Add asset bedroom_supplies/storage/41c958049fb8570c83387e38059c41a7

.gitattributes

@@ -2737,3 +2737,5 @@ dataset/bedroom_supplies/storage/325c49a222a657048d6a9708a9e07f91/mesh/plastic_b
 dataset/bedroom_supplies/storage/325c49a222a657048d6a9708a9e07f91/mesh/plastic_bucket_gs.ply filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/bedroom_supplies/storage/402dcb4d658f519db30935136a8b5b50/mesh/pill_organizer_040.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/bedroom_supplies/storage/402dcb4d658f519db30935136a8b5b50/pill_organizer_040.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/bedroom_supplies/storage/41c958049fb8570c83387e38059c41a7/mesh/storage_box_018.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/bedroom_supplies/storage/41c958049fb8570c83387e38059c41a7/storage_box_018.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/bedroom_supplies/storage/41c958049fb8570c83387e38059c41a7/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl storage_box_018_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd storage_box_018_geometry_Looks_material_0.png

dataset/bedroom_supplies/storage/41c958049fb8570c83387e38059c41a7/mesh/storage_box_018.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:5f54e3be80aa5650d31f8eebb9ea36a50512ac537e6f7f07d0ba67886f29849a
+size 19788688

dataset/bedroom_supplies/storage/41c958049fb8570c83387e38059c41a7/mesh/storage_box_018.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl storage_box_018_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/bedroom_supplies/storage/41c958049fb8570c83387e38059c41a7/mjcf/mesh/storage_box_018_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,625 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04376391 0.09304390 0.22993646
+v -0.04370978 0.08470288 0.23828383
+v -0.04226375 0.08478112 0.24667013
+v -0.04356286 0.10135135 0.22226364
+v -0.04196990 0.00275765 0.27344375
+v -0.04254986 0.00275762 0.27998806
+v -0.04340820 0.06803203 0.25496559
+v -0.04214776 0.07630593 0.25501101
+v -0.04112703 0.09014798 0.24392660
+v -0.04208589 0.09297678 0.23802442
+v -0.04117343 0.08205294 0.25225452
+v -0.04143634 0.10816055 0.22226367
+v -0.04271225 0.09275321 0.22226361
+v -0.03598472 0.00275766 0.26983110
+v -0.04214003 0.09115434 0.22226360
+v -0.04074039 0.00275760 0.28467739
+v -0.04251120 0.00967862 0.27998809
+v -0.04294424 0.04303140 0.27164730
+v -0.04292104 0.03469041 0.27164727
+v -0.04308342 0.05970220 0.26329998
+v -0.04163739 0.06737233 0.26307948
+v -0.04098011 0.07348831 0.26014137
+v -0.04080999 0.09791877 0.23507334
+v -0.03598472 0.08772169 0.24959530
+v -0.03598472 0.11291244 0.22226368
+v -0.03598472 0.07921296 0.25792969
+v -0.03598472 0.08355119 0.25375925
+v -0.02904841 0.00275766 0.26844310
+v -0.03763954 0.08676023 0.22226359
+v -0.03604659 0.08583221 0.22226359
+v -0.03994391 0.00275760 0.28495629
+v -0.04070173 0.00967860 0.28464499
+v -0.04217095 0.02634940 0.27925524
+v -0.04192350 0.03469039 0.27819158
+v -0.04186938 0.05090278 0.27179002
+v -0.04118889 0.05970218 0.26884544
+v -0.04035375 0.06415221 0.26766502
+v -0.03598472 0.07504246 0.26145154
+v -0.03021606 0.08859381 0.25050334
+v -0.02763331 0.11571887 0.22226370
+v -0.03146104 0.11452250 0.22226369
+v -0.03008460 0.08025279 0.25884421
+v -0.02763331 0.00275766 0.26816420
+v -0.02763331 0.08345067 0.22226358
+v -0.03598472 0.00275760 0.28633780
+v -0.03598472 0.00967860 0.28628591
+v -0.04044654 0.01595112 0.28441152
+v -0.04114249 0.04303138 0.27693334
+v -0.03986658 0.02150805 0.28402238
+v -0.04044654 0.04781683 0.27608369
+v -0.03598472 0.06531502 0.26841090
+v -0.03598472 0.06948552 0.26562198
+v -0.03598472 0.05363091 0.27482545
+v -0.03598472 0.05970217 0.27158899
+v -0.02763331 0.07093904 0.26665972
+v -0.02737039 0.08465810 0.25492673
+v -0.02464845 0.08906340 0.25099626
+v -0.02104497 0.11662452 0.22226370
+v -0.02743225 0.07703267 0.26191205
+v -0.02451699 0.08071121 0.25929175
+v -0.01927416 0.00275767 0.26775559
+v -0.01927416 0.08290280 0.22226357
+v -0.03456962 0.00275760 0.28661667
+v -0.02763331 0.00967859 0.28793337
+v -0.02763331 0.01800839 0.28722642
+v -0.03664201 0.01844446 0.28532605
+v -0.03398966 0.02634938 0.28472289
+v -0.03222658 0.03091122 0.28426887
+v -0.03816537 0.02634939 0.28342569
+v -0.03540476 0.03408660 0.28231014
+v -0.03598472 0.04303137 0.27930719
+v -0.03598472 0.04946042 0.27682309
+v -0.02763331 0.06676854 0.26935786
+v -0.03060270 0.05516270 0.27563620
+v -0.01927416 0.06720460 0.26966269
+v -0.01927416 0.07137509 0.26689970
+v -0.01927416 0.08498234 0.25527696
+v -0.01927416 0.08916403 0.25110654
+v -0.01927416 0.11681459 0.22226370
+v -0.01927416 0.07637299 0.26297574
+v -0.01927416 0.08081184 0.25937607
+v 0.00591154 0.00275767 0.26780747
+v 0.02249838 0.08281336 0.22226357
+v -0.02763331 0.00275759 0.28793981
+v -0.01927416 0.00967859 0.28842628
+v -0.01927416 0.01800839 0.28775826
+v -0.02621047 0.00275759 0.28802413
+v -0.01927416 0.02634938 0.28637032
+v -0.02763331 0.02634938 0.28582549
+v -0.02763331 0.03200694 0.28457373
+v -0.02763331 0.03616626 0.28338680
+v -0.02763331 0.04303137 0.28108434
+v -0.02774157 0.05910958 0.27387852
+v -0.02503509 0.05593419 0.27602535
+v -0.01927416 0.06029475 0.27383312
+v -0.02774157 0.05197612 0.27743926
+v -0.01092274 0.06723814 0.26967567
+v -0.00257133 0.07143100 0.26693862
+v -0.01092274 0.08500470 0.25528345
+v -0.00257133 0.08085657 0.25941497
+v 0.00578782 0.08503825 0.25529642
+v 0.00578782 0.08917521 0.25111950
+v 0.00578782 0.11697112 0.22226370
+v -0.00257133 0.11692640 0.22226370
+v -0.01092274 0.11688168 0.22226370
+v -0.01245384 0.11687050 0.22226370
+v -0.01092274 0.07637299 0.26301465
+v 0.01401551 0.00275767 0.26782694
+v 0.02953522 0.08583221 0.22226359
+v 0.02249838 0.00275766 0.26888415
+v 0.00578782 0.00967859 0.28852357
+v -0.01927416 0.00275759 0.28840032
+v 0.00578782 0.01800839 0.28784258
+v 0.00578782 0.02634938 0.28646111
+v -0.01092274 0.02634938 0.28640275
+v -0.01927416 0.03291259 0.28483966
+v -0.01927416 0.03708309 0.28364626
+v -0.01927416 0.04303137 0.28162266
+v -0.01927416 0.05136118 0.27827595
+v -0.01927416 0.05613545 0.27612913
+v -0.00257133 0.06030593 0.27385906
+v 0.00578782 0.06728286 0.26968865
+v -0.00257133 0.06726050 0.26968216
+v 0.00578782 0.07144218 0.26695158
+v 0.00578782 0.07637299 0.26307951
+v -0.00257133 0.07637299 0.26304708
+v 0.00578782 0.08086774 0.25942795
+v 0.01413924 0.08495998 0.25521210
+v 0.01413924 0.08909695 0.25104167
+v 0.01413924 0.08078947 0.25935660
+v 0.01413924 0.11690405 0.22226370
+v 0.03391972 0.09298801 0.22226361
+v 0.02938830 0.00275765 0.27286651
+v 0.02822065 0.00275765 0.27218549
+v 0.01413924 0.00967859 0.28843926
+v 0.00578782 0.00275759 0.28849111
+v 0.01413924 0.00275759 0.28842625
+v 0.01413924 0.01800839 0.28771285
+v 0.01413924 0.02634938 0.28632491
+v 0.01413924 0.03285669 0.28482668
+v 0.00578782 0.03304676 0.28487856
+v -0.00257133 0.03300204 0.28486559
+v -0.01092274 0.03712782 0.28365922
+v -0.01092274 0.04303137 0.28165509
+v -0.01092274 0.05136118 0.27830190
+v -0.00257133 0.05136118 0.27831487
+v 0.00578782 0.05136118 0.27832784
+v -0.01092274 0.05613545 0.27613562
+v 0.00578782 0.06030593 0.27386555
+v 0.01413924 0.06720460 0.26962379
+v 0.01413924 0.07137509 0.26689970
+v 0.01413924 0.07637299 0.26294978
+v 0.01872478 0.08897396 0.25089899
+v 0.01868612 0.08064413 0.25923338
+v 0.02249838 0.11561823 0.22226369
+v 0.03523429 0.10138490 0.22226364
+v 0.03049409 0.00275763 0.27877519
+v 0.02249838 0.00275759 0.28724581
+v 0.02249838 0.00967859 0.28723936
+v 0.02249838 0.01800840 0.28648703
+v 0.01989243 0.03195103 0.28456723
+v 0.01413924 0.03702719 0.28361383
+v 0.00578782 0.03721727 0.28367869
+v 0.00578782 0.04303137 0.28170050
+v 0.01413924 0.05136118 0.27819164
+v 0.01413924 0.05602364 0.27607076
+v 0.00578782 0.05614663 0.27613562
+v -0.00257133 0.05614663 0.27613562
+v 0.01413924 0.06017176 0.27379420
+v 0.01882531 0.05577766 0.27594102
+v 0.02249838 0.06623186 0.26898815
+v 0.02249838 0.07039117 0.26621220
+v 0.02429239 0.08823601 0.25014011
+v 0.02187976 0.07670843 0.26151640
+v 0.02426146 0.07970493 0.25840317
+v 0.03088073 0.10878668 0.22226367
+v 0.02852996 0.09074057 0.24458168
+v 0.03071834 0.00275762 0.27998806
+v 0.03443008 0.10354282 0.22226365
+v 0.03009199 0.07670845 0.25536774
+v 0.03170814 0.05970220 0.26329998
+v 0.03136790 0.04303140 0.27164730
+v 0.02342632 0.00275760 0.28689557
+v 0.02799640 0.00275760 0.28515736
+v 0.02798093 0.00967860 0.28515088
+v 0.02750923 0.01800840 0.28478122
+v 0.02699887 0.02334172 0.28439210
+v 0.02260664 0.02621521 0.28510556
+v 0.02546004 0.02889865 0.28377594
+v 0.02260664 0.03471274 0.28299117
+v 0.02249838 0.04303137 0.28031900
+v 0.01413924 0.04303137 0.28156429
+v 0.02196482 0.05141708 0.27709551
+v 0.02440065 0.05423469 0.27517568
+v 0.02196482 0.05900896 0.27330777
+v 0.02744737 0.06483425 0.26810606
+v 0.02849130 0.08267908 0.25285121
+v 0.02821292 0.07414799 0.26065375
+v 0.03070287 0.00967862 0.27998809
+v 0.02846036 0.00275761 0.28428174
+v 0.03035490 0.08515008 0.24706578
+v 0.02939604 0.06778602 0.26337783
+v 0.02866915 0.05970218 0.26955240
+v 0.02955069 0.05141710 0.27209486
+v 0.02852223 0.04303138 0.27751707
+v 0.02939604 0.03469039 0.27883368
+v 0.03045543 0.01800842 0.27998812
+v 0.02925684 0.02621523 0.28059134
+v 0.02747830 0.04867775 0.27645989
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 6 7
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 3 8 11
+f 3 11 9
+f 4 12 25
+f 4 25 41
+f 4 41 40
+f 4 40 58
+f 4 58 79
+f 4 79 106
+f 4 106 105
+f 4 105 104
+f 4 104 103
+f 4 103 131
+f 4 131 155
+f 4 155 176
+f 4 176 179
+f 4 179 156
+f 4 156 132
+f 4 132 109
+f 4 109 83
+f 4 83 62
+f 4 62 44
+f 4 44 30
+f 4 30 29
+f 4 29 15
+f 4 15 13
+f 4 13 5
+f 4 10 12
+f 5 14 28
+f 5 28 43
+f 5 43 61
+f 5 61 82
+f 5 82 108
+f 5 108 110
+f 5 110 134
+f 5 134 133
+f 5 133 157
+f 5 157 178
+f 5 178 200
+f 5 200 184
+f 5 184 183
+f 5 183 158
+f 5 158 137
+f 5 137 136
+f 5 136 112
+f 5 112 87
+f 5 87 84
+f 5 84 63
+f 5 63 45
+f 5 45 31
+f 5 31 16
+f 5 16 6
+f 5 13 15
+f 5 15 14
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 7
+f 7 19 18
+f 7 18 20
+f 7 20 8
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 11
+f 9 23 12
+f 9 12 10
+f 9 11 24
+f 9 24 25
+f 9 25 23
+f 11 22 26
+f 11 26 27
+f 11 27 24
+f 12 23 25
+f 14 15 29
+f 14 29 30
+f 14 30 28
+f 16 31 32
+f 16 32 17
+f 17 32 33
+f 17 33 18
+f 18 33 34
+f 18 34 35
+f 18 35 20
+f 20 35 36
+f 20 36 21
+f 21 37 22
+f 21 36 37
+f 22 37 38
+f 22 38 26
+f 24 39 40
+f 24 40 41
+f 24 41 25
+f 24 27 39
+f 26 38 42
+f 26 42 27
+f 27 42 39
+f 28 30 43
+f 30 44 43
+f 31 45 32
+f 32 46 47
+f 32 47 33
+f 32 45 46
+f 33 47 34
+f 34 48 35
+f 34 47 49
+f 34 49 48
+f 35 50 36
+f 35 48 50
+f 36 50 37
+f 37 51 52
+f 37 52 38
+f 37 50 53
+f 37 53 54
+f 37 54 51
+f 38 52 55
+f 38 55 42
+f 39 42 56
+f 39 56 57
+f 39 57 40
+f 40 57 58
+f 42 55 59
+f 42 59 60
+f 42 60 56
+f 43 44 61
+f 44 62 61
+f 45 63 64
+f 45 64 46
+f 46 64 65
+f 46 65 66
+f 46 66 47
+f 47 66 49
+f 48 49 50
+f 49 66 67
+f 49 67 68
+f 49 68 69
+f 49 69 50
+f 50 69 70
+f 50 70 71
+f 50 71 72
+f 50 72 53
+f 51 73 55
+f 51 55 52
+f 51 54 74
+f 51 74 73
+f 53 72 74
+f 53 74 54
+f 55 73 75
+f 55 75 76
+f 55 76 60
+f 55 60 59
+f 56 60 57
+f 57 60 77
+f 57 77 78
+f 57 78 79
+f 57 79 58
+f 60 76 80
+f 60 80 81
+f 60 81 77
+f 61 62 83
+f 61 83 82
+f 63 84 64
+f 64 85 86
+f 64 86 65
+f 64 84 87
+f 64 87 85
+f 65 86 88
+f 65 88 89
+f 65 89 68
+f 65 68 67
+f 65 67 66
+f 68 90 91
+f 68 91 92
+f 68 92 71
+f 68 71 70
+f 68 70 69
+f 68 89 90
+f 71 92 72
+f 72 92 74
+f 73 74 93
+f 73 93 94
+f 73 94 95
+f 73 95 75
+f 74 94 93
+f 74 92 96
+f 74 96 94
+f 75 95 97
+f 75 97 98
+f 75 98 76
+f 76 98 80
+f 77 99 78
+f 77 81 100
+f 77 100 99
+f 78 99 101
+f 78 101 102
+f 78 102 103
+f 78 103 104
+f 78 104 105
+f 78 105 106
+f 78 106 79
+f 80 107 81
+f 80 98 107
+f 81 107 100
+f 82 83 108
+f 83 109 110
+f 83 110 108
+f 85 111 86
+f 85 87 112
+f 85 112 111
+f 86 113 114
+f 86 114 115
+f 86 115 88
+f 86 111 113
+f 88 115 116
+f 88 116 90
+f 88 90 89
+f 90 116 91
+f 91 116 117
+f 91 117 92
+f 92 117 118
+f 92 118 119
+f 92 119 94
+f 92 94 96
+f 94 120 95
+f 94 119 120
+f 95 121 122
+f 95 122 123
+f 95 123 97
+f 95 120 121
+f 97 123 98
+f 98 123 122
+f 98 122 124
+f 98 124 125
+f 98 125 126
+f 98 126 107
+f 99 100 127
+f 99 127 101
+f 100 107 126
+f 100 126 125
+f 100 125 127
+f 101 128 129
+f 101 129 102
+f 101 127 130
+f 101 130 128
+f 102 129 131
+f 102 131 103
+f 109 132 133
+f 109 133 134
+f 109 134 110
+f 111 135 113
+f 111 112 136
+f 111 136 137
+f 111 137 135
+f 113 138 114
+f 113 135 138
+f 114 138 139
+f 114 139 140
+f 114 140 141
+f 114 141 142
+f 114 142 116
+f 114 116 115
+f 116 142 143
+f 116 143 117
+f 117 143 144
+f 117 144 118
+f 118 144 119
+f 119 145 120
+f 119 144 145
+f 120 145 146
+f 120 146 147
+f 120 147 148
+f 120 148 121
+f 121 149 122
+f 121 148 149
+f 122 149 150
+f 122 150 151
+f 122 151 124
+f 124 151 125
+f 125 152 127
+f 125 151 152
+f 127 152 130
+f 128 153 129
+f 128 130 154
+f 128 154 153
+f 129 153 131
+f 130 152 154
+f 131 153 155
+f 132 156 133
+f 133 156 157
+f 135 137 158
+f 135 158 159
+f 135 159 138
+f 138 159 160
+f 138 160 161
+f 138 161 139
+f 139 161 140
+f 140 161 162
+f 140 162 163
+f 140 163 141
+f 141 163 143
+f 141 143 142
+f 143 163 144
+f 144 163 164
+f 144 164 145
+f 145 164 146
+f 146 164 147
+f 147 165 166
+f 147 166 167
+f 147 167 168
+f 147 168 148
+f 147 164 192
+f 147 192 165
+f 148 168 149
+f 149 168 167
+f 149 167 166
+f 149 166 169
+f 149 169 150
+f 150 169 170
+f 150 170 171
+f 150 171 151
+f 151 171 172
+f 151 172 154
+f 151 154 152
+f 153 173 155
+f 153 154 173
+f 154 172 174
+f 154 174 175
+f 154 175 173
+f 155 173 177
+f 155 177 176
+f 156 178 157
+f 156 179 180
+f 156 180 181
+f 156 181 182
+f 156 182 178
+f 158 183 159
+f 159 183 184
+f 159 184 185
+f 159 185 186
+f 159 186 160
+f 160 186 187
+f 160 187 188
+f 160 188 161
+f 161 188 189
+f 161 189 190
+f 161 190 191
+f 161 191 192
+f 161 192 162
+f 162 192 164
+f 162 164 163
+f 165 170 166
+f 165 192 170
+f 166 170 169
+f 170 192 191
+f 170 191 193
+f 170 193 194
+f 170 194 195
+f 170 195 171
+f 171 196 172
+f 171 195 196
+f 172 196 175
+f 172 175 174
+f 173 175 197
+f 173 197 177
+f 175 196 198
+f 175 198 197
+f 176 177 179
+f 177 197 179
+f 178 182 199
+f 178 199 200
+f 179 197 201
+f 179 201 180
+f 180 201 197
+f 180 197 198
+f 180 198 202
+f 180 202 181
+f 181 203 204
+f 181 204 182
+f 181 202 203
+f 182 204 205
+f 182 205 206
+f 182 206 207
+f 182 207 199
+f 184 200 185
+f 185 199 207
+f 185 207 186
+f 185 200 199
+f 186 207 208
+f 186 208 206
+f 186 206 187
+f 187 206 205
+f 187 205 189
+f 187 189 188
+f 189 205 209
+f 189 209 191
+f 189 191 190
+f 191 209 193
+f 193 209 194
+f 194 209 196
+f 194 196 195
+f 196 202 198
+f 196 209 203
+f 196 203 202
+f 203 209 204
+f 204 209 205
+f 206 208 207
+

dataset/bedroom_supplies/storage/41c958049fb8570c83387e38059c41a7/mjcf/mesh/storage_box_018_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,658 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04378783 -0.08971045 0.22226294
+v -0.04198447 -0.09720319 0.22226291
+v -0.04231019 -0.07379113 0.24667262
+v -0.04377194 -0.08204596 0.22993919
+v -0.04254852 0.00274644 0.27999057
+v -0.04196858 0.00274647 0.27344893
+v -0.04256441 -0.08194933 0.22226297
+v -0.04173026 -0.09750376 0.22226291
+v -0.04114238 -0.07913695 0.24392368
+v -0.04371633 -0.07370522 0.23828323
+v -0.04120593 -0.07106455 0.25228069
+v -0.04221486 -0.06533229 0.25502314
+v -0.04352567 -0.05703445 0.25496481
+v -0.04308873 -0.03202289 0.27164644
+v -0.04255646 0.00132947 0.27999056
+v -0.04075310 0.00132945 0.28468448
+v -0.04073721 0.00274642 0.28467799
+v -0.03598652 0.00274648 0.26983124
+v -0.03637579 -0.07355487 0.22226300
+v -0.03724966 -0.07440291 0.22226300
+v -0.04020495 -0.07765549 0.22226298
+v -0.04214336 -0.08072558 0.22226297
+v -0.04242935 -0.08133746 0.22226297
+v -0.03744827 -0.10173319 0.22226290
+v -0.03598652 -0.07673242 0.24959658
+v -0.03598652 -0.10294620 0.22226289
+v -0.03598652 -0.07256740 0.25381073
+v -0.03598652 -0.06825211 0.25797302
+v -0.04101527 -0.06251985 0.26019682
+v -0.04170642 -0.05641187 0.26310784
+v -0.04316023 -0.04870443 0.26330237
+v -0.04198447 -0.04002017 0.27182145
+v -0.04199242 -0.02369286 0.27831130
+v -0.04217513 -0.01535209 0.27936163
+v -0.04050683 -0.00521864 0.28446401
+v -0.03598652 0.00132945 0.28635068
+v -0.03994278 0.00274642 0.28495677
+v -0.02905113 0.00274648 0.26844382
+v -0.02762910 -0.06862769 0.22226302
+v -0.02762910 -0.10551177 0.22226288
+v -0.03029044 -0.07760192 0.25050422
+v -0.03031428 -0.06928264 0.25888069
+v -0.03598652 -0.06408710 0.26146754
+v -0.04038767 -0.05322370 0.26769802
+v -0.04124565 -0.04870445 0.26891042
+v -0.04054655 -0.03700376 0.27617825
+v -0.04126948 -0.03202291 0.27704702
+v -0.03997456 -0.01077916 0.28406852
+v -0.03670945 -0.00760173 0.28540408
+v -0.02762910 0.00132944 0.28794556
+v -0.03456449 0.00274642 0.28661652
+v -0.03598652 0.00274642 0.28633774
+v -0.02762910 -0.00701134 0.28727128
+v -0.02762910 0.00274648 0.26816504
+v -0.02285457 -0.06762937 0.22226302
+v -0.01927168 -0.10652082 0.22226288
+v -0.02472148 -0.07808497 0.25102290
+v -0.02474531 -0.06974422 0.25932155
+v -0.02756555 -0.06605153 0.26192137
+v -0.02762910 -0.05994356 0.26664772
+v -0.03598652 -0.05853733 0.26564280
+v -0.03598652 -0.05437231 0.26844361
+v -0.03598652 -0.04870446 0.27169176
+v -0.03598652 -0.04284338 0.27489453
+v -0.03598652 -0.03866763 0.27694328
+v -0.03598652 -0.03202292 0.27950419
+v -0.03553369 -0.02318836 0.28242819
+v -0.03840953 -0.01535210 0.28353686
+v -0.03244335 -0.02007532 0.28431484
+v -0.03423083 -0.01535211 0.28478813
+v -0.01927168 0.00132944 0.28839291
+v -0.01927168 0.00274641 0.28839943
+v -0.02621501 0.00274641 0.28802338
+v -0.02762910 0.00274641 0.28793910
+v -0.01927168 -0.00701134 0.28773158
+v -0.02762910 -0.01535211 0.28591624
+v -0.01927168 -0.01535211 0.28642192
+v -0.02069372 0.00274649 0.26782142
+v -0.01927168 -0.06710338 0.22226302
+v 0.00578467 -0.10691801 0.22226288
+v -0.01927168 -0.07819232 0.25113959
+v -0.01927168 -0.07402731 0.25531486
+v -0.01927168 -0.06986230 0.25942527
+v -0.01927168 -0.06536452 0.26304947
+v -0.01927168 -0.06041588 0.26692650
+v -0.01927168 -0.05624014 0.26969487
+v -0.02762910 -0.05577855 0.26938368
+v -0.03084655 -0.04424961 0.27567901
+v -0.02762910 -0.03202292 0.28123523
+v -0.02762910 -0.02538895 0.28344607
+v -0.02762910 -0.02121320 0.28463252
+v 0.00578467 0.00132944 0.28849018
+v 0.00578467 0.00274641 0.28849666
+v -0.00257274 -0.00701134 0.28778346
+v -0.01092221 -0.01535211 0.28644788
+v -0.01927168 -0.02210417 0.28487890
+v -0.01927168 0.00274649 0.26775659
+v -0.01489437 -0.06688868 0.22226302
+v 0.01414209 -0.10670331 0.22226288
+v 0.01414209 -0.07396291 0.25521112
+v 0.00578467 -0.07820306 0.25115904
+v -0.00257274 -0.07820306 0.25116553
+v -0.01092221 -0.07820306 0.25115904
+v -0.00257274 -0.07405952 0.25533431
+v -0.00257274 -0.06988377 0.25945121
+v -0.00257274 -0.06536452 0.26312077
+v -0.01092221 -0.06536452 0.26308836
+v -0.01092221 -0.06045882 0.26695892
+v -0.01092221 -0.05628307 0.26971432
+v -0.01092221 -0.04944515 0.27388960
+v -0.01927168 -0.04940222 0.27386366
+v -0.02527758 -0.04499030 0.27605503
+v -0.02789126 -0.04813553 0.27392202
+v -0.02789126 -0.04102924 0.27753325
+v -0.01927168 -0.03202292 0.28176038
+v -0.01927168 -0.02626919 0.28370539
+v -0.01927168 -0.04036369 0.27841497
+v 0.00578467 -0.00701134 0.28780939
+v 0.01414209 0.00132944 0.28842534
+v 0.01414209 0.00274641 0.28842535
+v -0.00257274 -0.01535211 0.28646733
+v -0.01092221 -0.02215785 0.28489185
+v -0.01092221 -0.02632286 0.28372484
+v 0.01298222 0.00274649 0.26782142
+v 0.01179057 -0.06672767 0.22226302
+v -0.00506726 -0.06681355 0.22226302
+v 0.01467436 -0.10664964 0.22226288
+v 0.01867829 -0.07795615 0.25088675
+v 0.00578467 -0.07405952 0.25532782
+v 0.01871801 -0.06964761 0.25923077
+v 0.01414209 -0.06979790 0.25936693
+v 0.00578467 -0.06989450 0.25945121
+v 0.00578467 -0.06536452 0.26312726
+v -0.00257274 -0.06048029 0.26697188
+v -0.00257274 -0.05631528 0.26972729
+v -0.00257274 -0.04946662 0.27389608
+v -0.00257274 -0.04530160 0.27622360
+v -0.01092221 -0.04528013 0.27621064
+v -0.01927168 -0.04523719 0.27619118
+v -0.01092221 -0.03202293 0.28179280
+v -0.01092221 -0.04036369 0.27845387
+v 0.00578467 -0.01535211 0.28648028
+v 0.01414209 -0.00701134 0.28771863
+v 0.02249950 -0.00701133 0.28656460
+v 0.02249950 0.00132944 0.28725186
+v 0.02249950 0.00274641 0.28725187
+v -0.00257274 -0.02219005 0.28489835
+v 0.00578467 -0.02638727 0.28374430
+v 0.01401498 0.00274649 0.26782790
+v 0.01414209 -0.06680281 0.22226302
+v 0.02249950 -0.10554397 0.22226288
+v 0.02428698 -0.06876737 0.25846576
+v 0.02189574 -0.06574023 0.26152589
+v 0.02249950 -0.05944977 0.26621982
+v 0.01414209 -0.06038368 0.26689409
+v 0.01414209 -0.06536452 0.26295869
+v 0.02424725 -0.07724767 0.25014117
+v 0.00578467 -0.06048029 0.26697188
+v 0.00578467 -0.05631528 0.26973378
+v 0.00578467 -0.04947736 0.27390257
+v 0.00578467 -0.04530160 0.27623007
+v -0.00257274 -0.04036369 0.27847332
+v -0.00257274 -0.03202293 0.28181225
+v 0.01414209 -0.01535211 0.28636359
+v 0.00578467 -0.02221152 0.28489835
+v 0.01414209 -0.02201830 0.28483352
+v 0.02262661 -0.01533064 0.28516418
+v 0.02709132 -0.01253964 0.28445103
+v 0.02759975 -0.00701133 0.28483357
+v 0.02799697 0.00132945 0.28516424
+v 0.02799697 0.00274642 0.28515777
+v 0.01414209 -0.02618331 0.28368594
+v 0.00578467 -0.03202293 0.28181873
+v 0.02249950 0.00274648 0.26888468
+v 0.02249950 -0.06765084 0.22226302
+v 0.01950450 -0.06714632 0.22226302
+v 0.03109525 -0.09884559 0.22226291
+v 0.02853718 -0.07972734 0.24457850
+v 0.02855307 -0.07168716 0.25291605
+v 0.02825118 -0.06320686 0.26068307
+v 0.02753620 -0.05393220 0.26818428
+v 0.02249950 -0.05528476 0.26905303
+v 0.01414209 -0.05620793 0.26964949
+v 0.01414209 -0.04933781 0.27382477
+v 0.01414209 -0.04517278 0.27615228
+v 0.00578467 -0.04036369 0.27847981
+v 0.01993349 -0.02104145 0.28456769
+v 0.02550245 -0.01810016 0.28379618
+v 0.02864840 -0.03202291 0.27766942
+v 0.02943489 -0.02369286 0.27892721
+v 0.02931572 -0.01533062 0.28060642
+v 0.03052326 -0.00701131 0.27999053
+v 0.03071392 0.00132947 0.27999056
+v 0.03071392 0.00274644 0.27999057
+v 0.02845774 0.00274643 0.28428252
+v 0.01414209 -0.03202292 0.28167610
+v 0.02249950 -0.03202292 0.28052208
+v 0.02821941 0.00274647 0.27218468
+v 0.03254111 -0.07217011 0.22226300
+v 0.02601883 -0.06857402 0.22226302
+v 0.03188968 -0.09766478 0.22226291
+v 0.03016576 -0.06574021 0.25539917
+v 0.03633055 -0.09038672 0.22226294
+v 0.02949844 -0.05684125 0.26339959
+v 0.02879140 -0.04870445 0.26966897
+v 0.02760770 -0.03786253 0.27656075
+v 0.02462858 -0.04342304 0.27525760
+v 0.02210229 -0.04807112 0.27340335
+v 0.01905962 -0.04487222 0.27599670
+v 0.01414209 -0.04036369 0.27831773
+v 0.02262661 -0.02376803 0.28309597
+v 0.02968116 -0.04053543 0.27214562
+v 0.03146863 -0.03202289 0.27164644
+v 0.03737126 -0.08204594 0.22226297
+v 0.03690254 -0.07795605 0.22226298
+v 0.03049148 0.00274645 0.27877820
+v 0.02210229 -0.04053545 0.27719611
+v 0.02939517 0.00274647 0.27286542
+v 0.03182613 -0.04870443 0.26330237
+v 0.03706937 -0.08479399 0.22226296
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 23
+f 1 23 22
+f 1 22 21
+f 1 21 20
+f 1 20 19
+f 1 19 39
+f 1 39 55
+f 1 55 79
+f 1 79 98
+f 1 98 126
+f 1 126 125
+f 1 125 150
+f 1 150 176
+f 1 176 175
+f 1 175 200
+f 1 200 199
+f 1 199 215
+f 1 215 214
+f 1 214 220
+f 1 220 203
+f 1 203 201
+f 1 201 177
+f 1 177 151
+f 1 151 127
+f 1 127 99
+f 1 99 80
+f 1 80 56
+f 1 56 40
+f 1 40 26
+f 1 26 24
+f 1 24 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 3 10 4
+f 3 9 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 10
+f 4 10 5
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 37
+f 5 37 52
+f 5 52 51
+f 5 51 74
+f 5 74 73
+f 5 73 72
+f 5 72 93
+f 5 93 120
+f 5 120 146
+f 5 146 171
+f 5 171 195
+f 5 195 194
+f 5 194 216
+f 5 216 218
+f 5 218 198
+f 5 198 174
+f 5 174 149
+f 5 149 124
+f 5 124 97
+f 5 97 78
+f 5 78 54
+f 5 54 38
+f 5 38 18
+f 5 18 6
+f 5 10 13
+f 5 13 14
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 6 20 21
+f 6 21 22
+f 6 22 23
+f 6 23 7
+f 8 24 9
+f 9 25 11
+f 9 24 26
+f 9 26 25
+f 11 27 28
+f 11 28 29
+f 11 29 12
+f 11 25 27
+f 12 29 30
+f 12 30 31
+f 12 31 13
+f 13 31 14
+f 14 31 32
+f 14 32 33
+f 14 33 34
+f 14 34 15
+f 15 34 16
+f 16 34 35
+f 16 35 36
+f 16 36 37
+f 16 37 17
+f 18 38 39
+f 18 39 19
+f 25 26 40
+f 25 40 41
+f 25 41 27
+f 27 42 28
+f 27 41 42
+f 28 42 43
+f 28 43 29
+f 29 43 44
+f 29 44 30
+f 30 44 45
+f 30 45 32
+f 30 32 31
+f 32 45 46
+f 32 46 47
+f 32 47 33
+f 33 47 48
+f 33 48 35
+f 33 35 34
+f 35 49 36
+f 35 48 49
+f 36 50 51
+f 36 51 52
+f 36 52 37
+f 36 49 53
+f 36 53 50
+f 38 54 39
+f 39 54 55
+f 40 56 57
+f 40 57 41
+f 41 57 42
+f 42 57 58
+f 42 58 59
+f 42 59 60
+f 42 60 43
+f 43 60 61
+f 43 61 44
+f 44 61 62
+f 44 62 63
+f 44 63 64
+f 44 64 46
+f 44 46 45
+f 46 64 65
+f 46 65 66
+f 46 66 67
+f 46 67 68
+f 46 68 48
+f 46 48 47
+f 48 68 69
+f 48 69 70
+f 48 70 49
+f 49 70 53
+f 50 71 72
+f 50 72 73
+f 50 73 74
+f 50 74 51
+f 50 53 75
+f 50 75 71
+f 53 70 76
+f 53 76 77
+f 53 77 75
+f 54 78 79
+f 54 79 55
+f 56 80 81
+f 56 81 57
+f 57 81 82
+f 57 82 58
+f 58 83 84
+f 58 84 85
+f 58 85 60
+f 58 60 59
+f 58 82 83
+f 60 85 86
+f 60 86 87
+f 60 87 62
+f 60 62 61
+f 62 87 88
+f 62 88 63
+f 63 88 64
+f 64 88 65
+f 65 88 89
+f 65 89 66
+f 66 89 69
+f 66 69 67
+f 67 69 68
+f 69 76 70
+f 69 89 90
+f 69 90 91
+f 69 91 76
+f 71 75 92
+f 71 92 93
+f 71 93 72
+f 75 77 95
+f 75 95 94
+f 75 94 92
+f 76 91 77
+f 77 91 96
+f 77 96 95
+f 78 97 79
+f 79 97 98
+f 80 99 100
+f 80 100 101
+f 80 101 102
+f 80 102 103
+f 80 103 81
+f 81 103 82
+f 82 103 104
+f 82 104 83
+f 83 105 106
+f 83 106 107
+f 83 107 84
+f 83 104 105
+f 84 107 108
+f 84 108 85
+f 85 108 86
+f 86 108 109
+f 86 109 110
+f 86 110 111
+f 86 111 87
+f 87 111 112
+f 87 112 113
+f 87 113 88
+f 88 112 114
+f 88 114 89
+f 88 113 112
+f 89 115 116
+f 89 116 90
+f 89 114 117
+f 89 117 115
+f 90 116 91
+f 91 116 96
+f 92 94 118
+f 92 118 119
+f 92 119 93
+f 93 119 120
+f 94 95 118
+f 95 121 118
+f 95 96 122
+f 95 122 121
+f 96 116 123
+f 96 123 122
+f 97 124 125
+f 97 125 126
+f 97 126 98
+f 99 127 128
+f 99 128 100
+f 100 129 101
+f 100 128 130
+f 100 130 131
+f 100 131 129
+f 101 129 104
+f 101 104 102
+f 102 104 103
+f 104 129 132
+f 104 132 105
+f 105 132 106
+f 106 132 133
+f 106 133 134
+f 106 134 108
+f 106 108 107
+f 108 134 135
+f 108 135 109
+f 109 135 110
+f 110 136 137
+f 110 137 138
+f 110 138 139
+f 110 139 111
+f 110 135 136
+f 111 139 112
+f 112 117 114
+f 112 139 117
+f 115 140 123
+f 115 123 116
+f 115 117 141
+f 115 141 140
+f 117 139 138
+f 117 138 141
+f 118 121 142
+f 118 142 143
+f 118 143 119
+f 119 143 144
+f 119 144 145
+f 119 145 146
+f 119 146 120
+f 121 122 147
+f 121 147 142
+f 122 123 148
+f 122 148 147
+f 123 140 148
+f 124 149 125
+f 125 149 150
+f 127 151 128
+f 128 151 130
+f 129 131 132
+f 130 152 153
+f 130 153 154
+f 130 154 155
+f 130 155 156
+f 130 156 131
+f 130 151 157
+f 130 157 152
+f 131 156 133
+f 131 133 132
+f 133 156 155
+f 133 155 158
+f 133 158 134
+f 134 158 159
+f 134 159 135
+f 135 159 160
+f 135 160 136
+f 136 160 137
+f 137 160 161
+f 137 161 186
+f 137 186 162
+f 137 162 141
+f 137 141 138
+f 140 163 148
+f 140 141 162
+f 140 162 163
+f 142 164 143
+f 142 147 165
+f 142 165 166
+f 142 166 164
+f 143 164 144
+f 144 164 167
+f 144 167 168
+f 144 168 169
+f 144 169 145
+f 145 169 170
+f 145 170 146
+f 146 170 171
+f 147 148 165
+f 148 172 165
+f 148 163 173
+f 148 173 172
+f 149 174 175
+f 149 175 176
+f 149 176 150
+f 151 177 178
+f 151 178 179
+f 151 179 157
+f 152 179 180
+f 152 180 181
+f 152 181 154
+f 152 154 153
+f 152 157 179
+f 154 181 182
+f 154 182 155
+f 155 182 183
+f 155 183 159
+f 155 159 158
+f 159 183 160
+f 160 184 185
+f 160 185 161
+f 160 183 184
+f 161 185 186
+f 162 186 173
+f 162 173 163
+f 164 166 187
+f 164 187 167
+f 165 172 166
+f 166 172 187
+f 167 187 188
+f 167 188 168
+f 168 188 189
+f 168 189 190
+f 168 190 169
+f 169 190 191
+f 169 191 192
+f 169 192 170
+f 170 192 193
+f 170 193 194
+f 170 194 195
+f 170 195 171
+f 172 173 196
+f 172 196 197
+f 172 197 187
+f 173 186 196
+f 174 198 199
+f 174 199 200
+f 174 200 175
+f 177 201 179
+f 177 179 178
+f 179 202 180
+f 179 201 203
+f 179 203 202
+f 180 204 181
+f 180 202 204
+f 181 204 205
+f 181 205 206
+f 181 206 207
+f 181 207 208
+f 181 208 182
+f 182 208 209
+f 182 209 183
+f 183 209 184
+f 184 209 185
+f 185 209 210
+f 185 210 186
+f 186 210 196
+f 187 197 211
+f 187 211 188
+f 188 211 197
+f 188 197 206
+f 188 206 189
+f 189 206 212
+f 189 212 213
+f 189 213 190
+f 190 213 192
+f 190 192 191
+f 192 213 193
+f 193 213 214
+f 193 214 194
+f 194 214 215
+f 194 215 216
+f 196 210 209
+f 196 209 197
+f 197 209 217
+f 197 217 207
+f 197 207 206
+f 198 218 199
+f 199 218 215
+f 202 203 219
+f 202 219 204
+f 203 220 219
+f 204 219 205
+f 205 219 212
+f 205 212 206
+f 207 217 209
+f 207 209 208
+f 212 219 213
+f 213 219 214
+f 214 219 220
+f 215 218 216
+

dataset/bedroom_supplies/storage/41c958049fb8570c83387e38059c41a7/mjcf/mesh/storage_box_018_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,103 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04641280 0.16328536 0.18570079
+v -0.20632636 0.16328536 0.18570079
+v -0.04641280 0.05713707 0.18570040
+v -0.04641280 0.16328610 -0.01556430
+v -0.20811364 0.16328541 0.17153580
+v -0.20646999 0.15975229 0.18570078
+v -0.20616677 0.05713707 0.18570040
+v -0.04641280 0.05713781 -0.01556469
+v -0.19861871 0.16328610 -0.01556430
+v -0.20646999 0.15140797 0.18570075
+v -0.20865621 0.16328543 0.16670905
+v -0.20860834 0.05713715 0.16318219
+v -0.19746977 0.05713781 -0.01556469
+v -0.20390076 0.05713755 0.05474806
+v -0.20461886 0.05713752 0.06310127
+v -0.20528909 0.05713749 0.07143478
+v -0.20594337 0.05713746 0.07978799
+v -0.20654977 0.05713743 0.08810181
+v -0.20734766 0.05713738 0.09944956
+v -0.20894344 0.16328553 0.13816236
+v -0.20900727 0.16328544 0.16318258
+v -0.20916686 0.05713718 0.15484868
+v -0.20819342 0.05713733 0.11312203
+v -0.20937432 0.16328550 0.14649586
+v -0.20852854 0.05713731 0.11889441
+v -0.20926260 0.16328546 0.15837555
+v -0.20942219 0.16328547 0.15484907
+v -0.20939027 0.05713721 0.14649547
+v -0.20937432 0.05713722 0.14393434
+v -0.20939027 0.05970388 0.14649548
+v -0.20895940 0.05713728 0.12724763
+v -0.20905514 0.05713727 0.12980875
+v -0.20926260 0.05713725 0.13558114
+v -0.20932643 0.05970391 0.13816198
+v -0.20932643 0.05713724 0.13816197
+f 1 2 6
+f 1 6 10
+f 1 10 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 4
+f 1 4 9
+f 1 9 20
+f 1 20 24
+f 1 24 27
+f 1 27 26
+f 1 26 21
+f 1 21 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 12
+f 3 12 22
+f 3 22 28
+f 3 28 29
+f 3 29 35
+f 3 35 33
+f 3 33 32
+f 3 32 31
+f 3 31 25
+f 3 25 23
+f 3 23 19
+f 3 19 18
+f 3 18 17
+f 3 17 16
+f 3 16 15
+f 3 15 14
+f 3 14 13
+f 3 13 8
+f 4 8 13
+f 4 13 9
+f 5 10 6
+f 5 11 7
+f 5 7 10
+f 7 11 12
+f 9 13 14
+f 9 14 15
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 11 21 12
+f 12 21 22
+f 19 23 20
+f 20 23 25
+f 20 25 24
+f 21 26 22
+f 22 27 28
+f 22 26 27
+f 24 29 30
+f 24 30 27
+f 24 25 31
+f 24 31 32
+f 24 32 33
+f 24 33 34
+f 24 34 29
+f 27 30 28
+f 28 30 29
+f 29 34 35
+f 33 35 34
+

