+f 18 33 20
+f 19 28 34
+f 19 34 32
+f 20 33 35
+f 20 35 21
+f 21 36 37
+f 21 37 22
+f 21 35 36
+f 22 37 38
+f 23 39 24
+f 24 40 25
+f 24 39 40
+f 25 40 26
+f 26 40 54
+f 26 54 62
+f 26 62 61
+f 26 61 69
+f 26 69 76
+f 26 76 82
+f 26 82 88
+f 26 88 98
+f 26 98 100
+f 26 100 99
+f 26 99 90
+f 26 90 83
+f 26 83 78
+f 26 78 77
+f 26 77 71
+f 26 71 64
+f 26 64 55
+f 26 55 46
+f 26 46 45
+f 26 45 44
+f 26 44 41
+f 26 41 42
+f 26 42 43
+f 26 43 32
+f 26 32 34
+f 26 34 28
+f 26 28 27
+f 29 32 43
+f 29 43 44
+f 29 44 45
+f 29 45 30
+f 30 45 31
+f 31 46 47
+f 31 47 33
+f 31 45 46
+f 33 47 35
+f 35 47 48
+f 35 48 49
+f 35 49 50
+f 35 50 36
+f 36 50 49
+f 36 49 46
+f 36 46 55
+f 36 55 63
+f 36 63 56
+f 36 56 51
+f 36 51 38
+f 36 38 37
+f 39 52 53
+f 39 53 40
+f 40 53 54
+f 41 43 42
+f 41 44 43
+f 46 49 47
+f 47 49 48
+f 51 56 57
+f 52 58 59
+f 52 59 60
+f 52 60 53
+f 53 60 61
+f 53 61 62
+f 53 62 54
+f 55 64 63
+f 56 65 57
+f 56 63 70
+f 56 70 65
+f 57 65 66
+f 57 66 67
+f 58 68 59
+f 59 68 69
+f 59 69 60
+f 60 69 61
+f 63 64 70
+f 64 71 72
+f 64 72 70
+f 65 70 72
+f 65 72 73
+f 65 73 66
+f 66 73 74
+f 66 74 67
+f 68 75 76
+f 68 76 69
+f 71 77 72
+f 72 77 78
+f 72 78 79
+f 72 79 73
+f 73 79 74
+f 74 79 80
+f 75 81 82
+f 75 82 76
+f 78 83 79
+f 79 83 84
+f 79 84 80
+f 80 84 85
+f 81 86 82
+f 81 87 86
+f 82 86 88
+f 83 89 84
+f 83 90 89
+f 84 91 85
+f 84 89 92
+f 84 92 93
+f 84 93 91
+f 85 91 94
+f 86 87 95
+f 86 95 96
+f 86 96 97
+f 86 97 88
+f 88 97 98
+f 89 90 99
+f 89 99 92
+f 91 93 94
+f 92 96 95
+f 92 95 93
+f 92 99 97
+f 92 97 96
+f 97 100 98
+f 97 99 100
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d2890164c2175f3093aa6e000961d9d2/mjcf/mesh/storage_bin_066_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,220 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14902209 0.18241425 -0.10707487
+v 0.13576403 0.18905497 -0.10702088
+v 0.14239306 0.18905497 -0.10702088
+v 0.14902209 0.18905497 -0.10698852
+v 0.15565112 0.18241425 -0.10696696
+v 0.15565112 0.17577094 -0.10699934
+v 0.15565112 0.17287767 -0.10699935
+v 0.14902209 0.17577094 -0.10706410
+v 0.12250596 0.17287767 -0.10706411
+v 0.11212800 0.17287767 -0.10706411
+v 0.07610275 0.17577094 -0.10706410
+v 0.04294151 0.18241425 -0.10706408
+v 0.14239306 0.19510192 -0.10566116
+v 0.00250765 0.18905497 -0.10699930
+v 0.14902209 0.19498994 -0.10562879
+v 0.15565112 0.18905497 -0.10665398
+v 0.16162046 0.18241425 -0.10560726
+v 0.16176527 0.17577094 -0.10563964
+v 0.15832203 0.17287767 -0.10640584
+v 0.15191827 0.17287767 -0.10703173
+v 0.14902209 0.17287767 -0.10705332
+v 0.03256354 0.17287767 -0.10705332
+v 0.00250765 0.17577094 -0.10705331
+v 0.00250765 0.18241425 -0.10705329
+v 0.14239306 0.19842487 -0.10307125
+v 0.00250765 0.19498994 -0.10563957
+v 0.14902209 0.19831289 -0.10284463
+v 0.15565112 0.19426337 -0.10535901
+v 0.15988275 0.19323992 -0.10486261
+v 0.16091251 0.18905497 -0.10534824
+v 0.16495107 0.18241424 -0.10349216
+v 0.16509587 0.17577093 -0.10372958
+v 0.16321336 0.17287767 -0.10481952
+v 0.16176527 0.17287767 -0.10563965
+v 0.16509587 0.17287766 -0.10374040
+v 0.00250765 0.17287767 -0.10704253
+v 0.14239306 0.19947957 -0.09980149
+v 0.14902209 0.19943789 -0.09957486
+v 0.00315124 0.19831289 -0.10285541
+v 0.00315124 0.19944832 -0.09958565
+v 0.00250765 0.19831028 -0.10285541
+v 0.15352725 0.19926860 -0.09879790
+v 0.15569938 0.19772693 -0.10101010
+v 0.16125039 0.19450292 -0.10106408
+v 0.16446837 0.18959662 -0.10129071
+v 0.16614171 0.18774501 -0.09926195
+v 0.16651179 0.18241423 -0.10021161
+v 0.16665660 0.17577092 -0.10045983
+v 0.16668877 0.17287765 -0.10047064
+v 0.16580382 0.17287766 -0.10231595
+v 0.00250765 0.17287760 -0.08793116
+v 0.14239306 0.19947955 -0.09513965
+v 0.00250765 0.19944832 -0.09957486
+v 0.14902209 0.19943787 -0.09483749
+v 0.00250765 0.19841966 -0.10254247
+v 0.15352725 0.19926859 -0.09565763
+v 0.15569938 0.19857327 -0.09388786
+v 0.16197444 0.19514354 -0.09451377
+v 0.16528896 0.19132839 -0.09451379
+v 0.16618999 0.18800543 -0.09451380
+v 0.16678531 0.18241421 -0.09451382
+v 0.16688185 0.17287763 -0.09451385
+v 0.00250765 0.17762732 0.00315806
+v 0.14313319 0.17287727 0.00315805
+v 0.15565112 0.19766666 0.00315814
+v 0.00250765 0.19944830 -0.09535548
+v 0.05619958 0.19794270 0.00315814
+v 0.15619817 0.19739581 0.00315814
+v 0.16160438 0.19465620 0.00315813
+v 0.16491889 0.19018217 0.00315811
+v 0.16588427 0.18685923 0.00315810
+v 0.16588427 0.18498159 0.00315809
+v 0.16382477 0.17287727 0.00315805
+v 0.00250765 0.19617705 0.00315813
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 2
+f 2 13 3
+f 2 12 14
+f 2 14 13
+f 3 13 4
+f 4 15 16
+f 4 16 5
+f 4 13 15
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 6
+f 6 18 19
+f 6 19 7
+f 7 20 8
+f 7 19 34
+f 7 34 33
+f 7 33 35
+f 7 35 50
+f 7 50 49
+f 7 49 62
+f 7 62 73
+f 7 73 64
+f 7 64 51
+f 7 51 36
+f 7 36 22
+f 7 22 10
+f 7 10 9
+f 7 9 21
+f 7 21 20
+f 8 20 21
+f 8 21 9
+f 10 22 11
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 12 23 24
+f 12 24 14
+f 13 25 15
+f 13 14 26
+f 13 26 25
+f 14 24 23
+f 14 23 36
+f 14 36 51
+f 14 51 63
+f 14 63 74
+f 14 74 66
+f 14 66 53
+f 14 53 55
+f 14 55 41
+f 14 41 26
+f 15 27 28
+f 15 28 16
+f 15 25 27
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 17
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 18
+f 18 33 34
+f 18 34 19
+f 18 32 35
+f 18 35 33
+f 22 36 23
+f 25 37 38
+f 25 38 27
+f 25 26 39
+f 25 39 40
+f 25 40 37
+f 26 41 39
+f 27 38 42
+f 27 42 43
+f 27 43 28
+f 28 43 29
+f 29 43 44
+f 29 44 45
+f 29 45 30
+f 30 45 31
+f 31 46 47
+f 31 47 48
+f 31 48 32
+f 31 45 46
+f 32 48 49
