Add asset kitchen_supplies/storage/8bf2981d3d1a501a81d74c82dd01c11f

.gitattributes

@@ -4000,3 +4000,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/85a077f86d465b3db922fe5120cbbcd7/drawer_009.usd
 dataset/kitchen_supplies/storage/85a077f86d465b3db922fe5120cbbcd7/mesh/drawer_009.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/8a453bf2d71256d7883103aeab9d8ce2/mesh/storage_bin_042.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/8a453bf2d71256d7883103aeab9d8ce2/storage_bin_042.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/8bf2981d3d1a501a81d74c82dd01c11f/drawer_067.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/8bf2981d3d1a501a81d74c82dd01c11f/mesh/drawer_067.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/8bf2981d3d1a501a81d74c82dd01c11f/drawer_067.urdf

@@ -0,0 +1,65 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="drawer_067">
+   <link name="drawer_067">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/drawer_067.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/drawer_067_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.70</mu1>
+            <mu2>0.50</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="24.0000" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>1.000000</scale>
+         <uuid>8bf2981d3d1a501a81d74c82dd01c11f</uuid>
+         <domain>kitchen_supplies</domain>
+         <super_category>storage</super_category>
+         <category>drawer</category>
+         <name>three-drawer chest</name>
+         <color>gray,brown</color>
+         <shape>cuboid</shape>
+         <material>wood</material>
+         <description>compact three-drawer chest with wavy gray sides and wooden fronts</description>
+         <min_height>0.5468</min_height>
+         <max_height>0.5468</max_height>
+         <real_height>0.5468</real_height>
+         <min_mass>18.0</min_mass>
+         <max_mass>30.0</max_mass>
+         <version>v0.1.0</version>
+         <generate_time>20260609183226</generate_time>
+         <gs_model>""</gs_model>
+         <aabb>
+            <min>-0.221425 -0.202836 -0.290536</min>
+            <max>0.414352 0.204371 0.256292</max>
+         </aabb>
+         <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <affordance>
+         <part_count>0</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="None" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+      </affordance>
+      <quality>
+         <PartSegChecker>NO: part number exceeds palette size 20</PartSegChecker>
+      </quality>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/kitchen_supplies/storage/8bf2981d3d1a501a81d74c82dd01c11f/drawer_067.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:142001ec946943e6515b9b14d4937c583f9619fdb8ca69c161e606d17c3fb25a
+size 4528106

dataset/kitchen_supplies/storage/8bf2981d3d1a501a81d74c82dd01c11f/mesh/drawer_067.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:332daf5a6275f6b1d74f386580548995771b5d25907ab2b0b91d6bdf1db0d594
+size 13492752

dataset/kitchen_supplies/storage/8bf2981d3d1a501a81d74c82dd01c11f/mesh/drawer_067.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl drawer_067_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/8bf2981d3d1a501a81d74c82dd01c11f/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl drawer_067_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd drawer_067_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/8bf2981d3d1a501a81d74c82dd01c11f/mjcf/drawer_067.xml

