Add asset bedroom_supplies/storage/2079102af55e5737aceb7b11ed8fe67d

.gitattributes

@@ -2715,3 +2715,4 @@ dataset/bedroom_supplies/storage/186ea184901b52a19381198502bb9404/glasses_case_0
 dataset/bedroom_supplies/storage/186ea184901b52a19381198502bb9404/mesh/glasses_case_018.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/bedroom_supplies/storage/186ea184901b52a19381198502bb9404/mesh/glasses_case_018.obj filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/bedroom_supplies/storage/186ea184901b52a19381198502bb9404/mjcf/mesh/glasses_case_018.obj filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/bedroom_supplies/storage/2079102af55e5737aceb7b11ed8fe67d/2079102af55e5737aceb7b11ed8fe67d.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/bedroom_supplies/storage/2079102af55e5737aceb7b11ed8fe67d/2079102af55e5737aceb7b11ed8fe67d.urdf

@@ -0,0 +1,58 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="basket">
+   <link name="basket">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0 0.0" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/basket.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0 0.0" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/basket_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.40</mu1>
+            <mu2>0.30</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="1.1500" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>0.532411</scale>
+         <version>v0.1.5</version>
+         <category>basket</category>
+         <description>woven wicker basket with handles on both sides</description>
+         <min_height>0.25</min_height>
+         <max_height>0.35</max_height>
+         <real_height>0.3</real_height>
+         <min_mass>0.8</min_mass>
+         <max_mass>1.5</max_mass>
+         <generate_time>20251006031947</generate_time>
+         <gs_model>mesh/basket_gs.ply</gs_model>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <quality>
+         <MeshGeoChecker>YES</MeshGeoChecker>
+         <ImageSegChecker>YES</ImageSegChecker>
+         <ImageAestheticChecker>4.646182894706726</ImageAestheticChecker>
+         <overall>YES</overall>
+         <PartSegChecker>YES</PartSegChecker>
+      </quality>
+      <affordance>
+         <part_count>7</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0 0.0" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="affordance/mesh_part_seg.glb" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+         <affordance_annot>affordance/affordance_annot.json</affordance_annot>
+      </affordance>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/bedroom_supplies/storage/2079102af55e5737aceb7b11ed8fe67d/2079102af55e5737aceb7b11ed8fe67d.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:84296815908ac89182d88037af1dbdc602ae5e164fecd696ee8cd0aa796e52e4
+size 424318

dataset/bedroom_supplies/storage/2079102af55e5737aceb7b11ed8fe67d/mesh/basket.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:8be9a12ab34bdd3db17a982de2e0947ca212bdaece60bde93c412464733589bc
+size 3070036

dataset/bedroom_supplies/storage/2079102af55e5737aceb7b11ed8fe67d/mesh/basket_gs.ply

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:27b3a46f73fec6f745a958554c2cced5e08bfb1055e45218108c5c8d5c5b1f77
+size 31441002

dataset/bedroom_supplies/storage/2079102af55e5737aceb7b11ed8fe67d/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl material_0
+Ka 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ns 1.00000000
+map_Kd material_0.png

dataset/bedroom_supplies/storage/2079102af55e5737aceb7b11ed8fe67d/mjcf/2079102af55e5737aceb7b11ed8fe67d.xml

