Add asset kitchen_supplies/storage/8c17a562c8435e4d867d98bde3da98be

.gitattributes

@@ -4000,5 +4000,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/85a077f86d465b3db922fe5120cbbcd7/drawer_009.usd
 dataset/kitchen_supplies/storage/85a077f86d465b3db922fe5120cbbcd7/mesh/drawer_009.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/8a453bf2d71256d7883103aeab9d8ce2/mesh/storage_bin_042.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/8a453bf2d71256d7883103aeab9d8ce2/storage_bin_042.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/8bf2981d3d1a501a81d74c82dd01c11f/drawer_067.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/8bf2981d3d1a501a81d74c82dd01c11f/mesh/drawer_067.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/8c17a562c8435e4d867d98bde3da98be/drawer_068.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/8c17a562c8435e4d867d98bde3da98be/mesh/drawer_068.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/8c17a562c8435e4d867d98bde3da98be/drawer_068.urdf

@@ -0,0 +1,65 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="drawer_068">
+   <link name="drawer_068">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/drawer_068.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/drawer_068_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.70</mu1>
+            <mu2>0.50</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="9.0000" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>1.000000</scale>
+         <uuid>8c17a562c8435e4d867d98bde3da98be</uuid>
+         <domain>kitchen_supplies</domain>
+         <super_category>storage</super_category>
+         <category>drawer</category>
+         <name>pastel nightstand</name>
+         <color>blue,pink</color>
+         <shape>cuboid</shape>
+         <material>wood</material>
+         <description>small two-drawer pastel cabinet with rounded legs and wavy body</description>
+         <min_height>0.4353</min_height>
+         <max_height>0.4353</max_height>
+         <real_height>0.4353</real_height>
+         <min_mass>6.0</min_mass>
+         <max_mass>12.0</max_mass>
+         <version>v0.1.0</version>
+         <generate_time>20260609183256</generate_time>
+         <gs_model>""</gs_model>
+         <aabb>
+            <min>-0.219322 -0.199034 -0.241603</min>
+            <max>0.336841 0.199827 0.193739</max>
+         </aabb>
+         <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <affordance>
+         <part_count>0</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="None" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+      </affordance>
+      <quality>
+         <PartSegChecker>NO: part number exceeds palette size 20</PartSegChecker>
+      </quality>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/kitchen_supplies/storage/8c17a562c8435e4d867d98bde3da98be/drawer_068.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:664ac6658dfb09d5c9ad78391adb8e6cd4f0b289f57497468a93507f39ab23ea
+size 4686898

dataset/kitchen_supplies/storage/8c17a562c8435e4d867d98bde3da98be/mesh/drawer_068.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:94f85dfb7a0222ac0ea3bedc54741bfa47048f93b17acad5563c345cb6073265
+size 13635812

dataset/kitchen_supplies/storage/8c17a562c8435e4d867d98bde3da98be/mesh/drawer_068.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl drawer_068_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/8c17a562c8435e4d867d98bde3da98be/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl drawer_068_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd drawer_068_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/8c17a562c8435e4d867d98bde3da98be/mjcf/drawer_068.xml