@@ -0,0 +1,136 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="drawer_067">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_drawer_067_geometry_Looks_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_drawer_067_geometry_Looks_material_0" type="2d" file="mesh/drawer_067_geometry_Looks_material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/drawer_067.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/drawer_067_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/drawer_067_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/drawer_067_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/drawer_067_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/drawer_067_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/drawer_067_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/drawer_067_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/drawer_067_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/drawer_067_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/drawer_067_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/drawer_067_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/drawer_067_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/drawer_067_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/drawer_067_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/drawer_067_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/drawer_067_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/drawer_067_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/drawer_067_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/drawer_067_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/drawer_067_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/drawer_067_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_21" file="mesh/drawer_067_collision_21.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_22" file="mesh/drawer_067_collision_22.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_23" file="mesh/drawer_067_collision_23.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_24" file="mesh/drawer_067_collision_24.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_25" file="mesh/drawer_067_collision_25.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_26" file="mesh/drawer_067_collision_26.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_27" file="mesh/drawer_067_collision_27.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_28" file="mesh/drawer_067_collision_28.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_29" file="mesh/drawer_067_collision_29.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_30" file="mesh/drawer_067_collision_30.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_31" file="mesh/drawer_067_collision_31.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_32" file="mesh/drawer_067_collision_32.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_33" file="mesh/drawer_067_collision_33.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_34" file="mesh/drawer_067_collision_34.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_35" file="mesh/drawer_067_collision_35.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_36" file="mesh/drawer_067_collision_36.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_37" file="mesh/drawer_067_collision_37.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_38" file="mesh/drawer_067_collision_38.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_39" file="mesh/drawer_067_collision_39.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_40" file="mesh/drawer_067_collision_40.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_41" file="mesh/drawer_067_collision_41.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_42" file="mesh/drawer_067_collision_42.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_43" file="mesh/drawer_067_collision_43.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_44" file="mesh/drawer_067_collision_44.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_45" file="mesh/drawer_067_collision_45.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_46" file="mesh/drawer_067_collision_46.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_47" file="mesh/drawer_067_collision_47.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_48" file="mesh/drawer_067_collision_48.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_49" file="mesh/drawer_067_collision_49.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_50" file="mesh/drawer_067_collision_50.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_51" file="mesh/drawer_067_collision_51.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_52" file="mesh/drawer_067_collision_52.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_53" file="mesh/drawer_067_collision_53.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_54" file="mesh/drawer_067_collision_54.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_55" file="mesh/drawer_067_collision_55.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_56" file="mesh/drawer_067_collision_56.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_57" file="mesh/drawer_067_collision_57.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_58" file="mesh/drawer_067_collision_58.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_59" file="mesh/drawer_067_collision_59.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_60" file="mesh/drawer_067_collision_60.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="drawer_067">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_21" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_22" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_23" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_24" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_25" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_26" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_27" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_28" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_29" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_30" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_31" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_32" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_33" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_34" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_35" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_36" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_37" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_38" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_39" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_40" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_41" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_42" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_43" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_44" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_45" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_46" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_47" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_48" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_49" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_50" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_51" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_52" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_53" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_54" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_55" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_56" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_57" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_58" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_59" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_60" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/kitchen_supplies/storage/8bf2981d3d1a501a81d74c82dd01c11f/mjcf/mesh/drawer_067_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,289 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.37248890 0.09955928 -0.06996503
+v 0.37248890 -0.05058172 -0.06997972
+v 0.38293899 -0.05058172 -0.07014929
+v 0.38293899 -0.04604218 -0.07014927
+v 0.38293899 0.12036550 -0.07016279
+v 0.37248890 0.12036550 -0.06997909
+v 0.36324950 0.14117171 -0.07479760
+v 0.36849578 -0.05058172 -0.07207107
+v 0.38781571 -0.05058171 -0.07286239
+v 0.39156245 -0.02523594 -0.07495365
+v 0.39155821 0.12036552 -0.07496725
+v 0.38293899 0.14117170 -0.07028988
+v 0.37248890 0.14117170 -0.07000727
+v 0.36337694 0.15157483 -0.07493887
+v 0.35146127 0.14117176 -0.08631416
+v 0.35146127 0.14112973 -0.08631416
+v 0.36330897 -0.05058171 -0.07479831
+v 0.36330897 0.02289155 -0.07478391
+v 0.39156245 -0.05058170 -0.07495375
+v 0.39476545 0.15157486 -0.08467496
+v 0.39146050 0.15157483 -0.07516496
+v 0.38293899 0.15157481 -0.07047354
+v 0.37248890 0.15157481 -0.07026158
+v 0.35146127 0.14810717 -0.08812288
+v 0.36476177 0.15916173 -0.07653562
+v 0.35146127 0.13396315 -0.08808054
+v 0.35955373 -0.05058167 -0.08467571
+v 0.39459977 -0.05058167 -0.08467571
+v 0.39485464 0.15157528 -0.19940257
+v 0.39148173 0.16025467 -0.09510342
+v 0.39140952 0.16019157 -0.08467493
+v 0.39028380 0.15899361 -0.07671932
+v 0.38293899 0.16029664 -0.07512253
+v 0.37248890 0.16042273 -0.07498123
+v 0.35146127 0.15155389 -0.09510345
+v 0.37248890 0.16407961 -0.08467492
+v 0.36350013 0.16035969 -0.08467493
+v 0.35146127 -0.05058139 -0.15939915
+v 0.39456154 -0.05058125 -0.19940332
+v 0.39158793 -0.05058121 -0.20926659
+v 0.39160494 0.14117221 -0.20922350
+v 0.39151997 0.15157532 -0.20905387
+v 0.39034752 0.15905715 -0.20747122
+v 0.39146899 0.16023403 -0.19940254
+v 0.39150298 0.16027603 -0.18895992
+v 0.39149874 0.16027588 -0.14723179
+v 0.39149449 0.16027580 -0.12640305
+v 0.38293899 0.16395355 -0.09510341
+v 0.38293899 0.16386945 -0.08467492
+v 0.35146127 0.15327726 -0.10553196
+v 0.37248890 0.16410071 -0.10553192
+v 0.36155029 0.15981359 -0.16882358
+v 0.36155878 0.15979249 -0.14799485
+v 0.35469825 0.15699740 -0.17279434
+v 0.35485968 0.15697631 -0.15196560
+v 0.35146127 0.15554723 -0.15689725
+v 0.35146127 0.15535804 -0.14800900
+v 0.35146127 -0.05058124 -0.20167837
+v 0.38293899 -0.05058119 -0.21418410
+v 0.39158793 -0.02523545 -0.20926649
+v 0.38293899 0.14117223 -0.21412687
+v 0.39158369 0.02678008 -0.20926630
+v 0.39158793 0.07877460 -0.20925199
+v 0.38293899 0.02289207 -0.21418383
+v 0.38293899 0.06837151 -0.21416952
+v 0.38293899 0.09955981 -0.21415528
+v 0.38293899 0.15157534 -0.21387248
+v 0.38293899 0.16033915 -0.20912450
+v 0.38293899 0.16391191 -0.19940253
+v 0.38293899 0.16395389 -0.18895991
+v 0.37248890 0.16412196 -0.16810291
+v 0.36155029 0.15981362 -0.17781074
+v 0.35469825 0.15699741 -0.17385414
+v 0.35146127 0.15558930 -0.16882360
+v 0.36332596 -0.05058121 -0.20939377
+v 0.35146127 -0.03553351 -0.20167831
+v 0.36330897 0.14117221 -0.20939306
+v 0.37249315 -0.05058119 -0.21429714
+v 0.37249315 0.00597389 -0.21432519
+v 0.37248890 0.14117223 -0.21429643
+v 0.37248890 0.15157534 -0.21407030
+v 0.37248890 0.16042322 -0.20922343
+v 0.37248890 0.16408003 -0.19940253
+v 0.37248890 0.16410101 -0.18895991
+v 0.36350013 0.16038113 -0.19940254
+v 0.35146127 0.15542120 -0.17768359
+v 0.35146127 0.15558930 -0.16895078
+v 0.36730634 -0.05058120 -0.21154164
+v 0.35146127 0.05807343 -0.20166385
+v 0.35146127 0.13087416 -0.20164944
+v 0.35146127 0.14117218 -0.20146570
+v 0.36341942 0.15157532 -0.20925172
+v 0.36478303 0.15916221 -0.20761253
+v 0.35146127 0.15327756 -0.18895995
+v 0.35146127 0.15329858 -0.18886103
+v 0.35146127 0.14125625 -0.20143744
+v 0.35146127 0.14976787 -0.19773515
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 17
+f 2 17 27
+f 2 27 38
+f 2 38 58
+f 2 58 75
+f 2 75 88
+f 2 88 78
+f 2 78 59
+f 2 59 40
+f 2 40 39
+f 2 39 28
+f 2 28 19
+f 2 19 9
+f 2 9 3
+f 2 7 8
+f 3 9 4
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 6 13 7
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 8 18 17
+f 9 19 10
+f 10 19 20
+f 10 20 11
+f 11 20 21
+f 11 21 12
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 13 22 23
+f 13 23 14
+f 14 24 15
+f 14 23 25
+f 14 25 24
+f 15 24 35
+f 15 35 50
+f 15 50 57
+f 15 57 56
+f 15 56 74
+f 15 74 87
+f 15 87 86
+f 15 86 95
+f 15 95 94
+f 15 94 97
+f 15 97 96
+f 15 96 91
+f 15 91 90
+f 15 90 89
+f 15 89 76
+f 15 76 58
+f 15 58 38
+f 15 38 26
+f 15 26 16
+f 16 26 27
+f 16 27 17
+f 19 28 20
+f 20 29 30
+f 20 30 31
+f 20 31 32
+f 20 32 21
+f 20 28 29
+f 21 32 22
+f 22 32 33
+f 22 33 23
+f 23 33 34
+f 23 34 25
+f 24 25 35
+f 25 34 36
+f 25 36 37
+f 25 37 35
+f 26 38 27
+f 28 39 29
+f 29 39 40
+f 29 40 41
+f 29 41 42
+f 29 42 43
+f 29 43 44
+f 29 44 45
+f 29 45 46
+f 29 46 47
+f 29 47 30
+f 30 47 48
+f 30 48 49
+f 30 49 31
+f 31 49 32
+f 32 49 33
+f 33 49 36
+f 33 36 34
+f 35 37 50
+f 36 48 51
+f 36 51 52
+f 36 52 53
+f 36 53 37
+f 36 49 48
+f 37 53 54
+f 37 54 55
+f 37 55 56
+f 37 56 57
+f 37 57 50
+f 40 59 64
+f 40 64 60
+f 40 60 41
+f 41 61 42
+f 41 60 62
+f 41 62 63
+f 41 63 64
+f 41 64 65
+f 41 65 66
+f 41 66 61
+f 42 61 67
+f 42 67 43
+f 43 68 69
+f 43 69 44
+f 43 67 68
+f 44 69 45
+f 45 69 70
+f 45 70 48
+f 45 48 46
+f 46 48 47
+f 48 70 71
+f 48 71 51
+f 51 71 52
+f 52 72 73
+f 52 73 54
+f 52 54 53
+f 52 71 72
+f 54 73 87
+f 54 87 74
+f 54 74 56
+f 54 56 55
+f 58 76 77
+f 58 77 75
+f 59 78 79
+f 59 79 64
+f 60 64 62
+f 61 80 81
+f 61 81 67
+f 61 66 80
+f 62 64 63
+f 64 79 80
+f 64 80 65
+f 65 80 66
+f 67 81 68
+f 68 82 83
+f 68 83 69
+f 68 81 82
+f 69 83 70
+f 70 83 84
+f 70 84 71
+f 71 84 72
+f 72 84 83
+f 72 83 85
+f 72 85 73
+f 73 85 86
+f 73 86 87
+f 75 77 88
+f 76 89 77
+f 77 80 79
+f 77 79 88
+f 77 89 90
+f 77 90 91
+f 77 91 92
+f 77 92 80
+f 78 88 79
+f 80 92 81
+f 81 92 93
+f 81 93 82
+f 82 93 83
+f 83 93 85
+f 85 93 94
+f 85 94 95
+f 85 95 86
+f 91 96 92
+f 92 96 93
+f 93 96 97
+f 93 97 94
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8bf2981d3d1a501a81d74c82dd01c11f/mjcf/mesh/drawer_067_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,781 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14002897 -0.19597297 -0.15769214
+v -0.14002897 -0.19597297 -0.15757546
+v -0.14002897 -0.19593437 -0.16811995
+v -0.12968052 -0.19605011 -0.15769214
+v -0.11922147 -0.19612725 -0.15769214
+v -0.09830338 -0.19539451 -0.14726433
+v -0.14002897 -0.19508597 -0.14714765
+v -0.11922147 -0.19605007 -0.16811995
+v -0.14002897 -0.19493159 -0.17854776
+v -0.09830338 -0.19624294 -0.15769214
+v -0.05646719 -0.19562591 -0.14726433
+v -0.04600813 -0.19392899 -0.13683650
+v -0.06691044 -0.19381328 -0.13683650
+v -0.09830338 -0.19358187 -0.13683650
+v -0.12968052 -0.19335048 -0.13683650
+v -0.14002897 -0.19323478 -0.13670524
+v -0.09830338 -0.19616578 -0.16811995
+v -0.10876242 -0.19508585 -0.17854776
+v -0.14002897 -0.19296462 -0.18885890
+v -0.12968052 -0.19300318 -0.18897556
+v -0.07736949 -0.19635864 -0.15769214
+v 0.02137531 -0.19520170 -0.14268484
+v 0.02137531 -0.19423752 -0.13683650
+v -0.00415615 -0.19412181 -0.13683650
+v 0.02137531 -0.19593445 -0.14726433
+v 0.02137531 -0.19315765 -0.13224243
+v 0.02137531 -0.19176926 -0.12640868
+v 0.00630290 -0.19169212 -0.12640868
+v -0.03554909 -0.19146071 -0.12640868
+v -0.05646719 -0.19134500 -0.12640868
+v -0.08782852 -0.19111361 -0.12640868
+v -0.10876242 -0.19092077 -0.12640868
+v -0.12968052 -0.19068936 -0.12640868
+v -0.14002897 -0.19057367 -0.12640868
+v -0.03554909 -0.19639719 -0.16811995
+v 0.02137531 -0.19666718 -0.16371547
+v -0.03554909 -0.19535582 -0.17854776
+v -0.14002897 -0.18995632 -0.19941795
+v -0.10876242 -0.19011058 -0.19941795
+v -0.03554909 -0.19335029 -0.18897556
+v -0.05646719 -0.19643579 -0.15769214
+v -0.03554909 -0.19651291 -0.15769214
+v 0.01676195 -0.19670576 -0.15769214
+v 0.02137531 -0.19635866 -0.15311265
+v 0.02137531 -0.17962068 -0.08440569
+v -0.14002897 -0.18775827 -0.11726427
+v -0.01461520 -0.19647431 -0.16811995
+v 0.02137531 -0.19659001 -0.16768242
+v 0.02137531 -0.19670576 -0.15808592
+v 0.01676195 -0.19551009 -0.17854776
+v 0.00630290 -0.19350456 -0.18897556
+v -0.08782852 -0.18748797 -0.20689972
+v -0.14002897 -0.18737226 -0.20646221
+v -0.03554909 -0.19038055 -0.19941795
+v -0.01461520 -0.17908074 -0.08440569
+v 0.02137531 0.17990453 -0.08440437
+v -0.03554909 -0.17869506 -0.08440569
+v -0.05646719 -0.17830939 -0.08440568
+v -0.06691044 -0.17811654 -0.08440568
+v -0.14002897 -0.18602276 -0.11211599
+v 0.01676195 -0.19655145 -0.16811995
+v 0.02137531 -0.19551009 -0.17854776
+v 0.02137531 -0.19354312 -0.18897556
+v 0.00630290 -0.19053482 -0.19941795
+v 0.02137531 -0.19188468 -0.19482389
+v 0.00630290 -0.18764223 -0.20730809
+v 0.02137531 -0.18895354 -0.20386617
+v -0.12968052 -0.18737226 -0.20660804
+v -0.08782852 -0.18513533 -0.21210632
+v -0.02507424 -0.18528962 -0.21239801
+v -0.00415615 -0.18532818 -0.21248552
+v -0.14002897 -0.18733370 -0.20654969
+v 0.02137531 0.18943079 -0.11662118
+v 0.02124891 0.17990453 -0.08440437
+v -0.07736949 -0.17788515 -0.08440568
+v -0.14002897 -0.18363160 -0.10540718
+v 0.02137531 -0.19057340 -0.19941795
+v 0.01676195 -0.18764223 -0.20735184
+v 0.01676195 -0.18536674 -0.21255846
+v 0.02137531 -0.18536674 -0.21258761
+v 0.02137531 -0.18636951 -0.21029786
+v 0.02137531 -0.18764223 -0.20736642
+v -0.09830338 -0.18509677 -0.21204799
+v -0.08782852 -0.18066150 -0.22027356
+v -0.05646719 -0.18085433 -0.22027356
+v -0.03554909 -0.18097003 -0.22027356
+v 0.01676195 -0.18120144 -0.22027357
+v -0.14002897 -0.18494250 -0.21177088
+v 0.02137531 0.19070353 -0.12095272
+v -0.01461520 0.19209197 -0.12640727
+v 0.00630290 0.18939223 -0.11679619
+v 0.00605011 0.17967312 -0.08440437
+v -0.03554909 0.18923796 -0.11729205
+v -0.04600813 0.18919938 -0.11742333
+v -0.09830338 0.19147488 -0.12640728
+v -0.10876242 0.18892941 -0.11838589
+v -0.12968052 0.18881372 -0.11876508
+v -0.14002897 0.18877515 -0.11905677
+v -0.10621877 -0.17707522 -0.08440568
+v -0.12517775 -0.17645815 -0.08440568
+v -0.14002897 -0.17985203 -0.09511061
+v 0.02137531 -0.18120144 -0.22027357
+v -0.09830338 -0.18058436 -0.22027356
+v -0.09830338 -0.17676617 -0.22632604
+v -0.08782852 -0.17680473 -0.22638438
+v -0.05646719 -0.17692043 -0.22651564
+v -0.04600813 -0.17695901 -0.22655939
+v -0.03554909 -0.17699757 -0.22658856
+v -0.00415615 -0.17707470 -0.22669066
+v 0.02137531 -0.17892594 -0.22390505
+v -0.14002897 -0.18023725 -0.22017146
+v -0.11922147 -0.18039153 -0.22027356
+v 0.02137531 0.19228481 -0.12640727
+v 0.00630290 0.19220767 -0.12640727
+v -0.03554909 0.19193770 -0.12640727
+v -0.03554909 0.19452176 -0.13683508
+v -0.02534283 0.17917174 -0.08440437
+v -0.10876242 0.19398180 -0.13683508
+v -0.14002897 0.19371183 -0.13683508
+v -0.14002897 0.19105065 -0.12652395
+v -0.14002897 0.18700104 -0.11380640
+v -0.13465726 -0.17611104 -0.08440568
+v -0.14002897 -0.17587963 -0.08440568
+v -0.10876242 -0.17672760 -0.22625313
+v -0.12968052 -0.17086534 -0.23001587
+v -0.10876242 -0.17086533 -0.23019089
+v -0.09830338 -0.17086533 -0.23026381
+v -0.08782852 -0.17086533 -0.23032214
+v 0.01676195 -0.17711328 -0.22674899
+v -0.05646719 -0.17086533 -0.23045341
+v -0.04600813 -0.17086533 -0.23049715
+v 0.02137531 -0.17711328 -0.22676358
+v -0.14002897 -0.17653476 -0.22603435
+v 0.02137531 0.19475316 -0.13683507
+v 0.01676195 0.19475316 -0.13683507
+v 0.00630290 0.19471459 -0.13683507
+v -0.04600813 0.19618019 -0.14726289
+v -0.08782852 0.19594878 -0.14726289
+v -0.09830338 0.19587166 -0.14726289
+v -0.05646719 0.17851609 -0.08440437
+v -0.12968052 0.19564025 -0.14726289
+v -0.14002897 0.19556311 -0.14726289
+v -0.14002897 0.18406987 -0.10562458
+v -0.07736949 0.17805329 -0.08440438
+v -0.14002897 0.17612491 -0.08440438
+v -0.11922147 -0.17665046 -0.22619479
+v -0.14002897 -0.17094248 -0.22975336
+v -0.14002897 -0.17086534 -0.22979710
+v -0.14002897 -0.16049070 -0.23318063
+v -0.12968052 -0.16049070 -0.23332648
+v 0.02137531 -0.17364219 -0.22896581
+v -0.01461520 -0.17086533 -0.23059924
+v 0.02137531 0.19552453 -0.14141456
+v 0.01676195 0.19645016 -0.14726289
+v -0.02507424 0.19706729 -0.15769070
+v -0.08782852 0.19679732 -0.15769070
+v -0.10876242 0.19668161 -0.15769070
+v -0.12968052 0.19656591 -0.15769070
+v -0.14002897 0.19648877 -0.15769070
+v -0.14002897 0.18017454 -0.09510929
+v -0.11922147 0.17689627 -0.08440438
+v -0.09830338 0.17751335 -0.08440438
+v -0.12968052 0.17654917 -0.08440438
+v -0.14002897 0.17793761 -0.08912971
+v -0.14002897 -0.15019320 -0.23335560
+v -0.09830338 -0.16049070 -0.23337023
+v 0.01676195 -0.17086533 -0.23068675
+v 0.02137531 -0.17086533 -0.23068675
+v 0.02137531 0.19645016 -0.14726289
+v 0.02137531 0.19679730 -0.15185696
+v 0.01676195 0.19722155 -0.15769070
+v 0.02137531 0.19718301 -0.16227019
+v 0.02137531 0.19710589 -0.16811851
+v -0.10876242 0.19660451 -0.16811851
+v -0.12968052 0.19648881 -0.16811851
+v -0.14002897 0.19648877 -0.15782196
+v -0.14002897 -0.13978001 -0.23337015
+v -0.00415615 -0.16049070 -0.23337023
+v -0.09830338 0.15159662 -0.23339825
+v 0.02137531 -0.16504165 -0.23218892
+v 0.02137531 0.19722155 -0.15769070
+v 0.02137531 0.19664310 -0.17269800
+v -0.10876242 0.19556323 -0.17854632
+v -0.14002897 0.19540896 -0.17854632
+v -0.14002897 0.19641168 -0.16823519
+v -0.14002897 0.15159662 -0.23336908
+v -0.11922147 0.15159662 -0.23338367
+v 0.02137531 -0.15007750 -0.23337019
+v 0.02137531 -0.16049070 -0.23335564
+v -0.09830338 0.16197123 -0.23333987
+v -0.03554909 0.16197123 -0.23336905
+v 0.01676195 0.16197123 -0.23338364
+v 0.02137531 0.16197123 -0.23338364
+v 0.02137531 0.15159662 -0.23338367
+v 0.02137531 0.19602605 -0.17854632
+v 0.01676195 0.19602605 -0.17854632
+v -0.03554909 0.19583320 -0.17854632
+v -0.10876242 0.19355776 -0.18897414
+v -0.12968052 0.19344205 -0.18897414
+v -0.14002897 0.19336493 -0.18897414
+v -0.14002897 0.16197123 -0.23312112
+v -0.12968052 0.16197123 -0.23328154
+v -0.11922147 0.16197123 -0.23331072
+v 0.02137531 0.17238442 -0.23005836
+v 0.02137531 0.19402057 -0.18897414
+v 0.01676195 0.19402057 -0.18897414
+v -0.03554909 0.19382773 -0.18897414
+v 0.02137531 0.19274786 -0.19356823
+v 0.02137531 0.19108950 -0.19941655
+v -0.06691044 0.19074238 -0.19941655
+v -0.10876242 0.19054954 -0.19941655
+v -0.14002897 0.19035671 -0.19941655
+v -0.14002897 0.17215300 -0.22918330
+v -0.12968052 0.17226871 -0.22934372
+v -0.07736949 0.17238441 -0.22960626
+v -0.06691044 0.17238441 -0.22966459
+v -0.04600813 0.17238441 -0.22976668
+v -0.02507424 0.17238441 -0.22986876
+v 0.01676195 0.17238441 -0.23004377
+v 0.02137531 0.17558550 -0.22785612
+v 0.02137531 0.18865977 -0.20621288
+v 0.01676195 0.18865977 -0.20619829
+v 0.00630290 0.18865977 -0.20615454
+v -0.04600813 0.18854406 -0.20587744
+v -0.09830338 0.18842836 -0.20560033
+v -0.10876242 0.18838979 -0.20552741
+v -0.14002897 0.18827408 -0.20527948
+v -0.14002897 0.17735960 -0.22521634
+v -0.09830338 0.17238441 -0.22947499
+v -0.12968052 0.17747531 -0.22531843
+v -0.11922147 0.17755243 -0.22543511
+v -0.11373916 0.17759099 -0.22549344
+v -0.10675593 0.17762957 -0.22553719
+v -0.09830338 0.17766814 -0.22558095
+v -0.07736949 0.17774528 -0.22569761
+v -0.05646719 0.17782240 -0.22579971
+v -0.00415615 0.17801525 -0.22603305
+v 0.00630290 0.17805381 -0.22607681
+v 0.01676195 0.17809237 -0.22610599
+v 0.02137531 0.17809237 -0.22612058
+v 0.02137531 0.18765704 -0.20851721
+v 0.01676195 0.18634576 -0.21141950
+v -0.00415615 0.18630717 -0.21131742
+v -0.03554909 0.18623005 -0.21115700
+v -0.07736949 0.18611434 -0.21092364
+v -0.08782852 0.18607577 -0.21087989
+v -0.09830338 0.18603719 -0.21082154
+v -0.11922147 0.18596007 -0.21066112
+v -0.12968052 0.18592149 -0.21057361
+v -0.14002897 0.18580580 -0.21060279
+v -0.14002897 0.18063782 -0.22000972
+v -0.12968052 0.18071494 -0.22011179
+v -0.10964717 0.18017500 -0.22132231
+v -0.09830338 0.18090779 -0.22027224
+v -0.05646719 0.18121632 -0.22027223
+v 0.00630290 0.18160199 -0.22027223
+v 0.02137531 0.18167912 -0.22027223
+v 0.02137531 0.18009786 -0.22285366
+v 0.02137531 0.18634576 -0.21143408
+v 0.02137531 0.18430168 -0.21531353
+v -0.11922147 0.18075350 -0.22021390
+f 1 2 7
+f 1 7 16
+f 1 16 34
+f 1 34 46
+f 1 46 60
+f 1 60 76
+f 1 76 101
+f 1 101 123
+f 1 123 145
+f 1 145 164
+f 1 164 160
+f 1 160 143
+f 1 143 121
+f 1 121 98
+f 1 98 120
+f 1 120 119
+f 1 119 142
+f 1 142 159
+f 1 159 176
+f 1 176 185
+f 1 185 184
+f 1 184 200
+f 1 200 212
+f 1 212 227
+f 1 227 250
+f 1 250 251
+f 1 251 228
+f 1 228 213
+f 1 213 201
+f 1 201 186
+f 1 186 177
+f 1 177 165
+f 1 165 149
+f 1 149 148
+f 1 148 147
+f 1 147 133
+f 1 133 111
+f 1 111 88
+f 1 88 72
+f 1 72 53
+f 1 53 38
+f 1 38 19
+f 1 19 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 3 8 5
+f 3 5 4
+f 3 9 8
+f 5 8 17
+f 5 17 10
+f 5 10 11
+f 5 11 6
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 7
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 8 9 17
+f 9 18 17
+f 9 19 20
+f 9 20 18
+f 10 17 21
+f 10 21 11
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 12
+f 11 21 25
+f 11 25 22
+f 12 24 26
+f 12 26 27
+f 12 27 28
+f 12 28 29
+f 12 29 30
+f 12 30 13
+f 13 30 14
+f 14 30 15
+f 15 30 31
+f 15 31 16
+f 16 31 32
+f 16 32 33
+f 16 33 34
+f 17 35 36
+f 17 36 21
+f 17 18 37
+f 17 37 35
+f 18 20 40
+f 18 40 37
+f 19 38 20
+f 20 38 39
+f 20 39 54
+f 20 54 40
+f 21 36 41
+f 21 41 25
+f 22 25 44
+f 22 44 49
+f 22 49 36
+f 22 36 48
+f 22 48 62
+f 22 62 63
+f 22 63 65
+f 22 65 77
+f 22 77 67
+f 22 67 82
+f 22 82 81
+f 22 81 80
+f 22 80 102
+f 22 102 110
+f 22 110 132
+f 22 132 151
+f 22 151 168
+f 22 168 180
+f 22 180 189
+f 22 189 188
+f 22 188 194
+f 22 194 193
+f 22 193 204
+f 22 204 220
+f 22 220 240
+f 22 240 258
+f 22 258 257
+f 22 257 260
+f 22 260 259
+f 22 259 241
+f 22 241 221
+f 22 221 209
+f 22 209 208
+f 22 208 205
+f 22 205 195
+f 22 195 182
+f 22 182 173
+f 22 173 172
+f 22 172 181
+f 22 181 170
+f 22 170 169
+f 22 169 153
+f 22 153 134
+f 22 134 113
+f 22 113 89
+f 22 89 73
+f 22 73 56
+f 22 56 45
+f 22 45 27
+f 22 27 26
+f 22 26 23
+f 23 26 24
+f 25 41 42
+f 25 42 43
+f 25 43 44
+f 27 45 28
+f 28 45 29
+f 29 45 30
+f 30 45 31
+f 31 45 32
+f 32 45 33
+f 33 45 34
+f 34 45 46
+f 35 47 36
+f 35 37 47
+f 36 47 48
+f 36 49 43
+f 36 43 42
+f 36 42 41
+f 37 50 47
+f 37 40 51
+f 37 51 50
+f 38 52 39
+f 38 53 52
+f 39 52 54
+f 40 54 64
+f 40 64 51
+f 43 49 44
+f 45 55 46
+f 45 56 74
+f 45 74 92
+f 45 92 117
+f 45 117 140
+f 45 140 144
+f 45 144 162
+f 45 162 161
+f 45 161 163
+f 45 163 145
+f 45 145 123
+f 45 123 122
+f 45 122 100
+f 45 100 99
+f 45 99 75
+f 45 75 59
+f 45 59 58
+f 45 58 57
+f 45 57 55
+f 46 55 57
+f 46 57 58
+f 46 58 59
+f 46 59 60
+f 47 61 48
+f 47 50 61
+f 48 61 62
+f 50 51 63
+f 50 63 62
+f 50 62 61
+f 51 64 65
+f 51 65 63
+f 52 66 67
+f 52 67 64
+f 52 64 54
+f 52 53 68
+f 52 68 69
+f 52 69 70
+f 52 70 71
+f 52 71 66
+f 53 72 68
+f 56 73 74
+f 59 75 60
+f 60 75 76
+f 64 77 65
+f 64 67 77
+f 66 78 67
+f 66 71 79
+f 66 79 80
+f 66 80 81
+f 66 81 78
+f 67 78 82
+f 68 72 83
+f 68 83 69
+f 69 83 84
+f 69 84 85
+f 69 85 86
+f 69 86 70
+f 70 86 87
+f 70 87 71
+f 71 87 79
+f 72 88 83
+f 73 89 90
+f 73 90 91
+f 73 91 74
+f 74 91 90
+f 74 90 93
+f 74 93 94
+f 74 94 95
+f 74 95 96
+f 74 96 97
+f 74 97 98
+f 74 98 92
+f 75 99 76
+f 76 99 100
+f 76 100 101
+f 78 81 82
+f 79 87 80
+f 80 87 102
+f 83 88 84
+f 84 88 103
+f 84 103 104
+f 84 104 105
+f 84 105 106
+f 84 106 107
+f 84 107 85
+f 85 107 86
+f 86 107 108
+f 86 108 109
+f 86 109 87
+f 87 109 110
+f 87 110 102
+f 88 111 112
+f 88 112 103
+f 89 113 114
+f 89 114 90
+f 90 115 93
+f 90 114 116
+f 90 116 115
+f 92 98 117
+f 93 115 95
+f 93 95 94
+f 95 115 116
+f 95 116 118
+f 95 118 119
+f 95 119 120
+f 95 120 96
+f 96 120 97
+f 97 120 98
+f 98 121 117
+f 100 122 101
+f 101 122 123
+f 103 112 124
+f 103 124 104
+f 104 124 125
+f 104 125 126
+f 104 126 105
+f 105 126 127
+f 105 127 106
+f 106 127 107
+f 107 127 128
+f 107 128 108
+f 108 128 109
+f 109 129 110
+f 109 128 130
+f 109 130 131
+f 109 131 129
+f 110 129 132
+f 111 133 124
+f 111 124 112
+f 113 134 135
+f 113 135 136
+f 113 136 116
+f 113 116 114
+f 116 136 137
+f 116 137 138
+f 116 138 139
+f 116 139 141
+f 116 141 118
+f 117 121 140
+f 118 141 142
+f 118 142 119
+f 121 143 144
+f 121 144 140
+f 124 133 146
+f 124 146 125
+f 125 147 148
+f 125 148 149
+f 125 149 150
+f 125 150 126
+f 125 146 133
+f 125 133 147
+f 126 150 127
+f 127 150 128
+f 128 150 130
+f 129 151 132
+f 129 131 151
+f 130 150 131
+f 131 152 151
+f 131 150 152
+f 134 153 135
+f 135 153 136
+f 136 153 137
+f 137 154 155
+f 137 155 156
+f 137 156 157
+f 137 157 158
+f 137 158 138
+f 137 153 154
+f 138 158 139
+f 139 158 141
+f 141 158 159
+f 141 159 142
+f 143 160 161
+f 143 161 162
+f 143 162 144
+f 145 163 164
+f 149 165 150
+f 150 165 166
+f 150 166 167
+f 150 167 152
+f 151 152 167
+f 151 167 168
+f 153 169 154
+f 154 169 170
+f 154 170 171
+f 154 171 155
+f 155 171 172
+f 155 172 173
+f 155 173 174
+f 155 174 156
+f 156 174 157
+f 157 174 175
+f 157 175 158
+f 158 175 176
+f 158 176 159
+f 160 164 163
+f 160 163 161
+f 165 177 166
+f 166 178 168
+f 166 168 167
+f 166 177 179
+f 166 179 178
+f 168 178 180
+f 170 181 171
+f 171 181 172
+f 173 182 183
+f 173 183 174
+f 174 183 184
+f 174 184 175
+f 175 185 176
+f 175 184 185
+f 177 186 187
+f 177 187 179
+f 178 188 189
+f 178 189 180
+f 178 179 188
+f 179 187 190
+f 179 190 191
+f 179 191 192
+f 179 192 193
+f 179 193 194
+f 179 194 188
+f 182 195 196
+f 182 196 197
+f 182 197 183
+f 183 197 207
+f 183 207 198
+f 183 198 184
+f 184 198 199
+f 184 199 200
+f 186 201 202
+f 186 202 203
+f 186 203 190
+f 186 190 187
+f 190 203 204
+f 190 204 191
+f 191 204 192
+f 192 204 193
+f 195 205 206
+f 195 206 196
+f 196 206 207
+f 196 207 197
+f 198 207 208
+f 198 208 209
+f 198 209 210
+f 198 210 211
+f 198 211 199
+f 199 211 212
+f 199 212 200
+f 201 213 214
+f 201 214 202
+f 202 214 215
+f 202 215 216
+f 202 216 217
+f 202 217 218
+f 202 218 219
+f 202 219 204
+f 202 204 203
+f 204 219 220
+f 205 208 206
+f 206 208 207
+f 209 221 222
+f 209 222 223
+f 209 223 210
+f 210 223 224
+f 210 224 225
+f 210 225 211
+f 211 225 226
+f 211 226 212
+f 212 226 227
+f 213 228 214
+f 214 229 215
+f 214 228 230
+f 214 230 231
+f 214 231 232
+f 214 232 233
+f 214 233 234
+f 214 234 235
+f 214 235 236
+f 214 236 237
+f 214 237 238
+f 214 238 229
+f 215 229 238
+f 215 238 216
+f 216 238 239
+f 216 239 217
+f 217 239 218
+f 218 239 220
+f 218 220 219
+f 220 239 240
+f 221 241 222
+f 222 241 223
+f 223 241 242
+f 223 242 243
+f 223 243 224
+f 224 243 225
+f 225 243 244
+f 225 244 245
+f 225 245 246
+f 225 246 247
+f 225 247 226
+f 226 247 248
+f 226 248 227
+f 227 248 249
+f 227 249 250
+f 228 251 230
+f 230 251 231
+f 231 251 232
+f 232 251 252
+f 232 252 253
+f 232 253 233
+f 233 253 254
+f 233 254 234
+f 234 254 255
+f 234 255 235
+f 235 255 236
+f 236 255 237
+f 237 255 238
+f 238 255 256
+f 238 256 239
+f 239 256 257
+f 239 257 258
+f 239 258 240
+f 241 259 242
+f 242 259 260
+f 242 260 257
+f 242 257 243
+f 243 257 256
+f 243 256 244
+f 244 256 245
+f 245 256 246
+f 246 256 255
+f 246 255 247
+f 247 255 254
+f 247 254 248
+f 248 254 249
+f 249 254 261
+f 249 261 252
+f 249 252 250
+f 250 252 251
+f 252 261 253
+f 253 261 254
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8bf2981d3d1a501a81d74c82dd01c11f/mjcf/mesh/drawer_067_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,142 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13918481 -0.12497221 -0.10579678
+v 0.17432354 -0.12639321 -0.10579678
+v 0.13918481 -0.11284401 -0.15841490
+v 0.13918481 -0.18695065 -0.10579701
+v 0.17432354 -0.15310292 -0.10579688
+v 0.17432354 -0.11893280 -0.15841493
+v 0.13918481 -0.19721134 -0.15841521
+v 0.13918481 -0.18985870 -0.11596522
+v 0.14232201 -0.18699196 -0.10579701
+v 0.15891272 -0.17982089 -0.10579698
+v 0.15754707 -0.18605010 -0.11137560
+v 0.15846553 -0.18708279 -0.11832956
+v 0.15884048 -0.18774369 -0.12639613
+v 0.15899872 -0.18841284 -0.13682190
+v 0.17432354 -0.15657263 -0.14892165
+v 0.17432354 -0.15717569 -0.15841507
+v 0.14143796 -0.19721962 -0.15841521
+v 0.14232201 -0.19723614 -0.15768891
+v 0.13918481 -0.19721962 -0.15790525
+v 0.13918481 -0.19070962 -0.11909193
+v 0.14232201 -0.18989173 -0.11596522
+v 0.15057781 -0.18714892 -0.10842406
+v 0.15298575 -0.18531486 -0.10579700
+v 0.15395236 -0.18500091 -0.10579700
+v 0.15355333 -0.18822290 -0.11529558
+v 0.15278279 -0.19086656 -0.12639614
+v 0.15278279 -0.19267582 -0.13682192
+v 0.15197441 -0.19455116 -0.14787096
+v 0.15371157 -0.19455112 -0.15768890
+v 0.15901936 -0.18898284 -0.14725797
+v 0.17432354 -0.15717569 -0.15830689
+v 0.15902280 -0.18935458 -0.15768889
+v 0.15902280 -0.18934632 -0.15841519
+v 0.14232201 -0.19721962 -0.15841521
+v 0.13918481 -0.19721962 -0.15768891
+v 0.14847258 -0.19707916 -0.15841521
+v 0.14847946 -0.19707916 -0.15768891
+v 0.14794971 -0.19697179 -0.15175488
+v 0.14232201 -0.19700482 -0.15150763
+v 0.13918481 -0.19699656 -0.15157459
+v 0.13918481 -0.19267586 -0.12639615
+v 0.14232201 -0.19270064 -0.12639615
+v 0.14232201 -0.19499732 -0.13682193
+v 0.15361181 -0.19457590 -0.15841520
+v 0.14232201 -0.19644306 -0.14628960
+v 0.13918481 -0.19643480 -0.14635656
+v 0.13918481 -0.19336981 -0.12952285
+v 0.13918481 -0.19498080 -0.13682193
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 19
+f 1 19 35
+f 1 35 40
+f 1 40 46
+f 1 46 48
+f 1 48 47
+f 1 47 41
+f 1 41 20
+f 1 20 8
+f 1 8 4
+f 1 4 9
+f 1 9 23
+f 1 23 24
+f 1 24 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 15
+f 2 15 31
+f 2 31 16
+f 2 16 6
+f 2 6 3
+f 3 6 16
+f 3 16 33
+f 3 33 44
+f 3 44 36
+f 3 36 34
+f 3 34 17
+f 3 17 7
+f 4 8 9
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 8 20 21
+f 8 21 9
+f 9 21 22
+f 9 22 23
+f 10 24 11
+f 11 22 25
+f 11 25 26
+f 11 26 12
+f 11 24 22
+f 12 26 27
+f 12 27 28
+f 12 28 29
+f 12 29 13
+f 13 29 14
+f 14 29 30
+f 14 30 31
+f 14 31 15
+f 16 31 32
+f 16 32 33
+f 17 34 18
+f 18 35 19
+f 18 34 36
+f 18 36 37
+f 18 37 38
+f 18 38 39
+f 18 39 40
+f 18 40 35
+f 20 41 42
+f 20 42 21
+f 21 42 22
+f 22 24 23
+f 22 42 25
+f 25 42 26
+f 26 42 43
+f 26 43 38
+f 26 38 27
+f 27 38 28
+f 28 38 29
+f 29 38 37
+f 29 37 36
+f 29 36 44
+f 29 44 33
+f 29 33 32
+f 29 32 30
+f 30 32 31
+f 38 43 45
+f 38 45 39
+f 39 45 46
+f 39 46 40
+f 41 47 42
+f 42 47 48
+f 42 48 43
+f 43 48 45
+f 45 48 46
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8bf2981d3d1a501a81d74c82dd01c11f/mjcf/mesh/drawer_067_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,898 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.02135149 -0.01168378 0.24066043
+v -0.00941137 -0.15531375 0.25437377
+v 0.00629175 -0.16048576 0.25366266
+v 0.01675256 -0.16048576 0.25290077
+v 0.02135149 -0.16048576 0.25252831
+v 0.02135149 -0.01168320 0.08225680
+v -0.15059645 -0.01168383 0.25208866
+v -0.14509201 -0.04015770 0.25439111
+v -0.01358139 -0.15946621 0.25467851
+v -0.00638512 -0.16224684 0.25450919
+v 0.00057286 -0.16643635 0.25433988
+v -0.00340653 -0.15946620 0.25422137
+v -0.13451207 -0.05052027 0.25445881
+v 0.01675256 -0.17088539 0.25352717
+v 0.02135149 -0.17088539 0.25317163
+v 0.02135149 -0.17867058 0.08225618
+v -0.18988998 -0.01168320 0.08225680
+v -0.16105725 -0.01168382 0.24980301
+v -0.15059645 -0.01485377 0.25237646
+v -0.14559242 -0.04015770 0.25439111
+v -0.14013564 -0.05647087 0.25459423
+v -0.13262960 -0.05647087 0.25456036
+v -0.03555146 -0.15008613 0.25501715
+v -0.02509066 -0.16048577 0.25505099
+v -0.01462986 -0.17088540 0.25501707
+v -0.00340653 -0.17029220 0.25462767
+v 0.00264595 -0.17336945 0.25445836
+v 0.00619643 -0.17029219 0.25417055
+v 0.00264595 -0.17807801 0.25445835
+v 0.01675256 -0.18128503 0.25345942
+v 0.02135149 -0.18128503 0.25312081
+v -0.09764907 -0.17715050 0.08225619
+v 0.02135149 -0.18868105 0.11356101
+v -0.20292428 -0.19292622 0.12399031
+v -0.19243966 -0.18890351 0.11356101
+v -0.18991382 -0.03567096 0.08225671
+v -0.20823810 -0.01168330 0.10822849
+v -0.16880159 -0.01168380 0.24567192
+v -0.16105725 -0.01485376 0.24992151
+v -0.15059645 -0.02527195 0.25313831
+v -0.14969096 -0.03628333 0.25373085
+v -0.15102538 -0.04607122 0.25371388
+v -0.14578305 -0.04607122 0.25442497
+v -0.14566390 -0.05647086 0.25440799
+v -0.14044542 -0.06599922 0.25454341
+v -0.12967485 -0.07727014 0.25478041
+v -0.11921404 -0.08768832 0.25488196
+v -0.05647306 -0.13968650 0.25510185
+v -0.04601226 -0.15008613 0.25515260
+v -0.02509066 -0.17088540 0.25518638
+v -0.03555146 -0.16048577 0.25518642
+v -0.00416906 -0.18009862 0.25459378
+v -0.00416906 -0.18530770 0.25427207
+v 0.00619643 -0.18143333 0.25408586
+v 0.02135149 -0.18988649 0.24841402
+v -0.09850690 -0.17713197 0.08225619
+v -0.19789643 -0.18653066 0.10826170
+v 0.02135149 -0.19010847 0.11813229
+v -0.20292428 -0.19579959 0.13387783
+v -0.20942954 -0.19706017 0.13894011
+v -0.21641134 -0.19605914 0.14103952
+v -0.20997759 -0.18801372 0.11649003
+v -0.20199497 -0.18838444 0.11322240
+v 0.02135149 -0.19192519 0.12399032
+v -0.18996148 -0.13968586 0.08225633
+v -0.20826193 -0.17088486 0.10817711
+v -0.21157412 -0.01168332 0.11356166
+v -0.16882540 -0.01485374 0.24568885
+v -0.16105725 -0.03567158 0.25024312
+v -0.16105725 -0.02527194 0.25012465
+v -0.17404390 -0.01168379 0.24184558
+v -0.16105725 -0.04607121 0.25032773
+v -0.16105725 -0.05647085 0.25039543
+v -0.16105725 -0.06687049 0.25042922
+v -0.16105725 -0.07727012 0.25042919
+v -0.15090623 -0.05647086 0.25374769
+v -0.14959564 -0.06599922 0.25383231
+v -0.14542562 -0.06195801 0.25437411
+v -0.13703792 -0.07727013 0.25449257
+v -0.14413887 -0.06889110 0.25430636
+v -0.12974633 -0.08726195 0.25456025
+v -0.11980976 -0.09856993 0.25462794
+v -0.09831627 -0.11886868 0.25479716
+v -0.04601226 -0.17088540 0.25503401
+v -0.08785546 -0.11886868 0.25501726
+v -0.03555146 -0.17088540 0.25520332
+v -0.02487620 -0.18217485 0.25472920
+v -0.01417711 -0.18226754 0.25467843
+v -0.01038835 -0.18638289 0.25435673
+v 0.02135149 -0.19318616 0.23871274
+v -0.01737015 -0.18651266 0.25439057
+v -0.02125424 -0.18651266 0.25439057
+v -0.13510779 -0.19691223 0.23353194
+v -0.13410698 -0.19691223 0.23353194
+v -0.12967485 -0.17640898 0.08225619
+v -0.18197887 -0.17177457 0.08225621
+v -0.17201846 -0.17485183 0.08225620
+v -0.17111297 -0.17498160 0.08225620
+v -0.16105725 -0.17544503 0.08225620
+v -0.15059645 -0.17583433 0.08225619
+v -0.14592603 -0.17598263 0.08225619
+v -0.14013564 -0.17614947 0.08225619
+v -0.20292428 -0.19804268 0.14484891
+v -0.20292428 -0.19963697 0.15527822
+v -0.21338509 -0.19928476 0.15527822
+v -0.21309915 -0.19774609 0.14464573
+v -0.21908014 -0.19733827 0.14799803
+v 0.02135149 -0.19301892 0.12857853
+v 0.02135149 -0.19440926 0.13441962
+v -0.21872272 -0.18677174 0.12890023
+v -0.21062097 -0.18043179 0.11322243
+v -0.20823810 -0.17639056 0.10822788
+v -0.18829345 -0.16745530 0.08225622
+v -0.18996148 -0.15008549 0.08225629
+v -0.21159795 -0.17088488 0.11356107
+v -0.21159795 -0.13968598 0.11356119
+v -0.21314682 -0.01168333 0.11657533
+v -0.16918284 -0.10846901 0.24601017
+v -0.17454430 -0.12926827 0.24225149
+v -0.17840455 -0.01168378 0.23822242
+v -0.18090656 -0.15008606 0.23713835
+v -0.16927816 -0.11886864 0.24599321
+v -0.16105725 -0.08768830 0.25031066
+v -0.15059645 -0.07727013 0.25351059
+v -0.14228023 -0.07727013 0.25418782
+v -0.13548905 -0.08351733 0.25440789
+v -0.13327299 -0.09045041 0.25428936
+v -0.12629118 -0.09541852 0.25445865
+v -0.11671203 -0.10667088 0.25449246
+v -0.10641804 -0.11886867 0.25449241
+v -0.05711644 -0.17140446 0.25464459
+v -0.04601226 -0.17926444 0.25466150
+v -0.03555146 -0.18046938 0.25478003
+v -0.05406636 -0.17768872 0.25450914
+v 0.02135149 -0.19661537 0.16570755
+v -0.15059645 -0.19880301 0.21785409
+v -0.17151806 -0.20013768 0.20742476
+v -0.02823604 -0.18623460 0.25432287
+v -0.08785546 -0.18973819 0.24734740
+v -0.07739467 -0.18964552 0.24785533
+v -0.09831627 -0.18962695 0.24668710
+v -0.10875325 -0.18907082 0.24580672
+v -0.11921404 -0.18775465 0.24470622
+v -0.13920633 -0.19233343 0.23612232
+v -0.14208960 -0.19622633 0.23221134
+v -0.15912712 -0.19772785 0.22440628
+v -0.15059645 -0.19796883 0.22572688
+v 0.02135149 -0.19511372 0.13900783
+v -0.20292428 -0.20063804 0.16570753
+v 0.02135149 -0.19600355 0.14484892
+v -0.20292428 -0.20095323 0.17611989
+v -0.21338509 -0.19959993 0.16570754
+v -0.21943757 -0.19769051 0.15527822
+v -0.22115323 -0.19168431 0.15527825
+v -0.22015246 -0.19224040 0.14464575
+v -0.21936611 -0.18868112 0.13441964
+v -0.22172515 -0.18128463 0.14484897
+v -0.22012862 -0.18128459 0.13441966
+v -0.21879422 -0.18128457 0.12871400
+v -0.21672110 -0.17088491 0.12346554
+v -0.21641134 -0.18128455 0.12349935
+v -0.18967552 -0.16048513 0.08225625
+v -0.21672110 -0.03567111 0.12346604
+v -0.21672110 -0.01168335 0.12348305
+v -0.17418688 -0.13968645 0.24235304
+v -0.16932582 -0.12926828 0.24582387
+v -0.18031084 -0.01168377 0.23663093
+v -0.18095422 -0.16048570 0.23666423
+v -0.18619653 -0.16048568 0.23253314
+v -0.16105725 -0.09808793 0.25009051
+v -0.15059645 -0.08768831 0.25313808
+v -0.16105725 -0.10846903 0.24976879
+v -0.13944461 -0.08726194 0.25400156
+v -0.12974633 -0.09856992 0.25415388
+v -0.12367001 -0.10235161 0.25434011
+v -0.14013564 -0.09808794 0.25349359
+v -0.11392406 -0.11360397 0.25437392
+v -0.10396368 -0.12457828 0.25439080
+v -0.06104817 -0.17520467 0.25433985
+v -0.04601226 -0.18447351 0.25403504
+v -0.03555146 -0.18567847 0.25422128
+v -0.06693386 -0.18128503 0.25327318
+v -0.05711644 -0.18121088 0.25388268
+v 0.02135149 -0.19667095 0.15986646
+v -0.18197887 -0.20076791 0.19699546
+v -0.17151806 -0.19839517 0.21609330
+v -0.18226479 -0.19889566 0.20788191
+v -0.19243966 -0.19985958 0.19699547
+v -0.07739467 -0.18128503 0.25247743
+v -0.08785546 -0.18128502 0.25144467
+v -0.09831627 -0.18128502 0.25019179
+v -0.10875325 -0.18128501 0.24856644
+v -0.12490911 -0.18673507 0.24404592
+v -0.15059645 -0.18921909 0.23510651
+v -0.15059645 -0.19442816 0.23094153
+v -0.16610893 -0.19681950 0.22293331
+v -0.17895260 -0.19770927 0.21389231
+v 0.02135149 -0.19668948 0.15527823
+v -0.19243966 -0.20106449 0.18656615
+v -0.20292428 -0.20023029 0.18656615
+v -0.21371870 -0.19854334 0.17574744
+v -0.21886568 -0.19719006 0.17200576
+v -0.21927077 -0.19757933 0.16570754
+v -0.22058138 -0.19168435 0.16570757
+v -0.22205874 -0.18128467 0.15527828
+v -0.22172515 -0.07726973 0.14484936
+v -0.22012862 -0.01168339 0.13442029
+v -0.21879422 -0.17088493 0.12868019
+v -0.21736448 -0.01168336 0.12505762
+v -0.16896838 -0.13968646 0.24528205
+v -0.16105725 -0.11886866 0.24932856
+v -0.18555317 -0.01168375 0.23189033
+v -0.17997724 -0.17088532 0.23520817
+v -0.17151806 -0.16048572 0.24115087
+v -0.17139891 -0.15099443 0.24264081
+v -0.18521956 -0.17088531 0.23249924
+v -0.19058102 -0.01168373 0.22667568
+v -0.19103376 -0.16048566 0.22731849
+v -0.19108142 -0.17088529 0.22728459
+v -0.15059645 -0.09808794 0.25263011
+v -0.12967485 -0.10846904 0.25367977
+v -0.14013564 -0.10846904 0.25293484
+v -0.10796690 -0.12852681 0.25396753
+v -0.11921404 -0.11886867 0.25379826
+v -0.07739467 -0.17088539 0.25347640
+v -0.11921404 -0.12926831 0.25318872
+v -0.19243966 -0.19783898 0.20427567
+v -0.20211410 -0.19800581 0.19694467
+v -0.08785546 -0.17088539 0.25257906
+v -0.09831627 -0.17088538 0.25149548
+v -0.14013564 -0.13968648 0.25025966
+v -0.15059645 -0.13968647 0.24895600
+v -0.16105725 -0.13968647 0.24744916
+v -0.15059645 -0.15008610 0.24738141
+v -0.11921404 -0.18128501 0.24660248
+v -0.16196274 -0.15099444 0.24538360
+v -0.16606128 -0.15507273 0.24389367
+v -0.15471883 -0.16476793 0.24372433
+v -0.16196274 -0.16096769 0.24321642
+v -0.17151806 -0.17088533 0.23805252
+v -0.17823775 -0.17683592 0.23393833
+v -0.18183589 -0.18069175 0.23023051
+v -0.18843643 -0.18708720 0.22372908
+v -0.19212988 -0.18981223 0.21810808
+v -0.19243966 -0.19539204 0.20949033
+v -0.19811089 -0.19698626 0.20246409
+v -0.20902444 -0.19746821 0.19342308
+v -0.21054948 -0.19813555 0.18656616
+v -0.21929461 -0.19168438 0.17376657
+v -0.21012055 -0.19138785 0.19694470
+v -0.21455270 -0.19168443 0.18656619
+v -0.21760278 -0.19168440 0.17898123
+v -0.22120090 -0.18128471 0.16570760
+v -0.22201108 -0.05647050 0.15527874
+v -0.22179662 -0.01168344 0.14803256
+v -0.22170132 -0.01168343 0.14484960
+v -0.21879422 -0.01168337 0.12869772
+v -0.21879422 -0.03567113 0.12868069
+v -0.16784842 -0.14813964 0.24457092
+v -0.16105725 -0.12926829 0.24863437
+v -0.15059645 -0.10846904 0.25198671
+v -0.19529909 -0.18128491 0.22120642
+v -0.19008061 -0.18128493 0.22562535
+v -0.19579952 -0.01168371 0.22076685
+v -0.19632374 -0.17088527 0.22132499
+v -0.20023165 -0.18128489 0.21599177
+v -0.12967485 -0.11886867 0.25308716
+v -0.14013564 -0.11886867 0.25222371
+v -0.12967485 -0.12926831 0.25234218
+v -0.11921404 -0.13968649 0.25240988
+v -0.12967485 -0.13968648 0.25141095
+v -0.15059645 -0.12926830 0.25019199
+v -0.19939763 -0.18845896 0.21478966
+v -0.20852404 -0.18771743 0.20287046
+v -0.21829380 -0.18128476 0.18008175
+v -0.21955674 -0.18128474 0.17486710
+v -0.21610156 -0.18128479 0.18656622
+v -0.22115323 -0.05647054 0.16570806
+v -0.22198724 -0.01168347 0.15527891
+v -0.15059645 -0.11886866 0.25117400
+v -0.19985039 -0.01168369 0.21555220
+v -0.20018398 -0.17088525 0.21611032
+v -0.20547396 -0.18128487 0.20837296
+v -0.14013564 -0.12926830 0.25134328
+v -0.20869083 -0.18128485 0.20315831
+v -0.21174091 -0.18128482 0.19699553
+v -0.21819850 -0.01168356 0.17976071
+v -0.21950907 -0.01168354 0.17454604
+v -0.21586329 -0.01485353 0.18656684
+v -0.22062901 -0.01168352 0.16840020
+v -0.22112943 -0.02527163 0.16570818
+v -0.22172515 -0.01168348 0.15846189
+v -0.20509270 -0.01168366 0.20793339
+v -0.20742791 -0.01168365 0.20431021
+v -0.20845256 -0.01168364 0.20271874
+v -0.21133582 -0.01168362 0.19699616
+v -0.21748363 -0.01168357 0.18182626
+v -0.21448122 -0.01168360 0.18973288
+v -0.21583945 -0.01168359 0.18656685
+v -0.22110560 -0.01168351 0.16570823
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 15
+f 1 15 31
+f 1 31 55
+f 1 55 90
+f 1 90 135
+f 1 135 184
+f 1 184 198
+f 1 198 150
+f 1 150 148
+f 1 148 109
+f 1 109 108
+f 1 108 64
+f 1 64 58
+f 1 58 33
+f 1 33 16
+f 1 16 6
+f 1 6 17
+f 1 17 37
+f 1 37 67
+f 1 67 117
+f 1 117 164
+f 1 164 209
+f 1 209 257
+f 1 257 207
+f 1 207 256
+f 1 256 255
+f 1 255 279
+f 1 279 292
+f 1 292 300
+f 1 300 290
+f 1 290 288
+f 1 288 287
+f 1 287 297
+f 1 297 299
+f 1 299 298
+f 1 298 296
+f 1 296 295
+f 1 295 294
+f 1 294 293
+f 1 293 281
+f 1 281 264
+f 1 264 217
+f 1 217 212
+f 1 212 167
+f 1 167 120
+f 1 120 71
+f 1 71 38
+f 1 38 18
+f 1 18 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 3
+f 2 8 13
+f 2 13 9
+f 3 12 11
+f 3 11 14
+f 3 14 4
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 6 16 32
+f 6 32 56
+f 6 56 95
+f 6 95 102
+f 6 102 101
+f 6 101 100
+f 6 100 99
+f 6 99 98
+f 6 98 97
+f 6 97 96
+f 6 96 113
+f 6 113 162
+f 6 162 114
+f 6 114 65
+f 6 65 36
+f 6 36 17
+f 7 18 19
+f 7 19 8
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 13
+f 9 23 24
+f 9 24 25
+f 9 25 26
+f 9 26 10
+f 9 13 23
+f 10 26 11
+f 11 27 28
+f 11 28 14
+f 11 26 27
+f 13 22 23
+f 14 28 27
+f 14 27 29
+f 14 29 30
+f 14 30 31
+f 14 31 15
+f 16 33 34
+f 16 34 35
+f 16 35 32
+f 17 36 37
+f 18 38 39
+f 18 39 40
+f 18 40 19
+f 19 40 20
+f 20 40 41
+f 20 41 42
+f 20 42 43
+f 20 43 21
+f 21 43 44
+f 21 44 45
+f 21 45 46
+f 21 46 47
+f 21 47 22
+f 22 47 48
+f 22 48 23
+f 23 49 51
+f 23 51 24
+f 23 48 49
+f 24 50 25
+f 24 51 50
+f 25 50 52
+f 25 52 29
+f 25 29 27
+f 25 27 26
+f 29 52 53
+f 29 53 54
+f 29 54 30
+f 30 54 53
+f 30 53 31
+f 31 53 55
+f 32 35 57
+f 32 57 56
+f 33 58 34
+f 34 59 60
+f 34 60 61
+f 34 61 62
+f 34 62 63
+f 34 63 57
+f 34 57 35
+f 34 58 64
+f 34 64 59
+f 36 65 37
+f 37 66 67
+f 37 65 66
+f 38 68 69
+f 38 69 70
+f 38 70 39
+f 38 71 68
+f 39 70 42
+f 39 42 40
+f 40 42 41
+f 42 70 69
+f 42 69 72
+f 42 72 73
+f 42 73 74
+f 42 74 75
+f 42 75 76
+f 42 76 43
+f 43 76 44
+f 44 76 77
+f 44 77 78
+f 44 78 45
+f 45 79 46
+f 45 78 80
+f 45 80 79
+f 46 81 82
+f 46 82 47
+f 46 79 81
+f 47 82 83
+f 47 83 84
+f 47 84 85
+f 47 85 49
+f 47 49 48
+f 49 86 51
+f 49 85 86
+f 50 87 88
+f 50 88 52
+f 50 51 86
+f 50 86 87
+f 52 88 89
+f 52 89 53
+f 53 89 55
+f 55 89 91
+f 55 91 92
+f 55 92 93
+f 55 93 94
+f 55 94 90
+f 56 57 95
+f 57 63 62
+f 57 62 96
+f 57 96 97
+f 57 97 98
+f 57 98 99
+f 57 99 100
+f 57 100 101
+f 57 101 102
+f 57 102 95
+f 59 64 60
+f 60 103 104
+f 60 104 105
+f 60 105 106
+f 60 106 107
+f 60 107 61
+f 60 64 108
+f 60 108 109
+f 60 109 103
+f 61 107 110
+f 61 110 62
+f 62 110 111
+f 62 111 112
+f 62 112 113
+f 62 113 96
+f 65 114 66
+f 66 112 115
+f 66 115 116
+f 66 116 67
+f 66 114 112
+f 67 116 117
+f 68 118 73
+f 68 73 72
+f 68 72 69
+f 68 71 119
+f 68 119 118
+f 71 120 121
+f 71 121 119
+f 73 118 122
+f 73 122 74
+f 74 122 75
+f 75 122 123
+f 75 123 76
+f 76 123 124
+f 76 124 77
+f 77 124 78
+f 78 124 80
+f 79 80 125
+f 79 125 126
+f 79 126 81
+f 80 124 125
+f 81 127 128
+f 81 128 82
+f 81 126 127
+f 82 129 83
+f 82 128 129
+f 83 129 130
+f 83 130 131
+f 83 131 84
+f 84 132 133
+f 84 133 86
+f 84 86 85
+f 84 131 134
+f 84 134 132
+f 86 133 87
+f 87 92 91
+f 87 91 88
+f 87 133 92
+f 88 91 89
+f 90 94 136
+f 90 136 137
+f 90 137 135
+f 92 133 138
+f 92 138 139
+f 92 139 140
+f 92 140 93
+f 93 140 139
+f 93 139 141
+f 93 141 142
+f 93 142 143
+f 93 143 144
+f 93 144 145
+f 93 145 146
+f 93 146 147
+f 93 147 94
+f 94 147 136
+f 103 109 148
+f 103 148 104
+f 104 149 105
+f 104 148 150
+f 104 150 149
+f 105 149 151
+f 105 151 152
+f 105 152 153
+f 105 153 107
+f 105 107 106
+f 107 153 154
+f 107 154 155
+f 107 155 156
+f 107 156 110
+f 110 156 157
+f 110 157 158
+f 110 158 159
+f 110 159 160
+f 110 160 161
+f 110 161 111
+f 111 161 112
+f 112 161 115
+f 112 114 162
+f 112 162 113
+f 115 161 160
+f 115 160 163
+f 115 163 116
+f 116 163 117
+f 117 163 164
+f 118 119 122
+f 119 121 165
+f 119 165 166
+f 119 166 122
+f 120 167 121
+f 121 168 165
+f 121 167 169
+f 121 169 168
+f 122 166 123
+f 123 166 170
+f 123 170 124
+f 124 171 125
+f 124 170 172
+f 124 172 171
+f 125 171 173
+f 125 173 126
+f 126 173 127
+f 127 174 175
+f 127 175 128
+f 127 173 176
+f 127 176 174
+f 128 175 129
+f 129 175 177
+f 129 177 130
+f 130 177 131
+f 131 177 178
+f 131 178 179
+f 131 179 134
+f 132 134 180
+f 132 180 181
+f 132 181 133
+f 133 181 138
+f 134 179 182
+f 134 182 183
+f 134 183 180
+f 135 137 185
+f 135 185 184
+f 136 147 137
+f 137 147 146
+f 137 146 186
+f 137 186 187
+f 137 187 188
+f 137 188 185
+f 138 181 141
+f 138 141 139
+f 141 181 180
+f 141 180 189
+f 141 189 190
+f 141 190 142
+f 142 190 191
+f 142 191 143
+f 143 191 192
+f 143 192 193
+f 143 193 144
+f 144 194 145
+f 144 193 194
+f 145 194 195
+f 145 195 196
+f 145 196 146
+f 146 196 197
+f 146 197 186
+f 149 150 198
+f 149 198 151
+f 151 199 200
+f 151 200 152
+f 151 198 199
+f 152 200 201
+f 152 201 202
+f 152 202 203
+f 152 203 153
+f 153 203 154
+f 154 203 204
+f 154 204 205
+f 154 205 157
+f 154 157 155
+f 155 157 156
+f 157 205 206
+f 157 206 207
+f 157 207 158
+f 158 207 258
+f 158 258 208
+f 158 208 159
+f 159 208 160
+f 160 209 163
+f 160 208 209
+f 163 209 164
+f 165 168 210
+f 165 210 166
+f 166 210 211
+f 166 211 172
+f 166 172 170
+f 167 212 169
+f 168 213 214
+f 168 214 215
+f 168 215 210
+f 168 169 216
+f 168 216 213
+f 169 212 217
+f 169 217 218
+f 169 218 219
+f 169 219 216
+f 171 172 211
+f 171 211 220
+f 171 220 176
+f 171 176 173
+f 174 176 221
+f 174 221 175
+f 175 221 177
+f 176 220 222
+f 176 222 221
+f 177 223 179
+f 177 179 178
+f 177 221 224
+f 177 224 223
+f 179 225 189
+f 179 189 182
+f 179 223 224
+f 179 224 226
+f 179 226 225
+f 180 183 182
+f 180 182 189
+f 184 185 199
+f 184 199 198
+f 185 188 200
+f 185 200 199
+f 186 197 187
+f 187 197 227
+f 187 227 228
+f 187 228 188
+f 188 228 200
+f 189 225 229
+f 189 229 190
+f 190 229 230
+f 190 230 191
+f 191 230 231
+f 191 231 232
+f 191 232 233
+f 191 233 234
+f 191 234 192
+f 192 235 193
+f 192 234 236
+f 192 236 237
+f 192 237 235
+f 193 235 238
+f 193 238 239
+f 193 239 240
+f 193 240 241
+f 193 241 194
+f 194 241 242
+f 194 242 243
+f 194 243 195
+f 195 243 196
+f 196 243 244
+f 196 244 245
+f 196 245 197
+f 197 245 246
+f 197 246 227
+f 200 228 247
+f 200 247 248
+f 200 248 201
+f 201 248 202
+f 202 249 204
+f 202 204 203
+f 202 248 247
+f 202 247 250
+f 202 250 251
+f 202 251 252
+f 202 252 249
+f 204 253 205
+f 204 249 253
+f 205 253 278
+f 205 278 254
+f 205 254 255
+f 205 255 206
+f 206 256 207
+f 206 255 256
+f 207 257 258
+f 208 258 209
+f 209 258 257
+f 210 215 259
+f 210 259 233
+f 210 233 260
+f 210 260 211
+f 211 260 261
+f 211 261 220
+f 213 216 241
+f 213 241 240
+f 213 240 214
+f 214 240 239
+f 214 239 237
+f 214 237 259
+f 214 259 215
+f 216 219 262
+f 216 262 263
+f 216 263 241
+f 217 264 218
+f 218 264 265
+f 218 265 219
+f 219 265 266
+f 219 266 262
+f 220 261 222
+f 221 267 224
+f 221 222 267
+f 222 261 268
+f 222 268 267
+f 224 267 226
+f 225 226 269
+f 225 269 270
+f 225 270 229
+f 226 267 269
+f 227 246 228
+f 228 246 247
+f 229 270 271
+f 229 271 230
+f 230 271 231
+f 231 272 232
+f 231 271 284
+f 231 284 272
+f 232 272 233
+f 233 259 237
+f 233 237 236
+f 233 236 234
+f 233 272 260
+f 235 237 238
+f 237 239 238
+f 241 263 242
+f 242 263 243
+f 243 263 273
+f 243 273 244
+f 244 273 245
+f 245 273 247
+f 245 247 246
+f 247 274 250
+f 247 273 274
+f 249 252 275
+f 249 275 276
+f 249 276 253
+f 250 274 251
+f 251 277 252
+f 251 274 277
+f 252 277 275
+f 253 276 278
+f 254 279 255
+f 254 278 279
+f 260 272 280
+f 260 280 261
+f 261 280 268
+f 262 266 273
+f 262 273 263
+f 264 281 265
+f 265 281 282
+f 265 282 266
+f 266 282 283
+f 266 283 274
+f 266 274 273
+f 267 268 269
+f 268 280 284
+f 268 284 269
+f 269 284 271
+f 269 271 270
+f 272 284 280
+f 274 285 286
+f 274 286 277
+f 274 283 285
+f 275 277 287
+f 275 287 288
+f 275 288 276
+f 276 288 278
+f 277 289 287
+f 277 286 289
+f 278 288 290
+f 278 290 291
+f 278 291 292
+f 278 292 279
+f 281 293 282
+f 282 293 283
+f 283 294 295
+f 283 295 285
+f 283 293 294
+f 285 295 296
+f 285 296 286
+f 286 296 289
+f 287 289 297
+f 289 296 298
+f 289 298 299
+f 289 299 297
+f 290 300 291
+f 291 300 292
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8bf2981d3d1a501a81d74c82dd01c11f/mjcf/mesh/drawer_067_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,580 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.02135149 0.19888967 0.15528704
+v 0.02135149 0.19884841 0.16611187
+v 0.02135149 0.19851868 0.14912079
+v -0.20818976 0.19839501 0.15001863
+v -0.20880935 0.19847743 0.15528704
+v -0.20897618 0.19849802 0.16250359
+v 0.02135149 0.19862168 0.17012671
+v 0.02135149 0.19781788 0.14390319
+v -0.20373334 0.19783850 0.14586827
+v -0.20292309 0.19588040 0.13441664
+v -0.21236019 0.19660177 0.14586826
+v -0.21402837 0.19719950 0.15528703
+v -0.21283682 0.19676659 0.16587469
+v -0.20292309 0.19577714 0.18655875
+v -0.20292309 0.19744675 0.17612357
+v -0.20292309 0.19820942 0.16770426
+v 0.02135149 0.19851860 0.17193933
+v 0.02135149 0.19606589 0.13441664
+v -0.20292309 0.19293290 0.12398143
+v -0.21338493 0.19334509 0.13441663
+v 0.02135149 0.19322145 0.12398143
+v -0.22017678 0.19128386 0.14485182
+v -0.22034361 0.19198463 0.15528702
+v -0.21991465 0.19122194 0.16572221
+v -0.21426668 0.19282965 0.17663176
+v -0.21202656 0.19188143 0.18655873
+v -0.20292309 0.19268529 0.19699394
+v -0.19246121 0.19126301 0.20742913
+v -0.19246121 0.19363345 0.19699394
+v 0.02135149 0.19627182 0.18655875
+v 0.02135149 0.19691080 0.18281496
+v 0.02135149 0.19794145 0.17669953
+v -0.19246121 0.18961438 0.11503696
+v -0.20292309 0.18957316 0.11566376
+v -0.20959577 0.18901661 0.11710367
+v 0.02135149 0.17908173 0.08224059
+v -0.21319428 0.19004721 0.12493007
+v -0.21867543 0.18810965 0.12904655
+v -0.21931889 0.18938759 0.13441662
+v -0.22174966 0.18279169 0.14485179
+v -0.22208329 0.18279165 0.15528698
+v -0.22122536 0.18279161 0.16572218
+v -0.21924739 0.18961416 0.17348085
+v -0.20964344 0.18969652 0.19699393
+v -0.19839517 0.18852160 0.21344291
+v -0.19246121 0.18893381 0.21525553
+v -0.18199937 0.18747033 0.22135401
+v 0.02135149 0.19381895 0.19699394
+v -0.19246121 0.18730585 0.10983630
+v -0.02592942 0.17846336 0.08224059
+v -0.11879926 0.17687623 0.08224058
+v -0.11989550 0.17685561 0.08224058
+v -0.16107565 0.17557767 0.08224057
+v -0.17153749 0.17487685 0.08224057
+v -0.20818976 0.17774184 0.10826081
+v -0.21038221 0.18184361 0.11359701
+v -0.18199937 0.17205301 0.08224056
+v -0.18810013 0.16842527 0.08224055
+v 0.02135149 -0.01168320 0.08223989
+v -0.21614932 0.18279177 0.12357482
+v -0.21157376 0.17238267 0.11354615
+v -0.21672129 0.17238264 0.12340539
+v -0.21877076 0.18279175 0.12879242
+v -0.22010531 0.18279173 0.13441659
+v -0.22177349 0.17238256 0.14485175
+v -0.22017678 0.17238260 0.13441655
+v -0.22179729 -0.01168344 0.14801891
+v -0.22198796 -0.01168347 0.15528627
+v -0.22122536 0.17238248 0.16572214
+v -0.21955718 0.18279158 0.17476829
+v -0.21824647 0.18279156 0.17998589
+v -0.21591103 0.18279153 0.18655870
+v -0.20823742 0.18810938 0.20234704
+v -0.19934841 0.18279143 0.21473036
+v -0.18945850 0.18066834 0.22528411
+v -0.17856768 0.17906056 0.23466903
+v -0.17153749 0.18025604 0.23638000
+v -0.15683370 0.17790624 0.24422332
+v -0.15061380 0.17829785 0.24471459
+v -0.14015194 0.17850400 0.24510423
+v 0.02135149 0.18427544 0.22828257
+v 0.02135149 0.18536787 0.22482675
+v 0.02135149 0.18860403 0.21457790
+v 0.02135149 0.18967585 0.21117293
+v 0.02135149 0.19083016 0.20742913
+v -0.14015194 0.17627848 0.08224058
+v -0.15061380 0.17596929 0.08224058
+v -0.20823742 0.17238269 0.10822691
+v -0.18943466 0.16197368 0.08224052
+v -0.18991129 0.15158519 0.08224049
+v 0.02135149 -0.01168378 0.24064823
+v -0.18988746 -0.01168320 0.08223989
+v -0.21159760 0.16199417 0.11354612
+v -0.21672129 0.16199414 0.12340536
+v -0.21881843 0.17238262 0.12862299
+v -0.22017678 0.15158500 0.13441648
+v -0.22012915 -0.01168339 0.13441588
+v -0.22170199 -0.01168343 0.14485108
+v -0.22172583 -0.01168348 0.15845411
+v -0.22113003 0.01636954 0.16572157
+v -0.22062957 -0.01168352 0.16841497
+v -0.21950952 -0.01168354 0.17454735
+v -0.21955718 0.16199395 0.17473434
+v -0.21955718 0.17238245 0.17475131
+v -0.21824647 0.17238243 0.17996891
+v -0.21583953 -0.01168359 0.18655799
+v -0.21593486 0.17238240 0.18655866
+v -0.21140695 0.17238237 0.19699386
+v -0.21128778 0.18279150 0.19699390
+v -0.19992035 0.17238230 0.21559426
+v -0.20838038 0.18279148 0.20261807
+v -0.19577374 0.17238228 0.22081186
+v -0.19055473 0.17238226 0.22628357
+v -0.18435864 0.17238224 0.23150117
+v -0.17911580 0.17238223 0.23497392
+v -0.17153749 0.17238221 0.23897182
+v -0.16317278 0.17238220 0.24271562
+v -0.15792994 0.17238219 0.24476539
+v -0.15061380 0.17238218 0.24673046
+v -0.14015194 0.17238218 0.24830589
+v -0.12969008 0.17238218 0.24874635
+v -0.12969008 0.17838031 0.24507034
+v 0.02135149 0.18013237 0.23758274
+v 0.02135149 0.18202869 0.23341545
+v -0.20823742 0.16199419 0.10820994
+v -0.18991129 0.14117608 0.08224045
+v 0.02135149 0.03560031 0.25352301
+v -0.15061380 -0.01168383 0.25209985
+v -0.20823742 -0.01168330 0.10822624
+v -0.21159760 0.04757644 0.11354569
+v -0.21672129 -0.01168335 0.12347247
+v -0.21736473 -0.01168336 0.12506485
+v -0.21881843 0.16199412 0.12862296
+v -0.21879459 -0.01168337 0.12869007
+v -0.22110620 -0.01168351 0.16572147
+v -0.21819880 -0.01168356 0.17976495
+v -0.21824647 0.16199393 0.17995194
+v -0.21448116 -0.01168360 0.18974277
+v -0.21748388 -0.01168357 0.18183167
+v -0.21133545 -0.01168362 0.19699319
+v -0.20845188 -0.01168364 0.20271900
+v -0.20847572 0.17238235 0.20277049
+v -0.20513936 0.17238233 0.20798809
+v -0.20509169 -0.01168366 0.20793660
+v -0.20349501 -0.01168367 0.21025741
+v -0.19984885 -0.01168369 0.21554278
+v -0.19579757 -0.01168371 0.22076038
+v -0.19057857 -0.01168373 0.22667253
+v -0.18555019 -0.01168375 0.23189012
+v -0.18547869 0.01636930 0.23183941
+v -0.18028352 0.00596018 0.23658263
+v -0.18023586 0.01636928 0.23653184
+v -0.17389678 0.00596016 0.24180023
+v -0.16877309 -0.00442835 0.24562868
+v -0.16865393 0.00596015 0.24547628
+v -0.16107565 -0.01168382 0.24979598
+v -0.15061380 0.16199368 0.24747579
+v -0.14015194 0.16199367 0.25027096
+v -0.12969008 0.16199367 0.25137207
+v -0.11922822 0.16199367 0.25157534
+v -0.11922822 0.17238218 0.24857693
+v 0.02135149 0.17526789 0.24280034
+v -0.20823742 0.14117598 0.10820986
+v 0.02135149 0.04056781 0.25467495
+v 0.02135149 0.04747286 0.25514931
+v 0.02135149 0.05798503 0.25530181
+v -0.10876636 0.13078695 0.25215120
+v -0.11922822 0.15158457 0.25179551
+v -0.21157376 -0.01168332 0.11354548
+v -0.21314663 -0.01168333 0.11657779
+v -0.20742717 -0.01168365 0.20431139
+v -0.18030736 -0.01168377 0.23663339
+v -0.18030736 -0.00442832 0.23661647
+v -0.17403976 -0.01168379 0.24185099
+v -0.17399210 -0.00442834 0.24183407
+v -0.16879693 -0.01168380 0.24566255
+v -0.10876636 0.16199367 0.25140594
+v 0.02135149 0.07294941 0.25501389
+v 0.02135149 0.07878263 0.25487839
+v 0.02135149 0.08931541 0.25460738
+v 0.02135149 0.09562272 0.25442105
+v 0.02135149 0.10052841 0.25423473
+v 0.02135149 0.10996874 0.25381126
+v 0.02135149 0.12037785 0.25306592
+v 0.02135149 0.17007364 0.24476538
+v 0.02135149 0.17234097 0.24396919
+v 0.02135149 0.06256092 0.25521712
+v -0.10876636 0.14117545 0.25208347
+v -0.17840086 -0.01168378 0.23822577
+v 0.02135149 0.13078695 0.25186320
+v 0.02135149 0.14117546 0.25022004
+v 0.02135149 0.15158458 0.24839053
+v -0.09832834 0.16199367 0.25101632
+v 0.02135149 0.16199368 0.24652714
+f 1 2 7
+f 1 7 17
+f 1 17 32
+f 1 32 31
+f 1 31 30
+f 1 30 48
+f 1 48 85
+f 1 85 84
+f 1 84 83
+f 1 83 82
+f 1 82 81
+f 1 81 124
+f 1 124 123
+f 1 123 162
+f 1 162 186
+f 1 186 185
+f 1 185 194
+f 1 194 192
+f 1 192 191
+f 1 191 190
+f 1 190 184
+f 1 184 183
+f 1 183 182
+f 1 182 181
+f 1 181 180
+f 1 180 179
+f 1 179 178
+f 1 178 187
+f 1 187 166
+f 1 166 165
+f 1 165 164
+f 1 164 127
+f 1 127 91
+f 1 91 59
+f 1 59 36
+f 1 36 21
+f 1 21 18
+f 1 18 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 3 8 4
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 4 8 9
+f 5 12 6
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 7
+f 8 18 10
+f 8 10 9
+f 10 19 20
+f 10 20 11
+f 10 18 21
+f 10 21 19
+f 11 20 22
+f 11 22 12
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 13
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 14
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 14 28 29
+f 14 29 30
+f 14 30 31
+f 14 31 32
+f 14 32 15
+f 15 32 17
+f 15 17 16
+f 19 33 34
+f 19 34 35
+f 19 35 20
+f 19 21 36
+f 19 36 33
+f 20 35 37
+f 20 37 38
+f 20 38 39
+f 20 39 22
+f 22 39 40
+f 22 40 41
+f 22 41 23
+f 23 41 24
+f 24 41 42
+f 24 42 43
+f 24 43 25
+f 25 43 26
+f 26 44 27
+f 26 43 44
+f 27 45 28
+f 27 44 45
+f 28 45 46
+f 28 46 47
+f 28 47 48
+f 28 48 30
+f 28 30 29
+f 33 49 34
+f 33 36 50
+f 33 50 51
+f 33 51 52
+f 33 52 49
+f 34 49 53
+f 34 53 54
+f 34 54 35
+f 35 55 56
+f 35 56 38
+f 35 38 37
+f 35 54 57
+f 35 57 58
+f 35 58 55
+f 36 59 92
+f 36 92 126
+f 36 126 90
+f 36 90 89
+f 36 89 58
+f 36 58 57
+f 36 57 54
+f 36 54 53
+f 36 53 87
+f 36 87 86
+f 36 86 52
+f 36 52 51
+f 36 51 50
+f 38 60 61
+f 38 61 62
+f 38 62 63
+f 38 63 64
+f 38 64 40
+f 38 40 39
+f 38 56 55
+f 38 55 60
+f 40 65 41
+f 40 64 66
+f 40 66 65
+f 41 65 67
+f 41 67 68
+f 41 68 69
+f 41 69 42
+f 42 69 70
+f 42 70 43
+f 43 71 72
+f 43 72 73
+f 43 73 44
+f 43 70 71
+f 44 73 45
+f 45 73 74
+f 45 74 75
+f 45 75 76
+f 45 76 77
+f 45 77 46
+f 46 77 47
+f 47 77 78
+f 47 78 79
+f 47 79 80
+f 47 80 81
+f 47 81 82
+f 47 82 83
+f 47 83 84
+f 47 84 85
+f 47 85 48
+f 49 52 86
+f 49 86 87
+f 49 87 53
+f 55 88 61
+f 55 61 60
+f 55 58 89
+f 55 89 90
+f 55 90 88
+f 59 91 128
+f 59 128 156
+f 59 156 176
+f 59 176 174
+f 59 174 189
+f 59 189 172
+f 59 172 149
+f 59 149 148
+f 59 148 147
+f 59 147 146
+f 59 146 145
+f 59 145 144
+f 59 144 171
+f 59 171 141
+f 59 141 140
+f 59 140 138
+f 59 138 106
+f 59 106 139
+f 59 139 136
+f 59 136 102
+f 59 102 101
+f 59 101 135
+f 59 135 99
+f 59 99 68
+f 59 68 67
+f 59 67 98
+f 59 98 97
+f 59 97 134
+f 59 134 132
+f 59 132 131
+f 59 131 170
+f 59 170 169
+f 59 169 129
+f 59 129 92
+f 61 88 93
+f 61 93 62
+f 62 94 133
+f 62 133 95
+f 62 95 63
+f 62 93 130
+f 62 130 94
+f 63 95 64
+f 64 95 66
+f 65 66 96
+f 65 96 97
+f 65 97 98
+f 65 98 67
+f 66 95 133
+f 66 133 96
+f 68 99 69
+f 69 99 100
+f 69 100 101
+f 69 101 102
+f 69 102 103
+f 69 103 104
+f 69 104 70
+f 70 104 105
+f 70 105 71
+f 71 105 106
+f 71 106 107
+f 71 107 72
+f 72 107 108
+f 72 108 109
+f 72 109 73
+f 73 110 74
+f 73 109 111
+f 73 111 110
+f 74 110 112
+f 74 112 113
+f 74 113 75
+f 75 113 114
+f 75 114 76
+f 76 114 115
+f 76 115 116
+f 76 116 117
+f 76 117 78
+f 76 78 77
+f 78 117 118
+f 78 118 119
+f 78 119 120
+f 78 120 79
+f 79 120 80
+f 80 120 121
+f 80 121 122
+f 80 122 123
+f 80 123 124
+f 80 124 81
+f 88 125 93
+f 88 90 125
+f 90 126 163
+f 90 163 125
+f 91 127 128
+f 92 129 126
+f 93 125 163
+f 93 163 130
+f 94 131 132
+f 94 132 133
+f 94 130 131
+f 96 133 134
+f 96 134 97
+f 99 135 100
+f 100 135 101
+f 102 136 137
+f 102 137 103
+f 103 137 105
+f 103 105 104
+f 105 137 106
+f 106 138 107
+f 106 137 139
+f 107 138 140
+f 107 140 108
+f 108 140 141
+f 108 141 142
+f 108 142 109
+f 109 142 111
+f 110 111 143
+f 110 143 144
+f 110 144 145
+f 110 145 146
+f 110 146 147
+f 110 147 112
+f 111 142 143
+f 112 147 148
+f 112 148 113
+f 113 148 149
+f 113 149 150
+f 113 150 151
+f 113 151 152
+f 113 152 114
+f 114 152 153
+f 114 153 154
+f 114 154 115
+f 115 154 155
+f 115 155 116
+f 116 155 156
+f 116 156 117
+f 117 156 118
+f 118 156 157
+f 118 157 119
+f 119 157 158
+f 119 158 120
+f 120 158 159
+f 120 159 121
+f 121 159 160
+f 121 160 177
+f 121 177 161
+f 121 161 122
+f 122 161 162
+f 122 162 123
+f 126 129 163
+f 127 164 128
+f 128 164 165
+f 128 165 166
+f 128 166 167
+f 128 167 168
+f 128 168 159
+f 128 159 158
+f 128 158 156
+f 129 169 130
+f 129 130 163
+f 130 169 170
+f 130 170 131
+f 132 134 133
+f 136 139 137
+f 141 171 143
+f 141 143 142
+f 143 171 144
+f 149 172 173
+f 149 173 150
+f 150 173 151
+f 151 173 174
+f 151 174 175
+f 151 175 152
+f 152 175 153
+f 153 175 154
+f 154 176 156
+f 154 156 155
+f 154 175 174
+f 154 174 176
+f 156 158 157
+f 159 168 160
+f 160 168 178
+f 160 178 179
+f 160 179 180
+f 160 180 181
+f 160 181 182
+f 160 182 183
+f 160 183 184
+f 160 184 177
+f 161 177 185
+f 161 185 186
+f 161 186 162
+f 166 187 168
+f 166 168 188
+f 166 188 167
+f 167 188 168
+f 168 187 178
+f 172 189 173
+f 173 189 174
+f 177 184 190
+f 177 190 191
+f 177 191 192
+f 177 192 193
+f 177 193 185
+f 185 193 194
+f 192 194 193
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8bf2981d3d1a501a81d74c82dd01c11f/mjcf/mesh/drawer_067_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,193 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.28883419 0.14118945 0.06329457
+v 0.28883419 0.14126126 0.06327098
+v 0.26786082 0.14118945 0.06340076
+v 0.28883419 0.13136568 0.06000286
+v 0.28883419 0.14939509 0.05950740
+v 0.26786082 0.14950042 0.05961359
+v 0.19463897 0.14118945 0.06338896
+v 0.19463897 0.14949084 0.05961359
+v 0.28883419 0.13127472 0.05996747
+v 0.17432698 0.13141834 0.05994387
+v 0.28883419 0.15264578 0.05094197
+v 0.26786082 0.15270323 0.05094197
+v 0.17432698 0.14168255 0.06303502
+v 0.17432698 0.14118945 0.06325918
+v 0.17432698 0.13199762 0.06014444
+v 0.18416910 0.14941903 0.05954280
+v 0.19463897 0.15267450 0.05094197
+v 0.17432698 0.15255961 0.05094197
+v 0.28883419 0.12652563 0.05103625
+v 0.17432698 0.12701873 0.05148460
+v 0.28883419 0.15265057 0.05087118
+v 0.19463897 0.15887444 -0.01163531
+v 0.17432698 0.14935200 0.05947201
+v 0.17432698 0.14954350 0.05896469
+v 0.18416910 0.15830474 -0.01163531
+v 0.17643440 0.15706957 -0.00585422
+v 0.17432698 0.15672009 -0.00808407
+v 0.17432698 0.12674106 0.05094188
+v 0.28883419 0.12649212 0.05094187
+v 0.28883419 0.15520249 -0.01163532
+v 0.28883419 0.15540360 -0.02206487
+v 0.19463897 0.15888885 -0.02206486
+v 0.18416910 0.15834308 -0.02206486
+v 0.17432698 0.15722283 -0.02304410
+v 0.17432698 0.15720367 -0.02179350
+v 0.17623263 0.15725151 -0.01163531
+v 0.17432698 0.15685894 -0.01163531
+v 0.17432698 0.10998536 -0.01643733
+v 0.28883419 0.10998536 -0.01613057
+v 0.28883419 0.15540360 -0.02215925
+v 0.28883419 0.15457541 -0.03249442
+v 0.19463897 0.15783566 -0.03151516
+v 0.18416910 0.15755798 -0.03028815
+v 0.17432698 0.15707443 -0.02828247
+v 0.17432698 0.10998551 -0.05710549
+v 0.28883419 0.10998551 -0.05707010
+v 0.28883419 0.15456584 -0.03257700
+v 0.28883419 0.15250250 -0.04293577
+v 0.19463897 0.15652869 -0.03672995
+v 0.17432698 0.15699305 -0.02858922
+v 0.18416910 0.15616485 -0.03550294
+v 0.17432698 0.13079162 -0.05712901
+v 0.28883419 0.12029281 -0.05708186
+v 0.28883419 0.15247857 -0.04300656
+v 0.28883419 0.14933327 -0.05207934
+v 0.19463897 0.15436960 -0.04293576
+v 0.18416910 0.15401055 -0.04293576
+v 0.17432698 0.15302434 -0.04293577
+v 0.17432698 0.14118989 -0.05659805
+v 0.28883419 0.13079162 -0.05709362
+v 0.28883419 0.13069588 -0.05709362
+v 0.28883419 0.14118989 -0.05656266
+v 0.19463897 0.14943859 -0.05213833
+v 0.18416910 0.14943859 -0.05213833
+v 0.17432698 0.14929975 -0.05210293
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 19
+f 1 19 29
+f 1 29 39
+f 1 39 46
+f 1 46 53
+f 1 53 61
+f 1 61 60
+f 1 60 62
+f 1 62 55
+f 1 55 54
+f 1 54 48
+f 1 48 47
+f 1 47 41
+f 1 41 40
+f 1 40 31
+f 1 31 30
+f 1 30 21
+f 1 21 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 3 7 4
+f 3 6 8
+f 3 8 7
+f 4 7 10
+f 4 10 9
+f 5 11 6
+f 6 11 12
+f 6 12 8
+f 7 8 13
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 10
+f 8 16 13
+f 8 12 17
+f 8 17 18
+f 8 18 16
+f 9 10 19
+f 10 20 19
+f 10 15 14
+f 10 14 13
+f 10 13 23
+f 10 23 24
+f 10 24 18
+f 10 18 27
+f 10 27 37
+f 10 37 35
+f 10 35 34
+f 10 34 44
+f 10 44 50
+f 10 50 58
+f 10 58 65
+f 10 65 59
+f 10 59 52
+f 10 52 45
+f 10 45 38
+f 10 38 28
+f 10 28 20
+f 11 21 22
+f 11 22 12
+f 12 22 17
+f 13 16 23
+f 16 18 24
+f 16 24 23
+f 17 22 18
+f 18 22 25
+f 18 25 26
+f 18 26 27
+f 19 20 28
+f 19 28 29
+f 21 30 22
+f 22 30 31
+f 22 31 32
+f 22 32 33
+f 22 33 25
+f 25 33 34
+f 25 34 35
+f 25 35 36
+f 25 36 26
+f 26 36 37
+f 26 37 27
+f 28 38 29
+f 29 38 39
+f 31 40 32
+f 32 40 41
+f 32 41 42
+f 32 42 43
+f 32 43 33
+f 33 43 44
+f 33 44 34
+f 35 37 36
+f 38 45 46
+f 38 46 39
+f 41 47 42
+f 42 47 48
+f 42 48 49
+f 42 49 43
+f 43 50 44
+f 43 49 51
+f 43 51 50
+f 45 52 61
+f 45 61 53
+f 45 53 46
+f 48 54 49
+f 49 54 55
+f 49 55 56
+f 49 56 57
+f 49 57 51
+f 50 51 58
+f 51 57 58
+f 52 59 62
+f 52 62 60
+f 52 60 61
+f 55 62 63
+f 55 63 56
+f 56 63 64
+f 56 64 65
+f 56 65 57
+f 57 65 58
+f 59 65 64
+f 59 64 63
+f 59 63 62
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8bf2981d3d1a501a81d74c82dd01c11f/mjcf/mesh/drawer_067_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,286 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.23689839 -0.05356869 0.09570282
+v 0.23689839 -0.05356880 0.12556736
+v 0.23689839 -0.01525637 0.09569814
+v 0.25381864 -0.05356866 0.08821021
+v 0.23900721 -0.05356880 0.12606302
+v 0.24981986 0.02352484 0.13381096
+v 0.23689839 0.12372955 0.13381132
+v 0.23689839 0.12036111 0.09569864
+v 0.25759859 -0.05356866 0.08665587
+v 0.25381864 0.02350369 0.08821050
+v 0.24446824 -0.05356881 0.12733825
+v 0.24447321 -0.05354749 0.12734306
+v 0.25338593 -0.05356881 0.12734306
+v 0.28003957 0.02352484 0.13381096
+v 0.23689839 0.15605090 0.13381144
+v 0.23689839 0.13078666 0.09570350
+v 0.25382361 0.06838261 0.08821066
+v 0.25905090 0.00595721 0.08605938
+v 0.25905090 -0.03563840 0.08605923
+v 0.25905586 -0.05356866 0.08605916
+v 0.27818939 -0.05356881 0.12734306
+v 0.28709714 -0.00485226 0.12734324
+v 0.28770890 0.00467785 0.12734328
+v 0.28735577 0.15157367 0.13381143
+v 0.25740463 0.16208449 0.13381147
+v 0.23689839 0.15605090 0.13378738
+v 0.25386341 0.13078669 0.08823496
+v 0.25384352 0.09955267 0.08822041
+v 0.23689839 0.14116958 0.09579978
+v 0.25388829 0.14116961 0.08827349
+v 0.25905090 0.05797838 0.08606438
+v 0.25909068 0.13078669 0.08606946
+v 0.25906084 0.07876552 0.08606446
+v 0.26785420 0.00595722 0.08465421
+v 0.26540719 -0.05356865 0.08504379
+v 0.28446609 -0.05356874 0.10957159
+v 0.28645555 -0.05356872 0.10311842
+v 0.28502812 -0.05356874 0.10777664
+v 0.28641576 -0.05356871 0.10021666
+v 0.28629141 -0.05356868 0.09268557
+v 0.28738064 0.15157378 0.10311437
+v 0.28546580 0.15933420 0.13381146
+v 0.25800643 0.16221244 0.13381147
+v 0.26785917 0.16421663 0.10311441
+v 0.25740463 0.16202057 0.12397532
+v 0.23689839 0.15539000 0.12397529
+v 0.25740463 0.16180741 0.11353764
+v 0.25740463 0.16148766 0.10311440
+v 0.25912053 0.14116961 0.08606950
+v 0.23689839 0.14743769 0.09678630
+v 0.25932942 0.15157384 0.08610804
+v 0.26785917 0.12036115 0.08466426
+v 0.26785917 0.14116962 0.08466915
+v 0.27831869 0.01636145 0.08538090
+v 0.26785420 -0.05356865 0.08465399
+v 0.28430695 -0.05356866 0.08678098
+v 0.28629141 -0.03563842 0.09268564
+v 0.28627153 0.12036112 0.09268621
+v 0.28625660 0.13078667 0.09268625
+v 0.28622676 0.14116959 0.09268629
+v 0.28599797 0.15157382 0.09268633
+v 0.28467002 0.15826835 0.09268635
+v 0.28545585 0.15931299 0.10311440
+v 0.28547077 0.15933427 0.11353764
+v 0.28547077 0.15933423 0.12397531
+v 0.27831869 0.16306523 0.13381147
+v 0.26785917 0.16423784 0.13381147
+v 0.27831869 0.16306530 0.11353765
+v 0.27831869 0.16302270 0.10311441
+v 0.26785917 0.16246842 0.09268637
+v 0.23689839 0.15534738 0.12344595
+v 0.25720070 0.15939833 0.09295103
+v 0.23689839 0.15374840 0.11306601
+v 0.23689839 0.15383368 0.11353762
+v 0.23689839 0.14784278 0.09689217
+v 0.26055293 0.15809780 0.08658447
+v 0.26785917 0.15157385 0.08474137
+v 0.27831869 0.12036115 0.08539090
+v 0.27831869 0.14116962 0.08542948
+v 0.27831869 0.13078670 0.08540538
+v 0.28430197 0.02350369 0.08678609
+v 0.27831869 -0.05356865 0.08538064
+v 0.28492368 0.02350368 0.08863398
+v 0.28429202 0.09955267 0.08679118
+v 0.28428704 0.12036114 0.08679606
+v 0.28427213 0.13078669 0.08680573
+v 0.28425223 0.14116961 0.08682983
+v 0.28378969 0.15709575 0.08725337
+v 0.28407318 0.15157384 0.08699830
+v 0.27831869 0.16112526 0.09268636
+v 0.27831869 0.15801253 0.08664221
+v 0.26785917 0.15875873 0.08614174
+v 0.23689839 0.15091286 0.10280638
+v 0.23689839 0.15104078 0.10311436
+v 0.25158549 0.15733026 0.09660348
+v 0.27831869 0.15157385 0.08563163
+f 1 2 7
+f 1 7 15
+f 1 15 26
+f 1 26 46
+f 1 46 71
+f 1 71 74
+f 1 74 73
+f 1 73 94
+f 1 94 93
+f 1 93 75
+f 1 75 50
+f 1 50 29
+f 1 29 16
+f 1 16 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 20
+f 1 20 35
+f 1 35 55
+f 1 55 82
+f 1 82 56
+f 1 56 40
+f 1 40 39
+f 1 39 37
+f 1 37 38
+f 1 38 36
+f 1 36 21
+f 1 21 13
+f 1 13 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 3 8 10
+f 3 10 4
+f 4 10 9
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 6 12 13
+f 6 13 21
+f 6 21 14
+f 6 14 24
+f 6 24 42
+f 6 42 66
+f 6 66 67
+f 6 67 43
+f 6 43 25
+f 6 25 15
+f 6 15 7
+f 8 16 17
+f 8 17 10
+f 9 10 18
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 10 17 18
+f 11 13 12
+f 14 21 22
+f 14 22 23
+f 14 23 24
+f 15 25 26
+f 16 27 28
+f 16 28 17
+f 16 29 30
+f 16 30 27
+f 17 31 18
+f 17 28 32
+f 17 32 33
+f 17 33 31
+f 18 34 35
+f 18 35 19
+f 18 31 33
+f 18 33 34
+f 19 35 20
+f 21 36 22
+f 22 37 23
+f 22 36 38
+f 22 38 37
+f 23 37 39
+f 23 39 40
+f 23 40 41
+f 23 41 24
+f 24 41 42
+f 25 43 44
+f 25 44 45
+f 25 45 26
+f 26 45 47
+f 26 47 48
+f 26 48 46
+f 27 30 49
+f 27 49 32
+f 27 32 28
+f 29 50 51
+f 29 51 30
+f 30 51 49
+f 32 52 33
+f 32 49 53
+f 32 53 52
+f 33 52 34
+f 34 54 82
+f 34 82 55
+f 34 55 35
+f 34 52 54
+f 40 56 57
+f 40 57 41
+f 41 57 58
+f 41 58 59
+f 41 59 60
+f 41 60 61
+f 41 61 62
+f 41 62 63
+f 41 63 64
+f 41 64 65
+f 41 65 42
+f 42 65 66
+f 43 67 44
+f 44 67 68
+f 44 68 69
+f 44 69 70
+f 44 70 48
+f 44 48 47
+f 44 47 45
+f 46 48 71
+f 48 72 73
+f 48 73 74
+f 48 74 71
+f 48 70 72
+f 49 51 53
+f 50 75 76
+f 50 76 51
+f 51 77 53
+f 51 76 77
+f 52 53 78
+f 52 78 54
+f 53 77 79
+f 53 79 80
+f 53 80 78
+f 54 81 56
+f 54 56 82
+f 54 78 81
+f 56 81 83
+f 56 83 57
+f 57 83 58
+f 58 84 85
+f 58 85 59
+f 58 83 84
+f 59 85 86
+f 59 86 87
+f 59 87 60
+f 60 87 61
+f 61 88 62
+f 61 87 89
+f 61 89 88
+f 62 88 90
+f 62 90 69
+f 62 69 63
+f 63 69 68
+f 63 68 64
+f 64 68 66
+f 64 66 65
+f 66 68 67
+f 69 90 70
+f 70 90 91
+f 70 91 92
+f 70 92 76
+f 70 76 72
+f 72 76 75
+f 72 75 93
+f 72 93 94
+f 72 94 95
+f 72 95 73
+f 73 95 94
+f 76 92 77
+f 77 92 91
+f 77 91 96
+f 77 96 79
+f 78 84 81
+f 78 80 86
+f 78 86 85
+f 78 85 84
+f 79 96 87
+f 79 87 86
+f 79 86 80
+f 81 84 83
+f 87 96 89
+f 88 91 90
+f 88 89 96
+f 88 96 91
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8bf2981d3d1a501a81d74c82dd01c11f/mjcf/mesh/drawer_067_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,187 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.26786060 0.05796977 0.23175465
+v 0.26786060 0.02351452 0.23174494
+v 0.27504339 0.02351452 0.23083415
+v 0.27832315 0.06838487 0.23041247
+v 0.26786060 0.14118038 0.23174537
+v 0.25740300 0.14118039 0.22895549
+v 0.25740300 0.02351453 0.22811137
+v 0.27832315 0.02351452 0.23041231
+v 0.28550099 0.03716714 0.22608852
+v 0.27832315 0.14118038 0.23040315
+v 0.26786060 0.15159548 0.23156327
+v 0.25740300 0.15159549 0.22817896
+v 0.23689839 0.14118043 0.21856287
+v 0.25182297 0.02351455 0.22376835
+v 0.28550099 0.02351454 0.22608847
+v 0.28743521 0.02676584 0.21786259
+v 0.28549111 0.13077907 0.22606968
+v 0.28548615 0.14118040 0.22606013
+v 0.28539710 0.15159550 0.22584925
+v 0.27832315 0.15159548 0.23009641
+v 0.27832315 0.15982012 0.22643410
+v 0.26786060 0.16050895 0.22722985
+v 0.25740300 0.15873177 0.22525486
+v 0.23689839 0.14162128 0.21842866
+v 0.25209506 0.15689950 0.22321276
+v 0.23689839 0.13152305 0.21579211
+v 0.25153111 0.02351457 0.21786258
+v 0.23689839 0.12705946 0.20794013
+v 0.23689839 0.12686658 0.20743200
+v 0.28682675 0.02351456 0.22044154
+v 0.28743027 0.02351457 0.21786258
+v 0.28735605 0.15159584 0.13382101
+v 0.28741541 0.14118043 0.21786301
+v 0.28731153 0.15159553 0.21786305
+v 0.28471939 0.15834604 0.22478507
+v 0.27832315 0.16294744 0.21786309
+v 0.26786060 0.16422866 0.21786309
+v 0.25740300 0.16112893 0.21786308
+v 0.23689839 0.14932240 0.21552375
+v 0.23689839 0.15253238 0.20743209
+v 0.24981951 0.02351488 0.13382054
+v 0.23689839 0.12373958 0.13382090
+v 0.28671791 0.02351483 0.14696469
+v 0.28547132 0.15935206 0.13382104
+v 0.28736595 0.15159557 0.20743209
+v 0.28003970 0.02351488 0.13382054
+v 0.28545648 0.15933801 0.20743212
+v 0.28537733 0.15922777 0.21786307
+v 0.27832315 0.16304392 0.20743213
+v 0.27832315 0.16305774 0.19700118
+v 0.27832315 0.16307166 0.15527736
+v 0.26786060 0.16424263 0.16570833
+v 0.25800157 0.16223137 0.13382105
+v 0.25740300 0.16210737 0.13441546
+v 0.25740300 0.16159737 0.20743212
+v 0.23689839 0.15608701 0.13441543
+v 0.23689839 0.15607323 0.13382102
+v 0.27832315 0.16307174 0.13382105
+v 0.28547132 0.15935206 0.13441545
+v 0.28546638 0.15935198 0.15527735
+v 0.28546142 0.15935194 0.16570832
+v 0.26786060 0.16422897 0.13382105
+v 0.25740300 0.16209361 0.13382105
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 14
+f 2 14 27
+f 2 27 41
+f 2 41 46
+f 2 46 43
+f 2 43 31
+f 2 31 30
+f 2 30 15
+f 2 15 8
+f 2 8 3
+f 2 6 7
+f 3 8 4
+f 4 8 15
+f 4 15 9
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 5 11 6
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 7
+f 7 13 14
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 9 17 10
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 11
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 12 24 13
+f 12 23 25
+f 12 25 24
+f 13 24 39
+f 13 39 40
+f 13 40 56
+f 13 56 57
+f 13 57 42
+f 13 42 29
+f 13 29 28
+f 13 28 26
+f 13 26 14
+f 14 26 28
+f 14 28 29
+f 14 29 27
+f 15 30 16
+f 16 30 31
+f 16 31 32
+f 16 32 33
+f 16 33 17
+f 17 33 18
+f 18 33 34
+f 18 34 19
+f 19 34 35
+f 19 35 20
+f 20 35 21
+f 21 35 36
+f 21 36 37
+f 21 37 22
+f 22 37 23
+f 23 37 38
+f 23 38 25
+f 24 25 39
+f 25 38 40
+f 25 40 39
+f 27 29 41
+f 29 42 41
+f 31 43 32
+f 32 44 45
+f 32 45 33
+f 32 43 46
+f 32 46 41
+f 32 41 42
+f 32 42 57
+f 32 57 63
+f 32 63 53
+f 32 53 62
+f 32 62 58
+f 32 58 44
+f 33 45 34
+f 34 45 47
+f 34 47 48
+f 34 48 35
+f 35 48 36
+f 36 49 37
+f 36 48 47
+f 36 47 49
+f 37 50 51
+f 37 51 52
+f 37 52 53
+f 37 53 54
+f 37 54 55
+f 37 55 38
+f 37 49 50
+f 38 55 56
+f 38 56 40
+f 44 58 51
+f 44 51 59
+f 44 59 45
+f 45 59 60
+f 45 60 47
+f 47 60 61
+f 47 61 50
+f 47 50 49
+f 50 61 51
+f 51 58 52
+f 51 61 60
+f 51 60 59
+f 52 58 62
+f 52 62 53
+f 53 63 54
+f 54 63 57
+f 54 57 56
+f 54 56 55
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8bf2981d3d1a501a81d74c82dd01c11f/mjcf/mesh/drawer_067_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,184 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.02139028 0.11941303 -0.00728220
+v 0.02139028 0.11941270 0.08208680
+v 0.02139028 0.19853109 -0.00728191
+v 0.12661192 0.11941303 -0.00728220
+v 0.02139028 0.17910959 0.08208702
+v 0.16016367 0.11941270 0.08208680
+v 0.02724424 0.19854666 -0.00728191
+v 0.02139028 0.19864012 -0.00120209
+v 0.12138677 0.19893615 -0.00120209
+v 0.17431200 0.12557515 -0.00728218
+v 0.16085237 0.11941277 0.06152913
+v 0.02139028 0.19418397 0.03008929
+v 0.14231732 0.18166480 0.08208703
+v 0.16089729 0.11941277 0.06187904
+v 0.17431200 0.12674347 0.05094415
+v 0.17431200 0.12702391 0.05148652
+v 0.17431200 0.13141760 0.05994579
+v 0.17431200 0.13200187 0.06014699
+v 0.17431200 0.14119439 0.06325255
+v 0.16017864 0.12055008 0.08208680
+v 0.14231732 0.19899069 -0.00120209
+v 0.13185204 0.19874921 -0.00728191
+v 0.02139028 0.19851547 0.00514017
+v 0.17431200 0.15657266 -0.00728206
+v 0.02139028 0.19660680 0.01966175
+v 0.14231732 0.19497858 0.03008930
+v 0.15276762 0.18039499 0.08208702
+v 0.16023853 0.14119432 0.08208688
+v 0.16022356 0.13095790 0.08208684
+v 0.17431200 0.14168518 0.06303385
+v 0.15856169 0.17831499 0.08208701
+v 0.15950491 0.17240217 0.08208699
+v 0.15993910 0.16215795 0.08208696
+v 0.14231732 0.19870241 0.00744088
+v 0.14853060 0.19860894 0.00639112
+v 0.14897976 0.19870244 -0.00120209
+v 0.14755743 0.19865574 -0.00728191
+v 0.14231732 0.19876480 -0.00728191
+v 0.03770951 0.19854661 0.00542010
+v 0.02139028 0.19800129 0.01035394
+v 0.02724424 0.19801686 0.01045892
+v 0.14231732 0.19825056 0.01265465
+v 0.17431200 0.15256824 0.05094424
+v 0.15901084 0.19077197 -0.00728194
+v 0.15901084 0.19093554 -0.00120212
+v 0.15901084 0.19070180 0.00922543
+v 0.15901084 0.19014087 0.01966173
+v 0.02139028 0.19721444 0.01562020
+v 0.14231732 0.19718327 0.01966175
+v 0.15276762 0.19062377 0.04051683
+v 0.15276762 0.19296869 0.03008929
+v 0.15800774 0.18800623 0.04573934
+v 0.17431200 0.14935861 0.05947347
+v 0.15841198 0.18855936 0.04051682
+v 0.15276762 0.19474492 0.01966175
+v 0.15231846 0.19634975 0.00961036
+v 0.15421987 0.19613945 -0.00120210
+v 0.14856054 0.19860899 -0.00728191
+v 0.15890604 0.18945527 0.03008928
+v 0.15700463 0.19294546 -0.00728193
+v 0.15311196 0.19621737 -0.00728192
+v 0.14933907 0.19822726 -0.00728191
+f 1 2 5
+f 1 5 12
+f 1 12 25
+f 1 25 48
+f 1 48 40
+f 1 40 23
+f 1 23 8
+f 1 8 3
+f 1 3 7
+f 1 7 22
+f 1 22 38
+f 1 38 37
+f 1 37 58
+f 1 58 62
+f 1 62 61
+f 1 61 60
+f 1 60 44
+f 1 44 24
+f 1 24 10
+f 1 10 4
+f 1 4 11
+f 1 11 14
+f 1 14 6
+f 1 6 2
+f 2 6 20
+f 2 20 29
+f 2 29 28
+f 2 28 33
+f 2 33 32
+f 2 32 31
+f 2 31 27
+f 2 27 13
+f 2 13 5
+f 3 8 9
+f 3 9 7
+f 4 10 11
+f 5 13 12
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 7 9 21
+f 7 21 22
+f 8 23 9
+f 9 23 21
+f 10 24 43
+f 10 43 53
+f 10 53 30
+f 10 30 19
+f 10 19 18
+f 10 18 17
+f 10 17 16
+f 10 16 15
+f 10 15 14
+f 10 14 11
+f 12 13 26
+f 12 26 25
+f 13 27 26
+f 19 28 29
+f 19 29 20
+f 19 30 31
+f 19 31 32
+f 19 32 33
+f 19 33 28
+f 21 34 35
+f 21 35 36
+f 21 36 37
+f 21 37 38
+f 21 38 22
+f 21 23 39
+f 21 39 34
+f 23 40 41
+f 23 41 42
+f 23 42 39
+f 24 44 45
+f 24 45 46
+f 24 46 47
+f 24 47 43
+f 25 26 49
+f 25 49 42
+f 25 42 48
+f 26 27 50
+f 26 50 51
+f 26 51 49
+f 27 31 52
+f 27 52 50
+f 30 53 31
+f 31 54 52
+f 31 53 43
+f 31 43 54
+f 34 42 35
+f 34 39 42
+f 35 51 55
+f 35 55 56
+f 35 56 57
+f 35 57 36
+f 35 42 49
+f 35 49 51
+f 36 58 37
+f 36 57 58
+f 40 48 41
+f 41 48 42
+f 43 47 59
+f 43 59 54
+f 44 60 57
+f 44 57 45
+f 45 57 46
+f 46 57 47
+f 47 57 59
+f 50 52 51
+f 51 52 55
+f 52 54 55
+f 54 59 56
+f 54 56 55
+f 56 59 57
+f 57 60 61
+f 57 61 62
+f 57 62 58
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8bf2981d3d1a501a81d74c82dd01c11f/mjcf/mesh/drawer_067_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,55 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.02139028 -0.00310885 0.02213332
+v 0.02139028 0.09637001 0.02213368
+v 0.12167124 -0.00310885 0.02213332
+v 0.02139028 -0.00310924 0.12754265
+v 0.02139028 0.09636962 0.12754301
+v 0.12168621 0.09637001 0.02213368
+v 0.12168621 0.01390266 0.02213338
+v 0.15901084 -0.00310901 0.06405972
+v 0.12472548 -0.00310924 0.12754265
+v 0.12472548 0.09636962 0.12754301
+v 0.15899588 0.09636985 0.06407039
+v 0.15901084 0.08917380 0.06407037
+v 0.15901084 0.07877409 0.06406002
+v 0.17431200 -0.00310912 0.09573927
+v 0.17431200 -0.00310923 0.12545820
+v 0.17431200 0.02737905 0.12545831
+v 0.17431200 0.09636963 0.12544823
+v 0.17431200 0.09636974 0.09574994
+v 0.17431200 0.00595654 0.09573930
+f 1 2 6
+f 1 6 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 14
+f 1 14 15
+f 1 15 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 10
+f 2 10 17
+f 2 17 18
+f 2 18 11
+f 2 11 6
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 8
+f 6 8 7
+f 8 13 19
+f 8 19 14
+f 9 15 16
+f 9 16 10
+f 10 16 17
+f 11 18 12
+f 12 18 13
+f 13 18 19
+f 14 19 18
+f 14 18 17
+f 14 17 16
+f 14 16 15
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8bf2981d3d1a501a81d74c82dd01c11f/mjcf/mesh/drawer_067_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,280 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.32016932 0.04023239 -0.06864305
+v 0.30971405 0.04023239 -0.06752025
+v 0.32016932 0.14119131 -0.06882745
+v 0.33063389 0.04023238 -0.06439347
+v 0.30971405 0.14119131 -0.06763359
+v 0.28884539 0.04023235 -0.05704554
+v 0.32016932 0.15159431 -0.06860000
+v 0.33063389 0.14119130 -0.06443574
+v 0.33453775 0.04023236 -0.06085453
+v 0.30971405 0.15159431 -0.06703662
+v 0.28884539 0.13069115 -0.05710206
+v 0.28884539 0.13078826 -0.05710206
+v 0.28884539 0.14119127 -0.05656194
+v 0.28884539 0.04023220 -0.01618420
+v 0.30971405 0.15973946 -0.06251697
+v 0.32016932 0.16049208 -0.06348342
+v 0.33063389 0.15881691 -0.06129469
+v 0.33063389 0.15159430 -0.06420830
+v 0.33611978 0.15159428 -0.05921967
+v 0.33615699 0.14119128 -0.05934762
+v 0.33616165 0.12038527 -0.05936191
+v 0.33616630 0.10998226 -0.05936195
+v 0.33617096 0.06838239 -0.05936210
+v 0.33617096 0.04757638 -0.05936218
+v 0.33616630 0.04023236 -0.05936220
+v 0.30162250 0.15159429 -0.06200534
+v 0.30335341 0.15824638 -0.06055563
+v 0.28884539 0.14932429 -0.05208493
+v 0.30139915 0.04023191 0.06137417
+v 0.28884539 0.13126124 0.05996745
+v 0.30971405 0.16272559 -0.05336402
+v 0.32016932 0.16421868 -0.05336402
+v 0.33063389 0.16090477 -0.05336403
+v 0.33600809 0.15703249 -0.05892118
+v 0.33635706 0.15159426 -0.05336406
+v 0.33616165 0.13078827 -0.05934766
+v 0.33621283 0.04023234 -0.05512683
+v 0.28884539 0.15248036 -0.04300304
+v 0.28884539 0.15456820 -0.03257096
+v 0.30244608 0.15902325 -0.05336404
+v 0.30182258 0.04023191 0.06384716
+v 0.30283693 0.04023188 0.06974541
+v 0.28884539 0.14119083 0.06329324
+v 0.28884539 0.15540574 -0.02206782
+v 0.30971405 0.16301684 -0.03249986
+v 0.32016932 0.16424292 -0.04293194
+v 0.33063389 0.16097756 -0.04293195
+v 0.30971405 0.16311392 -0.02206779
+v 0.33609651 0.15720241 -0.05336404
+v 0.33623144 0.04023234 -0.05336447
+v 0.33611978 0.15723880 -0.04293196
+v 0.33612442 0.15725089 -0.03249988
+v 0.33612908 0.15725085 -0.02206781
+v 0.33613837 0.15727501 0.00921421
+v 0.33637104 0.15159406 -0.00120367
+v 0.33632449 0.04023191 0.06137417
+v 0.30971405 0.04023187 0.07462035
+v 0.30971405 0.14119078 0.07503288
+v 0.30971405 0.15159379 0.07456391
+v 0.30212036 0.15159380 0.06976003
+v 0.28884539 0.14126365 0.06327903
+v 0.30971405 0.16310173 -0.01163571
+v 0.28884539 0.15519934 -0.01163574
+v 0.30971405 0.16266446 0.06137462
+v 0.30971405 0.16273735 0.05094254
+v 0.32016932 0.16423061 -0.00120363
+v 0.33063389 0.16098936 0.05094253
+v 0.33063389 0.16098952 0.00921422
+v 0.33614769 0.15728700 0.05094252
+v 0.32016932 0.16419396 0.06137462
+v 0.32016932 0.16421837 0.03007838
+v 0.33638034 0.15159383 0.06137458
+v 0.33620351 0.04023190 0.06555268
+v 0.31279433 0.04023186 0.07513200
+v 0.32016932 0.04023186 0.07635429
+v 0.32016932 0.14119078 0.07636887
+v 0.32016932 0.15159378 0.07619836
+v 0.30971405 0.15969042 0.07034278
+v 0.30341855 0.15819736 0.06845249
+v 0.28884539 0.14939670 0.05949850
+v 0.28884539 0.15264995 0.05087144
+v 0.30250658 0.15896211 0.06137460
+v 0.33063389 0.16095289 0.06137461
+v 0.33612442 0.15723841 0.06137460
+v 0.32016932 0.16050372 0.07130924
+v 0.33063389 0.15885286 0.06919155
+v 0.33602205 0.15705629 0.06693174
+v 0.33612908 0.15159381 0.06720175
+v 0.33615699 0.14119081 0.06730120
+v 0.33615233 0.04023189 0.06730083
+v 0.33063389 0.04023187 0.07217577
+v 0.33063389 0.14119079 0.07219035
+v 0.33063389 0.15159380 0.07200563
+v 0.28884539 0.15263782 0.05094250
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 25
+f 1 25 37
+f 1 37 50
+f 1 50 56
+f 1 56 73
+f 1 73 90
+f 1 90 91
+f 1 91 75
+f 1 75 74
+f 1 74 57
+f 1 57 42
+f 1 42 41
+f 1 41 29
+f 1 29 14
+f 1 14 6
+f 1 6 2
+f 2 5 3
+f 2 6 5
+f 3 5 7
+f 3 7 18
+f 3 18 8
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 5 10 7
+f 5 6 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 10
+f 6 14 30
+f 6 30 43
+f 6 43 61
+f 6 61 80
+f 6 80 94
+f 6 94 81
+f 6 81 63
+f 6 63 44
+f 6 44 39
+f 6 39 38
+f 6 38 28
+f 6 28 13
+f 6 13 12
+f 6 12 11
+f 7 10 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 23
+f 8 23 24
+f 8 24 9
+f 9 24 25
+f 10 26 27
+f 10 27 15
+f 10 13 26
+f 13 28 27
+f 13 27 26
+f 14 29 30
+f 15 27 31
+f 15 31 32
+f 15 32 16
+f 16 32 17
+f 17 32 33
+f 17 33 34
+f 17 34 18
+f 18 34 19
+f 19 34 35
+f 19 35 20
+f 20 35 36
+f 20 36 22
+f 20 22 21
+f 22 36 35
+f 22 35 23
+f 23 35 24
+f 24 35 25
+f 25 35 37
+f 27 28 38
+f 27 38 39
+f 27 39 40
+f 27 40 31
+f 29 41 30
+f 30 41 42
+f 30 42 43
+f 31 40 39
+f 31 39 44
+f 31 44 45
+f 31 45 32
+f 32 46 47
+f 32 47 33
+f 32 45 48
+f 32 48 46
+f 33 47 49
+f 33 49 34
+f 34 49 35
+f 35 50 37
+f 35 49 51
+f 35 51 52
+f 35 52 53
+f 35 53 54
+f 35 54 55
+f 35 55 56
+f 35 56 50
+f 42 57 43
+f 43 57 58
+f 43 58 59
+f 43 59 60
+f 43 60 61
+f 44 62 48
+f 44 48 45
+f 44 63 64
+f 44 64 65
+f 44 65 62
+f 46 48 66
+f 46 66 67
+f 46 67 68
+f 46 68 47
+f 47 52 51
+f 47 51 49
+f 47 68 69
+f 47 69 54
+f 47 54 52
+f 48 62 70
+f 48 70 71
+f 48 71 66
+f 52 54 53
+f 54 69 55
+f 55 69 72
+f 55 72 56
+f 56 72 73
+f 57 74 58
+f 58 74 75
+f 58 75 76
+f 58 76 77
+f 58 77 59
+f 59 77 78
+f 59 78 79
+f 59 79 60
+f 60 79 61
+f 61 79 80
+f 62 65 70
+f 63 81 64
+f 64 81 82
+f 64 82 79
+f 64 79 78
+f 64 78 70
+f 64 70 65
+f 66 71 67
+f 67 70 83
+f 67 83 69
+f 67 69 68
+f 67 71 70
+f 69 83 84
+f 69 84 72
+f 70 78 85
+f 70 85 86
+f 70 86 83
+f 72 84 87
+f 72 87 88
+f 72 88 89
+f 72 89 90
+f 72 90 73
+f 75 91 92
+f 75 92 76
+f 76 92 77
+f 77 92 93
+f 77 93 86
+f 77 86 85
+f 77 85 78
+f 79 82 94
+f 79 94 80
+f 81 94 82
+f 83 86 87
+f 83 87 84
+f 86 93 87
+f 87 93 88
+f 88 93 92
+f 88 92 89
+f 89 92 90
+f 90 92 91
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8bf2981d3d1a501a81d74c82dd01c11f/mjcf/mesh/drawer_067_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,151 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.23689839 0.14119314 0.21856547
+v 0.23689839 0.14161864 0.21843317
+v 0.17433309 0.14119314 0.21844520
+v 0.23689839 0.13153250 0.21578707
+v 0.23689839 0.14932982 0.21552255
+v 0.17433309 0.13220982 0.21583521
+v 0.17433309 0.14921259 0.21541430
+v 0.17433309 0.13164104 0.21566681
+v 0.23689839 0.12707342 0.20794515
+v 0.23689839 0.15254282 0.20742806
+v 0.17433309 0.15242126 0.20742806
+v 0.17433309 0.14940363 0.21494523
+v 0.17433309 0.12724275 0.20792109
+v 0.17433309 0.12696488 0.20742797
+v 0.23689839 0.12686936 0.20742797
+v 0.23689839 0.15609475 0.13442125
+v 0.19463083 0.15871290 0.13442126
+v 0.18416960 0.15816148 0.13442126
+v 0.17581531 0.15705427 0.14100030
+v 0.17433309 0.15698047 0.13952092
+v 0.17433309 0.11436074 0.12647094
+v 0.23689839 0.11436074 0.12653108
+v 0.23689839 0.15607304 0.13379583
+v 0.19463083 0.15822663 0.12398141
+v 0.18376536 0.15752760 0.12362059
+v 0.17602968 0.15706735 0.12685598
+v 0.17441272 0.15719324 0.13442126
+v 0.17433309 0.15718455 0.13442126
+v 0.17433309 0.11436085 0.09575275
+v 0.23689839 0.11436085 0.09570464
+v 0.23689839 0.15541311 0.12398140
+v 0.23689839 0.15536536 0.12345219
+v 0.20101905 0.15711080 0.11812402
+v 0.19463083 0.15725409 0.11782334
+v 0.18698702 0.15709345 0.11814808
+v 0.18001083 0.15665924 0.11990410
+v 0.17433309 0.15640740 0.12291096
+v 0.17433309 0.15666356 0.12503982
+v 0.17433309 0.13079482 0.09575281
+v 0.23689839 0.11997053 0.09569264
+v 0.23689839 0.15376323 0.11307246
+v 0.23689839 0.15105395 0.10311370
+v 0.23689839 0.15092803 0.10281301
+v 0.17433309 0.15094106 0.10311370
+v 0.17433309 0.15434070 0.11358966
+v 0.17433309 0.14119359 0.09586110
+v 0.23689839 0.14119359 0.09580097
+v 0.23689839 0.13079482 0.09570470
+v 0.23689839 0.14785401 0.09689548
+v 0.17433309 0.14773244 0.09693156
+v 0.23689839 0.14746324 0.09678723
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 15
+f 1 15 22
+f 1 22 30
+f 1 30 40
+f 1 40 48
+f 1 48 47
+f 1 47 51
+f 1 51 49
+f 1 49 43
+f 1 43 42
+f 1 42 41
+f 1 41 32
+f 1 32 31
+f 1 31 23
+f 1 23 16
+f 1 16 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 3
+f 3 6 4
+f 3 5 7
+f 3 7 12
+f 3 12 11
+f 3 11 20
+f 3 20 28
+f 3 28 38
+f 3 38 37
+f 3 37 45
+f 3 45 44
+f 3 44 50
+f 3 50 46
+f 3 46 39
+f 3 39 29
+f 3 29 21
+f 3 21 14
+f 3 14 13
+f 3 13 8
+f 3 8 6
+f 4 6 8
+f 4 8 9
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 7
+f 8 13 9
+f 9 13 14
+f 9 14 15
+f 10 16 17
+f 10 17 11
+f 11 17 18
+f 11 18 19
+f 11 19 20
+f 14 21 15
+f 15 21 22
+f 16 23 17
+f 17 23 24
+f 17 24 18
+f 18 24 25
+f 18 25 26
+f 18 26 27
+f 18 27 20
+f 18 20 19
+f 20 27 28
+f 21 29 30
+f 21 30 22
+f 23 31 24
+f 24 31 32
+f 24 32 33
+f 24 33 34
+f 24 34 35
+f 24 35 25
+f 25 35 36
+f 25 36 37
+f 25 37 38
+f 25 38 26
+f 26 38 28
+f 26 28 27
+f 29 39 40
+f 29 40 30
+f 32 41 33
+f 33 41 42
+f 33 42 34
+f 34 42 43
+f 34 43 44
+f 34 44 35
+f 35 44 45
+f 35 45 36
+f 36 45 37
+f 39 46 47
+f 39 47 48
+f 39 48 40
+f 43 49 50
+f 43 50 44
+f 46 50 51
+f 46 51 47
+f 49 51 50
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8bf2981d3d1a501a81d74c82dd01c11f/mjcf/mesh/drawer_067_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,817 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.22418563 0.00594999 -0.00119672
+v -0.22353663 0.12038425 0.00921085
+v -0.22416161 0.18280300 -0.00119607
+v -0.22344048 0.18280304 -0.01163585
+v -0.22346450 -0.02522051 -0.01163661
+v -0.22346450 -0.05642986 -0.01163673
+v -0.22416161 -0.09804237 -0.00119710
+v -0.22353663 -0.07723616 0.00921013
+v -0.22161366 0.17239980 0.01965082
+v -0.22351261 0.17239984 0.00921104
+v -0.22348855 0.18280297 0.00921108
+v -0.22103679 0.19161456 0.00921111
+v -0.22137330 0.19219683 -0.00119603
+v -0.22101277 0.19173108 -0.01163582
+v -0.21988303 0.19002316 -0.02205928
+v -0.21894560 0.18850927 -0.02801323
+v -0.22122911 0.18280308 -0.02205931
+v -0.22127715 0.17239995 -0.02205935
+v -0.22127715 -0.07723605 -0.02206026
+v -0.22125313 -0.16046099 -0.02206057
+v -0.22341646 -0.18126726 -0.01163719
+v -0.22411350 -0.18126730 -0.00119741
+v -0.22348855 -0.18126733 0.00920974
+v -0.22161366 -0.17086428 0.01964956
+v -0.21947439 0.17239977 0.02723597
+v -0.22146946 0.18280293 0.01965086
+v -0.21947439 -0.04602688 0.02726780
+v -0.21997915 0.18998416 0.01965089
+v -0.21336902 0.19611740 0.00921113
+v -0.21336902 0.19708786 -0.00119602
+v -0.21336902 0.19642801 -0.01163580
+v -0.21336902 0.19394372 -0.02205927
+v -0.21332095 0.19037254 -0.03189551
+v -0.20978752 0.18913040 -0.03966010
+v -0.21065285 0.18206559 -0.04305305
+v -0.20834531 0.17814506 -0.04838714
+v -0.21637363 0.18280312 -0.03377144
+v -0.21916193 0.18280310 -0.02856786
+v -0.21920997 0.17239998 -0.02873102
+v -0.21920997 -0.05642979 -0.02873186
+v -0.21920997 -0.13965474 -0.02871585
+v -0.21918595 -0.17086410 -0.02868334
+v -0.22122911 -0.18126722 -0.02206065
+v -0.21896962 -0.18716750 -0.02811248
+v -0.21990705 -0.18891429 -0.02206067
+v -0.22101277 -0.19089403 -0.01163722
+v -0.22137330 -0.19143754 -0.00119744
+v -0.22106081 -0.19070000 0.00920971
+v -0.22005129 -0.18883683 0.01964950
+v -0.22154156 -0.18126737 0.01964952
+v -0.21947439 -0.17086431 0.02726734
+v -0.21752741 0.17239975 0.03245586
+v -0.21935421 0.18280290 0.02679558
+v -0.21901770 0.18858672 0.02584950
+v -0.21752741 -0.04602690 0.03248768
+v -0.21336902 0.19363302 0.01965090
+v -0.20291298 0.19704902 0.00921113
+v -0.20291298 0.19537983 0.01965091
+v -0.20291298 0.19774778 -0.00119601
+v -0.20291298 0.19739844 -0.01163579
+v -0.20291298 0.19592342 -0.02205926
+v -0.20291298 0.19324503 -0.03249905
+v -0.19812964 0.17806745 -0.05897373
+v -0.20291298 0.18979029 -0.04143811
+v -0.17152079 0.17313771 -0.08440438
+v -0.17176116 0.17306007 -0.08440438
+v -0.17856360 0.16937240 -0.08440440
+v -0.18115957 0.16215233 -0.08440442
+v -0.18120765 0.16199708 -0.08440442
+v -0.18212104 0.15186566 -0.08440446
+v -0.18214510 0.15159394 -0.08440446
+v -0.20841742 0.17240005 -0.04850135
+v -0.21195085 0.17240003 -0.04292259
+v -0.21690245 0.17239999 -0.03395091
+v -0.21690245 -0.12925161 -0.03393570
+v -0.21690245 -0.15005784 -0.03391946
+v -0.21690245 -0.16046095 -0.03390319
+v -0.21687841 -0.17086409 -0.03390323
+v -0.21918595 -0.18126719 -0.02860182
+v -0.21005193 -0.18798259 -0.04008560
+v -0.21346518 -0.18938008 -0.03196216
+v -0.21336902 -0.19341713 -0.02206069
+v -0.21656594 -0.18126718 -0.03382171
+v -0.21079707 -0.18064606 -0.04329906
+v -0.21382571 -0.19617324 -0.01184929
+v -0.21651786 -0.19663907 -0.00119746
+v -0.21911382 -0.18728415 0.02607649
+v -0.21336902 -0.19302913 0.01964948
+v -0.21942631 -0.18126740 0.02697367
+v -0.21752741 -0.17086433 0.03248722
+v -0.21382571 0.12038413 0.04051387
+v -0.21380169 0.17239972 0.04051406
+v -0.21384977 -0.17086436 0.04051280
+v -0.21673419 0.18280288 0.03201547
+v -0.20985964 0.18901367 0.03741481
+v -0.21336902 0.19021702 0.02963393
+v -0.20913852 0.17961977 0.04728363
+v -0.20291298 0.19270136 0.03007436
+v -0.19245691 0.19716547 0.00921113
+v -0.19245691 0.19285665 0.03007436
+v -0.19245691 0.19549627 0.01965091
+v -0.19245691 0.19782539 -0.00119601
+v -0.18200087 0.19751489 -0.01163579
+v -0.19245691 0.19600106 -0.02205926
+v -0.19245691 0.19336151 -0.03249905
+v 0.02125513 0.17989199 -0.08440436
+v -0.00441627 0.17950380 -0.08440436
+v -0.01463195 0.17934851 -0.08440436
+v -0.02535241 0.17915446 -0.08440436
+v -0.05648020 0.17853337 -0.08440436
+v -0.07739230 0.17806754 -0.08440437
+v -0.09832843 0.17752410 -0.08440437
+v -0.11921649 0.17690302 -0.08440437
+v -0.16012730 0.17562205 -0.08440437
+v -0.16140124 0.17538915 -0.08440438
+v -0.18216912 0.14146255 -0.08440450
+v -0.20841742 -0.17086403 -0.04850261
+v -0.21192681 -0.17086405 -0.04292385
+v -0.19829789 -0.18662394 -0.04840479
+v -0.20223993 -0.18844841 -0.04329909
+v -0.20291298 -0.19283484 -0.03250047
+v -0.20832127 -0.17676429 -0.04838844
+v -0.17875589 -0.16841836 -0.08440564
+v -0.17185730 -0.17327059 -0.08440566
+v -0.21062881 -0.19706603 -0.00852162
+v -0.20291298 -0.19555212 -0.02206070
+v -0.21334498 -0.19590157 0.00875295
+v -0.21127781 -0.19710490 -0.00119746
+v -0.20983560 -0.19698848 0.00498485
+v -0.21353728 -0.18918621 0.02976303
+v -0.21014809 -0.18778882 0.03790280
+v -0.20916256 -0.17847263 0.04736388
+v -0.21697455 -0.18126742 0.03219357
+v -0.20291298 -0.19213634 0.03007294
+v -0.20966734 0.12038410 0.04821321
+v -0.20966734 0.16199659 0.04819705
+v -0.20969136 -0.16046125 0.04821218
+v -0.20966734 0.17239969 0.04813184
+v -0.20969136 -0.17086439 0.04819582
+v -0.20291298 0.18955710 0.03902972
+v -0.18808221 0.16840136 0.08224054
+v -0.18200087 0.17205022 0.08224055
+v -0.17152079 0.17488390 0.08224056
+v -0.18945230 0.16195763 0.08224051
+v -0.02686673 0.17845512 0.08224058
+v -0.15060869 0.17597078 0.08224057
+v -0.14015263 0.17628132 0.08224057
+v -0.11991357 0.17686360 0.08224057
+v -0.16106473 0.19735957 0.00921113
+v -0.18200087 0.19557392 0.01965091
+v -0.17152079 0.19565153 0.01965091
+v -0.18200087 0.19297310 0.03007436
+v 0.02135129 0.17907620 0.08224058
+v -0.03181834 0.19840766 0.00405650
+v -0.17152079 0.19794184 -0.00119601
+v -0.04376467 0.19840769 -0.00651377
+v -0.16106473 0.19759253 -0.01163579
+v -0.18200087 0.19343912 -0.03249905
+v 0.00630419 0.19798073 -0.01258189
+v -0.15060869 0.19611751 -0.02205926
+v 0.02135129 0.17989199 -0.08440436
+v -0.15060869 0.19351676 -0.03249905
+v 0.01676024 0.19390495 -0.03249905
+v -0.18216912 0.13078771 -0.08440454
+v -0.18214510 -0.06683271 -0.08440527
+v -0.18212104 -0.15005765 -0.08440557
+v -0.16219447 -0.17459036 -0.08440566
+v -0.07739230 -0.17788987 -0.08440567
+v -0.06693624 -0.17812277 -0.08440567
+v -0.05648020 -0.17831686 -0.08440567
+v -0.02508800 -0.17889914 -0.08440568
+v -0.01436755 -0.17909320 -0.08440568
+v -0.00415186 -0.17924849 -0.08440568
+v 0.00630419 -0.17940374 -0.08440568
+v 0.02135129 -0.17959784 -0.08440568
+v -0.19245691 -0.19295129 -0.03250047
+v -0.15339696 -0.17525029 -0.08440566
+v -0.14407064 -0.17571608 -0.08440567
+v -0.13464819 -0.17610427 -0.08440567
+v -0.12517764 -0.17645361 -0.08440567
+v -0.11570711 -0.17676416 -0.08440567
+v -0.10621254 -0.17707470 -0.08440567
+v -0.18142399 -0.16018906 -0.08440561
+v -0.18139995 -0.16046076 -0.08440561
+v -0.20291298 -0.19671667 -0.01494860
+v -0.20291298 -0.19714367 -0.00972871
+v -0.20291298 -0.19733780 -0.00119746
+v 0.01676024 -0.19322303 -0.03250047
+v 0.01676024 -0.19582382 -0.02206070
+v 0.02135129 -0.19656140 -0.01837415
+v 0.02135129 -0.19687195 -0.01679188
+v -0.19245691 -0.19671666 -0.01512804
+v -0.20291298 -0.19485354 0.01964947
+v -0.20291298 -0.19706608 0.00562102
+v -0.20291298 -0.19644502 0.01084091
+v -0.20221591 -0.18813818 0.04103473
+v -0.17202555 -0.17486271 0.08223928
+v -0.18200087 -0.17175729 0.08223929
+v -0.18829854 -0.16744855 0.08223930
+v -0.18966864 -0.16050021 0.08223933
+v -0.19245691 -0.19229163 0.03007294
+v -0.09765540 -0.17715295 0.08223927
+v -0.13390303 -0.17629897 0.08223927
+v -0.14015263 -0.17614368 0.08223927
+v -0.15060869 -0.17583314 0.08223927
+v -0.16106473 -0.17544499 0.08223928
+v -0.17111216 -0.17497916 0.08223928
+v -0.18993305 0.15155451 0.08224048
+v -0.18998113 -0.15009708 0.08223937
+v -0.16106473 0.17554379 0.08224056
+v -0.09832843 0.19763127 0.00921114
+v -0.11921649 0.19592327 0.01965091
+v -0.08784834 0.19607855 0.01965091
+v 0.01676024 0.19658315 0.01965091
+v 0.01676024 0.19798064 0.01025512
+v -0.08784834 0.19355534 0.03007436
+v -0.01463195 0.19398233 0.03007436
+v 0.00630419 0.19409881 0.03007436
+v 0.02135129 0.19417642 0.03007436
+v 0.02135129 -0.17866682 0.08223926
+v -0.01463195 0.19844645 0.00439906
+v 0.02135129 0.19864057 -0.00119601
+v -0.07739230 0.19829122 -0.00119601
+v -0.09832843 0.19821358 -0.00119601
+v -0.02508800 0.19844649 -0.00679108
+v 0.02135129 0.19852415 -0.00762300
+v 0.02135129 0.19829126 -0.00990670
+v 0.02135129 0.19798073 -0.01284288
+v 0.02135129 0.19735966 -0.01685568
+v 0.01676024 0.19650570 -0.02205926
+v 0.02135129 0.19538000 -0.02664298
+v 0.02135129 0.19390495 -0.03249905
+v 0.02135129 -0.19322303 -0.03250047
+v -0.00415186 -0.19737657 -0.01122944
+v -0.17152079 -0.19722131 -0.00997340
+v -0.19245691 -0.19718247 -0.00990815
+v -0.19245691 -0.19741545 -0.00119747
+v 0.02135129 -0.19450402 -0.02732952
+v 0.02135129 -0.19590146 -0.02160396
+v 0.02135129 -0.19706601 -0.01488335
+v 0.00630419 -0.19687195 -0.01659613
+v -0.19245691 -0.19496999 0.01964947
+v -0.19245691 -0.19710492 0.00586570
+v -0.19245691 -0.19648386 0.01106928
+v -0.18200087 -0.19236924 0.03007294
+v -0.00415186 0.19794180 0.00983100
+v 0.00630419 0.19848530 0.00483949
+v 0.02135129 0.19658315 0.01965091
+v 0.02135129 0.19720425 0.01560550
+v 0.02135129 0.19798064 0.01033668
+v 0.02135129 0.19821355 0.00805298
+v -0.17152079 -0.19244689 0.03007294
+v -0.15060869 -0.19256333 0.03007294
+v -0.10876043 -0.19279627 0.03007294
+v 0.02135129 -0.19341732 0.03007294
+v 0.02135129 0.19856291 0.00229479
+v 0.02135129 0.19650570 -0.02205926
+v 0.00630419 -0.19737657 -0.01137625
+v 0.02135129 -0.19792008 -0.00119747
+v 0.02135129 -0.19733776 -0.01202873
+v -0.17152079 -0.19714373 0.00615932
+v -0.17152079 -0.19508643 0.01964947
+v -0.18200087 -0.19652266 0.01123240
+v 0.02135129 0.19848530 0.00513311
+v 0.02135129 -0.19477591 0.02423318
+v 0.01676024 -0.19737657 -0.01150675
+v 0.02135129 -0.19733783 0.00938913
+v 0.01676024 -0.19737664 0.00886713
+v 0.02135129 -0.19710494 0.01181964
+v 0.02135129 -0.19687206 0.01418490
+v -0.16106473 -0.19656151 0.01152602
+v 0.01676024 -0.19582397 0.01964947
+v 0.02135129 -0.19590161 0.01922536
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 2 8 24
+f 2 24 9
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 4
+f 3 10 11
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 4 18 5
+f 5 18 19
+f 5 19 6
+f 6 19 20
+f 6 20 21
+f 6 21 7
+f 7 21 22
+f 7 22 23
+f 7 23 8
+f 8 23 24
+f 9 25 26
+f 9 26 11
+f 9 11 10
+f 9 24 51
+f 9 51 27
+f 9 27 25
+f 11 26 28
+f 11 28 12
+f 12 28 29
+f 12 29 30
+f 12 30 13
+f 13 30 31
+f 13 31 14
+f 14 31 15
+f 15 31 32
+f 15 32 16
+f 16 32 33
+f 16 33 34
+f 16 34 35
+f 16 35 36
+f 16 36 37
+f 16 37 38
+f 16 38 17
+f 17 38 39
+f 17 39 18
+f 18 39 40
+f 18 40 19
+f 19 40 41
+f 19 41 20
+f 20 41 42
+f 20 42 43
+f 20 43 21
+f 21 43 44
+f 21 44 45
+f 21 45 46
+f 21 46 22
+f 22 46 47
+f 22 47 48
+f 22 48 23
+f 23 48 49
+f 23 49 50
+f 23 50 24
+f 24 50 51
+f 25 52 53
+f 25 53 26
+f 25 27 55
+f 25 55 52
+f 26 53 54
+f 26 54 28
+f 27 51 90
+f 27 90 55
+f 28 54 56
+f 28 56 29
+f 29 57 30
+f 29 56 58
+f 29 58 57
+f 30 57 59
+f 30 59 60
+f 30 60 31
+f 31 60 61
+f 31 61 32
+f 32 61 62
+f 32 62 34
+f 32 34 33
+f 34 63 36
+f 34 36 35
+f 34 62 64
+f 34 64 65
+f 34 65 66
+f 34 66 67
+f 34 67 63
+f 36 63 67
+f 36 67 68
+f 36 68 69
+f 36 69 70
+f 36 70 71
+f 36 71 72
+f 36 72 73
+f 36 73 37
+f 37 73 74
+f 37 74 38
+f 38 74 39
+f 39 74 40
+f 40 75 41
+f 40 74 75
+f 41 75 76
+f 41 76 77
+f 41 77 42
+f 42 77 78
+f 42 78 79
+f 42 79 43
+f 43 79 44
+f 44 80 81
+f 44 81 82
+f 44 82 45
+f 44 79 83
+f 44 83 84
+f 44 84 80
+f 45 82 85
+f 45 85 46
+f 46 85 86
+f 46 86 47
+f 47 86 48
+f 48 86 49
+f 49 87 50
+f 49 86 88
+f 49 88 87
+f 50 87 89
+f 50 89 51
+f 51 89 90
+f 52 91 92
+f 52 92 53
+f 52 55 93
+f 52 93 91
+f 53 94 54
+f 53 92 94
+f 54 95 96
+f 54 96 56
+f 54 94 97
+f 54 97 95
+f 55 90 93
+f 56 96 95
+f 56 95 98
+f 56 98 58
+f 57 99 59
+f 57 58 101
+f 57 101 99
+f 58 98 100
+f 58 100 152
+f 58 152 101
+f 59 99 102
+f 59 102 60
+f 60 102 103
+f 60 103 104
+f 60 104 61
+f 61 104 158
+f 61 158 105
+f 61 105 62
+f 62 105 106
+f 62 106 107
+f 62 107 108
+f 62 108 109
+f 62 109 110
+f 62 110 111
+f 62 111 112
+f 62 112 113
+f 62 113 114
+f 62 114 64
+f 64 114 115
+f 64 115 65
+f 65 115 114
+f 65 114 113
+f 65 113 112
+f 65 112 111
+f 65 111 110
+f 65 110 109
+f 65 109 108
+f 65 108 107
+f 65 107 106
+f 65 106 161
+f 65 161 175
+f 65 175 174
+f 65 174 173
+f 65 173 172
+f 65 172 171
+f 65 171 170
+f 65 170 169
+f 65 169 168
+f 65 168 182
+f 65 182 181
+f 65 181 180
+f 65 180 179
+f 65 179 178
+f 65 178 177
+f 65 177 167
+f 65 167 124
+f 65 124 123
+f 65 123 184
+f 65 184 183
+f 65 183 166
+f 65 166 165
+f 65 165 164
+f 65 164 116
+f 65 116 71
+f 65 71 70
+f 65 70 69
+f 65 69 68
+f 65 68 67
+f 65 67 66
+f 71 116 72
+f 72 116 164
+f 72 164 117
+f 72 117 73
+f 73 117 118
+f 73 118 75
+f 73 75 74
+f 75 118 76
+f 76 118 77
+f 77 118 78
+f 78 118 83
+f 78 83 79
+f 80 119 120
+f 80 120 121
+f 80 121 82
+f 80 82 81
+f 80 84 122
+f 80 122 123
+f 80 123 124
+f 80 124 119
+f 82 121 85
+f 83 118 122
+f 83 122 84
+f 85 125 86
+f 85 121 126
+f 85 126 125
+f 86 127 88
+f 86 125 128
+f 86 128 129
+f 86 129 127
+f 87 88 130
+f 87 130 131
+f 87 131 132
+f 87 132 133
+f 87 133 89
+f 88 127 134
+f 88 134 131
+f 88 131 130
+f 89 133 93
+f 89 93 90
+f 91 135 136
+f 91 136 92
+f 91 93 137
+f 91 137 135
+f 92 136 138
+f 92 138 97
+f 92 97 94
+f 93 133 132
+f 93 132 139
+f 93 139 137
+f 95 140 98
+f 95 97 141
+f 95 141 142
+f 95 142 143
+f 95 143 140
+f 97 138 144
+f 97 144 141
+f 98 145 100
+f 98 140 146
+f 98 146 147
+f 98 147 148
+f 98 148 145
+f 99 149 102
+f 99 101 150
+f 99 150 151
+f 99 151 149
+f 100 145 153
+f 100 153 152
+f 101 152 150
+f 102 154 155
+f 102 155 103
+f 102 149 154
+f 103 155 156
+f 103 156 157
+f 103 157 104
+f 104 157 159
+f 104 159 160
+f 104 160 158
+f 105 158 106
+f 106 158 162
+f 106 162 163
+f 106 163 232
+f 106 232 161
+f 117 165 166
+f 117 166 122
+f 117 122 118
+f 117 164 165
+f 119 124 167
+f 119 167 120
+f 120 167 121
+f 121 168 169
+f 121 169 170
+f 121 170 171
+f 121 171 172
+f 121 172 173
+f 121 173 174
+f 121 174 175
+f 121 175 176
+f 121 176 126
+f 121 167 177
+f 121 177 178
+f 121 178 179
+f 121 179 180
+f 121 180 181
+f 121 181 182
+f 121 182 168
+f 122 166 183
+f 122 183 184
+f 122 184 123
+f 125 126 185
+f 125 185 186
+f 125 186 187
+f 125 187 128
+f 126 176 188
+f 126 188 189
+f 126 189 190
+f 126 190 191
+f 126 191 192
+f 126 192 185
+f 127 129 193
+f 127 193 134
+f 128 187 129
+f 129 187 194
+f 129 194 195
+f 129 195 193
+f 131 134 196
+f 131 196 197
+f 131 197 198
+f 131 198 199
+f 131 199 132
+f 132 199 200
+f 132 200 139
+f 134 193 201
+f 134 201 202
+f 134 202 203
+f 134 203 204
+f 134 204 205
+f 134 205 206
+f 134 206 207
+f 134 207 196
+f 135 208 136
+f 135 137 209
+f 135 209 208
+f 136 208 138
+f 137 139 209
+f 138 208 144
+f 139 200 209
+f 140 143 210
+f 140 210 146
+f 141 144 208
+f 141 208 209
+f 141 209 200
+f 141 200 199
+f 141 199 198
+f 141 198 197
+f 141 197 207
+f 141 207 206
+f 141 206 205
+f 141 205 204
+f 141 204 203
+f 141 203 202
+f 141 202 220
+f 141 220 153
+f 141 153 145
+f 141 145 148
+f 141 148 147
+f 141 147 146
+f 141 146 210
+f 141 210 143
+f 141 143 142
+f 149 211 154
+f 149 151 212
+f 149 212 213
+f 149 213 214
+f 149 214 215
+f 149 215 211
+f 150 152 151
+f 151 152 216
+f 151 216 217
+f 151 217 218
+f 151 218 212
+f 152 153 216
+f 153 219 218
+f 153 218 217
+f 153 217 216
+f 153 220 255
+f 153 255 265
+f 153 265 273
+f 153 273 270
+f 153 270 269
+f 153 269 267
+f 153 267 259
+f 153 259 260
+f 153 260 240
+f 153 240 191
+f 153 191 190
+f 153 190 239
+f 153 239 238
+f 153 238 233
+f 153 233 175
+f 153 175 161
+f 153 161 232
+f 153 232 231
+f 153 231 257
+f 153 257 229
+f 153 229 228
+f 153 228 227
+f 153 227 226
+f 153 226 222
+f 153 222 256
+f 153 256 264
+f 153 264 251
+f 153 251 250
+f 153 250 249
+f 153 249 248
+f 153 248 219
+f 154 221 222
+f 154 222 223
+f 154 223 224
+f 154 224 155
+f 154 211 221
+f 155 224 156
+f 156 224 223
+f 156 223 222
+f 156 222 225
+f 156 225 157
+f 157 225 226
+f 157 226 159
+f 158 160 162
+f 159 226 227
+f 159 227 228
+f 159 228 160
+f 160 228 229
+f 160 229 230
+f 160 230 231
+f 160 231 162
+f 162 231 163
+f 163 231 232
+f 175 233 188
+f 175 188 176
+f 185 192 234
+f 185 234 235
+f 185 235 236
+f 185 236 186
+f 186 236 237
+f 186 237 187
+f 187 237 194
+f 188 233 189
+f 189 233 238
+f 189 238 239
+f 189 239 190
+f 191 240 241
+f 191 241 192
+f 192 241 240
+f 192 240 234
+f 193 242 201
+f 193 195 242
+f 194 243 195
+f 194 237 243
+f 195 243 244
+f 195 244 242
+f 196 207 197
+f 201 242 245
+f 201 245 220
+f 201 220 202
+f 211 215 246
+f 211 246 247
+f 211 247 221
+f 212 218 219
+f 212 219 213
+f 213 219 214
+f 214 248 249
+f 214 249 215
+f 214 219 248
+f 215 250 251
+f 215 251 247
+f 215 247 246
+f 215 249 250
+f 220 245 252
+f 220 252 253
+f 220 253 254
+f 220 254 255
+f 221 247 222
+f 222 247 256
+f 222 226 225
+f 229 257 230
+f 230 257 231
+f 234 258 259
+f 234 259 235
+f 234 240 260
+f 234 260 258
+f 235 259 236
+f 236 259 237
+f 237 259 261
+f 237 261 243
+f 242 262 254
+f 242 254 253
+f 242 253 252
+f 242 252 245
+f 242 244 263
+f 242 263 262
+f 243 261 271
+f 243 271 263
+f 243 263 244
+f 247 264 256
+f 247 251 264
+f 254 262 255
+f 255 262 265
+f 258 266 259
+f 258 260 266
+f 259 266 260
+f 259 267 268
+f 259 268 261
+f 261 269 270
+f 261 270 271
+f 261 268 269
+f 262 272 265
+f 262 263 271
+f 262 271 270
+f 262 270 272
+f 265 272 273
+f 267 269 268
+f 270 273 272
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8bf2981d3d1a501a81d74c82dd01c11f/mjcf/mesh/drawer_067_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,40 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17433309 -0.12441127 0.09574277
+v 0.17433309 -0.12441139 0.12905909
+v 0.17433309 -0.11947969 0.09574279
+v 0.23689839 -0.02566302 0.09569729
+v 0.23689839 -0.11929272 0.09570022
+v 0.23689839 -0.12441127 0.09570347
+v 0.18416960 -0.12441139 0.12912459
+v 0.17433309 0.11436072 0.12646594
+v 0.17433309 0.11436083 0.09575020
+v 0.23689839 0.11436083 0.09569780
+v 0.23689839 -0.12441139 0.12902633
+v 0.19463083 -0.12441139 0.12915408
+v 0.23689839 0.11436072 0.12652817
+v 0.22601454 -0.12441139 0.12907547
+f 1 2 8
+f 1 8 9
+f 1 9 3
+f 1 3 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 11
+f 1 11 14
+f 1 14 12
+f 1 12 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 3 9 10
+f 4 10 13
+f 4 13 11
+f 4 11 6
+f 4 6 5
+f 7 12 8
+f 8 13 10
+f 8 10 9
+f 8 12 13
+f 11 13 14
+f 12 14 13
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8bf2981d3d1a501a81d74c82dd01c11f/mjcf/mesh/drawer_067_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,232 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.10869891 0.15159712 -0.24992468
+v 0.11724642 0.15159721 -0.27453562
+v 0.10897353 0.14119532 -0.24992472
+v 0.10906671 0.15364803 -0.24992468
+v 0.11571150 0.15796518 -0.26868746
+v 0.11571641 0.14525187 -0.26856973
+v 0.12062522 0.15159724 -0.28287328
+v 0.11063105 0.13083883 -0.24992476
+v 0.11084682 0.16199894 -0.24992464
+v 0.11897751 0.16165908 -0.27227349
+v 0.12358718 0.16249195 -0.28303164
+v 0.12521037 0.15935329 -0.28922907
+v 0.11603516 0.16733584 -0.25717794
+v 0.12477393 0.15159726 -0.28960679
+v 0.12557326 0.14524627 -0.28897327
+v 0.11272012 0.12475412 -0.24992478
+v 0.11443649 0.16839526 -0.24992462
+v 0.12582827 0.16782315 -0.27966081
+v 0.12800070 0.16628782 -0.28661362
+v 0.13497406 0.16786851 -0.28879447
+v 0.13163940 0.16249197 -0.28991946
+v 0.13186007 0.15159727 -0.29140996
+v 0.13186007 0.14415283 -0.28965149
+v 0.12140004 0.11704341 -0.24992481
+v 0.11712873 0.12039171 -0.24992480
+v 0.11989944 0.17107502 -0.24992461
+v 0.12443555 0.16871259 -0.27243997
+v 0.13186007 0.17091081 -0.27243996
+v 0.13163940 0.16876362 -0.28303162
+v 0.13920122 0.16786851 -0.28879447
+v 0.14254079 0.16249197 -0.28991946
+v 0.14231521 0.15159727 -0.29140183
+v 0.14231521 0.14417550 -0.28963929
+v 0.13186007 0.11579135 -0.24992481
+v 0.12140004 0.17169255 -0.24992461
+v 0.13186007 0.17235546 -0.26201076
+v 0.14231521 0.17051989 -0.27243996
+v 0.14254079 0.16866164 -0.28286104
+v 0.14617458 0.16628216 -0.28632933
+v 0.14896981 0.15934764 -0.28922907
+v 0.14937683 0.15159726 -0.28959865
+v 0.14856769 0.14526893 -0.28896107
+v 0.14231521 0.11618226 -0.24992481
+v 0.13704351 0.11596130 -0.24992481
+v 0.13020255 0.17348850 -0.24992460
+v 0.14231521 0.17297862 -0.25158156
+v 0.14231521 0.17180590 -0.26201076
+v 0.13186007 0.17349983 -0.25158156
+v 0.14893058 0.16832735 -0.27243997
+v 0.14809201 0.16765318 -0.27937247
+v 0.15019088 0.16249195 -0.28286106
+v 0.15292726 0.15159724 -0.28287328
+v 0.15835589 0.13315601 -0.24992475
+v 0.15617856 0.12686734 -0.24992477
+v 0.15316756 0.12279387 -0.24992479
+v 0.14547333 0.11717938 -0.24992481
+v 0.13186007 0.17366414 -0.24992460
+v 0.14231521 0.17315424 -0.24992460
+v 0.15000454 0.16913180 -0.26201077
+v 0.15666895 0.16252015 -0.24992464
+v 0.15297631 0.16199902 -0.27243999
+v 0.15555086 0.15159720 -0.27244003
+v 0.15863542 0.13908776 -0.24992473
+v 0.14960242 0.17049148 -0.24992461
+v 0.15195139 0.16907510 -0.24992462
+v 0.15097551 0.16981161 -0.25158158
+v 0.15811070 0.15876961 -0.24992466
+v 0.15653654 0.16178365 -0.25238167
+v 0.15479565 0.16199898 -0.26201079
+v 0.15848830 0.15624282 -0.24992467
+v 0.15716915 0.15159716 -0.26201083
+v 0.15870897 0.14071942 -0.24992472
+v 0.15112263 0.16991359 -0.24992462
+v 0.15879234 0.15159712 -0.24992468
+v 0.15864032 0.15159712 -0.25110242
+v 0.15794397 0.15159714 -0.25632108
+v 0.15871388 0.14119532 -0.24992472
+v 0.15879724 0.15036772 -0.24992469
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 16
+f 1 16 25
+f 1 25 24
+f 1 24 34
+f 1 34 44
+f 1 44 43
+f 1 43 56
+f 1 56 55
+f 1 55 54
+f 1 54 53
+f 1 53 63
+f 1 63 72
+f 1 72 77
+f 1 77 78
+f 1 78 74
+f 1 74 70
+f 1 70 67
+f 1 67 60
+f 1 60 65
+f 1 65 73
+f 1 73 64
+f 1 64 58
+f 1 58 57
+f 1 57 45
+f 1 45 35
+f 1 35 26
+f 1 26 17
+f 1 17 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 3
+f 2 5 7
+f 2 7 6
+f 3 6 8
+f 4 9 5
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 7
+f 5 9 13
+f 5 13 10
+f 6 7 8
+f 7 12 14
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 8 15 16
+f 9 17 13
+f 10 13 11
+f 11 13 18
+f 11 18 19
+f 11 19 12
+f 12 19 20
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 14
+f 13 17 18
+f 14 22 15
+f 15 23 24
+f 15 24 25
+f 15 25 16
+f 15 22 23
+f 17 26 27
+f 17 27 18
+f 18 27 28
+f 18 28 29
+f 18 29 19
+f 19 29 20
+f 20 30 31
+f 20 31 21
+f 20 29 28
+f 20 28 30
+f 21 31 22
+f 22 32 23
+f 22 31 32
+f 23 32 33
+f 23 33 34
+f 23 34 24
+f 26 35 27
+f 27 35 28
+f 28 35 36
+f 28 36 37
+f 28 37 30
+f 30 37 38
+f 30 38 39
+f 30 39 40
+f 30 40 31
+f 31 40 32
+f 32 41 42
+f 32 42 33
+f 32 40 41
+f 33 42 43
+f 33 43 44
+f 33 44 34
+f 35 45 36
+f 36 46 47
+f 36 47 37
+f 36 45 48
+f 36 48 46
+f 37 47 49
+f 37 49 50
+f 37 50 38
+f 38 50 39
+f 39 50 51
+f 39 51 40
+f 40 51 52
+f 40 52 41
+f 41 52 42
+f 42 53 54
+f 42 54 55
+f 42 55 56
+f 42 56 43
+f 42 52 53
+f 45 57 48
+f 46 48 58
+f 46 58 59
+f 46 59 47
+f 47 59 49
+f 48 57 58
+f 49 59 60
+f 49 60 61
+f 49 61 50
+f 50 61 51
+f 51 61 52
+f 52 62 53
+f 52 61 62
+f 53 62 63
+f 58 64 59
+f 59 65 60
+f 59 64 66
+f 59 66 65
+f 60 67 68
+f 60 68 69
+f 60 69 61
+f 61 69 67
+f 61 67 62
+f 62 67 70
+f 62 70 71
+f 62 71 72
+f 62 72 63
+f 64 73 66
+f 65 66 73
+f 67 69 68
+f 70 74 75
+f 70 75 76
+f 70 76 71
+f 71 76 77
+f 71 77 72
+f 74 78 75
+f 75 78 76
+f 76 78 77
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8bf2981d3d1a501a81d74c82dd01c11f/mjcf/mesh/drawer_067_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,232 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.10863378 -0.14720911 -0.24976996
+v 0.10913420 -0.13682998 -0.24976992
+v 0.11552197 -0.15008587 -0.26916518
+v 0.10864359 -0.15008594 -0.24976997
+v 0.11578200 -0.14408966 -0.26826382
+v 0.11741083 -0.15008585 -0.27437840
+v 0.11127818 -0.12673853 -0.24976989
+v 0.11568878 -0.15682103 -0.26877950
+v 0.11019393 -0.16048764 -0.24977001
+v 0.12100211 -0.15008582 -0.28287217
+v 0.11298551 -0.12381094 -0.24976987
+v 0.12589842 -0.14416857 -0.28872280
+v 0.12517232 -0.15864295 -0.28925067
+v 0.12322459 -0.16146339 -0.28383853
+v 0.11833318 -0.16036911 -0.27232808
+v 0.11702325 -0.16375928 -0.26522691
+v 0.11564953 -0.16625254 -0.25827192
+v 0.11279908 -0.16580694 -0.24977003
+v 0.12499079 -0.15008580 -0.28943335
+v 0.11538951 -0.12075925 -0.24976986
+v 0.12017298 -0.11756654 -0.24976985
+v 0.12139951 -0.11716604 -0.24976985
+v 0.13185936 -0.14321527 -0.28946174
+v 0.13185936 -0.15008579 -0.29124009
+v 0.13088795 -0.16146336 -0.29014795
+v 0.12675699 -0.16557553 -0.28795552
+v 0.12530478 -0.16679962 -0.28100052
+v 0.11382446 -0.16760072 -0.24977004
+v 0.12833186 -0.11623531 -0.24976985
+v 0.14231922 -0.14325475 -0.28942927
+v 0.14231922 -0.15008579 -0.29122386
+v 0.13185936 -0.11596455 -0.24976985
+v 0.14331516 -0.16149156 -0.29015609
+v 0.13372369 -0.16683343 -0.28914107
+v 0.13088795 -0.16813085 -0.28383856
+v 0.13185936 -0.17088361 -0.27244179
+v 0.12366123 -0.16792217 -0.27244178
+v 0.12139951 -0.17123343 -0.25158086
+v 0.12139951 -0.17158315 -0.24977005
+v 0.14822619 -0.14422498 -0.28868221
+v 0.14231922 -0.11628607 -0.24976985
+v 0.14916816 -0.15008580 -0.28941710
+v 0.14903079 -0.15868808 -0.28926691
+v 0.14747064 -0.16562629 -0.28799612
+v 0.14049904 -0.16683343 -0.28914107
+v 0.14231922 -0.17055080 -0.27244179
+v 0.13185936 -0.17230514 -0.26201538
+v 0.14331516 -0.16805752 -0.28386292
+v 0.13185936 -0.17341643 -0.25158087
+v 0.13185936 -0.17358565 -0.24977006
+v 0.15258282 -0.15008582 -0.28287217
+v 0.15296060 -0.12223151 -0.24976987
+v 0.15659113 -0.12919230 -0.24976989
+v 0.15059094 -0.16149159 -0.28386289
+v 0.14863340 -0.16667553 -0.28104518
+v 0.14231922 -0.17180311 -0.26201538
+v 0.14970784 -0.16758936 -0.27244178
+v 0.14231922 -0.17293696 -0.25158087
+v 0.13367953 -0.17351796 -0.24977006
+v 0.14231922 -0.17312310 -0.24977006
+v 0.15538913 -0.15008586 -0.27244171
+v 0.15863698 -0.13918785 -0.24976993
+v 0.15381426 -0.16048756 -0.27244175
+v 0.15070378 -0.16837912 -0.26201537
+v 0.15714552 -0.16143530 -0.24977001
+v 0.15158197 -0.16905606 -0.25158085
+v 0.15189106 -0.16903350 -0.24977004
+v 0.15712099 -0.15008590 -0.26201530
+v 0.15836224 -0.15656162 -0.24977000
+v 0.15864679 -0.13968988 -0.24986736
+v 0.15866151 -0.13968988 -0.24976993
+v 0.15819543 -0.15748671 -0.24977000
+v 0.15550687 -0.16048760 -0.26201534
+v 0.15701305 -0.16047071 -0.25232787
+v 0.15792068 -0.15008592 -0.25612812
+v 0.15845055 -0.15512884 -0.24976999
+v 0.15874982 -0.15008594 -0.24976997
+v 0.15860755 -0.15008594 -0.25091085
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 18
+f 1 18 28
+f 1 28 39
+f 1 39 50
+f 1 50 59
+f 1 59 60
+f 1 60 67
+f 1 67 65
+f 1 65 72
+f 1 72 69
+f 1 69 76
+f 1 76 77
+f 1 77 71
+f 1 71 62
+f 1 62 53
+f 1 53 52
+f 1 52 41
+f 1 41 32
+f 1 32 29
+f 1 29 22
+f 1 22 21
+f 1 21 20
+f 1 20 11
+f 1 11 7
+f 1 7 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 2 7 5
+f 3 6 8
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 5 7 10
+f 5 10 6
+f 6 10 8
+f 7 11 12
+f 7 12 10
+f 8 10 13
+f 8 13 14
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 9
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 10 12 19
+f 10 19 13
+f 11 20 12
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 19
+f 13 19 24
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 14
+f 14 26 16
+f 14 16 15
+f 16 26 17
+f 17 26 27
+f 17 27 28
+f 17 28 18
+f 22 29 23
+f 23 30 31
+f 23 31 24
+f 23 29 32
+f 23 32 30
+f 24 33 25
+f 24 31 33
+f 25 33 34
+f 25 34 26
+f 26 34 35
+f 26 35 27
+f 27 35 36
+f 27 36 37
+f 27 37 28
+f 28 37 38
+f 28 38 39
+f 30 40 31
+f 30 32 41
+f 30 41 40
+f 31 40 42
+f 31 42 43
+f 31 43 33
+f 33 43 44
+f 33 44 45
+f 33 45 34
+f 34 45 35
+f 35 45 36
+f 36 46 47
+f 36 47 39
+f 36 39 38
+f 36 38 37
+f 36 45 48
+f 36 48 46
+f 39 47 49
+f 39 49 50
+f 40 51 42
+f 40 41 52
+f 40 52 53
+f 40 53 51
+f 42 51 43
+f 43 54 44
+f 43 51 54
+f 44 55 48
+f 44 48 45
+f 44 54 55
+f 46 56 47
+f 46 48 55
+f 46 55 57
+f 46 57 56
+f 47 58 49
+f 47 56 58
+f 49 59 50
+f 49 58 60
+f 49 60 59
+f 51 61 54
+f 51 53 61
+f 53 62 61
+f 54 61 63
+f 54 63 55
+f 55 63 57
+f 56 57 64
+f 56 64 58
+f 57 63 65
+f 57 65 64
+f 58 64 60
+f 60 64 66
+f 60 66 67
+f 61 68 69
+f 61 69 63
+f 61 62 70
+f 61 70 68
+f 62 71 70
+f 63 69 72
+f 63 72 73
+f 63 73 65
+f 64 65 67
+f 64 67 66
+f 65 73 74
+f 65 74 72
+f 68 75 69
+f 68 70 71
+f 68 71 75
+f 69 75 76
+f 71 77 78
+f 71 78 75
+f 72 74 73
+f 75 78 76
+f 76 78 77
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8bf2981d3d1a501a81d74c82dd01c11f/mjcf/mesh/drawer_067_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,94 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13185204 -0.09885253 -0.24411941
+v 0.13294498 -0.09885253 -0.24411941
+v 0.12249469 -0.09885253 -0.24398801
+v 0.02139028 -0.00310791 -0.23337327
+v 0.03770951 -0.00310791 -0.23337327
+v 0.09002090 -0.00310791 -0.23336316
+v 0.13185204 -0.00310791 -0.23333282
+v 0.14231732 -0.00310791 -0.23332271
+v 0.14231732 -0.09885253 -0.24406887
+v 0.12138677 -0.09885253 -0.24396778
+v 0.02139028 -0.02525402 -0.23337335
+v 0.02139028 -0.00310825 -0.14085627
+v 0.15142016 -0.00310792 -0.23138180
+v 0.15278259 -0.09885254 -0.24193589
+v 0.02139028 -0.09885257 -0.23336351
+v 0.02139028 -0.09885291 -0.14085662
+v 0.13041475 -0.00310825 -0.14085627
+v 0.15276762 -0.00310792 -0.23108865
+v 0.15812751 -0.07161744 -0.23604228
+v 0.15851678 -0.07725941 -0.23647698
+v 0.15904079 -0.08766236 -0.23718464
+v 0.15929531 -0.09885256 -0.23789230
+v 0.13035487 -0.09885291 -0.14085662
+v 0.13041475 -0.03565731 -0.14085639
+v 0.17431200 -0.00310818 -0.16184243
+v 0.15901084 -0.00310794 -0.22717648
+v 0.17431200 -0.00310803 -0.20141892
+v 0.15929531 -0.09806531 -0.23782155
+v 0.17431200 -0.03565709 -0.20141904
+v 0.17431200 -0.07787809 -0.20140909
+v 0.17431200 -0.09885269 -0.20139905
+v 0.17431200 -0.09885284 -0.16184278
+f 1 2 9
+f 1 9 14
+f 1 14 22
+f 1 22 31
+f 1 31 32
+f 1 32 23
+f 1 23 16
+f 1 16 15
+f 1 15 10
+f 1 10 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 3 10 4
+f 4 11 15
+f 4 15 16
+f 4 16 12
+f 4 12 17
+f 4 17 25
+f 4 25 27
+f 4 27 26
+f 4 26 18
+f 4 18 13
+f 4 13 8
+f 4 8 7
+f 4 7 6
+f 4 6 5
+f 4 10 11
+f 8 13 14
+f 8 14 9
+f 10 15 11
+f 12 16 23
+f 12 23 24
+f 12 24 17
+f 13 18 14
+f 14 18 19
+f 14 19 20
+f 14 20 21
+f 14 21 22
+f 17 24 32
+f 17 32 25
+f 18 26 19
+f 19 26 20
+f 20 26 21
+f 21 26 27
+f 21 27 28
+f 21 28 22
+f 22 28 27
+f 22 27 29
+f 22 29 30
+f 22 30 31
+f 23 32 24
+f 25 32 31
+f 25 31 30
+f 25 30 29
+f 25 29 27
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8bf2981d3d1a501a81d74c82dd01c11f/mjcf/mesh/drawer_067_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,25 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17432698 -0.12522326 -0.05712909
+v 0.28883419 -0.12522326 -0.05709018
+v 0.17432698 -0.12522344 -0.00761933
+v 0.17432698 0.10998551 -0.05710877
+v 0.28883419 0.10998551 -0.05707959
+v 0.28883419 -0.12522344 -0.00743937
+v 0.18381039 -0.12522344 -0.00756097
+v 0.17432698 0.10998536 -0.01644161
+v 0.28883419 0.10998536 -0.01614005
+f 1 2 6
+f 1 6 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 9
+f 2 9 6
+f 3 7 8
+f 4 8 9
+f 4 9 5
+f 6 9 7
+f 7 9 8
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8bf2981d3d1a501a81d74c82dd01c11f/mjcf/mesh/drawer_067_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,241 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.20558499 0.15159449 -0.24588842
+v -0.20455935 0.15726614 -0.24588840
+v -0.20325815 0.15159455 -0.26201425
+v -0.20549313 0.14119424 -0.24588846
+v -0.20364596 0.16199473 -0.24588838
+v -0.19865044 0.15887145 -0.28287162
+v -0.20159980 0.15159459 -0.27244072
+v -0.20448280 0.14119426 -0.25157888
+v -0.20421237 0.13068030 -0.24588850
+v -0.20275810 0.16199475 -0.25157880
+v -0.19972200 0.16913109 -0.24588836
+v -0.19924236 0.16869638 -0.25157878
+v -0.19831366 0.16781357 -0.26201419
+v -0.19778810 0.16729860 -0.26766877
+v -0.19792075 0.15727298 -0.28835146
+v -0.20108953 0.16199479 -0.26201421
+v -0.19933930 0.16232924 -0.27166105
+v -0.19666550 0.16602117 -0.27461825
+v -0.19903313 0.15138729 -0.28363336
+v -0.19864535 0.14490635 -0.28066721
+v -0.20208454 0.12039375 -0.24588854
+v -0.19246089 0.17255550 -0.24588835
+v -0.19246089 0.17185324 -0.25157877
+v -0.19246089 0.17049557 -0.26201418
+v -0.19288952 0.16900412 -0.27166103
+v -0.18978199 0.16856943 -0.28287158
+v -0.19501734 0.16407491 -0.28287160
+v -0.18817464 0.16774680 -0.28866505
+v -0.19198125 0.16123911 -0.28931926
+v -0.19328243 0.15138731 -0.28968670
+v -0.19792075 0.15471138 -0.28835147
+v -0.19731865 0.14777565 -0.28762116
+v -0.19959443 0.11229427 -0.24588857
+v -0.18770520 0.17331126 -0.24588834
+v -0.18200042 0.17255556 -0.26201418
+v -0.18200042 0.17145204 -0.27244065
+v -0.18200042 0.16961948 -0.28287158
+v -0.18200042 0.16780030 -0.28872331
+v -0.18200042 0.16199490 -0.29054247
+v -0.18200042 0.15159466 -0.29166267
+v -0.19034328 0.14461211 -0.28927451
+v -0.19254764 0.10648886 -0.24588859
+v -0.18200042 0.17405367 -0.24588834
+v -0.18200042 0.17352532 -0.25157876
+v -0.17153993 0.17344503 -0.24588834
+v -0.17153993 0.17256890 -0.25157877
+v -0.17508117 0.16824840 -0.28287158
+v -0.17641297 0.16745252 -0.28836485
+v -0.17467806 0.16199489 -0.28920276
+v -0.17348915 0.15159465 -0.28986145
+v -0.17482604 0.14474586 -0.28924316
+v -0.18200042 0.14382289 -0.28984356
+v -0.19246089 0.10644204 -0.24588859
+v -0.16183463 0.16994707 -0.24588836
+v -0.16537588 0.16799416 -0.26201419
+v -0.16630457 0.16720497 -0.26724312
+v -0.16790170 0.16503800 -0.27419260
+v -0.16977439 0.16174071 -0.28290747
+v -0.16572286 0.15810230 -0.27945289
+v -0.16825890 0.15159464 -0.28506268
+v -0.15650743 0.11606645 -0.24588855
+v -0.15739019 0.11490269 -0.24588856
+v -0.16049262 0.11133785 -0.24588857
+v -0.16149276 0.11061551 -0.24588857
+v -0.17141745 0.10614776 -0.24588859
+v -0.17153993 0.10609425 -0.24588859
+v -0.16584534 0.14562199 -0.27878085
+v -0.18152587 0.10574646 -0.24588859
+v -0.18200042 0.10573309 -0.24588859
+v -0.15776780 0.16606788 -0.24588837
+v -0.15694116 0.16489075 -0.24588837
+v -0.15457861 0.15957359 -0.24588839
+v -0.15401734 0.15642341 -0.24588841
+v -0.15349175 0.15159449 -0.24588842
+v -0.16551877 0.15159462 -0.27984722
+v -0.15471129 0.12244036 -0.24588853
+v -0.15346113 0.14763503 -0.24588844
+v -0.15347645 0.14119424 -0.24588846
+v -0.15351216 0.13732174 -0.24588848
+v -0.15383874 0.13079399 -0.24588850
+v -0.15414999 0.12706195 -0.24588851
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 21
+f 1 21 33
+f 1 33 42
+f 1 42 53
+f 1 53 69
+f 1 69 68
+f 1 68 66
+f 1 66 65
+f 1 65 64
+f 1 64 63
+f 1 63 62
+f 1 62 61
+f 1 61 76
+f 1 76 81
+f 1 81 80
+f 1 80 79
+f 1 79 78
+f 1 78 77
+f 1 77 74
+f 1 74 73
+f 1 73 72
+f 1 72 71
+f 1 71 70
+f 1 70 54
+f 1 54 45
+f 1 45 43
+f 1 43 34
+f 1 34 22
+f 1 22 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 5 3
+f 3 5 6
+f 3 6 7
+f 3 7 4
+f 4 8 9
+f 4 7 8
+f 5 10 6
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 10
+f 6 15 7
+f 6 10 16
+f 6 16 17
+f 6 17 14
+f 6 14 18
+f 6 18 15
+f 7 15 19
+f 7 19 9
+f 7 9 8
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 10 14 16
+f 11 22 12
+f 12 22 23
+f 12 23 13
+f 13 23 24
+f 13 24 14
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 14 26 18
+f 14 17 16
+f 15 18 27
+f 15 27 28
+f 15 28 29
+f 15 29 30
+f 15 30 31
+f 15 31 19
+f 18 26 28
+f 18 28 27
+f 19 32 20
+f 19 31 32
+f 20 33 21
+f 20 32 33
+f 22 34 35
+f 22 35 36
+f 22 36 26
+f 22 26 23
+f 23 26 24
+f 24 26 25
+f 26 36 37
+f 26 37 28
+f 28 37 38
+f 28 38 39
+f 28 39 29
+f 29 39 40
+f 29 40 30
+f 30 40 41
+f 30 41 32
+f 30 32 31
+f 32 41 42
+f 32 42 33
+f 34 43 44
+f 34 44 35
+f 35 44 45
+f 35 45 36
+f 36 45 46
+f 36 46 47
+f 36 47 37
+f 37 47 48
+f 37 48 38
+f 38 48 39
+f 39 49 40
+f 39 48 49
+f 40 49 50
+f 40 50 51
+f 40 51 52
+f 40 52 41
+f 41 52 53
+f 41 53 42
+f 43 45 44
+f 45 54 46
+f 46 54 47
+f 47 55 56
+f 47 56 48
+f 47 54 55
+f 48 56 57
+f 48 57 58
+f 48 58 49
+f 49 58 59
+f 49 59 60
+f 49 60 50
+f 50 60 51
+f 51 61 62
+f 51 62 63
+f 51 63 64
+f 51 64 65
+f 51 65 66
+f 51 66 52
+f 51 60 67
+f 51 67 61
+f 52 66 68
+f 52 68 69
+f 52 69 53
+f 54 70 56
+f 54 56 55
+f 56 70 71
+f 56 71 59
+f 56 59 57
+f 57 59 58
+f 59 72 73
+f 59 73 74
+f 59 74 75
+f 59 75 60
+f 59 71 72
+f 60 75 67
+f 61 67 76
+f 67 75 76
+f 74 77 75
+f 75 77 78
+f 75 78 79
+f 75 79 80
+f 75 80 81
+f 75 81 76
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8bf2981d3d1a501a81d74c82dd01c11f/mjcf/mesh/drawer_067_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,232 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.20622695 -0.14011781 -0.24158460
+v -0.20596913 -0.12971934 -0.24158457
+v -0.20319210 -0.15008436 -0.26201347
+v -0.20472295 -0.15008440 -0.25158370
+v -0.20618935 -0.15008443 -0.24158464
+v -0.20452959 -0.11931225 -0.24158453
+v -0.19895941 -0.15031747 -0.28305409
+v -0.20140877 -0.15008432 -0.27244323
+v -0.19874455 -0.15815085 -0.28287303
+v -0.20335324 -0.16049149 -0.25158374
+v -0.20489483 -0.16049152 -0.24158468
+v -0.20197279 -0.10740239 -0.24158448
+v -0.19800329 -0.15393617 -0.28844273
+v -0.19840079 -0.14391776 -0.27969658
+v -0.19800329 -0.15607805 -0.28844273
+v -0.20169883 -0.16049145 -0.26201351
+v -0.19740706 -0.16524151 -0.27673070
+v -0.19962010 -0.16126007 -0.27292780
+v -0.19820741 -0.16626067 -0.26977590
+v -0.20474981 -0.16080244 -0.24158468
+v -0.19644021 -0.09370476 -0.24158443
+v -0.19670342 -0.14700100 -0.28665139
+v -0.18973131 -0.14344272 -0.28926004
+v -0.19291657 -0.15031745 -0.28973480
+v -0.19239553 -0.15992133 -0.28958802
+v -0.18886650 -0.16667515 -0.28902030
+v -0.19608570 -0.16335008 -0.28287305
+v -0.19085931 -0.16777201 -0.28287307
+v -0.19333554 -0.16838525 -0.27292783
+v -0.19893793 -0.16702935 -0.26201353
+v -0.19984032 -0.16792759 -0.25158377
+v -0.20065140 -0.16869629 -0.24158471
+v -0.19256741 -0.08754686 -0.24158441
+v -0.19245999 -0.08739140 -0.24158441
+v -0.18199645 -0.14285543 -0.28975925
+v -0.18199645 -0.15008425 -0.29158486
+v -0.18199645 -0.16049134 -0.29112972
+v -0.18199645 -0.16696880 -0.28930418
+v -0.18199645 -0.16956843 -0.28287307
+v -0.18199645 -0.17148580 -0.27244331
+v -0.19245999 -0.17045808 -0.26201355
+v -0.19245999 -0.17182270 -0.25158378
+v -0.19277153 -0.17286776 -0.24158472
+v -0.18199645 -0.08613046 -0.24158441
+v -0.17509417 -0.14362409 -0.28914259
+v -0.17287577 -0.08634638 -0.24158441
+v -0.17154367 -0.08638092 -0.24158441
+v -0.17359017 -0.15008426 -0.28978864
+v -0.17413268 -0.16049135 -0.28951950
+v -0.17581394 -0.16640743 -0.28878537
+v -0.17154367 -0.17072581 -0.26201355
+v -0.17410045 -0.16748701 -0.28287307
+v -0.17154367 -0.17246181 -0.25158378
+v -0.17154367 -0.17392143 -0.24158473
+v -0.17197875 -0.17396461 -0.24158473
+v -0.18199645 -0.17254814 -0.26201355
+v -0.19245999 -0.17303186 -0.24158473
+v -0.16835841 -0.15008427 -0.28489924
+v -0.16108013 -0.09072513 -0.24158442
+v -0.16891166 -0.16057774 -0.28307860
+v -0.16719280 -0.16411013 -0.27570289
+v -0.16578013 -0.16624339 -0.26874808
+v -0.16018310 -0.16963767 -0.24158471
+v -0.17102800 -0.16830753 -0.27231115
+v -0.16461989 -0.16729709 -0.26201353
+v -0.18199645 -0.17436189 -0.24158473
+v -0.16559749 -0.15008429 -0.27968190
+v -0.16562435 -0.15717493 -0.27973577
+v -0.15824402 -0.09807487 -0.24158445
+v -0.16604332 -0.14450506 -0.27827723
+v -0.15499429 -0.16594986 -0.24158470
+v -0.15259327 -0.11704947 -0.24158452
+v -0.15239454 -0.11875087 -0.24158453
+v -0.15155121 -0.12928751 -0.24158456
+v -0.15136322 -0.13967734 -0.24158460
+v -0.15137932 -0.15008443 -0.24158464
+v -0.15278128 -0.16083698 -0.24158468
+v -0.15503190 -0.10846469 -0.24158449
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 11
+f 1 11 20
+f 1 20 32
+f 1 32 43
+f 1 43 57
+f 1 57 66
+f 1 66 55
+f 1 55 54
+f 1 54 63
+f 1 63 71
+f 1 71 77
+f 1 77 76
+f 1 76 75
+f 1 75 74
+f 1 74 73
+f 1 73 72
+f 1 72 78
+f 1 78 69
+f 1 69 59
+f 1 59 47
+f 1 47 46
+f 1 46 44
+f 1 44 34
+f 1 34 33
+f 1 33 21
+f 1 21 12
+f 1 12 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 11 5
+f 6 12 7
+f 7 13 8
+f 7 12 14
+f 7 14 13
+f 8 13 15
+f 8 15 9
+f 9 16 10
+f 9 15 17
+f 9 17 18
+f 9 18 16
+f 10 16 19
+f 10 19 11
+f 11 19 20
+f 12 21 22
+f 12 22 14
+f 13 14 22
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 15
+f 15 24 25
+f 15 25 26
+f 15 26 27
+f 15 27 17
+f 16 18 19
+f 17 19 18
+f 17 27 26
+f 17 26 28
+f 17 28 19
+f 19 28 29
+f 19 29 30
+f 19 30 20
+f 20 30 31
+f 20 31 32
+f 21 33 22
+f 22 33 34
+f 22 34 23
+f 23 35 36
+f 23 36 24
+f 23 34 35
+f 24 36 25
+f 25 36 37
+f 25 37 26
+f 26 38 39
+f 26 39 28
+f 26 37 38
+f 28 39 40
+f 28 40 41
+f 28 41 29
+f 29 41 30
+f 30 41 31
+f 31 41 42
+f 31 42 43
+f 31 43 32
+f 34 44 35
+f 35 45 36
+f 35 44 46
+f 35 46 47
+f 35 47 45
+f 36 45 48
+f 36 48 49
+f 36 49 37
+f 37 49 50
+f 37 50 38
+f 38 50 39
+f 39 51 40
+f 39 50 52
+f 39 52 51
+f 40 51 53
+f 40 53 54
+f 40 54 55
+f 40 55 56
+f 40 56 57
+f 40 57 42
+f 40 42 41
+f 42 57 43
+f 45 58 48
+f 45 47 59
+f 45 59 58
+f 48 58 49
+f 49 60 50
+f 49 58 60
+f 50 61 62
+f 50 62 52
+f 50 60 61
+f 51 63 53
+f 51 52 64
+f 51 64 63
+f 52 62 65
+f 52 65 64
+f 53 63 54
+f 55 66 56
+f 56 66 57
+f 58 67 68
+f 58 68 60
+f 58 59 69
+f 58 69 70
+f 58 70 67
+f 60 68 61
+f 61 71 62
+f 61 68 71
+f 62 71 65
+f 63 64 65
+f 63 65 71
+f 67 70 72
+f 67 72 73
+f 67 73 74
+f 67 74 75
+f 67 75 68
+f 68 75 76
+f 68 76 77
+f 68 77 71
+f 69 78 70
+f 70 78 72
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8bf2981d3d1a501a81d74c82dd01c11f/mjcf/mesh/drawer_067_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,625 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14002899 0.17612385 -0.08440438
+v -0.14002899 0.17794877 -0.08913066
+v -0.14015489 0.17612385 -0.08440438
+v -0.14002899 -0.02810883 -0.08440513
+v -0.16014501 0.17564016 -0.08440438
+v -0.14002899 0.18019141 -0.09510569
+v -0.17154095 0.18669947 -0.11439015
+v -0.18200034 0.18654557 -0.11469049
+v -0.18212626 -0.02810883 -0.08440513
+v -0.14002899 -0.02810828 -0.23335416
+v -0.18200034 0.17893818 -0.09791932
+v -0.16141998 0.17537631 -0.08440439
+v -0.19245975 0.18834848 -0.12031777
+v -0.19815772 0.18817260 -0.12077616
+v -0.14002899 0.18408306 -0.10563311
+v -0.15062216 0.18384120 -0.10553826
+v -0.16108157 0.18680940 -0.11415305
+v -0.17154095 0.18854637 -0.11960645
+v -0.18200034 0.18845842 -0.11990678
+v -0.20339921 -0.02810871 -0.11597164
+v -0.18216562 0.13078767 -0.08440455
+v -0.18200034 0.10572364 -0.24588859
+v -0.17154095 0.10607542 -0.24588859
+v -0.16149081 0.11060465 -0.24588857
+v -0.16049131 0.11133020 -0.24588857
+v -0.15739047 0.11489201 -0.24588856
+v -0.15650902 0.11605730 -0.24588855
+v -0.15470676 0.12243339 -0.24588853
+v -0.15415585 0.12705056 -0.24588851
+v -0.15384105 0.13078826 -0.24588850
+v -0.15351837 0.13729627 -0.24588848
+v -0.15347903 0.14118788 -0.24588846
+v -0.15346328 0.14762993 -0.24588844
+v -0.14002899 0.13065630 -0.23336938
+v -0.19245975 -0.02810828 -0.23335416
+v -0.18803673 0.17821262 -0.09954745
+v -0.17154095 0.17315568 -0.08440439
+v -0.19245975 0.19030532 -0.12640343
+v -0.20291914 0.19248202 -0.13683602
+v -0.20215574 0.18929394 -0.12673537
+v -0.20889256 0.18867833 -0.13043423
+v -0.14002899 0.18698530 -0.11374206
+v -0.14015489 0.18698530 -0.11374206
+v -0.15062216 0.18689735 -0.11394755
+v -0.16108157 0.18863432 -0.11936934
+v -0.17154095 0.19067907 -0.12640343
+v -0.18200034 0.19050319 -0.12640343
+v -0.20749167 -0.02810869 -0.12240507
+v -0.20339921 0.06839007 -0.11597129
+v -0.18216562 0.14147311 -0.08440451
+v -0.19245975 0.10642720 -0.24588859
+v -0.15349476 0.15158750 -0.24588842
+v -0.14002899 0.15158746 -0.23336930
+v -0.19949564 -0.02810829 -0.23050891
+v -0.20208490 0.12038864 -0.24588854
+v -0.19959795 0.11227562 -0.24588857
+v -0.19254631 0.10647118 -0.24588859
+v -0.19838595 0.17860843 -0.10988519
+v -0.17858472 0.16935202 -0.08440441
+v -0.17176919 0.17306773 -0.08440439
+v -0.19245975 0.19311962 -0.13683602
+v -0.20291914 0.19481263 -0.14726861
+v -0.21045871 0.18997555 -0.13683603
+v -0.21861216 0.18777696 -0.15250074
+v -0.21345723 0.18278596 -0.13683606
+v -0.20971104 0.18278593 -0.12872709
+v -0.14002899 0.18700729 -0.11380530
+v -0.14015489 0.18874426 -0.11895836
+v -0.16108157 0.19081100 -0.12640343
+v -0.18200034 0.19327353 -0.13683602
+v -0.20749167 -0.02525045 -0.12240506
+v -0.21017538 -0.02810867 -0.12762137
+v -0.20339133 0.10996657 -0.11597114
+v -0.20748381 0.17238629 -0.12242014
+v -0.18214201 0.15158691 -0.08440447
+v -0.20336772 0.16198665 -0.11597094
+v -0.15402207 0.15642453 -0.24588841
+v -0.14002899 0.16198708 -0.23311635
+v -0.20215574 -0.02810830 -0.22941823
+v -0.20420984 0.13067833 -0.24588850
+v -0.20333626 0.17238627 -0.11597091
+v -0.19877159 0.17238624 -0.10934779
+v -0.18121334 0.16198653 -0.08440443
+v -0.18116612 0.16216242 -0.08440443
+v -0.19245975 0.19503249 -0.14726861
+v -0.21338640 0.19322968 -0.16811800
+v -0.21252068 0.19131675 -0.14726863
+v -0.20291914 0.19582404 -0.15770120
+v -0.21912373 0.18887631 -0.15945581
+v -0.21929685 0.18370946 -0.15667381
+v -0.21867513 0.18085121 -0.15223206
+v -0.21736082 0.17238638 -0.14687352
+v -0.21742377 0.18370942 -0.14815385
+v -0.21413406 0.17238634 -0.13683610
+v -0.21015965 0.17238631 -0.12763645
+v -0.14002899 0.18874426 -0.11895836
+v -0.14015489 0.19103087 -0.12640343
+v -0.15062216 0.19092093 -0.12640343
+v -0.16108157 0.19353736 -0.13683602
+v -0.18200034 0.19518638 -0.14726861
+v -0.21017538 -0.01482882 -0.12762132
+v -0.21127721 -0.02810866 -0.13015048
+v -0.18211841 0.15187273 -0.08440447
+v -0.15458084 0.15956860 -0.24588839
+v -0.15694187 0.16488935 -0.24588837
+v -0.14002899 0.17216681 -0.22918039
+v -0.20738936 -0.02810832 -0.22330092
+v -0.20549267 0.14118788 -0.24588846
+v -0.19245975 0.19599992 -0.15770120
+v -0.21338640 0.19228429 -0.17855061
+v -0.21918666 0.18887638 -0.17855063
+v -0.21944640 0.18936005 -0.16811801
+v -0.21442525 0.19160263 -0.15667378
+v -0.20291914 0.19584607 -0.16811799
+v -0.22035147 0.18278608 -0.16811804
+v -0.21954869 0.17238642 -0.15770129
+v -0.21871449 0.17238640 -0.15208982
+v -0.21872235 0.15158716 -0.15205827
+v -0.21738443 0.07878980 -0.14681063
+v -0.21736082 0.16198676 -0.14685775
+v -0.21416555 0.07878976 -0.13683644
+v -0.21418128 -0.02525040 -0.13683682
+v -0.14002899 0.19103087 -0.12640343
+v -0.14015489 0.19371325 -0.13683602
+v -0.15062216 0.19362530 -0.13683602
+v -0.16108157 0.19540626 -0.14726861
+v -0.18200034 0.19613185 -0.15770120
+v -0.21418128 -0.02810864 -0.13683683
+v -0.15776823 0.16605462 -0.24588837
+v -0.16183708 0.16994623 -0.24588836
+v -0.14002899 0.17735562 -0.22522863
+v -0.21220589 -0.02810837 -0.20984919
+v -0.20558710 0.15158750 -0.24588842
+v -0.21591271 -0.02810841 -0.19941661
+v -0.21808487 -0.02810844 -0.19159216
+v -0.20291914 0.19487871 -0.17855060
+v -0.20291914 0.19287795 -0.18898319
+v -0.21029344 0.18918425 -0.19728187
+v -0.21362251 0.19006369 -0.18831932
+v -0.21877742 0.18823878 -0.18439920
+v -0.21993433 0.18278612 -0.17855065
+v -0.18200034 0.19610990 -0.16811799
+v -0.22009963 0.17238650 -0.17855069
+v -0.22042229 0.17238646 -0.16811808
+v -0.21955659 0.16198680 -0.15770132
+v -0.21873810 0.02676974 -0.15199551
+v -0.21738443 0.02676972 -0.14677921
+v -0.21506274 -0.02810863 -0.13955562
+v -0.14002899 0.19371325 -0.13683602
+v -0.14015489 0.19558216 -0.14726861
+v -0.15062216 0.19549421 -0.14726861
+v -0.16108157 0.19635172 -0.15770120
+v -0.17154095 0.17344209 -0.24588834
+v -0.14002899 0.18063158 -0.22005975
+v -0.21810060 0.16198692 -0.19162308
+v -0.21810060 0.17238654 -0.19162305
+v -0.21899779 0.18278614 -0.18556894
+v -0.20455611 0.15726002 -0.24588840
+v -0.21884825 -0.02810845 -0.18779848
+v -0.19245975 0.19498863 -0.17855060
+v -0.17154095 0.19318577 -0.18898319
+v -0.17154095 0.19012969 -0.19941581
+v -0.18200034 0.18999776 -0.19941581
+v -0.20291914 0.18979987 -0.19911548
+v -0.20291914 0.18782113 -0.20433178
+v -0.19245975 0.17254066 -0.24588835
+v -0.19971599 0.16913273 -0.24588836
+v -0.20364319 0.16198712 -0.24588838
+v -0.21913159 0.17238652 -0.18640673
+v -0.16108157 0.19630779 -0.16811799
+v -0.21913945 0.15158728 -0.18642262
+v -0.22009963 -0.02810848 -0.17855142
+v -0.22033571 -0.02810851 -0.17097988
+v -0.22042229 -0.02810852 -0.16811881
+v -0.21981628 -0.02810855 -0.16056308
+v -0.21958019 0.02676976 -0.15770182
+v -0.21873810 -0.02810858 -0.15199571
+v -0.21776219 -0.02810860 -0.14820204
+v -0.21739228 -0.02525036 -0.14677940
+v -0.21739228 -0.02810860 -0.14677941
+v -0.14002899 0.19558216 -0.14726861
+v -0.14002899 0.19650562 -0.15770120
+v -0.18200034 0.17405772 -0.24588834
+v -0.14002899 0.18826084 -0.20532763
+v -0.14002899 0.18586434 -0.21048069
+v -0.14002899 0.18579838 -0.21060715
+v -0.21913945 0.14118766 -0.18642266
+v -0.21913159 -0.02810846 -0.18637586
+v -0.17154095 0.19518650 -0.17855060
+v -0.16108157 0.19327372 -0.18898319
+v -0.19345138 0.18951408 -0.20044326
+v -0.16108157 0.19021764 -0.19941581
+v -0.18770619 0.17331018 -0.24588834
+v -0.15062216 0.19637375 -0.16811799
+v -0.16108157 0.19527445 -0.17855060
+v -0.21958019 -0.02810856 -0.15770202
+v -0.14002899 0.19643971 -0.16811799
+v -0.14015489 0.19643971 -0.16811799
+v -0.14002899 0.19032756 -0.19947903
+v -0.15062216 0.19028360 -0.19941581
+v -0.14015489 0.19034955 -0.19941581
+v -0.14002899 0.19538439 -0.17867705
+v -0.15062216 0.19333969 -0.18898319
+v -0.15062216 0.19534041 -0.17855060
+v -0.14002899 0.19540638 -0.17855060
+v -0.14015489 0.19540638 -0.17855060
+v -0.14002899 0.19034955 -0.19941581
+v -0.14015489 0.19338366 -0.18898319
+v -0.14002899 0.19338366 -0.18898319
+f 1 2 3
+f 1 3 5
+f 1 5 12
+f 1 12 37
+f 1 37 60
+f 1 60 59
+f 1 59 84
+f 1 84 83
+f 1 83 103
+f 1 103 75
+f 1 75 50
+f 1 50 21
+f 1 21 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 34
+f 1 34 53
+f 1 53 78
+f 1 78 106
+f 1 106 131
+f 1 131 154
+f 1 154 186
+f 1 186 185
+f 1 185 184
+f 1 184 199
+f 1 199 207
+f 1 207 209
+f 1 209 202
+f 1 202 205
+f 1 205 197
+f 1 197 182
+f 1 182 181
+f 1 181 149
+f 1 149 123
+f 1 123 96
+f 1 96 67
+f 1 67 42
+f 1 42 15
+f 1 15 6
+f 1 6 2
+f 2 5 3
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 5
+f 4 9 20
+f 4 20 48
+f 4 48 72
+f 4 72 102
+f 4 102 128
+f 4 128 148
+f 4 148 180
+f 4 180 178
+f 4 178 177
+f 4 177 196
+f 4 196 175
+f 4 175 174
+f 4 174 173
+f 4 173 172
+f 4 172 188
+f 4 188 159
+f 4 159 135
+f 4 135 134
+f 4 134 132
+f 4 132 107
+f 4 107 79
+f 4 79 54
+f 4 54 35
+f 4 35 10
+f 5 11 12
+f 5 8 13
+f 5 13 14
+f 5 14 11
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 7 16 15
+f 7 15 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 13
+f 7 13 8
+f 9 21 20
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 25
+f 10 25 26
+f 10 26 27
+f 10 27 28
+f 10 28 29
+f 10 29 30
+f 10 30 31
+f 10 31 32
+f 10 32 33
+f 10 33 34
+f 10 35 22
+f 11 36 37
+f 11 37 12
+f 11 14 36
+f 13 19 38
+f 13 38 14
+f 14 38 39
+f 14 39 40
+f 14 40 41
+f 14 41 36
+f 15 42 43
+f 15 43 44
+f 15 44 17
+f 17 44 45
+f 17 45 18
+f 18 45 46
+f 18 46 47
+f 18 47 19
+f 19 47 38
+f 20 21 50
+f 20 50 49
+f 20 49 71
+f 20 71 48
+f 22 51 57
+f 22 57 56
+f 22 56 55
+f 22 55 80
+f 22 80 108
+f 22 108 133
+f 22 133 158
+f 22 158 168
+f 22 168 167
+f 22 167 166
+f 22 166 193
+f 22 193 183
+f 22 183 153
+f 22 153 130
+f 22 130 129
+f 22 129 105
+f 22 105 104
+f 22 104 77
+f 22 77 52
+f 22 52 33
+f 22 33 32
+f 22 32 31
+f 22 31 30
+f 22 30 29
+f 22 29 28
+f 22 28 27
+f 22 27 26
+f 22 26 25
+f 22 25 24
+f 22 24 23
+f 22 35 51
+f 33 52 53
+f 33 53 34
+f 35 54 55
+f 35 55 56
+f 35 56 57
+f 35 57 51
+f 36 58 59
+f 36 59 60
+f 36 60 37
+f 36 41 58
+f 38 47 61
+f 38 61 39
+f 39 61 62
+f 39 62 63
+f 39 63 41
+f 39 41 40
+f 41 63 64
+f 41 64 65
+f 41 65 66
+f 41 66 58
+f 42 67 43
+f 43 67 68
+f 43 68 45
+f 43 45 44
+f 45 68 69
+f 45 69 46
+f 46 69 99
+f 46 99 70
+f 46 70 61
+f 46 61 47
+f 48 71 101
+f 48 101 72
+f 49 50 73
+f 49 73 74
+f 49 74 71
+f 50 75 76
+f 50 76 73
+f 52 77 78
+f 52 78 53
+f 54 79 55
+f 55 79 80
+f 58 66 74
+f 58 74 81
+f 58 81 82
+f 58 82 83
+f 58 83 84
+f 58 84 59
+f 61 70 100
+f 61 100 85
+f 61 85 62
+f 62 86 87
+f 62 87 63
+f 62 85 88
+f 62 88 86
+f 63 87 64
+f 64 87 89
+f 64 89 90
+f 64 90 91
+f 64 91 92
+f 64 92 93
+f 64 93 65
+f 65 93 94
+f 65 94 95
+f 65 95 66
+f 66 95 74
+f 67 96 68
+f 68 96 123
+f 68 123 97
+f 68 97 98
+f 68 98 69
+f 69 98 99
+f 70 99 100
+f 71 74 101
+f 72 101 102
+f 73 76 74
+f 74 76 81
+f 74 95 101
+f 75 103 82
+f 75 82 81
+f 75 81 76
+f 77 104 78
+f 78 104 105
+f 78 105 106
+f 79 107 108
+f 79 108 80
+f 82 103 83
+f 85 100 109
+f 85 109 88
+f 86 110 111
+f 86 111 112
+f 86 112 89
+f 86 89 113
+f 86 113 87
+f 86 88 114
+f 86 114 110
+f 87 113 89
+f 88 109 114
+f 89 112 115
+f 89 115 90
+f 90 115 116
+f 90 116 91
+f 91 116 117
+f 91 117 92
+f 92 94 93
+f 92 117 118
+f 92 118 119
+f 92 119 120
+f 92 120 94
+f 94 120 119
+f 94 119 121
+f 94 121 95
+f 95 121 122
+f 95 122 102
+f 95 102 101
+f 97 123 149
+f 97 149 124
+f 97 124 125
+f 97 125 99
+f 97 99 98
+f 99 125 151
+f 99 151 126
+f 99 126 100
+f 100 126 152
+f 100 152 127
+f 100 127 109
+f 102 122 128
+f 105 129 106
+f 106 129 130
+f 106 130 131
+f 107 132 108
+f 108 132 134
+f 108 134 135
+f 108 135 133
+f 109 127 142
+f 109 142 114
+f 110 114 136
+f 110 136 137
+f 110 137 138
+f 110 138 139
+f 110 139 140
+f 110 140 111
+f 111 140 141
+f 111 141 115
+f 111 115 112
+f 114 142 136
+f 115 141 143
+f 115 143 144
+f 115 144 116
+f 116 144 145
+f 116 145 117
+f 117 145 118
+f 118 145 146
+f 118 146 119
+f 119 146 147
+f 119 147 121
+f 121 147 148
+f 121 148 122
+f 122 148 128
+f 124 149 181
+f 124 181 150
+f 124 150 151
+f 124 151 125
+f 126 151 152
+f 127 152 142
+f 130 153 131
+f 131 153 154
+f 133 155 156
+f 133 156 157
+f 133 157 140
+f 133 140 158
+f 133 135 155
+f 135 159 155
+f 136 160 137
+f 136 142 160
+f 137 160 161
+f 137 161 162
+f 137 162 163
+f 137 163 164
+f 137 164 138
+f 138 140 139
+f 138 164 165
+f 138 165 166
+f 138 166 167
+f 138 167 140
+f 140 157 141
+f 140 167 168
+f 140 168 158
+f 141 157 169
+f 141 169 143
+f 142 152 170
+f 142 170 189
+f 142 189 160
+f 143 169 171
+f 143 171 187
+f 143 187 172
+f 143 172 173
+f 143 173 144
+f 144 173 174
+f 144 174 175
+f 144 175 176
+f 144 176 145
+f 145 176 146
+f 146 176 196
+f 146 196 177
+f 146 177 178
+f 146 178 147
+f 147 178 179
+f 147 179 148
+f 148 179 180
+f 150 181 182
+f 150 182 152
+f 150 152 151
+f 152 182 170
+f 153 183 184
+f 153 184 185
+f 153 185 186
+f 153 186 154
+f 155 187 171
+f 155 171 156
+f 155 159 187
+f 156 169 157
+f 156 171 169
+f 159 188 187
+f 160 189 161
+f 161 189 195
+f 161 195 190
+f 161 190 192
+f 161 192 162
+f 162 191 163
+f 162 192 183
+f 162 183 191
+f 163 191 164
+f 164 191 183
+f 164 183 165
+f 165 183 193
+f 165 193 166
+f 170 182 194
+f 170 194 204
+f 170 204 195
+f 170 195 189
+f 172 187 188
+f 175 196 176
+f 178 180 179
+f 182 197 198
+f 182 198 194
+f 183 199 184
+f 183 192 200
+f 183 200 201
+f 183 201 199
+f 190 195 202
+f 190 202 203
+f 190 203 200
+f 190 200 192
+f 194 198 206
+f 194 206 204
+f 195 204 202
+f 197 205 206
+f 197 206 198
+f 199 201 207
+f 200 203 201
+f 201 203 208
+f 201 208 209
+f 201 209 207
+f 202 204 206
+f 202 206 205
+f 202 209 208
+f 202 208 203
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8bf2981d3d1a501a81d74c82dd01c11f/mjcf/mesh/drawer_067_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,658 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14003683 -0.02812527 -0.08440513
+v -0.14003683 -0.02812472 -0.23335291
+v -0.18212701 -0.02812527 -0.08440513
+v -0.14003683 -0.17590303 -0.08440568
+v -0.15240101 -0.11874376 -0.24158453
+v -0.15259778 -0.11703457 -0.24158452
+v -0.15502969 -0.10847228 -0.24158449
+v -0.15824862 -0.09808576 -0.24158445
+v -0.16108192 -0.09072317 -0.24158442
+v -0.17154152 -0.08638449 -0.24158441
+v -0.17287945 -0.08635162 -0.24158441
+v -0.18200109 -0.08613798 -0.24158441
+v -0.19246067 -0.02812472 -0.23335291
+v -0.14003683 -0.12927820 -0.23338404
+v -0.15136215 -0.13968112 -0.24158460
+v -0.15155104 -0.12927817 -0.24158456
+v -0.20340035 -0.02812515 -0.11597633
+v -0.18213489 -0.03537282 -0.08440516
+v -0.14408215 -0.17573870 -0.08440568
+v -0.18200109 -0.18556633 -0.11328444
+v -0.17154152 -0.18571424 -0.11294595
+v -0.14015489 -0.17984725 -0.09509867
+v -0.14003683 -0.17981438 -0.09500635
+v -0.19246067 -0.08740343 -0.24158441
+v -0.19949669 -0.02812473 -0.23050658
+v -0.19256300 -0.08755133 -0.24158441
+v -0.19643516 -0.09371422 -0.24158443
+v -0.20109436 -0.07727988 -0.23778414
+v -0.14003683 -0.12939325 -0.23338405
+v -0.15137788 -0.15008407 -0.24158464
+v -0.20452579 -0.02812515 -0.11773029
+v -0.20345544 -0.17089043 -0.11597686
+v -0.18214276 -0.05617872 -0.08440524
+v -0.15340841 -0.17526210 -0.08440567
+v -0.19246067 -0.18732479 -0.11911558
+v -0.18200109 -0.18743983 -0.11850015
+v -0.16108192 -0.18582930 -0.11263824
+v -0.17154152 -0.18755487 -0.11816168
+v -0.14015489 -0.18367641 -0.10554548
+v -0.14003683 -0.18362710 -0.10540701
+v -0.20215685 -0.02812474 -0.22942959
+v -0.20197582 -0.10740405 -0.24158448
+v -0.20452579 -0.11930252 -0.24158453
+v -0.14003683 -0.15019915 -0.23335336
+v -0.14003683 -0.16048705 -0.23318415
+v -0.15278667 -0.16083215 -0.24158468
+v -0.20748501 -0.02812513 -0.12240750
+v -0.20749288 -0.03566850 -0.12240753
+v -0.20750862 -0.17089041 -0.12237727
+v -0.20987758 -0.18129334 -0.12842384
+v -0.19846568 -0.17739847 -0.10976111
+v -0.19886707 -0.17089046 -0.10922259
+v -0.18212701 -0.15008465 -0.08440558
+v -0.18213489 -0.13968170 -0.08440554
+v -0.18214276 -0.07728044 -0.08440531
+v -0.16221524 -0.17462117 -0.08440567
+v -0.16858230 -0.17631387 -0.08937522
+v -0.17555535 -0.17588659 -0.09014450
+v -0.19885919 -0.18699610 -0.12010026
+v -0.19246067 -0.18975706 -0.12640835
+v -0.15062235 -0.18592789 -0.11236129
+v -0.18200109 -0.18997071 -0.12640835
+v -0.17154152 -0.19015148 -0.12640835
+v -0.16108192 -0.18763706 -0.11785396
+v -0.14003683 -0.18601007 -0.11203821
+v -0.20595031 -0.02812475 -0.22498315
+v -0.20596606 -0.12970547 -0.24158457
+v -0.20739057 -0.02812476 -0.22329074
+v -0.14003683 -0.17089002 -0.22979936
+v -0.15499820 -0.16594323 -0.24158470
+v -0.20822481 -0.02812513 -0.12383836
+v -0.21017664 -0.02812511 -0.12762321
+v -0.21017664 -0.17089039 -0.12759297
+v -0.21374974 -0.18129331 -0.13683975
+v -0.20910629 -0.18743979 -0.13003934
+v -0.18832879 -0.17702052 -0.09922199
+v -0.17878216 -0.16840897 -0.08440565
+v -0.18141082 -0.16048760 -0.08440562
+v -0.17187206 -0.17328997 -0.08440567
+v -0.20257397 -0.18831083 -0.12650066
+v -0.20292026 -0.19189348 -0.13683978
+v -0.19246067 -0.19255086 -0.13683979
+v -0.18200109 -0.19274808 -0.13683979
+v -0.16108192 -0.19031583 -0.12640835
+v -0.15062235 -0.18771922 -0.11757702
+v -0.14015489 -0.18778496 -0.11733085
+v -0.14003683 -0.18778496 -0.11733085
+v -0.20622577 -0.14010842 -0.24158460
+v -0.21590620 -0.02812485 -0.19941232
+v -0.21489093 -0.02812484 -0.20227404
+v -0.21219930 -0.02812481 -0.20984375
+v -0.14003683 -0.17654346 -0.22602991
+v -0.16018471 -0.16964096 -0.24158471
+v -0.21418261 -0.02812508 -0.13683918
+v -0.21415113 -0.17089036 -0.13683971
+v -0.21418261 -0.07728025 -0.13683936
+v -0.21725202 -0.18129327 -0.14694807
+v -0.21865290 -0.18656869 -0.15233304
+v -0.21075118 -0.18891885 -0.13683977
+v -0.20292026 -0.19429286 -0.14727120
+v -0.19246067 -0.19450650 -0.14727120
+v -0.18200109 -0.19467085 -0.14727121
+v -0.15062235 -0.19314249 -0.13683979
+v -0.15062235 -0.19046373 -0.12640835
+v -0.14003683 -0.19054590 -0.12628527
+v -0.20619429 -0.15008407 -0.24158464
+v -0.21809413 -0.17089016 -0.19156620
+v -0.21808626 -0.04607120 -0.19159652
+v -0.21808626 -0.03566825 -0.19158109
+v -0.21807840 -0.02812488 -0.19158106
+v -0.21748812 -0.02812487 -0.19373504
+v -0.14003683 -0.18017547 -0.22027572
+v -0.17154152 -0.17391390 -0.24158473
+v -0.21506407 -0.02812507 -0.13956242
+v -0.21737006 -0.16048737 -0.14680953
+v -0.21736220 -0.17089032 -0.14684034
+v -0.21739367 -0.07728021 -0.14676306
+v -0.21869226 -0.18129325 -0.15216378
+v -0.21951865 -0.18129323 -0.15770259
+v -0.21904643 -0.18734108 -0.15770261
+v -0.21384419 -0.18960906 -0.14822511
+v -0.21337984 -0.19174550 -0.15770262
+v -0.20292026 -0.19536106 -0.15770264
+v -0.16108192 -0.19490092 -0.14727121
+v -0.19246067 -0.19550896 -0.15770264
+v -0.18200109 -0.19564042 -0.15770264
+v -0.14015489 -0.19325753 -0.13683979
+v -0.14015489 -0.19057877 -0.12640835
+v -0.14003683 -0.19057877 -0.12640835
+v -0.20489569 -0.16048702 -0.24158468
+v -0.21889689 -0.18694656 -0.18488892
+v -0.21907004 -0.18129313 -0.18590436
+v -0.21911726 -0.17089018 -0.18635050
+v -0.21912512 -0.16048723 -0.18636583
+v -0.21913301 -0.13968133 -0.18636575
+v -0.21913301 -0.12927838 -0.18638110
+v -0.21913301 -0.04607122 -0.18638080
+v -0.21913301 -0.02812490 -0.18636534
+v -0.14003683 -0.18024121 -0.22016803
+v -0.14003683 -0.18494146 -0.21176752
+v -0.17198224 -0.17396319 -0.24158473
+v -0.21738581 -0.02812504 -0.14677826
+v -0.21739367 -0.03566841 -0.14677829
+v -0.21739367 -0.04607136 -0.14676295
+v -0.21873163 -0.16048735 -0.15202523
+v -0.21872377 -0.17089030 -0.15205604
+v -0.21873948 -0.07728019 -0.15197876
+v -0.21873948 -0.11887555 -0.15199431
+v -0.21873163 -0.15008440 -0.15200981
+v -0.22036864 -0.18129319 -0.16811862
+v -0.21955801 -0.17089028 -0.15770255
+v -0.21947929 -0.18812990 -0.16811864
+v -0.21337984 -0.19255074 -0.16811866
+v -0.20292026 -0.19541031 -0.16811867
+v -0.17154152 -0.19575547 -0.15770264
+v -0.15062235 -0.19499955 -0.14727121
+v -0.14003683 -0.19508169 -0.14714813
+v -0.19246067 -0.19554179 -0.16811867
+v -0.14003683 -0.19325753 -0.13683979
+v -0.20474616 -0.16079928 -0.24158468
+v -0.20850816 -0.18671640 -0.20504403
+v -0.21030257 -0.18781753 -0.19941291
+v -0.21384419 -0.18913232 -0.18861224
+v -0.21337984 -0.19163038 -0.17855008
+v -0.21928256 -0.18766968 -0.17855007
+v -0.21999876 -0.18129315 -0.17855005
+v -0.20065361 -0.16868777 -0.24158471
+v -0.22006169 -0.17089020 -0.17855001
+v -0.22008530 -0.13968135 -0.17854989
+v -0.22010105 -0.09808599 -0.17854974
+v -0.22010105 -0.02812492 -0.17854948
+v -0.14003683 -0.18734090 -0.20655182
+v -0.18200109 -0.17435763 -0.24158473
+v -0.21873948 -0.02812502 -0.15199397
+v -0.21873948 -0.04607134 -0.15197865
+v -0.21956586 -0.16048733 -0.15770251
+v -0.21957372 -0.13968143 -0.15770243
+v -0.21958947 -0.06687722 -0.15770217
+v -0.22039225 -0.17089024 -0.16811858
+v -0.20292026 -0.19445707 -0.17855009
+v -0.18200109 -0.19564038 -0.16811867
+v -0.15062235 -0.19591982 -0.15770264
+v -0.14015489 -0.19509814 -0.14727121
+v -0.14003683 -0.19509814 -0.14727121
+v -0.19246067 -0.19457212 -0.17855009
+v -0.19246067 -0.17302645 -0.24158473
+v -0.20292026 -0.18696291 -0.20559793
+v -0.20292026 -0.18931306 -0.19941292
+v -0.20292026 -0.19245206 -0.18898152
+v -0.22042371 -0.09808603 -0.16811831
+v -0.22043161 -0.06687718 -0.16811820
+v -0.22033714 -0.02812495 -0.17097978
+v -0.14003683 -0.18995399 -0.19941292
+v -0.14015489 -0.18734090 -0.20655182
+v -0.14015489 -0.18995399 -0.19941292
+v -0.15062235 -0.18988825 -0.19941292
+v -0.16108192 -0.18982253 -0.19941292
+v -0.19246067 -0.18952670 -0.19941292
+v -0.21958162 -0.02812500 -0.15770202
+v -0.21958947 -0.03566837 -0.15770205
+v -0.19246067 -0.19258354 -0.18898152
+v -0.16108192 -0.19580475 -0.16811867
+v -0.14015489 -0.19598556 -0.15770264
+v -0.14003683 -0.19598556 -0.15757955
+v -0.15062235 -0.19587049 -0.16811867
+v -0.18200109 -0.19268215 -0.18898152
+v -0.17154152 -0.19473647 -0.17855010
+v -0.21981770 -0.02812499 -0.16056373
+v -0.22042371 -0.02812496 -0.16811805
+v -0.14003683 -0.19294509 -0.18898152
+v -0.14015489 -0.19294509 -0.18898152
+v -0.15062235 -0.19289579 -0.18898152
+v -0.16108192 -0.19283005 -0.18898152
+v -0.14003683 -0.19495011 -0.17842702
+v -0.14003683 -0.19598556 -0.15770264
+v -0.14015489 -0.19593621 -0.16811867
+v -0.15062235 -0.19486795 -0.17855010
+v -0.14003683 -0.19493369 -0.17855010
+v -0.14015489 -0.19493369 -0.17855010
+v -0.14003683 -0.19593621 -0.16811867
+f 1 2 13
+f 1 13 25
+f 1 25 41
+f 1 41 66
+f 1 66 68
+f 1 68 91
+f 1 91 90
+f 1 90 89
+f 1 89 111
+f 1 111 110
+f 1 110 138
+f 1 138 171
+f 1 171 192
+f 1 192 209
+f 1 209 208
+f 1 208 199
+f 1 199 174
+f 1 174 142
+f 1 142 114
+f 1 114 94
+f 1 94 72
+f 1 72 71
+f 1 71 47
+f 1 47 31
+f 1 31 17
+f 1 17 3
+f 1 3 18
+f 1 18 33
+f 1 33 55
+f 1 55 54
+f 1 54 53
+f 1 53 78
+f 1 78 77
+f 1 77 79
+f 1 79 56
+f 1 56 34
+f 1 34 19
+f 1 19 4
+f 1 4 23
+f 1 23 40
+f 1 40 65
+f 1 65 87
+f 1 87 105
+f 1 105 129
+f 1 129 159
+f 1 159 157
+f 1 157 184
+f 1 184 204
+f 1 204 215
+f 1 215 220
+f 1 220 214
+f 1 214 218
+f 1 218 210
+f 1 210 193
+f 1 193 172
+f 1 172 140
+f 1 140 139
+f 1 139 112
+f 1 112 92
+f 1 92 69
+f 1 69 45
+f 1 45 44
+f 1 44 29
+f 1 29 14
+f 1 14 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 14 15
+f 2 15 16
+f 2 16 5
+f 3 17 18
+f 4 19 20
+f 4 20 21
+f 4 21 22
+f 4 22 23
+f 5 16 15
+f 5 15 30
+f 5 30 46
+f 5 46 70
+f 5 70 93
+f 5 93 113
+f 5 113 141
+f 5 141 173
+f 5 173 186
+f 5 186 167
+f 5 167 160
+f 5 160 130
+f 5 130 106
+f 5 106 88
+f 5 88 67
+f 5 67 43
+f 5 43 42
+f 5 42 27
+f 5 27 26
+f 5 26 24
+f 5 24 12
+f 5 12 11
+f 5 11 10
+f 5 10 9
+f 5 9 8
+f 5 8 7
+f 5 7 6
+f 12 24 13
+f 13 24 26
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 25
+f 14 29 15
+f 15 29 30
+f 17 31 32
+f 17 32 18
+f 18 32 33
+f 19 34 20
+f 20 34 35
+f 20 35 36
+f 20 36 21
+f 21 37 22
+f 21 36 38
+f 21 38 37
+f 22 37 39
+f 22 39 40
+f 22 40 23
+f 25 28 41
+f 27 42 28
+f 28 42 43
+f 28 43 41
+f 29 44 30
+f 30 44 45
+f 30 45 46
+f 31 47 48
+f 31 48 32
+f 32 49 50
+f 32 50 51
+f 32 51 52
+f 32 52 53
+f 32 53 54
+f 32 54 55
+f 32 55 33
+f 32 48 49
+f 34 56 57
+f 34 57 35
+f 35 57 58
+f 35 58 59
+f 35 59 60
+f 35 60 36
+f 36 60 38
+f 37 61 39
+f 37 38 61
+f 38 60 62
+f 38 62 63
+f 38 63 64
+f 38 64 65
+f 38 65 61
+f 39 61 65
+f 39 65 40
+f 41 43 66
+f 43 67 68
+f 43 68 66
+f 45 69 70
+f 45 70 46
+f 47 71 48
+f 48 71 72
+f 48 72 49
+f 49 73 50
+f 49 72 73
+f 50 73 74
+f 50 74 75
+f 50 75 51
+f 51 75 76
+f 51 76 77
+f 51 77 78
+f 51 78 52
+f 52 78 53
+f 56 58 57
+f 56 79 58
+f 58 79 76
+f 58 76 59
+f 59 75 80
+f 59 80 81
+f 59 81 60
+f 59 76 75
+f 60 81 82
+f 60 82 62
+f 62 82 83
+f 62 83 63
+f 63 84 85
+f 63 85 64
+f 63 83 84
+f 64 85 65
+f 65 85 86
+f 65 86 87
+f 67 88 89
+f 67 89 90
+f 67 90 91
+f 67 91 68
+f 69 92 70
+f 70 92 93
+f 72 94 73
+f 73 95 74
+f 73 94 96
+f 73 96 95
+f 74 97 98
+f 74 98 75
+f 74 95 97
+f 75 99 81
+f 75 81 80
+f 75 98 99
+f 76 79 77
+f 81 99 100
+f 81 100 82
+f 82 100 101
+f 82 101 83
+f 83 101 102
+f 83 102 103
+f 83 103 104
+f 83 104 84
+f 84 104 85
+f 85 104 86
+f 86 104 105
+f 86 105 87
+f 88 106 107
+f 88 107 108
+f 88 108 109
+f 88 109 110
+f 88 110 111
+f 88 111 89
+f 92 112 113
+f 92 113 93
+f 94 114 96
+f 95 115 116
+f 95 116 97
+f 95 96 117
+f 95 117 115
+f 96 114 117
+f 97 118 98
+f 97 116 118
+f 98 118 119
+f 98 119 120
+f 98 120 121
+f 98 121 99
+f 99 121 122
+f 99 122 100
+f 100 123 101
+f 100 122 123
+f 101 123 102
+f 102 124 103
+f 102 123 125
+f 102 125 126
+f 102 126 155
+f 102 155 124
+f 103 124 127
+f 103 127 128
+f 103 128 104
+f 104 128 105
+f 105 128 129
+f 106 130 131
+f 106 131 132
+f 106 132 107
+f 107 132 133
+f 107 133 134
+f 107 134 135
+f 107 135 136
+f 107 136 137
+f 107 137 108
+f 108 137 138
+f 108 138 109
+f 109 138 110
+f 112 139 113
+f 113 139 140
+f 113 140 141
+f 114 142 143
+f 114 143 144
+f 114 144 117
+f 115 145 146
+f 115 146 116
+f 115 117 145
+f 116 146 118
+f 117 144 175
+f 117 175 147
+f 117 147 148
+f 117 148 149
+f 117 149 145
+f 118 146 119
+f 119 150 120
+f 119 146 151
+f 119 151 150
+f 120 152 122
+f 120 122 121
+f 120 150 152
+f 122 152 153
+f 122 153 123
+f 123 154 125
+f 123 153 154
+f 124 155 156
+f 124 156 157
+f 124 157 127
+f 125 154 158
+f 125 158 126
+f 126 158 155
+f 127 157 159
+f 127 159 129
+f 127 129 128
+f 130 160 131
+f 131 161 162
+f 131 162 163
+f 131 163 164
+f 131 164 165
+f 131 165 166
+f 131 166 132
+f 131 160 167
+f 131 167 161
+f 132 166 133
+f 133 168 134
+f 133 166 168
+f 134 168 169
+f 134 169 170
+f 134 170 135
+f 135 170 136
+f 136 170 171
+f 136 171 137
+f 137 171 138
+f 140 172 141
+f 141 172 173
+f 142 174 143
+f 143 174 144
+f 144 174 175
+f 145 176 151
+f 145 151 146
+f 145 149 148
+f 145 148 177
+f 145 177 176
+f 147 175 200
+f 147 200 178
+f 147 178 148
+f 148 178 177
+f 150 166 165
+f 150 165 152
+f 150 151 179
+f 150 179 168
+f 150 168 166
+f 151 176 179
+f 152 165 153
+f 153 165 164
+f 153 164 154
+f 154 164 180
+f 154 180 158
+f 155 181 202
+f 155 202 182
+f 155 182 183
+f 155 183 156
+f 155 158 181
+f 156 183 157
+f 157 183 184
+f 158 180 185
+f 158 185 181
+f 161 186 173
+f 161 173 187
+f 161 187 188
+f 161 188 189
+f 161 189 162
+f 161 167 186
+f 162 189 164
+f 162 164 163
+f 164 189 180
+f 168 179 169
+f 169 179 190
+f 169 190 170
+f 170 190 191
+f 170 191 171
+f 171 191 192
+f 172 193 195
+f 172 195 194
+f 172 194 173
+f 173 194 195
+f 173 195 196
+f 173 196 197
+f 173 197 198
+f 173 198 188
+f 173 188 187
+f 174 199 200
+f 174 200 175
+f 176 177 190
+f 176 190 179
+f 177 178 191
+f 177 191 190
+f 178 200 191
+f 180 189 201
+f 180 201 185
+f 181 185 207
+f 181 207 202
+f 182 203 204
+f 182 204 183
+f 182 202 205
+f 182 205 216
+f 182 216 203
+f 183 204 184
+f 185 201 206
+f 185 206 207
+f 188 198 189
+f 189 198 201
+f 191 200 208
+f 191 208 209
+f 191 209 192
+f 193 210 211
+f 193 211 195
+f 195 211 212
+f 195 212 196
+f 196 212 213
+f 196 213 197
+f 197 213 206
+f 197 206 201
+f 197 201 198
+f 199 208 200
+f 202 207 214
+f 202 214 205
+f 203 215 204
+f 203 216 220
+f 203 220 215
+f 205 214 216
+f 206 213 207
+f 207 213 212
+f 207 212 217
+f 207 217 214
+f 210 218 219
+f 210 219 211
+f 211 219 212
+f 212 219 217
+f 214 219 218
+f 214 220 216
+f 214 217 219
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8bf2981d3d1a501a81d74c82dd01c11f/mjcf/mesh/drawer_067_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,58 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13184626 0.09635067 -0.01463945
+v 0.13184626 -0.00310872 -0.01463981
+v 0.13184626 0.09637027 -0.04848828
+v 0.12949973 0.09637014 -0.01310440
+v 0.12168155 0.09637001 0.02212337
+v 0.12169237 0.08917396 0.02212335
+v 0.12168155 0.00595681 0.02212304
+v 0.12167073 -0.00310885 0.02212301
+v 0.13184626 -0.00310792 -0.23232869
+v 0.13184626 0.09637099 -0.24367200
+v 0.02137531 0.09637001 0.02212337
+v 0.02137531 -0.00310885 0.02212301
+v 0.13050539 -0.00310791 -0.23331736
+v 0.13184626 -0.00308844 -0.23331736
+v 0.11093291 -0.00310791 -0.23334338
+v 0.03770373 -0.00310791 -0.23336939
+v 0.02137531 -0.00310791 -0.23336939
+v 0.12138959 0.09637098 -0.24354191
+v 0.02137531 0.09637095 -0.23334302
+v 0.02137531 0.04756632 -0.23336921
+f 1 2 9
+f 1 9 14
+f 1 14 10
+f 1 10 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 12
+f 2 12 17
+f 2 17 16
+f 2 16 15
+f 2 15 13
+f 2 13 9
+f 3 10 18
+f 3 18 19
+f 3 19 11
+f 3 11 5
+f 3 5 4
+f 5 11 12
+f 5 12 8
+f 5 8 7
+f 5 7 6
+f 9 13 14
+f 10 14 13
+f 10 13 15
+f 10 15 16
+f 10 16 17
+f 10 17 18
+f 11 19 20
+f 11 20 17
+f 11 17 12
+f 17 20 18
+f 18 20 19
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8bf2981d3d1a501a81d74c82dd01c11f/mjcf/mesh/drawer_067_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,46 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17436162 -0.11885841 -0.20140150
+v 0.35145702 -0.11885841 -0.20166549
+v 0.17436162 -0.11885857 -0.15845970
+v 0.17436162 -0.07788953 -0.20141015
+v 0.35145702 -0.04594771 -0.20169162
+v 0.35145702 -0.11885857 -0.15674379
+v 0.35145702 0.10997577 -0.15936521
+v 0.17436162 0.10997577 -0.16174109
+v 0.17436162 -0.05708031 -0.20141448
+v 0.17436162 -0.01483466 -0.20141872
+v 0.17436162 0.04692104 -0.20142288
+v 0.17436162 0.04754823 -0.20142288
+v 0.35145702 0.04763783 -0.20167807
+v 0.35145702 0.10997592 -0.20166905
+v 0.17436162 0.10997592 -0.20140066
+v 0.17436162 0.09956010 -0.20140509
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 8
+f 1 8 15
+f 1 15 16
+f 1 16 12
+f 1 12 11
+f 1 11 10
+f 1 10 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 13
+f 2 13 14
+f 2 14 7
+f 2 7 6
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 12 16 14
+f 12 14 13
+f 14 16 15
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8bf2981d3d1a501a81d74c82dd01c11f/mjcf/mesh/drawer_067_collision_30.obj

