Add asset bedroom_supplies/storage/e124f4923b3b5c9da9548a37ac60b79a

.gitattributes

@@ -2853,3 +2853,5 @@ dataset/bedroom_supplies/storage/d9fd0907a1d55cc9bd40f335fcf56c88/d9fd0907a1d55c
 dataset/bedroom_supplies/storage/dfb77cf0a14855a2982543e83524625a/dfb77cf0a14855a2982543e83524625a.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/bedroom_supplies/storage/dfb77cf0a14855a2982543e83524625a/mesh/gray_basket.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/bedroom_supplies/storage/dfb77cf0a14855a2982543e83524625a/mesh/gray_basket_gs.ply filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/bedroom_supplies/storage/e124f4923b3b5c9da9548a37ac60b79a/mesh/storage_box_008.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/bedroom_supplies/storage/e124f4923b3b5c9da9548a37ac60b79a/storage_box_008.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/bedroom_supplies/storage/e124f4923b3b5c9da9548a37ac60b79a/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl storage_box_008_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd storage_box_008_geometry_Looks_material_0.png

dataset/bedroom_supplies/storage/e124f4923b3b5c9da9548a37ac60b79a/mesh/storage_box_008.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:92a29586252d909c3d25b01816fe82bd298efbc059ccf6466479623da86ce0ef
+size 16785064

dataset/bedroom_supplies/storage/e124f4923b3b5c9da9548a37ac60b79a/mesh/storage_box_008.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl storage_box_008_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/bedroom_supplies/storage/e124f4923b3b5c9da9548a37ac60b79a/mjcf/mesh/storage_box_008_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,235 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.20218471 -0.11110296 -0.01919234
+v -0.20218471 -0.08524105 -0.01919224
+v -0.11407756 -0.11110296 -0.01919234
+v -0.21149307 -0.11110313 0.02606252
+v -0.20217480 -0.00517703 -0.01919195
+v -0.11407756 -0.00517703 -0.01919195
+v -0.11407756 -0.11110345 0.11338408
+v -0.21412993 -0.11110319 0.04454261
+v -0.21411010 -0.00517726 0.04454300
+v -0.21302959 -0.00517724 0.03747668
+v -0.21191933 -0.00517721 0.03041035
+v -0.11407756 -0.00517752 0.11332927
+v -0.11407756 -0.07808650 0.11796627
+v -0.17081984 -0.11110347 0.11894606
+v -0.21508159 -0.11110325 0.06099390
+v -0.21507168 -0.00517732 0.06109090
+v -0.12536852 -0.00517753 0.11780092
+v -0.11407756 -0.07092108 0.11806292
+v -0.16830193 -0.06376605 0.12174793
+v -0.16830193 -0.07092110 0.12148566
+v -0.17367479 -0.11110347 0.11902887
+v -0.21533933 -0.11110327 0.06574159
+v -0.21532942 -0.00517734 0.06574198
+v -0.21512124 -0.00517733 0.06197420
+v -0.17546906 -0.00517755 0.12166532
+v -0.16830193 -0.05662136 0.12174795
+v -0.18978349 -0.05662136 0.12180315
+v -0.18262628 -0.06376605 0.12177553
+v -0.18978349 -0.06376605 0.12174793
+v -0.17546906 -0.11110347 0.11907026
+v -0.21525011 -0.11110328 0.06846048
+v -0.21528977 -0.00517735 0.06702552
+v -0.18978349 -0.00517755 0.12173434
+v -0.19650454 -0.02084607 0.12027133
+v -0.19649463 -0.04946629 0.12028503
+v -0.19636576 -0.05662135 0.12028500
+v -0.19649463 -0.00517754 0.12025759
+v -0.18005879 -0.11110347 0.11889084
+v -0.19577097 -0.06376604 0.12022977
+v -0.18978349 -0.11110346 0.11706906
+v -0.18363741 -0.11110346 0.11842161
+v -0.21510143 -0.11110330 0.07280792
+v -0.21510143 -0.10670657 0.07280794
+v -0.21509149 -0.00517737 0.07255988
+v -0.19939914 -0.00517754 0.11865662
+v -0.20007324 -0.00517753 0.11828398
+v -0.20008315 -0.01369101 0.11828395
+v -0.20008315 -0.04231123 0.11828384
+v -0.20007324 -0.04946628 0.11827003
+v -0.19994437 -0.05662134 0.11810437
+v -0.19612784 -0.11110345 0.11386715
+v -0.21484368 -0.11110331 0.07636868
+v -0.21484368 -0.10670658 0.07636870
+v -0.21484368 -0.09955152 0.07635493
+v -0.21504193 -0.00517737 0.07322235
+v -0.20166923 -0.00517752 0.11541328
+v -0.20203602 -0.04231122 0.11475068
+v -0.20203602 -0.04946627 0.11473686
+v -0.20201619 -0.05662133 0.11457121
+v -0.20929237 -0.11110340 0.09962407
+v -0.20817220 -0.11110340 0.10099041
+v -0.20638784 -0.11110341 0.10315724
+v -0.20500994 -0.11110341 0.10474439
+v -0.20162959 -0.11110343 0.10860879
+v -0.19970645 -0.11110344 0.11078942
+v -0.19832854 -0.11110344 0.11199015
+v -0.21127498 -0.11110338 0.09402070
+v -0.21146333 -0.05662126 0.09402090
+v -0.21147324 -0.04946620 0.09402093
+v -0.21148315 -0.02084598 0.09402103
+v -0.21148315 -0.00517745 0.09402109
+v -0.21481393 -0.00517738 0.07609304
+v -0.20203602 -0.00517752 0.11473702
+v -0.20947080 -0.00517747 0.10088040
+v -0.20947080 -0.00653589 0.10088040
+v -0.20947080 -0.04231117 0.10086645
+v -0.20946090 -0.04946622 0.10086643
+v -0.20945098 -0.05662128 0.10085260
+v -0.20754768 -0.05662129 0.10438576
+f 1 2 5
+f 1 5 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 14
+f 1 14 21
+f 1 21 30
+f 1 30 38
+f 1 38 41
+f 1 41 40
+f 1 40 51
+f 1 51 66
+f 1 66 65
+f 1 65 64
+f 1 64 63
+f 1 63 62
+f 1 62 61
+f 1 61 60
+f 1 60 67
+f 1 67 52
+f 1 52 42
+f 1 42 31
+f 1 31 22
+f 1 22 15
+f 1 15 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 12
+f 3 12 18
+f 3 18 13
+f 3 13 7
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 5 11 10
+f 5 10 9
+f 5 9 16
+f 5 16 24
+f 5 24 23
+f 5 23 32
+f 5 32 44
+f 5 44 55
+f 5 55 72
+f 5 72 71
+f 5 71 74
+f 5 74 73
+f 5 73 56
+f 5 56 46
+f 5 46 45
+f 5 45 37
+f 5 37 33
+f 5 33 25
+f 5 25 17
+f 5 17 12
+f 5 12 6
+f 7 13 14
+f 8 15 16
+f 8 16 9
+f 12 17 18
+f 13 18 19
+f 13 19 20
+f 13 20 14
+f 14 20 21
+f 15 22 23
+f 15 23 24
+f 15 24 16
+f 17 25 18
+f 18 25 26
+f 18 26 19
+f 19 26 27
+f 19 27 28
+f 19 28 20
+f 20 28 29
+f 20 29 30
+f 20 30 21
+f 22 31 32
+f 22 32 23
+f 25 33 26
+f 26 33 27
+f 27 34 35
+f 27 35 36
+f 27 36 29
+f 27 29 28
+f 27 33 37
+f 27 37 34
+f 29 38 30
+f 29 36 39
+f 29 39 40
+f 29 40 41
+f 29 41 38
+f 31 42 43
+f 31 43 32
+f 32 43 44
+f 34 37 45
+f 34 45 46
+f 34 46 47
+f 34 47 35
+f 35 47 48
+f 35 48 49
+f 35 49 36
+f 36 49 50
+f 36 50 39
+f 39 50 51
+f 39 51 40
+f 42 52 53
+f 42 53 43
+f 43 53 54
+f 43 54 44
+f 44 54 55
+f 46 56 47
+f 47 56 57
+f 47 57 48
+f 48 57 58
+f 48 58 49
+f 49 58 59
+f 49 59 60
+f 49 60 50
+f 50 60 61
+f 50 61 62
+f 50 62 63
+f 50 63 64
+f 50 64 65
+f 50 65 66
+f 50 66 51
+f 52 67 68
+f 52 68 69
+f 52 69 70
+f 52 70 71
+f 52 71 53
+f 53 71 54
+f 54 72 55
+f 54 71 72
+f 56 73 57
+f 57 73 74
+f 57 74 75
+f 57 75 76
+f 57 76 58
+f 58 76 77
+f 58 77 78
+f 58 78 79
+f 58 79 59
+f 59 79 60
+f 60 79 78
+f 60 78 67
+f 67 78 68
+f 68 78 77
+f 68 77 76
+f 68 76 69
+f 69 76 70
+f 70 76 75
+f 70 75 74
+f 70 74 71
+

dataset/bedroom_supplies/storage/e124f4923b3b5c9da9548a37ac60b79a/mjcf/mesh/storage_box_008_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,838 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.11407786 -0.15680794 0.12153076
+v -0.17546106 -0.13534257 0.12437075
+v -0.16830139 -0.14250084 0.12462504
+v -0.16116214 -0.14964968 0.12478042
+v -0.15400247 -0.15680795 0.12486516
+v -0.14684280 -0.16395680 0.12486514
+v -0.14684280 -0.17111507 0.12487924
+v -0.11407786 -0.16698419 0.12153073
+v -0.11407786 -0.11112324 0.11339273
+v -0.18262073 -0.12818429 0.12321221
+v -0.18262073 -0.13534257 0.12469571
+v -0.17546106 -0.14250084 0.12497825
+v -0.17081391 -0.11112326 0.11894535
+v -0.16830139 -0.14964968 0.12510538
+v -0.16116214 -0.15680795 0.12514775
+v -0.15400247 -0.16395680 0.12511947
+v -0.15400247 -0.17111507 0.12493577
+v -0.15400247 -0.17827334 0.12459666
+v -0.14684280 -0.17827334 0.12439885
+v -0.11407786 -0.17111506 0.12151659
+v -0.11407786 -0.11112275 -0.01919233
+v -0.18978039 -0.13534257 0.12445551
+v -0.17367369 -0.11112326 0.11903013
+v -0.17546106 -0.11112326 0.11907251
+v -0.18005713 -0.11112326 0.11888885
+v -0.18978039 -0.14250084 0.12475219
+v -0.17546106 -0.14964968 0.12499235
+v -0.17546106 -0.15680795 0.12496407
+v -0.16830139 -0.15680795 0.12506297
+v -0.16116214 -0.16395680 0.12504883
+v -0.17546106 -0.16395680 0.12490754
+v -0.18262073 -0.17111507 0.12473796
+v -0.16830139 -0.17111507 0.12485099
+v -0.17546106 -0.17827334 0.12455426
+v -0.16116214 -0.17827334 0.12458253
+v -0.17546106 -0.18542216 0.12194040
+v -0.16830139 -0.18542216 0.12194040
+v -0.15400247 -0.18542216 0.12191214
+v -0.14684280 -0.18542216 0.12170021
+v -0.11407786 -0.17650025 0.12013194
+v -0.11407786 -0.17338796 0.12093730
+v -0.11407786 -0.19557904 -0.01919264
+v -0.20217959 -0.11112275 -0.01919233
+v -0.18226326 -0.11112326 0.11860626
+v -0.18364208 -0.11112325 0.11842259
+v -0.18978039 -0.11112325 0.11706622
+v -0.19694006 -0.13534256 0.12212425
+v -0.18978039 -0.14964968 0.12473804
+v -0.18262073 -0.15680795 0.12485104
+v -0.19694006 -0.14250083 0.12227965
+v -0.18262073 -0.16395680 0.12480864
+v -0.18978039 -0.16395680 0.12465321
+v -0.18978039 -0.17111507 0.12454015
+v -0.18262073 -0.17827334 0.12448363
+v -0.18262073 -0.18542216 0.12179911
+v -0.17546106 -0.18941155 0.11912874
+v -0.16116214 -0.18940211 0.11911462
+v -0.15400247 -0.18938325 0.11910049
+v -0.14684280 -0.18931723 0.11904396
+v -0.14308423 -0.18917577 0.11890269
+v -0.11407786 -0.18008410 0.11695294
+v -0.15603496 -0.20385019 -0.01919267
+v -0.11407786 -0.20326564 0.03041369
+v -0.21174965 -0.14250031 -0.01919244
+v -0.21149431 -0.11112292 0.02606235
+v -0.19613319 -0.11112324 0.11387310
+v -0.20089270 -0.13137201 0.11914309
+v -0.20108675 -0.13534255 0.11934088
+v -0.18978039 -0.15680795 0.12469563
+v -0.20103569 -0.14250082 0.11929846
+v -0.19694006 -0.14964967 0.12213833
+v -0.19694006 -0.16395679 0.12184158
+v -0.19762437 -0.17135082 0.12106446
+v -0.18978039 -0.17827333 0.12325441
+v -0.18916759 -0.18495060 0.12016016
+v -0.18637930 -0.18914748 0.11888857
+v -0.18262073 -0.18931723 0.11904396
+v -0.17546106 -0.20050259 0.10919612
+v -0.16830139 -0.20050259 0.10921024
+v -0.15400247 -0.20050259 0.10922438
+v -0.14684280 -0.20046486 0.10919612
+v -0.14280846 -0.19661695 0.11209255
+v -0.14256334 -0.20396382 0.10528243
+v -0.11407786 -0.19121285 0.10662471
+v -0.15611666 -0.20385961 -0.01919267
+v -0.11407786 -0.20406731 0.03757701
+v -0.11407786 -0.20482184 0.04454253
+v -0.14684280 -0.20617039 0.01627071
+v -0.21175986 -0.14261348 -0.01919244
+v -0.21840887 -0.13534235 0.06573604
+v -0.21412941 -0.11112298 0.04454287
+v -0.19832910 -0.11112323 0.11199396
+v -0.19970792 -0.11112323 0.11079301
+v -0.21501797 -0.13155116 0.10481645
+v -0.21509969 -0.13534250 0.10490119
+v -0.20092333 -0.14964966 0.11918540
+v -0.21500775 -0.14250076 0.10480228
+v -0.20069863 -0.16395678 0.11894516
+v -0.20060671 -0.16912507 0.11884624
+v -0.20047394 -0.17389724 0.11870493
+v -0.19542846 -0.17827332 0.12042864
+v -0.19377387 -0.18224384 0.11915702
+v -0.18629759 -0.19624913 0.11178173
+v -0.18108870 -0.20396382 0.10531068
+v -0.17546106 -0.20430335 0.10566391
+v -0.15400247 -0.20435993 0.10569216
+v -0.14684280 -0.20432221 0.10564977
+v -0.14684280 -0.20634989 0.10108615
+v -0.11407786 -0.19708846 0.09932009
+v -0.11407786 -0.19479669 0.10285229
+v -0.11407786 -0.19273128 0.10502815
+v -0.16116214 -0.20435004 -0.01919267
+v -0.11407786 -0.20457665 0.05162108
+v -0.14684280 -0.20737787 0.09402173
+v -0.14684280 -0.20737779 0.07281434
+v -0.14684280 -0.20735890 0.06573578
+v -0.15400247 -0.20607604 0.00920629
+v -0.15400247 -0.20743434 0.06573578
+v -0.21193350 -0.14964915 -0.01919247
+v -0.21489542 -0.16001411 0.00550470
+v -0.21823522 -0.14250062 0.06573602
+v -0.21838844 -0.13534243 0.08694344
+v -0.21533459 -0.11112306 0.06573613
+v -0.21507926 -0.11112304 0.06098885
+v -0.21489542 -0.16113643 0.00550470
+v -0.20162807 -0.11112322 0.10861717
+v -0.20638756 -0.11112320 0.10316344
+v -0.20817493 -0.11112319 0.10098760
+v -0.20928820 -0.11112319 0.09963122
+v -0.21126961 -0.11112317 0.09402208
+v -0.21586570 -0.13064574 0.10108643
+v -0.21687684 -0.13534248 0.10108641
+v -0.21669300 -0.14250075 0.10108639
+v -0.21489542 -0.14740497 0.10468922
+v -0.21478306 -0.15217716 0.10453378
+v -0.19900320 -0.17827331 0.11713662
+v -0.21088151 -0.16395674 0.10799531
+v -0.21057510 -0.17111501 0.10776922
+v -0.20912479 -0.17827327 0.10621503
+v -0.20781746 -0.18197971 0.10474561
+v -0.20057607 -0.18905310 0.10467494
+v -0.18801346 -0.19790901 0.10815060
+v -0.18585840 -0.20317159 0.10423689
+v -0.18313140 -0.20482205 0.10156654
+v -0.17546106 -0.20630274 0.10108615
+v -0.16830139 -0.20433164 0.10566391
+v -0.16830139 -0.20635932 0.10108615
+v -0.16116214 -0.20639704 0.10108615
+v -0.15400247 -0.20643478 0.10108615
+v -0.11407786 -0.20307717 0.07359143
+v -0.16830139 -0.20435004 -0.01919267
+v -0.11407786 -0.20337896 0.07005922
+v -0.11407786 -0.20320920 0.07210790
+v -0.15400247 -0.20746276 0.09402173
+v -0.16116214 -0.20606661 0.00920629
+v -0.16116214 -0.20740606 0.06573578
+v -0.21193350 -0.14977175 -0.01919247
+v -0.21786755 -0.14964946 0.06573599
+v -0.21786755 -0.14964949 0.07281455
+v -0.21822503 -0.14250065 0.07281458
+v -0.21837822 -0.13534246 0.09402199
+v -0.21509969 -0.11112309 0.07281469
+v -0.21183136 -0.15680742 -0.01919250
+v -0.21182115 -0.15692060 -0.01919250
+v -0.21103471 -0.16395627 -0.01919252
+v -0.21468093 -0.16590862 0.00797723
+v -0.21483413 -0.16754967 0.01269625
+v -0.21748963 -0.15680773 0.06573596
+v -0.21484435 -0.11112310 0.07637515
+v -0.21591677 -0.16395671 0.10036574
+v -0.21613125 -0.15680786 0.10077549
+v -0.21466051 -0.15680787 0.10430770
+v -0.21819439 -0.14250073 0.09402197
+v -0.21446645 -0.16395672 0.10391208
+v -0.21416005 -0.17111499 0.10324799
+v -0.21525288 -0.17563250 0.09868436
+v -0.21260759 -0.17811291 0.10105800
+v -0.20891030 -0.18305486 0.10108624
+v -0.20518237 -0.18662928 0.10108622
+v -0.19328363 -0.19608877 0.10447711
+v -0.20159742 -0.18995848 0.10108621
+v -0.19441733 -0.19707903 0.09977221
+v -0.18688997 -0.20386005 0.09953198
+v -0.18262073 -0.20610467 0.09402173
+v -0.17546106 -0.20730242 0.09402173
+v -0.16830139 -0.20737787 0.09402173
+v -0.17412308 -0.20385019 -0.01919267
+v -0.16830139 -0.20602889 0.00920629
+v -0.17546106 -0.20589686 0.00920629
+v -0.16830139 -0.20735890 0.06573578
+v -0.21748963 -0.15680776 0.07281452
+v -0.21747945 -0.15680778 0.07987894
+v -0.21500775 -0.11112309 0.07418519
+v -0.21101428 -0.16406944 -0.01919252
+v -0.21403748 -0.17040731 0.00988460
+v -0.21490563 -0.17485893 0.04062895
+v -0.21646828 -0.17111485 0.06573591
+v -0.21707089 -0.16395658 0.06573594
+v -0.21781647 -0.14964957 0.09402194
+v -0.21742837 -0.15680784 0.09402191
+v -0.21563079 -0.17111498 0.09970165
+v -0.21643766 -0.17111496 0.09402186
+v -0.21545717 -0.17611348 0.09402184
+v -0.21352680 -0.17968790 0.09402183
+v -0.20994186 -0.18406397 0.09402181
+v -0.20618329 -0.18764782 0.09402180
+v -0.20259835 -0.19084500 0.09402179
+v -0.19853338 -0.19441942 0.09402178
+v -0.19494843 -0.19754114 0.09402176
+v -0.19081196 -0.20112499 0.09402175
+v -0.18723723 -0.20413354 0.09402174
+v -0.18724744 -0.20413351 0.08694319
+v -0.18262073 -0.20609520 0.08694318
+v -0.17546106 -0.20729296 0.08694318
+v -0.17764674 -0.20292592 -0.01919267
+v -0.18204876 -0.20454820 0.00920630
+v -0.17546106 -0.20614210 0.01627071
+v -0.17546106 -0.20726462 0.07281434
+v -0.17546106 -0.20724573 0.06573578
+v -0.21707089 -0.16395661 0.07281450
+v -0.21706067 -0.16395663 0.07987892
+v -0.20925755 -0.17111454 -0.01919255
+v -0.21077937 -0.17827291 0.00920640
+v -0.20923712 -0.17118055 -0.01919255
+v -0.20792980 -0.17505677 -0.01919256
+v -0.21544695 -0.17606622 0.06573589
+v -0.21133090 -0.17827294 0.01627082
+v -0.21350637 -0.17964063 0.06573588
+v -0.21547760 -0.17613226 0.07281445
+v -0.21648871 -0.17111488 0.07281447
+v -0.21699939 -0.16395669 0.09402189
+v -0.21547760 -0.17613228 0.07987887
+v -0.21353701 -0.17969730 0.08694328
+v -0.20996229 -0.18408278 0.07987884
+v -0.20618329 -0.18766661 0.07281441
+v -0.20260856 -0.19085437 0.07987882
+v -0.19855379 -0.19443820 0.07281439
+v -0.19854359 -0.19442882 0.08694323
+v -0.19496886 -0.19755055 0.08694321
+v -0.19082218 -0.20113440 0.08694320
+v -0.19080175 -0.20114378 0.07281436
+v -0.19079153 -0.20113432 0.06573580
+v -0.18722701 -0.20411460 0.07281435
+v -0.18262073 -0.20605742 0.07281434
+v -0.17769781 -0.20290706 -0.01919267
+v -0.18333567 -0.20449165 0.01564905
+v -0.18618524 -0.20331273 0.01287980
+v -0.18262073 -0.20485949 0.02333514
+v -0.18262073 -0.20602910 0.06573578
+v -0.20777660 -0.18196048 0.00554701
+v -0.20808301 -0.18229059 0.00920638
+v -0.20426315 -0.17864062 -0.01919258
+v -0.20059650 -0.18908104 0.00557525
+v -0.21353701 -0.17971612 0.07281444
+v -0.20834856 -0.18257355 0.01627080
+v -0.20992143 -0.18407330 0.06573586
+v -0.20995208 -0.18408276 0.07281442
+v -0.20618329 -0.18765715 0.06573585
+v -0.20260856 -0.19085432 0.06573584
+v -0.19856401 -0.19443817 0.06573583
+v -0.19497907 -0.19755993 0.07281437
+v -0.19496886 -0.19755995 0.07987879
+v -0.19497907 -0.19755990 0.06573581
+v -0.18631801 -0.20339762 0.01758470
+v -0.18721680 -0.20409571 0.06573579
+v -0.17777952 -0.20285048 -0.01919267
+v -0.19366153 -0.19644682 0.01080289
+v -0.19328363 -0.19608841 0.00609798
+v -0.18268200 -0.19934209 -0.01919265
+v -0.18262073 -0.19938923 -0.01919265
+v -0.18562350 -0.20297319 0.00920630
+v -0.18913694 -0.20081348 0.01564906
+v -0.19385559 -0.19661660 0.01627075
+v -0.20448785 -0.18586500 0.00920637
+v -0.20477383 -0.18615740 0.01627079
+v -0.18625673 -0.19622036 -0.01919264
+v -0.20090291 -0.18937342 0.00920635
+v -0.20119909 -0.18965637 0.01627077
+v -0.19743031 -0.19323079 0.01627076
+v -0.19640896 -0.19355144 0.00875422
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 20
+f 1 20 41
+f 1 41 40
+f 1 40 61
+f 1 61 84
+f 1 84 111
+f 1 111 110
+f 1 110 109
+f 1 109 150
+f 1 150 153
+f 1 153 152
+f 1 152 113
+f 1 113 87
+f 1 87 86
+f 1 86 63
+f 1 63 42
+f 1 42 21
+f 1 21 9
+f 1 9 2
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 3
+f 2 9 13
+f 2 13 10
+f 3 12 4
+f 4 12 14
+f 4 14 5
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 8
+f 9 21 43
+f 9 43 65
+f 9 65 91
+f 9 91 124
+f 9 124 123
+f 9 123 162
+f 9 162 193
+f 9 193 169
+f 9 169 130
+f 9 130 129
+f 9 129 128
+f 9 128 127
+f 9 127 126
+f 9 126 93
+f 9 93 92
+f 9 92 66
+f 9 66 46
+f 9 46 45
+f 9 45 44
+f 9 44 25
+f 9 25 24
+f 9 24 23
+f 9 23 13
+f 10 22 11
+f 10 13 23
+f 10 23 24
+f 10 24 25
+f 10 25 22
+f 11 26 12
+f 11 22 26
+f 12 26 27
+f 12 27 14
+f 14 27 49
+f 14 49 28
+f 14 28 29
+f 14 29 15
+f 15 30 16
+f 15 29 31
+f 15 31 32
+f 15 32 30
+f 16 30 32
+f 16 32 33
+f 16 33 17
+f 17 33 34
+f 17 34 35
+f 17 35 18
+f 18 35 36
+f 18 36 37
+f 18 37 38
+f 18 38 19
+f 19 38 39
+f 19 39 40
+f 19 40 41
+f 19 41 20
+f 21 42 62
+f 21 62 85
+f 21 85 112
+f 21 112 151
+f 21 151 187
+f 21 187 215
+f 21 215 245
+f 21 245 266
+f 21 266 270
+f 21 270 269
+f 21 269 276
+f 21 276 252
+f 21 252 225
+f 21 225 224
+f 21 224 222
+f 21 222 194
+f 21 194 165
+f 21 165 164
+f 21 164 163
+f 21 163 157
+f 21 157 119
+f 21 119 89
+f 21 89 64
+f 21 64 43
+f 22 25 44
+f 22 44 45
+f 22 45 46
+f 22 46 47
+f 22 47 26
+f 26 48 49
+f 26 49 27
+f 26 47 50
+f 26 50 48
+f 28 49 51
+f 28 51 31
+f 28 31 29
+f 31 51 32
+f 32 51 52
+f 32 52 53
+f 32 53 54
+f 32 54 34
+f 32 34 33
+f 34 54 36
+f 34 36 35
+f 36 55 56
+f 36 56 37
+f 36 54 55
+f 37 56 57
+f 37 57 38
+f 38 57 58
+f 38 58 59
+f 38 59 39
+f 39 59 60
+f 39 60 40
+f 40 60 61
+f 42 63 62
+f 43 64 65
+f 46 66 67
+f 46 67 47
+f 47 67 68
+f 47 68 50
+f 48 69 49
+f 48 50 69
+f 49 69 52
+f 49 52 51
+f 50 68 70
+f 50 70 71
+f 50 71 53
+f 50 53 52
+f 50 52 69
+f 53 71 72
+f 53 72 73
+f 53 73 74
+f 53 74 54
+f 54 74 55
+f 55 74 75
+f 55 75 76
+f 55 76 77
+f 55 77 56
+f 56 77 78
+f 56 78 79
+f 56 79 80
+f 56 80 57
+f 57 80 58
+f 58 80 81
+f 58 81 59
+f 59 81 60
+f 60 82 61
+f 60 81 82
+f 61 82 83
+f 61 83 84
+f 62 63 86
+f 62 86 87
+f 62 87 88
+f 62 88 85
+f 64 89 90
+f 64 90 91
+f 64 91 65
+f 66 92 67
+f 67 92 93
+f 67 93 94
+f 67 94 68
+f 68 94 95
+f 68 95 70
+f 70 96 72
+f 70 72 71
+f 70 95 97
+f 70 97 96
+f 72 96 98
+f 72 98 99
+f 72 99 73
+f 73 99 100
+f 73 100 101
+f 73 101 74
+f 74 101 75
+f 75 101 102
+f 75 102 76
+f 76 102 103
+f 76 103 104
+f 76 104 105
+f 76 105 77
+f 77 105 78
+f 78 105 106
+f 78 106 79
+f 79 106 80
+f 80 106 81
+f 81 106 107
+f 81 107 82
+f 82 107 83
+f 83 107 108
+f 83 108 109
+f 83 109 110
+f 83 110 111
+f 83 111 84
+f 85 88 112
+f 87 113 114
+f 87 114 115
+f 87 115 116
+f 87 116 88
+f 88 117 112
+f 88 116 118
+f 88 118 117
+f 89 119 120
+f 89 120 90
+f 90 121 122
+f 90 122 123
+f 90 123 124
+f 90 124 91
+f 90 120 125
+f 90 125 121
+f 93 126 94
+f 94 126 127
+f 94 127 128
+f 94 128 129
+f 94 129 130
+f 94 130 131
+f 94 131 132
+f 94 132 95
+f 95 132 97
+f 96 97 98
+f 97 132 133
+f 97 133 134
+f 97 134 99
+f 97 99 98
+f 99 134 135
+f 99 135 100
+f 100 136 101
+f 100 135 137
+f 100 137 138
+f 100 138 139
+f 100 139 136
+f 101 136 102
+f 102 136 140
+f 102 140 141
+f 102 141 103
+f 103 141 142
+f 103 142 143
+f 103 143 104
+f 104 143 144
+f 104 144 145
+f 104 145 105
+f 105 146 106
+f 105 145 147
+f 105 147 148
+f 105 148 149
+f 105 149 146
+f 106 146 149
+f 106 149 107
+f 107 149 108
+f 108 149 154
+f 108 154 114
+f 108 114 150
+f 108 150 109
+f 112 117 151
+f 113 152 114
+f 114 152 153
+f 114 153 150
+f 114 154 115
+f 115 154 118
+f 115 118 116
+f 117 155 151
+f 117 118 155
+f 118 156 155
+f 118 154 156
+f 119 157 125
+f 119 125 120
+f 121 158 159
+f 121 159 160
+f 121 160 161
+f 121 161 122
+f 121 125 158
+f 122 161 123
+f 123 161 162
+f 125 157 163
+f 125 163 164
+f 125 164 165
+f 125 165 166
+f 125 166 167
+f 125 167 168
+f 125 168 158
+f 130 169 131
+f 131 169 161
+f 131 161 132
+f 132 161 173
+f 132 173 133
+f 133 170 171
+f 133 171 172
+f 133 172 135
+f 133 135 134
+f 133 173 170
+f 135 172 137
+f 136 139 140
+f 137 172 138
+f 138 172 174
+f 138 174 175
+f 138 175 139
+f 139 175 176
+f 139 176 177
+f 139 177 140
+f 140 177 178
+f 140 178 141
+f 141 178 179
+f 141 179 180
+f 141 180 142
+f 142 180 143
+f 143 180 179
+f 143 179 181
+f 143 181 182
+f 143 182 183
+f 143 183 144
+f 144 183 184
+f 144 184 145
+f 145 184 185
+f 145 185 186
+f 145 186 147
+f 147 186 154
+f 147 154 148
+f 148 154 149
+f 151 155 188
+f 151 188 189
+f 151 189 187
+f 154 186 156
+f 155 156 188
+f 156 190 188
+f 156 186 190
+f 158 168 191
+f 158 191 159
+f 159 191 192
+f 159 192 173
+f 159 173 160
+f 160 173 161
+f 161 169 193
+f 161 193 162
+f 165 194 166
+f 166 195 167
+f 166 194 195
+f 167 195 196
+f 167 196 197
+f 167 197 198
+f 167 198 168
+f 168 198 220
+f 168 220 191
+f 170 173 199
+f 170 199 200
+f 170 200 201
+f 170 201 174
+f 170 174 171
+f 171 174 172
+f 173 192 199
+f 174 201 175
+f 175 201 176
+f 176 202 203
+f 176 203 204
+f 176 204 178
+f 176 178 177
+f 176 201 202
+f 178 204 205
+f 178 205 179
+f 179 205 206
+f 179 206 182
+f 179 182 181
+f 182 206 183
+f 183 206 207
+f 183 207 208
+f 183 208 209
+f 183 209 210
+f 183 210 211
+f 183 211 184
+f 184 211 212
+f 184 212 213
+f 184 213 214
+f 184 214 185
+f 185 214 190
+f 185 190 186
+f 187 189 216
+f 187 216 215
+f 188 190 217
+f 188 217 189
+f 189 217 216
+f 190 214 218
+f 190 218 219
+f 190 219 217
+f 191 220 221
+f 191 221 192
+f 192 221 200
+f 192 200 199
+f 194 222 195
+f 195 223 196
+f 195 222 224
+f 195 224 225
+f 195 225 223
+f 196 226 197
+f 196 223 227
+f 196 227 228
+f 196 228 226
+f 197 226 229
+f 197 229 230
+f 197 230 198
+f 198 230 220
+f 200 231 201
+f 200 221 231
+f 201 231 202
+f 202 231 221
+f 202 221 230
+f 202 230 203
+f 203 230 232
+f 203 232 204
+f 204 232 233
+f 204 233 234
+f 204 234 205
+f 205 234 206
+f 206 234 235
+f 206 235 236
+f 206 236 207
+f 207 236 237
+f 207 237 238
+f 207 238 208
+f 208 238 239
+f 208 239 209
+f 209 239 210
+f 210 239 240
+f 210 240 211
+f 211 240 212
+f 212 240 241
+f 212 241 242
+f 212 242 243
+f 212 243 213
+f 213 243 244
+f 213 244 219
+f 213 219 218
+f 213 218 214
+f 215 216 245
+f 216 217 246
+f 216 246 247
+f 216 247 245
+f 217 248 246
+f 217 219 249
+f 217 249 248
+f 219 244 249
+f 220 230 221
+f 223 225 250
+f 223 250 251
+f 223 251 227
+f 225 252 253
+f 225 253 250
+f 226 228 254
+f 226 254 229
+f 227 251 255
+f 227 255 228
+f 228 256 254
+f 228 255 256
+f 229 254 232
+f 229 232 230
+f 232 254 233
+f 233 254 234
+f 234 254 257
+f 234 257 258
+f 234 258 235
+f 235 258 259
+f 235 259 236
+f 236 259 260
+f 236 260 237
+f 237 260 261
+f 237 261 262
+f 237 262 238
+f 238 262 239
+f 239 262 240
+f 240 262 261
+f 240 261 263
+f 240 263 241
+f 241 263 242
+f 242 263 264
+f 242 264 265
+f 242 265 243
+f 243 265 244
+f 244 265 249
+f 245 247 266
+f 246 264 247
+f 246 248 249
+f 246 249 264
+f 247 267 268
+f 247 268 269
+f 247 269 270
+f 247 270 271
+f 247 271 266
+f 247 264 272
+f 247 272 273
+f 247 273 267
+f 249 265 264
+f 250 253 274
+f 250 274 251
+f 251 274 275
+f 251 275 255
+f 252 276 253
+f 253 268 277
+f 253 277 274
+f 253 276 268
+f 254 256 257
+f 255 275 256
+f 256 275 278
+f 256 278 258
+f 256 258 257
+f 258 278 279
+f 258 279 273
+f 258 273 272
+f 258 272 259
+f 259 272 264
+f 259 264 260
+f 260 264 263
+f 260 263 261
+f 266 271 270
+f 267 277 280
+f 267 280 268
+f 267 273 279
+f 267 279 278
+f 267 278 277
+f 268 280 277
+f 268 276 269
+f 274 277 278
+f 274 278 275
+