@@ -0,0 +1,142 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="drawer_068">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_drawer_068_geometry_Looks_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_drawer_068_geometry_Looks_material_0" type="2d" file="mesh/drawer_068_geometry_Looks_material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/drawer_068.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/drawer_068_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/drawer_068_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/drawer_068_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/drawer_068_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/drawer_068_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/drawer_068_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/drawer_068_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/drawer_068_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/drawer_068_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/drawer_068_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/drawer_068_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/drawer_068_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/drawer_068_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/drawer_068_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/drawer_068_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/drawer_068_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/drawer_068_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/drawer_068_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/drawer_068_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/drawer_068_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/drawer_068_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_21" file="mesh/drawer_068_collision_21.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_22" file="mesh/drawer_068_collision_22.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_23" file="mesh/drawer_068_collision_23.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_24" file="mesh/drawer_068_collision_24.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_25" file="mesh/drawer_068_collision_25.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_26" file="mesh/drawer_068_collision_26.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_27" file="mesh/drawer_068_collision_27.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_28" file="mesh/drawer_068_collision_28.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_29" file="mesh/drawer_068_collision_29.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_30" file="mesh/drawer_068_collision_30.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_31" file="mesh/drawer_068_collision_31.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_32" file="mesh/drawer_068_collision_32.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_33" file="mesh/drawer_068_collision_33.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_34" file="mesh/drawer_068_collision_34.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_35" file="mesh/drawer_068_collision_35.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_36" file="mesh/drawer_068_collision_36.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_37" file="mesh/drawer_068_collision_37.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_38" file="mesh/drawer_068_collision_38.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_39" file="mesh/drawer_068_collision_39.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_40" file="mesh/drawer_068_collision_40.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_41" file="mesh/drawer_068_collision_41.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_42" file="mesh/drawer_068_collision_42.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_43" file="mesh/drawer_068_collision_43.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_44" file="mesh/drawer_068_collision_44.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_45" file="mesh/drawer_068_collision_45.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_46" file="mesh/drawer_068_collision_46.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_47" file="mesh/drawer_068_collision_47.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_48" file="mesh/drawer_068_collision_48.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_49" file="mesh/drawer_068_collision_49.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_50" file="mesh/drawer_068_collision_50.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_51" file="mesh/drawer_068_collision_51.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_52" file="mesh/drawer_068_collision_52.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_53" file="mesh/drawer_068_collision_53.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_54" file="mesh/drawer_068_collision_54.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_55" file="mesh/drawer_068_collision_55.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_56" file="mesh/drawer_068_collision_56.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_57" file="mesh/drawer_068_collision_57.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_58" file="mesh/drawer_068_collision_58.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_59" file="mesh/drawer_068_collision_59.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_60" file="mesh/drawer_068_collision_60.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_61" file="mesh/drawer_068_collision_61.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_62" file="mesh/drawer_068_collision_62.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_63" file="mesh/drawer_068_collision_63.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="drawer_068">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_21" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_22" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_23" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_24" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_25" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_26" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_27" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_28" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_29" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_30" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_31" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_32" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_33" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_34" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_35" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_36" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_37" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_38" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_39" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_40" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_41" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_42" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_43" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_44" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_45" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_46" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_47" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_48" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_49" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_50" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_51" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_52" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_53" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_54" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_55" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_56" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_57" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_58" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_59" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_60" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_61" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_62" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_63" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/kitchen_supplies/storage/8c17a562c8435e4d867d98bde3da98be/mjcf/mesh/drawer_068_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,43 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.26845101 0.02976513 0.02630414
+v 0.27153361 0.00494039 0.02630405
+v 0.26819571 0.02976516 0.01995633
+v 0.23313814 0.02976513 0.02630414
+v 0.27156552 0.00287998 0.02630404
+v 0.26728944 0.02976520 0.00849504
+v 0.26804892 0.02976517 0.01747718
+v 0.20637748 0.02976517 0.01731678
+v 0.20637748 0.00494043 0.01732366
+v 0.20637748 0.00221659 0.01732365
+v 0.23380190 0.00221655 0.02630404
+v 0.27157192 0.00221655 0.02630404
+v 0.26716180 0.00221662 0.00849494
+v 0.20637748 0.02976520 0.00849504
+v 0.20637748 0.00221662 0.00849494
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 6
+f 1 6 14
+f 1 14 8
+f 1 8 4
+f 1 4 11
+f 1 11 12
+f 1 12 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 5 12 6
+f 6 12 13
+f 6 13 15
+f 6 15 14
+f 8 14 15
+f 8 15 10
+f 8 10 9
+f 10 15 13
+f 10 13 12
+f 10 12 11
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8c17a562c8435e4d867d98bde3da98be/mjcf/mesh/drawer_068_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,118 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.20640491 -0.09522253 0.00849418
+v 0.26723649 -0.09522253 0.00849418
+v 0.20640491 -0.09522256 0.01756194
+v 0.20640491 -0.03997102 0.00849438
+v 0.20641103 -0.03997102 0.00849305
+v 0.26737747 -0.03997102 0.00849305
+v 0.26724263 -0.09515577 0.00849418
+v 0.26792915 -0.09522255 0.01356525
+v 0.23033543 -0.09522258 0.02209249
+v 0.22677405 -0.09519396 0.02209249
+v 0.20641103 0.00221389 0.01731999
+v 0.20640491 -0.03997105 0.01733049
+v 0.20641103 0.00221392 0.00849321
+v 0.26715681 0.00221392 0.00849321
+v 0.26749394 -0.05876016 0.00849431
+v 0.26753686 -0.06785906 0.00849428
+v 0.26756137 -0.07695796 0.00849425
+v 0.26756137 -0.07708195 0.00849425
+v 0.26753686 -0.08605686 0.00849421
+v 0.26846858 -0.09522256 0.01753265
+v 0.26772688 -0.09522258 0.02209249
+v 0.22825744 -0.05885558 0.02209262
+v 0.23025575 -0.04057195 0.02209269
+v 0.23211918 0.00221387 0.02107970
+v 0.22914013 -0.04966131 0.02209266
+v 0.26835824 0.00221387 0.02107970
+v 0.26867699 -0.07695799 0.01747547
+v 0.26872603 -0.08605689 0.01747543
+v 0.26895283 -0.09520350 0.02209249
+v 0.23038447 -0.03997107 0.02209269
+v 0.26898347 -0.08310978 0.02209253
+v 0.26837664 -0.03997107 0.02209269
+v 0.26838276 -0.04027628 0.02209269
+v 0.26846244 -0.04518816 0.02209267
+v 0.26859730 -0.05426799 0.02209264
+v 0.26872603 -0.06332874 0.02209261
+v 0.26886089 -0.07301897 0.02209257
+v 0.26890992 -0.07695801 0.02209256
+v 0.26899573 -0.08605691 0.02209252
+v 0.26902026 -0.09275233 0.02209250
+f 1 2 8
+f 1 8 20
+f 1 20 21
+f 1 21 9
+f 1 9 3
+f 1 3 12
+f 1 12 4
+f 1 4 13
+f 1 13 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 4 12 11
+f 4 11 13
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 7
+f 7 19 20
+f 7 20 8
+f 9 21 29
+f 9 29 40
+f 9 40 39
+f 9 39 31
+f 9 31 38
+f 9 38 37
+f 9 37 36
+f 9 36 35
+f 9 35 34
+f 9 34 33
+f 9 33 32
+f 9 32 30
+f 9 30 23
+f 9 23 25
+f 9 25 22
+f 9 22 10
+f 10 22 11
+f 11 23 24
+f 11 24 26
+f 11 26 14
+f 11 14 13
+f 11 22 25
+f 11 25 23
+f 14 26 27
+f 14 27 15
+f 15 27 28
+f 15 28 16
+f 16 28 17
+f 17 28 18
+f 18 28 19
+f 19 28 20
+f 20 28 29
+f 20 29 21
+f 23 30 24
+f 24 30 32
+f 24 32 26
+f 26 31 27
+f 26 32 33
+f 26 33 34
+f 26 34 35
+f 26 35 36
+f 26 36 37
+f 26 37 38
+f 26 38 31
+f 27 31 28
+f 28 31 39
+f 28 39 40
+f 28 40 29
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8c17a562c8435e4d867d98bde3da98be/mjcf/mesh/drawer_068_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,310 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.27540608 -0.02480634 0.05393274
+v 0.27505844 0.00221006 0.03007300
+v 0.27540608 -0.02305278 0.04507140
+v 0.29212467 -0.02247820 0.05393275
+v 0.27540608 -0.02480139 0.05402526
+v 0.27505844 0.00220987 0.08256773
+v 0.27505844 0.00493943 0.03011927
+v 0.28760855 0.00049615 0.03113182
+v 0.28760855 0.00028315 0.03113182
+v 0.27540608 -0.00416013 0.03034025
+v 0.27540608 -0.01453770 0.03498677
+v 0.27540608 -0.02257228 0.04367333
+v 0.29172282 -0.01966458 0.04464479
+v 0.29880317 -0.01944172 0.05393276
+v 0.29821633 -0.01899098 0.06303054
+v 0.29212467 -0.02166091 0.06303053
+v 0.27540608 -0.02428625 0.06303052
+v 0.29795479 -0.01875811 0.04756945
+v 0.27540608 -0.02203245 0.07204608
+v 0.27540608 -0.02115569 0.07303809
+v 0.27540608 -0.01754461 0.07657957
+v 0.27540608 -0.01285368 0.08071727
+v 0.27540608 -0.01131810 0.08123642
+v 0.27540608 -0.00416032 0.08244948
+v 0.29212467 -0.00416031 0.07963277
+v 0.27505844 0.00493924 0.08257802
+v 0.27505844 0.00736663 0.03113185
+v 0.29125397 0.00409237 0.03306448
+v 0.29125397 -0.00331309 0.03300278
+v 0.29172282 -0.01357178 0.03771610
+v 0.28840270 -0.01808441 0.03995712
+v 0.29451668 -0.01681137 0.04149913
+v 0.30339264 -0.01420588 0.05393278
+v 0.30323955 -0.01287838 0.06328757
+v 0.29717341 -0.01816377 0.06812942
+v 0.29212467 -0.01910494 0.06947095
+v 0.29837261 -0.01074829 0.03880579
+v 0.30122071 -0.01294767 0.04521021
+v 0.30607490 -0.00908891 0.04892131
+v 0.29212467 -0.01490935 0.07402501
+v 0.29212467 -0.01036207 0.07771039
+v 0.29698525 -0.00904938 0.07690342
+v 0.29778896 -0.00416030 0.07748424
+v 0.29212467 0.00220988 0.07956083
+v 0.27505844 0.01364746 0.08081504
+v 0.29212147 0.00493925 0.07953001
+v 0.27505844 0.01471758 0.03461165
+v 0.29169729 0.01431634 0.03778817
+v 0.29826099 0.01147304 0.03889325
+v 0.29967705 0.00493940 0.03767505
+v 0.29969938 0.00221003 0.03765449
+v 0.29975997 -0.00416016 0.03761334
+v 0.30636512 -0.00965858 0.05393279
+v 0.30633641 -0.00959421 0.06041946
+v 0.30558374 -0.00729581 0.06649493
+v 0.29880637 -0.01255148 0.07155781
+v 0.30434946 -0.00416018 0.04314911
+v 0.30655329 -0.00416020 0.04770314
+v 0.30764086 -0.00416022 0.05393281
+v 0.30289510 -0.00421972 0.07155784
+v 0.29770922 0.00220989 0.07742774
+v 0.30617376 -0.00122780 0.06813463
+v 0.30617376 0.00198206 0.06813464
+v 0.27505844 0.01454901 0.08009544
+v 0.29212147 0.01098745 0.07760767
+v 0.29767733 0.00493926 0.07739690
+v 0.29683534 0.00963021 0.07679041
+v 0.27505844 0.01532191 0.03491492
+v 0.28836122 0.01882896 0.03998296
+v 0.29447203 0.01753610 0.04159177
+v 0.29779852 0.01944316 0.04766725
+v 0.30108993 0.01366741 0.04529769
+v 0.30603980 0.00979377 0.04899848
+v 0.30426652 0.00493938 0.04321082
+v 0.30107718 0.00221003 0.03931470
+v 0.30692963 -0.00421969 0.06328760
+v 0.30652778 0.00493936 0.04776486
+v 0.30760897 0.00220997 0.05393284
+v 0.30691369 0.00498389 0.06324651
+v 0.30592181 0.00220992 0.06839164
+v 0.30623117 0.00220992 0.06776456
+v 0.30557416 0.00805008 0.06642303
+v 0.27505844 0.02285603 0.07205652
+v 0.29212147 0.01553477 0.07393773
+v 0.30279942 0.00498386 0.07155788
+v 0.29868516 0.01321160 0.07150650
+v 0.29713513 0.01890811 0.06804217
+v 0.27505844 0.01997322 0.03891384
+v 0.27505844 0.02348522 0.04366322
+v 0.29169729 0.02036948 0.04470661
+v 0.29212147 0.02314835 0.05393292
+v 0.29865328 0.02013167 0.05393290
+v 0.30324275 0.01487603 0.05393288
+v 0.30631728 0.01032377 0.05393287
+v 0.30759302 0.00493934 0.05393285
+v 0.30630772 0.01029899 0.06035271
+v 0.30318535 0.01361781 0.06324654
+v 0.29212147 0.01979479 0.06938371
+v 0.27505844 0.02340091 0.07075097
+v 0.29815572 0.01973041 0.06303068
+v 0.29212147 0.02231118 0.06303069
+v 0.27505844 0.02579846 0.05393292
+v 0.27505844 0.02498606 0.06299472
+v 0.27505844 0.02498111 0.06303070
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 3
+f 2 6 26
+f 2 26 45
+f 2 45 64
+f 2 64 83
+f 2 83 99
+f 2 99 104
+f 2 104 103
+f 2 103 102
+f 2 102 89
+f 2 89 88
+f 2 88 68
+f 2 68 47
+f 2 47 27
+f 2 27 7
+f 3 12 13
+f 3 13 4
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 5
+f 4 13 18
+f 4 18 14
+f 5 17 6
+f 6 17 19
+f 6 19 20
+f 6 20 21
+f 6 21 22
+f 6 22 23
+f 6 23 24
+f 6 24 25
+f 6 25 26
+f 7 27 28
+f 7 28 8
+f 8 28 29
+f 8 29 9
+f 9 29 10
+f 10 29 11
+f 11 29 30
+f 11 30 31
+f 11 31 12
+f 12 31 13
+f 13 31 32
+f 13 32 18
+f 14 33 15
+f 14 18 33
+f 15 34 35
+f 15 35 16
+f 15 33 34
+f 16 35 36
+f 16 36 19
+f 16 19 17
+f 18 32 37
+f 18 37 38
+f 18 38 39
+f 18 39 33
+f 19 36 20
+f 20 36 40
+f 20 40 21
+f 21 40 22
+f 22 41 23
+f 22 40 41
+f 23 41 25
+f 23 25 24
+f 25 41 42
+f 25 42 43
+f 25 43 44
+f 25 44 26
+f 26 44 46
+f 26 46 45
+f 27 47 48
+f 27 48 28
+f 28 48 49
+f 28 49 50
+f 28 50 51
+f 28 51 52
+f 28 52 29
+f 29 52 37
+f 29 37 30
+f 30 37 32
+f 30 32 31
+f 33 39 53
+f 33 53 54
+f 33 54 34
+f 34 55 35
+f 34 54 55
+f 35 55 56
+f 35 56 42
+f 35 42 40
+f 35 40 36
+f 37 52 57
+f 37 57 39
+f 37 39 38
+f 39 58 59
+f 39 59 53
+f 39 57 58
+f 40 42 41
+f 42 56 55
+f 42 55 60
+f 42 60 43
+f 43 61 46
+f 43 46 44
+f 43 60 62
+f 43 62 63
+f 43 63 61
+f 45 46 65
+f 45 65 64
+f 46 61 66
+f 46 66 67
+f 46 67 65
+f 47 68 48
+f 48 68 69
+f 48 69 70
+f 48 70 49
+f 49 70 71
+f 49 71 72
+f 49 72 73
+f 49 73 74
+f 49 74 50
+f 50 74 75
+f 50 75 52
+f 50 52 51
+f 52 75 57
+f 53 59 54
+f 54 76 55
+f 54 59 76
+f 55 76 62
+f 55 62 60
+f 57 74 77
+f 57 77 58
+f 57 75 74
+f 58 77 59
+f 59 77 78
+f 59 78 79
+f 59 79 76
+f 61 63 66
+f 62 76 63
+f 63 80 66
+f 63 76 81
+f 63 81 82
+f 63 82 80
+f 64 65 84
+f 64 84 83
+f 65 67 84
+f 66 85 67
+f 66 80 85
+f 67 85 82
+f 67 82 86
+f 67 86 87
+f 67 87 84
+f 68 88 69
+f 69 89 90
+f 69 90 70
+f 69 88 89
+f 70 90 71
+f 71 73 72
+f 71 90 91
+f 71 91 92
+f 71 92 93
+f 71 93 73
+f 73 77 74
+f 73 93 94
+f 73 94 95
+f 73 95 77
+f 76 79 81
+f 77 95 78
+f 78 95 79
+f 79 82 81
+f 79 95 96
+f 79 96 82
+f 80 82 85
+f 82 96 97
+f 82 97 87
+f 82 87 86
+f 83 84 98
+f 83 98 99
+f 84 87 98
+f 87 97 100
+f 87 100 101
+f 87 101 98
+f 89 102 91
+f 89 91 90
+f 91 102 103
+f 91 103 101
+f 91 101 100
+f 91 100 92
+f 92 100 93
+f 93 100 96
+f 93 96 94
+f 94 96 95
+f 96 100 97
+f 98 101 99
+f 99 101 104
+f 101 103 104
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8c17a562c8435e4d867d98bde3da98be/mjcf/mesh/drawer_068_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,811 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.23672322 -0.13650741 -0.13289740
+v 0.23672322 -0.13645022 -0.13370649
+v 0.26882837 -0.14531309 -0.14276377
+v 0.26834363 -0.14551327 -0.13743168
+v 0.26817582 -0.14559904 -0.13289743
+v 0.26251424 0.02539786 -0.12827829
+v 0.23672322 0.10356298 -0.12827800
+v 0.23672322 -0.13256193 -0.14653946
+v 0.26035153 -0.13596407 -0.16911519
+v 0.25902158 -0.13722205 -0.16303581
+v 0.26460859 -0.14165355 -0.15565293
+v 0.26992838 -0.14531309 -0.14276377
+v 0.27376905 -0.14225393 -0.15565293
+v 0.27154419 -0.14551327 -0.13743168
+v 0.27293008 -0.14559904 -0.13289743
+v 0.29848493 0.02539786 -0.12827829
+v 0.23672322 0.13586971 -0.12827788
+v 0.23672322 -0.12967432 -0.15455164
+v 0.26081141 -0.12641497 -0.17814993
+v 0.26363909 -0.13184708 -0.17412699
+v 0.26646679 -0.13667883 -0.17010968
+v 0.26388768 -0.13830844 -0.16554736
+v 0.27329675 -0.14428385 -0.14609563
+v 0.27613065 -0.14488428 -0.13743168
+v 0.27161256 -0.13667883 -0.17010968
+v 0.27430974 -0.13842281 -0.16547994
+v 0.28294818 -0.13996673 -0.15565292
+v 0.28294818 -0.14222535 -0.14653949
+v 0.27734873 -0.14505584 -0.13289743
+v 0.29983352 0.07768902 -0.12827809
+v 0.28264987 -0.14396940 -0.13289743
+v 0.28750977 -0.14182514 -0.13289742
+v 0.29247531 -0.13930924 -0.13289741
+v 0.29674481 -0.13613573 -0.13289740
+v 0.29795668 -0.13167570 -0.13289738
+v 0.29883296 -0.12695834 -0.13289737
+v 0.29957871 -0.12244112 -0.13289735
+v 0.26805153 0.14647660 -0.12827784
+v 0.23672322 0.13586971 -0.12831159
+v 0.23672322 -0.12244103 -0.15861389
+v 0.25921422 -0.12035387 -0.17917249
+v 0.26416734 -0.12301275 -0.18011643
+v 0.26692668 -0.12770151 -0.17890284
+v 0.28294818 -0.14351195 -0.13743168
+v 0.27194195 -0.12770151 -0.17890284
+v 0.27483177 -0.13181850 -0.17422814
+v 0.27772782 -0.13593548 -0.16901404
+v 0.28294818 -0.13730781 -0.16271555
+v 0.28798829 -0.13642155 -0.16081082
+v 0.28926231 -0.13733645 -0.15565291
+v 0.29087192 -0.13856583 -0.14653948
+v 0.30006347 0.08678064 -0.12827806
+v 0.29276741 -0.13868023 -0.13664505
+v 0.29673239 -0.13613573 -0.13308282
+v 0.29758380 -0.13181864 -0.13664502
+v 0.29731035 -0.12893100 -0.14653944
+v 0.29924934 -0.12244111 -0.13743160
+v 0.29808098 -0.11334941 -0.15565283
+v 0.29983973 -0.09513765 -0.13289725
+v 0.30021262 0.09592945 -0.12827803
+v 0.27434703 0.14641941 -0.12827784
+v 0.27435945 0.14641941 -0.12851943
+v 0.27154419 0.14624792 -0.13742499
+v 0.26840577 0.14624792 -0.13742499
+v 0.26887188 0.14607639 -0.14265594
+v 0.23672322 0.13481191 -0.13742503
+v 0.23672322 -0.11334939 -0.15946789
+v 0.25866112 -0.11334932 -0.17972872
+v 0.26460859 -0.11334931 -0.18241444
+v 0.27376905 -0.11334930 -0.18385842
+v 0.27450862 -0.12329865 -0.18054346
+v 0.27805721 -0.12690099 -0.17835783
+v 0.28294818 -0.13027464 -0.17276166
+v 0.28294818 -0.13482048 -0.16726664
+v 0.28893915 -0.12850206 -0.17094683
+v 0.29030017 -0.13153263 -0.16421009
+v 0.29424029 -0.13101805 -0.15555176
+v 0.29545837 -0.13350541 -0.14653946
+v 0.29624763 -0.13502070 -0.13915657
+v 0.29693125 -0.12764443 -0.15244464
+v 0.29839793 -0.12244107 -0.14653942
+v 0.29688776 -0.11909598 -0.16108046
+v 0.29714877 -0.11334938 -0.16263118
+v 0.29736628 -0.10425775 -0.16419313
+v 0.29756516 -0.08604590 -0.16475494
+v 0.29954143 0.09592948 -0.13742518
+v 0.29803747 0.11411280 -0.15565199
+v 0.29986459 0.12323292 -0.12827793
+v 0.27474477 0.14639084 -0.12827784
+v 0.27781484 0.14590483 -0.13169397
+v 0.26981651 0.14607639 -0.14265594
+v 0.27376905 0.14296015 -0.15565188
+v 0.26460238 0.14235973 -0.15565189
+v 0.23672322 0.13343963 -0.14653848
+v 0.23672322 -0.11297772 -0.15948474
+v 0.25846847 -0.10425769 -0.17995343
+v 0.26460859 -0.10425768 -0.18303807
+v 0.27376905 -0.10425767 -0.18504953
+v 0.28294818 -0.11334931 -0.18281898
+v 0.28294818 -0.10425767 -0.18460567
+v 0.28294818 -0.12095427 -0.17999282
+v 0.28294818 -0.12550009 -0.17731836
+v 0.28829903 -0.11903873 -0.17905451
+v 0.29038718 -0.12221225 -0.17393594
+v 0.29524708 -0.12224088 -0.16437299
+v 0.29640300 -0.12515708 -0.15851838
+v 0.29729170 -0.12224091 -0.15555173
+v 0.29626629 -0.11334937 -0.16718791
+v 0.29660810 -0.10425773 -0.16874986
+v 0.29669510 -0.09922589 -0.16923303
+v 0.29733521 -0.09576650 -0.16562024
+v 0.29677588 -0.09316481 -0.16953642
+v 0.29681939 -0.08604589 -0.16967687
+v 0.29678210 0.08683797 -0.16954701
+v 0.29749680 0.07774633 -0.16474871
+v 0.29748436 0.08683796 -0.16474868
+v 0.29713013 0.11411283 -0.16261350
+v 0.29691262 0.11997377 -0.16118634
+v 0.29837307 0.12323299 -0.14653852
+v 0.29921204 0.12323295 -0.13742508
+v 0.29728550 0.09658716 -0.16563639
+v 0.29731035 0.10502120 -0.16411932
+v 0.29842900 0.13232455 -0.12827789
+v 0.28204083 0.14527583 -0.12827785
+v 0.28294818 0.14424661 -0.13742500
+v 0.27613686 0.14564754 -0.13742500
+v 0.27324082 0.14501858 -0.14603276
+v 0.28294818 0.14287432 -0.14653845
+v 0.28294818 0.14064433 -0.15565189
+v 0.28294818 0.13807127 -0.16265274
+v 0.27424138 0.13918629 -0.16543958
+v 0.27150070 0.13744230 -0.17009183
+v 0.26651028 0.13744230 -0.17009183
+v 0.26391254 0.13904335 -0.16551825
+v 0.26039502 0.13675615 -0.16906362
+v 0.23672322 0.13052348 -0.15455068
+v 0.23672322 -0.10425776 -0.15984992
+v 0.23672322 -0.10388609 -0.15986116
+v 0.23672322 -0.09490883 -0.16008587
+v 0.23672322 -0.08941954 -0.16018699
+v 0.23672322 -0.08578861 -0.16024316
+v 0.23672322 -0.08498809 -0.16025440
+v 0.25841875 -0.09513748 -0.18001520
+v 0.26460859 -0.09513747 -0.18324030
+v 0.27376905 -0.09513746 -0.18550462
+v 0.28294818 -0.09513746 -0.18529674
+v 0.28937418 -0.11334932 -0.18007147
+v 0.29027530 -0.10425768 -0.18106592
+v 0.29351939 -0.11334934 -0.17386286
+v 0.29476232 -0.10425771 -0.17386282
+v 0.29547079 -0.09576647 -0.17309304
+v 0.29526571 -0.08604587 -0.17423358
+v 0.29527815 0.07774636 -0.17412061
+v 0.29678210 0.07774634 -0.16956388
+v 0.29525328 0.08683799 -0.17410372
+v 0.29675103 0.09398548 -0.16944583
+v 0.29660810 0.10502122 -0.16867605
+v 0.29627251 0.11411284 -0.16717021
+v 0.29530301 0.12309010 -0.16443391
+v 0.29640300 0.12603485 -0.15846689
+v 0.29729792 0.12309007 -0.15552273
+v 0.29691883 0.12837921 -0.15240436
+v 0.29729170 0.12969433 -0.14653849
+v 0.29670132 0.10004656 -0.16926039
+v 0.29759002 0.13258189 -0.13671709
+v 0.29675725 0.13692756 -0.13320542
+v 0.29699962 0.13724202 -0.12827788
+v 0.28238264 0.14519007 -0.12827785
+v 0.28232671 0.14519007 -0.12851944
+v 0.29209001 0.14090155 -0.12827786
+v 0.29082221 0.13924341 -0.14653846
+v 0.28921882 0.13807124 -0.15565190
+v 0.28798209 0.13718496 -0.16080422
+v 0.27760974 0.13667038 -0.16894000
+v 0.27800748 0.12769315 -0.17835127
+v 0.27189222 0.12837931 -0.17883447
+v 0.26706339 0.12837931 -0.17883447
+v 0.26372610 0.13258203 -0.17410355
+v 0.26094191 0.12717853 -0.17812090
+v 0.23672322 0.12351893 -0.15847814
+v 0.23672322 -0.07695429 -0.16032741
+v 0.25833174 -0.06783400 -0.18009377
+v 0.26460859 -0.07695421 -0.18335823
+v 0.26460859 -0.08604584 -0.18331331
+v 0.27376905 -0.08604583 -0.18562819
+v 0.28294818 -0.08604583 -0.18550459
+v 0.29058604 -0.09513747 -0.18144234
+v 0.29067926 -0.08604584 -0.18156591
+v 0.29069791 0.07774639 -0.18158779
+v 0.29067306 0.08683802 -0.18157652
+v 0.29056118 0.09592965 -0.18142478
+v 0.29474990 0.10502124 -0.17386205
+v 0.29545837 0.09658719 -0.17303614
+v 0.29349452 0.11411287 -0.17386202
+v 0.29041825 0.12294719 -0.17389008
+v 0.28898265 0.12926557 -0.17087285
+v 0.29033125 0.13232468 -0.16420350
+v 0.29420301 0.13178144 -0.15552270
+v 0.29540244 0.13424015 -0.14653848
+v 0.29623521 0.13578398 -0.13927919
+v 0.29274875 0.13944349 -0.13671707
+v 0.29697476 0.13729920 -0.12827788
+v 0.29698718 0.13727063 -0.12831159
+v 0.28294818 0.13558395 -0.16720946
+v 0.28294818 0.13100957 -0.17271013
+v 0.28294818 0.12620646 -0.17726688
+v 0.28826175 0.11971654 -0.17901430
+v 0.28294818 0.12166065 -0.17994698
+v 0.27447754 0.12409081 -0.18046389
+v 0.27376905 0.11411291 -0.18380140
+v 0.26424815 0.12377632 -0.18004249
+v 0.25921422 0.12108886 -0.17916039
+v 0.23672322 0.12323303 -0.15862984
+v 0.23672322 -0.06737664 -0.16036671
+v 0.25820123 -0.02234728 -0.18020597
+v 0.25822609 -0.03146750 -0.18018915
+v 0.25825096 -0.04055912 -0.18016671
+v 0.25830689 -0.05877097 -0.18012183
+v 0.27376905 -0.07695420 -0.18566748
+v 0.26460859 -0.05877096 -0.18341997
+v 0.28294818 -0.07695420 -0.18554388
+v 0.29066684 -0.07695421 -0.18158836
+v 0.28294818 0.07774640 -0.18553769
+v 0.28294818 0.08683803 -0.18549271
+v 0.28294818 0.09592966 -0.18524546
+v 0.29026910 0.10502126 -0.18101459
+v 0.28934311 0.11411289 -0.18000881
+v 0.28294818 0.11411290 -0.18273948
+v 0.28294818 0.10502128 -0.18453186
+v 0.27376905 0.10502128 -0.18502630
+v 0.26460238 0.11411290 -0.18237988
+v 0.25864870 0.11411289 -0.17972226
+v 0.23672322 0.11448449 -0.15946705
+v 0.23672322 -0.05877104 -0.16039477
+v 0.25818881 -0.01325565 -0.18021156
+v 0.26460859 -0.02234727 -0.18350973
+v 0.26460859 -0.03146749 -0.18349291
+v 0.26460859 -0.04055911 -0.18347609
+v 0.27376905 -0.06783398 -0.18567870
+v 0.26460859 -0.01325564 -0.18352095
+v 0.27376905 0.06865478 -0.18566695
+v 0.27376905 0.07774640 -0.18566131
+v 0.27376905 0.08683803 -0.18560508
+v 0.27376905 0.09592966 -0.18545335
+v 0.26460238 0.10502127 -0.18304292
+v 0.25844982 0.10502126 -0.17995828
+v 0.23672322 0.11411282 -0.15949514
+v 0.23672322 -0.04965082 -0.16040035
+v 0.25818881 -0.00416403 -0.18021153
+v 0.26460859 -0.00416402 -0.18352652
+v 0.23672322 0.02311078 -0.16041694
+v 0.26460238 0.07774639 -0.18335766
+v 0.26460238 0.08683802 -0.18330705
+v 0.26460859 0.00492761 -0.18352088
+v 0.26460238 0.02539806 -0.18348147
+v 0.26460238 0.06865477 -0.18338579
+v 0.26460238 0.09592965 -0.18322838
+v 0.23672322 0.09630123 -0.16004022
+v 0.23672322 0.10502119 -0.15984353
+v 0.23672322 0.10536427 -0.15983230
+v 0.25841253 0.09592964 -0.18000888
+v 0.23672322 0.07783208 -0.16040550
+v 0.23672322 0.07828952 -0.16039988
+v 0.23672322 0.09550072 -0.16005708
+v 0.25820123 0.00492760 -0.18020587
+v 0.23672322 0.03268844 -0.16041690
+v 0.25837525 0.07774638 -0.18006514
+v 0.25838767 0.08683801 -0.18003702
+v 0.25823852 0.02311085 -0.18017772
+v 0.25828203 0.04135129 -0.18014394
+v 0.25831931 0.05953454 -0.18010454
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 17
+f 1 17 39
+f 1 39 66
+f 1 66 94
+f 1 94 136
+f 1 136 180
+f 1 180 213
+f 1 213 233
+f 1 233 247
+f 1 247 260
+f 1 260 259
+f 1 259 258
+f 1 258 264
+f 1 264 263
+f 1 263 262
+f 1 262 266
+f 1 266 251
+f 1 251 248
+f 1 248 234
+f 1 234 214
+f 1 214 181
+f 1 181 142
+f 1 142 141
+f 1 141 140
+f 1 140 139
+f 1 139 138
+f 1 138 137
+f 1 137 95
+f 1 95 67
+f 1 67 40
+f 1 40 18
+f 1 18 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 3
+f 3 12 14
+f 3 14 4
+f 3 11 13
+f 3 13 12
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 5 15 16
+f 5 16 6
+f 6 16 30
+f 6 30 52
+f 6 52 60
+f 6 60 88
+f 6 88 123
+f 6 123 167
+f 6 167 202
+f 6 202 170
+f 6 170 168
+f 6 168 124
+f 6 124 89
+f 6 89 61
+f 6 61 38
+f 6 38 17
+f 6 17 7
+f 8 18 9
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 11
+f 9 11 10
+f 11 22 13
+f 12 23 24
+f 12 24 14
+f 12 13 23
+f 13 22 21
+f 13 21 25
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 23
+f 14 24 29
+f 14 29 15
+f 15 29 16
+f 16 29 31
+f 16 31 32
+f 16 32 33
+f 16 33 34
+f 16 34 35
+f 16 35 36
+f 16 36 37
+f 16 37 30
+f 17 38 39
+f 18 40 19
+f 19 40 41
+f 19 41 42
+f 19 42 43
+f 19 43 20
+f 20 43 21
+f 21 43 45
+f 21 45 25
+f 23 28 44
+f 23 44 24
+f 24 44 29
+f 25 45 46
+f 25 46 47
+f 25 47 26
+f 26 47 48
+f 26 48 27
+f 27 48 49
+f 27 49 50
+f 27 50 28
+f 28 50 51
+f 28 51 44
+f 29 44 31
+f 30 37 52
+f 31 44 32
+f 32 44 51
+f 32 51 33
+f 33 51 53
+f 33 53 54
+f 33 54 34
+f 34 54 35
+f 35 54 55
+f 35 55 56
+f 35 56 36
+f 36 56 57
+f 36 57 37
+f 37 57 58
+f 37 58 59
+f 37 59 60
+f 37 60 52
+f 38 61 62
+f 38 62 63
+f 38 63 64
+f 38 64 39
+f 39 64 65
+f 39 65 66
+f 40 67 68
+f 40 68 41
+f 41 68 69
+f 41 69 42
+f 42 69 70
+f 42 70 43
+f 43 70 71
+f 43 71 45
+f 45 71 72
+f 45 72 46
+f 46 72 47
+f 47 72 73
+f 47 73 74
+f 47 74 49
+f 47 49 48
+f 49 74 75
+f 49 75 76
+f 49 76 77
+f 49 77 50
+f 50 77 78
+f 50 78 51
+f 51 78 79
+f 51 79 54
+f 51 54 53
+f 54 79 80
+f 54 80 56
+f 54 56 55
+f 56 80 81
+f 56 81 57
+f 57 81 58
+f 58 81 82
+f 58 82 83
+f 58 83 84
+f 58 84 85
+f 58 85 59
+f 59 85 60
+f 60 85 86
+f 60 86 87
+f 60 87 88
+f 61 89 62
+f 62 89 90
+f 62 90 63
+f 63 90 91
+f 63 91 65
+f 63 65 64
+f 65 91 92
+f 65 92 93
+f 65 93 94
+f 65 94 66
+f 67 95 68
+f 68 95 96
+f 68 96 97
+f 68 97 69
+f 69 97 98
+f 69 98 70
+f 70 99 71
+f 70 98 100
+f 70 100 99
+f 71 99 101
+f 71 101 72
+f 72 101 102
+f 72 102 73
+f 73 102 75
+f 73 75 74
+f 75 102 103
+f 75 103 104
+f 75 104 105
+f 75 105 106
+f 75 106 76
+f 76 106 77
+f 77 106 80
+f 77 80 78
+f 78 80 79
+f 80 106 107
+f 80 107 81
+f 81 107 82
+f 82 108 83
+f 82 107 106
+f 82 106 108
+f 83 108 109
+f 83 109 84
+f 84 109 110
+f 84 110 111
+f 84 111 85
+f 85 111 112
+f 85 112 113
+f 85 113 114
+f 85 114 115
+f 85 115 86
+f 86 115 116
+f 86 116 87
+f 87 117 118
+f 87 118 119
+f 87 119 120
+f 87 120 88
+f 87 116 121
+f 87 121 122
+f 87 122 117
+f 88 120 123
+f 89 124 90
+f 90 124 125
+f 90 125 126
+f 90 126 91
+f 91 126 127
+f 91 127 92
+f 92 127 128
+f 92 128 129
+f 92 129 130
+f 92 130 131
+f 92 131 132
+f 92 132 133
+f 92 133 134
+f 92 134 93
+f 93 134 135
+f 93 135 94
+f 94 135 136
+f 95 137 96
+f 96 137 138
+f 96 138 139
+f 96 139 140
+f 96 140 141
+f 96 141 142
+f 96 142 143
+f 96 143 144
+f 96 144 97
+f 97 144 145
+f 97 145 98
+f 98 145 146
+f 98 146 100
+f 99 147 103
+f 99 103 101
+f 99 100 147
+f 100 148 147
+f 100 146 148
+f 101 103 102
+f 103 147 149
+f 103 149 104
+f 104 149 105
+f 105 149 108
+f 105 108 106
+f 108 149 150
+f 108 150 109
+f 109 150 110
+f 110 150 151
+f 110 151 112
+f 110 112 111
+f 112 151 152
+f 112 152 113
+f 113 152 153
+f 113 153 154
+f 113 154 114
+f 114 116 115
+f 114 154 153
+f 114 153 155
+f 114 155 156
+f 114 156 116
+f 116 156 121
+f 117 122 157
+f 117 157 158
+f 117 158 118
+f 118 159 160
+f 118 160 161
+f 118 161 119
+f 118 158 159
+f 119 161 162
+f 119 162 163
+f 119 163 120
+f 120 163 123
+f 121 164 122
+f 121 156 164
+f 122 164 157
+f 123 163 165
+f 123 165 166
+f 123 166 167
+f 124 168 169
+f 124 169 125
+f 125 127 126
+f 125 169 168
+f 125 168 170
+f 125 170 171
+f 125 171 128
+f 125 128 127
+f 128 171 172
+f 128 172 129
+f 129 172 173
+f 129 173 130
+f 130 173 174
+f 130 174 131
+f 131 174 132
+f 132 174 175
+f 132 175 176
+f 132 176 177
+f 132 177 133
+f 133 135 134
+f 133 177 178
+f 133 178 135
+f 135 178 179
+f 135 179 136
+f 136 179 180
+f 142 181 143
+f 143 181 182
+f 143 182 183
+f 143 183 184
+f 143 184 144
+f 144 184 185
+f 144 185 145
+f 145 185 186
+f 145 186 146
+f 146 187 148
+f 146 186 187
+f 147 148 149
+f 148 150 149
+f 148 187 150
+f 150 187 152
+f 150 152 151
+f 152 187 188
+f 152 188 189
+f 152 189 153
+f 153 189 190
+f 153 190 155
+f 155 190 191
+f 155 191 192
+f 155 192 193
+f 155 193 156
+f 156 193 164
+f 157 164 192
+f 157 192 158
+f 158 192 194
+f 158 194 159
+f 159 194 195
+f 159 195 196
+f 159 196 160
+f 160 196 197
+f 160 197 198
+f 160 198 162
+f 160 162 161
+f 162 198 199
+f 162 199 200
+f 162 200 166
+f 162 166 163
+f 163 166 165
+f 164 193 192
+f 166 200 171
+f 166 171 201
+f 166 201 170
+f 166 170 202
+f 166 202 203
+f 166 203 167
+f 167 203 202
+f 170 201 171
+f 171 200 172
+f 172 200 199
+f 172 199 198
+f 172 198 173
+f 173 204 174
+f 173 198 197
+f 173 197 196
+f 173 196 204
+f 174 204 205
+f 174 205 175
+f 175 206 207
+f 175 207 208
+f 175 208 209
+f 175 209 176
+f 175 205 206
+f 176 209 177
+f 177 209 210
+f 177 210 211
+f 177 211 179
+f 177 179 178
+f 179 211 212
+f 179 212 213
+f 179 213 180
+f 181 214 215
+f 181 215 216
+f 181 216 217
+f 181 217 218
+f 181 218 182
+f 182 218 183
+f 183 219 185
+f 183 185 184
+f 183 218 217
+f 183 217 216
+f 183 216 220
+f 183 220 219
+f 185 219 221
+f 185 221 186
+f 186 188 187
+f 186 221 188
+f 188 221 222
+f 188 222 189
+f 189 223 190
+f 189 222 221
+f 189 221 223
+f 190 223 224
+f 190 224 191
+f 191 225 226
+f 191 226 192
+f 191 224 225
+f 192 226 194
+f 194 227 207
+f 194 207 195
+f 194 226 227
+f 195 207 196
+f 196 207 206
+f 196 206 205
+f 196 205 204
+f 207 227 228
+f 207 228 208
+f 208 228 209
+f 209 228 210
+f 210 228 229
+f 210 229 230
+f 210 230 231
+f 210 231 211
+f 211 231 212
+f 212 231 232
+f 212 232 213
+f 213 232 233
+f 214 234 215
+f 215 235 236
+f 215 236 237
+f 215 237 238
+f 215 238 220
+f 215 220 216
+f 215 234 235
+f 219 239 221
+f 219 220 238
+f 219 238 237
+f 219 237 236
+f 219 236 240
+f 219 240 239
+f 221 239 223
+f 223 241 242
+f 223 242 224
+f 223 239 241
+f 224 243 244
+f 224 244 225
+f 224 242 243
+f 225 230 229
+f 225 229 226
+f 225 244 230
+f 226 229 227
+f 227 229 228
+f 230 244 245
+f 230 245 231
+f 231 245 232
+f 232 245 246
+f 232 246 247
+f 232 247 233
+f 234 248 235
+f 235 249 250
+f 235 250 240
+f 235 240 236
+f 235 248 251
+f 235 251 266
+f 235 266 249
+f 239 240 250
+f 239 250 241
+f 241 250 254
+f 241 254 242
+f 242 252 253
+f 242 253 243
+f 242 254 255
+f 242 255 256
+f 242 256 252
+f 243 253 257
+f 243 257 244
+f 244 257 245
+f 245 257 246
+f 246 258 259
+f 246 259 260
+f 246 260 247
+f 246 257 253
+f 246 253 261
+f 246 261 262
+f 246 262 263
+f 246 263 264
+f 246 264 258
+f 249 265 254
+f 249 254 250
+f 249 266 262
+f 249 262 265
+f 252 267 268
+f 252 268 261
+f 252 261 253
+f 252 256 269
+f 252 269 270
+f 252 270 271
+f 252 271 267
+f 254 265 255
+f 255 265 256
+f 256 265 269
+f 261 268 262
+f 262 268 271
+f 262 271 270
+f 262 270 269
+f 262 269 265
+f 267 271 268
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8c17a562c8435e4d867d98bde3da98be/mjcf/mesh/drawer_068_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,415 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.23033214 -0.09522258 0.02210335
+v 0.22676989 -0.09519396 0.02210335
+v 0.22922456 -0.03997107 0.02109351
+v 0.26773075 -0.09522258 0.02210335
+v 0.22877055 -0.09522260 0.02654753
+v 0.22446492 -0.03146383 0.10858831
+v 0.22466947 -0.00416709 0.09947280
+v 0.22467446 0.00221358 0.09947283
+v 0.22825167 -0.05885558 0.02210348
+v 0.22458465 -0.09522297 0.12673095
+v 0.26833943 -0.03997107 0.02109351
+v 0.23211826 0.00221387 0.02109367
+v 0.26895808 -0.09520350 0.02210335
+v 0.26912770 -0.09522259 0.02378254
+v 0.22442999 -0.04966166 0.11770388
+v 0.22468942 -0.04057230 0.11770391
+v 0.22549268 0.00221355 0.10858844
+v 0.22458964 -0.09522297 0.12680669
+v 0.22458964 -0.09515621 0.12680669
+v 0.22472435 -0.06785950 0.12680679
+v 0.26835439 -0.00119106 0.02109366
+v 0.27539906 -0.00416683 0.03033551
+v 0.26902792 -0.09275233 0.02210336
+v 0.26896306 -0.09515582 0.02210335
+v 0.26835439 0.00221387 0.02109367
+v 0.26913269 -0.09522259 0.02382042
+v 0.22481915 -0.05876060 0.12680682
+v 0.22945405 0.00221352 0.11675716
+v 0.22522327 -0.04966170 0.12680686
+v 0.22697445 -0.05876063 0.13590982
+v 0.22614626 -0.09522300 0.13585919
+v 0.22617119 -0.08605733 0.13590972
+v 0.22621610 -0.07695843 0.13590976
+v 0.27539906 0.00221384 0.03044917
+v 0.27539906 -0.01454380 0.03499429
+v 0.26913269 -0.09515583 0.02376992
+v 0.27539906 -0.02257451 0.04368061
+v 0.26926241 -0.09522260 0.02832773
+v 0.22640569 -0.06785953 0.13590979
+v 0.23387942 0.00221351 0.11995141
+v 0.22924451 -0.04907039 0.13668001
+v 0.23147964 -0.05172188 0.14140195
+v 0.23319591 -0.04565594 0.14021517
+v 0.23012259 -0.06785956 0.14296744
+v 0.23060655 -0.05876065 0.14233620
+v 0.22616122 -0.09522300 0.13590969
+v 0.22616122 -0.09515624 0.13590969
+v 0.22996793 -0.08605736 0.14323251
+v 0.22998790 -0.07695846 0.14318206
+v 0.27539906 0.00221365 0.08247889
+v 0.27539906 -0.02306094 0.04508205
+v 0.26943204 -0.09522263 0.03571365
+v 0.23582519 0.00221350 0.12130233
+v 0.23708246 -0.05876066 0.14563146
+v 0.23658853 -0.04907041 0.14252562
+v 0.23903819 0.00221350 0.12217348
+v 0.23708246 -0.07695847 0.14752523
+v 0.23708246 -0.06785957 0.14700761
+v 0.22996294 -0.09522303 0.14323248
+v 0.22996294 -0.09515627 0.14323248
+v 0.23708246 -0.08605737 0.14762619
+v 0.27539906 -0.00316557 0.08246625
+v 0.26771577 0.00221355 0.10858844
+v 0.26918258 -0.05427792 0.13131416
+v 0.26935222 -0.06034386 0.13229892
+v 0.26948692 -0.06785952 0.13328368
+v 0.26890818 -0.07695844 0.13854849
+v 0.26953182 -0.07695842 0.13399068
+v 0.27539906 -0.02480636 0.05393252
+v 0.27083399 -0.09515611 0.09947247
+v 0.27082901 -0.09522287 0.09947247
+v 0.27063443 -0.09522283 0.09035685
+v 0.24643709 -0.06818386 0.14901507
+v 0.24625749 -0.05876067 0.14734853
+v 0.23931260 -0.04397732 0.14109895
+v 0.24041521 0.00221350 0.12252702
+v 0.24625749 -0.04966176 0.14436896
+v 0.24307441 -0.08605738 0.14943165
+v 0.24370304 -0.07695848 0.14938118
+v 0.23703755 -0.09522304 0.14755040
+v 0.23708246 -0.09522304 0.14757565
+v 0.27539906 -0.00416702 0.08245361
+v 0.26342013 0.00221352 0.11700967
+v 0.26826957 -0.05789270 0.13556895
+v 0.26868867 -0.06785954 0.13784149
+v 0.26891317 -0.08605734 0.13847270
+v 0.26410364 -0.06785956 0.14455826
+v 0.26356481 -0.07685356 0.14588391
+v 0.26456264 -0.08605736 0.14503796
+v 0.26950190 -0.08605732 0.13391488
+v 0.27539906 -0.02480636 0.05403352
+v 0.27077911 -0.09515614 0.10857546
+v 0.27082901 -0.09522287 0.09953559
+v 0.27539906 -0.02429136 0.06304814
+v 0.24961019 -0.07143620 0.14970946
+v 0.25266852 -0.07143620 0.14970946
+v 0.25560214 -0.06818386 0.14905295
+v 0.25542254 -0.05876067 0.14714652
+v 0.24625250 0.00221350 0.12277951
+v 0.25542254 -0.04966176 0.14390180
+v 0.25228437 0.00221350 0.12251437
+v 0.24373797 -0.09515629 0.14938111
+v 0.24766443 -0.08605738 0.14993666
+v 0.24828308 -0.07695848 0.14984832
+v 0.24370304 -0.09522305 0.14936848
+v 0.27539906 -0.01132979 0.08124154
+v 0.25686938 0.00221350 0.12155485
+v 0.26036677 -0.04468310 0.14072020
+v 0.26175376 -0.04966175 0.14188173
+v 0.26346004 -0.05876066 0.14357350
+v 0.26602945 -0.04966173 0.13590986
+v 0.26875352 -0.09522301 0.13768989
+v 0.26878346 -0.09515625 0.13763938
+v 0.26878346 -0.09522301 0.13762676
+v 0.26940710 -0.09522299 0.13308158
+v 0.26940710 -0.09515623 0.13309419
+v 0.26344009 -0.09522304 0.14588384
+v 0.26019216 -0.07981977 0.14969680
+v 0.26024205 -0.08605738 0.14972202
+v 0.26013728 -0.09210424 0.14965888
+v 0.26343510 -0.09514674 0.14589647
+v 0.27116327 -0.08605723 0.10857549
+v 0.26977629 -0.09522297 0.12680669
+v 0.27027521 -0.09522293 0.11770371
+v 0.27076914 -0.09522290 0.10863859
+v 0.27539906 -0.02204051 0.07206276
+v 0.27539906 -0.02116305 0.07306017
+v 0.25560214 -0.07685357 0.14986095
+v 0.25878521 -0.07375384 0.14949482
+v 0.25549737 0.00221350 0.12184523
+v 0.24375792 -0.09522305 0.14938111
+v 0.24833297 -0.09522305 0.14984825
+v 0.25542254 -0.08605738 0.15007554
+v 0.27539906 -0.01286534 0.08072389
+v 0.27065438 -0.08605726 0.11770374
+v 0.25946874 -0.09522305 0.14958311
+v 0.25563707 -0.09514675 0.14984825
+v 0.25560214 -0.09522305 0.14984825
+v 0.27539906 -0.01755784 0.07659534
+f 1 2 3
+f 1 3 11
+f 1 11 4
+f 1 4 14
+f 1 14 26
+f 1 26 38
+f 1 38 52
+f 1 52 72
+f 1 72 71
+f 1 71 93
+f 1 93 125
+f 1 125 124
+f 1 124 123
+f 1 123 115
+f 1 115 114
+f 1 114 112
+f 1 112 117
+f 1 117 136
+f 1 136 138
+f 1 138 132
+f 1 132 131
+f 1 131 105
+f 1 105 81
+f 1 81 80
+f 1 80 59
+f 1 59 46
+f 1 46 31
+f 1 31 18
+f 1 18 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 2 5 10
+f 2 10 6
+f 3 9 8
+f 3 8 12
+f 3 12 25
+f 3 25 21
+f 3 21 11
+f 4 11 13
+f 4 13 14
+f 6 15 8
+f 6 8 7
+f 6 10 15
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 28
+f 8 28 40
+f 8 40 53
+f 8 53 56
+f 8 56 76
+f 8 76 99
+f 8 99 101
+f 8 101 130
+f 8 130 107
+f 8 107 83
+f 8 83 63
+f 8 63 50
+f 8 50 34
+f 8 34 25
+f 8 25 12
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 15
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 13
+f 13 24 26
+f 13 26 14
+f 15 20 27
+f 15 27 16
+f 16 27 17
+f 17 27 29
+f 17 29 30
+f 17 30 28
+f 18 31 19
+f 19 31 32
+f 19 32 33
+f 19 33 20
+f 20 33 27
+f 21 25 22
+f 22 34 50
+f 22 50 62
+f 22 62 82
+f 22 82 106
+f 22 106 134
+f 22 134 139
+f 22 139 127
+f 22 127 126
+f 22 126 94
+f 22 94 91
+f 22 91 69
+f 22 69 51
+f 22 51 37
+f 22 37 35
+f 22 35 24
+f 22 24 23
+f 22 25 34
+f 24 35 36
+f 24 36 26
+f 26 36 35
+f 26 35 37
+f 26 37 38
+f 27 33 39
+f 27 39 29
+f 28 30 41
+f 28 41 42
+f 28 42 43
+f 28 43 40
+f 29 39 30
+f 30 39 44
+f 30 44 45
+f 30 45 41
+f 31 46 47
+f 31 47 32
+f 32 47 48
+f 32 48 33
+f 33 48 49
+f 33 49 39
+f 37 51 38
+f 38 51 52
+f 39 49 44
+f 40 43 53
+f 41 45 42
+f 42 45 54
+f 42 54 55
+f 42 55 43
+f 43 55 56
+f 43 56 53
+f 44 49 57
+f 44 57 58
+f 44 58 45
+f 45 58 54
+f 46 59 60
+f 46 60 47
+f 47 60 48
+f 48 60 61
+f 48 61 49
+f 49 61 57
+f 50 63 64
+f 50 64 65
+f 50 65 66
+f 50 66 67
+f 50 67 68
+f 50 68 62
+f 51 69 70
+f 51 70 71
+f 51 71 72
+f 51 72 52
+f 54 58 73
+f 54 73 74
+f 54 74 55
+f 55 75 76
+f 55 76 56
+f 55 74 77
+f 55 77 75
+f 57 61 78
+f 57 78 79
+f 57 79 58
+f 58 79 73
+f 59 80 61
+f 59 61 60
+f 61 80 81
+f 61 81 78
+f 62 68 82
+f 63 83 84
+f 63 84 64
+f 64 84 85
+f 64 85 65
+f 65 85 66
+f 66 85 67
+f 67 86 68
+f 67 85 87
+f 67 87 88
+f 67 88 89
+f 67 89 86
+f 68 86 90
+f 68 90 82
+f 69 91 70
+f 70 92 93
+f 70 93 71
+f 70 91 94
+f 70 94 92
+f 73 79 95
+f 73 95 74
+f 74 95 96
+f 74 96 97
+f 74 97 98
+f 74 98 77
+f 75 77 76
+f 76 77 99
+f 77 98 100
+f 77 100 101
+f 77 101 99
+f 78 81 102
+f 78 102 103
+f 78 103 79
+f 79 103 104
+f 79 104 95
+f 81 105 102
+f 82 90 106
+f 83 107 108
+f 83 108 109
+f 83 109 110
+f 83 110 111
+f 83 111 84
+f 84 111 110
+f 84 110 85
+f 85 110 87
+f 86 112 113
+f 86 113 114
+f 86 114 115
+f 86 115 116
+f 86 116 90
+f 86 89 117
+f 86 117 112
+f 87 110 118
+f 87 118 88
+f 88 118 89
+f 89 118 119
+f 89 119 120
+f 89 120 121
+f 89 121 117
+f 90 116 115
+f 90 115 106
+f 92 122 123
+f 92 123 124
+f 92 124 125
+f 92 125 93
+f 92 94 126
+f 92 126 127
+f 92 127 122
+f 95 104 128
+f 95 128 96
+f 96 129 97
+f 96 128 129
+f 97 129 98
+f 98 129 110
+f 98 110 109
+f 98 109 108
+f 98 108 100
+f 100 108 107
+f 100 107 130
+f 100 130 101
+f 102 131 132
+f 102 132 103
+f 102 105 131
+f 103 132 133
+f 103 133 104
+f 104 133 128
+f 106 115 134
+f 110 129 118
+f 112 114 113
+f 115 123 135
+f 115 135 134
+f 117 121 120
+f 117 120 136
+f 118 129 128
+f 118 128 133
+f 118 133 119
+f 119 133 120
+f 120 133 137
+f 120 137 138
+f 120 138 136
+f 122 127 139
+f 122 139 134
+f 122 134 135
+f 122 135 123
+f 132 138 133
+f 133 138 137
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8c17a562c8435e4d867d98bde3da98be/mjcf/mesh/drawer_068_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,40 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14789387 -0.13976665 0.01934748
+v 0.14789387 -0.13961378 0.01823596
+v 0.20640488 -0.13597254 0.01934749
+v 0.14789387 -0.09874017 0.01934763
+v 0.14789387 -0.13481898 0.00849269
+v 0.20640488 -0.13330411 0.00849270
+v 0.20640488 -0.10049130 0.01934762
+v 0.15450328 -0.09893475 0.01934763
+v 0.14789387 0.00221388 0.01820460
+v 0.14789387 0.00221392 0.00849320
+v 0.20640488 0.00221392 0.00849320
+v 0.20640488 0.00221389 0.01732155
+v 0.19119866 0.00221389 0.01755215
+v 0.15450328 0.00221388 0.01810578
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 8
+f 1 8 4
+f 1 4 9
+f 1 9 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 3 6 11
+f 3 11 12
+f 3 12 7
+f 4 8 9
+f 5 10 11
+f 5 11 6
+f 7 12 13
+f 7 13 14
+f 7 14 9
+f 7 9 8
+f 9 14 13
+f 9 13 12
+f 9 12 11
+f 9 11 10
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8c17a562c8435e4d867d98bde3da98be/mjcf/mesh/drawer_068_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,118 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.20640488 -0.12247086 0.11817295
+v 0.14537881 -0.11336951 0.11805629
+v 0.14537881 -0.12247087 0.11871995
+v 0.20640488 -0.12496298 0.11730505
+v 0.20640488 -0.11336951 0.11747283
+v 0.14537881 -0.11333641 0.11804171
+v 0.20640488 -0.10734275 0.11492753
+v 0.14537881 -0.12976187 0.11588286
+v 0.20640488 -0.12974531 0.11562759
+v 0.14537881 -0.10731958 0.11522654
+v 0.20640488 -0.10631345 0.11077038
+v 0.14537881 -0.10730966 0.11519008
+v 0.14537881 -0.13270406 0.10863336
+v 0.20037156 -0.13270075 0.10858960
+v 0.20640488 -0.13269744 0.10858960
+v 0.20640488 -0.13075805 0.11322082
+v 0.20640488 -0.10578061 0.10858970
+v 0.14537881 -0.10576406 0.10858970
+v 0.14537881 -0.13272060 0.10858960
+v 0.14537881 -0.13950832 0.04421216
+v 0.20640488 -0.13505693 0.04421217
+v 0.20640488 -0.10570115 0.09948045
+v 0.18202073 -0.10570445 0.09948045
+v 0.15450046 -0.10571438 0.09948045
+v 0.14537881 -0.10572100 0.09948045
+v 0.14537881 -0.10585318 0.04421228
+v 0.20640488 -0.10583994 0.04421228
+v 0.20037156 -0.10571765 0.09037119
+v 0.20640488 -0.10574739 0.07527419
+v 0.18202073 -0.10572096 0.09037119
+v 0.17285129 -0.10572427 0.09037119
+v 0.15450046 -0.10573420 0.09037119
+v 0.14537881 -0.10574082 0.09031285
+v 0.14537881 -0.10572100 0.09942939
+v 0.20640488 -0.10577713 0.06304342
+v 0.20037156 -0.10580689 0.05392687
+v 0.20077180 -0.10583994 0.04421228
+v 0.20640488 -0.10583663 0.04481762
+v 0.20037156 -0.10575731 0.07215268
+v 0.20640488 -0.10580689 0.05392687
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 16
+f 1 16 15
+f 1 15 21
+f 1 21 27
+f 1 27 38
+f 1 38 40
+f 1 40 35
+f 1 35 29
+f 1 29 22
+f 1 22 17
+f 1 17 11
+f 1 11 7
+f 1 7 5
+f 1 5 2
+f 2 6 10
+f 2 10 12
+f 2 12 18
+f 2 18 25
+f 2 25 34
+f 2 34 33
+f 2 33 26
+f 2 26 20
+f 2 20 19
+f 2 19 13
+f 2 13 8
+f 2 8 3
+f 2 5 7
+f 2 7 6
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 6 7 10
+f 7 11 12
+f 7 12 10
+f 8 13 14
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 9
+f 11 17 12
+f 12 17 18
+f 13 19 14
+f 14 19 20
+f 14 20 15
+f 15 20 21
+f 17 22 18
+f 18 22 23
+f 18 23 24
+f 18 24 25
+f 20 26 37
+f 20 37 27
+f 20 27 21
+f 22 28 23
+f 22 29 28
+f 23 28 30
+f 23 30 24
+f 24 30 31
+f 24 31 32
+f 24 32 33
+f 24 33 34
+f 24 34 25
+f 26 33 32
+f 26 32 31
+f 26 31 35
+f 26 35 36
+f 26 36 37
+f 27 37 38
+f 28 29 30
+f 29 35 39
+f 29 39 31
+f 29 31 30
+f 31 39 35
+f 35 40 36
+f 36 40 38
+f 36 38 37
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8c17a562c8435e4d867d98bde3da98be/mjcf/mesh/drawer_068_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,175 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14855265 -0.13845573 -0.12898792
+v 0.14855265 -0.13729012 -0.13410506
+v 0.23672322 -0.13647423 -0.13370197
+v 0.23672322 -0.13677729 -0.12898791
+v 0.14855265 -0.10190332 -0.12898778
+v 0.14855265 -0.12959725 -0.15411519
+v 0.16368215 -0.12978374 -0.15431827
+v 0.22789409 -0.12980706 -0.15458291
+v 0.22789409 -0.13269771 -0.14653331
+v 0.23672322 -0.13255784 -0.14653331
+v 0.23672322 -0.10262599 -0.12898779
+v 0.15450779 -0.10194995 -0.12898778
+v 0.14855265 0.09969429 -0.13195948
+v 0.14855265 -0.12491164 -0.15694914
+v 0.22789409 -0.12246393 -0.15858613
+v 0.23672322 -0.12246393 -0.15860767
+v 0.23672322 -0.12966720 -0.15453983
+v 0.23672322 0.09969430 -0.13338724
+v 0.14855265 0.09969440 -0.15941919
+v 0.14855265 -0.12227744 -0.15826612
+v 0.14855265 -0.11451473 -0.15909690
+v 0.23672322 -0.11334915 -0.15947230
+v 0.23672322 0.09969440 -0.15996999
+v 0.23672322 0.09547503 -0.16006540
+v 0.23672322 0.07827117 -0.16040702
+v 0.14855265 0.08682647 -0.15956387
+v 0.14855265 -0.11334916 -0.15917690
+v 0.23672322 -0.10425766 -0.15985382
+v 0.23672322 0.07782824 -0.16041010
+v 0.14855265 0.07771168 -0.15964390
+v 0.14855265 -0.10444416 -0.15937994
+v 0.23672322 -0.09490976 -0.16009071
+v 0.23672322 -0.10390800 -0.15986305
+v 0.23672322 0.03267392 -0.16042257
+v 0.14855265 0.03286041 -0.15977331
+v 0.14855265 0.04132247 -0.15976405
+v 0.14855265 0.05041395 -0.15974862
+v 0.14855265 0.05950542 -0.15972398
+v 0.14855265 0.06862021 -0.15969010
+v 0.14855265 -0.10425766 -0.15938302
+v 0.23672322 -0.08943157 -0.16018916
+v 0.23672322 0.02311622 -0.16042261
+v 0.14855265 0.03223100 -0.15977331
+v 0.14855265 -0.09497970 -0.15952453
+v 0.23672322 -0.08605141 -0.16024147
+v 0.23672322 -0.04963889 -0.16040441
+v 0.14855265 0.02311622 -0.15977027
+v 0.14855265 -0.08605141 -0.15963528
+v 0.23672322 -0.08497908 -0.16025376
+v 0.23672322 -0.05873036 -0.16039213
+v 0.14855265 -0.06733230 -0.15970906
+v 0.14855265 -0.03084984 -0.15974585
+v 0.14855265 -0.02234115 -0.15975197
+v 0.14855265 -0.01327299 -0.15975809
+v 0.14855265 -0.08565511 -0.15963835
+v 0.23672322 -0.07693662 -0.16032759
+v 0.23672322 -0.06737892 -0.16036756
+v 0.14855265 -0.07647039 -0.15969371
+v 0.23672322 -0.07642377 -0.16033065
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 11
+f 1 11 12
+f 1 12 5
+f 1 5 13
+f 1 13 19
+f 1 19 26
+f 1 26 30
+f 1 30 39
+f 1 39 38
+f 1 38 37
+f 1 37 36
+f 1 36 35
+f 1 35 43
+f 1 43 47
+f 1 47 54
+f 1 54 53
+f 1 53 52
+f 1 52 51
+f 1 51 58
+f 1 58 55
+f 1 55 48
+f 1 48 44
+f 1 44 40
+f 1 40 31
+f 1 31 27
+f 1 27 21
+f 1 21 20
+f 1 20 14
+f 1 14 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 3 9 10
+f 3 10 17
+f 3 17 16
+f 3 16 22
+f 3 22 28
+f 3 28 33
+f 3 33 32
+f 3 32 41
+f 3 41 45
+f 3 45 49
+f 3 49 56
+f 3 56 59
+f 3 59 57
+f 3 57 50
+f 3 50 46
+f 3 46 42
+f 3 42 34
+f 3 34 29
+f 3 29 25
+f 3 25 24
+f 3 24 23
+f 3 23 18
+f 3 18 11
+f 3 11 4
+f 5 12 13
+f 6 14 7
+f 7 14 8
+f 8 10 9
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 10
+f 11 18 13
+f 11 13 12
+f 13 18 23
+f 13 23 19
+f 14 20 15
+f 15 20 21
+f 15 21 22
+f 15 22 16
+f 19 23 24
+f 19 24 25
+f 19 25 26
+f 21 27 22
+f 22 27 28
+f 25 29 30
+f 25 30 26
+f 27 31 32
+f 27 32 33
+f 27 33 28
+f 29 34 35
+f 29 35 36
+f 29 36 37
+f 29 37 38
+f 29 38 39
+f 29 39 30
+f 31 40 41
+f 31 41 32
+f 34 42 43
+f 34 43 35
+f 40 44 45
+f 40 45 41
+f 42 46 43
+f 43 46 47
+f 44 48 45
+f 45 48 49
+f 46 50 51
+f 46 51 52
+f 46 52 53
+f 46 53 54
+f 46 54 47
+f 48 55 56
+f 48 56 49
+f 50 57 58
+f 50 58 51
+f 55 58 56
+f 56 58 59
+f 57 59 58
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8c17a562c8435e4d867d98bde3da98be/mjcf/mesh/drawer_068_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,142 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12696332 0.18021939 -0.05643135
+v 0.11779313 0.18000496 -0.05643135
+v 0.12696332 0.17346483 -0.01826899
+v 0.12932620 0.17333287 -0.01826899
+v 0.13195630 0.17353083 -0.02125369
+v 0.13483956 0.17657415 -0.05643136
+v 0.12090143 0.17358030 -0.02129105
+v 0.00488162 0.17080939 -0.05643138
+v 0.00488162 0.16240540 -0.01826903
+v 0.13548654 0.17012473 -0.01826901
+v 0.13429103 0.17549373 -0.04630056
+v 0.14118274 0.16487131 -0.01826902
+v 0.13896052 0.17153514 -0.05643138
+v 0.00488162 0.09596650 -0.05643166
+v 0.00488162 0.09596636 -0.01826928
+v 0.14130933 0.16449194 -0.01826903
+v 0.14147811 0.16582808 -0.04630059
+v 0.13950904 0.17080114 -0.05643138
+v 0.13946686 0.17076814 -0.05541531
+v 0.04842597 0.09596650 -0.05643166
+v 0.13316586 0.09596636 -0.01826928
+v 0.14289864 0.15965085 -0.01826904
+v 0.14152030 0.16621572 -0.05541533
+v 0.14152030 0.16624872 -0.05643140
+v 0.12680861 0.10361986 -0.05643163
+v 0.11776500 0.09596648 -0.05243088
+v 0.13398161 0.09596636 -0.01959914
+v 0.14392537 0.15054600 -0.01826908
+v 0.14298303 0.15894985 -0.01826905
+v 0.14853859 0.13006841 -0.04038361
+v 0.14853859 0.13289720 -0.04630071
+v 0.14853859 0.13333431 -0.04950955
+v 0.14296897 0.15965088 -0.02808233
+v 0.14296897 0.15965092 -0.03719334
+v 0.14853859 0.13340856 -0.05643152
+v 0.14853859 0.10606927 -0.05643162
+v 0.12378470 0.09596648 -0.05157918
+v 0.13651326 0.09596639 -0.02810125
+v 0.14853859 0.10863406 -0.04079086
+v 0.14853859 0.11415140 -0.03931156
+v 0.14853859 0.12325625 -0.03890809
+v 0.14853859 0.12536753 -0.03929284
+v 0.14853859 0.13340855 -0.05541545
+v 0.14853859 0.10606926 -0.05541555
+v 0.13596474 0.09596643 -0.03721972
+v 0.13343309 0.09596645 -0.04443681
+v 0.12838386 0.09596647 -0.04899044
+v 0.14853859 0.10686919 -0.04630081
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 13
+f 1 13 18
+f 1 18 24
+f 1 24 35
+f 1 35 36
+f 1 36 25
+f 1 25 20
+f 1 20 14
+f 1 14 8
+f 1 8 2
+f 2 7 3
+f 2 8 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 15
+f 3 15 21
+f 3 21 28
+f 3 28 29
+f 3 29 22
+f 3 22 16
+f 3 16 12
+f 3 12 10
+f 3 10 4
+f 4 10 5
+f 5 11 6
+f 5 10 11
+f 6 11 10
+f 6 10 12
+f 6 12 13
+f 8 14 15
+f 8 15 9
+f 12 16 17
+f 12 17 18
+f 12 18 19
+f 12 19 13
+f 13 19 18
+f 14 20 26
+f 14 26 37
+f 14 37 47
+f 14 47 46
+f 14 46 45
+f 14 45 38
+f 14 38 27
+f 14 27 21
+f 14 21 15
+f 16 22 17
+f 17 23 18
+f 17 22 23
+f 18 23 24
+f 20 25 26
+f 21 27 28
+f 22 29 30
+f 22 30 31
+f 22 31 32
+f 22 32 33
+f 22 33 24
+f 22 24 23
+f 24 33 34
+f 24 34 35
+f 25 36 26
+f 26 36 37
+f 27 38 39
+f 27 39 28
+f 28 39 40
+f 28 40 41
+f 28 41 42
+f 28 42 30
+f 28 30 29
+f 30 42 41
+f 30 41 40
+f 30 40 39
+f 30 39 48
+f 30 48 44
+f 30 44 36
+f 30 36 35
+f 30 35 43
+f 30 43 32
+f 30 32 31
+f 32 43 33
+f 33 43 35
+f 33 35 34
+f 36 44 38
+f 36 38 45
+f 36 45 46
+f 36 46 47
+f 36 47 37
+f 38 44 48
+f 38 48 39
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8c17a562c8435e4d867d98bde3da98be/mjcf/mesh/drawer_068_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,571 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.29212046 -0.08606903 -0.01326376
+v 0.28295061 -0.08606903 -0.01338466
+v 0.29212046 -0.09515364 -0.01341491
+v 0.29745637 -0.09515364 -0.01401338
+v 0.29760459 -0.08606903 -0.01392267
+v 0.29719946 -0.07697147 -0.01414630
+v 0.29212046 -0.07697147 -0.01357806
+v 0.28295061 -0.07697147 -0.01354179
+v 0.27762953 -0.07697147 -0.01411608
+v 0.27749119 -0.08606903 -0.01404962
+v 0.27778268 -0.09515364 -0.01417055
+v 0.28295061 -0.09515364 -0.01357813
+v 0.29212046 -0.10425121 -0.01385019
+v 0.29672022 -0.10883234 -0.01441241
+v 0.29702654 -0.10425121 -0.01424312
+v 0.30131009 -0.10425119 -0.01897041
+v 0.30185355 -0.09515362 -0.01897038
+v 0.30147312 -0.07697145 -0.01897031
+v 0.30200672 -0.08606901 -0.01897035
+v 0.29989210 -0.06871506 -0.01837786
+v 0.29674491 -0.07231269 -0.01440019
+v 0.29212046 -0.07082447 -0.01417046
+v 0.28295061 -0.07006095 -0.01407979
+v 0.27800502 -0.07127740 -0.01427323
+v 0.26676009 -0.06788684 -0.01712652
+v 0.26676009 -0.07693264 -0.01687870
+v 0.26676009 -0.08606902 -0.01690292
+v 0.26676009 -0.09488188 -0.01703594
+v 0.26676009 -0.10426413 -0.01724150
+v 0.26676009 -0.11227465 -0.01747729
+v 0.27812853 -0.10161123 -0.01431566
+v 0.27913148 -0.10766764 -0.01447286
+v 0.28249114 -0.10448414 -0.01404364
+v 0.28524307 -0.10986762 -0.01425523
+v 0.29212046 -0.10962174 -0.01429151
+v 0.29212046 -0.11416404 -0.01518620
+v 0.29212046 -0.12245924 -0.01810602
+v 0.29901268 -0.12245923 -0.02127971
+v 0.29978835 -0.11246875 -0.01848683
+v 0.30419048 -0.10425117 -0.02516061
+v 0.30339010 -0.11308990 -0.02516065
+v 0.30497111 -0.11334871 -0.02808649
+v 0.30468454 -0.08606899 -0.02516055
+v 0.30554422 -0.10425116 -0.02808645
+v 0.30570232 -0.08604310 -0.02751814
+v 0.30392862 -0.07079855 -0.02516049
+v 0.30394839 -0.05877630 -0.02808629
+v 0.29979330 -0.05877632 -0.02057220
+v 0.30508968 -0.06788680 -0.02808632
+v 0.29833580 -0.05147757 -0.02209554
+v 0.29212046 -0.05877634 -0.01692095
+v 0.29212046 -0.06626922 -0.01493213
+v 0.28295061 -0.06550570 -0.01470846
+v 0.26676009 -0.05877633 -0.01803325
+v 0.25544105 -0.11334867 -0.03939690
+v 0.25544105 -0.12244623 -0.03920349
+v 0.26676009 -0.11336169 -0.01762238
+v 0.28249114 -0.11308994 -0.01485977
+v 0.28295061 -0.12245925 -0.01706022
+v 0.28295061 -0.13039209 -0.02110443
+v 0.29212046 -0.12904623 -0.02189029
+v 0.29745143 -0.12776507 -0.02286355
+v 0.30123596 -0.12245922 -0.02516068
+v 0.30291085 -0.12244627 -0.02808652
+v 0.30467466 -0.12244623 -0.03719651
+v 0.30547505 -0.11334867 -0.03719648
+v 0.30590983 -0.09343242 -0.03211245
+v 0.30573197 -0.09594299 -0.02868488
+v 0.30591477 -0.08604308 -0.03207012
+v 0.30589500 -0.08076313 -0.03240863
+v 0.30561339 -0.07743729 -0.02886012
+v 0.30425965 -0.04967870 -0.03719624
+v 0.30212035 -0.01331430 -0.05541005
+v 0.30210553 -0.01331430 -0.05535564
+v 0.29869154 -0.01331433 -0.04607034
+v 0.30055416 -0.04894111 -0.02729433
+v 0.30031207 -0.05205991 -0.02516042
+v 0.30509956 -0.05877626 -0.03719628
+v 0.29743166 -0.01331434 -0.04480087
+v 0.29608286 -0.04542115 -0.02372770
+v 0.29266393 -0.04894113 -0.02112832
+v 0.28295061 -0.04967877 -0.01983466
+v 0.28295061 -0.05877634 -0.01641921
+v 0.26676009 -0.05101171 -0.01970168
+v 0.25544105 -0.10773225 -0.04079330
+v 0.26676009 -0.11818870 -0.01851103
+v 0.25544105 -0.12843793 -0.04059389
+v 0.27532718 -0.12956386 -0.02181171
+v 0.26676009 -0.12071221 -0.01916996
+v 0.28295061 -0.13494733 -0.02490683
+v 0.29260959 -0.13176383 -0.02516071
+v 0.29547022 -0.13061208 -0.02516071
+v 0.29984764 -0.12543566 -0.02516069
+v 0.29669551 -0.13609906 -0.03266272
+v 0.29901268 -0.12986150 -0.02808655
+v 0.30035653 -0.13246261 -0.03629583
+v 0.30257488 -0.13156965 -0.04630653
+v 0.30272312 -0.13156962 -0.05541048
+v 0.30473396 -0.12244620 -0.04630650
+v 0.30515391 -0.11334864 -0.04630647
+v 0.30568256 -0.10425112 -0.03719644
+v 0.30590983 -0.09343242 -0.03314012
+v 0.30591477 -0.08604308 -0.03323683
+v 0.30589500 -0.08076313 -0.03294060
+v 0.30552446 -0.06788676 -0.03719631
+v 0.30293556 -0.01331422 -0.07501437
+v 0.29303449 -0.01331435 -0.04134911
+v 0.29216493 -0.01331435 -0.04090781
+v 0.29178450 -0.01331435 -0.04073855
+v 0.28997128 -0.04413999 -0.02295392
+v 0.28295061 -0.04364824 -0.02266980
+v 0.28294567 -0.01331436 -0.03874366
+v 0.27325704 -0.01331435 -0.03974110
+v 0.26894879 -0.01331435 -0.04137329
+v 0.26699230 -0.01331434 -0.04455906
+v 0.26644389 -0.01331433 -0.04558673
+v 0.26285203 -0.01331430 -0.05541005
+v 0.25544105 -0.10582989 -0.04632458
+v 0.26258029 -0.01331426 -0.06452609
+v 0.25544105 -0.13122023 -0.04630653
+v 0.26884998 -0.13653905 -0.03202798
+v 0.27287661 -0.13219089 -0.02529976
+v 0.27378075 -0.13763905 -0.03028095
+v 0.28251583 -0.13507675 -0.02516073
+v 0.28295061 -0.13813082 -0.02947091
+v 0.29057898 -0.13718612 -0.03093986
+v 0.29303449 -0.13409321 -0.02797774
+v 0.29303449 -0.13858373 -0.03629585
+v 0.29788126 -0.13713433 -0.03873202
+v 0.29874094 -0.13797546 -0.04630656
+v 0.29901268 -0.13844132 -0.05541051
+v 0.29896821 -0.13858362 -0.06452655
+v 0.29884469 -0.13858359 -0.07363654
+v 0.29881504 -0.13857064 -0.07501483
+v 0.30245138 -0.13156958 -0.06452652
+v 0.30439799 -0.12244617 -0.05541045
+v 0.30390393 -0.12244613 -0.06452649
+v 0.30517862 -0.09516644 -0.05541035
+v 0.30531696 -0.08604300 -0.05541032
+v 0.30559363 -0.08604303 -0.04630637
+v 0.30554422 -0.07697135 -0.04630633
+v 0.26354372 -0.01331422 -0.07501437
+v 0.30519837 -0.07697132 -0.05541028
+v 0.30464502 -0.08604296 -0.06452636
+v 0.30384464 -0.08604292 -0.07501464
+v 0.25544105 -0.10483340 -0.05542852
+v 0.25544105 -0.10436744 -0.07501470
+v 0.25544105 -0.10439334 -0.07366059
+v 0.25544105 -0.10457455 -0.06454456
+v 0.25544105 -0.13250137 -0.05541049
+v 0.26969484 -0.14513175 -0.07501485
+v 0.26693301 -0.13895898 -0.04630656
+v 0.26795078 -0.13763902 -0.03719657
+v 0.27378075 -0.14074487 -0.03719658
+v 0.28295061 -0.14156016 -0.03719658
+v 0.29212541 -0.14134013 -0.04630657
+v 0.29212541 -0.14220716 -0.05541052
+v 0.29212541 -0.14254358 -0.06452656
+v 0.29212541 -0.14269885 -0.07363655
+v 0.29783680 -0.13919181 -0.07501483
+v 0.30199684 -0.13156954 -0.07501480
+v 0.30207095 -0.13156955 -0.07363651
+v 0.30331599 -0.12244610 -0.07363648
+v 0.30466973 -0.09516640 -0.06452639
+v 0.30390393 -0.09516636 -0.07501467
+v 0.25544105 -0.10444509 -0.07501470
+v 0.25544105 -0.13285069 -0.07500876
+v 0.27249125 -0.14540352 -0.07501485
+v 0.27785679 -0.14527418 -0.05824569
+v 0.27439340 -0.14439420 -0.05528963
+v 0.27046063 -0.14497648 -0.07146032
+v 0.27378075 -0.14310012 -0.04630658
+v 0.26733815 -0.14240120 -0.07501484
+v 0.28295061 -0.14361777 -0.04630658
+v 0.28224904 -0.14453654 -0.05528963
+v 0.28402273 -0.14462709 -0.06452657
+v 0.28470949 -0.14475647 -0.07363656
+v 0.28474407 -0.14476940 -0.07501485
+v 0.29103352 -0.14300943 -0.07501485
+v 0.29212541 -0.14267295 -0.07501484
+v 0.30322211 -0.12244609 -0.07501477
+v 0.26063862 -0.13445538 -0.07501481
+v 0.27315823 -0.14544234 -0.07501485
+v 0.27362760 -0.14545529 -0.07415039
+v 0.27664139 -0.14539062 -0.06452657
+v 0.27873623 -0.14527418 -0.05824569
+v 0.27943780 -0.14539062 -0.06452657
+v 0.28012949 -0.14546823 -0.07363656
+v 0.28016408 -0.14548115 -0.07501485
+v 0.27363747 -0.14546822 -0.07501485
+v 0.27917100 -0.14551998 -0.07501485
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 3
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 4
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 5
+f 5 18 6
+f 5 17 19
+f 5 19 18
+f 6 18 20
+f 6 20 21
+f 6 21 7
+f 7 21 22
+f 7 22 23
+f 7 23 8
+f 8 23 24
+f 8 24 9
+f 9 24 25
+f 9 25 26
+f 9 26 10
+f 10 27 28
+f 10 28 11
+f 10 26 27
+f 11 28 29
+f 11 29 30
+f 11 30 31
+f 11 31 12
+f 12 31 32
+f 12 32 33
+f 12 33 13
+f 13 33 34
+f 13 34 35
+f 13 35 14
+f 14 35 36
+f 14 36 37
+f 14 37 38
+f 14 38 39
+f 14 39 16
+f 14 16 15
+f 16 40 17
+f 16 39 41
+f 16 41 42
+f 16 42 40
+f 17 43 19
+f 17 40 44
+f 17 44 45
+f 17 45 43
+f 18 46 47
+f 18 47 48
+f 18 48 20
+f 18 19 49
+f 18 49 46
+f 19 43 49
+f 20 48 21
+f 21 48 50
+f 21 50 51
+f 21 51 52
+f 21 52 22
+f 22 52 53
+f 22 53 23
+f 23 53 24
+f 24 53 54
+f 24 54 25
+f 25 54 55
+f 25 55 26
+f 26 55 56
+f 26 56 27
+f 27 56 28
+f 28 56 29
+f 29 56 30
+f 30 56 57
+f 30 57 32
+f 30 32 31
+f 32 57 58
+f 32 58 34
+f 32 34 33
+f 34 58 36
+f 34 36 35
+f 36 58 59
+f 36 59 37
+f 37 59 60
+f 37 60 61
+f 37 61 62
+f 37 62 38
+f 38 62 63
+f 38 63 39
+f 39 63 64
+f 39 64 41
+f 40 42 44
+f 41 64 42
+f 42 64 65
+f 42 65 66
+f 42 66 44
+f 43 45 49
+f 44 67 68
+f 44 68 45
+f 44 66 67
+f 45 68 67
+f 45 67 69
+f 45 69 70
+f 45 70 71
+f 45 71 49
+f 46 49 47
+f 47 49 72
+f 47 72 73
+f 47 73 74
+f 47 74 75
+f 47 75 76
+f 47 76 77
+f 47 77 48
+f 48 77 50
+f 49 78 72
+f 49 71 78
+f 50 77 76
+f 50 76 75
+f 50 75 79
+f 50 79 80
+f 50 80 51
+f 51 80 81
+f 51 81 82
+f 51 82 83
+f 51 83 52
+f 52 83 53
+f 53 83 84
+f 53 84 54
+f 54 84 55
+f 55 85 118
+f 55 118 146
+f 55 146 149
+f 55 149 148
+f 55 148 147
+f 55 147 166
+f 55 166 167
+f 55 167 150
+f 55 150 120
+f 55 120 87
+f 55 87 56
+f 55 84 85
+f 56 86 57
+f 56 87 86
+f 57 86 58
+f 58 86 59
+f 59 88 60
+f 59 86 89
+f 59 89 88
+f 60 88 90
+f 60 90 61
+f 61 90 91
+f 61 91 92
+f 61 92 62
+f 62 93 64
+f 62 64 63
+f 62 92 94
+f 62 94 95
+f 62 95 93
+f 64 93 95
+f 64 95 96
+f 64 96 65
+f 65 96 97
+f 65 97 98
+f 65 98 99
+f 65 99 66
+f 66 99 100
+f 66 100 101
+f 66 101 67
+f 67 101 102
+f 67 102 103
+f 67 103 69
+f 69 103 104
+f 69 104 70
+f 70 104 105
+f 70 105 71
+f 71 105 78
+f 72 78 73
+f 73 106 142
+f 73 142 119
+f 73 119 117
+f 73 117 116
+f 73 116 115
+f 73 115 114
+f 73 114 113
+f 73 113 112
+f 73 112 109
+f 73 109 108
+f 73 108 107
+f 73 107 79
+f 73 79 75
+f 73 75 74
+f 73 78 106
+f 78 105 106
+f 79 107 80
+f 80 107 108
+f 80 108 109
+f 80 109 110
+f 80 110 81
+f 81 110 82
+f 82 84 83
+f 82 110 111
+f 82 111 84
+f 84 111 112
+f 84 112 113
+f 84 113 114
+f 84 114 115
+f 84 115 116
+f 84 116 117
+f 84 117 85
+f 85 117 119
+f 85 119 118
+f 86 87 89
+f 87 120 121
+f 87 121 89
+f 88 89 122
+f 88 122 123
+f 88 123 124
+f 88 124 90
+f 89 121 122
+f 90 124 125
+f 90 125 126
+f 90 126 127
+f 90 127 91
+f 91 127 92
+f 92 127 94
+f 94 127 126
+f 94 126 128
+f 94 128 129
+f 94 129 96
+f 94 96 95
+f 96 129 130
+f 96 130 97
+f 97 130 131
+f 97 131 98
+f 98 131 132
+f 98 132 133
+f 98 133 134
+f 98 134 135
+f 98 135 99
+f 99 135 136
+f 99 136 100
+f 100 136 137
+f 100 137 138
+f 100 138 101
+f 101 138 139
+f 101 139 140
+f 101 140 102
+f 102 140 103
+f 103 140 104
+f 104 140 141
+f 104 141 105
+f 105 141 106
+f 106 141 143
+f 106 143 139
+f 106 139 144
+f 106 144 145
+f 106 145 165
+f 106 165 181
+f 106 181 161
+f 106 161 134
+f 106 134 160
+f 106 160 180
+f 106 180 179
+f 106 179 178
+f 106 178 189
+f 106 189 191
+f 106 191 190
+f 106 190 183
+f 106 183 168
+f 106 168 151
+f 106 151 173
+f 106 173 182
+f 106 182 166
+f 106 166 147
+f 106 147 142
+f 109 112 110
+f 110 112 111
+f 118 119 146
+f 119 142 147
+f 119 147 148
+f 119 148 149
+f 119 149 146
+f 120 150 151
+f 120 151 152
+f 120 152 153
+f 120 153 121
+f 121 153 154
+f 121 154 123
+f 121 123 122
+f 123 125 124
+f 123 154 125
+f 125 154 155
+f 125 155 126
+f 126 155 128
+f 128 155 156
+f 128 156 129
+f 129 156 130
+f 130 156 157
+f 130 157 131
+f 131 157 158
+f 131 158 159
+f 131 159 132
+f 132 159 160
+f 132 160 133
+f 133 160 134
+f 134 161 162
+f 134 162 135
+f 135 162 136
+f 136 162 161
+f 136 161 137
+f 137 163 164
+f 137 164 138
+f 137 161 163
+f 138 164 139
+f 139 143 141
+f 139 141 140
+f 139 164 165
+f 139 165 144
+f 144 165 145
+f 150 167 151
+f 151 168 169
+f 151 169 170
+f 151 170 171
+f 151 171 172
+f 151 172 152
+f 151 167 173
+f 152 172 153
+f 153 172 154
+f 154 172 155
+f 155 172 174
+f 155 174 156
+f 156 174 157
+f 157 174 175
+f 157 175 176
+f 157 176 158
+f 158 176 177
+f 158 177 159
+f 159 177 178
+f 159 178 179
+f 159 179 180
+f 159 180 160
+f 161 181 163
+f 163 181 164
+f 164 181 165
+f 166 182 167
+f 167 182 173
+f 168 183 184
+f 168 184 185
+f 168 185 169
+f 169 185 187
+f 169 187 186
+f 169 186 174
+f 169 174 172
+f 169 172 170
+f 170 172 171
+f 174 186 175
+f 175 186 176
+f 176 186 187
+f 176 187 177
+f 177 187 188
+f 177 188 189
+f 177 189 178
+f 183 190 184
+f 184 190 185
+f 185 190 191
+f 185 191 187
+f 187 191 188
+f 188 191 189
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8c17a562c8435e4d867d98bde3da98be/mjcf/mesh/drawer_068_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,157 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13651326 -0.09517170 -0.02808187
+v 0.14853859 -0.10791233 -0.04083444
+v 0.14853859 -0.10732758 -0.04268068
+v 0.14853859 -0.10624869 -0.04630246
+v 0.14853859 -0.10593572 -0.04950734
+v 0.14853859 -0.10550744 -0.05541459
+v 0.14853859 -0.10550743 -0.05617394
+v 0.13596474 -0.09517166 -0.03719028
+v 0.13399568 -0.09517173 -0.01958019
+v 0.14391130 -0.14976642 -0.01814731
+v 0.14853859 -0.11150311 -0.03975127
+v 0.14853859 -0.13268536 -0.05617404
+v 0.12799005 -0.10290494 -0.05617393
+v 0.11779313 -0.09517161 -0.05230273
+v 0.12375657 -0.09517161 -0.05152105
+v 0.12834166 -0.09517162 -0.04898618
+v 0.13344716 -0.09517164 -0.04443011
+v 0.13309554 -0.09517173 -0.01814711
+v 0.14222353 -0.14118477 -0.01814728
+v 0.14278612 -0.15886690 -0.01814734
+v 0.14853859 -0.12944877 -0.04039530
+v 0.14853859 -0.12247312 -0.03893241
+v 0.14853859 -0.11926942 -0.03904779
+v 0.14853859 -0.11337263 -0.03937533
+v 0.14853859 -0.13271831 -0.05541469
+v 0.14146404 -0.16529888 -0.05617416
+v 0.04889011 -0.09517159 -0.05617390
+v 0.00488162 -0.09517173 -0.01814711
+v 0.14288457 -0.15886687 -0.02808210
+v 0.14853859 -0.13235597 -0.04630256
+v 0.14853859 -0.13141711 -0.04434463
+v 0.14108429 -0.16396482 -0.01814736
+v 0.14125307 -0.16427776 -0.02808212
+v 0.14136559 -0.16459890 -0.03719053
+v 0.14143591 -0.16492008 -0.04630268
+v 0.14146404 -0.16526595 -0.05541481
+v 0.14291271 -0.15886683 -0.03719051
+v 0.14132340 -0.16567772 -0.05617416
+v 0.00488162 -0.09517159 -0.05617390
+v 0.00488162 -0.16138704 -0.01814735
+v 0.13936840 -0.16982031 -0.05541482
+v 0.13939653 -0.16984500 -0.05617417
+v 0.13581003 -0.16888979 -0.01814738
+v 0.13475517 -0.17567590 -0.05617420
+v 0.00488162 -0.16970500 -0.05617417
+v 0.12464265 -0.17249705 -0.01814739
+v 0.13550061 -0.16916158 -0.01814738
+v 0.13194223 -0.17274411 -0.02159050
+v 0.13399568 -0.17606299 -0.05617420
+v 0.11779313 -0.17913492 -0.05617421
+v 0.12696332 -0.17258764 -0.01814739
+v 0.12696332 -0.17929962 -0.05617421
+v 0.12604912 -0.17929962 -0.05617421
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 17
+f 1 17 16
+f 1 16 15
+f 1 15 14
+f 1 14 27
+f 1 27 39
+f 1 39 28
+f 1 28 18
+f 1 18 9
+f 1 9 2
+f 2 10 11
+f 2 11 24
+f 2 24 23
+f 2 23 22
+f 2 22 21
+f 2 21 31
+f 2 31 30
+f 2 30 25
+f 2 25 12
+f 2 12 7
+f 2 7 6
+f 2 6 5
+f 2 5 4
+f 2 4 3
+f 2 9 10
+f 7 12 26
+f 7 26 38
+f 7 38 42
+f 7 42 44
+f 7 44 49
+f 7 49 52
+f 7 52 53
+f 7 53 50
+f 7 50 45
+f 7 45 39
+f 7 39 27
+f 7 27 13
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 9 18 19
+f 9 19 10
+f 10 19 18
+f 10 18 28
+f 10 28 40
+f 10 40 46
+f 10 46 51
+f 10 51 47
+f 10 47 43
+f 10 43 32
+f 10 32 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 11
+f 12 25 26
+f 13 27 14
+f 20 29 30
+f 20 30 31
+f 20 31 21
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 20 34 35
+f 20 35 36
+f 20 36 26
+f 20 26 29
+f 25 30 29
+f 25 29 37
+f 25 37 26
+f 26 37 29
+f 26 36 38
+f 28 39 45
+f 28 45 40
+f 32 41 42
+f 32 42 33
+f 32 43 44
+f 32 44 41
+f 33 42 34
+f 34 42 38
+f 34 38 35
+f 35 38 36
+f 40 45 46
+f 41 44 42
+f 43 47 44
+f 44 47 48
+f 44 48 49
+f 45 50 46
+f 46 50 51
+f 47 51 48
+f 48 51 52
+f 48 52 49
+f 50 53 51
+f 51 53 52
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8c17a562c8435e4d867d98bde3da98be/mjcf/mesh/drawer_068_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,115 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.23671440 -0.13653359 -0.13289036
+v 0.14856312 -0.13845846 -0.12898169
+v 0.23671440 -0.11045185 -0.13289027
+v 0.25488658 -0.13875118 -0.13289037
+v 0.14856312 -0.10192638 -0.12898155
+v 0.14856312 -0.13867501 -0.12830113
+v 0.23672486 -0.10043059 -0.13289023
+v 0.25488658 -0.09822103 -0.13289022
+v 0.25543059 -0.10447299 -0.07502352
+v 0.25543059 -0.13285653 -0.07501443
+v 0.25488658 -0.13916023 -0.12861383
+v 0.14856312 -0.10550768 -0.05542499
+v 0.14856312 -0.13875123 -0.11919623
+v 0.25488658 -0.13918830 -0.12830113
+v 0.14856312 -0.10593678 -0.04952060
+v 0.25543059 -0.10485003 -0.05544339
+v 0.25543059 -0.10457730 -0.06455748
+v 0.25543059 -0.10439681 -0.07366238
+v 0.25543059 -0.10437675 -0.07502352
+v 0.25543059 -0.13249971 -0.05542509
+v 0.14856312 -0.13862693 -0.11729247
+v 0.25488658 -0.13886351 -0.11918703
+v 0.14856312 -0.10624557 -0.04631089
+v 0.25543059 -0.10584456 -0.04632929
+v 0.25543059 -0.13122052 -0.04631098
+v 0.14856312 -0.13234736 -0.04631099
+v 0.14856312 -0.10733232 -0.04268733
+v 0.25543059 -0.10774136 -0.04079278
+v 0.14856312 -0.10791379 -0.04083877
+v 0.25543059 -0.12844955 -0.04059052
+v 0.14856312 -0.13141301 -0.04435205
+v 0.25542013 -0.10775339 -0.04078358
+v 0.25543059 -0.11337156 -0.03939488
+v 0.14856312 -0.11150284 -0.03976274
+v 0.25543059 -0.12246648 -0.03921097
+v 0.14856312 -0.12944005 -0.04039739
+v 0.14856312 -0.11337156 -0.03938568
+v 0.14856312 -0.11926241 -0.03905461
+v 0.14856312 -0.12246648 -0.03893506
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 7
+f 1 7 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 13
+f 2 13 21
+f 2 21 26
+f 2 26 31
+f 2 31 36
+f 2 36 39
+f 2 39 38
+f 2 38 37
+f 2 37 34
+f 2 34 29
+f 2 29 27
+f 2 27 23
+f 2 23 15
+f 2 15 12
+f 2 12 5
+f 3 5 7
+f 4 8 19
+f 4 19 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 6
+f 5 12 8
+f 5 8 7
+f 6 11 14
+f 6 14 13
+f 8 12 15
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 9 19 18
+f 9 18 17
+f 9 17 16
+f 9 16 24
+f 9 24 28
+f 9 28 33
+f 9 33 35
+f 9 35 30
+f 9 30 25
+f 9 25 20
+f 9 20 10
+f 10 20 14
+f 10 14 11
+f 13 14 22
+f 13 22 21
+f 14 20 22
+f 15 23 16
+f 16 23 24
+f 20 25 26
+f 20 26 22
+f 21 22 26
+f 23 27 24
+f 24 27 29
+f 24 29 28
+f 25 30 31
+f 25 31 26
+f 28 29 32
+f 28 32 33
+f 29 34 32
+f 30 35 36
+f 30 36 31
+f 32 34 33
+f 33 34 37
+f 33 37 38
+f 33 38 39
+f 33 39 35
+f 35 39 36
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8c17a562c8435e4d867d98bde3da98be/mjcf/mesh/drawer_068_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,217 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.20637746 0.02976520 0.00849330
+v 0.26729270 0.02976520 0.00849330
+v 0.20637746 0.02976517 0.01731698
+v 0.20637746 0.13327192 0.00849368
+v 0.26809292 0.03224505 0.01747832
+v 0.26804984 0.02976517 0.01747831
+v 0.26731118 0.03211995 0.00849331
+v 0.26873927 0.07774751 0.01747849
+v 0.26865308 0.06864703 0.01747845
+v 0.26851766 0.05954653 0.01747842
+v 0.23333873 0.02976512 0.02883954
+v 0.20637746 0.10546984 0.02883982
+v 0.20637746 0.13373830 0.01151923
+v 0.23708131 0.14422665 0.00849372
+v 0.26819758 0.02976516 0.01995611
+v 0.26745275 0.05044607 0.00849338
+v 0.26758816 0.06864706 0.00849344
+v 0.26760049 0.07762242 0.00849348
+v 0.26760049 0.07774754 0.00849348
+v 0.26872079 0.08684800 0.01747852
+v 0.26912706 0.09593709 0.02403556
+v 0.26913937 0.08684797 0.02403752
+v 0.26910859 0.07774748 0.02532021
+v 0.26860383 0.02976512 0.02883954
+v 0.20637746 0.13583135 0.02883993
+v 0.20637746 0.13464833 0.01747869
+v 0.23708131 0.14527316 0.01747873
+v 0.24624690 0.14494327 0.01747873
+v 0.24611764 0.14364647 0.00849372
+v 0.20637746 0.13508059 0.02062973
+v 0.20637746 0.13586549 0.02658920
+v 0.26750815 0.08684803 0.00849351
+v 0.26836993 0.09593712 0.01747855
+v 0.26630781 0.11401300 0.00849361
+v 0.26568611 0.12323862 0.00849364
+v 0.26904703 0.10198890 0.02883980
+v 0.26925017 0.09705188 0.02883979
+v 0.26925633 0.09593707 0.02859280
+v 0.26926248 0.09593707 0.02883978
+v 0.26925017 0.08684795 0.02859476
+v 0.26924401 0.08509611 0.02883974
+v 0.26920092 0.07936280 0.02883972
+v 0.26918862 0.07774746 0.02883972
+v 0.26916399 0.07459642 0.02883970
+v 0.26905935 0.06930677 0.02733587
+v 0.23622569 0.14584190 0.02883997
+v 0.23693972 0.14581916 0.02678244
+v 0.23886026 0.14596702 0.02883997
+v 0.24406169 0.14593290 0.02883997
+v 0.24611149 0.14571677 0.02678244
+v 0.24704097 0.14578502 0.02883997
+v 0.25330732 0.14444269 0.02883996
+v 0.25542482 0.14371467 0.02658923
+v 0.25542482 0.14267952 0.01747872
+v 0.24624690 0.14363511 0.00849372
+v 0.26712651 0.09593715 0.00849354
+v 0.26632629 0.12323859 0.01747865
+v 0.26350089 0.13233912 0.00849368
+v 0.26455348 0.13233909 0.01747869
+v 0.26521213 0.13233905 0.02658919
+v 0.26673871 0.12323855 0.02658915
+v 0.26706495 0.12099755 0.02883987
+v 0.26925017 0.08654081 0.02883975
+v 0.25522169 0.14393078 0.02883996
+v 0.26210974 0.13952843 0.02883994
+v 0.26204204 0.13942605 0.02658921
+v 0.26162961 0.13882318 0.01747871
+v 0.26092171 0.13792454 0.00849370
+v 0.25542482 0.14103009 0.00849371
+v 0.26532293 0.13233904 0.02883992
+v 0.26096481 0.13783354 0.00849370
+v 0.26294074 0.13767421 0.02883994
+v 0.26680642 0.12323854 0.02883988
+f 1 2 6
+f 1 6 15
+f 1 15 24
+f 1 24 11
+f 1 11 3
+f 1 3 12
+f 1 12 25
+f 1 25 31
+f 1 31 30
+f 1 30 26
+f 1 26 13
+f 1 13 4
+f 1 4 14
+f 1 14 29
+f 1 29 55
+f 1 55 69
+f 1 69 68
+f 1 68 71
+f 1 71 58
+f 1 58 35
+f 1 35 34
+f 1 34 56
+f 1 56 32
+f 1 32 19
+f 1 19 18
+f 1 18 17
+f 1 17 16
+f 1 16 7
+f 1 7 2
+f 2 5 6
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 5
+f 3 11 12
+f 4 13 14
+f 5 15 6
+f 5 10 15
+f 7 16 8
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 9
+f 9 22 23
+f 9 23 24
+f 9 24 15
+f 9 15 10
+f 11 24 44
+f 11 44 43
+f 11 43 42
+f 11 42 41
+f 11 41 63
+f 11 63 39
+f 11 39 37
+f 11 37 36
+f 11 36 62
+f 11 62 73
+f 11 73 70
+f 11 70 72
+f 11 72 65
+f 11 65 64
+f 11 64 52
+f 11 52 51
+f 11 51 49
+f 11 49 48
+f 11 48 46
+f 11 46 25
+f 11 25 12
+f 13 26 14
+f 14 27 28
+f 14 28 29
+f 14 26 30
+f 14 30 31
+f 14 31 27
+f 19 32 20
+f 20 32 33
+f 20 33 21
+f 21 33 34
+f 21 34 35
+f 21 35 36
+f 21 36 37
+f 21 37 38
+f 21 38 22
+f 22 38 39
+f 22 39 40
+f 22 40 23
+f 23 41 42
+f 23 42 43
+f 23 43 44
+f 23 44 45
+f 23 45 24
+f 23 40 41
+f 24 45 44
+f 25 46 31
+f 27 46 47
+f 27 47 48
+f 27 48 49
+f 27 49 50
+f 27 50 28
+f 27 31 46
+f 28 50 51
+f 28 51 52
+f 28 52 53
+f 28 53 54
+f 28 54 55
+f 28 55 29
+f 32 56 33
+f 33 56 34
+f 35 57 36
+f 35 58 59
+f 35 59 60
+f 35 60 57
+f 36 57 61
+f 36 61 62
+f 37 39 38
+f 39 63 40
+f 40 63 41
+f 46 48 47
+f 49 51 50
+f 52 64 53
+f 53 64 65
+f 53 65 66
+f 53 66 67
+f 53 67 54
+f 54 67 68
+f 54 68 69
+f 54 69 55
+f 57 60 70
+f 57 70 61
+f 58 71 67
+f 58 67 59
+f 59 67 66
+f 59 66 60
+f 60 66 72
+f 60 72 70
+f 61 70 73
+f 61 73 62
+f 65 72 66
+f 67 71 68
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8c17a562c8435e4d867d98bde3da98be/mjcf/mesh/drawer_068_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,535 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.27089043 0.09593237 0.09948020
+v 0.27006317 0.10505122 0.08126970
+v 0.27014527 0.10505119 0.09036905
+v 0.27083990 0.09594711 0.10859140
+v 0.27083990 0.09593234 0.10859140
+v 0.26926118 0.09593263 0.02885362
+v 0.26926118 0.09594740 0.02885362
+v 0.26922960 0.10100902 0.02973040
+v 0.26979795 0.10505129 0.06304731
+v 0.26994951 0.10505125 0.07215850
+v 0.26940011 0.11068406 0.06304733
+v 0.26945694 0.11105331 0.07215852
+v 0.26946958 0.11138317 0.08126972
+v 0.26833290 0.12324441 0.09948030
+v 0.26835815 0.12324438 0.10859150
+v 0.26926118 0.11073307 0.12455086
+v 0.26916014 0.10900974 0.13062893
+v 0.26929275 0.10294367 0.13214546
+v 0.26940643 0.09594702 0.13306959
+v 0.26940643 0.09593225 0.13306959
+v 0.22873849 0.09593263 0.02885362
+v 0.26924855 0.09705524 0.02885363
+v 0.26904647 0.10199869 0.02885364
+v 0.26706360 0.12100437 0.02885371
+v 0.26898333 0.10705044 0.03571371
+v 0.26914120 0.10872449 0.04196953
+v 0.26929907 0.10250089 0.03571370
+v 0.26959587 0.10505132 0.05393610
+v 0.26921698 0.10977814 0.04804760
+v 0.26929275 0.11015233 0.05393611
+v 0.26621740 0.13234860 0.05393620
+v 0.26819397 0.12324445 0.09036911
+v 0.26638159 0.13234857 0.06304741
+v 0.26651421 0.13234853 0.07215860
+v 0.26662155 0.13234850 0.08126980
+v 0.26666577 0.13234847 0.09036915
+v 0.26660892 0.13234843 0.09948034
+v 0.26821292 0.12324435 0.11770269
+v 0.26890754 0.11391873 0.12727593
+v 0.26758142 0.12324431 0.12681388
+v 0.26752459 0.11415012 0.13592506
+v 0.26861074 0.10560741 0.13547480
+v 0.26878125 0.09594700 0.13763111
+v 0.26878125 0.09593223 0.13763111
+v 0.20638376 0.10547486 0.02885366
+v 0.22457698 0.09593227 0.12681378
+v 0.26680468 0.12324467 0.02885372
+v 0.26701307 0.12324465 0.03571377
+v 0.26597744 0.13234864 0.04482501
+v 0.26249162 0.14005430 0.04482503
+v 0.26262423 0.14019706 0.05393622
+v 0.26270633 0.14023150 0.06304744
+v 0.26275053 0.14020190 0.07215862
+v 0.26278209 0.14008863 0.08126982
+v 0.26630581 0.13234840 0.10859154
+v 0.26276316 0.13990150 0.09036917
+v 0.26266211 0.13959126 0.09948036
+v 0.26553539 0.13234837 0.11770273
+v 0.26317993 0.13287516 0.12696796
+v 0.26196115 0.13019663 0.13434931
+v 0.26389984 0.12411086 0.13680186
+v 0.26179066 0.12164896 0.14210979
+v 0.26317993 0.11415009 0.14359077
+v 0.26389352 0.10505099 0.14457414
+v 0.26348305 0.09593220 0.14588925
+v 0.20638376 0.13582978 0.02885377
+v 0.20638376 0.10591281 0.09948024
+v 0.22612413 0.09593224 0.13592499
+v 0.20638376 0.10598171 0.10859144
+v 0.20638376 0.10595218 0.10543984
+v 0.26532068 0.13234869 0.02885376
+v 0.26565537 0.13234867 0.03571381
+v 0.26230847 0.13981799 0.03571383
+v 0.25565889 0.14460877 0.04482505
+v 0.25559574 0.14474660 0.05393624
+v 0.25542525 0.14458404 0.07215864
+v 0.26238426 0.13912839 0.10859156
+v 0.25542525 0.14432306 0.08126984
+v 0.25542525 0.14389958 0.09036919
+v 0.26174646 0.13841442 0.11770275
+v 0.26087500 0.13759705 0.12404148
+v 0.25766072 0.13626270 0.13010771
+v 0.25984567 0.12771502 0.14041553
+v 0.25623987 0.12411083 0.14324722
+v 0.25542525 0.11415008 0.14741773
+v 0.25882265 0.09919171 0.14950292
+v 0.26331254 0.09593220 0.14607881
+v 0.26346410 0.09607499 0.14590108
+v 0.26341991 0.09593220 0.14596032
+v 0.20638376 0.13571651 0.03571382
+v 0.23361992 0.14592834 0.04482506
+v 0.23385356 0.14593821 0.03571386
+v 0.23622797 0.14584961 0.02885381
+v 0.22993202 0.09593221 0.14327082
+v 0.20638376 0.10782318 0.11527379
+v 0.26293997 0.13768111 0.02885378
+v 0.26211271 0.13952750 0.02885378
+v 0.25522317 0.14393427 0.02885380
+v 0.25458536 0.14464327 0.03611669
+v 0.25096061 0.14602683 0.03942232
+v 0.25101114 0.14603661 0.05393625
+v 0.25453484 0.14498291 0.06236025
+v 0.25106797 0.14605143 0.04482506
+v 0.25088484 0.14600706 0.05886507
+v 0.25542525 0.14322007 0.09948038
+v 0.25542525 0.14225990 0.10859157
+v 0.24624971 0.14491387 0.09036919
+v 0.24624971 0.14540628 0.08126984
+v 0.25542525 0.14078768 0.11770276
+v 0.25493268 0.13816820 0.12696798
+v 0.25154159 0.13704558 0.13161242
+v 0.25569679 0.13248123 0.13601991
+v 0.25373285 0.12869977 0.14125675
+v 0.24624971 0.12324425 0.14502443
+v 0.24624971 0.11415008 0.14799827
+v 0.25562732 0.10494757 0.14913566
+v 0.25270352 0.10185054 0.14971620
+v 0.25562732 0.09593219 0.14988206
+v 0.25584835 0.09593219 0.14985835
+v 0.20638376 0.13340208 0.10859154
+v 0.23469345 0.14583967 0.05393625
+v 0.23927175 0.14613510 0.05393625
+v 0.23821084 0.14617945 0.04482506
+v 0.23843818 0.14613517 0.03571386
+v 0.23989691 0.14605641 0.02995568
+v 0.23885496 0.14597763 0.02885381
+v 0.23708047 0.09593220 0.14763092
+v 0.22993202 0.09594698 0.14327082
+v 0.20638376 0.12324434 0.11849651
+v 0.20638376 0.11415019 0.11799887
+v 0.20638376 0.11196404 0.11706286
+v 0.25330343 0.14444634 0.02885380
+v 0.24624971 0.14623361 0.04482506
+v 0.24907877 0.14591360 0.03334424
+v 0.24611078 0.14612532 0.03611670
+v 0.24624971 0.14617448 0.05393625
+v 0.24624971 0.14605630 0.06092664
+v 0.24624971 0.14594303 0.06548816
+v 0.24624971 0.14573620 0.07215865
+v 0.24624971 0.14420481 0.09948038
+v 0.24624971 0.14324466 0.10859158
+v 0.23708047 0.14455445 0.09036919
+v 0.23708047 0.14385523 0.09948038
+v 0.23708047 0.14507639 0.08126984
+v 0.24054734 0.14606614 0.06137687
+v 0.24624971 0.14175764 0.11770276
+v 0.24624971 0.13913818 0.12681394
+v 0.24624971 0.13717852 0.13184939
+v 0.24624971 0.13379587 0.13641090
+v 0.24624971 0.12924631 0.14169514
+v 0.23708047 0.12872932 0.14124490
+v 0.23708047 0.12324425 0.14392256
+v 0.23708047 0.11415008 0.14651727
+v 0.24643284 0.10494757 0.14919490
+v 0.24960923 0.10185054 0.14971620
+v 0.24824521 0.09594696 0.14987021
+v 0.24824521 0.09593219 0.14987021
+v 0.20638376 0.13241240 0.11109148
+v 0.23390407 0.13664182 0.13086599
+v 0.23123288 0.13784816 0.12478793
+v 0.23708047 0.14134406 0.11770276
+v 0.23708047 0.14290492 0.10859157
+v 0.23708047 0.14546047 0.07215864
+v 0.23733306 0.14577071 0.06386498
+v 0.24295965 0.14605641 0.02995568
+v 0.24406475 0.14594316 0.02885381
+v 0.24366059 0.09593219 0.14939628
+v 0.23708047 0.09594697 0.14763092
+v 0.22996358 0.10505099 0.14319977
+v 0.23018461 0.11415010 0.14282065
+v 0.23128339 0.12324426 0.14162403
+v 0.20638376 0.13053642 0.11575963
+v 0.24704538 0.14578561 0.02885381
+v 0.23701101 0.13841438 0.12741819
+v 0.24001058 0.13711943 0.13176646
+v 0.23701101 0.13385004 0.13524978
+v 0.23228748 0.12801045 0.14065250
+v 0.23708047 0.10505098 0.14735846
+v 0.24366059 0.09594696 0.14939628
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 20
+f 1 20 44
+f 1 44 65
+f 1 65 89
+f 1 89 87
+f 1 87 119
+f 1 119 118
+f 1 118 157
+f 1 157 167
+f 1 167 127
+f 1 127 94
+f 1 94 68
+f 1 68 46
+f 1 46 21
+f 1 21 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 2
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 3
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 4
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 4 18 19
+f 4 19 20
+f 4 20 5
+f 6 21 45
+f 6 45 66
+f 6 66 93
+f 6 93 126
+f 6 126 166
+f 6 166 173
+f 6 173 132
+f 6 132 98
+f 6 98 97
+f 6 97 96
+f 6 96 71
+f 6 71 47
+f 6 47 24
+f 6 24 23
+f 6 23 22
+f 6 22 7
+f 7 22 8
+f 8 22 23
+f 8 23 24
+f 8 24 25
+f 8 25 26
+f 8 26 27
+f 8 27 28
+f 8 28 9
+f 9 28 26
+f 9 26 29
+f 9 29 30
+f 9 30 10
+f 10 30 11
+f 11 30 31
+f 11 31 32
+f 11 32 14
+f 11 14 12
+f 12 14 13
+f 14 32 33
+f 14 33 34
+f 14 34 35
+f 14 35 36
+f 14 36 15
+f 15 36 37
+f 15 37 38
+f 15 38 16
+f 16 38 39
+f 16 39 17
+f 17 39 40
+f 17 40 41
+f 17 41 42
+f 17 42 18
+f 18 42 43
+f 18 43 19
+f 19 43 44
+f 19 44 20
+f 21 46 45
+f 24 47 26
+f 24 26 25
+f 26 47 29
+f 26 28 27
+f 29 31 30
+f 29 47 48
+f 29 48 31
+f 31 48 49
+f 31 49 50
+f 31 50 51
+f 31 51 33
+f 31 33 32
+f 33 51 34
+f 34 51 35
+f 35 51 52
+f 35 52 36
+f 36 52 53
+f 36 53 54
+f 36 54 37
+f 37 55 38
+f 37 54 56
+f 37 56 57
+f 37 57 55
+f 38 40 39
+f 38 55 40
+f 40 55 58
+f 40 58 59
+f 40 59 60
+f 40 60 61
+f 40 61 41
+f 41 61 62
+f 41 62 63
+f 41 63 64
+f 41 64 43
+f 41 43 42
+f 43 64 65
+f 43 65 44
+f 45 46 67
+f 45 67 70
+f 45 70 69
+f 45 69 95
+f 45 95 131
+f 45 131 130
+f 45 130 129
+f 45 129 172
+f 45 172 158
+f 45 158 120
+f 45 120 90
+f 45 90 66
+f 46 68 69
+f 46 69 70
+f 46 70 67
+f 47 71 72
+f 47 72 49
+f 47 49 48
+f 49 72 73
+f 49 73 50
+f 50 73 74
+f 50 74 51
+f 51 75 52
+f 51 74 75
+f 52 75 53
+f 53 75 54
+f 54 75 76
+f 54 76 56
+f 55 57 77
+f 55 77 58
+f 56 76 78
+f 56 78 57
+f 57 78 79
+f 57 79 77
+f 58 80 81
+f 58 81 59
+f 58 77 80
+f 59 81 60
+f 60 81 82
+f 60 82 83
+f 60 83 61
+f 61 83 62
+f 62 84 85
+f 62 85 63
+f 62 83 84
+f 63 85 86
+f 63 86 64
+f 64 86 87
+f 64 87 88
+f 64 88 65
+f 65 88 89
+f 66 90 91
+f 66 91 92
+f 66 92 93
+f 68 94 95
+f 68 95 69
+f 71 96 72
+f 72 96 97
+f 72 97 73
+f 73 97 98
+f 73 98 74
+f 74 98 99
+f 74 99 100
+f 74 100 75
+f 75 101 102
+f 75 102 76
+f 75 100 103
+f 75 103 101
+f 76 102 104
+f 76 104 78
+f 77 79 105
+f 77 105 106
+f 77 106 80
+f 78 104 79
+f 79 107 105
+f 79 104 108
+f 79 108 107
+f 80 106 109
+f 80 109 81
+f 81 109 110
+f 81 110 82
+f 82 110 111
+f 82 111 112
+f 82 112 83
+f 83 112 113
+f 83 113 84
+f 84 113 114
+f 84 114 85
+f 85 114 115
+f 85 115 116
+f 85 116 86
+f 86 116 117
+f 86 117 118
+f 86 118 119
+f 86 119 87
+f 87 89 88
+f 90 120 91
+f 91 121 122
+f 91 122 123
+f 91 123 92
+f 91 120 121
+f 92 123 124
+f 92 124 125
+f 92 125 126
+f 92 126 93
+f 94 127 168
+f 94 168 128
+f 94 128 129
+f 94 129 130
+f 94 130 131
+f 94 131 95
+f 98 132 100
+f 98 100 99
+f 100 133 103
+f 100 132 134
+f 100 134 135
+f 100 135 133
+f 101 136 104
+f 101 104 102
+f 101 103 133
+f 101 133 136
+f 104 137 138
+f 104 138 139
+f 104 139 108
+f 104 136 137
+f 105 107 140
+f 105 140 141
+f 105 141 106
+f 106 141 109
+f 107 142 143
+f 107 143 140
+f 107 108 144
+f 107 144 142
+f 108 139 145
+f 108 145 144
+f 109 141 146
+f 109 146 147
+f 109 147 110
+f 110 147 111
+f 111 147 148
+f 111 148 149
+f 111 149 113
+f 111 113 112
+f 113 150 114
+f 113 149 150
+f 114 150 151
+f 114 151 152
+f 114 152 115
+f 115 152 153
+f 115 153 154
+f 115 154 155
+f 115 155 117
+f 115 117 116
+f 117 155 118
+f 118 156 157
+f 118 155 156
+f 120 158 159
+f 120 159 160
+f 120 160 161
+f 120 161 162
+f 120 162 143
+f 120 143 142
+f 120 142 144
+f 120 144 121
+f 121 144 163
+f 121 163 164
+f 121 164 145
+f 121 145 122
+f 122 145 136
+f 122 136 133
+f 122 133 123
+f 123 133 124
+f 124 133 165
+f 124 165 125
+f 125 165 126
+f 126 165 166
+f 127 167 179
+f 127 179 168
+f 128 168 169
+f 128 169 129
+f 129 169 170
+f 129 170 171
+f 129 171 172
+f 132 173 134
+f 133 135 165
+f 134 173 166
+f 134 166 165
+f 134 165 135
+f 136 145 137
+f 137 145 138
+f 138 145 139
+f 140 143 162
+f 140 162 141
+f 141 162 146
+f 144 145 163
+f 145 164 163
+f 146 161 147
+f 146 162 161
+f 147 174 175
+f 147 175 148
+f 147 161 174
+f 148 175 149
+f 149 151 150
+f 149 175 176
+f 149 176 151
+f 151 176 177
+f 151 177 152
+f 152 177 171
+f 152 171 153
+f 153 178 154
+f 153 171 170
+f 153 170 178
+f 154 179 155
+f 154 178 179
+f 155 179 156
+f 156 179 167
+f 156 167 157
+f 158 172 159
+f 159 177 176
+f 159 176 175
+f 159 175 174
+f 159 174 160
+f 159 172 177
+f 160 174 161
+f 168 179 178
+f 168 178 169
+f 169 178 170
+f 171 177 172
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8c17a562c8435e4d867d98bde3da98be/mjcf/mesh/drawer_068_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,526 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.29212129 0.08683909 -0.01321258
+v 0.28295248 0.08683909 -0.01327913
+v 0.28295248 0.07773991 -0.01341831
+v 0.29212129 0.07773991 -0.01353932
+v 0.29718549 0.07773991 -0.01415642
+v 0.29760751 0.08683909 -0.01392044
+v 0.29759745 0.09593827 -0.01392646
+v 0.29212129 0.09593827 -0.01328515
+v 0.28295248 0.09593827 -0.01347271
+v 0.27767225 0.09593827 -0.01411401
+v 0.27740096 0.08683909 -0.01399304
+v 0.27746627 0.07773991 -0.01402937
+v 0.27789331 0.07176759 -0.01422300
+v 0.28295248 0.07051684 -0.01401730
+v 0.29212129 0.07140800 -0.01413830
+v 0.29677854 0.07297143 -0.01438030
+v 0.30149106 0.07773993 -0.01897227
+v 0.30201858 0.08683911 -0.01897224
+v 0.30198844 0.09593829 -0.01897221
+v 0.30142071 0.10503747 -0.01897217
+v 0.29714529 0.10503745 -0.01417447
+v 0.29212129 0.10503745 -0.01373887
+v 0.28295248 0.10503745 -0.01384777
+v 0.27834547 0.10968085 -0.01440436
+v 0.27807417 0.10503745 -0.01428942
+v 0.26676012 0.11402720 -0.01735678
+v 0.26676012 0.10547522 -0.01713295
+v 0.26676012 0.08683910 -0.01683052
+v 0.26676012 0.07781809 -0.01678820
+v 0.26676012 0.07773992 -0.01678820
+v 0.26676012 0.09593828 -0.01696359
+v 0.26676012 0.06864073 -0.01703024
+v 0.26676012 0.06032327 -0.01767763
+v 0.28295248 0.06596725 -0.01468283
+v 0.29212129 0.06685841 -0.01494297
+v 0.29212129 0.05955719 -0.01700002
+v 0.29178468 -0.01331435 -0.04073470
+v 0.29216651 -0.01331435 -0.04091015
+v 0.29302561 -0.01331435 -0.04134576
+v 0.29831588 0.05234978 -0.02216076
+v 0.29977285 0.05955721 -0.02064216
+v 0.29991351 0.06942246 -0.01839755
+v 0.30230495 0.05955722 -0.02515551
+v 0.30393774 0.05955723 -0.02808374
+v 0.30511839 0.06864077 -0.02808371
+v 0.30467627 0.08683913 -0.02515541
+v 0.30462102 0.09593831 -0.02515538
+v 0.30500786 0.11413668 -0.02808354
+v 0.30385737 0.11121305 -0.02515532
+v 0.30344037 0.11387089 -0.02515531
+v 0.29984318 0.11326113 -0.01846394
+v 0.29673835 0.10966521 -0.01439832
+v 0.29212129 0.11063454 -0.01425310
+v 0.28295248 0.11063454 -0.01425915
+v 0.28295248 0.11518413 -0.01482785
+v 0.26676012 0.11541866 -0.01767138
+v 0.25544105 0.12322027 -0.03904018
+v 0.25544105 0.11413672 -0.03922171
+v 0.26676012 0.05378813 -0.01889371
+v 0.28295248 0.05955719 -0.01637687
+v 0.28294244 -0.01331436 -0.03874423
+v 0.29743166 -0.01331434 -0.04480034
+v 0.29868767 -0.01331433 -0.04607086
+v 0.30210399 -0.01331430 -0.05535771
+v 0.30676626 -0.00460589 -0.07500829
+v 0.30563586 0.07809956 -0.02879758
+v 0.30570620 0.08683914 -0.02758149
+v 0.30569112 0.09592268 -0.02768431
+v 0.30546504 0.11413672 -0.03720099
+v 0.30465115 0.12322027 -0.03720096
+v 0.30303342 0.12322023 -0.02808351
+v 0.30206881 0.12020279 -0.02515529
+v 0.30561576 0.10450594 -0.02888824
+v 0.29915992 0.12323584 -0.02118039
+v 0.29212129 0.12323583 -0.01793755
+v 0.29212129 0.11516850 -0.01512430
+v 0.26676012 0.12182874 -0.01923227
+v 0.28295248 0.12323582 -0.01684854
+v 0.25544105 0.12927076 -0.04055873
+v 0.25544105 0.10844583 -0.04071610
+v 0.26676012 0.05150552 -0.01964998
+v 0.27325616 -0.01331435 -0.03974249
+v 0.30211403 -0.01331430 -0.05541216
+v 0.30672104 0.00552515 -0.07500825
+v 0.30589208 0.10109767 -0.03245779
+v 0.30590214 0.09592270 -0.03224606
+v 0.30590716 0.08683916 -0.03213114
+v 0.30590214 0.08138277 -0.03231266
+v 0.30293295 -0.01331422 -0.07500832
+v 0.30511839 0.11413675 -0.04630634
+v 0.30473155 0.12322030 -0.04630631
+v 0.30589208 0.10109767 -0.03292970
+v 0.30575141 0.10450596 -0.03646292
+v 0.30275711 0.13231951 -0.05541162
+v 0.30260136 0.13231948 -0.04630627
+v 0.30131522 0.13231945 -0.03720092
+v 0.29863743 0.13194420 -0.02897889
+v 0.29797425 0.12992735 -0.02515525
+v 0.29756731 0.12864532 -0.02276549
+v 0.30139058 0.12323585 -0.02515528
+v 0.29212129 0.12991171 -0.02178536
+v 0.28295248 0.13120935 -0.02098676
+v 0.26676012 0.12318893 -0.01978282
+v 0.27378369 0.12997424 -0.02200317
+v 0.25544105 0.13206933 -0.04632442
+v 0.26676012 0.12437714 -0.02101098
+v 0.26890034 0.13725988 -0.03209466
+v 0.25544105 0.10647593 -0.04630637
+v 0.26257513 -0.01331426 -0.06452356
+v 0.26284642 -0.01331430 -0.05541216
+v 0.26644361 -0.01331433 -0.04558685
+v 0.26698620 -0.01331434 -0.04456439
+v 0.26895562 -0.01331435 -0.04136996
+v 0.30320425 0.12322041 -0.07500782
+v 0.30476670 0.09592282 -0.06452316
+v 0.30525906 0.09592278 -0.05541176
+v 0.26353974 -0.01331422 -0.07500832
+v 0.30438488 0.12322033 -0.05541166
+v 0.30250591 0.13231955 -0.06452302
+v 0.29881829 0.13933940 -0.07500776
+v 0.29884843 0.13935503 -0.07363439
+v 0.29904437 0.13940190 -0.06452300
+v 0.29907451 0.13926116 -0.05541160
+v 0.29878312 0.13879210 -0.04630625
+v 0.29763764 0.13768203 -0.03720090
+v 0.29673333 0.13690029 -0.03261496
+v 0.29212129 0.13446132 -0.02677061
+v 0.29212129 0.13299167 -0.02515524
+v 0.28434915 0.13557134 -0.02515523
+v 0.28295248 0.13575895 -0.02486483
+v 0.27377865 0.13453948 -0.02574815
+v 0.27377865 0.13382030 -0.02515524
+v 0.26801612 0.13829177 -0.03720090
+v 0.26695104 0.13965198 -0.04630625
+v 0.26989007 0.14582766 -0.07500773
+v 0.25544105 0.13330447 -0.05542977
+v 0.27377865 0.13841682 -0.03030383
+v 0.27377865 0.14157498 -0.03720089
+v 0.25544105 0.10549100 -0.05541172
+v 0.25544105 0.10520962 -0.06452312
+v 0.25544105 0.10497514 -0.07500788
+v 0.30302840 0.12459623 -0.07500781
+v 0.30329468 0.12322040 -0.07363445
+v 0.30387746 0.12322037 -0.06452306
+v 0.30197336 0.13231959 -0.07500778
+v 0.30204370 0.13231958 -0.07363441
+v 0.30152622 0.13338273 -0.07500778
+v 0.29212129 0.14359194 -0.07500774
+v 0.29212129 0.14360757 -0.07363437
+v 0.29212129 0.14354500 -0.06452298
+v 0.29212129 0.14318537 -0.05541158
+v 0.29212129 0.14226293 -0.04630624
+v 0.29212129 0.14005844 -0.03720090
+v 0.29212129 0.13769765 -0.03133234
+v 0.28294746 0.13896402 -0.02942052
+v 0.28335440 0.13585276 -0.02515523
+v 0.27377865 0.14392016 -0.04630623
+v 0.27160829 0.14538985 -0.06452298
+v 0.27013625 0.14578075 -0.07363436
+v 0.27737082 0.14614026 -0.05699669
+v 0.27619521 0.14629664 -0.06452297
+v 0.27316573 0.14624978 -0.07500773
+v 0.25544105 0.13363287 -0.07500778
+v 0.28294746 0.14252867 -0.03720089
+v 0.28562023 0.14570258 -0.07500773
+v 0.28557502 0.14568693 -0.07363436
+v 0.28494702 0.14557746 -0.06452298
+v 0.28265105 0.14548363 -0.05453432
+v 0.28294746 0.14462370 -0.04630623
+v 0.27409516 0.14515530 -0.05453432
+v 0.27941559 0.14614026 -0.05699669
+v 0.28036512 0.14629664 -0.06452297
+v 0.27571289 0.14640612 -0.07500773
+v 0.27472316 0.14637485 -0.07363436
+v 0.27442675 0.14637486 -0.07500773
+v 0.28103834 0.14640612 -0.07500773
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 3
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 4
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 5
+f 5 16 17
+f 5 17 6
+f 6 17 18
+f 6 18 7
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 21
+f 7 21 8
+f 8 21 22
+f 8 22 23
+f 8 23 9
+f 9 23 24
+f 9 24 25
+f 9 25 10
+f 10 25 26
+f 10 26 27
+f 10 27 11
+f 11 28 29
+f 11 29 30
+f 11 30 12
+f 11 27 31
+f 11 31 28
+f 12 30 32
+f 12 32 13
+f 13 32 33
+f 13 33 34
+f 13 34 14
+f 14 34 15
+f 15 34 35
+f 15 35 16
+f 16 35 36
+f 16 36 37
+f 16 37 38
+f 16 38 39
+f 16 39 40
+f 16 40 41
+f 16 41 42
+f 16 42 17
+f 17 42 41
+f 17 41 43
+f 17 43 44
+f 17 44 45
+f 17 45 18
+f 18 45 46
+f 18 46 19
+f 19 47 48
+f 19 48 49
+f 19 49 20
+f 19 46 47
+f 20 49 50
+f 20 50 51
+f 20 51 52
+f 20 52 21
+f 21 52 22
+f 22 52 53
+f 22 53 54
+f 22 54 23
+f 23 54 24
+f 24 54 55
+f 24 55 26
+f 24 26 25
+f 26 55 56
+f 26 56 57
+f 26 57 27
+f 27 57 31
+f 28 31 57
+f 28 57 29
+f 29 57 30
+f 30 57 58
+f 30 58 32
+f 32 58 33
+f 33 59 34
+f 33 58 59
+f 34 59 60
+f 34 60 35
+f 35 60 36
+f 36 60 61
+f 36 61 37
+f 37 61 82
+f 37 82 113
+f 37 113 112
+f 37 112 111
+f 37 111 110
+f 37 110 109
+f 37 109 117
+f 37 117 89
+f 37 89 83
+f 37 83 64
+f 37 64 63
+f 37 63 62
+f 37 62 39
+f 37 39 38
+f 39 62 41
+f 39 41 40
+f 41 62 63
+f 41 63 43
+f 43 63 44
+f 44 63 64
+f 44 64 45
+f 45 64 65
+f 45 65 66
+f 45 66 67
+f 45 67 46
+f 46 67 47
+f 47 67 68
+f 47 68 48
+f 48 69 70
+f 48 70 71
+f 48 71 72
+f 48 72 50
+f 48 50 49
+f 48 68 73
+f 48 73 69
+f 50 72 51
+f 51 72 74
+f 51 74 52
+f 52 74 75
+f 52 75 76
+f 52 76 53
+f 53 76 55
+f 53 55 54
+f 55 77 56
+f 55 76 78
+f 55 78 77
+f 56 77 57
+f 57 79 105
+f 57 105 136
+f 57 136 163
+f 57 163 141
+f 57 141 140
+f 57 140 139
+f 57 139 108
+f 57 108 80
+f 57 80 58
+f 57 77 79
+f 58 80 59
+f 59 81 82
+f 59 82 61
+f 59 61 60
+f 59 80 81
+f 64 83 65
+f 65 84 85
+f 65 85 86
+f 65 86 87
+f 65 87 88
+f 65 88 66
+f 65 83 89
+f 65 89 117
+f 65 117 141
+f 65 141 163
+f 65 163 135
+f 65 135 162
+f 65 162 175
+f 65 175 173
+f 65 173 176
+f 65 176 165
+f 65 165 148
+f 65 148 120
+f 65 120 147
+f 65 147 145
+f 65 145 142
+f 65 142 114
+f 65 114 84
+f 66 88 67
+f 67 88 87
+f 67 87 86
+f 67 86 68
+f 68 86 85
+f 68 85 73
+f 69 90 118
+f 69 118 91
+f 69 91 70
+f 69 73 85
+f 69 85 92
+f 69 92 93
+f 69 93 90
+f 70 91 94
+f 70 94 95
+f 70 95 96
+f 70 96 71
+f 71 96 97
+f 71 97 98
+f 71 98 99
+f 71 99 100
+f 71 100 72
+f 72 100 74
+f 74 100 99
+f 74 99 75
+f 75 99 101
+f 75 101 102
+f 75 102 78
+f 75 78 76
+f 77 78 103
+f 77 103 79
+f 78 102 104
+f 78 104 103
+f 79 103 106
+f 79 106 107
+f 79 107 105
+f 80 108 109
+f 80 109 110
+f 80 110 81
+f 81 110 111
+f 81 111 112
+f 81 112 113
+f 81 113 82
+f 84 114 115
+f 84 115 116
+f 84 116 93
+f 84 93 92
+f 84 92 85
+f 90 93 116
+f 90 116 118
+f 91 119 94
+f 91 118 119
+f 94 119 120
+f 94 120 121
+f 94 121 122
+f 94 122 123
+f 94 123 95
+f 95 123 124
+f 95 124 96
+f 96 124 125
+f 96 125 126
+f 96 126 97
+f 97 126 98
+f 98 126 99
+f 99 126 127
+f 99 127 128
+f 99 128 101
+f 101 128 129
+f 101 129 130
+f 101 130 102
+f 102 130 131
+f 102 131 132
+f 102 132 104
+f 103 104 132
+f 103 132 131
+f 103 131 107
+f 103 107 106
+f 105 107 133
+f 105 133 134
+f 105 134 135
+f 105 135 136
+f 107 131 137
+f 107 137 138
+f 107 138 133
+f 108 139 109
+f 109 139 140
+f 109 140 141
+f 109 141 117
+f 114 142 143
+f 114 143 115
+f 115 143 144
+f 115 144 118
+f 115 118 116
+f 118 144 145
+f 118 145 146
+f 118 146 119
+f 119 146 147
+f 119 147 120
+f 120 148 121
+f 121 148 122
+f 122 148 149
+f 122 149 150
+f 122 150 123
+f 123 150 151
+f 123 151 124
+f 124 151 152
+f 124 152 125
+f 125 152 153
+f 125 153 126
+f 126 153 154
+f 126 154 127
+f 127 129 128
+f 127 154 129
+f 129 154 155
+f 129 155 156
+f 129 156 130
+f 130 156 155
+f 130 155 137
+f 130 137 131
+f 133 138 157
+f 133 157 134
+f 134 157 158
+f 134 158 135
+f 135 158 159
+f 135 159 160
+f 135 160 161
+f 135 161 162
+f 135 163 136
+f 137 155 164
+f 137 164 138
+f 138 164 157
+f 142 145 144
+f 142 144 143
+f 145 147 146
+f 148 165 149
+f 149 165 150
+f 150 165 166
+f 150 166 167
+f 150 167 151
+f 151 167 168
+f 151 168 169
+f 151 169 152
+f 152 169 164
+f 152 164 153
+f 153 164 154
+f 154 164 155
+f 157 169 160
+f 157 160 170
+f 157 170 158
+f 157 164 169
+f 158 170 160
+f 158 160 159
+f 160 171 172
+f 160 172 161
+f 160 169 171
+f 161 172 176
+f 161 176 173
+f 161 173 174
+f 161 174 162
+f 162 174 175
+f 165 176 166
+f 166 176 172
+f 166 172 167
+f 167 172 171
+f 167 171 168
+f 168 171 169
+f 173 175 174
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8c17a562c8435e4d867d98bde3da98be/mjcf/mesh/drawer_068_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,85 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14855266 0.10603104 -0.07501393
+v 0.14855266 0.10606459 -0.05541741
+v 0.14855266 0.13325952 -0.07501383
+v 0.25542013 0.10501364 -0.07501393
+v 0.25543059 0.10500524 -0.07501039
+v 0.14855266 0.10686894 -0.04630653
+v 0.25543059 0.10502484 -0.07363917
+v 0.25543059 0.10520979 -0.06452475
+v 0.25543059 0.10549844 -0.05541741
+v 0.14855266 0.13341361 -0.05861919
+v 0.25543059 0.13363789 -0.07501383
+v 0.25543059 0.10508932 -0.07501393
+v 0.14855266 0.10863464 -0.04079334
+v 0.25543059 0.10649618 -0.04630653
+v 0.14855266 0.13340239 -0.05541731
+v 0.25543059 0.13330429 -0.05543851
+v 0.14855266 0.13333229 -0.04951184
+v 0.14855266 0.11415039 -0.03931607
+v 0.25543059 0.10845246 -0.04071559
+v 0.25543059 0.13207386 -0.04632763
+v 0.14855266 0.13289226 -0.04630643
+v 0.14855266 0.12324804 -0.03890962
+v 0.25543059 0.11415039 -0.03922065
+v 0.25542013 0.13206545 -0.04630643
+v 0.25543059 0.12928793 -0.04055295
+v 0.14855266 0.13006148 -0.04038684
+v 0.14855266 0.12535850 -0.03929482
+v 0.25543059 0.12324804 -0.03904038
+v 0.25542013 0.12927672 -0.04054235
+f 1 2 6
+f 1 6 13
+f 1 13 18
+f 1 18 22
+f 1 22 27
+f 1 27 26
+f 1 26 21
+f 1 21 17
+f 1 17 15
+f 1 15 10
+f 1 10 3
+f 1 3 11
+f 1 11 12
+f 1 12 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 6
+f 3 10 11
+f 4 12 5
+f 5 12 11
+f 5 11 16
+f 5 16 20
+f 5 20 25
+f 5 25 28
+f 5 28 23
+f 5 23 19
+f 5 19 14
+f 5 14 9
+f 5 9 8
+f 5 8 7
+f 6 9 14
+f 6 14 13
+f 10 15 11
+f 11 15 17
+f 11 17 16
+f 13 14 19
+f 13 19 18
+f 16 17 20
+f 17 21 20
+f 18 19 23
+f 18 23 22
+f 20 24 25
+f 20 21 24
+f 21 26 24
+f 22 23 28
+f 22 28 27
+f 24 26 25
+f 25 29 28
+f 25 26 29
+f 26 27 28
+f 26 28 29
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8c17a562c8435e4d867d98bde3da98be/mjcf/mesh/drawer_068_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,190 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.11779118 0.18402054 0.12540022
+v 0.11887286 0.18393390 0.12540022
+v 0.12478048 0.18342264 0.11770669
+v 0.11779118 0.18396859 0.11770670
+v -0.02465738 0.17023339 0.09948604
+v -0.02465738 0.17012072 0.10428469
+v -0.02465738 0.17000804 0.10859633
+v -0.02465738 0.16963539 0.11339158
+v -0.02465738 0.16928876 0.11770664
+v -0.02465738 0.16862147 0.12250529
+v -0.02465738 0.16821416 0.12540016
+v 0.12461407 0.18341394 0.12540021
+v 0.12456415 0.18326669 0.10859638
+v 0.12937345 0.18092690 0.11770668
+v 0.12915712 0.18097025 0.10859637
+v 0.11779118 0.18360466 0.10859638
+v -0.02465738 0.17000811 0.09060731
+v -0.02465738 0.17012942 0.09528337
+v -0.02465738 0.09549094 0.12539989
+v 0.12920703 0.18071890 0.12540020
+v 0.12384857 0.18293742 0.09948608
+v 0.12844154 0.18082297 0.09948607
+v 0.13358367 0.17616935 0.12540019
+v 0.13371680 0.17637735 0.11770667
+v 0.13386657 0.17642072 0.10859636
+v 0.13393313 0.17627343 0.09948606
+v 0.13391649 0.17599617 0.09060734
+v 0.13376672 0.17611749 0.09060734
+v 0.12301651 0.18261682 0.09322977
+v 0.12075331 0.18261682 0.09322977
+v 0.11774126 0.18290276 0.09968020
+v -0.02465738 0.09549107 0.09060704
+v 0.11809072 0.18191490 0.09060736
+v 0.13771068 0.09549094 0.12539989
+v 0.12651116 0.18081434 0.09060735
+v 0.13702839 0.16874278 0.12540016
+v 0.13772732 0.16874284 0.10859633
+v 0.13799358 0.16874287 0.09948603
+v 0.13815999 0.16874291 0.09060731
+v 0.12602857 0.18102233 0.09060735
+v 0.04413729 0.09549107 0.09060704
+v 0.13458214 0.09549096 0.12006652
+v 0.14534899 0.10590734 0.09063092
+v 0.14534899 0.10592463 0.09948580
+v 0.14534899 0.10599392 0.10859610
+v 0.14534899 0.10783105 0.11548247
+v 0.13824320 0.09737141 0.12539990
+v 0.13874243 0.16106490 0.12540013
+v 0.14045648 0.15979982 0.09060728
+v 0.14531570 0.10590734 0.09060708
+v 0.12637803 0.09549098 0.11476042
+v 0.13436581 0.09549096 0.11971234
+v 0.14534899 0.13066547 0.09060717
+v 0.14534899 0.11414840 0.11840460
+v 0.13880900 0.10711175 0.12539993
+v 0.13904198 0.15964371 0.12540013
+v 0.14534899 0.13345578 0.10857236
+v 0.14534899 0.13351647 0.09946205
+v 0.14534899 0.13346452 0.09060718
+v 0.14534899 0.12325612 0.11891549
+v 0.13895877 0.11414837 0.12539996
+v 0.13950793 0.15196583 0.12540010
+v 0.14534899 0.13059605 0.11597298
+v 0.13949129 0.15054464 0.12540009
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 19
+f 1 19 34
+f 1 34 47
+f 1 47 55
+f 1 55 61
+f 1 61 64
+f 1 64 62
+f 1 62 56
+f 1 56 48
+f 1 48 36
+f 1 36 23
+f 1 23 20
+f 1 20 12
+f 1 12 2
+f 2 12 3
+f 3 13 4
+f 3 12 14
+f 3 14 15
+f 3 15 13
+f 4 13 16
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 4 18 5
+f 5 18 17
+f 5 17 32
+f 5 32 19
+f 5 19 11
+f 5 11 10
+f 5 10 9
+f 5 9 8
+f 5 8 7
+f 5 7 6
+f 12 20 14
+f 13 21 16
+f 13 15 22
+f 13 22 21
+f 14 20 23
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 14 26 15
+f 15 26 27
+f 15 27 28
+f 15 28 22
+f 16 21 29
+f 16 29 30
+f 16 30 31
+f 16 31 17
+f 17 31 30
+f 17 30 33
+f 17 33 40
+f 17 40 35
+f 17 35 28
+f 17 28 27
+f 17 27 39
+f 17 39 49
+f 17 49 59
+f 17 59 53
+f 17 53 50
+f 17 50 41
+f 17 41 32
+f 19 32 41
+f 19 41 51
+f 19 51 52
+f 19 52 42
+f 19 42 34
+f 21 22 35
+f 21 35 29
+f 22 28 35
+f 23 36 37
+f 23 37 24
+f 24 37 38
+f 24 38 25
+f 25 38 39
+f 25 39 26
+f 26 39 27
+f 29 33 30
+f 29 35 40
+f 29 40 33
+f 34 42 43
+f 34 43 44
+f 34 44 45
+f 34 45 46
+f 34 46 47
+f 36 48 37
+f 37 48 49
+f 37 49 38
+f 38 49 39
+f 41 50 51
+f 42 52 43
+f 43 50 53
+f 43 53 59
+f 43 59 58
+f 43 58 57
+f 43 57 63
+f 43 63 60
+f 43 60 54
+f 43 54 46
+f 43 46 45
+f 43 45 44
+f 43 52 50
+f 46 54 47
+f 47 54 55
+f 48 56 57
+f 48 57 49
+f 49 57 58
+f 49 58 59
+f 50 52 51
+f 54 60 55
+f 55 60 61
+f 56 62 60
+f 56 60 63
+f 56 63 57
+f 60 62 64
+f 60 64 61
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8c17a562c8435e4d867d98bde3da98be/mjcf/mesh/drawer_068_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,202 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14789387 0.00221388 0.01820460
+v 0.14789387 0.00221392 0.00849320
+v 0.14530321 0.00221388 0.01824286
+v 0.14789387 -0.09874689 0.01934763
+v 0.14789387 -0.13480790 0.00849269
+v -0.13781072 0.00221392 0.00849320
+v 0.14256015 0.00221388 0.01828218
+v 0.14789387 -0.13975316 0.01934748
+v 0.13612922 0.00221388 0.01837250
+v 0.13338616 0.00221388 0.01840650
+v 0.10586415 0.00221388 0.01874761
+v 0.09943320 0.00221388 0.01882412
+v 0.05353272 0.00217990 0.01934800
+v 0.14789387 -0.13961721 0.01823596
+v 0.14246872 -0.15887127 0.00849261
+v -0.15938943 -0.08605240 0.00849287
+v -0.13832885 0.00221388 0.01934800
+v 0.14234681 -0.15887131 0.01934741
+v 0.14237729 -0.15887130 0.01747717
+v 0.05356320 0.00221388 0.01934374
+v 0.05152115 0.00221388 0.01934800
+v 0.14204203 -0.15982297 0.01934740
+v 0.14079240 -0.16349366 0.01934739
+v 0.14082289 -0.16352759 0.00849259
+v -0.16130957 -0.09453235 0.00849284
+v -0.15954182 -0.08605244 0.01934767
+v 0.13612922 -0.16741923 0.01934738
+v 0.13612922 -0.16735122 0.00849258
+v -0.16216297 -0.09901875 0.00849283
+v -0.16134006 -0.09441344 0.01934764
+v 0.12695520 -0.17139581 0.01934736
+v 0.12695520 -0.17107288 0.00849256
+v -0.16216297 -0.09896780 0.01934763
+v -0.16283349 -0.10418489 0.00849281
+v -0.12074281 -0.16145438 0.01934740
+v -0.12074281 -0.16128439 0.00849260
+v -0.16283349 -0.10425291 0.01934761
+v -0.16347354 -0.11336160 0.00849277
+v -0.12802714 -0.16043474 0.01934740
+v -0.12991681 -0.16006084 0.00849260
+v -0.12979489 -0.16007783 0.00849260
+v -0.16341259 -0.11336164 0.01934757
+v -0.16301636 -0.12245333 0.00849274
+v -0.12991681 -0.16016285 0.01934740
+v -0.13909082 -0.15720586 0.00849261
+v -0.16295541 -0.12245337 0.01934754
+v -0.16228488 -0.12789138 0.00849272
+v -0.16243728 -0.12651492 0.01934753
+v -0.13909082 -0.15723988 0.01934741
+v -0.14439405 -0.15479274 0.00849262
+v -0.16091336 -0.13244575 0.00849270
+v -0.16198010 -0.12874112 0.01934752
+v -0.16225440 -0.12780645 0.01934752
+v -0.14320540 -0.15535357 0.01934742
+v -0.14439405 -0.15479278 0.01934742
+v -0.14533888 -0.15402803 0.01934742
+v -0.14445500 -0.15474174 0.00849262
+v -0.15731690 -0.14053484 0.00849267
+v -0.15792647 -0.13914138 0.01934748
+v -0.16088288 -0.13236082 0.01934750
+v -0.14899629 -0.15091815 0.01934744
+v -0.14896583 -0.15091811 0.00849264
+v -0.15725595 -0.14065380 0.00849267
+v -0.15722546 -0.14065384 0.01934747
+v -0.15283657 -0.14729846 0.01934745
+v -0.15381188 -0.14636375 0.00849265
+v -0.15454337 -0.14510624 0.01934746
+v -0.15378141 -0.14636379 0.01934745
+f 1 2 6
+f 1 6 17
+f 1 17 21
+f 1 21 20
+f 1 20 12
+f 1 12 11
+f 1 11 10
+f 1 10 9
+f 1 9 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 14
+f 1 14 5
+f 1 5 2
+f 2 5 15
+f 2 15 24
+f 2 24 28
+f 2 28 32
+f 2 32 36
+f 2 36 41
+f 2 41 40
+f 2 40 45
+f 2 45 50
+f 2 50 57
+f 2 57 62
+f 2 62 66
+f 2 66 63
+f 2 63 58
+f 2 58 51
+f 2 51 47
+f 2 47 43
+f 2 43 38
+f 2 38 34
+f 2 34 29
+f 2 29 25
+f 2 25 16
+f 2 16 6
+f 3 7 4
+f 4 7 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 21
+f 4 21 17
+f 4 17 26
+f 4 26 30
+f 4 30 33
+f 4 33 37
+f 4 37 42
+f 4 42 46
+f 4 46 48
+f 4 48 53
+f 4 53 52
+f 4 52 60
+f 4 60 59
+f 4 59 64
+f 4 64 67
+f 4 67 68
+f 4 68 65
+f 4 65 61
+f 4 61 56
+f 4 56 55
+f 4 55 54
+f 4 54 49
+f 4 49 44
+f 4 44 39
+f 4 39 35
+f 4 35 31
+f 4 31 27
+f 4 27 23
+f 4 23 22
+f 4 22 18
+f 4 18 8
+f 5 14 15
+f 6 16 17
+f 8 18 19
+f 8 19 15
+f 8 15 14
+f 12 20 13
+f 13 20 21
+f 15 19 22
+f 15 22 23
+f 15 23 24
+f 16 25 26
+f 16 26 17
+f 18 22 19
+f 23 27 24
+f 24 27 28
+f 25 29 30
+f 25 30 26
+f 27 31 28
+f 28 31 32
+f 29 33 30
+f 29 34 33
+f 31 35 36
+f 31 36 32
+f 33 34 37
+f 34 38 37
+f 35 39 40
+f 35 40 41
+f 35 41 36
+f 37 38 42
+f 38 43 46
+f 38 46 42
+f 39 44 40
+f 40 44 45
+f 43 47 48
+f 43 48 46
+f 44 49 45
+f 45 49 50
+f 47 51 52
+f 47 52 53
+f 47 53 48
+f 49 54 50
+f 50 54 55
+f 50 55 56
+f 50 56 57
+f 51 58 59
+f 51 59 60
+f 51 60 52
+f 56 61 62
+f 56 62 57
+f 58 63 64
+f 58 64 59
+f 61 65 66
+f 61 66 62
+f 63 66 67
+f 63 67 64
+f 65 68 66
+f 66 68 67
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8c17a562c8435e4d867d98bde3da98be/mjcf/mesh/drawer_068_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,199 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12427696 0.19215321 -0.11112427
+v 0.12416445 0.19209670 -0.11008566
+v 0.12835573 0.19046770 -0.11112428
+v 0.11784939 0.19215321 -0.11112427
+v 0.12097175 0.19170120 -0.10441079
+v 0.12306740 0.19170120 -0.10441079
+v 0.12645699 0.18984620 -0.10121466
+v 0.12874954 0.19019462 -0.11008567
+v 0.12887612 0.19023230 -0.11112428
+v 0.11786345 0.19207787 -0.11026233
+v 0.00488162 0.18120217 -0.11112431
+v 0.00488162 0.18123982 -0.11008570
+v 0.00488162 0.18112680 -0.10727504
+v 0.00488162 0.18080664 -0.10097378
+v 0.11779313 0.18875389 -0.09186183
+v 0.11779313 0.18663521 -0.08275526
+v 0.00488162 0.18045824 -0.09816312
+v 0.00488162 0.17964843 -0.09186186
+v 0.00488162 0.17909285 -0.08905119
+v 0.00488162 0.17783106 -0.08275530
+v 0.12696332 0.18021326 -0.05643135
+v 0.12696332 0.18419637 -0.07364334
+v 0.13156248 0.18240727 -0.06903921
+v 0.13211101 0.18286869 -0.07364335
+v 0.13298302 0.18371618 -0.08275528
+v 0.13354561 0.18447893 -0.09186184
+v 0.13388316 0.18514751 -0.10097376
+v 0.13402381 0.18564661 -0.11008569
+v 0.13402381 0.18567485 -0.11112430
+v 0.00488162 0.09597612 -0.11112463
+v 0.11779313 0.18435645 -0.07364334
+v 0.00488162 0.17713424 -0.07994463
+v 0.11779313 0.18000611 -0.05643135
+v 0.13483956 0.17656919 -0.05643136
+v 0.13896052 0.17153153 -0.05643138
+v 0.13950904 0.17079705 -0.05643138
+v 0.13711804 0.17784989 -0.08275530
+v 0.13773689 0.17784993 -0.09186187
+v 0.13806038 0.17784996 -0.10097379
+v 0.13766657 0.17876336 -0.11112432
+v 0.00488162 0.09597592 -0.05643166
+v 0.04609123 0.09597612 -0.11112463
+v 0.00488162 0.17555230 -0.07364338
+v 0.00488162 0.17506265 -0.07182314
+v 0.00488162 0.17381028 -0.06724576
+v 0.00488162 0.17342420 -0.06584310
+v 0.00488162 0.17080648 -0.05643138
+v 0.13987473 0.17109840 -0.06453147
+v 0.14152030 0.16624904 -0.05643140
+v 0.14012790 0.17137151 -0.07364339
+v 0.13813071 0.17784999 -0.11008572
+v 0.14028261 0.17149395 -0.08275532
+v 0.13811664 0.17785000 -0.11112433
+v 0.04842597 0.09597592 -0.05643166
+v 0.14853859 0.10597613 -0.11112459
+v 0.12680861 0.10362188 -0.05643163
+v 0.14853859 0.13341474 -0.05643152
+v 0.14853859 0.13525110 -0.11112448
+v 0.14150624 0.16655039 -0.06453149
+v 0.14033887 0.17129625 -0.09186189
+v 0.14144997 0.16682348 -0.07364341
+v 0.14032480 0.17074073 -0.10097381
+v 0.13998725 0.17052419 -0.11112435
+v 0.14853859 0.10598550 -0.10097405
+v 0.14853859 0.10603248 -0.07364363
+v 0.14853859 0.10605129 -0.06453171
+v 0.14853859 0.10607009 -0.05643162
+f 1 2 3
+f 1 3 9
+f 1 9 29
+f 1 29 40
+f 1 40 53
+f 1 53 63
+f 1 63 58
+f 1 58 55
+f 1 55 42
+f 1 42 30
+f 1 30 11
+f 1 11 4
+f 1 4 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 4 5
+f 3 8 9
+f 4 10 5
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 10
+f 5 15 16
+f 5 16 6
+f 5 10 14
+f 5 14 17
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 5 19 20
+f 5 20 15
+f 6 16 21
+f 6 21 22
+f 6 22 23
+f 6 23 7
+f 7 23 8
+f 8 23 24
+f 8 24 25
+f 8 25 26
+f 8 26 9
+f 9 26 27
+f 9 27 28
+f 9 28 29
+f 11 30 41
+f 11 41 47
+f 11 47 46
+f 11 46 45
+f 11 45 44
+f 11 44 43
+f 11 43 32
+f 11 32 20
+f 11 20 19
+f 11 19 18
+f 11 18 17
+f 11 17 14
+f 11 14 13
+f 11 13 12
+f 15 20 16
+f 16 31 21
+f 16 20 32
+f 16 32 31
+f 21 23 22
+f 21 31 33
+f 21 33 47
+f 21 47 41
+f 21 41 54
+f 21 54 56
+f 21 56 67
+f 21 67 57
+f 21 57 49
+f 21 49 36
+f 21 36 35
+f 21 35 34
+f 21 34 23
+f 23 34 24
+f 24 34 25
+f 25 34 35
+f 25 35 26
+f 26 35 36
+f 26 36 27
+f 27 36 37
+f 27 37 38
+f 27 38 28
+f 28 38 39
+f 28 39 29
+f 29 39 40
+f 30 42 54
+f 30 54 41
+f 31 32 43
+f 31 43 33
+f 33 43 44
+f 33 44 45
+f 33 45 46
+f 33 46 47
+f 36 48 38
+f 36 38 37
+f 36 49 48
+f 38 48 50
+f 38 50 39
+f 39 51 40
+f 39 50 52
+f 39 52 51
+f 40 51 53
+f 42 55 56
+f 42 56 54
+f 48 49 50
+f 49 57 58
+f 49 58 59
+f 49 59 52
+f 49 52 50
+f 51 52 60
+f 51 60 53
+f 52 59 61
+f 52 61 60
+f 53 60 62
+f 53 62 63
+f 55 58 57
+f 55 57 67
+f 55 67 66
+f 55 66 65
+f 55 65 64
+f 55 64 56
+f 56 64 65
+f 56 65 66
+f 56 66 67
+f 58 61 59
+f 58 63 62
+f 58 62 60
+f 58 60 61
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8c17a562c8435e4d867d98bde3da98be/mjcf/mesh/drawer_068_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,244 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.01811734 -0.16324298 0.04421207
+v -0.01811734 -0.16487102 0.05392764
+v -0.01811734 -0.10184172 0.04421230
+v 0.11767601 -0.17338609 0.04421203
+v 0.11778804 -0.17825424 0.07215440
+v -0.01811734 -0.16515034 0.05562503
+v 0.11778804 -0.17977055 0.08126374
+v -0.01811734 -0.10184203 0.12678658
+v 0.04666657 -0.10184172 0.04421230
+v 0.12643016 -0.17371328 0.04421203
+v 0.12070075 -0.18183751 0.09320209
+v -0.01811734 -0.16636339 0.06303699
+v -0.01811734 -0.17115986 0.12678632
+v 0.13865716 -0.10184203 0.12678658
+v 0.13035112 -0.10184198 0.11328824
+v 0.14537881 -0.10585587 0.04421228
+v 0.12697429 -0.17370530 0.04421203
+v 0.12303733 -0.18183751 0.09320209
+v 0.11778804 -0.18291493 0.10859181
+v 0.11770802 -0.18214080 0.09960370
+v -0.01811734 -0.16993872 0.09036506
+v -0.01811734 -0.16897305 0.08126378
+v -0.01811734 -0.16775203 0.07215443
+v -0.01811734 -0.17120770 0.11770121
+v 0.11778804 -0.18336189 0.12678628
+v 0.13889722 -0.11337373 0.12678653
+v 0.14537881 -0.12247136 0.11871984
+v 0.14537881 -0.11337369 0.11805707
+v 0.14537881 -0.11333378 0.11804089
+v 0.14537881 -0.10732452 0.11522811
+v 0.14537881 -0.10730856 0.11518768
+v 0.14537881 -0.10576832 0.10859209
+v 0.14537881 -0.10572042 0.09948274
+v 0.14537881 -0.10572042 0.09942616
+v 0.13598450 -0.10184199 0.11820261
+v 0.14537881 -0.13951722 0.04421216
+v 0.13204753 -0.17285937 0.04421204
+v 0.12386953 -0.18216473 0.09948246
+v 0.12463772 -0.18253985 0.10859181
+v 0.11778804 -0.18329801 0.11770117
+v -0.01811734 -0.17106402 0.10859185
+v -0.01811734 -0.17064103 0.09948250
+v 0.12484577 -0.18271545 0.11770117
+v 0.12466973 -0.18269952 0.12678628
+v 0.13948936 -0.14973246 0.12678640
+v 0.13948936 -0.14976439 0.12678640
+v 0.13896124 -0.15887003 0.12678637
+v 0.14537881 -0.12972554 0.11589889
+v 0.14201799 -0.15886972 0.04481831
+v 0.14201799 -0.15886972 0.04421209
+v 0.14537881 -0.13272614 0.10859199
+v 0.13231961 -0.17261199 0.04421204
+v 0.13209556 -0.17289130 0.04481825
+v 0.12846266 -0.18004993 0.09948247
+v 0.12921485 -0.18018563 0.10859182
+v 0.12943889 -0.18013777 0.11770118
+v 0.12926285 -0.17990639 0.12678629
+v 0.13694474 -0.16796770 0.12678633
+v 0.14049762 -0.16168694 0.08126381
+v 0.14537881 -0.13271018 0.10863241
+v 0.14537881 -0.12976544 0.11588273
+v 0.14060965 -0.16270042 0.07215445
+v 0.14068966 -0.16323507 0.06303700
+v 0.14072167 -0.16341860 0.05845403
+v 0.14075368 -0.16345051 0.05237574
+v 0.14086571 -0.16317914 0.04421207
+v 0.13270370 -0.17338613 0.05392761
+v 0.13659265 -0.16808710 0.04421205
+v 0.13318382 -0.17389689 0.06303696
+v 0.13355191 -0.17439969 0.07215441
+v 0.13379197 -0.17484664 0.08126376
+v 0.13390399 -0.17522175 0.09036504
+v 0.13392000 -0.17550110 0.09948249
+v 0.13385599 -0.17563680 0.10859183
+v 0.13369594 -0.17558894 0.11770120
+v 0.13355191 -0.17535756 0.12678631
+v 0.13356792 -0.17532563 0.12678631
+v 0.13768093 -0.16796763 0.10859186
+v 0.13795299 -0.16796760 0.09948251
+v 0.13811303 -0.16796756 0.09036506
+v 0.14076968 -0.16348239 0.04481829
+v 0.14076968 -0.16348239 0.04421207
+f 1 2 6
+f 1 6 12
+f 1 12 23
+f 1 23 22
+f 1 22 21
+f 1 21 42
+f 1 42 41
+f 1 41 24
+f 1 24 13
+f 1 13 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 16
+f 1 16 36
+f 1 36 50
+f 1 50 66
+f 1 66 82
+f 1 82 68
+f 1 68 52
+f 1 52 37
+f 1 37 17
+f 1 17 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 6
+f 3 8 14
+f 3 14 35
+f 3 35 15
+f 3 15 9
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 5 11 7
+f 6 7 12
+f 7 11 12
+f 8 13 25
+f 8 25 44
+f 8 44 57
+f 8 57 76
+f 8 76 77
+f 8 77 58
+f 8 58 47
+f 8 47 46
+f 8 46 45
+f 8 45 26
+f 8 26 14
+f 9 15 16
+f 10 17 18
+f 10 18 11
+f 11 18 19
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 13 24 25
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 14 28 29
+f 14 29 30
+f 14 30 31
+f 14 31 32
+f 14 32 33
+f 14 33 34
+f 14 34 16
+f 14 16 35
+f 15 35 16
+f 16 34 33
+f 16 33 32
+f 16 32 31
+f 16 31 30
+f 16 30 29
+f 16 29 28
+f 16 28 27
+f 16 27 48
+f 16 48 61
+f 16 61 60
+f 16 60 51
+f 16 51 36
+f 17 37 18
+f 18 38 19
+f 18 37 38
+f 19 38 39
+f 19 39 40
+f 19 40 41
+f 19 41 42
+f 19 42 21
+f 19 21 20
+f 24 41 40
+f 24 40 25
+f 25 40 43
+f 25 43 44
+f 26 45 27
+f 27 46 47
+f 27 47 48
+f 27 45 46
+f 36 49 50
+f 36 51 49
+f 37 52 53
+f 37 53 54
+f 37 54 38
+f 38 54 39
+f 39 43 40
+f 39 54 55
+f 39 55 43
+f 43 55 56
+f 43 56 44
+f 44 56 57
+f 47 58 59
+f 47 59 51
+f 47 51 60
+f 47 60 61
+f 47 61 48
+f 49 51 62
+f 49 62 63
+f 49 63 64
+f 49 64 65
+f 49 65 66
+f 49 66 50
+f 51 59 62
+f 52 67 53
+f 52 68 67
+f 53 67 54
+f 54 67 69
+f 54 69 70
+f 54 70 55
+f 55 70 71
+f 55 71 72
+f 55 72 73
+f 55 73 56
+f 56 73 74
+f 56 74 75
+f 56 75 76
+f 56 76 57
+f 58 77 78
+f 58 78 62
+f 58 62 59
+f 62 78 79
+f 62 79 63
+f 63 79 64
+f 64 79 80
+f 64 80 65
+f 65 81 66
+f 65 80 74
+f 65 74 81
+f 66 81 82
+f 67 68 69
+f 68 82 69
+f 69 82 70
+f 70 82 71
+f 71 82 72
+f 72 82 73
+f 73 82 74
+f 74 82 81
+f 74 80 79
+f 74 79 75
+f 75 79 77
+f 75 77 76
+f 77 79 78
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8c17a562c8435e4d867d98bde3da98be/mjcf/mesh/drawer_068_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,343 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00488161 -0.09517115 -0.17205354
+v 0.09026583 -0.09517102 -0.20763649
+v 0.00488161 -0.09517129 -0.13210103
+v 0.00488161 0.09596692 -0.17207521
+v 0.09943423 -0.09517102 -0.20813609
+v 0.09026583 0.09596705 -0.20750157
+v 0.09358446 0.09596705 -0.20785948
+v 0.06242315 -0.09517129 -0.13210103
+v 0.00488161 0.00022935 -0.13196646
+v 0.00488161 0.09596677 -0.13196611
+v 0.09943423 0.09596705 -0.20794152
+v 0.11778509 0.00022962 -0.20316218
+v 0.11778509 -0.00414845 -0.20316220
+v 0.11778509 -0.01326006 -0.20315477
+v 0.11778509 -0.02235297 -0.20313989
+v 0.11778509 -0.03146458 -0.20310265
+v 0.11778509 -0.04055748 -0.20303557
+v 0.11778509 -0.04965039 -0.20293121
+v 0.11778509 -0.05874330 -0.20275229
+v 0.11778509 -0.06785492 -0.20243914
+v 0.12651757 -0.06785493 -0.19925517
+v 0.12620820 -0.07694784 -0.19901658
+v 0.11778509 -0.09517104 -0.20137293
+v 0.14853859 -0.09517129 -0.13322698
+v 0.06207160 0.09596677 -0.13196611
+v 0.05684056 0.00022935 -0.13196646
+v 0.11775696 0.09596703 -0.20139462
+v 0.11778509 0.06863219 -0.20252811
+v 0.11778509 0.05953929 -0.20278913
+v 0.11778509 0.05042768 -0.20295320
+v 0.11778509 0.04133478 -0.20304272
+v 0.11778509 0.02314897 -0.20313226
+v 0.11778509 0.01403736 -0.20314721
+v 0.12255209 0.00022961 -0.20135768
+v 0.12695348 -0.00414847 -0.19968743
+v 0.12695348 -0.01326008 -0.19967999
+v 0.12685505 -0.04055750 -0.19956824
+v 0.12691130 -0.03146460 -0.19960549
+v 0.12679880 -0.04965041 -0.19951608
+v 0.12671443 -0.05874331 -0.19942664
+v 0.13129863 -0.05874332 -0.19634706
+v 0.13111583 -0.06785494 -0.19613084
+v 0.12578634 -0.08604074 -0.19867362
+v 0.13079240 -0.07694785 -0.19579533
+v 0.12516762 -0.09517105 -0.19826353
+v 0.14853859 -0.09517119 -0.15952645
+v 0.14853859 0.09596678 -0.13310697
+v 0.12520980 0.09596702 -0.19830011
+v 0.12585665 0.08683669 -0.19868789
+v 0.12632070 0.07772508 -0.19907566
+v 0.12663006 0.06863218 -0.19932178
+v 0.12678474 0.05953928 -0.19944111
+v 0.12688317 0.05042766 -0.19953807
+v 0.12693942 0.04133476 -0.19959031
+v 0.12695348 0.02314895 -0.19966493
+v 0.12695348 0.00022960 -0.19968741
+v 0.12937214 0.00022960 -0.19813642
+v 0.13159393 -0.00414848 -0.19669732
+v 0.13157987 -0.01326009 -0.19668989
+v 0.12786751 -0.02274589 -0.19904622
+v 0.13156581 -0.01997687 -0.19666754
+v 0.13153768 -0.02603880 -0.19663029
+v 0.13138300 -0.04965042 -0.19644396
+v 0.13375948 -0.05874334 -0.19179108
+v 0.13370323 -0.06785496 -0.19157486
+v 0.13360479 -0.07694787 -0.19123933
+v 0.13349230 -0.08604077 -0.19086655
+v 0.13335167 -0.09517108 -0.19045646
+v 0.13037054 -0.08604075 -0.19542253
+v 0.12976588 -0.09515236 -0.19501246
+v 0.12975181 -0.09517106 -0.19501246
+v 0.14853859 -0.09496538 -0.15953390
+v 0.14853859 0.09596688 -0.15946609
+v 0.12979400 0.09596701 -0.19504904
+v 0.13045491 0.08683668 -0.19551137
+v 0.13091896 0.07772507 -0.19591406
+v 0.13121426 0.06863217 -0.19622729
+v 0.13138300 0.05953927 -0.19643610
+v 0.13148143 0.05042765 -0.19655543
+v 0.13152362 0.04133475 -0.19661513
+v 0.12786751 0.03276573 -0.19903856
+v 0.13156581 0.03007152 -0.19665245
+v 0.13156581 0.02314894 -0.19666738
+v 0.13159393 0.00022959 -0.19668984
+v 0.13157987 0.01403733 -0.19667488
+v 0.13391416 -0.00414849 -0.19208914
+v 0.13390010 -0.01326010 -0.19208917
+v 0.13391416 0.01403732 -0.19208907
+v 0.13280326 0.00022958 -0.19430373
+v 0.13340792 -0.02274591 -0.19299144
+v 0.13382979 -0.04055752 -0.19195505
+v 0.13380166 -0.04965044 -0.19188796
+v 0.14853859 -0.08604088 -0.15964572
+v 0.14853859 0.08683655 -0.15957797
+v 0.13384385 0.04133474 -0.19206660
+v 0.13380166 0.05042764 -0.19199945
+v 0.13375948 0.05953925 -0.19187266
+v 0.13368916 0.06863215 -0.19166384
+v 0.13361885 0.07772505 -0.19135062
+v 0.13352042 0.08683666 -0.19094793
+v 0.13335167 0.09596699 -0.19049304
+v 0.12980806 0.09592959 -0.19504158
+v 0.13340792 0.03276571 -0.19299870
+v 0.13390010 0.02314893 -0.19208903
+v 0.14853859 -0.02235313 -0.15976478
+v 0.14853859 -0.03146474 -0.15975737
+v 0.14853859 -0.06733119 -0.15972021
+v 0.14853859 -0.07646152 -0.15970533
+v 0.14853859 0.03224172 -0.15978695
+v 0.13384385 -0.03146462 -0.19202957
+v 0.14853859 0.05953914 -0.15973466
+v 0.14853859 0.05102623 -0.15975706
+v 0.14853859 0.04197075 -0.15977201
+v 0.14853859 0.07772494 -0.15965257
+v 0.14853859 0.06909978 -0.15969735
+f 1 2 5
+f 1 5 23
+f 1 23 45
+f 1 45 71
+f 1 71 68
+f 1 68 46
+f 1 46 24
+f 1 24 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 10
+f 1 10 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 5
+f 3 8 26
+f 3 26 9
+f 4 10 25
+f 4 25 47
+f 4 47 73
+f 4 73 101
+f 4 101 74
+f 4 74 48
+f 4 48 27
+f 4 27 11
+f 4 11 7
+f 4 7 6
+f 5 7 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 5 19 20
+f 5 20 21
+f 5 21 22
+f 5 22 23
+f 8 24 25
+f 8 25 26
+f 9 26 25
+f 9 25 10
+f 11 27 28
+f 11 28 29
+f 11 29 30
+f 11 30 31
+f 11 31 32
+f 11 32 33
+f 11 33 12
+f 12 33 34
+f 12 34 13
+f 13 35 36
+f 13 36 14
+f 13 34 35
+f 14 36 15
+f 15 36 16
+f 16 37 17
+f 16 36 38
+f 16 38 37
+f 17 37 39
+f 17 39 18
+f 18 39 40
+f 18 40 19
+f 19 40 21
+f 19 21 20
+f 21 40 41
+f 21 41 42
+f 21 42 22
+f 22 43 23
+f 22 42 44
+f 22 44 43
+f 23 43 45
+f 24 46 72
+f 24 72 93
+f 24 93 108
+f 24 108 107
+f 24 107 106
+f 24 106 105
+f 24 105 109
+f 24 109 113
+f 24 113 112
+f 24 112 111
+f 24 111 115
+f 24 115 114
+f 24 114 94
+f 24 94 73
+f 24 73 47
+f 24 47 25
+f 27 48 49
+f 27 49 50
+f 27 50 28
+f 28 50 51
+f 28 51 29
+f 29 51 52
+f 29 52 30
+f 30 52 53
+f 30 53 31
+f 31 53 54
+f 31 54 32
+f 32 54 55
+f 32 55 33
+f 33 55 34
+f 34 56 35
+f 34 55 56
+f 35 56 57
+f 35 57 36
+f 36 57 58
+f 36 58 59
+f 36 59 60
+f 36 60 38
+f 37 38 61
+f 37 61 62
+f 37 62 39
+f 38 60 61
+f 39 62 63
+f 39 63 40
+f 40 63 41
+f 41 63 64
+f 41 64 65
+f 41 65 66
+f 41 66 42
+f 42 66 67
+f 42 67 68
+f 42 68 44
+f 43 44 69
+f 43 69 70
+f 43 70 45
+f 44 68 69
+f 45 70 71
+f 46 68 67
+f 46 67 66
+f 46 66 65
+f 46 65 64
+f 46 64 72
+f 48 74 75
+f 48 75 49
+f 49 75 76
+f 49 76 50
+f 50 77 51
+f 50 76 77
+f 51 77 78
+f 51 78 52
+f 52 78 79
+f 52 79 53
+f 53 79 54
+f 54 79 80
+f 54 80 81
+f 54 81 55
+f 55 81 82
+f 55 82 83
+f 55 83 57
+f 55 57 56
+f 57 84 58
+f 57 83 85
+f 57 85 84
+f 58 86 87
+f 58 87 59
+f 58 84 88
+f 58 88 89
+f 58 89 86
+f 59 87 61
+f 59 61 60
+f 61 87 90
+f 61 90 91
+f 61 91 92
+f 61 92 62
+f 62 92 64
+f 62 64 63
+f 64 92 72
+f 68 71 70
+f 68 70 69
+f 72 92 91
+f 72 91 93
+f 73 94 95
+f 73 95 96
+f 73 96 97
+f 73 97 98
+f 73 98 99
+f 73 99 100
+f 73 100 101
+f 74 101 102
+f 74 102 75
+f 75 102 101
+f 75 101 76
+f 76 101 77
+f 77 101 100
+f 77 100 99
+f 77 99 78
+f 78 97 79
+f 78 99 98
+f 78 98 97
+f 79 96 95
+f 79 95 80
+f 79 97 96
+f 80 95 82
+f 80 82 81
+f 82 95 103
+f 82 103 104
+f 82 104 85
+f 82 85 83
+f 84 85 104
+f 84 104 88
+f 86 105 106
+f 86 106 107
+f 86 107 108
+f 86 108 87
+f 86 89 88
+f 86 88 109
+f 86 109 105
+f 87 110 90
+f 87 108 93
+f 87 93 110
+f 88 104 111
+f 88 111 112
+f 88 112 113
+f 88 113 109
+f 90 110 91
+f 91 110 93
+f 94 114 95
+f 95 114 104
+f 95 104 103
+f 104 114 115
+f 104 115 111
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8c17a562c8435e4d867d98bde3da98be/mjcf/mesh/drawer_068_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,562 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.01972487 0.00221350 0.12540619
+v 0.13771196 0.00221350 0.12540619
+v -0.01972487 0.00221328 0.18382945
+v -0.01972487 0.16827009 0.12540680
+v 0.15686169 0.00221344 0.14196553
+v 0.13949679 0.15196131 0.12540674
+v 0.15797720 0.13233672 0.14100836
+v 0.15788424 0.12323773 0.14106154
+v 0.13613164 0.00221326 0.18998101
+v -0.01972487 0.14143554 0.18949605
+v -0.01972487 0.16890611 0.16316078
+v 0.08109940 0.19379339 0.16326728
+v 0.09026524 0.19587536 0.16326729
+v 0.09943109 0.19749468 0.16326730
+v 0.09943109 0.19489224 0.15415632
+v 0.10861552 0.19597179 0.15415632
+v 0.11778136 0.18401982 0.12540686
+v 0.16141672 0.00221342 0.14652103
+v 0.16260661 0.12323772 0.14561701
+v 0.13905058 0.15963375 0.12540677
+v 0.15769833 0.15053471 0.14121460
+v 0.15795861 0.14143572 0.14102170
+v 0.16268098 0.13233671 0.14556385
+v 0.14256446 0.00221326 0.18993446
+v 0.12696580 0.16873249 0.19334003
+v 0.11778136 0.16873249 0.19315383
+v 0.11778136 0.17785078 0.19318045
+v 0.10861552 0.17785078 0.19283464
+v -0.01972487 0.14153192 0.18948938
+v -0.01972487 0.16890611 0.16326719
+v 0.08109940 0.19363914 0.17237825
+v 0.09026524 0.19585606 0.17237826
+v 0.09943109 0.19759103 0.17237827
+v 0.10861552 0.19876695 0.17237827
+v 0.10861552 0.19857421 0.16326730
+v 0.11778136 0.19895976 0.16326730
+v 0.11778136 0.19631877 0.15415632
+v 0.12696580 0.19564407 0.15415632
+v 0.11887829 0.18392344 0.12540686
+v 0.16539541 0.00221339 0.15415561
+v 0.16725461 0.13233668 0.15210114
+v 0.16719883 0.12323769 0.15222746
+v 0.15689888 0.15963369 0.14199272
+v 0.13875311 0.16106030 0.12540677
+v 0.16221617 0.15053469 0.14577672
+v 0.16258802 0.14143571 0.14557718
+v 0.14531607 0.00221326 0.18991450
+v 0.13613164 0.16873249 0.19310728
+v 0.12696580 0.17785078 0.19313390
+v 0.11778136 0.18694978 0.19067997
+v 0.10861552 0.18694978 0.19024105
+v 0.09943109 0.17785078 0.19228266
+v -0.01972487 0.15053454 0.18856503
+v -0.01972487 0.16744098 0.17227841
+v 0.07632126 0.19155714 0.17705344
+v 0.08109940 0.19219331 0.17827710
+v 0.09026524 0.19333067 0.18034537
+v 0.10861552 0.19577890 0.18148923
+v 0.11778136 0.19915250 0.17237827
+v 0.11778136 0.19620300 0.18148923
+v 0.12696580 0.19826577 0.16326730
+v 0.13622460 0.19335004 0.15393686
+v 0.13321270 0.19203919 0.14879613
+v 0.12462321 0.18340294 0.12540685
+v 0.16823997 0.07373299 0.15885766
+v 0.16736615 0.00221336 0.16326658
+v 0.16892787 0.12323767 0.15678295
+v 0.16883491 0.11413868 0.15706888
+v 0.16870478 0.10503969 0.15742131
+v 0.16896507 0.13233666 0.15665662
+v 0.16718024 0.14143568 0.15242704
+v 0.13702405 0.16873274 0.12540680
+v 0.16020825 0.16674708 0.14797140
+v 0.16136094 0.15963367 0.14654820
+v 0.16701291 0.15092020 0.15450863
+v 0.15148861 0.00221327 0.18844477
+v 0.15448192 0.14143554 0.18987511
+v 0.14531607 0.15963350 0.19216954
+v 0.14531607 0.16873250 0.19174396
+v 0.13613164 0.17785078 0.19224276
+v 0.12696580 0.18694978 0.19019450
+v 0.11778136 0.19267520 0.18724842
+v 0.10861552 0.19242459 0.18699570
+v 0.10153198 0.19196195 0.18651687
+v 0.09885473 0.18775945 0.18864498
+v 0.09026524 0.18604373 0.18841220
+v 0.08109940 0.17785079 0.19054028
+v 0.09026524 0.17785079 0.19153783
+v -0.01972487 0.15061164 0.18854507
+v -0.01972487 0.16742171 0.17237815
+v -0.01972487 0.16510839 0.17829031
+v 0.09026524 0.19059325 0.18490083
+v 0.09541522 0.19134507 0.18588509
+v 0.09885473 0.19396683 0.18230056
+v 0.12696580 0.19840069 0.17237827
+v 0.12696580 0.19227037 0.18686269
+v 0.12696580 0.19543191 0.18148923
+v 0.13613164 0.19604886 0.16326729
+v 0.14208107 0.19225120 0.15682311
+v 0.13932946 0.19097892 0.15075133
+v 0.12919683 0.18072337 0.12540684
+v 0.17011777 0.12323765 0.16326702
+v 0.16827716 0.04510583 0.16790869
+v 0.16718024 0.00221335 0.16599322
+v 0.17021073 0.13233664 0.16326706
+v 0.16883491 0.14143566 0.15698253
+v 0.16855604 0.14814424 0.15778058
+v 0.13358454 0.17617388 0.12540683
+v 0.16517230 0.15963364 0.15415619
+v 0.15498390 0.16988934 0.14426717
+v 0.15883243 0.17280021 0.15020594
+v 0.16158405 0.16936881 0.15361089
+v 0.16812842 0.15421665 0.15977571
+v 0.15411008 0.00221327 0.18781300
+v 0.16065445 0.13233655 0.18715508
+v 0.16069163 0.14143555 0.18721498
+v 0.15448192 0.15053453 0.18987514
+v 0.15448192 0.15963351 0.18937641
+v 0.15468644 0.16807709 0.18797322
+v 0.15176749 0.17592304 0.18732816
+v 0.14600398 0.17850622 0.18899740
+v 0.14340110 0.18436659 0.18746784
+v 0.13566684 0.18721966 0.18833905
+v 0.13228310 0.19174988 0.18632401
+v 0.08109940 0.18467503 0.18768065
+v -0.01972487 0.15629852 0.18678940
+v -0.01972487 0.16084803 0.18284577
+v 0.13613164 0.19614522 0.17237826
+v 0.13566684 0.19325354 0.18152247
+v 0.14341970 0.19300300 0.16326728
+v 0.14801191 0.19020778 0.16326727
+v 0.14520453 0.18893549 0.15393684
+v 0.15039169 0.18286308 0.14900891
+v 0.16996903 0.13233661 0.17237803
+v 0.16985747 0.12323762 0.17237799
+v 0.16671543 0.00221333 0.17237755
+v 0.16993184 0.14143564 0.16326709
+v 0.16970875 0.14143561 0.17237806
+v 0.16896507 0.15092017 0.16299445
+v 0.15238102 0.17785095 0.14693398
+v 0.14974096 0.17305085 0.14055629
+v 0.16422411 0.16873260 0.16326719
+v 0.16732898 0.15930590 0.16299449
+v 0.15669436 0.17779309 0.15361092
+v 0.15994796 0.17472795 0.15627771
+v 0.16848167 0.15602871 0.16585413
+v 0.15732649 0.00221328 0.18641642
+v 0.16524667 0.13233657 0.18236684
+v 0.15870230 0.00221328 0.18581789
+v 0.16528386 0.14143557 0.18216072
+v 0.16046854 0.15053454 0.18710860
+v 0.15978064 0.15963352 0.18662981
+v 0.15924146 0.16460714 0.18619090
+v 0.15788424 0.17067955 0.18452835
+v 0.14951787 0.18197619 0.18570549
+v 0.13839986 0.19043902 0.18458161
+v 0.14217403 0.19230895 0.17850322
+v 0.14349406 0.19304154 0.17237825
+v 0.14808628 0.19024628 0.17237824
+v 0.15319907 0.18565827 0.16326725
+v 0.15169312 0.18415465 0.15415628
+v 0.16872337 0.13233659 0.17781137
+v 0.16866759 0.12323760 0.17767166
+v 0.16861182 0.14143559 0.17760522
+v 0.16851886 0.11413861 0.17741228
+v 0.16825858 0.10054795 0.17692675
+v 0.16238350 0.00221329 0.18126242
+v 0.16837012 0.10658182 0.17715952
+v 0.16848167 0.15602870 0.16931896
+v 0.16887211 0.15034182 0.17236479
+v 0.16840730 0.14718029 0.17722618
+v 0.16071024 0.17601951 0.16326722
+v 0.16067304 0.17600020 0.17237819
+v 0.16413115 0.16873257 0.17237816
+v 0.15777270 0.18058828 0.16326723
+v 0.16509793 0.12323758 0.18222715
+v 0.16128657 0.00221329 0.18262574
+v 0.16554415 0.15034179 0.18075752
+v 0.16344325 0.15963354 0.18148910
+v 0.16091474 0.16807711 0.18148913
+v 0.15991077 0.17468930 0.17845660
+v 0.15483516 0.17833273 0.18208105
+v 0.15180468 0.18432807 0.17963375
+v 0.14585524 0.18737390 0.18210769
+v 0.15319907 0.18569681 0.17237822
+v 0.16719883 0.15930587 0.17236483
+v 0.16799829 0.15323344 0.17539735
+v 0.15777270 0.18054971 0.17237820
+f 1 2 5
+f 1 5 18
+f 1 18 40
+f 1 40 66
+f 1 66 104
+f 1 104 136
+f 1 136 167
+f 1 167 177
+f 1 177 149
+f 1 149 147
+f 1 147 114
+f 1 114 76
+f 1 76 47
+f 1 47 24
+f 1 24 9
+f 1 9 3
+f 1 3 10
+f 1 10 29
+f 1 29 53
+f 1 53 89
+f 1 89 126
+f 1 126 127
+f 1 127 91
+f 1 91 90
+f 1 90 54
+f 1 54 30
+f 1 30 11
+f 1 11 4
+f 1 4 17
+f 1 17 39
+f 1 39 64
+f 1 64 101
+f 1 101 108
+f 1 108 72
+f 1 72 44
+f 1 44 20
+f 1 20 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 5
+f 3 9 10
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 5 8 7
+f 5 7 19
+f 5 19 18
+f 6 20 21
+f 6 21 22
+f 6 22 7
+f 7 22 23
+f 7 23 19
+f 9 24 25
+f 9 25 26
+f 9 26 10
+f 10 26 27
+f 10 27 28
+f 10 28 29
+f 11 30 12
+f 12 31 32
+f 12 32 13
+f 12 30 31
+f 13 32 33
+f 13 33 14
+f 14 33 34
+f 14 34 35
+f 14 35 16
+f 14 16 15
+f 16 35 36
+f 16 36 37
+f 16 37 17
+f 17 37 38
+f 17 38 39
+f 18 19 41
+f 18 41 42
+f 18 42 40
+f 19 23 41
+f 20 43 21
+f 20 44 43
+f 21 45 46
+f 21 46 22
+f 21 43 45
+f 22 46 23
+f 23 46 41
+f 24 47 25
+f 25 48 49
+f 25 49 27
+f 25 27 26
+f 25 47 48
+f 27 49 50
+f 27 50 28
+f 28 50 51
+f 28 51 52
+f 28 52 53
+f 28 53 29
+f 30 54 31
+f 31 55 32
+f 31 54 55
+f 32 55 56
+f 32 56 57
+f 32 57 33
+f 33 57 58
+f 33 58 34
+f 34 59 36
+f 34 36 35
+f 34 58 60
+f 34 60 59
+f 36 59 61
+f 36 61 38
+f 36 38 37
+f 38 61 62
+f 38 62 63
+f 38 63 64
+f 38 64 39
+f 40 65 66
+f 40 42 67
+f 40 67 68
+f 40 68 69
+f 40 69 65
+f 41 70 67
+f 41 67 42
+f 41 46 71
+f 41 71 70
+f 43 44 72
+f 43 72 73
+f 43 73 74
+f 43 74 45
+f 45 71 46
+f 45 74 75
+f 45 75 71
+f 47 76 77
+f 47 77 78
+f 47 78 48
+f 48 78 79
+f 48 79 80
+f 48 80 49
+f 49 80 81
+f 49 81 50
+f 50 81 82
+f 50 82 83
+f 50 83 51
+f 51 83 84
+f 51 84 85
+f 51 85 86
+f 51 86 87
+f 51 87 88
+f 51 88 52
+f 52 88 53
+f 53 88 89
+f 54 90 55
+f 55 90 91
+f 55 91 56
+f 56 92 93
+f 56 93 57
+f 56 91 92
+f 57 94 58
+f 57 93 94
+f 58 94 84
+f 58 84 83
+f 58 83 60
+f 59 60 95
+f 59 95 61
+f 60 83 82
+f 60 82 96
+f 60 96 97
+f 60 97 95
+f 61 95 98
+f 61 98 62
+f 62 98 99
+f 62 99 100
+f 62 100 63
+f 63 100 64
+f 64 100 101
+f 65 69 102
+f 65 102 66
+f 66 103 104
+f 66 102 103
+f 67 102 68
+f 67 70 105
+f 67 105 102
+f 68 102 69
+f 70 71 106
+f 70 106 105
+f 71 75 107
+f 71 107 106
+f 72 108 73
+f 73 109 74
+f 73 108 110
+f 73 110 111
+f 73 111 112
+f 73 112 109
+f 74 109 75
+f 75 109 113
+f 75 113 107
+f 76 114 77
+f 77 115 116
+f 77 116 117
+f 77 117 78
+f 77 114 115
+f 78 117 79
+f 79 117 118
+f 79 118 119
+f 79 119 120
+f 79 120 121
+f 79 121 80
+f 80 121 122
+f 80 122 123
+f 80 123 81
+f 81 123 124
+f 81 124 96
+f 81 96 82
+f 84 93 86
+f 84 86 85
+f 84 94 93
+f 86 125 126
+f 86 126 87
+f 86 93 125
+f 87 126 88
+f 88 126 89
+f 91 127 93
+f 91 93 92
+f 93 127 126
+f 93 126 125
+f 95 128 98
+f 95 97 128
+f 96 124 97
+f 97 124 129
+f 97 129 128
+f 98 128 130
+f 98 130 99
+f 99 131 132
+f 99 132 100
+f 99 130 131
+f 100 132 133
+f 100 133 101
+f 101 133 108
+f 102 105 134
+f 102 134 135
+f 102 135 103
+f 103 136 104
+f 103 135 136
+f 105 106 137
+f 105 137 138
+f 105 138 134
+f 106 107 137
+f 107 113 139
+f 107 139 137
+f 108 140 141
+f 108 141 110
+f 108 133 140
+f 109 112 142
+f 109 142 143
+f 109 143 113
+f 110 141 111
+f 111 141 140
+f 111 140 133
+f 111 133 144
+f 111 144 145
+f 111 145 112
+f 112 145 142
+f 113 143 146
+f 113 146 139
+f 114 147 115
+f 115 148 116
+f 115 147 149
+f 115 149 148
+f 116 150 151
+f 116 151 117
+f 116 148 150
+f 117 151 118
+f 118 151 152
+f 118 152 153
+f 118 153 119
+f 119 153 120
+f 120 153 154
+f 120 154 155
+f 120 155 121
+f 121 155 122
+f 122 155 156
+f 122 156 124
+f 122 124 123
+f 124 156 129
+f 128 129 157
+f 128 157 158
+f 128 158 130
+f 129 156 157
+f 130 158 159
+f 130 159 131
+f 131 159 160
+f 131 160 161
+f 131 161 132
+f 132 161 133
+f 133 161 144
+f 134 162 163
+f 134 163 135
+f 134 138 164
+f 134 164 162
+f 135 163 165
+f 135 165 136
+f 136 166 167
+f 136 165 168
+f 136 168 166
+f 137 139 146
+f 137 146 169
+f 137 169 138
+f 138 169 170
+f 138 170 171
+f 138 171 164
+f 142 146 143
+f 142 145 172
+f 142 172 173
+f 142 173 174
+f 142 174 169
+f 142 169 146
+f 144 161 175
+f 144 175 145
+f 145 175 172
+f 148 176 163
+f 148 163 162
+f 148 162 150
+f 148 149 176
+f 149 177 176
+f 150 164 171
+f 150 171 178
+f 150 178 151
+f 150 162 164
+f 151 178 152
+f 152 179 153
+f 152 178 179
+f 153 179 180
+f 153 180 154
+f 154 180 181
+f 154 181 182
+f 154 182 155
+f 155 183 184
+f 155 184 156
+f 155 182 183
+f 156 184 157
+f 157 184 183
+f 157 183 159
+f 157 159 158
+f 159 185 160
+f 159 183 185
+f 160 185 175
+f 160 175 161
+f 163 176 167
+f 163 167 165
+f 165 167 168
+f 166 168 167
+f 167 176 177
+f 169 186 187
+f 169 187 170
+f 169 174 186
+f 170 187 171
+f 171 187 179
+f 171 179 178
+f 172 175 188
+f 172 188 173
+f 173 181 174
+f 173 188 181
+f 174 181 186
+f 175 185 188
+f 179 187 180
+f 180 187 186
+f 180 186 181
+f 181 188 183
+f 181 183 182
+f 183 188 185
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8c17a562c8435e4d867d98bde3da98be/mjcf/mesh/drawer_068_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,1240 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12074465 0.00035735 -0.16674523
+v -0.11158754 0.00035735 -0.16636961
+v -0.12529916 0.00035735 -0.16636961
+v -0.13909098 0.09451518 -0.19347347
+v -0.12972538 0.09501260 -0.19347347
+v -0.03390431 0.00035732 -0.15909437
+v -0.12863487 0.09523366 -0.19347347
+v -0.12991783 0.00035735 -0.16597422
+v -0.14741418 0.09681801 -0.19347346
+v -0.12273325 0.09764702 -0.19347346
+v -0.11763349 0.10011564 -0.19347345
+v -0.11126679 0.10477656 -0.19347344
+v -0.10616703 0.10873741 -0.19347342
+v -0.10146818 0.11321409 -0.19347340
+v -0.09672123 0.11798553 -0.19347339
+v -0.09274406 0.12275698 -0.19347337
+v -0.09207050 0.12369653 -0.19347337
+v -0.08852632 0.12892854 -0.19347335
+v -0.08679434 0.13233671 -0.19347333
+v -0.03390431 0.11898028 -0.17297225
+v -0.03390431 0.00035671 0.00849317
+v -0.13447232 0.00035735 -0.16472873
+v -0.15769390 0.10343170 -0.19347344
+v -0.14744625 0.09683643 -0.19347346
+v -0.08416427 0.14143747 -0.19347330
+v -0.06981115 0.13561591 -0.18774012
+v -0.03390431 0.12323589 -0.17344670
+v -0.03390431 0.16002510 0.00849376
+v -0.13780803 0.00035671 0.00849317
+v -0.13909098 0.00035734 -0.16346346
+v -0.16223238 0.09112541 -0.18762167
+v -0.15913723 0.10503447 -0.19347343
+v -0.08562363 0.15068558 -0.19347327
+v -0.08406805 0.15053821 -0.19297903
+v -0.07487884 0.14143746 -0.19013224
+v -0.03390431 0.12808103 -0.17376299
+v -0.10241436 0.16230949 0.00849377
+v -0.03390431 0.17846645 -0.09187680
+v -0.12074465 0.18458273 -0.09187678
+v -0.12991783 0.18511699 -0.09187678
+v -0.15932967 0.08685065 0.00849349
+v -0.18603128 0.09593331 -0.08276329
+v -0.18845287 0.09593335 -0.09183758
+v -0.18604732 0.08685102 -0.09187714
+v -0.16152674 0.00035707 -0.08956441
+v -0.14488034 0.00035733 -0.16095271
+v -0.16582466 0.08760669 -0.18420154
+v -0.16831040 0.09593369 -0.18596101
+v -0.16649822 0.11389572 -0.19347340
+v -0.09311291 0.15733613 -0.19347324
+v -0.07694762 0.15733611 -0.18860990
+v -0.07082147 0.15383584 -0.18728535
+v -0.07428547 0.15068557 -0.18930187
+v -0.06960266 0.14775638 -0.18783893
+v -0.03390431 0.13233664 -0.17392113
+v -0.11158754 0.16251214 0.00849377
+v -0.03390431 0.17953500 -0.10097086
+v -0.12074465 0.18611185 -0.10097084
+v -0.12991783 0.18668296 -0.10097083
+v -0.13909098 0.18688559 -0.10097083
+v -0.13909098 0.18522753 -0.09187678
+v -0.16125412 0.09536188 0.00849352
+v -0.18920661 0.10228913 -0.08877325
+v -0.18992827 0.09897309 -0.09484255
+v -0.18917453 0.09291207 -0.09865812
+v -0.16253708 0.00035709 -0.09411144
+v -0.16203993 0.00035708 -0.09185770
+v -0.14946692 0.00035732 -0.15729532
+v -0.17122912 0.08226413 -0.17842880
+v -0.16632181 0.07865330 -0.18010924
+v -0.17020276 0.10228949 -0.18702853
+v -0.17231965 0.08685134 -0.17951612
+v -0.17050747 0.12323596 -0.19347337
+v -0.09697783 0.15956527 -0.19347323
+v -0.09324120 0.15963896 -0.19262314
+v -0.08393975 0.16008109 -0.18977631
+v -0.08079649 0.16339715 -0.18702831
+v -0.07428547 0.16008107 -0.18584214
+v -0.03390431 0.15425947 -0.16889956
+v -0.03390431 0.14985650 -0.17105445
+v -0.03390431 0.14143740 -0.17330823
+v -0.03390431 0.13718178 -0.17368387
+v -0.11171582 0.16251214 0.00849377
+v -0.03390431 0.17990347 -0.11008468
+v -0.11158754 0.18697777 -0.11919847
+v -0.12074465 0.18775153 -0.11919847
+v -0.12074465 0.18718039 -0.11008465
+v -0.12991783 0.18775149 -0.11008465
+v -0.13909098 0.18799098 -0.11008465
+v -0.14826414 0.18762254 -0.11008465
+v -0.14826414 0.18644345 -0.10097084
+v -0.14826414 0.18463800 -0.09187678
+v -0.13909098 0.18332999 -0.08377123
+v -0.16215219 0.09991226 0.00849354
+v -0.18979998 0.10835014 -0.08649971
+v -0.19052164 0.10521832 -0.09183754
+v -0.19239797 0.10503413 -0.10097113
+v -0.19039334 0.09593338 -0.10140610
+v -0.18968772 0.09094087 -0.10474720
+v -0.18814815 0.08749585 -0.10140613
+v -0.16314648 0.00035710 -0.09757114
+v -0.15184040 0.00035731 -0.15504158
+v -0.17889482 0.09593366 -0.17615525
+v -0.15424594 0.00035730 -0.15274830
+v -0.17430823 0.09593368 -0.18139421
+v -0.17166213 0.10835051 -0.18785883
+v -0.17998533 0.10171835 -0.17781587
+v -0.17211116 0.13233671 -0.19347333
+v -0.17583175 0.10503443 -0.18305481
+v -0.17713074 0.11413519 -0.18455728
+v -0.18163714 0.11413517 -0.17999048
+v -0.17822127 0.12323593 -0.18538759
+v -0.12042392 0.16658426 -0.19347321
+v -0.09324120 0.16571839 -0.18886688
+v -0.08690659 0.16485253 -0.18809587
+v -0.07487884 0.16658421 -0.18103809
+v -0.06868856 0.16512883 -0.17939722
+v -0.03390431 0.15658071 -0.16723889
+v -0.12074465 0.16223580 0.00849377
+v -0.03390431 0.17951665 -0.11919850
+v -0.10241436 0.18614879 -0.12829252
+v -0.11158754 0.18705150 -0.12829251
+v -0.12074465 0.18778840 -0.12829251
+v -0.12991783 0.18832262 -0.11919847
+v -0.13909098 0.18856211 -0.11919847
+v -0.14826414 0.18821209 -0.11919847
+v -0.15743730 0.18703305 -0.11919847
+v -0.15743730 0.18636979 -0.11008466
+v -0.15743730 0.18504333 -0.10097084
+v -0.15371672 0.18261150 -0.08659829
+v -0.14826414 0.18299837 -0.08515511
+v -0.15705243 0.18325632 -0.09219311
+v -0.16280970 0.10503373 0.00849356
+v -0.19024902 0.11413482 -0.08509605
+v -0.19207724 0.11413485 -0.09187704
+v -0.19401772 0.11413488 -0.10097110
+v -0.19533275 0.11413491 -0.11008492
+v -0.19364885 0.10503416 -0.11008495
+v -0.16423701 0.00035713 -0.10555808
+v -0.16372382 0.00035711 -0.10097152
+v -0.19154801 0.09593341 -0.11008499
+v -0.18997638 0.08989081 -0.11008501
+v -0.16473415 0.00035714 -0.11008534
+v -0.18073907 0.09048055 -0.16992782
+v -0.15617039 0.00035729 -0.14966423
+v -0.18091549 0.10777938 -0.17908111
+v -0.18165318 0.09593364 -0.17160822
+v -0.18280784 0.10486859 -0.17441547
+v -0.17089235 0.14143747 -0.19347330
+v -0.18231070 0.12323591 -0.18084057
+v -0.18237485 0.13233666 -0.18095914
+v -0.18530961 0.11413515 -0.17386189
+v -0.18664067 0.12323589 -0.17386186
+v -0.12991783 0.16803965 -0.19347320
+v -0.09324120 0.17026873 -0.18370699
+v -0.08839804 0.17336373 -0.17850754
+v -0.08459727 0.16868440 -0.18277783
+v -0.08227190 0.17251627 -0.17704460
+v -0.07422133 0.17148460 -0.17394075
+v -0.03390431 0.16450239 -0.16055672
+v -0.03390431 0.16275226 -0.16223714
+v -0.03390431 0.15984151 -0.16486652
+v -0.12991783 0.16098307 0.00849376
+v -0.03390431 0.17835604 -0.12829254
+v -0.09324120 0.18366180 -0.14652018
+v -0.09324120 0.18465660 -0.13740635
+v -0.10241436 0.18566983 -0.13740635
+v -0.11158754 0.18653568 -0.13740634
+v -0.12074465 0.18721734 -0.13740634
+v -0.12991783 0.18830423 -0.12829251
+v -0.13909098 0.18848846 -0.12829251
+v -0.14826414 0.18815686 -0.12829251
+v -0.15743730 0.18699622 -0.12829251
+v -0.16662651 0.18452760 -0.12829252
+v -0.16662651 0.18452757 -0.11919848
+v -0.16420493 0.18323793 -0.10097085
+v -0.16704347 0.18368010 -0.11059868
+v -0.16269745 0.18266680 -0.09541557
+v -0.15984286 0.18181935 -0.08934628
+v -0.16346722 0.11413448 0.00849359
+v -0.19071409 0.12323556 -0.08369237
+v -0.19303944 0.12323559 -0.09187701
+v -0.19509218 0.12323562 -0.10097107
+v -0.19645534 0.12323565 -0.11008489
+v -0.19717699 0.12323569 -0.11919871
+v -0.19602234 0.11413495 -0.11919874
+v -0.19432241 0.10503420 -0.11919877
+v -0.19218949 0.09593345 -0.11919881
+v -0.19028108 0.08882234 -0.11919883
+v -0.18899813 0.08427197 -0.11919885
+v -0.16487848 0.00035718 -0.11919916
+v -0.15809483 0.00035728 -0.14652085
+v -0.15968249 0.00035727 -0.14314024
+v -0.16130222 0.00035725 -0.13964100
+v -0.18187770 0.08720131 -0.16459002
+v -0.18474832 0.09593362 -0.16474813
+v -0.18766705 0.10540281 -0.16421432
+v -0.18864531 0.11413512 -0.16686343
+v -0.16770099 0.15005923 -0.19347327
+v -0.18165318 0.14143742 -0.18004969
+v -0.18085134 0.14692733 -0.17898212
+v -0.18683312 0.13233664 -0.17386182
+v -0.18561433 0.14143740 -0.17386179
+v -0.18928679 0.12323587 -0.16858336
+v -0.18943113 0.13233662 -0.16897871
+v -0.11158754 0.17443223 -0.18016820
+v -0.10241436 0.17428486 -0.17997050
+v -0.09324120 0.17375059 -0.17914018
+v -0.10241436 0.17098724 -0.18451754
+v -0.13909098 0.16732117 -0.19347321
+v -0.14298798 0.18235386 -0.16006241
+v -0.12991783 0.18084323 -0.16549907
+v -0.12074465 0.17747192 -0.17386166
+v -0.11158754 0.17769301 -0.17386166
+v -0.09324120 0.17625605 -0.17386166
+v -0.08482179 0.17469012 -0.17394074
+v -0.07681932 0.17410058 -0.17097531
+v -0.07070922 0.17316102 -0.16899832
+v -0.03390431 0.17212929 -0.14861581
+v -0.03390431 0.16778159 -0.15593059
+v -0.13909098 0.15809073 0.00849375
+v -0.03390431 0.17627433 -0.13740638
+v -0.08847822 0.18242753 -0.15122536
+v -0.10241436 0.18467506 -0.14652017
+v -0.11158754 0.18544880 -0.14652017
+v -0.12074465 0.18601989 -0.14652017
+v -0.12991783 0.18764106 -0.13740634
+v -0.13909098 0.18777001 -0.13740634
+v -0.14826414 0.18738313 -0.13740634
+v -0.15743730 0.18618566 -0.13740635
+v -0.16694725 0.18362492 -0.13687258
+v -0.17137347 0.18248273 -0.13347219
+v -0.17163006 0.18263008 -0.12829253
+v -0.17161401 0.18263005 -0.11919849
+v -0.17135742 0.18248266 -0.11399906
+v -0.17037918 0.18204049 -0.10791000
+v -0.16879150 0.18130356 -0.10097085
+v -0.16609729 0.18012448 -0.09219312
+v -0.16346722 0.11426343 0.00849359
+v -0.19329603 0.13233634 -0.09187697
+v -0.19542896 0.13233637 -0.10097103
+v -0.19685626 0.13233640 -0.11008485
+v -0.19762603 0.13233644 -0.11919867
+v -0.19725718 0.12323572 -0.12829275
+v -0.19607044 0.11413498 -0.12829278
+v -0.19433844 0.10503423 -0.12829281
+v -0.19215740 0.09593348 -0.12829285
+v -0.19026505 0.08896975 -0.12829287
+v -0.18893398 0.08441938 -0.12829289
+v -0.18989620 0.09027778 -0.13740670
+v -0.16402851 0.00035721 -0.12829320
+v -0.16269745 0.00035724 -0.13509398
+v -0.18500491 0.08685125 -0.15563436
+v -0.18093152 0.08091921 -0.16144665
+v -0.18803590 0.09619150 -0.15539708
+v -0.18901416 0.10260256 -0.15828343
+v -0.18978393 0.10866359 -0.16083369
+v -0.19029712 0.11413511 -0.16231639
+v -0.16301818 0.15600972 -0.19347325
+v -0.17894292 0.15298835 -0.17686673
+v -0.18142866 0.15661757 -0.17079743
+v -0.18269557 0.15018811 -0.17384200
+v -0.18893398 0.14143738 -0.16785182
+v -0.18766705 0.15072232 -0.16468862
+v -0.19090652 0.12323585 -0.16401656
+v -0.19109896 0.13233660 -0.16441192
+v -0.19074616 0.14143736 -0.16328502
+v -0.10241436 0.17728771 -0.17386166
+v -0.14497656 0.16581052 -0.19347321
+v -0.15743730 0.18111954 -0.15703765
+v -0.14826414 0.18202225 -0.15919255
+v -0.14826414 0.18360657 -0.15464551
+v -0.13960417 0.18368026 -0.15646433
+v -0.13687789 0.18253809 -0.16057641
+v -0.12991783 0.18266704 -0.16093227
+v -0.12074465 0.18108273 -0.16565723
+v -0.11158754 0.18110115 -0.16536068
+v -0.09324120 0.17973787 -0.16474782
+v -0.08406805 0.17817197 -0.16474783
+v -0.03390431 0.17411890 -0.14406877
+v -0.14447942 0.15562210 0.00849374
+v -0.08486989 0.18099058 -0.15480368
+v -0.09324120 0.18178276 -0.15729465
+v -0.09324120 0.18272227 -0.15274763
+v -0.10287943 0.18309074 -0.15597009
+v -0.11158754 0.18377238 -0.15563400
+v -0.12991783 0.18631467 -0.14652017
+v -0.12074465 0.18414082 -0.15563400
+v -0.13909098 0.18631467 -0.14652017
+v -0.14826414 0.18581726 -0.14652017
+v -0.15743730 0.18449083 -0.14652017
+v -0.16361156 0.18296176 -0.14652018
+v -0.17023483 0.18200376 -0.13954148
+v -0.17498179 0.17949827 -0.13687259
+v -0.17621663 0.17957194 -0.12829254
+v -0.17620060 0.17955349 -0.11919850
+v -0.17496575 0.17946134 -0.11059869
+v -0.17644115 0.17636631 -0.10083248
+v -0.17406768 0.17542673 -0.09187682
+v -0.17241587 0.17421081 -0.08515514
+v -0.16715572 0.17612674 -0.08238737
+v -0.16308233 0.12330892 0.00849362
+v -0.19081031 0.13233631 -0.08355394
+v -0.19259041 0.14143710 -0.09187694
+v -0.19481956 0.14143713 -0.10097100
+v -0.19634307 0.14143716 -0.11008482
+v -0.19716096 0.14143720 -0.11919864
+v -0.19725718 0.14143723 -0.12829268
+v -0.19770622 0.13233647 -0.12829271
+v -0.19709681 0.13233650 -0.13740654
+v -0.19663174 0.12323575 -0.13740658
+v -0.19544500 0.11413501 -0.13740661
+v -0.19366488 0.10503426 -0.13740664
+v -0.19145178 0.09593351 -0.13740668
+v -0.18959148 0.09127262 -0.14217118
+v -0.18776328 0.08768024 -0.14572974
+v -0.18899813 0.09335439 -0.14826024
+v -0.18986412 0.09939701 -0.15219438
+v -0.19048957 0.10540278 -0.15539704
+v -0.19220552 0.11413508 -0.15563426
+v -0.19342433 0.12323582 -0.15563423
+v -0.16203993 0.15685715 -0.19347324
+v -0.17899104 0.16267860 -0.16757495
+v -0.17288094 0.16557095 -0.17087647
+v -0.18912643 0.15387257 -0.15901471
+v -0.18306444 0.15965727 -0.16460951
+v -0.18118811 0.16514719 -0.16148588
+v -0.19013675 0.14781154 -0.16160458
+v -0.19380922 0.13233657 -0.15563419
+v -0.19318378 0.14143733 -0.15563416
+v -0.10287943 0.18104588 -0.16395703
+v -0.14653214 0.16540522 -0.19347321
+v -0.15833538 0.17645865 -0.16565725
+v -0.16662651 0.17494800 -0.16294880
+v -0.16571239 0.17931411 -0.15472461
+v -0.16203993 0.18239068 -0.15108697
+v -0.15743730 0.18288810 -0.15247085
+v -0.12991783 0.18421452 -0.15563400
+v -0.12074465 0.18270388 -0.16111020
+v -0.11158754 0.18259335 -0.16079388
+v -0.10626326 0.18246440 -0.16039849
+v -0.10013712 0.18220646 -0.15923208
+v -0.14900185 0.15182705 0.00849373
+v -0.16819813 0.18115634 -0.14652018
+v -0.17640908 0.17627437 -0.14667836
+v -0.18166921 0.17452418 -0.13740639
+v -0.18096359 0.17384259 -0.14375245
+v -0.18218240 0.17502155 -0.12829256
+v -0.18215033 0.17500310 -0.11919852
+v -0.18158903 0.17445039 -0.11008470
+v -0.18089944 0.17380559 -0.10377817
+v -0.17993723 0.17284760 -0.09768912
+v -0.17865427 0.17159483 -0.09187683
+v -0.14913015 0.15171652 0.00849373
+v -0.16231256 0.12879884 0.00849364
+v -0.19042542 0.14143707 -0.08481917
+v -0.18991223 0.14725860 -0.08630188
+v -0.19079427 0.15039046 -0.09191646
+v -0.19308756 0.15053787 -0.10097097
+v -0.19470731 0.15053790 -0.11008479
+v -0.19560536 0.15053794 -0.11919861
+v -0.19570160 0.15053797 -0.12829265
+v -0.19663174 0.14143726 -0.13740651
+v -0.19579780 0.13233654 -0.14652036
+v -0.19536481 0.12323579 -0.14652040
+v -0.19417807 0.11413505 -0.14652043
+v -0.19236589 0.10503430 -0.14652046
+v -0.19028108 0.09619147 -0.14572971
+v -0.15746939 0.15998898 -0.19347323
+v -0.17180646 0.17369526 -0.16085323
+v -0.17539876 0.16838956 -0.16421409
+v -0.19113105 0.15072229 -0.15583181
+v -0.19016882 0.15641485 -0.15294543
+v -0.18739441 0.15952829 -0.15583177
+v -0.18258332 0.16684204 -0.15563407
+v -0.17987308 0.17284779 -0.14982176
+v -0.17815712 0.17139241 -0.15563405
+v -0.19528463 0.14143730 -0.14652033
+v -0.19355263 0.15053804 -0.14652030
+v -0.15121495 0.16359980 -0.19347322
+v -0.16199181 0.17328999 -0.16929487
+v -0.17357054 0.17492955 -0.15563404
+v -0.18676897 0.16966060 -0.12829258
+v -0.18686521 0.16814999 -0.13799950
+v -0.18380213 0.16938433 -0.14667839
+v -0.18947923 0.16404176 -0.14141967
+v -0.18673691 0.16958688 -0.11919854
+v -0.18670482 0.16809462 -0.10998587
+v -0.18360970 0.16938416 -0.10083251
+v -0.18261540 0.16704446 -0.09187685
+v -0.18131641 0.16540482 -0.08519471
+v -0.15387709 0.14722141 0.00849371
+v -0.16098150 0.13334921 0.00849366
+v -0.18901416 0.15333807 -0.08893122
+v -0.19000847 0.15610146 -0.09498073
+v -0.19073012 0.15775952 -0.10097094
+v -0.19132350 0.16026501 -0.10998590
+v -0.19257439 0.15963869 -0.11919857
+v -0.19501201 0.15053800 -0.13740648
+v -0.19267059 0.15963872 -0.12829261
+v -0.15605812 0.16092853 -0.19347323
+v -0.19095464 0.15823867 -0.14652027
+v -0.18880569 0.16278904 -0.14652025
+v -0.18989620 0.16472337 -0.13535037
+v -0.19013675 0.16511022 -0.12829259
+v -0.19149990 0.16044935 -0.13799953
+v -0.19008863 0.16503649 -0.11919855
+v -0.18983205 0.16461274 -0.11297111
+v -0.18931888 0.16371003 -0.10690182
+v -0.18861324 0.16230989 -0.10097092
+v -0.18734631 0.15934383 -0.09191642
+v -0.18324084 0.16013596 -0.08238743
+v -0.15742127 0.14143673 0.00849369
+v -0.16093338 0.13345975 0.00849366
+f 1 2 6
+f 1 6 21
+f 1 21 29
+f 1 29 45
+f 1 45 67
+f 1 67 66
+f 1 66 101
+f 1 101 140
+f 1 140 139
+f 1 139 143
+f 1 143 191
+f 1 191 251
+f 1 251 252
+f 1 252 194
+f 1 194 193
+f 1 193 192
+f 1 192 145
+f 1 145 104
+f 1 104 102
+f 1 102 68
+f 1 68 46
+f 1 46 30
+f 1 30 22
+f 1 22 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 6
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 24
+f 4 24 23
+f 4 23 32
+f 4 32 49
+f 4 49 73
+f 4 73 108
+f 4 108 149
+f 4 149 199
+f 4 199 259
+f 4 259 322
+f 4 322 369
+f 4 369 401
+f 4 401 380
+f 4 380 332
+f 4 332 269
+f 4 269 210
+f 4 210 154
+f 4 154 113
+f 4 113 74
+f 4 74 50
+f 4 50 33
+f 4 33 25
+f 4 25 19
+f 4 19 18
+f 4 18 17
+f 4 17 16
+f 4 16 15
+f 4 15 14
+f 4 14 13
+f 4 13 12
+f 4 12 11
+f 4 11 10
+f 4 10 7
+f 4 7 5
+f 6 7 10
+f 6 10 11
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 6 20 27
+f 6 27 36
+f 6 36 55
+f 6 55 82
+f 6 82 81
+f 6 81 80
+f 6 80 79
+f 6 79 118
+f 6 118 162
+f 6 162 161
+f 6 161 160
+f 6 160 220
+f 6 220 219
+f 6 219 280
+f 6 280 222
+f 6 222 164
+f 6 164 120
+f 6 120 84
+f 6 84 57
+f 6 57 38
+f 6 38 28
+f 6 28 21
+f 8 22 23
+f 8 23 24
+f 8 24 9
+f 19 25 26
+f 19 26 20
+f 20 26 27
+f 21 28 37
+f 21 37 56
+f 21 56 83
+f 21 83 119
+f 21 119 163
+f 21 163 221
+f 21 221 281
+f 21 281 343
+f 21 343 354
+f 21 354 392
+f 21 392 413
+f 21 413 414
+f 21 414 393
+f 21 393 355
+f 21 355 302
+f 21 302 239
+f 21 239 180
+f 21 180 133
+f 21 133 94
+f 21 94 62
+f 21 62 41
+f 21 41 29
+f 22 30 23
+f 23 31 32
+f 23 30 31
+f 25 33 34
+f 25 34 35
+f 25 35 26
+f 26 35 27
+f 27 35 36
+f 28 38 39
+f 28 39 40
+f 28 40 37
+f 29 41 42
+f 29 42 43
+f 29 43 44
+f 29 44 45
+f 30 46 31
+f 31 47 48
+f 31 48 49
+f 31 49 32
+f 31 46 47
+f 33 50 51
+f 33 51 34
+f 34 51 52
+f 34 52 53
+f 34 53 54
+f 34 54 35
+f 35 54 55
+f 35 55 36
+f 37 40 56
+f 38 57 58
+f 38 58 39
+f 39 58 59
+f 39 59 40
+f 40 59 60
+f 40 60 61
+f 40 61 56
+f 41 62 63
+f 41 63 42
+f 42 63 43
+f 43 63 64
+f 43 64 65
+f 43 65 44
+f 44 65 66
+f 44 66 67
+f 44 67 45
+f 46 68 69
+f 46 69 70
+f 46 70 47
+f 47 70 69
+f 47 69 48
+f 48 71 49
+f 48 69 72
+f 48 72 71
+f 49 71 73
+f 50 74 75
+f 50 75 76
+f 50 76 51
+f 51 76 77
+f 51 77 78
+f 51 78 79
+f 51 79 80
+f 51 80 52
+f 52 54 53
+f 52 80 81
+f 52 81 54
+f 54 81 82
+f 54 82 55
+f 56 61 83
+f 57 84 85
+f 57 85 86
+f 57 86 87
+f 57 87 58
+f 58 87 88
+f 58 88 59
+f 59 88 89
+f 59 89 60
+f 60 89 90
+f 60 90 91
+f 60 91 61
+f 61 91 92
+f 61 92 93
+f 61 93 83
+f 62 94 95
+f 62 95 63
+f 63 95 96
+f 63 96 64
+f 64 96 97
+f 64 97 98
+f 64 98 65
+f 65 98 99
+f 65 99 100
+f 65 100 66
+f 66 100 101
+f 68 102 69
+f 69 103 72
+f 69 102 104
+f 69 104 103
+f 71 72 105
+f 71 105 106
+f 71 106 73
+f 72 103 107
+f 72 107 105
+f 73 106 109
+f 73 109 110
+f 73 110 111
+f 73 111 112
+f 73 112 108
+f 74 113 114
+f 74 114 115
+f 74 115 75
+f 75 115 76
+f 76 115 77
+f 77 115 116
+f 77 116 117
+f 77 117 118
+f 77 118 79
+f 77 79 78
+f 83 93 119
+f 84 120 121
+f 84 121 122
+f 84 122 85
+f 85 122 86
+f 86 122 123
+f 86 123 124
+f 86 124 88
+f 86 88 87
+f 88 124 125
+f 88 125 89
+f 89 125 126
+f 89 126 90
+f 90 126 127
+f 90 127 128
+f 90 128 91
+f 91 128 129
+f 91 129 92
+f 92 130 131
+f 92 131 119
+f 92 119 93
+f 92 129 132
+f 92 132 130
+f 94 133 134
+f 94 134 95
+f 95 134 135
+f 95 135 96
+f 96 135 136
+f 96 136 97
+f 97 136 137
+f 97 137 138
+f 97 138 98
+f 98 138 99
+f 99 139 140
+f 99 140 101
+f 99 101 100
+f 99 138 141
+f 99 141 142
+f 99 142 143
+f 99 143 139
+f 103 144 107
+f 103 104 144
+f 104 145 144
+f 105 109 106
+f 105 107 146
+f 105 146 109
+f 107 144 147
+f 107 147 148
+f 107 148 146
+f 108 112 150
+f 108 150 151
+f 108 151 149
+f 109 146 110
+f 110 146 111
+f 111 150 112
+f 111 146 152
+f 111 152 153
+f 111 153 150
+f 113 154 155
+f 113 155 114
+f 114 155 115
+f 115 155 156
+f 115 156 157
+f 115 157 116
+f 116 157 158
+f 116 158 159
+f 116 159 160
+f 116 160 117
+f 117 160 161
+f 117 161 162
+f 117 162 118
+f 119 131 163
+f 120 164 165
+f 120 165 166
+f 120 166 167
+f 120 167 121
+f 121 167 122
+f 122 167 168
+f 122 168 123
+f 123 168 169
+f 123 169 170
+f 123 170 124
+f 124 170 125
+f 125 170 171
+f 125 171 172
+f 125 172 126
+f 126 172 173
+f 126 173 127
+f 127 173 174
+f 127 174 175
+f 127 175 128
+f 128 176 129
+f 128 175 177
+f 128 177 176
+f 129 178 132
+f 129 176 178
+f 130 132 179
+f 130 179 163
+f 130 163 131
+f 132 178 179
+f 133 180 181
+f 133 181 182
+f 133 182 134
+f 134 182 135
+f 135 182 183
+f 135 183 136
+f 136 183 184
+f 136 184 137
+f 137 184 185
+f 137 185 186
+f 137 186 138
+f 138 186 187
+f 138 187 141
+f 141 187 188
+f 141 188 142
+f 142 188 189
+f 142 189 143
+f 143 189 190
+f 143 190 191
+f 144 145 192
+f 144 192 193
+f 144 193 194
+f 144 194 195
+f 144 195 196
+f 144 196 147
+f 146 148 152
+f 147 196 197
+f 147 197 148
+f 148 197 198
+f 148 198 152
+f 149 151 200
+f 149 200 201
+f 149 201 199
+f 150 153 202
+f 150 202 151
+f 151 202 203
+f 151 203 200
+f 152 204 153
+f 152 198 204
+f 153 204 205
+f 153 205 202
+f 154 206 207
+f 154 207 208
+f 154 208 209
+f 154 209 155
+f 154 210 211
+f 154 211 212
+f 154 212 213
+f 154 213 214
+f 154 214 206
+f 155 209 208
+f 155 208 156
+f 156 208 215
+f 156 215 216
+f 156 216 217
+f 156 217 158
+f 156 158 157
+f 158 217 218
+f 158 218 219
+f 158 219 159
+f 159 219 220
+f 159 220 160
+f 163 179 221
+f 164 222 223
+f 164 223 165
+f 165 223 224
+f 165 224 167
+f 165 167 166
+f 167 224 168
+f 168 224 225
+f 168 225 169
+f 169 225 226
+f 169 226 227
+f 169 227 170
+f 170 227 171
+f 171 227 228
+f 171 228 172
+f 172 228 229
+f 172 229 173
+f 173 229 230
+f 173 230 174
+f 174 230 231
+f 174 231 232
+f 174 232 233
+f 174 233 175
+f 175 234 235
+f 175 235 177
+f 175 233 234
+f 176 177 236
+f 176 236 237
+f 176 237 178
+f 177 235 236
+f 178 238 221
+f 178 221 179
+f 178 237 238
+f 180 239 240
+f 180 240 181
+f 181 240 182
+f 182 240 241
+f 182 241 183
+f 183 241 242
+f 183 242 184
+f 184 242 243
+f 184 243 185
+f 185 243 309
+f 185 309 244
+f 185 244 186
+f 186 244 245
+f 186 245 187
+f 187 245 246
+f 187 246 188
+f 188 246 247
+f 188 247 189
+f 189 247 248
+f 189 248 190
+f 190 248 191
+f 191 248 249
+f 191 249 250
+f 191 250 251
+f 194 252 253
+f 194 253 254
+f 194 254 195
+f 195 254 196
+f 196 254 253
+f 196 253 255
+f 196 255 256
+f 196 256 197
+f 197 256 257
+f 197 257 198
+f 198 257 258
+f 198 258 204
+f 199 201 260
+f 199 260 261
+f 199 261 259
+f 200 203 201
+f 201 203 262
+f 201 262 261
+f 201 261 260
+f 202 205 263
+f 202 263 203
+f 203 263 264
+f 203 264 262
+f 204 258 265
+f 204 265 266
+f 204 266 205
+f 205 266 267
+f 205 267 263
+f 206 214 207
+f 207 214 268
+f 207 268 208
+f 208 268 215
+f 210 269 270
+f 210 270 271
+f 210 271 211
+f 211 271 272
+f 211 272 273
+f 211 273 274
+f 211 274 212
+f 212 274 275
+f 212 275 276
+f 212 276 213
+f 213 276 214
+f 214 276 277
+f 214 277 268
+f 215 268 278
+f 215 278 279
+f 215 279 216
+f 216 279 217
+f 217 279 280
+f 217 280 219
+f 217 219 218
+f 221 238 281
+f 222 280 279
+f 222 279 282
+f 222 282 223
+f 223 282 283
+f 223 283 284
+f 223 284 224
+f 224 284 285
+f 224 285 225
+f 225 285 286
+f 225 286 226
+f 226 287 227
+f 226 286 288
+f 226 288 287
+f 227 287 228
+f 228 287 289
+f 228 289 229
+f 229 289 290
+f 229 290 230
+f 230 290 291
+f 230 291 292
+f 230 292 231
+f 231 292 293
+f 231 293 232
+f 232 293 294
+f 232 294 295
+f 232 295 233
+f 233 295 234
+f 234 295 296
+f 234 296 235
+f 235 297 236
+f 235 296 297
+f 236 297 298
+f 236 298 237
+f 237 298 299
+f 237 299 238
+f 238 299 300
+f 238 300 301
+f 238 301 281
+f 239 302 303
+f 239 303 240
+f 240 303 304
+f 240 304 305
+f 240 305 241
+f 241 305 306
+f 241 306 242
+f 242 306 307
+f 242 307 243
+f 243 307 308
+f 243 308 309
+f 244 309 310
+f 244 310 311
+f 244 311 312
+f 244 312 245
+f 245 312 246
+f 246 312 313
+f 246 313 247
+f 247 313 314
+f 247 314 248
+f 248 314 250
+f 248 250 249
+f 250 314 315
+f 250 315 251
+f 251 315 252
+f 252 315 316
+f 252 316 317
+f 252 317 253
+f 253 317 255
+f 255 317 318
+f 255 318 256
+f 256 318 319
+f 256 319 257
+f 257 319 320
+f 257 320 258
+f 258 320 321
+f 258 321 265
+f 259 261 323
+f 259 323 324
+f 259 324 322
+f 261 262 264
+f 261 264 325
+f 261 325 326
+f 261 326 327
+f 261 327 323
+f 263 267 328
+f 263 328 264
+f 264 328 325
+f 265 321 329
+f 265 329 266
+f 266 329 330
+f 266 330 267
+f 267 330 328
+f 268 277 331
+f 268 331 278
+f 269 332 270
+f 270 333 334
+f 270 334 335
+f 270 335 336
+f 270 336 337
+f 270 337 271
+f 270 332 333
+f 271 337 272
+f 272 337 290
+f 272 290 273
+f 273 338 275
+f 273 275 274
+f 273 290 289
+f 273 289 338
+f 275 338 339
+f 275 339 276
+f 276 339 277
+f 277 339 340
+f 277 340 341
+f 277 341 331
+f 278 331 342
+f 278 342 283
+f 278 283 279
+f 279 283 282
+f 281 301 300
+f 281 300 343
+f 283 342 284
+f 284 342 285
+f 285 342 341
+f 285 341 286
+f 286 341 340
+f 286 340 288
+f 287 288 338
+f 287 338 289
+f 288 340 339
+f 288 339 338
+f 290 337 291
+f 291 337 336
+f 291 336 292
+f 292 336 344
+f 292 344 293
+f 293 344 345
+f 293 345 294
+f 294 346 295
+f 294 345 347
+f 294 347 346
+f 295 346 348
+f 295 348 296
+f 296 348 349
+f 296 349 350
+f 296 350 297
+f 297 350 351
+f 297 351 298
+f 298 352 299
+f 298 351 352
+f 299 352 300
+f 300 352 353
+f 300 353 354
+f 300 354 343
+f 302 355 356
+f 302 356 303
+f 303 356 304
+f 304 356 357
+f 304 357 358
+f 304 358 359
+f 304 359 305
+f 305 359 360
+f 305 360 306
+f 306 360 361
+f 306 361 307
+f 307 361 362
+f 307 362 308
+f 308 362 363
+f 308 363 310
+f 308 310 309
+f 310 364 365
+f 310 365 311
+f 310 363 364
+f 311 365 366
+f 311 366 312
+f 312 366 313
+f 313 366 367
+f 313 367 314
+f 314 367 315
+f 315 367 368
+f 315 368 317
+f 315 317 316
+f 317 368 318
+f 318 368 367
+f 318 367 319
+f 319 367 320
+f 320 367 366
+f 320 366 321
+f 321 366 365
+f 321 365 364
+f 321 364 329
+f 322 324 370
+f 322 370 369
+f 323 327 371
+f 323 371 324
+f 324 371 370
+f 325 372 373
+f 325 373 374
+f 325 374 326
+f 325 328 372
+f 326 374 327
+f 327 374 375
+f 327 375 376
+f 327 376 377
+f 327 377 370
+f 327 370 371
+f 328 330 372
+f 329 364 378
+f 329 378 330
+f 330 378 379
+f 330 379 372
+f 331 341 342
+f 332 380 381
+f 332 381 333
+f 333 381 334
+f 334 370 335
+f 334 381 380
+f 334 380 370
+f 335 344 336
+f 335 370 382
+f 335 382 344
+f 344 382 345
+f 345 376 347
+f 345 382 376
+f 346 383 348
+f 346 347 384
+f 346 384 383
+f 347 376 385
+f 347 385 386
+f 347 386 384
+f 348 383 349
+f 349 387 350
+f 349 383 387
+f 350 388 351
+f 350 387 388
+f 351 388 389
+f 351 389 352
+f 352 389 390
+f 352 390 391
+f 352 391 353
+f 353 391 392
+f 353 392 354
+f 355 393 357
+f 355 357 356
+f 357 394 358
+f 357 393 394
+f 358 395 359
+f 358 394 395
+f 359 395 396
+f 359 396 360
+f 360 396 397
+f 360 397 398
+f 360 398 361
+f 361 398 400
+f 361 400 362
+f 362 399 363
+f 362 400 399
+f 363 399 378
+f 363 378 364
+f 369 370 401
+f 370 380 401
+f 370 377 382
+f 372 379 373
+f 373 379 402
+f 373 402 403
+f 373 403 374
+f 374 403 375
+f 375 403 385
+f 375 385 376
+f 376 382 377
+f 378 399 379
+f 379 399 402
+f 383 384 404
+f 383 404 405
+f 383 405 387
+f 384 386 404
+f 385 403 386
+f 386 406 404
+f 386 403 402
+f 386 402 406
+f 387 407 408
+f 387 408 388
+f 387 405 407
+f 388 409 389
+f 388 408 409
+f 389 409 410
+f 389 410 390
+f 390 410 411
+f 390 411 391
+f 391 411 412
+f 391 412 413
+f 391 413 392
+f 393 414 394
+f 394 411 395
+f 394 414 413
+f 394 413 411
+f 395 411 410
+f 395 410 396
+f 396 410 409
+f 396 409 397
+f 397 409 408
+f 397 408 398
+f 398 407 400
+f 398 408 407
+f 399 400 406
+f 399 406 402
+f 400 407 405
+f 400 405 404
+f 400 404 406
+f 411 413 412
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8c17a562c8435e4d867d98bde3da98be/mjcf/mesh/drawer_068_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,589 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.27082671 -0.09522287 0.09953201
+v 0.27013298 -0.10426899 0.09037132
+v 0.27082671 -0.09522287 0.09947666
+v 0.27076994 -0.09522290 0.10865115
+v 0.26950232 -0.11079707 0.08125216
+v 0.26950232 -0.11052442 0.07216069
+v 0.27010145 -0.10426896 0.08125219
+v 0.26905455 -0.11518893 0.11770102
+v 0.26841759 -0.12246548 0.10859569
+v 0.26999423 -0.10426893 0.07216072
+v 0.26984287 -0.10426889 0.06304158
+v 0.26967259 -0.10426886 0.05393628
+v 0.26925006 -0.10059579 0.02931877
+v 0.27063751 -0.09522283 0.09037135
+v 0.26977350 -0.09522297 0.12686175
+v 0.26929419 -0.10202372 0.13217546
+v 0.26914914 -0.10809084 0.13057024
+v 0.26928159 -0.11024207 0.12449543
+v 0.26837344 -0.12246545 0.09947656
+v 0.26944556 -0.11009810 0.06304156
+v 0.26892211 -0.11331530 0.12723530
+v 0.26830407 -0.12246551 0.11770099
+v 0.26670851 -0.13156614 0.09947653
+v 0.26675896 -0.13156610 0.09037122
+v 0.26935726 -0.10965691 0.05393626
+v 0.26925636 -0.10915127 0.04481713
+v 0.26919329 -0.10884394 0.04016761
+v 0.26948339 -0.10426882 0.04481715
+v 0.26930051 -0.10388712 0.03656979
+v 0.26902301 -0.10666293 0.03409280
+v 0.26641209 -0.12246514 0.01748733
+v 0.26574990 -0.12246511 0.00850657
+v 0.26913653 -0.09522259 0.02376981
+v 0.26926898 -0.09522260 0.02836397
+v 0.26943294 -0.09522263 0.03571187
+v 0.26941402 -0.09522299 0.13308878
+v 0.26878337 -0.09522301 0.13764144
+v 0.26862570 -0.10474502 0.13549653
+v 0.26757250 -0.11336985 0.13592546
+v 0.26771756 -0.12246555 0.12680630
+v 0.26671481 -0.13156607 0.08125209
+v 0.26662651 -0.13156604 0.07216062
+v 0.26649407 -0.13156600 0.06304148
+v 0.26822839 -0.12246541 0.09037125
+v 0.26644363 -0.13156617 0.10859566
+v 0.26274797 -0.13900134 0.09947650
+v 0.26283625 -0.13930862 0.09037119
+v 0.26285517 -0.13951678 0.08125206
+v 0.26282363 -0.13961588 0.07216059
+v 0.26634903 -0.13156597 0.05393618
+v 0.26611568 -0.13156593 0.04481705
+v 0.26682202 -0.12246518 0.02659263
+v 0.26472193 -0.13156583 0.01748730
+v 0.26580035 -0.13156590 0.03571174
+v 0.26536520 -0.13156587 0.02659260
+v 0.26572467 -0.12259399 0.00850657
+v 0.26633011 -0.11349826 0.00850660
+v 0.26847434 -0.09522256 0.01754278
+v 0.26875813 -0.09522301 0.13769677
+v 0.26499311 -0.12246558 0.13592543
+v 0.26392099 -0.10426919 0.14457415
+v 0.26323356 -0.11336988 0.14361931
+v 0.26332186 -0.13215115 0.12705534
+v 0.26571207 -0.13156620 0.11770096
+v 0.26271012 -0.13963069 0.05393615
+v 0.26250200 -0.13855031 0.10859563
+v 0.25542600 -0.14349217 0.09037117
+v 0.25542600 -0.14394321 0.08125204
+v 0.25629001 -0.14418602 0.06304143
+v 0.25660534 -0.14418103 0.05393613
+v 0.26276057 -0.13963568 0.06304145
+v 0.26259660 -0.13952160 0.04481702
+v 0.26240110 -0.13925886 0.03571171
+v 0.26174521 -0.13827238 0.01748727
+v 0.26368764 -0.13156580 0.00850654
+v 0.26213622 -0.13885237 0.02659257
+v 0.26724457 -0.09522253 0.00850667
+v 0.26344169 -0.09522304 0.14588878
+v 0.26137943 -0.12246560 0.14173733
+v 0.26001720 -0.12702091 0.14047807
+v 0.26156231 -0.12888464 0.13592541
+v 0.25946854 -0.09522305 0.14958349
+v 0.25883788 -0.09818226 0.14951428
+v 0.25542600 -0.11336989 0.14743856
+v 0.26095689 -0.13687992 0.12417706
+v 0.26187764 -0.13776221 0.11770093
+v 0.25657380 -0.14407194 0.04481700
+v 0.25542600 -0.14189616 0.10859562
+v 0.25542600 -0.14284287 0.09947649
+v 0.24928969 -0.14520222 0.07622889
+v 0.25124473 -0.14529638 0.07015408
+v 0.25475121 -0.14436946 0.07278327
+v 0.25170513 -0.14539548 0.06304143
+v 0.25201414 -0.14547971 0.05393613
+v 0.25198261 -0.14548959 0.04481700
+v 0.25613866 -0.14380921 0.03571169
+v 0.25542600 -0.14235679 0.01748726
+v 0.26107672 -0.13737021 0.00850652
+v 0.20641118 -0.09522253 0.00850667
+v 0.25542600 -0.12246561 0.14403441
+v 0.25542600 -0.12777930 0.14111461
+v 0.25517374 -0.13276087 0.13526118
+v 0.25806215 -0.13557135 0.13025186
+v 0.25560260 -0.09522305 0.14984641
+v 0.25563413 -0.10410069 0.14912680
+v 0.25272048 -0.10095807 0.14970801
+v 0.24624992 -0.12246561 0.14514144
+v 0.24624992 -0.11336989 0.14799207
+v 0.25517374 -0.13755405 0.12705532
+v 0.25542600 -0.14033479 0.11770092
+v 0.25154746 -0.14540035 0.03571169
+v 0.24624992 -0.14134597 0.11770092
+v 0.24624992 -0.14287263 0.10859562
+v 0.24624992 -0.14382927 0.09947648
+v 0.24624992 -0.14450335 0.09037117
+v 0.24623731 -0.14504361 0.08051863
+v 0.24317231 -0.14523195 0.07701765
+v 0.24623731 -0.14534595 0.07278327
+v 0.24624992 -0.14563836 0.06304143
+v 0.24624992 -0.14581182 0.05393612
+v 0.24624992 -0.14585640 0.04481699
+v 0.25108077 -0.14528135 0.03013504
+v 0.25465029 -0.14369021 0.02689698
+v 0.24860858 -0.14508802 0.02406022
+v 0.24624361 -0.14332830 0.00850649
+v 0.24637605 -0.14329359 0.00850649
+v 0.25542600 -0.14072102 0.00850650
+v 0.20641118 -0.09522256 0.01757046
+v 0.20641118 -0.13330564 0.00850653
+v 0.24624992 -0.12865170 0.14180650
+v 0.24624992 -0.13320202 0.13672800
+v 0.25195107 -0.13636444 0.13178788
+v 0.24833110 -0.09522305 0.14986024
+v 0.24954195 -0.10095807 0.14970801
+v 0.23708013 -0.12246561 0.14402056
+v 0.23708013 -0.12806679 0.14130834
+v 0.24638867 -0.10410069 0.14919599
+v 0.23708013 -0.11336989 0.14653909
+v 0.24624992 -0.13873875 0.12680624
+v 0.24624992 -0.14573245 0.03571168
+v 0.23708013 -0.14093952 0.11770092
+v 0.23708013 -0.14245132 0.10859562
+v 0.23708013 -0.14341291 0.09947648
+v 0.23708013 -0.14409690 0.09037117
+v 0.24146953 -0.14523195 0.07701765
+v 0.23822163 -0.14545992 0.06304143
+v 0.24030911 -0.14532117 0.07216057
+v 0.23708013 -0.14572255 0.04481699
+v 0.23708013 -0.14571758 0.03571168
+v 0.24583368 -0.14540526 0.02689698
+v 0.24249118 -0.14526646 0.02148639
+v 0.24583368 -0.14471128 0.01806844
+v 0.23719366 -0.14388345 0.00850649
+v 0.20641118 -0.10578089 0.10859575
+v 0.22458677 -0.09522297 0.12680640
+v 0.23708013 -0.14388345 0.00850649
+v 0.20641118 -0.13659701 0.02087755
+v 0.23651253 -0.13324167 0.13541339
+v 0.23918024 -0.13651315 0.13203695
+v 0.24624992 -0.13659742 0.13217533
+v 0.24374620 -0.09522305 0.14938976
+v 0.23125914 -0.12246560 0.14165430
+v 0.23228082 -0.12724892 0.14065796
+v 0.23708013 -0.10426920 0.14735557
+v 0.23015551 -0.11336987 0.14284439
+v 0.23651253 -0.13790599 0.12758115
+v 0.23708013 -0.14548953 0.02659255
+v 0.23307546 -0.13598772 0.13113748
+v 0.23108256 -0.13723681 0.12506268
+v 0.20641118 -0.13269632 0.10859565
+v 0.23256461 -0.14521206 0.05826737
+v 0.23572421 -0.14492959 0.07216057
+v 0.23788107 -0.14473629 0.08051863
+v 0.23363043 -0.14511791 0.06304143
+v 0.23620982 -0.14552434 0.05471105
+v 0.23237541 -0.14528639 0.05219256
+v 0.23224928 -0.14535575 0.04481700
+v 0.23219253 -0.14538547 0.03571169
+v 0.23233126 -0.14530613 0.02659255
+v 0.23247633 -0.14522681 0.02191536
+v 0.23708013 -0.14526150 0.02152790
+v 0.23708013 -0.14488972 0.01697525
+v 0.20641118 -0.10631624 0.11076830
+v 0.22615712 -0.09522300 0.13592553
+v 0.22614450 -0.09522300 0.13587018
+v 0.20641118 -0.13697374 0.02659258
+v 0.24368944 -0.09522305 0.14937593
+v 0.20641118 -0.12246551 0.11817149
+v 0.20641118 -0.12496374 0.11729969
+v 0.20641118 -0.12974209 0.11562530
+v 0.22996631 -0.10426919 0.14317653
+v 0.23708013 -0.09522304 0.14757699
+v 0.20641118 -0.13075823 0.11321750
+v 0.20641118 -0.13675073 0.03571172
+v 0.20641118 -0.10734230 0.11491964
+v 0.22995999 -0.09522303 0.14323191
+v 0.20641118 -0.11336978 0.11746578
+f 1 2 3
+f 1 3 14
+f 1 14 35
+f 1 35 34
+f 1 34 33
+f 1 33 58
+f 1 58 77
+f 1 77 99
+f 1 99 128
+f 1 128 155
+f 1 155 185
+f 1 185 184
+f 1 184 196
+f 1 196 192
+f 1 192 187
+f 1 187 161
+f 1 161 133
+f 1 133 104
+f 1 104 82
+f 1 82 78
+f 1 78 59
+f 1 59 37
+f 1 37 36
+f 1 36 15
+f 1 15 4
+f 1 4 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 2 4 8
+f 2 8 9
+f 2 9 5
+f 3 7 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 4 18 8
+f 5 9 6
+f 6 9 19
+f 6 19 20
+f 6 20 7
+f 7 20 10
+f 8 18 21
+f 8 21 22
+f 8 22 9
+f 9 22 23
+f 9 23 24
+f 9 24 41
+f 9 41 19
+f 10 20 25
+f 10 25 26
+f 10 26 11
+f 11 26 27
+f 11 27 12
+f 12 27 28
+f 12 28 13
+f 13 28 29
+f 13 29 27
+f 13 27 30
+f 13 30 31
+f 13 31 32
+f 13 32 33
+f 13 33 34
+f 13 34 35
+f 13 35 14
+f 15 36 16
+f 16 36 37
+f 16 37 38
+f 16 38 17
+f 17 38 39
+f 17 39 40
+f 17 40 21
+f 17 21 18
+f 19 41 42
+f 19 42 43
+f 19 43 50
+f 19 50 44
+f 19 44 20
+f 20 44 25
+f 21 40 22
+f 22 45 23
+f 22 40 45
+f 23 46 47
+f 23 47 48
+f 23 48 24
+f 23 45 46
+f 24 48 49
+f 24 49 41
+f 25 44 50
+f 25 50 26
+f 26 50 27
+f 27 51 52
+f 27 52 31
+f 27 31 30
+f 27 29 28
+f 27 50 51
+f 31 53 32
+f 31 52 54
+f 31 54 55
+f 31 55 53
+f 32 53 56
+f 32 56 75
+f 32 75 98
+f 32 98 127
+f 32 127 126
+f 32 126 125
+f 32 125 153
+f 32 153 156
+f 32 156 129
+f 32 129 99
+f 32 99 77
+f 32 77 57
+f 32 57 58
+f 32 58 33
+f 37 59 39
+f 37 39 38
+f 39 60 40
+f 39 59 61
+f 39 61 62
+f 39 62 60
+f 40 60 63
+f 40 63 64
+f 40 64 45
+f 41 49 65
+f 41 65 42
+f 42 65 43
+f 43 65 50
+f 45 64 66
+f 45 66 46
+f 46 66 67
+f 46 67 68
+f 46 68 69
+f 46 69 47
+f 47 69 48
+f 48 69 70
+f 48 70 49
+f 49 70 71
+f 49 71 65
+f 50 65 72
+f 50 72 51
+f 51 72 73
+f 51 73 54
+f 51 54 52
+f 53 74 75
+f 53 75 56
+f 53 55 76
+f 53 76 74
+f 54 73 55
+f 55 73 76
+f 57 77 58
+f 59 78 61
+f 60 62 79
+f 60 79 80
+f 60 80 81
+f 60 81 63
+f 61 78 82
+f 61 82 62
+f 62 82 83
+f 62 83 84
+f 62 84 79
+f 63 85 86
+f 63 86 64
+f 63 81 85
+f 64 86 66
+f 65 71 70
+f 65 70 87
+f 65 87 72
+f 66 88 89
+f 66 89 67
+f 66 86 88
+f 67 89 90
+f 67 90 91
+f 67 91 68
+f 68 91 92
+f 68 92 69
+f 69 93 94
+f 69 94 70
+f 69 92 93
+f 70 94 95
+f 70 95 87
+f 72 87 73
+f 73 96 76
+f 73 87 96
+f 74 97 98
+f 74 98 75
+f 74 76 96
+f 74 96 97
+f 79 84 100
+f 79 100 80
+f 80 100 101
+f 80 101 102
+f 80 102 103
+f 80 103 81
+f 81 103 85
+f 82 104 83
+f 83 105 84
+f 83 104 106
+f 83 106 105
+f 84 107 100
+f 84 105 108
+f 84 108 107
+f 85 103 109
+f 85 109 110
+f 85 110 86
+f 86 110 88
+f 87 95 111
+f 87 111 96
+f 88 110 112
+f 88 112 113
+f 88 113 114
+f 88 114 89
+f 89 114 115
+f 89 115 90
+f 90 116 117
+f 90 117 118
+f 90 118 119
+f 90 119 91
+f 90 115 116
+f 91 119 120
+f 91 120 93
+f 91 93 92
+f 93 120 94
+f 94 120 121
+f 94 121 95
+f 95 121 111
+f 96 111 122
+f 96 122 123
+f 96 123 97
+f 97 123 122
+f 97 122 124
+f 97 124 125
+f 97 125 126
+f 97 126 127
+f 97 127 98
+f 99 129 157
+f 99 157 186
+f 99 186 194
+f 99 194 170
+f 99 170 193
+f 99 193 190
+f 99 190 189
+f 99 189 188
+f 99 188 197
+f 99 197 195
+f 99 195 183
+f 99 183 154
+f 99 154 128
+f 100 107 130
+f 100 130 101
+f 101 130 131
+f 101 131 132
+f 101 132 102
+f 102 132 103
+f 103 132 109
+f 104 133 106
+f 105 106 108
+f 106 133 134
+f 106 134 108
+f 107 135 136
+f 107 136 130
+f 107 108 135
+f 108 134 137
+f 108 137 138
+f 108 138 135
+f 109 139 110
+f 109 132 139
+f 110 139 112
+f 111 121 140
+f 111 140 122
+f 112 139 141
+f 112 141 113
+f 113 141 142
+f 113 142 143
+f 113 143 114
+f 114 143 144
+f 114 144 115
+f 115 144 145
+f 115 145 116
+f 116 145 117
+f 117 145 119
+f 117 119 118
+f 119 146 120
+f 119 145 147
+f 119 147 146
+f 120 146 148
+f 120 148 121
+f 121 148 149
+f 121 149 140
+f 122 140 150
+f 122 150 124
+f 124 151 152
+f 124 152 125
+f 124 150 151
+f 125 152 153
+f 128 154 155
+f 129 156 157
+f 130 136 131
+f 131 136 158
+f 131 158 159
+f 131 159 160
+f 131 160 132
+f 132 160 139
+f 133 161 134
+f 134 161 137
+f 135 138 162
+f 135 162 163
+f 135 163 136
+f 136 163 158
+f 137 161 164
+f 137 164 138
+f 138 164 165
+f 138 165 162
+f 139 160 159
+f 139 159 166
+f 139 166 141
+f 140 149 167
+f 140 167 151
+f 140 151 150
+f 141 166 168
+f 141 168 169
+f 141 169 170
+f 141 170 142
+f 142 170 143
+f 143 170 171
+f 143 171 144
+f 144 172 173
+f 144 173 145
+f 144 171 174
+f 144 174 172
+f 145 173 172
+f 145 172 174
+f 145 174 171
+f 145 171 147
+f 146 171 175
+f 146 175 148
+f 146 147 171
+f 148 175 176
+f 148 176 177
+f 148 177 178
+f 148 178 149
+f 149 178 179
+f 149 179 180
+f 149 180 167
+f 151 167 181
+f 151 181 182
+f 151 182 153
+f 151 153 152
+f 153 182 156
+f 154 183 184
+f 154 184 185
+f 154 185 155
+f 156 182 180
+f 156 180 157
+f 157 180 186
+f 158 168 159
+f 158 163 168
+f 159 168 166
+f 161 187 164
+f 162 165 188
+f 162 188 189
+f 162 189 190
+f 162 190 163
+f 163 190 168
+f 164 191 165
+f 164 187 192
+f 164 192 191
+f 165 191 188
+f 167 180 181
+f 168 190 193
+f 168 193 170
+f 168 170 169
+f 170 194 171
+f 171 194 186
+f 171 186 176
+f 171 176 175
+f 176 186 177
+f 177 186 178
+f 178 186 179
+f 179 186 180
+f 180 182 181
+f 183 195 184
+f 184 195 196
+f 188 196 197
+f 188 191 196
+f 191 192 196
+f 195 197 196
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8c17a562c8435e4d867d98bde3da98be/mjcf/mesh/drawer_068_collision_30.obj

