Add asset kitchen_supplies/storage/16fad1062a425cde9480f52832d21bc8

.gitattributes

@@ -3944,5 +3944,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/0bb192138e075023aade9b863387a775/mesh/storage_b
 dataset/kitchen_supplies/storage/0bb192138e075023aade9b863387a775/storage_bin_005.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/1a05641566185955acebfac0e933b1d0/drawer_087.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/1a05641566185955acebfac0e933b1d0/mesh/drawer_087.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/1fa56ec0ee1b566da3b522eaa449a1db/mesh/storage_bin_034.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/1fa56ec0ee1b566da3b522eaa449a1db/storage_bin_034.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/16fad1062a425cde9480f52832d21bc8/mesh/storage_bin_078.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/16fad1062a425cde9480f52832d21bc8/storage_bin_078.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/16fad1062a425cde9480f52832d21bc8/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl storage_bin_078_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd storage_bin_078_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/16fad1062a425cde9480f52832d21bc8/mesh/storage_bin_078.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:0161115a6a55b014a6effc953ccb5a74e41f3e638e9fa05417b75cb8593f281d
+size 14372148

dataset/kitchen_supplies/storage/16fad1062a425cde9480f52832d21bc8/mesh/storage_bin_078.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl storage_bin_078_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/16fad1062a425cde9480f52832d21bc8/mjcf/mesh/storage_bin_078_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,91 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04167540 0.08872608 0.10805546
+v -0.03532847 0.08872614 0.09253839
+v -0.06056783 0.08872608 0.10805546
+v -0.04167045 0.08216278 0.10805543
+v -0.03532847 0.08872620 0.07617586
+v -0.04166798 0.07874270 0.10805542
+v -0.04166304 0.06981792 0.10805539
+v -0.04166056 0.06364549 0.10805536
+v -0.03532847 0.07257033 0.09254562
+v -0.06057030 0.08872632 0.04348724
+v -0.06057030 0.08149505 0.10805543
+v -0.03895811 0.08871821 0.03361141
+v -0.03895811 0.08872636 0.03362599
+v -0.03532847 0.07877539 0.07616853
+v -0.04165809 0.01085411 0.10805517
+v -0.03532847 0.04168375 0.09254550
+v -0.06057030 0.08872635 0.03588540
+v -0.06058761 0.00554485 0.10805515
+v -0.04146276 0.08872636 0.03361141
+v -0.03532847 0.00554497 0.07616826
+v -0.04039464 0.00554513 0.03361110
+v -0.04165809 0.00554485 0.10805515
+v -0.03532847 0.00554491 0.09253808
+v -0.06056783 0.08872636 0.03361141
+v -0.06057030 0.06888175 0.03361133
+v -0.06057278 0.06639810 0.03730656
+v -0.06058514 0.01085417 0.09293896
+v -0.06058514 0.00554491 0.09379169
+v -0.06057278 0.00554513 0.03361110
+v -0.06057278 0.00716560 0.03361111
+v -0.06058266 0.00554495 0.08057048
+f 1 2 5
+f 1 5 13
+f 1 13 19
+f 1 19 24
+f 1 24 17
+f 1 17 10
+f 1 10 3
+f 1 3 11
+f 1 11 18
+f 1 18 22
+f 1 22 15
+f 1 15 8
+f 1 8 7
+f 1 7 6
+f 1 6 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 16
+f 2 16 23
+f 2 23 20
+f 2 20 14
+f 2 14 5
+f 3 10 11
+f 5 12 13
+f 5 14 12
+f 8 15 9
+f 9 15 22
+f 9 22 16
+f 10 17 18
+f 10 18 11
+f 12 19 13
+f 12 14 20
+f 12 20 21
+f 12 21 29
+f 12 29 30
+f 12 30 25
+f 12 25 24
+f 12 24 19
+f 16 22 23
+f 17 24 25
+f 17 25 26
+f 17 26 18
+f 18 27 28
+f 18 28 31
+f 18 31 29
+f 18 29 21
+f 18 21 20
+f 18 20 23
+f 18 23 22
+f 18 26 27
+f 25 30 26
+f 26 30 31
+f 26 31 27
+f 27 31 28
+f 29 31 30
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16fad1062a425cde9480f52832d21bc8/mjcf/mesh/storage_bin_078_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,409 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04730726 0.07562943 0.17634382
+v -0.04733166 0.07562943 0.17634382
+v -0.04123687 0.07562943 0.17629702
+v -0.03981130 0.12812675 0.16068915
+v -0.04733166 0.12812675 0.16070252
+v -0.05258250 0.07562943 0.17570879
+v -0.05334308 0.12812675 0.16007419
+v -0.03981130 0.07562943 0.17626361
+v -0.03981130 0.13324760 0.15879748
+v -0.04733166 0.13326502 0.15880417
+v -0.05334308 0.13255959 0.15848332
+v -0.05334308 0.07562943 0.17561522
+v -0.05658875 0.13165387 0.15806219
+v -0.03981130 0.07562955 0.14410497
+v -0.03981130 0.13402269 0.15842985
+v -0.04733166 0.13634796 0.15732693
+v -0.05334308 0.13565125 0.15690582
+v -0.05781097 0.07562945 0.17253370
+v -0.05715614 0.12812676 0.15864373
+v -0.05544585 0.14317576 0.15134443
+v -0.05729442 0.13905646 0.15282834
+v -0.05787808 0.13394432 0.15483364
+v -0.04166597 0.07562968 0.10806271
+v -0.03981130 0.13871697 0.10806294
+v -0.03981130 0.13633055 0.15732025
+v -0.04131822 0.13633926 0.15732025
+v -0.03981130 0.13737561 0.15666518
+v -0.03981130 0.14046729 0.15469330
+v -0.04131822 0.14046729 0.15469330
+v -0.04733166 0.14046729 0.15467325
+v -0.05143553 0.14388990 0.15195270
+v -0.05340205 0.14085919 0.15355694
+v -0.05970224 0.07562947 0.16712603
+v -0.05781707 0.12195215 0.15943247
+v -0.05923044 0.12812677 0.15476009
+v -0.05992187 0.12195217 0.15476007
+v -0.05336951 0.14661579 0.14856372
+v -0.05530146 0.14935040 0.14503437
+v -0.05744085 0.14523109 0.14722015
+v -0.05840478 0.14085920 0.14899819
+v -0.06017405 0.13429270 0.14857704
+v -0.06057060 0.07562968 0.10806271
+v -0.03981130 0.16459983 0.10806303
+v -0.03981130 0.14138172 0.15405160
+v -0.03981130 0.14409020 0.15213318
+v -0.04131822 0.14409020 0.15212650
+v -0.04733166 0.14406408 0.15210645
+v -0.04733166 0.14714703 0.14904500
+v -0.05129114 0.14998615 0.14578970
+v -0.06040385 0.07875599 0.16094297
+v -0.06047706 0.07562949 0.16094296
+v -0.06022895 0.11578626 0.15476005
+v -0.06052587 0.12812679 0.14857702
+v -0.05331461 0.15158861 0.14274163
+v -0.05334308 0.15494154 0.13768156
+v -0.05661926 0.15614339 0.13361075
+v -0.05725375 0.15084834 0.14091678
+v -0.05838241 0.14703385 0.14274161
+v -0.06030420 0.14046734 0.14239401
+v -0.06057264 0.07562967 0.11149180
+v -0.06058484 0.13429285 0.10806292
+v -0.04733166 0.16454757 0.10806303
+v -0.04131822 0.16430371 0.11149212
+v -0.03981130 0.16444307 0.10994134
+v -0.03981130 0.14486529 0.15137785
+v -0.03981130 0.14718187 0.14909848
+v -0.03981130 0.14793085 0.14832308
+v -0.04131822 0.15016033 0.14599692
+v -0.04733166 0.15012548 0.14595682
+v -0.04733166 0.15271206 0.14239405
+v -0.04733166 0.15540311 0.13843021
+v -0.06037538 0.10961165 0.15476002
+v -0.06055637 0.07562951 0.15475990
+v -0.06055840 0.12195219 0.14857700
+v -0.06054417 0.13429273 0.14239398
+v -0.05334308 0.15665722 0.13459337
+v -0.05334308 0.15864286 0.13004130
+v -0.05318649 0.16096815 0.12356413
+v -0.05508590 0.16169972 0.11931954
+v -0.05650334 0.16219614 0.11519527
+v -0.05725578 0.15687494 0.13004130
+v -0.05786384 0.15286883 0.13589013
+v -0.06013541 0.14664196 0.13621765
+v -0.06052180 0.14664198 0.13004126
+v -0.06054823 0.14046736 0.13621763
+v -0.06057671 0.07562964 0.12072964
+v -0.06058687 0.14664206 0.10806297
+v -0.05001403 0.16422534 0.10806303
+v -0.04733166 0.16426016 0.11149212
+v -0.03981130 0.16431242 0.11149212
+v -0.04131822 0.16325863 0.11767519
+v -0.03981130 0.15016903 0.14600361
+v -0.04131822 0.15277302 0.14239405
+v -0.04131822 0.15542924 0.13847031
+v -0.04733166 0.15705781 0.13534203
+v -0.03981130 0.15344359 0.14142481
+v -0.06057671 0.07562960 0.13004100
+v -0.06057874 0.13429280 0.12385814
+v -0.06057060 0.14664201 0.12385819
+v -0.06057671 0.14046741 0.12385817
+v -0.04733166 0.15947020 0.13004131
+v -0.05107558 0.16223095 0.12130482
+v -0.05318649 0.16259675 0.11742118
+v -0.05334308 0.16352861 0.11149212
+v -0.05678602 0.16244001 0.11149212
+v -0.05800823 0.15938316 0.11742117
+v -0.05798586 0.15795488 0.12385823
+v -0.05931992 0.15281660 0.13004128
+v -0.06009473 0.15281663 0.12385821
+v -0.06042215 0.15281665 0.11767515
+v -0.06054010 0.15281667 0.11149208
+v -0.06058280 0.13429282 0.11767508
+v -0.06058280 0.14046743 0.11767511
+v -0.06055637 0.15281668 0.10806299
+v -0.05334308 0.16380731 0.10806303
+v -0.04733166 0.16321508 0.11767519
+v -0.03981130 0.16326733 0.11767519
+v -0.04733166 0.16231804 0.12161898
+v -0.04131822 0.16234417 0.12168583
+v -0.03981130 0.15278172 0.14239405
+v -0.03981130 0.15542924 0.13847700
+v -0.04131822 0.15707524 0.13538213
+v -0.04131822 0.15951375 0.13004131
+v -0.04733166 0.16140360 0.12471385
+v -0.05487847 0.16332832 0.10806303
+v -0.05693854 0.16257936 0.10806303
+v -0.05885829 0.15898257 0.11149210
+v -0.05902505 0.15898258 0.10806301
+v -0.03981130 0.16257932 0.12068316
+v -0.04131822 0.16142102 0.12478069
+v -0.03981130 0.16165615 0.12401866
+v -0.03981130 0.16234417 0.12169919
+v -0.03981130 0.15707524 0.13538882
+v -0.03981130 0.15769357 0.13404526
+v -0.03981130 0.15951375 0.13004131
+v -0.03981130 0.15999275 0.12873117
+v -0.03981130 0.16142102 0.12479406
+f 1 2 6
+f 1 6 12
+f 1 12 18
+f 1 18 33
+f 1 33 51
+f 1 51 73
+f 1 73 97
+f 1 97 86
+f 1 86 60
+f 1 60 42
+f 1 42 23
+f 1 23 14
+f 1 14 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 6
+f 3 8 4
+f 4 9 5
+f 4 8 14
+f 4 14 24
+f 4 24 43
+f 4 43 64
+f 4 64 90
+f 4 90 117
+f 4 117 129
+f 4 129 132
+f 4 132 131
+f 4 131 137
+f 4 137 136
+f 4 136 135
+f 4 135 134
+f 4 134 133
+f 4 133 121
+f 4 121 96
+f 4 96 120
+f 4 120 92
+f 4 92 67
+f 4 67 66
+f 4 66 65
+f 4 65 45
+f 4 45 44
+f 4 44 28
+f 4 28 27
+f 4 27 25
+f 4 25 15
+f 4 15 9
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 5 11 7
+f 6 7 12
+f 7 11 13
+f 7 13 12
+f 9 15 10
+f 10 15 16
+f 10 16 11
+f 11 16 17
+f 11 17 13
+f 12 13 19
+f 12 19 18
+f 13 17 20
+f 13 20 21
+f 13 21 22
+f 13 22 19
+f 14 23 24
+f 15 25 26
+f 15 26 16
+f 16 26 27
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 31
+f 16 31 17
+f 17 31 32
+f 17 32 20
+f 18 19 34
+f 18 34 35
+f 18 35 36
+f 18 36 33
+f 19 22 35
+f 19 35 34
+f 20 32 31
+f 20 31 37
+f 20 37 38
+f 20 38 39
+f 20 39 21
+f 21 39 40
+f 21 40 22
+f 22 40 41
+f 22 41 35
+f 23 42 61
+f 23 61 87
+f 23 87 114
+f 23 114 128
+f 23 128 126
+f 23 126 125
+f 23 125 115
+f 23 115 88
+f 23 88 62
+f 23 62 43
+f 23 43 24
+f 25 27 26
+f 28 44 29
+f 29 44 30
+f 30 44 45
+f 30 45 46
+f 30 46 47
+f 30 47 31
+f 31 47 48
+f 31 48 49
+f 31 49 37
+f 33 50 51
+f 33 36 52
+f 33 52 50
+f 35 41 36
+f 36 41 53
+f 36 53 52
+f 37 49 38
+f 38 49 54
+f 38 54 55
+f 38 55 56
+f 38 56 57
+f 38 57 39
+f 39 57 58
+f 39 58 40
+f 40 58 59
+f 40 59 41
+f 41 59 53
+f 42 60 61
+f 43 62 63
+f 43 63 64
+f 45 65 46
+f 46 65 47
+f 47 65 66
+f 47 66 48
+f 48 66 67
+f 48 67 68
+f 48 68 69
+f 48 69 49
+f 49 69 70
+f 49 70 71
+f 49 71 55
+f 49 55 54
+f 50 52 72
+f 50 72 51
+f 51 72 53
+f 51 53 74
+f 51 74 73
+f 52 53 72
+f 53 59 75
+f 53 75 74
+f 55 71 76
+f 55 76 56
+f 56 76 77
+f 56 77 78
+f 56 78 79
+f 56 79 80
+f 56 80 81
+f 56 81 82
+f 56 82 57
+f 57 82 58
+f 58 82 83
+f 58 83 59
+f 59 83 84
+f 59 84 85
+f 59 85 75
+f 60 86 61
+f 61 86 87
+f 62 88 89
+f 62 89 63
+f 63 90 64
+f 63 89 116
+f 63 116 91
+f 63 91 117
+f 63 117 90
+f 67 92 68
+f 68 92 93
+f 68 93 70
+f 68 70 69
+f 70 93 71
+f 71 94 95
+f 71 95 76
+f 71 93 96
+f 71 96 94
+f 73 74 98
+f 73 98 97
+f 74 75 85
+f 74 85 99
+f 74 99 100
+f 74 100 98
+f 76 95 101
+f 76 101 77
+f 77 101 102
+f 77 102 78
+f 78 102 79
+f 79 102 103
+f 79 103 80
+f 80 103 104
+f 80 104 105
+f 80 105 106
+f 80 106 107
+f 80 107 81
+f 81 107 108
+f 81 108 82
+f 82 108 83
+f 83 108 109
+f 83 109 84
+f 84 109 110
+f 84 110 111
+f 84 111 99
+f 84 99 85
+f 86 97 87
+f 87 112 113
+f 87 113 100
+f 87 100 99
+f 87 99 114
+f 87 97 112
+f 88 115 104
+f 88 104 89
+f 89 104 102
+f 89 102 116
+f 91 116 118
+f 91 118 119
+f 91 119 117
+f 92 120 93
+f 93 120 96
+f 94 96 121
+f 94 121 133
+f 94 133 122
+f 94 122 95
+f 95 122 123
+f 95 123 101
+f 97 98 113
+f 97 113 112
+f 98 100 113
+f 99 111 114
+f 101 123 124
+f 101 124 102
+f 102 118 116
+f 102 104 103
+f 102 124 118
+f 104 115 125
+f 104 125 105
+f 105 126 127
+f 105 127 106
+f 105 125 126
+f 106 127 107
+f 107 127 109
+f 107 109 108
+f 109 127 110
+f 110 127 128
+f 110 128 111
+f 111 128 114
+f 117 119 129
+f 118 124 119
+f 119 124 130
+f 119 130 131
+f 119 131 132
+f 119 132 129
+f 122 133 134
+f 122 134 123
+f 123 134 135
+f 123 135 136
+f 123 136 137
+f 123 137 130
+f 123 130 124
+f 126 128 127
+f 130 137 131
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16fad1062a425cde9480f52832d21bc8/mjcf/mesh/storage_bin_078_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,481 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.06056993 -0.08857184 0.09471435
+v -0.06057401 -0.07555419 0.09912392
+v -0.06057197 -0.07995788 0.09471439
+v -0.03993135 -0.08857184 0.09471435
+v -0.06057197 -0.08857187 0.10462982
+v -0.06057604 -0.06938167 0.11149445
+v -0.06058623 -0.00149264 0.10530945
+v -0.06058623 0.00467996 0.09912422
+v -0.06058419 0.00467997 0.09471470
+v -0.03993135 -0.08832310 0.09471436
+v -0.03978062 -0.08857187 0.10381942
+v -0.06056789 -0.08857190 0.11149437
+v -0.06056993 -0.03852828 0.17329937
+v -0.06057197 -0.04469159 0.16094078
+v -0.06057604 -0.03852821 0.15476747
+v -0.06058623 0.00467987 0.12385330
+v -0.06058623 0.00553675 0.09912422
+v -0.06058419 0.00553676 0.09471470
+v -0.03998226 0.00426539 0.09471470
+v -0.03998430 0.00553676 0.09471470
+v -0.03978062 -0.08237167 0.10569052
+v -0.03978062 -0.08857198 0.13294610
+v -0.06055975 -0.08857192 0.11700031
+v -0.06056179 -0.03852830 0.17948462
+v -0.06056789 -0.04469161 0.16712602
+v -0.06057197 -0.03852825 0.16712604
+v -0.06056586 -0.01383808 0.19185521
+v -0.06056993 -0.00766551 0.19185523
+v -0.06057604 -0.00149293 0.18566999
+v -0.06058011 -0.00766538 0.15476758
+v -0.06058623 0.00553665 0.12471137
+v -0.03978062 -0.05802236 0.12423444
+v -0.03978062 -0.06385402 0.11832327
+v -0.03978062 -0.06778787 0.11477180
+v -0.03978062 -0.07067146 0.11278154
+v -0.03978062 -0.07414468 0.11050527
+v -0.03978062 -0.08211371 0.10579778
+v -0.03978062 0.00553634 0.20942186
+v -0.03978062 0.00552719 0.19032982
+v -0.04131839 -0.08857198 0.13295802
+v -0.03978062 -0.04777797 0.18875649
+v -0.04281541 -0.04779640 0.18878033
+v -0.06055364 -0.08857192 0.11767962
+v -0.06051698 -0.04469164 0.17329935
+v -0.06027664 -0.03852832 0.18566986
+v -0.06027460 -0.03235578 0.19185514
+v -0.06055567 -0.03235576 0.18566988
+v -0.06055771 -0.02001065 0.19185519
+v -0.06055975 -0.00766554 0.19802856
+v -0.06057197 -0.00149295 0.19185525
+v -0.06056993 0.00553641 0.19185528
+v -0.06057401 0.00467964 0.18567002
+v -0.06057197 0.00553642 0.18652810
+v -0.03978062 0.00553631 0.21645325
+v -0.04529416 -0.08857198 0.13296993
+v -0.03978062 -0.04683828 0.18985292
+v -0.03978062 -0.04564983 0.19123538
+v -0.04101491 -0.04564983 0.19124729
+v -0.04784012 -0.04565904 0.19124729
+v -0.04617404 -0.04779640 0.18878033
+v -0.06017480 -0.08857194 0.12318557
+v -0.06005055 -0.04469166 0.17948460
+v -0.05843540 -0.03894293 0.19226032
+v -0.06054753 -0.02618321 0.19185516
+v -0.05829079 -0.03257692 0.19832641
+v -0.06002611 -0.02618324 0.19802849
+v -0.06047828 -0.02001068 0.19802852
+v -0.06054956 -0.01383811 0.19802854
+v -0.06052716 0.00467957 0.20421386
+v -0.06055567 0.00553638 0.19888667
+v -0.06055975 0.00467959 0.19802861
+v -0.06055771 0.00553638 0.19802861
+v -0.04733297 0.00553631 0.21645325
+v -0.04131839 0.00467953 0.21641750
+v -0.03978062 0.00489142 0.21641750
+v -0.04733297 -0.08857198 0.13296993
+v -0.03978062 -0.04486675 0.19214112
+v -0.03978062 -0.04203843 0.19538273
+v -0.04733297 -0.04204765 0.19539464
+v -0.05018241 -0.04777797 0.18875649
+v -0.06003019 -0.08857194 0.12385295
+v -0.05828468 -0.04495885 0.18583669
+v -0.05738443 -0.04307946 0.19047266
+v -0.05739257 -0.03715566 0.19646724
+v -0.05715427 -0.03066067 0.20204472
+v -0.05763698 -0.02560286 0.20415415
+v -0.05899754 -0.02001070 0.20421377
+v -0.05992020 -0.01383813 0.20421379
+v -0.06033367 -0.00766556 0.20421381
+v -0.06048846 -0.00149300 0.20421383
+v -0.06037237 0.00553636 0.20507193
+v -0.06052716 0.00553636 0.20421386
+v -0.05334348 0.00553632 0.21570246
+v -0.04733297 0.00467953 0.21640558
+v -0.03978062 0.00467953 0.21640558
+v -0.04131839 -0.00149304 0.21558324
+v -0.03978062 -0.00149304 0.21558324
+v -0.05222529 -0.08857198 0.13236213
+v -0.03978062 -0.04119086 0.19616929
+v -0.03978062 -0.03870342 0.19846940
+v -0.04733297 -0.03869420 0.19848132
+v -0.05065697 -0.03554344 0.20119854
+v -0.05140040 -0.04189103 0.19523971
+v -0.05338014 -0.04389941 0.19226030
+v -0.05334348 -0.04733576 0.18819638
+v -0.05334348 -0.08857198 0.13221912
+v -0.05806470 -0.08857196 0.12902520
+v -0.05714001 -0.04869924 0.18389410
+v -0.05541080 -0.04126455 0.19459616
+v -0.05466738 -0.03477878 0.20059075
+v -0.05638233 -0.02315227 0.20733617
+v -0.05697096 -0.02001071 0.20795590
+v -0.05782640 -0.01383815 0.20906426
+v -0.05872462 -0.00149302 0.21039907
+v -0.05920937 0.00467955 0.21039910
+v -0.05923585 0.00553634 0.21039910
+v -0.05660841 0.00553632 0.21445110
+v -0.05713390 0.00467953 0.21420084
+v -0.05334348 0.00467953 0.21564286
+v -0.05334348 -0.00149304 0.21482051
+v -0.04733297 -0.00149304 0.21557132
+v -0.03978062 -0.00766560 0.21431996
+v -0.03978062 -0.03792033 0.19918446
+v -0.04131839 -0.03561714 0.20127006
+v -0.04733297 -0.03560793 0.20125814
+v -0.05303389 -0.03839940 0.19790927
+v -0.04733297 -0.03235583 0.20353442
+v -0.04733297 -0.02781394 0.20649001
+v -0.05334348 -0.02703085 0.20603713
+v -0.05293408 -0.03257693 0.20262868
+v -0.05772864 -0.08857197 0.12966875
+v -0.05334348 -0.02394457 0.20774137
+v -0.05334348 -0.02001072 0.20942177
+v -0.05277522 -0.01324854 0.21203175
+v -0.05439852 -0.00882640 0.21293751
+v -0.05638641 -0.00470829 0.21352149
+v -0.05787936 -0.00713124 0.21068507
+v -0.05668785 -0.00149304 0.21378369
+v -0.05716038 0.00553632 0.21422467
+v -0.05894866 0.00553634 0.21094732
+v -0.05277522 -0.00713126 0.21381940
+v -0.05039016 -0.01078873 0.21349764
+v -0.04733297 -0.00766560 0.21429613
+v -0.04131839 -0.01089928 0.21353339
+v -0.03978062 -0.01090850 0.21353339
+v -0.03978062 -0.03561714 0.20127006
+v -0.03978062 -0.03477878 0.20186594
+v -0.03978062 -0.03235583 0.20358209
+v -0.03978062 -0.03121344 0.20433291
+v -0.04131839 -0.02785079 0.20652576
+v -0.04733297 -0.02472765 0.20814657
+v -0.04733297 -0.02001072 0.21024408
+v -0.04733297 -0.01393029 0.21249654
+v -0.04733297 -0.01084401 0.21352147
+v -0.03978062 -0.01399478 0.21252037
+v -0.03978062 -0.02786000 0.20652576
+v -0.04131839 -0.02476450 0.20815849
+v -0.03978062 -0.02354843 0.20870669
+v -0.03978062 -0.02001072 0.21027983
+v -0.03978062 -0.01848139 0.21085189
+v -0.03978062 -0.02477372 0.20815849
+f 1 2 3
+f 1 3 9
+f 1 9 18
+f 1 18 20
+f 1 20 19
+f 1 19 10
+f 1 10 4
+f 1 4 11
+f 1 11 22
+f 1 22 40
+f 1 40 55
+f 1 55 76
+f 1 76 98
+f 1 98 106
+f 1 106 131
+f 1 131 107
+f 1 107 81
+f 1 81 61
+f 1 61 43
+f 1 43 23
+f 1 23 12
+f 1 12 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 8 9
+f 4 10 11
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 6 16 7
+f 6 15 16
+f 7 16 31
+f 7 31 17
+f 7 17 8
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 10 19 11
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 11 21 37
+f 11 37 36
+f 11 36 35
+f 11 35 34
+f 11 34 33
+f 11 33 32
+f 11 32 39
+f 11 39 38
+f 11 38 54
+f 11 54 75
+f 11 75 95
+f 11 95 97
+f 11 97 122
+f 11 122 145
+f 11 145 155
+f 11 155 160
+f 11 160 159
+f 11 159 158
+f 11 158 161
+f 11 161 156
+f 11 156 149
+f 11 149 148
+f 11 148 147
+f 11 147 146
+f 11 146 123
+f 11 123 100
+f 11 100 99
+f 11 99 78
+f 11 78 77
+f 11 77 57
+f 11 57 56
+f 11 56 41
+f 11 41 22
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 13
+f 13 26 14
+f 13 25 24
+f 13 24 27
+f 13 27 28
+f 13 28 29
+f 13 29 26
+f 14 26 15
+f 15 26 29
+f 15 29 30
+f 15 30 31
+f 15 31 16
+f 17 31 53
+f 17 53 51
+f 17 51 72
+f 17 72 70
+f 17 70 92
+f 17 92 91
+f 17 91 116
+f 17 116 140
+f 17 140 139
+f 17 139 117
+f 17 117 93
+f 17 93 73
+f 17 73 54
+f 17 54 38
+f 17 38 20
+f 17 20 18
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 20 34 35
+f 20 35 36
+f 20 36 37
+f 20 37 21
+f 20 38 39
+f 20 39 32
+f 22 41 42
+f 22 42 40
+f 23 43 24
+f 24 44 45
+f 24 45 46
+f 24 46 47
+f 24 47 48
+f 24 48 27
+f 24 43 44
+f 27 48 49
+f 27 49 28
+f 28 49 50
+f 28 50 29
+f 29 50 51
+f 29 51 52
+f 29 52 31
+f 29 31 30
+f 31 52 53
+f 40 42 55
+f 41 56 42
+f 42 56 57
+f 42 57 58
+f 42 58 59
+f 42 59 60
+f 42 60 76
+f 42 76 55
+f 43 61 45
+f 43 45 44
+f 45 61 62
+f 45 62 63
+f 45 63 46
+f 46 64 47
+f 46 63 65
+f 46 65 66
+f 46 66 67
+f 46 67 64
+f 47 64 48
+f 48 64 68
+f 48 68 49
+f 49 68 69
+f 49 69 70
+f 49 70 71
+f 49 71 50
+f 50 71 51
+f 51 53 52
+f 51 71 72
+f 54 73 74
+f 54 74 75
+f 57 77 58
+f 58 77 78
+f 58 78 79
+f 58 79 59
+f 59 79 80
+f 59 80 60
+f 60 80 76
+f 61 81 62
+f 62 82 63
+f 62 81 82
+f 63 82 83
+f 63 83 84
+f 63 84 65
+f 64 67 68
+f 65 84 85
+f 65 85 86
+f 65 86 66
+f 66 86 87
+f 66 87 88
+f 66 88 67
+f 67 88 89
+f 67 89 90
+f 67 90 68
+f 68 90 69
+f 69 90 91
+f 69 91 92
+f 69 92 70
+f 70 72 71
+f 73 93 94
+f 73 94 74
+f 74 95 75
+f 74 94 121
+f 74 121 96
+f 74 96 97
+f 74 97 95
+f 76 80 98
+f 78 99 79
+f 79 99 100
+f 79 100 101
+f 79 101 102
+f 79 102 103
+f 79 103 80
+f 80 103 104
+f 80 104 105
+f 80 105 106
+f 80 106 98
+f 81 107 82
+f 82 108 83
+f 82 107 108
+f 83 109 84
+f 83 108 109
+f 84 110 85
+f 84 109 110
+f 85 110 111
+f 85 111 86
+f 86 111 112
+f 86 112 87
+f 87 112 113
+f 87 113 88
+f 88 113 114
+f 88 114 115
+f 88 115 89
+f 89 115 116
+f 89 116 90
+f 90 116 91
+f 93 117 118
+f 93 118 119
+f 93 119 94
+f 94 119 120
+f 94 120 121
+f 96 121 122
+f 96 122 97
+f 100 123 101
+f 101 123 124
+f 101 124 125
+f 101 125 102
+f 102 110 126
+f 102 126 103
+f 102 125 127
+f 102 127 128
+f 102 128 129
+f 102 129 130
+f 102 130 110
+f 103 109 104
+f 103 126 109
+f 104 109 105
+f 105 109 108
+f 105 108 131
+f 105 131 106
+f 107 131 108
+f 109 126 110
+f 110 130 129
+f 110 129 111
+f 111 132 133
+f 111 133 134
+f 111 134 135
+f 111 135 136
+f 111 136 112
+f 111 129 132
+f 112 136 113
+f 113 136 137
+f 113 137 114
+f 114 137 138
+f 114 138 118
+f 114 118 115
+f 115 118 139
+f 115 139 140
+f 115 140 116
+f 117 139 118
+f 118 138 119
+f 119 138 136
+f 119 136 120
+f 120 141 142
+f 120 142 121
+f 120 136 141
+f 121 143 122
+f 121 142 143
+f 122 143 144
+f 122 144 145
+f 123 146 124
+f 124 146 147
+f 124 147 148
+f 124 148 125
+f 125 148 127
+f 127 148 149
+f 127 149 150
+f 127 150 128
+f 128 150 151
+f 128 151 132
+f 128 132 129
+f 132 151 152
+f 132 152 133
+f 133 152 142
+f 133 142 134
+f 134 142 135
+f 135 142 136
+f 136 142 141
+f 136 138 137
+f 142 152 153
+f 142 153 154
+f 142 154 143
+f 143 154 144
+f 144 154 155
+f 144 155 145
+f 149 156 150
+f 150 156 161
+f 150 161 157
+f 150 157 151
+f 151 157 158
+f 151 158 159
+f 151 159 152
+f 152 159 160
+f 152 160 155
+f 152 155 153
+f 153 155 154
+f 157 161 158
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16fad1062a425cde9480f52832d21bc8/mjcf/mesh/storage_bin_078_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,130 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06273907 -0.01039433 -0.04300048
+v 0.05947347 0.05229667 -0.04300025
+v 0.07853909 -0.01039433 -0.04300048
+v 0.06269524 -0.01039435 -0.03688127
+v 0.05946152 0.05229665 -0.03690980
+v 0.07846139 0.05229667 -0.04300025
+v 0.07855902 0.04782268 -0.04300026
+v 0.07979831 0.04788383 0.01875270
+v 0.07979234 0.04170985 0.01875267
+v 0.07976643 0.01703237 0.01875258
+v 0.07865465 -0.01039435 -0.03688127
+v 0.05945753 0.05229662 -0.03072588
+v 0.06269524 -0.01039447 -0.00597603
+v 0.05944557 0.05229644 0.01875271
+v 0.05944956 0.05229655 -0.01215253
+v 0.05945155 0.05229658 -0.01835084
+v 0.07855902 0.04788406 -0.04300026
+v 0.07979433 0.05229644 0.01875271
+v 0.07947953 0.05229642 0.02492944
+v 0.07945561 -0.01039458 0.02492921
+v 0.07974452 0.01085839 0.01875256
+v 0.07947753 -0.01039456 0.01875248
+v 0.06299610 -0.01039458 0.02492921
+v 0.06009710 0.05229642 0.02453396
+v 0.07888179 0.05229641 0.02615184
+v 0.07853311 -0.01039459 0.02682034
+v 0.07946956 -0.01039457 0.02149210
+v 0.06336669 -0.01039459 0.02682034
+v 0.06014293 0.05229642 0.02492944
+v 0.07738547 0.05229640 0.02918628
+v 0.07738348 0.04170981 0.02919343
+v 0.07738348 0.03554198 0.02919341
+v 0.07738149 0.02319403 0.02919337
+v 0.07737551 -0.01039460 0.02918605
+v 0.06366356 -0.01039459 0.02832318
+v 0.06203973 0.05229640 0.02877642
+v 0.07611429 0.05229640 0.02954581
+v 0.07293835 0.05229640 0.03043745
+v 0.07293835 0.02936800 0.03044456
+v 0.07293835 -0.01039460 0.03044441
+v 0.07540698 -0.01039460 0.02974692
+v 0.06547867 -0.01039460 0.02902067
+v 0.06692717 -0.01039460 0.02957434
+v 0.06692717 0.05229640 0.02984063
+f 1 2 6
+f 1 6 17
+f 1 17 7
+f 1 7 3
+f 1 3 11
+f 1 11 22
+f 1 22 27
+f 1 27 20
+f 1 20 26
+f 1 26 34
+f 1 34 41
+f 1 41 40
+f 1 40 43
+f 1 43 42
+f 1 42 35
+f 1 35 28
+f 1 28 23
+f 1 23 13
+f 1 13 4
+f 1 4 2
+f 2 5 12
+f 2 12 16
+f 2 16 15
+f 2 15 14
+f 2 14 24
+f 2 24 29
+f 2 29 36
+f 2 36 44
+f 2 44 38
+f 2 38 37
+f 2 37 30
+f 2 30 25
+f 2 25 19
+f 2 19 18
+f 2 18 6
+f 2 4 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 4 12 5
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 12
+f 6 18 17
+f 7 17 8
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 9
+f 8 17 18
+f 9 20 10
+f 10 20 21
+f 10 21 11
+f 11 21 22
+f 13 23 14
+f 14 23 24
+f 19 25 26
+f 19 26 20
+f 20 27 21
+f 21 27 22
+f 23 28 29
+f 23 29 24
+f 25 30 31
+f 25 31 32
+f 25 32 33
+f 25 33 34
+f 25 34 26
+f 28 35 29
+f 29 35 36
+f 30 37 31
+f 31 37 38
+f 31 38 39
+f 31 39 40
+f 31 40 32
+f 32 40 33
+f 33 40 41
+f 33 41 34
+f 35 42 36
+f 36 42 43
+f 36 43 44
+f 38 44 39
+f 39 44 40
+f 40 44 43
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16fad1062a425cde9480f52832d21bc8/mjcf/mesh/storage_bin_078_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,226 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.06057233 -0.09420153 0.09899880
+v -0.06057233 -0.09407752 0.09912514
+v -0.06057233 -0.09407752 0.09899880
+v -0.06055883 -0.11005402 0.09899875
+v -0.06055883 -0.11005405 0.10530588
+v -0.06055883 -0.08858323 0.11698926
+v -0.06055883 -0.08858316 0.09899882
+v -0.03636840 -0.11005402 0.09899875
+v -0.06053181 -0.11005407 0.11148998
+v -0.06054532 -0.08858323 0.11766751
+v -0.06051831 -0.09407759 0.11766749
+v -0.04124431 -0.08858316 0.09899882
+v 0.06444527 -0.11005403 0.09970028
+v -0.06028869 -0.11005408 0.11403345
+v -0.06032921 -0.10024875 0.11766747
+v -0.06016713 -0.08858325 0.12317337
+v 0.06691699 -0.08858319 0.10646962
+v 0.06691699 -0.09407754 0.10414225
+v 0.06691699 -0.09815101 0.10253304
+v 0.06691699 -0.10123448 0.10145912
+v 0.06691699 -0.10641985 0.10031870
+v 0.06691699 -0.11005403 0.09973353
+v -0.05964038 -0.11005409 0.11766744
+v -0.05993752 -0.10641991 0.11766745
+v -0.06001856 -0.08858325 0.12385163
+v 0.07168484 -0.08858319 0.10746041
+v 0.07069885 -0.10207734 0.10175836
+v 0.07163081 -0.10641985 0.10130949
+v 0.07250874 -0.11005403 0.10116319
+v -0.05878945 -0.11005410 0.11963572
+v -0.05806010 -0.08858327 0.12901835
+v 0.07225212 -0.08858320 0.10779954
+v 0.07341369 -0.09380220 0.10646961
+v 0.07573684 -0.09155948 0.10874044
+v 0.07464280 -0.10641986 0.10354707
+v 0.07523709 -0.11005404 0.10303172
+v 0.07445370 -0.11005404 0.10245321
+v -0.05756035 -0.11005411 0.12201627
+v -0.05772243 -0.08858328 0.12966003
+v 0.07469682 -0.08858320 0.10947191
+v 0.07660126 -0.08858321 0.11254069
+v 0.07620957 -0.09567500 0.10797573
+v 0.07647970 -0.10024871 0.10738723
+v 0.07660126 -0.11005405 0.10578132
+v -0.05569643 -0.11005411 0.12298379
+v -0.05333277 -0.08858329 0.13221014
+v 0.07733062 -0.08858323 0.11766751
+v 0.07720906 -0.10024873 0.11149001
+v 0.07665529 -0.10641987 0.10663913
+v 0.07738464 -0.10641989 0.11148999
+v 0.07741166 -0.11005407 0.11148998
+v -0.05333277 -0.11005412 0.12391805
+v -0.05222522 -0.08858329 0.13235643
+v 0.07677685 -0.08858326 0.12444677
+v 0.07735763 -0.09407759 0.11766749
+v 0.07718205 -0.10024875 0.11766747
+v 0.07666880 -0.11005409 0.11756770
+v -0.05086105 -0.11005412 0.12418735
+v -0.04732230 -0.08858329 0.13296155
+v 0.07618255 -0.08858327 0.12751554
+v 0.07589892 -0.10930373 0.12065976
+v 0.07580437 -0.11005410 0.12053674
+v -0.04732230 -0.11005412 0.12455973
+v 0.04887210 -0.11005412 0.12456306
+v 0.05489607 -0.08858329 0.13290170
+v 0.07364331 -0.08858328 0.12998918
+v 0.07593943 -0.09098364 0.12693370
+v 0.07344070 -0.08858328 0.13015542
+v 0.07512903 -0.11005410 0.12103213
+v 0.05135732 -0.11005412 0.12455973
+v 0.06090653 -0.11005412 0.12454311
+v 0.06090653 -0.08858329 0.13288840
+v 0.06794349 -0.08858329 0.13260579
+v 0.07295446 -0.11005411 0.12253826
+v 0.06691699 -0.11005412 0.12450653
+v 0.06691699 -0.08858329 0.13279863
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 12
+f 1 12 8
+f 1 8 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 4 8 13
+f 4 13 22
+f 4 22 29
+f 4 29 37
+f 4 37 36
+f 4 36 44
+f 4 44 51
+f 4 51 57
+f 4 57 62
+f 4 62 69
+f 4 69 74
+f 4 74 75
+f 4 75 71
+f 4 71 70
+f 4 70 64
+f 4 64 63
+f 4 63 58
+f 4 58 52
+f 4 52 45
+f 4 45 38
+f 4 38 30
+f 4 30 23
+f 4 23 14
+f 4 14 9
+f 4 9 5
+f 5 9 6
+f 6 10 16
+f 6 16 25
+f 6 25 31
+f 6 31 39
+f 6 39 46
+f 6 46 53
+f 6 53 59
+f 6 59 65
+f 6 65 72
+f 6 72 76
+f 6 76 73
+f 6 73 68
+f 6 68 66
+f 6 66 60
+f 6 60 54
+f 6 54 47
+f 6 47 41
+f 6 41 40
+f 6 40 32
+f 6 32 26
+f 6 26 17
+f 6 17 12
+f 6 12 7
+f 6 9 11
+f 6 11 10
+f 8 12 13
+f 9 14 15
+f 9 15 11
+f 10 11 16
+f 11 15 16
+f 12 17 18
+f 12 18 19
+f 12 19 20
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 14 23 24
+f 14 24 15
+f 15 24 16
+f 16 24 25
+f 17 26 18
+f 18 26 27
+f 18 27 19
+f 19 27 20
+f 20 27 21
+f 21 27 22
+f 22 27 28
+f 22 28 29
+f 23 30 31
+f 23 31 25
+f 23 25 24
+f 26 32 33
+f 26 33 27
+f 27 33 34
+f 27 34 35
+f 27 35 36
+f 27 36 28
+f 28 36 37
+f 28 37 29
+f 30 38 31
+f 31 38 39
+f 32 40 34
+f 32 34 33
+f 34 40 41
+f 34 41 42
+f 34 42 35
+f 35 42 36
+f 36 42 43
+f 36 43 44
+f 38 45 46
+f 38 46 39
+f 41 47 48
+f 41 48 43
+f 41 43 42
+f 43 48 49
+f 43 49 44
+f 44 49 50
+f 44 50 51
+f 45 52 46
+f 46 52 53
+f 47 54 55
+f 47 55 51
+f 47 51 50
+f 47 50 48
+f 48 50 49
+f 51 55 56
+f 51 56 57
+f 52 58 59
+f 52 59 53
+f 54 60 57
+f 54 57 56
+f 54 56 55
+f 57 60 61
+f 57 61 62
+f 58 63 59
+f 59 63 64
+f 59 64 65
+f 60 66 67
+f 60 67 62
+f 60 62 61
+f 62 67 66
+f 62 66 68
+f 62 68 69
+f 64 70 65
+f 65 70 71
+f 65 71 72
+f 68 73 74
+f 68 74 69
+f 71 75 72
+f 72 75 76
+f 73 76 75
+f 73 75 74
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16fad1062a425cde9480f52832d21bc8/mjcf/mesh/storage_bin_078_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,181 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04670692 0.11886989 0.03360066
+v -0.04068088 0.11885491 0.03360066
+v -0.04132000 0.11587457 -0.00294067
+v -0.04733371 0.11584462 -0.00294067
+v -0.04733371 0.11885491 0.03360066
+v -0.03536799 0.11882496 0.03360066
+v -0.03536799 0.11585960 -0.00294067
+v -0.05028010 0.11557503 -0.00294068
+v -0.05040596 0.11876505 0.03360066
+v -0.03536799 0.08985899 0.03360055
+v -0.03536799 0.04795285 -0.00294092
+v -0.05334248 0.11526051 -0.00294068
+v -0.05125236 0.11866021 0.03360066
+v -0.03536799 0.08949955 0.03359340
+v -0.04040203 -0.03413746 0.03360009
+v -0.03536799 0.04795279 0.01257349
+v -0.03583932 -0.03413736 0.00639174
+v -0.03584178 -0.03413734 0.00021031
+v -0.03584425 -0.03413733 -0.00294123
+v -0.05507725 0.11476626 -0.00294068
+v -0.05306117 0.11842057 0.03360065
+v -0.03536799 0.06014419 0.03057769
+v -0.03758642 -0.03413745 0.02894970
+v -0.03671287 -0.03413744 0.02609508
+v -0.03635999 -0.03413743 0.02493606
+v -0.06057027 -0.03413746 0.03360009
+v -0.03536799 0.04799770 0.01875135
+v -0.03583932 -0.03413737 0.00818036
+v -0.06054313 -0.03413733 -0.00294123
+v -0.05421603 0.11798623 0.03360065
+v -0.05729815 0.11370287 -0.00294068
+v -0.03536799 0.05436298 0.02938288
+v -0.03599725 -0.03413742 0.02053965
+v -0.03585166 -0.03413741 0.01875104
+v -0.06057027 -0.03413745 0.03111750
+v -0.06057521 -0.01999896 0.03360015
+v -0.03536799 0.04943549 0.02493637
+v -0.03584178 -0.03413739 0.01257318
+v -0.06056781 -0.03413743 0.02493606
+v -0.06057027 -0.02616955 0.02493609
+v -0.06057274 -0.01382832 0.02493614
+v -0.06056040 0.06640479 -0.00294086
+v -0.05799650 0.11514056 0.03360064
+v -0.05938086 0.10959911 -0.00294070
+v -0.03536799 0.05424316 0.02935068
+v -0.03584425 -0.03413739 0.01436179
+v -0.03536799 0.05073850 0.02650678
+v -0.06057521 -0.01999895 0.03111756
+v -0.06057768 -0.00765773 0.03360019
+v -0.06056040 0.06943019 -0.00294084
+v -0.05920565 0.11236977 0.03360063
+v -0.06053326 0.10342850 -0.00294072
+v -0.06002492 0.10959898 0.03360062
+v -0.06057027 0.06887591 0.03360047
+v -0.06057027 0.06640469 0.02493643
+v -0.06056781 0.09357336 0.03360056
+v -0.06055547 0.09108726 -0.00294077
+v -0.06055053 0.09725788 -0.00294074
+v -0.06055053 0.10342837 0.03360060
+v -0.06048391 0.10591458 0.03360061
+v -0.06056040 0.09974398 0.03360059
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 9
+f 1 9 13
+f 1 13 21
+f 1 21 30
+f 1 30 43
+f 1 43 51
+f 1 51 53
+f 1 53 60
+f 1 60 59
+f 1 59 61
+f 1 61 56
+f 1 56 54
+f 1 54 49
+f 1 49 36
+f 1 36 26
+f 1 26 15
+f 1 15 10
+f 1 10 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 7 11
+f 3 11 19
+f 3 19 29
+f 3 29 42
+f 3 42 50
+f 3 50 57
+f 3 57 58
+f 3 58 52
+f 3 52 44
+f 3 44 31
+f 3 31 20
+f 3 20 12
+f 3 12 8
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 4 9 5
+f 6 10 14
+f 6 14 22
+f 6 22 32
+f 6 32 45
+f 6 45 47
+f 6 47 37
+f 6 37 27
+f 6 27 16
+f 6 16 11
+f 6 11 7
+f 8 12 9
+f 9 12 13
+f 10 15 14
+f 11 16 28
+f 11 28 17
+f 11 17 18
+f 11 18 19
+f 12 20 21
+f 12 21 13
+f 14 15 23
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 22
+f 15 26 35
+f 15 35 39
+f 15 39 29
+f 15 29 19
+f 15 19 18
+f 15 18 17
+f 15 17 28
+f 15 28 38
+f 15 38 46
+f 15 46 34
+f 15 34 33
+f 15 33 25
+f 15 25 24
+f 15 24 23
+f 16 27 28
+f 20 30 21
+f 20 31 30
+f 22 25 33
+f 22 33 34
+f 22 34 32
+f 26 36 48
+f 26 48 35
+f 27 37 38
+f 27 38 28
+f 29 39 40
+f 29 40 41
+f 29 41 42
+f 30 31 43
+f 31 44 43
+f 32 34 45
+f 34 46 37
+f 34 37 47
+f 34 47 45
+f 35 48 39
+f 36 49 48
+f 37 46 38
+f 39 48 40
+f 40 48 41
+f 41 48 49
+f 41 49 42
+f 42 49 50
+f 43 44 51
+f 44 52 53
+f 44 53 51
+f 49 54 55
+f 49 55 50
+f 50 55 56
+f 50 56 57
+f 52 58 59
+f 52 59 60
+f 52 60 53
+f 54 56 55
+f 56 61 58
+f 56 58 57
+f 58 61 59
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16fad1062a425cde9480f52832d21bc8/mjcf/mesh/storage_bin_078_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,370 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01520717 -0.12551219 -0.04300809
+v -0.02364616 -0.12554118 -0.04300484
+v 0.01520717 -0.09762666 -0.04300799
+v 0.04887479 -0.12556727 -0.04300809
+v 0.01520717 -0.12583413 -0.00980618
+v -0.02364616 -0.12571526 -0.01011168
+v -0.02364616 -0.09762666 -0.04300474
+v 0.04286766 -0.12584863 -0.00980618
+v 0.02967574 -0.09762376 -0.04300799
+v -0.01842085 -0.09762376 -0.04300474
+v 0.04893416 -0.12556727 -0.04300809
+v 0.01520717 -0.09969688 -0.00980609
+v -0.02364616 -0.09958671 -0.01011159
+v -0.02364616 -0.09704681 -0.04050550
+v -0.01726297 -0.09704391 -0.04051525
+v 0.05489181 -0.12583993 -0.00980618
+v 0.03084351 -0.09762376 -0.04300799
+v 0.06096821 -0.12554409 -0.04300809
+v 0.01653329 -0.09969399 -0.00980609
+v -0.02364616 -0.09900975 -0.01177233
+v 0.02255031 -0.09968239 -0.00980609
+v 0.02483639 -0.09967949 -0.00980609
+v 0.04286766 -0.09967369 -0.00980609
+v 0.04286766 -0.09885319 -0.01216233
+v -0.02364616 -0.09658583 -0.03688175
+v -0.01124595 -0.09658003 -0.03688175
+v 0.03084351 -0.09704391 -0.04051525
+v 0.06089894 -0.12582543 -0.00980618
+v 0.03686054 -0.09704391 -0.04051200
+v 0.04286766 -0.09704391 -0.04050875
+v 0.04286766 -0.09762666 -0.04300799
+v 0.06691596 -0.12550349 -0.04300809
+v -0.02364616 -0.09887637 -0.01216233
+v 0.02483639 -0.09885898 -0.01216233
+v 0.05489181 -0.09967079 -0.00980609
+v 0.05489181 -0.09885609 -0.01216233
+v 0.04887479 -0.09756298 -0.01734606
+v -0.02364616 -0.09764995 -0.01703731
+v -0.02364616 -0.09656264 -0.03649175
+v -0.01726297 -0.09623794 -0.03070351
+v -0.00522893 -0.09623504 -0.03070351
+v 0.04286766 -0.09623214 -0.03070026
+v 0.04887479 -0.09623214 -0.03070026
+v 0.03686054 -0.09658293 -0.03688175
+v 0.06367983 -0.12580513 -0.00980618
+v 0.04887479 -0.09658583 -0.03688175
+v 0.04887479 -0.09704681 -0.04050225
+v 0.04887479 -0.09763246 -0.04300799
+v 0.06695554 -0.12549769 -0.04300809
+v 0.06691596 -0.12577904 -0.00980618
+v 0.06089894 -0.09967369 -0.00980609
+v 0.06089894 -0.09886188 -0.01216233
+v 0.05489181 -0.09756587 -0.01737531
+v 0.06691596 -0.09699179 -0.02051805
+v 0.04887479 -0.09698309 -0.02043680
+v 0.04286766 -0.09698019 -0.02043680
+v 0.03686054 -0.09698019 -0.02043355
+v 0.01281224 -0.09698019 -0.02044655
+v -0.02364616 -0.09698309 -0.02045630
+v -0.02364616 -0.09756877 -0.01736556
+v -0.02364616 -0.09624084 -0.03070351
+v -0.02364616 -0.09625824 -0.03031352
+v -0.01726297 -0.09651629 -0.02452528
+v 0.04286766 -0.09650760 -0.02452528
+v 0.04887479 -0.09650760 -0.02452528
+v 0.06691596 -0.09654818 -0.02452528
+v 0.06691596 -0.09628723 -0.03070026
+v 0.06691596 -0.09666411 -0.03688176
+v 0.06691596 -0.09709900 -0.04025850
+v 0.05489181 -0.09767594 -0.04300799
+v 0.06908327 -0.12510060 -0.00980618
+v 0.07312101 -0.12343628 -0.04300808
+v 0.07297256 -0.12386550 -0.00980617
+v 0.06462988 -0.09970269 -0.00980609
+v 0.06691596 -0.09890827 -0.01216233
+v 0.06691596 -0.09758907 -0.01742731
+v 0.07024115 -0.09705268 -0.02083655
+v -0.02364616 -0.09654529 -0.02426853
+v -0.02364616 -0.09651920 -0.02452528
+v 0.07073598 -0.09686421 -0.02452529
+v 0.07056773 -0.09692504 -0.03688176
+v 0.07106256 -0.09673662 -0.03070027
+v 0.07003333 -0.09712798 -0.04013500
+v 0.06691596 -0.09778032 -0.04300799
+v 0.07343770 -0.12318984 -0.04300808
+v 0.07586232 -0.12177510 -0.00980617
+v 0.06691596 -0.09972878 -0.00980609
+v 0.07288350 -0.10133499 -0.00980609
+v 0.07293298 -0.10061307 -0.01216234
+v 0.07252722 -0.09890534 -0.01860381
+v 0.07374449 -0.09878066 -0.02452529
+v 0.07357624 -0.09884728 -0.03688176
+v 0.07406117 -0.09867916 -0.03070027
+v 0.06927130 -0.09843557 -0.04300799
+v 0.07239857 -0.09919518 -0.04254324
+v 0.07244805 -0.09936914 -0.04300800
+v 0.07535760 -0.12109366 -0.04128232
+v 0.07648579 -0.11918010 -0.04300807
+v 0.07663424 -0.11886698 -0.04300807
+v 0.07610973 -0.12119814 -0.00980617
+v 0.07610973 -0.10309487 -0.00980610
+v 0.07627797 -0.10281074 -0.01216235
+v 0.07655507 -0.10221345 -0.01834383
+v 0.07664413 -0.10186551 -0.02452530
+v 0.07663424 -0.10193505 -0.03688177
+v 0.07643631 -0.10239892 -0.04300801
+v 0.07276474 -0.09956629 -0.04300800
+v 0.07666393 -0.10176402 -0.03070028
+v 0.07668372 -0.11881491 -0.00980616
+v 0.07644621 -0.12004132 -0.00980616
+v 0.07743585 -0.11258998 -0.04300804
+v 0.07724782 -0.11494144 -0.00980614
+v 0.07639672 -0.10428358 -0.00980610
+v 0.07684206 -0.10642038 -0.00980611
+v 0.07703010 -0.10642327 -0.01216236
+v 0.07729730 -0.10642324 -0.01834384
+v 0.07737647 -0.10642322 -0.02452532
+v 0.07646600 -0.10243080 -0.04300801
+v 0.07737647 -0.10642317 -0.03688179
+v 0.07721813 -0.10642315 -0.04300802
+v 0.07739626 -0.10642320 -0.03070030
+v 0.07740616 -0.11259010 -0.01216238
+v 0.07739626 -0.11259010 -0.00980613
+v 0.07715875 -0.10877462 -0.00980612
+f 1 2 7
+f 1 7 3
+f 1 3 9
+f 1 9 17
+f 1 17 31
+f 1 31 48
+f 1 48 70
+f 1 70 84
+f 1 84 94
+f 1 94 96
+f 1 96 107
+f 1 107 106
+f 1 106 118
+f 1 118 120
+f 1 120 111
+f 1 111 99
+f 1 99 98
+f 1 98 85
+f 1 85 72
+f 1 72 49
+f 1 49 32
+f 1 32 18
+f 1 18 11
+f 1 11 4
+f 1 4 2
+f 2 5 6
+f 2 6 13
+f 2 13 20
+f 2 20 33
+f 2 33 38
+f 2 38 60
+f 2 60 59
+f 2 59 78
+f 2 78 79
+f 2 79 62
+f 2 62 61
+f 2 61 39
+f 2 39 25
+f 2 25 14
+f 2 14 7
+f 2 4 8
+f 2 8 5
+f 3 7 10
+f 3 10 9
+f 4 11 8
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 5 8 16
+f 5 16 28
+f 5 28 45
+f 5 45 50
+f 5 50 71
+f 5 71 73
+f 5 73 86
+f 5 86 100
+f 5 100 110
+f 5 110 109
+f 5 109 112
+f 5 112 123
+f 5 123 124
+f 5 124 114
+f 5 114 113
+f 5 113 101
+f 5 101 88
+f 5 88 87
+f 5 87 74
+f 5 74 51
+f 5 51 35
+f 5 35 23
+f 5 23 22
+f 5 22 21
+f 5 21 19
+f 5 19 12
+f 7 14 15
+f 7 15 10
+f 8 11 16
+f 9 10 15
+f 9 15 27
+f 9 27 17
+f 11 18 16
+f 12 19 13
+f 13 19 21
+f 13 21 22
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 20
+f 14 25 15
+f 15 25 26
+f 15 26 27
+f 16 18 28
+f 17 27 29
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 18 32 28
+f 20 24 34
+f 20 34 33
+f 23 35 24
+f 24 35 36
+f 24 36 37
+f 24 37 38
+f 24 38 34
+f 25 39 26
+f 26 39 40
+f 26 40 41
+f 26 41 42
+f 26 42 43
+f 26 43 44
+f 26 44 27
+f 27 44 29
+f 28 32 45
+f 29 44 30
+f 30 44 46
+f 30 46 47
+f 30 47 31
+f 31 47 48
+f 32 49 50
+f 32 50 45
+f 33 34 38
+f 35 51 36
+f 36 51 52
+f 36 52 37
+f 37 52 53
+f 37 53 54
+f 37 54 55
+f 37 55 56
+f 37 56 57
+f 37 57 58
+f 37 58 59
+f 37 59 60
+f 37 60 38
+f 39 61 40
+f 40 61 62
+f 40 62 63
+f 40 63 41
+f 41 63 64
+f 41 64 42
+f 42 64 65
+f 42 65 43
+f 43 65 66
+f 43 66 67
+f 43 67 46
+f 43 46 44
+f 46 67 68
+f 46 68 47
+f 47 68 69
+f 47 69 48
+f 48 69 70
+f 49 71 50
+f 49 72 73
+f 49 73 71
+f 51 74 75
+f 51 75 52
+f 52 75 76
+f 52 76 53
+f 53 76 54
+f 54 76 77
+f 54 77 66
+f 54 66 65
+f 54 65 55
+f 55 65 56
+f 56 65 57
+f 57 64 58
+f 57 65 64
+f 58 64 59
+f 59 64 78
+f 62 79 63
+f 63 79 78
+f 63 78 64
+f 66 77 80
+f 66 80 67
+f 67 81 68
+f 67 80 82
+f 67 82 81
+f 68 81 83
+f 68 83 69
+f 69 83 84
+f 69 84 70
+f 72 85 86
+f 72 86 73
+f 74 87 75
+f 75 87 88
+f 75 88 77
+f 75 77 76
+f 77 88 89
+f 77 89 90
+f 77 90 91
+f 77 91 80
+f 80 91 82
+f 81 82 92
+f 81 92 83
+f 82 91 93
+f 82 93 92
+f 83 94 84
+f 83 92 95
+f 83 95 96
+f 83 96 94
+f 85 97 86
+f 85 98 97
+f 86 97 98
+f 86 98 99
+f 86 99 100
+f 88 101 89
+f 89 101 90
+f 90 101 91
+f 91 101 102
+f 91 102 103
+f 91 103 104
+f 91 104 93
+f 92 93 105
+f 92 105 106
+f 92 106 107
+f 92 107 95
+f 93 104 108
+f 93 108 105
+f 95 107 96
+f 99 109 110
+f 99 110 100
+f 99 111 112
+f 99 112 109
+f 101 113 102
+f 102 113 114
+f 102 114 115
+f 102 115 103
+f 103 115 116
+f 103 116 104
+f 104 116 117
+f 104 117 108
+f 105 118 106
+f 105 108 119
+f 105 119 120
+f 105 120 118
+f 108 117 121
+f 108 121 119
+f 111 119 121
+f 111 121 122
+f 111 122 112
+f 111 120 119
+f 112 122 123
+f 114 124 115
+f 115 124 116
+f 116 124 123
+f 116 123 117
+f 117 123 122
+f 117 122 121
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16fad1062a425cde9480f52832d21bc8/mjcf/mesh/storage_bin_078_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,109 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.02365606 -0.08323178 -0.04300794
+v -0.02365606 -0.08353604 0.01874697
+v -0.02365606 -0.06755448 -0.04300788
+v 0.04887791 -0.08323505 -0.04300794
+v 0.05850460 -0.08354912 0.01873977
+v -0.02365606 -0.08311270 0.02454031
+v -0.02365606 -0.06754963 -0.03070151
+v 0.05849656 -0.06685488 -0.04300788
+v 0.04893420 -0.08323505 -0.04300794
+v 0.05489359 -0.08323341 -0.04300794
+v 0.05850460 -0.08322688 -0.04300794
+v 0.05850460 -0.08308819 0.02492174
+v 0.01280796 -0.08308491 0.02492893
+v -0.02365606 -0.08308165 0.02492893
+v -0.02365606 -0.06756289 0.01874703
+v 0.05850460 -0.06685506 0.00642627
+v 0.05850460 -0.06685331 -0.02446917
+v 0.05850460 -0.06685326 -0.03688348
+v 0.05850460 -0.06685488 -0.04300788
+v 0.05850460 -0.08050556 0.02926136
+v 0.04887791 -0.08050720 0.02926136
+v 0.01519654 -0.08206004 0.02665615
+v 0.01519654 -0.08308491 0.02492893
+v -0.02365606 -0.08050720 0.02926136
+v -0.02365606 -0.06824125 0.02492899
+v 0.05850460 -0.06740599 0.02492180
+v 0.05850460 -0.06686165 0.01873983
+v 0.05850460 -0.07555767 0.03051361
+v -0.02365606 -0.07586988 0.03042724
+v -0.02365606 -0.07069806 0.02925420
+v -0.02327003 -0.07069806 0.02926140
+v 0.05850460 -0.06785713 0.02570624
+v 0.05850460 -0.07195178 0.02974358
+v 0.01519654 -0.07555767 0.03050641
+v -0.02365606 -0.07555767 0.03049921
+v -0.02365606 -0.07100536 0.02933337
+v 0.05850460 -0.06988894 0.02921102
+f 1 2 6
+f 1 6 14
+f 1 14 24
+f 1 24 29
+f 1 29 35
+f 1 35 36
+f 1 36 30
+f 1 30 25
+f 1 25 15
+f 1 15 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 19
+f 1 19 11
+f 1 11 10
+f 1 10 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 5 11 19
+f 5 19 18
+f 5 18 17
+f 5 17 16
+f 5 16 27
+f 5 27 26
+f 5 26 32
+f 5 32 37
+f 5 37 33
+f 5 33 28
+f 5 28 20
+f 5 20 12
+f 5 12 6
+f 6 13 14
+f 6 12 13
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 8 18 19
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 12 23 13
+f 13 23 22
+f 13 22 14
+f 14 22 24
+f 15 25 26
+f 15 26 27
+f 15 27 16
+f 20 28 21
+f 21 28 24
+f 21 24 22
+f 24 28 29
+f 25 30 31
+f 25 31 26
+f 26 31 32
+f 28 33 34
+f 28 34 29
+f 29 34 35
+f 30 36 31
+f 31 36 35
+f 31 35 33
+f 31 33 37
+f 31 37 32
+f 33 35 34
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16fad1062a425cde9480f52832d21bc8/mjcf/mesh/storage_bin_078_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,235 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04733245 0.00058395 -0.13405502
+v -0.04131856 0.00058395 -0.13402056
+v -0.05358039 0.00058395 -0.13342323
+v -0.04733245 0.04788654 -0.15452500
+v -0.03541307 0.04797544 -0.15452500
+v -0.03732736 0.00058395 -0.13399758
+v -0.05639394 0.00058395 -0.13274549
+v -0.05334388 0.04788654 -0.15383577
+v -0.05146654 0.05653052 -0.15763800
+v -0.04733245 0.05312491 -0.15668456
+v -0.04131856 0.05313858 -0.15667309
+v -0.03541307 0.05322065 -0.15668456
+v -0.03541307 0.00058395 -0.13397461
+v -0.05658118 0.00058395 -0.13249277
+v -0.05723899 0.04788653 -0.15220459
+v -0.05654915 0.04446723 -0.15143496
+v -0.05342025 0.05430797 -0.15642036
+v -0.05547498 0.05794611 -0.15721297
+v -0.05342025 0.06009343 -0.15813193
+v -0.04733245 0.06023020 -0.15879820
+v -0.04733245 0.05620911 -0.15775288
+v -0.04131856 0.05622279 -0.15774138
+v -0.03541307 0.05625014 -0.15772988
+v -0.03541307 0.00058380 -0.09356271
+v -0.05826389 0.00058394 -0.12998856
+v -0.05806926 0.05405494 -0.15345667
+v -0.05667234 0.06206293 -0.15770689
+v -0.05334388 0.06640545 -0.15929212
+v -0.04733245 0.06640545 -0.15996986
+v -0.03541307 0.06640545 -0.15995839
+v -0.03541307 0.06033961 -0.15879820
+v -0.04131856 0.06023020 -0.15878670
+v -0.03541307 0.06023020 -0.15877520
+v -0.03541307 0.05632537 -0.15775288
+v -0.03541307 0.04772200 -0.04300745
+v -0.03583682 0.00058362 -0.04300763
+v -0.05928879 0.04788651 -0.14816110
+v -0.06050339 0.00058391 -0.12342938
+v -0.06016340 0.05405492 -0.14816108
+v -0.05911387 0.06640543 -0.15434114
+v -0.05815795 0.06009342 -0.15482362
+v -0.05703450 0.06640544 -0.15802853
+v -0.05334388 0.07044706 -0.15964820
+v -0.04733245 0.07044706 -0.16036041
+v -0.03541307 0.06647384 -0.15996986
+v -0.03541307 0.07039876 -0.04300737
+v -0.06054774 0.00058362 -0.04300763
+v -0.06056745 0.00058389 -0.11724927
+v -0.06052803 0.00468707 -0.12342936
+v -0.06053049 0.06640540 -0.14816104
+v -0.06046644 0.06023016 -0.14816106
+v -0.05927400 0.07044704 -0.15434112
+v -0.05719218 0.07044705 -0.15818933
+v -0.03541307 0.07044706 -0.16034891
+v -0.03547959 0.07044663 -0.04300737
+v -0.03541307 0.07044673 -0.07047322
+v -0.06056498 0.06640502 -0.04300739
+v -0.06055020 0.00058363 -0.04717747
+v -0.06055513 0.01085547 -0.12342934
+v -0.06056991 0.00058388 -0.11517010
+v -0.06056991 0.06023012 -0.13580086
+v -0.06056006 0.06640538 -0.14198094
+v -0.06055513 0.06023014 -0.14198096
+v -0.06054774 0.05405490 -0.14198098
+v -0.06053542 0.07044701 -0.14816102
+v -0.06056252 0.07044663 -0.04300737
+v -0.06055267 0.00058366 -0.05335757
+v -0.06056498 0.06645973 -0.04300739
+v -0.06057977 0.06640529 -0.11724903
+v -0.06056991 0.00058387 -0.11106917
+v -0.06057730 0.06023007 -0.12342916
+v -0.06057484 0.06023010 -0.12960927
+v -0.06057238 0.06640536 -0.13580084
+v -0.06056006 0.07044699 -0.14198092
+v -0.06057484 0.07044690 -0.11724901
+v -0.06057484 0.07044691 -0.11938563
+v -0.06057238 0.07044695 -0.12960923
+v -0.06056991 0.07044697 -0.13580082
+v -0.06056745 0.07044698 -0.13792595
+f 1 2 6
+f 1 6 13
+f 1 13 24
+f 1 24 36
+f 1 36 47
+f 1 47 58
+f 1 58 67
+f 1 67 70
+f 1 70 60
+f 1 60 48
+f 1 48 38
+f 1 38 25
+f 1 25 14
+f 1 14 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 5 11 12
+f 5 12 23
+f 5 23 34
+f 5 34 33
+f 5 33 31
+f 5 31 30
+f 5 30 45
+f 5 45 54
+f 5 54 56
+f 5 56 46
+f 5 46 35
+f 5 35 24
+f 5 24 13
+f 5 13 6
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 10
+f 9 17 18
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 11 22 12
+f 12 22 23
+f 14 25 15
+f 15 26 27
+f 15 27 18
+f 15 18 16
+f 15 25 26
+f 16 18 17
+f 18 27 19
+f 19 27 28
+f 19 28 29
+f 19 29 20
+f 20 29 30
+f 20 30 31
+f 20 31 32
+f 20 32 21
+f 21 32 33
+f 21 33 22
+f 22 33 34
+f 22 34 23
+f 24 35 36
+f 25 37 26
+f 25 38 37
+f 26 37 39
+f 26 39 40
+f 26 40 41
+f 26 41 27
+f 27 41 42
+f 27 42 28
+f 28 43 44
+f 28 44 29
+f 28 42 43
+f 29 44 45
+f 29 45 30
+f 31 33 32
+f 35 46 55
+f 35 55 66
+f 35 66 68
+f 35 68 57
+f 35 57 47
+f 35 47 36
+f 37 38 39
+f 38 48 49
+f 38 49 50
+f 38 50 51
+f 38 51 39
+f 39 51 40
+f 40 51 52
+f 40 52 53
+f 40 53 42
+f 40 42 41
+f 42 53 43
+f 43 53 52
+f 43 52 65
+f 43 65 74
+f 43 74 79
+f 43 79 78
+f 43 78 77
+f 43 77 76
+f 43 76 75
+f 43 75 66
+f 43 66 55
+f 43 55 56
+f 43 56 54
+f 43 54 44
+f 44 54 45
+f 46 56 55
+f 47 57 58
+f 48 59 49
+f 48 60 61
+f 48 61 62
+f 48 62 63
+f 48 63 64
+f 48 64 59
+f 49 59 64
+f 49 64 50
+f 50 64 65
+f 50 65 52
+f 50 52 51
+f 57 67 58
+f 57 68 69
+f 57 69 70
+f 57 70 67
+f 60 70 69
+f 60 69 71
+f 60 71 72
+f 60 72 73
+f 60 73 61
+f 61 73 62
+f 62 73 74
+f 62 74 65
+f 62 65 63
+f 63 65 64
+f 66 75 69
+f 66 69 68
+f 69 75 76
+f 69 76 77
+f 69 77 78
+f 69 78 73
+f 69 73 71
+f 71 73 72
+f 73 78 79
+f 73 79 74
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16fad1062a425cde9480f52832d21bc8/mjcf/mesh/storage_bin_078_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,355 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.03978062 -0.02575842 0.17458431
+v 0.00077715 -0.02575548 0.20783363
+v -0.00523311 -0.02575548 0.20782133
+v -0.01124337 -0.02575548 0.20780492
+v -0.03978062 -0.02575548 0.20763677
+v -0.03978062 0.00552722 0.19034165
+v 0.06692439 0.00553640 0.19228567
+v 0.06692439 -0.02575537 0.17782434
+v 0.06760112 -0.02575537 0.17795969
+v 0.07269378 -0.02575538 0.18005545
+v 0.07359992 -0.02575538 0.18083471
+v 0.07552687 -0.02575539 0.18283615
+v 0.07667386 -0.02575540 0.18583420
+v 0.07731618 -0.02575542 0.19182212
+v 0.07704090 -0.02575545 0.19803560
+v 0.07630683 -0.02575546 0.20204259
+v 0.07309524 -0.02575547 0.20520880
+v 0.07251027 -0.02575548 0.20567635
+v 0.06912663 -0.02575548 0.20723485
+v 0.06692439 -0.02575548 0.20756295
+v 0.06090267 -0.02575548 0.20766548
+v 0.05489241 -0.02575548 0.20771470
+v 0.03083991 -0.02575548 0.20780492
+v 0.02482965 -0.02575548 0.20782543
+v 0.02321239 -0.02575548 0.20782953
+v 0.00077715 -0.02494065 0.20827657
+v -0.00523311 -0.02492533 0.20827247
+v -0.01124337 -0.02491000 0.20826427
+v -0.03978062 -0.02476296 0.20816584
+v -0.03978062 0.00553634 0.20942095
+v -0.03592672 0.00553641 0.19182223
+v 0.07256762 0.00553640 0.19362270
+v 0.07514836 0.00553639 0.19524682
+v 0.07557275 0.00553639 0.19552161
+v 0.07666240 0.00553638 0.19860990
+v 0.07739647 0.00553636 0.20422049
+v 0.07733912 -0.02000560 0.19803562
+v 0.07722442 -0.00766656 0.20422044
+v 0.07690326 -0.01383609 0.20422042
+v 0.07649034 -0.01941440 0.20417939
+v 0.07595126 -0.01696068 0.20732510
+v 0.07491896 -0.02107779 0.20621363
+v 0.07091594 -0.02411967 0.20783774
+v 0.06692439 -0.02468944 0.20813303
+v 0.06090267 -0.02478134 0.20818634
+v 0.05489241 -0.02482729 0.20821505
+v 0.03083991 -0.02491000 0.20826427
+v 0.02482965 -0.02492227 0.20827657
+v 0.01880792 -0.02493758 0.20827247
+v 0.00077715 -0.02000564 0.21048311
+v -0.00523311 -0.02000564 0.21047900
+v 0.02482965 -0.02000564 0.21049541
+v -0.01124337 -0.02000564 0.21046670
+v -0.02928562 -0.02000564 0.21037236
+v -0.03978062 -0.02354377 0.20871542
+v -0.03978062 0.00553631 0.21645880
+v 0.07667386 0.00553634 0.20967523
+v 0.07735059 -0.00149397 0.20422046
+v 0.07662799 -0.00149399 0.20904771
+v 0.07651329 -0.00766658 0.20844479
+v 0.07619212 -0.01383610 0.20773524
+v 0.07292319 -0.01941442 0.20844885
+v 0.07481573 -0.00149400 0.21214009
+v 0.07089301 -0.00653011 0.21398156
+v 0.06883988 -0.01064107 0.21346478
+v 0.06692439 -0.02000564 0.21021651
+v 0.06090267 -0.02000564 0.21035187
+v 0.05489241 -0.02000564 0.21040517
+v 0.01280913 -0.01413939 0.21261991
+v -0.00523311 -0.01409956 0.21261170
+v -0.02327536 -0.01408425 0.21259120
+v 0.05489241 -0.01405668 0.21259120
+v 0.02482965 -0.01411794 0.21261991
+v 0.01880792 -0.01413939 0.21261991
+v -0.02928562 -0.01407506 0.21257889
+v -0.03529587 -0.01403217 0.21255018
+v -0.03529587 -0.02000564 0.21032314
+v -0.03978062 -0.02000564 0.21028213
+v -0.03978062 0.00489915 0.21642599
+v 0.06090267 0.00553631 0.21648341
+v 0.07550392 0.00553633 0.21276352
+v 0.07666240 0.00467861 0.20962192
+v 0.07545805 0.00467860 0.21271020
+v 0.07181060 -0.00149401 0.21449834
+v 0.06692439 -0.00149401 0.21555238
+v 0.06686705 -0.00821800 0.21411691
+v 0.06482539 -0.01082181 0.21351400
+v 0.06686705 -0.01326328 0.21266912
+v 0.06090267 -0.01399235 0.21256249
+v 0.01280913 -0.01105156 0.21358373
+v -0.02928562 -0.01099029 0.21356732
+v 0.01880792 -0.01105462 0.21358373
+v 0.05489241 -0.01097191 0.21355912
+v 0.04888215 -0.01099029 0.21356732
+v 0.06090267 -0.01090452 0.21353860
+v -0.03529587 -0.01094434 0.21355501
+v -0.03978062 -0.01090452 0.21354272
+v -0.03978062 -0.01399235 0.21252148
+v -0.03978062 -0.01848010 0.21085222
+v -0.03978062 0.00467859 0.21641368
+v 0.06090267 0.00467858 0.21643419
+v 0.06692439 0.00553631 0.21644240
+v 0.07291171 0.00553632 0.21467062
+v 0.07245291 0.00467859 0.21492492
+v 0.06692439 0.00467859 0.21639318
+v 0.06090267 -0.00149401 0.21560570
+v 0.06090267 -0.00766660 0.21433838
+v 0.01280913 -0.00766660 0.21438759
+v -0.02327536 -0.00766660 0.21436707
+v -0.02928562 -0.00766660 0.21435887
+v -0.03529587 -0.00766660 0.21433838
+v -0.03978062 -0.00766660 0.21432197
+v 0.04888215 -0.00766660 0.21437939
+v 0.05489241 -0.00766660 0.21437119
+v -0.03978062 -0.01007131 0.21374367
+v -0.03978062 -0.00149401 0.21558519
+v -0.02928562 -0.00149401 0.21558930
+v 0.05489241 -0.00149401 0.21562211
+v 0.07249880 0.00553632 0.21494953
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 29
+f 1 29 55
+f 1 55 78
+f 1 78 99
+f 1 99 98
+f 1 98 97
+f 1 97 115
+f 1 115 112
+f 1 112 116
+f 1 116 100
+f 1 100 79
+f 1 79 56
+f 1 56 30
+f 1 30 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 13
+f 1 13 14
+f 1 14 15
+f 1 15 16
+f 1 16 17
+f 1 17 18
+f 1 18 19
+f 1 19 20
+f 1 20 21
+f 1 21 22
+f 1 22 23
+f 1 23 24
+f 1 24 25
+f 1 25 2
+f 2 26 3
+f 2 25 26
+f 3 27 4
+f 3 26 27
+f 4 27 28
+f 4 28 5
+f 5 28 29
+f 6 30 31
+f 6 31 7
+f 7 32 9
+f 7 9 8
+f 7 31 30
+f 7 30 56
+f 7 56 80
+f 7 80 102
+f 7 102 119
+f 7 119 103
+f 7 103 81
+f 7 81 57
+f 7 57 36
+f 7 36 35
+f 7 35 34
+f 7 34 33
+f 7 33 32
+f 9 32 10
+f 10 32 33
+f 10 33 34
+f 10 34 11
+f 11 34 12
+f 12 34 13
+f 13 35 36
+f 13 36 14
+f 13 34 35
+f 14 36 37
+f 14 37 15
+f 15 37 38
+f 15 38 39
+f 15 39 40
+f 15 40 16
+f 16 40 41
+f 16 41 42
+f 16 42 17
+f 17 42 43
+f 17 43 18
+f 18 43 19
+f 19 43 44
+f 19 44 20
+f 20 44 21
+f 21 45 46
+f 21 46 22
+f 21 44 45
+f 22 46 47
+f 22 47 23
+f 23 47 24
+f 24 48 25
+f 24 47 48
+f 25 48 49
+f 25 49 26
+f 26 50 51
+f 26 51 27
+f 26 49 52
+f 26 52 50
+f 27 51 53
+f 27 53 28
+f 28 53 54
+f 28 54 29
+f 29 54 55
+f 36 57 58
+f 36 58 37
+f 37 58 38
+f 38 58 59
+f 38 59 60
+f 38 60 39
+f 39 60 61
+f 39 61 40
+f 40 61 41
+f 41 62 43
+f 41 43 42
+f 41 61 63
+f 41 63 64
+f 41 64 62
+f 43 64 65
+f 43 65 66
+f 43 66 44
+f 43 62 64
+f 44 66 67
+f 44 67 45
+f 45 67 68
+f 45 68 46
+f 46 68 47
+f 47 52 48
+f 47 68 52
+f 48 52 49
+f 50 69 51
+f 50 52 69
+f 51 69 70
+f 51 70 71
+f 51 71 53
+f 52 68 72
+f 52 72 73
+f 52 73 74
+f 52 74 69
+f 53 71 75
+f 53 75 54
+f 54 75 76
+f 54 76 77
+f 54 77 55
+f 55 77 78
+f 56 79 80
+f 57 81 82
+f 57 82 59
+f 57 59 58
+f 59 82 81
+f 59 81 60
+f 60 81 83
+f 60 83 61
+f 61 83 63
+f 63 83 84
+f 63 84 64
+f 64 85 65
+f 64 84 85
+f 65 85 86
+f 65 86 87
+f 65 87 88
+f 65 88 66
+f 66 88 89
+f 66 89 67
+f 67 89 68
+f 68 89 72
+f 69 90 91
+f 69 91 70
+f 69 74 92
+f 69 92 90
+f 70 91 71
+f 71 91 75
+f 72 93 94
+f 72 94 73
+f 72 89 95
+f 72 95 93
+f 73 94 92
+f 73 92 74
+f 75 91 96
+f 75 96 97
+f 75 97 76
+f 76 97 98
+f 76 98 99
+f 76 99 77
+f 77 99 78
+f 79 100 80
+f 80 100 101
+f 80 101 105
+f 80 105 102
+f 81 103 104
+f 81 104 83
+f 83 104 84
+f 84 104 105
+f 84 105 85
+f 85 105 106
+f 85 106 107
+f 85 107 86
+f 86 107 87
+f 87 107 95
+f 87 95 89
+f 87 89 88
+f 90 108 109
+f 90 109 91
+f 90 92 108
+f 91 109 110
+f 91 110 111
+f 91 111 112
+f 91 112 96
+f 92 94 113
+f 92 113 108
+f 93 114 94
+f 93 95 107
+f 93 107 114
+f 94 114 113
+f 96 112 115
+f 96 115 97
+f 100 116 117
+f 100 117 118
+f 100 118 101
+f 101 118 106
+f 101 106 105
+f 102 105 104
+f 102 104 119
+f 103 119 104
+f 106 118 114
+f 106 114 107
+f 108 117 116
+f 108 116 109
+f 108 113 118
+f 108 118 117
+f 109 116 110
+f 110 116 111
+f 111 116 112
+f 113 114 118
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16fad1062a425cde9480f52832d21bc8/mjcf/mesh/storage_bin_078_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,424 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.02365606 -0.09958205 -0.01011126
+v 0.01520066 -0.09958842 -0.01011126
+v -0.02365606 -0.12572147 -0.01011135
+v -0.02365606 -0.10102222 -0.00597343
+v 0.05488832 -0.10099035 -0.00597343
+v 0.04286925 -0.09967763 -0.00979889
+v 0.06090280 -0.09967763 -0.00979889
+v 0.01520066 -0.12571510 -0.01011135
+v 0.06463217 -0.09970950 -0.00979889
+v 0.06691728 -0.09973498 -0.00979889
+v 0.07288230 -0.10133445 -0.00979889
+v 0.07610717 -0.10309958 -0.00979890
+v 0.07640394 -0.10429122 -0.00979890
+v 0.07683920 -0.10641959 -0.00979891
+v 0.07715575 -0.10877736 -0.00979892
+v 0.07740305 -0.11260078 -0.00979893
+v -0.02365606 -0.15975002 0.02700065
+v -0.02081699 -0.12572147 -0.01011135
+v 0.01520066 -0.15977552 0.02696214
+v 0.00679225 -0.15977552 0.02696642
+v 0.00077777 -0.15977552 0.02697070
+v -0.01725578 -0.15975640 0.02699209
+v -0.02365606 -0.10113055 -0.00570813
+v -0.02365606 -0.10280011 -0.00180137
+v 0.05488832 -0.10278737 -0.00179710
+v 0.06090280 -0.10099673 -0.00597343
+v 0.07724478 -0.11495219 -0.00979894
+v 0.07668092 -0.11882658 -0.00979896
+v 0.07644351 -0.12005007 -0.00979896
+v 0.07610717 -0.12120346 -0.00979897
+v 0.07585987 -0.12178335 -0.00979897
+v 0.07297133 -0.12387986 -0.00979898
+v 0.06908368 -0.12510972 -0.00979898
+v 0.06691728 -0.12578520 -0.00979898
+v 0.06090280 -0.12583618 -0.00979898
+v 0.06691728 -0.15689520 0.02391119
+v 0.06691728 -0.15974365 0.02700065
+v 0.04887384 -0.15692705 0.02388552
+v 0.04887384 -0.15976915 0.02697497
+v 0.04286925 -0.15977552 0.02697497
+v 0.03685477 -0.15977552 0.02697070
+v 0.06691728 -0.10106045 -0.00597343
+v 0.07072579 -0.10301041 -0.00222500
+v 0.07281305 -0.10237953 -0.00639707
+v 0.07602803 -0.10322705 -0.00874198
+v 0.07657210 -0.10641324 -0.00639708
+v 0.07709639 -0.11260082 0.00020975
+v 0.07738327 -0.11260080 -0.00597347
+v 0.07738327 -0.14962435 0.03111713
+v -0.02365606 -0.16308279 0.03146368
+v -0.01124130 -0.16284701 0.03108712
+v -0.01725578 -0.16284063 0.03109996
+v 0.02483570 -0.16286612 0.03107429
+v 0.00077777 -0.16285976 0.03108712
+v -0.02365606 -0.10441870 0.00128381
+v 0.06090280 -0.10443145 0.00128381
+v 0.06090280 -0.10280011 -0.00180993
+v -0.02327026 -0.10441870 0.00128381
+v 0.06691728 -0.10283199 -0.00186556
+v 0.07735360 -0.15210321 0.03359896
+v 0.07692823 -0.15579281 0.03359895
+v 0.07668092 -0.15579917 0.03119413
+v 0.07635448 -0.15374727 0.02689370
+v 0.07498935 -0.15785744 0.02918297
+v 0.07097310 -0.15945690 0.02735581
+v 0.06691728 -0.16280876 0.03111708
+v 0.04286925 -0.16286612 0.03110424
+v 0.03084029 -0.16286612 0.03107857
+v 0.06691728 -0.10445057 0.00122819
+v 0.06691728 -0.10753482 0.00638442
+v 0.06691728 -0.10952300 0.00947388
+v 0.07293176 -0.10842057 0.00501940
+v 0.07603793 -0.10936367 0.00354741
+v 0.07473215 -0.10435497 -0.00462126
+v 0.07635448 -0.10861809 0.00020976
+v 0.07728435 -0.11877566 0.00639293
+v 0.07649297 -0.11283662 0.00592227
+v 0.07665125 -0.11889039 0.01241354
+v 0.07731402 -0.12495050 0.01256329
+v 0.07732392 -0.14962436 0.03359897
+v -0.02365606 -0.16325485 0.03169475
+v -0.01124130 -0.16465040 0.03359892
+v -0.02330983 -0.16328033 0.03172898
+v 0.02483570 -0.16467588 0.03359892
+v -0.00522682 -0.16465676 0.03359892
+v -0.02365606 -0.10750932 0.00634591
+v 0.00077777 -0.10750932 0.00635447
+v 0.06090280 -0.10751570 0.00638442
+v 0.05488832 -0.10443782 0.00129665
+v 0.07663146 -0.15771726 0.03359894
+v 0.07628523 -0.15956525 0.03359893
+v 0.07625556 -0.15947604 0.03330368
+v 0.07316918 -0.16219066 0.03359892
+v 0.07296144 -0.16079510 0.03119411
+v 0.06691728 -0.16456755 0.03359892
+v 0.05068412 -0.16462490 0.03359892
+v 0.04907168 -0.16329945 0.03172898
+v 0.04286925 -0.16464402 0.03359892
+v 0.06691728 -0.11214206 0.01256334
+v 0.07052795 -0.11537923 0.01597373
+v 0.07293176 -0.11058718 0.00811314
+v 0.06090280 -0.10952300 0.00947388
+v 0.06090280 -0.11213569 0.01256334
+v 0.07453431 -0.11690222 0.01436480
+v 0.07625556 -0.11505422 0.01025265
+v 0.07630502 -0.12101877 0.01644440
+v 0.07662157 -0.12517993 0.01860102
+v 0.07716564 -0.14592839 0.03359898
+v -0.02365606 -0.16461853 0.03359892
+v -0.02181611 -0.16462490 0.03359892
+v -0.02365606 -0.10954849 0.00943537
+v -0.00522682 -0.10954211 0.00944393
+v 0.06691728 -0.11521992 0.01614061
+v 0.06090280 -0.11521355 0.01614489
+v 0.07033010 -0.12163054 0.02204138
+v 0.07243715 -0.11927275 0.01827155
+v 0.07269435 -0.11389446 0.01241356
+v -0.02365606 -0.11216755 0.01256334
+v -0.02365606 -0.11235872 0.01279013
+v 0.04887384 -0.11521355 0.01614489
+v -0.01725578 -0.11521992 0.01614489
+v 0.07433646 -0.12328735 0.02056511
+v 0.07637426 -0.14075403 0.03359900
+v 0.07620609 -0.12740389 0.02234945
+v -0.02365606 -0.13477038 0.03359902
+v 0.06691728 -0.11843160 0.01923434
+v 0.04887384 -0.11842523 0.01923862
+v 0.06691728 -0.12151583 0.02214835
+v 0.06691728 -0.13475765 0.03359903
+v 0.07143803 -0.13643995 0.03359902
+v 0.07293176 -0.13704532 0.03359902
+v -0.02365606 -0.11521992 0.01614061
+v -0.01725578 -0.11842523 0.01923434
+v -0.02365606 -0.11542383 0.01633745
+v 0.07606760 -0.13979181 0.03359901
+v -0.01725578 -0.12150947 0.02214835
+v -0.02365606 -0.12150947 0.02214408
+v 0.06090280 -0.13473215 0.03359903
+v 0.04887384 -0.12150947 0.02214835
+v 0.06098194 -0.13473215 0.03359903
+v -0.02365606 -0.11843160 0.01923434
+v -0.02365606 -0.11862277 0.01941834
+f 1 2 8
+f 1 8 18
+f 1 18 3
+f 1 3 17
+f 1 17 50
+f 1 50 81
+f 1 81 109
+f 1 109 125
+f 1 125 137
+f 1 137 142
+f 1 142 141
+f 1 141 134
+f 1 134 132
+f 1 132 119
+f 1 119 118
+f 1 118 111
+f 1 111 86
+f 1 86 55
+f 1 55 24
+f 1 24 23
+f 1 23 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 14
+f 2 14 15
+f 2 15 16
+f 2 16 8
+f 3 18 19
+f 3 19 20
+f 3 20 21
+f 3 21 22
+f 3 22 17
+f 4 23 5
+f 5 23 24
+f 5 24 25
+f 5 25 26
+f 5 26 7
+f 5 7 6
+f 7 26 9
+f 8 19 18
+f 8 16 27
+f 8 27 28
+f 8 28 29
+f 8 29 30
+f 8 30 31
+f 8 31 32
+f 8 32 33
+f 8 33 34
+f 8 34 35
+f 8 35 36
+f 8 36 37
+f 8 37 38
+f 8 38 39
+f 8 39 40
+f 8 40 41
+f 8 41 19
+f 9 26 42
+f 9 42 10
+f 10 42 43
+f 10 43 11
+f 11 44 45
+f 11 45 12
+f 11 43 44
+f 12 45 13
+f 13 46 14
+f 13 45 46
+f 14 47 15
+f 14 46 47
+f 15 47 48
+f 15 48 16
+f 16 48 49
+f 16 49 27
+f 17 22 51
+f 17 51 52
+f 17 52 50
+f 19 53 20
+f 19 41 53
+f 20 53 21
+f 21 53 54
+f 21 54 51
+f 21 51 22
+f 24 55 25
+f 25 56 57
+f 25 57 26
+f 25 55 58
+f 25 58 56
+f 26 57 59
+f 26 59 42
+f 27 49 60
+f 27 60 61
+f 27 61 62
+f 27 62 28
+f 28 62 63
+f 28 63 29
+f 29 63 30
+f 30 63 31
+f 31 64 65
+f 31 65 32
+f 31 63 64
+f 32 65 33
+f 33 65 34
+f 34 65 36
+f 34 36 35
+f 36 65 37
+f 37 65 66
+f 37 66 67
+f 37 67 39
+f 37 39 38
+f 39 67 68
+f 39 68 40
+f 40 68 53
+f 40 53 41
+f 42 59 43
+f 43 59 69
+f 43 69 70
+f 43 70 71
+f 43 71 72
+f 43 72 73
+f 43 73 74
+f 43 74 45
+f 43 45 44
+f 45 74 73
+f 45 73 75
+f 45 75 46
+f 46 75 47
+f 47 76 48
+f 47 75 77
+f 47 77 78
+f 47 78 76
+f 48 76 79
+f 48 79 49
+f 49 79 80
+f 49 80 60
+f 50 52 81
+f 51 54 82
+f 51 82 83
+f 51 83 81
+f 51 81 52
+f 53 68 84
+f 53 84 85
+f 53 85 54
+f 54 85 82
+f 55 86 87
+f 55 87 88
+f 55 88 58
+f 56 70 69
+f 56 69 57
+f 56 58 89
+f 56 89 88
+f 56 88 70
+f 57 69 59
+f 58 88 89
+f 60 80 108
+f 60 108 123
+f 60 123 135
+f 60 135 131
+f 60 131 130
+f 60 130 129
+f 60 129 140
+f 60 140 138
+f 60 138 125
+f 60 125 109
+f 60 109 110
+f 60 110 82
+f 60 82 85
+f 60 85 84
+f 60 84 98
+f 60 98 96
+f 60 96 95
+f 60 95 93
+f 60 93 91
+f 60 91 90
+f 60 90 61
+f 61 90 62
+f 62 90 91
+f 62 91 92
+f 62 92 63
+f 63 92 64
+f 64 92 93
+f 64 93 94
+f 64 94 65
+f 65 94 93
+f 65 93 95
+f 65 95 66
+f 66 95 96
+f 66 96 97
+f 66 97 67
+f 67 97 98
+f 67 98 84
+f 67 84 68
+f 70 88 71
+f 71 99 100
+f 71 100 101
+f 71 101 72
+f 71 88 102
+f 71 102 103
+f 71 103 99
+f 72 101 73
+f 73 101 104
+f 73 104 105
+f 73 105 77
+f 73 77 75
+f 76 78 79
+f 77 105 78
+f 78 105 106
+f 78 106 107
+f 78 107 79
+f 79 107 108
+f 79 108 80
+f 81 83 110
+f 81 110 109
+f 82 110 83
+f 86 111 112
+f 86 112 102
+f 86 102 87
+f 87 102 88
+f 91 93 92
+f 96 98 97
+f 99 113 100
+f 99 103 114
+f 99 114 113
+f 100 113 115
+f 100 115 116
+f 100 116 104
+f 100 104 117
+f 100 117 101
+f 101 117 104
+f 102 112 118
+f 102 118 119
+f 102 119 103
+f 103 120 114
+f 103 119 121
+f 103 121 120
+f 104 116 122
+f 104 122 106
+f 104 106 105
+f 106 123 107
+f 106 122 124
+f 106 124 123
+f 107 123 108
+f 111 118 112
+f 113 126 115
+f 113 114 126
+f 114 120 127
+f 114 127 126
+f 115 126 128
+f 115 128 129
+f 115 129 130
+f 115 130 131
+f 115 131 122
+f 115 122 116
+f 119 132 121
+f 120 121 133
+f 120 133 127
+f 121 132 134
+f 121 134 133
+f 122 131 135
+f 122 135 124
+f 123 124 135
+f 125 136 137
+f 125 138 136
+f 126 127 128
+f 127 139 128
+f 127 133 136
+f 127 136 139
+f 128 140 129
+f 128 139 140
+f 133 134 141
+f 133 141 142
+f 133 142 136
+f 136 142 137
+f 136 138 140
+f 136 140 139
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16fad1062a425cde9480f52832d21bc8/mjcf/mesh/storage_bin_078_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,85 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.06055908 -0.11005391 0.06822258
+v -0.06055908 -0.11005402 0.09899875
+v -0.06057233 -0.09420153 0.09899880
+v -0.06055908 -0.08858305 0.06822265
+v -0.04161358 -0.11005391 0.06822258
+v -0.03636346 -0.11005402 0.09899875
+v -0.06057233 -0.09407752 0.09899880
+v -0.06055908 -0.08858316 0.09899882
+v -0.04165335 -0.08858305 0.06822265
+v -0.04161358 -0.08859356 0.06822265
+v 0.07058778 -0.08858308 0.07722414
+v 0.07057452 -0.11005394 0.07723009
+v -0.04124236 -0.08858316 0.09899882
+v 0.06691534 -0.11005400 0.09253081
+v 0.06691534 -0.08858314 0.09232000
+v 0.07089271 -0.08858309 0.07759167
+v 0.07058778 -0.09407744 0.07722713
+v 0.07219198 -0.11005395 0.07920030
+v 0.06906312 -0.11005400 0.09202471
+v 0.07212569 -0.08858313 0.09109089
+v 0.07331890 -0.08858310 0.08057710
+v 0.07331890 -0.09407746 0.08057708
+v 0.07330564 -0.11005396 0.08057703
+v 0.07212569 -0.11005399 0.09116613
+v 0.07487007 -0.08858312 0.08675584
+v 0.07349125 -0.08858310 0.08125492
+v 0.07422043 -0.11005397 0.08421317
+v 0.07325261 -0.11005399 0.08938572
+v 0.07485681 -0.11005398 0.08675577
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 4
+f 1 4 9
+f 1 9 10
+f 1 10 5
+f 1 5 12
+f 1 12 18
+f 1 18 23
+f 1 23 27
+f 1 27 29
+f 1 29 28
+f 1 28 24
+f 1 24 19