dataset/bedroom_supplies/storage/e124f4923b3b5c9da9548a37ac60b79a/mjcf/mesh/storage_box_008_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,865 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16813492 0.20520933 -0.02165476
+v 0.16358947 0.20516510 -0.02165476
+v 0.17000196 0.20510981 -0.02165476
+v 0.16493303 0.21184398 -0.07887883
+v 0.16329284 0.21184398 -0.07887883
+v 0.16098085 0.20513192 -0.02165476
+v 0.17324746 0.20493289 -0.02165476
+v 0.17528898 0.20837190 -0.06149536
+v 0.17528898 0.20898008 -0.06856519
+v 0.18244304 0.20740992 -0.06856520
+v 0.16547395 0.21193246 -0.08269446
+v 0.16093722 0.21196563 -0.08260089
+v 0.15852055 0.21162284 -0.08018883
+v 0.15654010 0.20485550 -0.02165476
+v 0.17682449 0.20399301 -0.02165476
+v 0.18244304 0.20746525 -0.07562464
+v 0.17528898 0.20959934 -0.08269447
+v 0.18310611 0.20627098 -0.06090275
+v 0.18660462 0.20502150 -0.06285736
+v 0.18693615 0.20526479 -0.06856521
+v 0.18700594 0.20530904 -0.07562465
+v 0.16540415 0.21188826 -0.08716510
+v 0.16098085 0.21194354 -0.08727946
+v 0.15708974 0.21186615 -0.08668684
+v 0.15708974 0.21186614 -0.08489859
+v 0.13950121 0.20914598 -0.08269447
+v 0.13205924 0.20692345 -0.08260091
+v 0.12912781 0.19593216 -0.02165479
+v 0.17883111 0.20268824 -0.02165477
+v 0.18704956 0.20534224 -0.08269449
+v 0.18244304 0.20748738 -0.08269448
+v 0.17528898 0.20936717 -0.08976431
+v 0.18244304 0.20745424 -0.08976432
+v 0.18232091 0.20041041 -0.02165477
+v 0.18923941 0.20237878 -0.06090277
+v 0.19415128 0.19828754 -0.06149540
+v 0.19465730 0.19875198 -0.06856523
+v 0.19051318 0.20233457 -0.06856522
+v 0.19058298 0.20237884 -0.07562466
+v 0.16098085 0.21112530 -0.09081438
+v 0.18244304 0.20708937 -0.09683416
+v 0.17528898 0.20868164 -0.09683415
+v 0.16813492 0.20941144 -0.09683415
+v 0.16098085 0.20968786 -0.09683415
+v 0.14666399 0.20746535 -0.10390400
+v 0.13950121 0.20836097 -0.09683415
+v 0.13950121 0.20903544 -0.08976431
+v 0.13234714 0.20777490 -0.08976432
+v 0.12912781 0.20670233 -0.09003464
+v 0.12912781 0.20597252 -0.08415004
+v 0.12912781 0.09902498 -0.02165515
+v 0.19062660 0.20240097 -0.08269450
+v 0.19063532 0.20241206 -0.08976434
+v 0.18705829 0.20533121 -0.08976433
+v 0.18683146 0.20514326 -0.09683417
+v 0.18459799 0.19839796 -0.02165478
+v 0.18589793 0.19724799 -0.02165479
+v 0.19772831 0.19500348 -0.06149541
+v 0.19824306 0.19550110 -0.06856524
+v 0.19470092 0.19879623 -0.07562467
+v 0.17528898 0.20705621 -0.10390400
+v 0.18641268 0.20483366 -0.10092012
+v 0.18198937 0.20556347 -0.10351931
+v 0.16813492 0.20753169 -0.10390400
+v 0.16098085 0.20760909 -0.10390400
+v 0.15381807 0.20759803 -0.10390400
+v 0.15381807 0.20546397 -0.10895685
+v 0.14666399 0.20537551 -0.10873853
+v 0.14174340 0.20505485 -0.10816670
+v 0.13941397 0.20619375 -0.10415352
+v 0.12912781 0.20506588 -0.10186623
+v 0.12912781 0.20595046 -0.09683416
+v 0.12912781 0.09902533 -0.11625581
+v 0.20225631 0.09902498 -0.02165515
+v 0.19472710 0.19881836 -0.08269451
+v 0.19474455 0.19884052 -0.08976435
+v 0.19470092 0.19877420 -0.09683419
+v 0.19040848 0.20235681 -0.09683418
+v 0.20763058 0.17612833 -0.02165486
+v 0.20517902 0.18797097 -0.06149544
+v 0.20160198 0.19143194 -0.06149543
+v 0.20214290 0.19191849 -0.06856526
+v 0.20217779 0.19196275 -0.07562469
+v 0.19827796 0.19553429 -0.07562468
+v 0.17930224 0.20476736 -0.10776122
+v 0.17528898 0.20511013 -0.10834344
+v 0.16813492 0.20540868 -0.10884250
+v 0.19416000 0.19827663 -0.10173109
+v 0.18938772 0.20088618 -0.10368568
+v 0.18758176 0.19871894 -0.10908163
+v 0.18407452 0.20348468 -0.10562988
+v 0.16098085 0.20546397 -0.10894646
+v 0.15381807 0.20320827 -0.11249178
+v 0.14666399 0.20286549 -0.11227344
+v 0.12912781 0.20041073 -0.11025647
+v 0.12912781 0.20399332 -0.10540115
+v 0.16983619 0.09902535 -0.12200526
+v 0.12912781 0.15961998 -0.12204662
+v 0.14666399 0.16521506 -0.12744254
+v 0.21090226 0.09902523 -0.08976472
+v 0.21135594 0.10082759 -0.08976471
+v 0.21179215 0.14376328 -0.02165498
+v 0.19832159 0.19555646 -0.08976436
+v 0.19827796 0.19551226 -0.09683420
+v 0.20834600 0.17373993 -0.02165487
+v 0.21474977 0.17615060 -0.06465611
+v 0.21282165 0.17995437 -0.06856530
+v 0.20864263 0.18438838 -0.06149545
+v 0.20571993 0.18856809 -0.06856527
+v 0.20924461 0.18499655 -0.06856528
+v 0.20575483 0.18860130 -0.07562471
+v 0.20217779 0.19197386 -0.08976437
+v 0.18228600 0.20098573 -0.11077631
+v 0.18049749 0.19848677 -0.11572521
+v 0.17528898 0.20283231 -0.11187837
+v 0.16813492 0.20313087 -0.11237741
+v 0.16098085 0.20320827 -0.11248138
+v 0.20209928 0.19192965 -0.09683422
+v 0.20147111 0.19134362 -0.10191826
+v 0.19235405 0.19661803 -0.10644086
+v 0.18526977 0.19668440 -0.11379141
+v 0.15381807 0.19963675 -0.11683767
+v 0.14666399 0.19929397 -0.11638020
+v 0.12912781 0.19837618 -0.11220069
+v 0.17121466 0.09902535 -0.12206764
+v 0.15381807 0.15806091 -0.12746337
+v 0.16813492 0.14376367 -0.12730747
+v 0.17528898 0.13659846 -0.12721393
+v 0.12912781 0.16521504 -0.12236890
+v 0.14666399 0.17236921 -0.12738014
+v 0.15381807 0.16521506 -0.12786882
+v 0.21163512 0.09902526 -0.09683456
+v 0.21491553 0.12538609 -0.08564748
+v 0.21532557 0.12968742 -0.08305865
+v 0.21604097 0.13659829 -0.08269474
+v 0.21825699 0.15806074 -0.08269466
+v 0.21184451 0.15091743 -0.02165496
+v 0.20875604 0.17236882 -0.02165488
+v 0.21078885 0.16521467 -0.02165490
+v 0.21509872 0.17236897 -0.06308621
+v 0.21558731 0.17236899 -0.06856533
+v 0.21485445 0.17638283 -0.06856531
+v 0.21288272 0.18006497 -0.07562474
+v 0.20929696 0.18502975 -0.07562472
+v 0.20575483 0.18860132 -0.08269455
+v 0.20575483 0.18857923 -0.08976439
+v 0.17528898 0.19926079 -0.11651537
+v 0.18268734 0.19403063 -0.11815808
+v 0.18010489 0.19136581 -0.12231682
+v 0.17528898 0.19560080 -0.12005030
+v 0.16813492 0.19954828 -0.11674409
+v 0.16098085 0.19962569 -0.11682727
+v 0.20568503 0.18845763 -0.09683423
+v 0.20846814 0.18422265 -0.10189749
+v 0.20412336 0.18688750 -0.10426796
+v 0.19962152 0.18956341 -0.10663842
+v 0.20201203 0.18478661 -0.10897773
+v 0.20188116 0.17746663 -0.11593323
+v 0.18487718 0.18907692 -0.12059096
+v 0.15381807 0.19585513 -0.12037259
+v 0.14666399 0.19493736 -0.11991514
+v 0.12912781 0.19657383 -0.11379141
+v 0.17528898 0.09902535 -0.12224438
+v 0.17528898 0.14376367 -0.12771294
+v 0.18244304 0.13659846 -0.12731789
+v 0.12912781 0.17558689 -0.12199458
+v 0.15381807 0.17236921 -0.12756728
+v 0.12912781 0.18120405 -0.12174503
+v 0.12912781 0.18326074 -0.12163067
+v 0.14666399 0.17953440 -0.12623646
+v 0.15381807 0.17953441 -0.12688107
+v 0.16098085 0.16521506 -0.12758810
+v 0.16813492 0.15806091 -0.12754654
+v 0.17528898 0.15091782 -0.12749459
+v 0.16098085 0.15806091 -0.12781686
+v 0.21112038 0.09902528 -0.10390440
+v 0.21507256 0.13150089 -0.09683444
+v 0.21530814 0.12924514 -0.08983739
+v 0.21491553 0.12538610 -0.08752930
+v 0.21550879 0.16581191 -0.06087171
+v 0.21182706 0.15806052 -0.02165493
+v 0.21551749 0.13659835 -0.09683442
+v 0.21769862 0.15806077 -0.08976450
+v 0.21673894 0.16521492 -0.08976447
+v 0.21712282 0.16521489 -0.08269463
+v 0.21145190 0.16067007 -0.02165492
+v 0.21489807 0.17648237 -0.07562475
+v 0.21285654 0.17994336 -0.08269458
+v 0.20921845 0.18499663 -0.08976440
+v 0.20927079 0.18501871 -0.08269456
+v 0.19443047 0.17709070 -0.12232727
+v 0.18246922 0.18668854 -0.12330453
+v 0.17528898 0.18668855 -0.12489525
+v 0.17528898 0.19202926 -0.12273268
+v 0.16813492 0.19576665 -0.12027903
+v 0.16098085 0.19584406 -0.12036220
+v 0.20907012 0.18487502 -0.09683424
+v 0.21296125 0.17883767 -0.09629363
+v 0.21449674 0.17500075 -0.09830023
+v 0.21003854 0.17976652 -0.10411203
+v 0.20853794 0.17753295 -0.10890498
+v 0.20678431 0.18229869 -0.10660726
+v 0.20433274 0.17988818 -0.11129623
+v 0.20665344 0.17440372 -0.11361475
+v 0.19920275 0.17429317 -0.12064299
+v 0.16098085 0.19227253 -0.12283666
+v 0.15381807 0.19227253 -0.12281585
+v 0.14666399 0.19135476 -0.12223365
+v 0.12912781 0.19299125 -0.11654658
+v 0.18960584 0.09902535 -0.12190129
+v 0.18244304 0.14376367 -0.12735945
+v 0.18960584 0.14376366 -0.12646532
+v 0.18960584 0.13659845 -0.12587274
+v 0.19347949 0.09902535 -0.12170375
+v 0.16098085 0.17953441 -0.12671472
+v 0.16813492 0.17953440 -0.12646519
+v 0.16098085 0.17236921 -0.12726579
+v 0.14666399 0.18668855 -0.12419866
+v 0.12912781 0.18684333 -0.12007111
+v 0.15381807 0.18668855 -0.12523834
+v 0.16098085 0.18668855 -0.12521755
+v 0.16813492 0.18668855 -0.12509279
+v 0.16813492 0.16521506 -0.12725540
+v 0.18244304 0.15091782 -0.12709952
+v 0.17528898 0.15806091 -0.12720344
+v 0.20953252 0.09902530 -0.10785519
+v 0.21367665 0.13659838 -0.10492315
+v 0.21485445 0.13254030 -0.10092038
+v 0.21618930 0.15806080 -0.09683434
+v 0.21502894 0.16521496 -0.10153367
+v 0.21488061 0.17022396 -0.10103460
+v 0.21498531 0.13659836 -0.10138822
+v 0.21503767 0.14376357 -0.10165851
+v 0.21467995 0.17599591 -0.09358006
+v 0.21474977 0.17615069 -0.08976443
+v 0.21484572 0.17636075 -0.08269459
+v 0.21280420 0.17973330 -0.08976442
+v 0.18956221 0.17949015 -0.12330456
+v 0.20072953 0.16952743 -0.12186984
+v 0.19679479 0.17209275 -0.12301348
+v 0.18244304 0.17953440 -0.12536313
+v 0.17528898 0.17953440 -0.12613249
+v 0.16813492 0.19218407 -0.12280546
+v 0.21338002 0.17251286 -0.10359222
+v 0.20937548 0.17215905 -0.11115072
+v 0.20783125 0.16963797 -0.11490396
+v 0.20368713 0.17197109 -0.11777348
+v 0.18960584 0.16521505 -0.12597660
+v 0.18960584 0.15806090 -0.12619495
+v 0.18960584 0.15091781 -0.12637173
+v 0.19675990 0.16521505 -0.12409477
+v 0.19675990 0.15806090 -0.12417798
+v 0.19675990 0.15091781 -0.12421959
+v 0.19675990 0.14376366 -0.12411564
+v 0.19437812 0.09902535 -0.12118391
+v 0.20065973 0.13948443 -0.12180757
+v 0.16813492 0.17236921 -0.12693308
+v 0.17528898 0.16521506 -0.12689151
+v 0.18244304 0.15806091 -0.12680837
+v 0.20899160 0.09902530 -0.10919638
+v 0.21097206 0.14376361 -0.11097406
+v 0.21391221 0.14376359 -0.10519343
+v 0.21506383 0.15091772 -0.10175206
+v 0.21507256 0.15806081 -0.10173124
+v 0.21382496 0.16521498 -0.10506859
+v 0.21394710 0.15806083 -0.10526616
+v 0.21396455 0.15091774 -0.10528698
+v 0.18960584 0.17236920 -0.12531117
+v 0.20452467 0.16521503 -0.11875080
+v 0.20094765 0.16521504 -0.12203619
+v 0.18244304 0.17236920 -0.12612213
+v 0.17528898 0.17236920 -0.12654839
+v 0.21084992 0.16521500 -0.11097398
+v 0.20810171 0.16521501 -0.11521589
+v 0.18244304 0.16521505 -0.12648604
+v 0.20098254 0.15806089 -0.12205703
+v 0.20099999 0.15091780 -0.12206745
+v 0.20091274 0.14376365 -0.12199469
+v 0.19705653 0.09902534 -0.11962439
+v 0.20448978 0.14376364 -0.11879247
+v 0.20207310 0.09902533 -0.11608946
+v 0.20565014 0.09902531 -0.11273129
+v 0.20813660 0.14376362 -0.11525756
+v 0.20823258 0.15091777 -0.11536150
+v 0.21112038 0.15091776 -0.11097404
+v 0.21109420 0.15806085 -0.11097401
+v 0.20823258 0.15806086 -0.11535107
+v 0.20456829 0.15806088 -0.11888600
+v 0.20458575 0.15091779 -0.11889642
+f 1 2 6
+f 1 6 14
+f 1 14 28
+f 1 28 51
+f 1 51 74
+f 1 74 102
+f 1 102 137
+f 1 137 181
+f 1 181 186
+f 1 186 139
+f 1 139 138
+f 1 138 105
+f 1 105 79
+f 1 79 57
+f 1 57 56
+f 1 56 34
+f 1 34 29
+f 1 29 15
+f 1 15 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 4
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 4 7 8
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 7 10 8
+f 7 15 10
+f 8 10 9
+f 10 16 17
+f 10 17 11
+f 10 15 18
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 16
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 11 17 22
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 13
+f 13 25 26
+f 13 26 14
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 15 29 19
+f 15 19 18
+f 16 21 30
+f 16 30 31
+f 16 31 17
+f 17 32 22
+f 17 31 33
+f 17 33 32
+f 19 29 34
+f 19 34 35
+f 19 35 36
+f 19 36 37
+f 19 37 38
+f 19 38 20
+f 20 38 39
+f 20 39 21
+f 21 39 30
+f 22 40 23
+f 22 32 41
+f 22 41 42
+f 22 42 43
+f 22 43 44
+f 22 44 40
+f 23 40 45
+f 23 45 24
+f 24 26 25
+f 24 45 46
+f 24 46 47
+f 24 47 26
+f 26 47 48
+f 26 48 27
+f 27 48 49
+f 27 49 50
+f 27 50 28
+f 28 50 49
+f 28 49 72
+f 28 72 71
+f 28 71 96
+f 28 96 95
+f 28 95 124
+f 28 124 162
+f 28 162 209
+f 28 209 219
+f 28 219 169
+f 28 169 168
+f 28 168 166
+f 28 166 129
+f 28 129 98
+f 28 98 73
+f 28 73 51
+f 30 39 52
+f 30 52 53
+f 30 53 54
+f 30 54 31
+f 31 54 33
+f 32 33 41
+f 33 54 55
+f 33 55 41
+f 34 56 36
+f 34 36 35
+f 36 56 57
+f 36 57 58
+f 36 58 59
+f 36 59 37
+f 37 60 39
+f 37 39 38
+f 37 59 60
+f 39 60 52
+f 40 44 45
+f 41 61 42
+f 41 55 62
+f 41 62 63
+f 41 63 61
+f 42 61 43
+f 43 61 64
+f 43 64 44
+f 44 64 65
+f 44 65 66
+f 44 66 45
+f 45 66 67
+f 45 67 68
+f 45 68 69
+f 45 69 70
+f 45 70 46
+f 46 48 47
+f 46 70 71
+f 46 71 72
+f 46 72 48
+f 48 72 49
+f 51 73 97
+f 51 97 125
+f 51 125 163
+f 51 163 210
+f 51 210 214
+f 51 214 255
+f 51 255 279
+f 51 279 281
+f 51 281 282
+f 51 282 260
+f 51 260 226
+f 51 226 176
+f 51 176 132
+f 51 132 100
+f 51 100 74
+f 52 60 75
+f 52 75 76
+f 52 76 53
+f 53 76 77
+f 53 77 78
+f 53 78 54
+f 54 78 55
+f 55 78 62
+f 57 79 80
+f 57 80 81
+f 57 81 58
+f 58 81 82
+f 58 82 59
+f 59 82 83
+f 59 83 84
+f 59 84 60
+f 60 84 75
+f 61 63 85
+f 61 85 86
+f 61 86 87
+f 61 87 64
+f 62 78 88
+f 62 88 89
+f 62 89 90
+f 62 90 91
+f 62 91 85
+f 62 85 63
+f 64 87 92
+f 64 92 65
+f 65 92 67
+f 65 67 66
+f 67 92 117
+f 67 117 93
+f 67 93 68
+f 68 93 94
+f 68 94 69
+f 69 94 95
+f 69 95 96
+f 69 96 70
+f 70 96 71
+f 73 98 99
+f 73 99 97
+f 74 100 101
+f 74 101 102
+f 75 84 76
+f 76 84 83
+f 76 83 103
+f 76 103 104
+f 76 104 77
+f 77 88 78
+f 77 104 88
+f 79 105 106
+f 79 106 107
+f 79 107 108
+f 79 108 80
+f 80 109 81
+f 80 108 110
+f 80 110 109
+f 81 109 82
+f 82 109 83
+f 83 109 111
+f 83 111 112
+f 83 112 103
+f 85 91 113
+f 85 113 114
+f 85 114 115
+f 85 115 86
+f 86 115 116
+f 86 116 87
+f 87 116 117
+f 87 117 92
+f 88 104 118
+f 88 118 119
+f 88 119 120
+f 88 120 89
+f 89 120 90
+f 90 120 121
+f 90 121 114
+f 90 114 113
+f 90 113 91
+f 93 117 122
+f 93 122 94
+f 94 122 123
+f 94 123 95
+f 95 123 124
+f 97 99 126
+f 97 126 127
+f 97 127 128
+f 97 128 125
+f 98 129 99
+f 99 129 130
+f 99 130 131
+f 99 131 126
+f 100 132 101
+f 101 132 133
+f 101 133 102
+f 102 134 135
+f 102 135 136
+f 102 136 137
+f 102 133 134
+f 103 112 104
+f 104 112 118
+f 105 138 106
+f 106 138 139
+f 106 139 140
+f 106 140 141
+f 106 141 142
+f 106 142 107
+f 107 143 110
+f 107 110 108
+f 107 142 143
+f 109 110 144
+f 109 144 111
+f 110 143 144
+f 111 145 112
+f 111 144 145
+f 112 145 146
+f 112 146 118
+f 114 147 115
+f 114 121 148
+f 114 148 149
+f 114 149 150
+f 114 150 147
+f 115 147 116
+f 116 147 151
+f 116 151 117
+f 117 151 152
+f 117 152 122
+f 118 146 153
+f 118 153 119
+f 119 153 154
+f 119 154 155
+f 119 155 156
+f 119 156 120
+f 120 156 121
+f 121 156 157
+f 121 157 158
+f 121 158 159
+f 121 159 148
+f 122 152 196
+f 122 196 160
+f 122 160 123
+f 123 160 161
+f 123 161 162
+f 123 162 124
+f 125 128 163
+f 126 131 164
+f 126 164 127
+f 127 164 128
+f 128 164 165
+f 128 165 163
+f 129 166 130
+f 130 167 131
+f 130 166 168
+f 130 168 169
+f 130 169 170
+f 130 170 171
+f 130 171 167
+f 131 167 172
+f 131 172 173
+f 131 173 174
+f 131 174 175
+f 131 175 164
+f 132 176 177
+f 132 177 178
+f 132 178 179
+f 132 179 133
+f 133 179 136
+f 133 136 135
+f 133 135 134
+f 136 180 181
+f 136 181 137
+f 136 179 178
+f 136 178 182
+f 136 182 183
+f 136 183 184
+f 136 184 185
+f 136 185 141
+f 136 141 140
+f 136 140 180
+f 139 186 140
+f 140 186 181
+f 140 181 180
+f 141 185 142
+f 142 185 187
+f 142 187 143
+f 143 188 189
+f 143 189 190
+f 143 190 144
+f 143 187 188
+f 144 190 146
+f 144 146 145
+f 146 190 189
+f 146 189 153
+f 147 150 151
+f 148 159 149
+f 149 159 191
+f 149 191 192
+f 149 192 193
+f 149 193 194
+f 149 194 150
+f 150 194 195
+f 150 195 151
+f 151 195 196
+f 151 196 152
+f 153 189 197
+f 153 197 154
+f 154 197 198
+f 154 198 199
+f 154 199 200
+f 154 200 201
+f 154 201 202
+f 154 202 155
+f 155 202 156
+f 156 202 157
+f 157 202 203
+f 157 203 158
+f 158 203 204
+f 158 204 205
+f 158 205 191
+f 158 191 159
+f 160 196 206
+f 160 206 207
+f 160 207 161
+f 161 207 208
+f 161 208 209
+f 161 209 162
+f 163 165 210
+f 164 175 174
+f 164 174 211
+f 164 211 165
+f 165 211 212
+f 165 212 213
+f 165 213 214
+f 165 214 210
+f 167 171 215
+f 167 215 216
+f 167 216 217
+f 167 217 172
+f 169 218 170
+f 169 219 208
+f 169 208 218
+f 170 218 220
+f 170 220 171
+f 171 220 221
+f 171 221 222
+f 171 222 215
+f 172 217 257
+f 172 257 223
+f 172 223 173
+f 173 223 174
+f 174 224 211
+f 174 223 225
+f 174 225 259
+f 174 259 224
+f 176 226 227
+f 176 227 228
+f 176 228 177
+f 177 228 182
+f 177 182 178
+f 182 228 183
+f 183 229 230
+f 183 230 231
+f 183 231 184
+f 183 228 232
+f 183 232 233
+f 183 233 229
+f 184 231 199
+f 184 199 234
+f 184 234 185
+f 185 234 235
+f 185 235 236
+f 185 236 187
+f 187 236 188
+f 188 236 237
+f 188 237 189
+f 189 237 197
+f 191 238 192
+f 191 205 239
+f 191 239 240
+f 191 240 238
+f 192 238 241
+f 192 241 193
+f 193 241 242
+f 193 242 216
+f 193 216 215
+f 193 215 222
+f 193 222 194
+f 194 243 195
+f 194 222 243
+f 195 243 196
+f 196 243 206
+f 197 237 198
+f 198 234 199
+f 198 237 234
+f 199 244 200
+f 199 231 244
+f 200 244 201
+f 201 244 245
+f 201 245 204
+f 201 204 203
+f 201 203 202
+f 204 245 246
+f 204 246 247
+f 204 247 205
+f 205 247 239
+f 206 243 221
+f 206 221 220
+f 206 220 207
+f 207 220 208
+f 208 219 209
+f 208 220 218
+f 211 224 248
+f 211 248 249
+f 211 249 250
+f 211 250 212
+f 212 250 251
+f 212 251 252
+f 212 252 253
+f 212 253 254
+f 212 254 214
+f 212 214 213
+f 214 254 256
+f 214 256 255
+f 216 242 257
+f 216 257 217
+f 221 243 222
+f 223 257 258
+f 223 258 225
+f 224 259 248
+f 225 258 259
+f 226 260 227
+f 227 261 262
+f 227 262 232
+f 227 232 228
+f 227 260 261
+f 229 233 263
+f 229 263 264
+f 229 264 230
+f 230 265 231
+f 230 264 266
+f 230 266 265
+f 231 265 244
+f 232 262 233
+f 233 262 267
+f 233 267 263
+f 234 237 235
+f 235 237 236
+f 238 240 268
+f 238 268 241
+f 239 247 246
+f 239 246 269
+f 239 269 270
+f 239 270 251
+f 239 251 240
+f 240 251 268
+f 241 268 271
+f 241 271 242
+f 242 271 272
+f 242 272 257
+f 244 265 273
+f 244 273 245
+f 245 273 246
+f 246 273 274
+f 246 274 269
+f 248 251 249
+f 248 259 275
+f 248 275 271
+f 248 271 268
+f 248 268 251
+f 249 251 250
+f 251 270 252
+f 252 270 253
+f 253 270 276
+f 253 276 277
+f 253 277 254
+f 254 277 278
+f 254 278 256
+f 255 256 279
+f 256 278 280
+f 256 280 281
+f 256 281 279
+f 257 272 258
+f 258 272 275
+f 258 275 259
+f 260 282 283
+f 260 283 261
+f 261 283 284
+f 261 284 285
+f 261 285 262
+f 262 285 267
+f 263 267 264
+f 264 267 266
+f 265 266 286
+f 265 286 273
+f 266 267 286
+f 267 285 286
+f 269 274 287
+f 269 287 288
+f 269 288 270
+f 270 288 276
+f 271 275 272
+f 273 286 274
+f 274 286 287
+f 276 288 289
+f 276 289 277
+f 277 289 278
+f 278 289 280
+f 280 289 284
+f 280 284 283
+f 280 283 282
+f 280 282 281
+f 284 289 287
+f 284 287 285
+f 285 287 286
+f 287 289 288
+

dataset/bedroom_supplies/storage/e124f4923b3b5c9da9548a37ac60b79a/mjcf/mesh/storage_box_008_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,220 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13097239 0.10183944 -0.01921847
+v -0.13097239 0.10183980 -0.11624234
+v -0.20216510 0.10183944 -0.01921847
+v -0.13097239 -0.00517702 -0.01921886
+v -0.16990713 0.10183982 -0.12202167
+v -0.13097239 0.07933870 -0.11625254
+v -0.15617293 0.01494656 -0.12210295
+v -0.15619671 0.03642108 -0.12209275
+v -0.15648218 0.04357577 -0.12204212
+v -0.21160934 0.10183970 -0.08875258
+v -0.21149833 0.05787451 -0.08269001
+v -0.21150626 0.05071983 -0.08269003
+v -0.20217302 0.07933834 -0.01921855
+v -0.20217302 -0.00517702 -0.01921886
+v -0.13097239 -0.00517666 -0.11624273
+v -0.17070011 0.10183982 -0.12206214
+v -0.16115277 0.04357577 -0.12254819
+v -0.13097239 0.06348944 -0.11625260
+v -0.15618085 0.00063719 -0.12210300
+v -0.15712448 -0.00517664 -0.12220423
+v -0.16115277 0.01494656 -0.12261915
+v -0.16115277 0.03642108 -0.12260894
+v -0.21165692 0.10183970 -0.08976472
+v -0.21193446 0.06502922 -0.08976485
+v -0.21195033 0.05787454 -0.08976488
+v -0.21195825 0.05071986 -0.08976490
+v -0.21150626 0.04357562 -0.08269006
+v -0.20218095 0.03642070 -0.01921871
+v -0.21149833 -0.00517679 -0.08269024
+v -0.20218095 0.02911936 -0.01921873
+v -0.15618879 -0.00517664 -0.12210302
+v -0.17546584 0.10183982 -0.12226458
+v -0.16115277 -0.00517664 -0.12260909
+v -0.16831327 0.01494656 -0.12258879
+v -0.16831327 0.04357577 -0.12257855
+v -0.16250874 -0.00517664 -0.12260909
+v -0.16831327 -0.00517664 -0.12258886
+v -0.21193446 0.10183972 -0.09582745
+v -0.21194239 0.10183973 -0.09682946
+v -0.21197411 0.06502925 -0.09682959
+v -0.21197411 0.05787457 -0.09682962
+v -0.21193446 -0.00517676 -0.08976511
+v -0.18977892 0.10183982 -0.12195081
+v -0.17546584 0.04357577 -0.12252795
+v -0.17546584 0.00779187 -0.12253819
+v -0.17546584 -0.00517664 -0.12253824
+v -0.21132387 0.10183975 -0.10390434
+v -0.21141903 0.07933865 -0.10390442
+v -0.21144283 0.07218396 -0.10390444
+v -0.21143489 0.06502927 -0.10390447
+v -0.21082431 -0.00517673 -0.09682985
+v -0.18977892 0.07933872 -0.12203186
+v -0.19034986 0.10183982 -0.12192045
+v -0.18977892 0.07218403 -0.12204201
+v -0.17981924 -0.00517664 -0.12203217
+v -0.19402131 0.06502934 -0.12178900
+v -0.18977892 0.06502934 -0.12202180
+v -0.20916700 0.10183977 -0.10919783
+v -0.20927802 0.07218398 -0.10959267
+v -0.20928594 0.06502929 -0.10971416
+v -0.20909563 -0.00517672 -0.10042296
+v -0.19401338 0.07218403 -0.12180921
+v -0.19372791 0.10183982 -0.12173827
+v -0.18339553 -0.00517665 -0.11947145
+v -0.20297392 0.06502932 -0.11680926
+v -0.19759760 0.06502933 -0.12034164
+v -0.19378342 0.06105918 -0.12169792
+v -0.20583654 0.10183978 -0.11274033
+v -0.20655021 0.06502931 -0.11324653
+v -0.20869122 -0.00517672 -0.10126303
+v -0.19424335 0.10183982 -0.12144474
+v -0.20276774 0.10183979 -0.11563506
+v -0.20226026 0.10183980 -0.11611077
+v -0.19731213 0.10183981 -0.11965325
+f 1 2 5
+f 1 5 16
+f 1 16 32
+f 1 32 43
+f 1 43 53
+f 1 53 63
+f 1 63 71
+f 1 71 74
+f 1 74 73
+f 1 73 72
+f 1 72 68
+f 1 68 58
+f 1 58 47
+f 1 47 39
+f 1 39 38
+f 1 38 23
+f 1 23 10
+f 1 10 3
+f 1 3 13
+f 1 13 28
+f 1 28 30
+f 1 30 14
+f 1 14 4
+f 1 4 15
+f 1 15 18
+f 1 18 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 5
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 4 14 29
+f 4 29 42
+f 4 42 51
+f 4 51 61
+f 4 61 70
+f 4 70 64
+f 4 64 55
+f 4 55 46
+f 4 46 37
+f 4 37 36
+f 4 36 33
+f 4 33 20
+f 4 20 31
+f 4 31 15
+f 5 9 17
+f 5 17 16
+f 6 18 7
+f 7 19 20
+f 7 20 21
+f 7 21 22
+f 7 22 8
+f 7 18 19
+f 8 22 17
+f 8 17 9
+f 10 23 24
+f 10 24 11
+f 11 24 25
+f 11 25 26
+f 11 26 12
+f 12 26 27
+f 12 27 30
+f 12 30 28
+f 12 28 13
+f 14 30 29
+f 15 31 19
+f 15 19 18
+f 16 17 32
+f 17 22 32
+f 19 31 20
+f 20 33 21
+f 21 34 35
+f 21 35 22
+f 21 33 36
+f 21 36 37
+f 21 37 34
+f 22 35 32
+f 23 38 24
+f 24 38 25
+f 25 38 39
+f 25 39 26
+f 26 39 40
+f 26 40 41
+f 26 41 42
+f 26 42 29
+f 26 29 27
+f 27 29 30
+f 32 35 44
+f 32 44 43
+f 34 44 35
+f 34 37 46
+f 34 46 45
+f 34 45 44
+f 39 47 48
+f 39 48 49
+f 39 49 40
+f 40 49 41
+f 41 49 50
+f 41 50 42
+f 42 50 51
+f 43 52 53
+f 43 44 52
+f 44 45 54
+f 44 54 52
+f 45 46 54
+f 46 55 56
+f 46 56 57
+f 46 57 54
+f 47 58 59
+f 47 59 60
+f 47 60 48
+f 48 60 49
+f 49 60 50
+f 50 60 51
+f 51 60 61
+f 52 54 62
+f 52 62 63
+f 52 63 53
+f 54 57 56
+f 54 56 62
+f 55 64 65
+f 55 65 66
+f 55 66 67
+f 55 67 56
+f 56 67 66
+f 56 66 62
+f 58 68 69
+f 58 69 60
+f 58 60 59
+f 60 69 70
+f 60 70 61
+f 62 66 63
+f 63 66 71
+f 64 70 65
+f 65 69 68
+f 65 68 72
+f 65 72 73
+f 65 73 74
+f 65 74 66
+f 65 70 69
+f 66 74 71
+

dataset/bedroom_supplies/storage/e124f4923b3b5c9da9548a37ac60b79a/mjcf/mesh/storage_box_008_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,280 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.20217237 -0.00516582 -0.01921886
+v -0.20218063 0.02911858 -0.01921873
+v -0.13101622 -0.00516582 -0.01921886
+v -0.21192126 -0.00516600 0.03040731
+v -0.21192952 0.01495379 0.03040738
+v -0.20218063 0.03641957 -0.01921871
+v -0.13101622 0.10939587 -0.01921844
+v -0.13101622 -0.00516632 0.11817452
+v -0.21302740 -0.00516603 0.03747507
+v -0.21304391 0.10797136 0.03747549
+v -0.21192952 0.05787378 0.03040754
+v -0.20217237 0.10939587 -0.01921844
+v -0.13101622 0.10939538 0.11339869
+v -0.13101622 0.05223229 0.11822995
+v -0.16831128 0.04357425 0.12173620
+v -0.16831128 0.03641905 0.12172235
+v -0.13117304 -0.00516632 0.11818833
+v -0.21323376 -0.00516603 0.03881408
+v -0.21412528 0.10939564 0.04454325
+v -0.21304391 0.10939566 0.03747549
+v -0.21192126 0.08649457 0.03040765
+v -0.21051795 0.10939571 0.02333997
+v -0.17078771 0.10939536 0.11894798
+v -0.13101622 0.05938749 0.11820237
+v -0.16831128 0.05072945 0.12169481
+v -0.17546817 0.06502864 0.12175008
+v -0.18978196 0.05787344 0.12180527
+v -0.18978196 -0.00516634 0.12173602
+v -0.17546817 -0.00516634 0.12166699
+v -0.21410877 -0.00516605 0.04454283
+v -0.21507457 -0.00516611 0.06109408
+v -0.21507457 0.05787367 0.06108051
+v -0.21507457 0.07933926 0.06108059
+v -0.21512411 0.10939557 0.06199178
+v -0.21182220 0.10939569 0.03040773
+v -0.21191300 0.09364977 0.03040767
+v -0.17452713 0.10939536 0.11907222
+v -0.18262507 0.06502864 0.12176389
+v -0.17546817 0.10939536 0.11909983
+v -0.18978196 0.06502864 0.12155682
+v -0.19628672 0.05787345 0.12028681
+v -0.19646007 0.05072946 0.12028679
+v -0.19650134 0.02210867 0.12027287
+v -0.19650134 -0.00516633 0.12025896
+v -0.21512411 -0.00516612 0.06196375
+v -0.21533874 -0.00516613 0.06574611
+v -0.21533047 0.10939556 0.06574653
+v -0.17919933 0.10939536 0.11894798
+v -0.18012387 0.10939536 0.11890657
+v -0.18298827 0.10939536 0.11850625
+v -0.18370644 0.10939537 0.11839582
+v -0.18857675 0.10939537 0.11734669
+v -0.18978196 0.10939537 0.11707060
+v -0.19541171 0.06502865 0.12005216
+v -0.19986103 0.05787346 0.11799531
+v -0.20004264 0.05072947 0.11822995
+v -0.19650134 0.02926386 0.12027290
+v -0.20007566 0.03641907 0.11827131
+v -0.20008392 0.02926387 0.11827129
+v -0.19940702 -0.00516633 0.11865768
+v -0.21509935 -0.00516616 0.07256539
+v -0.21509935 0.00063202 0.07255161
+v -0.21509108 0.10939553 0.07251059
+v -0.19616289 0.10939538 0.11390944
+v -0.19974547 0.10939539 0.11080349
+v -0.20639881 0.10939542 0.10316976
+v -0.20929624 0.10939543 0.09963589
+v -0.20201553 0.05072948 0.11469607
+v -0.20007566 0.00063186 0.11828498
+v -0.20203204 0.03641908 0.11473742
+v -0.20008392 0.02210868 0.11827126
+v -0.20166884 -0.00516631 0.11541368
+v -0.20007566 -0.00516632 0.11827116
+v -0.21481868 -0.00516617 0.07609927
+v -0.21481868 0.05787361 0.07612711
+v -0.21481868 0.06502881 0.07612714
+v -0.21509108 0.06502882 0.07259326
+v -0.21481868 0.07933920 0.07609958
+v -0.21481043 0.10939552 0.07604448
+v -0.21128564 0.10939545 0.09401757
+v -0.20944482 0.05787352 0.10082286
+v -0.20752972 0.05787351 0.10435674
+v -0.20945308 0.05072953 0.10083664
+v -0.20946959 0.03641913 0.10086419
+v -0.20946959 0.00778712 0.10087789
+v -0.20204030 0.00063187 0.11473729
+v -0.20203204 -0.00516631 0.11473727
+v -0.21148376 -0.00516624 0.09401715
+v -0.21148376 0.02926395 0.09401728
+v -0.21145899 0.05072955 0.09401736
+v -0.21145074 0.05787354 0.09401738
+v -0.21110403 -0.00516624 0.09531474
+v -0.20946959 -0.00516626 0.10087784
+v -0.20911464 -0.00516626 0.10154045
+f 1 2 6
+f 1 6 12
+f 1 12 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 17
+f 1 17 29
+f 1 29 28
+f 1 28 44
+f 1 44 60
+f 1 60 73
+f 1 73 72
+f 1 72 87
+f 1 87 94
+f 1 94 93
+f 1 93 92
+f 1 92 88
+f 1 88 74
+f 1 74 61
+f 1 61 46
+f 1 46 45
+f 1 45 31
+f 1 31 30
+f 1 30 18
+f 1 18 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 11
+f 2 11 6
+f 3 7 13
+f 3 13 24
+f 3 24 14
+f 3 14 8
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 5 10 20
+f 5 20 11
+f 6 11 12
+f 7 12 22
+f 7 22 35
+f 7 35 20
+f 7 20 19
+f 7 19 34
+f 7 34 47
+f 7 47 63
+f 7 63 79
+f 7 79 80
+f 7 80 67
+f 7 67 66
+f 7 66 65
+f 7 65 64
+f 7 64 53
+f 7 53 52
+f 7 52 51
+f 7 51 50
+f 7 50 49
+f 7 49 48
+f 7 48 39
+f 7 39 37
+f 7 37 23
+f 7 23 13
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 9 18 10
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 11 20 21
+f 11 21 12
+f 12 21 22
+f 13 23 24
+f 14 24 15
+f 15 25 26
+f 15 26 27
+f 15 27 28
+f 15 28 16
+f 15 24 25
+f 16 28 29
+f 16 29 17
+f 18 30 19
+f 19 30 31
+f 19 31 32
+f 19 32 33
+f 19 33 34
+f 20 35 36
+f 20 36 21
+f 21 36 22
+f 22 36 35
+f 23 37 26
+f 23 26 24
+f 24 26 25
+f 26 38 27
+f 26 37 39
+f 26 39 38
+f 27 38 40
+f 27 40 41
+f 27 41 42
+f 27 42 43
+f 27 43 44
+f 27 44 28
+f 31 45 32
+f 32 45 46
+f 32 46 33
+f 33 46 34
+f 34 46 47
+f 38 39 40
+f 39 48 40
+f 40 48 49
+f 40 49 50
+f 40 50 51
+f 40 51 52
+f 40 52 53
+f 40 53 54
+f 40 54 41
+f 41 54 55
+f 41 55 56
+f 41 56 42
+f 42 57 43
+f 42 56 58
+f 42 58 59
+f 42 59 57
+f 43 57 60
+f 43 60 44
+f 46 61 47
+f 47 61 62
+f 47 62 63
+f 53 64 54
+f 54 64 55
+f 55 64 65
+f 55 65 66
+f 55 66 67
+f 55 67 56
+f 56 67 68
+f 56 68 58
+f 57 59 69
+f 57 69 60
+f 58 68 70
+f 58 70 59
+f 59 71 69
+f 59 70 72
+f 59 72 71
+f 60 69 73
+f 61 74 75
+f 61 75 76
+f 61 76 77
+f 61 77 63
+f 61 63 62
+f 63 77 76
+f 63 76 78
+f 63 78 79
+f 67 80 81
+f 67 81 82
+f 67 82 68
+f 68 82 81
+f 68 81 70
+f 69 71 72
+f 69 72 73
+f 70 81 83
+f 70 83 84
+f 70 84 85
+f 70 85 86
+f 70 86 72
+f 72 86 87
+f 74 88 75
+f 75 88 89
+f 75 89 76
+f 76 89 78
+f 78 89 79
+f 79 89 90
+f 79 90 91
+f 79 91 80
+f 80 91 81
+f 81 91 83
+f 83 91 84
+f 84 91 90
+f 84 90 89
+f 84 89 85
+f 85 89 92
+f 85 92 93
+f 85 93 94
+f 85 94 86
+f 86 94 87
+f 88 92 89
+