dataset/bedroom_supplies/storage/41c958049fb8570c83387e38059c41a7/mjcf/mesh/storage_box_018_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,553 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.22468699 -0.19876749 0.19950010
+v -0.22452991 -0.21755667 0.18402759
+v -0.22452991 -0.22048632 0.18402758
+v -0.22466953 -0.20710574 0.19832187
+v -0.22468699 -0.19876750 0.20278479
+v -0.22456481 0.05135184 0.19982884
+v -0.22454736 0.05709847 0.19983860
+v -0.20611619 0.05709852 0.18402860
+v -0.22451244 -0.22043000 0.18822433
+v -0.22466953 -0.20710575 0.20225895
+v -0.21979993 -0.22406388 0.18402757
+v -0.22276707 -0.19042927 0.20711140
+v -0.22294161 -0.18209103 0.20710169
+v -0.22301142 -0.17375278 0.20705302
+v -0.22456481 0.05135183 0.20264614
+v -0.22454736 0.05709846 0.20266888
+v -0.04639686 0.05709852 0.18402860
+v -0.21979993 -0.22389488 0.18822432
+v -0.22428555 -0.22006381 0.19357654
+v -0.22440773 -0.21268338 0.20149943
+v -0.22220855 -0.19876752 0.20695557
+v -0.21145703 -0.22657100 0.18402756
+v -0.21859564 -0.19042928 0.21042530
+v -0.21877017 -0.18209104 0.21053893
+v -0.21882253 -0.17375279 0.21057791
+v -0.21882253 -0.16541453 0.21057794
+v -0.22255763 0.05709844 0.20683966
+v -0.22318596 0.05709844 0.20555434
+v -0.04639686 -0.22941614 0.18402755
+v -0.04639686 0.05709841 0.21590825
+v -0.21145703 -0.22634566 0.18822431
+v -0.22009666 -0.22178219 0.19644254
+v -0.22306379 -0.21823281 0.19913975
+v -0.21976503 -0.20775368 0.20691659
+v -0.22009666 -0.21544402 0.20345660
+v -0.21693752 -0.20541559 0.20962030
+v -0.21803711 -0.19876753 0.21011692
+v -0.12790591 -0.23003587 0.18402755
+v -0.21145703 -0.19042929 0.21136331
+v -0.21145703 -0.18209105 0.21159054
+v -0.21145703 -0.17375280 0.21165224
+v -0.21145703 -0.16541454 0.21164903
+v -0.21838619 0.05709843 0.21032882
+v -0.21967777 0.05709843 0.20925124
+v -0.04639686 -0.22874009 0.18678967
+v -0.04760117 -0.22947250 0.18402755
+v -0.13624881 0.05709841 0.21467812
+v -0.04639686 0.05135178 0.21617114
+v -0.21145703 -0.22412028 0.19656587
+v -0.13624881 -0.22927531 0.18822430
+v -0.15633807 -0.22792318 0.19212242
+v -0.21749604 -0.22057089 0.20179475
+v -0.17803310 -0.19876755 0.21421628
+v -0.21145703 -0.19876753 0.21081150
+v -0.21145703 -0.21020446 0.20883806
+v -0.17803310 -0.20710579 0.21311270
+v -0.11956301 -0.23031757 0.18402754
+v -0.21145703 -0.15707630 0.21163283
+v -0.21356894 0.05709843 0.21091955
+v -0.05271512 -0.22885277 0.18717592
+v -0.06105801 -0.22992321 0.18402755
+v -0.04639686 -0.22783866 0.18993479
+v -0.04639686 0.00966051 0.21716744
+v -0.04639686 0.01856217 0.21707659
+v -0.04639686 0.02633702 0.21694354
+v -0.04639686 0.03467527 0.21674233
+v -0.04639686 0.04301353 0.21647946
+v -0.21145703 0.05709842 0.21117597
+v -0.16967274 -0.19876755 0.21460577
+v -0.15077033 -0.22803587 0.19261578
+v -0.17803310 -0.22564145 0.19656586
+v -0.17803310 -0.22195123 0.20377466
+v -0.21145703 -0.22096528 0.20222319
+v -0.12790591 -0.22955701 0.18822430
+v -0.21145703 -0.21544403 0.20615381
+v -0.16967274 -0.20710579 0.21360606
+v -0.17803310 -0.21397920 0.21058748
+v -0.11120266 -0.23051477 0.18402754
+v -0.06976744 -0.22893728 0.18892862
+v -0.07777871 -0.22938800 0.18822430
+v -0.06957545 -0.23017674 0.18402754
+v -0.04639686 -0.22752878 0.19096045
+v -0.05271512 -0.22764147 0.19134670
+v -0.04639686 0.00132227 0.21718363
+v -0.16131239 -0.19876755 0.21481350
+v -0.16131239 -0.20710580 0.21389818
+v -0.13624881 -0.22826121 0.19326493
+v -0.16131239 -0.22628933 0.19656586
+v -0.16967274 -0.22600763 0.19656586
+v -0.16967274 -0.22212025 0.20401159
+v -0.16967274 -0.21851452 0.20818563
+v -0.17803310 -0.21814834 0.20794545
+v -0.11956301 -0.22972603 0.18822430
+v -0.16967274 -0.21434541 0.21084065
+v -0.10284231 -0.23062745 0.18402754
+v -0.06721919 -0.22789500 0.19217760
+v -0.07278694 -0.22797951 0.19245998
+v -0.08613907 -0.22958516 0.18822430
+v -0.07777871 -0.23040208 0.18402754
+v -0.07777871 -0.22806402 0.19264499
+v -0.04639686 -0.22586679 0.19528378
+v -0.04639686 -0.00701598 0.21716086
+v -0.15296951 -0.19876755 0.21496605
+v -0.13624881 -0.19876755 0.21524519
+v -0.15296951 -0.20710580 0.21407019
+v -0.16131239 -0.21454260 0.21098347
+v -0.12790591 -0.22834572 0.19346291
+v -0.13624881 -0.22659922 0.19743571
+v -0.14460916 -0.22654286 0.19709166
+v -0.16131239 -0.22223293 0.20416414
+v -0.16131239 -0.21871172 0.20833494
+v -0.11120266 -0.22981054 0.18822430
+v -0.09448196 -0.23062745 0.18402754
+v -0.10284231 -0.22983872 0.18822430
+v -0.04639686 -0.22533157 0.19656586
+v -0.09448196 -0.22972603 0.18822430
+v -0.08613907 -0.22817670 0.19290465
+v -0.10284231 -0.22834572 0.19333957
+v -0.08613907 -0.23054295 0.18402754
+v -0.05271512 -0.22552876 0.19656586
+v -0.06105801 -0.22578229 0.19656586
+v -0.07777871 -0.22617668 0.19681578
+v -0.12790591 -0.19876755 0.21536528
+v -0.11956301 -0.19876755 0.21547564
+v -0.11120266 -0.19876755 0.21556975
+v -0.10284231 -0.19876755 0.21565414
+v -0.09448196 -0.19876755 0.21573204
+v -0.08613907 -0.19876755 0.21580669
+v -0.06941836 -0.19876755 0.21594952
+v -0.06105801 -0.19876755 0.21601767
+v -0.05271512 -0.19876755 0.21608258
+v -0.04639686 -0.19876755 0.21613127
+v -0.14460916 -0.20710580 0.21420327
+v -0.15296951 -0.21882441 0.20843231
+v -0.15296951 -0.21465530 0.21106461
+v -0.12790591 -0.22662740 0.19763695
+v -0.11956301 -0.22840208 0.19350512
+v -0.15296951 -0.22231744 0.20426151
+v -0.11120266 -0.22840208 0.19347266
+v -0.04639686 -0.22254278 0.20180123
+v -0.09448196 -0.22637384 0.19729290
+v -0.10284231 -0.22645836 0.19751036
+v -0.11120266 -0.22654287 0.19764668
+v -0.04639686 -0.22158502 0.20352799
+v -0.13624881 -0.20710580 0.21432013
+v -0.12790591 -0.20710580 0.21439801
+v -0.11956301 -0.20710580 0.21442723
+v -0.10284231 -0.20710580 0.21445968
+v -0.09448196 -0.20710580 0.21447267
+v -0.04639686 -0.20082394 0.21573852
+v -0.14460916 -0.21888074 0.20847451
+v -0.14460916 -0.21471163 0.21112303
+v -0.11956301 -0.22659922 0.19767590
+v -0.12790591 -0.22245828 0.20433616
+v -0.13624881 -0.22243013 0.20432967
+v -0.14460916 -0.22237377 0.20430370
+v -0.06105801 -0.22178222 0.20371623
+v -0.06941836 -0.22189490 0.20382010
+v -0.07777871 -0.22200756 0.20391746
+v -0.09448196 -0.22220476 0.20410896
+v -0.10284231 -0.22228926 0.20420309
+v -0.11120266 -0.22237377 0.20428098
+v -0.11956301 -0.22243013 0.20431993
+v -0.04639686 -0.21907792 0.20667636
+v -0.13624881 -0.21473981 0.21117821
+v -0.12790591 -0.21476796 0.21120742
+v -0.08613907 -0.20710580 0.21448240
+v -0.04639686 -0.20710580 0.21447916
+v -0.07777871 -0.20710580 0.21448890
+v -0.06941836 -0.20710580 0.21449214
+v -0.06105801 -0.20710580 0.21449214
+v -0.05271512 -0.20710580 0.21448565
+v -0.13624881 -0.21890892 0.20850047
+v -0.12790591 -0.21893709 0.20851021
+v -0.04639686 -0.21826099 0.20770201
+v -0.06105801 -0.21840186 0.20788702
+v -0.10284231 -0.21879623 0.20837389
+v -0.11120266 -0.21888074 0.20845178
+v -0.11956301 -0.21890892 0.20849398
+v -0.11956301 -0.21473981 0.21120093
+v -0.04639686 -0.20882415 0.21364175
+v -0.11120266 -0.21471163 0.21118795
+v -0.04639686 -0.21510601 0.21024994
+v -0.04639686 -0.21409190 0.21105812
+v -0.06105801 -0.21423273 0.21109707
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 5
+f 1 5 15
+f 1 15 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 17
+f 2 17 29
+f 2 29 46
+f 2 46 61
+f 2 61 81
+f 2 81 99
+f 2 99 119
+f 2 119 113
+f 2 113 95
+f 2 95 78
+f 2 78 57
+f 2 57 38
+f 2 38 22
+f 2 22 11
+f 2 11 3
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 3 11 9
+f 5 10 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 7 16 28
+f 7 28 27
+f 7 27 44
+f 7 44 43
+f 7 43 59
+f 7 59 68
+f 7 68 47
+f 7 47 30
+f 7 30 17
+f 7 17 8
+f 9 11 18
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 10 20 21
+f 10 21 12
+f 11 22 18
+f 12 23 24
+f 12 24 13
+f 12 21 23
+f 13 24 25
+f 13 25 14
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 14 28 16
+f 14 16 15
+f 17 30 48
+f 17 48 67
+f 17 67 66
+f 17 66 65
+f 17 65 64
+f 17 64 63
+f 17 63 84
+f 17 84 102
+f 17 102 132
+f 17 132 150
+f 17 150 168
+f 17 168 181
+f 17 181 184
+f 17 184 183
+f 17 183 175
+f 17 175 164
+f 17 164 144
+f 17 144 140
+f 17 140 115
+f 17 115 101
+f 17 101 82
+f 17 82 62
+f 17 62 45
+f 17 45 29
+f 18 22 31
+f 18 31 32
+f 18 32 19
+f 19 32 33
+f 19 33 20
+f 20 34 21
+f 20 33 35
+f 20 35 34
+f 21 34 36
+f 21 36 37
+f 21 37 23
+f 22 38 31
+f 23 39 40
+f 23 40 24
+f 23 37 39
+f 24 40 41
+f 24 41 25
+f 25 41 26
+f 26 41 42
+f 26 42 43
+f 26 43 44
+f 26 44 27
+f 29 45 46
+f 30 47 48
+f 31 49 32
+f 31 38 50
+f 31 50 51
+f 31 51 49
+f 32 49 52
+f 32 52 33
+f 33 52 35
+f 34 35 36
+f 35 52 36
+f 36 53 54
+f 36 54 37
+f 36 52 55
+f 36 55 56
+f 36 56 53
+f 37 54 39
+f 38 57 74
+f 38 74 50
+f 39 54 53
+f 39 53 40
+f 40 53 41
+f 41 53 42
+f 42 53 58
+f 42 58 43
+f 43 58 59
+f 45 60 61
+f 45 61 46
+f 45 62 60
+f 47 63 64
+f 47 64 65
+f 47 65 66
+f 47 66 67
+f 47 67 48
+f 47 68 69
+f 47 69 63
+f 49 51 70
+f 49 70 71
+f 49 71 72
+f 49 72 73
+f 49 73 52
+f 50 74 70
+f 50 70 51
+f 52 75 55
+f 52 73 75
+f 53 56 76
+f 53 76 69
+f 53 69 68
+f 53 68 58
+f 55 77 56
+f 55 75 77
+f 56 77 76
+f 57 78 74
+f 58 68 59
+f 60 62 79
+f 60 79 80
+f 60 80 61
+f 61 80 81
+f 62 82 83
+f 62 83 79
+f 63 69 85
+f 63 85 84
+f 69 76 86
+f 69 86 85
+f 70 74 87
+f 70 87 88
+f 70 88 89
+f 70 89 71
+f 71 89 72
+f 72 89 90
+f 72 90 91
+f 72 91 92
+f 72 92 73
+f 73 92 75
+f 74 78 93
+f 74 93 87
+f 75 92 77
+f 76 77 94
+f 76 94 86
+f 77 92 94
+f 78 95 93
+f 79 83 96
+f 79 96 97
+f 79 97 80
+f 80 98 99
+f 80 99 81
+f 80 97 100
+f 80 100 98
+f 82 101 83
+f 83 101 96
+f 84 85 103
+f 84 103 104
+f 84 104 102
+f 85 86 105
+f 85 105 103
+f 86 94 106
+f 86 106 105
+f 87 93 107
+f 87 107 108
+f 87 108 109
+f 87 109 88
+f 88 90 89
+f 88 109 90
+f 90 109 108
+f 90 108 110
+f 90 110 111
+f 90 111 91
+f 91 111 94
+f 91 94 92
+f 93 95 112
+f 93 112 107
+f 94 111 106
+f 95 113 114
+f 95 114 112
+f 96 101 97
+f 97 101 115
+f 97 115 100
+f 98 116 99
+f 98 100 117
+f 98 117 118
+f 98 118 116
+f 99 116 119
+f 100 115 120
+f 100 120 121
+f 100 121 122
+f 100 122 117
+f 102 104 123
+f 102 123 124
+f 102 124 125
+f 102 125 126
+f 102 126 127
+f 102 127 128
+f 102 128 129
+f 102 129 130
+f 102 130 131
+f 102 131 132
+f 103 105 104
+f 104 105 133
+f 104 133 123
+f 105 106 133
+f 106 111 134
+f 106 134 135
+f 106 135 133
+f 107 136 108
+f 107 112 137
+f 107 137 136
+f 108 136 110
+f 110 138 134
+f 110 134 111
+f 110 136 138
+f 112 114 137
+f 113 119 114
+f 114 119 116
+f 114 116 118
+f 114 118 139
+f 114 139 137
+f 115 140 120
+f 117 122 141
+f 117 141 118
+f 118 141 142
+f 118 142 143
+f 118 143 139
+f 120 140 122
+f 120 122 121
+f 122 140 144
+f 122 144 141
+f 123 133 145
+f 123 145 124
+f 124 145 125
+f 125 145 126
+f 126 145 146
+f 126 146 127
+f 127 146 128
+f 128 146 129
+f 129 146 130
+f 130 146 131
+f 131 146 132
+f 132 146 147
+f 132 147 148
+f 132 148 149
+f 132 149 150
+f 133 135 145
+f 134 151 152
+f 134 152 135
+f 134 138 156
+f 134 156 151
+f 135 152 145
+f 136 137 153
+f 136 153 154
+f 136 154 155
+f 136 155 156
+f 136 156 138
+f 137 139 153
+f 139 143 153
+f 141 144 142
+f 142 144 157
+f 142 157 158
+f 142 158 159
+f 142 159 143
+f 143 159 160
+f 143 160 161
+f 143 161 162
+f 143 162 163
+f 143 163 153
+f 144 164 157
+f 145 152 146
+f 146 152 165
+f 146 165 166
+f 146 166 147
+f 147 166 148
+f 148 166 149
+f 149 167 150
+f 149 166 167
+f 150 167 169
+f 150 169 170
+f 150 170 171
+f 150 171 172
+f 150 172 168
+f 151 173 166
+f 151 166 165
+f 151 165 152
+f 151 156 155
+f 151 155 173
+f 153 163 154
+f 154 163 179
+f 154 179 174
+f 154 174 155
+f 155 174 173
+f 157 164 175
+f 157 175 158
+f 158 175 159
+f 159 175 160
+f 160 175 176
+f 160 176 161
+f 161 176 177
+f 161 177 178
+f 161 178 162
+f 162 178 163
+f 163 178 179
+f 166 173 174
+f 166 174 180
+f 166 180 168
+f 166 168 172
+f 166 172 171
+f 166 171 170
+f 166 170 169
+f 166 169 167
+f 168 180 182
+f 168 182 181
+f 174 179 182
+f 174 182 180
+f 175 183 176
+f 176 183 177
+f 177 183 184
+f 177 184 178
+f 178 182 179
+f 178 184 185
+f 178 185 182
+f 181 185 184
+f 181 182 185
+

dataset/bedroom_supplies/storage/41c958049fb8570c83387e38059c41a7/mjcf/mesh/storage_box_018_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,325 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04639686 0.05710201 0.13033108
+v -0.04639686 0.05710269 -0.05343125
+v -0.20907301 0.05710201 0.13033108
+v -0.04639686 -0.19692241 0.13033015
+v -0.19638269 0.05710269 -0.05343125
+v -0.04639686 -0.19692173 -0.05343218
+v -0.20905586 0.05710201 0.12980944
+v -0.21793908 -0.06538363 0.07976721
+v -0.21876223 -0.07369032 0.08809549
+v -0.21943105 -0.08204671 0.08809546
+v -0.22003126 -0.09037826 0.09644172
+v -0.22032280 -0.09870981 0.10478798
+v -0.22087157 -0.10704134 0.10478795
+v -0.22027135 -0.10704138 0.11313425
+v -0.22076867 -0.11539777 0.11313422
+v -0.21989407 -0.11539780 0.12148050
+v -0.21903661 -0.12323195 0.13033042
+v -0.20967323 -0.19692241 0.13033015
+v -0.20655209 0.05710217 0.08809597
+v -0.20250491 0.01800670 -0.05343139
+v -0.21310304 -0.19692173 -0.05343218
+v -0.20895296 0.05710202 0.12723720
+v -0.21694443 -0.05705208 0.07142095
+v -0.21855645 -0.07369029 0.07976718
+v -0.21992836 -0.09037823 0.08809543
+v -0.22056289 -0.09870978 0.09644169
+v -0.22095730 -0.10704131 0.09644166
+v -0.22126599 -0.11539773 0.10478792
+v -0.22112880 -0.12372930 0.11313419
+v -0.22032280 -0.12372933 0.12148047
+v -0.21913951 -0.12372936 0.12980878
+v -0.21939675 -0.13156348 0.13033039
+v -0.20969037 -0.19692241 0.13024022
+v -0.21188545 -0.19043129 0.13033017
+v -0.20735809 0.05710212 0.09948219
+v -0.20361959 0.00965031 -0.05343142
+v -0.21317162 -0.19692174 -0.05274865
+v -0.21610413 -0.17650328 -0.05343211
+v -0.20866143 0.05710204 0.12148113
+v -0.21461216 -0.04036410 0.05472842
+v -0.21553820 -0.04571123 0.06307470
+v -0.21591549 -0.04986456 0.06307469
+v -0.21572684 -0.05158058 0.05791221
+v -0.21754464 -0.06538360 0.07142092
+v -0.21653286 -0.15710452 -0.05343204
+v -0.21699588 -0.16541117 -0.05343207
+v -0.22027135 -0.09870975 0.08809540
+v -0.22121456 -0.11539770 0.09644163
+v -0.22150609 -0.12372926 0.10478789
+v -0.22131745 -0.13206083 0.11313415
+v -0.22059719 -0.13206086 0.12148043
+v -0.21949964 -0.13206089 0.12980874
+v -0.21941391 -0.13206089 0.13033038
+v -0.20970752 -0.19692241 0.12980851
+v -0.21471505 -0.18319401 0.12148025
+v -0.21474935 -0.18157748 0.13033020
+v -0.20804406 0.05710208 0.11056260
+v -0.20852422 0.05710205 0.11890890
+v -0.20950174 -0.06538314 -0.05343170
+v -0.21017055 -0.06538317 -0.04535523
+v -0.20485433 0.00131876 -0.04535499
+v -0.20540310 0.00131873 -0.03702669
+v -0.21318878 -0.19692174 -0.05251482
+v -0.21584689 -0.17886598 -0.05217298
+v -0.21603552 -0.18008462 -0.04535565
+v -0.21636136 -0.17446393 -0.05343210
+v -0.20742670 -0.00989781 -0.02033414
+v -0.20727236 -0.01116617 -0.02450728
+v -0.21138812 -0.07368986 -0.03702696
+v -0.21668720 -0.17374272 -0.04535563
+v -0.22106022 -0.14874871 0.10478779
+v -0.22145464 -0.14039231 0.10478782
+v -0.22159183 -0.13206079 0.10478785
+v -0.22133460 -0.12372923 0.09644160
+v -0.22124885 -0.14039235 0.11313412
+v -0.22063148 -0.14039238 0.12148040
+v -0.21965398 -0.14039241 0.12980871
+v -0.21956825 -0.14039241 0.13033035
+v -0.20993046 -0.19692238 0.12331495
+v -0.21594979 -0.17901583 0.12148026
+v -0.21608698 -0.17943859 0.11313398
+v -0.21459501 -0.19692186 -0.02028085
+v -0.21569255 -0.17814541 0.13033022
+v -0.21577829 -0.17844383 0.12791986
+v -0.20677503 -0.00783355 -0.02785299
+v -0.21366896 -0.19692177 -0.04474413
+v -0.21411483 -0.19692179 -0.03684753
+v -0.21456071 -0.19692182 -0.02868111
+v -0.21564110 -0.18630223 -0.03308805
+v -0.21598408 -0.18242246 -0.03632583
+v -0.22035709 -0.15708023 0.10478776
+v -0.22027135 -0.15708027 0.11313406
+v -0.22094017 -0.14874875 0.11313409
+v -0.22042570 -0.14874878 0.12148037
+v -0.21953395 -0.14874881 0.12980868
+v -0.21946534 -0.14874881 0.13033032
+v -0.21718452 -0.17374334 0.12148028
+v -0.21749320 -0.17374331 0.11313400
+v -0.21459501 -0.19692186 -0.02033482
+v -0.21912236 -0.16541179 0.11313403
+v -0.21920811 -0.16541175 0.10478773
+v -0.21648140 -0.17448948 0.13033023
+v -0.21982548 -0.15708030 0.12148034
+v -0.21876223 -0.16541182 0.12148031
+v -0.21905376 -0.15708033 0.12980865
+v -0.21901946 -0.15658291 0.13033029
+v -0.21805913 -0.16541185 0.13033026
+v -0.21811056 -0.16541185 0.12980862
+v -0.21898517 -0.15708033 0.13033029
+f 1 2 5
+f 1 5 19
+f 1 19 35
+f 1 35 57
+f 1 57 58
+f 1 58 39
+f 1 39 22
+f 1 22 7
+f 1 7 3
+f 1 3 17
+f 1 17 32
+f 1 32 53
+f 1 53 78
+f 1 78 96
+f 1 96 106
+f 1 106 109
+f 1 109 107
+f 1 107 102
+f 1 102 83
+f 1 83 56
+f 1 56 34
+f 1 34 18
+f 1 18 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 6 21
+f 2 21 38
+f 2 38 66
+f 2 66 46
+f 2 46 45
+f 2 45 59
+f 2 59 36
+f 2 36 20
+f 2 20 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 16
+f 3 16 17
+f 4 18 33
+f 4 33 54
+f 4 54 79
+f 4 79 82
+f 4 82 99
+f 4 99 88
+f 4 88 87
+f 4 87 86
+f 4 86 63
+f 4 63 37
+f 4 37 21
+f 4 21 6
+f 5 20 19
+f 7 22 23
+f 7 23 8
+f 8 23 24
+f 8 24 10
+f 8 10 9
+f 10 25 26
+f 10 26 11
+f 10 24 25
+f 11 26 13
+f 11 13 12
+f 13 27 28
+f 13 28 15
+f 13 15 14
+f 13 26 27
+f 15 28 29
+f 15 29 30
+f 15 30 16
+f 16 30 31
+f 16 31 17
+f 17 31 52
+f 17 52 32
+f 18 34 33
+f 19 20 35
+f 20 36 35
+f 21 37 38
+f 22 39 40
+f 22 40 41
+f 22 41 23
+f 23 41 42
+f 23 42 43
+f 23 43 44
+f 23 44 24
+f 24 44 45
+f 24 45 25
+f 25 45 46
+f 25 46 47
+f 25 47 27
+f 25 27 26
+f 27 48 28
+f 27 47 46
+f 27 46 48
+f 28 48 49
+f 28 49 29
+f 29 49 50
+f 29 50 51
+f 29 51 30
+f 30 51 52
+f 30 52 31
+f 32 52 53
+f 33 34 55
+f 33 55 54
+f 34 56 55
+f 35 36 57
+f 36 58 57
+f 36 59 60
+f 36 60 61
+f 36 61 62
+f 36 62 58
+f 37 63 38
+f 38 64 65
+f 38 65 66
+f 38 63 64
+f 39 58 40
+f 40 62 67
+f 40 67 68
+f 40 68 42
+f 40 42 41
+f 40 58 62
+f 42 68 43
+f 43 68 69
+f 43 69 45
+f 43 45 44
+f 45 69 60
+f 45 60 59
+f 46 66 70
+f 46 70 71
+f 46 71 72
+f 46 72 73
+f 46 73 74
+f 46 74 48
+f 48 74 49
+f 49 74 73
+f 49 73 50
+f 50 73 75
+f 50 75 76
+f 50 76 51
+f 51 76 77
+f 51 77 52
+f 52 77 78
+f 52 78 53
+f 54 55 79
+f 55 56 80
+f 55 80 81
+f 55 81 82
+f 55 82 79
+f 56 83 84
+f 56 84 80
+f 60 68 61
+f 60 69 68
+f 61 68 85
+f 61 85 62
+f 62 85 67
+f 63 86 64
+f 64 86 87
+f 64 87 88
+f 64 88 65
+f 65 89 90
+f 65 90 70
+f 65 70 66
+f 65 88 89
+f 67 85 68
+f 70 90 91
+f 70 91 71
+f 71 91 92
+f 71 92 93
+f 71 93 72
+f 72 93 75
+f 72 75 73
+f 75 93 94
+f 75 94 76
+f 76 94 95
+f 76 95 77
+f 77 95 96
+f 77 96 78
+f 80 84 97
+f 80 97 98
+f 80 98 81
+f 81 98 82
+f 82 98 100
+f 82 100 101
+f 82 101 99
+f 83 102 84
+f 84 102 97
+f 88 99 91
+f 88 91 89
+f 89 91 90
+f 91 99 101
+f 91 101 100
+f 91 100 92
+f 92 103 93
+f 92 100 104
+f 92 104 103
+f 93 103 94
+f 94 103 105
+f 94 105 95
+f 95 105 106
+f 95 106 96
+f 97 104 100
+f 97 100 98
+f 97 102 104
+f 102 107 108
+f 102 108 104
+f 103 104 108
+f 103 108 105
+f 105 109 106
+f 105 108 107
+f 105 107 109
+

dataset/bedroom_supplies/storage/41c958049fb8570c83387e38059c41a7/mjcf/mesh/storage_box_018_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,199 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16968039 0.20144375 -0.22074567
+v -0.16969781 0.20146317 -0.22074182
+v -0.16131627 0.20144375 -0.22065730
+v -0.17802706 0.16839845 -0.21957009
+v -0.21144866 0.16839845 -0.21971608
+v -0.17802706 0.20144375 -0.22073415
+v -0.16133369 0.20146317 -0.22065345
+v -0.17804450 0.20146317 -0.22073030
+v -0.15298700 0.20146317 -0.22054204
+v -0.15296958 0.20144375 -0.22054204
+v -0.04641426 0.19310797 -0.21864788
+v -0.04641426 0.16839843 -0.21624661
+v -0.21913319 0.16839844 -0.21825223
+v -0.21913319 0.17643316 -0.21824065
+v -0.21144866 0.17643317 -0.21968532
+v -0.21144866 0.18477219 -0.21964304
+v -0.21144866 0.19310798 -0.21955079
+v -0.21144866 0.20144375 -0.21919342
+v -0.21146610 0.20146317 -0.21918960
+v -0.14462289 0.20146317 -0.22041139
+v -0.14460547 0.20144375 -0.22041139
+v -0.10283717 0.20144375 -0.21962758
+v -0.04641426 0.19515386 -0.21859022
+v -0.13625877 0.20144375 -0.22028077
+v -0.12791210 0.20144375 -0.22013476
+v -0.11954798 0.20144375 -0.21997338
+v -0.04641426 0.16839831 -0.18149418
+v -0.21929003 0.16839844 -0.21810621
+v -0.22331526 0.17643315 -0.21429860
+v -0.21909835 0.18477218 -0.21821374
+v -0.21897637 0.19310797 -0.21815222
+v -0.21866272 0.20144374 -0.21796393
+v -0.21868015 0.20146316 -0.21795626
+v -0.13627621 0.20146317 -0.22027692
+v -0.10287203 0.20146317 -0.21962376
+v -0.09450792 0.20146317 -0.21944317
+v -0.09449049 0.20144375 -0.21944702
+v -0.11121872 0.20146317 -0.21980048
+v -0.04641426 0.20144374 -0.21830205
+v -0.08612638 0.20144375 -0.21926258
+v -0.07777969 0.20144374 -0.21907431
+v -0.06941558 0.20144374 -0.21887838
+v -0.06106889 0.20144374 -0.21867473
+v -0.05270478 0.20144374 -0.21846725
+v -0.12792952 0.20146317 -0.22013091
+v -0.11958283 0.20146317 -0.21996956
+v -0.20019196 0.16839831 -0.18149418
+v -0.04641426 0.20146303 -0.18149406
+v -0.22331526 0.16839843 -0.21427941
+v -0.22434334 0.17643313 -0.21012600
+v -0.22441305 0.20144371 -0.20978012
+v -0.22328041 0.18477217 -0.21427167
+v -0.22315844 0.19310796 -0.21412564
+v -0.22284477 0.20146315 -0.21394886
+v -0.08616123 0.20146317 -0.21925876
+v -0.04641426 0.20146316 -0.21829820
+v -0.07779711 0.20146316 -0.21907050
+v -0.06945043 0.20146316 -0.21887454
+v -0.06108631 0.20146316 -0.21867091
+v -0.05270478 0.20146316 -0.21846340
+v -0.20254438 0.20144361 -0.18149406
+v -0.22434334 0.16839840 -0.20752103
+v -0.20254438 0.20146303 -0.18149406
+v -0.22434334 0.16839841 -0.21010682
+v -0.22441305 0.20144370 -0.20736723
+v -0.22439563 0.20146313 -0.20976858
+v -0.22439563 0.20146312 -0.20735955
+f 1 2 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 8
+f 1 8 2
+f 2 8 19
+f 2 19 33
+f 2 33 54
+f 2 54 66
+f 2 66 67
+f 2 67 63
+f 2 63 48
+f 2 48 56
+f 2 56 60
+f 2 60 59
+f 2 59 58
+f 2 58 57
+f 2 57 55
+f 2 55 36
+f 2 36 35
+f 2 35 38
+f 2 38 46
+f 2 46 45
+f 2 45 34
+f 2 34 20
+f 2 20 9
+f 2 9 7
+f 3 7 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 27
+f 4 27 47
+f 4 47 62
+f 4 62 64
+f 4 64 49
+f 4 49 28
+f 4 28 13
+f 4 13 5
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 8
+f 9 20 21
+f 9 21 10
+f 10 21 11
+f 11 22 23
+f 11 23 39
+f 11 39 56
+f 11 56 48
+f 11 48 27
+f 11 27 12
+f 11 21 24
+f 11 24 25
+f 11 25 26
+f 11 26 22
+f 13 28 14
+f 14 28 29
+f 14 29 52
+f 14 52 30
+f 14 30 15
+f 15 30 16
+f 16 30 31
+f 16 31 17
+f 17 31 32
+f 17 32 18
+f 18 32 19
+f 19 32 33
+f 20 34 24
+f 20 24 21
+f 22 35 36
+f 22 36 37
+f 22 37 23
+f 22 26 38
+f 22 38 35
+f 23 37 40
+f 23 40 41
+f 23 41 42
+f 23 42 43
+f 23 43 44
+f 23 44 39
+f 24 34 45
+f 24 45 25
+f 25 45 26
+f 26 45 46
+f 26 46 38
+f 27 48 63
+f 27 63 61
+f 27 61 47
+f 28 49 29
+f 29 49 64
+f 29 64 50
+f 29 50 51
+f 29 51 52
+f 30 52 31
+f 31 33 32
+f 31 52 53
+f 31 53 54
+f 31 54 33
+f 36 55 40
+f 36 40 37
+f 39 44 60
+f 39 60 56
+f 40 55 57
+f 40 57 41
+f 41 57 42
+f 42 57 58
+f 42 58 59
+f 42 59 43
+f 43 59 60
+f 43 60 44
+f 47 61 62
+f 50 64 51
+f 51 64 62
+f 51 62 65
+f 51 65 67
+f 51 67 66
+f 51 66 54
+f 51 54 53
+f 51 53 52
+f 61 65 62
+f 61 63 65
+f 63 67 65
+

dataset/bedroom_supplies/storage/41c958049fb8570c83387e38059c41a7/mjcf/mesh/storage_box_018_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,547 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16969315 0.20146968 -0.22074459
+v -0.17804187 0.20146968 -0.22072923
+v -0.17802445 0.20978663 -0.22029121
+v -0.16967571 0.20978663 -0.22026430
+v -0.16134441 0.20146968 -0.22065622
+v -0.21147166 0.20146968 -0.21918855
+v -0.18639061 0.20978663 -0.21973025
+v -0.21614277 0.21436274 -0.21662200
+v -0.18639061 0.21718310 -0.21779765
+v -0.17802445 0.21755981 -0.21806277
+v -0.16967571 0.21733706 -0.21801668
+v -0.16130955 0.20978663 -0.22012983
+v -0.13626336 0.20146968 -0.22027970
+v -0.15297825 0.20146968 -0.22054097
+v -0.21867004 0.20146967 -0.21795525
+v -0.21743255 0.20978662 -0.21727902
+v -0.21145422 0.20978662 -0.21785148
+v -0.22161563 0.20978660 -0.21356758
+v -0.22429977 0.21477545 -0.20873041
+v -0.21926264 0.21734686 -0.21158889
+v -0.21682251 0.22291224 -0.20888406
+v -0.19473934 0.22520523 -0.21110477
+v -0.19473934 0.22039653 -0.21527343
+v -0.18639061 0.22134976 -0.21587663
+v -0.17802445 0.22172647 -0.21604568
+v -0.16130955 0.21704225 -0.21791294
+v -0.15296082 0.20978663 -0.21994927
+v -0.10286843 0.20146968 -0.21962654
+v -0.11121716 0.20146968 -0.21979944
+v -0.11958332 0.20146968 -0.21996848
+v -0.12793206 0.20146968 -0.22013371
+v -0.22285313 0.20146966 -0.21394798
+v -0.22445664 0.20978659 -0.20939510
+v -0.22428235 0.21525695 -0.20387788
+v -0.22365488 0.21784143 -0.19565200
+v -0.22259169 0.21942363 -0.20387786
+v -0.21842603 0.22391130 -0.20387785
+v -0.19960217 0.23096384 -0.20049295
+v -0.19473934 0.22937515 -0.20568744
+v -0.18639061 0.22984356 -0.20650965
+v -0.18639061 0.22567365 -0.21170413
+v -0.17802445 0.22573916 -0.21187701
+v -0.16967571 0.22555245 -0.21172333
+v -0.16967571 0.22150372 -0.21589199
+v -0.15296082 0.21668848 -0.21779384
+v -0.14461209 0.20978663 -0.21972258
+v -0.04639685 0.20146967 -0.21829719
+v -0.05270633 0.20146967 -0.21846242
+v -0.06108992 0.20146967 -0.21866986
+v -0.06943865 0.20146967 -0.21887352
+v -0.07780481 0.20146967 -0.21907330
+v -0.08615355 0.20146968 -0.21926156
+v -0.22440436 0.20146964 -0.20976781
+v -0.22440436 0.20146963 -0.20736268
+v -0.22440436 0.21053014 -0.20439657
+v -0.22349802 0.21772346 -0.18149400
+v -0.22351545 0.21812312 -0.18719562
+v -0.21952408 0.22461228 -0.19553672
+v -0.20061308 0.23149774 -0.19553670
+v -0.19473934 0.23293250 -0.19553669
+v -0.19473934 0.23140606 -0.20151879
+v -0.18639061 0.23173034 -0.20233714
+v -0.17802445 0.22990909 -0.20654038
+v -0.16130955 0.22530022 -0.21150819
+v -0.16130955 0.22120891 -0.21567683
+v -0.12791462 0.21560750 -0.21731743
+v -0.13624592 0.21597438 -0.21748648
+v -0.14461209 0.21633470 -0.21764783
+v -0.13624592 0.20978663 -0.21948052
+v -0.04639685 0.20290114 -0.21797830
+v -0.04639685 0.20146954 -0.18149406
+v -0.12791462 0.20978663 -0.21921541
+v -0.22029099 0.21184034 -0.18149402
+v -0.20254776 0.20146954 -0.18149406
+v -0.21954152 0.22457293 -0.18719560
+v -0.21934979 0.22443534 -0.18149398
+v -0.20131025 0.23192026 -0.18149395
+v -0.20134512 0.23191372 -0.18719557
+v -0.19473934 0.23383328 -0.18719556
+v -0.18639061 0.23461945 -0.18719556
+v -0.18639061 0.23360401 -0.19553669
+v -0.17802445 0.23360401 -0.19553669
+v -0.17802445 0.23170741 -0.20236789
+v -0.16967571 0.23155019 -0.20197215
+v -0.16967571 0.22972238 -0.20614465
+v -0.15296082 0.22503489 -0.21123155
+v -0.14461209 0.22475318 -0.21094723
+v -0.13624592 0.22445509 -0.21063988
+v -0.15296082 0.22085186 -0.21540405
+v -0.08988345 0.21398930 -0.21641455
+v -0.09448484 0.21417931 -0.21652981
+v -0.11954847 0.21524063 -0.21713299
+v -0.11954847 0.20978662 -0.21892344
+v -0.04639685 0.20702195 -0.21702931
+v -0.04639685 0.22807461 -0.18149396
+v -0.19473934 0.23391515 -0.18149394
+v -0.18639061 0.23479958 -0.18149394
+v -0.17802445 0.23493060 -0.18149394
+v -0.17802445 0.23472099 -0.18719556
+v -0.16967571 0.23451462 -0.18719556
+v -0.16967571 0.23332557 -0.19553669
+v -0.16130955 0.23134381 -0.20144579
+v -0.16130955 0.22947014 -0.20561828
+v -0.09448484 0.22291224 -0.20883795
+v -0.10285100 0.22322670 -0.20922601
+v -0.11119974 0.22353789 -0.20959485
+v -0.11954847 0.22384581 -0.20995216
+v -0.12791462 0.22415046 -0.21030178
+v -0.14461209 0.22050136 -0.21511975
+v -0.06107249 0.21730428 -0.21127384
+v -0.05270633 0.21691774 -0.21092805
+v -0.08432344 0.21361260 -0.21624933
+v -0.13624592 0.22014104 -0.21480853
+v -0.12791462 0.21977416 -0.21447427
+v -0.10285100 0.20978662 -0.21829331
+v -0.11119974 0.20978662 -0.21861222
+v -0.11119974 0.21487375 -0.21693706
+v -0.04639685 0.20804396 -0.21652599
+v -0.04639685 0.22717710 -0.18719559
+v -0.05270633 0.22765208 -0.18719558
+v -0.06107249 0.22827773 -0.18719558
+v -0.06942122 0.22889682 -0.18719558
+v -0.07757822 0.23037742 -0.18149395
+v -0.16967571 0.23472424 -0.18149394
+v -0.16130955 0.23415101 -0.18719556
+v -0.14461209 0.23370551 -0.18149394
+v -0.16130955 0.23293904 -0.19553669
+v -0.15296082 0.23109486 -0.20085026
+v -0.15296082 0.22920480 -0.20501892
+v -0.08090726 0.22237502 -0.20815791
+v -0.08613611 0.22258468 -0.20842685
+v -0.04639685 0.21660000 -0.21063222
+v -0.06942122 0.21259715 -0.21576524
+v -0.04639685 0.21118861 -0.21480088
+v -0.06107249 0.21205010 -0.21544634
+v -0.05270633 0.21154237 -0.21510056
+v -0.04639685 0.22513966 -0.19553672
+v -0.05270633 0.22564739 -0.19553672
+v -0.06107249 0.22631890 -0.19553672
+v -0.06942122 0.22697731 -0.19553672
+v -0.07776995 0.22758331 -0.19553671
+v -0.10755697 0.23059364 -0.19115675
+v -0.07776995 0.22946352 -0.18719558
+v -0.08296394 0.23056741 -0.18258509
+v -0.07776995 0.23039052 -0.18149395
+v -0.13624592 0.23333208 -0.18149394
+v -0.10285100 0.23176959 -0.18149395
+v -0.09448484 0.23136012 -0.18149395
+v -0.15296082 0.23372190 -0.18719556
+v -0.15296082 0.23245098 -0.19553670
+v -0.13987127 0.23066574 -0.19980138
+v -0.14461209 0.23081971 -0.20018944
+v -0.14461209 0.23328296 -0.18719556
+v -0.09448484 0.23090153 -0.18468287
+v -0.14461209 0.22892309 -0.20435424
+v -0.11954847 0.22737042 -0.20387783
+v -0.11119974 0.22677752 -0.20387784
+v -0.10285100 0.22618135 -0.20387784
+v -0.09448484 0.22557863 -0.20387784
+v -0.08613611 0.22495624 -0.20387784
+v -0.07799653 0.22399974 -0.20455789
+v -0.06942122 0.22404561 -0.20317475
+v -0.07534725 0.22212934 -0.20779292
+v -0.04639685 0.21762201 -0.20942965
+v -0.04639685 0.22364923 -0.19978221
+v -0.04639685 0.22308582 -0.20133055
+v -0.08613611 0.22814673 -0.19553671
+v -0.08854138 0.23073119 -0.18364165
+v -0.10285100 0.23045606 -0.19031918
+v -0.09448484 0.22870031 -0.19553671
+v -0.13432868 0.23047903 -0.19906371
+v -0.11313441 0.23076399 -0.19195974
+v -0.09448484 0.23020383 -0.18885534
+v -0.08590953 0.23004659 -0.18673068
+v -0.08397485 0.23077705 -0.18149395
+v -0.07836255 0.23042982 -0.18149395
+v -0.09120809 0.23118324 -0.18149395
+v -0.05270633 0.22335115 -0.20185693
+v -0.06107249 0.22370165 -0.20252928
+v -0.06942122 0.22185747 -0.20734725
+v -0.06107249 0.22147093 -0.20669794
+v -0.05270633 0.22108440 -0.20602941
+v -0.04639685 0.22076665 -0.20549921
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 14
+f 1 14 13
+f 1 13 31
+f 1 31 30
+f 1 30 29
+f 1 29 28
+f 1 28 52
+f 1 52 51
+f 1 51 50
+f 1 50 49
+f 1 49 48
+f 1 48 47
+f 1 47 71
+f 1 71 74
+f 1 74 54
+f 1 54 53
+f 1 53 32
+f 1 32 15
+f 1 15 6
+f 1 6 2
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 4 10 11
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 7
+f 7 17 8
+f 8 17 16
+f 8 16 18
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 23
+f 8 23 24
+f 8 24 9
+f 9 24 10
+f 10 25 11
+f 10 24 25
+f 11 25 26
+f 11 26 27
+f 11 27 12
+f 12 27 28
+f 12 28 29
+f 12 29 30
+f 12 30 31
+f 12 31 13
+f 15 32 18
+f 15 18 16
+f 18 32 19
+f 19 33 34
+f 19 34 35
+f 19 35 36
+f 19 36 21
+f 19 21 20
+f 19 32 33
+f 21 36 37
+f 21 37 38
+f 21 38 39
+f 21 39 22
+f 22 39 40
+f 22 40 41
+f 22 41 24
+f 22 24 23
+f 24 41 25
+f 25 42 43
+f 25 43 44
+f 25 44 26
+f 25 41 42
+f 26 44 45
+f 26 45 46
+f 26 46 27
+f 27 46 47
+f 27 47 48
+f 27 48 49
+f 27 49 50
+f 27 50 51
+f 27 51 52
+f 27 52 28
+f 32 53 33
+f 33 53 54
+f 33 54 55
+f 33 55 34
+f 34 55 56
+f 34 56 57
+f 34 57 35
+f 35 57 58
+f 35 58 36
+f 36 58 37
+f 37 58 59
+f 37 59 38
+f 38 59 60
+f 38 60 61
+f 38 61 39
+f 39 61 40
+f 40 61 62
+f 40 62 63
+f 40 63 42
+f 40 42 41
+f 42 63 43
+f 43 64 44
+f 43 63 64
+f 44 64 65
+f 44 65 66
+f 44 66 67
+f 44 67 68
+f 44 68 45
+f 45 68 69
+f 45 69 46
+f 46 69 47
+f 47 70 94
+f 47 94 118
+f 47 118 134
+f 47 134 132
+f 47 132 164
+f 47 164 183
+f 47 183 166
+f 47 166 165
+f 47 165 137
+f 47 137 119
+f 47 119 95
+f 47 95 71
+f 47 69 72
+f 47 72 70
+f 54 73 56
+f 54 56 55
+f 54 74 73
+f 56 75 57
+f 56 73 74
+f 56 74 71
+f 56 71 95
+f 56 95 123
+f 56 123 145
+f 56 145 176
+f 56 176 175
+f 56 175 177
+f 56 177 148
+f 56 148 147
+f 56 147 146
+f 56 146 126
+f 56 126 124
+f 56 124 98
+f 56 98 97
+f 56 97 96
+f 56 96 77
+f 56 77 76
+f 56 76 75
+f 57 75 58
+f 58 75 77
+f 58 77 78
+f 58 78 59
+f 59 78 79
+f 59 79 60
+f 60 79 80
+f 60 80 81
+f 60 81 61
+f 61 81 62
+f 62 81 82
+f 62 82 83
+f 62 83 63
+f 63 83 84
+f 63 84 85
+f 63 85 86
+f 63 86 64
+f 64 86 65
+f 65 86 87
+f 65 87 88
+f 65 88 89
+f 65 89 90
+f 65 90 91
+f 65 91 92
+f 65 92 66
+f 66 72 67
+f 66 92 93
+f 66 93 72
+f 67 72 68
+f 68 72 69
+f 70 72 94
+f 72 93 94
+f 75 76 77
+f 77 96 78
+f 78 96 79
+f 79 96 97
+f 79 97 80
+f 80 97 98
+f 80 98 99
+f 80 99 81
+f 81 99 82
+f 82 99 100
+f 82 100 101
+f 82 101 84
+f 82 84 83
+f 84 101 102
+f 84 102 85
+f 85 102 103
+f 85 103 104
+f 85 104 105
+f 85 105 106
+f 85 106 107
+f 85 107 108
+f 85 108 88
+f 85 88 87
+f 85 87 86
+f 88 109 89
+f 88 108 109
+f 89 109 90
+f 90 110 111
+f 90 111 112
+f 90 112 94
+f 90 94 91
+f 90 109 113
+f 90 113 114
+f 90 114 110
+f 91 94 115
+f 91 115 116
+f 91 116 117
+f 91 117 92
+f 92 117 116
+f 92 116 93
+f 93 116 94
+f 94 116 115
+f 94 112 118
+f 95 119 120
+f 95 120 121
+f 95 121 122
+f 95 122 123
+f 98 124 100
+f 98 100 99
+f 100 125 101
+f 100 124 126
+f 100 126 125
+f 101 125 127
+f 101 127 102
+f 102 127 128
+f 102 128 103
+f 103 128 129
+f 103 129 130
+f 103 130 131
+f 103 131 104
+f 104 131 111
+f 104 111 110
+f 104 110 114
+f 104 114 105
+f 105 114 113
+f 105 113 106
+f 106 113 109
+f 106 109 107
+f 107 109 108
+f 111 132 133
+f 111 133 112
+f 111 131 130
+f 111 130 132
+f 112 133 118
+f 118 133 135
+f 118 135 136
+f 118 136 134
+f 119 137 138
+f 119 138 139
+f 119 139 140
+f 119 140 120
+f 120 140 121
+f 121 140 122
+f 122 140 141
+f 122 141 142
+f 122 142 143
+f 122 143 144
+f 122 144 145
+f 122 145 123
+f 125 126 146
+f 125 146 147
+f 125 147 148
+f 125 148 149
+f 125 149 127
+f 127 150 151
+f 127 151 152
+f 127 152 128
+f 127 149 153
+f 127 153 154
+f 127 154 142
+f 127 142 150
+f 128 152 129
+f 129 152 151
+f 129 151 155
+f 129 155 156
+f 129 156 157
+f 129 157 158
+f 129 158 159
+f 129 159 130
+f 130 159 160
+f 130 160 161
+f 130 161 162
+f 130 162 163
+f 130 163 132
+f 132 134 136
+f 132 136 133
+f 132 163 164
+f 133 136 135
+f 137 165 138
+f 138 165 139
+f 139 165 140
+f 140 165 166
+f 140 166 151
+f 140 151 141
+f 141 167 142
+f 141 151 167
+f 142 154 168
+f 142 168 169
+f 142 169 143
+f 142 167 170
+f 142 170 171
+f 142 171 151
+f 142 151 172
+f 142 172 150
+f 143 169 173
+f 143 173 174
+f 143 174 144
+f 144 175 176
+f 144 176 145
+f 144 174 168
+f 144 168 177
+f 144 177 175
+f 148 177 153
+f 148 153 149
+f 150 172 151
+f 151 171 167
+f 151 166 178
+f 151 178 179
+f 151 179 162
+f 151 162 159
+f 151 159 158
+f 151 158 157
+f 151 157 156
+f 151 156 155
+f 153 177 168
+f 153 168 154
+f 159 162 160
+f 160 162 161
+f 162 179 163
+f 163 179 178
+f 163 178 180
+f 163 180 164
+f 164 180 181
+f 164 181 182
+f 164 182 183
+f 166 183 182
+f 166 182 181
+f 166 181 180
+f 166 180 178
+f 167 171 170
+f 168 174 173
+f 168 173 169
+