+f 1 19 14
+f 1 14 6
+f 1 6 2
+f 2 6 13
+f 2 13 8
+f 2 8 7
+f 2 7 3
+f 4 7 8
+f 4 8 13
+f 4 13 15
+f 4 15 20
+f 4 20 25
+f 4 25 26
+f 4 26 21
+f 4 21 16
+f 4 16 11
+f 4 11 9
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 6 14 15
+f 6 15 13
+f 9 11 10
+f 11 16 17
+f 11 17 12
+f 12 17 16
+f 12 16 18
+f 14 19 15
+f 15 19 20
+f 16 21 22
+f 16 22 18
+f 18 22 23
+f 19 24 20
+f 20 24 25
+f 21 26 22
+f 22 26 25
+f 22 25 27
+f 22 27 23
+f 24 28 25
+f 25 28 29
+f 25 29 27
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16fad1062a425cde9480f52832d21bc8/mjcf/mesh/storage_bin_078_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,406 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.06058594 0.00553671 0.10807308
+v -0.06058594 0.01085406 0.10807310
+v -0.04165793 0.00553671 0.10807308
+v -0.06058594 0.00553665 0.12471542
+v -0.06057171 0.07562968 0.10807334
+v -0.06058594 0.01085403 0.11767118
+v -0.06057781 0.07562963 0.12385377
+v -0.04165997 0.06022653 0.10807328
+v -0.03981130 0.07562955 0.14411403
+v -0.03981130 0.07257637 0.14564630
+v -0.03981130 0.06669639 0.14896623
+v -0.03981130 0.00553641 0.19032714
+v -0.06057781 0.07257642 0.13003612
+v -0.06057374 0.00553643 0.18566643
+v -0.04166607 0.07562968 0.10807334
+v -0.06057578 0.07562960 0.13003613
+v -0.04166404 0.07257650 0.10807333
+v -0.03981130 0.07562943 0.17626015
+v -0.03981130 0.00553631 0.21645051
+v -0.06056967 0.06640136 0.14858315
+v -0.06056154 0.07257633 0.15476554
+v -0.06056967 0.00553641 0.19184879
+v -0.06056764 0.01085376 0.19184881
+v -0.06057171 0.07562958 0.13621848
+v -0.04123695 0.07562943 0.17629207
+v -0.03981130 0.05826393 0.19620110
+v -0.03981130 0.00622928 0.21649309
+v -0.04048447 0.00553631 0.21646117
+v -0.06056561 0.06640134 0.15476551
+v -0.06055544 0.07562951 0.15476555
+v -0.06056154 0.07562953 0.14858319
+v -0.06054527 0.04788313 0.18566659
+v -0.06054730 0.05405814 0.17948425
+v -0.06055747 0.00553638 0.19803114
+v -0.06055340 0.01702872 0.19803118
+v -0.06054934 0.02320370 0.19803121
+v -0.04730766 0.07562943 0.17634528
+v -0.04131830 0.05826393 0.19620110
+v -0.03981130 0.05607523 0.19852081
+v -0.03981130 0.01085366 0.21674848
+v -0.04733207 0.01085366 0.21675913
+v -0.04131830 0.00553631 0.21646117
+v -0.06054730 0.07257631 0.16094789
+v -0.06047612 0.07562949 0.16094790
+v -0.06054324 0.02937183 0.19803123
+v -0.06052900 0.03554682 0.19803125
+v -0.06041918 0.04788311 0.19184895
+v -0.06055544 0.00553638 0.19889305
+v -0.06053306 0.01085371 0.20421352
+v -0.06052697 0.01702870 0.20421354
+v -0.04733207 0.07562943 0.17634528
+v -0.04733207 0.05825707 0.19619046
+v -0.03981130 0.05534795 0.19928695
+v -0.04733207 0.01702865 0.21658889
+v -0.03981130 0.01702865 0.21655696
+v -0.04131830 0.01702865 0.21656760
+v -0.05334380 0.01085367 0.21602490
+v -0.04733207 0.00553631 0.21645051
+v -0.06039478 0.05405812 0.18566661
+v -0.06026665 0.07257629 0.16711961
+v -0.05970127 0.07562947 0.16711962
+v -0.06050053 0.02320368 0.20421357
+v -0.06035817 0.02937181 0.20421359
+v -0.06032969 0.04171495 0.19803127
+v -0.05935350 0.05405810 0.19184897
+v -0.05928232 0.04788308 0.19803130
+v -0.06052697 0.00553636 0.20421350
+v -0.06037240 0.00553636 0.20507541
+v -0.05940841 0.01085369 0.21039587
+v -0.05258115 0.07562943 0.17570683
+v -0.05334380 0.05783168 0.19571162
+v -0.04733207 0.05531365 0.19927631
+v -0.04131830 0.05534109 0.19928695
+v -0.05334380 0.07562943 0.17561106
+v -0.03981130 0.05226044 0.20228767
+v -0.04733207 0.02320364 0.21582279
+v -0.05334380 0.02320364 0.21509919
+v -0.05334380 0.01702866 0.21585466
+v -0.03981130 0.02320364 0.21582279
+v -0.03981130 0.01857240 0.21637610
+v -0.05724044 0.01702866 0.21431174
+v -0.05732383 0.01085367 0.21439684
+v -0.05715909 0.00553632 0.21422657
+v -0.05660795 0.00553632 0.21445003
+v -0.05334380 0.00553632 0.21569501
+v -0.05250997 0.00553632 0.21580142
+v -0.05781192 0.07562945 0.17253584
+v -0.05932096 0.01702868 0.21039589
+v -0.05891014 0.02320366 0.21039592
+v -0.05985380 0.03554680 0.20421361
+v -0.05728112 0.05353662 0.19753121
+v -0.05737467 0.05870992 0.19184899
+v -0.05730756 0.04788307 0.20247920
+v -0.05827968 0.04194135 0.20458605
+v -0.05923757 0.00553634 0.21039585
+v -0.05651846 0.05732396 0.19513702
+v -0.05334380 0.05480593 0.19879747
+v -0.05334380 0.05171842 0.20178755
+v -0.04733207 0.05222614 0.20224511
+v -0.04131830 0.05226044 0.20227703
+v -0.04131830 0.04833589 0.20537352
+v -0.03981130 0.04833589 0.20537352
+v -0.04131830 0.02937177 0.21448205
+v -0.04733207 0.02937177 0.21447142
+v -0.05052300 0.03256219 0.21352437
+v -0.05285367 0.02904244 0.21394999
+v -0.05650423 0.02677142 0.21362013
+v -0.05685607 0.02320364 0.21393933
+v -0.03981130 0.02937177 0.21448205
+v -0.05894675 0.00553634 0.21094918
+v -0.05797259 0.02904246 0.21071517
+v -0.05776922 0.03554678 0.20902329
+v -0.05649000 0.05113523 0.20127679
+v -0.05704724 0.04004081 0.20804435
+v -0.05320754 0.04743709 0.20511812
+v -0.05111075 0.04508372 0.20749104
+v -0.04733207 0.04831531 0.20534159
+v -0.04733207 0.04523466 0.20759746
+v -0.03981130 0.04602369 0.20704413
+v -0.03981130 0.03020197 0.21425859
+v -0.04131830 0.03268569 0.21357759
+v -0.04733207 0.03265139 0.21356693
+v -0.04733207 0.03573888 0.21230068
+v -0.04733207 0.04171491 0.20949151
+v -0.05320754 0.04194133 0.20861895
+v -0.05285367 0.03499102 0.21191761
+v -0.05453150 0.03088122 0.21298169
+v -0.05512129 0.04415061 0.20689514
+v -0.04131830 0.04524839 0.20759746
+v -0.03981130 0.04171491 0.20953407
+v -0.03981130 0.04524839 0.20759746
+v -0.03981130 0.03267883 0.21357759
+v -0.03981130 0.03345414 0.21326900
+v -0.03981130 0.03576633 0.21233261
+v -0.04131830 0.03577319 0.21232196
+v -0.03981130 0.03726205 0.21163032
+f 1 2 5
+f 1 5 15
+f 1 15 17
+f 1 17 8
+f 1 8 3
+f 1 3 12
+f 1 12 19
+f 1 19 28
+f 1 28 42
+f 1 42 58
+f 1 58 86
+f 1 86 85
+f 1 85 84
+f 1 84 83
+f 1 83 110
+f 1 110 95
+f 1 95 68
+f 1 68 67
+f 1 67 48
+f 1 48 34
+f 1 34 22
+f 1 22 14
+f 1 14 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 5
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 4 13 6
+f 4 14 13
+f 5 7 16
+f 5 16 24
+f 5 24 31
+f 5 31 30
+f 5 30 44
+f 5 44 61
+f 5 61 87
+f 5 87 74
+f 5 74 70
+f 5 70 51
+f 5 51 37
+f 5 37 25
+f 5 25 18
+f 5 18 9
+f 5 9 15
+f 6 13 7
+f 7 13 16
+f 8 17 9
+f 9 17 15
+f 9 18 26
+f 9 26 39
+f 9 39 53
+f 9 53 75
+f 9 75 102
+f 9 102 119
+f 9 119 131
+f 9 131 130
+f 9 130 136
+f 9 136 134
+f 9 134 133
+f 9 133 132
+f 9 132 120
+f 9 120 109
+f 9 109 79
+f 9 79 80
+f 9 80 55
+f 9 55 40
+f 9 40 27
+f 9 27 19
+f 9 19 12
+f 9 12 11
+f 9 11 10
+f 13 20 29
+f 13 29 21
+f 13 21 24
+f 13 24 16
+f 13 14 20
+f 14 22 23
+f 14 23 20
+f 18 25 26
+f 19 27 28
+f 20 23 29
+f 21 30 31
+f 21 31 24
+f 21 29 23
+f 21 23 32
+f 21 32 33
+f 21 33 30
+f 22 34 35
+f 22 35 23
+f 23 35 36
+f 23 36 32
+f 25 37 26
+f 26 38 39
+f 26 37 51
+f 26 51 38
+f 27 40 28
+f 28 40 41
+f 28 41 42
+f 30 33 43
+f 30 43 44
+f 32 36 45
+f 32 45 46
+f 32 46 47
+f 32 47 33
+f 33 47 43
+f 34 48 35
+f 35 48 49
+f 35 49 36
+f 36 49 50
+f 36 50 45
+f 38 51 52
+f 38 52 39
+f 39 52 53
+f 40 54 41
+f 40 55 56
+f 40 56 54
+f 41 54 78
+f 41 78 57
+f 41 57 58
+f 41 58 42
+f 43 47 44
+f 44 47 59
+f 44 59 60
+f 44 60 61
+f 45 50 46
+f 46 50 62
+f 46 62 63
+f 46 63 64
+f 46 64 47
+f 47 65 59
+f 47 64 66
+f 47 66 65
+f 48 67 49
+f 49 67 68
+f 49 68 69
+f 49 69 50
+f 50 69 62
+f 51 70 52
+f 52 71 72
+f 52 72 73
+f 52 73 53
+f 52 70 74
+f 52 74 71
+f 53 73 75
+f 54 76 77
+f 54 77 78
+f 54 56 79
+f 54 79 76
+f 55 80 56
+f 56 80 79
+f 57 78 81
+f 57 81 82
+f 57 82 83
+f 57 83 84
+f 57 84 85
+f 57 85 86
+f 57 86 58
+f 59 65 60
+f 60 65 61
+f 61 65 87
+f 62 69 88
+f 62 88 63
+f 63 88 89
+f 63 89 90
+f 63 90 64
+f 64 90 66
+f 65 66 91
+f 65 91 92
+f 65 92 87
+f 66 93 91
+f 66 90 94
+f 66 94 93
+f 68 95 69
+f 69 95 82
+f 69 82 88
+f 71 96 97
+f 71 97 72
+f 71 74 96
+f 72 97 98
+f 72 98 99
+f 72 99 100
+f 72 100 75
+f 72 75 73
+f 74 87 96
+f 75 100 101
+f 75 101 102
+f 76 79 109
+f 76 109 103
+f 76 103 104
+f 76 104 105
+f 76 105 77
+f 77 105 106
+f 77 106 107
+f 77 107 78
+f 78 107 108
+f 78 108 81
+f 81 108 89
+f 81 89 88
+f 81 88 82
+f 82 95 110
+f 82 110 83
+f 87 92 96
+f 89 111 90
+f 89 108 111
+f 90 111 112
+f 90 112 94
+f 91 96 92
+f 91 93 113
+f 91 113 96
+f 93 94 114
+f 93 114 113
+f 94 112 114
+f 96 113 97
+f 97 113 98
+f 98 113 115
+f 98 115 116
+f 98 116 99
+f 99 116 117
+f 99 117 100
+f 100 117 101
+f 101 117 118
+f 101 118 119
+f 101 119 102
+f 103 109 120
+f 103 120 104
+f 104 120 121
+f 104 121 122
+f 104 122 105
+f 105 123 124
+f 105 124 116
+f 105 116 125
+f 105 125 126
+f 105 126 127
+f 105 127 106
+f 105 122 123
+f 106 127 107
+f 107 127 114
+f 107 114 112
+f 107 112 111
+f 107 111 108
+f 113 114 128
+f 113 128 115
+f 114 127 126
+f 114 126 128
+f 115 128 116
+f 116 124 118
+f 116 118 117
+f 116 128 125
+f 118 129 119
+f 118 124 130
+f 118 130 129
+f 119 129 131
+f 120 132 121
+f 121 132 133
+f 121 133 134
+f 121 134 122
+f 122 134 135
+f 122 135 123
+f 123 135 124
+f 124 135 136
+f 124 136 130
+f 125 128 126
+f 129 130 131
+f 134 136 135
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16fad1062a425cde9480f52832d21bc8/mjcf/mesh/storage_bin_078_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,112 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01519565 0.06023191 0.03030076
+v -0.03536799 0.06023191 0.03057449
+v -0.03536799 0.06014536 0.03057449
+v -0.03536799 0.05436903 0.02938592
+v 0.01519565 0.05768437 0.02955160
+v 0.01519565 0.06620352 0.02927070
+v -0.03536799 0.06692029 0.02932114
+v -0.03536799 0.05425364 0.02934990
+v 0.01519565 0.05600008 0.02905457
+v 0.01519565 0.06743069 0.02849996
+v 0.01519565 0.06928808 0.02732582
+v -0.03302690 0.06936575 0.02759955
+v -0.03536799 0.06726647 0.02907623
+v -0.03536799 0.05075190 0.02650458
+v -0.03536799 0.04944486 0.02493425
+v 0.01519565 0.05429804 0.02493427
+v 0.01519565 0.06948780 0.02609406
+v -0.03536799 0.07027116 0.02528009
+v -0.03536799 0.07021124 0.02553220
+v -0.03536799 0.04800024 0.01875380
+v 0.01519565 0.05396297 0.02121015
+v 0.01519565 0.06978739 0.02423561
+v -0.03536799 0.07061957 0.01883312
+v -0.03536799 0.04796476 0.01256615
+v 0.01519565 0.05374329 0.01875382
+v 0.01519565 0.06984067 0.01875388
+v -0.03536799 0.07062179 0.01875388
+v -0.03536799 0.04795813 0.00638570
+v -0.03536799 0.04795593 0.00020526
+v -0.03536799 0.04795378 -0.01833608
+v 0.01519565 0.05374344 -0.02206018
+v 0.01519565 0.06952579 -0.04300737
+v -0.03536799 0.07037348 -0.04300737
+v -0.03536799 0.04795602 -0.02461017
+v -0.03536799 0.04795826 -0.03079782
+v 0.01519565 0.05375461 -0.04300743
+v -0.03536799 0.04796719 -0.04300745
+v -0.03536799 0.04796273 -0.03698547
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 9
+f 1 9 16
+f 1 16 21
+f 1 21 25
+f 1 25 31
+f 1 31 36
+f 1 36 32
+f 1 32 26
+f 1 26 22
+f 1 22 17
+f 1 17 11
+f 1 11 10
+f 1 10 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 13
+f 2 13 19
+f 2 19 18
+f 2 18 23
+f 2 23 27
+f 2 27 33
+f 2 33 37
+f 2 37 38
+f 2 38 35
+f 2 35 34
+f 2 34 30
+f 2 30 29
+f 2 29 28
+f 2 28 24
+f 2 24 20
+f 2 20 15
+f 2 15 14
+f 2 14 8
+f 2 8 4
+f 2 4 3
+f 4 8 9
+f 4 9 5
+f 6 10 7
+f 7 10 11
+f 7 11 12
+f 7 12 13
+f 8 14 9
+f 9 14 15
+f 9 15 16
+f 11 17 18
+f 11 18 19
+f 11 19 12
+f 12 19 13
+f 15 20 16
+f 16 20 21
+f 17 22 18
+f 18 22 23
+f 20 24 25
+f 20 25 21
+f 22 26 27
+f 22 27 23
+f 24 28 25
+f 25 28 29
+f 25 29 30
+f 25 30 31
+f 26 32 33
+f 26 33 27
+f 30 34 31
+f 31 34 35
+f 31 35 36
+f 32 36 37
+f 32 37 33
+f 35 38 36
+f 36 38 37
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16fad1062a425cde9480f52832d21bc8/mjcf/mesh/storage_bin_078_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,196 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.07979479 0.05229644 0.01875254
+v 0.07978847 0.05406110 0.01875255
+v 0.07945965 0.06023311 0.02493576
+v 0.07947863 0.05406108 0.02493574
+v 0.07947863 0.05229642 0.02493573
+v 0.07846057 0.05229667 -0.04300744
+v 0.07971259 0.06023313 0.01875257
+v 0.07739192 0.06672645 0.02456911
+v 0.07687341 0.06488445 0.02877511
+v 0.07736031 0.06023309 0.02917053
+v 0.07738560 0.05406106 0.02918489
+v 0.07738560 0.05229640 0.02918488
+v 0.05947161 0.05229667 -0.04300744
+v 0.07834043 0.06023336 -0.04300741
+v 0.07748045 0.06684159 0.01903300
+v 0.07718326 0.06569230 -0.04300739
+v 0.07717061 0.06574729 -0.04300739
+v 0.07603241 0.06955130 0.02226121
+v 0.07293398 0.06592915 0.02921368
+v 0.07293398 0.06023309 0.03042154
+v 0.07293398 0.06901690 0.02644564
+v 0.07293398 0.05229640 0.03044308
+v 0.07611462 0.05229640 0.02954436
+v 0.01519565 0.05375375 -0.04060605
+v 0.01519565 0.05375549 -0.04300743
+v 0.05945896 0.05229665 -0.03691053
+v 0.01519565 0.05374338 -0.02205648
+v 0.07603241 0.06955130 0.02128341
+v 0.07713267 0.06577650 -0.04300739
+v 0.07293398 0.06969390 0.02335406
+v 0.06692049 0.06928323 0.02733717
+v 0.06692049 0.06619721 0.02927839
+v 0.06692049 0.06023309 0.03042873
+v 0.01519565 0.06023309 0.03029932
+v 0.01519565 0.05768318 0.02955157
+v 0.01519565 0.05600099 0.02905548
+v 0.06692049 0.05229640 0.02983914
+v 0.01519565 0.06952577 -0.04300737
+v 0.05945264 0.05229662 -0.03072015
+v 0.05944632 0.05229658 -0.01835377
+v 0.05943999 0.05229644 0.01875254
+v 0.01519565 0.05374323 0.01875255
+v 0.07315530 0.06883330 -0.04300738
+v 0.07017701 0.06951030 -0.04300737
+v 0.07014539 0.06951717 -0.04300737
+v 0.06692049 0.06984513 0.01875261
+v 0.06692049 0.06980388 0.02424559
+v 0.06090701 0.06929010 0.02734436
+v 0.05489352 0.06929010 0.02734436
+v 0.01519565 0.06620236 0.02927120
+v 0.01519565 0.05497520 0.02657501
+v 0.01519565 0.05429820 0.02493574
+v 0.06203256 0.05229640 0.02877506
+v 0.01519565 0.06983998 0.01875261
+v 0.01881892 0.06984170 0.01875261
+v 0.06686358 0.06954123 -0.04300737
+v 0.06013556 0.05229642 0.02493573
+v 0.01519565 0.05396315 0.02121145
+v 0.06692049 0.06954123 -0.04300737
+v 0.06090701 0.06984857 0.01875261
+v 0.01519565 0.06980904 0.02205271
+v 0.01881892 0.06978841 0.02423121
+v 0.01519565 0.06948770 0.02609335
+v 0.01519565 0.06928838 0.02732279
+v 0.05489352 0.06984857 0.01875261
+v 0.01519565 0.06978669 0.02423121
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 12
+f 1 12 23
+f 1 23 22
+f 1 22 37
+f 1 37 53
+f 1 53 57
+f 1 57 41
+f 1 41 40
+f 1 40 39
+f 1 39 26
+f 1 26 13
+f 1 13 6
+f 1 6 2
+f 2 7 3
+f 2 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 6 13 25
+f 6 25 38
+f 6 38 56
+f 6 56 59
+f 6 59 45
+f 6 45 44
+f 6 44 43
+f 6 43 29
+f 6 29 17
+f 6 17 16
+f 6 16 14
+f 6 14 7
+f 7 15 8
+f 7 14 16
+f 7 16 17
+f 7 17 15
+f 8 15 18
+f 8 18 9
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 9 18 21
+f 9 21 19
+f 10 20 11
+f 11 20 22
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 13 24 25
+f 13 26 27
+f 13 27 24
+f 15 28 18
+f 15 17 28
+f 17 29 28
+f 18 28 30
+f 18 30 21
+f 19 21 31
+f 19 31 32
+f 19 32 20
+f 20 32 33
+f 20 33 22
+f 21 30 31
+f 22 33 34
+f 22 34 35
+f 22 35 36
+f 22 36 37
+f 24 27 42
+f 24 42 58
+f 24 58 52
+f 24 52 51
+f 24 51 36
+f 24 36 35
+f 24 35 34
+f 24 34 50
+f 24 50 64
+f 24 64 63
+f 24 63 66
+f 24 66 61
+f 24 61 54
+f 24 54 38
+f 24 38 25
+f 26 39 27
+f 27 39 40
+f 27 40 41
+f 27 41 42
+f 28 29 43
+f 28 43 44
+f 28 44 45
+f 28 45 30
+f 30 46 47
+f 30 47 31
+f 30 45 46
+f 31 48 32
+f 31 47 48
+f 32 48 49
+f 32 49 50
+f 32 50 33
+f 33 50 34
+f 36 51 37
+f 37 51 52
+f 37 52 53
+f 38 54 55
+f 38 55 56
+f 41 57 42
+f 42 57 53
+f 42 53 58
+f 45 59 46
+f 46 60 47
+f 46 59 60
+f 47 61 62
+f 47 62 63
+f 47 63 64
+f 47 64 49
+f 47 49 48
+f 47 60 65
+f 47 65 55
+f 47 55 61
+f 49 64 50
+f 52 58 53
+f 54 61 55
+f 55 65 56
+f 56 65 60
+f 56 60 59
+f 61 66 62
+f 62 66 63
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16fad1062a425cde9480f52832d21bc8/mjcf/mesh/storage_bin_078_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,43 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.03541060 0.00058395 -0.13398212
+v -0.03541060 0.04764440 -0.15436370
+v -0.02929461 0.04764440 -0.15438187
+v -0.03131212 0.00058395 -0.13398212
+v -0.03541060 0.00058380 -0.09355777
+v -0.03541060 0.04764417 -0.09250368
+v -0.02929461 0.00058856 -0.13398212
+v -0.02929461 0.04764421 -0.10376362
+v -0.02929461 0.00058383 -0.10060811
+v -0.02929461 0.00058383 -0.10054148
+v -0.03536810 0.04762574 -0.09250369
+v -0.03541060 0.04697161 -0.09250369
+v -0.03536690 0.04764417 -0.09252791
+v -0.02947720 0.04764420 -0.09968727
+v -0.02929461 0.04763499 -0.09979630
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 10
+f 1 10 5
+f 1 5 12
+f 1 12 6
+f 1 6 2
+f 2 6 13
+f 2 13 14
+f 2 14 8
+f 2 8 3
+f 3 7 4
+f 3 8 15
+f 3 15 10
+f 3 10 9
+f 3 9 7
+f 4 7 9
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 6 12 11
+f 6 11 13
+f 8 14 15
+f 10 15 11
+f 11 15 13
+f 13 15 14
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16fad1062a425cde9480f52832d21bc8/mjcf/mesh/storage_bin_078_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,205 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06091375 -0.08355292 0.01874748
+v 0.06692605 -0.08354576 0.01874748
+v 0.06692605 -0.08308750 0.02493022
+v 0.05851092 -0.08327366 0.02246144
+v 0.05851092 -0.08354576 0.01874748
+v 0.05851092 -0.08322330 -0.04300794
+v 0.06097210 -0.08322330 -0.04300794
+v 0.07293835 -0.08305168 0.01874748
+v 0.07293835 -0.08274380 0.02493023
+v 0.06698441 -0.08320898 -0.04300794
+v 0.05851092 -0.08308750 0.02493022
+v 0.07293835 -0.08033071 0.02916962
+v 0.06692605 -0.08050257 0.02927038
+v 0.05851092 -0.06684712 -0.04300788
+v 0.07762316 -0.08060993 0.01874749
+v 0.07757106 -0.08052402 0.02493023
+v 0.07293835 -0.08253589 -0.04300793
+v 0.07680832 -0.07965046 0.02872338
+v 0.05851092 -0.08050257 0.02927038
+v 0.07293835 -0.07555462 0.03037883
+v 0.06692605 -0.07555462 0.03052279
+v 0.06269348 -0.01040060 -0.00871110
+v 0.06269556 -0.01040049 -0.03688251
+v 0.06271432 -0.01040048 -0.03962479
+v 0.06273932 -0.01040047 -0.04300767
+v 0.05851092 -0.06684730 0.00643245
+v 0.07954459 -0.07555458 0.01874751
+v 0.07297795 -0.08251441 -0.04300793
+v 0.07711883 -0.08025168 -0.04300792
+v 0.07934661 -0.07555460 0.02493025
+v 0.07731264 -0.07555462 0.02912645
+v 0.05851092 -0.07555462 0.03050839
+v 0.07293835 -0.06938222 0.03043644
+v 0.07738558 -0.06938222 0.02918406
+v 0.07293835 -0.06320982 0.03044366
+v 0.07293835 -0.01040074 0.03044385
+v 0.05851092 -0.06685451 0.01874754
+v 0.06269556 -0.01040061 -0.00597601
+v 0.07854011 -0.01040047 -0.04300767
+v 0.07979259 -0.06938218 0.01874754
+v 0.07831921 -0.07560448 -0.04300791
+v 0.07832963 -0.07555435 -0.04300791
+v 0.07949249 -0.06938220 0.02493028
+v 0.06692605 -0.01040074 0.02957294
+v 0.06547977 -0.01040074 0.02901873
+v 0.06366462 -0.01040073 0.02832056
+v 0.05851092 -0.07194570 0.02975266
+v 0.07738767 -0.06320982 0.02918408
+v 0.07738558 -0.04469979 0.02919135
+v 0.07737725 -0.01383780 0.02919146
+v 0.07737516 -0.01040074 0.02919147
+v 0.05851092 -0.06739873 0.02493028
+v 0.06299566 -0.01040072 0.02493049
+v 0.07856304 -0.05703716 -0.04300784
+v 0.07865473 -0.01040049 -0.03688251
+v 0.07977175 -0.03235496 0.01874767
+v 0.07978008 -0.03852736 0.01874765
+v 0.07979884 -0.06320978 0.01874756
+v 0.07845050 -0.06938195 -0.04300788
+v 0.07855053 -0.06320955 -0.04300786
+v 0.07856304 -0.05710160 -0.04300784
+v 0.07945706 -0.01040072 0.02493049
+v 0.07853386 -0.01040073 0.02682346
+v 0.06336661 -0.01040073 0.02681626
+v 0.05851092 -0.06988346 0.02922004
+v 0.05851092 -0.06784984 0.02571482
+v 0.07947791 -0.01040070 0.01874775
+v 0.07974674 -0.02618256 0.01874769
+v 0.07946957 -0.01040071 0.02149004
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 2 7 10
+f 2 10 8
+f 3 11 4
+f 3 9 12
+f 3 12 13
+f 3 13 19
+f 3 19 11
+f 4 11 19
+f 4 19 32
+f 4 32 47
+f 4 47 65
+f 4 65 66
+f 4 66 52
+f 4 52 37
+f 4 37 26
+f 4 26 14
+f 4 14 6
+f 4 6 5
+f 6 14 25
+f 6 25 39
+f 6 39 54
+f 6 54 61
+f 6 61 60
+f 6 60 59
+f 6 59 42
+f 6 42 41
+f 6 41 29
+f 6 29 28
+f 6 28 17
+f 6 17 10
+f 6 10 7
+f 8 15 16
+f 8 16 9
+f 8 10 17
+f 8 17 15
+f 9 16 18
+f 9 18 12
+f 12 18 20
+f 12 20 13
+f 13 20 21
+f 13 21 19
+f 14 22 23
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 26 22
+f 15 27 16
+f 15 17 28
+f 15 28 29
+f 15 29 27
+f 16 27 30
+f 16 30 18
+f 18 31 20
+f 18 30 31
+f 19 21 32
+f 20 33 21
+f 20 31 34
+f 20 34 33
+f 21 33 35
+f 21 35 36
+f 21 36 32
+f 22 26 37
+f 22 37 38
+f 22 38 53
+f 22 53 64
+f 22 64 46
+f 22 46 45
+f 22 45 44
+f 22 44 36
+f 22 36 51
+f 22 51 63
+f 22 63 62
+f 22 62 69
+f 22 69 67
+f 22 67 55
+f 22 55 39
+f 22 39 25
+f 22 25 24
+f 22 24 23
+f 27 40 30
+f 27 29 41
+f 27 41 42
+f 27 42 40
+f 30 40 43
+f 30 43 31
+f 31 43 34
+f 32 36 44
+f 32 44 45
+f 32 45 46
+f 32 46 47
+f 33 34 35
+f 34 48 49
+f 34 49 35
+f 34 43 48
+f 35 49 36
+f 36 49 50
+f 36 50 51
+f 37 52 38
+f 38 52 53
+f 39 55 56
+f 39 56 57
+f 39 57 58
+f 39 58 54
+f 40 58 43
+f 40 42 59
+f 40 59 60
+f 40 60 61
+f 40 61 58
+f 43 58 62
+f 43 62 63
+f 43 63 50
+f 43 50 49
+f 43 49 48
+f 46 64 65
+f 46 65 47
+f 50 63 51
+f 52 66 53
+f 53 66 65
+f 53 65 64
+f 54 58 61
+f 55 67 68
+f 55 68 56
+f 56 68 62
+f 56 62 57
+f 57 62 58
+f 62 68 69
+f 67 69 68
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16fad1062a425cde9480f52832d21bc8/mjcf/mesh/storage_bin_078_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,400 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.03418222 -0.11006040 0.12455739
+v -0.03418222 -0.11006022 0.07634605
+v -0.04733191 -0.11006040 0.12455739
+v -0.04733191 -0.12899009 0.12096161
+v -0.03418222 -0.12890832 0.12093954
+v -0.04162027 -0.11006019 0.06822259
+v -0.03418222 -0.14968110 0.06822244
+v -0.05087002 -0.11006040 0.12418789
+v -0.05103543 -0.12865038 0.12088991
+v -0.04733191 -0.13207899 0.12030530
+v -0.03418222 -0.13199720 0.12029980
+v -0.03418222 -0.13141843 0.12042113
+v -0.06056430 -0.11006019 0.06822259
+v -0.03418222 -0.17432307 0.06822235
+v -0.05334334 -0.11006040 0.12391766
+v -0.05504391 -0.12631012 0.12042666
+v -0.05316243 -0.13087111 0.11990272
+v -0.05334334 -0.13728795 0.11818757
+v -0.04733191 -0.13728796 0.11894311
+v -0.04131789 -0.13728796 0.11894311
+v -0.03418222 -0.13728796 0.11893208
+v -0.06056946 -0.11006025 0.08312387
+v -0.06058239 -0.13728777 0.06822249
+v -0.03418222 -0.17387013 0.07439905
+v -0.04733191 -0.17383238 0.07439905
+v -0.04733191 -0.17426016 0.06822235
+v -0.05570294 -0.11006039 0.12298564
+v -0.05641884 -0.12219578 0.12081272
+v -0.05701584 -0.14190555 0.11522604
+v -0.05542899 -0.14601989 0.11429952
+v -0.05339244 -0.14375513 0.11579407
+v -0.04733191 -0.14345316 0.11666542
+v -0.04131789 -0.14345316 0.11667645
+v -0.03418222 -0.14345316 0.11667094
+v -0.06057722 -0.12493853 0.08058144
+v -0.06057464 -0.11876705 0.08676367
+v -0.06056946 -0.11006029 0.09548830
+v -0.06058239 -0.14962448 0.06822244
+v -0.06058239 -0.13728779 0.07439919
+v -0.03418222 -0.17274407 0.08058127
+v -0.04733191 -0.17271261 0.08058127
+v -0.05342604 -0.17197656 0.08066399
+v -0.05334334 -0.17309633 0.07439905
+v -0.05334334 -0.17351153 0.06822235
+v -0.05755858 -0.11006039 0.12201502
+v -0.05814525 -0.13111646 0.11682541
+v -0.05767747 -0.13728795 0.11601470
+v -0.05832616 -0.14375511 0.11193363
+v -0.05757409 -0.14962463 0.11005854
+v -0.05675740 -0.15324826 0.10882871
+v -0.05339244 -0.14925347 0.11279945
+v -0.05141792 -0.14695097 0.11481241
+v -0.04733191 -0.14717115 0.11494476
+v -0.04131789 -0.14718373 0.11495028
+v -0.03418222 -0.14647913 0.11527014
+v -0.06057980 -0.13111633 0.08058142
+v -0.06057464 -0.12493857 0.09294587
+v -0.06056688 -0.11006030 0.09912263
+v -0.06057205 -0.12493859 0.09912257
+v -0.06057722 -0.14962453 0.08058135
+v -0.06057464 -0.13728786 0.09294583
+v -0.06057980 -0.15579598 0.06822242
+v -0.03418222 -0.17161798 0.08478915
+v -0.04733191 -0.17159911 0.08475605
+v -0.05147737 -0.17147328 0.08438104
+v -0.05548585 -0.17097629 0.08278172
+v -0.05666177 -0.17149214 0.07866208
+v -0.05700293 -0.17180038 0.07439906
+v -0.05721485 -0.17199539 0.06822236
+v -0.05878878 -0.11006038 0.11963809
+v -0.05944006 -0.11259566 0.11766926
+v -0.05978379 -0.13728793 0.11148696
+v -0.05962097 -0.14962462 0.10530469
+v -0.05767488 -0.15550044 0.10505099
+v -0.05682976 -0.15942603 0.10282294
+v -0.05334334 -0.15711724 0.10671648
+v -0.05334334 -0.15403464 0.10947394
+v -0.04733191 -0.15025375 0.11299247
+v -0.03418222 -0.14717744 0.11494476
+v -0.04131789 -0.15026633 0.11298696
+v -0.03418222 -0.15026004 0.11298696
+v -0.03418222 -0.14968756 0.11335094
+v -0.06056946 -0.13111642 0.10530476
+v -0.06056171 -0.11006033 0.10530484
+v -0.06057205 -0.15579603 0.08058133
+v -0.06056946 -0.14345309 0.09912250
+v -0.06057205 -0.13728788 0.09912253
+v -0.06056430 -0.16196748 0.06822240
+v -0.03418222 -0.17051077 0.08788301
+v -0.04733191 -0.17050448 0.08784992
+v -0.05342604 -0.17017105 0.08657046
+v -0.05334334 -0.16742819 0.09294572
+v -0.05638265 -0.16508164 0.09607819
+v -0.05706495 -0.16584914 0.09294572
+v -0.05800827 -0.16718282 0.08676350
+v -0.05814266 -0.16860457 0.08066400
+v -0.05909375 -0.16813901 0.07439907
+v -0.05931342 -0.16813899 0.06822237
+v -0.05964940 -0.11006037 0.11766927
+v -0.06042991 -0.14345312 0.10530471
+v -0.06025416 -0.13111644 0.11148698
+v -0.05970109 -0.15579609 0.09912246
+v -0.05741385 -0.16167820 0.09852683
+v -0.05334334 -0.16015579 0.10362812
+v -0.04733191 -0.15764569 0.10722937
+v -0.04733191 -0.15455680 0.10990410
+v -0.03418222 -0.15455680 0.10989308
+v -0.06054362 -0.11259564 0.11148705
+v -0.06054362 -0.11006035 0.11148706
+v -0.06056688 -0.13728791 0.10530474
+v -0.06056430 -0.15579605 0.08676354
+v -0.06050227 -0.14962459 0.09912248
+v -0.06055137 -0.16196750 0.07439910
+v -0.03418222 -0.16823344 0.09294571
+v -0.04733191 -0.16822086 0.09294571
+v -0.05334334 -0.16547798 0.09667931
+v -0.05334334 -0.16323839 0.09976767
+v -0.05906014 -0.16196757 0.09294574
+v -0.06011202 -0.16196755 0.08676352
+v -0.06046609 -0.16196753 0.08058131
+v -0.06029809 -0.11006036 0.11402943
+v -0.06045316 -0.12493864 0.11148700
+v -0.06045316 -0.15579607 0.09294576
+v -0.04733191 -0.16062763 0.10413549
+v -0.04733191 -0.16371022 0.10036328
+v -0.03418222 -0.16007401 0.10472007
+v -0.03418222 -0.15764569 0.10723488
+v -0.06052811 -0.11876714 0.11148702
+v -0.03418222 -0.16586174 0.09728044
+v -0.04733191 -0.16586174 0.09727492
+v -0.03530646 -0.16062763 0.10414101
+v -0.03418222 -0.16371651 0.10036880
+v -0.03418222 -0.16062763 0.10414101
+v -0.03418222 -0.16546540 0.09785399
+f 1 2 6
+f 1 6 13
+f 1 13 22
+f 1 22 37
+f 1 37 58
+f 1 58 84
+f 1 84 109
+f 1 109 121
+f 1 121 99
+f 1 99 70
+f 1 70 45
+f 1 45 27
+f 1 27 15
+f 1 15 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 12
+f 1 12 11
+f 1 11 21
+f 1 21 34
+f 1 34 55
+f 1 55 79
+f 1 79 82
+f 1 82 81
+f 1 81 107
+f 1 107 127
+f 1 127 126
+f 1 126 133
+f 1 133 132
+f 1 132 134
+f 1 134 129
+f 1 129 114
+f 1 114 89
+f 1 89 63
+f 1 63 40
+f 1 40 24
+f 1 24 14
+f 1 14 7
+f 1 7 2
+f 2 7 6
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 6 7 14
+f 6 14 26
+f 6 26 44
+f 6 44 69
+f 6 69 98
+f 6 98 88
+f 6 88 62
+f 6 62 38
+f 6 38 23
+f 6 23 13
+f 8 15 9
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 10
+f 9 15 16
+f 10 20 21
+f 10 21 11
+f 10 19 20
+f 13 23 22
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 15 27 28
+f 15 28 16
+f 16 28 29
+f 16 29 18
+f 16 18 17
+f 18 29 30
+f 18 30 31
+f 18 31 19
+f 19 31 32
+f 19 32 33
+f 19 33 20
+f 20 33 34
+f 20 34 21
+f 22 35 36
+f 22 36 37
+f 22 23 35
+f 23 38 39
+f 23 39 35
+f 24 40 41
+f 24 41 25
+f 25 41 42
+f 25 42 43
+f 25 43 26
+f 26 43 44
+f 27 45 28
+f 28 46 47
+f 28 47 29
+f 28 45 46
+f 29 47 48
+f 29 48 49
+f 29 49 50
+f 29 50 30
+f 30 50 51
+f 30 51 52
+f 30 52 31
+f 31 52 32
+f 32 52 53
+f 32 53 54
+f 32 54 33
+f 33 54 34
+f 34 54 55
+f 35 39 56
+f 35 56 36
+f 36 56 57
+f 36 57 37
+f 37 57 59
+f 37 59 58
+f 38 60 61
+f 38 61 39
+f 38 62 60
+f 39 61 57
+f 39 57 56
+f 40 63 64
+f 40 64 41
+f 41 64 65
+f 41 65 42
+f 42 65 66
+f 42 66 67
+f 42 67 43
+f 43 67 68
+f 43 68 44
+f 44 68 69
+f 45 70 46
+f 46 70 71
+f 46 71 72
+f 46 72 47
+f 47 72 48
+f 48 72 73
+f 48 73 49
+f 49 73 74
+f 49 74 50
+f 50 74 75
+f 50 75 76
+f 50 76 77
+f 50 77 51
+f 51 77 52
+f 52 77 78
+f 52 78 53
+f 53 78 54
+f 54 79 55
+f 54 78 80
+f 54 80 81
+f 54 81 82
+f 54 82 79
+f 57 83 59
+f 57 61 83
+f 58 59 83
+f 58 83 84
+f 60 62 85
+f 60 85 86
+f 60 86 87
+f 60 87 61
+f 61 87 83
+f 62 88 85
+f 63 89 90
+f 63 90 64
+f 64 90 65
+f 65 91 66
+f 65 90 92
+f 65 92 91
+f 66 91 93
+f 66 93 94
+f 66 94 67
+f 67 94 95
+f 67 95 96
+f 67 96 68
+f 68 96 97
+f 68 97 69
+f 69 97 98
+f 70 99 71
+f 71 99 72
+f 72 100 73
+f 72 99 101
+f 72 101 100
+f 73 102 74
+f 73 100 102
+f 74 102 75
+f 75 103 93
+f 75 93 104
+f 75 104 76
+f 75 102 103
+f 76 104 105
+f 76 105 77
+f 77 106 78
+f 77 105 106
+f 78 106 80
+f 80 106 81
+f 81 106 107
+f 83 108 109
+f 83 109 84
+f 83 87 110
+f 83 110 108
+f 85 111 86
+f 85 88 111
+f 86 110 87
+f 86 111 112
+f 86 112 110
+f 88 98 113
+f 88 113 111
+f 89 114 115
+f 89 115 90
+f 90 115 92
+f 91 92 93
+f 92 116 93
+f 92 115 116
+f 93 116 117
+f 93 117 104
+f 93 103 94
+f 94 103 118
+f 94 118 95
+f 95 118 119
+f 95 119 97
+f 95 97 96
+f 97 119 120
+f 97 120 98
+f 98 120 113
+f 99 121 122
+f 99 122 101
+f 100 101 122
+f 100 122 110
+f 100 110 112
+f 100 112 102
+f 102 112 123
+f 102 123 119
+f 102 119 118
+f 102 118 103
+f 104 124 105
+f 104 117 125
+f 104 125 124
+f 105 124 126
+f 105 126 127
+f 105 127 106
+f 106 127 107
+f 108 121 109
+f 108 110 128
+f 108 128 121
+f 110 122 128
+f 111 113 120
+f 111 120 123
+f 111 123 112
+f 114 129 130
+f 114 130 115
+f 115 130 116
+f 116 125 117
+f 116 130 125
+f 119 123 120
+f 121 128 122
+f 124 131 126
+f 124 125 132
+f 124 132 131
+f 125 130 132
+f 126 131 133
+f 129 134 130
+f 130 134 132
+f 131 132 133
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16fad1062a425cde9480f52832d21bc8/mjcf/mesh/storage_bin_078_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,418 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.04888406 0.13926392 -0.04300712
+v 0.04888406 0.13755029 -0.03968633
+v 0.06692511 0.13925867 -0.04300712
+v 0.03675112 0.13926392 -0.04300712
+v 0.05489572 0.11415344 0.00277122
+v 0.06692511 0.13753978 -0.03970874
+v 0.03084910 0.13755029 -0.03968633
+v 0.03686075 0.11416920 0.00277122
+v 0.07015325 0.13748196 -0.03981182
+v 0.07154197 0.13830724 -0.04300712
+v 0.01519565 0.13925867 -0.04300712
+v 0.01519565 0.13755029 -0.03969081
+v 0.05841013 0.11414817 0.00277122
+v 0.06090737 0.11414292 0.00277122
+v 0.06712002 0.11410087 0.00277122
+v 0.01632246 0.11416920 0.00277122
+v 0.07127397 0.11335444 0.00277122
+v 0.07455693 0.13630977 -0.04300713
+v 0.01519565 0.10694167 -0.04300724
+v 0.01519565 0.11416394 0.00277122
+v 0.07220587 0.11273418 0.00277121
+v 0.07407575 0.11145159 0.00277121
+v 0.07556801 0.13068527 -0.03442061
+v 0.07632327 0.13195736 -0.03854358
+v 0.07658518 0.13322946 -0.04300714
+v 0.01519565 0.10186387 -0.03555902
+v 0.01526265 0.10694167 -0.04300724
+v 0.01519565 0.08557907 0.00277111
+v 0.07660955 0.10819781 0.00277120
+v 0.07691408 0.10640535 0.00277119
+v 0.07734654 0.10344068 0.00277118
+v 0.07730390 0.12813065 -0.04300716
+v 0.03084910 0.10276799 -0.03688105
+v 0.03084910 0.10050768 -0.03355579
+v 0.01881970 0.10050768 -0.03356027
+v 0.01519565 0.10050768 -0.03356027
+v 0.04888406 0.10694694 -0.04300724
+v 0.04888406 0.08556857 0.00277111
+v 0.01519565 0.08559485 0.00266355
+v 0.07730999 0.12806757 -0.04300716
+v 0.07739526 0.10088076 0.00277117
+v 0.07737699 0.10344069 0.00020777
+v 0.07738307 0.12195423 -0.03688098
+v 0.03686075 0.10051294 -0.03355131
+v 0.03084910 0.09857853 -0.03046358
+v 0.02483136 0.09857327 -0.03046806
+v 0.01519565 0.09973497 -0.03232786
+v 0.04888406 0.10570113 -0.04117430
+v 0.04888406 0.10278376 -0.03688105
+v 0.05130822 0.10696271 -0.04300724
+v 0.06692511 0.08566844 0.00277111
+v 0.01519565 0.08597333 0.00020771
+v 0.04888406 0.08596807 0.00020771
+v 0.07738917 0.12195425 -0.04300718
+v 0.07741962 0.09726955 0.00277116
+v 0.04287241 0.09858905 -0.03045461
+v 0.04888406 0.10052344 -0.03353339
+v 0.03084910 0.09549294 -0.02519335
+v 0.02483136 0.09548769 -0.02519335
+v 0.01881970 0.09548769 -0.02519783
+v 0.01519565 0.09734324 -0.02837072
+v 0.01519565 0.09857327 -0.03046806
+v 0.05489572 0.10282581 -0.03688105
+v 0.06692511 0.10708360 -0.04300724
+v 0.06692511 0.08606794 0.00020771
+v 0.07201705 0.08705091 0.00020771
+v 0.07257132 0.08696680 0.00277112
+v 0.01519565 0.08677758 -0.00310411
+v 0.03686075 0.08730850 -0.00528660
+v 0.04888406 0.08731375 -0.00528212
+v 0.06692511 0.08736106 -0.00513423
+v 0.01519565 0.08730850 -0.00528660
+v 0.07738917 0.12189118 -0.04300718
+v 0.07741353 0.09726956 0.00020775
+v 0.07707244 0.09465706 0.00277115
+v 0.04888406 0.09859430 -0.03044117
+v 0.04888406 0.09550872 -0.02517543
+v 0.05489572 0.10054447 -0.03350201
+v 0.06692511 0.09865212 -0.03034258
+v 0.04287241 0.09383713 -0.02209217
+v 0.04888406 0.09384239 -0.02208769
+v 0.02483136 0.09383188 -0.02210561
+v 0.01519565 0.09482537 -0.02396990
+v 0.01519565 0.09548769 -0.02519783
+v 0.06692511 0.10292044 -0.03688105
+v 0.06692511 0.10058652 -0.03343479
+v 0.06825292 0.10725182 -0.04300724
+v 0.07092070 0.08758709 -0.00435445
+v 0.07501983 0.08897479 0.00020772
+v 0.07541574 0.08862785 0.00277113
+v 0.04287241 0.08821789 -0.00837435
+v 0.04888406 0.08821789 -0.00836987
+v 0.01519565 0.08785519 -0.00715090
+v 0.06692511 0.08825994 -0.00822646
+v 0.07738917 0.10961717 -0.02451659
+v 0.07734654 0.11578310 -0.03688100
+v 0.07682272 0.11533631 -0.04300721
+v 0.07662782 0.09151367 0.00277114
+v 0.07667654 0.09206035 0.00020773
+v 0.07729172 0.09726958 -0.00597671
+v 0.07733435 0.10344076 -0.01834112
+v 0.05489572 0.09552448 -0.02514405
+v 0.07036644 0.09400008 -0.02178294
+v 0.06692511 0.09556654 -0.02507683
+v 0.04888406 0.09210774 -0.01834116
+v 0.03686075 0.09209722 -0.01834116
+v 0.06692511 0.09388970 -0.02198910
+v 0.05489572 0.09213402 -0.01834116
+v 0.01881970 0.09208671 -0.01834116
+v 0.01519565 0.09383188 -0.02211010
+v 0.07090243 0.10603755 -0.04069479
+v 0.07308295 0.10914942 -0.04300723
+v 0.07174905 0.09320634 -0.01834116
+v 0.07353367 0.09203938 -0.01275723
+v 0.07593346 0.09420507 -0.01521755
+v 0.06692511 0.08965818 -0.01215672
+v 0.07628673 0.09360581 -0.01109459
+v 0.07656081 0.09291719 -0.00597673
+v 0.01519565 0.08821789 -0.00837883
+v 0.01519565 0.08955830 -0.01215672
+v 0.04888406 0.08956881 -0.01215672
+v 0.07723081 0.10961719 -0.03070105
+v 0.07676791 0.11485797 -0.04300721
+v 0.07673136 0.09666511 -0.01275721
+v 0.07660955 0.09820003 -0.01834114
+v 0.07676791 0.10293089 -0.02500958
+v 0.07184042 0.09922508 -0.02941491
+v 0.07584819 0.10053394 -0.02739822
+v 0.06692511 0.09220235 -0.01834116
+v 0.01519565 0.09208671 -0.01834116
+v 0.07334486 0.10933339 -0.04300723
+v 0.07634763 0.09951943 -0.02327525
+v 0.07650599 0.10474967 -0.03070107
+v 0.07665218 0.10961195 -0.03673762
+v 0.07665827 0.11420616 -0.04300721
+v 0.07346058 0.10941750 -0.04300723
+v 0.07491020 0.10755142 -0.03870051
+v 0.07621364 0.10603753 -0.03457755
+v 0.07637200 0.11166727 -0.04178377
+v 0.07620754 0.11204048 -0.04300722
+f 1 2 3
+f 1 3 10
+f 1 10 18
+f 1 18 25
+f 1 25 32
+f 1 32 40
+f 1 40 54
+f 1 54 73
+f 1 73 97
+f 1 97 123
+f 1 123 135
+f 1 135 140
+f 1 140 136
+f 1 136 131
+f 1 131 112
+f 1 112 87
+f 1 87 64
+f 1 64 50
+f 1 50 37
+f 1 37 27
+f 1 27 19
+f 1 19 11
+f 1 11 4
+f 1 4 7
+f 1 7 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 2 7 16
+f 2 16 8
+f 2 8 5
+f 3 6 9
+f 3 9 10
+f 4 11 12
+f 4 12 7
+f 5 13 6
+f 5 8 16
+f 5 16 20
+f 5 20 28
+f 5 28 38
+f 5 38 51
+f 5 51 67
+f 5 67 90
+f 5 90 98
+f 5 98 75
+f 5 75 55
+f 5 55 41
+f 5 41 31
+f 5 31 30
+f 5 30 29
+f 5 29 22
+f 5 22 21
+f 5 21 17
+f 5 17 15
+f 5 15 14
+f 5 14 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 9
+f 7 12 16
+f 9 15 17
+f 9 17 18
+f 9 18 10
+f 11 19 26
+f 11 26 36
+f 11 36 47
+f 11 47 62
+f 11 62 61
+f 11 61 84
+f 11 84 83
+f 11 83 110
+f 11 110 130
+f 11 130 120
+f 11 120 119
+f 11 119 93
+f 11 93 72
+f 11 72 68
+f 11 68 52
+f 11 52 39
+f 11 39 28
+f 11 28 20
+f 11 20 12
+f 12 20 16
+f 17 21 18
+f 18 21 22
+f 18 22 23
+f 18 23 24
+f 18 24 25
+f 19 27 26
+f 22 29 23
+f 23 29 24
+f 24 29 25
+f 25 29 30
+f 25 30 31
+f 25 31 32
+f 26 33 34
+f 26 34 35
+f 26 35 36
+f 26 27 37
+f 26 37 33
+f 28 39 38
+f 31 40 32
+f 31 41 42
+f 31 42 43
+f 31 43 40
+f 33 37 34
+f 34 44 56
+f 34 56 45
+f 34 45 46
+f 34 46 47
+f 34 47 35
+f 34 37 48
+f 34 48 49
+f 34 49 44
+f 35 47 36
+f 37 50 48
+f 38 39 52
+f 38 52 53
+f 38 53 65
+f 38 65 51
+f 40 43 54
+f 41 55 43
+f 41 43 42
+f 43 55 54
+f 44 49 57
+f 44 57 56
+f 45 56 58
+f 45 58 46
+f 46 59 60
+f 46 60 61
+f 46 61 62
+f 46 62 47
+f 46 58 59
+f 48 50 49
+f 49 50 63
+f 49 63 57
+f 50 64 63
+f 51 65 66
+f 51 66 67
+f 52 68 53
+f 53 69 70
+f 53 70 71
+f 53 71 65
+f 53 68 72
+f 53 72 69
+f 54 55 73
+f 55 74 73
+f 55 75 74
+f 56 57 76
+f 56 76 77
+f 56 77 58
+f 57 63 78
+f 57 78 79
+f 57 79 76
+f 58 80 59
+f 58 77 81
+f 58 81 80
+f 59 80 82
+f 59 82 83
+f 59 83 60
+f 60 83 84
+f 60 84 61
+f 63 64 85
+f 63 85 86
+f 63 86 78
+f 64 87 85
+f 65 71 88
+f 65 88 66
+f 66 88 89
+f 66 89 90
+f 66 90 67
+f 69 91 92
+f 69 92 70
+f 69 72 93
+f 69 93 91
+f 70 92 94
+f 70 94 71
+f 71 94 88
+f 73 95 96
+f 73 96 97
+f 73 74 95
+f 74 75 98
+f 74 98 99
+f 74 99 100
+f 74 100 101
+f 74 101 95
+f 76 102 77
+f 76 79 102
+f 77 102 81
+f 78 86 79
+f 79 86 103
+f 79 103 104
+f 79 104 102
+f 80 105 106
+f 80 106 82
+f 80 81 105
+f 81 102 107
+f 81 107 108
+f 81 108 105
+f 82 109 110
+f 82 110 83
+f 82 106 109
+f 85 87 111
+f 85 111 86
+f 86 111 103
+f 87 112 111
+f 88 103 113
+f 88 113 114
+f 88 114 115
+f 88 115 89
+f 88 94 116
+f 88 116 103
+f 89 115 90
+f 90 115 117
+f 90 117 118
+f 90 118 99
+f 90 99 98
+f 91 93 119
+f 91 119 120
+f 91 120 92
+f 92 121 116
+f 92 116 94
+f 92 120 121
+f 95 101 96
+f 96 101 122
+f 96 122 97
+f 97 122 123
+f 99 118 100
+f 100 118 124
+f 100 124 125
+f 100 125 101
+f 101 125 126
+f 101 126 122
+f 102 104 107
+f 103 111 127
+f 103 127 128
+f 103 128 115
+f 103 115 113
+f 103 116 129
+f 103 129 107
+f 103 107 104
+f 105 121 106
+f 105 108 121
+f 106 121 109
+f 107 129 108
+f 108 129 116
+f 108 116 121
+f 109 120 130
+f 109 130 110
+f 109 121 120
+f 111 112 131
+f 111 131 128
+f 111 128 127
+f 113 115 114
+f 115 128 132
+f 115 132 117
+f 117 132 125
+f 117 125 118
+f 118 125 124
+f 122 126 133
+f 122 133 134
+f 122 134 123
+f 123 134 135
+f 125 132 126
+f 126 132 133
+f 128 131 136
+f 128 136 137
+f 128 137 138
+f 128 138 132
+f 132 138 133
+f 133 138 139
+f 133 139 134
+f 134 139 135
+f 135 139 140
+f 136 140 137
+f 137 140 138
+f 138 140 139
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16fad1062a425cde9480f52832d21bc8/mjcf/mesh/storage_bin_078_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,286 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01520174 0.11888775 0.03360424
+v 0.01632267 0.11416945 0.00277570
+v 0.01520174 0.11416611 0.00277570
+v 0.01520174 0.08959820 0.03360413
+v 0.03145527 0.11887773 0.03360424
+v 0.03685890 0.11416945 0.00277570
+v 0.01520174 0.08557830 0.00277559
+v 0.01520174 0.08916043 0.03264149
+v 0.01882041 0.08959485 0.03360413
+v 0.06091022 0.11878415 0.03360424
+v 0.06091022 0.11414605 0.00277570
+v 0.05841249 0.11414940 0.00277570
+v 0.05239966 0.11415608 0.00277570
+v 0.01520174 0.08502358 0.00639076
+v 0.04536946 0.08557161 0.00277559
+v 0.04888456 0.08501021 0.00639076
+v 0.01520174 0.08887305 0.03200778
+v 0.01882041 0.08886972 0.03200778
+v 0.04888456 0.08885969 0.03203494
+v 0.04888456 0.08957480 0.03360413
+v 0.06692305 0.11871064 0.03360424
+v 0.06711800 0.11410261 0.00277570
+v 0.01882041 0.08476624 0.01257396
+v 0.01520174 0.08476958 0.01257396
+v 0.04888456 0.08475287 0.01257396
+v 0.04888456 0.08557161 0.00277559
+v 0.06091022 0.08507036 0.00639076
+v 0.05489739 0.08477292 0.01257396
+v 0.01520174 0.08815127 0.03014587
+v 0.04888456 0.08766673 0.02894484
+v 0.06091022 0.08768344 0.02889052
+v 0.06091022 0.08888976 0.03198062
+v 0.06274392 0.08963495 0.03360413
+v 0.05066952 0.08958149 0.03360413
+v 0.01520174 0.08767675 0.02891768
+v 0.07056000 0.11819937 0.03360423
+v 0.07127276 0.11335409 0.00277570
+v 0.01520174 0.08527415 0.01875415
+v 0.01520174 0.08497007 0.01503337
+v 0.05489739 0.08525076 0.01875415
+v 0.06692305 0.08566518 0.00277559
+v 0.06692305 0.08510378 0.00639076
+v 0.06091022 0.08480300 0.01257396
+v 0.01520174 0.08653059 0.02493435
+v 0.05489739 0.08651054 0.02493435
+v 0.06091022 0.08653727 0.02493435
+v 0.06692305 0.08771017 0.02883016
+v 0.06692305 0.08889645 0.03192329
+v 0.06692305 0.08965834 0.03360413
+v 0.07335015 0.11639487 0.03360423
+v 0.07220484 0.11273588 0.00277569
+v 0.06091022 0.08528417 0.01875415
+v 0.07257036 0.08696509 0.00277560
+v 0.06692305 0.08485646 0.01257396
+v 0.07341106 0.08683475 0.00668046
+v 0.07293589 0.08640365 0.01257397
+v 0.06692305 0.08659742 0.02493435
+v 0.07039551 0.08783048 0.02851934
+v 0.06889077 0.09021639 0.03360413
+v 0.07571994 0.11426959 0.03360422
+v 0.07407509 0.11144935 0.00277569
+v 0.06692305 0.08535101 0.01875415
+v 0.07541534 0.08862589 0.00277561
+v 0.07573212 0.08835186 0.00481253
+v 0.07328922 0.08694497 0.01822909
+v 0.07598190 0.08796422 0.00893466
+v 0.07598799 0.08796085 0.01257397
+v 0.07595753 0.08799092 0.01582401
+v 0.07146770 0.08732590 0.02493435
+v 0.07447107 0.08928411 0.02493436
+v 0.07261301 0.09013286 0.03079468
+v 0.07509246 0.09281286 0.03360414
+v 0.07273485 0.09137929 0.03360414
+v 0.07629259 0.11364469 0.03360422
+v 0.07660937 0.10819457 0.00277568
+v 0.07662765 0.09151307 0.00277562
+v 0.07552500 0.08856902 0.01994313
+v 0.07656064 0.09068433 0.00668047
+v 0.07673122 0.09109532 0.01257398
+v 0.07654846 0.09081461 0.01822910
+v 0.07665202 0.09237179 0.02493437
+v 0.07640834 0.09330075 0.03111758
+v 0.07621339 0.09372513 0.03360414
+v 0.07696272 0.10980515 0.03360420
+v 0.07691397 0.10640346 0.00277567
+v 0.07707237 0.09465422 0.00277563
+v 0.07743180 0.09726732 0.01875420
+v 0.07739525 0.09726730 0.02493439
+v 0.07741961 0.09726738 0.00277564
+v 0.07742571 0.09726737 0.00639081
+v 0.07715157 0.09726728 0.03111760
+v 0.07692007 0.09727396 0.03360416
+v 0.07740134 0.10343930 0.03360418
+v 0.07741961 0.10343931 0.03111762
+v 0.07734651 0.10343941 0.00277566
+v 0.07739525 0.10087637 0.00277565
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 14
+f 1 14 24
+f 1 24 39
+f 1 39 38
+f 1 38 44
+f 1 44 35
+f 1 35 29
+f 1 29 17
+f 1 17 8
+f 1 8 4
+f 1 4 9
+f 1 9 20
+f 1 20 34
+f 1 34 33
+f 1 33 49
+f 1 49 59
+f 1 59 73
+f 1 73 72
+f 1 72 83
+f 1 83 92
+f 1 92 93
+f 1 93 84
+f 1 84 74
+f 1 74 60
+f 1 60 50
+f 1 50 36
+f 1 36 21
+f 1 21 10
+f 1 10 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 13
+f 2 13 12
+f 2 12 11
+f 2 11 22
+f 2 22 37
+f 2 37 51
+f 2 51 61
+f 2 61 75
+f 2 75 85
+f 2 85 95
+f 2 95 96
+f 2 96 89
+f 2 89 86
+f 2 86 76
+f 2 76 63
+f 2 63 53
+f 2 53 41
+f 2 41 26
+f 2 26 15
+f 2 15 7
+f 2 7 3
+f 4 8 9
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 7 15 16
+f 7 16 14
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 14 23 24
+f 14 16 25
+f 14 25 23
+f 15 26 16
+f 16 26 27
+f 16 27 43
+f 16 43 28
+f 16 28 25
+f 17 29 18
+f 18 29 19
+f 19 30 31
+f 19 31 32
+f 19 32 33
+f 19 33 34
+f 19 34 20
+f 19 29 35
+f 19 35 30
+f 21 36 22
+f 22 36 37
+f 23 38 39
+f 23 39 24
+f 23 25 40
+f 23 40 38
+f 25 28 40
+f 26 41 27
+f 27 41 42
+f 27 42 43
+f 28 43 40
+f 30 35 44
+f 30 44 45
+f 30 45 31
+f 31 45 46
+f 31 46 47
+f 31 47 48
+f 31 48 32
+f 32 48 33
+f 33 48 49
+f 36 50 37
+f 37 50 51
+f 38 40 44
+f 40 43 52
+f 40 52 46
+f 40 46 45
+f 40 45 44
+f 41 53 42
+f 42 54 43
+f 42 53 55
+f 42 55 56
+f 42 56 54
+f 43 54 52
+f 46 52 57
+f 46 57 47
+f 47 57 58
+f 47 58 48
+f 48 58 49
+f 49 58 59
+f 50 60 61
+f 50 61 51
+f 52 54 62
+f 52 62 57
+f 53 63 64
+f 53 64 55
+f 54 56 65
+f 54 65 62
+f 55 64 66
+f 55 66 56
+f 56 66 67
+f 56 67 68
+f 56 68 65
+f 57 62 58
+f 58 69 70
+f 58 70 71
+f 58 71 72
+f 58 72 73
+f 58 73 59
+f 58 62 69
+f 60 74 61
+f 61 74 75
+f 62 65 69
+f 63 76 64
+f 64 76 66
+f 65 68 77
+f 65 77 69
+f 66 76 78
+f 66 78 79
+f 66 79 67
+f 67 79 68
+f 68 79 80
+f 68 80 81
+f 68 81 82
+f 68 82 83
+f 68 83 77
+f 69 77 70
+f 70 77 83
+f 70 83 72
+f 70 72 71
+f 74 84 75
+f 75 84 85
+f 76 86 79
+f 76 79 78
+f 79 87 88
+f 79 88 81
+f 79 81 80
+f 79 86 89
+f 79 89 90
+f 79 90 87
+f 81 88 91
+f 81 91 82
+f 82 91 92
+f 82 92 83
+f 84 93 94
+f 84 94 95
+f 84 95 85
+f 87 90 94
+f 87 94 88
+f 88 94 93
+f 88 93 91
+f 89 96 90
+f 90 96 94
+f 91 93 92
+f 94 96 95
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16fad1062a425cde9480f52832d21bc8/mjcf/mesh/storage_bin_078_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,325 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.07737377 0.11924372 0.14858511
+v 0.07738525 0.06024005 0.17330657
+v 0.07741968 0.09109161 0.15476542
+v 0.07740820 0.08491812 0.15476540
+v 0.07735083 0.11577762 0.14858510
+v 0.07697214 0.11924374 0.14514072
+v 0.07729345 0.11924371 0.15129900
+v 0.07731640 0.05456969 0.17897785
+v 0.07739673 0.06640559 0.16712618
+v 0.07727050 0.05405855 0.17897785
+v 0.07678854 0.05997653 0.16688266
+v 0.07738525 0.07257910 0.16094135
+v 0.07722460 0.07874462 0.15476538
+v 0.07704099 0.09726512 0.14858503
+v 0.07715575 0.10343862 0.14858505
+v 0.07725902 0.10960412 0.14858507
+v 0.07663936 0.11924374 0.14307319
+v 0.07701804 0.11924370 0.15476553
+v 0.07714427 0.11577760 0.15476552
+v 0.07721312 0.06024003 0.17897787
+v 0.07678854 0.06611810 0.16063585
+v 0.07666231 0.04859585 0.17897783
+v 0.07638690 0.05598332 0.16877751
+v 0.07640986 0.06186133 0.16249528
+v 0.07665084 0.07276281 0.15475208
+v 0.07647871 0.07874464 0.15055508
+v 0.07666231 0.08491814 0.14936860
+v 0.07665084 0.09062044 0.14802717
+v 0.07630658 0.09726514 0.14498568
+v 0.07613445 0.09236948 0.14522473
+v 0.07550331 0.11924375 0.14096141
+v 0.07719017 0.06074317 0.17897787
+v 0.07669674 0.11924370 0.15644788
+v 0.07638690 0.06797894 0.15679744
+v 0.07660493 0.04830834 0.17897783
+v 0.07630658 0.05011329 0.17533864
+v 0.07551479 0.05774035 0.16465575
+v 0.07557217 0.06386594 0.15837352
+v 0.07618035 0.07494311 0.15129442
+v 0.07588200 0.08825648 0.14559217
+v 0.07496397 0.11924375 0.14032389
+v 0.07628363 0.11924369 0.15837815
+v 0.07643280 0.06606212 0.17897789
+v 0.07520496 0.04535337 0.17897782
+v 0.07349515 0.04370817 0.17897781
+v 0.07271483 0.04300537 0.17897781
+v 0.07150993 0.05619099 0.16297783
+v 0.07354104 0.06000850 0.16067567
+v 0.07156731 0.06226866 0.15690368
+v 0.07319679 0.06637368 0.15479189
+v 0.07483775 0.07083011 0.15268013
+v 0.07287548 0.07276283 0.15024516
+v 0.07290991 0.07877660 0.14735419
+v 0.07511316 0.08491815 0.14627839
+v 0.07089027 0.08085308 0.14509188
+v 0.07210664 0.08491816 0.14443666
+v 0.07350662 0.09062045 0.14389213
+v 0.07214107 0.11924376 0.13813241
+v 0.07350662 0.11924376 0.13911082
+v 0.07642133 0.06608608 0.17897789
+v 0.07475742 0.11924368 0.15957794
+v 0.07222140 0.04265396 0.17897781
+v 0.07113125 0.05030498 0.16942828
+v 0.06691984 0.05570382 0.16243770
+v 0.06691984 0.05863484 0.15934307
+v 0.06691984 0.06172560 0.15641668
+v 0.07083289 0.06888941 0.15125454
+v 0.06691984 0.07727516 0.14620310
+v 0.06691984 0.08035792 0.14488380
+v 0.06691984 0.08491816 0.14336084
+v 0.06691984 0.09109166 0.14190873
+v 0.06870997 0.11924377 0.13697689
+v 0.07293286 0.11924368 0.16081756
+v 0.07444759 0.06895320 0.17897790
+v 0.06710344 0.04092091 0.17897780
+v 0.07068372 0.04437904 0.17594072
+v 0.06691984 0.04088897 0.17897780
+v -0.03981130 0.04194319 0.17398830
+v -0.03981130 0.05405064 0.16097228
+v -0.03981130 0.05409855 0.16092358
+v -0.03981130 0.06016825 0.15484058
+v 0.06691984 0.06547921 0.15333091
+v -0.03981130 0.06021616 0.15479630
+v -0.03981130 0.06650947 0.14910732
+v 0.06691984 0.06856198 0.15103318
+v 0.06691984 0.07257914 0.14865135
+v -0.03981130 0.07257916 0.14564525
+v -0.03981130 0.07856099 0.14260818
+v -0.03981130 0.08490220 0.14107638
+v 0.06691984 0.11924377 0.13671568
+v -0.03981130 0.10377410 0.13676433
+v -0.03981130 0.11924378 0.13375386
+v 0.07029355 0.11924368 0.16170743
+v 0.07293286 0.07029492 0.17897791
+v -0.03979982 0.03766246 0.17897779
+v -0.03981130 0.04119247 0.17552013
+v -0.03981130 0.06670114 0.14896123
+v -0.03981130 0.11924367 0.16274341
+v 0.06691984 0.11924367 0.16277440
+v 0.07209517 0.07079806 0.17897791
+v -0.03981130 0.04431514 0.17897781
+v -0.03981130 0.07297037 0.17897792
+v -0.02928851 0.11924367 0.16277440
+v 0.06428053 0.11924367 0.16279211
+v 0.06682803 0.07295439 0.17897792
+v 0.00415032 0.11924367 0.16280539
+v -0.01990177 0.11924367 0.16278768
+v 0.06058551 0.07299432 0.17897792
+v 0.06090681 0.11924367 0.16281425
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 17
+f 1 17 31
+f 1 31 41
+f 1 41 59
+f 1 59 58
+f 1 58 72
+f 1 72 90
+f 1 90 92
+f 1 92 98
+f 1 98 103
+f 1 103 107
+f 1 107 106
+f 1 106 109
+f 1 109 104
+f 1 104 99
+f 1 99 93
+f 1 93 73
+f 1 73 61
+f 1 61 42
+f 1 42 33
+f 1 33 18
+f 1 18 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 9 3
+f 2 8 10
+f 2 10 11
+f 2 11 9
+f 3 9 4
+f 4 9 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 5
+f 5 16 6
+f 6 16 15
+f 6 15 14
+f 6 14 17
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 8
+f 8 20 32
+f 8 32 43
+f 8 43 60
+f 8 60 74
+f 8 74 94
+f 8 94 100
+f 8 100 105
+f 8 105 108
+f 8 108 102
+f 8 102 101
+f 8 101 95
+f 8 95 77
+f 8 77 75
+f 8 75 62
+f 8 62 46
+f 8 46 45
+f 8 45 44
+f 8 44 35
+f 8 35 22
+f 8 22 10
+f 9 11 21
+f 9 21 12
+f 10 22 11
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 21
+f 12 21 13
+f 13 21 25
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 14
+f 14 27 28
+f 14 28 29
+f 14 29 17
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 18 32 20
+f 18 20 19
+f 18 33 32
+f 21 24 34
+f 21 34 25
+f 22 35 23
+f 23 35 36
+f 23 36 37
+f 23 37 24
+f 24 37 38
+f 24 38 34
+f 25 34 39
+f 25 39 26
+f 26 39 40
+f 26 40 30
+f 26 30 27
+f 27 30 28
+f 28 30 29
+f 30 40 41
+f 30 41 31
+f 32 33 42
+f 32 42 43
+f 34 38 39
+f 35 44 36
+f 36 44 37
+f 37 44 45
+f 37 45 46
+f 37 46 47
+f 37 47 48
+f 37 48 38
+f 38 48 49
+f 38 49 50
+f 38 50 51
+f 38 51 39
+f 39 51 52
+f 39 52 53
+f 39 53 54
+f 39 54 40
+f 40 54 55
+f 40 55 56
+f 40 56 57
+f 40 57 58
+f 40 58 59
+f 40 59 41
+f 42 60 43
+f 42 61 60
+f 46 62 47
+f 47 62 63
+f 47 63 64
+f 47 64 65
+f 47 65 49
+f 47 49 48
+f 49 65 66
+f 49 66 67
+f 49 67 50
+f 50 67 51
+f 51 67 52
+f 52 67 55
+f 52 55 53
+f 53 55 54
+f 55 67 68
+f 55 68 69
+f 55 69 70
+f 55 70 71
+f 55 71 56
+f 56 58 57
+f 56 71 72
+f 56 72 58
+f 60 61 73
+f 60 73 74
+f 62 75 76
+f 62 76 63
+f 63 76 75
+f 63 75 64
+f 64 75 77
+f 64 77 78
+f 64 78 79
+f 64 79 65
+f 65 79 80
+f 65 80 81
+f 65 81 66
+f 66 82 67
+f 66 81 83
+f 66 83 84
+f 66 84 82
+f 67 82 85
+f 67 85 86
+f 67 86 68
+f 68 86 87
+f 68 87 88
+f 68 88 69
+f 69 88 70
+f 70 88 89
+f 70 89 71
+f 71 90 72
+f 71 89 91
+f 71 91 92
+f 71 92 90
+f 73 93 74
+f 74 93 94
+f 77 95 78
+f 78 95 96
+f 78 96 101
+f 78 101 102
+f 78 102 98
+f 78 98 92
+f 78 92 91
+f 78 91 89
+f 78 89 88
+f 78 88 87
+f 78 87 97
+f 78 97 84
+f 78 84 83
+f 78 83 81
+f 78 81 80
+f 78 80 79
+f 82 84 97
+f 82 97 85
+f 85 97 86
+f 86 97 87
+f 93 99 94
+f 94 99 100
+f 95 101 96
+f 98 102 103
+f 99 104 105
+f 99 105 100
+f 102 106 107
+f 102 107 103
+f 102 108 109
+f 102 109 106
+f 104 109 105
+f 105 109 108
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16fad1062a425cde9480f52832d21bc8/mjcf/mesh/storage_bin_078_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,124 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04731492 -0.03642751 -0.14071685
+v -0.04731492 0.00058033 -0.13406079
+v 0.04286046 -0.03642388 -0.14069947
+v 0.01874287 -0.03642751 -0.14069947
+v -0.04984647 -0.03642751 -0.14046921
+v 0.04887291 0.00058033 -0.13401301
+v -0.04934920 0.00058033 -0.13385660
+v 0.04887291 -0.03642388 -0.14069512
+v 0.01874287 -0.03642766 -0.10121578
+v 0.05200345 -0.03642388 -0.14067340
+v 0.05488536 -0.03642388 -0.14064733
+v -0.05299962 -0.03642752 -0.14003041
+v -0.05356470 0.00058033 -0.13342214
+v 0.05488536 0.00058033 -0.13399128
+v -0.03446501 -0.03642768 -0.09633245
+v 0.05488536 -0.03642403 -0.10099855
+v -0.05377942 -0.03642752 -0.13988703
+v -0.05639009 0.00058033 -0.13275307
+v 0.05488536 0.00058021 -0.10115483
+v -0.06053777 -0.03642768 -0.09633245
+v 0.05488536 -0.00150295 -0.10099408
+v -0.03446501 0.00058019 -0.09633232
+v -0.05527123 -0.03642752 -0.13946126
+v -0.05607365 -0.03557252 -0.13880957
+v -0.05693257 -0.03642752 -0.13794500
+v -0.05835657 -0.03642753 -0.13598123
+v -0.05657092 0.00058033 -0.13250109
+v 0.05488536 0.00057659 -0.10099842
+v -0.06053777 0.00058019 -0.09633232
+v -0.06054908 -0.01383892 -0.09870886
+v -0.06056038 -0.02617847 -0.10489127
+v -0.06056038 -0.03642763 -0.10897522
+v -0.05825486 0.00058032 -0.12998991
+v -0.05894425 -0.03642754 -0.13449973
+v -0.06054908 0.00058020 -0.09870881
+v -0.06056038 0.00058022 -0.10281881
+v -0.06057168 -0.00766908 -0.11107356
+v -0.06056038 -0.03642758 -0.12342970
+v -0.06049257 0.00058029 -0.12342957
+v -0.06035695 -0.03642755 -0.12961640
+v -0.06056038 0.00058027 -0.11725590
+v -0.06050387 -0.03642756 -0.12751362
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 15
+f 1 15 20
+f 1 20 32
+f 1 32 38
+f 1 38 42
+f 1 42 40
+f 1 40 34
+f 1 34 26
+f 1 26 25
+f 1 25 23
+f 1 23 17
+f 1 17 12
+f 1 12 5
+f 1 5 2
+f 2 6 3
+f 2 5 7
+f 2 7 13
+f 2 13 18
+f 2 18 27
+f 2 27 33
+f 2 33 39
+f 2 39 41
+f 2 41 36
+f 2 36 35
+f 2 35 29
+f 2 29 22
+f 2 22 19
+f 2 19 14
+f 2 14 6
+f 3 6 8
+f 3 8 4
+f 4 8 10
+f 4 10 11
+f 4 11 16
+f 4 16 9
+f 5 12 13
+f 5 13 7
+f 6 14 8
+f 8 14 10
+f 9 16 15
+f 10 14 11
+f 11 14 19
+f 11 19 28
+f 11 28 21
+f 11 21 16
+f 12 17 13
+f 13 17 18
+f 15 16 21
+f 15 21 22
+f 15 22 29
+f 15 29 20
+f 17 23 18
+f 18 23 24
+f 18 24 25
+f 18 25 26
+f 18 26 27
+f 19 22 28
+f 20 29 35
+f 20 35 30
+f 20 30 31
+f 20 31 32
+f 21 28 22
+f 23 25 24
+f 26 33 27
+f 26 34 33
+f 30 36 31
+f 30 35 36
+f 31 36 37
+f 31 37 32
+f 32 37 38
+f 33 34 39
+f 34 40 39
+f 36 41 37
+f 37 41 38
+f 38 41 39
+f 38 39 42
+f 39 40 42
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16fad1062a425cde9480f52832d21bc8/mjcf/mesh/storage_bin_078_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,478 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.03978062 -0.08858108 0.10381168
+v -0.03978062 -0.08858119 0.13295379
+v -0.03978062 -0.08237013 0.10568528
+v 0.06691569 -0.08858109 0.10646930
+v -0.02928421 -0.04779200 0.18877402
+v -0.03978062 -0.04778585 0.18876384
+v 0.05682079 -0.08858119 0.13290289
+v 0.06090463 -0.04782274 0.18880457
+v -0.03978062 -0.08211186 0.10579729
+v 0.06691569 -0.08789850 0.10675441
+v 0.07016212 -0.08461470 0.10830215
+v 0.07145840 -0.08789851 0.10758937
+v 0.07168783 -0.08858109 0.10746718
+v -0.02928421 -0.04514159 0.19185930
+v 0.06691569 -0.04518463 0.19188986
+v -0.03978062 -0.04565814 0.19123817
+v 0.06090463 -0.08858119 0.13289270
+v 0.06691569 -0.04781659 0.18879438
+v -0.03978062 -0.07414832 0.11051178
+v 0.06691569 -0.07612845 0.11295556
+v 0.06691569 -0.08141083 0.10987025
+v 0.06691569 -0.08449786 0.10824106
+v 0.07176813 -0.07698324 0.11351559
+v 0.07577168 -0.07900641 0.11486984
+v 0.07446393 -0.08789851 0.10963604
+v 0.07470483 -0.08858110 0.10947311
+v 0.07224993 -0.08858110 0.10780319
+v -0.02928421 -0.04205457 0.19539263
+v -0.03978062 -0.04204228 0.19538245
+v -0.03978062 -0.04487717 0.19213424
+v 0.06691569 -0.04209762 0.19543336
+v 0.06993270 -0.04779200 0.18876384
+v 0.06691569 -0.08858119 0.13280106
+v -0.03978062 -0.07068002 0.11278247
+v 0.06691569 -0.07304143 0.11499205
+v 0.07239906 -0.06972074 0.11943160
+v 0.07343149 -0.07517530 0.11592882
+v 0.07003594 -0.06624014 0.12071460
+v 0.07615024 -0.07200834 0.12038875
+v 0.07632231 -0.08312040 0.11383121
+v 0.07659763 -0.08789852 0.11273150
+v 0.07660911 -0.08858111 0.11253803
+v 0.00679362 -0.03877692 0.19848809
+v -0.02928421 -0.03872772 0.19848809
+v -0.03978062 -0.03870313 0.19846773
+v 0.07048333 -0.04193159 0.19526025
+v 0.07009329 -0.03554846 0.20120681
+v 0.06691569 -0.03870927 0.19852883
+v 0.06090463 -0.03873387 0.19851865
+v 0.00679362 -0.03568990 0.20132900
+v 0.06793666 -0.08858119 0.13261777
+v 0.07343149 -0.08858118 0.13016381
+v 0.07363798 -0.08858118 0.13000089
+v 0.07618465 -0.08858117 0.12752657
+v 0.07598965 -0.04785962 0.18268493
+v 0.07393624 -0.04620543 0.18680882
+v 0.07221552 -0.04406543 0.19110582
+v -0.03978062 -0.06779593 0.11476806
+v 0.06691569 -0.06938251 0.11797552
+v 0.07405096 -0.06789436 0.12230306
+v 0.06993270 -0.06012145 0.12694627
+v 0.07198609 -0.06396485 0.12462467
+v -0.03978062 -0.06386029 0.11832175
+v -0.03978062 -0.05802447 0.12423775
+v 0.07618465 -0.06580355 0.12642695
+v 0.07651733 -0.06972076 0.12416643
+v 0.07647145 -0.07555658 0.11914647
+v 0.07675823 -0.08133092 0.11723215
+v 0.07733180 -0.08789854 0.11766998
+v 0.07733180 -0.08858113 0.11766997
+v -0.02928421 -0.03564685 0.20128827
+v -0.03978062 -0.03791599 0.19919068
+v 0.07449834 -0.04015438 0.19345796
+v 0.07229582 -0.03785450 0.19742912
+v 0.06912969 -0.02575853 0.20723485
+v 0.06691569 -0.02778171 0.20648135
+v 0.06691569 -0.03235690 0.20353860
+v 0.06691569 -0.03562225 0.20126791
+v 0.07410832 -0.03349453 0.19958782
+v 0.07598965 -0.02938055 0.20119665
+v 0.07243347 -0.03180344 0.20211306
+v 0.07251378 -0.02575853 0.20566676
+v 0.06090463 -0.03564685 0.20128827
+v 0.05489357 -0.03566530 0.20130864
+v 0.00679362 -0.03235690 0.20372188
+v 0.03684892 -0.03567145 0.20131882
+v 0.07676970 -0.08858116 0.12445146
+v 0.07641409 -0.04437288 0.18511855
+v 0.07618465 -0.04209145 0.18933408
+v 0.07393624 -0.06168342 0.12872819
+v 0.06691569 -0.05458081 0.13398235
+v 0.07040302 -0.04756431 0.14512196
+v 0.07163047 -0.05295122 0.13783132
+v 0.07233023 -0.05900841 0.13048976
+v -0.03978062 -0.05772930 0.12454323
+v -0.03978062 -0.05442704 0.12865694
+v 0.07606994 -0.05990624 0.13285208
+v 0.07645997 -0.06352827 0.13048975
+v 0.07722856 -0.06938256 0.13004169
+v 0.07721709 -0.07555659 0.12386093
+v 0.07735475 -0.08173065 0.12386091
+v 0.07741211 -0.04469876 0.17330694
+v 0.07722856 -0.03853089 0.18566842
+v 0.07706796 -0.04469878 0.17948767
+v -0.03529528 -0.03235690 0.20359970
+v -0.03529528 -0.03562840 0.20127809
+v -0.03978062 -0.03561611 0.20126791
+v 0.07619612 -0.03604040 0.19546392
+v 0.06691569 -0.02575853 0.20756069
+v 0.06090463 -0.02575853 0.20766251
+v 0.06090463 -0.02787395 0.20653226
+v 0.06090463 -0.03235690 0.20360988
+v 0.07308735 -0.02575852 0.20520855
+v 0.07641409 -0.03180343 0.19772443
+v 0.07628790 -0.02618283 0.20189925
+v 0.07629938 -0.02575851 0.20204181
+v 0.05489357 -0.03235690 0.20364043
+v 0.03083786 -0.03235690 0.20369134
+v 0.00078256 -0.02802769 0.20660353
+v 0.01881574 -0.02802769 0.20660353
+v 0.07652880 -0.03827264 0.19157423
+v 0.06691569 -0.05244080 0.13707781
+v 0.06691569 -0.02575842 0.17781782
+v 0.06760398 -0.02575842 0.17795019
+v 0.07269732 -0.02575843 0.18004777
+v 0.07359210 -0.02575843 0.18082163
+v 0.07553078 -0.02575844 0.18282757
+v 0.07563402 -0.05443939 0.13987797
+v 0.07335120 -0.05560163 0.13594756
+v -0.03978062 -0.05239773 0.13159967
+v 0.07667792 -0.02575845 0.18582121
+v 0.07634526 -0.05314187 0.14399167
+v 0.07640261 -0.05878090 0.13622246
+v 0.07713679 -0.06321466 0.13622245
+v 0.07733180 -0.05704680 0.14858394
+v 0.07735475 -0.06321468 0.14240319
+v 0.07738916 -0.05087277 0.16093525
+v 0.07735475 -0.02618279 0.19184919
+v 0.07722856 -0.03235685 0.19184917
+v -0.03978062 -0.03235690 0.20357933
+v -0.01123956 -0.02800309 0.20658316
+v 0.05489357 -0.02575853 0.20771343
+v 0.05489357 -0.02791700 0.20655262
+v 0.07702207 -0.02618282 0.19802993
+v 0.07704502 -0.02575850 0.19802994
+v 0.03083786 -0.02799694 0.20659336
+v 0.00078256 -0.02575853 0.20783562
+v -0.01123956 -0.02575853 0.20780507
+v 0.02482680 -0.02575853 0.20782543
+v -0.03978062 -0.04515371 0.14276982
+v -0.03978062 -0.02639796 0.17345973
+v -0.03978062 -0.02576456 0.17457981
+v -0.03960855 -0.02575841 0.17475290
+v 0.07732033 -0.02575847 0.19181866
+v 0.07676970 -0.05671470 0.14211811
+v -0.03978062 -0.02785550 0.20653226
+v 0.03083786 -0.02575853 0.20780507
+v -0.03978062 -0.02575853 0.20763197
+v -0.03978062 -0.02706222 0.20694974
+v -0.03978062 -0.02575843 0.17904989
+f 1 2 6
+f 1 6 16
+f 1 16 30
+f 1 30 29
+f 1 29 45
+f 1 45 72
+f 1 72 107
+f 1 107 140
+f 1 140 156
+f 1 156 159
+f 1 159 158
+f 1 158 160
+f 1 160 152
+f 1 152 151
+f 1 151 150
+f 1 150 130
+f 1 130 96
+f 1 96 95
+f 1 95 64
+f 1 64 63
+f 1 63 58
+f 1 58 34
+f 1 34 19
+f 1 19 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 13
+f 1 13 27
+f 1 27 26
+f 1 26 42
+f 1 42 70
+f 1 70 87
+f 1 87 54
+f 1 54 53
+f 1 53 52
+f 1 52 51
+f 1 51 33
+f 1 33 17
+f 1 17 7
+f 1 7 2
+f 2 5 6
+f 2 7 8
+f 2 8 5
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 5 14 6
+f 5 8 15
+f 5 15 14
+f 6 14 16
+f 7 17 8
+f 8 17 18
+f 8 18 15
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 10
+f 10 22 11
+f 11 22 21
+f 11 21 20
+f 11 20 23
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 12
+f 12 25 26
+f 12 26 27
+f 12 27 13
+f 14 28 29
+f 14 29 30
+f 14 30 16
+f 14 15 31
+f 14 31 28
+f 15 18 32
+f 15 32 31
+f 17 33 18
+f 18 33 32
+f 19 34 20
+f 20 35 23
+f 20 34 35
+f 23 36 37
+f 23 37 24
+f 23 35 38
+f 23 38 36
+f 24 37 39
+f 24 39 40
+f 24 40 26
+f 24 26 25
+f 26 40 41
+f 26 41 42
+f 28 43 44
+f 28 44 29
+f 28 31 43
+f 29 44 45
+f 31 32 46
+f 31 46 47
+f 31 47 48
+f 31 48 49
+f 31 49 50
+f 31 50 43
+f 32 33 51
+f 32 51 52
+f 32 52 53
+f 32 53 54
+f 32 54 55
+f 32 55 56
+f 32 56 57
+f 32 57 46
+f 34 58 35
+f 35 59 38
+f 35 58 59
+f 36 60 39
+f 36 39 37
+f 36 38 60
+f 38 61 62
+f 38 62 60
+f 38 59 58
+f 38 58 63
+f 38 63 64
+f 38 64 61
+f 39 60 65
+f 39 65 66
+f 39 66 67
+f 39 67 40
+f 40 67 68
+f 40 68 41
+f 41 68 69
+f 41 69 42
+f 42 69 70
+f 43 50 44
+f 44 71 72
+f 44 72 45
+f 44 50 71
+f 46 57 73
+f 46 73 74
+f 46 74 47
+f 47 75 76
+f 47 76 77
+f 47 77 78
+f 47 78 48
+f 47 74 79
+f 47 79 80
+f 47 80 81
+f 47 81 82
+f 47 82 75
+f 48 78 83
+f 48 83 84
+f 48 84 49
+f 49 84 50
+f 50 85 71
+f 50 84 86
+f 50 86 85
+f 54 87 88
+f 54 88 55
+f 55 88 89
+f 55 89 73
+f 55 73 56
+f 56 73 57
+f 60 90 65
+f 60 62 90
+f 61 91 92
+f 61 92 93
+f 61 93 94
+f 61 94 90
+f 61 90 62
+f 61 64 95
+f 61 95 96
+f 61 96 91
+f 65 90 97
+f 65 97 98
+f 65 98 66
+f 66 98 99
+f 66 99 100
+f 66 100 67
+f 67 100 68
+f 68 100 69
+f 69 101 70
+f 69 100 101
+f 70 101 102
+f 70 102 103
+f 70 103 104
+f 70 104 87
+f 71 105 106
+f 71 106 72
+f 71 85 105
+f 72 106 107
+f 73 79 74
+f 73 89 108
+f 73 108 79
+f 75 109 76
+f 75 82 113
+f 75 113 116
+f 75 116 145
+f 75 145 154
+f 75 154 131
+f 75 131 127
+f 75 127 126
+f 75 126 125
+f 75 125 124
+f 75 124 123
+f 75 123 153
+f 75 153 160
+f 75 160 158
+f 75 158 148
+f 75 148 147
+f 75 147 149
+f 75 149 157
+f 75 157 142
+f 75 142 110
+f 75 110 109
+f 76 109 110
+f 76 110 111
+f 76 111 77
+f 77 111 112
+f 77 112 78
+f 78 112 83
+f 79 108 80
+f 80 113 82
+f 80 82 81
+f 80 108 114
+f 80 114 115
+f 80 115 116
+f 80 116 113
+f 83 112 84
+f 84 112 117
+f 84 117 118
+f 84 118 85
+f 84 85 86
+f 85 119 105
+f 85 118 120
+f 85 120 119
+f 87 104 88
+f 88 121 89
+f 88 104 103
+f 88 103 121
+f 89 121 108
+f 90 94 97
+f 91 122 92
+f 91 96 122
+f 92 122 123
+f 92 123 124
+f 92 124 125
+f 92 125 93
+f 93 125 126
+f 93 126 127
+f 93 127 128
+f 93 128 129
+f 93 129 94
+f 94 129 97
+f 96 130 122
+f 97 129 128
+f 97 128 131
+f 97 131 132
+f 97 132 133
+f 97 133 98
+f 98 133 134
+f 98 134 99
+f 99 134 135
+f 99 135 136
+f 99 136 101
+f 99 101 100
+f 101 136 137
+f 101 137 102
+f 102 137 138
+f 102 138 139
+f 102 139 103
+f 103 139 121
+f 105 140 107
+f 105 107 106
+f 105 119 141
+f 105 141 140
+f 108 121 114
+f 110 142 111
+f 111 142 143
+f 111 143 112
+f 112 143 117
+f 114 121 139
+f 114 139 144
+f 114 144 115
+f 115 144 116
+f 116 144 145
+f 117 143 146
+f 117 146 120
+f 117 120 118
+f 119 147 148
+f 119 148 141
+f 119 120 147
+f 120 146 149
+f 120 149 147
+f 122 130 123
+f 123 130 150
+f 123 150 151
+f 123 151 152
+f 123 152 153
+f 127 131 128
+f 131 154 155
+f 131 155 133
+f 131 133 132
+f 133 155 134
+f 134 155 154
+f 134 154 138
+f 134 138 135
+f 135 138 137
+f 135 137 136
+f 138 154 145
+f 138 145 139
+f 139 145 144
+f 140 141 156
+f 141 148 156
+f 142 157 143
+f 143 157 146
+f 146 157 149
+f 148 158 159
+f 148 159 156
+f 152 160 153
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16fad1062a425cde9480f52832d21bc8/mjcf/mesh/storage_bin_078_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,145 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.03532847 0.00554402 0.07617671
+v 0.06691392 -0.08171657 0.07695880
+v -0.03528532 -0.07555557 0.07619565
+v -0.03528532 -0.08173393 0.07619723
+v -0.03528532 -0.08857177 0.07620201
+v -0.03532847 0.00554396 0.09254171
+v -0.03532847 0.05405105 0.07617047
+v 0.07059241 -0.08857177 0.07722332
+v 0.06732384 -0.08857177 0.07699084
+v 0.06691392 -0.08857177 0.07696198
+v 0.06692471 0.07872976 0.07695619
+v -0.03528532 -0.08857183 0.09252533
+v -0.03532847 0.04171163 0.09254825
+v -0.03532847 0.06024676 0.07617049
+v 0.07089445 -0.08857178 0.07759208
+v 0.07060319 0.07872976 0.07722233
+v 0.06692471 0.08490812 0.07695621
+v 0.06691392 -0.08857183 0.09231849
+v 0.06691392 -0.08789499 0.09232011
+v 0.06692471 0.00554396 0.09232045
+v 0.06692471 0.04787263 0.09232061
+v 0.06692471 0.07256870 0.09231749
+v -0.03532847 0.06639034 0.09254513
+v -0.03532847 0.08494282 0.07617700
+v 0.07332160 -0.08171659 0.08057747
+v 0.07331082 -0.08857179 0.08057744
+v 0.07334318 0.07256874 0.08057804
+v 0.07060319 0.08872620 0.07722237
+v 0.06692471 0.08872620 0.07695783
+v 0.06833785 0.08872620 0.07705884
+v 0.07156326 -0.08857183 0.09122504
+v 0.07213500 -0.08171662 0.09109199
+v 0.06764746 0.00554396 0.09215050
+v 0.07212421 0.07256871 0.09108935
+v 0.07212421 0.08872615 0.09108781
+v 0.07012855 0.08872614 0.09155919
+v 0.07213500 0.00552661 0.09109231
+v 0.06692471 0.08872614 0.09231434
+v -0.03532847 0.08490806 0.09254039
+v -0.03532847 0.08872620 0.07617862
+v 0.07485340 -0.08857181 0.08675661
+v 0.07348341 -0.08857179 0.08125565
+v 0.07487498 0.01701559 0.08675700
+v 0.07334318 0.08872618 0.08057810
+v 0.07212421 -0.08857182 0.09109036
+v 0.07213500 0.04171164 0.09108923
+v 0.07381782 0.08872616 0.08841830
+v -0.03532847 0.08872614 0.09253881
+v 0.07486419 0.08872616 0.08675727
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 12
+f 1 12 6
+f 1 6 13
+f 1 13 23
+f 1 23 39
+f 1 39 48
+f 1 48 40
+f 1 40 24
+f 1 24 14
+f 1 14 7
+f 1 7 2
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 4
+f 2 4 3
+f 2 7 11
+f 2 11 8
+f 4 10 5
+f 5 10 9
+f 5 9 8
+f 5 8 15
+f 5 15 26
+f 5 26 42
+f 5 42 41
+f 5 41 45
+f 5 45 31
+f 5 31 18
+f 5 18 12
+f 6 12 13
+f 7 14 17
+f 7 17 11
+f 8 11 16
+f 8 16 15
+f 11 17 28
+f 11 28 16
+f 12 18 19
+f 12 19 13
+f 13 19 20
+f 13 20 21
+f 13 21 22
+f 13 22 23
+f 14 24 17
+f 15 25 26
+f 15 16 27
+f 15 27 25
+f 16 28 44
+f 16 44 27
+f 17 24 29
+f 17 29 30
+f 17 30 28
+f 18 31 19
+f 19 31 32
+f 19 32 33
+f 19 33 20
+f 20 33 21
+f 21 34 35
+f 21 35 36
+f 21 36 22
+f 21 33 37
+f 21 37 34
+f 22 36 38
+f 22 38 23
+f 23 38 39
+f 24 40 29
+f 25 41 42
+f 25 42 26
+f 25 27 43
+f 25 43 41
+f 27 44 43
+f 28 30 29
+f 28 29 40
+f 28 40 48
+f 28 48 38
+f 28 38 36
+f 28 36 35
+f 28 35 47
+f 28 47 49
+f 28 49 44
+f 31 45 32
+f 32 37 33
+f 32 45 41
+f 32 41 43
+f 32 43 37
+f 34 46 35
+f 34 37 46
+f 35 46 47
+f 37 43 46
+f 38 48 39
+f 43 44 49
+f 43 49 47
+f 43 47 46
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16fad1062a425cde9480f52832d21bc8/mjcf/mesh/storage_bin_078_collision_30.obj