@@ -0,0 +1,499 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.21244164 -0.00414401 -0.00743471
+v 0.22878482 -0.00414398 -0.01706174
+v 0.22879545 -0.02235784 -0.01706180
+v 0.22880077 -0.03145116 -0.01706184
+v 0.22880608 -0.04054447 -0.01705667
+v 0.22881673 -0.04963779 -0.01705149
+v 0.22882205 -0.05875834 -0.01704286
+v 0.22884331 -0.08606552 -0.01701868
+v 0.21246292 -0.01323732 -0.00743474
+v 0.21246292 0.00492209 -0.00743467
+v 0.22881142 0.05953647 -0.01703895
+v 0.22879545 0.04132261 -0.01705290
+v 0.22878482 0.01401543 -0.01705994
+v 0.22877951 0.00492212 -0.01705997
+v 0.23707870 -0.02235782 -0.02059519
+v 0.23707870 -0.03145114 -0.02059176
+v 0.23707870 -0.04054445 -0.02058311
+v 0.22885926 -0.09515883 -0.01700830
+v 0.21256393 -0.04353931 -0.00743485
+v 0.21255330 -0.04054450 -0.00743484
+v 0.23707870 -0.04963777 -0.02057100
+v 0.23707870 -0.05875832 -0.02055543
+v 0.21248949 0.01401540 -0.00743464
+v 0.22883800 0.08684365 -0.01701283
+v 0.23707870 0.05044318 -0.02056890
+v 0.23707870 0.04132263 -0.02058108
+v 0.23707870 0.03222932 -0.02058805
+v 0.23707870 0.02313600 -0.02059329
+v 0.23707870 0.01401545 -0.02059506
+v 0.26433152 -0.07694494 -0.02515565
+v 0.26420923 0.07772314 -0.02515508
+v 0.26439531 -0.08606549 -0.02515569
+v 0.23707870 -0.07694495 -0.02052080
+v 0.23707870 -0.08606550 -0.02047921
+v 0.23707870 -0.09515882 -0.02040291
+v 0.22893369 -0.10425215 -0.01691987
+v 0.21284571 -0.07111874 -0.00743495
+v 0.21279254 -0.06785168 -0.00743494
+v 0.21270747 -0.06188930 -0.00743492
+v 0.21267557 -0.05875837 -0.00743491
+v 0.21262240 -0.05268708 -0.00743488
+v 0.21260114 -0.04963782 -0.00743487
+v 0.21256393 0.03222927 -0.00743457
+v 0.22886989 0.09593697 -0.01696944
+v 0.23707870 0.08684367 -0.02048030
+v 0.23707870 0.07772313 -0.02051849
+v 0.23707870 0.06862981 -0.02053935
+v 0.23707870 0.05953649 -0.02055499
+v 0.21260114 0.04132258 -0.00743454
+v 0.21264368 0.05044313 -0.00743450
+v 0.21271810 0.05953644 -0.00743447
+v 0.26427303 0.08684368 -0.02515505
+v 0.26422519 0.08128968 -0.02515507
+v 0.26453355 -0.09515880 -0.02515572
+v 0.26463988 -0.10074003 -0.02515574
+v 0.26473026 -0.10425212 -0.02515575
+v 0.26499078 -0.10994225 -0.02515577
+v 0.26515560 -0.11334544 -0.02515579
+v 0.23707870 -0.10425214 -0.02017571
+v 0.21356344 -0.09004047 -0.00743502
+v 0.21336141 -0.08606555 -0.00743501
+v 0.21310089 -0.08045710 -0.00743499
+v 0.21299988 -0.07694500 -0.00743497
+v 0.22910914 -0.11334547 -0.01671696
+v 0.22896027 0.10503029 -0.01687920
+v 0.23707870 0.09593698 -0.02036926
+v 0.21284571 0.06862976 -0.00743444
+v 0.21306900 0.07772308 -0.00743440
+v 0.26491634 0.11412364 -0.02515495
+v 0.26458671 0.10503032 -0.02515498
+v 0.26440594 0.09593700 -0.02515502
+v 0.26431556 0.09035577 -0.02515504
+v 0.26625080 -0.12061465 -0.02515581
+v 0.26661233 -0.12246599 -0.02515582
+v 0.23707870 -0.11334546 -0.01962935
+v 0.21395688 -0.09515886 -0.00743504
+v 0.22967270 -0.12246602 -0.01623824
+v 0.22452093 -0.11334548 -0.01344203
+v 0.23707870 0.10503030 -0.02012811
+v 0.21354217 0.09198924 -0.00743435
+v 0.22914635 0.11412361 -0.01669357
+v 0.26599029 0.12264522 -0.02515492
+v 0.23707870 -0.12246601 -0.01836486
+v 0.26675056 -0.12252044 -0.02515582
+v 0.23091678 -0.12910904 -0.01539004
+v 0.21527539 -0.10362599 -0.00743507
+v 0.22508980 -0.12246603 -0.01281240
+v 0.23707870 0.11412362 -0.01957821
+v 0.21378674 0.09637255 -0.00743434
+v 0.22455814 0.11412360 -0.01339956
+v 0.22974714 0.12324415 -0.01618877
+v 0.26675056 0.12400649 -0.02515491
+v 0.26675056 -0.12249321 -0.02504654
+v 0.26073219 -0.12840121 -0.00743516
+v 0.25998786 -0.12913629 -0.00743516
+v 0.25643639 -0.13256670 -0.00743518
+v 0.25327833 -0.13512590 -0.00743519
+v 0.25124741 -0.13629661 -0.00743519
+v 0.24748325 -0.13752176 -0.00743520
+v 0.24624981 -0.13771232 -0.00770233
+v 0.23707870 -0.13831130 -0.00865462
+v 0.23707870 -0.13460860 -0.01320966
+v 0.23707870 -0.13006193 -0.01593818
+v 0.22067704 -0.12641374 -0.00743515
+v 0.21869394 -0.12246605 -0.00743514
+v 0.23036385 -0.13763066 -0.00765549
+v 0.22758327 -0.13202219 -0.01032848
+v 0.22220290 -0.12935409 -0.00743517
+v 0.23707870 0.12324416 -0.01824254
+v 0.21531260 0.10481245 -0.00743431
+v 0.22515892 0.12324414 -0.01269355
+v 0.23098058 0.12972382 -0.01534919
+v 0.23707870 0.13056781 -0.01585570
+v 0.23707870 0.13511446 -0.01292420
+v 0.23707870 0.13887157 -0.00836913
+v 0.24572879 0.13827259 -0.00743418
+v 0.24624981 0.13819093 -0.00743418
+v 0.25318263 0.13538669 -0.00743419
+v 0.26675056 0.12438764 -0.02100748
+v 0.26675056 -0.12069635 -0.01916276
+v 0.26105119 -0.12763889 -0.00743516
+v 0.24624981 -0.13782122 -0.00743520
+v 0.23707870 -0.13885580 -0.00743520
+v 0.23057651 -0.13776677 -0.00743520
+v 0.23028410 -0.13765787 -0.00743520
+v 0.23010333 -0.13752176 -0.00743520
+v 0.21899700 0.12324412 -0.00743424
+v 0.22180947 0.12879812 -0.00743422
+v 0.22259100 0.13005050 -0.00743421
+v 0.22770025 0.13263693 -0.01017140
+v 0.23053398 0.13827259 -0.00746713
+v 0.23052335 0.13829983 -0.00743418
+v 0.23707870 0.13927993 -0.00743418
+v 0.25603765 0.13309975 -0.00743420
+v 0.25957849 0.12994159 -0.00743421
+v 0.26104054 0.12798136 -0.00743422
+v 0.26675056 0.12318971 -0.01977939
+v 0.26675056 -0.11819159 -0.01850534
+v 0.26454418 -0.10667525 -0.00743508
+v 0.26394340 -0.11334550 -0.00743511
+v 0.26369353 -0.11576857 -0.00743512
+v 0.26243881 -0.12208489 -0.00743514
+v 0.26234311 0.12278128 -0.00743424
+v 0.26386898 0.11412358 -0.00743427
+v 0.26675056 0.12182843 -0.01922779
+v 0.26675056 -0.11334547 -0.01761722
+v 0.26463988 -0.10425218 -0.00743507
+v 0.26462925 0.10503026 -0.00743430
+v 0.26675056 0.11540320 -0.01766668
+v 0.26675056 -0.11225645 -0.01747150
+v 0.26487912 -0.09758193 -0.00743505
+v 0.26488443 0.09593694 -0.00743434
+v 0.26675056 0.11401471 -0.01735445
+v 0.26675056 -0.10427937 -0.01723556
+v 0.26503862 -0.08606555 -0.00743501
+v 0.26502267 -0.08846139 -0.00743501
+v 0.26499609 0.08684362 -0.00743437
+v 0.26675056 0.10546590 -0.01712725
+v 0.26675056 -0.09515883 -0.01703432
+v 0.26675056 -0.08606552 -0.01689899
+v 0.26505457 -0.07694500 -0.00743497
+v 0.26503862 0.07772308 -0.00743440
+v 0.26675056 0.09593697 -0.01695903
+v 0.26675056 -0.07694497 -0.01687640
+v 0.26675056 0.07772311 -0.01678216
+v 0.26504394 0.07530001 -0.00743441
+v 0.26675056 0.08684365 -0.01682550
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 20
+f 1 20 19
+f 1 19 42
+f 1 42 41
+f 1 41 40
+f 1 40 39
+f 1 39 38
+f 1 38 37
+f 1 37 63
+f 1 63 62
+f 1 62 61
+f 1 61 60
+f 1 60 76
+f 1 76 86
+f 1 86 105
+f 1 105 104
+f 1 104 108
+f 1 108 126
+f 1 126 125
+f 1 125 124
+f 1 124 123
+f 1 123 122
+f 1 122 99
+f 1 99 98
+f 1 98 97
+f 1 97 96
+f 1 96 95
+f 1 95 94
+f 1 94 121
+f 1 121 142
+f 1 142 141
+f 1 141 140
+f 1 140 139
+f 1 139 147
+f 1 147 151
+f 1 151 156
+f 1 156 155
+f 1 155 161
+f 1 161 166
+f 1 166 162
+f 1 162 157
+f 1 157 152
+f 1 152 148
+f 1 148 144
+f 1 144 143
+f 1 143 136
+f 1 136 135
+f 1 135 134
+f 1 134 118
+f 1 118 117
+f 1 117 116
+f 1 116 133
+f 1 133 132
+f 1 132 129
+f 1 129 128
+f 1 128 127
+f 1 127 110
+f 1 110 89
+f 1 89 80
+f 1 80 68
+f 1 68 67
+f 1 67 51
+f 1 51 50
+f 1 50 49
+f 1 49 43
+f 1 43 23
+f 1 23 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 13
+f 1 13 14
+f 1 14 2
+f 2 15 3
+f 2 14 15
+f 3 15 4
+f 4 16 5
+f 4 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 6
+f 6 17 7
+f 7 17 8
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 9
+f 8 17 21
+f 8 21 22
+f 8 22 18
+f 10 23 24
+f 10 24 11
+f 11 25 26
+f 11 26 12
+f 11 24 25
+f 12 26 27
+f 12 27 28
+f 12 28 13
+f 13 28 14
+f 14 28 29
+f 14 29 15
+f 15 30 16
+f 15 29 31
+f 15 31 30
+f 16 30 17
+f 17 30 32
+f 17 32 21
+f 18 22 33
+f 18 33 34
+f 18 34 35
+f 18 35 36
+f 18 36 37
+f 18 37 38
+f 18 38 39
+f 18 39 40
+f 18 40 41
+f 18 41 42
+f 18 42 19
+f 21 32 22
+f 22 32 33
+f 23 43 24
+f 24 44 45
+f 24 45 46
+f 24 46 47
+f 24 47 48
+f 24 48 25
+f 24 43 49
+f 24 49 50
+f 24 50 51
+f 24 51 44
+f 25 48 52
+f 25 52 53
+f 25 53 26
+f 26 53 27
+f 27 53 31
+f 27 31 28
+f 28 31 29
+f 30 31 53
+f 30 53 52
+f 30 52 72
+f 30 72 71
+f 30 71 70
+f 30 70 69
+f 30 69 82
+f 30 82 92
+f 30 92 84
+f 30 84 74
+f 30 74 73
+f 30 73 58
+f 30 58 57
+f 30 57 56
+f 30 56 55
+f 30 55 54
+f 30 54 32
+f 32 54 33
+f 33 54 55
+f 33 55 56
+f 33 56 34
+f 34 56 57
+f 34 57 35
+f 35 57 58
+f 35 58 59
+f 35 59 36
+f 36 60 61
+f 36 61 62
+f 36 62 63
+f 36 63 37
+f 36 59 64
+f 36 64 60
+f 44 65 66
+f 44 66 45
+f 44 51 67
+f 44 67 68
+f 44 68 65
+f 45 66 69
+f 45 69 70
+f 45 70 46
+f 46 70 71
+f 46 71 72
+f 46 72 47
+f 47 72 52
+f 47 52 48
+f 58 73 59
+f 59 73 74
+f 59 74 75
+f 59 75 64
+f 60 64 76
+f 64 75 77
+f 64 77 78
+f 64 78 76
+f 65 79 66
+f 65 68 80
+f 65 80 81
+f 65 81 79
+f 66 79 82
+f 66 82 69
+f 74 83 75
+f 74 84 85
+f 74 85 83
+f 75 83 77
+f 76 78 87
+f 76 87 86
+f 77 83 85
+f 77 85 87
+f 77 87 78
+f 79 81 88
+f 79 88 82
+f 80 89 81
+f 81 90 91
+f 81 91 88
+f 81 89 90
+f 82 88 92
+f 84 93 94
+f 84 94 95
+f 84 95 96
+f 84 96 97
+f 84 97 98
+f 84 98 99
+f 84 99 100
+f 84 100 101
+f 84 101 102
+f 84 102 103
+f 84 103 85
+f 84 92 119
+f 84 119 137
+f 84 137 145
+f 84 145 149
+f 84 149 153
+f 84 153 158
+f 84 158 163
+f 84 163 167
+f 84 167 165
+f 84 165 164
+f 84 164 160
+f 84 160 159
+f 84 159 154
+f 84 154 150
+f 84 150 146
+f 84 146 138
+f 84 138 120
+f 84 120 93
+f 85 104 105
+f 85 105 87
+f 85 103 102
+f 85 102 106
+f 85 106 107
+f 85 107 108
+f 85 108 104
+f 86 87 105
+f 88 91 109
+f 88 109 92
+f 89 110 111
+f 89 111 90
+f 90 111 91
+f 91 111 112
+f 91 112 109
+f 92 109 112
+f 92 112 113
+f 92 113 114
+f 92 114 115
+f 92 115 116
+f 92 116 117
+f 92 117 118
+f 92 118 119
+f 93 120 94
+f 94 120 121
+f 99 122 100
+f 100 122 123
+f 100 123 101
+f 101 123 124
+f 101 124 106
+f 101 106 102
+f 106 124 125
+f 106 125 126
+f 106 126 108
+f 106 108 107
+f 110 127 111
+f 111 127 112
+f 112 128 129
+f 112 129 130
+f 112 130 131
+f 112 131 114
+f 112 114 113
+f 112 127 128
+f 114 131 132
+f 114 132 115
+f 115 132 133
+f 115 133 116
+f 118 134 119
+f 119 134 135
+f 119 135 136
+f 119 136 137
+f 120 138 139
+f 120 139 140
+f 120 140 141
+f 120 141 142
+f 120 142 121
+f 129 132 130
+f 130 132 131
+f 136 143 137
+f 137 143 144
+f 137 144 145
+f 138 146 139
+f 139 146 147
+f 144 148 145
+f 145 148 149
+f 146 150 151
+f 146 151 147
+f 148 152 153
+f 148 153 149
+f 150 154 155
+f 150 155 156
+f 150 156 151
+f 152 157 153
+f 153 157 158
+f 154 159 155
+f 155 159 160
+f 155 160 161
+f 157 162 158
+f 158 162 163
+f 160 164 161
+f 161 164 165
+f 161 165 166
+f 162 166 167
+f 162 167 163
+f 165 167 166
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8c17a562c8435e4d867d98bde3da98be/mjcf/mesh/drawer_068_collision_31.obj