dataset/bedroom_supplies/storage/e124f4923b3b5c9da9548a37ac60b79a/mjcf/mesh/storage_box_008_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,877 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16098236 -0.21115296 -0.08270013
+v 0.16632783 -0.21091043 -0.08270012
+v 0.16529781 -0.21073119 -0.07853221
+v 0.16098236 -0.20433092 -0.01919268
+v 0.15727072 -0.21050975 -0.07903193
+v 0.15681787 -0.21071009 -0.08270012
+v 0.15674683 -0.21075225 -0.08717636
+v 0.16098236 -0.21092096 -0.08823960
+v 0.16618576 -0.21078388 -0.08796316
+v 0.17528727 -0.20867501 -0.08270012
+v 0.18244416 -0.20657671 -0.06856962
+v 0.17528727 -0.20810565 -0.06856962
+v 0.17528727 -0.20751519 -0.06149907
+v 0.17528727 -0.20850627 -0.08976004
+v 0.17397310 -0.20383534 -0.01919268
+v 0.17388430 -0.20384588 -0.01919268
+v 0.16813925 -0.20434147 -0.01919268
+v 0.16802382 -0.20434147 -0.01919268
+v 0.15591215 -0.20382479 -0.01919268
+v 0.13950281 -0.20831650 -0.08270012
+v 0.13950281 -0.20821103 -0.08976003
+v 0.13950281 -0.20753615 -0.09683058
+v 0.14665970 -0.20657658 -0.10390114
+v 0.16098236 -0.21005630 -0.09178020
+v 0.16813925 -0.20852733 -0.09683059
+v 0.17528727 -0.20623917 -0.10390114
+v 0.17528727 -0.20783140 -0.09683058
+v 0.18244416 -0.20626028 -0.09683058
+v 0.18244416 -0.20665047 -0.08270011
+v 0.18244416 -0.20662940 -0.07562955
+v 0.18244416 -0.20660826 -0.08976003
+v 0.18731901 -0.20428854 -0.07562954
+v 0.18724798 -0.20423585 -0.06856961
+v 0.18667081 -0.20380355 -0.06149906
+v 0.18244416 -0.20578590 -0.06149907
+v 0.17755154 -0.20292851 -0.01919268
+v 0.17403526 -0.20382479 -0.01919268
+v 0.12759538 -0.19557903 -0.01919265
+v 0.13204402 -0.20593345 -0.08256188
+v 0.13234592 -0.20698787 -0.08976003
+v 0.12759538 -0.20444661 -0.10081773
+v 0.12759538 -0.20345542 -0.10514512
+v 0.12759538 -0.20300200 -0.10633595
+v 0.14665970 -0.20430951 -0.10906848
+v 0.15381659 -0.20439386 -0.10932366
+v 0.15381659 -0.20671367 -0.10390114
+v 0.16098236 -0.20881202 -0.09683059
+v 0.16813925 -0.20665039 -0.10390114
+v 0.18219553 -0.20457314 -0.10368848
+v 0.16813925 -0.20434114 -0.10921733
+v 0.17528727 -0.20405645 -0.10871762
+v 0.17963823 -0.20365575 -0.10801587
+v 0.18660865 -0.20370850 -0.10118987
+v 0.18713253 -0.20408812 -0.09683057
+v 0.18734564 -0.20429906 -0.08270010
+v 0.18736341 -0.20428849 -0.08976002
+v 0.19094186 -0.20143094 -0.08976001
+v 0.19092409 -0.20140988 -0.08270009
+v 0.19089745 -0.20137827 -0.07562953
+v 0.19082642 -0.20133612 -0.06856960
+v 0.19024925 -0.20086163 -0.06149905
+v 0.18244416 -0.19943829 -0.01919266
+v 0.12759538 -0.10343101 -0.01919231
+v 0.12759538 -0.20496334 -0.08751658
+v 0.12759538 -0.20529021 -0.09003646
+v 0.12759538 -0.20523747 -0.09444891
+v 0.12759538 -0.19941686 -0.11040815
+v 0.14665970 -0.20185263 -0.11259844
+v 0.14137639 -0.20391936 -0.10836675
+v 0.15381659 -0.20222169 -0.11285361
+v 0.16098236 -0.20439386 -0.10931303
+v 0.16098236 -0.20672421 -0.10390114
+v 0.16098236 -0.20221115 -0.11284298
+v 0.16813925 -0.20214788 -0.11274729
+v 0.17528727 -0.20186318 -0.11225820
+v 0.18077481 -0.19741340 -0.11596890
+v 0.18258623 -0.19991246 -0.11102482
+v 0.18440653 -0.20241152 -0.10591064
+v 0.19071098 -0.20136764 -0.09683056
+v 0.18960105 -0.19980705 -0.10396491
+v 0.19437822 -0.19719202 -0.10202979
+v 0.19502643 -0.19779307 -0.09683055
+v 0.19507082 -0.19785637 -0.08976000
+v 0.19504419 -0.19783531 -0.08270008
+v 0.19500867 -0.19780369 -0.07562952
+v 0.19495539 -0.19775100 -0.06856959
+v 0.19443151 -0.19728707 -0.06149903
+v 0.18604924 -0.19629605 -0.01919265
+v 0.12759538 -0.10343065 -0.11626626
+v 0.20226324 -0.10343101 -0.01919231
+v 0.12759538 -0.19547324 -0.11394873
+v 0.14665970 -0.19827805 -0.11660685
+v 0.15381659 -0.19864710 -0.11710656
+v 0.16098236 -0.19862601 -0.11707467
+v 0.16813925 -0.19856274 -0.11702151
+v 0.17528727 -0.19827805 -0.11684076
+v 0.18554311 -0.19567357 -0.11403380
+v 0.17528727 -0.19470347 -0.12038134
+v 0.18036634 -0.19035915 -0.12246528
+v 0.18295916 -0.19301636 -0.11839307
+v 0.18782514 -0.19764541 -0.10932364
+v 0.19259344 -0.19558925 -0.10673996
+v 0.20173047 -0.19030648 -0.10219989
+v 0.20246746 -0.19100244 -0.09683052
+v 0.19860488 -0.19457701 -0.09683053
+v 0.19864927 -0.19460867 -0.08975998
+v 0.19863152 -0.19458761 -0.08270006
+v 0.19859600 -0.19455600 -0.07562950
+v 0.19853384 -0.19450331 -0.06856957
+v 0.20243194 -0.19092874 -0.06856956
+v 0.19801882 -0.19398666 -0.06149902
+v 0.20777741 -0.17509114 -0.01919257
+v 0.20186367 -0.19041209 -0.06149901
+v 0.20544211 -0.18696404 -0.06149900
+v 0.16985300 -0.10343063 -0.12200776
+v 0.14665970 -0.16395579 -0.12703711
+v 0.12759538 -0.15876794 -0.12205049
+v 0.21160449 -0.14249822 -0.01919245
+v 0.21132922 -0.10343076 -0.08593198
+v 0.12759538 -0.19310072 -0.11573497
+v 0.14665970 -0.19397590 -0.12014742
+v 0.15381659 -0.19490381 -0.12063652
+v 0.16098236 -0.19489326 -0.12061525
+v 0.16813925 -0.19483000 -0.12055147
+v 0.20211228 -0.17652483 -0.11621336
+v 0.20227212 -0.18376890 -0.10927043
+v 0.19985689 -0.18853500 -0.10692067
+v 0.18514353 -0.18809209 -0.12081724
+v 0.17528727 -0.19112889 -0.12294373
+v 0.17528727 -0.18542432 -0.12514462
+v 0.18263062 -0.18559304 -0.12349660
+v 0.19476005 -0.17612412 -0.12247586
+v 0.20438544 -0.18586727 -0.10454964
+v 0.20862984 -0.18318898 -0.10218923
+v 0.20604591 -0.18753332 -0.09683051
+v 0.20609031 -0.18763879 -0.08975996
+v 0.20251187 -0.19103410 -0.08975997
+v 0.20250298 -0.19101304 -0.08270005
+v 0.20248522 -0.19098143 -0.07562949
+v 0.20601039 -0.18758615 -0.06856955
+v 0.20912710 -0.17111588 -0.01919256
+v 0.20886072 -0.18338947 -0.06149898
+v 0.21306073 -0.17887643 -0.06856952
+v 0.21479224 -0.17499607 -0.06444413
+v 0.20948228 -0.18401158 -0.06856954
+v 0.17280100 -0.10343063 -0.12212472
+v 0.18244416 -0.13533813 -0.12726029
+v 0.17528727 -0.13533813 -0.12693069
+v 0.16813925 -0.14249782 -0.12699451
+v 0.15381659 -0.15680666 -0.12703709
+v 0.15381659 -0.16395579 -0.12781328
+v 0.14665970 -0.17111548 -0.12746244
+v 0.12759538 -0.16061322 -0.12219936
+v 0.21181760 -0.14965791 -0.01919248
+v 0.21830852 -0.15680683 -0.08269993
+v 0.21595544 -0.13533830 -0.08269985
+v 0.21514742 -0.12857929 -0.08332713
+v 0.21471231 -0.12448804 -0.08610218
+v 0.21179095 -0.10343074 -0.09300254
+v 0.12759538 -0.19188811 -0.11663871
+v 0.14665970 -0.19039078 -0.12240148
+v 0.15381659 -0.19132923 -0.12298627
+v 0.16098236 -0.19130814 -0.12299690
+v 0.16813925 -0.19124487 -0.12298627
+v 0.20688947 -0.17334041 -0.11384233
+v 0.20704930 -0.18131205 -0.10689939
+v 0.19725519 -0.17870752 -0.11847808
+v 0.19953722 -0.17317168 -0.12092352
+v 0.16098236 -0.18542432 -0.12545297
+v 0.16813925 -0.18542432 -0.12532538
+v 0.15381659 -0.17826463 -0.12700527
+v 0.16098236 -0.17826463 -0.12681388
+v 0.16813925 -0.17826464 -0.12652682
+v 0.17528727 -0.17826464 -0.12619721
+v 0.18244416 -0.17826464 -0.12553800
+v 0.18974312 -0.17841226 -0.12349658
+v 0.18960105 -0.17111549 -0.12548481
+v 0.19699769 -0.17091516 -0.12309252
+v 0.21026368 -0.17866540 -0.10428381
+v 0.21459688 -0.17425783 -0.09952047
+v 0.21322055 -0.17770587 -0.09703249
+v 0.20933133 -0.18395875 -0.09683050
+v 0.20948228 -0.18406422 -0.08975995
+v 0.20951780 -0.18406425 -0.08270003
+v 0.20954444 -0.18406427 -0.07562947
+v 0.20608143 -0.18764936 -0.08270004
+v 0.20606366 -0.18763884 -0.07562948
+v 0.21090300 -0.16395619 -0.01919253
+v 0.21313177 -0.17897129 -0.07562945
+v 0.21491655 -0.17529131 -0.06856950
+v 0.21567130 -0.17111570 -0.06856949
+v 0.21505863 -0.17047251 -0.06184981
+v 0.17528727 -0.10343063 -0.12222042
+v 0.18960105 -0.14249783 -0.12651605
+v 0.18244416 -0.14249782 -0.12747297
+v 0.17528727 -0.14249782 -0.12774941
+v 0.18960105 -0.10343063 -0.12189081
+v 0.19347252 -0.10343063 -0.12169942
+v 0.16813925 -0.14965751 -0.12779197
+v 0.16098236 -0.15680666 -0.12780263
+v 0.16098236 -0.16395579 -0.12764317
+v 0.15381659 -0.17111548 -0.12761129
+v 0.12759538 -0.16637050 -0.12224191
+v 0.12759538 -0.16395581 -0.12232696
+v 0.14665970 -0.17826464 -0.12644175
+v 0.12759538 -0.18194466 -0.12160402
+v 0.21169329 -0.15680706 -0.01919251
+v 0.21576011 -0.16395603 -0.06149891
+v 0.21743834 -0.16395596 -0.08269995
+v 0.21703875 -0.16395593 -0.08975987
+v 0.21773136 -0.15680680 -0.08975985
+v 0.21548483 -0.13533824 -0.09683032
+v 0.21504975 -0.13069868 -0.09683030
+v 0.21588442 -0.13533827 -0.08975977
+v 0.21520069 -0.12825241 -0.08920685
+v 0.21471231 -0.12448804 -0.08647431
+v 0.21179983 -0.10343072 -0.09683020
+v 0.12759538 -0.18771249 -0.11898846
+v 0.14665970 -0.18542432 -0.12448542
+v 0.15381659 -0.18542432 -0.12549549
+v 0.12759538 -0.18552979 -0.12017929
+v 0.20379052 -0.17087301 -0.11792517
+v 0.20783957 -0.16856377 -0.11492682
+v 0.20947340 -0.17102064 -0.11127991
+v 0.20866536 -0.17654595 -0.10912154
+v 0.20070044 -0.16840558 -0.12184851
+v 0.16098236 -0.17111548 -0.12731359
+v 0.16813925 -0.17111548 -0.12698398
+v 0.17528727 -0.17111548 -0.12661184
+v 0.18244416 -0.17111549 -0.12620782
+v 0.18960105 -0.16395580 -0.12604830
+v 0.19675794 -0.16395580 -0.12408131
+v 0.21352246 -0.17156899 -0.10366710
+v 0.21492544 -0.16948120 -0.10115783
+v 0.21476559 -0.17495379 -0.09481031
+v 0.21306073 -0.17873926 -0.08975993
+v 0.21309625 -0.17886583 -0.08270001
+v 0.21496094 -0.17539672 -0.07562943
+v 0.19675794 -0.14249783 -0.12412375
+v 0.19675794 -0.14965752 -0.12426200
+v 0.18960105 -0.14965752 -0.12646291
+v 0.17528727 -0.14965751 -0.12760058
+v 0.18960105 -0.15680667 -0.12628219
+v 0.18244416 -0.14965751 -0.12721782
+v 0.20062941 -0.13837497 -0.12178461
+v 0.19705096 -0.10343064 -0.11963673
+v 0.16813925 -0.15680666 -0.12763251
+v 0.16813925 -0.16395579 -0.12732420
+v 0.12759538 -0.18315728 -0.12115746
+v 0.21490767 -0.17529126 -0.08269999
+v 0.21485439 -0.17515414 -0.08975991
+v 0.21507637 -0.16395589 -0.10166817
+v 0.21622184 -0.15680677 -0.09683040
+v 0.21504975 -0.14249792 -0.10165746
+v 0.21495206 -0.13533823 -0.10127467
+v 0.21481000 -0.13142624 -0.10078556
+v 0.21154233 -0.10343071 -0.10007309
+v 0.20809707 -0.16395584 -0.11521386
+v 0.21086749 -0.16395585 -0.11097154
+v 0.20448312 -0.16395582 -0.11875446
+v 0.20090468 -0.16395581 -0.12199736
+v 0.17528727 -0.16395579 -0.12697333
+v 0.18244416 -0.16395580 -0.12656929
+v 0.18244416 -0.15680666 -0.12690950
+v 0.19675794 -0.15680667 -0.12418760
+v 0.21385101 -0.16395587 -0.10519813
+v 0.20091355 -0.14249784 -0.12199728
+v 0.20102011 -0.14965753 -0.12208235
+v 0.20096683 -0.15680668 -0.12203986
+v 0.17528727 -0.15680666 -0.12730291
+v 0.19978585 -0.10343065 -0.11772290
+v 0.20209453 -0.10343065 -0.11609614
+v 0.20449199 -0.14249785 -0.11876501
+v 0.21509414 -0.15680676 -0.10179574
+v 0.21395756 -0.15680674 -0.10533634
+v 0.21508526 -0.14965761 -0.10179571
+v 0.21395756 -0.14965759 -0.10533631
+v 0.21389540 -0.14249790 -0.10519805
+v 0.21362014 -0.13533822 -0.10480463
+v 0.21119602 -0.10343070 -0.10390076
+v 0.20820364 -0.15680671 -0.11533080
+v 0.21108059 -0.15680672 -0.11097152
+v 0.20454528 -0.15680669 -0.11886078
+v 0.20459855 -0.14965754 -0.11888201
+v 0.20403026 -0.10343066 -0.11429926
+v 0.20567297 -0.10343067 -0.11276819
+v 0.20784846 -0.13777396 -0.11491607
+v 0.20811484 -0.14249787 -0.11523506
+v 0.21109836 -0.14965757 -0.11097149
+v 0.21093852 -0.14249788 -0.11097146
+v 0.20902054 -0.10343068 -0.10922760
+v 0.20821251 -0.14965756 -0.11535205
+v 0.20748439 -0.10343067 -0.11085436
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 3
+f 2 9 14
+f 2 14 10
+f 3 13 15
+f 3 15 16
+f 3 16 17
+f 3 17 18
+f 3 18 4
+f 4 18 17
+f 4 17 16
+f 4 16 15
+f 4 15 37
+f 4 37 36
+f 4 36 62
+f 4 62 88
+f 4 88 112
+f 4 112 141
+f 4 141 188
+f 4 188 207
+f 4 207 154
+f 4 154 118
+f 4 118 90
+f 4 90 63
+f 4 63 38
+f 4 38 19
+f 4 19 5
+f 5 20 6
+f 5 19 20
+f 6 20 7
+f 7 21 22
+f 7 22 8
+f 7 20 21
+f 8 22 23
+f 8 23 24
+f 8 24 9
+f 9 24 25
+f 9 25 26
+f 9 26 27
+f 9 27 28
+f 9 28 14
+f 10 29 30
+f 10 30 11
+f 10 14 31
+f 10 31 29
+f 11 30 32
+f 11 32 33
+f 11 33 34
+f 11 34 35
+f 11 35 36
+f 11 36 37
+f 11 37 13
+f 11 13 12
+f 13 37 15
+f 14 28 31
+f 19 38 20
+f 20 38 39
+f 20 39 40
+f 20 40 21
+f 21 40 22
+f 22 41 42
+f 22 42 23
+f 22 40 41
+f 23 42 43
+f 23 43 44
+f 23 44 45
+f 23 45 46
+f 23 46 47
+f 23 47 24
+f 24 47 25
+f 25 47 48
+f 25 48 26
+f 26 49 28
+f 26 28 27
+f 26 48 50
+f 26 50 51
+f 26 51 52
+f 26 52 49
+f 28 49 53
+f 28 53 54
+f 28 54 31
+f 29 55 30
+f 29 31 56
+f 29 56 55
+f 30 55 32
+f 31 54 56
+f 32 55 57
+f 32 57 58
+f 32 58 59
+f 32 59 60
+f 32 60 33
+f 33 60 34
+f 34 60 61
+f 34 61 62
+f 34 62 36
+f 34 36 35
+f 38 63 89
+f 38 89 117
+f 38 117 153
+f 38 153 204
+f 38 204 203
+f 38 203 206
+f 38 206 249
+f 38 249 221
+f 38 221 218
+f 38 218 160
+f 38 160 120
+f 38 120 91
+f 38 91 67
+f 38 67 43
+f 38 43 42
+f 38 42 41
+f 38 41 66
+f 38 66 65
+f 38 65 64
+f 38 64 39
+f 39 64 40
+f 40 64 65
+f 40 65 66
+f 40 66 41
+f 43 67 68
+f 43 68 69
+f 43 69 44
+f 44 69 68
+f 44 68 70
+f 44 70 45
+f 45 70 71
+f 45 71 72
+f 45 72 46
+f 46 72 47
+f 47 72 48
+f 48 72 71
+f 48 71 50
+f 49 52 53
+f 50 71 73
+f 50 73 74
+f 50 74 75
+f 50 75 51
+f 51 75 52
+f 52 75 76
+f 52 76 77
+f 52 77 78
+f 52 78 53
+f 53 79 54
+f 53 78 80
+f 53 80 81
+f 53 81 79
+f 54 79 56
+f 55 56 57
+f 56 79 57
+f 57 79 82
+f 57 82 83
+f 57 83 58
+f 58 84 59
+f 58 83 84
+f 59 84 85
+f 59 85 86
+f 59 86 60
+f 60 86 87
+f 60 87 61
+f 61 87 62
+f 62 87 88
+f 63 90 119
+f 63 119 159
+f 63 159 217
+f 63 217 257
+f 63 257 280
+f 63 280 291
+f 63 291 293
+f 63 293 286
+f 63 286 285
+f 63 285 272
+f 63 272 271
+f 63 271 246
+f 63 246 198
+f 63 198 197
+f 63 197 193
+f 63 193 146
+f 63 146 115
+f 63 115 89
+f 67 91 92
+f 67 92 68
+f 68 92 93
+f 68 93 70
+f 70 73 71
+f 70 93 73
+f 73 93 94
+f 73 94 95
+f 73 95 74
+f 74 95 96
+f 74 96 75
+f 75 96 76
+f 76 97 77
+f 76 96 98
+f 76 98 99
+f 76 99 100
+f 76 100 97
+f 77 101 78
+f 77 97 101
+f 78 101 80
+f 79 81 82
+f 80 101 102
+f 80 102 81
+f 81 103 104
+f 81 104 105
+f 81 105 82
+f 81 102 103
+f 82 105 83
+f 83 105 106
+f 83 106 107
+f 83 107 84
+f 84 107 108
+f 84 108 85
+f 85 108 86
+f 86 109 87
+f 86 108 109
+f 87 109 110
+f 87 110 111
+f 87 111 88
+f 88 111 113
+f 88 113 114
+f 88 114 112
+f 89 115 116
+f 89 116 117
+f 90 118 119
+f 91 120 121
+f 91 121 92
+f 92 121 122
+f 92 122 93
+f 93 122 123
+f 93 123 94
+f 94 123 95
+f 95 123 124
+f 95 124 98
+f 95 98 96
+f 97 125 126
+f 97 126 127
+f 97 127 102
+f 97 102 101
+f 97 100 128
+f 97 128 125
+f 98 124 129
+f 98 129 99
+f 99 129 130
+f 99 130 131
+f 99 131 132
+f 99 132 128
+f 99 128 100
+f 102 127 103
+f 103 133 134
+f 103 134 135
+f 103 135 104
+f 103 127 133
+f 104 135 136
+f 104 136 137
+f 104 137 106
+f 104 106 105
+f 106 137 138
+f 106 138 107
+f 107 138 139
+f 107 139 108
+f 108 139 110
+f 108 110 109
+f 110 140 113
+f 110 113 111
+f 110 139 187
+f 110 187 140
+f 112 114 142
+f 112 142 143
+f 112 143 144
+f 112 144 141
+f 113 140 114
+f 114 140 145
+f 114 145 142
+f 115 146 147
+f 115 147 148
+f 115 148 149
+f 115 149 150
+f 115 150 116
+f 116 150 151
+f 116 151 152
+f 116 152 153
+f 116 153 117
+f 118 154 155
+f 118 155 156
+f 118 156 157
+f 118 157 119
+f 119 157 158
+f 119 158 159
+f 120 160 121
+f 121 160 161
+f 121 161 162
+f 121 162 122
+f 122 162 163
+f 122 163 123
+f 123 163 164
+f 123 164 124
+f 124 164 129
+f 125 165 166
+f 125 166 126
+f 125 128 167
+f 125 167 168
+f 125 168 165
+f 126 166 127
+f 127 166 133
+f 128 132 167
+f 129 164 169
+f 129 169 170
+f 129 170 130
+f 130 170 171
+f 130 171 172
+f 130 172 173
+f 130 173 174
+f 130 174 175
+f 130 175 131
+f 131 176 132
+f 131 175 176
+f 132 176 177
+f 132 177 178
+f 132 178 168
+f 132 168 167
+f 133 166 134
+f 134 166 179
+f 134 179 180
+f 134 180 181
+f 134 181 182
+f 134 182 135
+f 135 182 183
+f 135 183 136
+f 136 183 184
+f 136 184 185
+f 136 185 186
+f 136 186 137
+f 137 186 187
+f 137 187 138
+f 138 187 139
+f 140 187 185
+f 140 185 145
+f 141 144 188
+f 142 145 143
+f 143 145 189
+f 143 189 190
+f 143 190 144
+f 144 190 191
+f 144 191 192
+f 144 192 188
+f 145 185 189
+f 146 193 147
+f 147 194 195
+f 147 195 196
+f 147 196 148
+f 147 193 197
+f 147 197 198
+f 147 198 194
+f 148 196 149
+f 149 196 199
+f 149 199 150
+f 150 199 151
+f 151 199 200
+f 151 200 201
+f 151 201 202
+f 151 202 152
+f 152 203 204
+f 152 204 153
+f 152 202 171
+f 152 171 205
+f 152 205 206
+f 152 206 203
+f 154 207 155
+f 155 207 208
+f 155 208 191
+f 155 191 209
+f 155 209 210
+f 155 210 211
+f 155 211 212
+f 155 212 213
+f 155 213 214
+f 155 214 215
+f 155 215 156
+f 156 215 158
+f 156 158 157
+f 158 215 216
+f 158 216 217
+f 158 217 159
+f 160 218 161
+f 161 219 220
+f 161 220 162
+f 161 218 221
+f 161 221 219
+f 162 220 163
+f 163 220 164
+f 164 220 169
+f 165 168 222
+f 165 222 223
+f 165 223 224
+f 165 224 225
+f 165 225 166
+f 166 225 179
+f 168 226 222
+f 168 178 226
+f 169 220 171
+f 169 171 170
+f 171 202 172
+f 171 220 205
+f 172 202 173
+f 173 202 227
+f 173 227 228
+f 173 228 174
+f 174 228 229
+f 174 229 230
+f 174 230 175
+f 175 230 177
+f 175 177 176
+f 177 230 231
+f 177 231 232
+f 177 232 178
+f 178 232 226
+f 179 225 180
+f 180 225 233
+f 180 233 234
+f 180 234 210
+f 180 210 235
+f 180 235 181
+f 181 235 236
+f 181 236 182
+f 182 236 183
+f 183 236 237
+f 183 237 189
+f 183 189 184
+f 184 189 185
+f 185 187 186
+f 188 192 208
+f 188 208 207
+f 189 237 238
+f 189 238 190
+f 190 238 209
+f 190 209 191
+f 191 208 192
+f 194 239 240
+f 194 240 241
+f 194 241 195
+f 194 198 239
+f 195 242 196
+f 195 241 243
+f 195 243 231
+f 195 231 244
+f 195 244 242
+f 196 242 199
+f 198 245 239
+f 198 246 245
+f 199 242 247
+f 199 247 201
+f 199 201 200
+f 201 247 248
+f 201 248 227
+f 201 227 202
+f 205 220 219
+f 205 219 206
+f 206 219 249
+f 209 238 250
+f 209 250 251
+f 209 251 235
+f 209 235 210
+f 210 234 211
+f 211 234 252
+f 211 252 253
+f 211 253 254
+f 211 254 255
+f 211 255 256
+f 211 256 212
+f 212 256 213
+f 213 256 257
+f 213 257 217
+f 213 217 215
+f 213 215 214
+f 215 217 216
+f 219 221 249
+f 222 226 223
+f 223 258 259
+f 223 259 224
+f 223 226 260
+f 223 260 258
+f 224 259 233
+f 224 233 225
+f 226 232 261
+f 226 261 260
+f 227 248 228
+f 228 248 262
+f 228 262 229
+f 229 262 263
+f 229 263 230
+f 230 263 231
+f 231 263 264
+f 231 264 244
+f 231 243 232
+f 232 265 261
+f 232 243 241
+f 232 241 265
+f 233 259 266
+f 233 266 234
+f 234 266 252
+f 235 251 236
+f 236 251 250
+f 236 250 238
+f 236 238 237
+f 239 267 268
+f 239 268 240
+f 239 245 267
+f 240 268 269
+f 240 269 261
+f 240 261 265
+f 240 265 241
+f 242 244 270
+f 242 270 247
+f 244 264 270
+f 245 246 271
+f 245 271 272
+f 245 272 273
+f 245 273 267
+f 247 270 248
+f 248 270 262
+f 252 274 253
+f 252 266 275
+f 252 275 274
+f 253 274 276
+f 253 276 254
+f 254 276 277
+f 254 277 278
+f 254 278 255
+f 255 278 279
+f 255 279 256
+f 256 279 280
+f 256 280 257
+f 258 281 282
+f 258 282 259
+f 258 260 281
+f 259 282 266
+f 260 261 283
+f 260 283 281
+f 261 269 283
+f 262 264 263
+f 262 270 264
+f 266 282 275
+f 267 273 284
+f 267 284 268
+f 268 284 283
+f 268 283 269
+f 272 285 273
+f 273 285 286
+f 273 286 287
+f 273 287 288
+f 273 288 284
+f 274 275 277
+f 274 277 276
+f 275 282 289
+f 275 289 277
+f 277 289 278
+f 278 289 290
+f 278 290 279
+f 279 290 291
+f 279 291 280
+f 281 292 282
+f 281 283 284
+f 281 284 292
+f 282 292 289
+f 284 288 292
+f 286 293 287
+f 287 293 291
+f 287 291 288
+f 288 291 290
+f 288 290 292
+f 289 292 290
+

dataset/bedroom_supplies/storage/e124f4923b3b5c9da9548a37ac60b79a/mjcf/mesh/storage_box_008_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,244 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.20225728 0.09901393 -0.02165515
+v 0.21090360 0.09901418 -0.08976580
+v 0.12912781 0.09901393 -0.02165515
+v 0.20226537 0.06503153 -0.02165527
+v 0.21136506 0.03641391 -0.08269216
+v 0.21135697 0.04357347 -0.08269213
+v 0.21134888 0.05072283 -0.08269210
+v 0.21131650 0.05787219 -0.08269208
+v 0.21164033 0.09901421 -0.09682978
+v 0.12912781 0.09901428 -0.11625327
+v 0.12912781 -0.00517701 -0.02165553
+v 0.20226537 -0.00517701 -0.02165553
+v 0.21136506 0.02210500 -0.08269221
+v 0.21181843 0.05787222 -0.08976595
+v 0.21180224 0.06503178 -0.08976592
+v 0.21128412 0.07934074 -0.10390372
+v 0.21112219 0.09901423 -0.10390365
+v 0.21183463 0.07219137 -0.09682987
+v 0.12912781 0.07934079 -0.11626323
+v 0.16983356 0.09901430 -0.12201313
+v 0.15632164 0.04357362 -0.12203310
+v 0.15605449 0.03641406 -0.12208253
+v 0.12912781 -0.00517666 -0.11624378
+v 0.21134888 -0.00517679 -0.08269231
+v 0.21135697 0.00779608 -0.08269226
+v 0.21181843 0.03641394 -0.08976603
+v 0.21143793 -0.00517678 -0.08402608
+v 0.21130031 0.07219139 -0.10390374
+v 0.20913873 0.06503185 -0.10971303
+v 0.20913062 0.07219141 -0.10960432
+v 0.20899300 0.09901425 -0.10919917
+v 0.20910634 0.07934076 -0.10947587
+v 0.21181034 0.05787225 -0.09682993
+v 0.21129220 0.06503183 -0.10390377
+v 0.21181034 0.02210503 -0.08976608
+v 0.21179415 -0.00517676 -0.08976618
+v 0.12912781 0.06503188 -0.11626328
+v 0.15604639 0.02926471 -0.12208255
+v 0.15603019 0.01494559 -0.12208261
+v 0.17120174 0.09901430 -0.12207242
+v 0.16097674 0.04357362 -0.12253696
+v 0.16097674 0.03641406 -0.12257651
+v 0.16097674 0.01494559 -0.12258647
+v 0.15603830 -0.00517664 -0.12208268
+v 0.20635377 0.06503187 -0.11324997
+v 0.21066884 -0.00517673 -0.09683016
+v 0.21026404 -0.00517673 -0.09766994
+v 0.20851535 -0.00517672 -0.10126615
+v 0.20565752 0.09901426 -0.11272622
+v 0.21158365 -0.00517676 -0.09109994
+v 0.15603019 0.00779623 -0.12208263
+v 0.17529013 0.09901430 -0.12224037
+v 0.16813344 0.05072298 -0.12252705
+v 0.16813344 0.04357362 -0.12255672
+v 0.16813344 0.02210515 -0.12256669
+v 0.16813344 0.01494559 -0.12256672
+v 0.16678953 -0.00517664 -0.12256679
+v 0.16097674 -0.00517664 -0.12257666
+v 0.16004572 -0.00517664 -0.12248774
+v 0.20277541 0.06503188 -0.11676713
+v 0.18321593 -0.00517665 -0.11946455
+v 0.20297781 0.09901427 -0.11524554
+v 0.18960353 0.09901430 -0.12189458
+v 0.17529013 0.04357362 -0.12251721
+v 0.17529013 0.03641406 -0.12252711
+v 0.17529013 0.00063667 -0.12252724
+v 0.17393813 -0.00517664 -0.12252726
+v 0.19731883 0.06503189 -0.12029419
+v 0.19731074 0.07219145 -0.12012620
+v 0.19705977 0.09901429 -0.11962225
+v 0.19832272 0.09901429 -0.11873308
+v 0.20207108 0.09901428 -0.11608532
+v 0.17963758 -0.00517664 -0.12203328
+v 0.19348143 0.09901430 -0.12170687
+v 0.18960353 0.08650038 -0.12195390
+v 0.18960353 0.07934081 -0.12197369
+v 0.18960353 0.07219146 -0.12198360
+v 0.17529013 -0.00517664 -0.12251739
+v 0.19353000 0.06111556 -0.12167737
+v 0.19374049 0.06503190 -0.12175639
+v 0.19373240 0.07219146 -0.12176623
+v 0.19358667 0.08650038 -0.12174642
+f 1 2 9
+f 1 9 17
+f 1 17 31
+f 1 31 49
+f 1 49 62
+f 1 62 72
+f 1 72 71
+f 1 71 70
+f 1 70 74
+f 1 74 63
+f 1 63 52
+f 1 52 40
+f 1 40 20
+f 1 20 10
+f 1 10 3
+f 1 3 11
+f 1 11 12
+f 1 12 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 3 10 19
+f 3 19 37
+f 3 37 23
+f 3 23 11
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 5 13 26
+f 5 26 14
+f 5 14 6
+f 6 14 7
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 8 15 9
+f 9 16 17
+f 9 15 18
+f 9 18 16
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 19
+f 11 23 44
+f 11 44 59
+f 11 59 58
+f 11 58 57
+f 11 57 67
+f 11 67 78
+f 11 78 73
+f 11 73 61
+f 11 61 48
+f 11 48 47
+f 11 47 46
+f 11 46 50
+f 11 50 36
+f 11 36 27
+f 11 27 24
+f 11 24 12
+f 12 24 25
+f 12 25 13
+f 13 25 27
+f 13 27 26
+f 14 18 15
+f 14 26 18
+f 16 18 28
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 17
+f 17 30 32
+f 17 32 31
+f 18 33 34
+f 18 34 28
+f 18 26 35
+f 18 35 36
+f 18 36 33
+f 19 22 38
+f 19 38 39
+f 19 39 51
+f 19 51 37
+f 20 40 41
+f 20 41 21
+f 21 41 22
+f 22 41 42
+f 22 42 43
+f 22 43 38
+f 23 37 44
+f 24 27 25
+f 26 27 35
+f 27 36 35
+f 28 34 29
+f 29 45 30
+f 29 34 46
+f 29 46 47
+f 29 47 48
+f 29 48 45
+f 30 45 31
+f 30 31 32
+f 31 45 49
+f 33 36 34
+f 34 36 50
+f 34 50 46
+f 37 51 44
+f 38 43 39
+f 39 43 51
+f 40 52 41
+f 41 52 53
+f 41 53 42
+f 42 53 54
+f 42 54 55
+f 42 55 43
+f 43 55 56
+f 43 56 57
+f 43 57 58
+f 43 58 59
+f 43 59 44
+f 43 44 51
+f 45 60 49
+f 45 48 60
+f 48 61 60
+f 49 60 62
+f 52 63 64
+f 52 64 53
+f 53 64 54
+f 54 64 65
+f 54 65 55
+f 55 65 66
+f 55 66 56
+f 56 66 57
+f 57 66 67
+f 60 68 69
+f 60 69 70
+f 60 70 71
+f 60 71 72
+f 60 72 62
+f 60 61 73
+f 60 73 68
+f 63 74 75
+f 63 75 64
+f 64 75 76
+f 64 76 77
+f 64 77 65
+f 65 77 66
+f 66 78 67
+f 66 77 78
+f 68 79 80
+f 68 80 81
+f 68 81 82
+f 68 82 74
+f 68 74 69
+f 68 73 79
+f 69 74 70
+f 73 78 80
+f 73 80 79
+f 74 82 75
+f 75 82 76
+f 76 82 81
+f 76 81 77
+f 77 81 80
+f 77 80 78
+

dataset/bedroom_supplies/storage/e124f4923b3b5c9da9548a37ac60b79a/mjcf/mesh/storage_box_008_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,217 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17528349 -0.10343063 -0.12222909
+v 0.17279355 -0.10343063 -0.12212788
+v 0.16097871 -0.04231042 -0.12255272
+v 0.16813522 -0.04946595 -0.12254262
+v 0.17528349 -0.04946595 -0.12248190
+v 0.18960476 -0.10343063 -0.12188499
+v 0.16984190 -0.10343063 -0.12200643
+v 0.16097871 -0.03515488 -0.12257294
+v 0.15625442 -0.04231042 -0.12205681
+v 0.15605654 -0.03515488 -0.12207703
+v 0.16813522 -0.04231042 -0.12256284
+v 0.17528349 -0.04231042 -0.12251224
+v 0.18960476 -0.07807848 -0.12198610
+v 0.19347159 -0.10343063 -0.12170282
+v 0.12759538 -0.10343065 -0.11626810
+v 0.15604829 -0.02084380 -0.12208709
+v 0.15604005 -0.01368827 -0.12208706
+v 0.16004703 -0.00518626 -0.12248174
+v 0.16097871 -0.00518626 -0.12257283
+v 0.16813522 -0.00518626 -0.12256270
+v 0.17393959 -0.00518626 -0.12253234
+v 0.17528349 -0.03515488 -0.12252232
+v 0.18960476 -0.07092295 -0.12200631
+v 0.19368596 -0.07807848 -0.12177357
+v 0.19377665 -0.07092295 -0.12178366
+v 0.19733842 -0.06376742 -0.12034652
+v 0.19540912 -0.10343064 -0.12058957
+v 0.12759538 -0.01368829 -0.11625766
+v 0.15604005 -0.00518626 -0.12208703
+v 0.12759538 -0.10343101 -0.01920242
+v 0.17528349 -0.00518626 -0.12252221
+v 0.19376016 -0.06376741 -0.12175327
+v 0.20280473 -0.06376743 -0.11680435
+v 0.19735490 -0.07092296 -0.12017450
+v 0.19704985 -0.10343064 -0.11963824
+v 0.19352105 -0.05990111 -0.12167230
+v 0.17963676 -0.00518626 -0.12203643
+v 0.12759538 -0.00518628 -0.11624751
+v 0.20226059 -0.10343101 -0.01920242
+v 0.12759538 -0.00518664 -0.01920206
+v 0.20638300 -0.06376744 -0.11325206
+v 0.20567395 -0.10343067 -0.11276642
+v 0.20403322 -0.10343066 -0.11429461
+v 0.20209568 -0.10343065 -0.11609607
+v 0.19978713 -0.10343065 -0.11772547
+v 0.20851840 -0.00518634 -0.10126918
+v 0.20226883 -0.08523440 -0.01920235
+v 0.21132990 -0.10343076 -0.08593698
+v 0.21135463 -0.05661202 -0.08269825
+v 0.21137113 -0.04946610 -0.08269822
+v 0.20226883 -0.00518664 -0.01920206
+v 0.20912028 -0.06376746 -0.10972000
+v 0.20912853 -0.07092300 -0.10961883
+v 0.20901311 -0.10343068 -0.10923437
+v 0.21067031 -0.00518635 -0.09683640
+v 0.21179162 -0.10343074 -0.09300109
+v 0.21179986 -0.06376753 -0.08976238
+v 0.21181635 -0.04946607 -0.08976233
+v 0.21137113 -0.04231057 -0.08269820
+v 0.21135463 -0.00518641 -0.08269806
+v 0.21118974 -0.10343070 -0.10390086
+v 0.21128043 -0.06376748 -0.10390071
+v 0.21128867 -0.07092302 -0.10390074
+v 0.21128043 -0.07807855 -0.10390077
+v 0.21179162 -0.00518638 -0.08976217
+v 0.21179986 -0.10343072 -0.09683676
+v 0.21182459 -0.07092304 -0.09683664
+v 0.21181635 -0.04231054 -0.08976231
+v 0.21179986 -0.01368839 -0.08976220
+v 0.21143708 -0.00518640 -0.08402385
+v 0.21154427 -0.10343071 -0.10007532
+v 0.21179986 -0.05661196 -0.09683659
+v 0.21181635 -0.06376750 -0.09683661
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 14
+f 1 14 27
+f 1 27 35
+f 1 35 45
+f 1 45 44
+f 1 44 43
+f 1 43 42
+f 1 42 54
+f 1 54 61
+f 1 61 71
+f 1 71 66
+f 1 66 56
+f 1 56 48
+f 1 48 39
+f 1 39 30
+f 1 30 15
+f 1 15 7
+f 1 7 2
+f 2 7 3
+f 3 8 11
+f 3 11 4
+f 3 7 9
+f 3 9 10
+f 3 10 8
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 6
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 7 15 9
+f 8 10 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 11
+f 9 15 10
+f 10 15 16
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 11 22 12
+f 12 22 23
+f 12 23 13
+f 13 23 24
+f 13 24 14
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 15 28 29
+f 15 29 17
+f 15 17 16
+f 15 30 40
+f 15 40 38
+f 15 38 28
+f 17 29 18
+f 18 29 38
+f 18 38 40
+f 18 40 51
+f 18 51 60
+f 18 60 70
+f 18 70 65
+f 18 65 55
+f 18 55 46
+f 18 46 37
+f 18 37 31
+f 18 31 21
+f 18 21 20
+f 18 20 19
+f 21 31 22
+f 22 31 23
+f 23 31 25
+f 23 25 24
+f 25 32 26
+f 25 31 32
+f 26 33 34
+f 26 34 35
+f 26 35 27
+f 26 32 36
+f 26 36 37
+f 26 37 33
+f 28 38 29
+f 30 39 47
+f 30 47 51
+f 30 51 40
+f 31 37 32
+f 32 37 36
+f 33 41 42
+f 33 42 43
+f 33 43 44
+f 33 44 45
+f 33 45 35
+f 33 35 34
+f 33 37 46
+f 33 46 41
+f 39 48 49
+f 39 49 50
+f 39 50 47
+f 41 52 53
+f 41 53 54
+f 41 54 42
+f 41 46 52
+f 46 55 52
+f 47 50 59
+f 47 59 51
+f 48 56 57
+f 48 57 49
+f 49 57 50
+f 50 57 58
+f 50 58 68
+f 50 68 59
+f 51 59 60
+f 52 61 53
+f 52 55 62
+f 52 62 63
+f 52 63 64
+f 52 64 61
+f 53 61 54
+f 55 65 62
+f 56 66 67
+f 56 67 58
+f 56 58 57
+f 58 67 68
+f 59 68 60
+f 60 68 69
+f 60 69 70
+f 61 64 71
+f 62 65 72
+f 62 72 73
+f 62 73 67
+f 62 67 63
+f 63 67 66
+f 63 66 64
+f 64 66 71
+f 65 70 69
+f 65 69 67
+f 65 67 73
+f 65 73 72
+f 67 69 68
+