dataset/bedroom_supplies/storage/41c958049fb8570c83387e38059c41a7/mjcf/mesh/storage_box_018_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,238 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03954382 0.20272511 -0.10328808
+v 0.03954382 0.20272481 -0.02166011
+v 0.03954382 0.23319112 -0.10328796
+v 0.18974689 0.20272511 -0.10328808
+v 0.03954382 0.23509661 -0.02165999
+v 0.18946108 0.20272481 -0.02166011
+v 0.03954382 0.23819950 -0.08901744
+v 0.04415044 0.23882078 -0.09072734
+v 0.04754658 0.23523033 -0.10328796
+v 0.20632405 0.21023775 -0.10328805
+v 0.19065476 0.20272509 -0.09723151
+v 0.03954382 0.23960580 -0.04601413
+v 0.15750048 0.23577888 -0.02165998
+v 0.19094059 0.20272484 -0.02869150
+v 0.20543298 0.21160962 -0.02166007
+v 0.03954382 0.23940012 -0.08512620
+v 0.04971539 0.23933917 -0.09262102
+v 0.05933215 0.23911431 -0.10010784
+v 0.05376721 0.23855780 -0.09819019
+v 0.05633953 0.23743341 -0.10328795
+v 0.04719351 0.23792889 -0.09540961
+v 0.05551572 0.23722759 -0.10328795
+v 0.21130054 0.21301258 -0.10328804
+v 0.19199977 0.20272487 -0.03704926
+v 0.19203339 0.20272490 -0.04569467
+v 0.19203339 0.20272491 -0.04817163
+v 0.19159627 0.20272503 -0.08054795
+v 0.19144496 0.20272505 -0.08707595
+v 0.19139452 0.20272506 -0.08888973
+v 0.03954382 0.23964393 -0.04624585
+v 0.17290075 0.23561499 -0.02165998
+v 0.03954382 0.24084842 -0.05404429
+v 0.03954382 0.24080267 -0.05374066
+v 0.21091386 0.21341656 -0.08707591
+v 0.21052717 0.21390058 -0.07255770
+v 0.20800529 0.21812363 -0.02166005
+v 0.03954382 0.23946873 -0.08483855
+v 0.03954382 0.24065030 -0.07910158
+v 0.04719351 0.23999855 -0.08759518
+v 0.06429185 0.23938112 -0.10157804
+v 0.06585542 0.23921723 -0.10328794
+v 0.06212304 0.23867980 -0.10328794
+v 0.05630590 0.23964411 -0.09540960
+v 0.21130054 0.21746070 -0.10328802
+v 0.17421212 0.23559212 -0.02165998
+v 0.03954382 0.24162601 -0.06205846
+v 0.21091386 0.21596651 -0.08707590
+v 0.21052717 0.21420169 -0.07255770
+v 0.21109879 0.21685082 -0.09541766
+v 0.21025817 0.22162676 -0.10328801
+v 0.20748411 0.21917944 -0.02166004
+v 0.03954382 0.24070366 -0.07873403
+v 0.06429185 0.24026157 -0.09541758
+v 0.06957099 0.23951835 -0.10328794
+v 0.18125657 0.23541297 -0.02165999
+v 0.03954382 0.24165650 -0.06239405
+v 0.20055734 0.22895997 -0.02166001
+v 0.20471004 0.22479009 -0.02166002
+v 0.20608866 0.22527064 -0.10328799
+v 0.19638783 0.23266863 -0.02166000
+v 0.03954382 0.24165653 -0.07072784
+v 0.04758021 0.24126016 -0.07873402
+v 0.05593603 0.24079136 -0.08707581
+v 0.08051594 0.23980422 -0.10328794
+v 0.07158848 0.23965938 -0.10328794
+v 0.18256794 0.23534437 -0.02165999
+v 0.07264768 0.24022347 -0.09541758
+v 0.06429185 0.24062746 -0.08707581
+v 0.05593603 0.24098572 -0.07873402
+v 0.04758021 0.24133255 -0.07039225
+v 0.03954382 0.24166033 -0.07039225
+v 0.20578604 0.22550696 -0.10328799
+v 0.19642147 0.23224204 -0.10328797
+v 0.19067159 0.23449057 -0.02165999
+v 0.20060778 0.22943670 -0.10328798
+v 0.18961239 0.23348080 -0.10328796
+v 0.18961239 0.23481837 -0.02165999
+v 0.18961239 0.23471548 -0.02869138
+v 0.18961239 0.23458592 -0.03703316
+v 0.19603477 0.23231827 -0.10328797
+f 1 2 5
+f 1 5 12
+f 1 12 30
+f 1 30 33
+f 1 33 32
+f 1 32 46
+f 1 46 56
+f 1 56 71
+f 1 71 61
+f 1 61 52
+f 1 52 38
+f 1 38 37
+f 1 37 16
+f 1 16 7
+f 1 7 3
+f 1 3 9
+f 1 9 22
+f 1 22 20
+f 1 20 42
+f 1 42 41
+f 1 41 54
+f 1 54 65
+f 1 65 64
+f 1 64 76
+f 1 76 80
+f 1 80 73
+f 1 73 75
+f 1 75 72
+f 1 72 59
+f 1 59 50
+f 1 50 44
+f 1 44 23
+f 1 23 10
+f 1 10 4
+f 1 4 11
+f 1 11 29
+f 1 29 28
+f 1 28 27
+f 1 27 26
+f 1 26 25
+f 1 25 24
+f 1 24 14
+f 1 14 6
+f 1 6 2
+f 2 6 15
+f 2 15 36
+f 2 36 51
+f 2 51 58
+f 2 58 57
+f 2 57 60
+f 2 60 74
+f 2 74 77
+f 2 77 66
+f 2 66 55
+f 2 55 45
+f 2 45 31
+f 2 31 13
+f 2 13 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 4 10 11
+f 5 13 12
+f 6 14 15
+f 7 16 8
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 9
+f 8 16 17
+f 9 21 22
+f 10 23 24
+f 10 24 25
+f 10 25 26
+f 10 26 27
+f 10 27 28
+f 10 28 29
+f 10 29 11
+f 12 13 30
+f 13 31 32
+f 13 32 33
+f 13 33 30
+f 14 24 15
+f 15 24 23
+f 15 23 34
+f 15 34 35
+f 15 35 36
+f 16 37 17
+f 17 37 38
+f 17 38 39
+f 17 39 18
+f 18 40 41
+f 18 41 42
+f 18 42 19
+f 18 39 43
+f 18 43 40
+f 19 42 20
+f 20 22 21
+f 23 44 47
+f 23 47 34
+f 31 45 46
+f 31 46 32
+f 34 47 48
+f 34 48 35
+f 35 48 36
+f 36 48 47
+f 36 47 49
+f 36 49 44
+f 36 44 50
+f 36 50 51
+f 38 52 43
+f 38 43 39
+f 40 53 54
+f 40 54 41
+f 40 43 53
+f 43 52 53
+f 44 49 47
+f 45 55 56
+f 45 56 46
+f 50 57 58
+f 50 58 51
+f 50 59 60
+f 50 60 57
+f 52 61 62
+f 52 62 63
+f 52 63 53
+f 53 64 65
+f 53 65 54
+f 53 63 64
+f 55 66 64
+f 55 64 67
+f 55 67 68
+f 55 68 69
+f 55 69 70
+f 55 70 56
+f 56 70 71
+f 59 72 60
+f 60 73 74
+f 60 72 75
+f 60 75 73
+f 61 71 68
+f 61 68 67
+f 61 67 62
+f 62 67 64
+f 62 64 63
+f 64 66 76
+f 66 77 78
+f 66 78 79
+f 66 79 76
+f 68 71 69
+f 69 71 70
+f 73 80 78
+f 73 78 77
+f 73 77 74
+f 76 79 80
+f 78 80 79
+

dataset/bedroom_supplies/storage/41c958049fb8570c83387e38059c41a7/mjcf/mesh/storage_box_018_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,610 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.22414886 -0.20784886 -0.19722716
+v -0.22413146 -0.20693077 -0.19722716
+v -0.22411404 -0.20861888 -0.19722717
+v -0.22420113 -0.21164343 -0.19413057
+v -0.22432305 -0.21186557 -0.18719138
+v -0.22432305 -0.21007009 -0.18719137
+v -0.22434047 -0.21026633 -0.17884461
+v -0.22425339 -0.21067031 -0.05343223
+v -0.22299929 -0.20483544 -0.19368013
+v -0.22057816 -0.20035230 -0.19722714
+v -0.22150131 -0.21330561 -0.19722718
+v -0.22064784 -0.21402751 -0.19635452
+v -0.21981176 -0.21560459 -0.18719139
+v -0.22434047 -0.21191373 -0.17884462
+v -0.21981176 -0.21586376 -0.17884463
+v -0.21981176 -0.21596375 -0.17049789
+v -0.22425339 -0.21186235 -0.05343224
+v -0.21230456 -0.19040185 -0.05343216
+v -0.21345415 -0.19040133 -0.19722710
+v -0.22038655 -0.21390904 -0.19722719
+v -0.21286192 -0.21668925 -0.19722720
+v -0.21145105 -0.21762585 -0.19552407
+v -0.21145105 -0.21880682 -0.18719140
+v -0.21145105 -0.21923998 -0.17884465
+v -0.22413146 -0.21200303 -0.05343224
+v -0.21613653 -0.21985497 -0.05343227
+v -0.22031689 -0.21603081 -0.05343225
+v -0.21145105 -0.21942512 -0.17049791
+v -0.21566624 -0.21964388 -0.07643157
+v -0.04639686 -0.19040185 -0.05343216
+v -0.04639686 -0.19040133 -0.19722710
+v -0.21145105 -0.21703352 -0.19722720
+v -0.20260265 -0.21767398 -0.19722720
+v -0.20242847 -0.21850692 -0.19483438
+v -0.19920611 -0.21966567 -0.19158295
+v -0.20056472 -0.21989891 -0.18719141
+v -0.20209752 -0.22017659 -0.17884465
+v -0.17802568 -0.22336417 -0.13713907
+v -0.17802568 -0.22394939 -0.05343228
+v -0.17802568 -0.22310867 -0.15381850
+v -0.17802568 -0.22327160 -0.14547174
+v -0.04639686 -0.22630757 -0.05343229
+v -0.04639686 -0.21953609 -0.19722721
+v -0.17802568 -0.21911036 -0.19722720
+v -0.17802568 -0.22003587 -0.19320163
+v -0.17802568 -0.22101691 -0.18719141
+v -0.17802568 -0.22193133 -0.17884466
+v -0.17802568 -0.22249407 -0.17049792
+v -0.17802568 -0.22285320 -0.16216524
+v -0.16966497 -0.22392318 -0.13713907
+v -0.13625700 -0.22704056 -0.05343229
+v -0.14460028 -0.22645935 -0.05343229
+v -0.16938627 -0.22467868 -0.05343229
+v -0.16966497 -0.22465647 -0.05343229
+v -0.17774698 -0.22397531 -0.05343228
+v -0.16966497 -0.22360103 -0.15381850
+v -0.16966497 -0.22379728 -0.14547174
+v -0.06942363 -0.22736633 -0.05343230
+v -0.04639686 -0.22700716 -0.07875405
+v -0.04639686 -0.22016912 -0.19520035
+v -0.16966497 -0.21916958 -0.19722721
+v -0.17771215 -0.21911406 -0.19722720
+v -0.16966497 -0.22009509 -0.19337054
+v -0.16132168 -0.22128716 -0.18719141
+v -0.16966497 -0.22119461 -0.18719141
+v -0.16966497 -0.22221269 -0.17884466
+v -0.16966497 -0.22284947 -0.17049792
+v -0.16966497 -0.22329003 -0.16216524
+v -0.12791371 -0.22752552 -0.05343230
+v -0.16132168 -0.22393792 -0.15381850
+v -0.16132168 -0.22416378 -0.14547174
+v -0.12031940 -0.22786982 -0.05343230
+v -0.12763501 -0.22754033 -0.05343230
+v -0.07778433 -0.22773654 -0.05343230
+v -0.04639686 -0.22720333 -0.08708672
+v -0.04639686 -0.22048380 -0.19417283
+v -0.06106292 -0.22045049 -0.19407430
+v -0.04639686 -0.22183506 -0.18889454
+v -0.04639686 -0.22226819 -0.18719142
+v -0.13625700 -0.22152040 -0.18719141
+v -0.06106292 -0.22217934 -0.18719142
+v -0.06942363 -0.22212012 -0.18719142
+v -0.07778433 -0.22204978 -0.18719142
+v -0.06106292 -0.22372311 -0.17884466
+v -0.06942363 -0.22364537 -0.17884466
+v -0.07778433 -0.22355651 -0.17884466
+v -0.08612761 -0.22345286 -0.17884466
+v -0.11119230 -0.22313819 -0.17884466
+v -0.12791371 -0.22291607 -0.17884466
+v -0.13625700 -0.22279390 -0.17884466
+v -0.14460028 -0.22266803 -0.17884466
+v -0.15296097 -0.22253106 -0.17884466
+v -0.16132168 -0.22238298 -0.17884466
+v -0.13625700 -0.22368982 -0.17049792
+v -0.14460028 -0.22350843 -0.17049792
+v -0.15296097 -0.22331963 -0.17049792
+v -0.16132168 -0.22310120 -0.17049792
+v -0.15296097 -0.22386384 -0.16216524
+v -0.16132168 -0.22359730 -0.16216524
+v -0.15296097 -0.22424148 -0.15381850
+v -0.14460028 -0.22480793 -0.14547175
+v -0.15296097 -0.22450066 -0.14547174
+v -0.13625700 -0.22532254 -0.13713908
+v -0.12791371 -0.22563351 -0.13713908
+v -0.11955300 -0.22612220 -0.12879233
+v -0.11911756 -0.22791053 -0.05343230
+v -0.08309686 -0.22794015 -0.05343230
+v -0.04639686 -0.22736990 -0.09543349
+v -0.04639686 -0.22346767 -0.18089968
+v -0.04639686 -0.22385268 -0.17884466
+v -0.05270222 -0.22379715 -0.17884466
+v -0.04639686 -0.22473379 -0.17255295
+v -0.04639686 -0.22501513 -0.17049793
+v -0.05270222 -0.22494850 -0.17049793
+v -0.06106292 -0.22485594 -0.17049793
+v -0.06942363 -0.22475599 -0.17049793
+v -0.07778433 -0.22464494 -0.17049793
+v -0.09448832 -0.22441541 -0.17049792
+v -0.10284902 -0.22428954 -0.17049792
+v -0.11119230 -0.22415627 -0.17049792
+v -0.11955300 -0.22401190 -0.17049792
+v -0.12791371 -0.22385640 -0.17049792
+v -0.11119230 -0.22490041 -0.16216525
+v -0.11955300 -0.22473011 -0.16216525
+v -0.12791371 -0.22454131 -0.16216524
+v -0.13625700 -0.22433400 -0.16216524
+v -0.14460028 -0.22410447 -0.16216524
+v -0.12791371 -0.22502630 -0.15381851
+v -0.13625700 -0.22478196 -0.15381851
+v -0.14460028 -0.22451914 -0.15381850
+v -0.13625700 -0.22510038 -0.14547175
+v -0.12791371 -0.22537433 -0.14547175
+v -0.11955300 -0.22590746 -0.13713908
+v -0.11119230 -0.22637763 -0.12879233
+v -0.10284902 -0.22680710 -0.12045966
+v -0.11333473 -0.22807342 -0.05343230
+v -0.08713786 -0.22804381 -0.05343230
+v -0.04639686 -0.22748463 -0.10378023
+v -0.04639686 -0.22567043 -0.16420619
+v -0.04639686 -0.22588143 -0.16216525
+v -0.05270222 -0.22580740 -0.16216525
+v -0.06106292 -0.22570745 -0.16216525
+v -0.06942363 -0.22559639 -0.16216525
+v -0.07778433 -0.22547052 -0.16216525
+v -0.08612761 -0.22534465 -0.16216525
+v -0.09448832 -0.22520768 -0.16216525
+v -0.10284902 -0.22505960 -0.16216525
+v -0.09448832 -0.22578891 -0.15381851
+v -0.10284902 -0.22561122 -0.15381851
+v -0.11119230 -0.22542982 -0.15381851
+v -0.11955300 -0.22524473 -0.15381851
+v -0.11955300 -0.22562237 -0.14547175
+v -0.11119230 -0.22614438 -0.13713908
+v -0.10284902 -0.22661086 -0.12879233
+v -0.09448832 -0.22701441 -0.12045966
+v -0.11157550 -0.22809564 -0.05419238
+v -0.11154066 -0.22811044 -0.05343230
+v -0.09427930 -0.22817338 -0.05343230
+v -0.04639686 -0.22753272 -0.11211291
+v -0.04639686 -0.22635162 -0.15585945
+v -0.05270222 -0.22643307 -0.15381851
+v -0.06106292 -0.22632940 -0.15381851
+v -0.06942363 -0.22621464 -0.15381851
+v -0.07778433 -0.22608878 -0.15381851
+v -0.08612761 -0.22594810 -0.15381851
+v -0.09448832 -0.22622209 -0.14547175
+v -0.08612761 -0.22639609 -0.14547175
+v -0.10284902 -0.22602958 -0.14547175
+v -0.11119230 -0.22583338 -0.14547175
+v -0.10284902 -0.22635910 -0.13713908
+v -0.09448832 -0.22680707 -0.12879233
+v -0.08612761 -0.22698105 -0.12879233
+v -0.08612761 -0.22718470 -0.12045966
+v -0.08612761 -0.22735502 -0.11211291
+v -0.07778433 -0.22731798 -0.12045966
+v -0.07778433 -0.22746979 -0.11211291
+v -0.10284902 -0.22821409 -0.05371381
+v -0.10284902 -0.22821781 -0.05343230
+v -0.09448832 -0.22817707 -0.05343230
+v -0.04639686 -0.22750678 -0.12045967
+v -0.09448832 -0.22817707 -0.05371381
+v -0.04639686 -0.22650340 -0.15381851
+v -0.05270222 -0.22687734 -0.14547175
+v -0.06106292 -0.22677739 -0.14547175
+v -0.06942363 -0.22666263 -0.14547175
+v -0.07778433 -0.22653676 -0.14547175
+v -0.09448832 -0.22655160 -0.13713908
+v -0.07778433 -0.22687737 -0.13713908
+v -0.08612761 -0.22672559 -0.13713908
+v -0.07778433 -0.22712914 -0.12879233
+v -0.06942363 -0.22723280 -0.12879233
+v -0.06942363 -0.22740311 -0.12045967
+v -0.06942363 -0.22753642 -0.11211291
+v -0.06106292 -0.22746605 -0.12045967
+v -0.05270222 -0.22750678 -0.12045967
+v -0.04639686 -0.22740680 -0.12879234
+v -0.04639686 -0.22683292 -0.14752677
+v -0.04639686 -0.22694027 -0.14547175
+v -0.05270222 -0.22718093 -0.13713908
+v -0.06106292 -0.22709580 -0.13713908
+v -0.06942363 -0.22699584 -0.13713908
+v -0.06106292 -0.22731424 -0.12879233
+v -0.05270222 -0.22738087 -0.12879234
+v -0.04639686 -0.22722906 -0.13713908
+f 1 2 10
+f 1 10 19
+f 1 19 31
+f 1 31 43
+f 1 43 61
+f 1 61 62
+f 1 62 44
+f 1 44 33
+f 1 33 32
+f 1 32 21
+f 1 21 20
+f 1 20 11
+f 1 11 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 3 11 4
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 5 14 7
+f 5 7 6
+f 5 13 15
+f 5 15 16
+f 5 16 14
+f 7 14 17
+f 7 17 8
+f 8 10 9
+f 8 17 25
+f 8 25 27
+f 8 27 26
+f 8 26 39
+f 8 39 55
+f 8 55 54
+f 8 54 53
+f 8 53 52
+f 8 52 51
+f 8 51 69
+f 8 69 73
+f 8 73 72
+f 8 72 106
+f 8 106 136
+f 8 136 157
+f 8 157 178
+f 8 178 179
+f 8 179 158
+f 8 158 137
+f 8 137 107
+f 8 107 74
+f 8 74 58
+f 8 58 42
+f 8 42 30
+f 8 30 18
+f 8 18 10
+f 10 18 19
+f 11 20 12
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 12 23 13
+f 13 23 24
+f 13 24 15
+f 14 25 17
+f 14 16 26
+f 14 26 27
+f 14 27 25
+f 15 24 28
+f 15 28 29
+f 15 29 26
+f 15 26 16
+f 18 30 31
+f 18 31 19
+f 21 32 22
+f 22 32 33
+f 22 33 34
+f 22 34 35
+f 22 35 23
+f 23 35 36
+f 23 36 24
+f 24 36 37
+f 24 37 28
+f 26 29 28
+f 26 28 38
+f 26 38 39
+f 28 37 40
+f 28 40 41
+f 28 41 38
+f 30 42 59
+f 30 59 75
+f 30 75 108
+f 30 108 138
+f 30 138 159
+f 30 159 180
+f 30 180 196
+f 30 196 204
+f 30 204 198
+f 30 198 197
+f 30 197 182
+f 30 182 160
+f 30 160 140
+f 30 140 139
+f 30 139 113
+f 30 113 112
+f 30 112 110
+f 30 110 109
+f 30 109 79
+f 30 79 78
+f 30 78 76
+f 30 76 60
+f 30 60 43
+f 30 43 31
+f 33 44 34
+f 34 44 35
+f 35 44 45
+f 35 45 46
+f 35 46 47
+f 35 47 36
+f 36 47 48
+f 36 48 37
+f 37 48 49
+f 37 49 40
+f 38 41 50
+f 38 50 51
+f 38 51 52
+f 38 52 53
+f 38 53 54
+f 38 54 55
+f 38 55 39
+f 40 49 56
+f 40 56 57
+f 40 57 41
+f 41 57 50
+f 42 58 59
+f 43 60 61
+f 44 62 45
+f 45 62 63
+f 45 63 64
+f 45 64 65
+f 45 65 46
+f 46 65 66
+f 46 66 47
+f 47 66 67
+f 47 67 48
+f 48 67 68
+f 48 68 49
+f 49 68 56
+f 50 57 69
+f 50 69 51
+f 56 68 70
+f 56 70 71
+f 56 71 57
+f 57 71 72
+f 57 72 73
+f 57 73 69
+f 58 74 59
+f 59 74 75
+f 60 76 61
+f 61 63 62
+f 61 76 77
+f 61 77 78
+f 61 78 79
+f 61 79 63
+f 63 80 64
+f 63 79 81
+f 63 81 82
+f 63 82 83
+f 63 83 84
+f 63 84 80
+f 64 80 85
+f 64 85 86
+f 64 86 65
+f 65 86 87
+f 65 87 88
+f 65 88 89
+f 65 89 90
+f 65 90 91
+f 65 91 92
+f 65 92 93
+f 65 93 66
+f 66 93 94
+f 66 94 95
+f 66 95 96
+f 66 96 97
+f 66 97 67
+f 67 97 98
+f 67 98 99
+f 67 99 68
+f 68 99 70
+f 70 99 100
+f 70 100 101
+f 70 101 102
+f 70 102 71
+f 71 102 72
+f 72 102 103
+f 72 103 104
+f 72 104 105
+f 72 105 106
+f 74 107 108
+f 74 108 75
+f 76 78 77
+f 79 109 81
+f 80 84 85
+f 81 109 82
+f 82 109 110
+f 82 110 83
+f 83 110 111
+f 83 111 84
+f 84 111 112
+f 84 112 85
+f 85 112 113
+f 85 113 114
+f 85 114 86
+f 86 114 115
+f 86 115 116
+f 86 116 87
+f 87 116 88
+f 88 116 117
+f 88 117 89
+f 89 117 118
+f 89 118 90
+f 90 118 119
+f 90 119 91
+f 91 119 120
+f 91 120 92
+f 92 120 121
+f 92 121 93
+f 93 121 122
+f 93 122 94
+f 94 122 123
+f 94 123 124
+f 94 124 95
+f 95 124 125
+f 95 125 96
+f 96 125 126
+f 96 126 97
+f 97 126 127
+f 97 127 98
+f 98 127 128
+f 98 128 129
+f 98 129 130
+f 98 130 99
+f 99 130 100
+f 100 130 131
+f 100 131 101
+f 101 131 104
+f 101 104 102
+f 102 104 103
+f 104 132 133
+f 104 133 105
+f 104 131 132
+f 105 133 134
+f 105 134 106
+f 106 134 135
+f 106 135 136
+f 107 137 138
+f 107 138 108
+f 110 112 111
+f 113 139 114
+f 114 139 115
+f 115 139 140
+f 115 140 141
+f 115 141 142
+f 115 142 116
+f 116 142 143
+f 116 143 117
+f 117 143 118
+f 118 143 144
+f 118 144 119
+f 119 144 145
+f 119 145 120
+f 120 145 146
+f 120 146 121
+f 121 146 147
+f 121 147 122
+f 122 147 123
+f 123 147 148
+f 123 148 124
+f 124 148 149
+f 124 149 150
+f 124 150 151
+f 124 151 125
+f 125 151 126
+f 126 151 128
+f 126 128 127
+f 128 151 152
+f 128 152 129
+f 129 152 132
+f 129 132 130
+f 130 132 131
+f 132 152 133
+f 133 152 153
+f 133 153 134
+f 134 153 154
+f 134 154 135
+f 135 154 155
+f 135 155 136
+f 136 156 157
+f 136 155 156
+f 137 158 159
+f 137 159 138
+f 140 160 161
+f 140 161 141
+f 141 161 142
+f 142 162 143
+f 142 161 162
+f 143 162 163
+f 143 163 164
+f 143 164 144
+f 144 164 145
+f 145 164 146
+f 146 164 165
+f 146 165 147
+f 147 165 148
+f 148 166 149
+f 148 165 167
+f 148 167 166
+f 149 166 150
+f 150 166 151
+f 151 166 168
+f 151 168 169
+f 151 169 152
+f 152 169 170
+f 152 170 153
+f 153 170 154
+f 154 170 171
+f 154 171 155
+f 155 171 172
+f 155 172 173
+f 155 173 156
+f 156 173 174
+f 156 174 175
+f 156 175 157
+f 157 175 176
+f 157 176 177
+f 157 177 178
+f 158 179 159
+f 159 179 181
+f 159 181 180
+f 160 182 161
+f 161 182 183
+f 161 183 184
+f 161 184 162
+f 162 184 185
+f 162 185 163
+f 163 185 186
+f 163 186 164
+f 164 186 167
+f 164 167 165
+f 166 167 189
+f 166 189 187
+f 166 187 170
+f 166 170 168
+f 167 186 188
+f 167 188 189
+f 168 170 169
+f 170 187 171
+f 171 187 189
+f 171 189 172
+f 172 189 188
+f 172 188 190
+f 172 190 173
+f 173 190 175
+f 173 175 174
+f 175 190 191
+f 175 191 192
+f 175 192 176
+f 176 192 177
+f 177 192 193
+f 177 193 194
+f 177 194 195
+f 177 195 178
+f 178 181 179
+f 178 195 180
+f 178 180 181
+f 180 195 196
+f 182 197 183
+f 183 197 198
+f 183 198 199
+f 183 199 200
+f 183 200 201
+f 183 201 184
+f 184 201 185
+f 185 201 188
+f 185 188 186
+f 188 201 190
+f 190 201 191
+f 191 201 200
+f 191 200 199
+f 191 199 202
+f 191 202 192
+f 192 202 203
+f 192 203 194
+f 192 194 193
+f 194 203 195
+f 195 203 196
+f 196 203 204
+f 198 204 199
+f 199 204 203
+f 199 203 202
+

dataset/bedroom_supplies/storage/41c958049fb8570c83387e38059c41a7/mjcf/mesh/storage_box_018_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,187 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.22311738 0.20977776 -0.08653992
+v -0.21965431 0.20288496 -0.06204996
+v -0.21968895 0.20287825 -0.05370600
+v -0.22327322 0.20977755 -0.02868799
+v -0.22123001 0.21371811 -0.01556412
+v -0.21948114 0.21646344 -0.08653989
+v -0.20162902 0.16839472 -0.08654007
+v -0.20180218 0.16839460 -0.05370613
+v -0.22327322 0.20977750 -0.01556414
+v -0.21963699 0.21659676 -0.01556411
+v -0.21208749 0.22063113 -0.08653988
+v -0.04639686 0.16839472 -0.08654007
+v -0.20180218 0.16839460 -0.05340738
+v -0.20176754 0.16839457 -0.04537606
+v -0.20145587 0.16839454 -0.03703210
+v -0.20086716 0.16839451 -0.02868814
+v -0.19989749 0.16839447 -0.01986480
+v -0.19932608 0.16839446 -0.01556429
+v -0.19622663 0.22953397 -0.01556407
+v -0.20310084 0.22552683 -0.08653986
+v -0.04639686 0.23078988 -0.08653984
+v -0.04639686 0.16839446 -0.01556429
+v -0.19205363 0.23113693 -0.01556406
+v -0.19473751 0.22882626 -0.08653985
+v -0.19529161 0.22861253 -0.08653985
+v -0.04639686 0.23582558 -0.01556404
+v -0.04646612 0.23079656 -0.08653984
+v -0.18985458 0.23179814 -0.01556406
+v -0.18639151 0.23267310 -0.01556406
+v -0.18280723 0.23347458 -0.01556405
+v -0.17802819 0.23439628 -0.02034394
+v -0.16966488 0.23557851 -0.02868789
+v -0.16131887 0.23623976 -0.03703185
+v -0.13624624 0.23573233 -0.08653982
+v -0.06942627 0.23288708 -0.08653983
+v -0.07777228 0.23363513 -0.08653983
+v -0.07832637 0.23368189 -0.08653983
+v -0.08613559 0.23432975 -0.08653983
+v -0.09448159 0.23496425 -0.08653983
+v -0.10284491 0.23553196 -0.08653982
+v -0.11174501 0.23607296 -0.08653982
+v -0.11955423 0.23645366 -0.08653982
+v -0.12009101 0.23646702 -0.08653982
+v -0.12791755 0.23660726 -0.07873776
+v -0.13624624 0.23662056 -0.06204984
+v -0.11955423 0.23635327 -0.02868789
+v -0.11955423 0.23617290 -0.02034393
+v -0.11955423 0.23598588 -0.01556404
+v -0.17802819 0.23424934 -0.01556405
+v -0.16966488 0.23532466 -0.02034394
+v -0.16131887 0.23617294 -0.02868789
+v -0.15295555 0.23654699 -0.03703185
+v -0.15295555 0.23647355 -0.04537581
+v -0.12845433 0.23646034 -0.08653982
+v -0.13624624 0.23623991 -0.07873776
+v -0.12791755 0.23648038 -0.08653982
+v -0.13624624 0.23655379 -0.07039380
+v -0.14460956 0.23659381 -0.05370588
+v -0.14460956 0.23656038 -0.04537581
+v -0.16131887 0.23553171 -0.02034393
+v -0.16609791 0.23501742 -0.01556405
+v -0.17446123 0.23464340 -0.01556405
+v -0.16966488 0.23493059 -0.01556405
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 11
+f 1 11 20
+f 1 20 25
+f 1 25 24
+f 1 24 34
+f 1 34 54
+f 1 54 56
+f 1 56 43
+f 1 43 42
+f 1 42 41
+f 1 41 40
+f 1 40 39
+f 1 39 38
+f 1 38 37
+f 1 37 36
+f 1 36 35
+f 1 35 27
+f 1 27 21
+f 1 21 12
+f 1 12 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 3
+f 3 8 4
+f 4 9 5
+f 4 8 13
+f 4 13 9
+f 5 9 18
+f 5 18 22
+f 5 22 26
+f 5 26 48
+f 5 48 61
+f 5 61 63
+f 5 63 62
+f 5 62 49
+f 5 49 30
+f 5 30 29
+f 5 29 28
+f 5 28 23
+f 5 23 19
+f 5 19 10
+f 5 10 6
+f 6 10 11
+f 7 12 22
+f 7 22 18
+f 7 18 17
+f 7 17 16
+f 7 16 15
+f 7 15 14
+f 7 14 13
+f 7 13 8
+f 9 13 14
+f 9 14 15
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 10 19 11
+f 11 19 20
+f 12 21 26
+f 12 26 22
+f 19 23 24
+f 19 24 25
+f 19 25 20
+f 21 27 26
+f 23 28 24
+f 24 28 29
+f 24 29 30
+f 24 30 31
+f 24 31 32
+f 24 32 33
+f 24 33 34
+f 26 27 35
+f 26 35 36
+f 26 36 37
+f 26 37 38
+f 26 38 39
+f 26 39 40
+f 26 40 41
+f 26 41 42
+f 26 42 43
+f 26 43 44
+f 26 44 45
+f 26 45 46
+f 26 46 47
+f 26 47 48
+f 30 49 31
+f 31 49 50
+f 31 50 32
+f 32 50 51
+f 32 51 33
+f 33 51 52
+f 33 52 53
+f 33 53 54
+f 33 54 55
+f 33 55 34
+f 34 55 54
+f 43 56 44
+f 44 56 57
+f 44 57 58
+f 44 58 45
+f 45 58 52
+f 45 52 59
+f 45 59 46
+f 46 59 52
+f 46 52 47
+f 47 52 51
+f 47 51 48
+f 48 51 60
+f 48 60 61
+f 49 62 50
+f 50 62 63
+f 50 63 60
+f 50 60 51
+f 52 58 53
+f 53 58 57
+f 53 57 54
+f 54 57 56
+f 60 63 61
+

dataset/bedroom_supplies/storage/41c958049fb8570c83387e38059c41a7/mjcf/mesh/storage_box_018_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,196 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03954382 0.20272459 -0.02166012
+v 0.03954382 0.20272436 0.03976759
+v 0.03954382 0.23509934 -0.02166000
+v 0.18945881 0.20272459 -0.02166012
+v 0.03954382 0.23124771 0.03976770
+v 0.19097594 0.20272436 0.03976759
+v 0.13312731 0.23890390 0.03976773
+v 0.13467742 0.23902223 0.03976773
+v 0.13614508 0.23909396 0.03976773
+v 0.13962457 0.23924457 0.03976773
+v 0.14257637 0.23901509 0.03298519
+v 0.14782034 0.23883581 0.02815684
+v 0.14782034 0.23845571 0.02136828
+v 0.15618102 0.23700705 -0.00365138
+v 0.15618102 0.23646559 -0.01199727
+v 0.15618102 0.23586675 -0.02033715
+v 0.15750025 0.23577710 -0.02165999
+v 0.20543809 0.21161079 -0.02166008
+v 0.20543809 0.21161796 -0.02033724
+v 0.20500934 0.21180063 0.03805396
+v 0.20499285 0.21180779 0.03976763
+v 0.14612183 0.23934498 0.03976773
+v 0.14782034 0.23904020 0.03232978
+v 0.15263556 0.23901509 0.03270859
+v 0.15618102 0.23750188 0.00468851
+v 0.17422161 0.23559063 -0.02165999
+v 0.17290237 0.23561574 -0.02165999
+v 0.20801061 0.21812303 -0.02166006
+v 0.20692223 0.21683184 0.03976765
+v 0.14782034 0.23935573 0.03976773
+v 0.14782034 0.23928762 0.03805406
+v 0.15618102 0.23793219 0.01302839
+v 0.15255312 0.23921230 0.03976773
+v 0.15377341 0.23910832 0.03805406
+v 0.18256579 0.23534678 -0.02166000
+v 0.18124656 0.23546511 -0.02033716
+v 0.18124656 0.23541133 -0.02166000
+v 0.20743343 0.21812281 0.03805398
+v 0.20471252 0.22478948 -0.02166003
+v 0.20471252 0.22478589 -0.02033719
+v 0.20456409 0.22483947 0.03805401
+v 0.20454760 0.22483946 0.03976768
+v 0.20740046 0.21812280 0.03976765
+v 0.15407023 0.23913699 0.03976773
+v 0.18960723 0.23481964 -0.02166000
+v 0.20121652 0.22830021 -0.02166002
+v 0.20057339 0.22895645 -0.02033718
+v 0.20073831 0.22900644 0.03805402
+v 0.20073831 0.22900643 0.03976769
+v 0.20377255 0.22569293 0.03976768
+v 0.15824232 0.23879632 0.03976773
+v 0.18960723 0.23496303 -0.01199728
+v 0.19067912 0.23448972 -0.02166000
+v 0.20055691 0.22896004 -0.02166002
+v 0.19638482 0.23266802 -0.02166001
+v 0.19650025 0.23289736 0.02136826
+v 0.19653323 0.23292959 0.02970814
+v 0.19656622 0.23296901 0.03976771
+v 0.18960723 0.23551868 0.03976772
+v 0.18960723 0.23550793 0.03805405
+v 0.18960723 0.23545059 0.02970814
+v 0.18960723 0.23518172 0.00468850
+v 0.18960723 0.23507776 -0.00365139
+v 0.19645078 0.23281135 0.00468850
+v 0.19646728 0.23285794 0.01302838
+v 0.19513153 0.23349615 0.03976771
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 17
+f 1 17 27
+f 1 27 26
+f 1 26 37
+f 1 37 35
+f 1 35 45
+f 1 45 53
+f 1 53 55
+f 1 55 54
+f 1 54 46
+f 1 46 39
+f 1 39 28
+f 1 28 18
+f 1 18 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 6 21
+f 2 21 29
+f 2 29 43
+f 2 43 42
+f 2 42 50
+f 2 50 49
+f 2 49 58
+f 2 58 66
+f 2 66 59
+f 2 59 51
+f 2 51 44
+f 2 44 33
+f 2 33 30
+f 2 30 22
+f 2 22 10
+f 2 10 9
+f 2 9 8
+f 2 8 7
+f 2 7 5
+f 3 5 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 16
+f 3 16 17
+f 4 18 6
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 6 20 21
+f 10 22 11
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 13
+f 13 25 14
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 14 27 15
+f 15 27 17
+f 15 17 16
+f 18 28 19
+f 19 28 20
+f 20 28 29
+f 20 29 21
+f 22 30 31
+f 22 31 23
+f 23 31 24
+f 24 32 25
+f 24 31 30
+f 24 30 33
+f 24 33 34
+f 24 34 35
+f 24 35 36
+f 24 36 37
+f 24 37 32
+f 25 32 37
+f 25 37 26
+f 28 38 29
+f 28 39 40
+f 28 40 41
+f 28 41 42
+f 28 42 38
+f 29 38 43
+f 33 44 34
+f 34 44 35
+f 35 37 36
+f 35 44 45
+f 38 42 43
+f 39 41 40
+f 39 46 47
+f 39 47 48
+f 39 48 49
+f 39 49 41
+f 41 49 50
+f 41 50 42
+f 44 51 45
+f 45 52 53
+f 45 51 52
+f 46 54 47
+f 47 54 55
+f 47 55 56
+f 47 56 57
+f 47 57 58
+f 47 58 48
+f 48 58 49
+f 51 59 60
+f 51 60 61
+f 51 61 62
+f 51 62 63
+f 51 63 52
+f 52 63 53
+f 53 63 55
+f 55 63 62
+f 55 62 61
+f 55 61 60
+f 55 60 64
+f 55 64 56
+f 56 64 65
+f 56 65 59
+f 56 59 57
+f 57 59 66
+f 57 66 58
+f 59 65 60
+f 60 65 64
+

dataset/bedroom_supplies/storage/41c958049fb8570c83387e38059c41a7/mjcf/mesh/storage_box_018_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,253 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.22409152 -0.21978512 0.13033006
+v -0.22409152 -0.21892571 0.13033007
+v -0.22382993 -0.21996991 0.13033006
+v -0.21980132 -0.22407939 0.17153631
+v -0.22417872 -0.21991420 0.13816661
+v -0.22309745 -0.21501291 0.13033008
+v -0.22417872 -0.21858844 0.13816662
+v -0.21980132 -0.22268599 0.13033005
+v -0.21980132 -0.22324336 0.14651297
+v -0.21980132 -0.22381244 0.16318994
+v -0.21980132 -0.22422900 0.17987742
+v -0.22456239 -0.22055378 0.17987743
+v -0.22449263 -0.22045696 0.17153632
+v -0.22442289 -0.22032787 0.16318995
+v -0.22435311 -0.22018999 0.15485409
+v -0.21144762 -0.22671921 0.17153630
+v -0.22301025 -0.21476067 0.13033008
+v -0.22426591 -0.21837142 0.14651299
+v -0.22435311 -0.21823358 0.15485410
+v -0.22452750 -0.21756201 0.18402435
+v -0.21929556 -0.22284439 0.13033005
+v -0.21144762 -0.22644347 0.16318993
+v -0.21980132 -0.22406770 0.18402433
+v -0.22452750 -0.22050687 0.18402434
+v -0.21144762 -0.22681603 0.17987741
+v -0.22456239 -0.21796090 0.17987744
+v -0.22442289 -0.21813681 0.16318996
+v -0.16967918 -0.23031508 0.13033002
+v -0.22285328 -0.21441752 0.13816663
+v -0.21884212 -0.20958075 0.13033010
+v -0.22238241 -0.21339109 0.18402437
+v -0.21144762 -0.22528475 0.13033004
+v -0.21144762 -0.22556343 0.13816659
+v -0.21144762 -0.22658726 0.18402432
+v -0.16132548 -0.23100436 0.13033002
+v -0.16080230 -0.23103077 0.13033002
+v -0.10284965 -0.23201938 0.17153628
+v -0.11955704 -0.23091948 0.17987739
+v -0.22023732 -0.21094779 0.18402438
+v -0.21797014 -0.20906764 0.18402438
+v -0.21101163 -0.20374086 0.13033012
+v -0.12791072 -0.23003663 0.18402431
+v -0.15295436 -0.23128301 0.13033002
+v -0.09449597 -0.23233909 0.17153628
+v -0.11120334 -0.23123627 0.17987739
+v -0.20942461 -0.20469434 0.18402440
+v -0.20652959 -0.20374106 0.18402440
+v -0.04639685 -0.20374086 0.13033012
+v -0.11955704 -0.23032701 0.18402430
+v -0.15244860 -0.23129768 0.13033002
+v -0.07777114 -0.23302542 0.16318990
+v -0.06941745 -0.23322781 0.16318990
+v -0.08612483 -0.23253561 0.17153628
+v -0.10284965 -0.23145625 0.17987739
+v -0.04639685 -0.20374106 0.18402440
+v -0.04639685 -0.23114222 0.13033002
+v -0.11120334 -0.23054113 0.18402430
+v -0.04639685 -0.23264402 0.13816657
+v -0.04639685 -0.23354745 0.14651293
+v -0.05271007 -0.23366188 0.15485404
+v -0.07777114 -0.23262947 0.17153628
+v -0.06106377 -0.23330993 0.16318990
+v -0.10284965 -0.23065553 0.18402430
+v -0.09449597 -0.23154718 0.17987739
+v -0.04639685 -0.22942361 0.18402431
+v -0.04639685 -0.23370295 0.15485404
+v -0.05271007 -0.23328940 0.16318990
+v -0.06941745 -0.23259720 0.17153628
+v -0.08612483 -0.23152959 0.17987739
+v -0.09449597 -0.23064966 0.18402430
+v -0.04639685 -0.23042966 0.17987739
+v -0.04760020 -0.22947054 0.18402431
+v -0.05271007 -0.23067896 0.17987739
+v -0.04639685 -0.23316914 0.16318990
+v -0.06106377 -0.23247108 0.17153628
+v -0.07777114 -0.23142398 0.17987739
+v -0.08612483 -0.23056753 0.18402430
+v -0.04639685 -0.23204285 0.17153628
+v -0.05632012 -0.22977558 0.18402431
+v -0.06106377 -0.23097815 0.17987739
+v -0.05271007 -0.23226283 0.17153628
+v -0.06941745 -0.23123039 0.17987739
+v -0.07777114 -0.23041501 0.18402430
+v -0.06106377 -0.22993398 0.18402431
+v -0.06497029 -0.23005130 0.18402430
+f 1 2 6
+f 1 6 17
+f 1 17 30
+f 1 30 41
+f 1 41 48
+f 1 48 56
+f 1 56 50
+f 1 50 43
+f 1 43 36
+f 1 36 35
+f 1 35 28
+f 1 28 32
+f 1 32 21
+f 1 21 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 7
+f 1 7 2
+f 2 7 6
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 4 10 16
+f 4 16 11
+f 5 15 19
+f 5 19 7
+f 6 7 18
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 6 20 17
+f 7 19 18
+f 8 21 22
+f 8 22 9
+f 9 22 10
+f 10 22 16
+f 11 23 24
+f 11 24 12
+f 11 16 25
+f 11 25 23
+f 12 24 20
+f 12 20 26
+f 12 26 27
+f 12 27 14
+f 12 14 13
+f 14 27 19
+f 14 19 15
+f 16 22 28
+f 16 28 25
+f 17 20 29
+f 17 29 30
+f 19 27 20
+f 20 27 26
+f 20 24 23
+f 20 23 34
+f 20 34 42
+f 20 42 49
+f 20 49 57
+f 20 57 63
+f 20 63 70
+f 20 70 77
+f 20 77 83
+f 20 83 85
+f 20 85 84
+f 20 84 79
+f 20 79 72
+f 20 72 65
+f 20 65 55
+f 20 55 47
+f 20 47 46
+f 20 46 40
+f 20 40 39
+f 20 39 31
+f 20 31 29
+f 21 32 33
+f 21 33 22
+f 22 33 28
+f 23 25 34
+f 25 28 35
+f 25 35 36
+f 25 36 37
+f 25 37 38
+f 25 38 34
+f 28 33 32
+f 29 31 30
+f 30 31 39
+f 30 39 40
+f 30 40 41
+f 34 38 42
+f 36 43 44
+f 36 44 37
+f 37 44 38
+f 38 44 45
+f 38 45 42
+f 40 46 41
+f 41 46 47
+f 41 47 55
+f 41 55 48
+f 42 45 49
+f 43 50 51
+f 43 51 44
+f 44 51 52
+f 44 52 53
+f 44 53 54
+f 44 54 45
+f 45 54 49
+f 48 55 65
+f 48 65 71
+f 48 71 78
+f 48 78 74
+f 48 74 66
+f 48 66 59
+f 48 59 58
+f 48 58 56
+f 49 54 57
+f 50 56 58
+f 50 58 59
+f 50 59 60
+f 50 60 51
+f 51 60 52
+f 52 61 53
+f 52 60 62
+f 52 62 61
+f 53 61 54
+f 54 63 57
+f 54 61 64
+f 54 64 63
+f 59 66 60
+f 60 66 62
+f 61 62 67
+f 61 67 68
+f 61 68 69
+f 61 69 64
+f 62 66 67
+f 63 64 70
+f 64 69 70
+f 65 72 73
+f 65 73 71
+f 66 74 67
+f 67 75 68
+f 67 74 75
+f 68 76 69
+f 68 75 76
+f 69 77 70
+f 69 76 77
+f 71 73 78
+f 72 79 80
+f 72 80 73
+f 73 80 78
+f 74 78 81
+f 74 81 75
+f 75 81 82
+f 75 82 76
+f 76 82 83
+f 76 83 77
+f 78 80 81
+f 79 84 80
+f 80 84 82
+f 80 82 81
+f 82 84 85
+f 82 85 83
+