@@ -0,0 +1,121 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.04800354 0.00220327 0.13725547
+v 0.04800354 -0.10182390 0.13725509
+v 0.04800354 0.00220338 0.10574333
+v -0.15719511 0.00220327 0.13725547
+v 0.04800354 -0.10182379 0.10613457
+v -0.19345111 -0.10182390 0.13725509
+v 0.04800354 -0.00416210 0.10573419
+v 0.04665634 -0.10182356 0.04421230
+v 0.04523824 0.00220361 0.04421268
+v -0.15792779 0.00220334 0.11770154
+v -0.19021312 -0.09163915 0.13725512
+v 0.04800354 -0.03182392 0.10578874
+v -0.19148940 -0.09535658 0.13725511
+v -0.19323840 -0.10182383 0.11752813
+v 0.04800354 -0.00448801 0.10573419
+v 0.04800354 -0.01359319 0.10574327
+v 0.04800354 -0.02237246 0.10575234
+v -0.16660181 -0.10182356 0.04421230
+v -0.14254143 0.00220361 0.04421268
+v -0.15792779 0.00220337 0.10859399
+v -0.19089854 -0.09427692 0.11697258
+v -0.18966951 -0.09030488 0.11952272
+v -0.19243480 -0.10182380 0.10859361
+v -0.18955135 -0.09065114 0.11344799
+v -0.18399712 -0.10182370 0.08119809
+v -0.16558551 -0.09513218 0.04421232
+v -0.16357654 -0.08567053 0.04421236
+v -0.18796782 -0.10182373 0.09021457
+v -0.18896046 -0.10182374 0.09286487
+v -0.18943316 -0.10014327 0.09542409
+v -0.15246812 0.00220348 0.07815654
+v -0.15710056 0.00220340 0.09947733
+v -0.19073310 -0.09613053 0.10859363
+v -0.19011859 -0.09793320 0.10149884
+v -0.19082764 -0.10182377 0.09969553
+v -0.18924410 -0.09157793 0.10859364
+v -0.19026040 -0.10182376 0.09709988
+v -0.18858231 -0.09499997 0.09886676
+v -0.15549338 0.00220344 0.09037888
+v -0.15369712 0.00220347 0.08271942
+v -0.15662786 0.00220341 0.09675417
+f 1 2 5
+f 1 5 12
+f 1 12 17
+f 1 17 16
+f 1 16 15
+f 1 15 7
+f 1 7 3
+f 1 3 9
+f 1 9 19
+f 1 19 31
+f 1 31 40
+f 1 40 39
+f 1 39 41
+f 1 41 32
+f 1 32 20
+f 1 20 10
+f 1 10 4
+f 1 4 11
+f 1 11 13
+f 1 13 6
+f 1 6 2
+f 2 6 14
+f 2 14 23
+f 2 23 35
+f 2 35 37
+f 2 37 29
+f 2 29 28
+f 2 28 25
+f 2 25 18
+f 2 18 8
+f 2 8 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 4 10 11
+f 5 8 12
+f 6 13 14
+f 7 15 8
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 12
+f 8 18 26
+f 8 26 27
+f 8 27 19
+f 8 19 9
+f 10 20 11
+f 11 20 13
+f 13 21 14
+f 13 20 22
+f 13 22 21
+f 14 21 24
+f 14 24 23
+f 18 25 26
+f 19 27 25
+f 19 25 28
+f 19 28 29
+f 19 29 30
+f 19 30 31
+f 20 32 24
+f 20 24 22
+f 21 22 24
+f 23 24 33
+f 23 33 34
+f 23 34 35
+f 24 36 33
+f 24 32 36
+f 25 27 26
+f 29 37 30
+f 30 37 35
+f 30 35 34
+f 30 34 38
+f 30 38 39
+f 30 39 40
+f 30 40 31
+f 32 41 34
+f 32 34 33
+f 32 33 36
+f 34 41 39
+f 34 39 38
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8c17a562c8435e4d867d98bde3da98be/mjcf/mesh/drawer_068_collision_32.obj