dataset/bedroom_supplies/storage/e124f4923b3b5c9da9548a37ac60b79a/mjcf/mesh/storage_box_008_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,232 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.17546871 -0.10343260 -0.12224646
+v -0.17546871 -0.04947118 -0.12249937
+v -0.16831415 -0.04947118 -0.12256011
+v -0.16115958 -0.04231480 -0.12259046
+v -0.17244368 -0.10343260 -0.12212497
+v -0.18977785 -0.10343260 -0.12193261
+v -0.17546871 -0.04231480 -0.12252971
+v -0.16831415 -0.04231480 -0.12258034
+v -0.16115958 -0.03515842 -0.12261068
+v -0.15620579 -0.03515842 -0.12210447
+v -0.15639536 -0.04231480 -0.12207413
+v -0.16990497 -0.10343260 -0.12201361
+v -0.19156649 -0.10343260 -0.12184150
+v -0.18977785 -0.08523384 -0.12200341
+v -0.17546871 -0.02084565 -0.12253977
+v -0.16831415 -0.02800204 -0.12259040
+v -0.18977785 -0.07807747 -0.12202364
+v -0.18977785 -0.07092109 -0.12203373
+v -0.16115958 -0.02084565 -0.12262076
+v -0.15619755 -0.02800204 -0.12210444
+v -0.12778535 -0.10343262 -0.11625294
+v -0.19370956 -0.10343260 -0.12173012
+v -0.19392388 -0.07807747 -0.12179078
+v -0.17546871 -0.00518626 -0.12253971
+v -0.16831415 -0.00518626 -0.12259032
+v -0.18977785 -0.06376470 -0.12200333
+v -0.19399806 -0.07092109 -0.12179075
+v -0.19399806 -0.06376470 -0.12177047
+v -0.16250312 -0.00518626 -0.12261057
+v -0.16115958 -0.00518626 -0.12261057
+v -0.15618930 -0.00518626 -0.12210436
+v -0.15618930 -0.01368927 -0.12210439
+v -0.12778535 -0.01127498 -0.11625260
+v -0.12778535 -0.10343298 -0.01919231
+v -0.19728685 -0.10343261 -0.11965467
+v -0.19757534 -0.06376471 -0.12039358
+v -0.17982080 -0.00518626 -0.12203349
+v -0.19375902 -0.05985947 -0.12168946
+v -0.12778535 -0.00518628 -0.11624245
+v -0.12778535 -0.00518664 -0.01919195
+v -0.20218294 -0.10343298 -0.01919231
+v -0.19957004 -0.10343262 -0.11804492
+v -0.20299897 -0.06376472 -0.11686023
+v -0.18339808 -0.00518627 -0.11947207
+v -0.20217470 -0.00518664 -0.01919195
+v -0.20219119 -0.08534965 -0.01919224
+v -0.21151356 -0.04947133 -0.08269104
+v -0.21150532 -0.05661809 -0.08269107
+v -0.21167840 -0.10343272 -0.08976805
+v -0.20225713 -0.10343262 -0.11612132
+v -0.20389740 -0.10343263 -0.11457232
+v -0.20583441 -0.10343264 -0.11271959
+v -0.20657625 -0.06376473 -0.11325603
+v -0.20869459 -0.00518634 -0.10125865
+v -0.21149707 -0.00518641 -0.08269088
+v -0.21150532 -0.01368942 -0.08269091
+v -0.20218294 -0.02084603 -0.01919201
+v -0.20219119 -0.08523422 -0.01919224
+v -0.21151356 -0.03515857 -0.08269099
+v -0.21195042 -0.06376482 -0.08976790
+v -0.21195866 -0.10343269 -0.09683474
+v -0.20735104 -0.10343264 -0.11110985
+v -0.20915618 -0.10343265 -0.10918626
+v -0.20929630 -0.07092114 -0.10960122
+v -0.20929630 -0.06376475 -0.10972268
+v -0.21082117 -0.00518635 -0.09683438
+v -0.21185151 -0.00518639 -0.08843129
+v -0.21193393 -0.00518638 -0.08976769
+v -0.21195042 -0.03515854 -0.08976780
+v -0.21198338 -0.07092118 -0.09683462
+v -0.21145586 -0.07092116 -0.10390131
+v -0.21143113 -0.07807754 -0.10390134
+v -0.21132398 -0.10343267 -0.10390143
+v -0.21014528 -0.10343266 -0.10677669
+v -0.21144761 -0.06376477 -0.10390128
+v -0.21103549 -0.00518636 -0.09549799
+v -0.21196689 -0.05661803 -0.09683457
+v -0.21197513 -0.06376479 -0.09683459
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 12
+f 1 12 21
+f 1 21 34
+f 1 34 41
+f 1 41 49
+f 1 49 61
+f 1 61 73
+f 1 73 74
+f 1 74 63
+f 1 63 62
+f 1 62 52
+f 1 52 51
+f 1 51 50
+f 1 50 42
+f 1 42 35
+f 1 35 22
+f 1 22 13
+f 1 13 6
+f 1 6 2
+f 2 7 3
+f 2 6 7
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 7 14 17
+f 7 17 18
+f 7 18 15
+f 8 16 19
+f 8 19 9
+f 9 19 10
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 11
+f 11 21 12
+f 13 22 14
+f 14 22 23
+f 14 23 17
+f 15 24 25
+f 15 25 16
+f 15 18 24
+f 16 25 19
+f 17 23 18
+f 18 26 24
+f 18 23 27
+f 18 27 28
+f 18 28 26
+f 19 25 29
+f 19 29 30
+f 19 30 31
+f 19 31 32
+f 19 32 20
+f 20 32 21
+f 21 32 31
+f 21 31 33
+f 21 33 39
+f 21 39 40
+f 21 40 34
+f 22 35 36
+f 22 36 23
+f 23 36 27
+f 24 26 28
+f 24 28 37
+f 24 37 44
+f 24 44 54
+f 24 54 66
+f 24 66 76
+f 24 76 68
+f 24 68 67
+f 24 67 55
+f 24 55 45
+f 24 45 40
+f 24 40 39
+f 24 39 31
+f 24 31 30
+f 24 30 29
+f 24 29 25
+f 27 36 28
+f 28 36 38
+f 28 38 37
+f 31 39 33
+f 34 40 45
+f 34 45 57
+f 34 57 58
+f 34 58 46
+f 34 46 41
+f 35 42 43
+f 35 43 36
+f 36 43 37
+f 36 37 38
+f 37 43 44
+f 41 46 47
+f 41 47 48
+f 41 48 49
+f 42 50 43
+f 43 50 51
+f 43 51 52
+f 43 52 53
+f 43 53 54
+f 43 54 44
+f 45 55 56
+f 45 56 57
+f 46 58 59
+f 46 59 47
+f 47 59 69
+f 47 69 60
+f 47 60 48
+f 48 60 49
+f 49 60 61
+f 52 62 53
+f 53 62 63
+f 53 63 64
+f 53 64 65
+f 53 65 54
+f 54 65 66
+f 55 67 56
+f 56 67 68
+f 56 68 69
+f 56 69 59
+f 56 59 57
+f 57 59 58
+f 60 69 70
+f 60 70 61
+f 61 70 71
+f 61 71 72
+f 61 72 73
+f 63 74 64
+f 64 74 73
+f 64 73 65
+f 65 73 72
+f 65 72 71
+f 65 71 75
+f 65 75 66
+f 66 75 76
+f 68 76 75
+f 68 75 77
+f 68 77 78
+f 68 78 70
+f 68 70 69
+f 70 78 75
+f 70 75 71
+f 75 78 77
+

dataset/bedroom_supplies/storage/e124f4923b3b5c9da9548a37ac60b79a/mjcf/mesh/storage_box_008_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,226 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.21520072 -0.08523431 0.06574344
+v 0.21518705 -0.11419653 0.06606072
+v 0.21518705 -0.11419653 0.06574333
+v 0.21414843 -0.11419645 0.04454736
+v 0.21414843 -0.10670512 0.04454739
+v 0.21518705 -0.00517734 0.06574373
+v 0.21495472 -0.00517737 0.07280905
+v 0.21495472 -0.05662427 0.07280886
+v 0.21492741 -0.11386576 0.07276725
+v 0.21492741 -0.11419656 0.07275345
+v 0.21494105 -0.09239486 0.07280873
+v 0.21111455 -0.11419638 0.02333759
+v 0.21413477 -0.04946364 0.04454760
+v 0.21412110 -0.00517726 0.04454776
+v 0.21468141 -0.00517738 0.07639691
+v 0.21468141 -0.05662428 0.07639672
+v 0.21466774 -0.09239487 0.07635520
+v 0.21465407 -0.11419657 0.07629992
+v 0.20227258 -0.11419622 -0.01919235
+v 0.20227258 -0.02072529 -0.01919201
+v 0.20225891 -0.00517703 -0.01919195
+v 0.21181152 -0.00517721 0.03041711
+v 0.21276814 -0.00517723 0.03614389
+v 0.21298681 -0.00517724 0.03748243
+v 0.21149720 -0.00517745 0.09401882
+v 0.21149720 -0.05662435 0.09401863
+v 0.21134687 -0.11419664 0.09401842
+v 0.07558769 -0.11419622 -0.01919235
+v 0.07558769 -0.00517703 -0.01919195
+v 0.20936529 -0.00517747 0.10100135
+v 0.20936529 -0.01368259 0.10100132
+v 0.20936529 -0.04946385 0.10095979
+v 0.20936529 -0.05662437 0.10094596
+v 0.20921497 -0.11419666 0.09973140
+v 0.07558769 -0.11419672 0.11776729
+v 0.07558769 -0.00517753 0.11830587
+v 0.20026365 -0.00517754 0.11867846
+v 0.20026365 -0.01368266 0.11869222
+v 0.20026365 -0.02084318 0.11869219
+v 0.20024998 -0.02800370 0.11866458
+v 0.20019531 -0.04231407 0.11860932
+v 0.20016800 -0.04946392 0.11858170
+v 0.20629040 -0.11419667 0.10327786
+v 0.20000400 -0.05662443 0.11838848
+v 0.17528199 -0.11419673 0.11979581
+v 0.07558769 -0.11386592 0.11785009
+v 0.07558769 -0.00752525 0.11954782
+v 0.17528199 -0.00517755 0.12165914
+v 0.19735278 -0.00517754 0.11994801
+v 0.19669679 -0.01368266 0.12023776
+v 0.19669679 -0.02084318 0.12023773
+v 0.19660114 -0.04946392 0.12025143
+v 0.19642347 -0.05662444 0.12027901
+v 0.20270989 -0.11419668 0.10730730
+v 0.19571284 -0.06377429 0.12022378
+v 0.19594517 -0.11419671 0.11382064
+v 0.19952569 -0.11419670 0.11083996
+v 0.20257323 -0.11419668 0.10745910
+v 0.18078944 -0.11419673 0.11916104
+v 0.18960408 -0.06377430 0.12174173
+v 0.18244304 -0.06377430 0.12176932
+v 0.16812096 -0.07092415 0.12152091
+v 0.07558769 -0.11335368 0.11797428
+v 0.07558769 -0.01367199 0.12033436
+v 0.08224308 -0.02084318 0.12084491
+v 0.16812096 -0.05662445 0.12175555
+v 0.18960408 -0.00517755 0.12170054
+v 0.19668314 -0.00517754 0.12023779
+v 0.18960408 -0.05662445 0.12178314
+v 0.18420596 -0.11419673 0.11849867
+v 0.18923510 -0.11419672 0.11713252
+v 0.18959041 -0.11419672 0.11703592
+v 0.19563085 -0.11419671 0.11400004
+v 0.16812096 -0.06377430 0.12175553
+v 0.07558769 -0.10670539 0.11823650
+v 0.07558769 -0.02749147 0.12061030
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 9 10
+f 2 10 18
+f 2 18 27
+f 2 27 34
+f 2 34 43
+f 2 43 54
+f 2 54 58
+f 2 58 57
+f 2 57 56
+f 2 56 73
+f 2 73 72
+f 2 72 71
+f 2 71 70
+f 2 70 59
+f 2 59 45
+f 2 45 35
+f 2 35 28
+f 2 28 19
+f 2 19 12
+f 2 12 4
+f 2 4 3
+f 2 8 11
+f 2 11 9
+f 4 12 5
+f 5 13 6
+f 5 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 24
+f 6 24 23
+f 6 23 22
+f 6 22 21
+f 6 21 29
+f 6 29 36
+f 6 36 48
+f 6 48 67
+f 6 67 68
+f 6 68 49
+f 6 49 37
+f 6 37 30
+f 6 30 25
+f 6 25 15
+f 6 15 7
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 8 16 11
+f 9 11 17
+f 9 17 18
+f 9 18 10
+f 11 16 17
+f 12 19 20
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 14
+f 12 14 13
+f 15 25 26
+f 15 26 16
+f 16 26 17
+f 17 26 18
+f 18 26 27
+f 19 28 29
+f 19 29 21
+f 19 21 20
+f 25 30 31
+f 25 31 26
+f 26 31 32
+f 26 32 33
+f 26 33 27
+f 27 33 34
+f 28 35 46
+f 28 46 63
+f 28 63 75
+f 28 75 76
+f 28 76 64
+f 28 64 47
+f 28 47 36
+f 28 36 29
+f 30 37 38
+f 30 38 39
+f 30 39 31
+f 31 39 32
+f 32 39 33
+f 33 39 40
+f 33 40 41
+f 33 41 42
+f 33 42 34
+f 34 42 44
+f 34 44 43
+f 35 45 46
+f 36 47 48
+f 37 49 38
+f 38 49 50
+f 38 50 51
+f 38 51 39
+f 39 51 52
+f 39 52 40
+f 40 52 41
+f 41 52 42
+f 42 52 53
+f 42 53 44
+f 43 44 54
+f 44 53 55
+f 44 55 56
+f 44 56 57
+f 44 57 58
+f 44 58 54
+f 45 59 60
+f 45 60 61
+f 45 61 62
+f 45 62 63
+f 45 63 46
+f 47 64 48
+f 48 64 65
+f 48 65 66
+f 48 66 67
+f 49 68 50
+f 50 68 69
+f 50 69 51
+f 51 69 52
+f 52 69 53
+f 53 69 60
+f 53 60 55
+f 55 60 70
+f 55 70 71
+f 55 71 72
+f 55 72 73
+f 55 73 56
+f 59 70 60
+f 60 69 61
+f 61 69 74
+f 61 74 62
+f 62 74 75
+f 62 75 63
+f 64 76 65
+f 65 76 74
+f 65 74 66
+f 66 74 69
+f 66 69 67
+f 67 69 68
+f 74 76 75
+

dataset/bedroom_supplies/storage/e124f4923b3b5c9da9548a37ac60b79a/mjcf/mesh/storage_box_008_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,214 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13241613 -0.00516524 -0.02165553
+v 0.13241613 0.11520387 -0.02165509
+v 0.20226426 -0.00516524 -0.02165553
+v 0.13241613 -0.00516575 0.11828495
+v 0.20226426 0.11520387 -0.02165509
+v 0.13241613 0.11520337 0.11346955
+v 0.21114621 0.11520370 0.02326009
+v 0.21181073 -0.00516543 0.03040620
+v 0.17528614 -0.00516577 0.12165465
+v 0.16813844 0.03642250 0.12172500
+v 0.13241613 0.04364655 0.11828513
+v 0.13241613 0.05787071 0.11818690
+v 0.16837345 0.11520335 0.11940862
+v 0.21415278 0.11520363 0.04446106
+v 0.21412847 0.00063261 0.04454489
+v 0.21412037 -0.00516548 0.04454487
+v 0.21390966 -0.00516548 0.04321103
+v 0.21298581 -0.00516546 0.03748255
+v 0.21276700 -0.00516545 0.03614872
+v 0.18960585 -0.00516577 0.12171080
+v 0.17528614 0.00063232 0.12166870
+v 0.18960585 0.05787069 0.12178124
+v 0.16813844 0.04357583 0.12172503
+v 0.13241613 0.05079988 0.11827113
+v 0.16813844 0.05072915 0.12164081
+v 0.16847070 0.11520335 0.11942267
+v 0.21416088 0.11520363 0.04454531
+v 0.21416088 0.11512113 0.04454531
+v 0.21519009 -0.00516556 0.06574585
+v 0.19668873 -0.00516576 0.12023657
+v 0.19664010 0.04357584 0.12026482
+v 0.19659147 0.05072916 0.12026485
+v 0.19629973 0.05787070 0.12026487
+v 0.18960585 0.06502401 0.12148642
+v 0.18244194 0.06502401 0.12172511
+v 0.17528614 0.06502401 0.12169703
+v 0.17528614 0.11520335 0.11977367
+v 0.21519818 0.11520355 0.06574629
+v 0.21520630 0.06502422 0.06574611
+v 0.21495508 -0.00516559 0.07280816
+v 0.20026257 -0.00516576 0.11867809
+v 0.20026257 0.00063233 0.11867811
+v 0.20024636 0.01495076 0.11866411
+v 0.20021395 0.04357584 0.11863614
+v 0.20016532 0.05072916 0.11858001
+v 0.19522190 0.06502402 0.11999814
+v 0.19987358 0.05787071 0.11822902
+v 0.19594316 0.11512087 0.11383459
+v 0.18074821 0.11520335 0.11911377
+v 0.18960585 0.11520336 0.11703580
+v 0.18437069 0.11520336 0.11841176
+v 0.18431396 0.11520335 0.11842580
+v 0.21495508 0.11520352 0.07280860
+v 0.21467954 -0.00516560 0.07638846
+v 0.20937143 -0.00516569 0.10100124
+v 0.20937143 0.00063240 0.10100126
+v 0.20936333 0.02925747 0.10098734
+v 0.20935523 0.05072923 0.10097337
+v 0.20934713 0.05787077 0.10093127
+v 0.20920936 0.11520342 0.09972401
+v 0.20627572 0.11520341 0.10324814
+v 0.20273428 0.11520340 0.10723561
+v 0.19952511 0.11520338 0.11081591
+v 0.19598368 0.11520337 0.11379247
+v 0.19594316 0.11520337 0.11382055
+v 0.21467954 0.11520351 0.07638890
+v 0.21149468 -0.00516567 0.09402317
+v 0.21149468 0.02210417 0.09402327
+v 0.21148658 0.05072925 0.09402338
+v 0.21147847 0.05787079 0.09402340
+v 0.21132449 0.10796763 0.09402359
+v 0.21130018 0.11520344 0.09402361
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 8
+f 1 8 19
+f 1 19 18
+f 1 18 17
+f 1 17 16
+f 1 16 29
+f 1 29 40
+f 1 40 54
+f 1 54 67
+f 1 67 55
+f 1 55 41
+f 1 41 30
+f 1 30 20
+f 1 20 9
+f 1 9 4
+f 1 4 11
+f 1 11 24
+f 1 24 12
+f 1 12 6
+f 1 6 2
+f 2 6 13
+f 2 13 26
+f 2 26 37
+f 2 37 49
+f 2 49 52
+f 2 52 51
+f 2 51 50
+f 2 50 65
+f 2 65 64
+f 2 64 63
+f 2 63 62
+f 2 62 61
+f 2 61 60
+f 2 60 72
+f 2 72 66
+f 2 66 53
+f 2 53 38
+f 2 38 27
+f 2 27 14
+f 2 14 7
+f 2 7 5
+f 3 5 7
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 4 10 23
+f 4 23 11
+f 6 12 13
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 8
+f 9 20 21
+f 9 21 10
+f 10 21 20
+f 10 20 22
+f 10 22 23
+f 11 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 13
+f 14 27 28
+f 14 28 15
+f 15 28 29
+f 15 29 16
+f 20 30 22
+f 22 31 32
+f 22 32 33
+f 22 33 34
+f 22 34 35
+f 22 35 36
+f 22 36 23
+f 22 30 31
+f 23 36 25
+f 23 25 24
+f 25 36 26
+f 26 36 37
+f 27 38 39
+f 27 39 28
+f 28 39 29
+f 29 39 40
+f 30 41 31
+f 31 41 42
+f 31 42 43
+f 31 43 44
+f 31 44 32
+f 32 44 45
+f 32 45 33
+f 33 46 34
+f 33 45 47
+f 33 47 48
+f 33 48 46
+f 34 49 37
+f 34 37 35
+f 34 46 50
+f 34 50 51
+f 34 51 52
+f 34 52 49
+f 35 37 36
+f 38 53 39
+f 39 53 40
+f 40 53 66
+f 40 66 54
+f 41 55 56
+f 41 56 42
+f 42 56 57
+f 42 57 58
+f 42 58 43
+f 43 58 44
+f 44 58 59
+f 44 59 45
+f 45 59 60
+f 45 60 47
+f 46 48 50
+f 47 60 61
+f 47 61 62
+f 47 62 63
+f 47 63 64
+f 47 64 48
+f 48 64 65
+f 48 65 50
+f 54 66 68
+f 54 68 67
+f 55 67 68
+f 55 68 56
+f 56 68 69
+f 56 69 57
+f 57 69 58
+f 58 69 70
+f 58 70 59
+f 59 70 71
+f 59 71 72
+f 59 72 60
+f 66 72 71
+f 66 71 70
+f 66 70 69
+f 66 69 68
+

dataset/bedroom_supplies/storage/e124f4923b3b5c9da9548a37ac60b79a/mjcf/mesh/storage_box_008_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,865 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13241613 0.11521566 -0.02165509
+v 0.13241613 0.19592988 -0.02165479
+v 0.20226162 0.11521566 -0.02165509
+v 0.13241613 0.11521516 0.11343810
+v 0.15654488 0.20484924 -0.02165476
+v 0.13241613 0.20470240 0.02334278
+v 0.13594121 0.20456493 0.01279738
+v 0.21179365 0.14376127 -0.02165498
+v 0.21114585 0.11521549 0.02325625
+v 0.13243295 0.11521516 0.11346684
+v 0.13241613 0.15814355 0.12138323
+v 0.15816020 0.20495924 -0.02165476
+v 0.13880167 0.20582078 0.01559896
+v 0.14665950 0.20721415 0.01627421
+v 0.13241613 0.20505073 0.02783966
+v 0.13360238 0.20508740 0.02334278
+v 0.13516721 0.20489493 0.01750976
+v 0.21416615 0.11521542 0.04454819
+v 0.21184414 0.15091143 -0.02165496
+v 0.21477188 0.16081153 0.00538383
+v 0.21836428 0.13660163 0.06573964
+v 0.16837368 0.11521514 0.11941479
+v 0.16097858 0.15091089 0.12475945
+v 0.14665950 0.15807021 0.12368195
+v 0.14665950 0.16522035 0.12483135
+v 0.13241613 0.16522036 0.12148383
+v 0.16097858 0.20513341 -0.02165476
+v 0.13241613 0.20624236 0.04447669
+v 0.13949996 0.20640743 0.02334279
+v 0.15381904 0.20709501 0.00920563
+v 0.14665950 0.20867150 0.06573991
+v 0.15381904 0.20880901 0.06573991
+v 0.21519255 0.11521534 0.06568209
+v 0.21182730 0.15807074 -0.02165493
+v 0.21477188 0.16293825 0.00538384
+v 0.21822967 0.14376095 0.06573967
+v 0.21835586 0.13660160 0.07280822
+v 0.21519255 0.11521534 0.06573956
+v 0.16846623 0.11521514 0.11942916
+v 0.16813812 0.14376073 0.12460140
+v 0.17529766 0.14376073 0.12498931
+v 0.16813812 0.15091089 0.12507553
+v 0.15381904 0.15807020 0.12483132
+v 0.16097858 0.15807020 0.12511866
+v 0.15381904 0.16522035 0.12508996
+v 0.14665950 0.17237050 0.12487446
+v 0.13241613 0.17237051 0.12149821
+v 0.16813812 0.20521592 -0.02165476
+v 0.13241613 0.20624236 0.04454853
+v 0.14665950 0.20873556 0.09401422
+v 0.14665950 0.20870814 0.07280849
+v 0.16097858 0.20708585 0.00920563
+v 0.15381904 0.20882730 0.07280849
+v 0.16097858 0.20880898 0.07280849
+v 0.16097858 0.20878149 0.06573991
+v 0.16813812 0.20706751 0.00920563
+v 0.21079250 0.16522089 -0.02165490
+v 0.21454473 0.16770500 0.00693550
+v 0.21474664 0.16927252 0.01164789
+v 0.21486443 0.16527579 0.00926295
+v 0.21789316 0.15091111 0.06573969
+v 0.21812031 0.14376084 0.09401398
+v 0.21831380 0.13660152 0.09401395
+v 0.21495697 0.11521531 0.07272194
+v 0.17529766 0.11521514 0.11977396
+v 0.17529766 0.13660141 0.12435712
+v 0.18244879 0.14376073 0.12487436
+v 0.17529766 0.15091089 0.12498933
+v 0.18244879 0.13660141 0.12470194
+v 0.16813812 0.15807020 0.12503247
+v 0.18244879 0.17237050 0.12473079
+v 0.15381904 0.17237050 0.12491756
+v 0.17529766 0.17237050 0.12478827
+v 0.15381904 0.17952982 0.12458716
+v 0.14665950 0.17952982 0.12440039
+v 0.13241613 0.17246219 0.12148385
+v 0.17325328 0.20493174 -0.02165476
+v 0.17529766 0.20691167 0.00920563
+v 0.13241613 0.20593982 0.05154527
+v 0.13241613 0.20477557 0.07135740
+v 0.14103955 0.20659052 0.09401421
+v 0.14156116 0.20607715 0.10108280
+v 0.14665950 0.20770885 0.10108280
+v 0.15381904 0.20784634 0.10108280
+v 0.15381904 0.20886389 0.09401422
+v 0.16813812 0.20879062 0.07987707
+v 0.16813812 0.20877230 0.07280849
+v 0.16097858 0.20884556 0.09401422
+v 0.16813812 0.20881806 0.09401422
+v 0.16813812 0.20873567 0.06573991
+v 0.17529766 0.20716831 0.01627421
+v 0.21005215 0.16782428 -0.02165489
+v 0.21390534 0.17194010 0.00926297
+v 0.21411567 0.17316841 0.01627409
+v 0.21472982 0.17610173 0.04061185
+v 0.21643767 0.17237072 0.06573977
+v 0.21711916 0.16522057 0.06573975
+v 0.21752298 0.15807042 0.06573972
+v 0.21748092 0.15807037 0.07987688
+v 0.21778377 0.15091100 0.09401400
+v 0.21584876 0.16522044 0.10055106
+v 0.21662277 0.14376082 0.10108257
+v 0.21677422 0.13660150 0.10108254
+v 0.21571416 0.13186223 0.10108252
+v 0.21467934 0.11521530 0.07638553
+v 0.18074093 0.11521514 0.11912744
+v 0.18959992 0.13660141 0.12442896
+v 0.18244879 0.12944209 0.12312154
+v 0.18244879 0.15091089 0.12486002
+v 0.18959992 0.14376073 0.12471633
+v 0.18244879 0.15807020 0.12483132
+v 0.18244879 0.16522035 0.12478825
+v 0.18959992 0.16522035 0.12461584
+v 0.18959992 0.17237050 0.12451530
+v 0.18244879 0.17952982 0.12445786
+v 0.17529766 0.17952982 0.12452969
+v 0.16097858 0.17952982 0.12457279
+v 0.15381904 0.18668915 0.12185746
+v 0.16097858 0.18668915 0.12185746
+v 0.14665950 0.18668915 0.12167068
+v 0.14143496 0.18668916 0.12011905
+v 0.13241613 0.17877817 0.12017648
+v 0.17682044 0.20398756 -0.02165476
+v 0.18170002 0.20568330 0.00920563
+v 0.13241613 0.20448221 0.07492042
+v 0.13241613 0.19897283 0.10017764
+v 0.14241089 0.20523377 0.10529232
+v 0.13241613 0.20059539 0.09401419
+v 0.14665950 0.20563712 0.10568024
+v 0.15381904 0.20569212 0.10575208
+v 0.16813812 0.20567378 0.10572335
+v 0.16813812 0.20779135 0.10108280
+v 0.17529766 0.20874472 0.09401422
+v 0.17529766 0.20872642 0.08694565
+v 0.17529766 0.20869895 0.07987707
+v 0.17529766 0.20773635 0.10108280
+v 0.17529766 0.20866231 0.07280849
+v 0.17529766 0.20861650 0.06573991
+v 0.18244879 0.20732397 0.06573990
+v 0.20875653 0.17237104 -0.02165488
+v 0.21049804 0.17953025 0.00920553
+v 0.20834428 0.17374607 -0.02165487
+v 0.20762918 0.17612946 -0.02165486
+v 0.21111220 0.17953022 0.01627411
+v 0.21314817 0.18085924 0.06573980
+v 0.21531034 0.17727500 0.06573979
+v 0.21533558 0.17733913 0.07280837
+v 0.21646292 0.17237069 0.07280835
+v 0.21646292 0.17237067 0.07987693
+v 0.21711073 0.16522054 0.07280833
+v 0.21704343 0.16522046 0.09401406
+v 0.21742201 0.15807031 0.09401403
+v 0.21604228 0.15807029 0.10089585
+v 0.21554589 0.17237059 0.09989020
+v 0.21436806 0.16522043 0.10408535
+v 0.21455315 0.15807028 0.10443013
+v 0.21464570 0.15427519 0.10460253
+v 0.21475506 0.14949926 0.10471744
+v 0.21488127 0.14376080 0.10486109
+v 0.21494855 0.13660148 0.10493290
+v 0.21483919 0.13280639 0.10481795
+v 0.21129729 0.11521523 0.09401387
+v 0.18431649 0.11521515 0.11842346
+v 0.19675946 0.13660142 0.12205840
+v 0.18959992 0.11521515 0.11702986
+v 0.18959992 0.15091089 0.12470199
+v 0.19675946 0.14376074 0.12223084
+v 0.18959992 0.15807020 0.12465892
+v 0.19675946 0.15807021 0.12197228
+v 0.19675946 0.16522036 0.12184301
+v 0.19744933 0.17260887 0.12105284
+v 0.18959992 0.17952983 0.12317918
+v 0.18244879 0.18668915 0.12169942
+v 0.17529766 0.18668915 0.12182871
+v 0.15381904 0.19059425 0.11905590
+v 0.14665950 0.19054841 0.11901280
+v 0.17529766 0.19057591 0.11904152
+v 0.16097858 0.19059425 0.11905590
+v 0.14293249 0.19041091 0.11889785
+v 0.13241613 0.18234409 0.11817947
+v 0.17883117 0.20268586 -0.02165477
+v 0.18590657 0.20451910 0.01419098
+v 0.18527558 0.20417078 0.00920562
+v 0.18308819 0.20561911 0.01643225
+v 0.13241613 0.19674527 0.10365445
+v 0.13241613 0.18240825 0.11813637
+v 0.14264645 0.19788194 0.11208791
+v 0.14665950 0.20175036 0.10921452
+v 0.15381904 0.20180536 0.10928635
+v 0.17529766 0.20564628 0.10570899
+v 0.16097858 0.20179619 0.10927198
+v 0.17529766 0.20176870 0.10924325
+v 0.18244879 0.20747053 0.09401421
+v 0.18244879 0.20746139 0.08694564
+v 0.18244879 0.20744309 0.07987706
+v 0.18106905 0.20527961 0.10534979
+v 0.18305454 0.20615965 0.10167185
+v 0.18244879 0.20739727 0.07280848
+v 0.18704234 0.20535309 0.06573989
+v 0.18606642 0.20461075 0.01890337
+v 0.20778061 0.18340784 0.00920554
+v 0.20750298 0.18311451 0.00565688
+v 0.18589816 0.19724991 -0.02165479
+v 0.20032662 0.19024633 0.00577185
+v 0.20807507 0.18371031 0.01627412
+v 0.20957260 0.18517683 0.06573982
+v 0.21319864 0.18091422 0.07280838
+v 0.21320706 0.18094170 0.07987696
+v 0.21534398 0.17735745 0.07987695
+v 0.21534398 0.17736658 0.08694553
+v 0.21534398 0.17736655 0.09401410
+v 0.21643767 0.17237061 0.09401408
+v 0.21403996 0.17237058 0.10342449
+v 0.21511682 0.17689903 0.09879833
+v 0.21045597 0.17237056 0.10777770
+v 0.21079250 0.16522041 0.10806502
+v 0.20044439 0.17038131 0.11886906
+v 0.20053694 0.16522037 0.11896960
+v 0.20073885 0.15091091 0.11918504
+v 0.20083980 0.14376075 0.11928560
+v 0.20088188 0.13660143 0.11931430
+v 0.20274117 0.11521519 0.10723154
+v 0.20627466 0.11521520 0.10325188
+v 0.20920242 0.11521521 0.09971759
+v 0.20069679 0.13264133 0.11912751
+v 0.19956101 0.11521517 0.11078020
+v 0.19675946 0.13164215 0.12029123
+v 0.19594339 0.11521516 0.11382601
+v 0.20028454 0.17514808 0.11869665
+v 0.19518622 0.17952984 0.12036326
+v 0.18895212 0.18617581 0.12007594
+v 0.18613372 0.19035592 0.11884038
+v 0.18244879 0.19049341 0.11895532
+v 0.15381904 0.19417850 0.11593826
+v 0.14665950 0.19817527 0.11234652
+v 0.18232259 0.20041247 -0.02165477
+v 0.18891004 0.20195237 0.01643223
+v 0.19341105 0.19763479 0.01127445
+v 0.19023091 0.20008236 0.00903319
+v 0.18708440 0.20541716 0.09401420
+v 0.18707599 0.20541719 0.08694563
+v 0.18708440 0.20540805 0.07987705
+v 0.18673106 0.20514213 0.09968918
+v 0.18707599 0.20538974 0.07280847
+v 0.18583927 0.20450043 0.10441594
+v 0.18611690 0.19750609 0.11177184
+v 0.19061791 0.20237386 0.06573988
+v 0.19473190 0.19878962 0.06573987
+v 0.19831589 0.19560872 0.06573986
+v 0.20067996 0.19059465 0.01048424
+v 0.20340581 0.18763376 0.00855905
+v 0.18459413 0.19840494 -0.02165478
+v 0.19303246 0.19727731 0.00656206
+v 0.20445744 0.18728538 0.01627414
+v 0.20587084 0.18875191 0.06573983
+v 0.20962309 0.18518597 0.07280840
+v 0.20088188 0.19077796 0.01627415
+v 0.21322388 0.18094164 0.09401411
+v 0.20890797 0.17952989 0.10613990
+v 0.20862192 0.18420501 0.10108272
+v 0.21234892 0.17938324 0.10112579
+v 0.19598546 0.11521516 0.11379728
+v 0.19877019 0.17952985 0.11705883
+v 0.19352884 0.18344409 0.11908459
+v 0.19355407 0.19776311 0.01627418
+v 0.19712963 0.19436220 0.01627416
+v 0.19065997 0.20238292 0.09401419
+v 0.19065997 0.20238300 0.07280846
+v 0.20230368 0.19204270 0.09401416
+v 0.19832430 0.19561777 0.09401417
+v 0.19474873 0.19880785 0.09401418
+v 0.19423554 0.19834948 0.09981847
+v 0.19313341 0.19736861 0.10453084
+v 0.20492016 0.18778009 0.10108273
+v 0.20134459 0.19117182 0.10108274
+v 0.18785000 0.19921114 0.10815134
+v 0.19474873 0.19880793 0.07280845
+v 0.19832430 0.19561785 0.07280844
+v 0.20229527 0.19202447 0.06573985
+v 0.20587925 0.18877021 0.07280841
+v 0.20963991 0.18519506 0.09401413
+v 0.20963150 0.18518595 0.07987698
+v 0.20757028 0.18316915 0.10468883
+v 0.20036026 0.19028263 0.10464576
+v 0.19475714 0.19880791 0.07987703
+v 0.20588766 0.18877013 0.09401414
+v 0.20230368 0.19204276 0.07987701
+v 0.19833271 0.19561783 0.07987702
+v 0.20230368 0.19203362 0.07280843
+f 1 2 5
+f 1 5 12
+f 1 12 27
+f 1 27 48
+f 1 48 77
+f 1 77 123
+f 1 123 181
+f 1 181 236
+f 1 236 252
+f 1 252 203
+f 1 203 143
+f 1 143 142
+f 1 142 140
+f 1 140 92
+f 1 92 57
+f 1 57 34
+f 1 34 19
+f 1 19 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 18
+f 1 18 33
+f 1 33 38
+f 1 38 64
+f 1 64 105
+f 1 105 162
+f 1 162 224
+f 1 224 223
+f 1 223 222
+f 1 222 226
+f 1 226 262
+f 1 262 228
+f 1 228 165
+f 1 165 163
+f 1 163 106
+f 1 106 65
+f 1 65 39
+f 1 39 22
+f 1 22 10
+f 1 10 4
+f 1 4 11
+f 1 11 26
+f 1 26 47
+f 1 47 76
+f 1 76 122
+f 1 122 180
+f 1 180 186
+f 1 186 185
+f 1 185 126
+f 1 126 128
+f 1 128 125
+f 1 125 80
+f 1 80 79
+f 1 79 49
+f 1 49 28
+f 1 28 15
+f 1 15 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 5
+f 3 8 9
+f 4 10 11
+f 5 7 13
+f 5 13 14
+f 5 14 12
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 7
+f 7 17 13
+f 8 18 9
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 18
+f 10 22 11
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 26
+f 12 14 27
+f 13 17 16
+f 13 16 28
+f 13 28 29
+f 13 29 14
+f 14 30 27
+f 14 29 28
+f 14 28 31
+f 14 31 32
+f 14 32 30
+f 15 28 16
+f 18 21 33
+f 19 34 35
+f 19 35 20
+f 20 35 21
+f 21 36 37
+f 21 37 38
+f 21 38 33
+f 21 35 36
+f 22 39 40
+f 22 40 23
+f 23 40 41
+f 23 41 42
+f 23 42 43
+f 23 43 24
+f 24 43 25
+f 25 43 44
+f 25 44 45
+f 25 45 46
+f 25 46 26
+f 26 46 47
+f 27 30 48
+f 28 49 50
+f 28 50 51
+f 28 51 31
+f 30 52 48
+f 30 32 52
+f 31 51 32
+f 32 51 53
+f 32 53 54
+f 32 54 55
+f 32 55 56
+f 32 56 52
+f 34 57 58
+f 34 58 35
+f 35 58 59
+f 35 59 60
+f 35 60 36
+f 36 61 100
+f 36 100 62
+f 36 62 63
+f 36 63 37
+f 36 60 61
+f 37 63 38
+f 38 63 64
+f 39 65 66
+f 39 66 40
+f 40 66 41
+f 41 67 68
+f 41 68 42
+f 41 66 69
+f 41 69 67
+f 42 68 70
+f 42 70 44
+f 42 44 43
+f 44 70 71
+f 44 71 45
+f 45 72 46
+f 45 71 73
+f 45 73 72
+f 46 72 74
+f 46 74 75
+f 46 75 47
+f 47 75 76
+f 48 52 56
+f 48 56 78
+f 48 78 77
+f 49 79 50
+f 50 80 81
+f 50 81 82
+f 50 82 83
+f 50 83 84
+f 50 84 85
+f 50 85 51
+f 50 79 80
+f 51 85 53
+f 53 85 88
+f 53 88 54
+f 54 86 87
+f 54 87 55
+f 54 88 89
+f 54 89 86
+f 55 87 90
+f 55 90 56
+f 56 91 78
+f 56 90 91
+f 57 92 93
+f 57 93 58
+f 58 93 59
+f 59 93 94
+f 59 94 95
+f 59 95 96
+f 59 96 97
+f 59 97 98
+f 59 98 60
+f 60 98 61
+f 61 98 99
+f 61 99 100
+f 62 100 101
+f 62 101 102
+f 62 102 63
+f 63 102 103
+f 63 103 104
+f 63 104 105
+f 63 105 64
+f 65 106 107
+f 65 107 108
+f 65 108 69
+f 65 69 66
+f 67 109 68
+f 67 69 110
+f 67 110 166
+f 67 166 109
+f 68 109 111
+f 68 111 112
+f 68 112 70
+f 69 108 107
+f 69 107 110
+f 70 112 71
+f 71 112 113
+f 71 113 114
+f 71 114 115
+f 71 115 116
+f 71 116 73
+f 72 73 116
+f 72 116 117
+f 72 117 74
+f 74 118 120
+f 74 120 75
+f 74 117 174
+f 74 174 119
+f 74 119 118
+f 75 120 121
+f 75 121 122
+f 75 122 76
+f 77 78 124
+f 77 124 123
+f 78 91 124
+f 80 125 81
+f 81 125 82
+f 82 126 127
+f 82 127 83
+f 82 125 128
+f 82 128 126
+f 83 127 129
+f 83 129 84
+f 84 129 130
+f 84 130 131
+f 84 131 132
+f 84 132 89
+f 84 89 88
+f 84 88 85
+f 86 89 133
+f 86 133 134
+f 86 134 87
+f 87 134 135
+f 87 135 137
+f 87 137 90
+f 89 132 136
+f 89 136 133
+f 90 137 138
+f 90 138 91
+f 91 138 139
+f 91 139 124
+f 92 140 93
+f 93 141 94
+f 93 140 142
+f 93 142 143
+f 93 143 141
+f 94 141 144
+f 94 144 95
+f 95 144 145
+f 95 145 146
+f 95 146 96
+f 96 146 147
+f 96 147 148
+f 96 148 97
+f 97 148 149
+f 97 149 150
+f 97 150 98
+f 98 150 99
+f 99 150 151
+f 99 151 152
+f 99 152 100
+f 100 152 101
+f 101 153 102
+f 101 152 151
+f 101 151 154
+f 101 154 155
+f 101 155 153
+f 102 153 156
+f 102 156 157
+f 102 157 158
+f 102 158 159
+f 102 159 103
+f 103 159 160
+f 103 160 161
+f 103 161 104
+f 104 161 162
+f 104 162 105
+f 106 163 107
+f 107 164 110
+f 107 163 165
+f 107 165 164
+f 109 166 111
+f 110 164 167
+f 110 167 166
+f 111 166 168
+f 111 168 113
+f 111 113 112
+f 113 168 167
+f 113 167 114
+f 114 167 169
+f 114 169 170
+f 114 170 171
+f 114 171 172
+f 114 172 115
+f 115 172 173
+f 115 173 174
+f 115 174 116
+f 116 174 117
+f 118 175 176
+f 118 176 120
+f 118 119 178
+f 118 178 175
+f 119 174 177
+f 119 177 178
+f 120 176 179
+f 120 179 121
+f 121 179 122
+f 122 179 180
+f 123 124 182
+f 123 182 183
+f 123 183 181
+f 124 139 184
+f 124 184 182
+f 126 185 127
+f 127 185 186
+f 127 186 187
+f 127 187 129
+f 129 187 188
+f 129 188 189
+f 129 189 130
+f 130 189 191
+f 130 191 131
+f 131 190 132
+f 131 191 192
+f 131 192 190
+f 132 190 136
+f 133 193 194
+f 133 194 195
+f 133 195 134
+f 133 136 193
+f 134 195 135
+f 135 195 137
+f 136 190 196
+f 136 196 197
+f 136 197 193
+f 137 195 198
+f 137 198 138
+f 138 198 139
+f 139 198 199
+f 139 199 200
+f 139 200 184
+f 141 201 144
+f 141 143 202
+f 141 202 201
+f 143 203 204
+f 143 204 202
+f 144 201 205
+f 144 205 145
+f 145 206 207
+f 145 207 146
+f 145 205 206
+f 146 207 147
+f 147 207 208
+f 147 208 209
+f 147 209 148
+f 148 209 210
+f 148 210 211
+f 148 211 149
+f 149 211 212
+f 149 212 150
+f 150 212 151
+f 151 212 154
+f 153 155 156
+f 154 213 155
+f 154 212 214
+f 154 214 213
+f 155 213 215
+f 155 215 216
+f 155 216 156
+f 156 216 157
+f 157 159 158
+f 157 216 217
+f 157 217 159
+f 159 217 218
+f 159 218 219
+f 159 219 220
+f 159 220 160
+f 160 220 221
+f 160 221 161
+f 161 222 223
+f 161 223 224
+f 161 224 162
+f 161 221 225
+f 161 225 226
+f 161 226 222
+f 164 165 227
+f 164 227 225
+f 164 225 221
+f 164 221 167
+f 165 228 225
+f 165 225 227
+f 166 167 168
+f 167 221 220
+f 167 220 169
+f 169 220 170
+f 170 220 219
+f 170 219 218
+f 170 218 217
+f 170 217 171
+f 171 217 229
+f 171 229 230
+f 171 230 172
+f 172 230 231
+f 172 231 232
+f 172 232 173
+f 173 232 233
+f 173 233 177
+f 173 177 174
+f 175 234 176
+f 175 178 234
+f 176 234 189
+f 176 189 235
+f 176 235 179
+f 177 233 192
+f 177 192 191
+f 177 191 189
+f 177 189 178
+f 178 189 234
+f 179 235 188
+f 179 188 187
+f 179 187 186
+f 179 186 180
+f 181 183 236
+f 182 237 238
+f 182 238 239
+f 182 239 183
+f 182 184 200
+f 182 200 237
+f 183 239 236
+f 188 235 189
+f 190 192 232
+f 190 232 196
+f 192 233 232
+f 193 240 241
+f 193 241 242
+f 193 242 194
+f 193 197 243
+f 193 243 240
+f 194 242 195
+f 195 242 244
+f 195 244 198
+f 196 245 197
+f 196 232 246
+f 196 246 245
+f 197 245 243
+f 198 244 199
+f 199 244 247
+f 199 247 200
+f 200 247 248
+f 200 248 249
+f 200 249 237
+f 201 250 205
+f 201 202 204
+f 201 204 251
+f 201 251 250
+f 203 252 253
+f 203 253 204
+f 204 253 238
+f 204 238 250
+f 204 250 251
+f 205 250 254
+f 205 254 206
+f 206 255 256
+f 206 256 207
+f 206 254 257
+f 206 257 255
+f 207 256 208
+f 208 256 282
+f 208 282 258
+f 208 258 209
+f 209 258 210
+f 210 258 211
+f 211 258 214
+f 211 214 212
+f 213 259 215
+f 213 214 259
+f 214 258 260
+f 214 260 261
+f 214 261 259
+f 215 229 216
+f 215 259 229
+f 216 229 217
+f 225 228 262
+f 225 262 226
+f 229 263 230
+f 229 259 263
+f 230 263 264
+f 230 264 231
+f 231 264 232
+f 232 264 246
+f 236 253 252
+f 236 239 253
+f 237 265 238
+f 237 249 265
+f 238 265 255
+f 238 255 266
+f 238 266 257
+f 238 257 250
+f 238 253 239
+f 240 243 267
+f 240 267 268
+f 240 268 242
+f 240 242 241
+f 242 268 244
+f 243 269 270
+f 243 270 271
+f 243 271 267
+f 243 245 272
+f 243 272 269
+f 244 268 247
+f 245 273 260
+f 245 260 274
+f 245 274 275
+f 245 275 272
+f 245 246 276
+f 245 276 273
+f 246 264 276
+f 247 268 248
+f 248 268 277
+f 248 277 249
+f 249 277 278
+f 249 278 289
+f 249 289 279
+f 249 279 265
+f 250 257 254
+f 255 279 280
+f 255 280 256
+f 255 257 266
+f 255 265 279
+f 256 280 281
+f 256 281 282
+f 258 281 260
+f 258 282 281
+f 259 261 283
+f 259 283 263
+f 260 273 284
+f 260 284 283
+f 260 283 261
+f 260 281 274
+f 263 283 264
+f 264 283 284
+f 264 284 276
+f 267 271 285
+f 267 285 268
+f 268 285 277
+f 269 272 286
+f 269 286 287
+f 269 287 288
+f 269 288 270
+f 270 288 285
+f 270 285 271
+f 272 275 274
+f 272 274 281
+f 272 281 286
+f 273 276 284
+f 277 285 288
+f 277 288 278
+f 278 288 287
+f 278 287 289
+f 279 289 280
+f 280 289 287
+f 280 287 286
+f 280 286 281
+