+f 32 49 50
+f 32 50 35
+f 37 52 54
+f 37 54 38
+f 37 40 53
+f 37 53 66
+f 37 66 52
+f 38 54 56
+f 38 56 42
+f 39 41 55
+f 39 55 40
+f 40 55 53
+f 42 56 57
+f 42 57 58
+f 42 58 43
+f 43 58 44
+f 44 58 59
+f 44 59 45
+f 45 59 46
+f 46 60 61
+f 46 61 47
+f 46 59 60
+f 47 61 48
+f 48 61 49
+f 49 61 62
+f 51 64 63
+f 52 65 54
+f 52 66 67
+f 52 67 65
+f 54 65 56
+f 56 65 57
+f 57 65 68
+f 57 68 69
+f 57 69 58
+f 58 69 59
+f 59 70 71
+f 59 71 60
+f 59 69 70
+f 60 71 61
+f 61 71 62
+f 62 71 72
+f 62 72 73
+f 63 64 73
+f 63 73 72
+f 63 72 71
+f 63 71 70
+f 63 70 69
+f 63 69 68
+f 63 68 65
+f 63 65 67
+f 63 67 74
+f 66 74 67
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d2890164c2175f3093aa6e000961d9d2/mjcf/mesh/storage_bin_066_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,292 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15601733 0.19758309 0.00440847
+v -0.14938989 0.19734846 0.00440846
+v -0.13778587 0.19946051 -0.09523086
+v -0.14275945 0.19948007 -0.09516537
+v -0.14981911 0.19936276 -0.09408495
+v -0.15383219 0.19926499 -0.09883228
+v -0.15691480 0.19842422 -0.09451057
+v -0.16176832 0.19453288 0.00440845
+v -0.13778587 0.19621441 0.00440846
+v -0.13778587 0.19946053 -0.09969444
+v -0.14275945 0.19948009 -0.09979265
+v -0.14938989 0.19942142 -0.09961805
+v -0.14938989 0.19834605 -0.10289206
+v -0.15603234 0.19775946 -0.10103679
+v -0.16170529 0.19451371 -0.10106954
+v -0.16239264 0.19510027 -0.09451058
+v -0.16570937 0.19158080 -0.09451060
+v -0.16475487 0.19009444 0.00440844
+v -0.13778587 0.17672042 0.00440839
+v -0.13778587 0.19834605 -0.10296846
+v -0.14275945 0.19840469 -0.10306668
+v -0.14938989 0.19502211 -0.10564225
+v -0.15601733 0.19431821 -0.10540216
+v -0.16031257 0.19328193 -0.10490015
+v -0.16502502 0.18966467 -0.10149518
+v -0.16661884 0.18786582 -0.09958534
+v -0.16669988 0.18825684 -0.09451061
+v -0.16610557 0.18628167 0.00375362
+v -0.16518109 0.18927321 0.00440844
+v -0.16508204 0.18958606 0.00440844
+v -0.14500161 -0.00027006 0.00440774
+v -0.13778587 -0.00026971 -0.08859624
+v -0.13778587 0.19586287 -0.10500928
+v -0.13778587 0.19504166 -0.10565316
+v -0.14275945 0.19508076 -0.10566408
+v -0.14938989 0.18903900 -0.10700645
+v -0.15601733 0.18903900 -0.10672271
+v -0.16149518 0.18903900 -0.10540218
+v -0.16565834 0.18354470 -0.10396164
+v -0.16687697 0.18176539 -0.10149521
+v -0.16757034 0.18241062 -0.09451063
+v -0.16610257 0.18626211 0.00440842
+v -0.16619562 -0.00027006 0.00440774
+v -0.13778587 -0.00026965 -0.10705079
+v -0.13778587 0.19056410 -0.10667904
+v -0.13778587 0.18903900 -0.10702829
+v -0.14275945 0.18903900 -0.10702829
+v -0.14938989 0.18241066 -0.10708287
+v -0.15601733 0.18241066 -0.10702831
+v -0.16312802 0.18176541 -0.10539130
+v -0.16596750 0.17912580 -0.10434362
+v -0.16736022 0.17576274 -0.10106960
+v -0.16780145 0.17576272 -0.09451065
+v -0.16795753 0.16911482 -0.09451068
+v -0.16807160 0.16246692 -0.09451070
+v -0.16814964 0.15581902 -0.09451073
+v -0.16819465 0.14919068 -0.09451075
+v -0.16843778 0.10267496 -0.09451092
+v -0.16619562 0.00059026 0.00440774
+v -0.16844678 -0.00026969 -0.09451130
+v -0.15273963 -0.00026965 -0.10705079
+v -0.14938989 0.05617882 -0.10706150
+v -0.13778587 0.17742473 -0.10707198
+v -0.13778587 0.18407262 -0.10706103
+v -0.15601733 0.14919072 -0.10706116
+v -0.15601733 0.17576276 -0.10706106
+v -0.13778587 0.18241066 -0.10707196
+v -0.15601733 0.06282672 -0.10705056
+v -0.16265077 0.16911486 -0.10577332
+v -0.16265077 0.17576276 -0.10572963
+v -0.16600051 0.17576275 -0.10437636
+v -0.16750430 0.16911484 -0.10106963
+v -0.16758834 0.16246694 -0.10106965
+v -0.16764238 0.15581904 -0.10106968
+v -0.16768139 0.14919070 -0.10106970
+v -0.16771440 0.14254280 -0.10106973
+v -0.16774443 0.13589491 -0.10106975
+v -0.16777144 0.12924701 -0.10106978
+v -0.16779544 0.12259912 -0.10106980
+v -0.16781346 0.11595121 -0.10106982
+v -0.16782247 0.10932287 -0.10106985
+v -0.16781346 -0.00026967 -0.10107025
+v -0.16782247 0.10267498 -0.10106987
+v -0.15601733 -0.00026965 -0.10703988
+v -0.16265077 0.12924703 -0.10579529
+v -0.16265077 0.15581906 -0.10579519
+v -0.16606355 0.16246695 -0.10443098
+v -0.16604854 0.16911485 -0.10442004
+v -0.16606655 0.15581905 -0.10444193
+v -0.16607555 0.12259913 -0.10444205
+v -0.16606955 0.14919071 -0.10444195
+v -0.16607255 0.14254281 -0.10444198
+v -0.16607555 0.10267499 -0.10444212
+v -0.16694301 -0.00026966 -0.10272909
+v -0.15936707 -0.00026965 -0.10639600
+v -0.16265077 -0.00026965 -0.10576303
+v -0.16436766 -0.00026965 -0.10508639
+v -0.16605454 -0.00026966 -0.10442066
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 18
+f 1 18 30
+f 1 30 29
+f 1 29 42
+f 1 42 59
+f 1 59 43
+f 1 43 31
+f 1 31 19
+f 1 19 9
+f 1 9 2
+f 2 9 3
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 3 9 19
+f 3 19 32
+f 3 32 44
+f 3 44 63
+f 3 63 67
+f 3 67 64
+f 3 64 46
+f 3 46 45
+f 3 45 34
+f 3 34 33
+f 3 33 20
+f 3 20 10
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 6
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 10 20 21
+f 10 21 11
+f 11 21 13
+f 11 13 12
+f 13 21 22
+f 13 22 23
+f 13 23 14
+f 14 23 24
+f 14 24 15
+f 15 24 25
+f 15 25 17
+f 15 17 16
+f 17 25 26
+f 17 26 27
+f 17 27 28
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 18
+f 19 31 32
+f 20 33 21
+f 21 33 34
+f 21 34 35
+f 21 35 22
+f 22 35 36
+f 22 36 37
+f 22 37 23
+f 23 37 24
+f 24 37 38
+f 24 38 39
+f 24 39 25
+f 25 39 26
+f 26 39 40
+f 26 40 41
+f 26 41 27
+f 27 41 42
+f 27 42 28
+f 28 42 29
+f 31 43 60
+f 31 60 82
+f 31 82 94
+f 31 94 98
+f 31 98 97
+f 31 97 96
+f 31 96 95
+f 31 95 84
+f 31 84 61