@@ -0,0 +1,172 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05178457 0.00221388 0.01976037
+v 0.05354137 0.00218082 0.01934906
+v 0.05152431 0.00221388 0.01934906
+v 0.04523456 0.00221379 0.04421268
+v 0.05393177 -0.10520554 0.04421228
+v 0.05393177 -0.09497110 0.01934870
+v -0.13833948 0.00221388 0.01934906
+v -0.14254711 0.00221379 0.04421268
+v 0.05393177 -0.16669430 0.04421206
+v 0.05393177 -0.16342054 0.01934845
+v -0.15955113 -0.08605945 0.01934873
+v -0.16358525 -0.08571233 0.04421236
+v -0.11157550 -0.16505747 0.04421206
+v -0.11157550 -0.16180025 0.01934846
+v -0.16102597 -0.09297052 0.01934871
+v -0.16558062 -0.09513653 0.04421232
+v -0.12074987 -0.16482600 0.04421206
+v -0.12074987 -0.16145302 0.01934846
+v -0.16132962 -0.09440895 0.01934870
+v -0.16696871 -0.10426312 0.04421229
+v -0.16150312 -0.09535138 0.01934870
+v -0.16215379 -0.09895572 0.01934869
+v -0.12133546 -0.16477640 0.04421206
+v -0.12877472 -0.16404892 0.04421207
+v -0.12992424 -0.16016340 0.01934846
+v -0.16759768 -0.11335665 0.04421225
+v -0.16265265 -0.10289074 0.01934867
+v -0.16282614 -0.10426303 0.01934867
+v -0.12992424 -0.16385052 0.04421207
+v -0.13714660 -0.16209794 0.04421207
+v -0.13892508 -0.16161845 0.04421208
+v -0.13909860 -0.15723695 0.01934847
+v -0.16729403 -0.12246671 0.04421222
+v -0.16330329 -0.11148825 0.01934864
+v -0.16341173 -0.11335656 0.01934863
+v -0.13948900 -0.16135391 0.04421208
+v -0.14439066 -0.15480650 0.01934848
+v -0.14321947 -0.15535210 0.01934848
+v -0.16575413 -0.13157676 0.04421219
+v -0.16297797 -0.12246662 0.01934860
+v -0.16243575 -0.12651737 0.01934859
+v -0.16224055 -0.12780699 0.01934858
+v -0.14855491 -0.15702211 0.04421209
+v -0.14924897 -0.15650956 0.04421210
+v -0.14534498 -0.15401288 0.01934848
+v -0.16312979 -0.13961213 0.04421216
+v -0.16198028 -0.12873287 0.01934858
+v -0.16089584 -0.13235375 0.01934856
+v -0.15202511 -0.15359961 0.04162255
+v -0.15579897 -0.15072277 0.04421212
+v -0.14898870 -0.15090455 0.01934850
+v -0.16217548 -0.14149698 0.04421215
+v -0.15725212 -0.14067021 0.01934853
+v -0.15705692 -0.14938354 0.04421212
+v -0.15380359 -0.14635779 0.01934851
+v -0.15282761 -0.14730020 0.01934851
+v -0.15883542 -0.14677122 0.04421213
+v -0.15456272 -0.14511775 0.01934852
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 2 5 6
+f 2 6 10
+f 2 10 14
+f 2 14 18
+f 2 18 25
+f 2 25 32
+f 2 32 38
+f 2 38 37
+f 2 37 45
+f 2 45 51
+f 2 51 56
+f 2 56 55
+f 2 55 58
+f 2 58 53
+f 2 53 48
+f 2 48 47
+f 2 47 42
+f 2 42 41
+f 2 41 40
+f 2 40 35
+f 2 35 34
+f 2 34 28
+f 2 28 27
+f 2 27 22
+f 2 22 21
+f 2 21 19
+f 2 19 15
+f 2 15 11
+f 2 11 7
+f 2 7 3
+f 4 8 12
+f 4 12 16
+f 4 16 20
+f 4 20 26
+f 4 26 33
+f 4 33 39
+f 4 39 46
+f 4 46 52
+f 4 52 57
+f 4 57 54
+f 4 54 50
+f 4 50 44
+f 4 44 43
+f 4 43 36
+f 4 36 31
+f 4 31 30
+f 4 30 29
+f 4 29 24
+f 4 24 23
+f 4 23 17
+f 4 17 13
+f 4 13 9
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 5 10 6
+f 7 11 8
+f 8 11 12
+f 9 13 14
+f 9 14 10
+f 11 15 12
+f 12 15 16
+f 13 17 14
+f 14 17 18
+f 15 19 16
+f 16 19 21
+f 16 21 22
+f 16 22 20
+f 17 23 18
+f 18 23 24
+f 18 24 25
+f 20 22 27
+f 20 27 28
+f 20 28 26
+f 24 29 25
+f 25 29 30
+f 25 30 31
+f 25 31 32
+f 26 28 34
+f 26 34 35
+f 26 35 33
+f 31 36 37
+f 31 37 38
+f 31 38 32
+f 33 35 40
+f 33 40 41
+f 33 41 42
+f 33 42 39
+f 36 43 37
+f 37 43 44
+f 37 44 45
+f 39 42 47
+f 39 47 48
+f 39 48 46
+f 44 49 45
+f 44 50 49
+f 45 49 51
+f 46 48 53
+f 46 53 52
+f 49 50 51
+f 50 54 55
+f 50 55 56
+f 50 56 51
+f 52 53 58
+f 52 58 55
+f 52 55 57
+f 54 57 55
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8c17a562c8435e4d867d98bde3da98be/mjcf/mesh/drawer_068_collision_33.obj