@@ -0,0 +1,116 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="basket">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_material_0" type="2d" file="mesh/material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/basket.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/basket_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/basket_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/basket_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/basket_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/basket_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/basket_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/basket_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/basket_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/basket_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/basket_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/basket_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/basket_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/basket_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/basket_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/basket_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/basket_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/basket_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/basket_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/basket_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/basket_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/basket_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_21" file="mesh/basket_collision_21.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_22" file="mesh/basket_collision_22.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_23" file="mesh/basket_collision_23.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_24" file="mesh/basket_collision_24.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_25" file="mesh/basket_collision_25.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_26" file="mesh/basket_collision_26.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_27" file="mesh/basket_collision_27.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_28" file="mesh/basket_collision_28.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_29" file="mesh/basket_collision_29.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_30" file="mesh/basket_collision_30.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_31" file="mesh/basket_collision_31.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_32" file="mesh/basket_collision_32.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_33" file="mesh/basket_collision_33.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_34" file="mesh/basket_collision_34.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_35" file="mesh/basket_collision_35.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_36" file="mesh/basket_collision_36.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_37" file="mesh/basket_collision_37.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_38" file="mesh/basket_collision_38.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_39" file="mesh/basket_collision_39.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_40" file="mesh/basket_collision_40.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_41" file="mesh/basket_collision_41.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_42" file="mesh/basket_collision_42.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_43" file="mesh/basket_collision_43.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_44" file="mesh/basket_collision_44.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_45" file="mesh/basket_collision_45.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_46" file="mesh/basket_collision_46.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_47" file="mesh/basket_collision_47.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_48" file="mesh/basket_collision_48.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_49" file="mesh/basket_collision_49.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_50" file="mesh/basket_collision_50.