+f 31 61 44
+f 31 44 32
+f 34 45 35
+f 35 45 46
+f 35 46 47
+f 35 47 36
+f 36 47 48
+f 36 48 49
+f 36 49 37
+f 37 49 50
+f 37 50 38
+f 38 50 51
+f 38 51 39
+f 39 51 40
+f 40 51 52
+f 40 52 41
+f 41 52 53
+f 41 53 42
+f 42 53 54
+f 42 54 55
+f 42 55 56
+f 42 56 57
+f 42 57 58
+f 42 58 59
+f 43 59 60
+f 44 61 62
+f 44 62 48
+f 44 48 63
+f 46 64 48
+f 46 48 47
+f 48 65 66
+f 48 66 49
+f 48 64 67
+f 48 67 63
+f 48 62 61
+f 48 61 68
+f 48 68 65
+f 49 66 69
+f 49 69 70
+f 49 70 50
+f 50 70 51
+f 51 70 71
+f 51 71 72
+f 51 72 52
+f 52 72 54
+f 52 54 53
+f 54 72 55
+f 55 72 73
+f 55 73 56
+f 56 74 57
+f 56 73 74
+f 57 74 75
+f 57 75 58
+f 58 75 76
+f 58 76 77
+f 58 77 78
+f 58 78 79
+f 58 79 80
+f 58 80 81
+f 58 81 60
+f 58 60 59
+f 60 81 83
+f 60 83 82
+f 61 84 68
+f 65 85 86
+f 65 86 66
+f 65 68 85
+f 66 86 69
+f 68 84 85
+f 69 87 88
+f 69 88 70
+f 69 86 89
+f 69 89 87
+f 70 88 71
+f 71 88 73
+f 71 73 72
+f 73 88 74
+f 74 88 75
+f 75 88 76
+f 76 88 77
+f 77 88 78
+f 78 88 79
+f 79 88 87
+f 79 87 80
+f 80 87 81
+f 81 90 93
+f 81 93 83
+f 81 87 89
+f 81 89 91
+f 81 91 92
+f 81 92 90
+f 82 93 94
+f 82 83 93
+f 84 95 85
+f 85 95 96
+f 85 96 93
+f 85 93 90
+f 85 90 86
+f 86 90 92
+f 86 92 91
+f 86 91 89
+f 93 96 97
+f 93 97 98
+f 93 98 94
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d2890164c2175f3093aa6e000961d9d2/mjcf/mesh/storage_bin_066_collision_5.obj

@@ -0,0 +1,172 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00252376 -0.00048563 -0.10704147
+v 0.07609946 0.02960179 -0.10705839
+v 0.07609946 -0.00048563 -0.10705282
+v 0.00252376 -0.00048569 -0.08932404
+v 0.00252376 0.07611596 -0.10704686
+v 0.14903074 -0.00048563 -0.10705472
+v 0.12249709 -0.00048563 -0.10705472
+v 0.00252376 0.17287766 -0.10705218
+v 0.04956581 0.17287766 -0.10705976
+v 0.07234576 0.17287766 -0.10706165
+v 0.11875951 0.17287766 -0.10706543
+v 0.13979955 -0.00048570 -0.08772404
+v 0.00252376 0.17287759 -0.08794304
+v 0.15252667 -0.00048563 -0.10701495
+v 0.14903074 0.17287766 -0.10706354
+v 0.15565206 0.16911037 -0.10700297
+v 0.16506048 -0.00048570 -0.08772404
+v 0.13651305 0.17287759 -0.08772340
+v 0.04663373 0.17287759 -0.08782376
+v 0.00287819 0.17287759 -0.08794115
+v 0.15565206 -0.00048563 -0.10697897
+v 0.15565206 0.17287766 -0.10700295
+v 0.15832638 0.17287766 -0.10641219
+v 0.16702594 -0.00048567 -0.09452358
+v 0.16533435 0.00302704 -0.08772403
+v 0.16497993 0.17287759 -0.08772340
+v 0.16161288 -0.00048563 -0.10562513
+v 0.16177398 0.16911037 -0.10564344
+v 0.16177398 0.17287766 -0.10564342
+v 0.16686483 -0.00048565 -0.10038962
+v 0.16707427 0.00967923 -0.09452354
+v 0.16573711 0.00967920 -0.08772400
+v 0.16541491 0.17287760 -0.08921169
+v 0.16502827 0.16994182 -0.08772342
+v 0.16335279 -0.00048564 -0.10459317
+v 0.16509271 0.16911036 -0.10376510
+v 0.16320780 0.17287766 -0.10482732
+v 0.16688095 0.04954127 -0.10040648
+v 0.16688095 0.04288911 -0.10039703
+v 0.16688095 0.03625392 -0.10038570
+v 0.16594655 -0.00048565 -0.10193850
+v 0.16688095 0.05617645 -0.10041024
+v 0.16688095 0.11596099 -0.10044032
+v 0.16707427 0.06282858 -0.09452335
+v 0.16578544 0.10211359 -0.08772366
+v 0.16688095 0.17287762 -0.09452294
+v 0.16578544 0.10224936 -0.08772366
+v 0.16491550 -0.00048564 -0.10366536
+v 0.16509271 0.17287765 -0.10374993
+v 0.16681650 0.14918782 -0.10047048
+v 0.16702594 0.14918780 -0.09452303
+v 0.16705816 0.12924831 -0.09452311
+v 0.16668762 0.17287764 -0.10047419
+v 0.16697760 0.16247514 -0.09452298
+v 0.16700984 0.15582298 -0.09452301
+v 0.16580155 0.17287765 -0.10232413
+v 0.16676818 0.16247516 -0.10048558
+v 0.16671984 0.16911035 -0.10048936
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 6
+f 1 6 14
+f 1 14 21
+f 1 21 27
+f 1 27 35
+f 1 35 48
+f 1 48 41
+f 1 41 30
+f 1 30 24
+f 1 24 17
+f 1 17 12
+f 1 12 4
+f 1 4 13
+f 1 13 8
+f 1 8 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 2 5 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 6
+f 4 12 13
+f 6 11 15
+f 6 15 16
+f 6 16 14
+f 8 13 20
+f 8 20 19
+f 8 19 18
+f 8 18 26
+f 8 26 33
+f 8 33 46
+f 8 46 53
+f 8 53 56
+f 8 56 49
+f 8 49 37
+f 8 37 29
+f 8 29 23
+f 8 23 22
+f 8 22 15
+f 8 15 11
+f 8 11 10
+f 8 10 9
+f 12 17 25
+f 12 25 32
+f 12 32 45
+f 12 45 47
+f 12 47 34
+f 12 34 26
+f 12 26 18
+f 12 18 19
+f 12 19 20
+f 12 20 13
+f 14 16 21
+f 15 22 16
+f 16 22 23
+f 16 23 21
+f 17 24 25
+f 21 23 28
+f 21 28 27
+f 23 29 28
+f 24 30 31
+f 24 31 32
+f 24 32 25
+f 26 34 33
+f 27 28 36
+f 27 36 35
+f 28 29 36
+f 29 37 36
+f 30 38 39
+f 30 39 40
+f 30 40 31
+f 30 41 36
+f 30 36 38
+f 31 40 39
+f 31 39 38
+f 31 38 42
+f 31 42 43
+f 31 43 44
+f 31 44 47
+f 31 47 45
+f 31 45 32
+f 33 34 47
+f 33 47 46
+f 35 36 48
+f 36 37 49
+f 36 49 50
+f 36 50 43
+f 36 43 42
+f 36 42 38
+f 36 41 48
+f 43 50 51
+f 43 51 52
+f 43 52 44
+f 44 52 47
+f 46 47 54
+f 46 54 53
+f 47 52 51
+f 47 51 55
+f 47 55 54
+f 49 56 57
+f 49 57 50
+f 50 57 55
+f 50 55 51
+f 53 54 58
+f 53 58 56
+f 54 55 57
+f 54 57 58
+f 56 58 57
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d2890164c2175f3093aa6e000961d9d2/mjcf/mesh/storage_bin_066_collision_6.obj

@@ -0,0 +1,358 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15601998 0.18904993 0.13425644
+v -0.13778910 0.18904993 0.13423102
+v -0.13778910 0.19402578 0.13363366
+v -0.13778910 0.19569103 0.13343030
+v -0.14275939 0.19569103 0.13343030
+v -0.14938968 0.19569103 0.13341760
+v -0.15601998 0.19569103 0.13329049
+v -0.16265026 0.18904993 0.13357009
+v -0.16265026 0.18240885 0.13377344
+v -0.16265026 0.17576776 0.13381154
+v -0.16265026 0.16910686 0.13383694
+v -0.16265026 0.13590144 0.13384952
+v -0.16265026 0.08939402 0.13386207