@@ -0,0 +1,172 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04132015 0.11587900 -0.00294067
+v -0.04733150 0.11584505 -0.00294067
+v -0.03825650 0.11586203 -0.00294067
+v -0.03536800 0.13750894 -0.03968916
+v -0.04132015 0.13754289 -0.03969308
+v -0.04733150 0.13755987 -0.03966955
+v -0.05028168 0.11557341 -0.00294068
+v -0.05101676 0.13749196 -0.03977544
+v -0.03536800 0.11584505 -0.00294067
+v -0.03536800 0.13924069 -0.04300320
+v -0.04132015 0.13927464 -0.04300320
+v -0.04733150 0.13930860 -0.04300320
+v -0.05334286 0.11526780 -0.00294068
+v -0.05315046 0.13861250 -0.04274827
+v -0.05502762 0.13708449 -0.04047748
+v -0.03536800 0.04796758 -0.00294092
+v -0.03536800 0.04796773 -0.04300353
+v -0.05292105 0.13874833 -0.04300320
+v -0.05507695 0.11475847 -0.00294068
+v -0.05315786 0.13871438 -0.04300320
+v -0.05369560 0.13854459 -0.04300320
+v -0.05821213 0.13519996 -0.04300321
+v -0.05767933 0.13292490 -0.03688499
+v -0.05686531 0.13171946 -0.03302974
+v -0.05729946 0.11368886 -0.00294068
+v -0.03584406 -0.03413735 -0.00294123
+v -0.03584160 -0.03413725 -0.02891231
+v -0.03584160 -0.03413720 -0.04300384
+v -0.05845140 0.13472457 -0.04300322
+v -0.05838974 0.13474155 -0.04274829
+v -0.05938135 0.10959719 -0.00294070
+v -0.06054317 -0.03413735 -0.00294123
+v -0.06054070 -0.03413720 -0.04300384
+v -0.06042477 0.12812019 -0.04300324
+v -0.05976616 0.12812017 -0.03688501
+v -0.05980069 0.10959720 -0.00597628
+v -0.06053331 0.10343424 -0.00294072
+v -0.06055304 -0.00765173 -0.04300374
+v -0.06054317 -0.03413724 -0.03248912
+v -0.06056044 0.06638855 -0.00294086
+v -0.06056537 0.06638861 -0.01834231
+v -0.06056537 0.06022567 -0.02451939
+v -0.06054317 -0.03233756 -0.03688560
+v -0.06054810 -0.01999464 -0.04300378
+v -0.06054317 0.12194025 -0.04300326
+v -0.06053331 0.12194023 -0.03688503
+v -0.06054810 0.10343425 -0.00597630
+v -0.06055057 0.09725430 -0.00294074
+v -0.06055057 -0.01383167 -0.04300376
+v -0.06056537 0.06022569 -0.03070036
+v -0.06056537 0.06638870 -0.04300347
+v -0.06056044 0.06942759 -0.00294084
+v -0.06056537 0.06645661 -0.04300347
+v -0.06055550 0.09109133 -0.00294077
+v -0.06055797 0.10966527 -0.04300331
+v -0.06055304 0.11582823 -0.04300328
+v -0.06054810 0.11577724 -0.03070015
+v -0.06055304 0.09725431 -0.00597632
+f 1 2 7
+f 1 7 13
+f 1 13 19
+f 1 19 25
+f 1 25 31
+f 1 31 37
+f 1 37 48
+f 1 48 54
+f 1 54 52
+f 1 52 40
+f 1 40 32
+f 1 32 26
+f 1 26 16
+f 1 16 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 8
+f 2 8 7
+f 3 9 4
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 4 9 16
+f 4 16 17
+f 4 17 10
+f 5 12 6
+f 6 12 8
+f 7 8 13
+f 8 12 14
+f 8 14 15
+f 8 15 13
+f 10 17 28
+f 10 28 33
+f 10 33 44
+f 10 44 49
+f 10 49 38
+f 10 38 51
+f 10 51 53
+f 10 53 55
+f 10 55 56
+f 10 56 45
+f 10 45 34
+f 10 34 29
+f 10 29 22
+f 10 22 21
+f 10 21 20
+f 10 20 18
+f 10 18 12
+f 10 12 11
+f 12 18 14
+f 13 15 19
+f 14 20 21
+f 14 21 15
+f 14 18 20
+f 15 21 22
+f 15 22 23
+f 15 23 24
+f 15 24 25
+f 15 25 19
+f 16 26 27
+f 16 27 28
+f 16 28 17
+f 22 29 30
+f 22 30 23
+f 23 30 31
+f 23 31 25
+f 23 25 24
+f 26 32 39
+f 26 39 33
+f 26 33 28
+f 26 28 27
+f 29 34 35
+f 29 35 30
+f 30 35 31
+f 31 36 37
+f 31 35 36
+f 32 38 39
+f 32 40 41
+f 32 41 42
+f 32 42 38
+f 33 39 43
+f 33 43 44
+f 34 45 46
+f 34 46 37
+f 34 37 36
+f 34 36 35
+f 37 47 48
+f 37 46 47
+f 38 49 39
+f 38 42 50
+f 38 50 51
+f 39 49 44
+f 39 44 43
+f 40 52 41
+f 41 53 51
+f 41 51 50
+f 41 50 42
+f 41 52 54
+f 41 54 55
+f 41 55 53
+f 45 56 57
+f 45 57 46
+f 46 57 47
+f 47 58 54
+f 47 54 48
+f 47 57 56
+f 47 56 55
+f 47 55 58
+f 54 58 55
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16fad1062a425cde9480f52832d21bc8/mjcf/mesh/storage_bin_078_collision_31.obj