dataset/bedroom_supplies/storage/41c958049fb8570c83387e38059c41a7/mjcf/mesh/storage_box_018_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,286 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.22442674 -0.19042643 -0.20981688
+v -0.22327648 -0.15708873 -0.21410163
+v -0.22325904 -0.16540283 -0.21411992
+v -0.22324160 -0.17374403 -0.21412223
+v -0.22317190 -0.18208521 -0.21407203
+v -0.22440932 -0.19876762 -0.20922110
+v -0.22442674 -0.19042644 -0.20727382
+v -0.22430473 0.05712813 -0.20998262
+v -0.22400846 0.05712814 -0.21126786
+v -0.22332876 0.05712815 -0.21415333
+v -0.22332876 0.05135973 -0.21414879
+v -0.22331132 -0.04870745 -0.21412405
+v -0.21909369 -0.15708872 -0.21826321
+v -0.21907627 -0.16540282 -0.21825868
+v -0.21905883 -0.17374402 -0.21822219
+v -0.21898911 -0.18208520 -0.21814689
+v -0.22275362 -0.19042641 -0.21398988
+v -0.22418275 -0.20345275 -0.20845637
+v -0.22420017 -0.20537558 -0.20388160
+v -0.22414788 -0.20784005 -0.19722718
+v -0.22437445 -0.19947176 -0.20431074
+v -0.22430473 0.05712812 -0.20758337
+v -0.22203906 0.05712815 -0.21542488
+v -0.21912853 -0.06538981 -0.21826287
+v -0.21146009 -0.14040633 -0.21971960
+v -0.21146009 -0.15708871 -0.21971053
+v -0.21146009 -0.16540281 -0.21970600
+v -0.21914597 0.05712816 -0.21827385
+v -0.21146009 0.05712817 -0.21977138
+v -0.21146009 -0.05704862 -0.21975581
+v -0.21146009 -0.17374401 -0.21965579
+v -0.21146009 -0.18208519 -0.21953027
+v -0.21857084 -0.19042640 -0.21788666
+v -0.21735086 -0.19735933 -0.21724522
+v -0.21999996 -0.19958005 -0.21398763
+v -0.21951195 -0.20659424 -0.21029406
+v -0.21651430 -0.21173979 -0.20861849
+v -0.22256191 -0.20954618 -0.20388162
+v -0.22399102 -0.21125234 -0.19969492
+v -0.22411303 -0.20859835 -0.19722719
+v -0.22413046 -0.20691929 -0.19722718
+v -0.21980824 0.05712811 -0.20436458
+v -0.17803265 -0.19042639 -0.22050965
+v -0.17803265 0.05712817 -0.21989463
+v -0.16966709 -0.19042639 -0.22054617
+v -0.21146009 -0.19042640 -0.21906003
+v -0.21146009 -0.19838843 -0.21753058
+v -0.21146009 -0.20255905 -0.21626819
+v -0.19474637 -0.21263350 -0.20966857
+v -0.20309453 -0.21534167 -0.20388164
+v -0.21146009 -0.21469173 -0.20388164
+v -0.21837912 -0.21298556 -0.20388163
+v -0.21146009 -0.20710879 -0.21288734
+v -0.19474637 -0.20802957 -0.21383929
+v -0.22038338 -0.21390638 -0.19722721
+v -0.22151622 -0.21328349 -0.19722720
+v -0.19783118 0.05712808 -0.19722621
+v -0.16966709 -0.19876758 -0.21959197
+v -0.17803265 -0.19876758 -0.21954402
+v -0.16966709 0.05712817 -0.21979877
+v -0.16131893 -0.19042639 -0.22045027
+v -0.04639686 -0.19876759 -0.21824511
+v -0.20082885 -0.20347981 -0.21671334
+v -0.17803265 -0.20892325 -0.21442598
+v -0.17803265 -0.21298554 -0.21025298
+v -0.17803265 -0.21661453 -0.20388165
+v -0.19474637 -0.21591041 -0.20388164
+v -0.20260652 -0.21767073 -0.19722722
+v -0.21146009 -0.21702079 -0.19722722
+v -0.21285436 -0.21666872 -0.19722722
+v -0.19474637 -0.20385895 -0.21692335
+v -0.18638079 -0.20431934 -0.21721100
+v -0.04639686 0.05712808 -0.19722621
+v -0.04639686 -0.20255904 -0.21719729
+v -0.04639686 -0.20377771 -0.21685258
+v -0.16966709 -0.20477974 -0.21748951
+v -0.17803265 -0.20475266 -0.21748038
+v -0.16708770 0.05712817 -0.21974396
+v -0.04639686 -0.19042640 -0.21898243
+v -0.04639686 -0.19670937 -0.21842772
+v -0.16966709 -0.20895036 -0.21446706
+v -0.16966709 -0.21301262 -0.21029408
+v -0.16966709 -0.21666869 -0.20388165
+v -0.16966709 -0.21907899 -0.19754452
+v -0.17803265 -0.21905192 -0.19737787
+v -0.17803265 -0.21910608 -0.19722722
+v -0.04639686 0.05712816 -0.21711418
+v -0.04639686 -0.21953938 -0.19722723
+v -0.04639686 -0.20694630 -0.21470675
+v -0.04639686 -0.20794831 -0.21400365
+v -0.16131893 0.05712817 -0.21961842
+v -0.04639686 -0.21279598 -0.20983294
+v -0.04639686 -0.21653328 -0.20388165
+v -0.04639686 -0.21853736 -0.19972006
+v -0.04639686 -0.21918733 -0.19835265
+v -0.16966709 -0.21916023 -0.19722723
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 22
+f 1 22 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 2
+f 2 12 3
+f 3 13 4
+f 3 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 5 16 17
+f 5 17 6
+f 5 15 16
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 6 20 21
+f 6 21 7
+f 7 21 22
+f 8 22 42
+f 8 42 57
+f 8 57 73
+f 8 73 87
+f 8 87 91
+f 8 91 78
+f 8 78 60
+f 8 60 44
+f 8 44 29
+f 8 29 28
+f 8 28 23
+f 8 23 10
+f 8 10 9
+f 10 23 24
+f 10 24 13
+f 10 13 12
+f 10 12 11
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 14
+f 13 24 28
+f 13 28 29
+f 13 29 30
+f 13 30 25
+f 14 27 15
+f 15 27 31
+f 15 31 16
+f 16 31 32
+f 16 32 33
+f 16 33 17
+f 17 33 34
+f 17 34 35
+f 17 35 18
+f 18 35 36
+f 18 36 37
+f 18 37 38
+f 18 38 39
+f 18 39 19
+f 19 39 20
+f 20 39 40
+f 20 40 56
+f 20 56 55
+f 20 55 70
+f 20 70 69
+f 20 69 68
+f 20 68 86
+f 20 86 96
+f 20 96 88
+f 20 88 73
+f 20 73 57
+f 20 57 41
+f 20 41 22
+f 20 22 21
+f 22 41 42
+f 23 28 24
+f 25 43 26
+f 25 30 43
+f 26 43 27
+f 27 43 31
+f 29 44 45
+f 29 45 43
+f 29 43 30
+f 31 43 32
+f 32 43 46
+f 32 46 33
+f 33 46 34
+f 34 46 47
+f 34 47 48
+f 34 48 37
+f 34 37 36
+f 34 36 35
+f 37 49 50
+f 37 50 51
+f 37 51 52
+f 37 52 39
+f 37 39 38
+f 37 48 53
+f 37 53 54
+f 37 54 49
+f 39 52 55
+f 39 55 56
+f 39 56 40
+f 41 57 42
+f 43 45 58
+f 43 58 59
+f 43 59 46
+f 44 60 45
+f 45 61 62
+f 45 62 58
+f 45 60 61
+f 46 59 47
+f 47 59 63
+f 47 63 48
+f 48 63 53
+f 49 54 64
+f 49 64 65
+f 49 65 66
+f 49 66 67
+f 49 67 50
+f 50 67 68
+f 50 68 69
+f 50 69 51
+f 51 69 52
+f 52 69 70
+f 52 70 55
+f 53 63 54
+f 54 63 71
+f 54 71 72
+f 54 72 64
+f 58 62 74
+f 58 74 75
+f 58 75 76
+f 58 76 77
+f 58 77 59
+f 59 77 72
+f 59 72 71
+f 59 71 63
+f 60 78 79
+f 60 79 61
+f 61 79 80
+f 61 80 62
+f 62 80 79
+f 62 79 87
+f 62 87 73
+f 62 73 88
+f 62 88 95
+f 62 95 94
+f 62 94 93
+f 62 93 92
+f 62 92 90
+f 62 90 89
+f 62 89 75
+f 62 75 74
+f 64 81 82
+f 64 82 65
+f 64 72 77
+f 64 77 81
+f 65 82 83
+f 65 83 66
+f 66 83 84
+f 66 84 85
+f 66 85 67
+f 67 85 86
+f 67 86 68
+f 75 89 76
+f 76 89 90
+f 76 90 81
+f 76 81 77
+f 78 91 79
+f 79 91 87
+f 81 92 82
+f 81 90 92
+f 82 92 93
+f 82 93 83
+f 83 93 94
+f 83 94 95
+f 83 95 84
+f 84 95 88
+f 84 88 96
+f 84 96 86
+f 84 86 85
+

dataset/bedroom_supplies/storage/41c958049fb8570c83387e38059c41a7/mjcf/mesh/storage_box_018_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,316 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.10287823 0.24007549 0.08815138
+v -0.11195778 0.23954181 0.08815138
+v -0.11959086 0.23930877 0.09676619
+v -0.12569037 0.23911331 0.10479811
+v -0.11120840 0.23972219 0.09645603
+v -0.11120840 0.23925612 0.10301205
+v -0.10310478 0.23942152 0.09641325
+v -0.09439121 0.23959443 0.08815138
+v -0.11235860 0.23950424 0.08815138
+v -0.12440075 0.23906071 0.09975543
+v -0.12567293 0.23906819 0.10980336
+v -0.16131146 0.23680564 0.12148227
+v -0.15296386 0.23739944 0.12148227
+v -0.14459882 0.23788051 0.12148227
+v -0.12162984 0.23906819 0.10980336
+v -0.11607058 0.23892537 0.10864831
+v -0.10606740 0.23909829 0.10134898
+v -0.09437378 0.23957940 0.08831715
+v -0.04641426 0.22949189 0.14278129
+v -0.09421694 0.23957940 0.08815138
+v -0.17802409 0.23161929 0.08815135
+v -0.16967649 0.23479877 0.10479809
+v -0.16967649 0.23558045 0.11314018
+v -0.13625121 0.23802333 0.12148227
+v -0.15296386 0.23716640 0.12982435
+v -0.16967649 0.23597129 0.12148227
+v -0.16967649 0.23600885 0.12982435
+v -0.16131146 0.23679058 0.12982435
+v -0.12790361 0.23759488 0.12148227
+v -0.04641426 0.16329304 0.14278105
+v -0.04641426 0.23298732 0.08815136
+v -0.04643169 0.23299484 0.08815136
+v -0.08979044 0.23904571 0.08815138
+v -0.09400781 0.23955684 0.08815138
+v -0.14459882 0.23713635 0.12982435
+v -0.15296386 0.23606144 0.13816643
+v -0.15296386 0.23514440 0.14278131
+v -0.18380991 0.23089018 0.08815135
+v -0.17802409 0.23355853 0.10479809
+v -0.17802409 0.23424251 0.11314017
+v -0.16131146 0.23611405 0.13816643
+v -0.17802409 0.23460326 0.12148226
+v -0.17802409 0.23470846 0.12982434
+v -0.17802409 0.23455811 0.13816642
+v -0.16967649 0.23564049 0.13816643
+v -0.04641426 0.16329324 0.08815110
+v -0.20916641 0.16329304 0.14278105
+v -0.15758205 0.23538493 0.14278131
+v -0.18795757 0.23019866 0.08815135
+v -0.18715591 0.23159669 0.10416708
+v -0.18638913 0.23236335 0.11314016
+v -0.16131146 0.23540748 0.14278131
+v -0.16967649 0.23517447 0.14278131
+v -0.16592965 0.23538493 0.14278131
+v -0.18638913 0.23266398 0.12148225
+v -0.18638913 0.23281429 0.12982434
+v -0.18638913 0.23279921 0.13816642
+v -0.18264230 0.23346067 0.14278131
+v -0.17802409 0.23430252 0.14278131
+v -0.17429468 0.23479111 0.14278131
+v -0.16781178 0.16329324 0.08815110
+v -0.22443260 0.21250434 0.14278123
+v -0.22336953 0.20977600 0.08815127
+v -0.20893986 0.16329305 0.13816616
+v -0.19473672 0.22846984 0.08815134
+v -0.19044964 0.23059699 0.10095859
+v -0.19114674 0.23080744 0.10652533
+v -0.19166955 0.23097277 0.11314016
+v -0.19203553 0.23110052 0.12148225
+v -0.19219237 0.23117566 0.12982433
+v -0.19217493 0.23117563 0.13816641
+v -0.19207037 0.23113803 0.14278130
+v -0.18947373 0.23185963 0.14278130
+v -0.18638913 0.23267143 0.14278130
+v -0.20412996 0.16329322 0.09164836
+v -0.20381628 0.16330826 0.08815110
+v -0.22443260 0.21466161 0.14278124
+v -0.22431060 0.21255699 0.12982426
+v -0.20752826 0.16329311 0.12303812
+v -0.20820792 0.16329308 0.12982408
+v -0.22422347 0.21269984 0.12148218
+v -0.22411891 0.21301557 0.11314009
+v -0.22404921 0.21347412 0.10669102
+v -0.22404921 0.21403035 0.10669103
+v -0.22335211 0.20981359 0.08815127
+v -0.19478902 0.22844729 0.08815134
+v -0.19585207 0.22960475 0.11314015
+v -0.19426619 0.22967995 0.10416707
+v -0.19621804 0.22968740 0.12148224
+v -0.19637487 0.22970993 0.12982432
+v -0.19635745 0.22967982 0.13816640
+v -0.19625289 0.22964223 0.14278129
+v -0.22438030 0.21459396 0.13816635
+v -0.22431060 0.21445119 0.12982427
+v -0.21981439 0.21829965 0.14278125
+v -0.22422347 0.21430088 0.12148219
+v -0.21981439 0.21812678 0.13816636
+v -0.21958785 0.21639063 0.08815129
+v -0.20291007 0.22473408 0.08815133
+v -0.20310176 0.22558340 0.10479806
+v -0.21263441 0.22129133 0.12148221
+v -0.21286097 0.22147171 0.12982429
+v -0.21303524 0.22165207 0.13816637
+v -0.21310496 0.22174978 0.14278126
+v -0.21678207 0.21987814 0.14278126
+v -0.21239044 0.22111097 0.11314012
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 20
+f 1 20 34
+f 1 34 33
+f 1 33 32
+f 1 32 31
+f 1 31 46
+f 1 46 61
+f 1 61 76
+f 1 76 63
+f 1 63 85
+f 1 85 98
+f 1 98 99
+f 1 99 86
+f 1 86 65
+f 1 65 49
+f 1 49 38
+f 1 38 21
+f 1 21 9
+f 1 9 2
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 3 10 4
+f 4 11 5
+f 4 10 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 11
+f 5 11 15
+f 5 15 6
+f 6 16 17
+f 6 17 7
+f 6 15 16
+f 7 18 8
+f 7 17 19
+f 7 19 18
+f 8 18 20
+f 9 21 22
+f 9 22 23
+f 9 23 10
+f 10 23 12
+f 11 24 15
+f 11 14 25
+f 11 25 24
+f 12 23 26
+f 12 26 27
+f 12 27 28
+f 12 28 13
+f 13 28 14
+f 14 28 25
+f 15 24 29
+f 15 29 19
+f 15 19 16
+f 16 19 17
+f 18 19 20
+f 19 30 46
+f 19 46 31
+f 19 31 32
+f 19 32 33
+f 19 33 34
+f 19 34 20
+f 19 29 35
+f 19 35 36
+f 19 36 37
+f 19 37 48
+f 19 48 52
+f 19 52 54
+f 19 54 53
+f 19 53 60
+f 19 60 59
+f 19 59 58
+f 19 58 74
+f 19 74 73
+f 19 73 72
+f 19 72 92
+f 19 92 104
+f 19 104 105
+f 19 105 95
+f 19 95 77
+f 19 77 62
+f 19 62 47
+f 19 47 30
+f 21 38 22
+f 22 38 39
+f 22 39 23
+f 23 39 40
+f 23 40 26
+f 24 25 35
+f 24 35 29
+f 25 28 41
+f 25 41 35
+f 26 40 42
+f 26 42 43
+f 26 43 27
+f 27 43 44
+f 27 44 45
+f 27 45 28
+f 28 45 41
+f 30 47 64
+f 30 64 80
+f 30 80 79
+f 30 79 75
+f 30 75 61
+f 30 61 46
+f 35 41 36
+f 36 41 48
+f 36 48 37
+f 38 49 39
+f 39 49 40
+f 40 49 50
+f 40 50 51
+f 40 51 42
+f 41 52 48
+f 41 45 53
+f 41 53 54
+f 41 54 52
+f 42 51 55
+f 42 55 56
+f 42 56 43
+f 43 56 57
+f 43 57 44
+f 44 57 58
+f 44 58 59
+f 44 59 60
+f 44 60 45
+f 45 60 53
+f 47 62 63
+f 47 63 64
+f 49 65 66
+f 49 66 50
+f 50 66 67
+f 50 67 51
+f 51 67 68
+f 51 68 55
+f 55 68 69
+f 55 69 56
+f 56 69 70
+f 56 70 71
+f 56 71 57
+f 57 71 72
+f 57 72 73
+f 57 73 74
+f 57 74 58
+f 61 75 76
+f 62 77 94
+f 62 94 78
+f 62 78 63
+f 63 79 80
+f 63 80 64
+f 63 78 81
+f 63 81 82
+f 63 82 83
+f 63 83 84
+f 63 84 85
+f 63 76 79
+f 65 86 87
+f 65 87 88
+f 65 88 67
+f 65 67 66
+f 67 88 68
+f 68 88 87
+f 68 87 69
+f 69 87 89
+f 69 89 70
+f 70 89 90
+f 70 90 71
+f 71 90 91
+f 71 91 92
+f 71 92 72
+f 75 79 76
+f 77 93 94
+f 77 95 93
+f 78 94 96
+f 78 96 81
+f 81 96 84
+f 81 84 83
+f 81 83 82
+f 84 96 95
+f 84 95 97
+f 84 97 98
+f 84 98 85
+f 86 99 87
+f 87 99 100
+f 87 100 101
+f 87 101 102
+f 87 102 89
+f 89 102 103
+f 89 103 104
+f 89 104 90
+f 90 104 91
+f 91 104 92
+f 93 95 94
+f 94 95 96
+f 95 105 102
+f 95 102 101
+f 95 101 106
+f 95 106 98
+f 95 98 97
+f 98 106 100
+f 98 100 99
+f 100 106 101
+f 102 105 103
+f 103 105 104
+

dataset/bedroom_supplies/storage/41c958049fb8570c83387e38059c41a7/mjcf/mesh/storage_box_018_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,334 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03954382 -0.24392472 0.03977603
+v 0.03954382 -0.17784629 0.03977628
+v 0.04088232 -0.24413074 0.03977603
+v 0.04289622 -0.24470761 0.04179362
+v 0.03954382 -0.24452906 0.04434588
+v 0.03954382 -0.17784666 0.14282473
+v 0.16499474 -0.17784629 0.03977628
+v 0.04757484 -0.24491363 0.03977603
+v 0.04757484 -0.24498918 0.04020981
+v 0.04757484 -0.24581328 0.04640382
+v 0.04104196 -0.24498920 0.04640382
+v 0.03954382 -0.24477630 0.04640382
+v 0.03954382 -0.23264877 0.14282453
+v 0.16499474 -0.17784666 0.14282473
+v 0.16499474 -0.22832879 0.03977609
+v 0.04895018 -0.24503725 0.03977603
+v 0.05587602 -0.24562785 0.03977603
+v 0.05592513 -0.24660305 0.04640381
+v 0.04757484 -0.24650694 0.05474655
+v 0.03954382 -0.24489306 0.04758411
+v 0.03954382 -0.24367077 0.07927037
+v 0.04254010 -0.24476268 0.07617337
+v 0.04757484 -0.24506484 0.07752516
+v 0.05655141 -0.24531896 0.08013794
+v 0.06428771 -0.24585461 0.07977477
+v 0.07263801 -0.24607437 0.07977477
+v 0.04387860 -0.23268998 0.14282453
+v 0.16499474 -0.23221612 0.14282453
+v 0.16320189 -0.22897433 0.03977609
+v 0.16499474 -0.23135069 0.10479294
+v 0.06428771 -0.24610856 0.03977603
+v 0.06428771 -0.24708376 0.04640381
+v 0.05592513 -0.24729669 0.05474655
+v 0.04757484 -0.24658937 0.06308928
+v 0.03954382 -0.24553865 0.06308929
+v 0.03954382 -0.24541500 0.05425225
+v 0.03954382 -0.24515403 0.05091314
+v 0.05592513 -0.24738599 0.06308928
+v 0.03954382 -0.24500989 0.07084693
+v 0.04757484 -0.24597820 0.07143203
+v 0.05592513 -0.24678169 0.07143202
+v 0.06428771 -0.24726241 0.07143202
+v 0.07263801 -0.23265564 0.14282453
+v 0.06428771 -0.23268998 0.14282453
+v 0.06059148 -0.23269684 0.14282453
+v 0.05592513 -0.23270371 0.14282453
+v 0.04757484 -0.23270371 0.14282453
+v 0.07263801 -0.24742036 0.07143202
+v 0.08100059 -0.24597823 0.07977477
+v 0.08100059 -0.24728987 0.07143202
+v 0.08935088 -0.24689156 0.07143202
+v 0.09771345 -0.24616361 0.07143203
+v 0.10629707 -0.24511290 0.07117983
+v 0.11061957 -0.24470771 0.06823415
+v 0.11505260 -0.24397974 0.06308929
+v 0.12276435 -0.24235216 0.06308930
+v 0.13111464 -0.24029880 0.06308931
+v 0.13947722 -0.23794327 0.06308932
+v 0.15619009 -0.23175566 0.04640387
+v 0.15619009 -0.23142599 0.03977608
+v 0.14397164 -0.23640494 0.05668347
+v 0.14718896 -0.23521687 0.05424220
+v 0.07263801 -0.24628026 0.03977603
+v 0.07263801 -0.24724171 0.04640381
+v 0.06428771 -0.24777740 0.05474655
+v 0.03954382 -0.24551804 0.06342220
+v 0.06428771 -0.24785984 0.06308928
+v 0.07263801 -0.24799718 0.06308928
+v 0.08100059 -0.24783923 0.06308928
+v 0.08935088 -0.24738599 0.06308928
+v 0.09771345 -0.24660311 0.06308928
+v 0.10605147 -0.24549744 0.06308929
+v 0.11087745 -0.24475576 0.06308929
+v 0.11069326 -0.24472140 0.05728872
+v 0.12276435 -0.24211864 0.05474657
+v 0.13111464 -0.24005154 0.05474658
+v 0.14025086 -0.23742817 0.05424219
+v 0.14782751 -0.23459878 0.04640386
+v 0.14782751 -0.23417297 0.03977607
+v 0.14356640 -0.23627444 0.05112501
+v 0.08100059 -0.24614977 0.03977603
+v 0.08100059 -0.24707690 0.04640381
+v 0.07263801 -0.24792162 0.05474655
+v 0.08100059 -0.24774994 0.05474655
+v 0.08935088 -0.24726235 0.05474655
+v 0.09771345 -0.24645198 0.05474655
+v 0.10665319 -0.24521585 0.05460532
+v 0.11384917 -0.24397971 0.05460532
+v 0.10983367 -0.24457718 0.05172017
+v 0.12276435 -0.24151427 0.04640383
+v 0.13111464 -0.23948839 0.04640384
+v 0.13886323 -0.23735261 0.04640385
+v 0.14303838 -0.23612334 0.04640385
+v 0.14220335 -0.23588983 0.03977606
+v 0.08970700 -0.24566906 0.03977603
+v 0.08935088 -0.24660305 0.04640381
+v 0.09771345 -0.24579268 0.04640382
+v 0.10403758 -0.24496859 0.04640382
+v 0.11440177 -0.24325174 0.04640383
+v 0.10821273 -0.24434366 0.04640382
+v 0.12276435 -0.24083438 0.03977605
+v 0.13111464 -0.23889777 0.03977605
+v 0.13801592 -0.23707790 0.03977606
+v 0.14134375 -0.23614393 0.03977606
+v 0.09709946 -0.24501664 0.03977603
+v 0.09771345 -0.24498918 0.03996770
+v 0.10236752 -0.24470761 0.04174318
+v 0.11440177 -0.24249629 0.03977604
+v 0.10434458 -0.24414449 0.03977603
+v 0.10591640 -0.24389038 0.03977603
+v 0.09771345 -0.24496171 0.03977603
+v 0.10083254 -0.24459087 0.03977603
+f 1 2 7
+f 1 7 15
+f 1 15 29
+f 1 29 60
+f 1 60 79
+f 1 79 94
+f 1 94 104
+f 1 104 103
+f 1 103 102
+f 1 102 101
+f 1 101 108
+f 1 108 110
+f 1 110 109
+f 1 109 112
+f 1 112 111
+f 1 111 105
+f 1 105 95
+f 1 95 81
+f 1 81 63
+f 1 63 31
+f 1 31 17
+f 1 17 16
+f 1 16 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 12
+f 1 12 20
+f 1 20 37
+f 1 37 36
+f 1 36 35
+f 1 35 66
+f 1 66 39
+f 1 39 21
+f 1 21 13
+f 1 13 6
+f 1 6 2
+f 2 6 14
+f 2 14 7
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 6 13 27
+f 6 27 47
+f 6 47 46
+f 6 46 45
+f 6 45 44
+f 6 44 43
+f 6 43 28
+f 6 28 14
+f 7 14 28
+f 7 28 30
+f 7 30 15
+f 8 16 9
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 10
+f 10 19 11
+f 10 18 33
+f 10 33 19
+f 11 19 20
+f 11 20 12
+f 13 21 22
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 15 30 29
+f 17 31 32
+f 17 32 18
+f 18 32 65
+f 18 65 33
+f 19 34 35
+f 19 35 36
+f 19 36 37
+f 19 37 20
+f 19 33 38
+f 19 38 34
+f 21 39 22
+f 22 40 23
+f 22 39 40
+f 23 40 41
+f 23 41 24
+f 24 41 25
+f 25 41 42
+f 25 42 26
+f 26 43 44
+f 26 44 45
+f 26 45 46
+f 26 46 47
+f 26 47 27
+f 26 42 48
+f 26 48 49
+f 26 49 28
+f 26 28 43
+f 28 49 50
+f 28 50 51
+f 28 51 52
+f 28 52 53
+f 28 53 54
+f 28 54 55
+f 28 55 56
+f 28 56 57
+f 28 57 58
+f 28 58 30
+f 29 59 60
+f 29 30 59
+f 30 58 61
+f 30 61 62
+f 30 62 59
+f 31 63 32
+f 32 63 64
+f 32 64 65
+f 33 65 38
+f 34 40 39
+f 34 39 66
+f 34 66 35
+f 34 38 41
+f 34 41 40
+f 38 65 67
+f 38 67 42
+f 38 42 41
+f 42 67 48
+f 48 67 68
+f 48 68 50
+f 48 50 49
+f 50 69 51
+f 50 68 69
+f 51 69 70
+f 51 70 52
+f 52 70 71
+f 52 71 53
+f 53 71 54
+f 54 71 72
+f 54 72 73
+f 54 73 55
+f 55 73 74
+f 55 74 75
+f 55 75 56
+f 56 75 57
+f 57 75 76
+f 57 76 58
+f 58 76 77
+f 58 77 61
+f 59 62 60
+f 60 62 78
+f 60 78 79
+f 61 77 80
+f 61 80 62
+f 62 80 78
+f 63 81 64
+f 64 81 82
+f 64 82 83
+f 64 83 65
+f 65 83 67
+f 67 83 68
+f 68 83 69
+f 69 84 70
+f 69 83 84
+f 70 84 85
+f 70 85 71
+f 71 85 86
+f 71 86 72
+f 72 87 74
+f 72 74 73
+f 72 86 87
+f 74 88 75
+f 74 87 89
+f 74 89 88
+f 75 88 90
+f 75 90 91
+f 75 91 76
+f 76 91 92
+f 76 92 77
+f 77 92 80
+f 78 80 79
+f 79 80 93
+f 79 93 94
+f 80 92 93
+f 81 95 82
+f 82 95 96
+f 82 96 84
+f 82 84 83
+f 84 96 85
+f 85 96 97
+f 85 97 86
+f 86 97 98
+f 86 98 89
+f 86 89 87
+f 88 89 99
+f 88 99 90
+f 89 98 100
+f 89 100 99
+f 90 99 101
+f 90 101 102
+f 90 102 91
+f 91 102 103
+f 91 103 92
+f 92 103 104
+f 92 104 93
+f 93 104 94
+f 95 105 106
+f 95 106 96
+f 96 106 97
+f 97 106 107
+f 97 107 98
+f 98 107 100
+f 99 108 101
+f 99 100 108
+f 100 109 110
+f 100 110 108
+f 100 107 109
+f 105 111 106
+f 106 111 107
+f 107 111 112
+f 107 112 109
+

dataset/bedroom_supplies/storage/41c958049fb8570c83387e38059c41a7/mjcf/mesh/storage_box_018_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,187 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12274077 0.13863374 0.17713013
+v 0.12274077 0.13863360 0.21548208
+v 0.12274077 0.18303434 0.17713029
+v 0.18733746 0.13863374 0.17713013
+v 0.12274077 0.18303419 0.21799442
+v 0.17290148 0.13863357 0.22214849
+v 0.18805967 0.18303434 0.17713029
+v 0.18796939 0.17642749 0.17713027
+v 0.20459662 0.18303426 0.19827183
+v 0.20389083 0.13863366 0.19940952
+v 0.17290148 0.15141694 0.22215300
+v 0.17290148 0.15975808 0.22213519
+v 0.17290148 0.16809053 0.22211737
+v 0.17290148 0.17642732 0.22199246
+v 0.15619219 0.18303418 0.22041736
+v 0.17679977 0.13863357 0.22232698
+v 0.20503979 0.18303426 0.19953462
+v 0.20644317 0.13863364 0.20490686
+v 0.18125613 0.15141694 0.22251891
+v 0.18125613 0.15975808 0.22243862
+v 0.18125613 0.16809053 0.22228694
+v 0.18125613 0.17642732 0.22199246
+v 0.17290148 0.18303418 0.22151504
+v 0.18125613 0.13863357 0.22251440
+v 0.20632007 0.18303424 0.20490702
+v 0.20647600 0.17642739 0.20490700
+v 0.20658269 0.16809060 0.20490697
+v 0.20656627 0.15975815 0.20490694
+v 0.20567993 0.13863362 0.20935559
+v 0.18961078 0.13863357 0.22271519
+v 0.18961078 0.14308016 0.22270629
+v 0.18961078 0.15141694 0.22264830
+v 0.18961078 0.15975808 0.22249662
+v 0.18961078 0.16809053 0.22221554
+v 0.18961078 0.17642733 0.22171581
+v 0.18125613 0.18303418 0.22139456
+v 0.20586870 0.18303423 0.20651337
+v 0.20481000 0.15975812 0.21325110
+v 0.20496592 0.15141698 0.21325107
+v 0.20500697 0.14308020 0.21325104
+v 0.20500697 0.13863361 0.21325102
+v 0.19796543 0.13863358 0.22076077
+v 0.19796543 0.14308017 0.22072063
+v 0.19796543 0.15141695 0.22057342
+v 0.19796543 0.15975809 0.22029680
+v 0.19746481 0.17642733 0.21971231
+v 0.19527355 0.18303418 0.21972573
+v 0.18961078 0.18303418 0.22101082
+v 0.20386620 0.18303421 0.21194825
+v 0.20429297 0.17642736 0.21263986
+v 0.20410420 0.16730382 0.21394721
+v 0.20215095 0.16400040 0.21742320
+v 0.20222481 0.15975810 0.21752582
+v 0.20235613 0.15141696 0.21769088
+v 0.20242998 0.14308018 0.21778903
+v 0.20245460 0.13863359 0.21782023
+v 0.20365283 0.13863360 0.21570073
+v 0.19868763 0.16730380 0.21949810
+v 0.19690673 0.18303418 0.21930629
+v 0.20196220 0.16955970 0.21719565
+v 0.20164213 0.17642734 0.21680747
+v 0.20331634 0.18303421 0.21281389
+v 0.20108405 0.18303420 0.21612034
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 7
+f 1 7 8
+f 1 8 4
+f 1 4 10
+f 1 10 18
+f 1 18 29
+f 1 29 41
+f 1 41 57
+f 1 57 56
+f 1 56 42
+f 1 42 30
+f 1 30 24
+f 1 24 16
+f 1 16 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 5 15
+f 3 15 23
+f 3 23 36
+f 3 36 48
+f 3 48 47
+f 3 47 59
+f 3 59 63
+f 3 63 62
+f 3 62 49
+f 3 49 37
+f 3 37 25
+f 3 25 17
+f 3 17 9
+f 3 9 7
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 5 6 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 6 16 11
+f 7 9 8
+f 9 17 18
+f 9 18 10
+f 11 16 19
+f 11 19 12
+f 12 19 13
+f 13 20 14
+f 13 19 20
+f 14 20 21
+f 14 21 22
+f 14 22 23
+f 14 23 15
+f 16 24 19
+f 17 25 26
+f 17 26 27
+f 17 27 28
+f 17 28 18
+f 18 28 29
+f 19 24 30
+f 19 30 31
+f 19 31 32
+f 19 32 20
+f 20 32 33
+f 20 33 21
+f 21 33 34
+f 21 34 22
+f 22 34 35
+f 22 35 36
+f 22 36 23
+f 25 37 38
+f 25 38 26
+f 26 38 39
+f 26 39 27
+f 27 39 40
+f 27 40 41
+f 27 41 28
+f 28 41 29
+f 30 42 31
+f 31 42 32
+f 32 42 43
+f 32 43 44
+f 32 44 33
+f 33 44 45
+f 33 45 34
+f 34 45 46
+f 34 46 35
+f 35 46 47
+f 35 47 48
+f 35 48 36
+f 37 49 50
+f 37 50 38
+f 38 50 51
+f 38 51 52
+f 38 52 53
+f 38 53 54
+f 38 54 39
+f 39 54 55
+f 39 55 56
+f 39 56 57
+f 39 57 40
+f 40 57 41
+f 42 56 43
+f 43 56 55
+f 43 55 54
+f 43 54 44
+f 44 54 53
+f 44 53 45
+f 45 53 52
+f 45 52 58
+f 45 58 46
+f 46 59 47
+f 46 58 60
+f 46 60 61
+f 46 61 59
+f 49 62 50
+f 50 62 61
+f 50 61 60
+f 50 60 51
+f 51 60 52
+f 52 60 58
+f 59 61 63
+f 61 62 63
+

dataset/bedroom_supplies/storage/41c958049fb8570c83387e38059c41a7/mjcf/mesh/storage_box_018_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,322 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.22327552 0.20978597 -0.01556413
+v -0.22337984 0.20978559 0.08811066
+v -0.22400571 0.21384827 0.01303478
+v -0.22398834 0.21388654 0.00623277
+v -0.22398834 0.21396728 0.00623277
+v -0.22122405 0.21372515 -0.01556411
+v -0.22158914 0.20706637 -0.01556414
+v -0.21950290 0.20331385 0.07142033
+v -0.22337984 0.20978559 0.08815127
+v -0.22398834 0.21388224 0.01806014
+v -0.22400571 0.21397150 0.01303478
+v -0.22065034 0.21625772 0.00394851
+v -0.21978107 0.21676766 -0.00365551
+v -0.21969414 0.21666145 -0.01199051
+v -0.21964198 0.21660198 -0.01556410
+v -0.21948551 0.20332663 0.06307519
+v -0.21925951 0.20350963 -0.01556415
+v -0.21950290 0.20332657 0.07976549
+v -0.20562938 0.19836363 -0.01556417
+v -0.20620311 0.19836325 0.08803955
+v -0.20620311 0.19836325 0.08815123
+v -0.21958983 0.21639763 0.08815129
+v -0.22398834 0.21396723 0.01806014
+v -0.21941597 0.20339877 0.08815125
+v -0.21981584 0.21685259 0.01303479
+v -0.21298339 0.22098726 0.00468965
+v -0.20309112 0.22693214 0.00468967
+v -0.20309112 0.22668997 -0.00365548
+v -0.19662377 0.22977930 -0.01199047
+v -0.19622391 0.22953710 -0.01556406
+v -0.21145347 0.20035196 0.08815124
+v -0.21938120 0.20338178 0.08815125
+v -0.04639685 0.19836363 -0.01556417
+v -0.04639685 0.19836325 0.08815123
+v -0.21301816 0.22099998 0.01303480
+v -0.22063296 0.21623639 0.02105506
+v -0.20291727 0.22473491 0.08815133
+v -0.20309112 0.22674937 0.02137997
+v -0.20309112 0.22694486 0.01303482
+v -0.19711055 0.23012343 0.00468969
+v -0.19705840 0.23003422 -0.00365547
+v -0.19245129 0.23125808 -0.01199046
+v -0.19205141 0.23113912 -0.01556405
+v -0.04639685 0.23582618 -0.01556403
+v -0.04639685 0.23299147 0.08815136
+v -0.19474615 0.22847438 0.08815134
+v -0.19683239 0.23011065 0.01303484
+v -0.19292068 0.23124102 0.00468969
+v -0.19288591 0.23131329 -0.00365546
+v -0.18638378 0.23279210 -0.01199045
+v -0.18986085 0.23179777 -0.01556405
+v -0.04639685 0.23679502 -0.01197014
+v -0.11955445 0.23598342 -0.01556403
+v -0.04639685 0.23928920 0.04690278
+v -0.06260001 0.23937838 0.06137989
+v -0.07115360 0.23934010 0.06950169
+v -0.07975936 0.23930183 0.07759304
+v -0.08838250 0.23925932 0.08566408
+v -0.08979071 0.23904683 0.08815138
+v -0.18796585 0.23019963 0.08815135
+v -0.19064319 0.23065019 0.05130883
+v -0.19631084 0.23001289 0.02137998
+v -0.19265989 0.23111351 0.01303484
+v -0.18638378 0.23266884 -0.00365546
+v -0.18281978 0.23347628 -0.01556404
+v -0.18638378 0.23267314 -0.01556405
+v -0.04639685 0.23825680 -0.00642700
+v -0.04639685 0.24076388 0.00640545
+v -0.04639685 0.23966332 -0.00047778
+v -0.04639685 0.23942536 -0.00166559
+v -0.16609507 0.23501880 -0.01556404
+v -0.04639685 0.23944642 0.04585710
+v -0.04639685 0.24030057 0.04010077
+v -0.05270774 0.24023256 0.04639517
+v -0.06878920 0.23985431 0.06372506
+v -0.07729063 0.23977779 0.07193823
+v -0.08580947 0.23968852 0.08013110
+v -0.09420660 0.23958226 0.08815138
+v -0.09401535 0.23956102 0.08815138
+v -0.18704442 0.23127059 0.05435450
+v -0.18381076 0.23089227 0.08815135
+v -0.18556668 0.23131305 0.06307529
+v -0.17802143 0.23278761 0.05474030
+v -0.17802143 0.23424967 -0.01556404
+v -0.04639685 0.24164346 0.01508563
+v -0.16967646 0.23492956 -0.01556404
+v -0.04639685 0.24126946 0.03176578
+v -0.05270774 0.24119295 0.03805003
+v -0.06107009 0.24108244 0.04639518
+v -0.06941507 0.24095068 0.05474033
+v -0.09438046 0.23959501 0.08815138
+v -0.07777743 0.24077642 0.06307532
+v -0.17802143 0.23162317 0.08815135
+v -0.17802143 0.23253263 0.06307529
+v -0.11235692 0.23950151 0.08815138
+v -0.17445743 0.23464486 -0.01556404
+v -0.06941507 0.24125666 0.04639518
+v -0.06107009 0.24146067 0.03805003
+v -0.05270774 0.24164766 0.02971503
+v -0.04639685 0.24177091 0.02342063
+v -0.10284713 0.23999447 0.07976562
+v -0.09448476 0.24034720 0.07142046
+v -0.08613979 0.24068294 0.06307532
+v -0.07777743 0.24099318 0.05474033
+v -0.08613979 0.24057243 0.07142046
+v -0.09448476 0.24035142 0.07976562
+v -0.10288189 0.24007519 0.08815138
+v -0.11195705 0.23954402 0.08815138
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 15
+f 1 15 30
+f 1 30 43
+f 1 43 51
+f 1 51 66
+f 1 66 65
+f 1 65 84
+f 1 84 96
+f 1 96 86
+f 1 86 71
+f 1 71 53
+f 1 53 44
+f 1 44 33
+f 1 33 19
+f 1 19 17
+f 1 17 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 9 3
+f 2 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 23
+f 3 23 11
+f 3 11 5
+f 3 5 4
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 7 16 8
+f 7 17 16
+f 8 18 9
+f 8 16 19
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 18
+f 9 22 23
+f 9 23 10
+f 9 18 24
+f 9 24 32
+f 9 32 31
+f 9 31 21
+f 9 21 34
+f 9 34 45
+f 9 45 59
+f 9 59 79
+f 9 79 78
+f 9 78 91
+f 9 91 107
+f 9 107 108
+f 9 108 95
+f 9 95 93
+f 9 93 81
+f 9 81 60
+f 9 60 46
+f 9 46 37
+f 9 37 22
+f 11 23 25
+f 11 25 12
+f 12 25 13
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 14
+f 14 27 15
+f 15 27 28
+f 15 28 29
+f 15 29 30
+f 16 17 19
+f 18 21 31
+f 18 31 32
+f 18 32 24
+f 19 33 34
+f 19 34 21
+f 19 21 20
+f 22 35 25
+f 22 25 36
+f 22 36 23
+f 22 37 38
+f 22 38 39
+f 22 39 35
+f 23 36 25
+f 25 35 26
+f 26 35 27
+f 27 39 40
+f 27 40 41
+f 27 41 28
+f 27 35 39
+f 28 41 29
+f 29 41 42
+f 29 42 43
+f 29 43 30
+f 33 44 52
+f 33 52 67
+f 33 67 70
+f 33 70 69
+f 33 69 68
+f 33 68 85
+f 33 85 100
+f 33 100 87
+f 33 87 73
+f 33 73 72
+f 33 72 54
+f 33 54 45
+f 33 45 34
+f 37 46 47
+f 37 47 38
+f 38 47 39
+f 39 47 40
+f 40 47 48
+f 40 48 49
+f 40 49 41
+f 41 49 42
+f 42 50 51
+f 42 51 43
+f 42 49 50
+f 44 53 52
+f 45 54 55
+f 45 55 56
+f 45 56 57
+f 45 57 58
+f 45 58 59
+f 46 60 61
+f 46 61 62
+f 46 62 47
+f 47 62 61
+f 47 61 63
+f 47 63 48
+f 48 63 64
+f 48 64 50
+f 48 50 49
+f 50 64 65
+f 50 65 66
+f 50 66 51
+f 52 53 67
+f 53 68 69
+f 53 69 70
+f 53 70 67
+f 53 71 68
+f 54 72 55
+f 55 72 73
+f 55 73 74
+f 55 74 56
+f 56 74 75
+f 56 75 57
+f 57 75 76
+f 57 76 58
+f 58 76 77
+f 58 77 78
+f 58 78 79
+f 58 79 59
+f 60 80 61
+f 60 81 82
+f 60 82 80
+f 61 80 63
+f 63 80 64
+f 64 80 83
+f 64 83 84
+f 64 84 65
+f 68 71 86
+f 68 86 85
+f 73 87 74
+f 74 88 89
+f 74 89 76
+f 74 76 75
+f 74 87 88
+f 76 89 77
+f 77 89 90
+f 77 90 78
+f 78 90 92
+f 78 92 91
+f 80 82 83
+f 81 93 94
+f 81 94 83
+f 81 83 82
+f 83 94 95
+f 83 95 84
+f 84 95 96
+f 85 97 98
+f 85 98 99
+f 85 99 100
+f 85 86 97
+f 86 96 101
+f 86 101 102
+f 86 102 103
+f 86 103 104
+f 86 104 97
+f 87 100 88
+f 88 100 89
+f 89 100 90
+f 90 100 99
+f 90 99 92
+f 91 92 105
+f 91 105 106
+f 91 106 107
+f 92 99 98
+f 92 98 97
+f 92 97 105
+f 93 95 94
+f 95 108 96
+f 96 108 101
+f 97 104 106
+f 97 106 105
+f 101 108 107
+f 101 107 102
+f 102 107 103
+f 103 107 104
+f 104 107 106
+