@@ -0,0 +1,172 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.26785934 -0.05357999 0.23173346
+v 0.27832146 -0.05357999 0.23040562
+v 0.25740216 -0.05357998 0.22807737
+v 0.25740216 -0.13967746 0.22895925
+v 0.26785934 -0.13967747 0.23173315
+v 0.28549902 -0.05357997 0.22607654
+v 0.27832146 -0.05646576 0.23040561
+v 0.25338550 -0.05357997 0.22495787
+v 0.23690333 -0.13967742 0.21876404
+v 0.25740216 -0.15008568 0.22842263
+v 0.26785934 -0.15008569 0.23169673
+v 0.27832146 -0.13967747 0.23038714
+v 0.27832146 -0.12928006 0.23039627
+v 0.28742821 -0.05357994 0.21786397
+v 0.28549902 -0.05646574 0.22607653
+v 0.28743317 -0.13967742 0.21786366
+v 0.28549408 -0.11887183 0.22607630
+v 0.25183720 -0.05357996 0.22374827
+v 0.23690333 -0.13918025 0.21863670
+v 0.23690333 -0.14858331 0.21574454
+v 0.25196087 -0.15561942 0.22341139
+v 0.25740216 -0.15770540 0.22547591
+v 0.26785934 -0.15964006 0.22736760
+v 0.27832146 -0.15888348 0.22658545
+v 0.27832146 -0.15008569 0.23023248
+v 0.28549902 -0.13967745 0.22605802
+v 0.28549902 -0.12928004 0.22606716
+v 0.27814339 -0.05357965 0.13883965
+v 0.28712646 -0.15008535 0.13883930
+v 0.28739358 -0.15008564 0.21786362
+v 0.25153546 -0.05357994 0.21786397
+v 0.23690333 -0.12665360 0.20743201
+v 0.23690333 -0.13069587 0.21578098
+v 0.23690333 -0.15249582 0.20788667
+v 0.23690333 -0.15266874 0.20743192
+v 0.25740216 -0.16080731 0.21786358
+v 0.26785934 -0.16398489 0.21786357
+v 0.28477186 -0.15718661 0.22489382
+v 0.27832146 -0.16260144 0.21786357
+v 0.28543966 -0.15008567 0.22593067
+v 0.25249017 -0.05357965 0.13883965
+v 0.28644878 -0.15358719 0.13883929
+v 0.28544956 -0.15825658 0.21786359
+v 0.28551882 -0.15837543 0.20743190
+v 0.28551882 -0.15837539 0.19700023
+v 0.28551882 -0.15836447 0.16570517
+v 0.28551882 -0.15835356 0.13883927
+v 0.23690333 -0.12584274 0.13883939
+v 0.23690333 -0.12631851 0.19700035
+v 0.23690333 -0.12663199 0.20676809
+v 0.23690333 -0.15621355 0.13883928
+v 0.25740216 -0.16150979 0.20743189
+v 0.25740216 -0.16188782 0.13883926
+v 0.26183929 -0.16278490 0.13883925
+v 0.26785934 -0.16394137 0.13883925
+v 0.27832146 -0.16267682 0.13883925
+v 0.27832146 -0.16270949 0.20743188
+v 0.28137353 -0.16085025 0.13883926
+f 1 2 6
+f 1 6 14
+f 1 14 28
+f 1 28 41
+f 1 41 31
+f 1 31 18
+f 1 18 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 7
+f 1 7 2
+f 2 7 15
+f 2 15 6
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 7
+f 6 15 16
+f 6 16 14
+f 7 13 17
+f 7 17 15
+f 8 18 9
+f 9 19 33
+f 9 33 32
+f 9 32 50
+f 9 50 49
+f 9 49 48
+f 9 48 51
+f 9 51 35
+f 9 35 34
+f 9 34 20
+f 9 20 21
+f 9 21 10
+f 9 18 19
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 12
+f 12 26 27
+f 12 27 13
+f 12 25 26
+f 13 27 17
+f 14 16 29
+f 14 29 28
+f 15 17 27
+f 15 27 16
+f 16 27 26
+f 16 26 30
+f 16 30 29
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 18 33 19
+f 20 34 21
+f 21 34 35
+f 21 35 36
+f 21 36 22
+f 22 36 37
+f 22 37 23
+f 23 37 24
+f 24 38 25
+f 24 37 39
+f 24 39 38
+f 25 38 40
+f 25 40 26
+f 26 40 30
+f 28 29 42
+f 28 42 47
+f 28 47 58
+f 28 58 56
+f 28 56 55
+f 28 55 54
+f 28 54 53
+f 28 53 51
+f 28 51 48
+f 28 48 41
+f 29 30 42
+f 30 40 38
+f 30 38 43
+f 30 43 44
+f 30 44 45
+f 30 45 46
+f 30 46 47
+f 30 47 42
+f 31 41 48
+f 31 48 49
+f 31 49 50
+f 31 50 32
+f 35 51 52
+f 35 52 36
+f 36 52 37
+f 37 53 54
+f 37 54 55
+f 37 55 56
+f 37 56 57
+f 37 57 39
+f 37 52 53
+f 38 39 43
+f 39 57 44
+f 39 44 43
+f 44 57 45
+f 45 58 46
+f 45 57 58
+f 46 58 47
+f 51 53 52
+f 56 58 57
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8bf2981d3d1a501a81d74c82dd01c11f/mjcf/mesh/drawer_067_collision_31.obj