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="basket">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_21" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_22" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_23" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_24" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_25" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_26" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_27" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_28" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_29" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_30" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_31" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_32" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_33" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_34" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_35" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_36" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_37" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_38" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_39" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_40" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_41" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_42" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_43" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_44" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_45" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_46" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_47" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_48" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_49" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_50" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/bedroom_supplies/storage/2079102af55e5737aceb7b11ed8fe67d/mjcf/mesh/basket_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,382 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16356244 0.01233404 -0.10723403
+v 0.16130190 -0.00206608 -0.10723409
+v 0.16093832 -0.00206607 -0.10825736
+v 0.15716023 0.00674538 -0.12198099
+v 0.16316723 0.01233405 -0.10825730
+v 0.15744477 0.01877948 -0.12253258
+v 0.16348341 0.01384340 -0.10723403
+v 0.14219012 -0.00206608 -0.10723409
+v 0.15802966 -0.00206604 -0.11588349
+v 0.15529489 0.00368588 -0.12520242
+v 0.15132710 0.00352273 -0.13438661
+v 0.15572170 0.01233412 -0.12707628
+v 0.15749219 0.01233410 -0.12272210
+v 0.15978435 0.01233408 -0.11696987
+v 0.15412511 -0.00206601 -0.12550984
+v 0.16307239 0.02112505 -0.10723400
+v 0.15227558 0.01233414 -0.13438657
+v 0.14898752 0.05632997 -0.13145976
+v 0.15181715 0.05632995 -0.12567806
+v 0.15730249 0.05449420 -0.11363460
+v 0.15953142 0.05686020 -0.10723387
+v 0.00206861 -0.00206604 -0.11757210
+v 0.00206861 0.18238194 -0.10723341
+v 0.14814971 -0.00088295 -0.13874922
+v 0.14868717 0.00352275 -0.13943139
+v 0.15004666 -0.00206598 -0.13438242
+v 0.14860812 -0.00206597 -0.13729222
+v 0.14908236 0.01233416 -0.13989878
+v 0.14868717 0.01867755 -0.13937237
+v 0.13770066 0.09151446 -0.14432003
+v 0.13958181 0.09653204 -0.13945211
+v 0.15564268 0.05698262 -0.11670863
+v 0.15685988 0.06036846 -0.11248077
+v 0.15878845 0.05698259 -0.10904882
+v 0.14886105 0.09751100 -0.11455244
+v 0.15007827 0.10038691 -0.10723371
+v 0.00206861 -0.00206596 -0.13991568
+v 0.00206861 0.20620536 -0.10723332
+v 0.14647407 -0.00206595 -0.14021466
+v 0.14443484 0.00352277 -0.14378557
+v 0.14367607 -0.00206594 -0.14315815
+v 0.14010347 -0.00206593 -0.14685963
+v 0.13951858 -0.00167839 -0.14755443
+v 0.14448226 0.01233418 -0.14425295
+v 0.13283182 0.10030548 -0.14878788
+v 0.13182011 0.10909648 -0.14837096
+v 0.13114038 0.11462401 -0.14791193
+v 0.13716319 0.09979554 -0.14265245
+v 0.13167785 0.11768351 -0.14245026
+v 0.13072936 0.12249713 -0.13911513
+v 0.13101391 0.14060938 -0.11368061
+v 0.13212046 0.14256743 -0.10723356
+v 0.12864272 -0.00206593 -0.14829978
+v 0.00206861 0.17948576 -0.14960873
+v 0.00355456 0.20630736 -0.10723332
+v 0.00206861 0.20577706 -0.10825659
+v 0.14005605 0.00352278 -0.14787024
+v 0.13902853 -0.00206593 -0.14762182
+v 0.14010347 0.01233419 -0.14789126
+v 0.13332187 0.09151448 -0.14893108
+v 0.12623991 0.10909649 -0.14930580
+v 0.12633476 0.11768354 -0.14872887
+v 0.12930665 0.12047787 -0.14492211
+v 0.12325221 0.12669890 -0.14824456
+v 0.12209824 0.13153294 -0.14766343
+v 0.12290443 0.14118055 -0.13179634
+v 0.12427973 0.14287346 -0.12567775
+v 0.12910115 0.14695275 -0.10723354
+v 0.13156719 0.14342410 -0.10723355
+v 0.13499751 0.00352279 -0.14884298