dataset/bedroom_supplies/storage/41c958049fb8570c83387e38059c41a7/mjcf/mesh/storage_box_018_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,43 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.20563567 0.19835939 -0.01556417
+v -0.19861157 0.16328610 -0.01556430
+v -0.20382097 0.16328572 0.08811049
+v -0.20460317 0.16809559 0.08811051
+v -0.20568259 0.17643134 0.08811054
+v -0.20616755 0.18476708 0.08815118
+v -0.20621449 0.19835901 0.08815123
+v -0.04641248 0.19835939 -0.01556417
+v -0.04641248 0.16328610 -0.01556430
+v -0.20382097 0.16330976 0.08815110
+v -0.20460317 0.16809559 0.08815112
+v -0.16780882 0.16328572 0.08815110
+v -0.20568259 0.17643134 0.08815115
+v -0.04641248 0.19835901 0.08815123
+v -0.04641248 0.16328572 0.08815110
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 14
+f 1 14 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 9 15
+f 2 15 12
+f 2 12 3
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 3 12 10
+f 4 11 13
+f 4 13 5
+f 5 13 6
+f 6 13 11
+f 6 11 10
+f 6 10 12
+f 6 12 15
+f 6 15 14
+f 6 14 7
+f 8 14 15
+f 8 15 9
+

dataset/bedroom_supplies/storage/41c958049fb8570c83387e38059c41a7/mjcf/mesh/storage_box_018_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,241 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03954382 0.20178181 -0.16283698
+v 0.03954382 0.20178159 -0.10328808
+v 0.03954382 0.22778269 -0.16283688
+v 0.20100329 0.20178181 -0.16283698
+v 0.03954382 0.23319109 -0.10328796
+v 0.18940599 0.20178159 -0.10328808
+v 0.03954382 0.22784225 -0.16249297
+v 0.12277358 0.23628456 -0.14547814
+v 0.13112433 0.23526466 -0.15381941
+v 0.13947508 0.23408841 -0.16216070
+v 0.14782584 0.23444949 -0.16283686
+v 0.21508325 0.21172059 -0.16283694
+v 0.20058663 0.20178178 -0.15432666
+v 0.03954382 0.22884726 -0.15381943
+v 0.04754735 0.23523097 -0.10328796
+v 0.19860744 0.20178171 -0.13713700
+v 0.20631583 0.21023513 -0.10328805
+v 0.03954382 0.22789809 -0.16216072
+v 0.08622818 0.23891618 -0.11586106
+v 0.11442282 0.23716673 -0.13713687
+v 0.13112433 0.23660839 -0.14547814
+v 0.13947508 0.23568902 -0.15381940
+v 0.14782584 0.23460210 -0.16216070
+v 0.14850291 0.23448670 -0.16283686
+v 0.21690618 0.21738979 -0.16283692
+v 0.21129851 0.21301203 -0.10328804
+v 0.19959704 0.20178174 -0.14547827
+v 0.03954382 0.22881003 -0.15415170
+v 0.05551615 0.23722617 -0.10328795
+v 0.05629741 0.23741973 -0.10328795
+v 0.05645366 0.23745696 -0.10328795
+v 0.06213078 0.23868162 -0.10328794
+v 0.06584608 0.23921765 -0.10328794
+v 0.07509963 0.23916927 -0.10886628
+v 0.08100244 0.23931818 -0.11039930
+v 0.09180113 0.23904273 -0.11683450
+v 0.13947508 0.23614311 -0.14547814
+v 0.14782584 0.23533539 -0.15381941
+v 0.12277358 0.23732307 -0.13713687
+v 0.15617660 0.23432292 -0.16216070
+v 0.15617660 0.23423358 -0.16283686
+v 0.21668048 0.21774341 -0.16283692
+v 0.21063878 0.22242227 -0.11437473
+v 0.21027420 0.22166286 -0.10377183
+v 0.21025684 0.22162564 -0.10328801
+v 0.21129851 0.21746028 -0.10328802
+v 0.06957876 0.23951544 -0.10328794
+v 0.07157530 0.23966061 -0.10328794
+v 0.08051633 0.23980579 -0.10328794
+v 0.08100244 0.23977973 -0.10377176
+v 0.09530810 0.23904273 -0.11683450
+v 0.18961432 0.23297908 -0.14547815
+v 0.18961432 0.23278555 -0.15381941
+v 0.18961432 0.23241334 -0.16216071
+v 0.19013517 0.23234261 -0.16283687
+v 0.18961432 0.23347771 -0.10328796
+v 0.18961432 0.23307954 -0.13713688
+v 0.11442282 0.23791862 -0.12879559
+v 0.15685367 0.23420754 -0.16283686
+v 0.21277421 0.22376623 -0.16283690
+v 0.21275685 0.22377740 -0.16216074
+v 0.21041308 0.22206117 -0.10881388
+v 0.21230546 0.22364709 -0.15381945
+v 0.20609013 0.22526985 -0.10328799
+v 0.09529074 0.23908367 -0.11211302
+v 0.19701021 0.23203735 -0.15381942
+v 0.19688868 0.23186987 -0.16216071
+v 0.19683659 0.23184010 -0.16283687
+v 0.19603799 0.23232006 -0.10328797
+v 0.19694076 0.23212665 -0.14547816
+v 0.20685403 0.22716104 -0.16283689
+v 0.20631583 0.22747000 -0.16216072
+v 0.19641993 0.23224189 -0.10328797
+v 0.20060399 0.22943892 -0.10328798
+v 0.20577763 0.22550809 -0.10328799
+v 0.20107274 0.23015012 -0.16216071
+v 0.20102065 0.23013524 -0.16283687
+v 0.19641993 0.23224189 -0.10377179
+v 0.20117691 0.23013893 -0.15381942
+v 0.20631583 0.22744395 -0.16283688
+v 0.20148940 0.22990817 -0.16283688
+f 1 2 5
+f 1 5 14
+f 1 14 28
+f 1 28 18
+f 1 18 7
+f 1 7 3
+f 1 3 11
+f 1 11 24
+f 1 24 41
+f 1 41 59
+f 1 59 55
+f 1 55 68
+f 1 68 77
+f 1 77 81
+f 1 81 80
+f 1 80 71
+f 1 71 60
+f 1 60 42
+f 1 42 25
+f 1 25 12
+f 1 12 4
+f 1 4 13
+f 1 13 27
+f 1 27 16
+f 1 16 6
+f 1 6 2
+f 2 6 17
+f 2 17 26
+f 2 26 46
+f 2 46 45
+f 2 45 64
+f 2 64 75
+f 2 75 74
+f 2 74 73
+f 2 73 69
+f 2 69 56
+f 2 56 49
+f 2 49 48
+f 2 48 47
+f 2 47 33
+f 2 33 32
+f 2 32 31
+f 2 31 30
+f 2 30 29
+f 2 29 15
+f 2 15 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 4 12 13
+f 5 15 14
+f 6 16 17
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 8
+f 8 21 22
+f 8 22 9
+f 8 20 21
+f 9 22 23
+f 9 23 10
+f 10 23 11
+f 11 23 24
+f 12 25 26
+f 12 26 13
+f 13 26 27
+f 14 15 29
+f 14 29 30
+f 14 30 31
+f 14 31 32
+f 14 32 28
+f 16 27 26
+f 16 26 17
+f 18 28 32
+f 18 32 33
+f 18 33 34
+f 18 34 19
+f 19 34 35
+f 19 35 36
+f 19 36 20
+f 20 36 21
+f 21 37 38
+f 21 38 22
+f 21 36 39
+f 21 39 37
+f 22 38 40
+f 22 40 23
+f 23 40 41
+f 23 41 24
+f 25 42 43
+f 25 43 44
+f 25 44 45
+f 25 45 46
+f 25 46 26
+f 33 47 34
+f 34 47 48
+f 34 48 35
+f 35 48 49
+f 35 49 36
+f 36 49 50
+f 36 50 51
+f 36 51 39
+f 37 39 52
+f 37 52 53
+f 37 53 38
+f 38 53 54
+f 38 54 55
+f 38 55 40
+f 39 56 57
+f 39 57 52
+f 39 51 58
+f 39 58 56
+f 40 59 41
+f 40 55 59
+f 42 60 61
+f 42 61 43
+f 43 62 44
+f 43 61 63
+f 43 63 64
+f 43 64 62
+f 44 62 64
+f 44 64 45
+f 49 65 51
+f 49 51 50
+f 49 56 65
+f 51 65 58
+f 52 57 66
+f 52 66 67
+f 52 67 53
+f 53 67 54
+f 54 67 55
+f 55 67 68
+f 56 69 70
+f 56 70 66
+f 56 66 57
+f 56 58 65
+f 60 71 61
+f 61 71 72
+f 61 72 73
+f 61 73 74
+f 61 74 63
+f 63 74 75
+f 63 75 64
+f 66 70 76
+f 66 76 67
+f 67 76 77
+f 67 77 68
+f 69 73 78
+f 69 78 70
+f 70 78 73
+f 70 73 79
+f 70 79 76
+f 71 80 72
+f 72 80 76
+f 72 76 79
+f 72 79 73
+f 76 80 81
+f 76 81 77
+

dataset/bedroom_supplies/storage/41c958049fb8570c83387e38059c41a7/mjcf/mesh/storage_box_018_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,112 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.21956233 -0.14041354 0.13033035
+v -0.21956233 -0.13990284 0.13033036
+v -0.21946063 -0.14873801 0.13033032
+v -0.21835874 -0.14873804 0.13816687
+v -0.21835874 -0.14041357 0.13816690
+v -0.21940978 -0.13206353 0.13033038
+v -0.21901988 -0.15657734 0.13033029
+v -0.21801971 -0.15708807 0.13816684
+v -0.21695172 -0.14873807 0.14651324
+v -0.21673133 -0.15708810 0.14651321
+v -0.21688391 -0.14041360 0.14651327
+v -0.20628887 0.04944058 0.18402533
+v -0.20611935 0.05712668 0.18402536
+v -0.21939283 -0.13155282 0.13033039
+v -0.21898596 -0.15708804 0.13033029
+v -0.21723990 -0.16541254 0.13816681
+v -0.20905205 -0.19053938 0.18402445
+v -0.20971318 -0.18208720 0.18402448
+v -0.20989965 -0.16127600 0.18402456
+v -0.20986576 -0.15292599 0.18402459
+v -0.04641380 0.05712668 0.18402536
+v -0.20774674 0.05712673 0.17053873
+v -0.21903682 -0.12322834 0.13033042
+v -0.20861130 0.05712676 0.16319097
+v -0.21805360 -0.16541251 0.13033026
+v -0.21100153 -0.20374086 0.13033012
+v -0.20652620 -0.20374106 0.18402440
+v -0.21617194 -0.17246027 0.13816679
+v -0.21654487 -0.17414556 0.13033023
+v -0.04641380 0.05712688 0.13033108
+v -0.04641380 -0.20374106 0.18402440
+v -0.20917073 0.05712679 0.15485511
+v -0.20939110 0.05712682 0.14651400
+v -0.20937414 0.05712683 0.14393861
+v -0.20932328 0.05712685 0.13816763
+v -0.20925547 0.05712686 0.13559749
+v -0.20906901 0.05712688 0.13033108
+v -0.04641380 -0.20374086 0.13033012
+f 1 2 6
+f 1 6 14
+f 1 14 23
+f 1 23 37
+f 1 37 30
+f 1 30 38
+f 1 38 26
+f 1 26 29
+f 1 29 25
+f 1 25 15
+f 1 15 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 4 9 5
+f 4 8 10
+f 4 10 9
+f 5 9 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 6 13 14
+f 7 15 8
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 10
+f 9 19 20
+f 9 20 11
+f 9 10 18
+f 9 18 19
+f 11 20 12
+f 12 20 19
+f 12 19 18
+f 12 18 17
+f 12 17 27
+f 12 27 31
+f 12 31 21
+f 12 21 13
+f 13 21 30
+f 13 30 37
+f 13 37 36
+f 13 36 35
+f 13 35 34
+f 13 34 33
+f 13 33 32
+f 13 32 24
+f 13 24 22
+f 13 22 14
+f 14 22 24
+f 14 24 23
+f 15 25 16
+f 16 25 17
+f 17 26 27
+f 17 25 28
+f 17 28 29
+f 17 29 26
+f 21 31 38
+f 21 38 30
+f 23 24 32
+f 23 32 33
+f 23 33 34
+f 23 34 35
+f 23 35 36
+f 23 36 37
+f 25 29 28
+f 26 38 31
+f 26 31 27
+

dataset/bedroom_supplies/storage/41c958049fb8570c83387e38059c41a7/mjcf/mesh/storage_box_018_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,367 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03956023 0.20184840 0.03977767
+v 0.03956023 0.20184803 0.14282612
+v 0.03956023 0.23124712 0.03977778
+v 0.19084553 0.20184840 0.03977767
+v 0.03956023 0.23331979 0.14282624
+v 0.19022112 0.20184803 0.14282612
+v 0.03956023 0.23370359 0.12948997
+v 0.11856313 0.23896730 0.06711617
+v 0.11948330 0.23888830 0.06154762
+v 0.12523434 0.23911030 0.05474834
+v 0.12656529 0.23899745 0.05002718
+v 0.12860280 0.23883193 0.04445862
+v 0.13417311 0.23905392 0.04076643
+v 0.13054174 0.23869275 0.03977781
+v 0.20499309 0.21180725 0.03977771
+v 0.19171639 0.20184838 0.04555807
+v 0.03956023 0.23360949 0.13816560
+v 0.04291227 0.23346651 0.14282624
+v 0.14316117 0.23900846 0.12613069
+v 0.19700736 0.20184820 0.09645180
+v 0.20491094 0.21160371 0.14282616
+v 0.03956023 0.23370734 0.12982287
+v 0.12276961 0.23933974 0.07143381
+v 0.12247384 0.23919681 0.06383758
+v 0.13111684 0.23976868 0.06309107
+v 0.13111684 0.23950912 0.05474834
+v 0.13128115 0.23917054 0.04691000
+v 0.13946406 0.23955805 0.04640560
+v 0.13962838 0.23924580 0.03977781
+v 0.13614488 0.23909155 0.03977781
+v 0.13468248 0.23902383 0.03977781
+v 0.13312149 0.23890343 0.03977781
+v 0.20691557 0.21682994 0.03977773
+v 0.03956023 0.23362078 0.13783270
+v 0.13946406 0.23951266 0.11313741
+v 0.13946406 0.23986259 0.10479467
+v 0.14782772 0.23739813 0.14282625
+v 0.14782772 0.23799259 0.13816561
+v 0.14782772 0.23870370 0.13079133
+v 0.14782772 0.23903855 0.12662501
+v 0.14782772 0.23934333 0.12148015
+v 0.14782772 0.23973087 0.11313741
+v 0.20740852 0.21812417 0.03977773
+v 0.20583111 0.21444802 0.14282617
+v 0.04757883 0.23429050 0.12982287
+v 0.13111684 0.23993040 0.07977655
+v 0.13111684 0.23990033 0.07143381
+v 0.13946406 0.24023141 0.07143381
+v 0.13946406 0.24008472 0.06309107
+v 0.13946406 0.23986277 0.05474834
+v 0.14782772 0.23960697 0.04640560
+v 0.14782772 0.23935491 0.03977781
+v 0.14611884 0.23934363 0.03977781
+v 0.14782772 0.24000179 0.10479467
+v 0.13946406 0.24009588 0.09645194
+v 0.15619139 0.23737933 0.14282625
+v 0.15619139 0.23784586 0.13816561
+v 0.15254358 0.23901975 0.12646360
+v 0.15371022 0.23914393 0.12148015
+v 0.20712920 0.21812394 0.10479459
+v 0.20454944 0.22483990 0.03977776
+v 0.20446727 0.22520462 0.10479462
+v 0.20430297 0.22538511 0.12982284
+v 0.20694844 0.21812380 0.14282618
+v 0.13111684 0.23983255 0.08811929
+v 0.13946406 0.24023513 0.08811929
+v 0.13946406 0.24028406 0.07977655
+v 0.14782772 0.24026149 0.07977655
+v 0.14782772 0.24019755 0.07143381
+v 0.14782772 0.24007343 0.06309107
+v 0.14782772 0.23987406 0.05474834
+v 0.15256000 0.23921194 0.03977781
+v 0.15520549 0.23932078 0.11313741
+v 0.15619139 0.23959173 0.09645194
+v 0.14782772 0.24017113 0.09645194
+v 0.18961315 0.23426413 0.14282624
+v 0.15566558 0.23852310 0.12947990
+v 0.18961315 0.23455008 0.13816560
+v 0.18961315 0.23497901 0.12982287
+v 0.15788384 0.23870749 0.12148015
+v 0.20377716 0.22569395 0.03977776
+v 0.20126313 0.22951616 0.12148011
+v 0.20126313 0.22955375 0.12982285
+v 0.20425367 0.22533240 0.13816557
+v 0.20574893 0.22130296 0.14282619
+v 0.14782772 0.24025393 0.08811929
+v 0.15619139 0.23967077 0.08811929
+v 0.15619139 0.23967457 0.07977655
+v 0.15619139 0.23961817 0.07143381
+v 0.15619139 0.23952789 0.06309107
+v 0.15522191 0.23924578 0.04640560
+v 0.15407171 0.23913670 0.03977781
+v 0.15686507 0.23936597 0.10471397
+v 0.18961315 0.23531013 0.12148013
+v 0.18961315 0.23551707 0.11313740
+v 0.18961315 0.23564879 0.10479466
+v 0.19687590 0.23247704 0.14282623
+v 0.19697450 0.23263881 0.13816559
+v 0.20073732 0.22900855 0.03977777
+v 0.19690876 0.23316946 0.09645192
+v 0.19697450 0.23316567 0.10479465
+v 0.19656371 0.23296650 0.03977779
+v 0.19702378 0.23312424 0.11313739
+v 0.19708952 0.23303768 0.12148013
+v 0.20116454 0.22950104 0.13816558
+v 0.20418793 0.22526092 0.14282621
+v 0.18961315 0.23572032 0.09645193
+v 0.18961315 0.23573539 0.08811928
+v 0.18961315 0.23572038 0.07977654
+v 0.18961315 0.23569783 0.07143380
+v 0.18961315 0.23566400 0.06309106
+v 0.18961315 0.23561889 0.05474833
+v 0.18961315 0.23556248 0.04640559
+v 0.18961315 0.23551734 0.03977780
+v 0.16046359 0.23898614 0.05748217
+v 0.16015139 0.23894478 0.05192371
+v 0.15688151 0.23930594 0.05471807
+v 0.15939553 0.23888084 0.04640560
+v 0.15824532 0.23879433 0.03977781
+v 0.19708952 0.23287588 0.12982287
+v 0.19920918 0.23081785 0.14282623
+v 0.19513416 0.23349323 0.03977779
+v 0.20104952 0.22942955 0.14282622
+f 1 2 5
+f 1 5 17
+f 1 17 34
+f 1 34 22
+f 1 22 7
+f 1 7 3
+f 1 3 14
+f 1 14 32
+f 1 32 31
+f 1 31 30
+f 1 30 29
+f 1 29 53
+f 1 53 52
+f 1 52 72
+f 1 72 92
+f 1 92 119
+f 1 119 114
+f 1 114 122
+f 1 122 102
+f 1 102 99
+f 1 99 81
+f 1 81 61
+f 1 61 43
+f 1 43 33
+f 1 33 15
+f 1 15 4
+f 1 4 16
+f 1 16 20
+f 1 20 6
+f 1 6 2
+f 2 6 21
+f 2 21 44
+f 2 44 64
+f 2 64 85
+f 2 85 106
+f 2 106 123
+f 2 123 121
+f 2 121 97
+f 2 97 76
+f 2 76 56
+f 2 56 37
+f 2 37 18
+f 2 18 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 4 15 16
+f 5 18 19
+f 5 19 17
+f 6 20 21
+f 7 22 23
+f 7 23 8
+f 8 23 24
+f 8 24 9
+f 9 24 10
+f 10 25 26
+f 10 26 11
+f 10 24 25
+f 11 26 27
+f 11 27 13
+f 11 13 12
+f 13 27 26
+f 13 26 28
+f 13 28 29
+f 13 29 30
+f 13 30 31
+f 13 31 32
+f 13 32 14
+f 15 33 21
+f 15 21 20
+f 15 20 16
+f 17 19 35
+f 17 35 36
+f 17 36 34
+f 18 37 38
+f 18 38 19
+f 19 38 39
+f 19 39 40
+f 19 40 41
+f 19 41 42
+f 19 42 35
+f 21 33 43
+f 21 43 44
+f 22 34 45
+f 22 45 23
+f 23 45 46
+f 23 46 47
+f 23 47 25
+f 23 25 24
+f 25 47 48
+f 25 48 49
+f 25 49 50
+f 25 50 26
+f 26 50 28
+f 28 50 51
+f 28 51 52
+f 28 52 53
+f 28 53 29
+f 34 36 45
+f 35 42 36
+f 36 42 54
+f 36 54 55
+f 36 55 45
+f 37 56 38
+f 38 56 57
+f 38 57 39
+f 39 57 58
+f 39 58 40
+f 40 58 41
+f 41 58 42
+f 42 58 59
+f 42 59 54
+f 43 60 44
+f 43 61 62
+f 43 62 63
+f 43 63 60
+f 44 60 64
+f 45 55 65
+f 45 65 46
+f 46 65 66
+f 46 66 67
+f 46 67 47
+f 47 67 48
+f 48 67 68
+f 48 68 69
+f 48 69 70
+f 48 70 49
+f 49 70 71
+f 49 71 50
+f 50 71 51
+f 51 71 72
+f 51 72 52
+f 54 59 73
+f 54 73 74
+f 54 74 75
+f 54 75 55
+f 55 75 66
+f 55 66 65
+f 56 76 57
+f 57 77 58
+f 57 76 77
+f 58 77 78
+f 58 78 79
+f 58 79 59
+f 59 79 80
+f 59 80 73
+f 60 63 64
+f 61 81 82
+f 61 82 83
+f 61 83 62
+f 62 83 63
+f 63 84 85
+f 63 85 64
+f 63 83 84
+f 66 75 86
+f 66 86 67
+f 67 86 68
+f 68 86 87
+f 68 87 88
+f 68 88 89
+f 68 89 69
+f 69 89 90
+f 69 90 70
+f 70 90 91
+f 70 91 71
+f 71 91 92
+f 71 92 72
+f 73 93 74
+f 73 80 94
+f 73 94 93
+f 74 87 86
+f 74 86 75
+f 74 93 95
+f 74 95 96
+f 74 96 87
+f 76 97 78
+f 76 78 77
+f 78 97 79
+f 79 97 98
+f 79 98 94
+f 79 94 80
+f 81 99 82
+f 82 100 101
+f 82 101 83
+f 82 99 102
+f 82 102 100
+f 83 101 103
+f 83 103 104
+f 83 104 105
+f 83 105 84
+f 84 105 106
+f 84 106 85
+f 87 96 107
+f 87 107 108
+f 87 108 88
+f 88 108 109
+f 88 109 110
+f 88 110 111
+f 88 111 112
+f 88 112 113
+f 88 113 89
+f 89 113 114
+f 89 114 90
+f 90 114 115
+f 90 115 116
+f 90 116 117
+f 90 117 91
+f 91 117 118
+f 91 118 119
+f 91 119 92
+f 93 94 95
+f 94 98 120
+f 94 120 95
+f 95 120 104
+f 95 104 96
+f 96 104 107
+f 97 121 98
+f 98 121 120
+f 100 102 112
+f 100 112 111
+f 100 111 110
+f 100 110 109
+f 100 109 101
+f 101 109 108
+f 101 108 107
+f 101 107 103
+f 102 122 112
+f 103 107 104
+f 104 120 105
+f 105 120 123
+f 105 123 106
+f 112 122 113
+f 113 122 114
+f 114 119 118
+f 114 118 116
+f 114 116 115
+f 116 118 117
+f 120 121 123
+

dataset/bedroom_supplies/storage/41c958049fb8570c83387e38059c41a7/mjcf/mesh/storage_box_018_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,391 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03956150 -0.17783943 0.03977628
+v 0.19850364 -0.17783943 0.03977628
+v 0.03956150 -0.17783980 0.14282473
+v 0.03956150 0.20184842 0.03977767
+v 0.20050325 -0.17367685 0.03977629
+v 0.20103412 -0.17546083 0.04640408
+v 0.19986621 -0.17783945 0.04640407
+v 0.19307108 -0.17783980 0.14282473
+v 0.03956150 0.20184805 0.14282612
+v 0.19084144 0.20184842 0.03977767
+v 0.20225511 -0.16984874 0.03977631
+v 0.20237899 -0.17010891 0.04100705
+v 0.20170656 -0.17691034 0.05327396
+v 0.20062712 -0.17783946 0.05011643
+v 0.20237899 -0.17783963 0.09427141
+v 0.20202508 -0.17375140 0.09962813
+v 0.20533416 -0.15706383 0.09645048
+v 0.21110293 -0.11383978 0.09388830
+v 0.21926062 -0.04575167 0.09319248
+v 0.21492519 -0.04032547 0.10479364
+v 0.19889295 -0.02397257 0.14282529
+v 0.19022209 0.20184805 0.14282612
+v 0.19170852 0.20184840 0.04555807
+v 0.20216663 0.18062657 0.05041030
+v 0.20174194 0.17966031 0.04485184
+v 0.20129956 0.17865681 0.03977759
+v 0.20290986 -0.16825061 0.03977631
+v 0.20283907 -0.17129825 0.04640409
+v 0.20218433 -0.17783950 0.05873155
+v 0.20209585 -0.17783949 0.05818680
+v 0.20135263 -0.17783948 0.05375819
+v 0.20241438 -0.17783962 0.09279857
+v 0.20588271 -0.16542606 0.06308958
+v 0.20745764 -0.15706371 0.06308961
+v 0.20906794 -0.14873851 0.05474691
+v 0.21926062 -0.04575166 0.09103366
+v 0.21966762 -0.04032532 0.06309004
+v 0.22025158 -0.03200013 0.06309007
+v 0.21933139 -0.04032543 0.09348505
+v 0.21772111 -0.04032545 0.09765137
+v 0.21023583 -0.14197425 0.04640420
+v 0.21138607 -0.13324024 0.03977644
+v 0.21211158 -0.12543538 0.03977647
+v 0.21517291 -0.03200028 0.10479367
+v 0.19921147 -0.01531289 0.14282532
+v 0.19699951 0.20184822 0.09645180
+v 0.19204474 0.18475167 0.14282606
+v 0.20236128 0.17300737 0.10139479
+v 0.19963616 0.18475181 0.10479447
+v 0.19806125 0.19307701 0.10479450
+v 0.20052094 0.18534664 0.05474814
+v 0.20239668 0.18118406 0.05474813
+v 0.20329916 0.17668699 0.04714179
+v 0.20301604 0.17464290 0.03977757
+v 0.20264442 0.17553489 0.03977757
+v 0.20344072 -0.16691262 0.03977632
+v 0.20386541 -0.16576050 0.03977632
+v 0.20499794 -0.16542600 0.04640411
+v 0.20241438 -0.17783951 0.06215136
+v 0.20313990 -0.17397422 0.05553368
+v 0.20577654 -0.16542603 0.05474685
+v 0.20271521 -0.17783954 0.07143228
+v 0.20374155 -0.17375129 0.07143229
+v 0.20372386 -0.17375126 0.06308955
+v 0.20774076 -0.15706368 0.05474688
+v 0.20926259 -0.14873848 0.04640417
+v 0.21903058 -0.04567720 0.05641180
+v 0.21929600 -0.04095711 0.05407141
+v 0.21414657 -0.10042266 0.03977656
+v 0.21977379 -0.03200010 0.05474734
+v 0.22032235 -0.02367495 0.06309010
+v 0.22005692 -0.02367498 0.07143284
+v 0.21926062 -0.01531271 0.09329347
+v 0.21927831 -0.02367506 0.09342458
+v 0.21784497 -0.03200026 0.09755052
+v 0.21004119 -0.14398122 0.03977640
+v 0.21023583 -0.14260607 0.03977641
+v 0.21080210 -0.13844349 0.03977642
+v 0.21513753 -0.02367510 0.10479370
+v 0.19954767 0.00969982 0.14282542
+v 0.19952998 0.00133747 0.14282538
+v 0.19940612 -0.00698771 0.14282535
+v 0.19885756 0.19307704 0.09645177
+v 0.20386541 0.17642676 0.07143358
+v 0.20430781 0.17642679 0.06309084
+v 0.20266211 0.18196452 0.06309086
+v 0.20099873 0.18612710 0.06309087
+v 0.19275257 0.17638931 0.14282603
+v 0.21062514 0.14818068 0.04298544
+v 0.20795312 0.15973929 0.05474805
+v 0.20600659 0.16806443 0.06309081
+v 0.21885362 -0.00282494 0.09227464
+v 0.20413086 0.17642682 0.05474811
+v 0.20634281 0.16806449 0.04640534
+v 0.20556420 0.16806451 0.03977755
+v 0.20639588 -0.15877328 0.03977635
+v 0.20246745 -0.17783951 0.06308954
+v 0.20690906 -0.15706363 0.03977635
+v 0.20749302 -0.15706365 0.04640414
+v 0.20269750 -0.17783954 0.06975768
+v 0.20871401 -0.15044808 0.03977638
+v 0.20906794 -0.14873846 0.03977638
+v 0.21883593 -0.04419054 0.05084326
+v 0.21427045 -0.09871302 0.03977657
+v 0.21908365 -0.03200008 0.04959239
+v 0.21972070 -0.02367492 0.05474737
+v 0.21899517 -0.03861563 0.04994545
+v 0.21126219 0.14305178 0.03977746
+v 0.21986227 -0.01531260 0.06309013
+v 0.21904827 -0.00698753 0.09273866
+v 0.19321265 0.16806414 0.14282600
+v 0.19894602 0.03467538 0.14282551
+v 0.19922916 0.02642452 0.14282548
+v 0.21779187 -0.02367508 0.09759091
+v 0.19944150 0.01798784 0.14282545
+v 0.20653747 0.16806446 0.05474808
+v 0.21076672 0.14862670 0.03977748
+v 0.20853706 0.15973932 0.04640531
+v 0.20828932 0.15973934 0.03977752
+v 0.21471284 -0.09206031 0.03977659
+v 0.21481902 -0.09035067 0.03977660
+v 0.21809269 -0.03200007 0.04541598
+v 0.21805731 -0.02367489 0.04563794
+v 0.21903058 -0.02367490 0.04980427
+v 0.21892440 -0.01858316 0.05022798
+v 0.21623467 -0.01720799 0.03977687
+v 0.20995271 0.15264063 0.03977749
+v 0.21627005 -0.04047390 0.03977678
+v 0.21648239 -0.03200005 0.03977681
+v 0.21646470 -0.02560751 0.03977684
+v 0.21642932 -0.02367487 0.03977684
+f 1 2 7
+f 1 7 14
+f 1 14 31
+f 1 31 30
+f 1 30 29
+f 1 29 59
+f 1 59 97
+f 1 97 100
+f 1 100 62
+f 1 62 32
+f 1 32 15
+f 1 15 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 26
+f 1 26 55
+f 1 55 54
+f 1 54 95
+f 1 95 119
+f 1 119 127
+f 1 127 117
+f 1 117 108
+f 1 108 126
+f 1 126 131
+f 1 131 130
+f 1 130 129
+f 1 129 128
+f 1 128 121
+f 1 121 120
+f 1 120 104
+f 1 104 69
+f 1 69 43
+f 1 43 42
+f 1 42 78
+f 1 78 77
+f 1 77 76
+f 1 76 102
+f 1 102 101
+f 1 101 98
+f 1 98 96
+f 1 96 57
+f 1 57 56
+f 1 56 27
+f 1 27 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 3 8 21
+f 3 21 45
+f 3 45 82
+f 3 82 81
+f 3 81 80
+f 3 80 115
+f 3 115 113
+f 3 113 112
+f 3 112 111
+f 3 111 88
+f 3 88 47
+f 3 47 22
+f 3 22 9
+f 4 9 22
+f 4 22 46
+f 4 46 23
+f 4 23 10
+f 5 11 6
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 10 23 24
+f 10 24 25
+f 10 25 26
+f 11 27 12
+f 12 27 28
+f 12 28 13
+f 13 28 29
+f 13 29 30
+f 13 30 31
+f 13 31 14
+f 15 32 33
+f 15 33 34
+f 15 34 17
+f 15 17 16
+f 17 34 18
+f 18 34 35
+f 18 35 19
+f 19 36 37
+f 19 37 38
+f 19 38 39
+f 19 39 40
+f 19 40 20
+f 19 35 41
+f 19 41 42
+f 19 42 43
+f 19 43 36
+f 20 40 44
+f 20 44 45
+f 20 45 21
+f 22 47 48
+f 22 48 49
+f 22 49 50
+f 22 50 46
+f 23 46 51
+f 23 51 24
+f 24 51 52
+f 24 52 53
+f 24 53 25
+f 25 53 54
+f 25 54 55
+f 25 55 26
+f 27 56 28
+f 28 56 57
+f 28 57 58
+f 28 58 29
+f 29 58 60
+f 29 60 61
+f 29 61 59
+f 32 62 63
+f 32 63 33
+f 33 62 64
+f 33 64 61
+f 33 61 65
+f 33 65 34
+f 33 63 62
+f 34 65 35
+f 35 66 41
+f 35 65 66
+f 36 43 37
+f 37 67 68
+f 37 68 38
+f 37 43 69
+f 37 69 67
+f 38 68 70
+f 38 70 71
+f 38 71 39
+f 39 71 72
+f 39 72 73
+f 39 73 74
+f 39 74 75
+f 39 75 44
+f 39 44 40
+f 41 66 76
+f 41 76 77
+f 41 77 78
+f 41 78 42
+f 44 75 79
+f 44 79 80
+f 44 80 81
+f 44 81 82
+f 44 82 45
+f 46 50 83
+f 46 83 84
+f 46 84 85
+f 46 85 86
+f 46 86 87
+f 46 87 51
+f 47 88 48
+f 48 89 90
+f 48 90 91
+f 48 91 84
+f 48 84 83
+f 48 83 50
+f 48 50 49
+f 48 88 92
+f 48 92 89
+f 51 87 52
+f 52 86 93
+f 52 93 53
+f 52 87 86
+f 53 93 94
+f 53 94 95
+f 53 95 54
+f 57 96 58
+f 58 96 61
+f 58 61 60
+f 59 61 64
+f 59 64 97
+f 61 96 98
+f 61 98 99
+f 61 99 65
+f 62 100 64
+f 64 100 97
+f 65 99 101
+f 65 101 66
+f 66 102 76
+f 66 101 102
+f 67 69 68
+f 68 103 70
+f 68 69 104
+f 68 104 103
+f 70 105 106
+f 70 106 71
+f 70 103 107
+f 70 107 105
+f 71 106 108
+f 71 108 109
+f 71 109 92
+f 71 92 110
+f 71 110 73
+f 71 73 72
+f 73 110 111
+f 73 111 112
+f 73 112 113
+f 73 113 79
+f 73 79 114
+f 73 114 74
+f 74 114 75
+f 75 114 79
+f 79 113 115
+f 79 115 80
+f 84 91 116
+f 84 116 85
+f 85 116 93
+f 85 93 86
+f 88 111 110
+f 88 110 92
+f 89 108 117
+f 89 117 118
+f 89 118 90
+f 89 92 108
+f 90 118 91
+f 91 118 116
+f 92 109 108
+f 93 116 94
+f 94 116 118
+f 94 118 119
+f 94 119 95
+f 98 101 99
+f 103 104 120
+f 103 120 121
+f 103 121 107
+f 105 122 123
+f 105 123 124
+f 105 124 106
+f 105 107 122
+f 106 124 125
+f 106 125 108
+f 107 121 122
+f 108 125 124
+f 108 124 123
+f 108 123 126
+f 117 127 118
+f 118 127 119
+f 121 128 122
+f 122 128 129
+f 122 129 130
+f 122 130 123
+f 123 130 131
+f 123 131 126
+

dataset/bedroom_supplies/storage/41c958049fb8570c83387e38059c41a7/mjcf/mesh/storage_box_018_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,82 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.20271195 -0.17783954 0.07143228
+v 0.20270826 -0.17783954 0.06975768
+v 0.20242396 -0.17783962 0.09279857
+v 0.20233903 -0.17865481 0.09403938
+v 0.20032302 -0.20084250 0.10028374
+v 0.20247564 -0.17783951 0.06308954
+v 0.20238334 -0.17783963 0.09427141
+v 0.20016425 -0.20084251 0.10479305
+v 0.20015317 -0.20084248 0.09645032
+v 0.20218765 -0.17783950 0.05873155
+v 0.19992055 -0.20084247 0.09178968
+v 0.19971747 -0.20084245 0.08811767
+v 0.20164857 -0.17783964 0.09811492
+v 0.19348111 -0.18005115 0.14282472
+v 0.19375805 -0.18189092 0.14282471
+v 0.19407928 -0.18421936 0.14282470
+v 0.19585529 -0.20084265 0.14282464
+v 0.20210642 -0.17783949 0.05818680
+v 0.18995495 -0.20084228 0.03977619
+v 0.20062948 -0.17783946 0.05011643
+v 0.20136057 -0.17783948 0.05375819
+v 0.19307866 -0.17783980 0.14282473
+v 0.16499474 -0.20084265 0.14282464
+v 0.16499474 -0.20084228 0.03977619
+v 0.19851746 -0.17783943 0.03977628
+v 0.19987625 -0.17783945 0.04640407
+v 0.16499474 -0.17783980 0.14282473
+v 0.16499474 -0.17783943 0.03977628
+f 1 2 6
+f 1 6 10
+f 1 10 18
+f 1 18 21
+f 1 21 20
+f 1 20 26
+f 1 26 25
+f 1 25 28
+f 1 28 27
+f 1 27 22
+f 1 22 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 4
+f 4 7 8
+f 4 8 5
+f 5 8 17
+f 5 17 23
+f 5 23 24
+f 5 24 19
+f 5 19 12
+f 5 12 11
+f 5 11 9
+f 5 9 6
+f 6 9 11
+f 6 11 12
+f 6 12 10
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 10 12 18
+f 12 19 20
+f 12 20 21
+f 12 21 18
+f 13 22 14
+f 14 22 27
+f 14 27 23
+f 14 23 17
+f 14 17 16
+f 14 16 15
+f 19 24 28
+f 19 28 25
+f 19 25 26
+f 19 26 20
+f 23 27 28
+f 23 28 24
+