@@ -0,0 +1,463 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00679568 0.15563215 0.06912234
+v 0.00679568 0.15436816 0.06728317
+v -0.00273591 0.15558630 0.06912234
+v 0.01528224 0.15560596 0.06912234
+v 0.02482531 0.15435506 0.06732836
+v 0.01880778 0.15436162 0.06731098
+v 0.00679568 0.15127700 0.06333362
+v 0.00077815 0.15126390 0.06333710
+v 0.00077815 0.15434852 0.06730055
+v -0.00522790 0.15557320 0.06912234
+v 0.01880778 0.15127045 0.06333710
+v 0.02132274 0.15558630 0.06912234
+v 0.02482531 0.15126390 0.06335448
+v 0.02482531 0.15557320 0.06912234
+v 0.03084285 0.15550117 0.06912234
+v 0.04888396 0.15523920 0.06912234
+v 0.04286643 0.15421754 0.06751263
+v 0.03084285 0.15430268 0.06738051
+v 0.04286643 0.15113291 0.06350398
+v 0.00077815 0.14842158 0.06024630
+v -0.01124543 0.15121805 0.06340663
+v -0.00522790 0.15432233 0.06731793
+v -0.01124543 0.15430268 0.06736313
+v -0.00868454 0.15554046 0.06912234
+v 0.01880778 0.14840194 0.06024630
+v 0.02482531 0.14838883 0.06026369
+v 0.04286643 0.14826440 0.06041317
+v 0.04888396 0.15415859 0.06756826
+v 0.06430676 0.15495759 0.06912234
+v 0.06692508 0.15090369 0.06378558
+v 0.00077815 0.14533696 0.05737801
+v -0.01124543 0.14834954 0.06031583
+v -0.01726297 0.15117876 0.06344488
+v -0.01124543 0.15551426 0.06912234
+v -0.02326902 0.15113946 0.06349355
+v -0.02326902 0.15422408 0.06747091
+v -0.02641559 0.15533089 0.06912234
+v -0.02326902 0.15537018 0.06912234
+v 0.01880778 0.14531731 0.05738844
+v 0.00679568 0.14532385 0.05737453
+v 0.02482531 0.14530421 0.05740582
+v 0.03684890 0.14521252 0.05745449
+v 0.04888396 0.14510118 0.05757270
+v 0.04286643 0.14517322 0.05750664
+v 0.06692508 0.14794350 0.06069479
+v 0.06692508 0.15398832 0.06781858
+v 0.06692508 0.15489865 0.06912234
+v 0.07108223 0.15049109 0.06426189
+v -0.01124543 0.14526492 0.05744754
+v 0.00129492 0.11894405 0.03360424
+v 0.00077815 0.11894405 0.03360424
+v -0.00522790 0.11893750 0.03360424
+v -0.03989762 0.11885891 0.03360424
+v -0.01726297 0.14521907 0.05747535
+v -0.01726297 0.14830369 0.06035407
+v -0.02326902 0.14825786 0.06040274
+v -0.02928655 0.15108708 0.06356308
+v -0.02928655 0.15417169 0.06753349
+v -0.02928655 0.15528504 0.06912234
+v 0.06090754 0.11878687 0.03360424
+v 0.03145149 0.11888511 0.03360424
+v 0.06168845 0.11878032 0.03360424
+v 0.06692508 0.11871483 0.03360424
+v 0.06692508 0.14485886 0.05778826
+v 0.07105926 0.14438078 0.05820198
+v 0.07225359 0.15299940 0.06912233
+v 0.07264403 0.15242962 0.06874685
+v 0.07509009 0.14860494 0.06640354
+v 0.07308042 0.14648958 0.06215848
+v -0.03989762 0.09426693 0.03360415
+v -0.03989762 0.14495056 0.05769786
+v -0.02928655 0.14510774 0.05756922
+v -0.02326902 0.14516668 0.05751012
+v -0.02928655 0.14819236 0.06047228
+v -0.03989762 0.15095609 0.06371953
+v -0.03989762 0.15331376 0.06676513
+v -0.03989762 0.15404070 0.06770732
+v -0.03989762 0.15504272 0.06912234
+v 0.07055398 0.11820399 0.03360423
+v 0.07507861 0.14234399 0.06005505
+v 0.07571022 0.11427451 0.03360422
+v 0.07334454 0.11640299 0.03360423
+v 0.07275887 0.15256716 0.06912233
+v 0.07339048 0.15197118 0.06912233
+v 0.07646815 0.14786488 0.06912231
+v 0.07630738 0.14448554 0.06417495
+v -0.03989762 0.08872636 0.03361456
+v -0.03841621 0.08893593 0.03360413
+v -0.03989762 0.14804174 0.06062873
+v -0.03989762 0.15026844 0.06298942
+v -0.03989762 0.11409101 0.06912219
+v 0.07628441 0.11365235 0.03360422
+v 0.07669783 0.14659435 0.06912231
+v 0.07661744 0.14658124 0.06836439
+v 0.07662892 0.14035960 0.06207849
+v 0.07696195 0.10981456 0.03360420
+v -0.03895594 0.08872636 0.03362151
+v -0.03989762 0.08872634 0.03845065
+v 0.06692508 0.08965633 0.03360413
+v -0.03989762 0.10758119 0.06385845
+v 0.06692508 0.11390764 0.06420266
+v 0.06692508 0.12007037 0.06912221
+v 0.07731795 0.14047091 0.06912229
+v 0.07731795 0.14047091 0.06821139
+v 0.07729499 0.10961807 0.03730341
+v 0.07739834 0.10344225 0.03360418
+v -0.03987465 0.08872634 0.03836373
+v -0.03989762 0.09138527 0.04333195
+v 0.06692508 0.09133289 0.03730335
+v 0.06692508 0.09353340 0.04148234
+v 0.06888882 0.09021956 0.03360413
+v 0.07084107 0.09375606 0.04110686
+v -0.03989762 0.10117616 0.05816358
+v 0.06692508 0.10706384 0.05843478
+v 0.06692508 0.11015502 0.06111185
+v 0.07151862 0.11763411 0.06603141
+v 0.07308042 0.12191068 0.06912222
+v 0.07720311 0.13430817 0.06912226
+v 0.07729499 0.13429508 0.06821136
+v 0.07742131 0.10961805 0.04348498
+v 0.07737538 0.10344223 0.03730339
+v 0.07691602 0.09727298 0.03360416
+v -0.03989762 0.09352027 0.04700334
+v 0.06692508 0.09547847 0.04457314
+v -0.03989762 0.09600237 0.05121016
+v 0.07273590 0.09137875 0.03360414
+v 0.06692508 0.09856309 0.04892598
+v 0.07287371 0.09289813 0.03701826
+v 0.07484893 0.09522962 0.03888873
+v 0.07587100 0.10048855 0.04642624
+v 0.07186313 0.09917216 0.04812981
+v 0.06692508 0.10097316 0.05201330
+v 0.06692508 0.10406434 0.05534399
+v 0.07293112 0.10516459 0.05417930
+v 0.07293112 0.10828852 0.05727010
+v 0.07293112 0.11137316 0.06007233
+v 0.07598583 0.11261094 0.05901194
+v 0.07552648 0.11952679 0.06453296
+v 0.07593989 0.12729406 0.06912224
+v 0.07704234 0.11578727 0.05584468
+v 0.07658299 0.12872177 0.06912224
+v 0.07668634 0.12821748 0.06818005
+v 0.07711125 0.10961803 0.04966655
+v 0.07678970 0.10290519 0.04401342
+v 0.07660595 0.09727950 0.03701828
+v 0.07620403 0.09372990 0.03360414
+v 0.07509009 0.09281301 0.03360414
+v 0.07611215 0.09392636 0.03476537
+v 0.07637628 0.09934246 0.04230286
+v 0.07637628 0.10494849 0.04966654
+v 0.07604325 0.10634345 0.05294855
+v 0.07349384 0.10181801 0.04998290
+v 0.07631886 0.11018123 0.05534401
+v 0.07633034 0.11578726 0.06010016
+v 0.07635331 0.12363311 0.06609749
+f 1 2 3
+f 1 3 10
+f 1 10 24
+f 1 24 34
+f 1 34 38
+f 1 38 37
+f 1 37 59
+f 1 59 78
+f 1 78 91
+f 1 91 102
+f 1 102 117
+f 1 117 139
+f 1 139 141
+f 1 141 118
+f 1 118 103
+f 1 103 93
+f 1 93 85
+f 1 85 84
+f 1 84 83
+f 1 83 66
+f 1 66 47
+f 1 47 29
+f 1 29 16
+f 1 16 15
+f 1 15 14
+f 1 14 12
+f 1 12 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 2 6 11
+f 2 11 7
+f 4 12 5
+f 5 13 11
+f 5 11 6
+f 5 12 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 5 19 13
+f 7 20 8
+f 7 11 20
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 9
+f 9 22 10
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 11 25 20
+f 11 13 25
+f 13 26 25
+f 13 19 27
+f 13 27 26
+f 16 28 17
+f 16 29 28
+f 17 28 19
+f 17 19 18
+f 19 28 30
+f 19 30 27
+f 20 31 49
+f 20 49 32
+f 20 32 21
+f 20 25 31
+f 21 32 33
+f 21 33 23
+f 21 23 22
+f 23 34 24
+f 23 33 35
+f 23 35 36
+f 23 36 37
+f 23 37 38
+f 23 38 34
+f 25 39 40
+f 25 40 31
+f 25 26 41
+f 25 41 39
+f 26 27 42
+f 26 42 41
+f 27 43 44
+f 27 44 42
+f 27 30 45
+f 27 45 43
+f 28 29 46
+f 28 46 30
+f 29 47 46
+f 30 46 48
+f 30 48 45
+f 31 40 50
+f 31 50 51
+f 31 51 52
+f 31 52 53
+f 31 53 49
+f 32 49 54
+f 32 54 55
+f 32 55 33
+f 33 55 35
+f 35 56 57
+f 35 57 58
+f 35 58 36
+f 35 55 56
+f 36 58 59
+f 36 59 37
+f 39 41 60
+f 39 60 61
+f 39 61 50
+f 39 50 40
+f 41 42 62
+f 41 62 60
+f 42 44 63
+f 42 63 62
+f 43 45 64
+f 43 64 63
+f 43 63 44
+f 45 48 65
+f 45 65 64
+f 46 47 48
+f 47 66 48
+f 48 66 67
+f 48 67 68
+f 48 68 69
+f 48 69 65
+f 49 53 54
+f 50 61 60
+f 50 60 62
+f 50 62 63
+f 50 63 79
+f 50 79 82
+f 50 82 81
+f 50 81 92
+f 50 92 96
+f 50 96 106
+f 50 106 122
+f 50 122 146
+f 50 146 147
+f 50 147 126
+f 50 126 111
+f 50 111 99
+f 50 99 88
+f 50 88 70
+f 50 70 53
+f 50 53 52
+f 50 52 51
+f 53 70 87
+f 53 87 98
+f 53 98 108
+f 53 108 123
+f 53 123 125
+f 53 125 113
+f 53 113 100
+f 53 100 91
+f 53 91 78
+f 53 78 77
+f 53 77 76
+f 53 76 75
+f 53 75 90
+f 53 90 89
+f 53 89 71
+f 53 71 72
+f 53 72 73
+f 53 73 54
+f 54 73 55
+f 55 73 56
+f 56 73 72
+f 56 72 74
+f 56 74 57
+f 57 74 75
+f 57 75 58
+f 58 75 76
+f 58 76 77
+f 58 77 78
+f 58 78 59
+f 63 64 79
+f 64 65 79
+f 65 69 80
+f 65 80 81
+f 65 81 82
+f 65 82 79
+f 66 83 67
+f 67 83 68
+f 68 80 69
+f 68 83 84
+f 68 84 85
+f 68 85 86
+f 68 86 80
+f 70 88 87
+f 71 89 74
+f 71 74 72
+f 74 89 90
+f 74 90 75
+f 80 92 81
+f 80 86 92
+f 85 93 94
+f 85 94 86
+f 86 94 95
+f 86 95 96
+f 86 96 92
+f 87 97 107
+f 87 107 98
+f 87 88 99
+f 87 99 97
+f 91 100 101
+f 91 101 102
+f 93 103 104
+f 93 104 94
+f 94 104 96
+f 94 96 95
+f 96 104 105
+f 96 105 106
+f 97 99 107
+f 98 107 99
+f 98 99 109
+f 98 109 110
+f 98 110 108
+f 99 111 112
+f 99 112 109
+f 100 113 114
+f 100 114 115
+f 100 115 101
+f 101 115 116
+f 101 116 117
+f 101 117 102
+f 103 118 119
+f 103 119 120
+f 103 120 104
+f 104 120 106
+f 104 106 105
+f 106 120 121
+f 106 121 122
+f 108 110 123
+f 109 112 110
+f 110 112 124
+f 110 124 125
+f 110 125 123
+f 111 126 112
+f 112 127 124
+f 112 126 128
+f 112 128 129
+f 112 129 130
+f 112 130 131
+f 112 131 127
+f 113 125 127
+f 113 127 132
+f 113 132 133
+f 113 133 114
+f 114 133 134
+f 114 134 135
+f 114 135 136
+f 114 136 116
+f 114 116 115
+f 116 136 117
+f 117 136 137
+f 117 137 138
+f 117 138 139
+f 118 140 119
+f 118 141 142
+f 118 142 140
+f 119 140 143
+f 119 143 120
+f 120 143 121
+f 121 143 144
+f 121 144 122
+f 122 144 145
+f 122 145 146
+f 124 127 125
+f 126 147 128
+f 127 131 132
+f 128 147 148
+f 128 148 129
+f 129 148 130
+f 130 148 149
+f 130 149 150
+f 130 150 151
+f 130 151 152
+f 130 152 131
+f 131 152 134
+f 131 134 132
+f 132 134 133
+f 134 152 151
+f 134 151 135
+f 135 151 137
+f 135 137 136
+f 137 151 153
+f 137 153 154
+f 137 154 155
+f 137 155 138
+f 138 155 139
+f 139 155 141
+f 140 142 154
+f 140 154 153
+f 140 153 143
+f 141 155 154
+f 141 154 142
+f 143 153 150
+f 143 150 144
+f 144 150 149
+f 144 149 145
+f 145 149 148
+f 145 148 146
+f 146 148 147
+f 150 153 151
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16fad1062a425cde9480f52832d21bc8/mjcf/mesh/storage_bin_078_collision_32.obj