@@ -0,0 +1,73 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13190139 -0.00310872 -0.01463726
+v 0.13190139 -0.09883464 -0.01463761
+v 0.13190139 -0.00310841 -0.09885146
+v 0.12390621 -0.00310953 0.20738817
+v 0.12391703 -0.00311890 0.20745636
+v 0.12392785 -0.01485269 0.20745632
+v 0.12393867 -0.08766399 0.20745605
+v 0.13190139 -0.09885338 -0.01470580
+v 0.12392785 -0.09885419 0.20745601
+v 0.13190139 -0.00313650 -0.10536356
+v 0.13183648 -0.00310838 -0.10549994
+v 0.12246729 -0.00310953 0.20745636
+v 0.13190139 -0.09885304 -0.10529573
+v 0.02138613 -0.09885419 0.20745601
+v 0.13190139 -0.01485154 -0.10539770
+v 0.13041920 -0.00310825 -0.14085626
+v 0.02138613 -0.00310953 0.20745636
+v 0.13036510 -0.09885291 -0.14085661
+v 0.13041920 -0.02525436 -0.14085634
+v 0.13190139 -0.07751293 -0.10536383
+v 0.02137531 -0.09885341 -0.00464783
+v 0.13190139 -0.03584488 -0.10539778
+v 0.02137531 -0.00310825 -0.14085626
+v 0.02137531 -0.00310875 -0.00464748
+v 0.02137531 -0.09885291 -0.14085661
+f 1 2 8
+f 1 8 13
+f 1 13 20
+f 1 20 22
+f 1 22 15
+f 1 15 10
+f 1 10 3
+f 1 3 11
+f 1 11 16
+f 1 16 23
+f 1 23 24
+f 1 24 17
+f 1 17 12
+f 1 12 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 9
+f 2 9 8
+f 3 10 11
+f 4 12 5
+f 5 12 17
+f 5 17 14
+f 5 14 9
+f 5 9 7
+f 5 7 6
+f 8 9 14
+f 8 14 21
+f 8 21 25
+f 8 25 18
+f 8 18 13
+f 10 15 16
+f 10 16 11
+f 13 18 19
+f 13 19 20
+f 14 17 24
+f 14 24 21
+f 15 22 19
+f 15 19 16
+f 16 19 18
+f 16 18 25
+f 16 25 23
+f 19 22 20
+f 21 24 23
+f 21 23 25
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8bf2981d3d1a501a81d74c82dd01c11f/mjcf/mesh/drawer_067_collision_32.obj