+v -0.16265026 -0.00027053 0.13386174
+v -0.15930101 -0.00027053 0.13405239
+v -0.15601998 -0.00027053 0.13423033
+v -0.13778910 0.18708734 0.13382429
+v -0.15306704 -0.00027053 0.13354398
+v -0.15016934 -0.00027053 0.13287033
+v -0.14849308 -0.00027052 0.13123071
+v -0.14685256 -0.00027052 0.12961650
+v -0.14629381 -0.00027051 0.12796418
+v -0.14574806 -0.00027050 0.12634998
+v -0.13778910 0.19862500 0.13241349
+v -0.14275939 0.19959637 0.13207032
+v -0.14938968 0.19957656 0.13204490
+v -0.16231891 0.19553243 0.13240078
+v -0.15601998 0.19945762 0.13193051
+v -0.15988575 0.19923955 0.13172714
+v -0.16641534 0.19319319 0.13187964
+v -0.16685714 0.18904993 0.13221008
+v -0.16711702 0.18240885 0.13241343
+v -0.16717549 0.17576776 0.13246426
+v -0.16719499 0.16910686 0.13247693
+v -0.16719824 0.16246577 0.13248963
+v -0.16721123 0.08939402 0.13250206
+v -0.16721448 0.00968118 0.13250177
+v -0.16721448 -0.00027053 0.13250173
+v -0.13778910 0.18228990 0.13282017
+v -0.14482871 -0.00027049 0.12169802
+v -0.13778910 0.19959637 0.13207032
+v -0.13778910 0.20140040 0.12824453
+v -0.14938968 0.20136074 0.12824453
+v -0.15601998 0.20120214 0.12824453
+v -0.16231891 0.20003254 0.12804117
+v -0.16633412 0.19933868 0.12572790
+v -0.16430702 0.19763379 0.13008751
+v -0.16941374 0.18904995 0.12824448
+v -0.16743538 0.19553245 0.12804116
+v -0.16980682 0.18240887 0.12824446
+v -0.16992702 0.17576778 0.12824444
+v -0.16998874 0.16910688 0.12824441
+v -0.16999524 0.16246579 0.12824439
+v -0.16720473 0.14918361 0.13248958
+v -0.16999849 0.14918363 0.12824434
+v -0.16999199 -0.00027051 0.12824379
+v -0.16999849 0.08939404 0.12824412
+v -0.13778910 0.18092204 0.13221005
+v -0.14424722 -0.00027046 0.11513953
+v -0.13778910 0.17913788 0.13139660
+v -0.13778910 0.20173741 0.12169876
+v -0.15601998 0.20203479 0.12169876
+v -0.16265026 0.20120216 0.12169876
+v -0.16653554 0.19949730 0.12169875
+v -0.16901418 0.19569107 0.12169874
+v -0.17077490 0.18904997 0.12169871
+v -0.17067743 -0.00027049 0.12169802
+v -0.14184329 -0.00027032 0.07582669
+v -0.13778910 0.17842421 0.13072296
+v -0.13778910 0.20225300 0.08238592
+v -0.14938968 0.20217371 0.08238592
+v -0.15601998 0.20195561 0.08893171
+v -0.16265026 0.20126173 0.10203598
+v -0.16265026 0.20126170 0.10859448
+v -0.16265026 0.20124184 0.11514027
+v -0.16655827 0.19951715 0.11514026
+v -0.16907915 0.19569110 0.11514025
+v -0.16910514 0.19569112 0.10859446
+v -0.16909540 0.19569115 0.10203596
+v -0.17061246 0.18905009 0.08893166
+v -0.17087560 0.17576795 0.08238583
+v -0.17091782 0.16910705 0.08238580
+v -0.17096981 0.06947096 0.08238544
+v -0.17097306 0.06282988 0.08238541
+v -0.17096981 -0.00027034 0.08238518
+v -0.14202846 -0.00027029 0.06929362
+v -0.13778910 0.17671979 0.00440839
+v -0.13778910 0.17212035 0.07113723
+v -0.13778910 0.17180315 0.07581461
+v -0.13778910 0.17632289 0.12169867
+v -0.13778910 0.17727444 0.12624893
+v -0.13778910 0.20221338 0.07746705
+v -0.14275939 0.20215388 0.07582743
+v -0.14938968 0.20199530 0.07582743
+v -0.15601998 0.20185651 0.08238592
+v -0.16265026 0.20118244 0.09549020
+v -0.16657776 0.19953702 0.10203597
+v -0.16657126 0.19953699 0.10859447
+v -0.16898818 0.19569117 0.09549018
+v -0.16651279 0.19947756 0.09549019
+v -0.16872506 0.19569119 0.08893169
+v -0.16610348 0.18627503 0.00440842
+v -0.17069693 0.18240904 0.08238585
+v -0.16619768 0.00058238 0.00440774
+v -0.16619768 -0.00027006 0.00440774
+v -0.14500089 -0.00027006 0.00440774
+v -0.13778910 0.19620691 0.00440846
+v -0.13778910 0.20219354 0.07582743
+v -0.13778910 0.20193587 0.07092127
+v -0.13778910 0.20183674 0.06929436
+v -0.15601998 0.19757477 0.00440847
+v -0.16265026 0.20100406 0.08893171
+v -0.16635687 0.19935866 0.08893170
+v -0.16508343 0.18958565 0.00440844
+v -0.16615870 0.19918025 0.08501694
+v -0.14938968 0.19733690 0.00440846
+v -0.15004589 0.19737654 0.00440847
+v -0.15658847 0.19727742 0.00440846
+v -0.16475532 0.19008126 0.00440844
+v -0.16176666 0.19452186 0.00440845
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 13
+f 1 13 14
+f 1 14 15
+f 1 15 16
+f 1 16 2
+f 2 17 39
+f 2 39 58
+f 2 58 60
+f 2 60 69
+f 2 69 91
+f 2 91 90
+f 2 90 89
+f 2 89 88
+f 2 88 87
+f 2 87 107
+f 2 107 110
+f 2 110 109
+f 2 109 108
+f 2 108 92
+f 2 92 70
+f 2 70 61
+f 2 61 42
+f 2 42 41
+f 2 41 24
+f 2 24 4
+f 2 4 3
+f 2 16 18
+f 2 18 19
+f 2 19 20
+f 2 20 21
+f 2 21 22
+f 2 22 23
+f 2 23 17
+f 4 24 5
+f 5 24 25
+f 5 25 6
+f 6 25 26
+f 6 26 7
+f 7 27 8
+f 7 26 28
+f 7 28 29
+f 7 29 27
+f 8 27 30
+f 8 30 31
+f 8 31 32
+f 8 32 9
+f 9 32 33
+f 9 33 10
+f 10 33 11
+f 11 33 34
+f 11 34 35
+f 11 35 12
+f 12 35 13
+f 13 36 37
+f 13 37 38
+f 13 38 14
+f 13 35 36
+f 14 38 56
+f 14 56 67
+f 14 67 85
+f 14 85 105
+f 14 105 106
+f 14 106 86
+f 14 86 68
+f 14 68 59
+f 14 59 40
+f 14 40 23
+f 14 23 22
+f 14 22 21
+f 14 21 20
+f 14 20 19
+f 14 19 18
+f 14 18 16
+f 14 16 15
+f 17 23 39
+f 23 40 39
+f 24 41 25
+f 25 41 42
+f 25 42 43
+f 25 43 26
+f 26 43 44
+f 26 44 28
+f 27 29 30
+f 28 44 29
+f 29 44 45
+f 29 45 46
+f 29 46 47
+f 29 47 30
+f 30 48 31
+f 30 47 46
+f 30 46 49
+f 30 49 48
+f 31 48 50
+f 31 50 32
+f 32 50 51
+f 32 51 33
+f 33 51 52
+f 33 52 34
+f 34 52 35
+f 35 52 53
+f 35 53 54
+f 35 54 36
+f 36 54 53
+f 36 53 55
+f 36 55 37
+f 37 55 57
+f 37 57 38
+f 38 57 56
+f 39 40 58
+f 40 59 60
+f 40 60 58
+f 42 61 62
+f 42 62 43
+f 43 62 44
+f 44 62 63
+f 44 63 45
+f 45 63 46
+f 46 63 64
+f 46 64 65
+f 46 65 49
+f 48 49 65
+f 48 65 66
+f 48 66 50
+f 50 66 51
+f 51 66 52
+f 52 66 53
+f 53 66 55
+f 55 66 57
+f 56 57 66
+f 56 66 67
+f 59 68 60
+f 60 68 69
+f 61 70 62
+f 62 70 71