@@ -0,0 +1,88 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14853859 -0.09517939 0.00849023
+v 0.14853859 -0.13458464 0.00849009
+v 0.14853859 -0.09517934 -0.00449336
+v 0.00488162 -0.09517939 0.00849023
+v 0.14853859 -0.13456191 0.00836493
+v 0.14246264 -0.15886433 0.00849000
+v 0.14268766 -0.15886426 -0.00985756
+v 0.14278612 -0.15886423 -0.01814734
+v 0.14853859 -0.09836965 -0.00442035
+v 0.14391130 -0.14977071 -0.01814731
+v 0.14222353 -0.14118492 -0.01814728
+v 0.13309554 -0.09517929 -0.01814711
+v 0.00488162 -0.09517929 -0.01814711
+v 0.00488162 -0.15992525 0.00848999
+v 0.14853859 -0.13259921 0.00227341
+v 0.14081706 -0.16353235 0.00848998
+v 0.14108429 -0.16396419 -0.01814736
+v 0.14853859 -0.13139431 -0.00080363
+v 0.14853859 -0.10427286 -0.00427695
+v 0.14853859 -0.10747075 -0.00417004
+v 0.14853859 -0.11337397 -0.00396407
+v 0.14853859 -0.11657186 -0.00378676
+v 0.14853859 -0.12247506 -0.00343474
+v 0.00488162 -0.16138769 -0.01814735
+v 0.12464265 -0.17249695 -0.01814739
+v 0.12696332 -0.17107239 0.00848995
+v 0.13614757 -0.16735921 0.00848997
+v 0.13550061 -0.16916266 -0.01814738
+v 0.13581003 -0.16888985 -0.01814738
+v 0.12696332 -0.17258788 -0.01814739
+f 1 2 5
+f 1 5 15
+f 1 15 18
+f 1 18 23
+f 1 23 22
+f 1 22 21
+f 1 21 20
+f 1 20 19
+f 1 19 9
+f 1 9 3
+f 1 3 12
+f 1 12 13
+f 1 13 4
+f 1 4 14
+f 1 14 26
+f 1 26 27
+f 1 27 16
+f 1 16 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 5
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 4 13 24
+f 4 24 14
+f 5 8 15
+f 6 16 17
+f 6 17 7
+f 7 17 8
+f 8 17 29
+f 8 29 28
+f 8 28 30
+f 8 30 25
+f 8 25 24
+f 8 24 13
+f 8 13 12
+f 8 12 11
+f 8 11 10
+f 8 10 18
+f 8 18 15
+f 9 19 10
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 18
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 17
+f 25 30 26
+f 26 30 28
+f 26 28 27
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8c17a562c8435e4d867d98bde3da98be/mjcf/mesh/drawer_068_collision_34.obj

@@ -0,0 +1,151 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16737372 0.00220317 0.16326383
+v 0.16832525 -0.05154185 0.16815709
+v 0.16951467 -0.10182400 0.16326345
+v 0.16931247 -0.10182399 0.16181785
+v 0.16864639 -0.10182398 0.15758902
+v 0.16538739 0.00220320 0.15414985
+v 0.16670764 0.00220314 0.17237779
+v 0.16900323 -0.09516320 0.17183741
+v 0.16903890 -0.10182404 0.17297560
+v 0.16818252 -0.10182397 0.15636773
+v 0.16690984 -0.10182396 0.15302789
+v 0.16261604 0.00220322 0.14879944
+v 0.16542307 0.00220313 0.17503639
+v 0.16824199 -0.09996025 0.17688041
+v 0.16867018 -0.10182404 0.17496124
+v 0.16568473 -0.10182395 0.15103394
+v 0.16142662 0.00220323 0.14652303
+v 0.16239005 0.00220310 0.18125914
+v 0.16675521 -0.10182406 0.17889927
+v 0.16233057 -0.10182394 0.14579154
+v 0.15685924 0.00220325 0.14196188
+v 0.13598492 -0.10182383 0.11820868
+v 0.16523276 -0.10182406 0.18085167
+v 0.15871473 0.00220309 0.18582029
+v 0.13439110 0.00220333 0.11975436
+v 0.13034707 -0.10182382 0.11329029
+v 0.16009446 -0.10182409 0.18675872
+v 0.15412358 0.00220308 0.18781422
+v 0.12562507 -0.10182380 0.11003352
+v 0.12919333 0.00220334 0.11663053
+v 0.15595529 -0.10182409 0.18837048
+v 0.15148307 0.00220308 0.18844565
+v 0.15449230 -0.10182409 0.18893543
+v 0.12517309 -0.10182380 0.10976766
+v 0.12696912 0.00220335 0.11530122
+v 0.14532187 0.00220307 0.18991618
+v 0.14532187 -0.10182410 0.19060536
+v 0.11934493 0.00220335 0.11325743
+v 0.12162862 0.00220335 0.11386393
+v 0.11775111 -0.10182380 0.10847991
+v 0.13613954 0.00220307 0.18997433
+v 0.13860164 -0.10182410 0.19060536
+v 0.04801542 0.00220338 0.10574693
+v 0.04801542 -0.10182379 0.10614533
+v 0.04801542 -0.03182392 0.10579665
+v 0.04801542 -0.02270855 0.10576346
+v 0.04801542 -0.01359319 0.10574687
+v 0.04801542 -0.00416210 0.10573860
+v 0.13613954 -0.10182410 0.19059705
+v 0.04801542 0.00220309 0.18508087
+v 0.04801542 -0.10182409 0.18668395
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 12
+f 1 12 17
+f 1 17 21
+f 1 21 25
+f 1 25 30
+f 1 30 35
+f 1 35 39
+f 1 39 38
+f 1 38 43
+f 1 43 50
+f 1 50 41
+f 1 41 36
+f 1 36 32
+f 1 32 28
+f 1 28 24
+f 1 24 18
+f 1 18 13
+f 1 13 7
+f 1 7 2
+f 2 8 3
+f 2 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 15
+f 3 15 19
+f 3 19 23
+f 3 23 27
+f 3 27 31
+f 3 31 33
+f 3 33 37
+f 3 37 42
+f 3 42 49
+f 3 49 51
+f 3 51 44
+f 3 44 40
+f 3 40 34
+f 3 34 29
+f 3 29 26
+f 3 26 22
+f 3 22 20
+f 3 20 16
+f 3 16 11
+f 3 11 10
+f 3 10 5
+f 3 5 4
+f 5 10 6
+f 6 11 12
+f 6 10 11
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 9
+f 7 9 8
+f 11 16 17
+f 11 17 12
+f 13 18 14
+f 14 18 19
+f 14 19 15
+f 16 20 17
+f 17 20 22
+f 17 22 21
+f 18 23 19
+f 18 24 23
+f 21 22 25
+f 22 26 25
+f 23 24 27
+f 24 28 27
+f 25 26 29
+f 25 29 30
+f 27 28 31
+f 28 32 33
+f 28 33 31
+f 29 34 35
+f 29 35 30
+f 32 36 33
+f 33 36 37
+f 34 38 39
+f 34 39 35
+f 34 40 38
+f 36 41 37
+f 37 41 42
+f 38 40 43
+f 40 44 45
+f 40 45 46
+f 40 46 47
+f 40 47 48
+f 40 48 43
+f 41 49 42
+f 41 50 51
+f 41 51 49
+f 43 48 47
+f 43 47 46
+f 43 46 45
+f 43 45 44
+f 43 44 51
+f 43 51 50
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8c17a562c8435e4d867d98bde3da98be/mjcf/mesh/drawer_068_collision_35.obj

@@ -0,0 +1,730 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16760808 -0.11336886 0.04422702
+v -0.16697084 -0.10427535 0.04422706
+v -0.16758816 -0.11397445 0.04422702
+v -0.19007052 -0.13157524 0.08490309
+v -0.18989129 -0.12247212 0.08519873
+v -0.16659250 -0.10183375 0.04422707
+v -0.18965234 -0.11737745 0.08564217
+v -0.16728945 -0.12247197 0.04422699
+v -0.18989129 -0.13834249 0.08524302
+v -0.19251988 -0.13157526 0.09038668
+v -0.19208177 -0.12247214 0.09038671
+v -0.18909477 -0.11131192 0.08700200
+v -0.18467395 -0.10427549 0.08126717
+v -0.18399689 -0.10183389 0.08119328
+v -0.01811734 -0.10183375 0.04422707
+v -0.21717280 -0.10836112 0.15856953
+v -0.16575612 -0.13158470 0.04422696
+v -0.18943329 -0.14440805 0.08610027
+v -0.19144455 -0.14109172 0.08963283
+v -0.21796936 -0.14067863 0.15740174
+v -0.22045852 -0.13157553 0.16325490
+v -0.22013991 -0.12247241 0.16325493
+v -0.21792952 -0.12247239 0.15750527
+v -0.21751132 -0.11336928 0.15809654
+v -0.18847743 -0.10362186 0.09017985
+v -0.21651566 -0.10229558 0.16050581
+v -0.18797960 -0.10183392 0.09022421
+v -0.01811734 -0.10183427 0.18592839
+v -0.01811734 -0.16323896 0.04422684
+v -0.21928363 -0.11336930 0.16325496
+v -0.21792952 -0.10491022 0.16343234
+v -0.16559681 -0.13210379 0.04422695
+v -0.18379775 -0.15024288 0.08060187
+v -0.18855710 -0.14977187 0.08788869
+v -0.19062810 -0.14977189 0.09245589
+v -0.21709316 -0.15434773 0.15868760
+v -0.16312754 -0.13962082 0.04422693
+v -0.21747149 -0.14977213 0.15812596
+v -0.22019967 -0.14067865 0.16325486
+v -0.22155378 -0.13157556 0.17237450
+v -0.22123517 -0.12247244 0.17237453
+v -0.21767066 -0.10183420 0.16496955
+v -0.21661523 -0.10183418 0.16127440
+v -0.21643600 -0.10183418 0.16069796
+v -0.01811734 -0.14977225 0.18941643
+v -0.18497266 -0.10183430 0.19402815
+v -0.10241125 -0.16494037 0.04422683
+v -0.01811734 -0.18411793 0.16325470
+v -0.14229800 -0.19994025 0.16728973
+v -0.14827205 -0.19895015 0.16229390
+v -0.22037889 -0.11336933 0.17237456
+v -0.18222460 -0.15716395 0.08320322
+v -0.18003411 -0.15358804 0.07712843
+v -0.18979172 -0.15477045 0.09437735
+v -0.20827147 -0.17300576 0.15811109
+v -0.21611739 -0.16062476 0.16325479
+v -0.21769055 -0.15607801 0.16325481
+v -0.21908449 -0.14977215 0.16325483
+v -0.16217168 -0.14150489 0.04422692
+v -0.22121525 -0.14067868 0.17237446
+v -0.21920400 -0.13157560 0.18147933
+v -0.21866633 -0.12305885 0.18223316
+v -0.21858666 -0.11336936 0.18040040
+v -0.21878580 -0.10427582 0.17237460
+v -0.21820830 -0.10183422 0.17237461
+v -0.01811734 -0.15886577 0.18994850
+v -0.19168352 -0.10183430 0.19429418
+v -0.12991181 -0.17581236 0.08126690
+v -0.11159136 -0.16506533 0.04422683
+v -0.01811734 -0.18356043 0.17237431
+v -0.12991181 -0.19838304 0.17237425
+v -0.14229800 -0.19994026 0.16888603
+v -0.14827205 -0.20003638 0.16686109
+v -0.13909192 -0.17590848 0.08126690
+v -0.13909192 -0.17849430 0.09038650
+v -0.15512230 -0.19997871 0.16705325
+v -0.15789028 -0.19911356 0.16371283
+v -0.21779013 -0.10427585 0.17858244
+v -0.21751132 -0.10183424 0.17793210
+v -0.21800916 -0.10183423 0.17475429
+v -0.18509215 -0.15899996 0.09022400
+v -0.18023325 -0.16323912 0.08605586
+v -0.15882621 -0.14677258 0.04422690
+v -0.15705392 -0.14939682 0.04422689
+v -0.19954934 -0.18233957 0.15754940
+v -0.20492599 -0.17835999 0.16325472
+v -0.20892861 -0.17381323 0.16325474
+v -0.21253295 -0.16796877 0.16325476
+v -0.18182632 -0.16494055 0.09213066
+v -0.21637627 -0.16165334 0.17237439
+v -0.21806891 -0.15710659 0.17237440
+v -0.21996069 -0.14977218 0.17237443
+v -0.21834772 -0.14977221 0.17969081
+v -0.21862650 -0.13986165 0.18207053
+v -0.21709316 -0.13627616 0.18606129
+v -0.21711308 -0.13157561 0.18607609
+v -0.21711308 -0.12649055 0.18607611
+v -0.21691394 -0.12042501 0.18576574
+v -0.21647582 -0.11336938 0.18495283
+v -0.13909192 -0.17707201 0.19399831
+v -0.12991181 -0.17707201 0.19358445
+v -0.01811734 -0.16796886 0.18895816
+v -0.19415279 -0.10427590 0.19448634
+v -0.19415279 -0.11336942 0.19484103
+v -0.18923415 -0.13464207 0.19518090
+v -0.14827205 -0.16796888 0.19427917
+v -0.19415279 -0.10183430 0.19430898
+v -0.12075157 -0.16482503 0.04422683
+v -0.01811734 -0.18204166 0.17766575
+v -0.12991181 -0.19576846 0.18147909
+v -0.13917157 -0.19936352 0.17210820
+v -0.14827205 -0.19945965 0.17410357
+v -0.14827205 -0.20003639 0.16953638
+v -0.14827205 -0.17829243 0.09038651
+v -0.14827205 -0.17530289 0.08126691
+v -0.15512230 -0.19997872 0.16904862
+v -0.16661240 -0.19812347 0.16325465
+v -0.21555982 -0.10427586 0.18313485
+v -0.21518146 -0.10183426 0.18245496
+v -0.17151111 -0.16368125 0.07640414
+v -0.17362195 -0.16538269 0.08126694
+v -0.16981847 -0.17184237 0.08726783
+v -0.17625054 -0.16839146 0.08970664
+v -0.15579936 -0.15073297 0.04422689
+v -0.18919432 -0.19053913 0.16069763
+v -0.20032598 -0.18300287 0.16325471
+v -0.17224792 -0.17314970 0.09334263
+v -0.20468703 -0.17839847 0.17237432
+v -0.20898836 -0.17385171 0.17237434
+v -0.21285156 -0.16796880 0.17237436
+v -0.21761091 -0.15572240 0.17810927
+v -0.20835111 -0.17305389 0.17769534
+v -0.21599791 -0.14977223 0.18424323
+v -0.21673471 -0.14234170 0.18549961
+v -0.21141780 -0.14977224 0.18892867
+v -0.21321001 -0.13986167 0.18878090
+v -0.21249313 -0.13157563 0.18966777
+v -0.21330960 -0.12305887 0.18888442
+v -0.21187581 -0.11336940 0.18928354
+v -0.21095978 -0.10427588 0.18873668
+v -0.21060134 -0.10183428 0.18845586
+v -0.21396674 -0.10183427 0.18434687
+v -0.15745218 -0.16796888 0.19456000
+v -0.14827205 -0.17707201 0.19420524
+v -0.13909192 -0.18616552 0.19172207
+v -0.12075157 -0.17707201 0.19300801
+v -0.01811734 -0.17273671 0.18731750
+v -0.12991181 -0.18616552 0.19111607
+v -0.20331300 -0.11336941 0.19371771
+v -0.19877273 -0.12634640 0.19516616
+v -0.19795627 -0.12634640 0.19516616
+v -0.19459089 -0.12298200 0.19506270
+v -0.19184283 -0.12857653 0.19512181
+v -0.18867657 -0.14067877 0.19521043
+v -0.20086364 -0.10183430 0.19315610
+v -0.12134898 -0.16477696 0.04422683
+v -0.01811734 -0.18135917 0.17852302
+v -0.12075157 -0.19136591 0.18672621
+v -0.12991181 -0.19211569 0.18748001
+v -0.13909192 -0.19663359 0.18147909
+v -0.14827205 -0.19670088 0.18147909
+v -0.15745218 -0.19596071 0.18147909
+v -0.15789028 -0.19929623 0.17219688
+v -0.15745218 -0.17707163 0.09038651
+v -0.15679504 -0.17384178 0.08132603
+v -0.15329026 -0.17264979 0.07646324
+v -0.12877673 -0.16405602 0.04422684
+v -0.16661240 -0.19798892 0.17237425
+v -0.17579253 -0.19611444 0.16325466
+v -0.14924782 -0.15651975 0.04422687
+v -0.14855084 -0.15702922 0.04422686
+v -0.16671197 -0.16990061 0.08132605
+v -0.16370503 -0.17321696 0.08440039
+v -0.16671197 -0.17435126 0.09034218
+v -0.18308088 -0.19194255 0.15648515
+v -0.18566963 -0.19241359 0.16355026
+v -0.18971207 -0.19080830 0.16677245
+v -0.19331641 -0.18807830 0.16355028
+v -0.20010693 -0.18277220 0.17237431
+v -0.18971207 -0.19080831 0.16823572
+v -0.19923073 -0.18204166 0.17760664
+v -0.20996411 -0.16760357 0.18103577
+v -0.21456414 -0.15879845 0.18128708
+v -0.20263593 -0.17636064 0.18069579
+v -0.20602125 -0.17039124 0.18377017
+v -0.20853033 -0.16432571 0.18660807
+v -0.20984464 -0.15886576 0.18771664
+v -0.20331300 -0.15886577 0.19144134
+v -0.20331300 -0.14977226 0.19324459
+v -0.20243681 -0.14015967 0.19422015
+v -0.20341257 -0.13157564 0.19417585
+v -0.20331300 -0.10427590 0.19291959
+v -0.20331300 -0.10183430 0.19252053
+v -0.20892861 -0.10183429 0.18944616
+v -0.18873632 -0.14977227 0.19518084
+v -0.16661240 -0.16796889 0.19470780
+v -0.14827205 -0.18616552 0.19175162
+v -0.15745218 -0.17707201 0.19416088
+v -0.13909192 -0.19253864 0.18786430
+v -0.01811734 -0.17383255 0.18693320
+v -0.20243681 -0.12298199 0.19430890
+v -0.19881255 -0.13157565 0.19516614
+v -0.19411297 -0.14015968 0.19519568
+v -0.19068784 -0.14977227 0.19518084
+v -0.01811734 -0.17837928 0.18221818
+v -0.01811734 -0.17753338 0.18310503
+v -0.14827205 -0.19251943 0.18783475
+v -0.15745218 -0.19202918 0.18737655
+v -0.16487992 -0.19136591 0.18671144
+v -0.16740894 -0.19368252 0.18235116
+v -0.13893261 -0.16162403 0.04422685
+v -0.13716032 -0.16210466 0.04422684
+v -0.12993171 -0.16384455 0.04422684
+v -0.17579253 -0.19270203 0.18025231
+v -0.17579253 -0.19565305 0.17237426
+v -0.19331641 -0.18763616 0.17170917
+v -0.18515188 -0.19217330 0.17170915
+v -0.18831812 -0.19011622 0.17431054
+v -0.19990779 -0.17361146 0.18684451
+v -0.18220468 -0.19154852 0.17838997
+v -0.19347572 -0.18348355 0.18097660
+v -0.19608439 -0.17967699 0.18368145
+v -0.20309396 -0.16760360 0.18817478
+v -0.19415279 -0.16796887 0.19191427
+v -0.19323678 -0.15798141 0.19433832
+v -0.19526794 -0.14977227 0.19491481
+v -0.19713981 -0.14284161 0.19510697
+v -0.19879263 -0.13677605 0.19516612
+v -0.18929389 -0.15435748 0.19515127
+v -0.17579253 -0.16796888 0.19457476
+v -0.18959260 -0.15435748 0.19515127
+v -0.16661240 -0.17707201 0.19373224
+v -0.15745218 -0.18616552 0.19114563
+v -0.16740894 -0.18704986 0.18915023
+v -0.17101328 -0.19066417 0.18597241
+v -0.17579253 -0.18978943 0.18480474
+v -0.18997095 -0.18187828 0.18626805
+v -0.19347572 -0.17681246 0.18787916
+v -0.18515188 -0.18798226 0.18144956
+v -0.18497266 -0.17707200 0.19077613
+v -0.17579253 -0.17707201 0.19277151
+v -0.18497266 -0.16796888 0.19386531
+v -0.17579253 -0.18523308 0.18869205
+v -0.18497266 -0.18319522 0.18728790
+f 1 2 6
+f 1 6 15
+f 1 15 29
+f 1 29 47
+f 1 47 69
+f 1 69 108
+f 1 108 156
+f 1 156 167
+f 1 167 213
+f 1 213 212
+f 1 212 211
+f 1 211 171
+f 1 171 170
+f 1 170 124
+f 1 124 84
+f 1 84 83
+f 1 83 59
+f 1 59 37
+f 1 37 32
+f 1 32 17
+f 1 17 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 6
+f 3 8 4
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 4 8 9
+f 5 10 11
+f 5 11 7
+f 6 7 12
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 27
+f 6 27 44
+f 6 44 43
+f 6 43 42
+f 6 42 65
+f 6 65 80
+f 6 80 79
+f 6 79 119
+f 6 119 142
+f 6 142 141
+f 6 141 194
+f 6 194 193
+f 6 193 155
+f 6 155 107
+f 6 107 67
+f 6 67 46
+f 6 46 28
+f 6 28 15
+f 7 11 16
+f 7 16 12
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 9 18 19
+f 9 19 10
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 11
+f 11 23 24
+f 11 24 16
+f 12 25 14
+f 12 14 13
+f 12 16 26
+f 12 26 25
+f 14 25 27
+f 15 28 45
+f 15 45 66
+f 15 66 102
+f 15 102 147
+f 15 147 200
+f 15 200 206
+f 15 206 205
+f 15 205 157
+f 15 157 109
+f 15 109 70
+f 15 70 48
+f 15 48 29
+f 16 24 30
+f 16 30 31
+f 16 31 26
+f 17 32 18
+f 18 33 34
+f 18 34 35
+f 18 35 36
+f 18 36 19
+f 18 32 37
+f 18 37 33
+f 19 36 38
+f 19 38 20
+f 20 38 39
+f 20 39 21
+f 21 39 40
+f 21 40 41
+f 21 41 22
+f 22 41 51
+f 22 51 30
+f 22 30 24
+f 22 24 23
+f 25 26 27
+f 26 31 42
+f 26 42 43
+f 26 43 44
+f 26 44 27
+f 28 46 45
+f 29 48 49
+f 29 49 50
+f 29 50 47
+f 30 51 42
+f 30 42 31
+f 33 52 34
+f 33 37 53
+f 33 53 52
+f 34 54 35
+f 34 52 54
+f 35 54 36
+f 36 55 56
+f 36 56 57
+f 36 57 58
+f 36 58 39
+f 36 39 38
+f 36 54 55
+f 37 59 53
+f 39 60 40
+f 39 58 60
+f 40 60 61
+f 40 61 41
+f 41 61 62
+f 41 62 63
+f 41 63 51
+f 42 51 64
+f 42 64 65
+f 45 46 66
+f 46 67 66
+f 47 68 69
+f 47 50 68
+f 48 70 71
+f 48 71 49
+f 49 72 113
+f 49 113 73
+f 49 73 50
+f 49 71 72
+f 50 74 75
+f 50 75 68
+f 50 73 76
+f 50 76 77
+f 50 77 74
+f 51 63 78
+f 51 78 79
+f 51 79 80
+f 51 80 64
+f 52 81 54
+f 52 53 82
+f 52 82 81
+f 53 59 83
+f 53 83 84
+f 53 84 82
+f 54 81 55
+f 55 85 86
+f 55 86 87
+f 55 87 88
+f 55 88 56
+f 55 81 82
+f 55 82 89
+f 55 89 85
+f 56 90 91
+f 56 91 57
+f 56 88 90
+f 57 91 92
+f 57 92 58
+f 58 92 60
+f 60 92 93
+f 60 93 94
+f 60 94 61
+f 61 94 95
+f 61 95 96
+f 61 96 97
+f 61 97 62
+f 62 97 98
+f 62 98 63
+f 63 98 99
+f 63 99 78
+f 64 80 65
+f 66 100 101
+f 66 101 102
+f 66 67 103
+f 66 103 104
+f 66 104 105
+f 66 105 106
+f 66 106 100
+f 67 107 103
+f 68 75 74
+f 68 74 69
+f 69 74 108
+f 70 109 71
+f 71 109 110
+f 71 110 111
+f 71 111 72
+f 72 111 112
+f 72 112 113
+f 73 113 116
+f 73 116 76
+f 74 77 114
+f 74 114 115
+f 74 115 108
+f 76 116 117
+f 76 117 77
+f 77 117 114
+f 78 99 118
+f 78 118 79
+f 79 118 119
+f 82 120 121
+f 82 121 122
+f 82 122 123
+f 82 123 89
+f 82 84 120
+f 84 124 120
+f 85 125 126
+f 85 126 86
+f 85 89 123
+f 85 123 127
+f 85 127 125
+f 86 128 129
+f 86 129 87
+f 86 126 128
+f 87 129 130
+f 87 130 88
+f 88 130 90
+f 90 131 91
+f 90 130 132
+f 90 132 131
+f 91 131 92
+f 92 131 93
+f 93 131 133
+f 93 133 134
+f 93 134 94
+f 94 134 95
+f 95 134 135
+f 95 135 136
+f 95 136 137
+f 95 137 96
+f 96 137 97
+f 97 137 138
+f 97 138 98
+f 98 138 139
+f 98 139 140
+f 98 140 99
+f 99 140 141
+f 99 141 142
+f 99 142 118
+f 100 106 143
+f 100 143 144
+f 100 144 145
+f 100 145 101
+f 101 146 102
+f 101 145 146
+f 102 146 145
+f 102 145 148
+f 102 148 147
+f 103 107 149
+f 103 149 150
+f 103 150 104
+f 104 150 151
+f 104 151 152
+f 104 152 153
+f 104 153 105
+f 105 153 151
+f 105 151 154
+f 105 154 143
+f 105 143 106
+f 107 155 149
+f 108 115 156
+f 109 157 158
+f 109 158 110
+f 110 158 159
+f 110 159 160
+f 110 160 111
+f 111 160 112
+f 112 160 161
+f 112 161 162
+f 112 162 163
+f 112 163 116
+f 112 116 113
+f 114 117 164
+f 114 164 115
+f 115 164 165
+f 115 165 166
+f 115 166 167
+f 115 167 156
+f 116 163 168
+f 116 168 117
+f 117 168 169
+f 117 169 164
+f 118 142 119
+f 120 122 121
+f 120 124 170
+f 120 170 171
+f 120 171 122
+f 122 172 173
+f 122 173 174
+f 122 174 127
+f 122 127 123
+f 122 171 172
+f 125 175 169
+f 125 169 176
+f 125 176 177
+f 125 177 178
+f 125 178 126
+f 125 127 175
+f 126 179 128
+f 126 178 177
+f 126 177 180
+f 126 180 179
+f 127 174 175
+f 128 132 129
+f 128 179 181
+f 128 181 132
+f 129 132 130
+f 131 132 182
+f 131 182 183
+f 131 183 133
+f 132 181 184
+f 132 184 185
+f 132 185 186
+f 132 186 182
+f 133 183 186
+f 133 186 187
+f 133 187 135
+f 133 135 134
+f 135 187 188
+f 135 188 189
+f 135 189 136
+f 136 189 137
+f 137 139 138
+f 137 189 190
+f 137 190 191
+f 137 191 149
+f 137 149 139
+f 139 149 192
+f 139 192 140
+f 140 192 193
+f 140 193 194
+f 140 194 141
+f 143 154 195
+f 143 195 196
+f 143 196 144
+f 144 197 145
+f 144 196 198
+f 144 198 197
+f 145 197 199
+f 145 199 148
+f 147 148 200
+f 148 159 200
+f 148 199 159
+f 149 191 201
+f 149 201 150
+f 149 155 192
+f 150 201 191
+f 150 191 202
+f 150 202 203
+f 150 203 154
+f 150 154 151
+f 151 153 152
+f 154 203 204
+f 154 204 195
+f 155 193 192
+f 157 205 158
+f 158 205 206
+f 158 206 200
+f 158 200 159
+f 159 199 160
+f 160 199 161
+f 161 207 162
+f 161 199 207
+f 162 208 209
+f 162 209 210
+f 162 210 168
+f 162 168 163
+f 162 207 208
+f 164 169 175
+f 164 175 174
+f 164 174 173
+f 164 173 165
+f 165 173 166
+f 166 173 211
+f 166 211 212
+f 166 212 213
+f 166 213 167
+f 168 210 214
+f 168 214 215
+f 168 215 169
+f 169 215 180
+f 169 180 176
+f 171 211 173
+f 171 173 172
+f 176 180 177
+f 179 180 216
+f 179 216 181
+f 180 215 217
+f 180 217 218
+f 180 218 216
+f 181 219 184
+f 181 216 218
+f 181 218 220
+f 181 220 221
+f 181 221 222
+f 181 222 219
+f 182 186 183
+f 184 219 185
+f 185 219 186
+f 186 219 223
+f 186 223 188
+f 186 188 187
+f 188 223 224
+f 188 224 225
+f 188 225 189
+f 189 225 226
+f 189 226 227
+f 189 227 190
+f 190 227 228
+f 190 228 191
+f 191 228 202
+f 195 204 231
+f 195 231 229
+f 195 229 196
+f 196 230 198
+f 196 229 231
+f 196 231 230
+f 197 198 232
+f 197 232 233
+f 197 233 207
+f 197 207 199
+f 198 230 232
+f 202 228 203
+f 203 228 204
+f 204 228 231
+f 207 233 208
+f 208 233 234
+f 208 234 209
+f 209 234 235
+f 209 235 210
+f 210 235 214
+f 214 236 220
+f 214 220 215
+f 214 235 236
+f 215 220 217
+f 217 220 218
+f 219 222 237
+f 219 237 238
+f 219 238 224
+f 219 224 223
+f 220 236 239
+f 220 239 221
+f 221 239 237
+f 221 237 222
+f 224 238 240
+f 224 240 241
+f 224 241 242
+f 224 242 225
+f 225 242 231
+f 225 231 226
+f 226 231 227
+f 227 231 228
+f 230 231 242
+f 230 242 232
+f 232 242 241
+f 232 241 233
+f 233 241 234
+f 234 241 243
+f 234 243 235
+f 235 243 244
+f 235 244 236
+f 236 244 237
+f 236 237 239
+f 237 244 240
+f 237 240 238
+f 240 244 243
+f 240 243 241
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8c17a562c8435e4d867d98bde3da98be/mjcf/mesh/drawer_068_collision_36.obj