@@ -0,0 +1,121 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13185457 0.07875111 -0.01462363
+v 0.17431866 0.07877023 -0.01647431
+v 0.13186289 0.09635104 -0.01463247
+v 0.13185457 0.09633192 -0.01463247
+v 0.13185457 -0.00309525 -0.01463283
+v 0.17432697 -0.04605359 -0.01647477
+v 0.17432697 -0.02463175 -0.01647469
+v 0.17432697 -0.00309524 -0.01648351
+v 0.17431866 0.09635105 -0.01648315
+v 0.13185457 0.09635117 -0.04849639
+v 0.13185457 -0.00309491 -0.10551198
+v 0.13190446 -0.09883428 -0.01465987
+v 0.17432697 -0.09883427 -0.01650166
+v 0.17432697 -0.00309509 -0.05711843
+v 0.17431866 0.09635120 -0.05711807
+v 0.13185457 0.09635137 -0.10311819
+v 0.13185457 0.02675426 -0.10552077
+v 0.15278517 -0.06684454 -0.09459498
+v 0.15278517 -0.09883398 -0.09456840
+v 0.13190446 -0.09883394 -0.10532548
+v 0.17432697 -0.09883412 -0.05710989
+v 0.15887226 0.04756454 -0.09115122
+v 0.17432697 -0.04666495 -0.05711859
+v 0.15887226 0.05796015 -0.09114229
+v 0.15886810 0.06835577 -0.09114225
+v 0.15885978 0.08916611 -0.09113327
+v 0.15885563 0.09635132 -0.09112435
+v 0.13286908 0.09635137 -0.10338512
+v 0.13185457 0.09633226 -0.10550272
+v 0.13185457 0.08914707 -0.10551164
+v 0.15278517 0.05796017 -0.09460342
+v 0.15278517 -0.00309495 -0.09460364
+v 0.15886810 -0.00309497 -0.09114251
+v 0.15885978 -0.07725928 -0.09112498
+v 0.15885147 -0.09805050 -0.09111616
+v 0.15885563 -0.09883400 -0.09110726
+v 0.15886394 -0.06684456 -0.09112495
+v 0.15887226 0.01635859 -0.09114244
+v 0.15278517 0.07877052 -0.09459444
+v 0.15278517 0.08916613 -0.09458550
+v 0.15278517 0.09635134 -0.09457658
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 16
+f 1 16 29
+f 1 29 30
+f 1 30 17
+f 1 17 11
+f 1 11 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 2 7 8
+f 3 10 4
+f 3 9 15
+f 3 15 27
+f 3 27 41
+f 3 41 28
+f 3 28 16
+f 3 16 10
+f 5 11 20
+f 5 20 12
+f 5 12 6
+f 6 12 13
+f 6 13 21
+f 6 21 23
+f 6 23 14
+f 6 14 8
+f 6 8 7
+f 8 14 15
+f 8 15 9
+f 11 17 18
+f 11 18 19
+f 11 19 20
+f 12 20 19
+f 12 19 36
+f 12 36 21
+f 12 21 13
+f 14 22 15
+f 14 23 22
+f 15 22 24
+f 15 24 25
+f 15 25 26
+f 15 26 27
+f 16 28 29
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 18
+f 18 33 34
+f 18 34 35
+f 18 35 19
+f 18 32 22
+f 18 22 33
+f 19 35 36
+f 21 36 34
+f 21 34 37
+f 21 37 38
+f 21 38 22
+f 21 22 23
+f 22 31 39
+f 22 39 25
+f 22 25 24
+f 22 38 33
+f 22 32 31
+f 25 39 26
+f 26 40 41
+f 26 41 27
+f 26 39 40
+f 28 41 29
+f 29 41 40
+f 29 40 30
+f 30 40 39
+f 30 39 31
+f 33 37 34
+f 33 38 37
+f 34 36 35
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8bf2981d3d1a501a81d74c82dd01c11f/mjcf/mesh/drawer_067_collision_33.obj