dataset/bedroom_supplies/storage/41c958049fb8570c83387e38059c41a7/mjcf/mesh/storage_box_018_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,628 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03953540 -0.24552592 0.06305813
+v 0.03953540 -0.24550704 0.06340366
+v -0.04638844 -0.24395956 0.03805020
+v -0.03563744 -0.24452564 0.02997337
+v -0.03261741 -0.24467659 0.02738187
+v -0.02762888 -0.24475208 0.02811613
+v -0.01927540 -0.24488416 0.02133504
+v 0.03953540 -0.24541266 0.05420385
+v 0.03953540 -0.24499756 0.07083262
+v -0.04638844 -0.24395953 0.02967102
+v -0.04434423 -0.24412936 0.02967102
+v -0.04638844 -0.23316602 0.16317631
+v -0.03261741 -0.24467658 0.02496314
+v -0.02706525 -0.24475206 0.02185334
+v -0.01927540 -0.24473318 0.01584971
+v -0.01092193 -0.24475204 0.01507226
+v 0.01413849 -0.24433681 -0.00362970
+v 0.02249196 -0.24360084 -0.01196567
+v 0.03085384 -0.24244970 -0.02030165
+v 0.03920732 -0.24107210 -0.02868082
+v 0.03953540 -0.24103435 -0.02868082
+v 0.03953540 -0.23190171 0.17151229
+v -0.03563744 -0.24416708 0.02185334
+v -0.04638844 -0.22588076 -0.16214280
+v -0.04638844 -0.23203381 0.17151229
+v -0.02947118 -0.24445012 0.01939142
+v -0.02389379 -0.24465769 0.01692950
+v 0.01413849 -0.24371407 -0.01196568
+v 0.02249196 -0.24288372 -0.02030165
+v 0.03085384 -0.24169483 -0.02868082
+v 0.03953540 -0.24026063 -0.03701679
+v 0.03953540 -0.23061855 0.17984828
+v -0.04638844 -0.22501267 -0.17047879
+v 0.03920732 -0.23061855 0.17984828
+v -0.04638844 -0.23042984 0.17984828
+v -0.04434423 -0.22503155 -0.17047879
+v -0.03598235 -0.22510702 -0.17047879
+v -0.02762888 -0.22512590 -0.17047879
+v 0.03953540 -0.22571092 -0.16214280
+v 0.03920732 -0.24027951 -0.03701679
+v 0.03953540 -0.22890135 0.18757958
+v -0.04638844 -0.22472962 -0.17255198
+v 0.03920732 -0.22890135 0.18757958
+v -0.04638844 -0.22918440 0.18498807
+v -0.04434423 -0.22386153 -0.17881475
+v -0.03598235 -0.22391816 -0.17881475
+v -0.02762888 -0.22395590 -0.17881475
+v -0.01927540 -0.22391816 -0.17881475
+v 0.03953540 -0.22469188 -0.17047879
+v 0.03953540 -0.22472962 -0.17017643
+v 0.03953540 -0.22778800 0.19172597
+v -0.04638844 -0.22384267 -0.17881475
+v -0.04638844 -0.22873151 0.18675893
+v 0.03920732 -0.22778800 0.19172597
+v -0.04638844 -0.22346527 -0.18088794
+v -0.03598235 -0.22233300 -0.18719392
+v -0.02762888 -0.22237072 -0.18719392
+v -0.01927540 -0.22235186 -0.18719392
+v 0.03953540 -0.22342751 -0.17851241
+v 0.03953540 -0.22590094 0.19656344
+v 0.03920732 -0.22591981 0.19656344
+v 0.03085384 -0.22776912 0.19163958
+v -0.04638844 -0.22754268 0.19094851
+v 0.03085384 -0.22588208 0.19656344
+v -0.04638844 -0.22225750 -0.18719392
+v -0.04434423 -0.22227637 -0.18719392
+v -0.04638844 -0.22048365 -0.19414776
+v -0.03598235 -0.22052139 -0.19423415
+v -0.02762888 -0.22054026 -0.19427733
+v -0.01927540 -0.22054026 -0.19432052
+v -0.01092193 -0.22048365 -0.19419094
+v 0.03953540 -0.22171025 -0.18719391
+v 0.03953540 -0.22337090 -0.17881475
+v 0.03953540 -0.22191927 0.20412197
+v 0.03920732 -0.22191927 0.20412197
+v 0.03085384 -0.22190041 0.20412197
+v -0.04638844 -0.22586322 0.19526769
+v -0.04638844 -0.22533482 0.19656344
+v -0.04434423 -0.22048365 -0.19419094
+v -0.04638844 -0.22016284 -0.19518436
+v -0.04638844 -0.21918154 -0.19833734
+v -0.03598235 -0.21920042 -0.19842373
+v -0.02762888 -0.21921929 -0.19846692
+v -0.01927540 -0.21921929 -0.19846692
+v -0.01092193 -0.21920042 -0.19838053
+v 0.03953540 -0.22018172 -0.19311115
+v 0.03953540 -0.22025720 -0.19285202
+v 0.03953540 -0.22180604 0.20429476
+v -0.04638844 -0.22159847 0.20351731
+v -0.04638844 -0.22254200 0.20178963
+v 0.03920732 -0.21893774 0.20831158
+v 0.03085384 -0.21890000 0.20826839
+v -0.04638844 -0.21653964 -0.20386586
+v -0.02762888 -0.21659626 -0.20386586
+v -0.01927540 -0.21661513 -0.20386586
+v -0.01092193 -0.21655852 -0.20386586
+v 0.03953540 -0.21878529 -0.19725754
+v 0.03953540 -0.21884188 -0.19712797
+v 0.03953540 -0.21893774 0.20831158
+v -0.04638844 -0.21908869 0.20667030
+v 0.03920732 -0.21476733 0.21168054
+v -0.04638844 -0.21510699 0.21021202
+v -0.04638844 -0.21825838 0.20766372
+v -0.04638844 -0.21408799 0.21103266
+v -0.04638844 -0.21280324 -0.20982629
+v -0.01927540 -0.21284098 -0.20982629
+v -0.01092193 -0.21282210 -0.20982629
+v 0.03953540 -0.21548289 -0.20386585
+v 0.03953540 -0.21561499 -0.20360670
+v 0.03953540 -0.21476733 0.21168054
+v 0.03953540 -0.21446541 0.21185330
+v 0.03886241 -0.20636992 0.21617249
+v -0.04638844 -0.20884195 0.21362419
+v -0.04638844 -0.20795347 -0.21397265
+v -0.02762888 -0.20797234 -0.21401585
+v -0.01927540 -0.20795347 -0.21401585
+v -0.01092193 -0.20791573 -0.21401585
+v 0.03920732 -0.21216164 -0.20900565
+v 0.03953540 -0.21229374 -0.20878968
+v 0.03953540 -0.20644541 0.21612930
+v 0.03953540 -0.20550188 0.21651804
+v -0.04638844 -0.20710587 0.21444484
+v -0.04638844 -0.20693446 -0.21470692
+v -0.02762888 -0.20380192 -0.21682329
+v -0.01927540 -0.20378306 -0.21682329
+v 0.03953540 -0.20731189 -0.21263371
+v -0.01092193 -0.20374531 -0.21678008
+v 0.03953540 -0.21214276 -0.20900565
+v 0.03953540 -0.20042567 0.21768421
+v 0.03585079 -0.20272790 0.21738188
+v -0.04638844 -0.20082196 0.21574060
+v -0.04638844 -0.20378306 -0.21682329
+v -0.04638844 -0.20255646 -0.21716883
+v -0.02762888 -0.19876347 -0.21820539
+v -0.01092193 -0.19876347 -0.21811902
+v -0.00256846 -0.20348113 -0.21665054
+v 0.03953540 -0.20710430 -0.21276328
+v 0.03953540 -0.19942554 0.21781380
+v 0.03886241 -0.19948215 0.21781380
+v -0.04638844 -0.19876506 0.21612933
+v -0.04638844 -0.19876347 -0.21820539
+v -0.04638844 -0.19672545 -0.21842136
+v -0.04638844 -0.19044152 -0.21898282
+v -0.02762888 -0.19044152 -0.21889644
+v -0.01092193 -0.19044152 -0.21881004
+v 0.03953540 -0.19712171 -0.21690966
+v 0.03953540 -0.20129214 -0.21600264
+v 0.03953540 -0.19878395 0.21785700
+v 0.01413849 -0.14041712 0.22217637
+v -0.00256846 -0.14041712 0.22217637
+v -0.01092193 -0.14041712 0.22213317
+v -0.01927540 -0.14041712 0.22200360
+v -0.04638844 -0.09039105 0.21608655
+v -0.02762888 -0.14041711 0.22165807
+v -0.03598235 -0.14041711 0.22070786
+v -0.04198036 -0.09722225 0.22226291
+v -0.04378061 -0.08973061 0.22226294
+v -0.04638844 -0.05276143 -0.21703867
+v 0.03953540 -0.19044152 -0.21729834
+v 0.03953540 -0.19068684 -0.21729834
+v -0.01927540 -0.05276143 -0.21669315
+v -0.01092193 -0.05276143 -0.21656357
+v -0.00820474 -0.05276143 -0.21652037
+v 0.03953540 -0.05276144 -0.21565656
+v 0.03953540 -0.08078592 0.22023296
+v 0.03736501 -0.08205027 0.22226297
+v 0.03707058 -0.08480538 0.22226296
+v 0.03633029 -0.09039108 0.22226294
+v 0.02249196 -0.14041712 0.22191722
+v 0.03188857 -0.09769402 0.22226291
+v 0.03109780 -0.09886399 0.22226291
+v 0.02249196 -0.10556306 0.22226288
+v 0.01466847 -0.10665756 0.22226288
+v 0.01413849 -0.10671417 0.22226288
+v 0.00598691 -0.10692175 0.22226288
+v 0.00578501 -0.10692175 0.22226288
+v -0.01854353 -0.10654433 0.22226288
+v -0.01927540 -0.10652546 0.22226288
+v -0.02762888 -0.10552532 0.22226288
+v -0.03598235 -0.10295891 0.22226289
+v -0.03744610 -0.10175120 0.22226290
+v -0.04172799 -0.09752418 0.22226291
+v -0.04638844 -0.05276302 0.21582754
+v -0.04256081 -0.08197478 0.22226297
+v 0.03953540 -0.05276304 0.21919648
+v 0.03699487 -0.07874790 0.22226298
+v -0.04242622 -0.08135205 0.22226297
+v -0.04214020 -0.08074819 0.22226297
+v -0.04020535 -0.07767228 0.22226298
+v -0.03725262 -0.07440766 0.22226300
+v -0.03637773 -0.07357735 0.22226300
+v -0.02762888 -0.06863324 0.22226302
+v -0.02285907 -0.06765197 0.22226302
+v -0.01470749 -0.05276303 0.21790073
+v 0.03513574 -0.05276304 0.21923967
+v 0.01413849 -0.06682167 0.22226302
+v 0.01950557 -0.06716134 0.22226302
+v 0.02249196 -0.06767084 0.22226302
+v 0.02602515 -0.06857663 0.22226302
+v 0.03254473 -0.07218093 0.22226300
+v 0.03690233 -0.07797421 0.22226298
+v -0.01927540 -0.06712360 0.22226302
+v -0.01128366 -0.05276303 0.21807349
+v 0.02677385 -0.05276304 0.21919648
+v -0.01489256 -0.06691602 0.22226302
+v -0.00506693 -0.06682167 0.22226302
+v 0.01179144 -0.06674619 0.22226302
+v 0.02249196 -0.05276303 0.21915328
+v -0.00256846 -0.05276303 0.21837584
+v -0.00663163 -0.05276303 0.21824627
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 21
+f 1 21 31
+f 1 31 39
+f 1 39 50
+f 1 50 49
+f 1 49 59
+f 1 59 73
+f 1 73 72
+f 1 72 87
+f 1 87 86
+f 1 86 98
+f 1 98 97
+f 1 97 109
+f 1 109 108
+f 1 108 119
+f 1 119 128
+f 1 128 126
+f 1 126 137
+f 1 137 147
+f 1 147 146
+f 1 146 160
+f 1 160 159
+f 1 159 164
+f 1 164 185
+f 1 185 165
+f 1 165 148
+f 1 148 138
+f 1 138 129
+f 1 129 121
+f 1 121 120
+f 1 120 111
+f 1 111 110
+f 1 110 99
+f 1 99 88
+f 1 88 74
+f 1 74 60
+f 1 60 51
+f 1 51 41
+f 1 41 32
+f 1 32 22
+f 1 22 9
+f 1 9 2
+f 2 9 3
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 3 9 12
+f 3 12 25
+f 3 25 35
+f 3 35 44
+f 3 44 53
+f 3 53 63
+f 3 63 77
+f 3 77 78
+f 3 78 90
+f 3 90 89
+f 3 89 100
+f 3 100 103
+f 3 103 102
+f 3 102 104
+f 3 104 113
+f 3 113 122
+f 3 122 131
+f 3 131 140
+f 3 140 153
+f 3 153 183
+f 3 183 158
+f 3 158 143
+f 3 143 142
+f 3 142 141
+f 3 141 133
+f 3 133 132
+f 3 132 123
+f 3 123 114
+f 3 114 105
+f 3 105 93
+f 3 93 81
+f 3 81 80
+f 3 80 67
+f 3 67 65
+f 3 65 55
+f 3 55 52
+f 3 52 42
+f 3 42 33
+f 3 33 24
+f 3 24 10
+f 4 11 5
+f 5 11 13
+f 5 13 7
+f 5 7 6
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 9 22 12
+f 10 23 11
+f 10 24 23
+f 11 23 13
+f 12 22 25
+f 13 23 26
+f 13 26 27
+f 13 27 14
+f 14 27 15
+f 15 27 28
+f 15 28 17
+f 15 17 16
+f 17 28 18
+f 18 28 29
+f 18 29 19
+f 19 29 30
+f 19 30 20
+f 20 30 31
+f 20 31 21
+f 22 32 25
+f 23 24 26
+f 24 33 28
+f 24 28 27
+f 24 27 26
+f 25 32 34
+f 25 34 35
+f 28 33 29
+f 29 33 36
+f 29 36 37
+f 29 37 38
+f 29 38 39
+f 29 39 30
+f 30 40 31
+f 30 39 40
+f 31 40 39
+f 32 41 43
+f 32 43 34
+f 33 42 36
+f 34 43 35
+f 35 43 44
+f 36 42 37
+f 37 42 45
+f 37 45 46
+f 37 46 47
+f 37 47 38
+f 38 47 48
+f 38 48 49
+f 38 49 50
+f 38 50 39
+f 41 51 54
+f 41 54 43
+f 42 52 45
+f 43 53 44
+f 43 54 53
+f 45 52 55
+f 45 55 46
+f 46 55 56
+f 46 56 57
+f 46 57 47
+f 47 57 58
+f 47 58 48
+f 48 59 49
+f 48 58 59
+f 51 60 61
+f 51 61 54
+f 53 54 62
+f 53 62 63
+f 54 61 64
+f 54 64 62
+f 55 65 66
+f 55 66 56
+f 56 66 67
+f 56 67 68
+f 56 68 57
+f 57 68 69
+f 57 69 70
+f 57 70 58
+f 58 70 71
+f 58 71 72
+f 58 72 73
+f 58 73 59
+f 60 74 61
+f 61 74 75
+f 61 75 76
+f 61 76 64
+f 62 64 63
+f 63 64 77
+f 64 78 77
+f 64 76 78
+f 65 67 66
+f 67 79 68
+f 67 80 79
+f 68 80 81
+f 68 81 82
+f 68 82 83
+f 68 83 69
+f 68 79 80
+f 69 83 70
+f 70 83 84
+f 70 84 85
+f 70 85 71
+f 71 86 87
+f 71 87 72
+f 71 85 86
+f 74 88 75
+f 75 88 76
+f 76 89 90
+f 76 90 78
+f 76 88 91
+f 76 91 92
+f 76 92 89
+f 81 93 82
+f 82 93 83
+f 83 93 94
+f 83 94 95
+f 83 95 84
+f 84 95 96
+f 84 96 85
+f 85 97 98
+f 85 98 86
+f 85 96 97
+f 88 99 91
+f 89 92 100
+f 91 99 110
+f 91 110 101
+f 91 101 92
+f 92 102 103
+f 92 103 100
+f 92 101 104
+f 92 104 102
+f 93 105 94
+f 94 105 95
+f 95 105 106
+f 95 106 107
+f 95 107 96
+f 96 108 109
+f 96 109 97
+f 96 107 108
+f 101 110 111
+f 101 111 104
+f 104 111 112
+f 104 112 113
+f 105 114 115
+f 105 115 106
+f 106 115 116
+f 106 116 107
+f 107 116 117
+f 107 117 118
+f 107 118 119
+f 107 119 108
+f 111 120 112
+f 112 120 121
+f 112 121 122
+f 112 122 113
+f 114 123 115
+f 115 123 124
+f 115 124 125
+f 115 125 116
+f 116 125 117
+f 117 126 118
+f 117 125 127
+f 117 127 126
+f 118 128 119
+f 118 126 128
+f 121 129 130
+f 121 130 122
+f 122 130 131
+f 123 132 124
+f 124 132 133
+f 124 133 134
+f 124 134 125
+f 125 134 135
+f 125 135 127
+f 126 127 136
+f 126 136 137
+f 127 135 136
+f 129 138 139
+f 129 139 130
+f 130 139 140
+f 130 140 131
+f 133 141 134
+f 134 141 142
+f 134 142 143
+f 134 143 144
+f 134 144 145
+f 134 145 135
+f 135 145 146
+f 135 146 147
+f 135 147 136
+f 136 147 137
+f 138 148 149
+f 138 149 139
+f 139 149 150
+f 139 150 151
+f 139 151 152
+f 139 152 140
+f 140 152 154
+f 140 154 155
+f 140 155 156
+f 140 156 157
+f 140 157 153
+f 143 158 144
+f 144 158 145
+f 145 159 160
+f 145 160 146
+f 145 158 161
+f 145 161 162
+f 145 162 163
+f 145 163 164
+f 145 164 159
+f 148 165 166
+f 148 166 167
+f 148 167 168
+f 148 168 169
+f 148 169 149
+f 149 169 168
+f 149 168 170
+f 149 170 171
+f 149 171 172
+f 149 172 173
+f 149 173 174
+f 149 174 175
+f 149 175 176
+f 149 176 150
+f 150 176 177
+f 150 177 178
+f 150 178 179
+f 150 179 180
+f 150 180 151
+f 151 180 181
+f 151 181 182
+f 151 182 152
+f 152 182 156
+f 152 156 154
+f 153 157 183
+f 154 156 155
+f 156 182 181
+f 156 181 180
+f 156 180 179
+f 156 179 178
+f 156 178 177
+f 156 177 176
+f 156 176 175
+f 156 175 174
+f 156 174 173
+f 156 173 172
+f 156 172 171
+f 156 171 170
+f 156 170 168
+f 156 168 167
+f 156 167 166
+f 156 166 186
+f 156 186 201
+f 156 201 200
+f 156 200 199
+f 156 199 198
+f 156 198 197
+f 156 197 196
+f 156 196 207
+f 156 207 206
+f 156 206 205
+f 156 205 202
+f 156 202 193
+f 156 193 192
+f 156 192 191
+f 156 191 190
+f 156 190 189
+f 156 189 188
+f 156 188 187
+f 156 187 184
+f 156 184 157
+f 157 184 183
+f 158 183 194
+f 158 194 203
+f 158 203 210
+f 158 210 209
+f 158 209 208
+f 158 208 204
+f 158 204 195
+f 158 195 185
+f 158 185 164
+f 158 164 163
+f 158 163 162
+f 158 162 161
+f 165 185 166
+f 166 185 186
+f 183 184 187
+f 183 187 188
+f 183 188 189
+f 183 189 190
+f 183 190 191
+f 183 191 192
+f 183 192 193
+f 183 193 194
+f 185 195 196
+f 185 196 197
+f 185 197 198
+f 185 198 199
+f 185 199 200
+f 185 200 201
+f 185 201 186
+f 193 202 203
+f 193 203 194
+f 195 204 205
+f 195 205 206
+f 195 206 207
+f 195 207 196
+f 202 205 208
+f 202 208 209
+f 202 209 210
+f 202 210 203
+f 204 208 205
+

dataset/bedroom_supplies/storage/41c958049fb8570c83387e38059c41a7/mjcf/mesh/storage_box_018_collision_30.obj

@@ -0,0 +1,148 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03954382 -0.22564307 -0.16283855
+v 0.03954382 -0.20425479 -0.16283847
+v 0.04689726 -0.22573697 -0.16283855
+v 0.04757205 -0.22582857 -0.16216239
+v 0.03954382 -0.22572552 -0.16216239
+v 0.03954382 -0.20425501 -0.10328957
+v 0.20616415 -0.20425479 -0.16283847
+v 0.04757205 -0.22574384 -0.16283855
+v 0.04757205 -0.22661415 -0.15382110
+v 0.03954382 -0.22654774 -0.15382110
+v 0.05592901 -0.22577132 -0.16283855
+v 0.05592901 -0.22585147 -0.16216239
+v 0.03954382 -0.22686169 -0.10328965
+v 0.19168219 -0.20425501 -0.10328957
+v 0.19976232 -0.20425495 -0.12092225
+v 0.20725420 -0.20936906 -0.10328959
+v 0.20754833 -0.20953166 -0.10328959
+v 0.21062813 -0.21110731 -0.10530644
+v 0.21318884 -0.20935738 -0.16283849
+v 0.04757205 -0.22713637 -0.14547984
+v 0.03954382 -0.22715239 -0.14547984
+v 0.05592901 -0.22655919 -0.15382110
+v 0.06428598 -0.22570262 -0.16283855
+v 0.06428598 -0.22577590 -0.16216239
+v 0.03954382 -0.22686856 -0.10344120
+v 0.10607083 -0.22761975 -0.10328966
+v 0.20711578 -0.20930035 -0.10328959
+v 0.19740923 -0.20425498 -0.11236530
+v 0.19964121 -0.20425495 -0.12045592
+v 0.21057622 -0.21124932 -0.10328960
+v 0.21630325 -0.21545850 -0.16283851
+v 0.03954382 -0.22752573 -0.13713858
+v 0.19728812 -0.22420023 -0.16283854
+v 0.03954382 -0.22726015 -0.11211473
+v 0.03954382 -0.22754410 -0.12045601
+v 0.03954382 -0.22765172 -0.12879730
+v 0.11390874 -0.22742050 -0.10328966
+v 0.19773797 -0.20425497 -0.11332708
+v 0.21076654 -0.21477166 -0.10328961
+v 0.21069734 -0.21991318 -0.10328963
+v 0.21400206 -0.22129167 -0.16283853
+v 0.19796289 -0.22418191 -0.16283854
+v 0.20631986 -0.22391396 -0.16283854
+v 0.20631986 -0.22390938 -0.16216238
+v 0.19796289 -0.22337598 -0.10328964
+v 0.20631986 -0.22222171 -0.10328964
+v 0.21164894 -0.22096888 -0.12879727
+v 0.21372522 -0.22188025 -0.16283854
+v 0.20631986 -0.22302321 -0.12879728
+v 0.20631986 -0.22277818 -0.12045599
+f 1 2 7
+f 1 7 19
+f 1 19 31
+f 1 31 41
+f 1 41 48
+f 1 48 43
+f 1 43 42
+f 1 42 33
+f 1 33 23
+f 1 23 11
+f 1 11 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 10
+f 1 10 21
+f 1 21 32
+f 1 32 36
+f 1 36 35
+f 1 35 34
+f 1 34 25
+f 1 25 13
+f 1 13 6
+f 1 6 2
+f 2 6 14
+f 2 14 28
+f 2 28 38
+f 2 38 29
+f 2 29 15
+f 2 15 7
+f 3 8 4
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 4 8 11
+f 4 11 12
+f 4 12 9
+f 6 13 26
+f 6 26 37
+f 6 37 45
+f 6 45 46
+f 6 46 40
+f 6 40 39
+f 6 39 30
+f 6 30 17
+f 6 17 16
+f 6 16 27
+f 6 27 14
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 9 20 21
+f 9 21 10
+f 9 12 22
+f 9 22 20
+f 11 23 12
+f 12 23 24
+f 12 24 22
+f 13 25 26
+f 14 27 28
+f 15 29 27
+f 15 27 16
+f 17 30 18
+f 18 31 19
+f 18 30 31
+f 20 26 32
+f 20 32 21
+f 20 22 33
+f 20 33 26
+f 22 24 33
+f 23 33 24
+f 25 34 26
+f 26 34 35
+f 26 35 36
+f 26 36 32
+f 26 33 37
+f 27 29 38
+f 27 38 28
+f 30 39 31
+f 31 39 40
+f 31 40 41
+f 33 42 37
+f 37 42 43
+f 37 43 44
+f 37 44 45
+f 40 46 47
+f 40 47 48
+f 40 48 41
+f 43 48 44
+f 44 48 49
+f 44 49 45
+f 45 49 50
+f 45 50 46
+f 46 50 48
+f 46 48 47
+f 48 50 49
+

dataset/bedroom_supplies/storage/41c958049fb8570c83387e38059c41a7/mjcf/mesh/storage_box_018_collision_31.obj

@@ -0,0 +1,514 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12791502 0.23017135 0.18662342
+v -0.12791502 0.22953627 0.18874573
+v -0.12368984 0.23015826 0.18662342
+v -0.13208783 0.23015826 0.18662342
+v -0.13624319 0.22954282 0.18867818
+v -0.14460626 0.22657036 0.19656791
+v -0.13624319 0.22657691 0.19656791
+v -0.11955195 0.22951664 0.18871759
+v -0.11955195 0.23014517 0.18662342
+v -0.13624319 0.23013861 0.18662342
+v -0.14073026 0.23009277 0.18662342
+v -0.14460626 0.22951664 0.18845300
+v -0.18638673 0.22634122 0.19656791
+v -0.17802366 0.22642633 0.19656791
+v -0.17802366 0.22369613 0.20301367
+v -0.12791502 0.22654418 0.19656791
+v -0.11955195 0.22647871 0.19656791
+v -0.11120633 0.22947080 0.18863877
+v -0.11120633 0.23008623 0.18662342
+v -0.11543152 0.23011897 0.18662342
+v -0.14460626 0.23002731 0.18662341
+v -0.19473234 0.22295630 0.20172171
+v -0.18638673 0.22364376 0.20280819
+v -0.15159004 0.22987017 0.18662341
+v -0.18638673 0.22837088 0.18822501
+v -0.21643445 0.22261588 0.19386574
+v -0.21145849 0.22172544 0.19873244
+v -0.17802366 0.22054038 0.20718512
+v -0.11955195 0.22342115 0.20237473
+v -0.11120633 0.22636740 0.19656791
+v -0.10284326 0.22938568 0.18843611
+v -0.10284326 0.22995529 0.18662341
+v -0.10734779 0.23003385 0.18662341
+v -0.21145849 0.21755487 0.20436474
+v -0.18638673 0.22011480 0.20697965
+v -0.18478046 0.22866549 0.18662341
+v -0.18638673 0.22860002 0.18662341
+v -0.21680109 0.22275994 0.18822499
+v -0.22099137 0.21964347 0.18822498
+v -0.21945494 0.21968928 0.19661574
+v -0.21980411 0.21617995 0.20306150
+v -0.19312607 0.22747391 0.18662341
+v -0.19473234 0.22715965 0.18662340
+v -0.17802366 0.21636981 0.21071480
+v -0.16967803 0.21626505 0.21073169
+v -0.11955195 0.21575437 0.21042206
+v -0.11120633 0.21566272 0.21036295
+v -0.10284326 0.21555797 0.21028977
+v -0.11955195 0.21991840 0.20654618
+v -0.11120633 0.22335568 0.20226495
+v -0.10284326 0.22325747 0.20212984
+v -0.10284326 0.22619063 0.19656791
+v -0.09448017 0.22596803 0.19656791
+v -0.08613456 0.22573232 0.19656791
+v -0.07777148 0.22547699 0.19656791
+v -0.08613456 0.22894703 0.18822501
+v -0.09507380 0.22949044 0.18741717
+v -0.09584202 0.22976542 0.18662341
+v -0.10092271 0.22990946 0.18662341
+v -0.21145849 0.21240223 0.20853618
+v -0.18638673 0.21594424 0.21035733
+v -0.21674873 0.22274029 0.18662339
+v -0.21755185 0.22214450 0.18662339
+v -0.22467530 0.21545329 0.18662336
+v -0.22469277 0.21547947 0.18822496
+v -0.22457055 0.21512589 0.19656787
+v -0.22092153 0.21962384 0.18662338
+v -0.22429119 0.21449079 0.20130510
+v -0.21987396 0.21021547 0.20674598
+v -0.21715029 0.20772752 0.20972679
+v -0.17802366 0.20977678 0.21353516
+v -0.16967803 0.20977678 0.21369841
+v -0.16131496 0.20977678 0.21368434
+v -0.13624319 0.20977678 0.21352672
+v -0.12791502 0.20977678 0.21347324
+v -0.11955195 0.20977678 0.21340568
+v -0.11120633 0.20977678 0.21331280
+v -0.10284326 0.20977678 0.21320302
+v -0.09448017 0.20977678 0.21308480
+v -0.08613456 0.20977678 0.21296095
+v -0.11120633 0.21983328 0.20643640
+v -0.07777148 0.20977678 0.21283146
+v -0.06942586 0.20977678 0.21269355
+v -0.09448017 0.21544010 0.21020814
+v -0.09448017 0.22315271 0.20198911
+v -0.08613456 0.22304796 0.20184555
+v -0.07777148 0.22293666 0.20168511
+v -0.06942586 0.22280572 0.20149934
+v -0.06106279 0.22266823 0.20130513
+v -0.05271717 0.22253073 0.20110246
+v -0.04639685 0.22241943 0.20094202
+v -0.06942586 0.22520200 0.19656791
+v -0.07777148 0.22867204 0.18822501
+v -0.07777148 0.22912380 0.18662341
+v -0.18638673 0.20977678 0.21276954
+v -0.22467530 0.21254633 0.18662335
+v -0.22469277 0.21253324 0.18822495
+v -0.22476260 0.21001909 0.19677614
+v -0.22458802 0.20977682 0.20217765
+v -0.22249287 0.20144225 0.20708654
+v -0.21832006 0.20144224 0.21027283
+v -0.18638673 0.20144222 0.21408964
+v -0.17802366 0.20144222 0.21488058
+v -0.16967803 0.20144222 0.21514798
+v -0.16131496 0.20144222 0.21526056
+v -0.15296934 0.20144222 0.21529716
+v -0.14460626 0.20144222 0.21533094
+v -0.13624319 0.20144222 0.21536190
+v -0.12791502 0.20144222 0.21537598
+v -0.11955195 0.20144222 0.21536190
+v -0.11120633 0.20144222 0.21532249
+v -0.10284326 0.20144222 0.21527183
+v -0.09448017 0.20144222 0.21521835
+v -0.04639685 0.20144222 0.21489465
+v -0.07777148 0.21520441 0.21004489
+v -0.06942586 0.21508002 0.20995763
+v -0.05271717 0.21481157 0.20976623
+v -0.04639685 0.21470682 0.20969304
+v -0.10284326 0.21972198 0.20630129
+v -0.06106279 0.20977678 0.21254999
+v -0.09448017 0.21961068 0.20616056
+v -0.08613456 0.21949283 0.20601701
+v -0.07777148 0.21937497 0.20585656
+v -0.06942586 0.21924403 0.20567079
+v -0.06106279 0.21911309 0.20547656
+v -0.05271717 0.21897561 0.20527390
+v -0.04639685 0.21887740 0.20511064
+v -0.04639685 0.22438361 0.19656790
+v -0.05271717 0.22461276 0.19656791
+v -0.06106279 0.22491393 0.19656791
+v -0.06942586 0.22836433 0.18822501
+v -0.06942586 0.22880299 0.18662341
+v -0.22450071 0.16328531 0.19997915
+v -0.20632542 0.16328535 0.18662317
+v -0.22450071 0.16328529 0.20306131
+v -0.22467530 0.20144226 0.20291508
+v -0.22303412 0.19310769 0.20729761
+v -0.21884384 0.19310768 0.21055428
+v -0.21145849 0.19310767 0.21160136
+v -0.21145849 0.18477310 0.21171955
+v -0.21145849 0.17643199 0.21173079
+v -0.17802366 0.19310766 0.21456529
+v -0.21145849 0.16809744 0.21171105
+v -0.21145849 0.16328526 0.21169696
+v -0.16967803 0.19310766 0.21471729
+v -0.16131496 0.19310766 0.21479047
+v -0.13624319 0.19310766 0.21494529
+v -0.12791502 0.19310766 0.21499595
+v -0.11955195 0.19310766 0.21502128
+v -0.11120633 0.19310766 0.21503254
+v -0.04639685 0.19310766 0.21510291
+v -0.04639685 0.20977678 0.21229104
+v -0.06106279 0.21494253 0.20986475
+v -0.04639685 0.22737570 0.18822501
+v -0.05271717 0.22765723 0.18822501
+v -0.06106279 0.22801732 0.18822501
+v -0.06106279 0.22842980 0.18662341
+v -0.04639685 0.16328535 0.18662317
+v -0.22392455 0.16328529 0.20482897
+v -0.22315633 0.16809746 0.20725530
+v -0.22458802 0.19310770 0.20312616
+v -0.22317380 0.17643201 0.20727504
+v -0.22313887 0.18477312 0.20731728
+v -0.21896606 0.18477311 0.21061898
+v -0.21898353 0.17643200 0.21062740
+v -0.21896606 0.16809745 0.21062174
+v -0.21894861 0.16328527 0.21061610
+v -0.21577099 0.16328526 0.21107771
+v -0.19473234 0.16328526 0.21185458
+v -0.04639685 0.16328526 0.21140704
+v -0.04639685 0.22776198 0.18662341
+v -0.22312142 0.16328528 0.20723277
+f 1 2 3
+f 1 3 9
+f 1 9 20
+f 1 20 19
+f 1 19 33
+f 1 33 32
+f 1 32 59
+f 1 59 58
+f 1 58 94
+f 1 94 132
+f 1 132 157
+f 1 157 171
+f 1 171 158
+f 1 158 134
+f 1 134 96
+f 1 96 64
+f 1 64 67
+f 1 67 63
+f 1 63 62
+f 1 62 43
+f 1 43 42
+f 1 42 37
+f 1 37 36
+f 1 36 24
+f 1 24 21
+f 1 21 11
+f 1 11 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 6 14 15
+f 6 15 7
+f 7 16 8
+f 7 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 9
+f 11 21 12
+f 12 21 13
+f 13 22 23
+f 13 23 15
+f 13 15 14
+f 13 21 24
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 22
+f 15 23 28
+f 15 28 29
+f 15 29 17
+f 15 17 16
+f 17 29 30
+f 17 30 18
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 18 33 19
+f 22 27 34
+f 22 34 23
+f 23 34 35
+f 23 35 28
+f 24 36 25
+f 25 36 37
+f 25 37 26
+f 26 38 39
+f 26 39 40
+f 26 40 41
+f 26 41 27
+f 26 37 42
+f 26 42 43
+f 26 43 38
+f 27 41 34
+f 28 35 44
+f 28 44 45
+f 28 45 46
+f 28 46 47
+f 28 47 48
+f 28 48 49
+f 28 49 50
+f 28 50 29
+f 29 50 30
+f 30 50 51
+f 30 51 52
+f 30 52 31
+f 31 52 53
+f 31 53 54
+f 31 54 55
+f 31 55 56
+f 31 56 57
+f 31 57 58
+f 31 58 59
+f 31 59 32
+f 34 41 60
+f 34 60 61
+f 34 61 35
+f 35 61 44
+f 38 62 63
+f 38 63 39
+f 38 43 62
+f 39 64 65
+f 39 65 66
+f 39 66 40
+f 39 63 67
+f 39 67 64
+f 40 66 68
+f 40 68 41
+f 41 69 70
+f 41 70 60
+f 41 68 69
+f 44 71 72
+f 44 72 73
+f 44 73 45
+f 44 61 71
+f 45 73 74
+f 45 74 75
+f 45 75 76
+f 45 76 77
+f 45 77 46
+f 46 77 47
+f 47 77 78
+f 47 78 79
+f 47 79 80
+f 47 80 48
+f 48 81 49
+f 48 80 82
+f 48 82 83
+f 48 83 84
+f 48 84 81
+f 49 81 50
+f 50 81 51
+f 51 85 52
+f 51 81 85
+f 52 85 86
+f 52 86 87
+f 52 87 53
+f 53 87 88
+f 53 88 89
+f 53 89 54
+f 54 89 90
+f 54 90 91
+f 54 91 55
+f 55 91 92
+f 55 92 93
+f 55 93 56
+f 56 58 57
+f 56 93 58
+f 58 93 94
+f 60 70 61
+f 61 95 71
+f 61 70 95
+f 64 96 97
+f 64 97 65
+f 65 97 98
+f 65 98 66
+f 66 98 99
+f 66 99 68
+f 68 99 100
+f 68 100 69
+f 69 100 70
+f 70 100 101
+f 70 101 102
+f 70 102 95
+f 71 103 104
+f 71 104 72
+f 71 95 103
+f 72 104 105
+f 72 105 106
+f 72 106 107
+f 72 107 108
+f 72 108 109
+f 72 109 110
+f 72 110 73
+f 73 110 111
+f 73 111 112
+f 73 112 74
+f 74 112 113
+f 74 113 75
+f 75 113 114
+f 75 114 76
+f 76 114 77
+f 77 114 78
+f 78 114 79
+f 79 114 80
+f 80 114 82
+f 81 84 115
+f 81 115 116
+f 81 116 117
+f 81 117 118
+f 81 118 119
+f 81 119 85
+f 82 114 83
+f 83 114 120
+f 83 120 115
+f 83 115 84
+f 85 119 86
+f 86 119 121
+f 86 121 122
+f 86 122 87
+f 87 122 123
+f 87 123 124
+f 87 124 88
+f 88 124 125
+f 88 125 89
+f 89 125 126
+f 89 126 90
+f 90 126 127
+f 90 127 91
+f 91 127 118
+f 91 118 152
+f 91 152 114
+f 91 114 151
+f 91 151 170
+f 91 170 158
+f 91 158 171
+f 91 171 154
+f 91 154 128
+f 91 128 129
+f 91 129 130
+f 91 130 92
+f 92 130 93
+f 93 130 129
+f 93 129 128
+f 93 128 131
+f 93 131 94
+f 94 131 132
+f 95 102 103
+f 96 133 97
+f 96 134 133
+f 97 133 98
+f 98 135 136
+f 98 136 99
+f 98 133 135
+f 99 136 137
+f 99 137 100
+f 100 137 138
+f 100 138 101
+f 101 138 139
+f 101 139 102
+f 102 139 140
+f 102 140 141
+f 102 141 103
+f 103 142 104
+f 103 141 143
+f 103 143 144
+f 103 144 142
+f 104 145 105
+f 104 142 145
+f 105 145 146
+f 105 146 147
+f 105 147 148
+f 105 148 106
+f 106 148 107
+f 107 148 108
+f 108 148 149
+f 108 149 109
+f 109 149 150
+f 109 150 151
+f 109 151 110
+f 110 151 111
+f 111 151 112
+f 112 151 113
+f 113 151 114
+f 114 152 120
+f 115 120 152
+f 115 152 116
+f 116 152 153
+f 116 153 117
+f 117 153 152
+f 117 152 118
+f 118 127 126
+f 118 126 125
+f 118 125 124
+f 118 124 123
+f 118 123 122
+f 118 122 121
+f 118 121 119
+f 128 154 155
+f 128 155 156
+f 128 156 131
+f 131 156 132
+f 132 156 155
+f 132 155 154
+f 132 154 157
+f 133 134 158
+f 133 158 170
+f 133 170 169
+f 133 169 144
+f 133 144 168
+f 133 168 167
+f 133 167 172
+f 133 172 159
+f 133 159 135
+f 135 159 160
+f 135 160 161
+f 135 161 136
+f 136 161 162
+f 136 162 163
+f 136 163 137
+f 137 163 164
+f 137 164 138
+f 138 164 140
+f 138 140 139
+f 140 164 141
+f 141 164 165
+f 141 165 166
+f 141 166 167
+f 141 167 168
+f 141 168 143
+f 142 144 145
+f 143 168 144
+f 144 169 145
+f 145 169 146
+f 146 169 147
+f 147 169 148
+f 148 169 149
+f 149 169 150
+f 150 169 151
+f 151 169 170
+f 154 171 157
+f 159 172 160
+f 160 162 161
+f 160 172 167
+f 160 167 166
+f 160 166 162
+f 162 166 165
+f 162 165 163
+f 163 165 164
+

dataset/bedroom_supplies/storage/41c958049fb8570c83387e38059c41a7/mjcf/mesh/storage_box_018_collision_32.obj

@@ -0,0 +1,112 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03956057 -0.22686185 -0.10328327
+v 0.04988509 -0.23640722 -0.05830786
+v 0.03956057 -0.23887009 -0.04537567
+v 0.03956057 -0.20455380 -0.10328319
+v 0.10606660 -0.22762018 -0.10328328
+v 0.05593567 -0.23642462 -0.05844190
+v 0.04757213 -0.23876573 -0.04537567
+v 0.03956057 -0.24008762 -0.03807977
+v 0.03956057 -0.20455404 -0.03807964
+v 0.19167970 -0.20455380 -0.10328319
+v 0.06076271 -0.23635852 -0.05821211
+v 0.11391055 -0.22741843 -0.10328328
+v 0.19796492 -0.22337285 -0.10328326
+v 0.04757213 -0.23949973 -0.03807977
+v 0.19975832 -0.20455404 -0.03807964
+v 0.19905438 -0.20455401 -0.04537554
+v 0.20711621 -0.20930204 -0.10328321
+v 0.20631171 -0.22222493 -0.10328326
+v 0.19796492 -0.22391212 -0.07874017
+v 0.19796492 -0.22400259 -0.07040382
+v 0.19796492 -0.22417313 -0.04537561
+v 0.19796492 -0.22418359 -0.03807971
+v 0.20483677 -0.20918749 -0.03807966
+v 0.21058567 -0.21125004 -0.10328322
+v 0.20755199 -0.20953163 -0.10328321
+v 0.20725030 -0.20937162 -0.10328321
+v 0.19970802 -0.20455404 -0.03862858
+v 0.21070298 -0.21991516 -0.10328325
+v 0.20599325 -0.22230503 -0.07874017
+v 0.20582564 -0.22233288 -0.07040382
+v 0.20545692 -0.22237819 -0.04537561
+v 0.20533960 -0.22234691 -0.03807971
+v 0.20803804 -0.21545935 -0.03807968
+v 0.21048510 -0.21150051 -0.09974060
+v 0.21077003 -0.21477035 -0.10328323
+v 0.21051861 -0.21965431 -0.09082979
+v 0.20569156 -0.22147727 -0.03807970
+v 0.21051861 -0.21933429 -0.09082979
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 17
+f 1 17 26
+f 1 26 25
+f 1 25 24
+f 1 24 35
+f 1 35 28
+f 1 28 18
+f 1 18 13
+f 1 13 12
+f 1 12 5
+f 1 5 2
+f 2 6 3
+f 2 5 6
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 4 9 15
+f 4 15 27
+f 4 27 16
+f 4 16 10
+f 5 11 6
+f 5 12 11
+f 6 11 7
+f 7 11 13
+f 7 13 8
+f 8 13 14
+f 8 14 22
+f 8 22 32
+f 8 32 37
+f 8 37 33
+f 8 33 23
+f 8 23 15
+f 8 15 9
+f 10 16 17
+f 11 12 13
+f 13 18 19
+f 13 19 14
+f 14 19 20
+f 14 20 21
+f 14 21 22
+f 15 23 24
+f 15 24 25
+f 15 25 26
+f 15 26 17
+f 15 17 27
+f 16 27 17
+f 18 28 29
+f 18 29 22
+f 18 22 21
+f 18 21 20
+f 18 20 19
+f 22 29 30
+f 22 30 31
+f 22 31 32
+f 23 33 34
+f 23 34 24
+f 24 34 35
+f 28 35 36
+f 28 36 32
+f 28 32 31
+f 28 31 29
+f 29 31 30
+f 32 36 37
+f 33 37 36
+f 33 36 38
+f 33 38 34
+f 34 38 35
+f 35 38 36
+

dataset/bedroom_supplies/storage/41c958049fb8570c83387e38059c41a7/mjcf/mesh/storage_box_018_collision_33.obj

@@ -0,0 +1,145 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03956029 -0.24008550 -0.03807976
+v 0.03956029 -0.19869549 -0.03807961
+v 0.04757636 -0.23949854 -0.03807976
+v 0.03956029 -0.24026251 -0.03702820
+v 0.03956029 -0.19869578 0.03976612
+v 0.19925483 -0.19869549 -0.03807961
+v 0.09755306 -0.24497712 0.03976595
+v 0.09710772 -0.24501904 0.03976595
+v 0.08971843 -0.24567122 0.03976595
+v 0.19796830 -0.22418167 -0.03807970
+v 0.03956029 -0.24103584 -0.02868433
+v 0.08099312 -0.24615571 0.03976595
+v 0.03956029 -0.24392432 0.03976595
+v 0.18950689 -0.19869578 0.03976612
+v 0.19938677 -0.19869549 -0.03702805
+v 0.20482978 -0.20918624 -0.03807965
+v 0.09771800 -0.24495849 0.03976595
+v 0.20534110 -0.22235092 -0.03807970
+v 0.19796830 -0.22437282 0.00468363
+v 0.12277232 -0.24083579 0.03976597
+v 0.11442638 -0.24249884 0.03976596
+v 0.10593199 -0.24389171 0.03976595
+v 0.10434857 -0.24414792 0.03976595
+v 0.10083536 -0.24459513 0.03976595
+v 0.06428474 -0.24611378 0.03976595
+v 0.05798405 -0.24575042 0.03976595
+v 0.05588931 -0.24562929 0.03976595
+v 0.04894536 -0.24503768 0.03976595
+v 0.04757636 -0.24491190 0.03976595
+v 0.04538266 -0.24465570 0.03976595
+v 0.04087981 -0.24412928 0.03976595
+v 0.03970874 -0.24394761 0.03976595
+v 0.07264718 -0.24628614 0.03976595
+v 0.20402158 -0.20975020 0.03976608
+v 0.19871052 -0.19869555 -0.02042412
+v 0.19945274 -0.19869552 -0.02880609
+v 0.20802962 -0.21546113 -0.03807967
+v 0.19945274 -0.19869552 -0.02867655
+v 0.20570396 -0.22147979 -0.03807969
+v 0.20504420 -0.22241629 0.00468363
+v 0.19796830 -0.22440552 0.02970765
+v 0.19796830 -0.22439149 0.01301989
+v 0.19796830 -0.22430309 0.03976603
+v 0.20456587 -0.21091480 0.03976608
+v 0.20684204 -0.21546138 0.02970768
+v 0.20487926 -0.22235117 0.02970765
+v 0.20471431 -0.22220679 0.03976603
+v 0.20659463 -0.21546142 0.03976606
+v 0.20621528 -0.21683563 0.03976605
+f 1 2 6
+f 1 6 16
+f 1 16 37
+f 1 37 39
+f 1 39 18
+f 1 18 10
+f 1 10 3
+f 1 3 4
+f 1 4 11
+f 1 11 13
+f 1 13 5
+f 1 5 2
+f 2 5 14
+f 2 14 35
+f 2 35 38
+f 2 38 36
+f 2 36 15
+f 2 15 6
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 3 10 7
+f 4 9 12
+f 4 12 11
+f 5 13 32
+f 5 32 31
+f 5 31 30
+f 5 30 29
+f 5 29 28
+f 5 28 27
+f 5 27 26
+f 5 26 25
+f 5 25 33
+f 5 33 12
+f 5 12 9
+f 5 9 8
+f 5 8 7
+f 5 7 17
+f 5 17 24
+f 5 24 23
+f 5 23 22
+f 5 22 21
+f 5 21 20
+f 5 20 43
+f 5 43 47
+f 5 47 49
+f 5 49 48
+f 5 48 44
+f 5 44 34
+f 5 34 14
+f 6 15 16
+f 7 10 17
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 17
+f 11 25 26
+f 11 26 27
+f 11 27 28
+f 11 28 29
+f 11 29 30
+f 11 30 31
+f 11 31 32
+f 11 32 13
+f 11 12 33
+f 11 33 25
+f 14 34 35
+f 15 36 16
+f 16 36 38
+f 16 38 37
+f 18 39 40
+f 18 40 41
+f 18 41 42
+f 18 42 19
+f 19 42 20
+f 20 42 41
+f 20 41 43
+f 34 44 37
+f 34 37 38
+f 34 38 35
+f 37 44 45
+f 37 45 46
+f 37 46 40
+f 37 40 39
+f 40 46 41
+f 41 46 43
+f 43 46 47
+f 44 48 45
+f 45 48 49
+f 45 49 47
+f 45 47 46
+

dataset/bedroom_supplies/storage/41c958049fb8570c83387e38059c41a7/mjcf/mesh/storage_box_018_collision_34.obj

@@ -0,0 +1,142 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.22748741 -0.21893019 0.06021433
+v 0.22748741 -0.22060141 0.06021432
+v 0.22748741 -0.21893018 0.05820683
+v 0.22367643 -0.21635209 0.06302888
+v 0.20032120 -0.20084477 0.10028374
+v 0.21654995 -0.21237501 0.11313575
+v 0.22086254 -0.21654338 0.11313573
+v 0.22178623 -0.22379510 0.11313571
+v 0.22549933 -0.22354552 0.06302885
+v 0.22748741 -0.22060140 0.05820682
+v 0.21977370 -0.22867600 0.11313569
+v 0.21982874 -0.21859979 0.05014655
+v 0.20402207 -0.20974807 0.03977616
+v 0.18995877 -0.20084455 0.03977619
+v 0.19971560 -0.20084472 0.08811767
+v 0.19991747 -0.20084474 0.09178968
+v 0.20014992 -0.20084475 0.09645032
+v 0.20016215 -0.20084478 0.10479305
+v 0.19585569 -0.20084492 0.14282464
+v 0.21990827 -0.21765430 0.11831085
+v 0.21991438 -0.22379511 0.11838145
+v 0.21921703 -0.22830354 0.11772571
+v 0.22113781 -0.22925556 0.06308935
+v 0.22061173 -0.22876000 0.05687517
+v 0.22300354 -0.22370095 0.05475673
+v 0.21982874 -0.22123943 0.05014654
+v 0.18961621 -0.23384849 0.14282452
+v 0.19796610 -0.23298687 0.11313567
+v 0.20659126 -0.21545811 0.03977614
+v 0.20456648 -0.21091079 0.03977616
+v 0.16500085 -0.20084455 0.03977619
+v 0.16500085 -0.20084492 0.14282464
+v 0.20273135 -0.21078485 0.14282461
+v 0.20426064 -0.21339534 0.14282460
+v 0.20544736 -0.21545848 0.14282459
+v 0.20486011 -0.22360411 0.14282456
+v 0.20362446 -0.22544376 0.14282455
+v 0.20199117 -0.22777246 0.14282454
+v 0.19781317 -0.23144530 0.14282453
+v 0.16500085 -0.22832917 0.03977609
+v 0.19796610 -0.23303865 0.10479293
+v 0.19796610 -0.22430332 0.03977611
+v 0.20471330 -0.22220457 0.03977611
+v 0.20621811 -0.21683461 0.03977613
+v 0.16500085 -0.23221612 0.14282453
+v 0.18961621 -0.23392945 0.13816388
+v 0.16500085 -0.23135446 0.10479294
+v 0.18961621 -0.23368975 0.12982115
+f 1 2 10
+f 1 10 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 9 10
+f 2 8 11
+f 2 11 9
+f 3 10 26
+f 3 26 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 4
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 5
+f 5 17 16
+f 5 16 15
+f 5 15 14
+f 5 14 31
+f 5 31 32
+f 5 32 19
+f 5 19 18
+f 5 18 6
+f 6 18 19
+f 6 19 7
+f 7 19 20
+f 7 20 8
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 11
+f 9 23 10
+f 9 11 23
+f 10 24 25
+f 10 25 26
+f 10 23 24
+f 11 22 27
+f 11 27 28
+f 11 28 23
+f 12 26 29
+f 12 29 30
+f 12 30 13
+f 13 30 29
+f 13 29 44
+f 13 44 43
+f 13 43 42
+f 13 42 40
+f 13 40 31
+f 13 31 14
+f 19 32 45
+f 19 45 27
+f 19 27 39
+f 19 39 38
+f 19 38 37
+f 19 37 36
+f 19 36 35
+f 19 35 34
+f 19 34 33
+f 19 33 20
+f 20 33 34
+f 20 34 35
+f 20 35 21
+f 21 35 36
+f 21 36 22
+f 22 36 37
+f 22 37 38
+f 22 38 39
+f 22 39 27
+f 23 40 24
+f 23 28 41
+f 23 41 40
+f 24 40 42
+f 24 42 43
+f 24 43 26
+f 24 26 25
+f 26 43 44
+f 26 44 29
+f 27 45 46
+f 27 46 28
+f 28 46 41
+f 31 40 47
+f 31 47 45
+f 31 45 32
+f 40 41 47
+f 41 46 48
+f 41 48 47
+f 45 47 46
+f 46 47 48
+

dataset/bedroom_supplies/storage/41c958049fb8570c83387e38059c41a7/mjcf/mesh/storage_box_018_collision_35.obj