+f 62 71 72
+f 62 72 73
+f 62 73 74
+f 62 74 75
+f 62 75 63
+f 63 75 64
+f 64 75 76
+f 64 76 77
+f 64 77 65
+f 65 77 66
+f 66 77 78
+f 66 78 79
+f 66 79 80
+f 66 80 81
+f 66 81 82
+f 66 82 83
+f 66 83 84
+f 66 84 85
+f 66 85 67
+f 68 86 87
+f 68 87 88
+f 68 88 89
+f 68 89 90
+f 68 90 91
+f 68 91 69
+f 70 92 71
+f 71 92 93
+f 71 93 94
+f 71 94 95
+f 71 95 72
+f 72 95 96
+f 72 96 73
+f 73 96 97
+f 73 97 74
+f 74 97 98
+f 74 98 75
+f 75 98 76
+f 76 98 77
+f 77 98 78
+f 78 98 97
+f 78 97 79
+f 79 99 80
+f 79 97 100
+f 79 100 99
+f 80 99 101
+f 80 101 102
+f 80 102 103
+f 80 103 81
+f 81 103 102
+f 81 102 82
+f 82 102 83
+f 83 104 84
+f 83 102 104
+f 84 104 105
+f 84 105 85
+f 86 106 87
+f 87 106 105
+f 87 105 104
+f 87 104 102
+f 87 102 114
+f 87 114 119
+f 87 119 120
+f 87 120 118
+f 87 118 111
+f 87 111 117
+f 87 117 116
+f 87 116 107
+f 92 108 93
+f 93 108 109
+f 93 109 110
+f 93 110 111
+f 93 111 94
+f 94 111 95
+f 95 112 96
+f 95 111 112
+f 96 112 100
+f 96 100 97
+f 99 100 113
+f 99 113 101
+f 100 112 113
+f 101 114 102
+f 101 113 115
+f 101 115 114
+f 107 116 110
+f 110 116 117
+f 110 117 111
+f 111 118 115
+f 111 115 112
+f 112 115 113
+f 114 115 119
+f 115 118 120
+f 115 120 119
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d2890164c2175f3093aa6e000961d9d2/mjcf/mesh/storage_bin_066_collision_7.obj

@@ -0,0 +1,283 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14496103 -0.00027007 0.00803325
+v -0.14060432 -0.00026972 -0.08755207
+v -0.16617745 -0.00027007 0.00803325
+v -0.14060432 -0.17611620 0.00803260
+v -0.14060432 -0.00026965 -0.10704547
+v -0.16844850 -0.00026969 -0.09451561
+v -0.16845396 -0.00363330 -0.09451562
+v -0.16617745 -0.00113053 0.00803325
+v -0.14060432 -0.19674761 0.00803253
+v -0.14060432 -0.00136478 -0.10705675
+v -0.14275814 -0.00026965 -0.10705674
+v -0.16781327 -0.00026967 -0.10107351
+v -0.16782416 -0.01028226 -0.10107355
+v -0.16782689 -0.01693125 -0.10107357
+v -0.16781054 -0.09666042 -0.10107387
+v -0.16843214 -0.10327031 -0.09451599
+v -0.16610385 -0.18687191 0.00803256
+v -0.14938862 -0.19788185 0.00803252
+v -0.14060432 -0.20003262 -0.09530510
+v -0.14060432 -0.17852115 -0.10706868
+v -0.14938862 -0.18301899 -0.10707996
+v -0.14938862 -0.00026965 -0.10705674
+v -0.16605477 -0.00026966 -0.10442007
+v -0.16605749 -0.01693124 -0.10443140
+v -0.16608203 -0.14314464 -0.10445440
+v -0.16780236 -0.11656827 -0.10107394
+v -0.16778600 -0.12986624 -0.10107399
+v -0.16776964 -0.13649566 -0.10107401
+v -0.16774238 -0.14314465 -0.10107404
+v -0.16827673 -0.13649568 -0.09451611
+v -0.16824129 -0.14314467 -0.09451614
+v -0.16819495 -0.14979366 -0.09451616
+v -0.16814315 -0.15644265 -0.09451618
+v -0.16806954 -0.16307208 -0.09451621
+v -0.16796867 -0.16972105 -0.09451623
+v -0.16779417 -0.17637004 -0.09451626
+v -0.16756244 -0.18301903 -0.09451628
+v -0.16670637 -0.18882712 -0.09451630
+v -0.16569216 -0.19215161 -0.09451632
+v -0.16541953 -0.18904261 0.00803256
+v -0.15601909 -0.19807741 0.00803252
+v -0.14275814 -0.20005217 -0.09526002
+v -0.14060432 -0.20003260 -0.09959815
+v -0.14060432 -0.18301899 -0.10706869
+v -0.14060432 -0.18964842 -0.10700111
+v -0.14275814 -0.18964842 -0.10700111
+v -0.14938862 -0.18964842 -0.10698984
+v -0.15601909 -0.18301899 -0.10702361
+v -0.15601909 -0.17637000 -0.10705739
+v -0.15601909 -0.09666040 -0.10705710
+v -0.15601909 -0.00026965 -0.10704547
+v -0.16436988 -0.00026965 -0.10508488
+v -0.16264956 -0.00363326 -0.10577222
+v -0.16264956 -0.12986622 -0.10579523
+v -0.16264956 -0.15644261 -0.10579532
+v -0.16606840 -0.16307205 -0.10444320
+v -0.16605477 -0.16972102 -0.10443196
+v -0.16770693 -0.14979364 -0.10107406
+v -0.16766059 -0.15644263 -0.10107408
+v -0.16760334 -0.16307206 -0.10107411
+v -0.16752154 -0.16972103 -0.10107413
+v -0.16737159 -0.17637002 -0.10107416
+v -0.16664366 -0.18845554 -0.09960938
+v -0.16689449 -0.18239322 -0.10150236
+v -0.16167899 -0.19508497 -0.10107423
+v -0.16237693 -0.19567166 -0.09451633
+v -0.16173897 -0.19508537 0.00803253
+v -0.16505420 -0.19019641 0.00803255
+v -0.16500786 -0.19025467 -0.10150239
+v -0.15595093 -0.19909394 -0.09398675
+v -0.15369624 -0.19983706 -0.09581215
+v -0.14938862 -0.19999350 -0.09500086
+v -0.15800932 -0.19704095 0.00803253
+v -0.14275814 -0.20005215 -0.09964322
+v -0.14060432 -0.19930903 -0.10180665
+v -0.14060432 -0.19561296 -0.10563772
+v -0.14275814 -0.19563251 -0.10563772
+v -0.14938862 -0.19557384 -0.10561519
+v -0.15601909 -0.18964842 -0.10670814
+v -0.16313212 -0.18239320 -0.10540104
+v -0.16264956 -0.17637000 -0.10572779
+v -0.16264956 -0.16972101 -0.10577283
+v -0.16264956 -0.00026965 -0.10576094
+v -0.16600842 -0.17637001 -0.10438692
+v -0.16597298 -0.17975317 -0.10435311
+v -0.16566490 -0.18419235 -0.10398130
+v -0.16028854 -0.19387249 -0.10489403
+v -0.15595093 -0.19831168 -0.10098410
+v -0.15369624 -0.19983705 -0.09874180
+v -0.14938862 -0.19999348 -0.09946294
+v -0.14275814 -0.19895702 -0.10291091
+v -0.14060432 -0.19893746 -0.10287709
+v -0.15601909 -0.19488939 -0.10537856
+v -0.14938862 -0.19889835 -0.10273062
+v -0.16148268 -0.18964842 -0.10538981
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 22
+f 1 22 51
+f 1 51 83
+f 1 83 52
+f 1 52 23
+f 1 23 12
+f 1 12 6
+f 1 6 3
+f 1 3 8
+f 1 8 17
+f 1 17 40
+f 1 40 68
+f 1 68 67
+f 1 67 73
+f 1 73 41
+f 1 41 18
+f 1 18 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 9
+f 2 9 19
+f 2 19 43
+f 2 43 75
+f 2 75 92
+f 2 92 76
+f 2 76 45
+f 2 45 44
+f 2 44 20
+f 2 20 10
+f 2 10 5
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 5 10 11
+f 6 12 7
+f 7 12 13
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 8 16 17