@@ -0,0 +1,235 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.03583939 0.00058362 -0.04300763
+v -0.03447371 0.00058381 -0.09632712
+v -0.06054891 0.00058362 -0.04300763
+v -0.03288585 -0.06650456 -0.04300787
+v -0.06055433 0.00058381 -0.09632712
+v -0.03288585 -0.06535369 -0.09632736
+v -0.06055433 0.00058368 -0.05953850
+v -0.06055433 -0.00149060 -0.05543580
+v -0.06055704 -0.00766799 -0.05543582
+v -0.06055162 -0.00760746 -0.04300766
+v -0.03288585 -0.12556821 -0.04300809
+v -0.06055704 -0.00766796 -0.06161598
+v -0.06056246 -0.08172072 -0.09632742
+v -0.03288585 -0.15407786 -0.09632769
+v -0.06056246 -0.08166035 -0.04300793
+v -0.04126145 -0.12562877 -0.04300809
+v -0.03288585 -0.14354007 -0.06780185
+v -0.06056517 -0.12873241 -0.09632759
+v -0.03288585 -0.15407786 -0.09621807
+v -0.04733112 -0.15409299 -0.09632769
+v -0.06056517 -0.13110951 -0.09252241
+v -0.06056246 -0.08172091 -0.04300793
+v -0.04727151 -0.12565906 -0.04300809
+v -0.04733112 -0.14363090 -0.06780185
+v -0.04733112 -0.14618967 -0.07147654
+v -0.03288585 -0.14509955 -0.07004633
+v -0.06056517 -0.13727174 -0.09632762
+v -0.03288585 -0.15377506 -0.09252249
+v -0.04733112 -0.15379019 -0.09252249
+v -0.05342518 -0.15319971 -0.09267908
+v -0.05337640 -0.15347224 -0.09632768
+v -0.06055975 -0.10023792 -0.04300800
+v -0.04733112 -0.12565906 -0.04300809
+v -0.05199989 -0.14070878 -0.06427853
+v -0.03288585 -0.14612911 -0.07156006
+v -0.05334388 -0.14584144 -0.07203506
+v -0.05334388 -0.14756745 -0.07512513
+v -0.04733112 -0.14787027 -0.07456663
+v -0.03288585 -0.14785513 -0.07465013
+v -0.06052994 -0.14107204 -0.09632764
+v -0.06056246 -0.13727175 -0.09252243
+v -0.03288585 -0.15347226 -0.09078955
+v -0.04733112 -0.15303318 -0.08818490
+v -0.05147421 -0.15292718 -0.08861292
+v -0.05548453 -0.15247296 -0.09072690
+v -0.05648169 -0.15280604 -0.09484527
+v -0.05651150 -0.15283633 -0.09632768
+v -0.06055704 -0.13727177 -0.08634228
+v -0.06055162 -0.10641530 -0.04300802
+v -0.05334659 -0.12505343 -0.04300809
+v -0.05601021 -0.14026970 -0.06482660
+v -0.05374221 -0.14248022 -0.06725377
+v -0.05686646 -0.14702238 -0.07613776
+v -0.05334388 -0.14980826 -0.08015695
+v -0.04733112 -0.15045930 -0.08015695
+v -0.03288585 -0.15042903 -0.08015695
+v -0.06049201 -0.14344912 -0.09632765
+v -0.06053807 -0.13727180 -0.08015690
+v -0.03288585 -0.15301805 -0.08822665
+v -0.03288585 -0.15220045 -0.08513659
+v -0.04733112 -0.15220045 -0.08509482
+v -0.05342518 -0.15189763 -0.08646761
+v -0.05756285 -0.14785511 -0.08015694
+v -0.05815898 -0.14885436 -0.08634233
+v -0.05803704 -0.15009588 -0.09267907
+v -0.05838388 -0.14980820 -0.09632767
+v -0.06054078 -0.11259268 -0.04300804
+v -0.05750053 -0.12316085 -0.04300808
+v -0.05741382 -0.14172319 -0.06894496
+v -0.05752491 -0.12314571 -0.04300808
+v -0.05754117 -0.12313057 -0.04300808
+v -0.05812646 -0.14364603 -0.07403942
+v -0.06046220 -0.14344913 -0.09252246
+v -0.05932414 -0.14724942 -0.09632766
+v -0.06025898 -0.14344915 -0.08634231
+v -0.06028065 -0.13727182 -0.07397675
+v -0.05964930 -0.14344918 -0.08015693
+v -0.05963304 -0.11869436 -0.04300807
+v -0.05961407 -0.11877006 -0.04300807
+f 1 2 5
+f 1 5 7
+f 1 7 3
+f 1 3 10
+f 1 10 15
+f 1 15 22
+f 1 22 32
+f 1 32 49
+f 1 49 67
+f 1 67 78
+f 1 78 79
+f 1 79 71
+f 1 71 70
+f 1 70 68
+f 1 68 50
+f 1 50 33
+f 1 33 23
+f 1 23 16
+f 1 16 11
+f 1 11 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 14
+f 2 14 20
+f 2 20 31
+f 2 31 47
+f 2 47 66
+f 2 66 74
+f 2 74 57
+f 2 57 40
+f 2 40 27
+f 2 27 18
+f 2 18 13
+f 2 13 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 4 11 17
+f 4 17 26
+f 4 26 35
+f 4 35 39
+f 4 39 56
+f 4 56 60
+f 4 60 59
+f 4 59 42
+f 4 42 28
+f 4 28 19
+f 4 19 14
+f 4 14 6
+f 5 12 9
+f 5 9 7
+f 5 13 12
+f 7 9 8
+f 9 12 15
+f 9 15 10
+f 11 16 17
+f 12 13 15
+f 13 18 15
+f 14 19 20
+f 15 18 21
+f 15 21 22
+f 16 23 24
+f 16 24 17
+f 17 24 25
+f 17 25 26
+f 18 27 21
+f 19 28 29
+f 19 29 20
+f 20 29 30
+f 20 30 31
+f 21 27 22
+f 22 27 32
+f 23 33 24
+f 24 34 25
+f 24 33 34
+f 25 35 26
+f 25 34 36
+f 25 36 37
+f 25 37 38
+f 25 38 39
+f 25 39 35
+f 27 40 41
+f 27 41 32
+f 28 42 43
+f 28 43 29
+f 29 43 44
+f 29 44 30
+f 30 44 45
+f 30 45 46
+f 30 46 31
+f 31 46 47
+f 32 41 48
+f 32 48 49
+f 33 50 34
+f 34 51 52
+f 34 52 36
+f 34 50 51
+f 36 53 37
+f 36 52 51
+f 36 51 53
+f 37 54 55
+f 37 55 38
+f 37 53 54
+f 38 55 56
+f 38 56 39
+f 40 57 58
+f 40 58 48
+f 40 48 41
+f 42 59 43
+f 43 59 60
+f 43 60 61
+f 43 61 44
+f 44 61 54
+f 44 54 62
+f 44 62 45
+f 45 63 46
+f 45 62 53
+f 45 53 63
+f 46 63 64
+f 46 64 65
+f 46 65 66
+f 46 66 47
+f 48 58 67
+f 48 67 49
+f 50 68 51
+f 51 69 53
+f 51 68 70
+f 51 70 71
+f 51 71 69
+f 53 69 72
+f 53 72 63
+f 53 62 54
+f 54 61 55
+f 55 61 60
+f 55 60 56
+f 57 73 58
+f 57 74 73
+f 58 73 75
+f 58 75 76
+f 58 76 67
+f 63 72 77
+f 63 77 64
+f 64 77 75
+f 64 75 66
+f 64 66 65
+f 66 75 74
+f 67 76 78
+f 69 71 79
+f 69 79 72
+f 72 79 77
+f 73 74 75
+f 75 77 76
+f 76 77 79
+f 76 79 78
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16fad1062a425cde9480f52832d21bc8/mjcf/mesh/storage_bin_078_collision_33.obj