@@ -0,0 +1,286 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03955195 0.13862953 0.14282590
+v 0.05662133 0.13862953 0.14282590
+v 0.03955195 0.13862926 0.21457183
+v 0.03955195 0.23331500 0.14282625
+v 0.12274077 0.14121576 0.14282591
+v 0.12274077 0.13862953 0.14283327
+v 0.12274077 0.13862926 0.21547871
+v 0.12274077 0.18474401 0.21814051
+v 0.03955195 0.19309807 0.21583281
+v 0.03955195 0.23311032 0.14618093
+v 0.04290719 0.23346386 0.14282625
+v 0.12274077 0.22921241 0.14282623
+v 0.12274077 0.19309806 0.21814054
+v 0.03955195 0.20144282 0.21533148
+v 0.03955195 0.23308242 0.14651270
+v 0.04757358 0.23327777 0.14651270
+v 0.04757358 0.23358479 0.14282625
+v 0.11809881 0.23301732 0.14282625
+v 0.12274077 0.23338943 0.14284099
+v 0.12274077 0.19791698 0.21762445
+v 0.11440968 0.19752626 0.21749911
+v 0.10980843 0.19730299 0.21742537
+v 0.04757358 0.20144282 0.21543470
+v 0.03955195 0.20977827 0.21230124
+v 0.03955195 0.23227302 0.15452707
+v 0.05592911 0.23330568 0.14651270
+v 0.05126272 0.23364992 0.14282625
+v 0.04757358 0.23234745 0.15485885
+v 0.06797378 0.23358479 0.14282625
+v 0.06428464 0.23362200 0.14282625
+v 0.05961825 0.23365922 0.14282625
+v 0.05592911 0.23231024 0.15485885
+v 0.05592911 0.23119385 0.16267415
+v 0.05592911 0.23054263 0.16684723
+v 0.05592911 0.22968674 0.17154377
+v 0.06428464 0.22947277 0.17154377
+v 0.12274077 0.23268238 0.14651269
+v 0.12274077 0.20206611 0.21614988
+v 0.04757358 0.20977827 0.21225701
+v 0.03955195 0.21449488 0.20955116
+v 0.03955195 0.23223581 0.15485885
+v 0.05592911 0.23365922 0.14282625
+v 0.03955195 0.23123106 0.16259305
+v 0.04757358 0.23122176 0.16300594
+v 0.04757358 0.23059845 0.16717901
+v 0.04757358 0.22982628 0.17154377
+v 0.04757358 0.22819824 0.17988255
+v 0.05592911 0.22800288 0.17988255
+v 0.07264017 0.22921230 0.17154377
+v 0.08099570 0.22892390 0.17154377
+v 0.08934309 0.22861690 0.17154377
+v 0.12274077 0.22911930 0.16322712
+v 0.12274077 0.20930382 0.21197683
+v 0.03955195 0.21464372 0.20937421
+v 0.04757358 0.21440184 0.20948481
+v 0.03955195 0.23118455 0.16291746
+v 0.03955195 0.23060776 0.16692095
+v 0.03955195 0.22985419 0.17154377
+v 0.03955195 0.22838430 0.17955078
+v 0.03955195 0.22831919 0.17988255
+v 0.03955195 0.22643995 0.18788954
+v 0.04757358 0.22614226 0.18822133
+v 0.06428464 0.22774239 0.17988255
+v 0.08099570 0.22712840 0.17988254
+v 0.12274077 0.22731449 0.17154376
+v 0.12274077 0.21345295 0.20852630
+v 0.11440968 0.21359249 0.20868115
+v 0.10605414 0.21370413 0.20882123
+v 0.08590641 0.21396460 0.20909404
+v 0.08099570 0.21402043 0.20915302
+v 0.03955195 0.21839284 0.20490622
+v 0.03955195 0.22635623 0.18822133
+v 0.03955195 0.22376998 0.19597026
+v 0.04757358 0.22363044 0.19566060
+v 0.05592911 0.22588178 0.18822133
+v 0.06428464 0.22557477 0.18822133
+v 0.08934309 0.22680280 0.17988254
+v 0.09769862 0.22645858 0.17988254
+v 0.12274077 0.22542596 0.17988254
+v 0.12274077 0.21629968 0.20434587
+v 0.03955195 0.22201170 0.20014333
+v 0.04757358 0.22186286 0.19982629
+v 0.05592911 0.22348158 0.19529195
+v 0.06428464 0.22332343 0.19492331
+v 0.07264017 0.22315600 0.19453990
+v 0.08099570 0.22298853 0.19414915
+v 0.08934309 0.22281178 0.19373626
+v 0.11748803 0.22224430 0.19224693
+v 0.12274077 0.22213267 0.19191514
+v 0.08099570 0.22490497 0.18822133
+v 0.12274077 0.22336068 0.18773470
+v 0.12274077 0.22030928 0.19658958
+v 0.08099570 0.22123955 0.19832221
+v 0.06428464 0.22154656 0.19909637
+v 0.08934309 0.22108141 0.19790932
+v 0.08934309 0.22457006 0.18822132
+f 1 2 6
+f 1 6 7
+f 1 7 3
+f 1 3 9
+f 1 9 14
+f 1 14 24
+f 1 24 40
+f 1 40 54
+f 1 54 71
+f 1 71 81
+f 1 81 73
+f 1 73 72
+f 1 72 61
+f 1 61 60
+f 1 60 59
+f 1 59 58
+f 1 58 57
+f 1 57 56
+f 1 56 43
+f 1 43 41
+f 1 41 25
+f 1 25 15
+f 1 15 10
+f 1 10 4
+f 1 4 11
+f 1 11 17
+f 1 17 27
+f 1 27 42
+f 1 42 31
+f 1 31 30
+f 1 30 29
+f 1 29 18
+f 1 18 12
+f 1 12 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 4 10 11
+f 5 12 19
+f 5 19 37
+f 5 37 52
+f 5 52 65
+f 5 65 79
+f 5 79 91
+f 5 91 89
+f 5 89 92
+f 5 92 80
+f 5 80 66
+f 5 66 53
+f 5 53 38
+f 5 38 20
+f 5 20 13
+f 5 13 8
+f 5 8 7
+f 5 7 6
+f 8 13 9
+f 9 13 14
+f 10 15 16
+f 10 16 17
+f 10 17 11
+f 12 18 19
+f 13 20 21
+f 13 21 22
+f 13 22 14
+f 14 22 21
+f 14 21 20
+f 14 20 23
+f 14 23 24
+f 15 25 16
+f 16 26 27
+f 16 27 17
+f 16 25 28
+f 16 28 26
+f 18 29 19
+f 19 29 30
+f 19 30 31
+f 19 31 26
+f 19 26 32
+f 19 32 33
+f 19 33 34
+f 19 34 35
+f 19 35 36
+f 19 36 37
+f 20 38 23
+f 23 38 24
+f 24 38 39
+f 24 39 40
+f 25 41 28
+f 26 31 42
+f 26 42 27
+f 26 28 32
+f 28 41 43
+f 28 43 44
+f 28 44 32
+f 32 44 33
+f 33 44 45
+f 33 45 34
+f 34 45 46
+f 34 46 35
+f 35 46 47
+f 35 47 48
+f 35 48 36
+f 36 48 63
+f 36 63 49
+f 36 49 37
+f 37 49 50
+f 37 50 51
+f 37 51 52
+f 38 53 39
+f 39 53 40
+f 40 53 55
+f 40 55 54
+f 43 56 44
+f 44 56 57
+f 44 57 45
+f 45 57 58
+f 45 58 46
+f 46 58 59
+f 46 59 47
+f 47 59 60
+f 47 60 61
+f 47 61 48
+f 48 61 62
+f 48 62 75
+f 48 75 63
+f 49 63 50
+f 50 63 64
+f 50 64 51
+f 51 64 65
+f 51 65 52
+f 53 66 67
+f 53 67 68
+f 53 68 69
+f 53 69 70
+f 53 70 55
+f 54 55 71
+f 55 70 71
+f 61 72 62
+f 62 72 73
+f 62 73 74
+f 62 74 75
+f 63 75 76
+f 63 76 64
+f 64 76 77
+f 64 77 65
+f 65 77 78
+f 65 78 79
+f 66 80 81
+f 66 81 67
+f 67 81 68
+f 68 81 71
+f 68 71 69
+f 69 71 70
+f 73 81 74
+f 74 81 82
+f 74 82 83
+f 74 83 75
+f 75 83 84
+f 75 84 85
+f 75 85 86
+f 75 86 76
+f 76 86 87
+f 76 87 88
+f 76 88 89
+f 76 89 90
+f 76 90 77
+f 77 90 91
+f 77 91 78
+f 78 91 79
+f 80 92 93
+f 80 93 94
+f 80 94 82
+f 80 82 81
+f 82 94 83
+f 83 94 84
+f 84 94 93
+f 84 93 85
+f 85 93 86
+f 86 93 95
+f 86 95 92
+f 86 92 87
+f 87 92 88
+f 88 92 89
+f 89 91 96
+f 89 96 90
+f 90 96 91
+f 92 95 93
+

dataset/bedroom_supplies/storage/41c958049fb8570c83387e38059c41a7/mjcf/mesh/storage_box_018_collision_36.obj

@@ -0,0 +1,385 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16132026 0.23540426 0.14278560
+v -0.15758547 0.23538308 0.14278560
+v -0.16594512 0.23539014 0.14278560
+v -0.11955690 0.23273544 0.17153690
+v -0.11119725 0.23273544 0.17153690
+v -0.15296062 0.23515009 0.14278560
+v -0.10283759 0.23267190 0.17153690
+v -0.09449539 0.23253776 0.17153690
+v -0.08613574 0.23232595 0.17153690
+v -0.07777608 0.23238246 0.16319902
+v -0.06941643 0.23213536 0.16319902
+v -0.06107423 0.23183177 0.16319902
+v -0.05271458 0.23148584 0.16319902
+v -0.04641429 0.23104813 0.15762899
+v -0.04641429 0.23092812 0.15539754
+v -0.04641429 0.23065984 0.15227352
+v -0.16967991 0.23517833 0.14278560
+v -0.16967991 0.23479707 0.14651469
+v -0.14460095 0.23142223 0.17987907
+v -0.13625876 0.23159167 0.17987907
+v -0.13625876 0.23255188 0.17153690
+v -0.12791655 0.23267895 0.17153690
+v -0.12791655 0.23168345 0.17987907
+v -0.11955690 0.23169052 0.17987907
+v -0.11119725 0.23165521 0.17987907
+v -0.04641429 0.23056806 0.15134661
+v -0.04641429 0.22948791 0.14278558
+v -0.10283759 0.23155638 0.17987907
+v -0.08613574 0.23128103 0.17896504
+v -0.07777608 0.23115396 0.17829561
+v -0.07777608 0.23208591 0.17153690
+v -0.06941643 0.23179644 0.17153690
+v -0.04641429 0.23087864 0.16990623
+v -0.04641429 0.23121049 0.16319902
+v -0.06107423 0.23143638 0.17153690
+v -0.17428733 0.23479002 0.14278560
+v -0.17802212 0.23326500 0.15485686
+v -0.15234977 0.23109747 0.18033394
+v -0.17802212 0.23220596 0.16319902
+v -0.14915600 0.23063853 0.18410595
+v -0.14460095 0.23068796 0.18427759
+v -0.13625876 0.23075151 0.18450503
+v -0.12791655 0.23077269 0.18457369
+v -0.11955690 0.23076562 0.18453937
+v -0.11119725 0.23074444 0.18446640
+v -0.10283759 0.23068796 0.18426043
+v -0.04641429 0.16328552 0.14278534
+v -0.09824764 0.23063853 0.18409735
+v -0.09507132 0.23125985 0.18047985
+v -0.07777608 0.23029261 0.18247098
+v -0.06941643 0.23099863 0.17753176
+v -0.09268036 0.23054678 0.18365965
+v -0.06107423 0.23081506 0.17661773
+v -0.05583854 0.23068094 0.17599120
+v -0.05290655 0.23099865 0.17185446
+v -0.05027125 0.23052562 0.17484974
+v -0.04641429 0.23073037 0.17121935
+v -0.17802212 0.23430288 0.14278560
+v -0.17802212 0.23409812 0.14651469
+v -0.18451437 0.23095630 0.16995773
+v -0.15474074 0.23053266 0.18341505
+v -0.17802212 0.23113986 0.17114210
+v -0.18638177 0.22957249 0.17987906
+v -0.18638177 0.22859817 0.18662060
+v -0.15158187 0.22986898 0.18662060
+v -0.15037767 0.22989722 0.18662060
+v -0.14460095 0.23003136 0.18662060
+v -0.18477615 0.22866877 0.18662060
+v -0.14072655 0.23008784 0.18662061
+v -0.13625876 0.23013726 0.18662061
+v -0.13208765 0.23015845 0.18662061
+v -0.12791655 0.23016550 0.18662061
+v -0.12369310 0.23015845 0.18662061
+v -0.11955690 0.23014433 0.18662061
+v -0.11543816 0.23012314 0.18662061
+v -0.11119725 0.23008784 0.18662061
+v -0.10734029 0.23003136 0.18662060
+v -0.10283759 0.22995370 0.18662060
+v -0.04641429 0.16328535 0.18662036
+v -0.20915703 0.16328552 0.14278534
+v -0.10091784 0.22991134 0.18662060
+v -0.09583922 0.22977014 0.18662060
+v -0.07777608 0.22912767 0.18662060
+v -0.06941643 0.22880291 0.18662060
+v -0.06941643 0.23013023 0.18170285
+v -0.06107423 0.22993961 0.18078880
+v -0.05290655 0.22986196 0.17921392
+v -0.04641429 0.22941716 0.17972029
+v -0.04641429 0.23041972 0.17394428
+v -0.18264697 0.23346273 0.14278560
+v -0.18638177 0.23257314 0.14651468
+v -0.18638177 0.23210009 0.15485685
+v -0.19009911 0.23055389 0.16645607
+v -0.18694025 0.23128815 0.16348653
+v -0.18694025 0.23036325 0.17225783
+v -0.19313582 0.22747561 0.18662060
+v -0.04641429 0.22775802 0.18662060
+v -0.20632975 0.16328535 0.18662036
+v -0.20936646 0.16328550 0.14651443
+v -0.22442779 0.21250136 0.14278552
+v -0.06107423 0.22842873 0.18662060
+v -0.18638177 0.23267201 0.14278559
+v -0.18947083 0.23186009 0.14278559
+v -0.19196650 0.23110465 0.14651468
+v -0.19151274 0.23094223 0.15485685
+v -0.19100664 0.23076571 0.16089891
+v -0.19474143 0.22715790 0.18662059
+v -0.21674879 0.22273831 0.18662058
+v -0.22468959 0.21254354 0.18662054
+v -0.20810989 0.16328541 0.17153665
+v -0.20941881 0.16328547 0.15485660
+v -0.22465468 0.21258593 0.17987900
+v -0.22442779 0.21466173 0.14278553
+v -0.19207123 0.23113997 0.14278559
+v -0.21650444 0.22263949 0.17987904
+v -0.21755158 0.22214525 0.18662058
+v -0.19624232 0.22964322 0.14278558
+v -0.20926175 0.16328546 0.15838828
+v -0.20901740 0.16328544 0.16319877
+v -0.20865091 0.16328543 0.16672617
+v -0.22468959 0.21545229 0.18662055
+v -0.22465468 0.21536760 0.17987901
+v -0.22091989 0.21962481 0.18662057
+v -0.22069299 0.21953305 0.17987903
+v -0.21980293 0.21829768 0.14278554
+v -0.21599833 0.22243478 0.17153687
+v -0.21311870 0.22175713 0.14278555
+v -0.21570165 0.22231478 0.16674355
+v -0.21678369 0.21987914 0.14278555
+f 1 2 6
+f 1 6 27
+f 1 27 47
+f 1 47 80
+f 1 80 100
+f 1 100 113
+f 1 113 125
+f 1 125 129
+f 1 129 127
+f 1 127 117
+f 1 117 114
+f 1 114 103
+f 1 103 102
+f 1 102 90
+f 1 90 58
+f 1 58 36
+f 1 36 17
+f 1 17 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 14
+f 2 14 15
+f 2 15 16
+f 2 16 6
+f 3 17 18
+f 3 18 19
+f 3 19 20
+f 3 20 21
+f 3 21 22
+f 3 22 4
+f 4 22 23
+f 4 23 24
+f 4 24 5
+f 5 24 25
+f 5 25 7
+f 6 16 26
+f 6 26 27
+f 7 25 28
+f 7 28 8
+f 8 28 29
+f 8 29 9
+f 9 29 30
+f 9 30 31
+f 9 31 10
+f 10 31 11
+f 11 31 32
+f 11 32 12
+f 12 32 13
+f 13 33 34
+f 13 34 14
+f 13 32 35
+f 13 35 33
+f 14 34 33
+f 14 33 57
+f 14 57 89
+f 14 89 88
+f 14 88 97
+f 14 97 79
+f 14 79 47
+f 14 47 27
+f 14 27 26
+f 14 26 16
+f 14 16 15
+f 17 36 37
+f 17 37 18
+f 18 38 19
+f 18 37 39
+f 18 39 38
+f 19 38 40
+f 19 40 20
+f 20 40 41
+f 20 41 42
+f 20 42 23
+f 20 23 22
+f 20 22 21
+f 23 43 24
+f 23 42 43
+f 24 44 25
+f 24 43 44
+f 25 44 45
+f 25 45 46
+f 25 46 28
+f 28 46 48
+f 28 48 49
+f 28 49 29
+f 29 49 30
+f 30 50 51
+f 30 51 31
+f 30 49 48
+f 30 48 52
+f 30 52 50
+f 31 51 32
+f 32 51 53
+f 32 53 54
+f 32 54 35
+f 33 35 55
+f 33 55 56
+f 33 56 57
+f 35 54 55
+f 36 58 59
+f 36 59 37
+f 37 59 60
+f 37 60 39
+f 38 61 40
+f 38 39 62
+f 38 62 63
+f 38 63 64
+f 38 64 61
+f 39 60 63
+f 39 63 62
+f 40 65 66
+f 40 66 67
+f 40 67 41
+f 40 61 68
+f 40 68 65
+f 41 67 42
+f 42 67 69
+f 42 69 70
+f 42 70 71
+f 42 71 43
+f 43 71 72
+f 43 72 73
+f 43 73 44
+f 44 73 74
+f 44 74 45
+f 45 74 75
+f 45 75 76
+f 45 76 46
+f 46 76 77
+f 46 77 78
+f 46 78 48
+f 47 79 98
+f 47 98 110
+f 47 110 120
+f 47 120 119
+f 47 119 118
+f 47 118 111
+f 47 111 99
+f 47 99 80
+f 48 78 81
+f 48 81 82
+f 48 82 83
+f 48 83 52
+f 50 84 85
+f 50 85 51
+f 50 52 84
+f 51 85 53
+f 52 83 84
+f 53 85 86
+f 53 86 87
+f 53 87 54
+f 54 87 88
+f 54 88 56
+f 54 56 55
+f 56 88 89
+f 56 89 57
+f 58 90 59
+f 59 90 91
+f 59 91 92
+f 59 92 93
+f 59 93 94
+f 59 94 60
+f 60 94 93
+f 60 93 95
+f 60 95 63
+f 61 64 68
+f 63 95 93
+f 63 93 96
+f 63 96 64
+f 64 96 107
+f 64 107 108
+f 64 108 116
+f 64 116 123
+f 64 123 121
+f 64 121 109
+f 64 109 98
+f 64 98 79
+f 64 79 97
+f 64 97 101
+f 64 101 84
+f 64 84 83
+f 64 83 82
+f 64 82 81
+f 64 81 78
+f 64 78 77
+f 64 77 76
+f 64 76 75
+f 64 75 74
+f 64 74 73
+f 64 73 72
+f 64 72 71
+f 64 71 70
+f 64 70 69
+f 64 69 67
+f 64 67 66
+f 64 66 65
+f 64 65 68
+f 80 99 100
+f 84 101 85
+f 85 101 97
+f 85 97 86
+f 86 97 88
+f 86 88 87
+f 90 102 91
+f 91 102 103
+f 91 103 104
+f 91 104 105
+f 91 105 106
+f 91 106 92
+f 92 106 93
+f 93 107 96
+f 93 106 108
+f 93 108 107
+f 98 109 110
+f 99 111 100
+f 100 109 112
+f 100 112 122
+f 100 122 113
+f 100 111 109
+f 103 114 104
+f 104 114 108
+f 104 108 105
+f 105 108 106
+f 108 115 116
+f 108 114 117
+f 108 117 115
+f 109 111 118
+f 109 118 119
+f 109 119 120
+f 109 120 110
+f 109 121 122
+f 109 122 112
+f 113 122 123
+f 113 123 124
+f 113 124 125
+f 115 126 125
+f 115 125 124
+f 115 124 116
+f 115 117 126
+f 116 124 123
+f 117 127 128
+f 117 128 126
+f 121 123 122
+f 125 126 128
+f 125 128 129
+f 127 129 128
+

dataset/bedroom_supplies/storage/41c958049fb8570c83387e38059c41a7/mjcf/mesh/storage_box_018_collision_37.obj

@@ -0,0 +1,199 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.20643301 0.13862930 0.20490978
+v 0.20567927 0.13862928 0.20935805
+v 0.20674434 0.09304729 0.20490961
+v 0.20389322 0.13862932 0.19940724
+v 0.20500746 0.13862927 0.21324862
+v 0.20515493 0.11806304 0.21324854
+v 0.20543348 0.03468571 0.21324824
+v 0.20692459 0.03468574 0.20490940
+v 0.20404069 0.09304731 0.19935945
+v 0.20390961 0.13473596 0.19940382
+v 0.18924433 0.05134574 0.18824199
+v 0.18912962 0.06801862 0.18824205
+v 0.18906409 0.07634859 0.18824208
+v 0.18873637 0.10969435 0.18824220
+v 0.18863806 0.11803726 0.18824223
+v 0.18850696 0.12636723 0.18824226
+v 0.18834312 0.13471013 0.18824229
+v 0.18824479 0.13861644 0.18824231
+v 0.18821202 0.13862936 0.18824231
+v 0.20364742 0.13862926 0.21570400
+v 0.20250041 0.12639299 0.21788730
+v 0.20544987 0.02635574 0.21324821
+v 0.20251682 0.11806302 0.21790426
+v 0.20694097 0.02635577 0.20490937
+v 0.20407345 0.03468576 0.19938305
+v 0.18930987 0.02632996 0.18824190
+v 0.18927709 0.04300284 0.18824196
+v 0.03954382 0.13862936 0.18824231
+v 0.20245126 0.13862925 0.21782272
+v 0.20246766 0.13473589 0.21784991
+v 0.19796156 0.13473588 0.22079163
+v 0.19796156 0.12639298 0.22082901
+v 0.20536793 0.00650091 0.21324813
+v 0.20254957 0.09304724 0.21793138
+v 0.20259874 0.03468569 0.21797538
+v 0.20259874 0.02635572 0.21797535
+v 0.20258235 0.00650089 0.21797187
+v 0.20625278 0.00650093 0.20808906
+v 0.20677712 0.00650094 0.20490929
+v 0.20507299 0.00650095 0.20148465
+v 0.20399153 0.00650096 0.19937273
+v 0.20400792 0.00966997 0.19936935
+v 0.20407345 0.02635579 0.19938302
+v 0.18930987 0.01798705 0.18824187
+v 0.03954382 0.00650100 0.18824182
+v 0.03954382 0.13862926 0.21457494
+v 0.19796156 0.13862924 0.22076104
+v 0.18960481 0.13862923 0.22271311
+v 0.18960481 0.13473587 0.22271650
+v 0.19796156 0.11806301 0.22083579
+v 0.20258235 0.05137151 0.21796524
+v 0.20082908 0.00650089 0.21906354
+v 0.19796156 0.02635571 0.22083546
+v 0.18929348 0.00650100 0.18824182
+v 0.03954382 0.00650088 0.21976751
+v 0.03954382 0.10137721 0.21785319
+v 0.17289132 0.13862923 0.22215198
+v 0.18124807 0.13862923 0.22251587
+v 0.15617782 0.00650087 0.22298469
+v 0.17289132 0.01801279 0.22292354
+v 0.18960481 0.00650087 0.22251878
+v 0.19476634 0.00650088 0.22147812
+v 0.19796156 0.00650088 0.22083198
+v 0.15299898 0.00650087 0.22289968
+v 0.17679114 0.13862923 0.22232882
+v 0.16971247 0.00650087 0.22288947
+v 0.17289132 0.00650087 0.22285546
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 19
+f 1 19 28
+f 1 28 46
+f 1 46 57
+f 1 57 65
+f 1 65 58
+f 1 58 48
+f 1 48 47
+f 1 47 29
+f 1 29 20
+f 1 20 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 4 18 19
+f 5 20 6
+f 6 20 21
+f 6 21 7
+f 7 22 24
+f 7 24 8
+f 7 21 23
+f 7 23 22
+f 8 24 9
+f 9 24 25
+f 9 25 26
+f 9 26 27
+f 9 27 11
+f 9 11 10
+f 11 27 26
+f 11 26 44
+f 11 44 54
+f 11 54 45
+f 11 45 28
+f 11 28 19
+f 11 19 18
+f 11 18 17
+f 11 17 16
+f 11 16 15
+f 11 15 14
+f 11 14 13
+f 11 13 12
+f 20 29 30
+f 20 30 21
+f 21 30 31
+f 21 31 32
+f 21 32 23
+f 22 33 24
+f 22 23 34
+f 22 34 35
+f 22 35 36
+f 22 36 37
+f 22 37 33
+f 23 32 34
+f 24 33 38
+f 24 38 39
+f 24 39 40
+f 24 40 41
+f 24 41 42
+f 24 42 43
+f 24 43 25
+f 25 43 44
+f 25 44 26
+f 28 45 55
+f 28 55 56
+f 28 56 46
+f 29 47 30
+f 30 47 31
+f 31 47 48
+f 31 48 32
+f 32 48 49
+f 32 49 50
+f 32 50 35
+f 32 35 51
+f 32 51 34
+f 33 37 52
+f 33 52 63
+f 33 63 62
+f 33 62 61
+f 33 61 67
+f 33 67 66
+f 33 66 59
+f 33 59 64
+f 33 64 55
+f 33 55 45
+f 33 45 54
+f 33 54 41
+f 33 41 40
+f 33 40 39
+f 33 39 38
+f 34 51 35
+f 35 50 53
+f 35 53 36
+f 36 52 37
+f 36 53 52
+f 41 54 42
+f 42 54 43
+f 43 54 44
+f 46 56 57
+f 48 58 59
+f 48 59 60
+f 48 60 49
+f 49 61 62
+f 49 62 63
+f 49 63 53
+f 49 53 50
+f 49 60 61
+f 52 53 63
+f 55 64 58
+f 55 58 56
+f 56 58 65
+f 56 65 57
+f 58 64 59
+f 59 66 60
+f 60 66 67
+f 60 67 61
+

dataset/bedroom_supplies/storage/41c958049fb8570c83387e38059c41a7/mjcf/mesh/storage_box_018_collision_38.obj

@@ -0,0 +1,406 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.20872161 0.20864526 -0.18149403
+v -0.20149128 0.16839503 -0.17050790
+v -0.20215870 0.16839499 -0.16186388
+v -0.20255596 0.16839496 -0.15351729
+v -0.20872161 0.20221336 -0.14533788
+v -0.20872161 0.22850041 -0.18149396
+v -0.20018823 0.16839507 -0.18149418
+v -0.20058551 0.16839506 -0.17884520
+v -0.20273077 0.16839493 -0.14517069
+v -0.20872161 0.19408846 -0.08654926
+v -0.20872161 0.19625465 -0.10424627
+v -0.20872161 0.22848041 -0.17884498
+v -0.20130060 0.23191957 -0.17884497
+v -0.20131648 0.23191958 -0.18149395
+v -0.04639686 0.16839507 -0.18149418
+v -0.20273077 0.16839490 -0.13683339
+v -0.20872161 0.22226158 -0.08654915
+v -0.20258775 0.16839487 -0.12849609
+v -0.20163430 0.16839472 -0.08654935
+v -0.20872161 0.22810713 -0.17050768
+v -0.20077619 0.23165291 -0.16216108
+v -0.20107813 0.23181290 -0.17050767
+v -0.19473768 0.23378574 -0.17050766
+v -0.19473768 0.23395240 -0.17884496
+v -0.19473768 0.23391243 -0.18149394
+v -0.04639686 0.22807385 -0.18149396
+v -0.04639686 0.16839472 -0.08654935
+v -0.20872161 0.22708066 -0.15381451
+v -0.20339818 0.22535417 -0.08654914
+v -0.20872161 0.22762722 -0.16216109
+v -0.20041070 0.23143959 -0.15381449
+v -0.19473768 0.23344580 -0.16216107
+v -0.18637912 0.23353234 -0.13713058
+v -0.18637912 0.23475219 -0.17050766
+v -0.18637912 0.23487884 -0.17884496
+v -0.18637912 0.23479888 -0.18149394
+v -0.04639686 0.22849374 -0.17884498
+v -0.07757465 0.23037329 -0.18149395
+v -0.07778123 0.23041329 -0.18134523
+v -0.04639686 0.23078617 -0.08654912
+v -0.20309626 0.22552746 -0.08654914
+v -0.19996577 0.23118629 -0.14547719
+v -0.19473768 0.23301920 -0.15381448
+v -0.19473768 0.23258594 -0.14547719
+v -0.18637912 0.23309909 -0.12880258
+v -0.17803643 0.23407886 -0.12880258
+v -0.17803643 0.23435215 -0.13713058
+v -0.12844118 0.23645813 -0.08654910
+v -0.17803643 0.23502548 -0.17884496
+v -0.12790089 0.23647811 -0.08654910
+v -0.17803643 0.23492550 -0.18149394
+v -0.04639686 0.22939349 -0.17050768
+v -0.06926375 0.23018000 -0.17861260
+v -0.07194930 0.23075318 -0.17566620
+v -0.06637162 0.23053989 -0.17378868
+v -0.07836920 0.23042662 -0.18149395
+v -0.08397865 0.23077319 -0.18149395
+v -0.08590144 0.23116642 -0.17942125
+v -0.07778123 0.23095313 -0.17718123
+v -0.04639686 0.23079284 -0.08700456
+v -0.04644453 0.23079284 -0.08654912
+v -0.19473768 0.22882664 -0.08654913
+v -0.19936192 0.23085966 -0.13713059
+v -0.19473768 0.23205938 -0.13713059
+v -0.19122581 0.23077958 -0.10561246
+v -0.19011345 0.23059293 -0.10004495
+v -0.18637912 0.23253920 -0.12045599
+v -0.17803643 0.23349230 -0.12045598
+v -0.13624356 0.23573163 -0.08654910
+v -0.11955820 0.23643149 -0.09542550
+v -0.11119963 0.23612496 -0.11211869
+v -0.11119963 0.23597169 -0.12045597
+v -0.10284106 0.23538524 -0.13713058
+v -0.12009849 0.23647146 -0.08654910
+v -0.10284106 0.23501202 -0.14547718
+v -0.17538267 0.23486552 -0.18149394
+v -0.04639686 0.22954678 -0.16850004
+v -0.07778123 0.23171292 -0.17050767
+v -0.08613980 0.23309255 -0.16216107
+v -0.07778123 0.23245938 -0.16216108
+v -0.08613980 0.23228612 -0.17050767
+v -0.09120898 0.23117976 -0.18149395
+v -0.09448249 0.23173294 -0.17884497
+v -0.04639686 0.23084618 -0.09510950
+v -0.04644453 0.23079950 -0.08708822
+v -0.06996295 0.23293899 -0.08654911
+v -0.11955820 0.23645813 -0.08708820
+v -0.11119963 0.23615159 -0.10377209
+v -0.10284106 0.23571176 -0.12045597
+v -0.10284106 0.23561182 -0.12880257
+v -0.09448249 0.23493201 -0.13713058
+v -0.09448249 0.23465210 -0.14547718
+v -0.11955820 0.23645145 -0.08654910
+v -0.09448249 0.23422557 -0.15381448
+v -0.10284106 0.23449218 -0.15381448
+v -0.16967786 0.23471890 -0.18149394
+v -0.04639686 0.23001998 -0.16228192
+v -0.09448249 0.23359911 -0.16216107
+v -0.08613980 0.23365905 -0.15381448
+v -0.09448249 0.23276600 -0.17050767
+v -0.09448249 0.23135972 -0.18149395
+v -0.10284106 0.23176628 -0.18149395
+v -0.10284106 0.23213285 -0.17884497
+v -0.04639686 0.23088621 -0.10316796
+v -0.07778123 0.23363881 -0.08654911
+v -0.11173992 0.23607156 -0.08654910
+v -0.11119963 0.23605155 -0.08708820
+v -0.11119963 0.23612490 -0.09542550
+v -0.10284106 0.23571839 -0.11211869
+v -0.09448249 0.23508524 -0.12045598
+v -0.09448249 0.23506528 -0.12880258
+v -0.08613980 0.23423884 -0.13713058
+v -0.08613980 0.23401892 -0.14547718
+v -0.14460213 0.23370581 -0.18149394
+v -0.04639686 0.23015992 -0.15980024
+v -0.04639686 0.23042652 -0.15461382
+v -0.13624356 0.23333256 -0.18149394
+v -0.04639686 0.23090624 -0.11131936
+v -0.07778123 0.23363881 -0.08708821
+v -0.07832152 0.23368546 -0.08654911
+v -0.04639686 0.23091960 -0.11951723
+v -0.11119963 0.23604490 -0.08654910
+v -0.10284106 0.23553168 -0.08654910
+v -0.10284106 0.23560503 -0.09542550
+v -0.10284106 0.23566504 -0.10377209
+v -0.09448249 0.23496516 -0.08654911
+v -0.08613980 0.23433198 -0.08654911
+v -0.09448249 0.23506522 -0.11211870
+v -0.04639686 0.23091960 -0.12045599
+v -0.04639686 0.23090630 -0.12880259
+v -0.04639686 0.23085301 -0.13663798
+v -0.04639686 0.23084633 -0.13713059
+v -0.04639686 0.23071307 -0.14547719
+v -0.04639686 0.23060644 -0.14927870
+v -0.04639686 0.23051981 -0.15216933
+v -0.04639686 0.23046650 -0.15367507
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 11
+f 1 11 10
+f 1 10 17
+f 1 17 28
+f 1 28 30
+f 1 30 20
+f 1 20 12
+f 1 12 6
+f 1 6 14
+f 1 14 25
+f 1 25 36
+f 1 36 51
+f 1 51 76
+f 1 76 96
+f 1 96 114
+f 1 114 117
+f 1 117 102
+f 1 102 101
+f 1 101 82
+f 1 82 57
+f 1 57 56
+f 1 56 38
+f 1 38 26
+f 1 26 15
+f 1 15 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 7
+f 2 7 15
+f 2 15 27
+f 2 27 19
+f 2 19 18
+f 2 18 16
+f 2 16 9
+f 2 9 4
+f 2 4 3
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 9 16 10
+f 10 16 18
+f 10 18 19
+f 10 19 27
+f 10 27 40
+f 10 40 61
+f 10 61 86
+f 10 86 105
+f 10 105 120
+f 10 120 127
+f 10 127 126
+f 10 126 123
+f 10 123 122
+f 10 122 106
+f 10 106 93
+f 10 93 74
+f 10 74 50
+f 10 50 48
+f 10 48 69
+f 10 69 62
+f 10 62 41
+f 10 41 29
+f 10 29 17
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 14
+f 14 24 25
+f 15 26 37
+f 15 37 52
+f 15 52 77
+f 15 77 97
+f 15 97 115
+f 15 115 116
+f 15 116 136
+f 15 136 135
+f 15 135 134
+f 15 134 133
+f 15 133 132
+f 15 132 131
+f 15 131 130
+f 15 130 129
+f 15 129 121
+f 15 121 118
+f 15 118 104
+f 15 104 84
+f 15 84 60
+f 15 60 40
+f 15 40 27
+f 17 29 28
+f 20 30 31
+f 20 31 21
+f 21 31 23
+f 21 23 22
+f 23 31 32
+f 23 32 33
+f 23 33 34
+f 23 34 24
+f 24 34 35
+f 24 35 25
+f 25 35 36
+f 26 38 39
+f 26 39 37
+f 28 29 41
+f 28 41 42
+f 28 42 30
+f 30 42 31
+f 31 42 32
+f 32 42 43
+f 32 43 33
+f 33 43 44
+f 33 44 45
+f 33 45 46
+f 33 46 34
+f 34 46 47
+f 34 47 48
+f 34 48 35
+f 35 49 36
+f 35 48 50
+f 35 50 49
+f 36 49 51
+f 37 39 53
+f 37 53 54
+f 37 54 55
+f 37 55 52
+f 38 56 39
+f 39 56 57
+f 39 57 58
+f 39 58 59
+f 39 59 54
+f 39 54 53
+f 40 60 61
+f 41 62 63
+f 41 63 42
+f 42 63 44
+f 42 44 43
+f 44 63 64
+f 44 64 65
+f 44 65 45
+f 45 65 66
+f 45 66 67
+f 45 67 46
+f 46 67 68
+f 46 68 69
+f 46 69 48
+f 46 48 47
+f 49 50 70
+f 49 70 71
+f 49 71 72
+f 49 72 73
+f 49 73 51
+f 50 74 70
+f 51 73 75
+f 51 75 76
+f 52 55 78
+f 52 78 79
+f 52 79 80
+f 52 80 77
+f 54 59 81
+f 54 81 78
+f 54 78 55
+f 57 82 83
+f 57 83 58
+f 58 83 81
+f 58 81 59
+f 60 84 85
+f 60 85 61
+f 61 85 86
+f 62 69 66
+f 62 66 65
+f 62 65 64
+f 62 64 63
+f 66 68 67
+f 66 69 68
+f 70 74 87
+f 70 87 71
+f 71 88 89
+f 71 89 90
+f 71 90 72
+f 71 87 88
+f 72 90 73
+f 73 90 91
+f 73 91 92
+f 73 92 75
+f 74 93 87
+f 75 92 94
+f 75 94 95
+f 75 95 96
+f 75 96 76
+f 77 80 97
+f 78 81 79
+f 79 81 98
+f 79 98 94
+f 79 94 99
+f 79 99 80
+f 80 99 97
+f 81 83 100
+f 81 100 98
+f 82 101 83
+f 83 101 102
+f 83 102 103
+f 83 103 100
+f 84 104 86
+f 84 86 85
+f 86 104 105
+f 87 93 106
+f 87 106 107
+f 87 107 108
+f 87 108 88
+f 88 108 109
+f 88 109 89
+f 89 109 110
+f 89 110 111
+f 89 111 90
+f 90 111 91
+f 91 111 112
+f 91 112 113
+f 91 113 92
+f 92 113 99
+f 92 99 94
+f 94 98 96
+f 94 96 95
+f 96 98 114
+f 97 99 115
+f 98 100 114
+f 99 113 116
+f 99 116 115
+f 100 103 117
+f 100 117 114
+f 102 117 103
+f 104 118 105
+f 105 119 110
+f 105 110 120
+f 105 118 121
+f 105 121 129
+f 105 129 119
+f 106 122 107
+f 107 122 123
+f 107 123 108
+f 108 123 124
+f 108 124 125
+f 108 125 109
+f 109 125 126
+f 109 126 127
+f 109 127 128
+f 109 128 110
+f 110 128 127
+f 110 127 120
+f 110 119 129
+f 110 129 130
+f 110 130 111
+f 111 130 131
+f 111 131 132
+f 111 132 112
+f 112 132 133
+f 112 133 113
+f 113 133 134
+f 113 134 135
+f 113 135 136
+f 113 136 116
+f 123 126 124
+f 124 126 125
+

dataset/bedroom_supplies/storage/41c958049fb8570c83387e38059c41a7/mjcf/mesh/storage_box_018_collision_39.obj

@@ -0,0 +1,79 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.19397610 0.13862953 0.14283922
+v 0.18822798 0.13862936 0.18822008
+v 0.18824364 0.13861644 0.18824231
+v 0.19854957 0.04302888 0.14282998
+v 0.19403876 0.13535704 0.14283032
+v 0.05661593 0.13862953 0.14283033
+v 0.18821231 0.13862936 0.18824231
+v 0.18833762 0.13471013 0.18824229
+v 0.19944232 0.01801309 0.14282989
+v 0.19923872 0.02644654 0.14282992
+v 0.19894112 0.03468597 0.14282995
+v 0.03955946 0.13862953 0.14283033
+v 0.03955946 0.13862936 0.18824231
+v 0.18850989 0.12636723 0.18824226
+v 0.19955196 0.00967018 0.14282986
+v 0.18863519 0.11803726 0.18824223
+v 0.03955946 0.00650117 0.14282984
+v 0.03955946 0.00650100 0.18824182
+v 0.19952063 0.00650117 0.14282984
+v 0.18882315 0.10135145 0.18824217
+v 0.18899544 0.08467856 0.18824211
+v 0.18912073 0.06801862 0.18824205
+v 0.18924605 0.05134574 0.18824199
+v 0.18927736 0.04300284 0.18824196
+v 0.18930868 0.02632996 0.18824190
+v 0.18930868 0.01798705 0.18824187
+v 0.18929302 0.00650100 0.18824182
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 12
+f 1 12 13
+f 1 13 7
+f 1 7 2
+f 2 7 3
+f 3 7 13
+f 3 13 18
+f 3 18 27
+f 3 27 26
+f 3 26 25
+f 3 25 24
+f 3 24 23
+f 3 23 22
+f 3 22 21
+f 3 21 20
+f 3 20 16
+f 3 16 14
+f 3 14 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 11 10
+f 4 10 9
+f 4 9 15
+f 4 15 19
+f 4 19 17
+f 4 17 12
+f 4 12 6
+f 4 6 5
+f 8 14 9
+f 9 14 16
+f 9 16 15
+f 12 17 18
+f 12 18 13
+f 15 16 20
+f 15 20 21
+f 15 21 22
+f 15 22 23
+f 15 23 24
+f 15 24 25
+f 15 25 26
+f 15 26 27
+f 15 27 19
+f 17 19 27
+f 17 27 18
+