@@ -0,0 +1,79 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13185041 0.01009590 -0.15084314
+v 0.13185041 -0.00310822 -0.15085227
+v 0.17432281 -0.00310818 -0.16183804
+v 0.17432281 0.02676664 -0.16182884
+v 0.17432281 0.09637068 -0.16182859
+v 0.13185041 0.09637064 -0.15087916
+v 0.13185041 -0.00310792 -0.23235050
+v 0.17432281 -0.00310803 -0.20141952
+v 0.17432281 0.09637083 -0.20140099
+v 0.13185041 0.09637099 -0.24366303
+v 0.13185873 -0.00310791 -0.23333185
+v 0.13185041 -0.00308844 -0.23333185
+v 0.15901213 -0.00310794 -0.22718019
+v 0.15905787 0.08917491 -0.23723880
+v 0.15921172 0.09637096 -0.23767493
+v 0.17432281 0.06836562 -0.20141926
+v 0.17432281 0.08917478 -0.20141009
+v 0.13185873 0.09637099 -0.24366303
+v 0.14232090 -0.00310791 -0.23332277
+v 0.15820958 -0.00310793 -0.22768905
+v 0.15860878 0.07877520 -0.23658458
+v 0.15471665 0.09637097 -0.24051906
+v 0.13508969 0.09637098 -0.24363578
+v 0.15278306 -0.00310792 -0.23109654
+v 0.14232090 0.09637098 -0.24357217
+v 0.14555186 0.09637098 -0.24301788
+v 0.15278306 0.09637098 -0.24145497
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 10
+f 1 10 12
+f 1 12 7
+f 1 7 2
+f 2 7 11
+f 2 11 19
+f 2 19 24
+f 2 24 20
+f 2 20 13
+f 2 13 8
+f 2 8 3
+f 3 8 16
+f 3 16 17
+f 3 17 9
+f 3 9 5
+f 3 5 4
+f 5 9 15
+f 5 15 22
+f 5 22 27
+f 5 27 26
+f 5 26 25
+f 5 25 23
+f 5 23 18
+f 5 18 10
+f 5 10 6
+f 7 12 11
+f 8 13 14
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 9 17 15
+f 10 18 11
+f 10 11 12
+f 11 18 19
+f 13 20 21
+f 13 21 14
+f 14 21 22
+f 14 22 15
+f 15 17 16
+f 18 23 19
+f 19 23 25
+f 19 25 26
+f 19 26 24
+f 20 24 21
+f 21 24 22
+f 22 24 27
+f 24 26 27
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8bf2981d3d1a501a81d74c82dd01c11f/mjcf/mesh/drawer_067_collision_34.obj