dataset/bedroom_supplies/storage/e124f4923b3b5c9da9548a37ac60b79a/mjcf/mesh/storage_box_008_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,178 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.07506752 0.17237143 0.12150959
+v 0.06791831 0.17237143 0.12121527
+v 0.01068885 0.15804997 0.12139742
+v 0.06791831 0.16521070 0.12148153
+v 0.13241613 0.16521070 0.12148153
+v 0.13241613 0.17237143 0.12149555
+v 0.13241613 0.17245423 0.12148155
+v 0.13241613 0.17876644 0.12017818
+v 0.08222865 0.17876644 0.12015014
+v 0.07506752 0.17872505 0.12015014
+v 0.01068885 0.16500377 0.12015009
+v 0.01068885 0.07224532 0.12047211
+v 0.01781423 0.08650471 0.12089260
+v 0.07506752 0.02926021 0.12080831
+v 0.13241613 0.15813275 0.12138338
+v 0.08222865 0.02209948 0.12071016
+v 0.13241613 0.18234682 0.11817403
+v 0.13233273 0.18234682 0.11817403
+v 0.08222865 0.18232612 0.11817403
+v 0.07506752 0.18230543 0.11813197
+v 0.01068885 0.18460268 0.11291836
+v 0.01068885 0.17953220 0.11544106
+v 0.01068885 0.05074242 0.11996747
+v 0.05360796 -0.00517754 0.12002333
+v 0.06791831 -0.00517754 0.12038772
+v 0.13233273 -0.00517753 0.11831348
+v 0.13241613 -0.00517753 0.11828546
+v 0.13241613 0.18240891 0.11813197
+v 0.13241613 0.19668903 0.10369645
+v 0.13241613 0.19673043 0.10365440
+v 0.01068885 0.19598538 0.10313584
+v 0.01068885 0.19242570 0.10638735
+v 0.01068885 0.04600309 0.11957503
+v 0.04718559 -0.00517754 0.11970098
+v 0.04831755 -0.00517754 0.11977106
+v 0.13241613 -0.00517702 -0.02164152
+v 0.13241613 0.19896559 0.10017867
+v 0.01068885 0.19869654 0.09960405
+v 0.01068885 -0.00517752 0.11343622
+v 0.01079609 -0.00517752 0.11353432
+v 0.01192805 -0.00517752 0.11388470
+v 0.01781423 -0.00517752 0.11518810
+v 0.13241613 0.19592375 -0.02164078
+v 0.01068885 -0.00517702 -0.02164152
+v 0.13241613 0.20060057 0.09402604
+v 0.01068885 0.20440866 0.07429275
+v 0.09914846 0.19592375 -0.02164078
+v 0.13241613 0.20469859 0.02334779
+v 0.01068885 0.19590306 -0.02164078
+v 0.13241613 0.20447074 0.07492343
+v 0.13241613 0.20476051 0.07143367
+v 0.01068885 0.20467773 0.07076094
+v 0.01068885 0.20455370 0.03001898
+v 0.01068885 0.20620930 0.04455268
+v 0.13241613 0.20505041 0.02784664
+v 0.13241613 0.20591954 0.05160228
+v 0.12517160 0.20591954 0.05160228
+v 0.01068885 0.20587815 0.05160228
+v 0.07506752 0.20623001 0.04455268
+v 0.13241613 0.20625070 0.04448260
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 2
+f 2 10 11
+f 2 11 3
+f 3 11 22
+f 3 22 21
+f 3 21 32
+f 3 32 31
+f 3 31 38
+f 3 38 46
+f 3 46 52
+f 3 52 58
+f 3 58 54
+f 3 54 53
+f 3 53 49
+f 3 49 44
+f 3 44 39
+f 3 39 33
+f 3 33 23
+f 3 23 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 4
+f 4 14 5
+f 5 15 27
+f 5 27 36
+f 5 36 43
+f 5 43 48
+f 5 48 55
+f 5 55 60
+f 5 60 56
+f 5 56 51
+f 5 51 50
+f 5 50 45
+f 5 45 37
+f 5 37 30
+f 5 30 29
+f 5 29 28
+f 5 28 17
+f 5 17 8
+f 5 8 7
+f 5 7 6
+f 5 14 16
+f 5 16 15
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 9 19 10
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 13
+f 13 25 14
+f 14 25 16
+f 15 16 26
+f 15 26 27
+f 16 25 26
+f 17 28 18
+f 18 28 19
+f 19 28 29
+f 19 29 30
+f 19 30 20
+f 20 31 32
+f 20 32 21
+f 20 30 31
+f 23 33 34
+f 23 34 35
+f 23 35 24
+f 24 35 34
+f 24 34 42
+f 24 42 41
+f 24 41 40
+f 24 40 39
+f 24 39 44
+f 24 44 36
+f 24 36 27
+f 24 27 26
+f 24 26 25
+f 30 37 38
+f 30 38 31
+f 33 39 40
+f 33 40 41
+f 33 41 42
+f 33 42 34
+f 36 44 49
+f 36 49 47
+f 36 47 43
+f 37 45 38
+f 38 45 46
+f 43 47 48
+f 45 50 46
+f 46 50 51
+f 46 51 52
+f 47 49 48
+f 48 53 54
+f 48 54 55
+f 48 49 53
+f 51 56 57
+f 51 57 58
+f 51 58 52
+f 54 58 57
+f 54 57 59
+f 54 59 60
+f 54 60 55
+f 56 60 57
+f 57 60 59
+

dataset/bedroom_supplies/storage/e124f4923b3b5c9da9548a37ac60b79a/mjcf/mesh/storage_box_008_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,790 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.20216902 0.10939587 -0.01921844
+v -0.21197636 0.14376164 -0.01921831
+v -0.13100796 0.10939587 -0.01921844
+v -0.21052025 0.10939571 0.02334196
+v -0.21489716 0.16118302 0.00550974
+v -0.21201062 0.15077308 -0.01921829
+v -0.21182219 0.10939569 0.03040710
+v -0.21304704 0.10939566 0.03748637
+v -0.21411771 0.10939564 0.04455151
+v -0.21850318 0.13660383 0.06574702
+v -0.13100796 0.19592866 -0.01921812
+v -0.13100796 0.10939538 0.11339422
+v -0.21489716 0.16227368 0.00550975
+v -0.21201062 0.15091914 -0.01921829
+v -0.21506845 0.10939558 0.06105567
+v -0.21511986 0.10939557 0.06198827
+v -0.21532543 0.10939556 0.06574692
+v -0.21844322 0.13660372 0.09402171
+v -0.21829761 0.14376133 0.06574705
+v -0.15664411 0.20487797 -0.01921809
+v -0.13619001 0.20449806 0.01301308
+v -0.13100796 0.20407930 0.02248036
+v -0.13100796 0.15806639 0.12140626
+v -0.16115805 0.15091861 0.12481163
+v -0.16831869 0.14376111 0.12468445
+v -0.17546221 0.13660361 0.12444420
+v -0.17079408 0.10939536 0.11894742
+v -0.21482863 0.16851577 0.01412924
+v -0.21469159 0.16727906 0.00921189
+v -0.21096565 0.16521468 -0.01921823
+v -0.21200207 0.15806691 -0.01921826
+v -0.21791217 0.15091883 0.06574707
+v -0.21750103 0.15806660 0.06574710
+v -0.21707276 0.16521437 0.06574713
+v -0.21528260 0.10939555 0.06708930
+v -0.21589074 0.13185151 0.10108683
+v -0.21691859 0.13660370 0.10108685
+v -0.21672157 0.14376120 0.10108688
+v -0.21821195 0.14376122 0.09402174
+v -0.21509416 0.10939553 0.07250119
+v -0.21481150 0.10939552 0.07604790
+v -0.21783509 0.15091872 0.09402176
+v -0.16115805 0.20512142 -0.01921809
+v -0.15399740 0.20709816 0.00921204
+v -0.14683676 0.20721498 0.01627718
+v -0.13901659 0.20580296 0.01574023
+v -0.13100796 0.20477069 0.02619663
+v -0.13100796 0.16672357 0.12147695
+v -0.14683676 0.16521415 0.12488235
+v -0.15399740 0.15806638 0.12488232
+v -0.16831869 0.15091861 0.12509425
+v -0.17546221 0.14376111 0.12498117
+v -0.18262285 0.13660361 0.12474094
+v -0.17546221 0.10939536 0.11910285
+v -0.21490571 0.17611139 0.04066593
+v -0.21371513 0.17237208 0.00921191
+v -0.21641322 0.17237187 0.06574715
+v -0.20895279 0.17223585 -0.01921821
+v -0.21744107 0.15806649 0.09402179
+v -0.21706418 0.16521434 0.07281227
+v -0.21641322 0.17237176 0.09402184
+v -0.21643034 0.17237184 0.07281229
+v -0.21128257 0.10939545 0.09402161
+v -0.21502562 0.13280582 0.10481724
+v -0.21511128 0.13660368 0.10491615
+v -0.21502562 0.14376118 0.10483140
+v -0.21613914 0.15806647 0.10077607
+v -0.21592499 0.16521424 0.10039457
+v -0.21490571 0.14873736 0.10470424
+v -0.21478580 0.15349930 0.10453470
+v -0.21466589 0.15806646 0.10430863
+v -0.16817308 0.20517011 -0.01921809
+v -0.16115805 0.20709816 0.00921204
+v -0.15399740 0.20882159 0.06574729
+v -0.14683676 0.20872421 0.06574729
+v -0.13100796 0.20625082 0.04455187
+v -0.13100796 0.17237166 0.12150524
+v -0.14683676 0.17237165 0.12492476
+v -0.15399740 0.16521415 0.12512257
+v -0.16115805 0.15806638 0.12513666
+v -0.16831869 0.15806638 0.12505188
+v -0.17546221 0.15806638 0.12496710
+v -0.17546221 0.15091861 0.12499532
+v -0.18262285 0.14376111 0.12486814
+v -0.18978350 0.14376111 0.12474097
+v -0.18978350 0.13660361 0.12445833
+v -0.18262285 0.12944611 0.12328549
+v -0.17919671 0.10939536 0.11894742
+v -0.21498279 0.17628668 0.04455176
+v -0.21322690 0.18066874 0.06574718
+v -0.21258450 0.17986056 0.04455177
+v -0.21099991 0.17952956 0.01627708
+v -0.20992924 0.18023073 0.00861847
+v -0.20778790 0.17611161 -0.01921819
+v -0.20781359 0.17603371 -0.01921819
+v -0.21541964 0.17715325 0.07281231
+v -0.21539394 0.17708512 0.06574717
+v -0.21562521 0.17237174 0.09968808
+v -0.21701280 0.16521426 0.09402182
+v -0.21523119 0.17679285 0.09865660
+v -0.21542822 0.17720186 0.09402186
+v -0.21542822 0.17717271 0.07987745
+v -0.21088857 0.10939545 0.09513790
+v -0.20929540 0.10939543 0.09963133
+v -0.20640031 0.10939542 0.10317803
+v -0.19974502 0.10939539 0.11079425
+v -0.20089279 0.13261101 0.11915947
+v -0.20108122 0.13660363 0.11934317
+v -0.20103839 0.14376113 0.11930080
+v -0.20093560 0.15091863 0.11920192
+v -0.20071290 0.16521417 0.11897590
+v -0.20061012 0.17016113 0.11886286
+v -0.21446888 0.16521423 0.10392715
+v -0.21088857 0.16521421 0.10799667
+v -0.16831869 0.20517011 -0.01921809
+v -0.16831869 0.20706894 0.00921204
+v -0.16115805 0.20880211 0.06574729
+v -0.15399740 0.20884103 0.07281243
+v -0.14683676 0.20875339 0.07281243
+v -0.13100796 0.20590995 0.05161700
+v -0.14683676 0.20879226 0.09402198
+v -0.14683676 0.17952916 0.12443023
+v -0.13100796 0.17879882 0.12017701
+v -0.15399740 0.17237165 0.12496715
+v -0.15399740 0.17952916 0.12461392
+v -0.17546221 0.17237165 0.12481171
+v -0.18262285 0.17237165 0.12475520
+v -0.17546221 0.16521415 0.12491062
+v -0.18262285 0.16521415 0.12481169
+v -0.18262285 0.15806638 0.12483993
+v -0.18978350 0.15806638 0.12469863
+v -0.19694415 0.14376112 0.12226816
+v -0.19694415 0.13660362 0.12211271
+v -0.18978350 0.10939537 0.11708223
+v -0.18857578 0.10939537 0.11735070
+v -0.18370209 0.10939537 0.11839634
+v -0.18299116 0.10939536 0.11850938
+v -0.18012177 0.10939536 0.11890503
+v -0.21326973 0.18072714 0.07281232
+v -0.20964658 0.18508009 0.06574720
+v -0.20813051 0.18359035 0.01627709
+v -0.20795920 0.18340535 0.01056846
+v -0.20765085 0.18307426 0.00586307
+v -0.20771938 0.17617978 -0.01921819
+v -0.21330400 0.18076604 0.08695673
+v -0.21328686 0.18074659 0.07987746
+v -0.21412627 0.17237173 0.10322065
+v -0.20943245 0.17832171 0.10654130
+v -0.21162518 0.17993825 0.10162396
+v -0.20905557 0.18445672 0.09990009
+v -0.21331256 0.18078548 0.09402187
+v -0.19616470 0.10939538 0.11390292
+v -0.19490559 0.10939538 0.11453878
+v -0.19694415 0.15091862 0.12214102
+v -0.19694415 0.15806639 0.12201387
+v -0.19694415 0.16521416 0.12187260
+v -0.19761225 0.17247879 0.12106720
+v -0.20044738 0.17493280 0.11867918
+v -0.21054594 0.17237171 0.10769995
+v -0.17347504 0.20492666 -0.01921809
+v -0.17546221 0.20693260 0.00921204
+v -0.17546221 0.20719551 0.01627718
+v -0.16831869 0.20876316 0.06574729
+v -0.16831869 0.20882148 0.09402198
+v -0.15399740 0.20887016 0.09402198
+v -0.13100796 0.20474130 0.07125808
+v -0.15399740 0.20785739 0.10108711
+v -0.14683676 0.20776975 0.10108711
+v -0.14166328 0.20612400 0.10108711
+v -0.14114079 0.20663040 0.09402197
+v -0.13100796 0.20443941 0.07479065
+v -0.14683676 0.18668667 0.12166072
+v -0.14310225 0.19041638 0.11889120
+v -0.14158619 0.18668668 0.12012052
+v -0.13100796 0.18238245 0.11819879
+v -0.17546221 0.17952916 0.12455739
+v -0.17546221 0.18668667 0.12183028
+v -0.15399740 0.18668667 0.12183028
+v -0.18978350 0.16521415 0.12465627
+v -0.18262285 0.17952916 0.12447263
+v -0.18978350 0.17237165 0.12454324
+v -0.20968941 0.18509954 0.07281234
+v -0.20595491 0.18865398 0.06574721
+v -0.19356083 0.19761323 0.01127503
+v -0.20079000 0.19053363 0.01065327
+v -0.20453306 0.18716423 0.01627711
+v -0.20048164 0.19022203 0.00593375
+v -0.18609183 0.19726278 -0.01921812
+v -0.20970655 0.18511900 0.07987748
+v -0.20766799 0.18309338 0.10460546
+v -0.19888848 0.17952919 0.11698357
+v -0.20178358 0.19141947 0.09987184
+v -0.20974080 0.18512867 0.09402189
+v -0.20049021 0.19024116 0.10457723
+v -0.19328674 0.19734997 0.10447834
+v -0.18594621 0.20446852 0.10433706
+v -0.19531673 0.17952918 0.12033244
+v -0.18978350 0.17952917 0.12315851
+v -0.17704681 0.20402102 -0.01921809
+v -0.18186910 0.20569587 0.00921204
+v -0.18262285 0.20740956 0.06574728
+v -0.17546221 0.20867552 0.06574729
+v -0.17546221 0.20869496 0.07281243
+v -0.17546221 0.20875331 0.09402198
+v -0.17546221 0.20775027 0.10108711
+v -0.16831869 0.20779896 0.10108711
+v -0.17546221 0.20564682 0.10570771
+v -0.16831869 0.20566630 0.10572184
+v -0.15399740 0.20569551 0.10573597
+v -0.14683676 0.20566630 0.10570771
+v -0.14253695 0.20526703 0.10532619
+v -0.13100796 0.19891781 0.10012622
+v -0.13100796 0.20049540 0.09402195
+v -0.14683676 0.19052350 0.11899012
+v -0.14281960 0.19787580 0.11208043
+v -0.14683676 0.20173209 0.10924027
+v -0.13100796 0.19665856 0.10365878
+v -0.17546221 0.19058192 0.11903250
+v -0.18262285 0.18668667 0.12171725
+v -0.15399740 0.19057219 0.11903250
+v -0.20598060 0.18868316 0.07281235
+v -0.20237459 0.19198441 0.06574723
+v -0.19368930 0.19773007 0.01627715
+v -0.18908971 0.20191745 0.01651737
+v -0.18605756 0.20450780 0.01432719
+v -0.19041734 0.20006725 0.00904245
+v -0.19321822 0.19729190 0.00656964
+v -0.18251150 0.20044713 -0.01921810
+v -0.20599774 0.18869289 0.07987749
+v -0.19365505 0.18339521 0.11904661
+v -0.19438310 0.19833352 0.09977296
+v -0.20598918 0.18870256 0.09402190
+v -0.18799333 0.19918072 0.10815222
+v -0.18628027 0.19749601 0.11176957
+v -0.18117530 0.20528651 0.10535444
+v -0.18318817 0.20618243 0.10162406
+v -0.18691410 0.20515993 0.09961756
+v -0.18913254 0.18614135 0.12006399
+v -0.18632309 0.19035795 0.11884880
+v -0.18544943 0.20416699 0.00921203
+v -0.18324813 0.20563741 0.01651739
+v -0.18724815 0.20540352 0.06574727
+v -0.18262285 0.20745822 0.07281242
+v -0.18624601 0.20460516 0.01904670
+v -0.18262285 0.20747769 0.07987756
+v -0.18262285 0.20750683 0.09402197
+v -0.17546221 0.20177104 0.10925440
+v -0.15399740 0.20177104 0.10926853
+v -0.17546221 0.19415581 0.11590972
+v -0.18262285 0.19049428 0.11897599
+v -0.20240029 0.19199412 0.07281237
+v -0.19847735 0.19556803 0.06574724
+v -0.20241742 0.19199410 0.07987751
+v -0.20240885 0.19199404 0.09402192
+v -0.18726529 0.20544236 0.09402196
+v -0.19084561 0.20236512 0.09402195
+v -0.19488846 0.19878150 0.09402194
+v -0.19846879 0.19556792 0.09402193
+v -0.19082847 0.20235549 0.06574726
+v -0.18726529 0.20542297 0.07281241
+v -0.19489703 0.19878161 0.06574725
+v -0.18726529 0.20544239 0.08695682
+v -0.18727385 0.20543267 0.07987755
+v -0.19084561 0.20236520 0.07281240
+f 1 2 6
+f 1 6 14
+f 1 14 31
+f 1 31 30
+f 1 30 58
+f 1 58 95
+f 1 95 94
+f 1 94 144
+f 1 144 188
+f 1 188 228
+f 1 228 199
+f 1 199 160
+f 1 160 115
+f 1 115 72
+f 1 72 43
+f 1 43 20
+f 1 20 11
+f 1 11 3
+f 1 3 12
+f 1 12 27
+f 1 27 54
+f 1 54 88
+f 1 88 138
+f 1 138 137
+f 1 137 136
+f 1 136 135
+f 1 135 134
+f 1 134 153
+f 1 153 152
+f 1 152 106
+f 1 106 105
+f 1 105 104
+f 1 104 103
+f 1 103 63
+f 1 63 41
+f 1 41 40
+f 1 40 35
+f 1 35 17
+f 1 17 16
+f 1 16 15
+f 1 15 9
+f 1 9 8
+f 1 8 7
+f 1 7 4
+f 1 4 2
+f 2 5 6
+f 2 4 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 5
+f 3 11 22
+f 3 22 47
+f 3 47 76
+f 3 76 120
+f 3 120 166
+f 3 166 171
+f 3 171 213
+f 3 213 212
+f 3 212 217
+f 3 217 175
+f 3 175 123
+f 3 123 77
+f 3 77 48
+f 3 48 23
+f 3 23 12
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 5 10 13
+f 9 15 10
+f 10 15 16
+f 10 16 17
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 13
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 27
+f 13 28 29
+f 13 29 30
+f 13 30 31
+f 13 31 14
+f 13 19 32
+f 13 32 33
+f 13 33 34
+f 13 34 28
+f 17 35 18
+f 18 36 37
+f 18 37 38
+f 18 38 39
+f 18 39 19
+f 18 35 40
+f 18 40 41
+f 18 41 36
+f 19 39 42
+f 19 42 32
+f 20 43 44
+f 20 44 45
+f 20 45 46
+f 20 46 21
+f 21 46 47
+f 21 47 22
+f 23 48 49
+f 23 49 50
+f 23 50 24
+f 24 50 51
+f 24 51 52
+f 24 52 25
+f 25 52 26
+f 26 52 53
+f 26 53 27
+f 27 53 54
+f 28 55 56
+f 28 56 29
+f 28 34 57
+f 28 57 55
+f 29 56 30
+f 30 56 58
+f 32 42 59
+f 32 59 33
+f 33 59 60
+f 33 60 34
+f 34 60 61
+f 34 61 62
+f 34 62 57
+f 36 41 63
+f 36 63 64
+f 36 64 37
+f 37 64 65
+f 37 65 66
+f 37 66 38
+f 38 67 68
+f 38 68 39
+f 38 66 69
+f 38 69 70
+f 38 70 71
+f 38 71 67
+f 39 68 42
+f 42 68 59
+f 43 72 44
+f 44 72 115
+f 44 115 73
+f 44 73 74
+f 44 74 75
+f 44 75 45
+f 45 76 46
+f 45 75 76
+f 46 76 47
+f 48 77 78
+f 48 78 49
+f 49 78 79
+f 49 79 80
+f 49 80 50
+f 50 80 51
+f 51 80 81
+f 51 81 82
+f 51 82 83
+f 51 83 52
+f 52 83 84
+f 52 84 53
+f 53 84 85
+f 53 85 86
+f 53 86 87
+f 53 87 54
+f 54 87 88
+f 55 89 90
+f 55 90 91
+f 55 91 92
+f 55 92 56
+f 55 57 89
+f 56 93 94
+f 56 94 95
+f 56 95 58
+f 56 92 93
+f 57 62 96
+f 57 96 97
+f 57 97 89
+f 59 68 98
+f 59 98 99
+f 59 99 60
+f 60 99 61
+f 61 99 98
+f 61 98 100
+f 61 100 101
+f 61 101 62
+f 62 102 96
+f 62 101 102
+f 63 103 64
+f 64 103 104
+f 64 104 105
+f 64 105 106
+f 64 106 107
+f 64 107 108
+f 64 108 65
+f 65 108 109
+f 65 109 66
+f 66 109 110
+f 66 110 111
+f 66 111 112
+f 66 112 69
+f 67 71 113
+f 67 113 68
+f 68 113 98
+f 69 112 70
+f 70 112 114
+f 70 114 71
+f 71 114 113
+f 73 115 116
+f 73 116 117
+f 73 117 74
+f 74 117 118
+f 74 118 119
+f 74 119 75
+f 75 119 76
+f 76 119 121
+f 76 121 120
+f 77 122 78
+f 77 123 122
+f 78 124 79
+f 78 122 125
+f 78 125 124
+f 79 124 126
+f 79 126 127
+f 79 127 80
+f 80 127 128
+f 80 128 81
+f 81 128 82
+f 82 128 127
+f 82 127 129
+f 82 129 130
+f 82 130 83
+f 83 130 85
+f 83 85 84
+f 85 130 131
+f 85 131 132
+f 85 132 133
+f 85 133 86
+f 86 133 134
+f 86 134 135
+f 86 135 136
+f 86 136 137
+f 86 137 138
+f 86 138 87
+f 87 138 88
+f 89 97 90
+f 90 97 139
+f 90 139 140
+f 90 140 141
+f 90 141 142
+f 90 142 91
+f 91 142 92
+f 92 142 93
+f 93 143 94
+f 93 142 143
+f 94 143 144
+f 96 139 97
+f 96 102 151
+f 96 151 145
+f 96 145 146
+f 96 146 139
+f 98 113 147
+f 98 147 100
+f 100 147 148
+f 100 148 149
+f 100 149 150
+f 100 150 151
+f 100 151 101
+f 101 151 102
+f 106 152 107
+f 107 152 153
+f 107 153 134
+f 107 134 133
+f 107 133 108
+f 108 133 132
+f 108 132 109
+f 109 132 154
+f 109 154 155
+f 109 155 156
+f 109 156 110
+f 110 156 111
+f 111 156 112
+f 112 156 157
+f 112 157 158
+f 112 158 114
+f 113 114 159
+f 113 159 147
+f 114 158 159
+f 115 160 161
+f 115 161 116
+f 116 161 162
+f 116 162 163
+f 116 163 117
+f 117 163 164
+f 117 164 118
+f 118 164 165
+f 118 165 121
+f 118 121 119
+f 120 121 166
+f 121 165 167
+f 121 167 168
+f 121 168 169
+f 121 169 170
+f 121 170 171
+f 121 171 166
+f 122 172 125
+f 122 123 172
+f 123 173 174
+f 123 174 172
+f 123 175 173
+f 124 125 176
+f 124 176 126
+f 125 177 176
+f 125 172 178
+f 125 178 177
+f 126 176 127
+f 127 179 129
+f 127 176 180
+f 127 180 181
+f 127 181 179
+f 129 179 131
+f 129 131 130
+f 131 179 132
+f 132 181 154
+f 132 179 181
+f 139 182 140
+f 139 146 189
+f 139 189 182
+f 140 182 183
+f 140 183 184
+f 140 184 185
+f 140 185 186
+f 140 186 141
+f 141 186 185
+f 141 185 142
+f 142 185 187
+f 142 187 143
+f 143 187 144
+f 144 187 188
+f 145 189 146
+f 145 151 189
+f 147 159 148
+f 148 190 149
+f 148 159 158
+f 148 158 191
+f 148 191 190
+f 149 190 150
+f 150 192 193
+f 150 193 151
+f 150 190 194
+f 150 194 195
+f 150 195 196
+f 150 196 192
+f 151 193 189
+f 154 181 155
+f 155 181 156
+f 156 181 157
+f 157 197 158
+f 157 181 198
+f 157 198 197
+f 158 197 191
+f 160 199 200
+f 160 200 161
+f 161 200 162
+f 162 200 201
+f 162 201 202
+f 162 202 163
+f 163 202 203
+f 163 203 204
+f 163 204 164
+f 164 204 205
+f 164 205 206
+f 164 206 167
+f 164 167 165
+f 167 206 207
+f 167 207 208
+f 167 208 209
+f 167 209 210
+f 167 210 168
+f 168 210 211
+f 168 211 169
+f 169 211 212
+f 169 212 213
+f 169 213 171
+f 169 171 170
+f 172 174 173
+f 172 173 214
+f 172 214 178
+f 173 175 215
+f 173 215 210
+f 173 210 216
+f 173 216 214
+f 175 217 211
+f 175 211 215
+f 176 177 180
+f 177 178 218
+f 177 218 219
+f 177 219 180
+f 178 214 220
+f 178 220 218
+f 180 198 181
+f 180 219 198
+f 182 221 183
+f 182 189 221
+f 183 221 222
+f 183 222 223
+f 183 223 184
+f 184 223 224
+f 184 224 225
+f 184 225 226
+f 184 226 227
+f 184 227 187
+f 184 187 185
+f 187 227 188
+f 188 227 228
+f 189 229 221
+f 189 193 229
+f 190 191 230
+f 190 230 194
+f 191 197 230
+f 192 231 232
+f 192 232 193
+f 192 196 231
+f 193 232 229
+f 194 233 195
+f 194 230 234
+f 194 234 233
+f 195 233 196
+f 196 235 236
+f 196 236 237
+f 196 237 231
+f 196 233 234
+f 196 234 235
+f 197 198 238
+f 197 238 230
+f 198 219 239
+f 198 239 238
+f 199 228 240
+f 199 240 200
+f 200 240 225
+f 200 225 241
+f 200 241 201
+f 201 242 243
+f 201 243 202
+f 201 241 244
+f 201 244 242
+f 202 243 245
+f 202 245 203
+f 203 245 204
+f 204 246 205
+f 204 245 246
+f 205 236 235
+f 205 235 207
+f 205 207 206
+f 205 246 236
+f 207 235 239
+f 207 239 247
+f 207 247 208
+f 208 247 209
+f 209 247 248
+f 209 248 210
+f 210 248 216
+f 210 215 211
+f 211 217 212
+f 214 216 220
+f 216 248 220
+f 218 248 249
+f 218 249 250
+f 218 250 219
+f 218 220 248
+f 219 250 239
+f 221 251 222
+f 221 229 251
+f 222 251 252
+f 222 252 223
+f 223 252 224
+f 224 252 244
+f 224 244 225
+f 225 244 241
+f 225 240 226
+f 226 240 227
+f 227 240 228
+f 229 253 251
+f 229 232 253
+f 230 238 239
+f 230 239 234
+f 231 237 254
+f 231 254 232
+f 232 254 253
+f 234 239 235
+f 236 246 237
+f 237 246 255
+f 237 255 256
+f 237 256 257
+f 237 257 258
+f 237 258 254
+f 239 250 247
+f 242 259 260
+f 242 260 243
+f 242 244 259
+f 243 260 245
+f 244 252 261
+f 244 261 259
+f 245 260 246
+f 246 262 255
+f 246 260 263
+f 246 263 262
+f 247 250 249
+f 247 249 248
+f 251 253 252
+f 252 253 258
+f 252 258 257
+f 252 257 261
+f 253 254 258
+f 255 262 264
+f 255 264 256
+f 256 264 261
+f 256 261 257
+f 259 261 264
+f 259 264 260
+f 260 264 263
+f 262 263 264
+