+f 9 18 19
+f 10 20 21
+f 10 21 11
+f 11 21 22
+f 12 23 13
+f 13 23 24
+f 13 24 14
+f 14 24 25
+f 14 25 15
+f 15 25 26
+f 15 26 16
+f 16 26 27
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 17
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 33
+f 17 33 34
+f 17 34 35
+f 17 35 36
+f 17 36 37
+f 17 37 38
+f 17 38 39
+f 17 39 40
+f 18 41 19
+f 19 41 42
+f 19 42 74
+f 19 74 43
+f 20 44 21
+f 21 44 45
+f 21 45 46
+f 21 46 47
+f 21 47 48
+f 21 48 49
+f 21 49 50
+f 21 50 51
+f 21 51 22
+f 23 52 53
+f 23 53 24
+f 24 53 25
+f 25 54 55
+f 25 55 56
+f 25 56 26
+f 25 53 54
+f 26 56 27
+f 27 56 28
+f 28 56 57
+f 28 57 29
+f 29 58 31
+f 29 31 30
+f 29 57 58
+f 31 58 59
+f 31 59 32
+f 32 59 33
+f 33 59 60
+f 33 60 34
+f 34 60 61
+f 34 61 35
+f 35 61 62
+f 35 62 36
+f 36 62 37
+f 37 63 38
+f 37 62 64
+f 37 64 63
+f 38 63 39
+f 39 65 66
+f 39 66 67
+f 39 67 68
+f 39 68 40
+f 39 63 69
+f 39 69 65
+f 41 70 71
+f 41 71 72
+f 41 72 42
+f 41 73 70
+f 42 72 90
+f 42 90 74
+f 43 74 75
+f 45 76 77
+f 45 77 46
+f 46 77 47
+f 47 77 78
+f 47 78 79
+f 47 79 48
+f 48 80 81
+f 48 81 82
+f 48 82 49
+f 48 79 80
+f 49 82 55
+f 49 55 54
+f 49 54 50
+f 50 54 51
+f 51 53 83
+f 51 54 53
+f 52 83 53
+f 55 82 56
+f 56 82 57
+f 57 82 81
+f 57 81 84
+f 57 84 60
+f 57 60 59
+f 57 59 58
+f 60 84 61
+f 61 84 85
+f 61 85 62
+f 62 85 64
+f 63 64 86
+f 63 86 69
+f 64 85 86
+f 65 69 87
+f 65 87 88
+f 65 88 66
+f 66 88 89
+f 66 89 70
+f 66 70 67
+f 67 70 73
+f 69 86 87
+f 70 89 71
+f 71 89 90
+f 71 90 72
+f 74 90 94
+f 74 94 91
+f 74 91 75
+f 75 91 92
+f 76 92 91
+f 76 91 77
+f 77 91 78
+f 78 93 79
+f 78 91 94
+f 78 94 93
+f 79 93 87
+f 79 87 95
+f 79 95 80
+f 80 95 85
+f 80 85 81
+f 81 85 84
+f 85 95 86
+f 86 95 87
+f 87 93 88
+f 88 94 89
+f 88 93 94
+f 89 94 90
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d2890164c2175f3093aa6e000961d9d2/mjcf/mesh/storage_bin_066_collision_8.obj

@@ -0,0 +1,382 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15601713 -0.18301989 0.13423788
+v -0.16265023 -0.14979274 0.13384268
+v -0.16265023 -0.16307566 0.13383028
+v -0.15601713 -0.18966136 0.13422551
+v -0.14060432 -0.18966136 0.13422551
+v -0.15601713 -0.00027053 0.13422621
+v -0.15929949 -0.00027053 0.13405325
+v -0.16265023 -0.00027053 0.13386795
+v -0.16265023 -0.05015092 0.13386777
+v -0.16719022 -0.15643421 0.13248375
+v -0.16717238 -0.16971714 0.13247136
+v -0.16265023 -0.17635860 0.13380553
+v -0.16265023 -0.18966136 0.13357076
+v -0.15601713 -0.19630283 0.13324953
+v -0.14938999 -0.19630283 0.13339779
+v -0.14275689 -0.19630283 0.13341014
+v -0.16265023 -0.18301989 0.13378079
+v -0.14060432 -0.19630283 0.13341014
+v -0.14060432 -0.18752023 0.13378077
+v -0.14482917 -0.00027049 0.12168721
+v -0.14528407 -0.00027050 0.12399734
+v -0.14574787 -0.00027050 0.12634454
+v -0.14685389 -0.00027052 0.12961828
+v -0.15016894 -0.00027053 0.13286730
+v -0.16721401 -0.00027053 0.13249668
+v -0.16721401 -0.02356523 0.13249659
+v -0.16720807 -0.05015092 0.13249650
+v -0.16719915 -0.07007532 0.13249642
+v -0.16719320 -0.14979274 0.13248377
+v -0.16997904 -0.15643419 0.12824644
+v -0.16997310 -0.16307564 0.12824641
+v -0.16996417 -0.16971712 0.12824639
+v -0.16715751 -0.17635860 0.13245898
+v -0.16685129 -0.18966136 0.13221186
+v -0.16639639 -0.19376518 0.13185359
+v -0.16226074 -0.19610457 0.13236007
+v -0.16712184 -0.18301989 0.13242189
+v -0.15979006 -0.19981189 0.13168062
+v -0.15601713 -0.20002995 0.13190298
+v -0.14938999 -0.20016876 0.13203886
+v -0.14275689 -0.20018857 0.13205121
+v -0.14060432 -0.19891976 0.13249595
+v -0.14060432 -0.18258374 0.13274310
+v -0.14424643 -0.00027046 0.11513975
+v -0.16859058 -0.00027052 0.13039656
+v -0.16999390 -0.05679236 0.12824680
+v -0.17075503 -0.18966132 0.12168651
+v -0.16989876 -0.17635858 0.12824636
+v -0.16941117 -0.18966134 0.12824631
+v -0.16983038 -0.18301987 0.12824634
+v -0.16738943 -0.19610455 0.12802393
+v -0.16631909 -0.19993082 0.12570143
+v -0.16421113 -0.19818622 0.13006227
+v -0.16226074 -0.20058506 0.12802391
+v -0.15601713 -0.20175476 0.12824627
+v -0.14938999 -0.20195302 0.12824627
+v -0.14060432 -0.20018857 0.13205121
+v -0.14060432 -0.18167178 0.13232306
+v -0.14184413 -0.00027032 0.07583030
+v -0.16999093 -0.00027051 0.12824701
+v -0.16999390 -0.01692374 0.12824695
+v -0.17097504 -0.10328246 0.08237738
+v -0.17097206 -0.10992392 0.08237736
+v -0.17094234 -0.16307547 0.08237716
+v -0.17090071 -0.16971695 0.08237714
+v -0.17078179 -0.17635841 0.08237711
+v -0.17051420 -0.18966120 0.08893687
+v -0.16904250 -0.19630271 0.10203176
+v -0.16907520 -0.19630274 0.10859157
+v -0.16903952 -0.19630276 0.11513903
+v -0.16894736 -0.19630279 0.12168649
+v -0.17033284 -0.00027050 0.12499799
+v -0.17067773 -0.00027049 0.12168721
+v -0.17097206 -0.00027034 0.08237776
+v -0.17097504 -0.02356504 0.08237767
+v -0.17097802 -0.05679219 0.08237755
+v -0.16651532 -0.20010924 0.12168647
+v -0.16265023 -0.20179437 0.12168647
+v -0.15601713 -0.20262705 0.12168647
+v -0.14060432 -0.20195302 0.12824627
+v -0.14060432 -0.18062103 0.13182892
+v -0.14193629 -0.00027031 0.07251952
+v -0.14060432 -0.17893587 0.13065532
+v -0.14060432 -0.17752827 0.12853049
+v -0.14060432 -0.17580346 0.12168656
+v -0.14060432 -0.17013326 0.07558261
+v -0.14060432 -0.17013326 0.07552084
+v -0.14060432 -0.17029184 0.06955400
+v -0.14060432 -0.17612024 0.00803260
+v -0.16610502 -0.18686554 0.00803256
+v -0.16617935 -0.00114239 0.00803325
+v -0.17059448 -0.18301970 0.08237709
+v -0.16855193 -0.19630267 0.08893685
+v -0.16890870 -0.19630269 0.09548431
+v -0.16645882 -0.20004966 0.09548430
+v -0.16653613 -0.20010916 0.10203174