@@ -0,0 +1,781 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14826419 0.20081891 0.16965496
+v -0.14826419 0.20081892 0.16674932
+v -0.15472474 0.20076058 0.16893027
+v -0.14826419 0.20023567 0.17421513
+v -0.14217903 0.20072171 0.16916271
+v -0.14217903 0.20072172 0.16722791
+v -0.14826419 0.19982745 0.16218916
+v -0.15472474 0.20076059 0.16698178
+v -0.16661850 0.19881655 0.16326254
+v -0.16661850 0.19854434 0.17237600
+v -0.15764880 0.19996351 0.17212988
+v -0.15745123 0.19658080 0.18148947
+v -0.14826419 0.19749451 0.18148948
+v -0.13909692 0.19743619 0.18148948
+v -0.13911669 0.20017736 0.17227346
+v -0.12990990 0.19903035 0.17237600
+v -0.13911669 0.19965249 0.16381632
+v -0.12990990 0.19833054 0.16326254
+v -0.13909692 0.19572551 0.15416273
+v -0.14826419 0.19628928 0.15416273
+v -0.15745123 0.19625041 0.15416273
+v -0.15764880 0.19990522 0.16367274
+v -0.16661850 0.19547279 0.15416273
+v -0.17544990 0.19352873 0.15378669
+v -0.17578577 0.19667807 0.16326253
+v -0.17578577 0.19611425 0.17237599
+v -0.17578577 0.19329534 0.18002639
+v -0.16721121 0.19428679 0.18229620
+v -0.16454400 0.19205111 0.18661707
+v -0.15745123 0.19273154 0.18727341
+v -0.14826419 0.19329531 0.18777934
+v -0.13909692 0.19331474 0.18780668
+v -0.12990990 0.19278986 0.18734861
+v -0.12990990 0.19636695 0.18148947
+v -0.12074263 0.19714461 0.17237599
+v -0.12074263 0.19652255 0.16326253
+v -0.01972487 0.16827543 0.12540698
+v -0.13478990 0.18219494 0.12540703
+v -0.13565921 0.18229213 0.12540703
+v -0.13637045 0.18235045 0.12540703
+v -0.14024284 0.18266151 0.12540703
+v -0.14826419 0.18289479 0.12540703
+v -0.15375666 0.18268096 0.12540703
+v -0.15476427 0.18262264 0.12540703
+v -0.15547553 0.18254487 0.12540703
+v -0.15934790 0.18203940 0.12540703
+v -0.16661850 0.18034808 0.12540702
+v -0.17827515 0.19072929 0.15049818
+v -0.18283903 0.19261500 0.15657610
+v -0.18443935 0.19337315 0.16326252
+v -0.18372809 0.19306208 0.17237598
+v -0.18189070 0.19218724 0.17818728
+v -0.17578577 0.19039867 0.18457969
+v -0.17066868 0.19135125 0.18587184
+v -0.16721121 0.18775473 0.18904413
+v -0.15745123 0.18693822 0.19097895
+v -0.14826419 0.18693822 0.19163527
+v -0.13909692 0.18693822 0.19161476
+v -0.12990990 0.18693822 0.19089690
+v -0.12303445 0.19210943 0.18667860
+v -0.12030798 0.19395632 0.18218681
+v -0.11159512 0.19275100 0.17945893
+v -0.10614218 0.19181787 0.17761982
+v -0.11159512 0.19452013 0.17237598
+v -0.01972487 0.16889740 0.16326243
+v -0.01972487 0.16889740 0.16316671
+v -0.01972487 0.00221349 0.12540637
+v -0.17436326 0.17708205 0.12540701
+v -0.18552600 0.18944620 0.15378668
+v -0.19380419 0.18478042 0.15449085
+v -0.19939543 0.18297244 0.15775200
+v -0.18902299 0.19121526 0.16326251
+v -0.17578577 0.17645994 0.12540701
+v -0.18831172 0.19086529 0.17237597
+v -0.19907932 0.18268077 0.17741468
+v -0.19344856 0.18406104 0.18086729
+v -0.18495304 0.18855181 0.18133220
+v -0.18993182 0.18262242 0.18625469
+v -0.18497279 0.18386659 0.18721869
+v -0.17578577 0.18584955 0.18859288
+v -0.17578577 0.17783997 0.19266076
+v -0.16661850 0.17783997 0.19367261
+v -0.15745123 0.17783997 0.19411016
+v -0.14826419 0.17783997 0.19418537
+v -0.13909692 0.17783997 0.19399394
+v -0.12990990 0.17783997 0.19354954
+v -0.12030798 0.18769640 0.18887321
+v -0.12074263 0.17783997 0.19279750
+v -0.11159512 0.17783998 0.19161472
+v -0.01972487 0.15628032 0.18678785
+v -0.11694928 0.19121518 0.18569410
+v -0.01972487 0.15633865 0.18674684
+v -0.01972487 0.16510642 0.17828973
+v -0.01972487 0.16743932 0.17237589
+v -0.01972487 0.00221327 0.18382696
+v -0.15729317 0.00221349 0.12540637
+v -0.18001376 0.17404931 0.12540700
+v -0.18078430 0.17360218 0.12540700
+v -0.20820706 0.17369925 0.15821688
+v -0.20471009 0.17898709 0.16326247
+v -0.20012645 0.18357508 0.16326248
+v -0.19414006 0.18787146 0.16326250
+v -0.18149555 0.17290230 0.12540700
+v -0.18536794 0.16907249 0.12540698
+v -0.18912177 0.16524270 0.12540697
+v -0.18981327 0.16452339 0.12540696
+v -0.19414006 0.18728820 0.17237596
+v -0.19988935 0.18336121 0.17237594
+v -0.20447298 0.17900650 0.17237593
+v -0.20826635 0.17371862 0.17757874
+v -0.20255656 0.17708185 0.18053225
+v -0.19990912 0.17439902 0.18686313
+v -0.19605650 0.18046450 0.18349260
+v -0.18497279 0.17783998 0.19067124
+v -0.19344856 0.17758727 0.18786131
+v -0.19414006 0.16874178 0.19187449
+v -0.18497279 0.16874177 0.19382982
+v -0.17578577 0.16874177 0.19458871
+v -0.16661850 0.16874176 0.19475963
+v -0.15745123 0.16874176 0.19466392
+v -0.14826419 0.16874177 0.19441095
+v -0.13909692 0.16874177 0.19408962
+v -0.01972487 0.14144711 0.18950203
+v -0.01972487 0.15054534 0.18856541
+v -0.01972487 0.16084889 0.18284988
+v -0.18497279 0.09595601 0.19395946
+v -0.13909692 0.00221326 0.18827089
+v -0.16620360 0.00221338 0.15416202
+v -0.20913566 0.07991759 0.16326210
+v -0.20830586 0.08151174 0.15812766
+v -0.20941226 0.08685791 0.15678083
+v -0.18961570 0.09127106 0.12540670
+v -0.20964934 0.16874191 0.15642561
+v -0.21707798 0.15509457 0.15870906
+v -0.21605062 0.16129610 0.16326240
+v -0.21237581 0.16874188 0.16326243
+v -0.20881954 0.17441854 0.16326245
+v -0.20885905 0.17445740 0.17237591
+v -0.19022817 0.16376520 0.12540696
+v -0.20850343 0.16506750 0.18658963
+v -0.20603380 0.17113300 0.18364982
+v -0.21269193 0.16874185 0.17237589
+v -0.21632721 0.16230698 0.17237587
+v -0.21759168 0.15645533 0.17806408
+v -0.20990617 0.16835300 0.18096294
+v -0.20310975 0.16835297 0.18815526
+v -0.19325098 0.15874928 0.19430836
+v -0.20332708 0.15964355 0.19134119
+v -0.18959595 0.15513331 0.19515612
+v -0.18922055 0.15513331 0.19515612
+v -0.18843028 0.15054531 0.19520396
+v -0.18827222 0.14144709 0.19523127
+v -0.18898347 0.13431238 0.19519705
+v -0.19014914 0.12824690 0.19514918
+v -0.19414006 0.11413300 0.19493719
+v -0.19414006 0.10503478 0.19460900
+v -0.18497279 0.08685778 0.19348767
+v -0.19414006 0.09595601 0.19397995
+v -0.14184316 0.00221326 0.18818883
+v -0.16768537 0.00221336 0.16053393
+v -0.20955054 0.07919825 0.17237556
+v -0.21314634 0.08685786 0.17237559
+v -0.21223751 0.08685789 0.16326213
+v -0.16831760 0.00221335 0.16326182
+v -0.21557646 0.09607276 0.16329635
+v -0.21656430 0.10285755 0.16029502
+v -0.21721627 0.10892304 0.15852429
+v -0.19400177 0.10503503 0.12540675
+v -0.19352759 0.10349922 0.12540674
+v -0.19054427 0.09407051 0.12540671
+v -0.19012938 0.09276799 0.12540670
+v -0.19248048 0.15964379 0.12540695
+v -0.21745338 0.15054545 0.15818260
+v -0.22014034 0.14144721 0.16326233
+v -0.21901418 0.15054543 0.16326236
+v -0.21765094 0.15674700 0.16326239
+v -0.19619479 0.15054557 0.12540691
+v -0.19803220 0.14144735 0.12540688
+v -0.21802632 0.15775788 0.17237585
+v -0.21450957 0.15954638 0.18125689
+v -0.21599134 0.15054535 0.18422402
+v -0.20980740 0.15964356 0.18766982
+v -0.21988348 0.15054540 0.17237582
+v -0.21832268 0.15054537 0.17966387
+v -0.20332708 0.15054532 0.19318025
+v -0.19546377 0.15054531 0.19490313
+v -0.21140771 0.15054534 0.18887990
+v -0.19741973 0.14434374 0.19510821
+v -0.19890150 0.13827826 0.19519707
+v -0.19088014 0.15054531 0.19520396
+v -0.19427835 0.14136933 0.19524494
+v -0.19358685 0.13170733 0.19522440
+v -0.19627382 0.12587514 0.19519020
+v -0.19358685 0.12299793 0.19510813
+v -0.19888175 0.12587514 0.19519020
+v -0.20332708 0.11413301 0.19382279
+v -0.20332708 0.10503478 0.19308439
+v -0.19414006 0.08685778 0.19281768
+v -0.14826419 0.00221326 0.18798374
+v -0.20708093 0.07464915 0.17237554
+v -0.20885905 0.08053963 0.17886372
+v -0.21609014 0.09453692 0.17237562
+v -0.21749288 0.09918325 0.16635924
+v -0.21725581 0.09994140 0.17735285
+v -0.16756683 0.00221333 0.16964741
+v -0.21802632 0.10555980 0.16329639
+v -0.21938955 0.11413312 0.16326223
+v -0.21755214 0.11413314 0.15805257
+v -0.19787414 0.12323147 0.12540681
+v -0.19763705 0.12181231 0.12540681
+v -0.19631332 0.11413326 0.12540678
+v -0.19595770 0.11271409 0.12540677
+v -0.21794731 0.14144723 0.15746471
+v -0.22045646 0.13232956 0.16326230
+v -0.22156284 0.13232953 0.17237576
+v -0.22116770 0.14144718 0.17237579
+v -0.19811123 0.14002819 0.12540687
+v -0.21676188 0.14319679 0.18552300
+v -0.21861905 0.14066952 0.18208407
+v -0.21320561 0.14066950 0.18876365
+v -0.21249435 0.13232946 0.18966607
+v -0.20251705 0.14136934 0.19418524
+v -0.20356417 0.13232945 0.19415103
+v -0.19898053 0.13232944 0.19521072
+v -0.20249730 0.12299794 0.19432190
+v -0.21194114 0.11413302 0.18935835
+v -0.21107184 0.10503480 0.18883188
+v -0.20332708 0.09595602 0.19161442
+v -0.19414006 0.07775958 0.19067773
+v -0.15436912 0.00221326 0.18675995
+v -0.15010160 0.00221326 0.18762139
+v -0.16723096 0.00221332 0.17237528
+v -0.20714019 0.08370843 0.18493482
+v -0.21026181 0.08678006 0.18173520
+v -0.16393154 0.00221329 0.17937618
+v -0.21751264 0.09908603 0.17237563
+v -0.21891538 0.10503486 0.17237566
+v -0.22047621 0.11413309 0.17237569
+v -0.21784851 0.10503483 0.17874075
+v -0.21443054 0.09651984 0.18083278
+v -0.21565547 0.10503482 0.18329406
+v -0.22132576 0.12323130 0.17237572
+v -0.22019960 0.12323133 0.16326226
+v -0.21794731 0.12323135 0.15750565
+v -0.19850636 0.13232970 0.12540685
+v -0.21808561 0.13232958 0.15730059
+v -0.21925125 0.13232949 0.18148924
+v -0.21709775 0.13711187 0.18606992
+v -0.21713726 0.13232948 0.18611776
+v -0.21713726 0.12680833 0.18611774
+v -0.21332415 0.12356174 0.18890715
+v -0.21693969 0.12074285 0.18580322
+v -0.21652478 0.11413304 0.18507851
+v -0.20974813 0.09595603 0.18779949
+v -0.20378149 0.08678004 0.18886600
+v -0.15895275 0.00221327 0.18393635
+v -0.20075867 0.07775959 0.18752595
+v -0.19913859 0.07260783 0.18639785
+v -0.20862198 0.08977390 0.18677394
+v -0.21863880 0.11413306 0.18051834
+v -0.21871781 0.12356176 0.18225492
+f 1 2 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 5 15 16
+f 5 16 6
+f 6 17 7
+f 6 16 18
+f 6 18 17
+f 7 17 19
+f 7 19 20
+f 7 20 21
+f 7 21 22
+f 7 22 8
+f 8 22 9
+f 9 23 24
+f 9 24 25
+f 9 25 10
+f 9 22 23
+f 10 25 26
+f 10 26 27
+f 10 27 28
+f 10 28 12
+f 10 12 11
+f 12 28 29
+f 12 29 30
+f 12 30 13
+f 13 30 31
+f 13 31 32
+f 13 32 14
+f 14 32 33
+f 14 33 34
+f 14 34 15
+f 15 34 16
+f 16 34 35
+f 16 35 36
+f 16 36 18
+f 17 18 19
+f 18 36 37
+f 18 37 19
+f 19 37 38
+f 19 38 39
+f 19 39 40
+f 19 40 41
+f 19 41 20
+f 20 41 42
+f 20 42 21
+f 21 42 43
+f 21 43 44
+f 21 44 23
+f 21 23 22
+f 23 44 45
+f 23 45 46
+f 23 46 24
+f 24 47 48
+f 24 48 49
+f 24 49 25
+f 24 46 47
+f 25 49 50
+f 25 50 26
+f 26 50 51
+f 26 51 52
+f 26 52 27
+f 27 52 53
+f 27 53 54
+f 27 54 28
+f 28 54 29
+f 29 54 55
+f 29 55 30
+f 30 56 31
+f 30 55 56
+f 31 56 57
+f 31 57 32
+f 32 57 58
+f 32 58 59
+f 32 59 33
+f 33 59 60
+f 33 60 34
+f 34 60 61
+f 34 61 35
+f 35 61 62
+f 35 62 63
+f 35 63 64
+f 35 64 65
+f 35 65 66
+f 35 66 37
+f 35 37 36
+f 37 66 65
+f 37 65 94
+f 37 94 93
+f 37 93 125
+f 37 125 92
+f 37 92 90
+f 37 90 124
+f 37 124 123
+f 37 123 95
+f 37 95 67
+f 37 67 96
+f 37 96 132
+f 37 132 171
+f 37 171 170
+f 37 170 169
+f 37 169 168
+f 37 168 212
+f 37 212 211
+f 37 211 210
+f 37 210 209
+f 37 209 245
+f 37 245 217
+f 37 217 178
+f 37 178 177
+f 37 177 172
+f 37 172 139
+f 37 139 106
+f 37 106 105
+f 37 105 104
+f 37 104 103
+f 37 103 98
+f 37 98 97
+f 37 97 73
+f 37 73 68
+f 37 68 47
+f 37 47 46
+f 37 46 45
+f 37 45 44
+f 37 44 43
+f 37 43 42
+f 37 42 41
+f 37 41 40
+f 37 40 39
+f 37 39 38
+f 47 68 49
+f 47 49 48
+f 49 69 70
+f 49 70 71
+f 49 71 72
+f 49 72 50
+f 49 68 73
+f 49 73 69
+f 50 72 51
+f 51 72 74
+f 51 74 52
+f 52 74 75
+f 52 75 76
+f 52 76 77
+f 52 77 53
+f 53 77 78
+f 53 78 79
+f 53 79 54
+f 54 79 80
+f 54 80 55
+f 55 80 81
+f 55 81 56
+f 56 81 82
+f 56 82 57
+f 57 82 83
+f 57 83 84
+f 57 84 58
+f 58 84 85
+f 58 85 86
+f 58 86 59
+f 59 87 60
+f 59 86 88
+f 59 88 89
+f 59 89 90
+f 59 90 87
+f 60 91 61
+f 60 87 90
+f 60 90 92
+f 60 92 91
+f 61 91 62
+f 62 91 93
+f 62 93 63
+f 63 93 94
+f 63 94 64
+f 64 94 65
+f 67 95 127
+f 67 127 159
+f 67 159 199
+f 67 199 231
+f 67 231 230
+f 67 230 256
+f 67 256 235
+f 67 235 232
+f 67 232 205
+f 67 205 164
+f 67 164 160
+f 67 160 128
+f 67 128 96
+f 69 73 97
+f 69 97 98
+f 69 98 70
+f 70 98 71
+f 71 99 100
+f 71 100 101
+f 71 101 102
+f 71 102 72
+f 71 98 103
+f 71 103 104
+f 71 104 105
+f 71 105 106
+f 71 106 99
+f 72 102 107
+f 72 107 74
+f 74 107 75
+f 75 107 108
+f 75 108 109
+f 75 109 110
+f 75 110 111
+f 75 111 112
+f 75 112 113
+f 75 113 76
+f 76 113 78
+f 76 78 77
+f 78 114 79
+f 78 113 112
+f 78 112 115
+f 78 115 114
+f 79 114 80
+f 80 114 81
+f 81 114 116
+f 81 116 117
+f 81 117 82
+f 82 117 118
+f 82 118 83
+f 83 118 119
+f 83 119 84
+f 84 119 120
+f 84 120 85
+f 85 120 121
+f 85 121 122
+f 85 122 123
+f 85 123 86
+f 86 123 124
+f 86 124 88
+f 88 124 90
+f 88 90 89
+f 91 92 125
+f 91 125 93
+f 95 123 126
+f 95 126 127
+f 96 128 129
+f 96 129 130
+f 96 130 131
+f 96 131 132
+f 99 133 134
+f 99 134 135
+f 99 135 136
+f 99 136 137
+f 99 137 100
+f 99 106 133
+f 100 137 138
+f 100 138 109
+f 100 109 101
+f 101 109 108
+f 101 108 102
+f 102 108 107
+f 106 139 133
+f 109 138 110
+f 110 140 141
+f 110 141 111
+f 110 138 142
+f 110 142 143
+f 110 143 144
+f 110 144 145
+f 110 145 140
+f 111 141 112
+f 112 141 140
+f 112 140 146
+f 112 146 116
+f 112 116 115
+f 114 115 116
+f 116 147 117
+f 116 146 148
+f 116 148 147
+f 117 147 149
+f 117 149 118
+f 118 149 119
+f 119 149 150
+f 119 150 151
+f 119 151 120
+f 120 151 152
+f 120 152 153
+f 120 153 121
+f 121 153 154
+f 121 154 123
+f 121 123 122
+f 123 154 155
+f 123 155 126
+f 126 155 156
+f 126 156 127
+f 127 156 157
+f 127 157 158
+f 127 158 159
+f 128 160 129
+f 129 161 162
+f 129 162 163
+f 129 163 130
+f 129 160 164
+f 129 164 161
+f 130 163 165
+f 130 165 166
+f 130 166 131
+f 131 166 167
+f 131 167 168
+f 131 168 169
+f 131 169 170
+f 131 170 171
+f 131 171 132
+f 133 139 172
+f 133 172 134
+f 134 173 174
+f 134 174 175
+f 134 175 176
+f 134 176 135
+f 134 172 177
+f 134 177 178
+f 134 178 173
+f 135 176 179
+f 135 179 143
+f 135 143 136
+f 136 143 142
+f 136 142 137
+f 137 142 138
+f 140 148 146
+f 140 145 180
+f 140 180 181
+f 140 181 182
+f 140 182 148
+f 143 179 144
+f 144 179 183
+f 144 183 184
+f 144 184 181
+f 144 181 180
+f 144 180 145
+f 147 148 185
+f 147 185 186
+f 147 186 149
+f 148 182 187
+f 148 187 185
+f 149 186 188
+f 149 188 189
+f 149 189 190
+f 149 190 151
+f 149 151 150
+f 151 190 191
+f 151 191 152
+f 152 191 192
+f 152 192 153
+f 153 192 154
+f 154 192 193
+f 154 193 194
+f 154 194 155
+f 155 194 193
+f 155 193 195
+f 155 195 156
+f 156 158 157
+f 156 195 196
+f 156 196 158
+f 158 196 197
+f 158 197 198
+f 158 198 199
+f 158 199 159
+f 161 164 200
+f 161 200 201
+f 161 201 162
+f 162 202 203
+f 162 203 163
+f 162 201 204
+f 162 204 202
+f 163 203 165
+f 164 205 200
+f 165 203 166
+f 166 203 206
+f 166 206 167
+f 167 206 207
+f 167 207 208
+f 167 208 209
+f 167 209 210
+f 167 210 211
+f 167 211 212
+f 167 212 168
+f 173 213 174
+f 173 178 213
+f 174 214 215
+f 174 215 216
+f 174 216 175
+f 174 213 214
+f 175 216 183
+f 175 183 176
+f 176 183 179
+f 178 217 213
+f 181 187 182
+f 181 184 218
+f 181 218 187
+f 183 216 184
+f 184 216 219
+f 184 219 218
+f 185 187 220
+f 185 220 221
+f 185 221 222
+f 185 222 188
+f 185 188 186
+f 187 218 220
+f 188 222 189
+f 189 222 223
+f 189 223 224
+f 189 224 191
+f 189 191 190
+f 191 224 192
+f 192 224 195
+f 192 195 193
+f 195 224 223
+f 195 223 225
+f 195 225 196
+f 196 225 223
+f 196 223 221
+f 196 221 226
+f 196 226 197
+f 197 226 227
+f 197 227 228
+f 197 228 198
+f 198 228 229
+f 198 229 230
+f 198 230 231
+f 198 231 199
+f 200 205 232
+f 200 232 201
+f 201 233 234
+f 201 234 204
+f 201 232 235
+f 201 235 233
+f 202 204 236
+f 202 236 203
+f 203 236 237
+f 203 237 238
+f 203 238 207
+f 203 207 206
+f 204 239 238
+f 204 238 237
+f 204 237 236
+f 204 234 240
+f 204 240 241
+f 204 241 239
+f 207 238 242
+f 207 242 243
+f 207 243 208
+f 208 243 244
+f 208 244 209
+f 209 244 245
+f 213 246 214
+f 213 217 245
+f 213 245 246
+f 214 242 215
+f 214 246 244
+f 214 244 243
+f 214 243 242
+f 215 242 247
+f 215 247 216
+f 216 247 219
+f 218 219 248
+f 218 248 220
+f 219 247 248
+f 220 248 221
+f 221 248 249
+f 221 249 250
+f 221 250 251
+f 221 251 226
+f 221 223 222
+f 226 251 250
+f 226 250 252
+f 226 252 227
+f 227 252 253
+f 227 253 254
+f 227 254 228
+f 228 254 255
+f 228 255 229
+f 229 255 230
+f 230 255 257
+f 230 257 256
+f 233 258 259
+f 233 259 234
+f 233 235 258
+f 234 259 240
+f 235 256 258
+f 238 239 260
+f 238 260 242
+f 239 241 253
+f 239 253 260
+f 240 259 241
+f 241 259 254
+f 241 254 253
+f 242 260 261
+f 242 261 247
+f 244 246 245
+f 247 261 250
+f 247 250 249
+f 247 249 248
+f 250 261 252
+f 252 261 260
+f 252 260 253
+f 254 259 255
+f 255 259 257
+f 256 257 258
+f 257 259 258
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8c17a562c8435e4d867d98bde3da98be/mjcf/mesh/drawer_068_collision_37.obj

@@ -0,0 +1,163 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00486756 0.00035735 -0.16700092
+v -0.03388448 0.00035732 -0.15909740
+v -0.03388448 0.11898735 -0.17296405
+v -0.03388448 0.12323678 -0.17344903
+v 0.00486756 0.12323678 -0.17474233
+v 0.00486756 0.00035671 0.00849319
+v -0.03388448 0.00035671 0.00849319
+v -0.03388448 0.12808821 -0.17375437
+v -0.03388448 0.13233765 -0.17391601
+v 0.00486756 0.13233765 -0.17501173
+v 0.00486756 0.16100293 0.00849378
+v -0.03388448 0.16001140 0.00849378
+v -0.03388448 0.13718907 -0.17368249
+v 0.00486756 0.14143851 -0.17427523
+v 0.00486756 0.17964768 -0.09186292
+v -0.03388448 0.17846139 -0.09186292
+v -0.03388448 0.14143851 -0.17330527
+v 0.00486756 0.15048625 -0.17188619
+v 0.00486756 0.18046217 -0.09814981
+v 0.00486756 0.18079860 -0.10096993
+v -0.03388448 0.17954148 -0.10096993
+v -0.03388448 0.14984883 -0.17105991
+v 0.00486756 0.15335461 -0.17062880
+v 0.00486756 0.18111733 -0.10727478
+v -0.03388448 0.17989563 -0.11007695
+v -0.03388448 0.15425760 -0.16890438
+v 0.00486756 0.15558556 -0.16964085
+v 0.00486756 0.18122357 -0.11007694
+v 0.00486756 0.18102885 -0.11638180
+v -0.03388448 0.17952384 -0.11918395
+v -0.03388448 0.15657708 -0.16723386
+v 0.00486756 0.15739157 -0.16841938
+v 0.00486756 0.18090492 -0.11918395
+v 0.00486756 0.18016128 -0.12548882
+v -0.03388448 0.17835529 -0.12830893
+v -0.03388448 0.15983498 -0.16488076
+v 0.00486756 0.16050782 -0.16604832
+v 0.00486756 0.17977176 -0.12830893
+v 0.00486756 0.17837302 -0.13459583
+v -0.03388448 0.17626600 -0.13741595
+v -0.03388448 0.16273874 -0.16222230
+v 0.00486756 0.16249087 -0.16437779
+v 0.00486756 0.17768249 -0.13741595
+v -0.03388448 0.17410592 -0.14406210
+v 0.00486756 0.16543005 -0.16162952
+v -0.03388448 0.16449163 -0.16055177
+v 0.00486756 0.17548696 -0.14382860
+v 0.00486756 0.17469022 -0.14609188
+v -0.03388448 0.17212285 -0.14862461
+v 0.00486756 0.16627993 -0.16047990
+v -0.03388448 0.16778491 -0.15593538
+v 0.00486756 0.17288421 -0.15007956
+v 0.00486756 0.17284880 -0.15015142
+v 0.00486756 0.17120215 -0.15307931
+v 0.00486756 0.16967946 -0.15546835
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 10
+f 1 10 14
+f 1 14 18
+f 1 18 23
+f 1 23 27
+f 1 27 32
+f 1 32 37
+f 1 37 42
+f 1 42 45
+f 1 45 50
+f 1 50 55
+f 1 55 54
+f 1 54 53
+f 1 53 52
+f 1 52 48
+f 1 48 47
+f 1 47 43
+f 1 43 39
+f 1 39 38
+f 1 38 34
+f 1 34 33
+f 1 33 29
+f 1 29 28
+f 1 28 24
+f 1 24 20
+f 1 20 19
+f 1 19 15
+f 1 15 11
+f 1 11 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 12
+f 2 12 16
+f 2 16 21
+f 2 21 25
+f 2 25 30
+f 2 30 35
+f 2 35 40
+f 2 40 44
+f 2 44 49
+f 2 49 51
+f 2 51 46
+f 2 46 41
+f 2 41 36
+f 2 36 31
+f 2 31 26
+f 2 26 22
+f 2 22 17
+f 2 17 13
+f 2 13 9
+f 2 9 8
+f 2 8 4
+f 2 4 3
+f 4 8 5
+f 5 8 9
+f 5 9 10
+f 6 11 12
+f 6 12 7
+f 9 13 10
+f 10 13 14
+f 11 15 12
+f 12 15 16
+f 13 17 14
+f 14 17 18
+f 15 19 16
+f 16 19 20
+f 16 20 21
+f 17 22 18
+f 18 22 23
+f 20 24 21
+f 21 24 25
+f 22 26 27
+f 22 27 23
+f 24 28 25
+f 25 28 29
+f 25 29 30
+f 26 31 32
+f 26 32 27
+f 29 33 30
+f 30 33 34
+f 30 34 35
+f 31 36 32
+f 32 36 37
+f 34 38 35
+f 35 39 40
+f 35 38 39
+f 36 41 42
+f 36 42 37
+f 39 43 40
+f 40 43 44
+f 41 45 42
+f 41 46 45
+f 43 47 44
+f 44 47 48
+f 44 48 49
+f 45 46 50
+f 46 51 50
+f 48 52 49
+f 49 52 53
+f 49 53 54
+f 49 54 51
+f 50 51 55
+f 51 54 55
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8c17a562c8435e4d867d98bde3da98be/mjcf/mesh/drawer_068_collision_38.obj

@@ -0,0 +1,157 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00486756 -0.18027217 -0.11007405
+v 0.00486756 -0.17979481 -0.10097447
+v -0.04352149 -0.17912291 -0.10626746
+v -0.04352149 -0.17931738 -0.11007405
+v -0.04352149 -0.17922897 -0.11538517
+v -0.04352149 -0.17910517 -0.11919178
+v 0.00486756 -0.17993618 -0.11919178
+v -0.04352149 -0.17882235 -0.10097447
+v 0.00486756 -0.17861021 -0.09185675
+v -0.04352149 -0.17767311 -0.09185674
+v -0.04352149 -0.17836266 -0.09716786
+v -0.04352149 -0.17861009 -0.12450289
+v -0.04352149 -0.17815038 -0.12830948
+v 0.00486756 -0.17876920 -0.12830949
+v -0.04352149 -0.17698359 -0.08805013
+v 0.00486756 -0.15992174 0.00849261
+v -0.04352149 -0.15909073 0.00849262
+v -0.04352149 -0.17721326 -0.13360247
+v -0.04352149 -0.17639992 -0.13740907
+v 0.00486756 -0.17670050 -0.13740907
+v 0.00486756 0.00033903 0.00849320
+v -0.04352149 0.00033903 0.00849320
+v -0.04352149 -0.17477324 -0.14317335
+v -0.04352149 -0.17388917 -0.14603736
+v 0.00486756 -0.17381845 -0.14598298
+v 0.00486756 0.00033967 -0.16699116
+v -0.04352149 0.00033964 -0.15877978
+v -0.04352149 -0.17231556 -0.15004335
+v 0.00486756 -0.17203266 -0.15002522
+v 0.00486756 -0.12245499 -0.17478608
+v -0.04352149 -0.13156070 -0.17668941
+v -0.04352149 -0.12238425 -0.17589181
+v -0.04352149 -0.17219180 -0.15031525
+v -0.04352149 -0.17100716 -0.15287111
+v -0.04352149 -0.16952193 -0.15549946
+v -0.04352149 -0.16655150 -0.16044803
+v 0.00486756 -0.16870861 -0.15542695
+v 0.00486756 -0.12874943 -0.17500362
+v 0.00486756 -0.13156071 -0.17505802
+v -0.04352149 -0.14066643 -0.17638130
+v -0.04352149 -0.16485411 -0.16307641
+v 0.00486756 -0.16446514 -0.16144499
+v 0.00486756 -0.13785515 -0.17458675
+v 0.00486756 -0.14066644 -0.17431486
+v -0.04352149 -0.14987825 -0.17418799
+v -0.04352149 -0.16232573 -0.16579540
+v -0.04352149 -0.16076978 -0.16724552
+v 0.00486756 -0.15909009 -0.16624854
+v 0.00486756 -0.15005507 -0.17168651
+v -0.04352149 -0.15309621 -0.17257473
+v 0.00486756 -0.15468752 -0.16958384
+v -0.04352149 -0.15864806 -0.16907631
+v -0.04352149 -0.15670314 -0.17058082
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 14
+f 1 14 20
+f 1 20 25
+f 1 25 29
+f 1 29 37
+f 1 37 42
+f 1 42 48
+f 1 48 51
+f 1 51 49
+f 1 49 44
+f 1 44 43
+f 1 43 39
+f 1 39 38
+f 1 38 30
+f 1 30 26
+f 1 26 21
+f 1 21 16
+f 1 16 9
+f 1 9 2
+f 2 8 3
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 8
+f 3 8 11
+f 3 11 10
+f 3 10 15
+f 3 15 17
+f 3 17 22
+f 3 22 27
+f 3 27 32
+f 3 32 31
+f 3 31 40
+f 3 40 45
+f 3 45 50
+f 3 50 53
+f 3 53 52
+f 3 52 47
+f 3 47 46
+f 3 46 41
+f 3 41 36
+f 3 36 35
+f 3 35 34
+f 3 34 33
+f 3 33 28
+f 3 28 24
+f 3 24 23
+f 3 23 19
+f 3 19 18
+f 3 18 13
+f 3 13 12
+f 3 12 6
+f 3 6 5
+f 3 5 4
+f 6 12 7
+f 7 12 13
+f 7 13 14
+f 9 15 10
+f 9 16 17
+f 9 17 15
+f 13 18 14
+f 14 18 19
+f 14 19 20
+f 16 21 22
+f 16 22 17
+f 19 23 20
+f 20 23 24
+f 20 24 25
+f 21 26 27
+f 21 27 22
+f 24 28 25
+f 25 28 29
+f 26 30 31
+f 26 31 32
+f 26 32 27
+f 28 33 29
+f 29 33 34
+f 29 34 35
+f 29 35 36
+f 29 36 37
+f 30 38 31
+f 31 38 39
+f 31 39 40
+f 36 41 37
+f 37 41 42
+f 39 43 40
+f 40 43 44
+f 40 44 45
+f 41 46 42
+f 42 46 47
+f 42 47 48
+f 44 49 45
+f 45 49 51
+f 45 51 50
+f 47 52 48
+f 48 52 53
+f 48 53 51
+f 50 51 53
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8c17a562c8435e4d867d98bde3da98be/mjcf/mesh/drawer_068_collision_39.obj