dataset/bedroom_supplies/storage/e124f4923b3b5c9da9548a37ac60b79a/mjcf/mesh/storage_box_008_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,826 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.21830952 -0.13534332 0.06574122
+v 0.21823968 -0.14249873 0.06574120
+v 0.21478899 -0.16192945 0.00534670
+v 0.21478899 -0.15966602 0.00534670
+v 0.21160372 -0.14249842 -0.01919245
+v 0.21414634 -0.11419647 0.04455027
+v 0.21519411 -0.11419655 0.06574130
+v 0.21825364 -0.13534343 0.09402418
+v 0.21822571 -0.14249876 0.07280488
+v 0.21794630 -0.14965414 0.06574117
+v 0.21488678 -0.16417466 0.00907631
+v 0.21457942 -0.16670277 0.00664639
+v 0.21168755 -0.15680923 -0.01919251
+v 0.21181327 -0.14965383 -0.01919248
+v 0.21181327 -0.14953518 -0.01919248
+v 0.20227148 -0.11419624 -0.01919235
+v 0.21111476 -0.11419640 0.02334511
+v 0.21492869 -0.11419658 0.07276259
+v 0.21565515 -0.13067054 0.10108788
+v 0.21671690 -0.13534345 0.10108786
+v 0.21815584 -0.14249884 0.09402416
+v 0.21464927 -0.11419659 0.07629443
+v 0.21758306 -0.15680957 0.07280482
+v 0.21759704 -0.15680954 0.06574114
+v 0.21784851 -0.14965425 0.09402413
+v 0.21476103 -0.16817221 0.01135079
+v 0.21402060 -0.17078246 0.00907628
+v 0.21089123 -0.16395551 -0.01919253
+v 0.21090520 -0.16384599 -0.01919253
+v 0.07558769 -0.11419624 -0.01919235
+v 0.21133829 -0.11419666 0.09402426
+v 0.21481692 -0.13158323 0.10478925
+v 0.21661910 -0.14249886 0.10108784
+v 0.21491471 -0.13534347 0.10490224
+v 0.21487280 -0.14249888 0.10484571
+v 0.21589264 -0.16395595 0.10060743
+v 0.21755513 -0.15680959 0.07988262
+v 0.21717791 -0.16395587 0.07988260
+v 0.21720586 -0.16395582 0.06574112
+v 0.21749925 -0.15680965 0.09402410
+v 0.21424413 -0.17221540 0.01626710
+v 0.21660513 -0.17111122 0.06574109
+v 0.21084932 -0.17826643 0.00920340
+v 0.20777583 -0.17509021 -0.01919257
+v 0.20915890 -0.17100139 -0.01919256
+v 0.07558769 -0.11419674 0.11777234
+v 0.07558769 -0.14531860 -0.01919246
+v 0.20921479 -0.11419668 0.09973171
+v 0.20629496 -0.11419669 0.10327768
+v 0.20271854 -0.11419670 0.10730397
+v 0.19953328 -0.11419672 0.11083582
+v 0.20774788 -0.13150111 0.11195180
+v 0.20087444 -0.13534352 0.11931214
+v 0.21632572 -0.14965427 0.10108781
+v 0.21466324 -0.15340539 0.10463376
+v 0.20084649 -0.14249893 0.11929800
+v 0.20074870 -0.14965434 0.11918495
+v 0.20063695 -0.15680974 0.11907189
+v 0.20052518 -0.16395602 0.11895886
+v 0.20044136 -0.16920393 0.11885994
+v 0.21579485 -0.15619818 0.10168113
+v 0.21453751 -0.15817870 0.10442183
+v 0.21438383 -0.16395596 0.10413926
+v 0.21559926 -0.17111135 0.09999992
+v 0.21712202 -0.16395593 0.09402408
+v 0.21659117 -0.17111127 0.07988257
+v 0.21654924 -0.17111133 0.09402405
+v 0.21660513 -0.17111125 0.07280477
+v 0.21473310 -0.17486226 0.04046724
+v 0.21147799 -0.17826646 0.01626708
+v 0.21543163 -0.17635913 0.06574107
+v 0.21543163 -0.17641395 0.07988255
+v 0.21543163 -0.17640479 0.07280475
+v 0.20801332 -0.18239174 0.00920338
+v 0.20765009 -0.18200841 0.00547376
+v 0.20771994 -0.17514496 -0.01919257
+v 0.20046929 -0.18912730 0.00553025
+v 0.07558769 -0.14250806 0.12089439
+v 0.18244745 -0.13534354 0.12469467
+v 0.18244745 -0.12818813 0.12314069
+v 0.17528062 -0.11419675 0.11979255
+v 0.08212584 -0.19558898 -0.01919265
+v 0.07558769 -0.19559811 -0.01917852
+v 0.19594288 -0.11419673 0.11383081
+v 0.20067885 -0.13140988 0.11910025
+v 0.19675317 -0.13534353 0.12203872
+v 0.19675317 -0.14249894 0.12223648
+v 0.21080741 -0.16395598 0.10805255
+v 0.20030165 -0.17397724 0.11871865
+v 0.19675317 -0.15680975 0.12198214
+v 0.19675317 -0.16395603 0.12184084
+v 0.19745168 -0.17140349 0.12106380
+v 0.21407648 -0.17111136 0.10353175
+v 0.21050005 -0.17111138 0.10782648
+v 0.21516618 -0.17581165 0.09889797
+v 0.21543163 -0.17639572 0.08694623
+v 0.21541765 -0.17637750 0.09402403
+v 0.20832067 -0.18271120 0.01626706
+v 0.21346179 -0.17993684 0.06574106
+v 0.21350369 -0.17998250 0.07280474
+v 0.21350369 -0.17999165 0.07988254
+v 0.20438101 -0.18596945 0.00920337
+v 0.18610770 -0.19623698 -0.01919265
+v 0.20080458 -0.18944674 0.00920335
+v 0.19314879 -0.19613667 0.00581277
+v 0.07558769 -0.14965435 0.12124753
+v 0.16812777 -0.14965436 0.12510430
+v 0.17528062 -0.14249895 0.12499132
+v 0.18244745 -0.14249895 0.12487829
+v 0.18960031 -0.14249895 0.12472289
+v 0.18960031 -0.13534354 0.12441211
+v 0.18079894 -0.11419675 0.11915681
+v 0.15590364 -0.20383048 -0.01919268
+v 0.07558769 -0.20326479 0.03040846
+v 0.19563553 -0.11419673 0.11400034
+v 0.18960031 -0.11419674 0.11703771
+v 0.19675317 -0.13038768 0.12027283
+v 0.18960031 -0.14965436 0.12470874
+v 0.18960031 -0.15680976 0.12468046
+v 0.18960031 -0.16395604 0.12463806
+v 0.18960031 -0.17111144 0.12452501
+v 0.19521641 -0.17826684 0.12039979
+v 0.19880681 -0.17826683 0.11712225
+v 0.20903316 -0.17826679 0.10627245
+v 0.18960031 -0.17826685 0.12322528
+v 0.21255371 -0.17822114 0.10118660
+v 0.21347576 -0.17995520 0.09402402
+v 0.20883758 -0.18314048 0.10108769
+v 0.20467438 -0.18628891 0.01626705
+v 0.20988536 -0.18419906 0.06574104
+v 0.20991329 -0.18419909 0.07280472
+v 0.20991329 -0.18416263 0.08694620
+v 0.20991329 -0.18418085 0.07988252
+v 0.20989933 -0.18414440 0.09402400
+v 0.18244745 -0.19944049 -0.01919266
+v 0.19355394 -0.19651089 0.01053130
+v 0.18609373 -0.20337426 0.01239608
+v 0.07558769 -0.17111143 0.12151588
+v 0.14666920 -0.16395604 0.12479346
+v 0.16096094 -0.15680976 0.12513253
+v 0.16812777 -0.15680976 0.12506190
+v 0.18244745 -0.15680976 0.12486411
+v 0.17528062 -0.14965436 0.12500542
+v 0.18244745 -0.14965436 0.12487826
+v 0.18923708 -0.11419674 0.11713660
+v 0.18420772 -0.11419675 0.11849284
+v 0.16096094 -0.20433245 -0.01919268
+v 0.07558769 -0.20406798 0.03759928
+v 0.18244745 -0.16395604 0.12480758
+v 0.18244745 -0.17111144 0.12473691
+v 0.18244745 -0.17826686 0.12448260
+v 0.18897164 -0.18493852 0.12013136
+v 0.19355394 -0.18221873 0.11912831
+v 0.20769200 -0.18203614 0.10480319
+v 0.18244745 -0.18542225 0.12177012
+v 0.20507953 -0.18671817 0.10108767
+v 0.20045532 -0.18910940 0.10471840
+v 0.19317673 -0.19616442 0.10461947
+v 0.20109796 -0.18972059 0.01626703
+v 0.20614128 -0.18777675 0.06574103
+v 0.20612732 -0.18777678 0.07280471
+v 0.20607143 -0.18772211 0.09402399
+v 0.20611335 -0.18775855 0.07988251
+v 0.17755780 -0.20293605 -0.01919268
+v 0.19733993 -0.19329828 0.01626702
+v 0.19374953 -0.19670259 0.01626701
+v 0.18274083 -0.20432343 0.00969776
+v 0.18978192 -0.20028028 0.01626699
+v 0.18620549 -0.20344728 0.01626698
+v 0.18244745 -0.20483456 0.01626698
+v 0.14666920 -0.17111144 0.12484994
+v 0.07558769 -0.17645061 0.12011725
+v 0.14666920 -0.17826686 0.12438372
+v 0.15380808 -0.16395604 0.12507601
+v 0.16096094 -0.16395604 0.12503361
+v 0.16801601 -0.20434157 -0.01919268
+v 0.15380808 -0.20606664 0.00920329
+v 0.07558769 -0.20481640 0.04454994
+v 0.17528062 -0.17111144 0.12479343
+v 0.17528062 -0.17826686 0.12453912
+v 0.17528062 -0.18542225 0.12191140
+v 0.18617755 -0.18911860 0.11887401
+v 0.18613564 -0.19626485 0.11179616
+v 0.17528062 -0.18939240 0.11911416
+v 0.18244745 -0.18928287 0.11901527
+v 0.20150311 -0.19003120 0.10108766
+v 0.18580035 -0.20322856 0.10436516
+v 0.18895766 -0.19759733 0.10744493
+v 0.20255088 -0.19098026 0.06574102
+v 0.20255088 -0.19097117 0.07280470
+v 0.19401496 -0.19688542 0.10108764
+v 0.18673637 -0.20386742 0.09966074
+v 0.20249500 -0.19090735 0.09402398
+v 0.20253692 -0.19095293 0.07988250
+v 0.17396740 -0.20383960 -0.01919268
+v 0.17528062 -0.20586585 0.00920329
+v 0.19849947 -0.19455797 0.06574101
+v 0.19492303 -0.19764282 0.06574099
+v 0.19067602 -0.20122052 0.06574098
+v 0.18709960 -0.20412285 0.06574097
+v 0.18244745 -0.20605772 0.06574096
+v 0.17528062 -0.20610318 0.01626697
+v 0.15380808 -0.17826686 0.12458149
+v 0.15380808 -0.17111144 0.12490644
+v 0.14666920 -0.18542225 0.12169947
+v 0.07558769 -0.18002829 0.11686795
+v 0.14292512 -0.18916423 0.11890226
+v 0.15380808 -0.18542225 0.12192552
+v 0.16812777 -0.17111144 0.12483581
+v 0.16812777 -0.20434157 -0.01919268
+v 0.16812777 -0.20600275 0.00920329
+v 0.16096094 -0.20739936 0.06574096
+v 0.15380808 -0.20742674 0.06574096
+v 0.14666920 -0.20614881 0.01626697
+v 0.14666920 -0.20731722 0.06574096
+v 0.14666920 -0.20733551 0.07280464
+v 0.14666920 -0.20732642 0.08694612
+v 0.14666920 -0.20731733 0.09402392
+v 0.07558769 -0.20479815 0.04505853
+v 0.16812777 -0.17826686 0.12455324
+v 0.16096094 -0.18542225 0.12192552
+v 0.16096094 -0.18941066 0.11912828
+v 0.17528062 -0.20050879 0.10919672
+v 0.17528062 -0.20431466 0.10566487
+v 0.18102247 -0.20397697 0.10531168
+v 0.15380808 -0.20055442 0.10923910
+v 0.18302023 -0.20482573 0.10163857
+v 0.18930693 -0.20098336 0.10163858
+v 0.19849947 -0.19454886 0.07280469
+v 0.18244745 -0.20610347 0.09402392
+v 0.18708562 -0.20413208 0.09402393
+v 0.19066206 -0.20119325 0.09402394
+v 0.19485318 -0.19761555 0.09402395
+v 0.19842961 -0.19448506 0.09402397
+v 0.19848549 -0.19453063 0.07988249
+v 0.17388359 -0.20384874 -0.01919268
+v 0.19489509 -0.19764287 0.07988247
+v 0.19069000 -0.20122057 0.07988246
+v 0.19069000 -0.20122055 0.07280466
+v 0.18711358 -0.20414112 0.07280465
+v 0.18244745 -0.20609426 0.07280464
+v 0.17528062 -0.20726246 0.06574096
+v 0.16812777 -0.20736286 0.06574096
+v 0.14666920 -0.18931938 0.11904353
+v 0.07558769 -0.19109906 0.10652669
+v 0.14666920 -0.20429640 0.10565075
+v 0.14666920 -0.20048141 0.10918259
+v 0.14666920 -0.19690372 0.11234713
+v 0.15380808 -0.18941066 0.11911416
+v 0.16812777 -0.20737202 0.07280464
+v 0.15380808 -0.20742685 0.09402392
+v 0.15380808 -0.20641379 0.10108760
+v 0.14666920 -0.20629515 0.10108760
+v 0.07558769 -0.20310068 0.07359578
+v 0.07558769 -0.20334708 0.07030410
+v 0.07558769 -0.20336534 0.07004981
+v 0.07558769 -0.20456088 0.05161362
+v 0.15380808 -0.19298834 0.11594963
+v 0.16812777 -0.20434203 0.10567900
+v 0.16812777 -0.20636816 0.10108760
+v 0.17528062 -0.20631341 0.10108760
+v 0.15380808 -0.20436029 0.10570725
+v 0.17528062 -0.20729908 0.09402392
+v 0.18244745 -0.20610341 0.07988244
+v 0.18711358 -0.20414114 0.07988245
+v 0.18709960 -0.20414117 0.08694613
+v 0.19488113 -0.19762465 0.08694615
+v 0.17528062 -0.20728074 0.07280464
+v 0.07558769 -0.19442120 0.10305135
+v 0.07558769 -0.19467675 0.10278292
+v 0.14245013 -0.20392221 0.10525518
+v 0.17528062 -0.20728990 0.07988244
+v 0.16812777 -0.20737210 0.09402392
+v 0.16096094 -0.20639555 0.10108760
+v 0.07558769 -0.19708621 0.09925108
+v 0.07558769 -0.19691281 0.09950537
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 3
+f 2 8 9
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 4
+f 4 15 5
+f 5 15 14
+f 5 14 13
+f 5 13 29
+f 5 29 28
+f 5 28 45
+f 5 45 44
+f 5 44 76
+f 5 76 103
+f 5 103 135
+f 5 135 164
+f 5 164 195
+f 5 195 236
+f 5 236 210
+f 5 210 176
+f 5 176 147
+f 5 147 113
+f 5 113 82
+f 5 82 47
+f 5 47 30
+f 5 30 16
+f 5 16 17
+f 5 17 6
+f 6 17 16
+f 6 16 30
+f 6 30 46
+f 6 46 81
+f 6 81 112
+f 6 112 146
+f 6 146 145
+f 6 145 116
+f 6 116 115
+f 6 115 84
+f 6 84 51
+f 6 51 50
+f 6 50 49
+f 6 49 48
+f 6 48 31
+f 6 31 22
+f 6 22 18
+f 6 18 7
+f 7 18 8
+f 8 19 20
+f 8 20 33
+f 8 33 21
+f 8 21 9
+f 8 18 22
+f 8 22 19
+f 9 21 10
+f 10 23 24
+f 10 24 11
+f 10 21 25
+f 10 25 23
+f 11 26 12
+f 11 24 26
+f 12 26 27
+f 12 27 28
+f 12 28 29
+f 12 29 13
+f 19 22 31
+f 19 31 32
+f 19 32 20
+f 20 32 34
+f 20 34 35
+f 20 35 33
+f 21 33 36
+f 21 36 25
+f 23 25 37
+f 23 37 38
+f 23 38 24
+f 24 39 26
+f 24 38 39
+f 25 40 37
+f 25 36 40
+f 26 41 27
+f 26 39 42
+f 26 42 41
+f 27 41 43
+f 27 43 44
+f 27 44 45
+f 27 45 28
+f 30 47 83
+f 30 83 114
+f 30 114 148
+f 30 148 178
+f 30 178 219
+f 30 219 257
+f 30 257 256
+f 30 256 255
+f 30 255 254
+f 30 254 275
+f 30 275 276
+f 30 276 270
+f 30 270 269
+f 30 269 245
+f 30 245 206
+f 30 206 172
+f 30 172 138
+f 30 138 106
+f 30 106 78
+f 30 78 46
+f 31 48 32
+f 32 48 49
+f 32 49 50
+f 32 50 51
+f 32 51 52
+f 32 52 53
+f 32 53 34
+f 33 54 36
+f 33 35 55
+f 33 55 54
+f 34 53 56
+f 34 56 35
+f 35 56 57
+f 35 57 58
+f 35 58 59
+f 35 59 60
+f 35 60 55
+f 36 54 61
+f 36 61 62
+f 36 62 63
+f 36 63 64
+f 36 64 65
+f 36 65 40
+f 37 40 65
+f 37 65 38
+f 38 66 39
+f 38 65 67
+f 38 67 66
+f 39 68 42
+f 39 66 68
+f 41 69 70
+f 41 70 43
+f 41 42 69
+f 42 71 69
+f 42 68 72
+f 42 72 73
+f 42 73 71
+f 43 74 75
+f 43 75 44
+f 43 70 74
+f 44 75 77
+f 44 77 76
+f 46 78 79
+f 46 79 80
+f 46 80 81
+f 47 82 83
+f 51 84 85
+f 51 85 52
+f 52 85 53
+f 53 85 86
+f 53 86 87
+f 53 87 56
+f 54 55 61
+f 55 88 62
+f 55 62 61
+f 55 60 89
+f 55 89 88
+f 56 87 90
+f 56 90 91
+f 56 91 57
+f 57 91 58
+f 58 91 59
+f 59 91 60
+f 60 91 92
+f 60 92 89
+f 62 88 63
+f 63 93 64
+f 63 88 94
+f 63 94 93
+f 64 95 67
+f 64 67 65
+f 64 93 95
+f 66 96 68
+f 66 67 97
+f 66 97 96
+f 67 95 97
+f 68 96 72
+f 69 71 70
+f 70 98 74
+f 70 71 99
+f 70 99 98
+f 71 73 100
+f 71 100 99
+f 72 96 101
+f 72 101 100
+f 72 100 73
+f 74 102 77
+f 74 77 75
+f 74 98 102
+f 76 77 103
+f 77 102 104
+f 77 104 105
+f 77 105 103
+f 78 106 107
+f 78 107 108
+f 78 108 79
+f 79 108 109
+f 79 109 110
+f 79 110 111
+f 79 111 80
+f 80 111 112
+f 80 112 81
+f 82 113 83
+f 83 113 114
+f 84 115 85
+f 85 115 116
+f 85 116 117
+f 85 117 86
+f 86 111 110
+f 86 110 87
+f 86 117 116
+f 86 116 111
+f 87 110 118
+f 87 118 119
+f 87 119 120
+f 87 120 121
+f 87 121 90
+f 88 89 94
+f 89 92 122
+f 89 122 123
+f 89 123 124
+f 89 124 94
+f 90 121 91
+f 91 121 92
+f 92 121 125
+f 92 125 122
+f 93 126 95
+f 93 94 124
+f 93 124 126
+f 95 127 97
+f 95 126 128
+f 95 128 127
+f 96 97 101
+f 97 127 101
+f 98 129 102
+f 98 99 130
+f 98 130 129
+f 99 100 130
+f 100 131 130
+f 100 101 131
+f 101 132 133
+f 101 133 131
+f 101 127 134
+f 101 134 132
+f 102 129 104
+f 103 105 135
+f 104 129 136
+f 104 136 105
+f 105 136 137
+f 105 137 135
+f 106 138 139
+f 106 139 140
+f 106 140 107
+f 107 140 141
+f 107 141 142
+f 107 142 143
+f 107 143 108
+f 108 143 109
+f 109 143 144
+f 109 144 110
+f 110 144 142
+f 110 142 118
+f 111 116 145
+f 111 145 146
+f 111 146 112
+f 113 147 114
+f 114 147 148
+f 118 142 119
+f 119 142 120
+f 120 142 149
+f 120 149 150
+f 120 150 121
+f 121 150 151
+f 121 151 125
+f 122 125 152
+f 122 152 153
+f 122 153 123
+f 123 153 154
+f 123 154 124
+f 124 154 126
+f 125 151 155
+f 125 155 152
+f 126 154 128
+f 127 128 134
+f 128 156 134
+f 128 154 157
+f 128 157 158
+f 128 158 156
+f 129 159 136
+f 129 130 159
+f 130 160 159
+f 130 131 160
+f 131 161 160
+f 131 133 161
+f 132 161 133
+f 132 134 163
+f 132 163 161
+f 134 162 163
+f 134 156 162
+f 135 137 164
+f 136 159 165
+f 136 165 166
+f 136 166 137
+f 137 167 164
+f 137 166 168
+f 137 168 169
+f 137 169 170
+f 137 170 167
+f 138 171 139
+f 138 172 173
+f 138 173 171
+f 139 171 174
+f 139 174 140
+f 140 174 175
+f 140 175 150
+f 140 150 141
+f 141 149 142
+f 141 150 149
+f 142 144 143
+f 147 176 177
+f 147 177 178
+f 147 178 148
+f 150 175 179
+f 150 179 180
+f 150 180 151
+f 151 180 181
+f 151 181 155
+f 152 155 182
+f 152 182 153
+f 153 182 183
+f 153 183 157
+f 153 157 154
+f 155 181 184
+f 155 184 185
+f 155 185 182
+f 156 186 162
+f 156 158 187
+f 156 187 186
+f 157 183 188
+f 157 188 158
+f 158 188 187
+f 159 160 165
+f 160 189 168
+f 160 168 166
+f 160 166 165
+f 160 161 190
+f 160 190 189
+f 161 163 194
+f 161 194 190
+f 162 186 191
+f 162 191 192
+f 162 192 193
+f 162 193 194
+f 162 194 163
+f 164 167 195
+f 167 170 196
+f 167 196 195
+f 168 189 169
+f 169 189 197
+f 169 197 198
+f 169 198 199
+f 169 199 200
+f 169 200 201
+f 169 201 170
+f 170 201 202
+f 170 202 196
+f 171 173 203
+f 171 203 204
+f 171 204 174
+f 172 205 173
+f 172 206 207
+f 172 207 205
+f 173 205 208
+f 173 208 203
+f 174 204 209
+f 174 209 179
+f 174 179 175
+f 176 210 177
+f 177 210 211
+f 177 211 212
+f 177 212 213
+f 177 213 214
+f 177 214 178
+f 178 215 216
+f 178 216 217
+f 178 217 218
+f 178 218 219
+f 178 214 215
+f 179 209 180
+f 180 220 181
+f 180 209 204
+f 180 204 220
+f 181 221 222
+f 181 222 184
+f 181 220 203
+f 181 203 221
+f 182 185 223
+f 182 223 224
+f 182 224 225
+f 182 225 183
+f 183 225 187
+f 183 187 188
+f 184 222 226
+f 184 226 223
+f 184 223 185
+f 186 187 191
+f 187 225 227
+f 187 227 192
+f 187 192 228
+f 187 228 191
+f 189 190 229
+f 189 229 197
+f 190 194 235
+f 190 235 229
+f 191 228 192
+f 192 230 231
+f 192 231 232
+f 192 232 233
+f 192 233 234
+f 192 234 193
+f 192 227 230
+f 193 234 235
+f 193 235 194
+f 195 196 236
+f 196 211 210
+f 196 210 236
+f 196 202 211
+f 197 229 198
+f 198 229 237
+f 198 237 238
+f 198 238 239
+f 198 239 199
+f 199 239 240
+f 199 240 200
+f 200 240 241
+f 200 241 201
+f 201 241 242
+f 201 242 202
+f 202 242 243
+f 202 243 211
+f 203 208 221
+f 203 220 204
+f 205 207 244
+f 205 244 208
+f 206 245 246
+f 206 246 247
+f 206 247 207
+f 207 248 244
+f 207 247 248
+f 208 244 249
+f 208 249 222
+f 208 222 221
+f 211 243 212
+f 212 243 250
+f 212 250 213
+f 213 250 273
+f 213 273 251
+f 213 251 216
+f 213 216 215
+f 213 215 214
+f 216 251 217
+f 217 251 218
+f 218 251 252
+f 218 252 253
+f 218 253 254
+f 218 254 255
+f 218 255 256
+f 218 256 257
+f 218 257 219
+f 222 249 258
+f 222 258 226
+f 223 226 259
+f 223 259 224
+f 224 259 260
+f 224 260 261
+f 224 261 225
+f 225 261 227
+f 226 247 246
+f 226 246 262
+f 226 262 259
+f 226 258 247
+f 227 261 230
+f 229 235 237
+f 230 263 264
+f 230 264 240
+f 230 240 265
+f 230 265 266
+f 230 266 231
+f 230 261 263
+f 231 266 238
+f 231 238 232
+f 232 238 237
+f 232 237 267
+f 232 267 233
+f 233 267 235
+f 233 235 234
+f 235 267 237
+f 238 266 265
+f 238 265 240
+f 238 240 239
+f 240 264 241
+f 241 264 272
+f 241 272 268
+f 241 268 242
+f 242 268 243
+f 243 268 250
+f 244 248 249
+f 245 269 246
+f 246 269 270
+f 246 270 271
+f 246 271 253
+f 246 253 252
+f 246 252 262
+f 247 258 249
+f 247 249 248
+f 250 268 272
+f 250 272 263
+f 250 263 273
+f 251 273 260
+f 251 260 274
+f 251 274 252
+f 252 274 259
+f 252 259 262
+f 253 271 275
+f 253 275 254
+f 259 274 260
+f 260 273 261
+f 261 273 263
+f 263 272 264
+f 270 276 271
+f 271 276 275
+

dataset/bedroom_supplies/storage/e124f4923b3b5c9da9548a37ac60b79a/mjcf/mesh/storage_box_008_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,214 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.08956577 -0.16394875 0.12155275
+v -0.11406766 -0.16394875 0.12153897
+v -0.11406766 -0.17110518 0.12152516
+v -0.08241236 -0.17110518 0.12153894
+v -0.06809470 -0.16394875 0.12151141
+v -0.05857856 -0.15679231 0.12148388
+v -0.09672460 -0.15679231 0.12153899
+v -0.10388343 -0.15679231 0.12153899
+v -0.11406766 -0.15679231 0.12152521
+v -0.11406766 -0.17650183 0.12013367
+v -0.07525353 -0.17648228 0.12010612
+v -0.07525353 -0.17110518 0.12149761
+v -0.08241236 -0.17650183 0.12013367
+v -0.05857856 -0.16160236 0.12112568
+v -0.05857856 -0.06377819 0.12061629
+v -0.06809470 -0.00652670 0.12038230
+v -0.08241236 -0.02083958 0.12082308
+v -0.11406766 -0.07093461 0.11806752
+v -0.11406766 -0.18008003 0.11695119
+v -0.08241236 -0.18008003 0.11697875
+v -0.06933310 -0.17587612 0.11965148
+v -0.07525353 -0.18006048 0.11693741
+v -0.05857856 -0.19095152 0.10631535
+v -0.05857856 -0.18571130 0.11086176
+v -0.05857856 -0.18330627 0.11294209
+v -0.06740489 -0.17178952 0.12039546
+v -0.05857856 -0.16398785 0.12058836
+v -0.05857856 -0.00517754 0.11983121
+v -0.06809470 -0.00517754 0.12035474
+v -0.07330902 -0.00517754 0.11983121
+v -0.08227657 -0.01342895 0.11991384
+v -0.08731166 -0.01563845 0.11961074
+v -0.11406766 -0.00517752 0.11332850
+v -0.11406766 -0.19120571 0.10661844
+v -0.08241236 -0.19114705 0.10660467
+v -0.11104227 -0.19120571 0.10661844
+v -0.05857856 -0.16758561 0.11969285
+v -0.05857856 -0.17826160 0.11576638
+v -0.07525353 -0.19108840 0.10654955
+v -0.05857856 -0.19452973 0.10273333
+v -0.05857856 -0.00517703 -0.01919195
+v -0.07441163 -0.00517754 0.11966589
+v -0.11406766 -0.00517703 -0.01919195
+v -0.11406766 -0.19273084 0.10503409
+v -0.10388343 -0.19476436 0.10284353
+v -0.08241236 -0.19472525 0.10280221
+v -0.07525353 -0.19466659 0.10278843
+v -0.05857856 -0.19709116 0.09919264
+v -0.05857856 -0.19556559 -0.01919265
+v -0.11406766 -0.19558514 -0.01919265
+v -0.11406766 -0.19478391 0.10285731
+v -0.08241236 -0.19709116 0.09927531
+v -0.05857856 -0.20311342 0.07393948
+v -0.05857856 -0.20326968 0.03040433
+v -0.10388343 -0.19558514 -0.01919265
+v -0.11406766 -0.20326968 0.03040433
+v -0.11406766 -0.19576156 0.10136940
+v -0.08956577 -0.19709116 0.09928909
+v -0.05857856 -0.20354359 0.07039880
+v -0.09672460 -0.19709116 0.09928909
+v -0.11406766 -0.19707161 0.09931664
+v -0.11406766 -0.20307432 0.07359505
+v -0.05857856 -0.20442337 0.03988287
+v -0.11406766 -0.20407140 0.03758211
+v -0.11406766 -0.20336761 0.07006815
+v -0.11406766 -0.20456027 0.05160705
+v -0.05857856 -0.20475581 0.05160705
+v -0.05857856 -0.20493176 0.04455325
+v -0.11406766 -0.20450158 0.04160498
+v -0.11406766 -0.20467759 0.04863123
+v -0.11406766 -0.20481444 0.04455325
+v -0.05857856 -0.20491221 0.04688156
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 2 9 18
+f 2 18 33
+f 2 33 43
+f 2 43 50
+f 2 50 56
+f 2 56 64
+f 2 64 69
+f 2 69 71
+f 2 71 70
+f 2 70 66
+f 2 66 65
+f 2 65 62
+f 2 62 61
+f 2 61 57
+f 2 57 51
+f 2 51 44
+f 2 44 34
+f 2 34 19
+f 2 19 10
+f 2 10 3
+f 3 10 4
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 4 10 13
+f 4 13 11
+f 5 12 6
+f 6 12 14
+f 6 14 27
+f 6 27 37
+f 6 37 38
+f 6 38 25
+f 6 25 24
+f 6 24 23
+f 6 23 40
+f 6 40 48
+f 6 48 53
+f 6 53 59
+f 6 59 67
+f 6 67 72
+f 6 72 68
+f 6 68 63
+f 6 63 54
+f 6 54 49
+f 6 49 41
+f 6 41 28
+f 6 28 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 7
+f 7 17 8
+f 8 17 9
+f 9 17 18
+f 10 19 20
+f 10 20 13
+f 11 21 12
+f 11 13 20
+f 11 20 22
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 21
+f 12 21 26
+f 12 26 14
+f 14 26 27
+f 15 28 16
+f 16 28 29
+f 16 29 17
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 18
+f 18 32 33
+f 19 34 20
+f 20 35 22
+f 20 34 36
+f 20 36 35
+f 21 37 26
+f 21 25 38
+f 21 38 37
+f 22 35 39
+f 22 39 23
+f 23 39 40
+f 26 37 27
+f 28 41 43
+f 28 43 33
+f 28 33 42
+f 28 42 30
+f 28 30 29
+f 30 42 32
+f 30 32 31
+f 32 42 33
+f 34 44 36
+f 35 36 44
+f 35 44 45
+f 35 45 46
+f 35 46 47
+f 35 47 40
+f 35 40 39
+f 40 47 48
+f 41 49 55
+f 41 55 50
+f 41 50 43
+f 44 51 45
+f 45 51 48
+f 45 48 46
+f 46 48 47
+f 48 52 53
+f 48 51 52
+f 49 54 55
+f 50 55 54
+f 50 54 56
+f 51 57 52
+f 52 57 58
+f 52 58 53
+f 53 58 60
+f 53 60 61
+f 53 61 62
+f 53 62 59
+f 54 63 56
+f 56 63 64
+f 57 61 60
+f 57 60 58
+f 59 65 66
+f 59 66 67
+f 59 62 65
+f 63 68 64
+f 64 68 69
+f 66 70 67
+f 67 70 71
+f 67 71 72
+f 68 72 71
+f 68 71 69
+

dataset/bedroom_supplies/storage/e124f4923b3b5c9da9548a37ac60b79a/mjcf/mesh/storage_box_008_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,349 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06790491 -0.16394612 0.12154819
+v 0.07506237 -0.17110986 0.12152060
+v 0.07558769 -0.17110986 0.12152060
+v 0.07558769 -0.02750176 0.12061188
+v 0.05358999 -0.15680319 0.12153443
+v -0.05377190 -0.15680319 0.12150687
+v -0.05857856 -0.15680319 0.12147933
+v -0.05857856 -0.16159289 0.12112111
+v -0.05857856 -0.16398776 0.12058384
+v -0.05857856 -0.16759044 0.11970211
+v 0.07558769 -0.17606616 0.12022558
+v 0.07558769 -0.01367406 0.12033641
+v 0.07506237 -0.01369489 0.12036396
+v 0.06790491 -0.00653114 0.12041909
+v -0.05377190 -0.04947196 0.12063936
+v -0.05857856 -0.06377863 0.12061175
+v -0.05857856 -0.17827359 0.11577578
+v 0.07506237 -0.17644100 0.12011538
+v 0.07558769 -0.17644100 0.12011538
+v 0.07558769 -0.00753074 0.11955115
+v 0.07422186 -0.00517753 0.11964761
+v 0.06790491 -0.00517753 0.12039154
+v -0.05377190 -0.00517753 0.12000579
+v -0.05857856 -0.00517753 0.11984048
+v -0.05857856 -0.18331318 0.11293780
+v -0.05857856 -0.18689503 0.10985184
+v -0.05857856 -0.19093505 0.10631128
+v 0.07558769 -0.17977297 0.11709831
+v 0.07558769 -0.00517752 0.11829752
+v 0.07510177 -0.00517753 0.11879346
+v -0.05857856 -0.00517702 -0.01919195
+v -0.05857856 -0.19335071 0.10390038
+v 0.07558769 -0.19110164 0.10653171
+v 0.07506237 -0.18002287 0.11686411
+v 0.07558769 -0.00517702 -0.01919195
+v -0.05857856 -0.19555771 -0.01919265
+v -0.05857856 -0.19451690 0.10272938
+v 0.07558769 -0.19441278 0.10306001
+v 0.07558769 -0.14530736 -0.01919246
+v -0.05389009 -0.19557853 -0.01919265
+v -0.01081401 -0.21086402 -0.00204095
+v -0.01798460 -0.21084318 -0.00201340
+v -0.02514206 -0.21075989 -0.00183431
+v -0.02933147 -0.21059330 -0.00158633
+v -0.03677786 -0.21073910 0.00466820
+v -0.04297661 -0.21044758 0.01292032
+v -0.05857856 -0.20326307 0.03041650
+v 0.07506237 -0.19466268 0.10278447
+v -0.05857856 -0.19624536 0.10035981
+v -0.03229952 -0.21311341 0.07915771
+v 0.07558769 -0.19466268 0.10278447
+v 0.07558769 -0.19559935 -0.01917887
+v 0.07506237 -0.19559935 -0.01919265
+v 0.00338271 -0.19562018 -0.01919265
+v -0.00365655 -0.21086402 -0.00205473
+v 0.01064523 -0.21725736 0.02983783
+v -0.00365655 -0.21725736 0.02993427
+v -0.01081401 -0.21725736 0.02998937
+v -0.01798460 -0.21723654 0.03011336
+v -0.02159616 -0.21763222 0.03381924
+v -0.03945698 -0.21469604 0.06573940
+v -0.05857856 -0.20492911 0.04455118
+v -0.05857856 -0.20442930 0.03988095
+v -0.05857856 -0.19707834 0.09918880
+v -0.03945698 -0.21223876 0.07822091
+v -0.03229952 -0.21604968 0.07280674
+v 0.03211761 -0.21596638 0.07280674
+v 0.03211761 -0.21305092 0.07910261
+v 0.07558769 -0.19691176 0.09950567
+v 0.07558769 -0.20326307 0.03041650
+v 0.04286037 -0.21046840 0.01271368
+v 0.03658282 -0.21075992 0.00462687
+v 0.02920210 -0.21061412 -0.00160010
+v 0.02496015 -0.21075989 -0.00184808
+v 0.01780270 -0.21084318 -0.00202718
+v 0.01064523 -0.21086402 -0.00205473
+v 0.01064523 -0.19562018 -0.01919265
+v 0.01780270 -0.21723654 0.02993427
+v 0.01064523 -0.21769469 0.03337839
+v 0.00350091 -0.21769469 0.03341973
+v -0.01081401 -0.21767388 0.03351616
+v -0.01798460 -0.21765305 0.03365392
+v -0.01798460 -0.21781965 0.03748379
+v -0.02176689 -0.21771554 0.03748379
+v -0.03945698 -0.21448783 0.07280674
+v -0.04460510 -0.21213457 0.06573941
+v -0.05857856 -0.20490830 0.04687941
+v -0.05857856 -0.20311747 0.07393646
+v -0.04434244 -0.21188472 0.07280675
+v -0.04369892 -0.21119751 0.07711880
+v -0.02175376 -0.21771556 0.04455113
+v -0.02158303 -0.21763228 0.04821568
+v -0.01081401 -0.21765311 0.04836722
+v 0.01064523 -0.21765311 0.04850499
+v 0.01780270 -0.21765311 0.04853254
+v 0.02144052 -0.21765311 0.04838100
+v 0.02169005 -0.21775720 0.04455113
+v 0.02169005 -0.21775718 0.03748379
+v 0.03927507 -0.21471686 0.06573940
+v 0.03927507 -0.21448783 0.07280674
+v 0.07558769 -0.19707834 0.09924391
+v 0.07558769 -0.20411692 0.03810378
+v 0.07558769 -0.20480415 0.04455118
+v 0.02144052 -0.21765305 0.03370903
+v 0.01780270 -0.21767388 0.03347483
+v 0.01780270 -0.21790296 0.03748379
+v 0.01064523 -0.21792379 0.03748379
+v -0.01081401 -0.21786132 0.03748379
+v -0.01798460 -0.21779887 0.04455113
+v -0.05857856 -0.20476254 0.05160475
+v -0.05857856 -0.20353395 0.07040967
+v -0.05857856 -0.20461678 0.05393298
+v 0.01064523 -0.21788214 0.04455113
+v 0.01780270 -0.21788214 0.04455113
+v 0.07558769 -0.20455430 0.05160475
+v 0.07558769 -0.20336734 0.07005149
+v 0.07558769 -0.20309663 0.07359204
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 3
+f 2 6 7
+f 3 11 19
+f 3 19 28
+f 3 28 33
+f 3 33 38
+f 3 38 51
+f 3 51 69
+f 3 69 101
+f 3 101 117
+f 3 117 116
+f 3 116 115
+f 3 115 103
+f 3 103 102
+f 3 102 70
+f 3 70 52
+f 3 52 39
+f 3 39 35
+f 3 35 29
+f 3 29 20
+f 3 20 12
+f 3 12 4
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 6
+f 4 6 5
+f 6 15 7
+f 7 15 16
+f 7 16 24
+f 7 24 31
+f 7 31 36
+f 7 36 47
+f 7 47 63
+f 7 63 62
+f 7 62 87
+f 7 87 110
+f 7 110 112
+f 7 112 111
+f 7 111 88
+f 7 88 64
+f 7 64 49
+f 7 49 37
+f 7 37 32
+f 7 32 27
+f 7 27 26
+f 7 26 25
+f 7 25 17
+f 7 17 10
+f 7 10 9
+f 7 9 8
+f 10 17 18
+f 10 18 11
+f 11 18 19
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 13 22 14
+f 14 22 23
+f 14 23 15
+f 15 23 24
+f 15 24 16
+f 17 25 18
+f 18 25 26
+f 18 26 27
+f 18 27 28
+f 18 28 19
+f 20 29 30
+f 20 30 21
+f 21 30 29
+f 21 29 35
+f 21 35 31
+f 21 31 24
+f 21 24 23
+f 21 23 22
+f 27 32 33
+f 27 33 34
+f 27 34 28
+f 28 34 33
+f 31 35 39
+f 31 39 53
+f 31 53 77
+f 31 77 54
+f 31 54 40
+f 31 40 36
+f 32 37 33
+f 33 37 38
+f 36 40 41
+f 36 41 42
+f 36 42 43
+f 36 43 44
+f 36 44 45
+f 36 45 46
+f 36 46 47
+f 37 48 38
+f 37 49 50
+f 37 50 48
+f 38 48 51
+f 39 52 53
+f 40 54 55
+f 40 55 41
+f 41 55 56
+f 41 56 57
+f 41 57 58
+f 41 58 42
+f 42 58 59
+f 42 59 43
+f 43 59 44
+f 44 59 60
+f 44 60 45
+f 45 60 46
+f 46 60 61
+f 46 61 62
+f 46 62 63
+f 46 63 47
+f 48 50 51
+f 49 64 50
+f 50 65 66
+f 50 66 67
+f 50 67 68
+f 50 68 51
+f 50 64 65
+f 51 68 69
+f 52 70 71
+f 52 71 72
+f 52 72 73
+f 52 73 74
+f 52 74 75
+f 52 75 53
+f 53 75 76
+f 53 76 77
+f 54 77 76
+f 54 76 55
+f 55 76 56
+f 56 76 75
+f 56 75 78
+f 56 78 105
+f 56 105 79
+f 56 79 80
+f 56 80 57
+f 57 80 58
+f 58 80 81
+f 58 81 59
+f 59 81 82
+f 59 82 60
+f 60 82 83
+f 60 83 84
+f 60 84 61
+f 61 84 66
+f 61 66 85
+f 61 85 86
+f 61 86 62
+f 62 86 87
+f 64 88 89
+f 64 89 90
+f 64 90 85
+f 64 85 65
+f 65 85 66
+f 66 84 91
+f 66 91 92
+f 66 92 93
+f 66 93 94
+f 66 94 95
+f 66 95 67
+f 67 95 96
+f 67 96 97
+f 67 97 98
+f 67 98 99
+f 67 99 100
+f 67 100 101
+f 67 101 68
+f 68 101 69
+f 70 102 71
+f 71 102 103
+f 71 103 104
+f 71 104 72
+f 72 104 73
+f 73 104 78
+f 73 78 74
+f 74 78 75
+f 78 104 105
+f 79 105 106
+f 79 106 107
+f 79 107 80
+f 80 107 81
+f 81 107 108
+f 81 108 82
+f 82 108 83
+f 83 108 109
+f 83 109 91
+f 83 91 84
+f 85 90 89
+f 85 89 86
+f 86 89 110
+f 86 110 87
+f 88 111 89
+f 89 111 112
+f 89 112 110
+f 91 109 92
+f 92 109 113
+f 92 113 93
+f 93 113 94
+f 94 113 95
+f 95 113 114
+f 95 114 96
+f 96 114 97
+f 97 114 106
+f 97 106 98
+f 98 106 104
+f 98 104 99
+f 99 104 103
+f 99 103 100
+f 100 103 115
+f 100 115 116
+f 100 116 117
+f 100 117 101
+f 104 106 105
+f 106 114 107
+f 107 114 113
+f 107 113 109
+f 107 109 108
+

dataset/bedroom_supplies/storage/e124f4923b3b5c9da9548a37ac60b79a/mjcf/mesh/storage_box_008_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,223 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13097239 -0.00515588 -0.11624366
+v -0.04798075 -0.00515588 -0.11626390
+v -0.13097239 -0.00515624 -0.01922898
+v -0.13097239 0.16411438 -0.12238360
+v -0.06808733 0.15806382 -0.12252526
+v -0.06093217 0.15806382 -0.12255559
+v -0.05377700 0.15806382 -0.12256572
+v -0.01083212 -0.00515588 -0.11626390
+v 0.01067499 -0.00515624 -0.01922898
+v -0.13097239 0.19592624 -0.01922824
+v -0.13097239 0.16521638 -0.12241394
+v -0.06093217 0.16521638 -0.12253534
+v -0.05377700 0.16521638 -0.12254545
+v -0.00367695 0.16521638 -0.12255556
+v 0.01068885 0.16521638 -0.12255556
+v 0.01068885 0.16517479 -0.12255556
+v 0.01068885 0.15802223 -0.12254548
+v 0.00213316 -0.00515588 -0.11625379
+v 0.01068885 -0.00515624 -0.01935037
+v 0.01068885 -0.00160076 -0.01922897
+v -0.01784862 0.19592624 -0.01922824
+v -0.13097239 0.20650977 -0.08328420
+v -0.13097239 0.17083030 -0.12220148
+v -0.09672187 0.17952148 -0.12191820
+v -0.08956671 0.17952148 -0.12192832
+v -0.08956671 0.18353440 -0.12173610
+v -0.08414486 0.18338886 -0.12168551
+v 0.01068885 0.16966593 -0.12204975
+v 0.01068885 -0.00515588 -0.11624366
+v 0.01068885 0.19590546 -0.01922824
+v -0.13097239 0.20663453 -0.08406314
+v -0.13097239 0.17952148 -0.12181703
+v -0.09672187 0.18351362 -0.12173610
+v -0.08956671 0.18711068 -0.12003655
+v -0.08202328 0.18613343 -0.12024900
+v -0.08239767 0.19280775 -0.11641491
+v 0.01068885 0.17322140 -0.11978369
+v 0.01068885 0.20465924 -0.07906573
+v 0.01064725 0.20465924 -0.07904550
+v -0.13097239 0.20721673 -0.08990021
+v -0.13097239 0.18328490 -0.12163493
+v -0.11103221 0.18340965 -0.12169563
+v -0.10387704 0.18347203 -0.12171586
+v -0.13097239 0.18607106 -0.12045132
+v -0.13097239 0.18686116 -0.12008713
+v -0.13097239 0.19170576 -0.11732538
+v -0.13097239 0.19301569 -0.11655654
+v -0.08956671 0.19284934 -0.11650597
+v -0.08239767 0.19638403 -0.11372398
+v 0.01068885 0.20020976 -0.10199925
+v 0.01068885 0.20501272 -0.08269746
+v 0.01068885 0.20526226 -0.08978894
+v -0.13097239 0.20717515 -0.09128614
+v 0.01068885 0.20526226 -0.08975859
+v -0.13097239 0.19659195 -0.11384538
+v -0.08956671 0.19642561 -0.11374422
+v -0.08239767 0.20066722 -0.11019340
+v 0.01068885 0.20376523 -0.09850914
+v 0.01068885 0.20490880 -0.09497857
+v 0.01064725 0.20492960 -0.09495834
+v -0.13097239 0.20613555 -0.09788192
+v -0.08239767 0.20492963 -0.10251517
+v -0.13097239 0.20041772 -0.11031480
+v -0.11103221 0.20066722 -0.11018329
+v -0.09672187 0.20068801 -0.11019340
+v -0.08956671 0.20068801 -0.11020351
+v -0.08956671 0.20426429 -0.10611654
+v -0.08239767 0.20424348 -0.10605585
+v 0.01064725 0.20378603 -0.09848891
+v -0.09672187 0.20426429 -0.10607608
+v -0.11103221 0.20424348 -0.10597492
+v -0.13097239 0.20497122 -0.10261633
+v -0.13097239 0.20322468 -0.10647061
+v -0.11820125 0.20420191 -0.10584341
+v -0.13097239 0.20399398 -0.10538818
+f 1 2 8
+f 1 8 18
+f 1 18 29
+f 1 29 19
+f 1 19 9
+f 1 9 3
+f 1 3 10
+f 1 10 22
+f 1 22 31
+f 1 31 40
+f 1 40 53
+f 1 53 61
+f 1 61 72
+f 1 72 75
+f 1 75 73
+f 1 73 63
+f 1 63 55
+f 1 55 47
+f 1 47 46
+f 1 46 45
+f 1 45 44
+f 1 44 41
+f 1 41 32
+f 1 32 23
+f 1 23 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 3 9 20
+f 3 20 30
+f 3 30 21
+f 3 21 10
+f 4 11 5
+f 5 11 6
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 7
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 8 17 18
+f 9 19 20
+f 10 21 22
+f 11 23 12
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 13
+f 13 25 14
+f 14 25 15
+f 15 25 26
+f 15 26 27
+f 15 27 28
+f 15 28 37
+f 15 37 50
+f 15 50 58
+f 15 58 59
+f 15 59 52
+f 15 52 54
+f 15 54 51
+f 15 51 38
+f 15 38 30
+f 15 30 20
+f 15 20 19
+f 15 19 29
+f 15 29 17
+f 15 17 16
+f 17 29 18
+f 21 30 22
+f 22 30 31
+f 23 32 24
+f 24 32 33
+f 24 33 25
+f 25 33 26
+f 26 33 34
+f 26 34 27
+f 27 34 35
+f 27 35 28
+f 28 35 36
+f 28 36 37
+f 30 38 39
+f 30 39 31
+f 31 39 40
+f 32 41 42
+f 32 42 43
+f 32 43 33
+f 33 43 44
+f 33 44 45
+f 33 45 34
+f 34 45 46
+f 34 46 47
+f 34 47 48
+f 34 48 36
+f 34 36 35
+f 36 48 49
+f 36 49 50
+f 36 50 37
+f 38 51 39
+f 39 51 40
+f 40 52 53
+f 40 51 54
+f 40 54 52
+f 41 43 42
+f 41 44 43
+f 47 55 48
+f 48 55 56
+f 48 56 49
+f 49 56 57
+f 49 57 50
+f 50 57 58
+f 52 59 60
+f 52 60 53
+f 53 60 62
+f 53 62 61
+f 55 63 64
+f 55 64 65
+f 55 65 66
+f 55 66 57
+f 55 57 56
+f 57 66 67
+f 57 67 68
+f 57 68 69
+f 57 69 58
+f 58 69 60
+f 58 60 59
+f 60 69 68
+f 60 68 62
+f 61 62 68
+f 61 68 67
+f 61 67 70
+f 61 70 71
+f 61 71 72
+f 63 73 74
+f 63 74 71
+f 63 71 70
+f 63 70 64
+f 64 70 67
+f 64 67 65
+f 65 67 66
+f 71 74 72
+f 72 74 75
+f 73 75 74
+