@@ -0,0 +1,385 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.02137531 -0.12105124 0.20481980
+v 0.11904632 -0.12105124 0.20481980
+v 0.02137531 -0.12105139 0.24402187
+v 0.02137531 -0.00311414 0.20293169
+v 0.12294718 -0.00311414 0.20293169
+v 0.12557040 -0.12102995 0.20481980
+v 0.12559759 -0.12105124 0.20492202
+v 0.13331776 -0.12105143 0.25475590
+v 0.13184984 -0.10847232 0.25568137
+v 0.13184984 -0.09883047 0.25636473
+v 0.02137531 0.04745750 0.25514390
+v 0.02137531 0.09634805 0.20293205
+v 0.14231556 -0.12105125 0.20797814
+v 0.12812567 -0.12105124 0.20526100
+v 0.12296077 0.02674793 0.20293180
+v 0.13762637 -0.12105143 0.25482584
+v 0.13184984 -0.09804294 0.25641315
+v 0.12138412 -0.07724804 0.25674682
+v 0.13830597 -0.12105143 0.25482584
+v 0.02726057 0.04756392 0.25546673
+v 0.02137531 0.05795073 0.25529459
+v 0.12138412 -0.06683996 0.25728491
+v 0.11091839 -0.04604506 0.25739259
+v 0.10045267 -0.02525016 0.25741420
+v 0.02137531 0.09634787 0.25439081
+v 0.12296077 0.09634805 0.20293205
+v 0.14420482 -0.12105126 0.20858613
+v 0.13184984 -0.08763485 0.25685440
+v 0.13850984 -0.11885912 0.25492808
+v 0.14332136 -0.12105142 0.25281355
+v 0.07956200 0.00595284 0.25711300
+v 0.06909628 0.01636093 0.25680635
+v 0.05863056 0.02674774 0.25649433
+v 0.04816483 0.03715583 0.25616615
+v 0.06909628 0.02674774 0.25682792
+v 0.05863056 0.03715583 0.25646208
+v 0.06909628 0.03715583 0.25673111
+v 0.07956200 0.04756392 0.25688716
+v 0.07956200 0.05795073 0.25675808
+v 0.10045267 0.06835883 0.25714551
+v 0.11091839 0.07876690 0.25726930
+v 0.12138412 0.08915371 0.25737158
+v 0.02137531 0.06835883 0.25510632
+v 0.12138412 -0.05645315 0.25757012
+v 0.11091839 -0.03565825 0.25761862
+v 0.09002772 -0.00447655 0.25737660
+v 0.12138412 0.09634786 0.25719942
+v 0.02137531 0.09560291 0.25441771
+v 0.15276769 0.09634800 0.21716337
+v 0.14966875 -0.12105126 0.21049619
+v 0.13894478 -0.10847232 0.25531012
+v 0.13909429 -0.09804294 0.25555766
+v 0.13184984 -0.07724804 0.25705352
+v 0.15278128 -0.12105140 0.24791732
+v 0.14374270 -0.11885911 0.25272209
+v 0.07956200 0.01636093 0.25713994
+v 0.07956200 0.02674774 0.25707542
+v 0.07956200 0.03715583 0.25698937
+v 0.09001413 0.04756392 0.25712929
+v 0.11091839 0.06835882 0.25740377
+v 0.12138412 0.07876690 0.25752756
+v 0.12861498 0.09634786 0.25718866
+v 0.11091839 0.08915372 0.25708640
+v 0.02137531 0.07876691 0.25488038
+v 0.02137531 0.07293498 0.25500949
+v 0.12138412 -0.04604506 0.25772081
+v 0.11091839 -0.02525016 0.25771550
+v 0.10045267 -0.01484207 0.25757565
+v 0.10045267 -0.00447655 0.25759181
+v 0.09001413 0.00595283 0.25738741
+v 0.02137531 0.08930272 0.25461139
+v 0.15469773 0.09634800 0.21847083
+v 0.15072891 -0.12105127 0.21103423
+v 0.13909429 -0.09883047 0.25553615
+v 0.13910788 -0.08763485 0.25565994
+v 0.13184984 -0.06683995 0.25708582
+v 0.12138412 -0.02525016 0.25786616
+v 0.12138412 -0.03565825 0.25781231
+v 0.15715786 -0.12105139 0.24510333
+v 0.15836753 0.01636097 0.24435596
+v 0.15836753 0.04756396 0.24435607
+v 0.15836753 0.05795077 0.24435073
+v 0.15835394 0.08915376 0.24434009
+v 0.13897196 0.09634786 0.25562293
+v 0.09001413 0.01636092 0.25735516
+v 0.09001413 0.02674773 0.25729603
+v 0.09001413 0.03715583 0.25722611
+v 0.12138412 0.06835882 0.25763514
+v 0.11091839 0.05795072 0.25750058
+v 0.13183624 0.09634786 0.25711333
+v 0.11091839 -0.01484207 0.25774783
+v 0.11091839 -0.00447655 0.25775323
+v 0.10181185 -0.00311434 0.25761335
+v 0.10045267 -0.00311434 0.25759182
+v 0.10045267 0.00595283 0.25757572
+v 0.10045267 0.01636092 0.25754886
+v 0.15897917 0.09634799 0.22139241
+v 0.15498316 -0.12105128 0.21485975
+v 0.13681086 0.09634786 0.25610719
+v 0.13183624 0.08915372 0.25712408
+v 0.12138412 -0.00447655 0.25789851
+v 0.12138412 -0.01484207 0.25789310
+v 0.15832676 -0.12105139 0.24429627
+v 0.15834035 -0.10847228 0.24430707
+v 0.15834035 -0.09883043 0.24431250
+v 0.15937333 0.03715589 0.23872269
+v 0.15926459 -0.09883041 0.23914187
+v 0.15935974 -0.02525009 0.23872246
+v 0.15935974 0.07876697 0.23872284
+v 0.15934614 0.09634792 0.23872290
+v 0.15834035 0.09634790 0.24433472
+v 0.10045267 0.02674773 0.25750585
+v 0.10045267 0.03715582 0.25743595
+v 0.12138412 0.05795072 0.25771580
+v 0.12138412 0.04756391 0.25777495
+v 0.12138412 0.03715582 0.25782871
+v 0.12138412 0.02674773 0.25786635
+v 0.12138412 0.01636092 0.25788245
+v 0.11227758 -0.00311434 0.25777477
+v 0.11091839 0.00595283 0.25774252
+v 0.11091839 0.01636092 0.25772641
+v 0.11091839 0.02674773 0.25769955
+v 0.15929178 0.09634798 0.22352308
+v 0.15990341 -0.12105130 0.22011108
+v 0.15931896 -0.12105137 0.23872211
+v 0.15933255 -0.10847226 0.23872215
+v 0.16022961 -0.12105133 0.22831090
+v 0.15998496 0.09634796 0.22830632
+v 0.11091839 0.03715582 0.25764579
+f 1 2 7
+f 1 7 14
+f 1 14 13
+f 1 13 27
+f 1 27 50
+f 1 50 73
+f 1 73 98
+f 1 98 124
+f 1 124 127
+f 1 127 125
+f 1 125 103
+f 1 103 79
+f 1 79 54
+f 1 54 30
+f 1 30 19
+f 1 19 16
+f 1 16 8
+f 1 8 3
+f 1 3 11
+f 1 11 21
+f 1 21 43
+f 1 43 65
+f 1 65 64
+f 1 64 71
+f 1 71 48
+f 1 48 25
+f 1 25 12
+f 1 12 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 4 12 26
+f 4 26 15
+f 4 15 5
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 5 15 13
+f 6 14 7
+f 8 16 9
+f 9 16 10
+f 10 17 18
+f 10 18 11
+f 10 16 19
+f 10 19 17
+f 11 20 21
+f 11 18 22
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 20
+f 12 25 47
+f 12 47 62
+f 12 62 90
+f 12 90 99
+f 12 99 84
+f 12 84 111
+f 12 111 110
+f 12 110 128
+f 12 128 123
+f 12 123 97
+f 12 97 72
+f 12 72 49
+f 12 49 26
+f 13 15 26
+f 13 26 27
+f 17 28 22
+f 17 22 18
+f 17 19 29
+f 17 29 28
+f 19 30 29
+f 20 24 31
+f 20 31 32
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 20 34 21
+f 21 34 35
+f 21 35 36
+f 21 36 37
+f 21 37 38
+f 21 38 39
+f 21 39 40
+f 21 40 41
+f 21 41 42
+f 21 42 43
+f 22 28 44
+f 22 44 23
+f 23 44 45
+f 23 45 24
+f 24 45 46
+f 24 46 31
+f 25 48 47
+f 26 49 50
+f 26 50 27
+f 28 29 51
+f 28 51 52
+f 28 52 53
+f 28 53 44
+f 29 30 51
+f 30 54 55
+f 30 55 51
+f 31 56 32
+f 31 46 56
+f 32 56 35
+f 32 35 33
+f 33 35 34
+f 35 57 58
+f 35 58 37
+f 35 37 36
+f 35 56 57
+f 37 58 38
+f 38 59 60
+f 38 60 40
+f 38 40 39
+f 38 58 59
+f 40 60 61
+f 40 61 41
+f 41 61 42
+f 42 62 47
+f 42 47 63
+f 42 63 64
+f 42 64 65
+f 42 65 43
+f 42 61 62
+f 44 53 66
+f 44 66 45
+f 45 66 67
+f 45 67 68
+f 45 68 46
+f 46 68 69
+f 46 69 70
+f 46 70 56
+f 47 48 71
+f 47 71 64
+f 47 64 63
+f 49 72 73
+f 49 73 50
+f 51 55 74
+f 51 74 52
+f 52 75 53
+f 52 74 55
+f 52 55 54
+f 52 54 75
+f 53 75 76
+f 53 76 77
+f 53 77 78
+f 53 78 66
+f 54 79 80
+f 54 80 81
+f 54 81 82
+f 54 82 83
+f 54 83 84
+f 54 84 75
+f 56 85 86
+f 56 86 57
+f 56 70 85
+f 57 86 87
+f 57 87 58
+f 58 87 59
+f 59 87 89
+f 59 89 60
+f 60 88 61
+f 60 89 88
+f 61 88 62
+f 62 88 90
+f 66 78 67
+f 67 78 77
+f 67 77 91
+f 67 91 68
+f 68 91 69
+f 69 91 92
+f 69 92 119
+f 69 119 93
+f 69 93 94
+f 69 94 70
+f 70 95 96
+f 70 96 85
+f 70 94 95
+f 72 97 73
+f 73 97 98
+f 75 84 99
+f 75 99 100
+f 75 100 76
+f 76 101 102
+f 76 102 77
+f 76 100 101
+f 77 102 91
+f 79 103 104
+f 79 104 105
+f 79 105 80
+f 80 106 81
+f 80 105 104
+f 80 104 107
+f 80 107 108
+f 80 108 106
+f 81 106 82
+f 82 106 109
+f 82 109 83
+f 83 109 110
+f 83 110 111
+f 83 111 84
+f 85 96 112
+f 85 112 86
+f 86 112 113
+f 86 113 87
+f 87 113 114
+f 87 114 89
+f 88 89 114
+f 88 114 90
+f 90 100 99
+f 90 114 115
+f 90 115 116
+f 90 116 117
+f 90 117 118
+f 90 118 100
+f 91 102 119
+f 91 119 92
+f 93 119 120
+f 93 120 121
+f 93 121 94
+f 94 121 95
+f 95 121 96
+f 96 121 122
+f 96 122 112
+f 97 123 124
+f 97 124 98
+f 100 118 101
+f 101 119 102
+f 101 118 119
+f 103 125 104
+f 104 125 126
+f 104 126 107
+f 106 108 127
+f 106 127 109
+f 107 126 108
+f 108 126 127
+f 109 127 110
+f 110 127 128
+f 112 122 129
+f 112 129 113
+f 113 129 114
+f 114 129 115
+f 115 129 122
+f 115 122 116
+f 116 122 117
+f 117 122 121
+f 117 121 118
+f 118 121 120
+f 118 120 119
+f 123 128 124
+f 124 128 127
+f 125 127 126
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8bf2981d3d1a501a81d74c82dd01c11f/mjcf/mesh/drawer_067_collision_35.obj