+v -0.16654802 -0.20012901 0.10859155
+v -0.16653910 -0.20010921 0.11513901
+v -0.16617935 -0.00027007 0.00803325
+v -0.16265023 -0.20185382 0.10859155
+v -0.16265023 -0.20183402 0.11513901
+v -0.15601713 -0.20250798 0.08893683
+v -0.14938999 -0.20270619 0.08237702
+v -0.14275689 -0.20278551 0.08237702
+v -0.14060432 -0.20280533 0.08237702
+v -0.14060432 -0.20229001 0.12168647
+v -0.14060432 -0.20219090 0.12382365
+v -0.14202846 -0.00027029 0.06928285
+v -0.14496296 -0.00027007 0.00803325
+v -0.14060432 -0.19675835 0.00803253
+v -0.16542120 -0.18904632 0.00803256
+v -0.16505253 -0.19019618 0.00803255
+v -0.16604854 -0.19969277 0.08534192
+v -0.16624773 -0.19987122 0.08893684
+v -0.16265023 -0.20147708 0.08893683
+v -0.16265023 -0.20171500 0.09548429
+v -0.16265023 -0.20181413 0.10203174
+v -0.15601713 -0.20240881 0.08237702
+v -0.14938999 -0.20250793 0.07582956
+v -0.14275689 -0.20266654 0.07582956
+v -0.14060432 -0.20272600 0.07795440
+v -0.14060432 -0.20236911 0.06928211
+v -0.14938999 -0.19786857 0.00803252
+v -0.16173747 -0.19509302 0.00803253
+v -0.15601713 -0.19808664 0.00803252
+v -0.14275689 -0.20230966 0.06928211
+v -0.14060432 -0.20268635 0.07582956
+v -0.15169714 -0.19794786 0.00803252
+f 1 2 3
+f 1 3 12
+f 1 12 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 3
+f 2 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 18
+f 4 18 5
+f 4 12 17
+f 4 17 13
+f 5 18 42
+f 5 42 57
+f 5 57 80
+f 5 80 107
+f 5 107 106
+f 5 106 105
+f 5 105 121
+f 5 121 127
+f 5 127 122
+f 5 122 110
+f 5 110 89
+f 5 89 88
+f 5 88 87
+f 5 87 86
+f 5 86 85
+f 5 85 84
+f 5 84 83
+f 5 83 81
+f 5 81 58
+f 5 58 43
+f 5 43 19
+f 5 19 20
+f 5 20 21
+f 5 21 22
+f 5 22 23
+f 5 23 24
+f 5 24 6
+f 6 24 23
+f 6 23 22
+f 6 22 21
+f 6 21 20
+f 6 20 44
+f 6 44 59
+f 6 59 82
+f 6 82 108
+f 6 108 109
+f 6 109 99
+f 6 99 74
+f 6 74 73
+f 6 73 72
+f 6 72 60
+f 6 60 45
+f 6 45 25
+f 6 25 8
+f 6 8 7
+f 8 25 26
+f 8 26 9
+f 9 26 27
+f 9 27 28
+f 9 28 10
+f 10 28 27
+f 10 27 29
+f 10 29 30
+f 10 30 31
+f 10 31 32
+f 10 32 11
+f 11 32 33
+f 11 33 12
+f 12 33 17
+f 13 34 35
+f 13 35 36
+f 13 36 14
+f 13 17 37
+f 13 37 34
+f 14 36 38
+f 14 38 39
+f 14 39 40
+f 14 40 15
+f 15 40 41
+f 15 41 16
+f 16 41 42
+f 16 42 18
+f 17 33 37
+f 19 43 20
+f 20 43 44
+f 25 45 26
+f 26 45 46
+f 26 46 30
+f 26 30 27
+f 27 30 29
+f 30 47 31
+f 30 46 47
+f 31 47 32
+f 32 47 48
+f 32 48 37
+f 32 37 33
+f 34 49 35
+f 34 37 50
+f 34 50 49
+f 35 49 51
+f 35 51 52
+f 35 52 53
+f 35 53 38
+f 35 38 36
+f 37 48 50
+f 38 53 52
+f 38 52 54
+f 38 54 55
+f 38 55 39
+f 39 55 40
+f 40 55 56
+f 40 56 41
+f 41 57 42
+f 41 56 80
+f 41 80 57
+f 43 58 59
+f 43 59 44
+f 45 60 61
+f 45 61 46
+f 46 61 47
+f 47 62 63
+f 47 63 64
+f 47 64 65
+f 47 65 66
+f 47 66 67
+f 47 67 68
+f 47 68 69
+f 47 69 70
+f 47 70 71
+f 47 71 49
+f 47 49 50
+f 47 50 48
+f 47 61 60
+f 47 60 72
+f 47 72 73
+f 47 73 74
+f 47 74 75
+f 47 75 76
+f 47 76 62
+f 49 71 51
+f 51 71 52
+f 52 77 78
+f 52 78 54
+f 52 71 77
+f 54 78 55
+f 55 78 79
+f 55 79 56
+f 56 79 80
+f 58 81 59
+f 59 81 83
+f 59 83 84
+f 59 84 85
+f 59 85 86
+f 59 86 87
+f 59 87 88
+f 59 88 89
+f 59 89 82
+f 62 90 63
+f 62 76 91
+f 62 91 90
+f 63 90 64
+f 64 90 65
+f 65 90 66
+f 66 92 67
+f 66 90 92
+f 67 90 93
+f 67 93 94
+f 67 94 68
+f 67 92 90
+f 68 94 95
+f 68 95 96
+f 68 96 69
+f 69 96 97
+f 69 97 98
+f 69 98 77
+f 69 77 70
+f 70 77 71
+f 74 99 75
+f 75 99 76
+f 76 99 91
+f 77 98 97
+f 77 97 100
+f 77 100 101
+f 77 101 78
+f 78 101 79
+f 79 102 103
+f 79 103 104
+f 79 104 105
+f 79 105 106
+f 79 106 107
+f 79 107 80
+f 79 101 100
+f 79 100 102
+f 82 89 108
+f 89 109 108
+f 89 110 123
+f 89 123 128
+f 89 128 125
+f 89 125 124
+f 89 124 112
+f 89 112 111
+f 89 111 90
+f 89 90 91
+f 89 91 99
+f 89 99 109
+f 90 111 93
+f 93 111 112
+f 93 112 113
+f 93 113 114
+f 93 114 94
+f 94 114 95
+f 95 114 115
+f 95 115 116
+f 95 116 117
+f 95 117 96
+f 96 117 100
+f 96 100 97
+f 100 117 102
+f 102 118 103
+f 102 117 118
+f 103 118 119
+f 103 119 120
+f 103 120 104
+f 104 120 121
+f 104 121 105
+f 110 122 123
+f 112 124 113
+f 113 125 115
+f 113 115 114
+f 113 124 125
+f 115 118 116
+f 115 125 118
+f 116 118 117
+f 118 125 119
+f 119 126 122
+f 119 122 120
+f 119 125 126
+f 120 127 121
+f 120 122 127
+f 122 126 125
+f 122 125 128
+f 122 128 123
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d2890164c2175f3093aa6e000961d9d2/mjcf/mesh/storage_bin_066_collision_9.obj

@@ -0,0 +1,91 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00250765 -0.16301492 -0.08932616
+v 0.00250765 -0.18015814 -0.07834016
+v 0.00250765 -0.16301486 -0.10705123
+v -0.14060432 -0.16301493 -0.08755703
+v 0.00250765 -0.19700770 -0.07834022
+v -0.14060432 -0.17874797 -0.07834016
+v 0.00250765 -0.16973221 -0.10705125
+v -0.11622933 -0.16301486 -0.10707092
+v -0.14060432 -0.16301486 -0.10706530
+v 0.00250765 -0.20001285 -0.09555060
+v -0.06317873 -0.19888188 -0.07834023
+v -0.14060432 -0.19706931 -0.07834022
+v 0.00250765 -0.18238386 -0.10704849
+v -0.14060432 -0.18301827 -0.10707381
+v -0.11622933 -0.16309099 -0.10707092
+v -0.11629938 -0.16301486 -0.10707092
+v 0.00250765 -0.20001283 -0.09942075
+v -0.14060432 -0.20004911 -0.09530872
+v -0.14060432 -0.19948723 -0.09203484
+v 0.00250765 -0.18301827 -0.10704567
+v -0.10958926 -0.18301827 -0.10706818
+v -0.14060432 -0.18966311 -0.10700634
+v 0.00250765 -0.18966311 -0.10698383
+v 0.00250765 -0.19990407 -0.09973294
+v -0.14060432 -0.20004909 -0.09960358
+v -0.14060432 -0.19931319 -0.10181428
+v -0.14060432 -0.19561555 -0.10564224
+v 0.00250765 -0.19497390 -0.10576318
+v 0.00250765 -0.19885278 -0.10269744