dataset/bedroom_supplies/storage/e124f4923b3b5c9da9548a37ac60b79a/mjcf/mesh/storage_box_008_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,169 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.07525021 0.17237335 0.12154806
+v 0.01068885 0.15805174 0.12139645
+v 0.01064724 0.16498490 0.12015636
+v -0.07525021 0.17874774 0.12017019
+v -0.08240717 0.17876843 0.12017019
+v -0.13100796 0.17878913 0.12018397
+v -0.13100796 0.17371859 0.12123115
+v -0.13100796 0.17237335 0.12150673
+v -0.07525021 0.02926059 0.12078970
+v 0.01068885 0.16500560 0.12014258
+v -0.06809324 0.00779885 0.12051403
+v 0.01064724 0.07220477 0.12047294
+v 0.01068885 0.07224616 0.12047294
+v 0.01068885 0.17953420 0.11544399
+v 0.01064724 0.18458403 0.11293623
+v -0.07525021 0.18232815 0.11814470
+v -0.08240717 0.18234885 0.11817226
+v -0.13100796 0.18236955 0.11819981
+v -0.13100796 0.16521254 0.12146537
+v -0.08240717 0.02209977 0.12070700
+v -0.06809324 -0.00517754 0.12036243
+v 0.01068885 0.05074303 0.11997683
+v 0.01068885 0.18460474 0.11292246
+v 0.01064724 0.19240715 0.10640502
+v 0.01068885 0.19596686 0.10313941
+v -0.13100796 0.19664982 0.10366301
+v -0.13100796 0.15805174 0.12139645
+v -0.13100796 -0.00517753 0.11817157
+v -0.05377931 -0.00517754 0.12001795
+v -0.04748229 -0.00517754 0.11970103
+v 0.01068885 0.04600365 0.11956343
+v 0.01068885 0.19242783 0.10637746
+v 0.01068885 0.19867805 0.09959822
+v 0.01068885 0.19869874 0.09957066
+v -0.13100796 0.19712584 0.10291895
+v -0.13100796 -0.00517703 -0.01921886
+v 0.01068885 -0.00517752 0.11344537
+v -0.13100796 0.19890570 0.10013560
+v 0.01068885 0.20441094 0.07428621
+v -0.13100796 0.20049931 0.09401773
+v 0.01067498 -0.00517703 -0.01921886
+v -0.13100796 0.19592592 -0.01921812
+v 0.01068885 -0.00517707 -0.00760316
+v 0.01068885 0.20467999 0.07075879
+v -0.13100796 0.20474208 0.07126861
+v -0.13100796 0.20443163 0.07479604
+v 0.01068885 -0.00159662 -0.01921885
+v -0.13100796 0.20407999 0.02247717
+v -0.01785579 0.19592592 -0.01921812
+v 0.01068885 0.20588044 0.05160599
+v -0.13100796 0.20590113 0.05160599
+v 0.01068885 0.19590523 -0.01921812
+v -0.13100796 0.20476293 0.02619750
+v 0.01068885 0.20621159 0.04455114
+v -0.13100796 0.20625299 0.04455114
+v -0.13100796 0.20598392 0.05013163
+v 0.01068885 0.20455597 0.03002806
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 3
+f 2 9 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 22
+f 2 22 31
+f 2 31 37
+f 2 37 43
+f 2 43 47
+f 2 47 52
+f 2 52 57
+f 2 57 54
+f 2 54 50
+f 2 50 44
+f 2 44 39
+f 2 39 34
+f 2 34 33
+f 2 33 25
+f 2 25 32
+f 2 32 23
+f 2 23 14
+f 2 14 10
+f 3 10 14
+f 3 14 4
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 5
+f 5 17 18
+f 5 18 6
+f 6 18 26
+f 6 26 35
+f 6 35 38
+f 6 38 40
+f 6 40 46
+f 6 46 45
+f 6 45 51
+f 6 51 56
+f 6 56 55
+f 6 55 53
+f 6 53 48
+f 6 48 42
+f 6 42 36
+f 6 36 28
+f 6 28 27
+f 6 27 19
+f 6 19 8
+f 6 8 7
+f 8 19 9
+f 9 20 21
+f 9 21 11
+f 9 19 20
+f 11 21 12
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 14 23 15
+f 15 23 16
+f 16 23 24
+f 16 24 25
+f 16 25 26
+f 16 26 17
+f 17 26 18
+f 19 27 20
+f 20 28 21
+f 20 27 28
+f 21 28 36
+f 21 36 41
+f 21 41 43
+f 21 43 37
+f 21 37 30
+f 21 30 29
+f 21 29 22
+f 22 29 30
+f 22 30 31
+f 23 32 24
+f 24 32 25
+f 25 33 26
+f 26 33 34
+f 26 34 35
+f 30 37 31
+f 34 38 35
+f 34 39 40
+f 34 40 38
+f 36 42 49
+f 36 49 52
+f 36 52 47
+f 36 47 41
+f 39 44 45
+f 39 45 46
+f 39 46 40
+f 41 47 43
+f 42 48 49
+f 44 50 45
+f 45 50 51
+f 48 53 52
+f 48 52 49
+f 50 54 55
+f 50 55 56
+f 50 56 51
+f 52 53 57
+f 53 55 54
+f 53 54 57
+

dataset/bedroom_supplies/storage/e124f4923b3b5c9da9548a37ac60b79a/mjcf/mesh/storage_box_008_collision_5.obj

@@ -0,0 +1,199 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01068885 -0.00515593 -0.11625237
+v 0.12912781 -0.00515593 -0.11625237
+v 0.01068885 -0.00515628 -0.02165553
+v 0.01068885 0.15805209 -0.12255362
+v 0.03928996 0.15805209 -0.12256349
+v 0.12912781 -0.00515628 -0.02165553
+v 0.06076108 0.15805209 -0.12255362
+v 0.06792585 0.15805209 -0.12252398
+v 0.12912781 0.16520760 -0.12236591
+v 0.01068885 0.19590337 -0.02165479
+v 0.01068885 0.16520760 -0.12255359
+v 0.03212519 0.16520760 -0.12255359
+v 0.12912781 0.19592411 -0.02165479
+v 0.04644314 0.16520760 -0.12254371
+v 0.05360791 0.16520760 -0.12253383
+v 0.06076108 0.16520760 -0.12252395
+v 0.12912781 0.17557792 -0.12200042
+v 0.09915868 0.19592411 -0.02165479
+v 0.12912781 0.20596281 -0.08414971
+v 0.01068885 0.20465611 -0.07906281
+v 0.01068885 0.16966684 -0.12204982
+v 0.08384369 0.18337639 -0.12167443
+v 0.08938538 0.18350085 -0.12173370
+v 0.09653855 0.18352158 -0.12173370
+v 0.10370332 0.18352158 -0.12173370
+v 0.10370332 0.17951864 -0.12190162
+v 0.11085650 0.18348009 -0.12172381
+v 0.12912781 0.18119863 -0.12174357
+v 0.12912781 0.20670949 -0.09002682
+v 0.01068885 0.20500872 -0.08269772
+v 0.01068885 0.17323423 -0.11978785
+v 0.08223220 0.19285484 -0.11641956
+v 0.08175687 0.18613489 -0.12026194
+v 0.08938538 0.18708896 -0.12004462
+v 0.10370332 0.18708896 -0.12002486
+v 0.12912781 0.18684008 -0.12007425
+v 0.12912781 0.18325196 -0.12163491
+v 0.12912781 0.20594211 -0.09683242
+v 0.08223220 0.20492585 -0.10255151
+v 0.07506743 0.20492584 -0.10186996
+v 0.01068885 0.20492582 -0.09497546
+v 0.01068885 0.20527838 -0.08976014
+v 0.01068885 0.20017622 -0.10201813
+v 0.08938538 0.19291707 -0.11651833
+v 0.08223220 0.19644297 -0.11378226
+v 0.12912781 0.19297929 -0.11653809
+v 0.11085650 0.18706822 -0.12001499
+v 0.12912781 0.20507102 -0.10186008
+v 0.08938538 0.20492585 -0.10266015
+v 0.08938538 0.20430363 -0.10619630
+v 0.08223220 0.20424141 -0.10607778
+v 0.01068885 0.20376434 -0.09851160
+v 0.01068885 0.20019697 -0.10199837
+v 0.08223220 0.20067404 -0.11024608
+v 0.08938538 0.19648445 -0.11379213
+v 0.12912781 0.19459705 -0.11531327
+v 0.12912781 0.20399253 -0.10539622
+v 0.11802126 0.20422067 -0.10594936
+v 0.11085650 0.20426215 -0.10610740
+v 0.10370332 0.20428290 -0.10615679
+v 0.11085650 0.20069477 -0.11020657
+v 0.09653855 0.20071551 -0.11023621
+v 0.08938538 0.20071551 -0.11025597
+v 0.12912781 0.19656741 -0.11379213
+v 0.12912781 0.20040440 -0.11025597
+v 0.11802126 0.20063256 -0.11019670
+v 0.12912781 0.19837183 -0.11220184
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 10
+f 1 10 20
+f 1 20 30
+f 1 30 42
+f 1 42 41
+f 1 41 52
+f 1 52 53
+f 1 53 43
+f 1 43 31
+f 1 31 21
+f 1 21 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 17
+f 2 17 28
+f 2 28 37
+f 2 37 36
+f 2 36 46
+f 2 46 56
+f 2 56 64
+f 2 64 67
+f 2 67 65
+f 2 65 57
+f 2 57 48
+f 2 48 38
+f 2 38 29
+f 2 29 19
+f 2 19 13
+f 2 13 6
+f 3 6 13
+f 3 13 18
+f 3 18 10
+f 4 11 5
+f 5 11 12
+f 5 12 7
+f 7 12 14
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 9
+f 7 9 8
+f 9 16 17
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 12
+f 12 25 14
+f 13 19 18
+f 14 25 26
+f 14 26 15
+f 15 26 16
+f 16 26 17
+f 17 26 27
+f 17 27 28
+f 19 29 20
+f 20 29 30
+f 21 31 32
+f 21 32 33
+f 21 33 22
+f 22 33 34
+f 22 34 23
+f 23 34 24
+f 24 34 25
+f 25 27 26
+f 25 34 35
+f 25 35 36
+f 25 36 27
+f 27 37 28
+f 27 36 37
+f 29 38 39
+f 29 39 40
+f 29 40 41
+f 29 41 42
+f 29 42 30
+f 31 43 32
+f 32 44 34
+f 32 34 33
+f 32 43 45
+f 32 45 44
+f 34 44 46
+f 34 46 35
+f 35 46 47
+f 35 47 36
+f 36 47 46
+f 38 48 49
+f 38 49 39
+f 39 49 50
+f 39 50 51
+f 39 51 40
+f 40 51 41
+f 41 51 52
+f 43 53 54
+f 43 54 45
+f 44 45 55
+f 44 55 56
+f 44 56 46
+f 45 54 63
+f 45 63 55
+f 48 57 58
+f 48 58 59
+f 48 59 60
+f 48 60 50
+f 48 50 49
+f 50 60 61
+f 50 61 62
+f 50 62 63
+f 50 63 54
+f 50 54 51
+f 51 54 52
+f 52 54 53
+f 55 64 56
+f 55 63 64
+f 57 65 58
+f 58 65 59
+f 59 65 66
+f 59 66 61
+f 59 61 60
+f 61 66 67
+f 61 67 62
+f 62 67 64
+f 62 64 63
+f 65 67 66
+

dataset/bedroom_supplies/storage/e124f4923b3b5c9da9548a37ac60b79a/mjcf/mesh/storage_box_008_collision_6.obj

@@ -0,0 +1,193 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00067677 -0.20459387 -0.08976835
+v 0.12759538 -0.20524029 -0.09445451
+v 0.12759538 -0.20529908 -0.09004163
+v -0.00067677 -0.20431965 -0.08269358
+v -0.00067677 -0.20422167 -0.09348286
+v 0.12759538 -0.20443711 -0.10081067
+v 0.08222609 -0.20390821 -0.10351305
+v 0.12759538 -0.20496608 -0.08751130
+v 0.04645053 -0.20431965 -0.08269358
+v 0.01053685 -0.19562233 -0.01919265
+v -0.00067677 -0.19560272 -0.01919265
+v -0.00067677 -0.20394741 -0.09612452
+v 0.08938371 -0.20390821 -0.10371547
+v 0.09654133 -0.20390821 -0.10371547
+v 0.09654133 -0.20326176 -0.10724780
+v 0.10369896 -0.20326176 -0.10722755
+v 0.11085659 -0.20324216 -0.10715671
+v 0.11801421 -0.20320297 -0.10702513
+v 0.12759538 -0.20343805 -0.10514257
+v 0.08222609 -0.20320297 -0.10704537
+v 0.08938371 -0.20326176 -0.10724780
+v 0.01064986 -0.19562233 -0.01919265
+v 0.12759538 -0.19558315 -0.01919265
+v -0.00067677 -0.00517703 -0.01919195
+v -0.00067677 -0.20337931 -0.09818925
+v 0.08938371 -0.19967693 -0.11038537
+v 0.10369896 -0.19967693 -0.11037525
+v 0.11085659 -0.19965733 -0.11036513
+v 0.11801421 -0.19961816 -0.11034488
+v 0.12759538 -0.19942226 -0.11041575
+v 0.12759538 -0.20298751 -0.10633689
+v -0.00067677 -0.20296793 -0.09965684
+v 0.08222609 -0.19961816 -0.11039550
+v 0.12759538 -0.00517703 -0.01919195
+v -0.00067677 -0.00517667 -0.11625500
+v 0.08222609 -0.19540649 -0.11392781
+v 0.12759538 -0.19546525 -0.11394806
+v -0.00067677 -0.20089149 -0.10110417
+v 0.08222609 -0.19182167 -0.11659981
+v 0.12759538 -0.00517667 -0.11624489
+v 0.03213529 -0.00517667 -0.11625500
+v 0.06076578 -0.15679633 -0.12259149
+v -0.00067677 -0.15679633 -0.12257124
+v 0.08938371 -0.19182167 -0.11666054
+v 0.12759538 -0.19309497 -0.11573951
+v -0.00067677 -0.19940271 -0.10213654
+v -0.00067677 -0.17203666 -0.11988916
+v -0.00067677 -0.16845185 -0.12205509
+v 0.08192472 -0.18486753 -0.12038516
+v 0.08938371 -0.18584698 -0.12020297
+v 0.12759538 -0.16394635 -0.12232836
+v 0.06791085 -0.15679633 -0.12254088
+v 0.06076578 -0.16394635 -0.12256115
+v 0.03929291 -0.16394635 -0.12257126
+v -0.00067677 -0.16394635 -0.12256115
+v 0.12759538 -0.19188044 -0.11664029
+v 0.08409712 -0.18212505 -0.12168066
+v 0.12759538 -0.18551397 -0.12018272
+v 0.12759538 -0.18770796 -0.11898843
+v 0.08938371 -0.18226217 -0.12172115
+v 0.10369896 -0.18218382 -0.12170091
+v 0.12759538 -0.16635582 -0.12224740
+v 0.12759538 -0.18314368 -0.12115435
+v 0.12759538 -0.18194875 -0.12160981
+v 0.11085659 -0.18212505 -0.12167055
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 11
+f 1 11 24
+f 1 24 35
+f 1 35 43
+f 1 43 55
+f 1 55 48
+f 1 48 47
+f 1 47 46
+f 1 46 38
+f 1 38 32
+f 1 32 25
+f 1 25 12
+f 1 12 5
+f 1 5 2
+f 2 6 19
+f 2 19 31
+f 2 31 30
+f 2 30 37
+f 2 37 45
+f 2 45 56
+f 2 56 59
+f 2 59 58
+f 2 58 63
+f 2 63 64
+f 2 64 62
+f 2 62 51
+f 2 51 40
+f 2 40 34
+f 2 34 23
+f 2 23 8
+f 2 8 3
+f 2 5 7
+f 2 7 6
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 4 9 22
+f 4 22 10
+f 4 10 11
+f 5 12 7
+f 6 7 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 7 12 20
+f 7 20 21
+f 7 21 13
+f 8 22 9
+f 8 23 22
+f 10 22 23
+f 10 23 34
+f 10 34 24
+f 10 24 11
+f 12 25 20
+f 13 21 15
+f 13 15 14
+f 15 21 26
+f 15 26 27
+f 15 27 16
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 17
+f 17 30 18
+f 18 31 19
+f 18 30 31
+f 20 25 32
+f 20 32 33
+f 20 33 21
+f 21 33 26
+f 24 34 40
+f 24 40 41
+f 24 41 35
+f 26 33 36
+f 26 36 37
+f 26 37 27
+f 27 37 28
+f 28 37 29
+f 29 37 30
+f 32 38 39
+f 32 39 36
+f 32 36 33
+f 35 41 42
+f 35 42 43
+f 36 39 44
+f 36 44 37
+f 37 44 45
+f 38 46 39
+f 39 47 48
+f 39 48 49
+f 39 49 50
+f 39 50 44
+f 39 46 47
+f 40 51 52
+f 40 52 42
+f 40 42 41
+f 42 52 51
+f 42 51 53
+f 42 53 54
+f 42 54 55
+f 42 55 43
+f 44 56 45
+f 44 50 56
+f 48 55 57
+f 48 57 49
+f 49 57 50
+f 50 58 59
+f 50 59 56
+f 50 57 60
+f 50 60 61
+f 50 61 58
+f 51 62 53
+f 53 62 61
+f 53 61 60
+f 53 60 54
+f 54 60 55
+f 55 60 57
+f 58 61 63
+f 61 64 65
+f 61 65 63
+f 61 62 64
+f 63 65 64
+

dataset/bedroom_supplies/storage/e124f4923b3b5c9da9548a37ac60b79a/mjcf/mesh/storage_box_008_collision_7.obj

@@ -0,0 +1,199 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12777710 -0.20529876 -0.09004296
+v -0.12777710 -0.20478942 -0.09683349
+v -0.07524268 -0.20457394 -0.09683349
+v -0.00068932 -0.20459355 -0.08975960
+v -0.00068932 -0.20431933 -0.08269582
+v -0.02514651 -0.20433892 -0.08269582
+v -0.12777710 -0.19558284 -0.01919265
+v -0.12777710 -0.20388830 -0.10276382
+v -0.11103277 -0.20390788 -0.10364427
+v -0.08956120 -0.20392748 -0.10380618
+v -0.08240816 -0.20392748 -0.10366450
+v -0.00068932 -0.20394709 -0.09612509
+v -0.00068932 -0.20422135 -0.09348376
+v -0.00068932 -0.19560242 -0.01919265
+v -0.02525847 -0.19560242 -0.01919265
+v -0.12777710 -0.00517703 -0.01919195
+v -0.12777710 -0.20298718 -0.10629571
+v -0.11819824 -0.20318308 -0.10694339
+v -0.11103277 -0.20324185 -0.10717615
+v -0.10387972 -0.20326143 -0.10723687
+v -0.08956120 -0.20328103 -0.10733807
+v -0.08240816 -0.20324185 -0.10720651
+v -0.00068932 -0.20337900 -0.09818957
+v -0.00068932 -0.00517703 -0.01919195
+v -0.12777710 -0.00517667 -0.11624297
+v -0.12777710 -0.20179225 -0.10773274
+v -0.12777710 -0.19942195 -0.11040442
+v -0.12777710 -0.19814867 -0.11159859
+v -0.08956120 -0.19971579 -0.11038418
+v -0.08240816 -0.19965702 -0.11036395
+v -0.12777710 -0.19542577 -0.11394642
+v -0.00068932 -0.20296762 -0.09965698
+v -0.00068932 -0.00517667 -0.11625308
+v -0.04797404 -0.00517667 -0.11626321
+v -0.03946503 -0.15679610 -0.12257866
+v -0.06093660 -0.15679610 -0.12256853
+v -0.06808963 -0.15679610 -0.12253817
+v -0.12777710 -0.16394611 -0.12232568
+v -0.08956120 -0.19538660 -0.11391605
+v -0.08240816 -0.19534742 -0.11390594
+v -0.12777710 -0.19421125 -0.11485721
+v -0.08956120 -0.19182138 -0.11664845
+v -0.08240816 -0.19178221 -0.11657761
+v -0.00068932 -0.20089118 -0.10110413
+v -0.00068932 -0.15679610 -0.12256853
+v -0.01082798 -0.00517667 -0.11626321
+v -0.00068932 -0.15977362 -0.12256854
+v -0.01799346 -0.16394611 -0.12256855
+v -0.04663051 -0.16394611 -0.12256855
+v -0.06093660 -0.16394611 -0.12254832
+v -0.12777710 -0.17585627 -0.12191081
+v -0.12777710 -0.19184097 -0.11662820
+v -0.08956120 -0.18582712 -0.12019043
+v -0.08204740 -0.18486725 -0.12037259
+v -0.00068932 -0.16845158 -0.12205245
+v -0.00068932 -0.17203640 -0.11989691
+v -0.00068932 -0.19940241 -0.10213636
+v -0.00068932 -0.16394611 -0.12255844
+v -0.08956120 -0.18226189 -0.12171854
+v -0.09672668 -0.18226189 -0.12171854
+v -0.10387972 -0.18220312 -0.12170842
+v -0.12777710 -0.18073393 -0.12170841
+v -0.12777710 -0.18559204 -0.12017019
+v -0.09672668 -0.18582712 -0.12018031
+v -0.08418709 -0.18212477 -0.12166794
+v -0.11103277 -0.18214436 -0.12168818
+v -0.12777710 -0.18200723 -0.12163758
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 16
+f 1 16 25
+f 1 25 38
+f 1 38 51
+f 1 51 62
+f 1 62 67
+f 1 67 63
+f 1 63 52
+f 1 52 41
+f 1 41 31
+f 1 31 28
+f 1 28 27
+f 1 27 26
+f 1 26 17
+f 1 17 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 3
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 4
+f 4 13 12
+f 4 12 23
+f 4 23 32
+f 4 32 44
+f 4 44 57
+f 4 57 56
+f 4 56 55
+f 4 55 58
+f 4 58 47
+f 4 47 45
+f 4 45 33
+f 4 33 24
+f 4 24 14
+f 4 14 5
+f 5 14 6
+f 6 14 15
+f 6 15 7
+f 7 15 14
+f 7 14 24
+f 7 24 16
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 10
+f 10 21 11
+f 11 21 22
+f 11 22 12
+f 12 22 23
+f 16 24 33
+f 16 33 46
+f 16 46 34
+f 16 34 25
+f 17 26 18
+f 18 26 27
+f 18 27 19
+f 19 27 28
+f 19 28 20
+f 20 28 21
+f 21 29 30
+f 21 30 22
+f 21 28 31
+f 21 31 29
+f 22 32 23
+f 22 30 32
+f 25 34 35
+f 25 35 36
+f 25 36 37
+f 25 37 38
+f 29 31 39
+f 29 39 40
+f 29 40 30
+f 30 40 32
+f 31 41 42
+f 31 42 39
+f 32 40 43
+f 32 43 44
+f 33 45 46
+f 34 46 35
+f 35 45 47
+f 35 47 48
+f 35 48 49
+f 35 49 36
+f 35 46 45
+f 36 49 50
+f 36 50 38
+f 36 38 37
+f 38 50 51
+f 39 42 40
+f 40 42 43
+f 41 52 42
+f 42 52 53
+f 42 53 43
+f 43 53 54
+f 43 54 55
+f 43 55 56
+f 43 56 57
+f 43 57 44
+f 47 58 48
+f 48 58 59
+f 48 59 60
+f 48 60 49
+f 49 60 50
+f 50 60 61
+f 50 61 51
+f 51 61 62
+f 52 63 64
+f 52 64 53
+f 53 64 60
+f 53 60 59
+f 53 59 65
+f 53 65 54
+f 54 65 55
+f 55 65 58
+f 58 65 59
+f 60 64 63
+f 60 63 61
+f 61 66 62
+f 61 63 66
+f 62 66 67
+f 63 67 66
+

dataset/bedroom_supplies/storage/e124f4923b3b5c9da9548a37ac60b79a/mjcf/mesh/storage_box_008_collision_8.obj

@@ -0,0 +1,838 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16115626 -0.21117725 -0.08269764
+v -0.15698498 -0.21072379 -0.08269763
+v -0.15751749 -0.21049179 -0.07910402
+v -0.16115626 -0.20434386 -0.01919268
+v -0.16831845 -0.20435440 -0.01919268
+v -0.16551393 -0.21072380 -0.07857241
+v -0.16662331 -0.21091361 -0.08269763
+v -0.16647243 -0.21080813 -0.08797110
+v -0.16115626 -0.21096631 -0.08834322
+v -0.15684298 -0.21079758 -0.08731192
+v -0.13967859 -0.20835100 -0.08269763
+v -0.15603534 -0.20384821 -0.01919268
+v -0.15612410 -0.20385877 -0.01919268
+v -0.17412276 -0.20384821 -0.01919268
+v -0.17546289 -0.20751796 -0.06149741
+v -0.17546289 -0.20809795 -0.06856770
+v -0.18262508 -0.20637901 -0.06856770
+v -0.17546289 -0.20875174 -0.08269763
+v -0.17546289 -0.20853024 -0.08976791
+v -0.18262508 -0.20652653 -0.09683818
+v -0.17546289 -0.20795020 -0.09683818
+v -0.17546289 -0.20641051 -0.10389783
+v -0.16831845 -0.20855131 -0.09683819
+v -0.16115626 -0.20885713 -0.09683819
+v -0.14684076 -0.20658979 -0.10389783
+v -0.13967859 -0.20750728 -0.09683818
+v -0.13967859 -0.20824551 -0.08976790
+v -0.13220576 -0.20595712 -0.08252751
+v -0.12778597 -0.19558038 -0.01919265
+v -0.13252527 -0.20700112 -0.08976790
+v -0.17769941 -0.20290965 -0.01919268
+v -0.18262508 -0.20644224 -0.07562734
+v -0.18329958 -0.20519792 -0.06089138
+v -0.18673424 -0.20376369 -0.06283703
+v -0.18704487 -0.20401676 -0.06856769
+v -0.18726675 -0.20420651 -0.08976789
+v -0.18731112 -0.20424866 -0.09683817
+v -0.18262508 -0.20649496 -0.08269762
+v -0.18262508 -0.20653712 -0.08976790
+v -0.18694724 -0.20394282 -0.10153752
+v -0.18253632 -0.20484974 -0.10389782
+v -0.16831845 -0.20665306 -0.10389783
+v -0.18008680 -0.20376352 -0.10813999
+v -0.17546289 -0.20412207 -0.10876727
+v -0.16831845 -0.20431190 -0.10912876
+v -0.16115626 -0.20672688 -0.10389783
+v -0.15400295 -0.20673743 -0.10389783
+v -0.15400295 -0.20438572 -0.10928824
+v -0.14684076 -0.20429080 -0.10904370
+v -0.12778597 -0.20299369 -0.10630065
+v -0.12778597 -0.20390063 -0.10276020
+v -0.12778597 -0.20529271 -0.09004432
+v -0.12778597 -0.10344260 -0.01919231
+v -0.12778597 -0.20480759 -0.09683817
+v -0.17777929 -0.20285693 -0.01919268
+v -0.19423368 -0.19693007 -0.06149737
+v -0.19830734 -0.19418818 -0.06856765
+v -0.19472180 -0.19735189 -0.06856766
+v -0.19062152 -0.20093742 -0.06856768
+v -0.18262508 -0.19938739 -0.01919266
+v -0.18626386 -0.19622367 -0.01919265
+v -0.19070139 -0.20100066 -0.07562732
+v -0.19084340 -0.20108498 -0.08976788
+v -0.19088778 -0.20111658 -0.09683816
+v -0.19489043 -0.19753106 -0.09683815
+v -0.19846709 -0.19428298 -0.09683813
+v -0.19437567 -0.19707757 -0.10184581
+v -0.18980501 -0.19978781 -0.10404664
+v -0.18486160 -0.20250859 -0.10624748
+v -0.16115626 -0.20436463 -0.10924572
+v -0.18087669 -0.19741497 -0.11600765
+v -0.17546289 -0.20183364 -0.11229709
+v -0.16831845 -0.20208674 -0.11265857
+v -0.16115626 -0.20217111 -0.11278616
+v -0.15400295 -0.20219221 -0.11281805
+v -0.14684076 -0.20182310 -0.11257352
+v -0.12778597 -0.20179148 -0.10772532
+v -0.20217687 -0.10344260 -0.01919231
+v -0.12778597 -0.10344224 -0.11625182
+v -0.19781921 -0.19373473 -0.06149736
+v -0.20231888 -0.19061318 -0.06856764
+v -0.19836946 -0.19424087 -0.07562729
+v -0.19479281 -0.19741512 -0.07562731
+v -0.20793680 -0.17505845 -0.01919257
+v -0.20537190 -0.18672184 -0.06149734
+v -0.20178637 -0.19014919 -0.06149735
+v -0.19487268 -0.19751000 -0.08976787
+v -0.19483718 -0.19746784 -0.08269759
+v -0.19844933 -0.19429355 -0.08976785
+v -0.20239875 -0.19071856 -0.08976784
+v -0.20235437 -0.19069744 -0.09683812
+v -0.20170649 -0.19011741 -0.10198401
+v -0.19265392 -0.19545352 -0.10655579
+v -0.18788800 -0.19774192 -0.10923506
+v -0.18565148 -0.19556949 -0.11394503
+v -0.18305995 -0.19297524 -0.11835730
+v -0.18046844 -0.19038098 -0.12246124
+v -0.17546289 -0.19472581 -0.12039865
+v -0.17546289 -0.19824809 -0.11686884
+v -0.16831845 -0.19851174 -0.11701769
+v -0.16115626 -0.19859609 -0.11708147
+v -0.15400295 -0.19861719 -0.11709210
+v -0.12778597 -0.19941868 -0.11040459
+v -0.14684076 -0.19823754 -0.11654988
+v -0.21168207 -0.10344234 -0.08976752
+v -0.21175308 -0.14249334 -0.01919245
+v -0.12778597 -0.15878606 -0.12204647
+v -0.14684076 -0.16395344 -0.12706479
+v -0.15400295 -0.15681399 -0.12708604
+v -0.16991597 -0.10344222 -0.12201438
+v -0.20589553 -0.18735456 -0.06856763
+v -0.20238100 -0.19066589 -0.07562728
+v -0.20924142 -0.17117763 -0.01919256
+v -0.21489486 -0.17481574 -0.06479322
+v -0.21303997 -0.17855944 -0.06856760
+v -0.20884206 -0.18314684 -0.06149732
+v -0.20946330 -0.18376902 -0.06856762
+v -0.20239875 -0.19069750 -0.08269756
+v -0.20598428 -0.18738611 -0.08976783
+v -0.20595765 -0.18740725 -0.07562727
+v -0.20597541 -0.18740723 -0.08269755
+v -0.20593103 -0.18729118 -0.09683811
+v -0.20869117 -0.18303070 -0.10200524
+v -0.20438676 -0.18569876 -0.10435492
+v -0.19986935 -0.18836681 -0.10670461
+v -0.20229226 -0.18360014 -0.10912868
+v -0.20223899 -0.17640795 -0.11616705
+v -0.18524323 -0.18800821 -0.12071758
+v -0.19489930 -0.17609155 -0.12248245
+v -0.18276708 -0.18554050 -0.12349252
+v -0.17546289 -0.18542449 -0.12514049
+v -0.17546289 -0.19115081 -0.12295032
+v -0.16831845 -0.19484182 -0.12054750
+v -0.16115626 -0.19490509 -0.12062193
+v -0.15400295 -0.19488400 -0.12062193
+v -0.12778597 -0.19814265 -0.11159536
+v -0.14684076 -0.19389270 -0.12009031
+v -0.12778597 -0.19543239 -0.11394503
+v -0.21195720 -0.10344231 -0.09683780
+v -0.21488597 -0.12450211 -0.08612082
+v -0.21530311 -0.12859385 -0.08333525
+v -0.21609298 -0.13534312 -0.08269736
+v -0.21843600 -0.15681416 -0.08269744
+v -0.21176196 -0.14260933 -0.01919245
+v -0.12778597 -0.16395346 -0.12232292
+v -0.14684076 -0.17111396 -0.12744758
+v -0.15400295 -0.16395344 -0.12780904
+v -0.16115626 -0.14965346 -0.12707537
+v -0.16831845 -0.14249294 -0.12703281
+v -0.17546289 -0.13534295 -0.12695838
+v -0.18262508 -0.13534295 -0.12726670
+v -0.17546289 -0.10344222 -0.12224828
+v -0.20953431 -0.18383227 -0.07562726
+v -0.20925918 -0.17111436 -0.01919256
+v -0.21519661 -0.17111420 -0.06314524
+v -0.21753963 -0.16395361 -0.08269746
+v -0.21495699 -0.17498446 -0.06856758
+v -0.21104308 -0.16395384 -0.01919253
+v -0.21311097 -0.17864379 -0.07562724
+v -0.20945443 -0.18381112 -0.08976782
+v -0.20949881 -0.18383225 -0.08269754
+v -0.20932131 -0.18370564 -0.09683809
+v -0.21027981 -0.17856987 -0.10417416
+v -0.20706703 -0.18115355 -0.10671522
+v -0.21319972 -0.17757860 -0.09632773
+v -0.21469960 -0.17371885 -0.09834780
+v -0.20700491 -0.17320206 -0.11375357
+v -0.19967411 -0.17315986 -0.12087700
+v -0.19733995 -0.17863308 -0.11842104
+v -0.19714470 -0.17090307 -0.12309909
+v -0.18977838 -0.17111397 -0.12545939
+v -0.18989377 -0.17839051 -0.12349250
+v -0.18262508 -0.17826396 -0.12550193
+v -0.17546289 -0.17826396 -0.12618239
+v -0.16831845 -0.17826396 -0.12650135
+v -0.16115626 -0.17826395 -0.12677778
+v -0.15400295 -0.17826395 -0.12696916
+v -0.16831845 -0.18542449 -0.12532123
+v -0.16115626 -0.18542449 -0.12543818
+v -0.16831845 -0.19126682 -0.12299284
+v -0.16115626 -0.19133010 -0.12299284
+v -0.15400295 -0.19129845 -0.12296094
+v -0.12778597 -0.19185740 -0.11663490
+v -0.14684076 -0.19031770 -0.12235492
+v -0.21132707 -0.10344229 -0.10389745
+v -0.21499247 -0.13140950 -0.10079300
+v -0.21521435 -0.13069240 -0.09683790
+v -0.21535636 -0.12825637 -0.08918285
+v -0.21488597 -0.12450211 -0.08645042
+v -0.21559597 -0.16459696 -0.06083807
+v -0.21183295 -0.15681439 -0.01919251
+v -0.21193946 -0.14976987 -0.01919248
+v -0.21193946 -0.14965386 -0.01919248
+v -0.21601311 -0.13534309 -0.08976764
+v -0.21563148 -0.13534306 -0.09683792
+v -0.21782364 -0.15681413 -0.08976772
+v -0.21709587 -0.16395358 -0.08976774
+v -0.12778597 -0.17584900 -0.12190832
+v -0.14684076 -0.17826396 -0.12640566
+v -0.15400295 -0.17111396 -0.12757517
+v -0.12778597 -0.18074221 -0.12170632
+v -0.12778597 -0.18201824 -0.12163192
+v -0.16115626 -0.16395344 -0.12762829
+v -0.16831845 -0.15681399 -0.12761764
+v -0.16115626 -0.15681399 -0.12779839
+v -0.16831845 -0.14965346 -0.12778772
+v -0.17546289 -0.14249294 -0.12774516
+v -0.18262508 -0.14249294 -0.12742620
+v -0.18977838 -0.14249295 -0.12649059
+v -0.19371005 -0.10344222 -0.12172732
+v -0.18977838 -0.10344222 -0.12192932
+v -0.21496585 -0.17498441 -0.08269750
+v -0.21500135 -0.17506879 -0.07562722
+v -0.21485935 -0.17474182 -0.09362720
+v -0.21490374 -0.17483673 -0.08976778
+v -0.21307546 -0.17855939 -0.08269752
+v -0.21303109 -0.17842227 -0.08976780
+v -0.21355472 -0.17125115 -0.10351495
+v -0.20875330 -0.17637633 -0.10904360
+v -0.21501910 -0.16895219 -0.10089946
+v -0.20797230 -0.16843540 -0.11486991
+v -0.20395189 -0.17079764 -0.11787878
+v -0.20951656 -0.17093474 -0.11122314
+v -0.20088998 -0.16838265 -0.12186577
+v -0.19694057 -0.16395345 -0.12406657
+v -0.18977838 -0.16395345 -0.12601223
+v -0.18262508 -0.17111397 -0.12617173
+v -0.17546289 -0.17111397 -0.12657575
+v -0.16831845 -0.17111396 -0.12694788
+v -0.16115626 -0.17111396 -0.12727746
+v -0.15400295 -0.18542449 -0.12545944
+v -0.12778597 -0.18560379 -0.12016471
+v -0.14684076 -0.18542449 -0.12441751
+v -0.21014669 -0.10344228 -0.10677872
+v -0.20915268 -0.10344227 -0.10919219
+v -0.21370559 -0.13534304 -0.10472686
+v -0.21511674 -0.13534305 -0.10119704
+v -0.21516998 -0.14249304 -0.10145223
+v -0.21627938 -0.15681410 -0.09683800
+v -0.21515224 -0.16395354 -0.10134599
+v -0.16831845 -0.16395344 -0.12729869
+v -0.17546289 -0.15681399 -0.12727741
+v -0.17546289 -0.14965346 -0.12758571
+v -0.18262508 -0.14965346 -0.12717106
+v -0.18977838 -0.15681400 -0.12623548
+v -0.18977838 -0.14965347 -0.12642682
+v -0.19694057 -0.15681400 -0.12414097
+v -0.19694057 -0.14965347 -0.12419411
+v -0.19694057 -0.14249295 -0.12408775
+v -0.20081011 -0.13839068 -0.12179123
+v -0.19534306 -0.10344223 -0.12078106
+v -0.21391860 -0.16395352 -0.10488644
+v -0.21087445 -0.16395350 -0.11096795
+v -0.20821193 -0.16395349 -0.11514632
+v -0.20466189 -0.16395347 -0.11868677
+v -0.20108524 -0.16395346 -0.12200396
+v -0.18262508 -0.15681399 -0.12686277
+v -0.18262508 -0.16395345 -0.12653319
+v -0.17546289 -0.16395344 -0.12693720
+v -0.20584228 -0.10344226 -0.11272200
+v -0.20799892 -0.13789506 -0.11489106
+v -0.20823856 -0.14249299 -0.11517814
+v -0.21095432 -0.14249300 -0.11096787
+v -0.21397185 -0.14249302 -0.10498205
+v -0.21403397 -0.14965354 -0.10505650
+v -0.21518773 -0.14965356 -0.10152669
+v -0.21519661 -0.15681409 -0.10153735
+v -0.21403397 -0.15681407 -0.10506717
+v -0.20112961 -0.14965348 -0.12203581
+v -0.20104086 -0.14249296 -0.12197199
+v -0.20462639 -0.14249297 -0.11871860
+v -0.20225675 -0.10344224 -0.11612424
+v -0.19956760 -0.10344224 -0.11803801
+v -0.19728670 -0.10344223 -0.11965406
+v -0.21109633 -0.15681405 -0.11096793
+v -0.20831843 -0.15681404 -0.11525262
+v -0.20468851 -0.15681402 -0.11879307
+v -0.20470627 -0.14965349 -0.11881432
+v -0.20832730 -0.14965351 -0.11527385
+v -0.21110520 -0.14965352 -0.11096790
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 2
+f 2 11 3
+f 2 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 4
+f 4 13 12
+f 4 12 29
+f 4 29 53
+f 4 53 78
+f 4 78 106
+f 4 106 144
+f 4 144 193
+f 4 193 192
+f 4 192 191
+f 4 191 158
+f 4 158 154
+f 4 154 113
+f 4 113 84
+f 4 84 61
+f 4 61 60
+f 4 60 55
+f 4 55 31
+f 4 31 14
+f 4 14 5
+f 5 14 6
+f 6 15 7
+f 6 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 23
+f 8 23 9
+f 8 18 19
+f 9 23 24
+f 9 24 25
+f 9 25 26
+f 9 26 10
+f 10 26 27
+f 10 27 11
+f 11 28 29
+f 11 29 12
+f 11 27 30
+f 11 30 28
+f 14 31 17
+f 14 17 15
+f 15 17 16
+f 17 32 18
+f 17 31 33
+f 17 33 34
+f 17 34 35
+f 17 35 36
+f 17 36 37
+f 17 37 32
+f 18 32 38
+f 18 38 39
+f 18 39 20
+f 18 20 19
+f 20 39 37
+f 20 37 40
+f 20 40 41
+f 20 41 22
+f 20 22 21
+f 22 42 24
+f 22 24 23
+f 22 41 43
+f 22 43 44
+f 22 44 45
+f 22 45 42
+f 24 42 46
+f 24 46 47
+f 24 47 25
+f 25 47 48
+f 25 48 49
+f 25 49 50
+f 25 50 26
+f 26 50 51
+f 26 51 30
+f 26 30 27
+f 28 30 52
+f 28 52 29
+f 29 52 54
+f 29 54 51
+f 29 51 50
+f 29 50 77
+f 29 77 103
+f 29 103 136
+f 29 136 138
+f 29 138 183
+f 29 183 232
+f 29 232 202
+f 29 202 201
+f 29 201 198
+f 29 198 145
+f 29 145 107
+f 29 107 79
+f 29 79 53
+f 30 51 54
+f 30 54 52
+f 31 55 34
+f 31 34 33
+f 32 37 38
+f 34 56 57
+f 34 57 58
+f 34 58 59
+f 34 59 35
+f 34 55 60
+f 34 60 61
+f 34 61 56
+f 35 59 62
+f 35 62 36
+f 36 63 37
+f 36 62 63
+f 37 39 38
+f 37 63 64
+f 37 64 40
+f 40 64 65
+f 40 65 66
+f 40 66 67
+f 40 67 68
+f 40 68 69
+f 40 69 41
+f 41 69 43
+f 42 45 70
+f 42 70 46
+f 43 69 71
+f 43 71 72
+f 43 72 44
+f 44 72 73
+f 44 73 45
+f 45 73 74
+f 45 74 70
+f 46 70 48
+f 46 48 47
+f 48 70 74
+f 48 74 75
+f 48 75 49
+f 49 75 76
+f 49 76 50
+f 50 76 77
+f 53 79 110
+f 53 110 152
+f 53 152 211
+f 53 211 210
+f 53 210 251
+f 53 251 274
+f 53 274 273
+f 53 273 272
+f 53 272 260
+f 53 260 235
+f 53 235 234
+f 53 234 185
+f 53 185 139
+f 53 139 105
+f 53 105 78
+f 56 80 81
+f 56 81 57
+f 56 61 80
+f 57 81 112
+f 57 112 82
+f 57 82 83
+f 57 83 58
+f 58 83 62
+f 58 62 59
+f 61 84 85
+f 61 85 86
+f 61 86 80
+f 62 83 63
+f 63 87 64
+f 63 83 88
+f 63 88 87
+f 64 87 65
+f 65 87 89
+f 65 89 90
+f 65 90 66
+f 66 90 91
+f 66 91 67
+f 67 91 92
+f 67 92 93
+f 67 93 68
+f 68 93 94
+f 68 94 69
+f 69 94 95
+f 69 95 71
+f 71 95 96
+f 71 96 97
+f 71 97 98
+f 71 98 99
+f 71 99 72
+f 72 99 73
+f 73 99 100
+f 73 100 74
+f 74 100 101
+f 74 101 75
+f 75 101 102
+f 75 102 76
+f 76 103 77
+f 76 102 104
+f 76 104 103
+f 78 105 106
+f 79 107 108
+f 79 108 109
+f 79 109 110
+f 80 86 81
+f 81 86 111
+f 81 111 120
+f 81 120 112
+f 82 112 88
+f 82 88 83
+f 84 113 114
+f 84 114 115
+f 84 115 116
+f 84 116 85
+f 85 116 117
+f 85 117 111
+f 85 111 86
+f 87 88 112
+f 87 112 118
+f 87 118 89
+f 89 118 90
+f 90 119 91
+f 90 118 120
+f 90 120 121
+f 90 121 119
+f 91 119 122
+f 91 122 92
+f 92 122 123
+f 92 123 124
+f 92 124 125
+f 92 125 93
+f 93 125 94
+f 94 125 95
+f 95 125 126
+f 95 126 127
+f 95 127 96
+f 96 128 97
+f 96 127 128
+f 97 128 129
+f 97 129 130
+f 97 130 131
+f 97 131 132
+f 97 132 98
+f 98 133 100
+f 98 100 99
+f 98 132 133
+f 100 133 101
+f 101 133 134
+f 101 134 102
+f 102 134 135
+f 102 135 104
+f 103 104 136
+f 104 135 137
+f 104 137 138
+f 104 138 136
+f 105 139 140
+f 105 140 106
+f 106 140 141
+f 106 141 142
+f 106 142 143
+f 106 143 144
+f 107 145 108
+f 108 145 146
+f 108 146 147
+f 108 147 109
+f 109 147 148
+f 109 148 110
+f 110 148 149
+f 110 149 150
+f 110 150 151
+f 110 151 152
+f 111 153 120
+f 111 117 153
+f 112 120 118
+f 113 154 114
+f 114 155 143
+f 114 143 156
+f 114 156 157
+f 114 157 115
+f 114 154 158
+f 114 158 155
+f 115 157 159
+f 115 159 117
+f 115 117 116
+f 117 159 153
+f 119 160 122
+f 119 121 153
+f 119 153 161
+f 119 161 160
+f 120 153 121
+f 122 160 162
+f 122 162 123
+f 123 163 164
+f 123 164 124
+f 123 162 165
+f 123 165 166
+f 123 166 163
+f 124 164 125
+f 125 164 126
+f 126 164 127
+f 127 164 167
+f 127 167 168
+f 127 168 129
+f 127 129 169
+f 127 169 128
+f 128 169 129
+f 129 170 171
+f 129 171 172
+f 129 172 130
+f 129 168 170
+f 130 172 173
+f 130 173 131
+f 131 173 174
+f 131 174 175
+f 131 175 176
+f 131 176 177
+f 131 177 178
+f 131 178 132
+f 132 178 179
+f 132 179 180
+f 132 180 133
+f 133 180 134
+f 134 180 181
+f 134 181 135
+f 135 181 182
+f 135 182 137
+f 137 183 138
+f 137 182 184
+f 137 184 183
+f 139 185 186
+f 139 186 187
+f 139 187 188
+f 139 188 189
+f 139 189 140
+f 140 142 141
+f 140 189 188
+f 140 188 142
+f 142 188 143
+f 143 155 190
+f 143 190 191
+f 143 191 192
+f 143 192 193
+f 143 193 144
+f 143 188 194
+f 143 194 187
+f 143 187 195
+f 143 195 196
+f 143 196 197
+f 143 197 156
+f 145 198 146
+f 146 199 177
+f 146 177 200
+f 146 200 147
+f 146 198 201
+f 146 201 202
+f 146 202 199
+f 147 200 203
+f 147 203 204
+f 147 204 205
+f 147 205 206
+f 147 206 148
+f 148 206 207
+f 148 207 149
+f 149 207 150
+f 150 207 151
+f 151 207 208
+f 151 208 209
+f 151 209 210
+f 151 210 211
+f 151 211 152
+f 153 159 161
+f 155 158 191
+f 155 191 190
+f 156 212 213
+f 156 213 157
+f 156 197 214
+f 156 214 215
+f 156 215 212
+f 157 213 159
+f 159 213 212
+f 159 212 216
+f 159 216 160
+f 159 160 161
+f 160 217 162
+f 160 216 217
+f 162 217 165
+f 163 166 218
+f 163 218 219
+f 163 219 164
+f 164 219 167
+f 165 217 214
+f 165 214 166
+f 166 220 218
+f 166 214 197
+f 166 197 220
+f 167 221 222
+f 167 222 168
+f 167 219 223
+f 167 223 221
+f 168 222 224
+f 168 224 170
+f 170 225 171
+f 170 224 225
+f 171 226 227
+f 171 227 173
+f 171 173 172
+f 171 225 226
+f 173 227 174
+f 174 227 228
+f 174 228 229
+f 174 229 230
+f 174 230 175
+f 175 230 200
+f 175 200 176
+f 176 200 177
+f 177 199 231
+f 177 231 179
+f 177 179 178
+f 179 231 181
+f 179 181 180
+f 181 231 182
+f 182 231 184
+f 183 184 232
+f 184 231 233
+f 184 233 232
+f 185 234 186
+f 186 234 235
+f 186 235 236
+f 186 236 237
+f 186 237 196
+f 186 196 195
+f 186 195 187
+f 187 194 188
+f 196 237 238
+f 196 238 239
+f 196 239 240
+f 196 240 220
+f 196 220 197
+f 199 233 231
+f 199 202 233
+f 200 230 203
+f 202 232 233
+f 203 230 229
+f 203 229 241
+f 203 241 204
+f 204 206 205
+f 204 241 242
+f 204 242 243
+f 204 243 206
+f 206 243 207
+f 207 243 208
+f 208 243 244
+f 208 244 226
+f 208 226 245
+f 208 245 246
+f 208 246 209
+f 209 246 247
+f 209 247 248
+f 209 248 249
+f 209 249 210
+f 210 249 250
+f 210 250 251
+f 212 215 217
+f 212 217 216
+f 214 217 215
+f 218 252 253
+f 218 253 223
+f 218 223 219
+f 218 220 252
+f 220 240 252
+f 221 223 253
+f 221 253 254
+f 221 254 255
+f 221 255 224
+f 221 224 222
+f 224 255 256
+f 224 256 225
+f 225 256 247
+f 225 247 246
+f 225 246 245
+f 225 245 226
+f 226 244 257
+f 226 257 258
+f 226 258 227
+f 227 258 259
+f 227 259 228
+f 228 259 229
+f 229 259 241
+f 235 260 261
+f 235 261 262
+f 235 262 263
+f 235 263 236
+f 236 264 237
+f 236 263 264
+f 237 264 238
+f 238 264 265
+f 238 265 266
+f 238 266 239
+f 239 266 267
+f 239 267 240
+f 240 267 268
+f 240 268 252
+f 241 259 242
+f 242 259 258
+f 242 258 257
+f 242 257 244
+f 242 244 243
+f 247 256 248
+f 248 256 269
+f 248 269 249
+f 249 269 270
+f 249 270 250
+f 250 271 272
+f 250 272 273
+f 250 273 274
+f 250 274 251
+f 250 270 271
+f 252 268 275
+f 252 275 253
+f 253 275 254
+f 254 275 276
+f 254 276 255
+f 255 277 256
+f 255 276 277
+f 256 277 278
+f 256 278 269
+f 260 272 271
+f 260 271 261
+f 261 271 262
+f 262 279 280
+f 262 280 263
+f 262 271 279
+f 263 280 264
+f 264 280 265
+f 265 280 268
+f 265 268 267
+f 265 267 266
+f 268 280 275
+f 269 278 270
+f 270 278 271
+f 271 278 279
+f 275 280 279
+f 275 279 276
+f 276 279 278
+f 276 278 277
+