@@ -0,0 +1,511 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06058293 0.07298904 0.17898603
+v 0.04286563 0.05829810 0.19625311
+v 0.04887850 0.05829149 0.19624570
+v 0.06090423 0.05827169 0.19621980
+v 0.06682529 0.07294942 0.17898603
+v -0.03981129 0.07296262 0.17898603
+v 0.00679990 0.05830470 0.19629380
+v 0.01281277 0.05830470 0.19629010
+v 0.00679990 0.05545235 0.19938315
+v 0.05489136 0.05536651 0.19932025
+v 0.06090423 0.05534670 0.19930546
+v 0.06691710 0.05824527 0.19617911
+v 0.07054318 0.06366608 0.18920124
+v 0.07209229 0.07079035 0.17898602
+v -0.03981129 0.03765830 0.17898590
+v -0.03981129 0.05826509 0.19620501
+v 0.00078703 0.05830470 0.19629010
+v 0.00078703 0.05545235 0.19937576
+v 0.00078703 0.05236230 0.20236152
+v 0.00679990 0.05236230 0.20236521
+v 0.03083989 0.05231608 0.20235411
+v 0.05489136 0.05228307 0.20230232
+v 0.06090423 0.05226326 0.20228381
+v 0.06691710 0.05530049 0.19926846
+v 0.07109397 0.05785572 0.19574623
+v 0.07292996 0.07028856 0.17898602
+v -0.03981129 0.00554301 0.19032948
+v -0.03979982 0.03765830 0.17898590
+v -0.03981129 0.05534670 0.19929436
+v -0.00522583 0.05543914 0.19936466
+v -0.01125018 0.05232929 0.20235042
+v -0.00522583 0.05234909 0.20235411
+v -0.01125018 0.04844692 0.20544346
+v -0.00522583 0.04846013 0.20544717
+v 0.00078703 0.04846673 0.20545456
+v 0.00679990 0.04847333 0.20545827
+v 0.03083989 0.04846673 0.20544346
+v 0.05489136 0.04838090 0.20539167
+v 0.06090423 0.04835449 0.20537317
+v 0.06691710 0.05221704 0.20223942
+v 0.07110544 0.05178127 0.20185094
+v 0.07310208 0.05394034 0.19790692
+v 0.07511020 0.05609943 0.19384821
+v 0.07445613 0.06894162 0.17898601
+v -0.03981129 0.00554291 0.21645772
+v 0.06691710 0.04088039 0.17898591
+v 0.06691710 0.00554300 0.19228299
+v -0.03981129 0.05226326 0.20228752
+v -0.01726304 0.04843372 0.20542867
+v -0.01726304 0.04534367 0.20767076
+v -0.01125018 0.04535688 0.20768186
+v -0.00522583 0.04537009 0.20769296
+v 0.00679990 0.04538989 0.20770035
+v 0.02482703 0.04538989 0.20769666
+v 0.03083989 0.04537669 0.20768925
+v 0.05489136 0.04529746 0.20764116
+v 0.06090423 0.04527104 0.20762635
+v 0.06691710 0.04829506 0.20533247
+v 0.07026777 0.04503995 0.20747097
+v 0.07268899 0.04744332 0.20388212
+v 0.07511020 0.04984010 0.20007500
+v 0.07631507 0.05198597 0.19595710
+v 0.07628064 0.05786894 0.18972660
+v 0.07614295 0.06370571 0.18307062
+v 0.07641835 0.06607607 0.17898600
+v 0.06090423 0.00554291 0.21647992
+v 0.06090423 0.01085804 0.21677963
+v -0.03981129 0.00687004 0.21653173
+v 0.06710070 0.04090680 0.17898591
+v 0.07221852 0.04264989 0.17898592
+v 0.07256277 0.00554300 0.19362233
+v -0.03981129 0.04931847 0.20460361
+v -0.03981129 0.04833468 0.20537687
+v -0.01125018 0.04171221 0.20968715
+v -0.00522583 0.04171221 0.20971305
+v -0.03981129 0.04602374 0.20704919
+v -0.03981129 0.04525124 0.20760416
+v -0.03530164 0.04171221 0.20956875
+v 0.00679990 0.04171221 0.20972415
+v 0.01281277 0.04171221 0.20972785
+v 0.02482703 0.04171221 0.20972044
+v 0.05489136 0.04171221 0.20963534
+v 0.06090423 0.04171221 0.20961315
+v 0.06691710 0.04521162 0.20758566
+v 0.06691710 0.04171221 0.20953916
+v 0.06996943 0.03250812 0.21350905
+v 0.07253982 0.04114439 0.20820351
+v 0.07597082 0.03870802 0.20735254
+v 0.07427253 0.04282146 0.20591332
+v 0.07626917 0.04572665 0.20179542
+v 0.07665932 0.04782630 0.19802160
+v 0.07665932 0.05404602 0.19181699
+v 0.07655604 0.06004784 0.18534971
+v 0.07642982 0.06605626 0.17898600
+v 0.06174190 0.00554291 0.21647622
+v 0.06691710 0.01085804 0.21674633
+v 0.06691710 0.01703150 0.21657615
+v 0.06090423 0.01703150 0.21658725
+v -0.03981129 0.01703150 0.21656505
+v -0.03981129 0.01085804 0.21675002
+v 0.07271194 0.04299983 0.17898592
+v 0.07349224 0.04369972 0.17898592
+v 0.07520200 0.04534377 0.17898593
+v 0.07515610 0.00554299 0.19524656
+v -0.03981129 0.03726202 0.21163695
+v -0.03981129 0.03576982 0.21233621
+v -0.03530164 0.03576322 0.21235841
+v -0.00522583 0.03588207 0.21242130
+v 0.01281277 0.03589527 0.21243610
+v -0.03981129 0.04171221 0.20953916
+v 0.01881416 0.03590188 0.21243240
+v 0.02482703 0.03590188 0.21242500
+v 0.06090423 0.03584905 0.21238800
+v 0.06691710 0.03571700 0.21235841
+v 0.07088743 0.02937185 0.21394933
+v 0.06691710 0.03263357 0.21355714
+v 0.06691710 0.02937185 0.21446359
+v 0.06691710 0.02319838 0.21582882
+v 0.07389386 0.02937186 0.21182931
+v 0.07519052 0.02319839 0.21253966
+v 0.07624622 0.03554535 0.20786681
+v 0.07645277 0.04114440 0.20400050
+v 0.07730191 0.04171225 0.19803637
+v 0.07731340 0.04788575 0.19185767
+v 0.07729044 0.05405924 0.18567527
+v 0.07719864 0.06022613 0.17949286
+v 0.07718717 0.06074113 0.17898598
+v 0.06691710 0.00554291 0.21644293
+v 0.07249392 0.00554292 0.21494818
+v 0.07273489 0.01085805 0.21509989
+v 0.07268899 0.01703151 0.21501481
+v 0.07218409 0.02319838 0.21464117
+v 0.06090423 0.02319838 0.21585471
+v 0.00679990 0.02319838 0.21584730
+v -0.03981129 0.01857653 0.21638008
+v 0.07556920 0.00554299 0.19552035
+v 0.07660194 0.04830175 0.17898594
+v -0.03981129 0.03345229 0.21327226
+v -0.00522583 0.03279203 0.21361635
+v -0.03981129 0.03267979 0.21357564
+v 0.01881416 0.03281844 0.21362375
+v 0.02482703 0.03281844 0.21362375
+v 0.00078703 0.03279863 0.21362004
+v 0.06090423 0.03276562 0.21360894
+v 0.06090423 0.02937185 0.21453759
+v 0.07569542 0.01703152 0.21304281
+v 0.07659047 0.02937187 0.20873995
+v 0.07699210 0.03554536 0.20421878
+v 0.07732487 0.02937189 0.20421876
+v 0.07741667 0.03554538 0.19803635
+v 0.07732487 0.05456767 0.17898596
+v 0.07721011 0.06022613 0.17898598
+v 0.07290701 0.00554292 0.21467069
+v 0.07574133 0.01085806 0.21309829
+v 0.01881416 0.02937185 0.21455609
+v -0.03981129 0.02319838 0.21582141
+v 0.07665932 0.04858567 0.17898594
+v 0.07665932 0.00554298 0.19860971
+v -0.00522583 0.02937185 0.21453390
+v 0.00078703 0.02937185 0.21454128
+v 0.01281277 0.02937185 0.21455238
+v -0.03981129 0.02937185 0.21448579
+v 0.07668227 0.01703153 0.20994975
+v 0.07667080 0.02319840 0.20945030
+v 0.07740519 0.02319842 0.20421874
+v 0.07740519 0.01085809 0.20421869
+v 0.07739371 0.00554296 0.20421867
+v 0.07550035 0.00554293 0.21276528
+v 0.07667080 0.00554294 0.20967592
+v 0.07668227 0.01085807 0.21000893
+v -0.03981129 0.02475000 0.21548843
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 14
+f 1 14 26
+f 1 26 44
+f 1 44 65
+f 1 65 94
+f 1 94 127
+f 1 127 152
+f 1 152 151
+f 1 151 157
+f 1 157 137
+f 1 137 103
+f 1 103 102
+f 1 102 101
+f 1 101 70
+f 1 70 69
+f 1 69 46
+f 1 46 28
+f 1 28 15
+f 1 15 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 3 10 4
+f 3 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 6 15 27
+f 6 27 45
+f 6 45 68
+f 6 68 100
+f 6 100 99
+f 6 99 135
+f 6 135 156
+f 6 156 171
+f 6 171 162
+f 6 162 140
+f 6 140 138
+f 6 138 106
+f 6 106 105
+f 6 105 110
+f 6 110 77
+f 6 77 76
+f 6 76 73
+f 6 73 72
+f 6 72 48
+f 6 48 29
+f 6 29 16
+f 6 16 17
+f 6 17 7
+f 7 17 9
+f 7 9 8
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 10
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 12
+f 12 24 25
+f 12 25 13
+f 13 25 26
+f 13 26 14
+f 15 28 27
+f 16 29 30
+f 16 30 18
+f 16 18 17
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 18 32 19
+f 19 32 33
+f 19 33 34
+f 19 34 35
+f 19 35 36
+f 19 36 20
+f 20 36 37
+f 20 37 21
+f 21 37 22
+f 22 37 38
+f 22 38 23
+f 23 38 39
+f 23 39 40
+f 23 40 24
+f 24 40 41
+f 24 41 25
+f 25 41 42
+f 25 42 43
+f 25 43 26
+f 26 43 44
+f 27 28 46
+f 27 46 47
+f 27 47 71
+f 27 71 104
+f 27 104 136
+f 27 136 158
+f 27 158 167
+f 27 167 169
+f 27 169 168
+f 27 168 153
+f 27 153 129
+f 27 129 128
+f 27 128 95
+f 27 95 66
+f 27 66 45
+f 29 48 30
+f 30 48 31
+f 31 33 32
+f 31 48 33
+f 33 48 49
+f 33 49 50
+f 33 50 51
+f 33 51 52
+f 33 52 34
+f 34 52 35
+f 35 53 36
+f 35 52 53
+f 36 53 54
+f 36 54 37
+f 37 54 55
+f 37 55 56
+f 37 56 38
+f 38 56 57
+f 38 57 39
+f 39 57 84
+f 39 84 58
+f 39 58 40
+f 40 58 59
+f 40 59 41
+f 41 59 60
+f 41 60 61
+f 41 61 42
+f 42 61 43
+f 43 61 62
+f 43 62 63
+f 43 63 64
+f 43 64 44
+f 44 64 65
+f 45 66 67
+f 45 67 68
+f 46 69 47
+f 47 69 70
+f 47 70 71
+f 48 72 49
+f 49 72 73
+f 49 73 50
+f 50 74 75
+f 50 75 51
+f 50 73 76
+f 50 76 77
+f 50 77 78
+f 50 78 74
+f 51 75 52
+f 52 75 53
+f 53 75 79
+f 53 79 80
+f 53 80 54
+f 54 81 55
+f 54 80 81
+f 55 81 82
+f 55 82 83
+f 55 83 56
+f 56 83 57
+f 57 83 84
+f 58 84 59
+f 59 84 85
+f 59 85 86
+f 59 86 87
+f 59 87 88
+f 59 88 89
+f 59 89 60
+f 60 89 61
+f 61 88 90
+f 61 90 62
+f 61 89 88
+f 62 91 92
+f 62 92 63
+f 62 90 91
+f 63 92 93
+f 63 93 94
+f 63 94 64
+f 64 94 65
+f 66 95 67
+f 67 95 96
+f 67 96 97
+f 67 97 98
+f 67 98 99
+f 67 99 100
+f 67 100 68
+f 70 101 71
+f 71 101 102
+f 71 102 103
+f 71 103 104
+f 74 78 105
+f 74 105 106
+f 74 106 75
+f 75 106 107
+f 75 107 108
+f 75 108 109
+f 75 109 79
+f 77 110 78
+f 78 110 105
+f 79 109 80
+f 80 109 111
+f 80 111 81
+f 81 112 113
+f 81 113 82
+f 81 111 112
+f 82 113 83
+f 83 113 85
+f 83 85 84
+f 85 114 86
+f 85 113 114
+f 86 115 88
+f 86 88 87
+f 86 114 116
+f 86 116 117
+f 86 117 118
+f 86 118 115
+f 88 119 120
+f 88 120 121
+f 88 121 122
+f 88 122 90
+f 88 115 119
+f 90 122 91
+f 91 122 123
+f 91 123 124
+f 91 124 92
+f 92 124 125
+f 92 125 126
+f 92 126 127
+f 92 127 93
+f 93 127 94
+f 95 128 96
+f 96 128 129
+f 96 129 130
+f 96 130 131
+f 96 131 97
+f 97 131 132
+f 97 132 118
+f 97 118 133
+f 97 133 98
+f 98 133 134
+f 98 134 99
+f 99 134 135
+f 103 136 104
+f 103 137 136
+f 106 138 107
+f 107 138 108
+f 108 139 109
+f 108 138 140
+f 108 140 139
+f 109 141 142
+f 109 142 111
+f 109 139 143
+f 109 143 141
+f 111 142 144
+f 111 144 112
+f 112 144 113
+f 113 144 114
+f 114 144 116
+f 115 118 132
+f 115 132 120
+f 115 120 119
+f 116 144 117
+f 117 144 145
+f 117 145 118
+f 118 145 133
+f 120 146 147
+f 120 147 121
+f 120 132 146
+f 121 147 148
+f 121 148 122
+f 122 148 123
+f 123 149 150
+f 123 150 124
+f 123 148 149
+f 124 150 125
+f 125 150 151
+f 125 151 152
+f 125 152 126
+f 126 152 127
+f 129 153 154
+f 129 154 130
+f 130 154 146
+f 130 146 131
+f 131 146 132
+f 133 145 155
+f 133 155 134
+f 134 155 156
+f 134 156 135
+f 136 137 157
+f 136 157 158
+f 139 159 160
+f 139 160 161
+f 139 161 143
+f 139 140 162
+f 139 162 159
+f 141 143 155
+f 141 155 142
+f 142 145 144
+f 142 155 145
+f 143 161 155
+f 146 154 163
+f 146 163 164
+f 146 164 147
+f 147 164 149
+f 147 149 148
+f 149 165 150
+f 149 164 163
+f 149 163 165
+f 150 165 166
+f 150 166 167
+f 150 167 151
+f 151 167 158
+f 151 158 157
+f 153 168 154
+f 154 168 169
+f 154 169 170
+f 154 170 163
+f 155 161 156
+f 156 161 160
+f 156 160 171
+f 159 162 171
+f 159 171 160
+f 163 170 165
+f 165 170 166
+f 166 170 167
+f 167 170 169
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16fad1062a425cde9480f52832d21bc8/mjcf/mesh/storage_bin_078_collision_34.obj