@@ -0,0 +1,1327 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13909107 -0.18769129 -0.11918691
+v -0.12991735 -0.18745198 -0.11918691
+v -0.13909107 -0.18715747 -0.11007401
+v -0.14826478 -0.18735994 -0.11918691
+v -0.13909107 -0.18763603 -0.12829981
+v -0.12991735 -0.18743353 -0.12829981
+v -0.12074365 -0.18686289 -0.11918691
+v -0.12991735 -0.18691816 -0.11007401
+v -0.12074365 -0.18689967 -0.12829981
+v -0.12991735 -0.18583205 -0.10096110
+v -0.13909107 -0.18603455 -0.10096110
+v -0.14826478 -0.18677089 -0.11007401
+v -0.15743850 -0.18616333 -0.11918690
+v -0.14826478 -0.18730468 -0.12829981
+v -0.13909107 -0.18691806 -0.13741271
+v -0.12991735 -0.18678919 -0.13741271
+v -0.12074365 -0.18632897 -0.13741270
+v -0.11158501 -0.18608971 -0.11918690
+v -0.12074365 -0.18631065 -0.11007400
+v -0.11158501 -0.18614492 -0.12829980
+v -0.12074365 -0.18524296 -0.10096110
+v -0.11158501 -0.18564784 -0.13741270
+v -0.12074365 -0.18365981 -0.09186797
+v -0.12991735 -0.18423050 -0.09186798
+v -0.14826478 -0.18559273 -0.10096110
+v -0.13909107 -0.18437777 -0.09186798
+v -0.15743850 -0.18553747 -0.11007400
+v -0.16662731 -0.18365971 -0.11918689
+v -0.16662731 -0.18364128 -0.12829979
+v -0.15743850 -0.18610809 -0.12829980
+v -0.14826478 -0.18649465 -0.13741271
+v -0.13909107 -0.18542687 -0.14652559
+v -0.12991735 -0.18546370 -0.14652559
+v -0.12074365 -0.18515075 -0.14652559
+v -0.11158501 -0.18458008 -0.14652559
+v -0.10241131 -0.18518766 -0.11918690
+v -0.04352150 -0.17931520 -0.11007398
+v -0.04352150 -0.17913113 -0.10627858
+v -0.04352150 -0.17881820 -0.10096108
+v -0.11158501 -0.18551907 -0.11007400
+v -0.10241131 -0.18524286 -0.12829980
+v -0.10241131 -0.18476420 -0.13741270
+v -0.04352150 -0.17835799 -0.09716569
+v -0.04352150 -0.17767687 -0.09186795
+v -0.10241131 -0.18377006 -0.14652559
+v -0.04352150 -0.17697734 -0.08807255
+v -0.04352150 -0.15908409 0.00849260
+v -0.12991735 -0.18246325 -0.08394113
+v -0.10227552 -0.16131159 0.00849259
+v -0.11146431 -0.16153250 0.00849259
+v -0.15743850 -0.18421205 -0.10096110
+v -0.14826478 -0.18380709 -0.09186798
+v -0.11158501 -0.16153250 0.00849259
+v -0.12062293 -0.16129318 0.00849259
+v -0.13909107 -0.18250006 -0.08388183
+v -0.16412264 -0.18242638 -0.10096109
+v -0.16700451 -0.18284974 -0.11080539
+v -0.17127450 -0.18165314 -0.11432404
+v -0.17153102 -0.18180040 -0.11918689
+v -0.17156119 -0.18181877 -0.12829979
+v -0.17131978 -0.18167148 -0.13326147
+v -0.16688381 -0.18277602 -0.13674058
+v -0.15743850 -0.18526125 -0.13741270
+v -0.14826478 -0.18489301 -0.14652559
+v -0.13906090 -0.18281277 -0.15636988
+v -0.12991735 -0.18332821 -0.15563847
+v -0.12074365 -0.18323617 -0.15563847
+v -0.11081552 -0.18261027 -0.15652802
+v -0.10241131 -0.18237095 -0.15465009
+v -0.04352150 -0.17922314 -0.11539148
+v -0.09323760 -0.18423037 -0.12829980
+v -0.04352150 -0.17909427 -0.11918688
+v -0.09323760 -0.18373329 -0.13741269
+v -0.09498784 -0.18198438 -0.15283147
+v -0.09245300 -0.18253666 -0.14731629
+v -0.04352150 0.00033830 0.00849318
+v -0.15368150 -0.18181892 -0.08662953
+v -0.15701602 -0.18244480 -0.09224355
+v -0.16264398 -0.18185572 -0.09548545
+v -0.14826478 -0.18218711 -0.08522603
+v -0.12979665 -0.16007819 0.00849259
+v -0.16870949 -0.18047503 -0.10096108
+v -0.17030886 -0.18121135 -0.10825536
+v -0.17492590 -0.17859725 -0.11080538
+v -0.17611787 -0.17868926 -0.11918688
+v -0.17614804 -0.17872606 -0.12829978
+v -0.17494097 -0.17863397 -0.13674057
+v -0.17012780 -0.18117441 -0.13934991
+v -0.16401701 -0.18233417 -0.14488486
+v -0.15826835 -0.18319939 -0.14735582
+v -0.15576369 -0.18222369 -0.15273263
+v -0.14826478 -0.18273912 -0.15437335
+v -0.14209366 -0.18150570 -0.15988853
+v -0.13596778 -0.18170821 -0.16042225
+v -0.12991735 -0.18181865 -0.16073853
+v -0.12074365 -0.18183707 -0.16083737
+v -0.11335035 -0.18172661 -0.16058039
+v -0.10723958 -0.18159776 -0.16014551
+v -0.10241131 -0.18139526 -0.15919666
+v -0.04352150 -0.17861562 -0.12450438
+v -0.08599518 -0.18200281 -0.14480579
+v -0.08338490 -0.18238942 -0.13796617
+v -0.08886198 -0.18157938 -0.15087447
+v -0.09245300 -0.18102708 -0.15577684
+v -0.13780857 0.00033830 0.00849318
+v -0.04352150 0.00033891 -0.15878087
+v -0.15979228 -0.18100893 -0.08943653
+v -0.12991735 -0.16005977 0.00849259
+v -0.13909107 -0.15720637 0.00849260
+v -0.16606903 -0.17927845 -0.09224354
+v -0.17400550 -0.17460257 -0.09186794
+v -0.17641963 -0.17550456 -0.10092153
+v -0.18148932 -0.17359000 -0.11007396
+v -0.18084053 -0.17296410 -0.10392621
+v -0.18207776 -0.17414223 -0.11918686
+v -0.18212303 -0.17417902 -0.12829976
+v -0.18159494 -0.17366354 -0.13741266
+v -0.18091596 -0.17301918 -0.14363947
+v -0.17638946 -0.17541235 -0.14660462
+v -0.16688381 -0.18054848 -0.14735581
+v -0.16187448 -0.18157938 -0.15095354
+v -0.15826835 -0.18047483 -0.15571753
+v -0.14826478 -0.18113753 -0.15891992
+v -0.12991735 -0.17997774 -0.16528509
+v -0.13978514 -0.16617083 -0.19345398
+v -0.13129040 -0.16709130 -0.19345398
+v -0.12074365 -0.18021705 -0.16538392
+v -0.11081552 -0.18051161 -0.16405949
+v -0.10241131 -0.17981204 -0.16475135
+v -0.09323760 -0.17879955 -0.16475135
+v -0.04352150 -0.17815537 -0.12829977
+v -0.04352150 -0.17721648 -0.13361727
+v -0.08406388 -0.17975685 -0.15563846
+v -0.16152743 0.00033866 -0.08957425
+v -0.18612145 -0.08607342 -0.09186762
+v -0.18847523 -0.09513068 -0.09182811
+v -0.15941507 -0.08607379 0.00849286
+v -0.04352150 -0.12237576 -0.17590012
+v -0.06966960 -0.13437842 -0.18780030
+v -0.07430172 -0.13143298 -0.18910496
+v -0.08638748 -0.13156182 -0.19345385
+v -0.09160805 -0.12278071 -0.19345382
+v -0.09358462 -0.12057162 -0.19345381
+v -0.10025368 -0.11344731 -0.19345379
+v -0.10247165 -0.11142232 -0.19345378
+v -0.11052884 -0.10446369 -0.19345375
+v -0.11170573 -0.10354325 -0.19345375
+v -0.12074365 -0.09787326 -0.19345373
+v -0.12969104 -0.09411781 -0.19345372
+v -0.11158501 0.00033894 -0.16635190
+v -0.14432672 -0.15483160 0.00849261
+v -0.16709504 -0.17528374 -0.08245853
+v -0.17236086 -0.17338760 -0.08530507
+v -0.14440217 -0.15479479 0.00849261
+v -0.17988996 -0.17202527 -0.09785753
+v -0.18660427 -0.16725728 -0.11021231
+v -0.18667970 -0.16869316 -0.11918684
+v -0.18351117 -0.16858277 -0.10092151
+v -0.18670989 -0.16878517 -0.12829974
+v -0.18675516 -0.16733081 -0.13770914
+v -0.18939561 -0.16307831 -0.14095103
+v -0.18367713 -0.16858260 -0.14660460
+v -0.17984469 -0.17202508 -0.14970813
+v -0.17346232 -0.17405005 -0.15563844
+v -0.16662731 -0.17758460 -0.15563845
+v -0.16662731 -0.17405002 -0.16271527
+v -0.15811748 -0.17554115 -0.16554204
+v -0.12074365 -0.17646158 -0.17386425
+v -0.14589592 -0.16456925 -0.19345397
+v -0.12991735 -0.16705447 -0.19345398
+v -0.10241131 -0.17340564 -0.17983408
+v -0.11158501 -0.17671930 -0.17386425
+v -0.10241131 -0.17636952 -0.17386425
+v -0.08406388 -0.17723479 -0.16475134
+v -0.09237756 -0.17476794 -0.17475379
+v -0.04352150 -0.17640649 -0.13741267
+v -0.07489016 -0.17791596 -0.15563845
+v -0.16204044 0.00033867 -0.09186730
+v -0.16253836 0.00033868 -0.09410104
+v -0.18918438 -0.09211157 -0.09852934
+v -0.18993879 -0.09814975 -0.09481304
+v -0.18919947 -0.10146340 -0.08876414
+v -0.16130112 -0.09446832 0.00849283
+v -0.04352150 -0.13156188 -0.17667110
+v -0.06923204 -0.14065591 -0.18801778
+v -0.07489016 -0.14065590 -0.19027128
+v -0.08386773 -0.14065589 -0.19345389
+v -0.13909107 -0.09362077 -0.19345371
+v -0.12074365 0.00033894 -0.16674723
+v -0.11614171 0.00033894 -0.16654957
+v -0.17859235 -0.17071824 -0.09186793
+v -0.14898902 -0.15091048 0.00849263
+v -0.18253041 -0.16617120 -0.09186791
+v -0.18977282 -0.16374114 -0.11331582
+v -0.18925981 -0.16282072 -0.10724714
+v -0.19001424 -0.16414613 -0.11918682
+v -0.19007459 -0.16423814 -0.12829972
+v -0.18852048 -0.16134801 -0.10096101
+v -0.18984826 -0.16386991 -0.13488235
+v -0.19138727 -0.15958060 -0.13770912
+v -0.19082901 -0.15718739 -0.14652549
+v -0.18868646 -0.16173443 -0.14652550
+v -0.18245498 -0.16595008 -0.15563841
+v -0.18109702 -0.16425642 -0.16135125
+v -0.17804917 -0.17051552 -0.15563843
+v -0.17169698 -0.17283504 -0.16071873
+v -0.15039224 -0.16291244 -0.19345397
+v -0.14900412 -0.16348311 -0.19345397
+v -0.16163306 -0.17237477 -0.16910022
+v -0.14634857 -0.16444040 -0.19345397
+v -0.12146789 -0.16600517 -0.19345398
+v -0.09485204 -0.17300065 -0.17918173
+v -0.07437716 -0.17463911 -0.16536414
+v -0.04352150 -0.17388441 -0.14603136
+v -0.04352150 -0.17476805 -0.14316504
+v -0.08406388 -0.17410523 -0.17267819
+v -0.07709307 -0.17324001 -0.17078048
+v -0.08874126 -0.17250362 -0.17839103
+v -0.16314190 0.00033869 -0.09756038
+v -0.18820364 -0.08662566 -0.10131656
+v -0.18971246 -0.09004974 -0.10459801
+v -0.19043671 -0.09513065 -0.10131659
+v -0.19055742 -0.10440884 -0.09182814
+v -0.19247363 -0.10426154 -0.10096080
+v -0.18981809 -0.10751999 -0.08647111
+v -0.16216114 -0.09901536 0.00849282
+v -0.04352150 -0.14065595 -0.17637462
+v -0.06950363 -0.14711749 -0.18789920
+v -0.08495409 -0.14836929 -0.19345391
+v -0.14002656 -0.09369440 -0.19345371
+v -0.12530033 0.00033894 -0.16637164
+v -0.18126299 -0.16455125 -0.08536433
+v -0.15380222 -0.14636344 0.00849264
+v -0.18725307 -0.15847622 -0.09202602
+v -0.19123638 -0.15941503 -0.11021229
+v -0.19241328 -0.15886273 -0.11918680
+v -0.19066303 -0.15680098 -0.10096100
+v -0.19251890 -0.15886270 -0.12829970
+v -0.18995388 -0.15519942 -0.09514930
+v -0.19485759 -0.14976859 -0.13741257
+v -0.19339401 -0.14976855 -0.14652546
+v -0.19007459 -0.15543852 -0.15267323
+v -0.18723798 -0.15862327 -0.15567793
+v -0.18290763 -0.15878891 -0.16453384
+v -0.18133844 -0.15571457 -0.17070134
+v -0.17884886 -0.16177117 -0.16741992
+v -0.17527292 -0.16747799 -0.16405945
+v -0.17273808 -0.16464297 -0.17076068
+v -0.16293065 -0.15510700 -0.19345394
+v -0.15745359 -0.15900973 -0.19345395
+v -0.10918598 -0.16258109 -0.19345397
+v -0.09323760 -0.16482701 -0.18876904
+v -0.09237756 -0.16998155 -0.18252246
+v -0.04352150 -0.17231963 -0.15004418
+v -0.08406388 -0.17184088 -0.17722474
+v -0.07437716 -0.17051545 -0.17384447
+v -0.07098229 -0.17228273 -0.16880371
+v -0.08715700 -0.16399860 -0.18803762
+v -0.08407897 -0.16685201 -0.18351083
+v -0.16373034 0.00033870 -0.10096042
+v -0.18876190 -0.08436132 -0.11007363
+v -0.19004441 -0.08892677 -0.11007365
+v -0.19165886 -0.09514902 -0.11007367
+v -0.19377123 -0.10426151 -0.11007370
+v -0.19410318 -0.11335561 -0.10096084
+v -0.19211151 -0.11335564 -0.09186772
+v -0.19544604 -0.11335558 -0.11007374
+v -0.19025565 -0.11335567 -0.08504787
+v -0.16285521 -0.10426194 0.00849280
+v -0.04352150 -0.14987890 -0.17418043
+v -0.07081631 -0.15317407 -0.18728640
+v -0.07428663 -0.14998929 -0.18936202
+v -0.08406388 -0.14976838 -0.19301904
+v -0.08545200 -0.14987883 -0.19345392
+v -0.14745001 -0.09592189 -0.19345372
+v -0.12991735 0.00033894 -0.16597630
+v -0.18314905 -0.15928626 -0.08249801
+v -0.15384746 -0.14628981 0.00849264
+v -0.15727253 -0.14065663 0.00849266
+v -0.15733288 -0.14054618 0.00849266
+v -0.18897313 -0.15238285 -0.08908061
+v -0.19458600 -0.14976869 -0.11007387
+v -0.19547621 -0.14976865 -0.11918677
+v -0.19295646 -0.14976872 -0.10096097
+v -0.19553657 -0.14976862 -0.12829967
+v -0.19072339 -0.14951102 -0.09202599
+v -0.19653240 -0.14065610 -0.13741254
+v -0.19521971 -0.14065606 -0.14652543
+v -0.19310735 -0.14065603 -0.15563832
+v -0.19104025 -0.14982374 -0.15567790
+v -0.18903349 -0.15289805 -0.15874189
+v -0.18262094 -0.14940027 -0.17378508
+v -0.18085560 -0.14612344 -0.17900374
+v -0.17892430 -0.15219843 -0.17678977
+v -0.16680837 -0.15054156 -0.19345392
+v -0.18752466 -0.14982371 -0.16463265
+v -0.10022349 -0.15972767 -0.19345396
+v -0.04352150 -0.17101257 -0.15287096
+v -0.07489016 -0.16563702 -0.18088174
+v -0.06883974 -0.16421953 -0.17926078
+v -0.04352150 -0.16484549 -0.16307106
+v -0.04352150 -0.16653915 -0.16044197
+v -0.04352150 -0.16952144 -0.15550005
+v -0.08103112 -0.16250745 -0.18691086
+v -0.09729636 -0.15875199 -0.19345395
+v -0.09439939 -0.15773950 -0.19345395
+v -0.08407897 -0.15923063 -0.18973762
+v -0.16424334 0.00033872 -0.10554652
+v -0.16472618 0.00033873 -0.11007332
+v -0.19034618 -0.08785900 -0.11918654
+v -0.19230765 -0.09514898 -0.11918657
+v -0.19443513 -0.10426147 -0.11918660
+v -0.19612501 -0.11335554 -0.11918664
+v -0.19650223 -0.12246806 -0.11007377
+v -0.19509901 -0.12246809 -0.10096087
+v -0.19304699 -0.12246812 -0.09186775
+v -0.19721137 -0.12246802 -0.11918667
+v -0.19072339 -0.12246815 -0.08366416
+v -0.16345875 -0.11322714 0.00849276
+v -0.04352150 -0.15310049 -0.17257928
+v -0.05909267 -0.15608273 -0.17955726
+v -0.07428663 -0.15923065 -0.18570501
+v -0.07694219 -0.15643247 -0.18863064
+v -0.08951077 -0.15379996 -0.19345393
+v -0.15282146 -0.09886734 -0.19345373
+v -0.13447405 0.00033894 -0.16473095
+v -0.15855503 -0.10306461 -0.19345375
+v -0.16090882 -0.13244619 0.00849269
+v -0.18987843 -0.14632627 -0.08641196
+v -0.19473689 -0.14065623 -0.10096094
+v -0.19627590 -0.14065620 -0.11007384
+v -0.19709067 -0.14065616 -0.11918674
+v -0.19250381 -0.14065626 -0.09186782
+v -0.19715103 -0.14065613 -0.12829964
+v -0.19704541 -0.13156203 -0.13741250
+v -0.19576289 -0.13156199 -0.14652539
+v -0.19377123 -0.13156196 -0.15563828
+v -0.19108551 -0.13156193 -0.16439536
+v -0.19070830 -0.14065600 -0.16318957
+v -0.19008968 -0.14682305 -0.16150934
+v -0.18560844 -0.14065596 -0.17386412
+v -0.18170056 -0.14065594 -0.18009094
+v -0.17088221 -0.14065589 -0.19345389
+v -0.16762314 -0.14928974 -0.19345392
+v -0.18888260 -0.14065598 -0.16773614
+v -0.06576171 -0.15902817 -0.18127705
+v -0.06272896 -0.16215772 -0.17736308
+v -0.04352150 -0.15866004 -0.16908040
+v -0.04352150 -0.16075868 -0.16724203
+v -0.04352150 -0.16232345 -0.16577923
+v -0.16487705 0.00033877 -0.11918622
+v -0.18904858 -0.08331196 -0.11918653
+v -0.19031600 -0.08800624 -0.12829944
+v -0.19224731 -0.09514895 -0.12829947
+v -0.19442003 -0.10426144 -0.12829950
+v -0.19615520 -0.11335551 -0.12829954
+v -0.19727173 -0.12246799 -0.12829957
+v -0.19683416 -0.13156213 -0.11007380
+v -0.19758859 -0.13156209 -0.11918670
+v -0.19538568 -0.13156216 -0.10096090
+v -0.19324314 -0.13156219 -0.09186778
+v -0.19766402 -0.13156206 -0.12829960
+v -0.16345875 -0.11335601 0.00849276
+v -0.04352150 -0.15670867 -0.17058275
+v -0.13909107 0.00033893 -0.16346581
+v -0.16341349 -0.10764847 -0.19345377
+v -0.16226677 -0.12795439 0.00849271
+v -0.19037636 -0.14065629 -0.08492936
+v -0.16228186 -0.12789915 0.00849271
+v -0.16229694 -0.12782552 0.00849271
+v -0.19078373 -0.13156222 -0.08360489
+v -0.19665310 -0.12246796 -0.13741247
+v -0.19535551 -0.12246792 -0.14652536
+v -0.19340911 -0.12246789 -0.15563825
+v -0.19090445 -0.12246786 -0.16399999
+v -0.18927491 -0.12246784 -0.16854656
+v -0.18942578 -0.13156191 -0.16896171
+v -0.18686077 -0.13156189 -0.17386408
+v -0.18240971 -0.13156187 -0.18101997
+v -0.17139522 -0.13771045 -0.19345388
+v -0.16445459 0.00033878 -0.12377232
+v -0.18993879 -0.08935007 -0.13741235
+v -0.18898822 -0.08345921 -0.12829943
+v -0.19152307 -0.09514892 -0.13741237
+v -0.19372598 -0.10426141 -0.13741240
+v -0.19549130 -0.11335548 -0.13741244
+v -0.16303627 -0.12246849 0.00849273
+v -0.14197295 0.00033893 -0.16222045
+v -0.16225167 -0.09030716 -0.18762223
+v -0.16659712 -0.11300549 -0.19345379
+v -0.17030886 -0.10131577 -0.18706878
+v -0.16840772 -0.09514874 -0.18598153
+v -0.19420878 -0.11335544 -0.14652533
+v -0.19221712 -0.11335541 -0.15563822
+v -0.19028583 -0.11335538 -0.16226040
+v -0.18533685 -0.11335534 -0.17386402
+v -0.18663444 -0.12246782 -0.17386405
+v -0.18862610 -0.11335537 -0.16680696
+v -0.18233427 -0.12246780 -0.18088158
+v -0.17214963 -0.13156182 -0.19345385
+v -0.16403211 0.00033880 -0.12829912
+v -0.18962193 -0.09039937 -0.14231473
+v -0.19239818 -0.10426137 -0.14652529
+v -0.14488500 0.00033892 -0.16095531
+v -0.16584271 -0.08679103 -0.18418266
+v -0.17015797 -0.12059003 -0.19345381
+v -0.17174225 -0.10739076 -0.18789905
+v -0.17435253 -0.09514875 -0.18141521
+v -0.17233069 -0.08607310 -0.17949770
+v -0.17122925 -0.08148925 -0.17843024
+v -0.19049706 -0.10462952 -0.15544051
+v -0.18977282 -0.10788790 -0.16079757
+v -0.18284727 -0.10398514 -0.17445702
+v -0.18093106 -0.10683851 -0.17914196
+v -0.18167038 -0.11335532 -0.18007106
+v -0.18770571 -0.10462949 -0.16419759
+v -0.17830568 -0.12246778 -0.18544791
+v -0.17174225 -0.12800888 -0.19345384
+v -0.16268925 0.00033883 -0.13509920
+v -0.18779624 -0.08684640 -0.14581359
+v -0.18900332 -0.09255320 -0.14838342
+v -0.19031600 -0.09540661 -0.14581362
+v -0.18987843 -0.09859136 -0.15225790
+v -0.14947185 0.00033891 -0.15729830
+v -0.16632553 -0.07786267 -0.18011047
+v -0.17064079 -0.12246775 -0.19345382
+v -0.17724949 -0.11335530 -0.18461764
+v -0.17589154 -0.10407715 -0.18309549
+v -0.18004083 -0.10078195 -0.17789658
+v -0.17893939 -0.09514877 -0.17627561
+v -0.15425487 0.00033889 -0.15275173
+v -0.18903349 -0.10183133 -0.15832658
+v -0.18171564 -0.09514879 -0.17172905
+v -0.18485402 -0.09514881 -0.16475104
+v -0.16130112 0.00033884 -0.13964576
+v -0.18509543 -0.08607319 -0.15563812
+v -0.18806783 -0.09540658 -0.15544048
+v -0.18078017 -0.08957086 -0.17000924
+v -0.15617108 0.00033888 -0.14966797
+v -0.18197215 -0.08634929 -0.16465218
+v -0.15968666 0.00033886 -0.14312487
+v -0.18097632 -0.08001660 -0.16154863
+v -0.15810238 0.00033887 -0.14652491
+f 1 2 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 14
+f 1 14 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 6 9
+f 2 9 7
+f 3 8 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 4 12 13
+f 4 13 30
+f 4 30 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 6
+f 6 16 17
+f 6 17 9
+f 7 18 19
+f 7 19 8
+f 7 9 20
+f 7 20 18
+f 8 19 21
+f 8 21 10
+f 9 17 22
+f 9 22 20
+f 10 21 23
+f 10 23 24
+f 10 24 11
+f 11 25 12
+f 11 24 26
+f 11 26 25
+f 12 25 27
+f 12 27 13
+f 13 27 28
+f 13 28 29
+f 13 29 30
+f 14 30 31
+f 14 31 15
+f 15 31 32
+f 15 32 33
+f 15 33 16
+f 16 33 34
+f 16 34 17
+f 17 34 35
+f 17 35 22
+f 18 36 37
+f 18 37 38
+f 18 38 39
+f 18 39 40
+f 18 40 19
+f 18 20 41
+f 18 41 36
+f 19 40 39
+f 19 39 21
+f 20 22 42
+f 20 42 41
+f 21 39 43
+f 21 43 44
+f 21 44 23
+f 22 35 45
+f 22 45 42
+f 23 44 46
+f 23 46 47
+f 23 47 24
+f 24 48 26
+f 24 47 49
+f 24 49 50
+f 24 50 48
+f 25 51 27
+f 25 26 52
+f 25 52 51
+f 26 48 50
+f 26 50 53
+f 26 53 54
+f 26 54 55
+f 26 55 52
+f 27 51 56
+f 27 56 57
+f 27 57 28
+f 28 57 58
+f 28 58 59
+f 28 59 60
+f 28 60 29
+f 29 60 61
+f 29 61 62
+f 29 62 63
+f 29 63 30
+f 30 63 31
+f 31 63 64
+f 31 64 32
+f 32 64 65
+f 32 65 66
+f 32 66 33
+f 33 66 67
+f 33 67 34
+f 34 67 68
+f 34 68 35
+f 35 68 69
+f 35 69 45
+f 36 41 37
+f 37 70 72
+f 37 72 100
+f 37 100 131
+f 37 131 132
+f 37 132 176
+f 37 176 215
+f 37 215 214
+f 37 214 254
+f 37 254 298
+f 37 298 303
+f 37 303 302
+f 37 302 301
+f 37 301 350
+f 37 350 349
+f 37 349 348
+f 37 348 364
+f 37 364 320
+f 37 320 270
+f 37 270 227
+f 37 227 184
+f 37 184 138
+f 37 138 106
+f 37 106 76
+f 37 76 47
+f 37 47 46
+f 37 46 44
+f 37 44 43
+f 37 43 39
+f 37 39 38
+f 37 41 70
+f 41 71 72
+f 41 72 70
+f 41 42 71
+f 42 73 71
+f 42 45 73
+f 45 69 74
+f 45 74 75
+f 45 75 73
+f 47 76 105
+f 47 105 137
+f 47 137 183
+f 47 183 226
+f 47 226 269
+f 47 269 319
+f 47 319 363
+f 47 363 387
+f 47 387 370
+f 47 370 369
+f 47 369 367
+f 47 367 328
+f 47 328 280
+f 47 280 279
+f 47 279 278
+f 47 278 233
+f 47 233 192
+f 47 192 154
+f 47 154 151
+f 47 151 109
+f 47 109 108
+f 47 108 81
+f 47 81 54
+f 47 54 53
+f 47 53 50
+f 47 50 49
+f 51 52 77
+f 51 77 78
+f 51 78 79
+f 51 79 56
+f 52 55 54
+f 52 54 80
+f 52 80 77
+f 54 81 80
+f 56 82 83
+f 56 83 57
+f 56 79 82
+f 57 83 58
+f 58 83 84
+f 58 84 85
+f 58 85 59
+f 59 85 86
+f 59 86 60
+f 60 86 61
+f 61 87 88
+f 61 88 62
+f 61 86 87
+f 62 88 89
+f 62 89 63
+f 63 89 90
+f 63 90 64
+f 64 90 91
+f 64 91 92
+f 64 92 65
+f 65 92 93
+f 65 93 94
+f 65 94 95
+f 65 95 66
+f 66 95 96
+f 66 96 67
+f 67 96 97
+f 67 97 98
+f 67 98 68
+f 68 98 69
+f 69 98 99
+f 69 99 74
+f 71 73 72
+f 72 73 100
+f 73 75 101
+f 73 101 102
+f 73 102 100
+f 74 103 75
+f 74 99 104
+f 74 104 103
+f 75 103 101
+f 76 106 150
+f 76 150 190
+f 76 190 189
+f 76 189 231
+f 76 231 276
+f 76 276 326
+f 76 326 365
+f 76 365 388
+f 76 388 404
+f 76 404 424
+f 76 424 431
+f 76 431 439
+f 76 439 443
+f 76 443 441
+f 76 441 435
+f 76 435 419
+f 76 419 401
+f 76 401 381
+f 76 381 351
+f 76 351 309
+f 76 309 308
+f 76 308 260
+f 76 260 219
+f 76 219 179
+f 76 179 178
+f 76 178 134
+f 76 134 105
+f 77 107 78
+f 77 80 81
+f 77 81 108
+f 77 108 107
+f 78 107 79
+f 79 107 109
+f 79 109 110
+f 79 110 82
+f 82 110 111
+f 82 111 112
+f 82 112 83
+f 83 112 84
+f 84 113 85
+f 84 112 114
+f 84 114 113
+f 85 113 115
+f 85 115 116
+f 85 116 86
+f 86 116 117
+f 86 117 87
+f 87 117 118
+f 87 118 119
+f 87 119 88
+f 88 119 120
+f 88 120 89
+f 89 120 121
+f 89 121 90
+f 90 121 91
+f 91 121 122
+f 91 122 123
+f 91 123 92
+f 92 123 93
+f 93 124 94
+f 93 123 125
+f 93 125 126
+f 93 126 124
+f 94 124 95
+f 95 124 127
+f 95 127 96
+f 96 127 128
+f 96 128 97
+f 97 128 98
+f 98 128 129
+f 98 129 99
+f 99 129 130
+f 99 130 104
+f 100 102 101
+f 100 101 131
+f 101 103 131
+f 103 132 131
+f 103 104 133
+f 103 133 132
+f 104 130 133
+f 105 134 135
+f 105 135 136
+f 105 136 137
+f 106 138 139
+f 106 139 140
+f 106 140 141
+f 106 141 142
+f 106 142 143
+f 106 143 144
+f 106 144 145
+f 106 145 146
+f 106 146 147
+f 106 147 148
+f 106 148 149
+f 106 149 150
+f 107 108 109
+f 109 151 110
+f 110 152 153
+f 110 153 111
+f 110 151 154
+f 110 154 152
+f 111 153 155
+f 111 155 112
+f 112 155 114
+f 113 114 156
+f 113 156 157
+f 113 157 115
+f 114 155 158
+f 114 158 156
+f 115 157 159
+f 115 159 116
+f 116 159 117
+f 117 160 118
+f 117 159 160
+f 118 160 161
+f 118 161 162
+f 118 162 163
+f 118 163 119
+f 119 163 164
+f 119 164 120
+f 120 164 165
+f 120 165 121
+f 121 165 122
+f 122 165 166
+f 122 166 167
+f 122 167 125
+f 122 125 123
+f 124 126 168
+f 124 168 127
+f 125 169 210
+f 125 210 208
+f 125 208 207
+f 125 207 250
+f 125 250 249
+f 125 249 295
+f 125 295 344
+f 125 344 343
+f 125 343 380
+f 125 380 400
+f 125 400 418
+f 125 418 426
+f 125 426 406
+f 125 406 390
+f 125 390 366
+f 125 366 327
+f 125 327 325
+f 125 325 275
+f 125 275 230
+f 125 230 188
+f 125 188 149
+f 125 149 148
+f 125 148 147
+f 125 147 146
+f 125 146 145
+f 125 145 144
+f 125 144 143
+f 125 143 142
+f 125 142 141
+f 125 141 187
+f 125 187 229
+f 125 229 274
+f 125 274 324
+f 125 324 306
+f 125 306 305
+f 125 305 297
+f 125 297 251
+f 125 251 211
+f 125 211 170
+f 125 170 126
+f 125 167 169
+f 126 170 171
+f 126 171 172
+f 126 172 168
+f 127 168 172
+f 127 172 128
+f 128 172 173
+f 128 173 129
+f 129 173 130
+f 130 174 133
+f 130 173 175
+f 130 175 174
+f 132 133 176
+f 133 174 177
+f 133 177 176
+f 134 178 135
+f 135 178 179
+f 135 179 180
+f 135 180 181
+f 135 181 136
+f 136 181 182
+f 136 182 137
+f 137 182 183
+f 138 184 139
+f 139 184 185
+f 139 185 186
+f 139 186 141
+f 139 141 140
+f 141 186 187
+f 149 188 189
+f 149 189 190
+f 149 190 150
+f 152 154 153
+f 153 191 155
+f 153 154 192
+f 153 192 191
+f 155 191 193
+f 155 193 158
+f 156 194 157
+f 156 158 195
+f 156 195 194
+f 157 194 196
+f 157 196 197
+f 157 197 159
+f 158 198 195
+f 158 193 198
+f 159 197 199
+f 159 199 160
+f 160 199 161
+f 161 199 200
+f 161 200 201
+f 161 201 202
+f 161 202 162
+f 162 202 203
+f 162 203 163
+f 163 203 204
+f 163 204 205
+f 163 205 164
+f 164 205 206
+f 164 206 165
+f 165 206 166
+f 166 206 207
+f 166 207 208
+f 166 208 209
+f 166 209 167
+f 167 209 210
+f 167 210 169
+f 170 211 212
+f 170 212 171
+f 171 212 173
+f 171 173 172
+f 173 212 175
+f 174 213 214
+f 174 214 215
+f 174 215 177
+f 174 175 216
+f 174 216 217
+f 174 217 213
+f 175 212 218
+f 175 218 216
+f 176 177 215
+f 179 219 220
+f 179 220 180
+f 180 220 221
+f 180 221 222
+f 180 222 181
+f 181 223 182
+f 181 222 224
+f 181 224 223
+f 182 223 225
+f 182 225 183
+f 183 225 226
+f 184 227 185
+f 185 228 186
+f 185 227 228
+f 186 229 187
+f 186 228 229
+f 188 230 189
+f 189 230 231
+f 191 232 193
+f 191 192 233
+f 191 233 232
+f 193 232 234
+f 193 234 198
+f 194 195 235
+f 194 235 236
+f 194 236 196
+f 195 198 237
+f 195 237 235
+f 196 236 238
+f 196 238 197
+f 197 238 199
+f 198 234 239
+f 198 239 237
+f 199 238 200
+f 200 240 201
+f 200 238 240
+f 201 240 241
+f 201 241 242
+f 201 242 202
+f 202 242 243
+f 202 243 203
+f 203 243 204
+f 204 244 245
+f 204 245 246
+f 204 246 247
+f 204 247 206
+f 204 206 205
+f 204 243 244
+f 206 247 248
+f 206 248 249
+f 206 249 250
+f 206 250 207
+f 208 210 209
+f 211 251 252
+f 211 252 253
+f 211 253 212
+f 212 253 218
+f 213 254 214
+f 213 217 254
+f 216 218 217
+f 217 218 255
+f 217 255 256
+f 217 256 257
+f 217 257 254
+f 218 253 258
+f 218 258 259
+f 218 259 255
+f 219 260 220
+f 220 260 221
+f 221 260 261
+f 221 261 262
+f 221 262 263
+f 221 263 222
+f 222 263 264
+f 222 264 224
+f 223 224 265
+f 223 265 266
+f 223 266 225
+f 224 264 267
+f 224 267 265
+f 225 266 268
+f 225 268 226
+f 226 268 269
+f 227 270 271
+f 227 271 228
+f 228 271 272
+f 228 272 273
+f 228 273 229
+f 229 273 274
+f 230 275 276
+f 230 276 231
+f 232 277 234
+f 232 233 278
+f 232 278 279
+f 232 279 277
+f 234 277 280
+f 234 280 281
+f 234 281 239
+f 235 282 236
+f 235 237 282
+f 236 282 283
+f 236 283 238
+f 237 284 282
+f 237 239 284
+f 238 285 240
+f 238 283 285
+f 239 281 286
+f 239 286 284
+f 240 287 288
+f 240 288 241
+f 240 285 287
+f 241 288 289
+f 241 289 290
+f 241 290 242
+f 242 290 291
+f 242 291 243
+f 243 291 244
+f 244 291 245
+f 245 292 293
+f 245 293 294
+f 245 294 295
+f 245 295 249
+f 245 249 246
+f 245 291 296
+f 245 296 292
+f 246 249 248
+f 246 248 247
+f 251 297 252
+f 252 297 258
+f 252 258 253
+f 254 257 298
+f 255 259 299
+f 255 299 256
+f 256 299 300
+f 256 300 301
+f 256 301 302
+f 256 302 257
+f 257 302 303
+f 257 303 298
+f 258 304 299
+f 258 299 259
+f 258 297 305
+f 258 305 306
+f 258 306 307
+f 258 307 304
+f 260 308 261
+f 261 308 309
+f 261 309 310
+f 261 310 262
+f 262 310 311
+f 262 311 263
+f 263 311 312
+f 263 312 264
+f 264 312 313
+f 264 313 267
+f 265 267 314
+f 265 314 315
+f 265 315 266
+f 266 316 268
+f 266 315 316
+f 267 313 317
+f 267 317 314
+f 268 316 318
+f 268 318 269
+f 269 318 319
+f 270 320 321
+f 270 321 271
+f 271 322 323
+f 271 323 273
+f 271 273 272
+f 271 321 322
+f 273 323 274
+f 274 323 324
+f 275 325 276
+f 276 325 327
+f 276 327 326
+f 277 279 280
+f 280 328 281
+f 281 329 286
+f 281 328 329
+f 282 284 330
+f 282 330 331
+f 282 331 283
+f 283 331 332
+f 283 332 334
+f 283 334 285
+f 284 286 333
+f 284 333 330
+f 285 334 287
+f 286 329 333
+f 287 334 362
+f 287 362 335
+f 287 335 336
+f 287 336 288
+f 288 336 337
+f 288 337 289
+f 289 337 338
+f 289 338 339
+f 289 339 340
+f 289 340 290
+f 290 340 291
+f 291 340 296
+f 292 341 293
+f 292 296 341
+f 293 341 342
+f 293 342 343
+f 293 343 344
+f 293 344 294
+f 294 344 295
+f 296 340 345
+f 296 345 341
+f 299 304 300
+f 300 304 322
+f 300 322 346
+f 300 346 347
+f 300 347 348
+f 300 348 349
+f 300 349 350
+f 300 350 301
+f 304 307 323
+f 304 323 322
+f 306 324 323
+f 306 323 307
+f 309 351 352
+f 309 352 310
+f 310 352 353
+f 310 353 354
+f 310 354 311
+f 311 354 355
+f 311 355 312
+f 312 355 356
+f 312 356 313
+f 313 356 357
+f 313 357 317
+f 314 358 315
+f 314 317 359
+f 314 359 358
+f 315 358 360
+f 315 360 316
+f 316 361 318
+f 316 360 361
+f 317 357 362
+f 317 362 359
+f 318 361 319
+f 319 361 363
+f 320 364 321
+f 321 364 346
+f 321 346 322
+f 326 327 365
+f 327 366 365
+f 328 367 329
+f 329 368 333
+f 329 367 369
+f 329 369 370
+f 329 370 368
+f 330 360 331
+f 330 333 361
+f 330 361 360
+f 331 360 358
+f 331 358 332
+f 332 358 359
+f 332 359 362
+f 332 362 334
+f 333 368 371
+f 333 371 361
+f 335 362 357
+f 335 357 372
+f 335 372 336
+f 336 372 373
+f 336 373 374
+f 336 374 337
+f 337 374 375
+f 337 375 338
+f 338 375 376
+f 338 376 377
+f 338 377 339
+f 339 377 345
+f 339 345 340
+f 341 345 378
+f 341 378 379
+f 341 379 342
+f 342 379 380
+f 342 380 343
+f 345 377 378
+f 346 364 347
+f 347 364 348
+f 351 381 382
+f 351 382 383
+f 351 383 353
+f 351 353 352
+f 353 382 384
+f 353 384 354
+f 353 383 382
+f 354 384 385
+f 354 385 355
+f 355 385 386
+f 355 386 356
+f 356 386 372
+f 356 372 357
+f 361 371 363
+f 363 371 387
+f 365 366 389
+f 365 389 388
+f 366 390 391
+f 366 391 392
+f 366 392 389
+f 368 370 387
+f 368 387 371
+f 372 386 393
+f 372 393 373
+f 373 393 374
+f 374 394 395
+f 374 395 375
+f 374 393 394
+f 375 395 376
+f 376 396 397
+f 376 397 377
+f 376 395 398
+f 376 398 396
+f 377 397 378
+f 378 397 399
+f 378 399 379
+f 379 399 400
+f 379 400 380
+f 381 401 382
+f 382 401 402
+f 382 402 384
+f 384 402 403
+f 384 403 385
+f 385 403 393
+f 385 393 386
+f 388 389 404
+f 389 392 405
+f 389 405 404
+f 390 406 391
+f 391 407 408
+f 391 408 409
+f 391 409 392
+f 391 406 407
+f 392 409 410
+f 392 410 405
+f 393 403 394
+f 394 403 411
+f 394 411 412
+f 394 412 395
+f 395 412 398
+f 396 413 414
+f 396 414 415
+f 396 415 397
+f 396 398 413
+f 397 415 399
+f 398 412 416
+f 398 416 413
+f 399 415 417
+f 399 417 400
+f 400 417 418
+f 401 419 402
+f 402 420 421
+f 402 421 422
+f 402 422 403
+f 402 419 420
+f 403 423 411
+f 403 422 423
+f 404 405 425
+f 404 425 410
+f 404 410 424
+f 405 410 425
+f 406 426 427
+f 406 427 428
+f 406 428 407
+f 407 428 408
+f 408 428 429
+f 408 429 409
+f 409 429 410
+f 410 429 430
+f 410 430 431
+f 410 431 424
+f 411 432 412
+f 411 423 432
+f 412 432 416
+f 413 429 414
+f 413 416 433
+f 413 433 429
+f 414 429 428
+f 414 428 427
+f 414 427 415
+f 415 427 426
+f 415 426 418
+f 415 418 417
+f 416 434 433
+f 416 432 434
+f 419 421 420
+f 419 435 436
+f 419 436 421
+f 421 423 422
+f 421 436 437
+f 421 437 423
+f 423 437 432
+f 429 433 438
+f 429 438 430
+f 430 438 431
+f 431 438 439
+f 432 437 434
+f 433 434 438
+f 434 437 436
+f 434 436 440
+f 434 440 438
+f 435 441 438
+f 435 438 440
+f 435 440 442
+f 435 442 436
+f 436 442 440
+f 438 441 443
+f 438 443 439
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8c17a562c8435e4d867d98bde3da98be/mjcf/mesh/drawer_068_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,544 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14855265 -0.13458080 0.00849270
+v 0.14855265 -0.13455260 0.00836485
+v 0.23707391 -0.14388771 0.00849266
+v 0.14855265 -0.10953676 0.00849279
+v 0.23707391 -0.14182887 -0.00074506
+v 0.23707391 -0.14385951 0.00836481
+v 0.14855265 -0.13257839 0.00227496
+v 0.24624534 -0.14332365 0.00849266
+v 0.15442610 0.13328890 0.00849368
+v 0.14855265 0.13475543 0.00847029
+v 0.23707391 -0.13883935 -0.00743364
+v 0.23848400 -0.13869834 -0.00743364
+v 0.24624534 -0.14086999 -0.00074506
+v 0.24624534 -0.14329545 0.00836481
+v 0.14855265 -0.13136566 -0.00079959
+v 0.24637354 -0.14329545 0.00849266
+v 0.23707391 0.14423156 0.00849372
+v 0.14855265 0.13475543 0.00836583
+v 0.23057116 -0.13776766 -0.00743364
+v 0.24624534 -0.13782406 -0.00743364
+v 0.25541678 -0.14067259 0.00836482
+v 0.24748064 -0.13754203 -0.00743364
+v 0.25232857 -0.13683697 -0.00638591
+v 0.25540513 -0.13796510 -0.00043791
+v 0.14855265 -0.12245358 -0.00343290
+v 0.25541678 -0.14070079 0.00849267
+v 0.24624534 0.14363930 0.00849372
+v 0.23707391 0.14420336 0.00836587
+v 0.23707391 0.14217278 -0.00074402
+v 0.14855265 0.13196339 -0.00062557
+v 0.23026817 -0.13765484 -0.00743364
+v 0.26040455 -0.13655497 0.00280350
+v 0.25124477 -0.13630110 -0.00743363
+v 0.25327251 -0.13511659 -0.00743363
+v 0.25643066 -0.13257835 -0.00743362
+v 0.25844674 -0.13474998 -0.00326923
+v 0.14855265 -0.11655920 -0.00378524
+v 0.23009336 -0.13751383 -0.00743364
+v 0.26106881 -0.13737288 0.00849269
+v 0.25541678 0.14101644 0.00836586
+v 0.24624534 0.14361109 0.00836587
+v 0.25541678 0.14101644 0.00849371
+v 0.24624534 0.14118570 -0.00074402
+v 0.23707391 0.13926794 -0.00743262
+v 0.14855265 0.12905852 -0.00213480
+v 0.23051290 0.13828084 -0.00743262
+v 0.26092896 -0.12868637 -0.00697210
+v 0.26175639 -0.13164769 -0.00043788
+v 0.26366758 -0.13156311 0.00836486
+v 0.25998503 -0.12913761 -0.00743360
+v 0.14855265 -0.11334409 -0.00396297
+v 0.22219218 -0.12936324 -0.00743361
+v 0.26364428 -0.13164772 0.00849271
+v 0.26083574 0.13797054 0.00849370
+v 0.26029967 0.13718089 0.00310072
+v 0.25521867 0.13847823 -0.00025915
+v 0.25202558 0.13746295 -0.00614636
+v 0.24624534 0.13825264 -0.00737805
+v 0.24573258 0.13828084 -0.00743262
+v 0.14855265 0.12322055 -0.00321996
+v 0.22257675 0.13007383 -0.00743265
+v 0.14855265 0.11413927 -0.00390912
+v 0.26073086 -0.12837614 -0.00743360
+v 0.26104551 -0.12764286 -0.00743360
+v 0.26446003 -0.12245359 -0.00074499
+v 0.26367924 -0.13156311 0.00849271
+v 0.26573028 -0.12259464 0.00849274
+v 0.14855265 -0.10744971 -0.00416874
+v 0.14855265 -0.10426280 -0.00427475
+v 0.22066554 -0.12643015 -0.00743359
+v 0.26091732 0.13791414 0.00849370
+v 0.25814374 0.13540414 -0.00297201
+v 0.26091732 0.13788594 0.00836585
+v 0.26348113 0.13232999 0.00836583
+v 0.26165150 0.13235823 -0.00025917
+v 0.26089402 0.12934057 -0.00682459
+v 0.25603443 0.13309153 -0.00743264
+v 0.25317929 0.13537596 -0.00743263
+v 0.24624534 0.13819623 -0.00743262
+v 0.22179595 0.12880472 -0.00743266
+v 0.14855265 0.10502979 -0.00424436
+v 0.26243229 -0.12208693 -0.00743358
+v 0.26369089 -0.11576951 -0.00743356
+v 0.26540399 -0.11334410 -0.00074496
+v 0.26574193 -0.12245362 0.00836489
+v 0.26575359 -0.12245362 0.00849274
+v 0.14855265 -0.09836843 -0.00441661
+v 0.21868443 -0.12245356 -0.00743358
+v 0.26096393 0.13782954 0.00849370
+v 0.26349278 0.13232999 0.00849368
+v 0.26352774 0.13221719 0.00849368
+v 0.26439011 0.12322054 -0.00074409
+v 0.25957715 0.12993283 -0.00743265
+v 0.26233906 0.12276933 -0.00743268
+v 0.26103385 0.12798683 -0.00743266
+v 0.21898742 0.12322057 -0.00743268
+v 0.14855265 0.09592030 -0.00445800
+v 0.26393562 -0.11334407 -0.00743355
+v 0.26454161 -0.10666002 -0.00743352
+v 0.26576524 -0.10426282 -0.00074492
+v 0.26724526 -0.09515337 0.00849284
+v 0.26632461 -0.11334413 0.00836492
+v 0.26633626 -0.11334413 0.00849277
+v 0.14855265 -0.09515332 -0.00449299
+v 0.14855265 -0.08604382 -0.00464264
+v 0.14855265 -0.07696254 -0.00472523
+v 0.21526989 -0.10364233 -0.00743351
+v 0.26568367 0.12322051 0.00849364
+v 0.26567202 0.12322051 0.00836579
+v 0.26534571 0.11413926 -0.00074412
+v 0.26386570 0.11413929 -0.00743271
+v 0.21530485 0.10483238 -0.00743274
+v 0.14855265 0.07772953 -0.00470907
+v 0.14855265 0.08362391 -0.00464669
+v 0.14855265 0.08683902 -0.00460926
+v 0.26463483 -0.10426279 -0.00743351
+v 0.26487956 -0.09757874 -0.00743349
+v 0.26752495 -0.08604387 0.00836502
+v 0.26753660 -0.08618489 0.00849287
+v 0.14855265 -0.06785305 -0.00476730
+v 0.21394139 -0.09515331 -0.00743348
+v 0.26569532 0.12310770 0.00849364
+v 0.26628965 0.11413923 0.00836576
+v 0.26712872 0.09580744 0.00849354
+v 0.26748999 0.08683897 0.00836566
+v 0.26570698 0.10502977 -0.00074415
+v 0.26462318 0.10502980 -0.00743274
+v 0.21377823 0.09637155 -0.00743278
+v 0.14855265 0.07454262 -0.00472624
+v 0.26501941 -0.08846925 -0.00743345
+v 0.26503106 -0.08604381 -0.00743345
+v 0.26754826 -0.07696259 0.00836506
+v 0.26755991 -0.07707540 0.00849291
+v 0.14855265 -0.06195868 -0.00479222
+v 0.21355681 -0.09002040 -0.00743346
+v 0.14855265 -0.05874356 -0.00480469
+v 0.26630132 0.11399821 0.00849361
+v 0.26750164 0.08683897 0.00849351
+v 0.26760652 0.07772948 0.00849348
+v 0.26499609 0.08683903 -0.00743281
+v 0.26487956 0.09592031 -0.00743278
+v 0.21353349 0.09200013 -0.00743279
+v 0.14855265 0.05042927 -0.00481363
+v 0.14855265 0.05632364 -0.00479958
+v 0.14855265 0.05953876 -0.00478866
+v 0.14855265 0.06543313 -0.00476837
+v 0.14855265 0.06862004 -0.00475433
+v 0.26505437 -0.07696253 -0.00743341
+v 0.14855265 -0.04966228 -0.00483115
+v 0.21334704 -0.08604381 -0.00743345
+v 0.26504272 0.07530410 -0.00743285
+v 0.26500776 0.08441359 -0.00743282
+v 0.21305571 0.07772954 -0.00743284
+v 0.14855265 0.04721416 -0.00481833
+v 0.14855265 -0.04373970 -0.00484205
+v 0.21309067 -0.08045967 -0.00743343
+v 0.21283429 0.06862005 -0.00743288
+v 0.14855265 0.02312901 -0.00485116
+v 0.14855265 0.02902338 -0.00484333
+v 0.14855265 -0.04055279 -0.00484671
+v 0.21298579 -0.07696253 -0.00743341
+v 0.14855265 -0.03144331 -0.00485916
+v 0.21270609 0.05953877 -0.00743291
+v 0.14855265 0.01401952 -0.00485899
+v 0.14855265 0.01991390 -0.00485429
+v 0.21283429 -0.07112456 -0.00743339
+v 0.14855265 -0.02554893 -0.00486380
+v 0.21263617 0.05042928 -0.00743294
+v 0.14855265 0.00493824 -0.00486369
+v 0.21269444 -0.06187406 -0.00743336
+v 0.14855265 -0.02233382 -0.00486535
+v 0.21258956 0.04131979 -0.00743298
+v 0.21250798 0.02019594 -0.00743306
+v 0.21247302 0.01111465 -0.00743309
+v 0.21244971 0.00493825 -0.00743311
+v 0.14855265 -0.00735816 -0.00486530
+v 0.21261287 -0.05270817 -0.00743332
+v 0.21254295 -0.04055278 -0.00743328
+v 0.21255459 -0.04354228 -0.00743329
+v 0.21258956 -0.04966227 -0.00743331
+v 0.21243806 -0.00701972 -0.00743316
+v 0.21243806 -0.00414304 -0.00743315
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 8
+f 1 8 16
+f 1 16 26
+f 1 26 39
+f 1 39 53
+f 1 53 66
+f 1 66 67
+f 1 67 86
+f 1 86 103
+f 1 103 101
+f 1 101 119
+f 1 119 133
+f 1 133 139
+f 1 139 138
+f 1 138 124
+f 1 124 137
+f 1 137 122
+f 1 122 108
+f 1 108 91
+f 1 91 90
+f 1 90 89
+f 1 89 71
+f 1 71 54
+f 1 54 42
+f 1 42 27
+f 1 27 17
+f 1 17 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 18
+f 1 18 30
+f 1 30 45
+f 1 45 60
+f 1 60 62
+f 1 62 81
+f 1 81 97
+f 1 97 115
+f 1 115 114
+f 1 114 113
+f 1 113 129
+f 1 129 147
+f 1 147 146
+f 1 146 145
+f 1 145 144
+f 1 144 143
+f 1 143 154
+f 1 154 159
+f 1 159 158
+f 1 158 165
+f 1 165 164
+f 1 164 169
+f 1 169 176
+f 1 176 171
+f 1 171 167
+f 1 167 162
+f 1 162 160
+f 1 160 155
+f 1 155 149
+f 1 149 136
+f 1 136 134
+f 1 134 120
+f 1 120 106
+f 1 106 105
+f 1 105 104
+f 1 104 87
+f 1 87 69
+f 1 69 68
+f 1 68 51
+f 1 51 37
+f 1 37 25
+f 1 25 15
+f 1 15 7
+f 1 7 2
+f 2 5 6
+f 2 7 5
+f 3 6 14
+f 3 14 8
+f 4 9 10
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 5 7 15
+f 5 15 11
+f 8 14 16
+f 9 17 10
+f 10 17 18
+f 11 19 31
+f 11 31 38
+f 11 38 52
+f 11 52 70
+f 11 70 88
+f 11 88 107
+f 11 107 121
+f 11 121 135
+f 11 135 150
+f 11 150 156
+f 11 156 161
+f 11 161 166
+f 11 166 170
+f 11 170 177
+f 11 177 180
+f 11 180 179
+f 11 179 178
+f 11 178 181
+f 11 181 182
+f 11 182 175
+f 11 175 174
+f 11 174 173
+f 11 173 172
+f 11 172 168
+f 11 168 163
+f 11 163 157
+f 11 157 153
+f 11 153 142
+f 11 142 128
+f 11 128 112
+f 11 112 96
+f 11 96 80
+f 11 80 61
+f 11 61 46
+f 11 46 44
+f 11 44 59
+f 11 59 79
+f 11 79 78
+f 11 78 77
+f 11 77 93
+f 11 93 95
+f 11 95 94
+f 11 94 111
+f 11 111 127
+f 11 127 141
+f 11 141 140
+f 11 140 152
+f 11 152 151
+f 11 151 148
+f 11 148 131
+f 11 131 130
+f 11 130 117
+f 11 117 116
+f 11 116 99
+f 11 99 98
+f 11 98 83
+f 11 83 82
+f 11 82 64
+f 11 64 63
+f 11 63 50
+f 11 50 35
+f 11 35 34
+f 11 34 33
+f 11 33 22
+f 11 22 20
+f 11 20 12
+f 11 15 19
+f 12 20 13
+f 13 21 16
+f 13 16 14
+f 13 20 22
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 21
+f 15 25 19
+f 16 21 26
+f 17 27 41
+f 17 41 28
+f 17 28 18
+f 18 28 29
+f 18 29 30
+f 19 25 31
+f 21 24 32
+f 21 32 26
+f 22 33 23
+f 23 33 34
+f 23 34 35
+f 23 35 36
+f 23 36 24
+f 24 36 32
+f 25 37 38
+f 25 38 31
+f 26 32 39
+f 27 40 41
+f 27 42 40
+f 28 41 29
+f 29 41 43
+f 29 43 44
+f 29 44 30
+f 30 44 46
+f 30 46 45
+f 32 36 47
+f 32 47 48
+f 32 48 49
+f 32 49 39
+f 35 50 47
+f 35 47 36
+f 37 51 52
+f 37 52 38
+f 39 49 53
+f 40 42 54
+f 40 54 55
+f 40 55 56
+f 40 56 43
+f 40 43 41
+f 43 56 57
+f 43 57 58
+f 43 58 44
+f 44 58 59
+f 45 46 60
+f 46 61 62
+f 46 62 60
+f 47 50 63
+f 47 63 64
+f 47 64 65
+f 47 65 48
+f 48 65 49
+f 49 66 53
+f 49 65 67
+f 49 67 66
+f 51 68 52
+f 52 68 69
+f 52 69 70
+f 54 71 55
+f 55 72 57
+f 55 57 56
+f 55 71 73
+f 55 73 74
+f 55 74 75
+f 55 75 76
+f 55 76 72
+f 57 72 77
+f 57 77 78
+f 57 78 79
+f 57 79 58
+f 58 79 59
+f 61 80 81
+f 61 81 62
+f 64 82 65
+f 65 82 83
+f 65 83 84
+f 65 84 85
+f 65 85 67
+f 67 85 86
+f 69 87 88
+f 69 88 70
+f 71 89 73
+f 72 76 77
+f 73 89 74
+f 74 89 90
+f 74 90 91
+f 74 91 92
+f 74 92 75
+f 75 92 76
+f 76 93 77
+f 76 92 94
+f 76 94 95
+f 76 95 93
+f 80 96 81
+f 81 96 97
+f 83 98 84
+f 84 98 99
+f 84 99 100
+f 84 100 101
+f 84 101 102
+f 84 102 85
+f 85 102 103
+f 85 103 86
+f 87 104 88
+f 88 104 105
+f 88 105 106
+f 88 106 107
+f 91 108 109
+f 91 109 92
+f 92 109 110
+f 92 110 111
+f 92 111 94
+f 96 112 113
+f 96 113 114
+f 96 114 115
+f 96 115 97
+f 99 116 100
+f 100 116 117
+f 100 117 118
+f 100 118 101
+f 101 103 102
+f 101 118 119
+f 106 120 121
+f 106 121 107
+f 108 122 109
+f 109 122 110
+f 110 123 124
+f 110 124 125
+f 110 125 126
+f 110 126 127
+f 110 127 111
+f 110 122 123
+f 112 128 113
+f 113 128 129
+f 117 130 118
+f 118 131 148
+f 118 148 132
+f 118 132 119
+f 118 130 131
+f 119 132 133
+f 120 134 121
+f 121 134 136
+f 121 136 135
+f 122 137 123
+f 123 137 124
+f 124 138 125
+f 125 138 139
+f 125 139 140
+f 125 140 141
+f 125 141 126
+f 126 141 127
+f 128 142 143
+f 128 143 144
+f 128 144 145
+f 128 145 146
+f 128 146 147
+f 128 147 129
+f 132 148 139
+f 132 139 133
+f 135 136 149
+f 135 149 150
+f 139 148 151
+f 139 151 152
+f 139 152 140
+f 142 153 154
+f 142 154 143
+f 149 155 156
+f 149 156 150
+f 153 157 158
+f 153 158 159
+f 153 159 154
+f 155 160 156
+f 156 160 162
+f 156 162 161
+f 157 163 164
+f 157 164 165
+f 157 165 158
+f 161 162 166
+f 162 167 166
+f 163 168 169
+f 163 169 164
+f 166 167 170
+f 167 171 170
+f 168 172 169
+f 169 172 173
+f 169 173 174
+f 169 174 175
+f 169 175 176
+f 170 171 177
+f 171 178 179
+f 171 179 180
+f 171 180 177
+f 171 176 182
+f 171 182 181
+f 171 181 178
+f 175 182 176
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8c17a562c8435e4d867d98bde3da98be/mjcf/mesh/drawer_068_collision_40.obj

@@ -0,0 +1,46 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15328195 0.13548650 0.02081272
+v 0.20637746 0.13509516 0.02081272
+v 0.14707012 0.13548655 0.00849369
+v 0.04774315 0.13548650 0.02081272
+v 0.20637746 0.13465167 0.01747611
+v 0.20637746 0.10304462 0.02081260
+v 0.04774315 0.13548655 0.00849369
+v 0.20637746 0.13375161 0.01160117
+v 0.20637746 0.13326897 0.00849368
+v 0.04774315 0.09679626 0.02081258
+v 0.20637746 0.00222307 0.01732128
+v 0.04774315 0.00224914 0.02071577
+v 0.04774315 0.00222310 0.00849320
+v 0.20637746 0.00222310 0.00849320
+v 0.05182743 0.00222306 0.01975831
+v 0.04774315 0.00222308 0.01353248
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 4
+f 1 4 10
+f 1 10 6
+f 1 6 2
+f 2 5 3
+f 2 6 11
+f 2 11 14
+f 2 14 9
+f 2 9 8
+f 2 8 5
+f 3 5 8
+f 3 8 9
+f 3 9 14
+f 3 14 13
+f 3 13 7
+f 4 7 13
+f 4 13 16
+f 4 16 12
+f 4 12 10
+f 6 10 12
+f 6 12 11
+f 11 12 15
+f 11 15 16
+f 11 16 13
+f 11 13 14
+f 12 16 15
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8c17a562c8435e4d867d98bde3da98be/mjcf/mesh/drawer_068_collision_41.obj

@@ -0,0 +1,28 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.04643955 0.00021359 -0.05943177
+v 0.05701137 0.00021386 -0.13209179
+v 0.00486756 0.00021359 -0.05943177
+v 0.04650150 -0.09516224 -0.05943212
+v 0.06240711 -0.09517130 -0.13209214
+v 0.00486756 0.00021386 -0.13209179
+v 0.00486756 -0.09517157 -0.05943212
+v 0.02308241 -0.09517157 -0.05943212
+v 0.04517228 -0.09517155 -0.06453219
+v 0.00486756 -0.09517130 -0.13209214
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 8
+f 1 8 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 10
+f 2 10 6
+f 3 6 10
+f 3 10 7
+f 4 8 9
+f 4 9 5
+f 5 9 8
+f 5 8 7
+f 5 7 10
+