dataset/bedroom_supplies/storage/e124f4923b3b5c9da9548a37ac60b79a/mjcf/mesh/storage_box_008_collision_9.obj

@@ -0,0 +1,850 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16831657 0.20517410 -0.01922872
+v -0.17347163 0.20492610 -0.01922872
+v -0.16115772 0.20512019 -0.01922872
+v -0.16314439 0.21185987 -0.07886133
+v -0.16513962 0.21185987 -0.07886133
+v -0.17546686 0.20844156 -0.06149684
+v -0.18262571 0.20735248 -0.06856813
+v -0.17704249 0.20402031 -0.01922872
+v -0.15664491 0.20487218 -0.01922872
+v -0.15836612 0.21166577 -0.07989278
+v -0.16091796 0.21200005 -0.08242356
+v -0.16578186 0.21195693 -0.08268940
+v -0.17546686 0.20904543 -0.06856812
+v -0.17546686 0.20969246 -0.08268941
+v -0.18262571 0.20748193 -0.08268942
+v -0.18710427 0.20533612 -0.08976070
+v -0.18703577 0.20527139 -0.08268943
+v -0.18688163 0.20514193 -0.06856814
+v -0.18662473 0.20492626 -0.06315569
+v -0.18322514 0.20626335 -0.06108215
+v -0.18240306 0.20051581 -0.01922873
+v -0.13224831 0.20693198 -0.08261498
+v -0.13968117 0.20916409 -0.08268941
+v -0.13097239 0.19592219 -0.01922875
+v -0.15724433 0.21187067 -0.08460342
+v -0.15724433 0.21187068 -0.08674075
+v -0.16115772 0.21196772 -0.08740003
+v -0.16572192 0.21190303 -0.08728306
+v -0.17546686 0.20947684 -0.08976068
+v -0.18262571 0.20749277 -0.09683196
+v -0.18262571 0.20752509 -0.08976069
+v -0.18714709 0.20535771 -0.09683197
+v -0.19072651 0.20223061 -0.09683198
+v -0.19068369 0.20218744 -0.08976071
+v -0.19061518 0.20214428 -0.08268944
+v -0.19046104 0.20204718 -0.06856815
+v -0.19454571 0.19846718 -0.06856816
+v -0.19411755 0.19808975 -0.06149688
+v -0.18258289 0.20037561 -0.01922873
+v -0.18250582 0.20044032 -0.01922873
+v -0.13097239 0.20664085 -0.08406113
+v -0.13097239 0.20723394 -0.08989892
+v -0.13252234 0.20775153 -0.08976069
+v -0.13968117 0.20904551 -0.08976068
+v -0.13097239 0.10183945 -0.01922910
+v -0.13968117 0.20832307 -0.09683195
+v -0.14684003 0.20746044 -0.10390324
+v -0.16115772 0.21115900 -0.09093035
+v -0.16115772 0.20975722 -0.09683195
+v -0.16831657 0.20947687 -0.09683195
+v -0.17546686 0.20735261 -0.10390324
+v -0.17546686 0.20889457 -0.09683195
+v -0.18241162 0.20594002 -0.10379691
+v -0.18683881 0.20509892 -0.10137247
+v -0.19471696 0.19865061 -0.09683199
+v -0.19469128 0.19861823 -0.08976072
+v -0.19812513 0.19526460 -0.06856817
+v -0.18608525 0.19725930 -0.01922875
+v -0.20208133 0.19168460 -0.06856819
+v -0.19769696 0.19481169 -0.06149689
+v -0.13097239 0.20718004 -0.09129191
+v -0.20216697 0.10183945 -0.01922910
+v -0.13097239 0.10183981 -0.11623848
+v -0.13097239 0.20614487 -0.09787404
+v -0.13097239 0.20498032 -0.10261659
+v -0.13962979 0.20613412 -0.10411591
+v -0.15399887 0.20762219 -0.10390324
+v -0.14198468 0.20503425 -0.10813538
+v -0.14684003 0.20536854 -0.10873086
+v -0.15399887 0.20547636 -0.10896479
+v -0.16115772 0.20763296 -0.10390324
+v -0.16831657 0.20756827 -0.10390324
+v -0.16831657 0.20540089 -0.10882656
+v -0.17546686 0.20522836 -0.10849692
+v -0.17988548 0.20493720 -0.10798650
+v -0.18466375 0.20366479 -0.10608311
+v -0.18969036 0.20095821 -0.10388199
+v -0.19426312 0.19824086 -0.10168087
+v -0.19829640 0.19536175 -0.09683200
+v -0.19827071 0.19537251 -0.08976073
+v -0.20212415 0.19172776 -0.07562883
+v -0.20156753 0.19123169 -0.06149691
+v -0.20514697 0.18777030 -0.06149692
+v -0.20779301 0.17611359 -0.01922882
+v -0.20570358 0.18841734 -0.07562884
+v -0.20566075 0.18836340 -0.06856820
+v -0.21161220 0.10183971 -0.08875090
+v -0.21198041 0.14376423 -0.01922894
+v -0.16990934 0.10183983 -0.12202311
+v -0.15399887 0.15806305 -0.12747788
+v -0.14684003 0.16521226 -0.12740341
+v -0.13097239 0.15946484 -0.12204415
+v -0.13097239 0.20399906 -0.10539193
+v -0.13097239 0.20322268 -0.10647655
+v -0.13097239 0.20041909 -0.11031525
+v -0.14684003 0.20284529 -0.11226118
+v -0.15399887 0.20324427 -0.11250575
+v -0.16115772 0.20545480 -0.10894353
+v -0.16115772 0.20321192 -0.11247384
+v -0.16831657 0.20313644 -0.11236751
+v -0.17546686 0.20286686 -0.11203788
+v -0.17546686 0.19929766 -0.11656776
+v -0.18073324 0.19853206 -0.11579151
+v -0.18550294 0.19669892 -0.11383497
+v -0.18777220 0.19889867 -0.10911368
+v -0.19254192 0.19658028 -0.10640215
+v -0.20155898 0.19126418 -0.10179786
+v -0.20212415 0.19178175 -0.09683202
+v -0.20216697 0.19179251 -0.08976075
+v -0.20214984 0.19176013 -0.08268948
+v -0.20924875 0.18479419 -0.06856821
+v -0.20866644 0.18419032 -0.06149693
+v -0.21484908 0.17598437 -0.06497412
+v -0.20895759 0.17223167 -0.01922884
+v -0.20572926 0.18841736 -0.08268949
+v -0.20931725 0.18483735 -0.07562885
+v -0.21514881 0.12530376 -0.08555012
+v -0.21166358 0.10183971 -0.08976108
+v -0.21201466 0.15077325 -0.01922892
+v -0.21845420 0.15806288 -0.08268960
+v -0.21555128 0.12968169 -0.08299806
+v -0.17546686 0.10183983 -0.12226768
+v -0.17546686 0.13660463 -0.12729719
+v -0.16831657 0.14376463 -0.12740349
+v -0.17546686 0.14376463 -0.12777567
+v -0.16831657 0.15091384 -0.12780754
+v -0.15399887 0.16521226 -0.12785002
+v -0.14684003 0.17237225 -0.12732896
+v -0.13097239 0.16521224 -0.12241630
+v -0.13097239 0.16411236 -0.12237378
+v -0.14684003 0.19926531 -0.11632319
+v -0.13097239 0.19659109 -0.11384560
+v -0.15399887 0.19966430 -0.11684423
+v -0.16115772 0.19963195 -0.11683360
+v -0.16831657 0.19955646 -0.11674853
+v -0.17546686 0.19565299 -0.12010873
+v -0.18027083 0.19140443 -0.12233114
+v -0.18289117 0.19404628 -0.11818407
+v -0.18504054 0.18907528 -0.12056600
+v -0.20197001 0.17741871 -0.11587666
+v -0.20207277 0.18467572 -0.10890105
+v -0.19969219 0.18944186 -0.10650850
+v -0.20420501 0.18677841 -0.10412661
+v -0.20855513 0.18412576 -0.10175535
+v -0.20570358 0.18829882 -0.09683203
+v -0.20574639 0.18840662 -0.08976076
+v -0.21289667 0.17975850 -0.07562887
+v -0.21282816 0.17968299 -0.06856823
+v -0.21490904 0.17610299 -0.06856824
+v -0.21720399 0.16521209 -0.08268957
+v -0.21517449 0.17237201 -0.06328341
+v -0.21200610 0.15806265 -0.01922889
+v -0.21096139 0.16521186 -0.01922886
+v -0.20929156 0.18483737 -0.08268950
+v -0.21554270 0.12920728 -0.08990985
+v -0.21514881 0.12530377 -0.08765555
+v -0.21193760 0.10183973 -0.09582217
+v -0.21201466 0.15091344 -0.01922892
+v -0.21685288 0.16521212 -0.08976084
+v -0.21790615 0.15806291 -0.08976087
+v -0.21572254 0.13660452 -0.09683222
+v -0.21528580 0.13145019 -0.09683224
+v -0.21561978 0.16584821 -0.06084836
+v -0.18262571 0.13660463 -0.12739289
+v -0.18978455 0.10183983 -0.12194867
+v -0.18262571 0.14376463 -0.12740349
+v -0.17546686 0.15091384 -0.12753107
+v -0.16831657 0.15806305 -0.12755232
+v -0.16115772 0.16521226 -0.12757355
+v -0.15399887 0.17237225 -0.12753099
+v -0.13097239 0.17083025 -0.12220361
+v -0.15399887 0.17953225 -0.12686106
+v -0.14684003 0.17953224 -0.12619114
+v -0.13097239 0.18328475 -0.12164000
+v -0.13097239 0.17953223 -0.12182078
+v -0.14684003 0.19487660 -0.11986416
+v -0.15399887 0.19584708 -0.12037455
+v -0.13097239 0.19301111 -0.11655715
+v -0.16115772 0.19585787 -0.12036392
+v -0.16831657 0.19579317 -0.12028950
+v -0.17546686 0.19207300 -0.12275647
+v -0.17546686 0.18668144 -0.12492573
+v -0.18264283 0.18669221 -0.12332007
+v -0.18734405 0.18430915 -0.12234179
+v -0.19457139 0.17708445 -0.12232056
+v -0.19934111 0.17429162 -0.12058731
+v -0.20673973 0.17429160 -0.11349477
+v -0.20862364 0.17739712 -0.10878412
+v -0.20441053 0.17979098 -0.11119791
+v -0.20684249 0.18217402 -0.10646600
+v -0.20911173 0.18471882 -0.09683204
+v -0.21007938 0.17968312 -0.10403094
+v -0.21251133 0.17953214 -0.09683206
+v -0.20924875 0.18482662 -0.08976077
+v -0.21287099 0.17966147 -0.08268952
+v -0.21494329 0.17617850 -0.07562888
+v -0.21489191 0.17608148 -0.08268953
+v -0.21485766 0.17599522 -0.08712369
+v -0.21480628 0.17573645 -0.09183433
+v -0.21193760 0.10183974 -0.09683235
+v -0.21502893 0.17001065 -0.10092599
+v -0.21466070 0.17490618 -0.09683208
+v -0.21515736 0.16521216 -0.10136198
+v -0.21634765 0.15806294 -0.09683214
+v -0.21520874 0.14376453 -0.10162790
+v -0.21517449 0.13660453 -0.10141526
+v -0.21504605 0.13250695 -0.10096866
+v -0.21141524 0.10183976 -0.10289344
+v -0.18978455 0.13660462 -0.12595737
+v -0.18978455 0.14376462 -0.12651028
+v -0.19373220 0.10183983 -0.12173600
+v -0.18978455 0.15091383 -0.12639329
+v -0.18978455 0.15806304 -0.12619122
+v -0.18978455 0.16521225 -0.12595726
+v -0.18262571 0.15091384 -0.12712700
+v -0.17546686 0.15806305 -0.12722268
+v -0.16831657 0.16521226 -0.12724391
+v -0.16115772 0.17237225 -0.12724389
+v -0.16831657 0.17953224 -0.12643571
+v -0.16115772 0.17953225 -0.12670155
+v -0.16831657 0.18668144 -0.12511714
+v -0.16115772 0.18668144 -0.12523410
+v -0.15399887 0.18668144 -0.12524473
+v -0.14684003 0.18668144 -0.12416012
+v -0.14684003 0.19130739 -0.12222481
+v -0.13097239 0.18608835 -0.12044903
+v -0.15399887 0.19227788 -0.12283091
+v -0.16115772 0.19227788 -0.12285218
+v -0.13097239 0.19171713 -0.11732276
+v -0.16831657 0.19221318 -0.12283091
+v -0.17546686 0.17953224 -0.12612734
+v -0.18262571 0.17953224 -0.12537236
+v -0.18975030 0.17948909 -0.12330946
+v -0.19695197 0.17209187 -0.12301176
+v -0.20092530 0.16952548 -0.12188463
+v -0.20382823 0.17190854 -0.11772691
+v -0.20796426 0.16952545 -0.11486651
+v -0.20943714 0.17209183 -0.11107035
+v -0.21343616 0.17238294 -0.10353120
+v -0.21321351 0.17884198 -0.08959065
+v -0.21391569 0.16521218 -0.10489230
+v -0.21406983 0.15806297 -0.10513691
+v -0.21521732 0.15806295 -0.10160658
+v -0.21523445 0.15091374 -0.10169168
+v -0.21410409 0.15091376 -0.10523264
+v -0.21406983 0.14376455 -0.10515822
+v -0.21386431 0.13660455 -0.10494558
+v -0.21132105 0.10183976 -0.10390363
+v -0.19694340 0.14376462 -0.12414965
+v -0.19694340 0.15091383 -0.12420279
+v -0.19694340 0.15806304 -0.12414960
+v -0.19694340 0.16521225 -0.12408576
+v -0.19424599 0.10183983 -0.12143826
+v -0.20087392 0.13937588 -0.12183156
+v -0.18262571 0.16521225 -0.12647830
+v -0.18262571 0.15806305 -0.12681859
+v -0.18978455 0.17237224 -0.12529795
+v -0.18262571 0.17237224 -0.12611674
+v -0.17546686 0.16521226 -0.12688237
+v -0.16831657 0.17237225 -0.12690361
+v -0.13097239 0.18685396 -0.12008748
+v -0.17546686 0.17237224 -0.12652081
+v -0.20113938 0.16521224 -0.12204413
+v -0.20471881 0.16521223 -0.11870521
+v -0.20822972 0.16521221 -0.11517490
+v -0.21088433 0.16521220 -0.11097465
+v -0.21117547 0.15806299 -0.11097468
+v -0.21122685 0.15091378 -0.11097471
+v -0.21111553 0.14376457 -0.11097473
+v -0.20916311 0.10183978 -0.10919911
+v -0.20947139 0.10183978 -0.10844413
+v -0.20110513 0.14376461 -0.12200168
+v -0.20115651 0.15091382 -0.12204419
+v -0.19731163 0.10183982 -0.11965183
+v -0.20468456 0.14376460 -0.11879036
+v -0.20225260 0.10183981 -0.11611088
+v -0.20276640 0.10183980 -0.11563238
+v -0.20472736 0.15806302 -0.11884347
+v -0.20472736 0.15091381 -0.11886478
+v -0.20836674 0.15806300 -0.11531316
+v -0.20837530 0.15091379 -0.11533445
+v -0.20830679 0.14376458 -0.11526003
+v -0.20583202 0.10183979 -0.11274006
+v -0.20804989 0.13873964 -0.11496232
+f 1 2 8
+f 1 8 21
+f 1 21 40
+f 1 40 39
+f 1 39 58
+f 1 58 84
+f 1 84 114
+f 1 114 153
+f 1 153 152
+f 1 152 158
+f 1 158 119
+f 1 119 88
+f 1 88 62
+f 1 62 45
+f 1 45 24
+f 1 24 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 3 9 4
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 4 9 10
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 6 13 7
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 8
+f 8 19 21
+f 8 20 19
+f 9 22 23
+f 9 23 10
+f 9 24 22
+f 10 23 25
+f 10 25 11
+f 11 25 26
+f 11 26 27
+f 11 27 12
+f 12 27 28
+f 12 28 14
+f 12 14 13
+f 14 28 29
+f 14 29 30
+f 14 30 31
+f 14 31 15
+f 15 31 16
+f 16 32 33
+f 16 33 34
+f 16 34 35
+f 16 35 36
+f 16 36 17
+f 16 31 32
+f 17 36 18
+f 18 36 19
+f 19 36 37
+f 19 37 38
+f 19 38 39
+f 19 39 40
+f 19 40 21
+f 22 41 42
+f 22 42 43
+f 22 43 23
+f 22 24 41
+f 23 43 44
+f 23 44 26
+f 23 26 25
+f 24 45 63
+f 24 63 92
+f 24 92 130
+f 24 130 129
+f 24 129 171
+f 24 171 175
+f 24 175 174
+f 24 174 226
+f 24 226 261
+f 24 261 229
+f 24 229 178
+f 24 178 132
+f 24 132 95
+f 24 95 94
+f 24 94 93
+f 24 93 65
+f 24 65 64
+f 24 64 61
+f 24 61 42
+f 24 42 41
+f 26 44 46
+f 26 46 47
+f 26 47 27
+f 27 47 48
+f 27 48 28
+f 28 48 49
+f 28 49 50
+f 28 50 51
+f 28 51 52
+f 28 52 30
+f 28 30 29
+f 30 52 51
+f 30 51 53
+f 30 53 54
+f 30 54 32
+f 30 32 31
+f 32 54 33
+f 33 55 56
+f 33 56 34
+f 33 54 55
+f 34 56 37
+f 34 37 35
+f 35 37 36
+f 37 56 57
+f 37 57 38
+f 38 58 39
+f 38 57 59
+f 38 59 60
+f 38 60 58
+f 42 61 43
+f 43 46 44
+f 43 61 46
+f 45 62 87
+f 45 87 118
+f 45 118 157
+f 45 157 200
+f 45 200 208
+f 45 208 248
+f 45 248 271
+f 45 271 270
+f 45 270 283
+f 45 283 277
+f 45 277 276
+f 45 276 274
+f 45 274 253
+f 45 253 211
+f 45 211 165
+f 45 165 122
+f 45 122 89
+f 45 89 63
+f 46 61 64
+f 46 64 65
+f 46 65 66
+f 46 66 47
+f 47 67 49
+f 47 49 48
+f 47 66 68
+f 47 68 69
+f 47 69 70
+f 47 70 67
+f 49 67 71
+f 49 71 72
+f 49 72 51
+f 49 51 50
+f 51 72 73
+f 51 73 74
+f 51 74 75
+f 51 75 53
+f 53 75 76
+f 53 76 54
+f 54 76 77
+f 54 77 78
+f 54 78 55
+f 55 78 79
+f 55 79 80
+f 55 80 56
+f 56 80 81
+f 56 81 59
+f 56 59 57
+f 58 60 82
+f 58 82 83
+f 58 83 84
+f 59 85 86
+f 59 86 82
+f 59 82 60
+f 59 81 85
+f 62 88 87
+f 63 89 90
+f 63 90 91
+f 63 91 92
+f 65 93 66
+f 66 93 68
+f 67 70 71
+f 68 93 94
+f 68 94 95
+f 68 95 96
+f 68 96 69
+f 69 96 97
+f 69 97 70
+f 70 98 71
+f 70 97 98
+f 71 98 72
+f 72 98 73
+f 73 98 99
+f 73 99 100
+f 73 100 74
+f 74 100 101
+f 74 101 75
+f 75 101 102
+f 75 102 103
+f 75 103 76
+f 76 103 104
+f 76 104 105
+f 76 105 77
+f 77 105 106
+f 77 106 78
+f 78 106 107
+f 78 107 108
+f 78 108 79
+f 79 108 109
+f 79 109 80
+f 80 109 110
+f 80 110 81
+f 81 110 85
+f 82 86 83
+f 83 86 111
+f 83 111 112
+f 83 112 84
+f 84 112 113
+f 84 113 114
+f 85 115 116
+f 85 116 86
+f 85 110 109
+f 85 109 115
+f 86 116 111
+f 87 117 118
+f 87 88 117
+f 88 119 120
+f 88 120 121
+f 88 121 117
+f 89 122 123
+f 89 123 124
+f 89 124 90
+f 90 124 125
+f 90 125 126
+f 90 126 127
+f 90 127 91
+f 91 127 128
+f 91 128 129
+f 91 129 130
+f 91 130 92
+f 95 131 96
+f 95 132 131
+f 96 131 133
+f 96 133 97
+f 97 133 134
+f 97 134 99
+f 97 99 98
+f 99 134 135
+f 99 135 100
+f 100 135 102
+f 100 102 101
+f 102 135 136
+f 102 136 103
+f 103 136 137
+f 103 137 138
+f 103 138 104
+f 104 138 139
+f 104 139 140
+f 104 140 141
+f 104 141 142
+f 104 142 105
+f 105 142 106
+f 106 142 107
+f 107 142 143
+f 107 143 144
+f 107 144 145
+f 107 145 108
+f 108 145 146
+f 108 146 109
+f 109 146 115
+f 111 116 147
+f 111 147 148
+f 111 148 112
+f 112 148 113
+f 113 148 149
+f 113 149 150
+f 113 150 120
+f 113 120 151
+f 113 151 152
+f 113 152 153
+f 113 153 114
+f 115 146 116
+f 116 154 147
+f 116 146 154
+f 117 121 120
+f 117 120 155
+f 117 155 156
+f 117 156 200
+f 117 200 157
+f 117 157 118
+f 119 158 120
+f 120 150 159
+f 120 159 160
+f 120 160 161
+f 120 161 162
+f 120 162 155
+f 120 158 152
+f 120 152 163
+f 120 163 151
+f 122 164 123
+f 122 165 164
+f 123 164 125
+f 123 125 124
+f 125 164 166
+f 125 166 167
+f 125 167 126
+f 126 167 168
+f 126 168 169
+f 126 169 127
+f 127 169 170
+f 127 170 128
+f 128 171 129
+f 128 170 172
+f 128 172 173
+f 128 173 174
+f 128 174 175
+f 128 175 171
+f 131 132 176
+f 131 176 177
+f 131 177 133
+f 132 178 176
+f 133 177 179
+f 133 179 134
+f 134 179 180
+f 134 180 135
+f 135 180 136
+f 136 180 181
+f 136 181 137
+f 137 139 138
+f 137 181 182
+f 137 182 183
+f 137 183 184
+f 137 184 139
+f 139 184 185
+f 139 185 140
+f 140 185 186
+f 140 186 187
+f 140 187 188
+f 140 188 189
+f 140 189 141
+f 141 189 190
+f 141 190 142
+f 142 190 143
+f 143 190 144
+f 144 191 145
+f 144 190 188
+f 144 188 192
+f 144 192 193
+f 144 193 191
+f 145 191 194
+f 145 194 146
+f 146 194 154
+f 147 154 194
+f 147 194 195
+f 147 195 196
+f 147 196 149
+f 147 149 148
+f 149 196 150
+f 150 196 197
+f 150 197 198
+f 150 198 199
+f 150 199 159
+f 151 163 152
+f 155 162 200
+f 155 200 156
+f 159 201 160
+f 159 199 202
+f 159 202 201
+f 160 201 203
+f 160 203 204
+f 160 204 205
+f 160 205 206
+f 160 206 207
+f 160 207 161
+f 161 207 162
+f 162 207 208
+f 162 208 200
+f 164 209 210
+f 164 210 166
+f 164 165 211
+f 164 211 209
+f 166 210 212
+f 166 212 213
+f 166 213 214
+f 166 214 215
+f 166 215 167
+f 167 215 256
+f 167 256 216
+f 167 216 217
+f 167 217 168
+f 168 217 169
+f 169 217 218
+f 169 218 170
+f 170 218 219
+f 170 219 220
+f 170 220 172
+f 172 220 221
+f 172 221 222
+f 172 222 223
+f 172 223 173
+f 173 223 224
+f 173 224 174
+f 174 224 225
+f 174 225 226
+f 176 178 225
+f 176 225 227
+f 176 227 177
+f 177 227 228
+f 177 228 179
+f 178 229 225
+f 179 228 230
+f 179 230 180
+f 180 230 181
+f 181 230 221
+f 181 221 182
+f 182 221 220
+f 182 220 219
+f 182 219 231
+f 182 231 232
+f 182 232 183
+f 183 232 233
+f 183 233 185
+f 183 185 184
+f 185 233 234
+f 185 234 235
+f 185 235 186
+f 186 235 236
+f 186 236 187
+f 187 236 237
+f 187 237 188
+f 188 237 238
+f 188 238 239
+f 188 239 192
+f 188 190 189
+f 191 193 240
+f 191 240 194
+f 192 239 202
+f 192 202 193
+f 193 202 199
+f 193 199 240
+f 194 240 195
+f 195 240 197
+f 195 197 196
+f 197 240 198
+f 198 240 199
+f 201 241 203
+f 201 202 239
+f 201 239 241
+f 203 241 242
+f 203 242 243
+f 203 243 204
+f 204 243 244
+f 204 244 205
+f 205 244 245
+f 205 245 246
+f 205 246 206
+f 206 246 247
+f 206 247 207
+f 207 248 208
+f 207 247 248
+f 209 249 210
+f 209 211 249
+f 210 249 250
+f 210 250 251
+f 210 251 252
+f 210 252 212
+f 211 253 254
+f 211 254 249
+f 212 252 213
+f 213 252 214
+f 214 255 256
+f 214 256 215
+f 214 252 257
+f 214 257 258
+f 214 258 255
+f 216 256 255
+f 216 255 259
+f 216 259 260
+f 216 260 217
+f 217 260 218
+f 218 260 231
+f 218 231 219
+f 221 230 222
+f 222 230 228
+f 222 228 223
+f 223 228 227
+f 223 227 225
+f 223 225 224
+f 225 229 261
+f 225 261 226
+f 231 260 262
+f 231 262 258
+f 231 258 232
+f 232 258 257
+f 232 257 233
+f 233 257 234
+f 234 257 252
+f 234 252 235
+f 235 252 263
+f 235 263 264
+f 235 264 237
+f 235 237 236
+f 237 264 265
+f 237 265 266
+f 237 266 239
+f 237 239 238
+f 239 266 241
+f 241 266 267
+f 241 267 242
+f 242 267 245
+f 242 245 243
+f 243 245 244
+f 245 267 268
+f 245 268 246
+f 246 269 247
+f 246 268 269
+f 247 269 270
+f 247 270 271
+f 247 271 248
+f 249 254 272
+f 249 272 273
+f 249 273 250
+f 250 273 263
+f 250 263 251
+f 251 263 252
+f 253 274 254
+f 254 275 272
+f 254 274 276
+f 254 276 277
+f 254 277 275
+f 255 258 262
+f 255 262 259
+f 259 262 260
+f 263 278 264
+f 263 273 279
+f 263 279 278
+f 264 278 280
+f 264 280 265
+f 265 280 267
+f 265 267 266
+f 267 280 268
+f 268 280 281
+f 268 281 269
+f 269 281 282
+f 269 282 270
+f 270 282 284
+f 270 284 283
+f 272 275 279
+f 272 279 273
+f 275 282 281
+f 275 281 279
+f 275 277 283
+f 275 283 284
+f 275 284 282
+f 278 279 281
+f 278 281 280
+

dataset/bedroom_supplies/storage/e124f4923b3b5c9da9548a37ac60b79a/mjcf/storage_box_008.xml

@@ -0,0 +1,62 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="storage_box_008">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_material_0" type="2d" file="mesh/material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/storage_box_008.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/storage_box_008_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/storage_box_008_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/storage_box_008_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/storage_box_008_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/storage_box_008_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/storage_box_008_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/storage_box_008_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/storage_box_008_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/storage_box_008_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/storage_box_008_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/storage_box_008_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/storage_box_008_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/storage_box_008_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/storage_box_008_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/storage_box_008_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/storage_box_008_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/storage_box_008_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/storage_box_008_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/storage_box_008_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/storage_box_008_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/storage_box_008_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_21" file="mesh/storage_box_008_collision_21.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_22" file="mesh/storage_box_008_collision_22.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_23" file="mesh/storage_box_008_collision_23.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="storage_box_008">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_21" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_22" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_23" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/bedroom_supplies/storage/e124f4923b3b5c9da9548a37ac60b79a/storage_box_008.urdf

@@ -0,0 +1,62 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="storage_box_008">
+   <link name="storage_box_008">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/storage_box_008.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/storage_box_008_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.80</mu1>
+            <mu2>0.60</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="2.0000" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>1.000000</scale>
+         <uuid>e124f4923b3b5c9da9548a37ac60b79a</uuid>
+         <domain>bedroom_supplies</domain>
+         <super_category>storage</super_category>
+         <category>storage_box</category>
+         <name>futuristic storage box</name>
+         <color>black,blue</color>
+         <shape>cuboid</shape>
+         <material>plastic</material>
+         <description>compact black storage box with glowing blue accents and textured surface</description>
+         <min_height>0.2518</min_height>
+         <max_height>0.2518</max_height>
+         <real_height>0.2518</real_height>
+         <min_mass>1.5</min_mass>
+         <max_mass>2.5</max_mass>
+         <version>v0.1.0</version>
+         <generate_time>20260506203343</generate_time>
+         <gs_model>""</gs_model>
+         <tags>is_container,is_graspable</tags>
+         <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <affordance>
+         <part_count>5</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="affordance/mesh_part_seg.glb" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+      </affordance>
+      <quality>
+         <PartSegChecker>NO: {"summary":"Functional parts are inconsistent: corner protectors and decorative light strips are split from main body; latch/handle not cleanly isolated.","merge_groups":[{"colors":["Purple","Teal"],"target_part":"main body","reason":"corner guards are fixed body shell, not separate usable parts"},{"colors":["Lime Green","Teal"],"target_part":"main body","reason":"glowing trim follows body surface and lacks distinct function"}]}</PartSegChecker>
+      </quality>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/bedroom_supplies/storage/e124f4923b3b5c9da9548a37ac60b79a/storage_box_008.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:7189dc6616a934a490f76f6fa05c8bfe6c1e980421021127a8798fa3f93e0481
+size 4916625

dataset/bedroom_supplies/storage/e124f4923b3b5c9da9548a37ac60b79a/video.mp4

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:b469b7184701f12b57d105a9385afe5b0b388ef8f0c12c31929057f05b38afa7
+size 849190