@@ -0,0 +1,79 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01881043 0.04786086 -0.15452897
+v 0.02486171 0.04786086 -0.15452342
+v 0.04887499 0.00058395 -0.13400858
+v 0.03685091 0.00058395 -0.13400858
+v -0.00523773 0.00058395 -0.13399191
+v -0.02928589 0.00058395 -0.13398080
+v -0.02929461 0.04764335 -0.15437898
+v 0.01433737 0.04786086 -0.15452342
+v 0.03087811 0.04786086 -0.15451786
+v 0.03688579 0.04786086 -0.15451230
+v 0.05888489 0.00058395 -0.13399191
+v -0.02929461 0.00058383 -0.10060572
+v -0.02929461 0.00058858 -0.13398080
+v -0.02929461 0.04764316 -0.10376640
+v 0.01433737 0.04786066 -0.10013336
+v 0.04890987 0.04786086 -0.15448453
+v 0.05978299 0.04786086 -0.15444009
+v 0.05978299 0.00058395 -0.13398636
+v -0.02929461 0.00058383 -0.10054462
+v -0.02929461 0.04763389 -0.09979451
+v -0.02928589 0.04764315 -0.09980005
+v 0.05978299 0.04784214 -0.09777800
+v 0.05486524 0.04786066 -0.10001670
+v 0.05978299 0.04786067 -0.10472743
+v 0.05978299 0.00058382 -0.09843923
+v 0.05978299 0.04780511 -0.09777800
+v 0.05489139 0.04786066 -0.10001670
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 15
+f 1 15 23
+f 1 23 27
+f 1 27 24
+f 1 24 17
+f 1 17 16
+f 1 16 10
+f 1 10 9
+f 1 9 2
+f 2 9 3
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 18
+f 3 18 25
+f 3 25 19
+f 3 19 12
+f 3 12 6
+f 3 6 5
+f 3 5 4
+f 6 12 13
+f 6 13 7
+f 7 13 12
+f 7 12 19
+f 7 19 20
+f 7 20 14
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 10 16 11
+f 11 16 17
+f 11 17 18
+f 14 20 21
+f 14 21 15
+f 15 22 23
+f 15 21 22
+f 17 24 22
+f 17 22 26
+f 17 26 25
+f 17 25 18
+f 19 25 20
+f 20 25 26
+f 20 26 22
+f 20 22 21
+f 22 24 27
+f 22 27 23
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16fad1062a425cde9480f52832d21bc8/mjcf/mesh/storage_bin_078_collision_35.obj

@@ -0,0 +1,166 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04083546 -0.08792700 0.00143804
+v -0.02365606 -0.09651420 -0.02452036
+v -0.02365606 -0.09623703 -0.03070320
+v -0.04077766 -0.08792690 -0.02449858
+v -0.06055836 -0.08792700 0.00143804
+v -0.02365606 -0.10451650 0.00143798
+v -0.02365606 -0.10441971 0.00128134
+v -0.02365606 -0.10279638 -0.00181226
+v -0.02365606 -0.10101908 -0.00597620
+v -0.02365606 -0.09887224 -0.01215904
+v -0.02365606 -0.09756565 -0.01736290
+v -0.02365606 -0.09698053 -0.02045649
+v -0.04080295 -0.08792683 -0.04300795
+v -0.04078850 -0.08792685 -0.03912246
+v -0.04078127 -0.08792685 -0.03688602
+v -0.04077043 -0.08792688 -0.03070317
+v -0.04077043 -0.08792688 -0.03068142
+v -0.02365606 -0.09658454 -0.03688605
+v -0.06056197 -0.08792692 -0.01834184
+v -0.06055836 -0.10642138 0.00143797
+v -0.02365606 -0.13276397 0.00143787
+v -0.06055836 -0.08792683 -0.04300795
+v -0.02365606 -0.09701565 -0.04027552
+v -0.02365606 -0.09704645 -0.04050613
+v -0.02365606 -0.09758755 -0.04284700
+v -0.02365606 -0.09762714 -0.04300799
+v -0.06056197 -0.08792690 -0.02453774
+v -0.06056197 -0.10024917 -0.01834189
+v -0.06055836 -0.10642137 0.00020662
+v -0.06055475 -0.11258909 0.00143795
+v -0.04095108 -0.13286516 0.00143787
+v -0.02365606 -0.12554466 -0.04300809
+v -0.06056197 -0.09407698 -0.03688605
+v -0.06055836 -0.10024908 -0.04300800
+v -0.06056197 -0.10024910 -0.03688607
+v -0.06055475 -0.11258908 0.00020660
+v -0.06048249 -0.11876562 0.00143792
+v -0.04727007 -0.12565905 -0.04300809
+v -0.04126179 -0.12563265 -0.04300809
+v -0.04732787 -0.13281676 0.00143787
+v -0.04732787 -0.12565905 -0.04300809
+v -0.06055113 -0.10642121 -0.04300802
+v -0.06055475 -0.10642126 -0.03070324
+v -0.06054030 -0.11258892 -0.04300804
+v -0.06046443 -0.11876561 0.00020657
+v -0.05938778 -0.12493774 0.00143790
+v -0.05218363 -0.13233724 0.00143787
+v -0.05328557 -0.12506514 -0.04300809
+v -0.05963346 -0.11870386 -0.04300807
+v -0.05740790 -0.12963172 0.00143788
+v -0.05961178 -0.11876985 -0.04300807
+v -0.05312660 -0.13209529 0.00143787
+v -0.05334699 -0.12505635 -0.04300809
+v -0.05623009 -0.13067433 0.00143788
+v -0.05754158 -0.12313388 -0.04300808
+v -0.05752713 -0.12315588 -0.04300808
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 17
+f 1 17 16
+f 1 16 15
+f 1 15 14
+f 1 14 13
+f 1 13 22
+f 1 22 27
+f 1 27 19
+f 1 19 5
+f 1 5 20
+f 1 20 30
+f 1 30 37
+f 1 37 46
+f 1 46 50
+f 1 50 54
+f 1 54 52
+f 1 52 47
+f 1 47 40
+f 1 40 31
+f 1 31 21
+f 1 21 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 2
+f 2 12 11
+f 2 11 10
+f 2 10 9
+f 2 9 8
+f 2 8 7
+f 2 7 6
+f 2 6 21
+f 2 21 32
+f 2 32 26
+f 2 26 25
+f 2 25 24
+f 2 24 23
+f 2 23 18
+f 2 18 3
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 16
+f 3 16 17
+f 3 17 4
+f 3 18 13
+f 5 19 28
+f 5 28 20
+f 13 18 23
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 32
+f 13 32 39
+f 13 39 38
+f 13 38 41
+f 13 41 48
+f 13 48 53
+f 13 53 56
+f 13 56 55
+f 13 55 51
+f 13 51 49
+f 13 49 44
+f 13 44 42
+f 13 42 34
+f 13 34 22
+f 19 27 33
+f 19 33 35
+f 19 35 28
+f 20 28 35
+f 20 35 29
+f 20 29 36
+f 20 36 30
+f 21 31 32
+f 22 33 27
+f 22 34 35
+f 22 35 33
+f 29 35 36
+f 30 36 37
+f 31 38 39
+f 31 39 32
+f 31 40 41
+f 31 41 38
+f 34 42 35
+f 35 42 43
+f 35 43 36
+f 36 43 42
+f 36 42 44
+f 36 44 37
+f 37 44 45
+f 37 45 46
+f 40 47 41
+f 41 47 48
+f 44 49 45
+f 45 49 46
+f 46 49 51
+f 46 51 50
+f 47 52 53
+f 47 53 48
+f 50 51 55
+f 50 55 56
+f 50 56 54
+f 52 54 56
+f 52 56 53
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16fad1062a425cde9480f52832d21bc8/mjcf/mesh/storage_bin_078_collision_36.obj

@@ -0,0 +1,178 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01433096 0.05233322 -0.09728687
+v 0.01433096 0.05375460 -0.04301273
+v 0.01433096 0.07044683 -0.09728680
+v 0.05999371 0.04786507 -0.09728688
+v 0.06187105 0.04786265 -0.04301275
+v 0.01433096 0.05766562 -0.04301272
+v 0.01433096 0.07044682 -0.09618698
+v 0.05776241 0.07044683 -0.09728680
+v 0.07500604 0.04786285 -0.09728688
+v 0.06178255 0.04786283 -0.09254753
+v 0.06182680 0.04786269 -0.05543497
+v 0.07855843 0.04786265 -0.04301275
+v 0.01876197 0.06952470 -0.04301267
+v 0.01433096 0.06952470 -0.04302330
+v 0.02638507 0.07044679 -0.08798343
+v 0.05470937 0.07044681 -0.09253683
+v 0.07014521 0.06951806 -0.04301267
+v 0.07016417 0.06951808 -0.04925035
+v 0.07017049 0.06951810 -0.05543489
+v 0.07018945 0.06951605 -0.09728680
+v 0.07889344 0.04786285 -0.09728688
+v 0.07885552 0.04786269 -0.05540841
+v 0.07855843 0.04788919 -0.04301275
+v 0.06686462 0.06954238 -0.04301267
+v 0.03685893 0.07044679 -0.08695798
+v 0.03196649 0.07044679 -0.08733523
+v 0.04882454 0.07044679 -0.08772308
+v 0.06692151 0.06954238 -0.04301267
+v 0.07315399 0.06883269 -0.04301268
+v 0.07317295 0.06885924 -0.04925036
+v 0.07317295 0.06888358 -0.05543490
+v 0.07316031 0.06890572 -0.06161944
+v 0.07314767 0.06892564 -0.06779867
+v 0.07315399 0.06894114 -0.07397789
+v 0.07319192 0.06897658 -0.09252090
+v 0.07319192 0.06898544 -0.09728681
+v 0.07889976 0.04788275 -0.09728688
+v 0.07889344 0.04786283 -0.09249440
+v 0.07888080 0.04786272 -0.06158763
+v 0.07885552 0.04788923 -0.05543497
+v 0.07851418 0.06023245 -0.04925039
+v 0.07861532 0.05406193 -0.04925041
+v 0.07833719 0.06023243 -0.04301271
+v 0.04287650 0.07044679 -0.08695798
+v 0.07712988 0.06577728 -0.04301269
+v 0.07717413 0.06574633 -0.04307114
+v 0.07719310 0.06577288 -0.04925037
+v 0.07721206 0.06579722 -0.05543491
+v 0.07724366 0.06583928 -0.06779868
+v 0.07725631 0.06585477 -0.07397790
+v 0.07730687 0.06589908 -0.09728682
+v 0.07636504 0.06660877 -0.09728682
+v 0.07873542 0.05406195 -0.05543495
+v 0.07888712 0.04788928 -0.06779874
+v 0.07888712 0.04786274 -0.06777218
+v 0.07855843 0.06023263 -0.09728684
+v 0.07888080 0.04788926 -0.06161951
+v 0.07854579 0.06023247 -0.05543493
+v 0.07718046 0.06569326 -0.04301269
+v 0.07716781 0.06574633 -0.04301269
+f 1 2 6
+f 1 6 14
+f 1 14 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 20
+f 1 20 36
+f 1 36 52
+f 1 52 51
+f 1 51 56
+f 1 56 37
+f 1 37 21
+f 1 21 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 12
+f 2 12 23
+f 2 23 43
+f 2 43 59
+f 2 59 60
+f 2 60 45
+f 2 45 29
+f 2 29 17
+f 2 17 28
+f 2 28 24
+f 2 24 13
+f 2 13 6
+f 3 7 15
+f 3 15 26
+f 3 26 25
+f 3 25 44
+f 3 44 27
+f 3 27 16
+f 3 16 8
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 5 11 10
+f 5 10 9
+f 5 9 21
+f 5 21 38
+f 5 38 55
+f 5 55 39
+f 5 39 22
+f 5 22 12
+f 6 13 14
+f 7 14 15
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 12 22 23
+f 13 24 14
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 14 26 15
+f 16 27 17
+f 17 27 28
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 33
+f 17 33 34
+f 17 34 35
+f 17 35 36
+f 17 36 18
+f 18 36 19
+f 19 36 20
+f 21 37 38
+f 22 39 40
+f 22 40 41
+f 22 41 42
+f 22 42 23
+f 23 42 41
+f 23 41 43
+f 24 28 44
+f 24 44 25
+f 27 44 28
+f 29 45 46
+f 29 46 47
+f 29 47 30
+f 30 47 48
+f 30 48 49
+f 30 49 50
+f 30 50 31
+f 31 50 51
+f 31 51 52
+f 31 52 35
+f 31 35 32
+f 32 34 33
+f 32 35 34
+f 35 52 36
+f 37 53 54
+f 37 54 55
+f 37 55 38
+f 37 56 53
+f 39 57 40
+f 39 55 54
+f 39 54 57
+f 40 53 41
+f 40 57 53
+f 41 53 58
+f 41 58 46
+f 41 46 43
+f 43 46 59
+f 45 60 46
+f 46 60 59
+f 46 58 47
+f 47 58 48
+f 48 58 49
+f 49 58 50
+f 50 58 51
+f 51 58 56
+f 53 57 54
+f 53 56 58
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16fad1062a425cde9480f52832d21bc8/mjcf/mesh/storage_bin_078_collision_37.obj

@@ -0,0 +1,289 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03084770 0.14911138 -0.08048001
+v 0.03685873 0.14910310 -0.08015722
+v 0.03717285 0.14910724 -0.08048001
+v 0.00446197 0.14910724 -0.08048001
+v 0.00446197 0.14910310 -0.08015722
+v 0.06091001 0.14861586 -0.07397653
+v 0.06091001 0.14908659 -0.08015722
+v 0.06121698 0.14909073 -0.08048001
+v 0.00446197 0.12235942 -0.08048011
+v 0.00446197 0.14891316 -0.07776564
+v 0.06091001 0.14770746 -0.06779586
+v 0.06692104 0.14859521 -0.07397653
+v 0.06692104 0.14908246 -0.08015722
+v 0.00446197 0.14860760 -0.07397653
+v 0.06692104 0.14908247 -0.08048001
+v 0.00679642 0.10693325 -0.04300724
+v 0.00446197 0.10693325 -0.04300724
+v 0.06692104 0.12273517 -0.08048011
+v 0.04888080 0.10694564 -0.04300724
+v 0.06091001 0.14634899 -0.06161517
+v 0.06692104 0.14767855 -0.06779586
+v 0.00446197 0.14824837 -0.07158496
+v 0.00446197 0.14767855 -0.06779586
+v 0.00446197 0.14632421 -0.06161517
+v 0.07293207 0.14587830 -0.06779586
+v 0.07293207 0.14667109 -0.07397654
+v 0.06723515 0.14897924 -0.08048001
+v 0.07293207 0.14708814 -0.08015723
+v 0.00446197 0.13925938 -0.04300712
+v 0.07228957 0.12389955 -0.08048010
+v 0.06825603 0.10725531 -0.04300724
+v 0.06692104 0.10708189 -0.04300724
+v 0.05130806 0.10696215 -0.04300724
+v 0.06091001 0.14455696 -0.05550419
+v 0.06692104 0.14631595 -0.06161517
+v 0.00446197 0.14563879 -0.05925295
+v 0.00446197 0.14454870 -0.05551152
+v 0.07131867 0.14420187 -0.05660461
+v 0.07316766 0.14467260 -0.06209570
+v 0.07598042 0.14360320 -0.06447994
+v 0.07613748 0.14383856 -0.06779587
+v 0.07634452 0.14416890 -0.07397655
+v 0.07293207 0.14708815 -0.08048002
+v 0.07311769 0.14694363 -0.08048002
+v 0.07643019 0.14433820 -0.08015724
+v 0.00446197 0.13929241 -0.04306948
+v 0.04877372 0.13926764 -0.04300712
+v 0.07529508 0.12590626 -0.08048010
+v 0.07308199 0.10914640 -0.04300723
+v 0.06091001 0.14353295 -0.05241201
+v 0.06692104 0.14454045 -0.05557021
+v 0.00446197 0.14353295 -0.05242302
+v 0.06692104 0.14351230 -0.05247804
+v 0.06692104 0.14217449 -0.04925015
+v 0.07153997 0.13830557 -0.04300712
+v 0.07156853 0.13832210 -0.04306948
+v 0.07351033 0.13968881 -0.04870362
+v 0.07590190 0.13729810 -0.04627537
+v 0.07532364 0.14282279 -0.06036438
+v 0.07631596 0.13806612 -0.05039826
+v 0.07658010 0.13888781 -0.05543451
+v 0.07654440 0.14065093 -0.06209571
+v 0.07686566 0.14047340 -0.06779588
+v 0.07706555 0.14047342 -0.07397656
+v 0.07643019 0.14433821 -0.08048003
+v 0.07715122 0.14047344 -0.08015725
+v 0.07711553 0.14067165 -0.08048004
+v 0.00446197 0.14219100 -0.04925015
+v 0.04286977 0.13929654 -0.04306948
+v 0.06091001 0.14219927 -0.04925015
+v 0.04888080 0.13926764 -0.04300712
+v 0.07346036 0.10941892 -0.04300723
+v 0.07334614 0.10933221 -0.04300723
+v 0.07666577 0.12899064 -0.08048009
+v 0.07620887 0.11203672 -0.04300722
+v 0.06692104 0.13929241 -0.04306948
+v 0.07455976 0.13631126 -0.04300713
+v 0.06692104 0.13925938 -0.04300712
+v 0.07658010 0.13323100 -0.04300714
+v 0.07658724 0.13324752 -0.04306950
+v 0.07673716 0.13486199 -0.04870363
+v 0.07730828 0.13430047 -0.05543453
+v 0.07715122 0.14047345 -0.08048004
+v 0.07739395 0.13430050 -0.06161522
+v 0.07670146 0.12924663 -0.08048009
+v 0.07676571 0.11486511 -0.04300721
+v 0.07665863 0.11420859 -0.04300721
+v 0.07658724 0.13320211 -0.04300714
+v 0.07730828 0.12812753 -0.04306952
+v 0.07738681 0.13430057 -0.08048007
+v 0.07737967 0.12812755 -0.04925020
+v 0.07738681 0.12195877 -0.04300718
+v 0.07738681 0.12189683 -0.04300718
+v 0.07682283 0.11534407 -0.04300721
+v 0.07730114 0.12813166 -0.04300716
+v 0.07730828 0.12806559 -0.04300716
+v 0.07725831 0.12195879 -0.04925022
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 15
+f 1 15 27
+f 1 27 43
+f 1 43 44
+f 1 44 65
+f 1 65 67
+f 1 67 83
+f 1 83 90
+f 1 90 85
+f 1 85 74
+f 1 74 48
+f 1 48 30
+f 1 30 18
+f 1 18 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 7 13
+f 3 13 8
+f 4 9 17
+f 4 17 29
+f 4 29 46
+f 4 46 68
+f 4 68 52
+f 4 52 37
+f 4 37 36
+f 4 36 24
+f 4 24 23
+f 4 23 22
+f 4 22 14
+f 4 14 10
+f 4 10 5
+f 5 10 6
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 7
+f 6 10 14
+f 6 14 11
+f 8 13 15
+f 9 16 17
+f 9 18 19
+f 9 19 16
+f 11 20 21
+f 11 21 12
+f 11 14 22
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 20
+f 12 21 25
+f 12 25 26
+f 12 26 13
+f 13 27 15
+f 13 26 28
+f 13 28 27
+f 16 19 33
+f 16 33 32
+f 16 32 31
+f 16 31 49
+f 16 49 73
+f 16 73 72
+f 16 72 75
+f 16 75 87
+f 16 87 86
+f 16 86 94
+f 16 94 93
+f 16 93 92
+f 16 92 96
+f 16 96 95
+f 16 95 88
+f 16 88 79
+f 16 79 77
+f 16 77 55
+f 16 55 78
+f 16 78 71
+f 16 71 47
+f 16 47 29
+f 16 29 17
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 18 33 19
+f 20 34 35
+f 20 35 21
+f 20 24 36
+f 20 36 37
+f 20 37 34
+f 21 35 38
+f 21 38 25
+f 25 38 39
+f 25 39 40
+f 25 40 26
+f 26 40 41
+f 26 41 42
+f 26 42 28
+f 27 28 43
+f 28 44 43
+f 28 42 45
+f 28 45 44
+f 29 47 46
+f 30 48 49
+f 30 49 31
+f 34 50 51
+f 34 51 35
+f 34 37 52
+f 34 52 50
+f 35 51 38
+f 38 51 53
+f 38 53 54
+f 38 54 55
+f 38 55 56
+f 38 56 57
+f 38 57 58
+f 38 58 59
+f 38 59 39
+f 39 59 40
+f 40 59 58
+f 40 58 60
+f 40 60 61
+f 40 61 41
+f 41 61 62
+f 41 62 63
+f 41 63 42
+f 42 63 64
+f 42 64 45
+f 44 45 65
+f 45 64 66
+f 45 66 67
+f 45 67 65
+f 46 47 69
+f 46 69 70
+f 46 70 68
+f 47 71 70
+f 47 70 69
+f 48 72 73
+f 48 73 49
+f 48 74 75
+f 48 75 72
+f 50 70 54
+f 50 54 53
+f 50 53 51
+f 50 52 70
+f 52 68 70
+f 54 70 76
+f 54 76 55
+f 55 77 58
+f 55 58 56
+f 55 76 78
+f 56 58 57
+f 58 77 79
+f 58 79 80
+f 58 80 60
+f 60 80 61
+f 61 80 81
+f 61 81 82
+f 61 82 63
+f 61 63 62
+f 63 82 64
+f 64 82 84
+f 64 84 66
+f 66 83 67
+f 66 84 83
+f 70 71 76
+f 71 78 76
+f 74 85 86
+f 74 86 87
+f 74 87 75
+f 79 88 80
+f 80 88 89
+f 80 89 82
+f 80 82 81
+f 82 89 84
+f 83 84 90
+f 84 91 92
+f 84 92 93
+f 84 93 90
+f 84 89 91
+f 85 90 86
+f 86 90 94
+f 88 95 89
+f 89 96 92
+f 89 92 91
+f 89 95 96
+f 90 93 97
+f 90 97 94
+f 93 94 97
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16fad1062a425cde9480f52832d21bc8/mjcf/mesh/storage_bin_078_collision_38.obj

@@ -0,0 +1,94 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01874933 -0.08323931 -0.09633419
+v -0.03287725 -0.08385357 -0.09632376
+v 0.01874933 -0.06686627 -0.09633413
+v 0.02360355 -0.08350023 -0.09633419
+v -0.03287725 -0.08385359 -0.08986155
+v -0.03287725 -0.06534240 -0.09632369
+v 0.00316427 -0.08385357 -0.09632376
+v 0.05487676 -0.06679923 -0.09633413
+v 0.04946409 -0.08350023 -0.09633419
+v -0.02920007 -0.08385360 -0.08618675
+v -0.03287725 -0.08322319 -0.04301315
+v -0.03287725 -0.06649500 -0.04301308
+v 0.05487676 -0.06748072 -0.04300788
+v 0.00108512 -0.08385358 -0.09221049
+v 0.05487676 -0.08350023 -0.09632897
+v 0.05487676 -0.08350023 -0.09497180
+v 0.05487676 -0.06720149 -0.09633413
+v -0.02327191 -0.08385361 -0.08367599
+v -0.02928599 -0.08322862 -0.04301315
+v 0.01880947 -0.08323043 -0.04300794
+v 0.01874933 -0.06756950 -0.04300788
+v 0.05483381 -0.06748072 -0.04300788
+v 0.05487676 -0.08320869 -0.04300794
+v -0.00144939 -0.08385359 -0.08860877
+v 0.05487676 -0.08323225 -0.04301315
+v -0.01725783 -0.08385361 -0.08323230
+v -0.02327191 -0.08323225 -0.04301315
+v 0.04887987 -0.08323588 -0.04300794
+v 0.04894001 -0.08323588 -0.04300794
+v -0.00492037 -0.08385360 -0.08601971
+v -0.00985192 -0.08385361 -0.08326362
+v -0.01585740 -0.08385361 -0.08323230
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 8
+f 1 8 17
+f 1 17 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 5 11
+f 2 11 12
+f 2 12 6
+f 2 4 9
+f 2 9 7
+f 2 7 14
+f 2 14 24
+f 2 24 30
+f 2 30 31
+f 2 31 32
+f 2 32 26
+f 2 26 18
+f 2 18 10
+f 2 10 5
+f 3 6 8
+f 5 10 11
+f 6 12 13
+f 6 13 8
+f 7 9 15
+f 7 15 16
+f 7 16 14
+f 8 13 23
+f 8 23 25
+f 8 25 16
+f 8 16 15
+f 8 15 17
+f 9 17 15
+f 10 18 11
+f 11 18 19
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 11 21 12
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 13 22 21
+f 13 21 20
+f 13 20 28
+f 13 28 29
+f 13 29 23
+f 14 16 24
+f 16 25 24
+f 18 26 19
+f 19 26 27
+f 19 27 20
+f 20 27 28
+f 23 29 25
+f 24 25 30
+f 25 29 31
+f 25 31 30
+f 26 32 29
+f 26 29 28
+f 26 28 27
+f 29 32 31
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16fad1062a425cde9480f52832d21bc8/mjcf/mesh/storage_bin_078_collision_39.obj