dataset/bedroom_supplies/storage/41c958049fb8570c83387e38059c41a7/mjcf/mesh/storage_box_018_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,622 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04638844 -0.05276143 -0.21701120
+v -0.04638844 -0.04868946 -0.21705436
+v -0.04434423 -0.05276143 -0.21701120
+v -0.04638844 -0.05276302 0.21578920
+v -0.04638844 0.19308702 -0.21865035
+v -0.02762888 -0.05276143 -0.21679540
+v -0.01927540 0.19308702 -0.21839141
+v -0.04534531 -0.05276302 0.21587551
+v -0.04638844 -0.05074147 0.21591867
+v -0.04638844 0.19513743 -0.21856403
+v -0.01092193 -0.05276143 -0.21657963
+v -0.04638844 0.20143309 -0.21826189
+v -0.01092193 0.19308702 -0.21826192
+v -0.04638844 -0.04869105 0.21604816
+v -0.02782236 -0.05276303 0.21704081
+v -0.02543325 -0.04675615 0.21755874
+v 0.03953540 -0.05276144 -0.21567327
+v -0.04638844 0.20287706 -0.21795977
+v -0.04434423 0.20143309 -0.21821872
+v -0.00256846 0.19308702 -0.21808930
+v -0.03588140 -0.04051825 0.21717034
+v -0.04638844 -0.04239539 0.21635030
+v -0.01979697 -0.05276303 0.21755872
+v -0.02293478 -0.05230096 0.21738608
+v -0.01979697 -0.04918201 0.21777453
+v -0.01092193 -0.04034497 0.21885353
+v 0.03953540 -0.02399777 -0.21580264
+v 0.03953540 -0.05276304 0.21919877
+v -0.01069480 0.20218396 -0.21718292
+v -0.01927540 0.20143309 -0.21757132
+v -0.04638844 0.20700678 -0.21701025
+v -0.00256846 0.20068224 -0.21722607
+v 0.01793246 0.19701457 -0.21636290
+v 0.03953540 0.19308701 -0.21524077
+v 0.02674862 0.18898616 -0.21636293
+v 0.03953540 0.18476980 -0.21562924
+v 0.03953540 0.02636752 -0.21580245
+v -0.04638844 -0.04034497 0.21643662
+v -0.01927540 -0.03199890 0.21868094
+v -0.04214020 0.09117077 0.22226360
+v -0.01844258 -0.05276303 0.21764504
+v -0.01128366 -0.05276303 0.21807664
+v -0.00663163 -0.05276303 0.21824927
+v 0.02249196 -0.04034498 0.22001883
+v 0.02249196 -0.03199891 0.22040729
+v -0.01092193 -0.03199891 0.21919884
+v 0.03953540 -0.04834451 0.21963038
+v 0.02677385 -0.05276304 0.21919877
+v -0.01927540 0.20590938 -0.21653550
+v -0.00775888 0.20547617 -0.21631971
+v -0.04638844 0.20801754 -0.21649233
+v -0.00256846 0.20486970 -0.21614707
+v 0.03953540 0.20108653 -0.21299647
+v -0.04638844 -0.03404931 0.21669560
+v -0.03763958 0.08678114 0.22226359
+v -0.04271224 0.09278801 0.22226361
+v -0.00256846 -0.05276303 0.21837875
+v 0.02249196 -0.04869107 0.21945773
+v 0.03085384 -0.04034498 0.22014832
+v 0.03085384 -0.03199891 0.22053678
+v 0.03085384 -0.04869107 0.21954406
+v 0.03953540 -0.04002732 0.22023463
+v 0.02249196 -0.05276304 0.21915561
+v -0.04638844 0.21116536 -0.21476596
+v -0.01069480 0.20899943 -0.21403225
+v -0.00256846 0.20977915 -0.21286695
+v 0.03920732 0.20752656 -0.20958687
+v 0.03953540 0.20729554 -0.20967318
+v 0.03920732 0.20143307 -0.21291014
+v 0.03953540 0.20143307 -0.21286698
+v -0.04638844 -0.02610754 0.21691143
+v -0.04356189 0.10133625 0.22226364
+v -0.03604965 0.08585701 0.22226359
+v 0.03920732 -0.03199891 0.22062309
+v 0.03085384 -0.02368170 0.22070944
+v 0.03953540 -0.03199891 0.22062309
+v -0.04638844 0.21249381 -0.21377329
+v -0.01927540 0.21006796 -0.21381645
+v -0.04638844 0.21659464 -0.21062265
+v -0.01927540 0.21541059 -0.20962999
+v -0.00256846 0.21474636 -0.20893945
+v 0.03953540 0.20752656 -0.20954371
+v -0.04638844 -0.02359506 0.21695460
+v -0.04143356 0.10815173 0.22226367
+v -0.04638844 0.20143150 0.21488379
+v -0.04638844 0.19308543 0.21509956
+v -0.04638844 0.10136515 0.21648030
+v -0.04638844 0.01625821 0.21708422
+v -0.04638844 0.00967376 0.21712735
+v -0.04638844 0.00135656 0.21717049
+v -0.04638844 0.00057682 0.21717049
+v -0.04638844 -0.00791366 0.21712728
+v -0.04638844 -0.01533561 0.21708410
+v -0.02762888 0.08346003 0.22226358
+v 0.03920732 -0.02368170 0.22079576
+v 0.03953540 -0.02368170 0.22079576
+v -0.04638844 0.21760540 -0.20941420
+v 0.03920732 0.21171404 -0.20557305
+v 0.03953540 0.21154076 -0.20570252
+v -0.04638844 0.22075322 -0.20548669
+v -0.00256846 0.21798081 -0.20384666
+v 0.03953540 0.21515065 -0.20138659
+v -0.03598235 0.11288792 0.22226368
+v -0.01927540 0.15141275 0.22170276
+v -0.02762888 0.15141275 0.22144380
+v -0.01092193 0.15141275 0.22174591
+v 0.03920732 0.20143150 0.21531537
+v -0.04638844 0.20772717 0.21289848
+v -0.01927540 0.08291133 0.22226357
+v 0.02249196 0.08282469 0.22226357
+v 0.03953540 -0.02333515 0.22079576
+v 0.03522827 0.10136513 0.22226364
+v 0.03393277 0.09310568 0.22226361
+v 0.03391595 0.09301904 0.22226361
+v 0.03386547 0.09293240 0.22226361
+v 0.02953311 0.08585701 0.22226359
+v -0.04638844 0.22306354 -0.20130024
+v -0.02423028 0.22222603 -0.19953071
+v 0.03953540 0.21850062 -0.19551692
+v -0.03146491 0.11450515 0.22226369
+v -0.02762888 0.11571808 0.22226370
+v -0.02104200 0.11661333 0.22226370
+v -0.01927540 0.11681548 0.22226370
+v -0.01092193 0.11687324 0.22226370
+v 0.00436333 0.11695988 0.22226370
+v 0.01413849 0.15141275 0.22174591
+v 0.03085384 0.20977759 0.21229426
+v -0.04638844 0.20977759 0.21225110
+v 0.03953540 0.20143150 0.21531537
+v 0.03953540 -0.01533562 0.22070947
+v 0.03442910 0.10353106 0.22226365
+v 0.03953540 0.19308543 0.21583325
+v -0.04638844 0.22364110 -0.19974651
+v -0.04638844 0.22511395 -0.19551689
+v 0.03953540 0.22291907 -0.18489976
+v 0.03953540 0.22144625 -0.18904305
+v 0.03953540 0.22133074 -0.18934516
+v 0.00578501 0.11695988 0.22226370
+v 0.01413849 0.11690212 0.22226370
+v 0.02249196 0.11560256 0.22226369
+v 0.03088750 0.10878707 0.22226367
+v 0.02249196 0.15141275 0.22127116
+v 0.03953540 0.20977759 0.21229426
+v -0.04638844 0.21468706 0.20966157
+v -0.04638844 0.21347414 0.21030894
+v -0.04638844 0.22716432 -0.18718717
+v 0.03953540 0.22456516 -0.17907326
+v 0.03953540 0.21448492 0.20953210
+v 0.03085384 0.21457155 0.20957525
+v -0.04638844 0.21887457 0.20508671
+v -0.04638844 0.22849274 -0.17881428
+v 0.03953540 0.22788622 -0.16215484
+v 0.03953540 0.22641342 -0.17082984
+v 0.03953540 0.21852801 0.20469827
+v 0.03085384 0.21858577 0.20487091
+v -0.04638844 0.22153147 0.20193609
+v -0.04638844 0.22938797 -0.17048456
+v 0.03953540 0.24163236 -0.07070046
+v 0.03953540 0.24065051 -0.07907334
+v 0.03953540 0.22199352 0.20012342
+v 0.03085384 0.22213794 0.20038238
+v 0.02249196 0.22216680 0.20051185
+v -0.04638844 0.22239784 0.20090028
+v -0.04638844 0.23002327 -0.16228431
+v 0.03085384 0.24195000 -0.06202546
+v 0.03920732 0.24166126 -0.07035518
+v 0.03953540 0.24163233 -0.06237073
+v 0.03953540 0.22208019 0.19995078
+v 0.03920732 0.22375517 0.19598014
+v 0.03085384 0.22387069 0.19623909
+v -0.04638844 0.22436164 0.19654121
+v -0.04638844 0.22387068 0.19766335
+v -0.01927540 0.24203649 -0.02033368
+v -0.01092193 0.24200764 -0.02866340
+v -0.04638844 0.24163204 0.01505686
+v 0.02249196 0.24206549 -0.05369573
+v 0.02249196 0.24203659 -0.04536601
+v 0.03085384 0.24189221 -0.05369573
+v 0.03920732 0.24166123 -0.06202546
+v 0.03953540 0.23360318 0.13814685
+v 0.03953540 0.22375517 0.19593698
+v 0.03953540 0.22635434 0.18821150
+v 0.03085384 0.22649872 0.18821150
+v -0.04638844 0.22736512 0.18821151
+v -0.02762888 0.24209419 -0.00363107
+v -0.01927540 0.24226750 -0.01196079
+v -0.04434423 0.24168981 0.01302838
+v -0.03598235 0.24189199 0.00465550
+v -0.04638844 0.24174753 0.02338659
+v -0.01927540 0.24197867 -0.00363107
+v -0.02762888 0.24194975 0.00465550
+v -0.03598235 0.24189196 0.01302838
+v -0.04434423 0.24180530 0.02135811
+v -0.04638844 0.24125656 0.03175947
+v 0.03953540 0.23311221 0.14617446
+v 0.03953540 0.22644096 0.18786621
+v 0.03953540 0.22831814 0.17983861
+v -0.04638844 0.22941555 0.17970914
+v -0.04638844 0.23085956 0.16986886
+v 0.03953540 0.23308334 0.14647657
+v 0.03953540 0.22837590 0.17953650
+v 0.03953540 0.22984876 0.17150889
+v -0.04638844 0.23039746 0.17392581
+v -0.04638844 0.23071516 0.17120679
+v 0.03953540 0.23227468 0.15450419
+v 0.03953540 0.22987766 0.17133625
+v 0.03953540 0.23059966 0.16689086
+v 0.03953540 0.23123500 0.16257495
+f 1 2 3
+f 1 3 6
+f 1 6 11
+f 1 11 17
+f 1 17 28
+f 1 28 48
+f 1 48 63
+f 1 63 57
+f 1 57 43
+f 1 43 42
+f 1 42 41
+f 1 41 23
+f 1 23 15
+f 1 15 8
+f 1 8 4
+f 1 4 9
+f 1 9 14
+f 1 14 22
+f 1 22 38
+f 1 38 54
+f 1 54 71
+f 1 71 83
+f 1 83 93
+f 1 93 92
+f 1 92 91
+f 1 91 90
+f 1 90 89
+f 1 89 88
+f 1 88 87
+f 1 87 86
+f 1 86 85
+f 1 85 108
+f 1 108 128
+f 1 128 145
+f 1 145 144
+f 1 144 150
+f 1 150 156
+f 1 156 163
+f 1 163 172
+f 1 172 171
+f 1 171 184
+f 1 184 198
+f 1 198 203
+f 1 203 204
+f 1 204 199
+f 1 199 194
+f 1 194 189
+f 1 189 175
+f 1 175 164
+f 1 164 157
+f 1 157 151
+f 1 151 146
+f 1 146 134
+f 1 134 133
+f 1 133 117
+f 1 117 100
+f 1 100 97
+f 1 97 79
+f 1 79 77
+f 1 77 64
+f 1 64 51
+f 1 51 31
+f 1 31 18
+f 1 18 12
+f 1 12 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 3
+f 3 5 7
+f 3 7 6
+f 4 8 9
+f 5 10 7
+f 6 7 11
+f 7 10 12
+f 7 12 13
+f 7 13 11
+f 8 14 9
+f 8 15 16
+f 8 16 14
+f 11 13 17
+f 12 18 19
+f 12 19 20
+f 12 20 13
+f 13 20 17
+f 14 16 21
+f 14 21 22
+f 15 23 24
+f 15 24 16
+f 16 24 25
+f 16 25 26
+f 16 26 21
+f 17 20 27
+f 17 27 37
+f 17 37 36
+f 17 36 34
+f 17 34 53
+f 17 53 70
+f 17 70 68
+f 17 68 82
+f 17 82 99
+f 17 99 102
+f 17 102 119
+f 17 119 137
+f 17 137 136
+f 17 136 135
+f 17 135 147
+f 17 147 153
+f 17 153 152
+f 17 152 159
+f 17 159 158
+f 17 158 167
+f 17 167 180
+f 17 180 195
+f 17 195 200
+f 17 200 205
+f 17 205 208
+f 17 208 207
+f 17 207 206
+f 17 206 202
+f 17 202 201
+f 17 201 197
+f 17 197 196
+f 17 196 182
+f 17 182 181
+f 17 181 168
+f 17 168 160
+f 17 160 154
+f 17 154 148
+f 17 148 143
+f 17 143 129
+f 17 129 132
+f 17 132 130
+f 17 130 111
+f 17 111 96
+f 17 96 76
+f 17 76 62
+f 17 62 47
+f 17 47 28
+f 18 29 30
+f 18 30 19
+f 18 31 29
+f 19 30 32
+f 19 32 20
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 20 34 35
+f 20 35 36
+f 20 36 37
+f 20 37 27
+f 21 38 22
+f 21 26 39
+f 21 39 40
+f 21 40 38
+f 23 41 25
+f 23 25 24
+f 25 41 26
+f 26 41 42
+f 26 42 43
+f 26 43 44
+f 26 44 45
+f 26 45 46
+f 26 46 39
+f 28 47 48
+f 29 32 30
+f 29 31 49
+f 29 49 50
+f 29 50 32
+f 31 51 50
+f 31 50 49
+f 32 50 52
+f 32 52 33
+f 33 52 53
+f 33 53 34
+f 34 36 35
+f 38 40 54
+f 39 46 40
+f 40 46 45
+f 40 45 55
+f 40 55 73
+f 40 73 94
+f 40 94 109
+f 40 109 110
+f 40 110 116
+f 40 116 115
+f 40 115 114
+f 40 114 113
+f 40 113 112
+f 40 112 131
+f 40 131 141
+f 40 141 140
+f 40 140 139
+f 40 139 138
+f 40 138 125
+f 40 125 124
+f 40 124 123
+f 40 123 122
+f 40 122 121
+f 40 121 120
+f 40 120 103
+f 40 103 84
+f 40 84 72
+f 40 72 56
+f 40 56 54
+f 43 57 58
+f 43 58 44
+f 44 59 60
+f 44 60 45
+f 44 58 59
+f 45 60 55
+f 47 61 48
+f 47 62 61
+f 48 61 63
+f 50 64 65
+f 50 65 66
+f 50 66 52
+f 50 51 64
+f 52 66 67
+f 52 67 68
+f 52 68 69
+f 52 69 53
+f 53 69 70
+f 54 56 72
+f 54 72 71
+f 55 60 73
+f 57 63 58
+f 58 63 61
+f 58 61 59
+f 59 62 74
+f 59 74 60
+f 59 61 62
+f 60 74 95
+f 60 95 75
+f 60 75 73
+f 62 76 74
+f 64 77 78
+f 64 78 65
+f 65 78 66
+f 66 78 79
+f 66 79 80
+f 66 80 81
+f 66 81 67
+f 67 81 82
+f 67 82 68
+f 68 70 69
+f 71 72 83
+f 72 84 85
+f 72 85 86
+f 72 86 87
+f 72 87 88
+f 72 88 89
+f 72 89 90
+f 72 90 91
+f 72 91 92
+f 72 92 93
+f 72 93 83
+f 73 75 95
+f 73 95 94
+f 74 76 96
+f 74 96 95
+f 77 79 78
+f 79 97 80
+f 80 97 81
+f 81 98 99
+f 81 99 82
+f 81 97 100
+f 81 100 101
+f 81 101 102
+f 81 102 98
+f 84 103 104
+f 84 104 105
+f 84 105 85
+f 85 105 104
+f 85 104 106
+f 85 106 107
+f 85 107 108
+f 94 95 109
+f 95 96 110
+f 95 110 109
+f 96 111 112
+f 96 112 113
+f 96 113 114
+f 96 114 115
+f 96 115 116
+f 96 116 110
+f 98 102 99
+f 100 117 118
+f 100 118 101
+f 101 118 119
+f 101 119 102
+f 103 120 104
+f 104 120 121
+f 104 121 106
+f 106 121 122
+f 106 122 123
+f 106 123 124
+f 106 124 125
+f 106 125 138
+f 106 138 126
+f 106 126 129
+f 106 129 107
+f 107 127 128
+f 107 128 108
+f 107 129 143
+f 107 143 127
+f 111 130 112
+f 112 130 132
+f 112 132 129
+f 112 129 131
+f 117 133 118
+f 118 133 134
+f 118 134 135
+f 118 135 136
+f 118 136 137
+f 118 137 119
+f 126 138 139
+f 126 139 140
+f 126 140 141
+f 126 141 131
+f 126 131 142
+f 126 142 129
+f 127 143 144
+f 127 144 145
+f 127 145 128
+f 129 142 131
+f 134 146 147
+f 134 147 135
+f 143 148 149
+f 143 149 144
+f 144 149 150
+f 146 151 152
+f 146 152 153
+f 146 153 147
+f 148 154 155
+f 148 155 149
+f 149 155 150
+f 150 155 156
+f 151 157 158
+f 151 158 159
+f 151 159 152
+f 154 160 161
+f 154 161 155
+f 155 161 162
+f 155 162 163
+f 155 163 156
+f 157 164 165
+f 157 165 166
+f 157 166 158
+f 158 166 179
+f 158 179 167
+f 160 168 161
+f 161 168 169
+f 161 169 170
+f 161 170 162
+f 162 170 171
+f 162 171 172
+f 162 172 163
+f 164 173 174
+f 164 174 165
+f 164 175 173
+f 165 174 176
+f 165 176 177
+f 165 177 178
+f 165 178 179
+f 165 179 166
+f 167 179 180
+f 168 181 169
+f 169 181 182
+f 169 182 170
+f 170 182 183
+f 170 183 184
+f 170 184 171
+f 173 185 186
+f 173 186 174
+f 173 175 187
+f 173 187 188
+f 173 188 185
+f 174 186 176
+f 175 189 193
+f 175 193 187
+f 176 186 177
+f 177 186 190
+f 177 190 180
+f 177 180 178
+f 178 180 179
+f 180 191 192
+f 180 192 193
+f 180 193 189
+f 180 189 194
+f 180 194 195
+f 180 190 191
+f 182 196 183
+f 183 196 197
+f 183 197 198
+f 183 198 184
+f 185 188 193
+f 185 193 186
+f 186 193 192
+f 186 192 191
+f 186 191 190
+f 187 193 188
+f 194 199 195
+f 195 199 200
+f 197 201 198
+f 198 201 202
+f 198 202 203
+f 199 204 205
+f 199 205 200
+f 202 206 203
+f 203 206 207
+f 203 207 208
+f 203 208 205
+f 203 205 204
+

dataset/bedroom_supplies/storage/41c958049fb8570c83387e38059c41a7/mjcf/mesh/storage_box_018_collision_40.obj

@@ -0,0 +1,415 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.20666342 -0.11960260 0.20490923
+v 0.20667978 -0.12374719 0.20490922
+v 0.20648347 -0.20711825 0.19656690
+v 0.20560001 -0.21545002 0.18930209
+v 0.20542004 -0.20672402 0.18930212
+v 0.20532188 -0.11960259 0.20218048
+v 0.20528916 -0.11960263 0.21324798
+v 0.20528916 -0.12374722 0.21324797
+v 0.20666342 -0.18210163 0.20490900
+v 0.20661434 -0.19044407 0.20490897
+v 0.20586177 -0.19877584 0.20490894
+v 0.20375131 -0.20669211 0.20481806
+v 0.20280241 -0.21259466 0.20197572
+v 0.20380039 -0.21540743 0.19617752
+v 0.20301509 -0.22101165 0.18930207
+v 0.20394762 -0.11960258 0.19940629
+v 0.18717841 -0.11960255 0.18930244
+v 0.20257336 -0.11960265 0.21794948
+v 0.20527281 -0.14042143 0.21324790
+v 0.20257336 -0.12374724 0.21794624
+v 0.20520737 -0.14876387 0.21324787
+v 0.20499468 -0.16543809 0.21324781
+v 0.20474927 -0.17376989 0.21324778
+v 0.20389855 -0.18168616 0.21380907
+v 0.20381673 -0.19044410 0.21192067
+v 0.20303145 -0.19877586 0.21044432
+v 0.20237705 -0.20362365 0.20943197
+v 0.20097008 -0.20918527 0.20753383
+v 0.19818883 -0.21538614 0.20476610
+v 0.20097008 -0.21814564 0.19870184
+v 0.20240977 -0.22002080 0.19314050
+v 0.19885960 -0.22484726 0.18930205
+v 0.04960534 -0.11960255 0.18930244
+v 0.19795978 -0.11960266 0.22076260
+v 0.20255701 -0.14042145 0.21793319
+v 0.20254065 -0.14876389 0.21791369
+v 0.20249157 -0.15709568 0.21786498
+v 0.20244249 -0.16543811 0.21778708
+v 0.20232796 -0.17376991 0.21765078
+v 0.20221345 -0.17863898 0.21751449
+v 0.20173900 -0.18420061 0.21696287
+v 0.20080647 -0.19044411 0.21609329
+v 0.19797614 -0.19923403 0.21503874
+v 0.19809067 -0.20669214 0.21145662
+v 0.19540759 -0.21261601 0.21013279
+v 0.19540759 -0.22055355 0.20199191
+v 0.19809067 -0.22187469 0.19617750
+v 0.19818883 -0.22537998 0.18930205
+v 0.03956016 -0.11962386 0.18930244
+v 0.03956016 -0.11960255 0.18933813
+v 0.19795978 -0.12374725 0.22075610
+v 0.18959972 -0.11960267 0.22244658
+v 0.19795978 -0.13207902 0.22073659
+v 0.19795978 -0.14042146 0.22071385
+v 0.19795978 -0.14876390 0.22068461
+v 0.19795978 -0.15709569 0.22060348
+v 0.19795978 -0.16543812 0.22045094
+v 0.19795978 -0.17376992 0.22015565
+v 0.19856511 -0.18168618 0.21919845
+v 0.19663462 -0.19044412 0.21889666
+v 0.19519491 -0.19675156 0.21811143
+v 0.18959972 -0.20711832 0.21430867
+v 0.18959972 -0.21315938 0.21057405
+v 0.18959972 -0.21732527 0.20661880
+v 0.18959972 -0.22088384 0.20244940
+v 0.18959972 -0.22431455 0.19656684
+v 0.18959972 -0.22722319 0.19042470
+v 0.19488408 -0.22631757 0.18930205
+v 0.03956016 -0.22843780 0.18930204
+v 0.03956016 -0.11960264 0.21475674
+v 0.18959972 -0.12374726 0.22243683
+v 0.17289593 -0.11960267 0.22235897
+v 0.17289593 -0.14876391 0.22235237
+v 0.18959972 -0.14042147 0.22239134
+v 0.18959972 -0.14876391 0.22236210
+v 0.18959972 -0.15709570 0.22230692
+v 0.18959972 -0.16543813 0.22217385
+v 0.18959972 -0.17376993 0.22188830
+v 0.18959972 -0.18210169 0.22127178
+v 0.18959972 -0.19044413 0.22003554
+v 0.18959972 -0.19747606 0.21832233
+v 0.18959972 -0.20164196 0.21698228
+v 0.17644610 -0.20294179 0.21741706
+v 0.17335402 -0.20628729 0.21562276
+v 0.17289593 -0.21359623 0.21100559
+v 0.17289593 -0.21776210 0.20694975
+v 0.17289593 -0.22103300 0.20278037
+v 0.04757667 -0.22188536 0.20410092
+v 0.03956016 -0.22591272 0.19656683
+v 0.18959972 -0.22766003 0.18930204
+v 0.03956016 -0.22778788 0.19175825
+v 0.03956016 -0.18975158 0.21792327
+v 0.16453587 -0.11960267 0.22195988
+v 0.16869136 -0.11960267 0.22216753
+v 0.04757667 -0.19044412 0.21833859
+v 0.05593674 -0.19044412 0.21865980
+v 0.06428046 -0.19044412 0.21894858
+v 0.17289593 -0.15709570 0.22230692
+v 0.17289593 -0.16543813 0.22219332
+v 0.17289593 -0.17376993 0.22199212
+v 0.17289593 -0.18210169 0.22151838
+v 0.17289593 -0.19044413 0.22050926
+v 0.17335402 -0.19960696 0.21841967
+v 0.17088362 -0.20296311 0.21742678
+v 0.06428046 -0.20753385 0.21588881
+v 0.07264052 -0.20752321 0.21584663
+v 0.08100059 -0.20748058 0.21579471
+v 0.06428046 -0.21461906 0.21171940
+v 0.07264052 -0.21453382 0.21167397
+v 0.04757667 -0.21890215 0.20827033
+v 0.05593674 -0.21884885 0.20819246
+v 0.06428046 -0.21879559 0.20810485
+v 0.03956016 -0.22180014 0.20431184
+v 0.03956016 -0.22191733 0.20414635
+v 0.03956016 -0.19878656 0.21785511
+v 0.03956016 -0.19942582 0.21783888
+v 0.04757667 -0.19877589 0.21812116
+v 0.07264052 -0.19044413 0.21917570
+v 0.08100059 -0.19044413 0.21933469
+v 0.05593674 -0.19877589 0.21827367
+v 0.06428046 -0.19877589 0.21839371
+v 0.07264052 -0.19877589 0.21844888
+v 0.05593674 -0.20331469 0.21755008
+v 0.06428046 -0.20335732 0.21756955
+v 0.07264052 -0.20334666 0.21756955
+v 0.05593674 -0.20748058 0.21590503
+v 0.03956016 -0.21476823 0.21170967
+v 0.04757667 -0.21473626 0.21173237
+v 0.05593674 -0.21468299 0.21173563
+v 0.03956016 -0.21877428 0.20845203
+v 0.03956016 -0.21893410 0.20831250
+v 0.03956016 -0.20043800 0.21772531
+v 0.04144159 -0.20309096 0.21746897
+v 0.04757667 -0.20321881 0.21751114
+v 0.04757667 -0.20738470 0.21590503
+v 0.03956016 -0.21446990 0.21187515
+v 0.03956016 -0.20550952 0.21651504
+v 0.03956016 -0.20612746 0.21627817
+v 0.03956016 -0.20644711 0.21615487
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 16
+f 1 16 17
+f 1 17 33
+f 1 33 50
+f 1 50 70
+f 1 70 93
+f 1 93 94
+f 1 94 72
+f 1 72 52
+f 1 52 34
+f 1 34 18
+f 1 18 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 4
+f 4 14 15
+f 4 15 32
+f 4 32 48
+f 4 48 68
+f 4 68 90
+f 4 90 69
+f 4 69 49
+f 4 49 33
+f 4 33 17
+f 4 17 5
+f 5 16 6
+f 5 17 16
+f 7 18 8
+f 8 19 9
+f 8 18 20
+f 8 20 19
+f 9 19 10
+f 10 19 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 11
+f 11 24 25
+f 11 25 26
+f 11 26 27
+f 11 27 12
+f 12 27 13
+f 13 27 28
+f 13 28 29
+f 13 29 30
+f 13 30 14
+f 14 30 31
+f 14 31 15
+f 15 31 32
+f 18 34 20
+f 19 20 35
+f 19 35 36
+f 19 36 21
+f 20 34 35
+f 21 36 37
+f 21 37 38
+f 21 38 22
+f 22 38 39
+f 22 39 23
+f 23 39 40
+f 23 40 24
+f 24 40 25
+f 25 40 41
+f 25 41 26
+f 26 41 42
+f 26 42 27
+f 27 42 43
+f 27 43 44
+f 27 44 28
+f 28 44 45
+f 28 45 29
+f 29 45 46
+f 29 46 30
+f 30 46 47
+f 30 47 31
+f 31 47 32
+f 32 47 48
+f 33 49 50
+f 34 51 35
+f 34 52 51
+f 35 51 53
+f 35 53 54
+f 35 54 55
+f 35 55 36
+f 36 55 37
+f 37 55 56
+f 37 56 38
+f 38 56 57
+f 38 57 39
+f 39 57 58
+f 39 58 40
+f 40 58 59
+f 40 59 41
+f 41 59 60
+f 41 60 42
+f 42 60 61
+f 42 61 43
+f 43 61 44
+f 44 61 45
+f 45 61 62
+f 45 62 63
+f 45 63 64
+f 45 64 46
+f 46 64 65
+f 46 65 66
+f 46 66 67
+f 46 67 68
+f 46 68 48
+f 46 48 47
+f 49 69 91
+f 49 91 89
+f 49 89 114
+f 49 114 113
+f 49 113 131
+f 49 131 130
+f 49 130 127
+f 49 127 136
+f 49 136 139
+f 49 139 138
+f 49 138 137
+f 49 137 132
+f 49 132 116
+f 49 116 115
+f 49 115 92
+f 49 92 70
+f 49 70 50
+f 51 52 53
+f 52 71 53
+f 52 72 73
+f 52 73 71
+f 53 71 54
+f 54 71 74
+f 54 74 75
+f 54 75 55
+f 55 75 76
+f 55 76 56
+f 56 76 77
+f 56 77 57
+f 57 77 78
+f 57 78 58
+f 58 78 79
+f 58 79 60
+f 58 60 59
+f 60 79 80
+f 60 80 61
+f 61 80 81
+f 61 81 82
+f 61 82 62
+f 62 82 83
+f 62 83 84
+f 62 84 63
+f 63 84 85
+f 63 85 64
+f 64 85 86
+f 64 86 65
+f 65 86 87
+f 65 87 66
+f 66 87 88
+f 66 88 89
+f 66 89 67
+f 67 90 68
+f 67 89 91
+f 67 91 90
+f 69 90 91
+f 70 92 93
+f 71 73 74
+f 72 94 95
+f 72 95 96
+f 72 96 97
+f 72 97 73
+f 73 98 75
+f 73 75 74
+f 73 97 98
+f 75 98 76
+f 76 98 99
+f 76 99 77
+f 77 99 100
+f 77 100 78
+f 78 100 101
+f 78 101 79
+f 79 101 102
+f 79 102 80
+f 80 102 103
+f 80 103 81
+f 81 103 83
+f 81 83 82
+f 83 103 104
+f 83 104 105
+f 83 105 106
+f 83 106 84
+f 84 106 107
+f 84 107 108
+f 84 108 109
+f 84 109 85
+f 85 109 110
+f 85 110 111
+f 85 111 112
+f 85 112 86
+f 86 112 87
+f 87 112 88
+f 88 112 111
+f 88 111 110
+f 88 110 113
+f 88 113 114
+f 88 114 89
+f 92 115 95
+f 92 95 94
+f 92 94 93
+f 95 115 96
+f 96 115 116
+f 96 116 97
+f 97 116 117
+f 97 117 118
+f 97 118 98
+f 98 118 99
+f 99 118 100
+f 100 118 119
+f 100 119 101
+f 101 119 120
+f 101 120 121
+f 101 121 102
+f 102 121 122
+f 102 122 123
+f 102 123 124
+f 102 124 103
+f 103 124 125
+f 103 125 104
+f 104 125 105
+f 105 125 124
+f 105 124 126
+f 105 126 127
+f 105 127 128
+f 105 128 129
+f 105 129 106
+f 106 129 108
+f 106 108 107
+f 108 129 130
+f 108 130 110
+f 108 110 109
+f 110 130 131
+f 110 131 113
+f 116 132 117
+f 117 133 120
+f 117 120 119
+f 117 119 118
+f 117 132 133
+f 120 133 121
+f 121 133 134
+f 121 134 123
+f 121 123 122
+f 123 126 124
+f 123 134 135
+f 123 135 126
+f 126 135 127
+f 127 130 128
+f 127 135 136
+f 128 130 129
+f 132 137 133
+f 133 137 134
+f 134 137 138
+f 134 138 135
+f 135 138 139
+f 135 139 136
+

dataset/bedroom_supplies/storage/41c958049fb8570c83387e38059c41a7/mjcf/mesh/storage_box_018_collision_41.obj

@@ -0,0 +1,160 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.20873749 0.19408566 -0.08654926
+v -0.20873749 0.19625188 -0.10424627
+v -0.20873749 0.22226594 -0.08654915
+v -0.21927605 0.20338027 -0.08654922
+v -0.21926228 0.20339373 -0.08708832
+v -0.21899023 0.20364644 -0.09542562
+v -0.21864633 0.20392944 -0.10377221
+v -0.22404629 0.21387788 -0.17614958
+v -0.22029399 0.21183638 -0.18149402
+v -0.20873749 0.20220812 -0.14533788
+v -0.20873749 0.22708698 -0.15381451
+v -0.21828104 0.22369460 -0.16216111
+v -0.21767272 0.22332737 -0.15381452
+v -0.21182645 0.22076680 -0.08654916
+v -0.22313076 0.20978441 -0.08654920
+v -0.22313076 0.20978441 -0.08708830
+v -0.22306809 0.20978444 -0.09542560
+v -0.22237570 0.20906021 -0.11211879
+v -0.22432599 0.21335562 -0.15381456
+v -0.22426027 0.21351736 -0.16216115
+v -0.22414257 0.21372963 -0.17050773
+v -0.22404629 0.21437310 -0.17614958
+v -0.22350827 0.21772173 -0.18149400
+v -0.21404574 0.20999026 -0.18149403
+v -0.20873749 0.20864947 -0.18149403
+v -0.20873749 0.22762940 -0.16216109
+v -0.21880834 0.22404499 -0.17050770
+v -0.21949156 0.21646144 -0.08654917
+v -0.21258457 0.22035918 -0.08654916
+v -0.21209852 0.22063205 -0.08654916
+v -0.22408145 0.21408986 -0.10516637
+v -0.22408145 0.21352726 -0.10516638
+v -0.22417314 0.21322746 -0.11211878
+v -0.22425263 0.21312979 -0.12045606
+v -0.22430612 0.21312645 -0.12880266
+v -0.22434280 0.21316017 -0.13713066
+v -0.22435197 0.21323767 -0.14547726
+v -0.22432599 0.21496255 -0.15381455
+v -0.22426027 0.21499627 -0.16216114
+v -0.22414257 0.21478071 -0.17050773
+v -0.21935095 0.22443581 -0.18149398
+v -0.22435197 0.21485473 -0.14547725
+v -0.22298708 0.21894795 -0.17050772
+v -0.20873749 0.22849864 -0.18149396
+v -0.20873749 0.22810443 -0.17050768
+v -0.21146117 0.22752840 -0.17884498
+v -0.21146117 0.22704326 -0.17050769
+v -0.21925770 0.22436843 -0.17884500
+v -0.22417314 0.21424820 -0.11211877
+v -0.22425263 0.21441668 -0.12045605
+v -0.22430612 0.21456494 -0.12880265
+v -0.22434280 0.21471657 -0.13713065
+v -0.21146117 0.22760927 -0.18149396
+v -0.20873749 0.22848178 -0.17884498
+f 1 2 10
+f 1 10 25
+f 1 25 44
+f 1 44 54
+f 1 54 45
+f 1 45 26
+f 1 26 11
+f 1 11 3
+f 1 3 14
+f 1 14 30
+f 1 30 29
+f 1 29 28
+f 1 28 15
+f 1 15 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 9 10
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 4 18 19
+f 4 19 20
+f 4 20 21
+f 4 21 8
+f 4 8 5
+f 5 8 6
+f 6 8 7
+f 8 21 40
+f 8 40 22
+f 8 22 23
+f 8 23 9
+f 9 23 41
+f 9 41 53
+f 9 53 44
+f 9 44 25
+f 9 25 24
+f 9 24 10
+f 10 24 25
+f 11 26 27
+f 11 27 12
+f 12 27 28
+f 12 28 13
+f 13 28 29
+f 13 29 30
+f 13 30 14
+f 15 28 31
+f 15 31 32
+f 15 32 33
+f 15 33 34
+f 15 34 35
+f 15 35 36
+f 15 36 16
+f 16 36 37
+f 16 37 17
+f 17 37 19
+f 17 19 18
+f 19 37 42
+f 19 42 38
+f 19 38 39
+f 19 39 20
+f 20 39 40
+f 20 40 21
+f 22 40 23
+f 23 40 39
+f 23 39 38
+f 23 38 42
+f 23 42 43
+f 23 43 41
+f 26 45 46
+f 26 46 47
+f 26 47 27
+f 27 47 48
+f 27 48 28
+f 28 48 31
+f 31 49 33
+f 31 33 32
+f 31 48 41
+f 31 41 43
+f 31 43 49
+f 33 49 50
+f 33 50 34
+f 34 50 51
+f 34 51 35
+f 35 51 52
+f 35 52 36
+f 36 52 42
+f 36 42 37
+f 41 48 46
+f 41 46 53
+f 42 52 43
+f 43 52 51
+f 43 51 50
+f 43 50 49
+f 44 53 54
+f 45 54 46
+f 46 48 47
+f 46 54 53
+

dataset/bedroom_supplies/storage/41c958049fb8570c83387e38059c41a7/mjcf/mesh/storage_box_018_collision_42.obj

@@ -0,0 +1,106 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.19951833 0.00648824 0.14282541
+v 0.18821128 0.00648810 0.17862068
+v 0.19953399 0.00132909 0.14282539
+v 0.03954383 0.00648824 0.14282541
+v 0.18816429 0.00257554 0.17862067
+v 0.03954383 0.00648810 0.17862068
+v 0.19940869 -0.00701441 0.14282536
+v 0.18814861 0.00132895 0.17862066
+v 0.03954383 -0.11960237 0.14282495
+v 0.03954383 -0.11960251 0.17862022
+v 0.19920510 -0.01534558 0.14282533
+v 0.18799202 -0.00575562 0.17862064
+v 0.18905695 -0.11960237 0.14282495
+v 0.18218188 -0.11960251 0.17862022
+v 0.19889189 -0.02399764 0.14282530
+v 0.18796068 -0.00701455 0.17862063
+v 0.18777277 -0.01409913 0.17862061
+v 0.18753785 -0.02243029 0.17862058
+v 0.18987130 -0.11527016 0.14282497
+v 0.19120248 -0.10706243 0.14282500
+v 0.19195418 -0.10166877 0.14282502
+v 0.19236136 -0.09871892 0.14282503
+v 0.19295647 -0.09397941 0.14282504
+v 0.19320705 -0.09195524 0.14282505
+v 0.19377084 -0.08727746 0.14282507
+v 0.19436595 -0.08204425 0.14282509
+v 0.19525859 -0.07370074 0.14282512
+v 0.19607295 -0.06536958 0.14282515
+v 0.19633920 -0.06237036 0.14282516
+v 0.19682467 -0.05687796 0.14282518
+v 0.19746677 -0.04870726 0.14282521
+v 0.19801489 -0.04036375 0.14282524
+v 0.18305888 -0.10495200 0.17862027
+v 0.19850039 -0.03203259 0.14282527
+v 0.18747521 -0.02368922 0.17862057
+v 0.18431174 -0.08204439 0.17862036
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 11
+f 1 11 15
+f 1 15 34
+f 1 34 32
+f 1 32 31
+f 1 31 30
+f 1 30 29
+f 1 29 28
+f 1 28 27
+f 1 27 26
+f 1 26 25
+f 1 25 24
+f 1 24 23
+f 1 23 22
+f 1 22 21
+f 1 21 20
+f 1 20 19
+f 1 19 13
+f 1 13 9
+f 1 9 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 5 3
+f 2 6 10
+f 2 10 14
+f 2 14 33
+f 2 33 36
+f 2 36 35
+f 2 35 18
+f 2 18 17
+f 2 17 16
+f 2 16 12
+f 2 12 8
+f 2 8 5
+f 3 5 8
+f 3 8 7
+f 4 9 10
+f 4 10 6
+f 7 8 12
+f 7 12 11
+f 9 13 14
+f 9 14 10
+f 11 12 16
+f 11 16 17
+f 11 17 18
+f 11 18 15
+f 13 19 14
+f 14 19 20
+f 14 20 21
+f 14 21 22
+f 14 22 23
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 14 28 29
+f 14 29 30
+f 14 30 31
+f 14 31 32
+f 14 32 33
+f 15 18 34
+f 18 35 34
+f 32 34 33
+f 33 34 36
+f 34 35 36
+

dataset/bedroom_supplies/storage/41c958049fb8570c83387e38059c41a7/mjcf/mesh/storage_box_018_collision_43.obj

@@ -0,0 +1,349 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03954382 -0.12241248 -0.21496154
+v 0.03954382 -0.12241256 -0.19328870
+v 0.03954382 -0.11570344 -0.21506740
+v 0.21467697 -0.12241247 -0.21737703
+v 0.20042658 -0.12241256 -0.19328870
+v 0.03954382 -0.00832462 -0.19222459
+v 0.03954382 -0.10705319 -0.21519540
+v 0.22000051 -0.12241247 -0.21703723
+v 0.03954382 -0.09870944 -0.21530124
+v 0.03954382 -0.09070626 -0.21538247
+v 0.03954382 -0.08236251 -0.21545631
+v 0.03954382 -0.07401876 -0.21552522
+v 0.03954382 -0.06567502 -0.21559167
+v 0.03954382 -0.05736533 -0.21565320
+v 0.03954382 -0.05702477 -0.21565566
+v 0.03954382 -0.04868103 -0.21570487
+v 0.03954382 -0.04067784 -0.21573931
+v 0.03954382 -0.03199353 -0.21577376
+v 0.03954382 -0.02364979 -0.21580574
+v 0.03954382 -0.01564660 -0.21582294
+v 0.03954382 -0.00832454 -0.21583276
+v 0.03954382 0.00134739 -0.21583273
+v 0.21465886 0.10971392 -0.21720134
+v 0.21980131 0.13471110 -0.21692549
+v 0.21981942 0.12636735 -0.21693044
+v 0.21981942 0.11805767 -0.21693539
+v 0.22275279 -0.12241252 -0.20400201
+v 0.20046279 -0.12237851 -0.19328870
+v 0.20171219 -0.00832462 -0.19222459
+v 0.03954382 0.21998748 -0.19222375
+v 0.22392977 -0.12241249 -0.21222104
+v 0.21983753 0.10971392 -0.21693790
+v 0.22378490 0.10971390 -0.21222019
+v 0.03954382 0.00969113 -0.21582530
+v 0.03954382 0.18473950 -0.21564492
+v 0.21465886 0.11805767 -0.21719147
+v 0.21978320 0.14305485 -0.21691808
+v 0.22371247 0.15139856 -0.21222003
+v 0.22374868 0.13471108 -0.21222010
+v 0.20752460 -0.07367829 -0.19328852
+v 0.20687275 -0.08202202 -0.19328855
+v 0.20575010 -0.09046795 -0.19328858
+v 0.22358574 0.20139288 -0.19553802
+v 0.22219147 0.20173343 -0.19222382
+v 0.16451994 0.22540242 -0.19222373
+v 0.03954382 0.21848902 -0.19553796
+v 0.22452730 0.19308321 -0.20388266
+v 0.03954382 0.19274268 -0.21526077
+v 0.20189326 0.18916680 -0.21643777
+v 0.20106032 0.18473951 -0.21663476
+v 0.20048090 0.17639576 -0.21676773
+v 0.20629333 0.15970826 -0.21698941
+v 0.21465886 0.15139858 -0.21710517
+v 0.21465886 0.14305485 -0.21713719
+v 0.21465886 0.13471110 -0.21716187
+v 0.21465886 0.12636735 -0.21717915
+v 0.20629333 0.12636735 -0.21711020
+v 0.21976509 0.15139858 -0.21690325
+v 0.22360384 0.15970824 -0.21222000
+v 0.22163014 0.21021340 -0.19577436
+v 0.22184743 0.21000904 -0.19222379
+v 0.17288548 0.22550458 -0.19222373
+v 0.17288548 0.22424450 -0.19450872
+v 0.16451994 0.22421045 -0.19437574
+v 0.03954382 0.21515155 -0.20140062
+v 0.22333223 0.16805199 -0.21221997
+v 0.22231821 0.18473949 -0.21143445
+v 0.22139476 0.19308323 -0.21023776
+v 0.22202850 0.20166533 -0.20425936
+v 0.03954382 0.19308325 -0.21524108
+v 0.16451994 0.20139294 -0.21307425
+v 0.20227352 0.18916680 -0.21643777
+v 0.20334184 0.18473951 -0.21663476
+v 0.20520689 0.17639576 -0.21676773
+v 0.21465886 0.15970826 -0.21700910
+v 0.21965647 0.15970826 -0.21683922
+v 0.22052560 0.20769325 -0.20172813
+v 0.21983753 0.21487906 -0.19314712
+v 0.21994618 0.21504936 -0.19222377
+v 0.18959845 0.22512996 -0.19222373
+v 0.18959845 0.22407421 -0.19446686
+v 0.18959845 0.22145192 -0.19863548
+v 0.17288548 0.22148598 -0.19867980
+v 0.16451994 0.22138382 -0.19854436
+v 0.03954382 0.21501533 -0.20156805
+v 0.21940295 0.16805201 -0.21669884
+v 0.22208283 0.17639574 -0.21295616
+v 0.21911324 0.17363722 -0.21654123
+v 0.22014535 0.19904305 -0.20907309
+v 0.03954382 0.20108642 -0.21300285
+v 0.19794589 0.20139294 -0.21269753
+v 0.03954382 0.20139294 -0.21290437
+v 0.16451994 0.20851063 -0.20983143
+v 0.19794589 0.20823820 -0.20962707
+v 0.21465886 0.19308324 -0.21242179
+v 0.21465886 0.18473950 -0.21477082
+v 0.20406613 0.20748896 -0.20923065
+v 0.20462746 0.21590079 -0.20178719
+v 0.21465886 0.21324439 -0.19874877
+v 0.20326941 0.22301849 -0.19279744
+v 0.20354102 0.22308659 -0.19222374
+v 0.21902271 0.21559424 -0.19222377
+v 0.19573680 0.22478939 -0.19222373
+v 0.19794589 0.22380178 -0.19403596
+v 0.19794589 0.22124757 -0.19820951
+v 0.19794589 0.21709275 -0.20278686
+v 0.18959845 0.21729707 -0.20280903
+v 0.17288548 0.21733116 -0.20298385
+v 0.16451994 0.21722897 -0.20295922
+v 0.03954382 0.21154162 -0.20572928
+v 0.03954382 0.21167784 -0.20556677
+v 0.03954382 0.20752301 -0.20957537
+v 0.16451994 0.21266548 -0.20712293
+v 0.17288548 0.21263143 -0.20715002
+v 0.19794589 0.21242707 -0.20695549
+v 0.19794589 0.22465318 -0.19222373
+v 0.20272621 0.22339311 -0.19222374
+f 1 2 6
+f 1 6 30
+f 1 30 46
+f 1 46 65
+f 1 65 85
+f 1 85 111
+f 1 111 110
+f 1 110 112
+f 1 112 92
+f 1 92 90
+f 1 90 70
+f 1 70 48
+f 1 48 35
+f 1 35 34
+f 1 34 22
+f 1 22 21
+f 1 21 20
+f 1 20 19
+f 1 19 18
+f 1 18 17
+f 1 17 16
+f 1 16 15
+f 1 15 14
+f 1 14 13
+f 1 13 12
+f 1 12 11
+f 1 11 10
+f 1 10 9
+f 1 9 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 31
+f 1 31 27
+f 1 27 5
+f 1 5 2
+f 2 5 29
+f 2 29 6
+f 3 7 4
+f 4 7 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 4 18 19
+f 4 19 20
+f 4 20 21
+f 4 21 22
+f 4 22 23
+f 4 23 24
+f 4 24 25
+f 4 25 26
+f 4 26 8
+f 5 27 28
+f 5 28 29
+f 6 29 44
+f 6 44 61
+f 6 61 79
+f 6 79 102
+f 6 102 101
+f 6 101 117
+f 6 117 116
+f 6 116 103
+f 6 103 80
+f 6 80 62
+f 6 62 45
+f 6 45 30
+f 8 26 32
+f 8 32 33
+f 8 33 31
+f 22 34 23
+f 23 34 35
+f 23 35 36
+f 23 36 37
+f 23 37 24
+f 24 37 38
+f 24 38 25
+f 25 32 26
+f 25 38 39
+f 25 39 32
+f 27 40 41
+f 27 41 42
+f 27 42 28
+f 27 31 43
+f 27 43 44
+f 27 44 40
+f 28 42 29
+f 29 42 41
+f 29 41 44
+f 30 45 46
+f 31 33 47
+f 31 47 43
+f 32 39 33
+f 33 39 47
+f 35 48 49
+f 35 49 50
+f 35 50 51
+f 35 51 52
+f 35 52 53
+f 35 53 54
+f 35 54 55
+f 35 55 56
+f 35 56 57
+f 35 57 36
+f 36 57 56
+f 36 56 37
+f 37 58 38
+f 37 56 58
+f 38 58 59
+f 38 59 47
+f 38 47 39
+f 40 44 41
+f 43 47 60
+f 43 60 61
+f 43 61 44
+f 45 62 63
+f 45 63 64
+f 45 64 46
+f 46 64 65
+f 47 59 66
+f 47 66 67
+f 47 67 68
+f 47 68 69
+f 47 69 60
+f 48 70 49
+f 49 70 71
+f 49 71 72
+f 49 72 73
+f 49 73 50
+f 50 73 74
+f 50 74 51
+f 51 74 75
+f 51 75 52
+f 52 75 53
+f 53 75 76
+f 53 76 58
+f 53 58 54
+f 54 58 55
+f 55 58 56
+f 58 76 59
+f 59 76 66
+f 60 69 77
+f 60 77 78
+f 60 78 79
+f 60 79 61
+f 62 80 81
+f 62 81 63
+f 63 81 82
+f 63 82 83
+f 63 83 64
+f 64 83 84
+f 64 84 65
+f 65 84 85
+f 66 76 86
+f 66 86 87
+f 66 87 67
+f 67 87 88
+f 67 88 68
+f 68 89 69
+f 68 88 89
+f 69 89 77
+f 70 90 71
+f 71 91 72
+f 71 90 92
+f 71 92 93
+f 71 93 94
+f 71 94 91
+f 72 95 96
+f 72 96 88
+f 72 88 73
+f 72 91 97
+f 72 97 89
+f 72 89 95
+f 73 88 86
+f 73 86 75
+f 73 75 74
+f 75 86 76
+f 77 98 99
+f 77 99 78
+f 77 89 97
+f 77 97 98
+f 78 99 98
+f 78 98 100
+f 78 100 101
+f 78 101 102
+f 78 102 79
+f 80 103 81
+f 81 103 104
+f 81 104 105
+f 81 105 82
+f 82 105 106
+f 82 106 107
+f 82 107 108
+f 82 108 83
+f 83 108 109
+f 83 109 110
+f 83 110 84
+f 84 110 111
+f 84 111 85
+f 86 88 87
+f 88 96 95
+f 88 95 89
+f 91 94 97
+f 92 112 93
+f 93 112 113
+f 93 113 114
+f 93 114 94
+f 94 114 115
+f 94 115 97
+f 97 115 98
+f 98 115 106
+f 98 106 105
+f 98 105 100
+f 100 105 104
+f 100 104 116
+f 100 116 117
+f 100 117 101
+f 103 116 104
+f 106 115 107
+f 107 115 114
+f 107 114 108
+f 108 114 113
+f 108 113 109
+f 109 113 112
+f 109 112 110
+