@@ -0,0 +1,115 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13768567 -0.09885285 -0.15841485
+v 0.13176982 -0.09885304 -0.10579668
+v 0.13917328 -0.12497633 -0.10579678
+v 0.13917328 -0.11284369 -0.15841490
+v 0.02138684 -0.09885285 -0.15841485
+v 0.02138684 -0.09885304 -0.10579668
+v 0.13917328 -0.18694810 -0.10579701
+v 0.13917328 -0.19721235 -0.15841521
+v 0.02138684 -0.19673091 -0.15841521
+v 0.02138684 -0.18560007 -0.10579700
+v 0.13917328 -0.18814208 -0.10996422
+v 0.02138684 -0.18611039 -0.10742989
+v 0.02138684 -0.18789171 -0.11318364
+v 0.02138684 -0.18874868 -0.11596521
+v 0.02138684 -0.19045297 -0.12181169
+v 0.02138684 -0.19178176 -0.12639614
+v 0.13917328 -0.19722198 -0.15768891
+v 0.08640348 -0.19702940 -0.15841521
+v 0.02138684 -0.19674054 -0.15808039
+v 0.02530767 -0.19675980 -0.15841521
+v 0.13917328 -0.18985600 -0.11596522
+v 0.02138684 -0.19316830 -0.13223747
+v 0.13917328 -0.19267724 -0.12639615
+v 0.13917328 -0.19070333 -0.11909193
+v 0.13917328 -0.19705830 -0.15335686
+v 0.11093175 -0.19693313 -0.15216182
+v 0.10237511 -0.19691388 -0.15233695
+v 0.09539833 -0.19689463 -0.15249663
+v 0.09000142 -0.19688499 -0.15290872
+v 0.07955355 -0.19686574 -0.15375349
+v 0.02679528 -0.19676941 -0.15841521
+v 0.02138684 -0.19638428 -0.15310446
+v 0.02138684 -0.19425636 -0.13682192
+v 0.13917328 -0.19337052 -0.12952285
+v 0.13917328 -0.19699091 -0.15157459
+v 0.13917328 -0.19660578 -0.14792248
+v 0.13917328 -0.19643246 -0.14635656
+v 0.02138684 -0.19594137 -0.14725800
+v 0.13917328 -0.19497853 -0.13682193
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 18
+f 1 18 31
+f 1 31 20
+f 1 20 9
+f 1 9 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 10
+f 2 10 7
+f 2 7 3
+f 3 7 11
+f 3 11 21
+f 3 21 24
+f 3 24 23
+f 3 23 34
+f 3 34 39
+f 3 39 37
+f 3 37 36
+f 3 36 35
+f 3 35 25
+f 3 25 17
+f 3 17 8
+f 3 8 4
+f 5 9 19
+f 5 19 32
+f 5 32 38
+f 5 38 33
+f 5 33 22
+f 5 22 16
+f 5 16 15
+f 5 15 14
+f 5 14 13
+f 5 13 12
+f 5 12 10
+f 5 10 6
+f 7 10 12
+f 7 12 13
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 11
+f 8 17 18
+f 9 20 19
+f 11 16 21
+f 16 22 23
+f 16 23 24
+f 16 24 21
+f 17 25 26
+f 17 26 27
+f 17 27 28
+f 17 28 29
+f 17 29 18
+f 18 29 30
+f 18 30 19
+f 18 19 31
+f 19 20 31
+f 19 30 29
+f 19 29 32
+f 22 33 23
+f 23 33 34
+f 25 35 26
+f 26 35 36
+f 26 36 27
+f 27 36 37
+f 27 37 38
+f 27 38 28
+f 28 38 32
+f 28 32 29
+f 33 38 39
+f 33 39 34
+f 37 39 38
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8bf2981d3d1a501a81d74c82dd01c11f/mjcf/mesh/drawer_067_collision_36.obj

@@ -0,0 +1,121 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12477936 -0.00447756 0.12744507
+v 0.17432697 -0.02463678 0.12546525
+v 0.17432697 -0.00310923 0.12545768
+v 0.12477936 -0.00311861 0.12743743
+v 0.12477936 -0.09885390 0.12742179
+v 0.17432697 -0.07726074 0.12546506
+v 0.17432697 -0.00310912 0.09573859
+v 0.12478421 -0.00310924 0.12742214
+v 0.12477936 -0.00310923 0.12654311
+v 0.12477936 -0.09885390 0.12733771
+v 0.17432697 -0.09885389 0.12544969
+v 0.17432697 -0.00506788 0.09573858
+v 0.15901887 -0.00310901 0.06406268
+v 0.12477936 -0.00310895 0.04936366
+v 0.12477936 -0.09883487 0.04937095
+v 0.12478421 -0.09885361 0.04937859
+v 0.17432697 -0.09885378 0.09575352
+v 0.15901887 -0.02525512 0.06406260
+v 0.17432697 -0.06685767 0.09574600
+v 0.15831070 -0.00310900 0.06339003
+v 0.14827021 -0.00310898 0.05600612
+v 0.12477936 -0.06762601 0.04936342
+v 0.14826051 -0.06685753 0.05600588
+v 0.14824596 -0.07726049 0.05600585
+v 0.14823626 -0.09885364 0.05601341
+v 0.15900432 -0.09885367 0.06409291
+v 0.15900917 -0.08766347 0.06408531
+v 0.15901402 -0.06685756 0.06407773
+v 0.15901402 -0.05645461 0.06407013
+v 0.15349418 -0.04606101 0.05884945
+v 0.15349418 -0.00444919 0.05884196
+v 0.15349418 -0.00310899 0.05884197
+v 0.15282481 -0.00310898 0.05847506
+v 0.14827021 -0.00444918 0.05600611
+v 0.14826536 -0.05645458 0.05600592
+v 0.15348448 -0.06685754 0.05885701
+v 0.14862915 -0.09885364 0.05622744
+v 0.15387736 -0.09885365 0.05926202
+v 0.15349418 -0.05645459 0.05885705
+v 0.15900917 -0.07726052 0.06407770
+v 0.15346022 -0.09885365 0.05887219
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 14
+f 1 14 22
+f 1 22 15
+f 1 15 10
+f 1 10 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 11
+f 2 11 17
+f 2 17 19
+f 2 19 12
+f 2 12 7
+f 2 7 3
+f 3 7 13
+f 3 13 20
+f 3 20 32
+f 3 32 33
+f 3 33 21
+f 3 21 14
+f 3 14 9
+f 3 9 8
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 5 10 16
+f 5 16 25
+f 5 25 37
+f 5 37 41
+f 5 41 38
+f 5 38 26
+f 5 26 17
+f 5 17 11
+f 5 11 6
+f 7 12 18
+f 7 18 13
+f 10 15 16
+f 12 19 18
+f 13 18 20
+f 14 21 34
+f 14 34 22
+f 15 22 23
+f 15 23 24
+f 15 24 25
+f 15 25 16
+f 17 26 27
+f 17 27 28
+f 17 28 29
+f 17 29 18
+f 17 18 19
+f 18 30 31
+f 18 31 20
+f 18 29 30
+f 20 31 32
+f 21 33 34
+f 22 34 35
+f 22 35 23
+f 23 36 37
+f 23 37 25
+f 23 25 24
+f 23 35 30
+f 23 30 36
+f 26 38 27
+f 27 38 36
+f 27 36 39
+f 27 39 30
+f 27 30 40
+f 27 40 29
+f 27 29 28
+f 29 40 30
+f 30 33 31
+f 30 39 36
+f 30 35 33
+f 31 33 32
+f 33 35 34
+f 36 38 41
+f 36 41 37
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8bf2981d3d1a501a81d74c82dd01c11f/mjcf/mesh/drawer_067_collision_37.obj

@@ -0,0 +1,22 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.02137532 0.09637013 -0.00728230
+v 0.02137532 0.09636994 0.04462116
+v 0.02137532 0.11940300 -0.00728221
+v 0.12353904 0.09637013 -0.00728230
+v 0.02137532 0.11940281 0.04462125
+v 0.12294111 0.09636994 0.04462116
+v 0.12661117 0.11940300 -0.00728221
+v 0.12669364 0.11940281 0.04462125
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 7
+f 1 7 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 6 8
+f 2 8 5
+f 3 5 8
+f 3 8 7
+f 4 7 8
+f 4 8 6
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8bf2981d3d1a501a81d74c82dd01c11f/mjcf/mesh/drawer_067_collision_38.obj

@@ -0,0 +1,70 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14166565 0.19766309 -0.15751223
+v 0.14166565 0.19699874 -0.14725602
+v 0.14166565 0.11760876 -0.15751253
+v 0.02706249 0.19726648 -0.15751224
+v 0.14166565 0.19690950 -0.14660484
+v 0.02137531 0.19724665 -0.15751224
+v 0.02137531 0.19646333 -0.14725602
+v 0.14166565 0.12317092 -0.10554463
+v 0.13610799 0.09638057 -0.15751261
+v 0.14166565 0.19550151 -0.13682175
+v 0.02137531 0.09638057 -0.15751261
+v 0.02137531 0.19552136 -0.14141059
+v 0.14166565 0.18733138 -0.10554439
+v 0.13183377 0.09638038 -0.10554473
+v 0.14166565 0.19321110 -0.12639766
+v 0.02137531 0.19477773 -0.13682175
+v 0.02137531 0.09638038 -0.10554473
+v 0.14166565 0.19034562 -0.11596340
+v 0.02137531 0.19229891 -0.12639766
+v 0.02137531 0.19070256 -0.12094397
+v 0.02137531 0.18943341 -0.11661458
+v 0.02137531 0.18779742 -0.11140000
+v 0.02137531 0.18595320 -0.10554440
+v 0.02137531 0.19338959 -0.13098141
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 15
+f 1 15 18
+f 1 18 13
+f 1 13 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 11
+f 1 11 6
+f 1 6 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 5
+f 3 8 9
+f 5 7 10
+f 6 11 17
+f 6 17 23
+f 6 23 22
+f 6 22 21
+f 6 21 20
+f 6 20 19
+f 6 19 24
+f 6 24 16
+f 6 16 12
+f 6 12 7
+f 7 12 10
+f 8 13 23
+f 8 23 17
+f 8 17 14
+f 8 14 9
+f 9 14 17
+f 9 17 11
+f 10 12 16
+f 10 16 15
+f 13 18 19
+f 13 19 20
+f 13 20 21
+f 13 21 22
+f 13 22 23
+f 15 16 24
+f 15 24 19
+f 15 19 18
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8bf2981d3d1a501a81d74c82dd01c11f/mjcf/mesh/drawer_067_collision_39.obj

@@ -0,0 +1,385 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17431200 0.14119935 0.21843146
+v 0.17431200 0.13221365 0.21583374
+v 0.17431200 0.14167003 0.21826055
+v 0.15817243 0.17865685 0.24411797
+v 0.15826225 0.17240107 0.24422048
+v 0.15829220 0.15159701 0.24427167
+v 0.15830717 0.14119925 0.24428874
+v 0.15833711 0.12039518 0.24430575
+v 0.15833711 0.11800755 0.24430574
+v 0.17431200 0.13164028 0.21566282
+v 0.17431200 0.14921805 0.21540654
+v 0.15725915 0.18558870 0.24269952
+v 0.15336649 0.18239662 0.24611751
+v 0.15276762 0.17240106 0.24755305
+v 0.15276762 0.16199476 0.24792899
+v 0.15276762 0.15159700 0.24799732
+v 0.13914330 0.11800751 0.25558518
+v 0.15934022 0.11800757 0.23871728
+v 0.17431200 0.12696773 0.20742539
+v 0.17431200 0.14940632 0.21494512
+v 0.15805266 0.19845974 0.22325106
+v 0.15863655 0.18955098 0.23574388
+v 0.15336649 0.19178457 0.23902517
+v 0.15028230 0.18958520 0.24534849
+v 0.14231732 0.18279882 0.24890320
+v 0.14231732 0.17240105 0.25078308
+v 0.14231732 0.16199474 0.25192807
+v 0.13888878 0.13079290 0.25526052
+v 0.13914330 0.12039514 0.25556810
+v 0.13746646 0.11800751 0.25589279
+v 0.17431200 0.11800798 0.12730710
+v 0.17431200 0.15242726 0.20742548
+v 0.15838203 0.19888764 0.21785061
+v 0.15276762 0.20225090 0.20742566
+v 0.15276762 0.20060777 0.21785062
+v 0.15276762 0.19900742 0.22509678
+v 0.15276762 0.19674814 0.23030924
+v 0.14231732 0.19436904 0.23871756
+v 0.14231732 0.19002164 0.24580993
+v 0.13185204 0.17240105 0.25057799
+v 0.02139028 0.17526797 0.24280202
+v 0.02139028 0.17235829 0.24396412
+v 0.02139028 0.17007335 0.24476735
+v 0.02139028 0.16564895 0.24574148
+v 0.13185204 0.16199474 0.25216733
+v 0.13541533 0.14716402 0.25447444
+v 0.13743652 0.14716402 0.25447444
+v 0.13815516 0.14119921 0.25478203
+v 0.13185204 0.12039514 0.25657641
+v 0.13185204 0.11800751 0.25667894
+v 0.17431200 0.11800810 0.09575883
+v 0.15890604 0.19988899 0.19700071
+v 0.15877129 0.19951241 0.20742565
+v 0.17431200 0.15698882 0.13952666
+v 0.15276762 0.20330356 0.19700073
+v 0.14231732 0.20322650 0.20742567
+v 0.14231732 0.20464714 0.19700073
+v 0.14231732 0.20111268 0.21785062
+v 0.14231732 0.19913580 0.22552404
+v 0.14231732 0.19755258 0.23073651
+v 0.02139028 0.18428796 0.22829259
+v 0.02139028 0.18204579 0.23341959
+v 0.02139028 0.18012882 0.23758957
+v 0.13185204 0.18924288 0.24517760
+v 0.02139028 0.16199476 0.24652761
+v 0.02139028 0.15159700 0.24839040
+v 0.02139028 0.14576911 0.24941577
+v 0.02139028 0.14119923 0.25021898
+v 0.02139028 0.13537135 0.25114183
+v 0.02139028 0.13079291 0.25185960
+v 0.13185204 0.13079290 0.25589284
+v 0.02139028 0.12039515 0.25305585
+v 0.12945656 0.11800751 0.25662768
+v 0.02139028 0.11800752 0.25322675
+v 0.16016367 0.11800815 0.08210386
+v 0.16017864 0.12054982 0.08210387
+v 0.16022356 0.13095614 0.08210391
+v 0.16023853 0.14119985 0.08210395
+v 0.17431200 0.13079349 0.09575888
+v 0.15896593 0.20006874 0.18655869
+v 0.15276762 0.20380850 0.18655871
+v 0.17431200 0.15719423 0.13441672
+v 0.14231732 0.20539170 0.18655871
+v 0.02139028 0.19794643 0.17669772
+v 0.02139028 0.19691947 0.18281595
+v 0.02139028 0.19628617 0.18655868
+v 0.02139028 0.19852838 0.17194668
+v 0.02139028 0.19382148 0.19700069
+v 0.02139028 0.19083478 0.20742562
+v 0.02139028 0.18967944 0.21116836
+v 0.02139028 0.18861826 0.21458635
+v 0.02139028 0.11800815 0.08210386
+v 0.15993910 0.16215795 0.08210403
+v 0.17431200 0.14119980 0.09586146
+v 0.15896593 0.20004310 0.17613373
+v 0.15276762 0.20377431 0.17613375
+v 0.14231732 0.20542597 0.17613375
+v 0.15892102 0.19982918 0.16570879
+v 0.17431200 0.15667224 0.12503427
+v 0.02139028 0.19886216 0.16610187
+v 0.02139028 0.17910245 0.08210409
+v 0.15950491 0.17240167 0.08210406
+v 0.17431200 0.14735287 0.09686980
+v 0.15872639 0.19937567 0.15528385
+v 0.15276762 0.20318387 0.16570881
+v 0.14231732 0.20474138 0.16570881
+v 0.02139028 0.19853702 0.14911434
+v 0.02139028 0.19888787 0.15528385
+v 0.17431200 0.15641551 0.12291510
+v 0.02139028 0.19322270 0.12399191
+v 0.14231732 0.18166125 0.08210410
+v 0.15948994 0.17249582 0.08210406
+v 0.17431200 0.14773797 0.09693816
+v 0.15838203 0.19886223 0.14783258
+v 0.15276762 0.20198581 0.15528386
+v 0.14231732 0.20332082 0.15528387
+v 0.02139028 0.19782674 0.14390187
+v 0.17431200 0.15434455 0.11360101
+v 0.02139028 0.19606387 0.13441686
+v 0.14231732 0.19913613 0.13715129
+v 0.14231732 0.19759573 0.13192172
+v 0.15276762 0.18039469 0.08210409
+v 0.15010264 0.19896496 0.13776653
+v 0.15856169 0.17831514 0.08210408
+v 0.17431200 0.15094713 0.10312477
+v 0.15707948 0.19759569 0.14087692
+v 0.15326168 0.19987207 0.14455129
+v 0.14231732 0.20114718 0.14485893
+v 0.15287241 0.18036045 0.08210409
+f 1 2 10
+f 1 10 19
+f 1 19 31
+f 1 31 51
+f 1 51 79
+f 1 79 94
+f 1 94 103
+f 1 103 113
+f 1 113 125
+f 1 125 118
+f 1 118 109
+f 1 109 99
+f 1 99 82
+f 1 82 54
+f 1 54 32
+f 1 32 20
+f 1 20 11
+f 1 11 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 9 10
+f 3 11 4
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 4 11 12
+f 5 15 16
+f 5 16 6
+f 6 16 7
+f 7 16 8
+f 8 16 9
+f 9 16 17
+f 9 17 30
+f 9 30 50
+f 9 50 73
+f 9 73 74
+f 9 74 92
+f 9 92 75
+f 9 75 51
+f 9 51 31
+f 9 31 18
+f 9 18 19
+f 9 19 10
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 11 22 12
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 13
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 14
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 14 28 29
+f 14 29 15
+f 15 29 17
+f 15 17 16
+f 17 29 30
+f 18 31 19
+f 20 32 21
+f 21 32 33
+f 21 33 34
+f 21 34 35
+f 21 35 36
+f 21 36 37
+f 21 37 23
+f 21 23 22
+f 23 37 24
+f 24 37 38
+f 24 38 39
+f 24 39 25
+f 25 40 26
+f 25 39 41
+f 25 41 42
+f 25 42 43
+f 25 43 44
+f 25 44 40
+f 26 40 45
+f 26 45 46
+f 26 46 47
+f 26 47 27
+f 27 47 48
+f 27 48 28
+f 28 48 49
+f 28 49 50
+f 28 50 30
+f 28 30 29
+f 32 52 53
+f 32 53 33
+f 32 54 52
+f 33 53 55
+f 33 55 34
+f 34 56 35
+f 34 55 57
+f 34 57 56
+f 35 58 36
+f 35 56 58
+f 36 58 59
+f 36 59 60
+f 36 60 38
+f 36 38 37
+f 38 60 61
+f 38 61 62
+f 38 62 63
+f 38 63 64
+f 38 64 39
+f 39 64 41
+f 40 44 65
+f 40 65 66
+f 40 66 67
+f 40 67 68
+f 40 68 69
+f 40 69 70
+f 40 70 45
+f 41 64 63
+f 41 63 62
+f 41 62 61
+f 41 61 91
+f 41 91 90
+f 41 90 89
+f 41 89 88
+f 41 88 86
+f 41 86 85
+f 41 85 84
+f 41 84 87
+f 41 87 100
+f 41 100 108
+f 41 108 107
+f 41 107 117
+f 41 117 119
+f 41 119 110
+f 41 110 101
+f 41 101 92
+f 41 92 74
+f 41 74 72
+f 41 72 70
+f 41 70 69
+f 41 69 68
+f 41 68 67
+f 41 67 66
+f 41 66 65
+f 41 65 44
+f 41 44 43
+f 41 43 42
+f 45 70 46
+f 46 71 47
+f 46 70 72
+f 46 72 71
+f 47 71 49
+f 47 49 48
+f 49 73 50
+f 49 71 74
+f 49 74 73
+f 51 75 76
+f 51 76 77
+f 51 77 78
+f 51 78 79
+f 52 80 81
+f 52 81 53
+f 52 54 82
+f 52 82 80
+f 53 81 55
+f 55 81 83
+f 55 83 57
+f 56 57 84
+f 56 84 85
+f 56 85 86
+f 56 86 58
+f 57 83 87
+f 57 87 84
+f 58 86 88
+f 58 88 59
+f 59 88 89
+f 59 89 60
+f 60 89 90
+f 60 90 91
+f 60 91 61
+f 71 72 74
+f 75 92 101
+f 75 101 111
+f 75 111 122
+f 75 122 129
+f 75 129 124
+f 75 124 112
+f 75 112 102
+f 75 102 93
+f 75 93 78
+f 75 78 77
+f 75 77 76
+f 78 93 94
+f 78 94 79
+f 80 95 81
+f 80 82 95
+f 81 95 96
+f 81 96 97
+f 81 97 83
+f 82 98 95
+f 82 99 98
+f 83 97 100
+f 83 100 87
+f 93 102 94
+f 94 102 103
+f 95 98 96
+f 96 98 104
+f 96 104 105
+f 96 105 97
+f 97 105 106
+f 97 106 107
+f 97 107 108
+f 97 108 100
+f 98 99 104
+f 99 109 104
+f 101 110 111
+f 102 112 113
+f 102 113 103
+f 104 114 105
+f 104 109 114
+f 105 114 115
+f 105 115 106
+f 106 115 116
+f 106 116 117
+f 106 117 107
+f 109 118 114
+f 110 119 120
+f 110 120 121
+f 110 121 111
+f 111 121 123
+f 111 123 122
+f 112 124 113
+f 113 124 125
+f 114 126 127
+f 114 127 115
+f 114 118 124
+f 114 124 126
+f 115 127 116
+f 116 127 123
+f 116 123 128
+f 116 128 119
+f 116 119 117
+f 118 125 124
+f 119 128 120
+f 120 128 123
+f 120 123 121
+f 122 123 129
+f 123 127 126
+f 123 126 129
+f 124 129 126
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8bf2981d3d1a501a81d74c82dd01c11f/mjcf/mesh/drawer_067_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,265 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.37248514 -0.16388579 -0.19941873
+v 0.36202426 -0.16029250 -0.15767802
+v 0.36202426 -0.16029246 -0.16812026
+v 0.35146127 -0.15631080 -0.17582121
+v 0.36321542 -0.15951597 -0.19941872
+v 0.36467883 -0.15809631 -0.20774143
+v 0.37248514 -0.15958249 -0.20939467
+v 0.38294176 -0.15950485 -0.20930989
+v 0.38294176 -0.16373052 -0.19941873
+v 0.38294176 -0.16373063 -0.16812027
+v 0.37248514 -0.16385291 -0.09510935
+v 0.35146127 -0.15633307 -0.14990637
+v 0.35146127 -0.15633307 -0.14996289
+v 0.35146127 -0.15629971 -0.17587773
+v 0.35146127 -0.15307221 -0.18897646
+v 0.36335580 -0.15008868 -0.20935223
+v 0.37248514 -0.15008866 -0.21424130
+v 0.35146127 -0.15303894 -0.18906122
+v 0.35146127 -0.14890199 -0.19789261
+v 0.35146127 -0.13968545 -0.20162297
+v 0.39045454 -0.15798541 -0.20761425
+v 0.38294176 -0.15008866 -0.21408587
+v 0.39159038 -0.15937179 -0.19941872
+v 0.39159038 -0.15938300 -0.16812026
+v 0.39159038 -0.15938304 -0.15767802
+v 0.39158614 -0.15937209 -0.11596556
+v 0.38294176 -0.16370863 -0.11596557
+v 0.38294176 -0.16368657 -0.08466711
+v 0.37248514 -0.16379748 -0.08466711
+v 0.36339407 -0.15944985 -0.08466710
+v 0.35146127 -0.15324997 -0.10553742
+v 0.36333026 -0.13968542 -0.20940872
+v 0.37248514 -0.13968540 -0.21431192
+v 0.38294176 -0.13968540 -0.21419888
+v 0.35146127 -0.12928219 -0.20166532
+v 0.39160314 -0.15008868 -0.20919681
+v 0.39491286 -0.15008872 -0.19941868
+v 0.39159038 -0.15937202 -0.13683592
+v 0.39484905 -0.15008914 -0.08466706
+v 0.39153933 -0.15932786 -0.08466710
+v 0.39039073 -0.15795261 -0.07657047
+v 0.38294176 -0.15946097 -0.07493137
+v 0.37248514 -0.15951643 -0.07483246
+v 0.36469585 -0.15801917 -0.07644330
+v 0.35146127 -0.15099855 -0.09520822
+v 0.36332177 -0.05647046 -0.20940842
+v 0.37248514 -0.09808347 -0.21432589
+v 0.35146127 -0.06687375 -0.20167922
+v 0.38294176 -0.08768021 -0.21419869
+v 0.39160314 -0.13968542 -0.20928155
+v 0.39159889 -0.08768023 -0.20928136
+v 0.39159465 -0.06687372 -0.20928129
+v 0.39159038 -0.05058120 -0.20928123
+v 0.39456402 -0.05058124 -0.19941832
+v 0.39460230 -0.05058166 -0.08466670
+v 0.39328352 -0.05058167 -0.08044176
+v 0.39156487 -0.05058169 -0.07494510
+v 0.39156911 -0.08768072 -0.07494523
+v 0.39156911 -0.13968591 -0.07494542
+v 0.39153508 -0.15008917 -0.07503024
+v 0.38294176 -0.15008919 -0.07028248
+v 0.37248514 -0.15008919 -0.07011292
+v 0.36334304 -0.15008918 -0.07486068
+v 0.35146127 -0.14677295 -0.08808657
+v 0.35146127 -0.14681731 -0.08814309
+v 0.35146127 -0.15096528 -0.09510930
+v 0.36332177 -0.05058120 -0.20940840
+v 0.36730361 -0.05058119 -0.21154207
+v 0.37248514 -0.05058118 -0.21431160
+v 0.35146127 -0.05058123 -0.20167916
+v 0.38294176 -0.05058118 -0.21418442
+v 0.38781698 -0.05058170 -0.07285383
+v 0.38294176 -0.11887942 -0.07014107
+v 0.38294176 -0.13968593 -0.07015527
+v 0.37248514 -0.13968593 -0.06999984
+v 0.36327496 -0.13968592 -0.07478999
+v 0.35146127 -0.13974133 -0.08630613
+v 0.35146127 -0.05058138 -0.15940151
+v 0.38294176 -0.05058171 -0.07014082
+v 0.37248514 -0.08768074 -0.06997139
+v 0.37248514 -0.12928267 -0.06998567
+v 0.36329623 -0.11887941 -0.07477579
+v 0.35146127 -0.13968587 -0.08630613
+v 0.35146127 -0.13258771 -0.08810065
+v 0.35954836 -0.05058166 -0.08466670
+v 0.37839411 -0.05058171 -0.07007017
+v 0.37248514 -0.05058171 -0.06998539
+v 0.36849477 -0.05058171 -0.07206253
+v 0.36330475 -0.05058170 -0.07478967
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 2
+f 2 12 13
+f 2 13 3
+f 2 11 12
+f 3 13 4
+f 4 13 12
+f 4 12 31
+f 4 31 45
+f 4 45 66
+f 4 66 65
+f 4 65 64
+f 4 64 77
+f 4 77 83
+f 4 83 84
+f 4 84 78
+f 4 78 70
+f 4 70 48
+f 4 48 35
+f 4 35 20
+f 4 20 19
+f 4 19 18
+f 4 18 15
+f 4 15 14
+f 4 14 5
+f 5 15 6
+f 5 14 15
+f 6 16 17
+f 6 17 7
+f 6 15 18
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 6 20 16
+f 7 17 8
+f 8 21 9
+f 8 17 22
+f 8 22 21
+f 9 21 23
+f 9 23 24
+f 9 24 25
+f 9 25 10
+f 10 25 26
+f 10 26 27
+f 10 27 11
+f 11 27 28
+f 11 28 29
+f 11 29 12
+f 12 29 30
+f 12 30 31
+f 16 32 33
+f 16 33 17
+f 16 20 32
+f 17 33 34
+f 17 34 22
+f 20 35 32
+f 21 22 36
+f 21 36 37
+f 21 37 23
+f 22 34 36
+f 23 37 24
+f 24 37 25
+f 25 37 38
+f 25 38 26
+f 26 38 37
+f 26 37 39
+f 26 39 40
+f 26 40 28
+f 26 28 27
+f 28 40 41
+f 28 41 42
+f 28 42 29
+f 29 42 43
+f 29 43 44
+f 29 44 30
+f 30 44 45
+f 30 45 31
+f 32 46 47
+f 32 47 33
+f 32 35 48
+f 32 48 46
+f 33 47 34
+f 34 47 49
+f 34 49 50
+f 34 50 36
+f 36 50 37
+f 37 50 51
+f 37 51 52
+f 37 52 53
+f 37 53 54
+f 37 54 55
+f 37 55 39
+f 39 55 56
+f 39 56 57
+f 39 57 58
+f 39 58 59
+f 39 59 60
+f 39 60 41
+f 39 41 40
+f 41 60 61
+f 41 61 42
+f 42 61 62
+f 42 62 43
+f 43 62 44
+f 44 62 63
+f 44 63 64
+f 44 64 65
+f 44 65 66
+f 44 66 45
+f 46 48 70
+f 46 70 67
+f 46 67 47
+f 47 67 68
+f 47 68 69
+f 47 69 49
+f 49 69 71
+f 49 71 53
+f 49 53 52
+f 49 52 51
+f 49 51 50
+f 53 71 69
+f 53 69 68
+f 53 68 67
+f 53 67 70
+f 53 70 78
+f 53 78 85
+f 53 85 89
+f 53 89 88
+f 53 88 87
+f 53 87 86
+f 53 86 79
+f 53 79 72
+f 53 72 57
+f 53 57 56
+f 53 56 55
+f 53 55 54
+f 57 72 58
+f 58 72 59
+f 59 72 73
+f 59 73 74
+f 59 74 60
+f 60 74 61
+f 61 74 62
+f 62 74 75
+f 62 75 63
+f 63 75 76
+f 63 76 77
+f 63 77 64
+f 72 79 73
+f 73 79 80
+f 73 80 81
+f 73 81 74
+f 74 81 75
+f 75 81 76
+f 76 81 80
+f 76 80 82
+f 76 82 83
+f 76 83 77
+f 78 84 85
+f 79 86 80
+f 80 86 87
+f 80 87 88
+f 80 88 82
+f 82 88 89
+f 82 89 83
+f 83 89 85
+f 83 85 84
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8bf2981d3d1a501a81d74c82dd01c11f/mjcf/mesh/drawer_067_collision_40.obj

@@ -0,0 +1,40 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.02137532 -0.00310924 0.12754651
+v 0.02137532 -0.00310952 0.20292632
+v 0.02137532 0.09635957 0.12754687
+v 0.02138606 0.09635957 0.12749518
+v 0.12473718 -0.00310924 0.12754651
+v 0.12295342 -0.00310952 0.20292632
+v 0.02137532 0.09635929 0.20292668
+v 0.02138606 0.11800797 0.12749526
+v 0.12473718 0.09635957 0.12749518
+v 0.13115230 0.11800797 0.12749526
+v 0.12402798 0.11800771 0.19772865
+v 0.12296416 0.02676669 0.20292643
+v 0.12296416 0.09635929 0.20292668
+v 0.02138606 0.11800771 0.19772865
+f 1 2 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 4
+f 1 4 9
+f 1 9 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 12
+f 2 12 13
+f 2 13 7
+f 3 7 14
+f 3 14 8
+f 4 8 10
+f 4 10 9
+f 5 9 10
+f 5 10 6
+f 6 10 11
+f 6 11 12
+f 7 13 11
+f 7 11 14
+f 8 14 11
+f 8 11 10
+f 11 13 12
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8bf2981d3d1a501a81d74c82dd01c11f/mjcf/mesh/drawer_067_collision_41.obj

@@ -0,0 +1,178 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.33636879 -0.02331982 0.00927973
+v 0.34886466 -0.02069178 0.00696052
+v 0.33636879 -0.02272234 0.01142056
+v 0.33636879 -0.02330579 -0.00106757
+v 0.34886466 -0.02069175 0.00135965
+v 0.35203385 -0.01783503 0.00995110
+v 0.34109811 -0.01977689 0.01359895
+v 0.33636879 -0.01540307 0.02025615
+v 0.33636879 -0.01695738 -0.01014255
+v 0.34109811 -0.01964145 -0.00524590
+v 0.35203385 -0.01773695 -0.00175298
+v 0.35722075 -0.01079583 0.01565059
+v 0.35155707 -0.01300376 0.01786652
+v 0.35743147 -0.01214013 -0.00120836
+v 0.35743785 -0.01218684 0.00922344
+v 0.33636879 -0.01373664 0.02180075
+v 0.33636879 -0.01530494 -0.01198290
+v 0.35155707 -0.01288229 -0.00956977
+v 0.35721224 -0.01073972 -0.00751345
+v 0.35808915 -0.00444743 0.00922346
+v 0.35744211 -0.00444746 0.01688065
+v 0.35192104 -0.00520835 0.02258011
+v 0.34109811 -0.00894736 0.02465989
+v 0.35806573 -0.00444740 -0.00120834
+v 0.33636879 -0.00459687 0.02808239
+v 0.33636879 -0.00599708 -0.01924099
+v 0.35153367 -0.00460139 -0.01411898
+v 0.35741869 -0.00444737 -0.00849933
+v 0.35811042 0.00595269 0.00922350
+v 0.35745487 0.00595266 0.01679149
+v 0.35192104 0.00625605 0.02224682
+v 0.34867522 0.00299317 0.02550499
+v 0.34867522 -0.00225357 0.02550497
+v 0.35803168 0.00595272 -0.00120830
+v 0.33636879 -0.00130599 0.02808241
+v 0.33636879 -0.00377982 -0.01987008
+v 0.34802819 -0.00124048 -0.01728324
+v 0.34802819 0.00233514 -0.01728323
+v 0.35737613 0.00595275 -0.00831620
+v 0.35745700 0.01301991 0.00922353
+v 0.35723779 0.01211898 0.01553330
+v 0.35739529 0.01286124 -0.00120827
+v 0.35155707 0.01384144 0.01744879
+v 0.33636879 0.00762373 0.02721860
+v 0.33636879 0.00540647 0.02804487
+v 0.35715477 0.01190434 -0.00726924
+v 0.33636879 0.00479515 -0.01982780
+v 0.35155707 0.01361747 -0.00906733
+v 0.35153367 0.00586408 -0.01371519
+v 0.34715341 0.02173494 0.00325650
+v 0.34715341 0.02173493 0.00479638
+v 0.35100582 0.01837868 0.00865548
+v 0.35100582 0.01820133 -0.00061671
+v 0.33636879 0.01627341 0.01985252
+v 0.33636879 0.02436762 0.00758509
+v 0.33636879 0.01384155 -0.01347103
+v 0.33636879 0.01621284 -0.01158372
+v 0.33636879 0.02353677 -0.00181855
+v 0.33636879 0.02436299 0.00044433
+v 0.33636879 0.02436763 0.00614380
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 16
+f 1 16 25
+f 1 25 35
+f 1 35 45
+f 1 45 44
+f 1 44 54
+f 1 54 55
+f 1 55 60
+f 1 60 59
+f 1 59 58
+f 1 58 57
+f 1 57 56
+f 1 56 47
+f 1 47 36
+f 1 36 26
+f 1 26 17
+f 1 17 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 5 11 6
+f 6 12 13
+f 6 13 7
+f 6 11 14
+f 6 14 15
+f 6 15 12
+f 7 13 8
+f 8 13 16
+f 9 17 18
+f 9 18 10
+f 10 18 11
+f 11 18 19
+f 11 19 14
+f 12 15 20
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 13 22 23
+f 13 23 16
+f 14 19 24
+f 14 24 20
+f 14 20 15
+f 16 23 25
+f 17 26 18
+f 18 26 27
+f 18 27 19
+f 19 28 24
+f 19 27 28
+f 20 29 21
+f 20 24 29
+f 21 29 30
+f 21 30 22
+f 22 30 31
+f 22 31 32
+f 22 32 33
+f 22 33 23
+f 23 33 25
+f 24 28 34
+f 24 34 29
+f 25 33 32
+f 25 32 35
+f 26 36 37
+f 26 37 27
+f 27 37 38
+f 27 38 39
+f 27 39 28
+f 28 39 34
+f 29 40 41
+f 29 41 30
+f 29 34 42
+f 29 42 40
+f 30 41 31
+f 31 43 44
+f 31 44 32
+f 31 41 43
+f 32 44 45
+f 32 45 35
+f 34 39 46
+f 34 46 42
+f 36 47 38
+f 36 38 37
+f 38 47 48
+f 38 48 49
+f 38 49 39
+f 39 49 46
+f 40 42 50
+f 40 50 51
+f 40 51 52
+f 40 52 41
+f 41 52 43
+f 42 53 50
+f 42 46 53
+f 43 54 44
+f 43 52 51
+f 43 51 55
+f 43 55 54
+f 46 49 48
+f 46 48 53
+f 47 56 48
+f 48 56 57
+f 48 57 58
+f 48 58 53
+f 50 53 58
+f 50 58 59
+f 50 59 60
+f 50 60 55
+f 50 55 51
+