@@ -0,0 +1,307 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05489110 -0.09767109 -0.04300799
+v 0.06692366 -0.09777845 -0.04300799
+v 0.05489993 -0.09779457 -0.04351671
+v 0.05489110 -0.09779457 -0.04351671
+v 0.05489110 -0.12529192 -0.04300809
+v 0.06927363 -0.09843341 -0.04300799
+v 0.06692366 -0.09786436 -0.04335561
+v 0.05489993 -0.09963594 -0.04925251
+v 0.05489110 -0.09963594 -0.04925251
+v 0.05489110 -0.12555498 -0.04301233
+v 0.05489993 -0.12555498 -0.04300809
+v 0.07245846 -0.09936752 -0.04300799
+v 0.07141158 -0.10259395 -0.05370381
+v 0.06692366 -0.09980773 -0.04925251
+v 0.06692366 -0.10219668 -0.05442873
+v 0.05489993 -0.10209468 -0.05457287
+v 0.05489110 -0.10209468 -0.05457287
+v 0.05489110 -0.14355003 -0.06779969
+v 0.05495736 -0.12555498 -0.04300809
+v 0.07277650 -0.09956617 -0.04300800
+v 0.07620207 -0.10295366 -0.04721341
+v 0.07322485 -0.10171354 -0.04926523
+v 0.07542022 -0.10399513 -0.05133403
+v 0.07322485 -0.10507418 -0.05563271
+v 0.07242754 -0.10833283 -0.06118623
+v 0.07008199 -0.10942799 -0.06479813
+v 0.06692366 -0.10394143 -0.05752344
+v 0.05489993 -0.10386090 -0.05766333
+v 0.05489110 -0.10386090 -0.05766333
+v 0.05489110 -0.14614300 -0.07156845
+v 0.05489993 -0.14614300 -0.07156422
+v 0.06091401 -0.14353393 -0.06779546
+v 0.06692366 -0.14084970 -0.06411148
+v 0.06097143 -0.12554424 -0.04300809
+v 0.07599667 -0.10205714 -0.04300800
+v 0.07646932 -0.10243293 -0.04307160
+v 0.07670122 -0.10620158 -0.04926525
+v 0.07642514 -0.10827917 -0.05543347
+v 0.07609164 -0.10927232 -0.05883764
+v 0.07478414 -0.12899602 -0.08631698
+v 0.06692366 -0.10936893 -0.06486595
+v 0.06692366 -0.10688870 -0.06161862
+v 0.07177379 -0.12695062 -0.08631698
+v 0.07174066 -0.12693988 -0.08631698
+v 0.06692366 -0.12585546 -0.08631697
+v 0.05489993 -0.10674913 -0.06161862
+v 0.05489110 -0.10674913 -0.06161862
+v 0.05489110 -0.14786628 -0.07466317
+v 0.06091401 -0.14613227 -0.07157693
+v 0.06692366 -0.14351782 -0.06779546
+v 0.07056788 -0.14067791 -0.06431920
+v 0.06692366 -0.12550666 -0.04300809
+v 0.07644060 -0.10240072 -0.04300801
+v 0.07647152 -0.10242757 -0.04300801
+v 0.07722908 -0.10642172 -0.04307161
+v 0.07718712 -0.11259543 -0.05543348
+v 0.07666588 -0.13208290 -0.08631700
+v 0.07665926 -0.13205605 -0.08631700
+v 0.05489110 -0.12559776 -0.08631697
+v 0.06091401 -0.14785016 -0.07466740
+v 0.05489110 -0.15043776 -0.08016581
+v 0.05489993 -0.15043776 -0.08016157
+v 0.06692366 -0.14612153 -0.07159814
+v 0.07152200 -0.14737236 -0.07550255
+v 0.07271908 -0.14184822 -0.06805829
+v 0.07312546 -0.12344517 -0.04300808
+v 0.06696783 -0.12549592 -0.04300809
+v 0.07723129 -0.10642172 -0.04300802
+v 0.07745215 -0.11259545 -0.04925255
+v 0.07742344 -0.13727958 -0.08631701
+v 0.07667030 -0.13210974 -0.08631700
+v 0.05489110 -0.15250996 -0.08631707
+v 0.06091401 -0.15040018 -0.08016157
+v 0.06692366 -0.14781259 -0.07468859
+v 0.05489110 -0.15219860 -0.08514278
+v 0.05489993 -0.15219860 -0.08513854
+v 0.06692366 -0.15035186 -0.08016157
+v 0.06692366 -0.15216102 -0.08527419
+v 0.07261969 -0.15070077 -0.08631706
+v 0.07329111 -0.14830647 -0.08005134
+v 0.07553065 -0.14596044 -0.07791896
+v 0.07329111 -0.14501561 -0.07365843
+v 0.07617336 -0.14075305 -0.07029240
+v 0.07457874 -0.13911568 -0.06616754
+v 0.07344350 -0.12319822 -0.04300808
+v 0.07744552 -0.11259547 -0.04300804
+v 0.07744111 -0.13727961 -0.08016152
+v 0.07724675 -0.14345334 -0.08631704
+v 0.06091401 -0.15247775 -0.08631707
+v 0.06091401 -0.15217712 -0.08519789
+v 0.06485418 -0.15245627 -0.08631707
+v 0.06692366 -0.15244017 -0.08631707
+v 0.07153747 -0.15104436 -0.08631706
+v 0.07278533 -0.15058804 -0.08631706
+v 0.07623299 -0.14696971 -0.08203958
+v 0.07648698 -0.14176767 -0.07397637
+v 0.07658416 -0.13714544 -0.06805827
+v 0.07664379 -0.11887659 -0.04300807
+v 0.07612035 -0.12213525 -0.04541177
+v 0.07649361 -0.11918796 -0.04300807
+v 0.07722466 -0.13727963 -0.07397635
+v 0.07671668 -0.14372179 -0.08005133
+v 0.07648919 -0.14750116 -0.08631705
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 17
+f 1 17 29
+f 1 29 47
+f 1 47 59
+f 1 59 72
+f 1 72 75
+f 1 75 61
+f 1 61 48
+f 1 48 30
+f 1 30 18
+f 1 18 10
+f 1 10 5
+f 1 5 11
+f 1 11 19
+f 1 19 34
+f 1 34 52
+f 1 52 67
+f 1 67 66
+f 1 66 85
+f 1 85 100
+f 1 100 98
+f 1 98 86
+f 1 86 68
+f 1 68 54
+f 1 54 53
+f 1 53 35
+f 1 35 20
+f 1 20 12
+f 1 12 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 5 10 11
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 7 14 8
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 10 18 11
+f 11 18 19
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 15
+f 13 15 14
+f 13 22 23
+f 15 27 16
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 17
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 18 33 34
+f 18 34 19
+f 20 35 36
+f 20 36 21
+f 21 37 38
+f 21 38 39
+f 21 39 23
+f 21 23 22
+f 21 36 37
+f 23 39 24
+f 24 39 25
+f 25 39 40
+f 25 40 26
+f 26 41 42
+f 26 42 27
+f 26 40 43
+f 26 43 44
+f 26 44 45
+f 26 45 41
+f 27 42 28
+f 28 42 46
+f 28 46 47
+f 28 47 29
+f 30 48 31
+f 31 49 50
+f 31 50 32
+f 31 48 49
+f 32 50 33
+f 33 50 51
+f 33 51 52
+f 33 52 34
+f 35 53 36
+f 36 53 54
+f 36 54 55
+f 36 55 37
+f 37 55 56
+f 37 56 38
+f 38 56 57
+f 38 57 39
+f 39 57 58
+f 39 58 40
+f 40 58 57
+f 40 57 71
+f 40 71 70
+f 40 70 88
+f 40 88 103
+f 40 103 94
+f 40 94 79
+f 40 79 93
+f 40 93 92
+f 40 92 91
+f 40 91 89
+f 40 89 72
+f 40 72 59
+f 40 59 45
+f 40 45 44
+f 40 44 43
+f 41 45 59
+f 41 59 42
+f 42 59 46
+f 46 59 47
+f 48 60 49
+f 48 61 62
+f 48 62 60
+f 49 60 63
+f 49 63 50
+f 50 63 51
+f 51 63 64
+f 51 64 65
+f 51 65 66
+f 51 66 67
+f 51 67 52
+f 54 68 55
+f 55 68 69
+f 55 69 56
+f 56 69 70
+f 56 70 71
+f 56 71 57
+f 60 62 73
+f 60 73 74
+f 60 74 63
+f 61 75 76
+f 61 76 62
+f 62 76 73
+f 63 74 64
+f 64 74 77
+f 64 77 78
+f 64 78 79
+f 64 79 80
+f 64 80 81
+f 64 81 82
+f 64 82 65
+f 65 82 83
+f 65 83 84
+f 65 84 66
+f 66 84 85
+f 68 86 69
+f 69 86 87
+f 69 87 70
+f 70 87 88
+f 72 89 76
+f 72 76 75
+f 73 77 74
+f 73 76 90
+f 73 90 78
+f 73 78 77
+f 76 89 91
+f 76 91 78
+f 76 78 90
+f 78 91 92
+f 78 92 93
+f 78 93 79
+f 79 94 95
+f 79 95 80
+f 80 95 81
+f 81 83 82
+f 81 95 83
+f 83 95 96
+f 83 96 97
+f 83 97 98
+f 83 98 99
+f 83 99 85
+f 83 85 84
+f 85 99 100
+f 86 98 101
+f 86 101 87
+f 87 101 88
+f 88 101 102
+f 88 102 103
+f 94 103 95
+f 95 103 102
+f 95 102 96
+f 96 102 101
+f 96 101 97
+f 97 101 98
+f 98 100 99
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16fad1062a425cde9480f52832d21bc8/mjcf/mesh/storage_bin_078_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,538 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.03815995 -0.13402729 0.03360331
+v -0.03817126 -0.13405892 0.03360331
+v -0.03817126 -0.13403519 0.03361009
+v -0.03817126 -0.14863129 0.06820888
+v 0.06691768 -0.13476282 0.03360330
+v -0.03817126 -0.16456373 0.03360320
+v -0.03817126 -0.16137260 0.06822239
+v -0.03530870 -0.14966341 0.06822243
+v 0.04887108 -0.14978203 0.06822243
+v 0.06690637 -0.14985322 0.06822243
+v 0.07252967 -0.15129264 0.06822242
+v 0.07144348 -0.13645138 0.03360330
+v -0.03817126 -0.16480495 0.03394545
+v -0.03048872 -0.16460328 0.03360320
+v -0.02928939 -0.16505013 0.03422332
+v -0.03817126 -0.17429582 0.06820879
+v -0.03529738 -0.17431163 0.06822234
+v 0.07255230 -0.15130451 0.06822242
+v 0.07293699 -0.13705641 0.03360330
+v -0.03817126 -0.16502642 0.03426399
+v -0.02928939 -0.16460723 0.03360320
+v -0.02928939 -0.16671498 0.03731384
+v -0.01726209 -0.16506596 0.03419960
+v -0.01726209 -0.16673871 0.03730028
+v -0.03817126 -0.17409017 0.06202776
+v -0.02928939 -0.17436700 0.06820879
+v -0.02928939 -0.17436700 0.06822234
+v 0.07555064 -0.15335688 0.06822242
+v 0.07605979 -0.13980082 0.03360329
+v -0.03817126 -0.16589640 0.03588041
+v -0.02485411 -0.16461909 0.03360320
+v -0.02327008 -0.16965713 0.04348469
+v -0.02928939 -0.16963735 0.04348469
+v -0.03817126 -0.16820582 0.04056361
+v -0.03817126 -0.16668335 0.03735450
+v -0.01124279 -0.16465468 0.03360320
+v -0.01124279 -0.16506991 0.03418944
+v -0.01124279 -0.16675057 0.03730028
+v -0.01726209 -0.16966900 0.04348469
+v -0.03817126 -0.17368680 0.05907957
+v -0.02928939 -0.17414948 0.06202776
+v -0.02327008 -0.17439468 0.06820879
+v -0.02327008 -0.17439468 0.06822234
+v 0.07668209 -0.15644928 0.06822241
+v 0.07668209 -0.15643741 0.06820886
+v 0.07637659 -0.14076571 0.03360328
+v -0.02327008 -0.17107679 0.04707334
+v -0.01726209 -0.17108471 0.04704962
+v -0.02928939 -0.17106494 0.04711400
+v -0.03817126 -0.17104516 0.04719194
+v -0.03817126 -0.17034522 0.04541286
+v -0.03817126 -0.16958595 0.04348469
+v -0.00635493 -0.16465864 0.03360320
+v -0.00523479 -0.16507386 0.03418605
+v 0.02482780 -0.16508573 0.03416910
+v -0.00523479 -0.16675453 0.03730028
+v -0.01124279 -0.16967691 0.04348469
+v -0.03817126 -0.17323993 0.05584673
+v -0.02928939 -0.17329529 0.05584673
+v -0.02327008 -0.17417716 0.06202776
+v -0.01726209 -0.17419694 0.06202776
+v -0.01726209 -0.17441049 0.06820879
+v -0.01726209 -0.17441049 0.06822234
+v 0.07740621 -0.16198159 0.06822239
+v 0.07740621 -0.16196972 0.06820884
+v 0.07716861 -0.14593816 0.03360326
+v -0.01726209 -0.17199425 0.05014013
+v -0.02327008 -0.17198238 0.05016724
+v -0.02928939 -0.17197052 0.05020452
+v -0.00523479 -0.16968086 0.04348469
+v -0.01124279 -0.17108471 0.04704623
+v -0.01124279 -0.17199820 0.05013674
+v -0.03817126 -0.17151576 0.04880836
+v 0.02371898 -0.16467841 0.03360320
+v 0.02482780 -0.16467841 0.03360320
+v 0.02972697 -0.16467446 0.03360320
+v 0.03083579 -0.16508178 0.03417588
+v 0.02482780 -0.16676243 0.03730028
+v -0.03817126 -0.17262698 0.05320354
+v -0.02327008 -0.17332297 0.05584673
+v -0.03817126 -0.17194284 0.05028246
+v -0.01726209 -0.17334275 0.05584673
+v -0.01124279 -0.17420879 0.06202776
+v -0.01124279 -0.17441841 0.06820879
+v -0.01124279 -0.17441841 0.06822234
+v 0.07738359 -0.16196968 0.05584678
+v 0.07741753 -0.15579670 0.04348474
+v 0.07667077 -0.16752576 0.06822236
+v 0.07667077 -0.16752576 0.06820881
+v 0.07732701 -0.14963163 0.03360325
+v -0.01124279 -0.17335462 0.05584673
+v 0.02482780 -0.16967691 0.04348469
+v 0.02482780 -0.17108471 0.04704623
+v 0.02482780 -0.17200215 0.05013674
+v 0.03685509 -0.16465864 0.03360320
+v 0.04172032 -0.16464678 0.03360320
+v 0.03685509 -0.16507386 0.03418605
+v 0.04286309 -0.16673080 0.03730028
+v 0.03685509 -0.16674267 0.03730028
+v 0.03083579 -0.16675453 0.03730028
+v 0.03685509 -0.16966504 0.04348469
+v 0.03083579 -0.16967295 0.04348469
+v -0.00523479 -0.17421276 0.06202776
+v -0.00523479 -0.17442236 0.06820879
+v -0.00523479 -0.17442236 0.06822234
+v 0.07729307 -0.16196965 0.04966575
+v 0.07665946 -0.16738338 0.06202779
+v 0.07664814 -0.16690091 0.05584676
+v 0.07731570 -0.15579668 0.03730032
+v 0.07736096 -0.15211110 0.03360324
+v 0.07558458 -0.17061420 0.06822235
+v 0.07559589 -0.17061420 0.06820880
+v -0.00523479 -0.17335462 0.05584673
+v 0.03083579 -0.17108471 0.04705301
+v 0.04286309 -0.17108075 0.04706656
+v 0.03685509 -0.17199425 0.05015030
+v 0.02482780 -0.17335065 0.05584673
+v 0.04635926 -0.16463491 0.03360320
+v 0.04286309 -0.16506596 0.03419621
+v 0.04888239 -0.16964131 0.04348469
+v 0.04286309 -0.16965713 0.04348469
+v 0.05121318 -0.16505410 0.03421316
+v 0.06691768 -0.16503037 0.03425721
+v 0.06691768 -0.16666357 0.03734773
+v 0.02482780 -0.17420089 0.06202776
+v 0.03685509 -0.17441841 0.06820879
+v 0.02482780 -0.17442236 0.06820879
+v 0.02482780 -0.17442236 0.06822234
+v 0.07674997 -0.16242439 0.04310179
+v 0.07654631 -0.16624840 0.04966573
+v 0.07546012 -0.17046787 0.06202777
+v 0.07655763 -0.16066464 0.03730030
+v 0.07663683 -0.15772249 0.03360322
+v 0.07693100 -0.15580062 0.03360323
+v 0.07258624 -0.17267844 0.06822235
+v 0.07258624 -0.17267844 0.06820880
+v 0.07245047 -0.17257165 0.06202777
+v 0.04888239 -0.17107284 0.04709367
+v 0.04286309 -0.17199030 0.05015708
+v 0.03685509 -0.17333484 0.05584673
+v 0.03685509 -0.17418903 0.06202776
+v 0.03083579 -0.17419694 0.06202776
+v 0.05068140 -0.16462305 0.03360320
+v 0.06691768 -0.16954246 0.04348469
+v 0.06691768 -0.16456768 0.03360320
+v 0.07178291 -0.16612181 0.03838129
+v 0.04286309 -0.17441049 0.06820879
+v 0.03685509 -0.17441841 0.06822234
+v 0.07627476 -0.16561566 0.04490797
+v 0.07181686 -0.17215641 0.05584674
+v 0.07482651 -0.16998935 0.05584675
+v 0.07628608 -0.15956527 0.03360321
+v 0.06691768 -0.17418509 0.06822234
+v 0.06691768 -0.17418509 0.06820879
+v 0.06691768 -0.17397153 0.06202776
+v 0.04888239 -0.17198238 0.05018419
+v 0.06691768 -0.17102143 0.04729022
+v 0.04286309 -0.17332693 0.05584673
+v 0.04286309 -0.17418111 0.06202776
+v 0.07086644 -0.17166207 0.05120080
+v 0.07317459 -0.16219500 0.03360320
+v 0.07344614 -0.16399825 0.03671404
+v 0.07578824 -0.16478126 0.04078728
+v 0.07344614 -0.16717768 0.04310178
+v 0.04888239 -0.17439863 0.06820879
+v 0.04286309 -0.17441049 0.06822234
+v 0.07289173 -0.16962552 0.04935396
+v 0.06691768 -0.17312921 0.05584673
+v 0.06090969 -0.17427209 0.06822234
+v 0.06090969 -0.17427209 0.06820879
+v 0.06090969 -0.17406249 0.06202776
+v 0.05489039 -0.17326761 0.05584673
+v 0.04888239 -0.17331111 0.05584673
+v 0.06691768 -0.17189539 0.05038073
+v 0.04888239 -0.17416926 0.06202776
+v 0.05489039 -0.17412971 0.06202776
+v 0.05489039 -0.17434327 0.06820879
+v 0.05489039 -0.17434327 0.06822234
+v 0.04888239 -0.17439468 0.06822234
+v 0.06090969 -0.17320435 0.05584673
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 12
+f 1 12 19
+f 1 19 29
+f 1 29 46
+f 1 46 66
+f 1 66 90
+f 1 90 110
+f 1 110 134
+f 1 134 133
+f 1 133 152
+f 1 152 161
+f 1 161 145
+f 1 145 143
+f 1 143 118
+f 1 118 96
+f 1 96 95
+f 1 95 76
+f 1 76 75
+f 1 75 74
+f 1 74 53
+f 1 53 36
+f 1 36 31
+f 1 31 21
+f 1 21 14
+f 1 14 6
+f 1 6 2
+f 2 6 13
+f 2 13 20
+f 2 20 30
+f 2 30 35
+f 2 35 34
+f 2 34 52
+f 2 52 51
+f 2 51 50
+f 2 50 73
+f 2 73 81
+f 2 81 79
+f 2 79 58
+f 2 58 40
+f 2 40 25
+f 2 25 16
+f 2 16 7
+f 2 7 4
+f 2 4 3
+f 4 7 8
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 6 14 15
+f 6 15 13
+f 7 16 17
+f 7 17 27
+f 7 27 43
+f 7 43 63
+f 7 63 85
+f 7 85 105
+f 7 105 128
+f 7 128 148
+f 7 148 166
+f 7 166 179
+f 7 179 178
+f 7 178 169
+f 7 169 153
+f 7 153 135
+f 7 135 111
+f 7 111 88
+f 7 88 64
+f 7 64 44
+f 7 44 28
+f 7 28 18
+f 7 18 11
+f 7 11 10
+f 7 10 9
+f 7 9 8
+f 11 18 19
+f 11 19 12
+f 13 15 20
+f 14 21 15
+f 15 22 20
+f 15 21 23
+f 15 23 24
+f 15 24 22
+f 16 25 26
+f 16 26 27
+f 16 27 17
+f 18 28 19
+f 19 28 29
+f 20 22 30
+f 21 31 23
+f 22 32 33
+f 22 33 34
+f 22 34 35
+f 22 35 30
+f 22 24 32
+f 23 31 36
+f 23 36 37
+f 23 37 38
+f 23 38 24
+f 24 39 32
+f 24 38 39
+f 25 40 41
+f 25 41 26
+f 26 41 60
+f 26 60 42
+f 26 42 43
+f 26 43 27
+f 28 44 45
+f 28 45 29
+f 29 45 46
+f 32 47 33
+f 32 39 48
+f 32 48 47
+f 33 47 49
+f 33 49 50
+f 33 50 51
+f 33 51 52
+f 33 52 34
+f 36 53 54
+f 36 54 37
+f 37 54 38
+f 38 54 55
+f 38 55 56
+f 38 56 70
+f 38 70 57
+f 38 57 39
+f 39 57 48
+f 40 58 59
+f 40 59 41
+f 41 59 80
+f 41 80 60
+f 42 60 61
+f 42 61 62
+f 42 62 63
+f 42 63 43
+f 44 64 65
+f 44 65 45
+f 45 65 66
+f 45 66 46
+f 47 48 67
+f 47 67 68
+f 47 68 69
+f 47 69 49
+f 48 57 70
+f 48 70 71
+f 48 71 72
+f 48 72 67
+f 49 69 50
+f 50 69 73
+f 53 74 55
+f 53 55 54
+f 55 75 76
+f 55 76 77
+f 55 77 78
+f 55 78 56
+f 55 74 75
+f 56 78 70
+f 58 79 59
+f 59 69 80
+f 59 79 81
+f 59 81 69
+f 60 80 82
+f 60 82 61
+f 61 82 91
+f 61 91 83
+f 61 83 62
+f 62 83 84
+f 62 84 85
+f 62 85 63
+f 64 86 87
+f 64 87 65
+f 64 88 89
+f 64 89 86
+f 65 87 90
+f 65 90 66
+f 67 82 68
+f 67 72 91
+f 67 91 82
+f 68 82 80
+f 68 80 69
+f 69 81 73
+f 70 78 92
+f 70 92 93
+f 70 93 71
+f 71 93 94
+f 71 94 72
+f 72 94 91
+f 76 95 77
+f 77 95 96
+f 77 96 97
+f 77 97 98
+f 77 98 99
+f 77 99 100
+f 77 100 78
+f 78 100 121
+f 78 121 101
+f 78 101 102
+f 78 102 92
+f 83 91 103
+f 83 103 104
+f 83 104 84
+f 84 104 105
+f 84 105 85
+f 86 106 87
+f 86 89 107
+f 86 107 108
+f 86 108 106
+f 87 106 109
+f 87 109 110
+f 87 110 90
+f 88 111 112
+f 88 112 89
+f 89 112 107
+f 91 113 103
+f 91 94 113
+f 92 102 114
+f 92 114 93
+f 93 114 94
+f 94 114 115
+f 94 115 116
+f 94 116 117
+f 94 117 113
+f 96 118 119
+f 96 119 97
+f 97 119 98
+f 98 120 121
+f 98 121 99
+f 98 119 122
+f 98 122 123
+f 98 123 124
+f 98 124 120
+f 99 121 100
+f 101 121 115
+f 101 115 102
+f 102 115 114
+f 103 113 117
+f 103 117 125
+f 103 125 126
+f 103 126 127
+f 103 127 104
+f 104 127 128
+f 104 128 105
+f 106 129 109
+f 106 108 130
+f 106 130 129
+f 107 112 131
+f 107 131 108
+f 108 131 130
+f 109 129 132
+f 109 132 133
+f 109 133 134
+f 109 134 110
+f 111 135 112
+f 112 135 136
+f 112 136 137
+f 112 137 131
+f 115 121 120
+f 115 120 138
+f 115 138 156
+f 115 156 139
+f 115 139 116
+f 116 139 117
+f 117 139 140
+f 117 140 141
+f 117 141 142
+f 117 142 125
+f 118 143 119
+f 119 143 122
+f 120 124 144
+f 120 144 138
+f 122 143 145
+f 122 145 123
+f 123 145 146
+f 123 146 124
+f 124 146 144
+f 125 142 126
+f 126 141 159
+f 126 159 147
+f 126 147 166
+f 126 166 148
+f 126 148 128
+f 126 128 127
+f 126 142 141
+f 129 130 149
+f 129 149 132
+f 130 131 149
+f 131 137 150
+f 131 150 151
+f 131 151 149
+f 132 149 152
+f 132 152 133
+f 135 153 154
+f 135 154 136
+f 136 154 137
+f 137 154 155
+f 137 155 150
+f 138 144 157
+f 138 157 156
+f 139 156 158
+f 139 158 140
+f 140 158 159
+f 140 159 141
+f 144 146 160
+f 144 160 157
+f 145 161 146
+f 146 161 162
+f 146 162 163
+f 146 163 164
+f 146 164 160
+f 147 159 175
+f 147 175 165
+f 147 165 166
+f 149 151 167
+f 149 167 163
+f 149 163 152
+f 150 155 168
+f 150 168 160
+f 150 160 151
+f 151 160 167
+f 152 163 161
+f 153 169 170
+f 153 170 154
+f 154 170 171
+f 154 171 155
+f 155 171 168
+f 156 172 173
+f 156 173 158
+f 156 157 174
+f 156 174 172
+f 157 160 174
+f 158 173 175
+f 158 175 159
+f 160 164 163
+f 160 163 167
+f 160 168 174
+f 161 163 162
+f 165 175 176
+f 165 176 177
+f 165 177 178
+f 165 178 179
+f 165 179 166
+f 168 171 180
+f 168 180 174
+f 169 178 177
+f 169 177 170
+f 170 177 171
+f 171 177 176
+f 171 176 180
+f 172 176 173
+f 172 174 180
+f 172 180 176
+f 173 176 175
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16fad1062a425cde9480f52832d21bc8/mjcf/mesh/storage_bin_078_collision_40.obj

@@ -0,0 +1,166 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.07853810 0.00058362 -0.04300763
+v 0.07883660 -0.03235970 -0.05543508
+v 0.07856396 0.00058363 -0.04514993
+v 0.06274376 0.00058362 -0.04300763
+v 0.07856396 -0.05703847 -0.04300784
+v 0.07883895 -0.03852732 -0.05543510
+v 0.07887185 -0.03235967 -0.06161614
+v 0.07887421 0.00058375 -0.08015919
+v 0.07860862 0.00058364 -0.04925391
+v 0.06190234 0.00058381 -0.09425722
+v 0.05488890 -0.06747410 -0.04300788
+v 0.07856396 -0.05709604 -0.04300784
+v 0.07883895 -0.05703843 -0.05543517
+v 0.07888596 0.00058381 -0.09425722
+v 0.07888125 0.00058378 -0.08841732
+v 0.07886951 -0.03852729 -0.06161616
+v 0.07888125 -0.05086251 -0.07397832
+v 0.07889301 -0.05086246 -0.08634043
+v 0.07889771 -0.05086244 -0.09252149
+v 0.05489595 -0.06716964 -0.09425747
+v 0.05488890 -0.06744102 -0.09252155
+v 0.05488890 -0.08320567 -0.04300794
+v 0.07854986 -0.06320610 -0.04300786
+v 0.07883425 -0.06320606 -0.05543519
+v 0.07885540 -0.05703840 -0.06161623
+v 0.07889771 -0.04913550 -0.09425740
+v 0.07887656 -0.05703836 -0.07397834
+v 0.07889066 -0.05703831 -0.08634045
+v 0.07889771 -0.05703828 -0.09425743
+v 0.05488890 -0.07569741 -0.09425750
+v 0.05488890 -0.08323034 -0.04301296
+v 0.05490065 -0.08323034 -0.04300794
+v 0.07845114 -0.06938195 -0.04300788
+v 0.07884365 -0.06320603 -0.06161625
+v 0.07833128 -0.07555781 -0.04307313
+v 0.07865562 -0.06938191 -0.05543521
+v 0.07858746 -0.07555762 -0.09425750
+v 0.07875434 -0.06938176 -0.09425747
+v 0.07887891 -0.06320594 -0.08634047
+v 0.07888596 -0.06320591 -0.09425745
+v 0.05488890 -0.08342751 -0.09425753
+v 0.05495941 -0.08323034 -0.04300794
+v 0.07832892 -0.07555781 -0.04300791
+v 0.07711850 -0.08025343 -0.04300792
+v 0.07837828 -0.07555779 -0.04925419
+v 0.07842294 -0.07555777 -0.05543524
+v 0.07717020 -0.08030270 -0.06161631
+v 0.07724541 -0.08036836 -0.09425752
+v 0.05922294 -0.08341106 -0.09425753
+v 0.06692503 -0.08321389 -0.04300794
+v 0.06097160 -0.08322211 -0.04300794
+v 0.07293723 -0.08253956 -0.04300793
+v 0.07293723 -0.08258883 -0.06161632
+v 0.07293723 -0.08265450 -0.09425752
+v 0.06692503 -0.08322192 -0.09425753
+v 0.06692503 -0.08322202 -0.06779738
+f 1 2 3
+f 1 3 9
+f 1 9 8
+f 1 8 15
+f 1 15 14
+f 1 14 10
+f 1 10 4
+f 1 4 11
+f 1 11 22
+f 1 22 32
+f 1 32 42
+f 1 42 51
+f 1 51 50
+f 1 50 52
+f 1 52 44
+f 1 44 43
+f 1 43 33
+f 1 33 23
+f 1 23 12
+f 1 12 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 2 5 6
+f 4 10 11
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 6 13 7
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 7 13 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 14
+f 10 14 26
+f 10 26 29
+f 10 29 40
+f 10 40 38
+f 10 38 37
+f 10 37 48
+f 10 48 54
+f 10 54 55
+f 10 55 49
+f 10 49 41
+f 10 41 30
+f 10 30 20
+f 10 20 11
+f 11 20 21
+f 11 21 30
+f 11 30 41
+f 11 41 31
+f 11 31 22
+f 12 23 24
+f 12 24 13
+f 13 24 25
+f 13 25 16
+f 14 19 26
+f 16 25 27
+f 16 27 17
+f 17 27 28
+f 17 28 18
+f 18 28 29
+f 18 29 19
+f 19 29 26
+f 20 30 21
+f 22 31 32
+f 23 33 24
+f 24 34 27
+f 24 27 25
+f 24 33 35
+f 24 35 36
+f 24 36 37
+f 24 37 38
+f 24 38 34
+f 27 34 39
+f 27 39 28
+f 28 39 40
+f 28 40 29
+f 31 41 32
+f 32 41 42
+f 33 43 35
+f 34 38 39
+f 35 43 44
+f 35 44 45
+f 35 45 36
+f 36 45 46
+f 36 46 37
+f 37 46 44
+f 37 44 47
+f 37 47 48
+f 38 40 39
+f 41 49 50
+f 41 50 51
+f 41 51 42
+f 44 46 45
+f 44 52 47
+f 47 52 48
+f 48 52 53
+f 48 53 54
+f 49 55 56
+f 49 56 50
+f 50 56 54
+f 50 54 53
+f 50 53 52
+f 54 56 55
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16fad1062a425cde9480f52832d21bc8/mjcf/mesh/storage_bin_078_collision_41.obj

@@ -0,0 +1,82 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.07720856 0.13432783 0.06912226
+v 0.07670419 0.13432781 0.07395060
+v 0.07485864 0.08872616 0.08675689
+v 0.07658956 0.12872583 0.06912224
+v -0.03989762 0.13432783 0.06912226
+v 0.07666980 0.13432781 0.07423119
+v 0.07487011 0.09726977 0.08675692
+v 0.07214191 0.13432774 0.09123148
+v 0.07381551 0.08872616 0.08842027
+v 0.07391867 0.08872618 0.08294731
+v 0.07594763 0.12729298 0.06912224
+v 0.07333406 0.08872618 0.08057865
+v 0.07164900 0.08872619 0.07850828
+v 0.07059440 0.08872620 0.07722157
+v -0.03989762 0.11408476 0.06912219
+v -0.03989762 0.13432773 0.09494500
+v 0.07491596 0.13432776 0.08675705
+v 0.06694916 0.13432774 0.09266481
+v 0.07213044 0.08872615 0.09108723
+v 0.07308187 0.12190524 0.06912222
+v 0.06833618 0.08872620 0.07705726
+v 0.06691477 0.12006617 0.06912221
+v -0.03989762 0.08872621 0.07339935
+v -0.03989762 0.08872613 0.09444937
+v 0.06691477 0.08872614 0.09231580
+v 0.06691477 0.13432774 0.09267239
+v 0.07012441 0.08872614 0.09155995
+v 0.06691477 0.08872620 0.07695614
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 11
+f 1 11 20
+f 1 20 22
+f 1 22 15
+f 1 15 5
+f 1 5 16
+f 1 16 26
+f 1 26 18
+f 1 18 8
+f 1 8 17
+f 1 17 6
+f 1 6 2
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 19
+f 3 19 27
+f 3 27 25
+f 3 25 24
+f 3 24 23
+f 3 23 28
+f 3 28 21
+f 3 21 14
+f 3 14 13
+f 3 13 12
+f 3 12 10
+f 3 10 4
+f 4 10 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 11
+f 5 15 23
+f 5 23 24
+f 5 24 16
+f 6 17 7
+f 7 17 8
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 11 14 20
+f 14 21 22
+f 14 22 20
+f 15 22 23
+f 16 24 25
+f 16 25 26
+f 18 26 25
+f 18 25 27
+f 18 27 19
+f 21 28 22
+f 22 28 23
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16fad1062a425cde9480f52832d21bc8/mjcf/mesh/storage_bin_078_collision_42.obj

@@ -0,0 +1,94 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.03584242 -0.03413736 0.00143823
+v -0.03584242 -0.03413719 -0.04300776
+v -0.06054391 -0.03413736 0.00143823
+v -0.02365606 -0.06756360 0.00143811
+v -0.02365606 -0.06755831 -0.00558884
+v -0.02365606 -0.06754771 -0.02412867
+v -0.06054030 -0.03413719 -0.04300776
+v -0.02365606 -0.06754766 -0.03688595
+v -0.02365606 -0.06755291 -0.04300788
+v -0.06054391 -0.03413723 -0.03249127
+v -0.06056197 -0.07555553 -0.01215896
+v -0.06056197 -0.08049397 0.00143806
+v -0.02365606 -0.08322113 0.00143805
+v -0.06056197 -0.08166785 -0.04300793
+v -0.02365606 -0.08323149 -0.04300794
+v -0.06056197 -0.07555548 -0.02452029
+v -0.06056197 -0.08666959 0.00143804
+v -0.02365606 -0.08323163 -0.00636774
+v -0.04083546 -0.08792261 0.00143804
+v -0.06056197 -0.08173103 -0.04300793
+v -0.02365606 -0.08323685 -0.01872908
+v -0.04077043 -0.08792249 -0.03070317
+v -0.04078127 -0.08792246 -0.03688602
+v -0.04078850 -0.08792246 -0.03912246
+v -0.04080295 -0.08792244 -0.04300795
+v -0.06056197 -0.08792253 -0.01834184
+v -0.06055836 -0.08792261 0.00143804
+v -0.02365606 -0.08323688 -0.01215899
+v -0.04077766 -0.08792251 -0.02449858
+v -0.06055836 -0.08792244 -0.04300795
+v -0.06056197 -0.08792251 -0.02453774
+v -0.04077043 -0.08792249 -0.03068142
+f 1 2 7
+f 1 7 10
+f 1 10 3
+f 1 3 12
+f 1 12 17
+f 1 17 27
+f 1 27 19
+f 1 19 13
+f 1 13 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 2 9 15
+f 2 15 25
+f 2 25 30
+f 2 30 20
+f 2 20 14
+f 2 14 7
+f 3 10 16
+f 3 16 11
+f 3 11 12
+f 4 13 18
+f 4 18 28
+f 4 28 21
+f 4 21 15
+f 4 15 9
+f 4 9 8
+f 4 8 6
+f 4 6 5
+f 7 14 10
+f 10 14 16
+f 11 16 14
+f 11 14 20
+f 11 20 31
+f 11 31 26
+f 11 26 17
+f 11 17 12
+f 13 19 18
+f 15 21 22
+f 15 22 23
+f 15 23 24
+f 15 24 25
+f 17 26 27
+f 18 19 28
+f 19 27 26
+f 19 26 31
+f 19 31 30
+f 19 30 25
+f 19 25 24
+f 19 24 23
+f 19 23 22
+f 19 22 32
+f 19 32 29
+f 19 29 28
+f 20 30 31
+f 21 28 32
+f 21 32 22
+f 28 29 32
+

dataset/kitchen_supplies/storage/16fad1062a425cde9480f52832d21bc8/mjcf/mesh/storage_bin_078_collision_43.obj

@@ -0,0 +1,235 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04733269 0.07044706 -0.16035419
+v -0.04733269 0.07258154 -0.16056141
+v -0.03527550 0.07254631 -0.16056141
+v -0.03527550 0.07044706 -0.16035419
+v -0.05334394 0.07044706 -0.15965193
+v -0.05334394 0.07258154 -0.15983612
+v -0.04733269 0.07875252 -0.16060743
+v -0.03527550 0.07875252 -0.16061894
+v -0.03527550 0.07044674 -0.07406807
+v -0.05719045 0.07044705 -0.15818984
+v -0.05727466 0.07258153 -0.15828194
+v -0.05334394 0.07875252 -0.15984762
+v -0.04733269 0.08492350 -0.16016995
+v -0.03527550 0.08492350 -0.16016995
+v -0.03527550 0.07045378 -0.07402201
+v -0.03547860 0.07044663 -0.04300737
+v -0.05927594 0.07044704 -0.15434467
+v -0.05725485 0.07875251 -0.15825888
+v -0.05936015 0.07258152 -0.15434466
+v -0.05933786 0.07875250 -0.15434464
+v -0.05702698 0.08492349 -0.15804013
+v -0.05334394 0.08492350 -0.15939860
+v -0.04733269 0.09109448 -0.15927194
+v -0.03527550 0.09109447 -0.15926044
+v -0.03527550 0.09813163 -0.07883413
+v -0.03709349 0.10642992 -0.04300724
+v -0.06056389 0.07044663 -0.04300737
+v -0.03527550 0.10309095 -0.08030771
+v -0.03527550 0.10643006 -0.08275986
+v -0.06053417 0.07044701 -0.14816245
+v -0.05910504 0.08492348 -0.15434462
+v -0.06053664 0.07258149 -0.14816244
+v -0.06053664 0.07875247 -0.14816242
+v -0.06052426 0.08492345 -0.14816240
+v -0.06047968 0.09109443 -0.14816238
+v -0.06031373 0.09726540 -0.14816235
+v -0.05669261 0.08979476 -0.15772928
+v -0.05818118 0.09154883 -0.15492021
+v -0.05617495 0.09390875 -0.15737238
+v -0.05383931 0.09154884 -0.15833942
+v -0.05216498 0.09585302 -0.15784438
+v -0.04733269 0.09674767 -0.15806310
+v -0.03527550 0.09674063 -0.15807462
+v -0.06055894 0.10642992 -0.04300724
+v -0.06056389 0.10642996 -0.05544072
+v -0.06057628 0.07044690 -0.11725142
+v -0.03527550 0.10643032 -0.15191541
+v -0.06055894 0.07044699 -0.14198026
+v -0.05821834 0.09726543 -0.15382651
+v -0.05987286 0.10343991 -0.14816233
+v -0.06055894 0.07258147 -0.14198025
+v -0.06055646 0.07875245 -0.14198023
+v -0.06054408 0.10343989 -0.14198014
+v -0.06049454 0.10643028 -0.14198013
+v -0.06014778 0.10643029 -0.14516908
+v -0.05777994 0.10343993 -0.15289398
+v -0.05334394 0.10343994 -0.15532311
+v -0.05383931 0.09765289 -0.15695790
+v -0.05735640 0.10643032 -0.15235288
+v -0.05566226 0.10643032 -0.15327387
+v -0.04733269 0.09983317 -0.15730327
+v -0.03527550 0.09984021 -0.15731478
+v -0.06056884 0.10643020 -0.12044025
+v -0.06056884 0.10643023 -0.12662246
+v -0.06057132 0.07044697 -0.13579804
+v -0.03527550 0.10641271 -0.15496621
+v -0.03530522 0.10643033 -0.15495469
+v -0.05920164 0.10643031 -0.14839258
+v -0.06055646 0.10643026 -0.13579791
+v -0.06054903 0.10643027 -0.13898688
+v -0.05805487 0.10643031 -0.15098289
+v -0.04733269 0.10643033 -0.15496621
+v -0.04733269 0.10343994 -0.15612899
+v -0.05347522 0.10643033 -0.15413731
+v -0.04131896 0.10343994 -0.15614049
+v -0.03527550 0.10341880 -0.15612899
+v -0.06056637 0.10643024 -0.12961571
+v -0.06056141 0.10643025 -0.13280467
+v -0.04131896 0.10643033 -0.15496621
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 16
+f 1 16 27
+f 1 27 46
+f 1 46 65
+f 1 65 48
+f 1 48 30
+f 1 30 17
+f 1 17 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 8 14
+f 3 14 24
+f 3 24 43
+f 3 43 62
+f 3 62 76
+f 3 76 66
+f 3 66 47
+f 3 47 29
+f 3 29 28
+f 3 28 25
+f 3 25 15
+f 3 15 9
+f 3 9 4
+f 5 10 6
+f 6 10 11
+f 6 11 12
+f 6 12 7
+f 7 12 13
+f 7 13 8
+f 8 13 14
+f 9 15 16
+f 10 17 11
+f 11 18 12
+f 11 17 19
+f 11 19 20
+f 11 20 18
+f 12 18 21
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 13 22 23
+f 13 23 14
+f 14 23 24
+f 15 25 16
+f 16 26 44
+f 16 44 27
+f 16 25 28
+f 16 28 29
+f 16 29 26
+f 17 30 19
+f 18 20 31
+f 18 31 21
+f 19 30 32
+f 19 32 33
+f 19 33 34
+f 19 34 20
+f 20 34 35
+f 20 35 36
+f 20 36 31
+f 21 37 22
+f 21 31 38
+f 21 38 37
+f 22 37 39
+f 22 39 40
+f 22 40 23
+f 23 40 41
+f 23 41 42
+f 23 42 43
+f 23 43 24
+f 26 29 47
+f 26 47 67
+f 26 67 79
+f 26 79 72
+f 26 72 74
+f 26 74 60
+f 26 60 59
+f 26 59 71
+f 26 71 68
+f 26 68 55
+f 26 55 54
+f 26 54 70
+f 26 70 69
+f 26 69 78
+f 26 78 77
+f 26 77 64
+f 26 64 63
+f 26 63 45
+f 26 45 44
+f 27 44 45
+f 27 45 46
+f 30 48 32
+f 31 49 38
+f 31 36 50
+f 31 50 49
+f 32 48 51
+f 32 51 33
+f 33 51 52
+f 33 52 53
+f 33 53 34
+f 34 53 35
+f 35 53 54
+f 35 54 36
+f 36 54 55
+f 36 55 50
+f 37 38 49
+f 37 49 56
+f 37 56 39
+f 39 57 58
+f 39 58 41
+f 39 41 40
+f 39 56 59
+f 39 59 60
+f 39 60 57
+f 41 58 57
+f 41 57 61
+f 41 61 42
+f 42 61 62
+f 42 62 43
+f 45 63 46
+f 46 63 64
+f 46 64 65
+f 47 66 67
+f 48 65 51
+f 49 50 56
+f 50 55 68
+f 50 68 56
+f 51 65 52
+f 52 65 69
+f 52 69 53
+f 53 69 70
+f 53 70 54
+f 56 68 71
+f 56 71 59
+f 57 72 73
+f 57 73 61
+f 57 60 74
+f 57 74 72
+f 61 73 75
+f 61 75 62
+f 62 75 76
+f 64 77 65
+f 65 78 69
+f 65 77 78
+f 66 76 75
+f 66 75 79
+f 66 79 67
+f 72 79 75
+f 72 75 73
+