+v -0.14060432 -0.19893616 -0.10288026
+v 0.00250765 -0.19553217 -0.10563379
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 17
+f 1 17 24
+f 1 24 29
+f 1 29 31
+f 1 31 28
+f 1 28 23
+f 1 23 20
+f 1 20 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 16
+f 1 16 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 12
+f 2 12 11
+f 2 11 5
+f 3 7 15
+f 3 15 8
+f 4 9 14
+f 4 14 22
+f 4 22 27
+f 4 27 30
+f 4 30 26
+f 4 26 25
+f 4 25 18
+f 4 18 19
+f 4 19 12
+f 4 12 6
+f 5 11 10
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 8 15 14
+f 8 14 16
+f 9 16 14
+f 10 11 18
+f 10 18 25
+f 10 25 17
+f 11 12 19
+f 11 19 18
+f 13 20 21
+f 13 21 14
+f 14 21 23
+f 14 23 22
+f 17 25 26
+f 17 26 24
+f 20 23 21
+f 22 23 27
+f 23 28 27
+f 24 26 30
+f 24 30 29
+f 27 28 31
+f 27 31 30
+f 29 30 31
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d2890164c2175f3093aa6e000961d9d2/mjcf/storage_bin_066.xml

@@ -0,0 +1,62 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="storage_bin_066">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_material_0" type="2d" file="mesh/material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/storage_bin_066.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/storage_bin_066_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/storage_bin_066_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/storage_bin_066_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/storage_bin_066_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/storage_bin_066_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/storage_bin_066_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/storage_bin_066_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/storage_bin_066_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/storage_bin_066_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/storage_bin_066_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/storage_bin_066_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/storage_bin_066_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/storage_bin_066_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/storage_bin_066_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/storage_bin_066_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/storage_bin_066_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/storage_bin_066_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/storage_bin_066_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/storage_bin_066_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/storage_bin_066_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/storage_bin_066_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_21" file="mesh/storage_bin_066_collision_21.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_22" file="mesh/storage_bin_066_collision_22.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_23" file="mesh/storage_bin_066_collision_23.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="storage_bin_066">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_21" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_22" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_23" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/kitchen_supplies/storage/d2890164c2175f3093aa6e000961d9d2/storage_bin_066.urdf

@@ -0,0 +1,66 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="storage_bin_066">
+   <link name="storage_bin_066">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/storage_bin_066.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/storage_bin_066_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.70</mu1>
+            <mu2>0.50</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="1.3000" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>1.000000</scale>
+         <uuid>d2890164c2175f3093aa6e000961d9d2</uuid>
+         <domain>kitchen_supplies</domain>
+         <super_category>storage</super_category>
+         <category>storage_bin</category>
+         <name>floral storage bin</name>
+         <color>beige,blue</color>
+         <shape>cuboid</shape>
+         <material>plastic</material>
+         <description>rectangular decorative storage bin with hinged lid and floral patterned panels</description>
+         <min_height>0.2401</min_height>
+         <max_height>0.2401</max_height>
+         <real_height>0.2401</real_height>
+         <min_mass>0.8</min_mass>
+         <max_mass>1.8</max_mass>
+         <version>v0.1.0</version>
+         <generate_time>20260609192450</generate_time>
+         <gs_model>""</gs_model>
+         <aabb>
+            <min>-0.170167 -0.201860 -0.106136</min>
+            <max>0.183246 0.201246 0.134002</max>
+         </aabb>
+         <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <affordance>
+         <part_count>8</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="affordance/mesh_part_seg.glb" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+         <affordance_annot>affordance/affordance_annot.json</affordance_annot>
+      </affordance>
+      <quality>
+         <PartSegChecker>YES</PartSegChecker>
+      </quality>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/kitchen_supplies/storage/d2890164c2175f3093aa6e000961d9d2/storage_bin_066.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:87d014d908164d24fd97192b8f09901b8f61034db07c96dc984ec0b9a9295398
+size 4322472

dataset/kitchen_supplies/storage/d2890164c2175f3093aa6e000961d9d2/video.mp4

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:e26cee876bb7b22936ab26f28e84e6285363990ac727b7fc5744665642558738
+size 604538