+v 0.13520300 -0.00206593 -0.14837137
+v 0.00206861 0.18068916 -0.14954136
+v 0.01232796 0.17948576 -0.14984033
+v 0.13499751 0.01233420 -0.14908297
+v 0.00206861 0.20318668 -0.11429097
+v 0.04737414 0.20110618 -0.10723334
+v 0.04495553 0.18415662 -0.14772640
+v 0.00355456 0.20273796 -0.11552480
+v 0.09117792 0.15309233 -0.15018995
+v 0.10870891 0.13548992 -0.14961732
+v 0.11748232 0.12669891 -0.14929731
+v 0.11726100 0.13487801 -0.14858983
+v 0.11419427 0.14116022 -0.14811396
+v 0.11553794 0.14289394 -0.14309866
+v 0.11194954 0.14727924 -0.14309864
+v 0.12034356 0.14727917 -0.12567773
+v 0.12157658 0.14844176 -0.12070453
+v 0.08880673 0.18542106 -0.10723340
+v 0.00206861 0.18646145 -0.14913708
+v 0.02108556 0.17948576 -0.14993298
+v 0.08243614 0.16188335 -0.15024888
+v 0.00355456 0.20086147 -0.11987898
+v 0.00206861 0.20082068 -0.11976528
+v 0.08243614 0.18809303 -0.10723339
+v 0.08243614 0.18774631 -0.10825666
+v 0.07886354 0.18421771 -0.12218667
+v 0.05251172 0.19319229 -0.12230455
+v 0.05080446 0.18364669 -0.14676209
+v 0.07152866 0.17591632 -0.14817700
+v 0.06490514 0.17697695 -0.14883392
+v 0.05614755 0.17836395 -0.14921290
+v 0.03861655 0.18462575 -0.14813066
+v 0.10014102 0.15325551 -0.14930986
+v 0.10878796 0.14417894 -0.14901510
+v 0.10591091 0.15042036 -0.14839608
+v 0.10757075 0.15188890 -0.14309862
+v 0.10316033 0.15629461 -0.14309861
+v 0.09878154 0.16055754 -0.14309859
+v 0.09394431 0.16496324 -0.14309857
+v 0.08845896 0.18525790 -0.10825667
+v 0.08774760 0.18591057 -0.10723340
+v 0.00206861 0.18715494 -0.14811801
+v 0.00355456 0.18644106 -0.14914129
+v 0.01232796 0.18617590 -0.14914971
+v 0.02985896 0.17948576 -0.14978559
+v 0.06490514 0.17067437 -0.14983195
+v 0.07413697 0.17132705 -0.14925503
+v 0.08243614 0.16896102 -0.14899818
+v 0.09122535 0.16208731 -0.14925506
+v 0.00355456 0.19041842 -0.14309848
+v 0.00206861 0.19045920 -0.14309848
+v 0.08713109 0.18415650 -0.11318776
+v 0.07737760 0.17469251 -0.14639576
+v 0.08833249 0.16728848 -0.14824442
+v 0.03861655 0.17948576 -0.14954556
+v 0.02108556 0.18580875 -0.14900232
+v 0.02985896 0.18525805 -0.14863176
+v 0.09735882 0.15929295 -0.14848868
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 16
+f 1 16 21
+f 1 21 36
+f 1 36 52
+f 1 52 69
+f 1 69 68
+f 1 68 88
+f 1 88 111
+f 1 111 94
+f 1 94 76
+f 1 76 55
+f 1 55 38
+f 1 38 23
+f 1 23 8
+f 1 8 2
+f 2 8 22
+f 2 22 37
+f 2 37 53
+f 2 53 71
+f 2 71 58
+f 2 58 42
+f 2 42 41
+f 2 41 39
+f 2 39 27
+f 2 27 26
+f 2 26 15
+f 2 15 9
+f 2 9 3
+f 3 9 4
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 4 9 15
+f 4 15 10
+f 5 14 6
+f 6 16 7
+f 6 14 13
+f 6 13 12
+f 6 12 17
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 6 20 21
+f 6 21 16
+f 8 23 22
+f 10 15 11
+f 11 24 25
+f 11 25 17
+f 11 17 12
+f 11 15 26
+f 11 26 27
+f 11 27 24
+f 17 25 28
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 18
+f 18 30 31
+f 18 31 19
+f 19 31 32
+f 19 32 20
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 20 34 21
+f 21 34 33
+f 21 33 35
+f 21 35 36
+f 22 23 38
+f 22 38 56
+f 22 56 75
+f 22 75 93
+f 22 93 121
+f 22 121 112
+f 22 112 89
+f 22 89 72
+f 22 72 54
+f 22 54 37
+f 24 27 39
+f 24 39 25
+f 25 40 28
+f 25 39 41
+f 25 41 42
+f 25 42 43
+f 25 43 40
+f 28 30 29
+f 28 40 44
+f 28 44 45
+f 28 45 30
+f 30 45 46
+f 30 46 47
+f 30 47 48
+f 30 48 31
+f 31 33 32
+f 31 48 47
+f 31 47 35
+f 31 35 33
+f 35 47 36
+f 36 47 49
+f 36 49 50
+f 36 50 51
+f 36 51 52
+f 37 54 53
+f 38 55 56
+f 40 57 44
+f 40 43 57
+f 42 58 43
+f 43 58 57
+f 44 57 59
+f 44 59 60
+f 44 60 45
+f 45 61 62
+f 45 62 46
+f 45 60 61
+f 46 62 47
+f 47 63 50
+f 47 50 49
+f 47 62 64
+f 47 64 65
+f 47 65 63
+f 50 63 65
+f 50 65 51
+f 51 65 66
+f 51 66 67
+f 51 67 68
+f 51 68 69
+f 51 69 52
+f 53 70 71
+f 53 54 70
+f 54 72 73
+f 54 73 74
+f 54 74 70
+f 55 75 56
+f 55 76 77
+f 55 77 78
+f 55 78 75
+f 57 58 71
+f 57 71 70
+f 57 70 74
+f 57 74 59
+f 59 74 60
+f 60 74 61
+f 61 79 80
+f 61 80 81
+f 61 81 62
+f 61 74 79
+f 62 81 82
+f 62 82 64
+f 64 82 65
+f 65 82 83
+f 65 83 84
+f 65 84 66
+f 66 84 85
+f 66 85 86
+f 66 86 67
+f 67 86 68
+f 68 86 87
+f 68 87 88
+f 72 89 73
+f 73 89 90
+f 73 90 74
+f 74 90 91
+f 74 91 79
+f 75 78 92
+f 75 92 93
+f 76 94 95
+f 76 95 96
+f 76 96 97
+f 76 97 98
+f 76 98 77
+f 77 98 99
+f 77 99 100
+f 77 100 101
+f 77 101 102
+f 77 102 92
+f 77 92 78
+f 79 91 103
+f 79 103 80
+f 80 103 81
+f 81 103 104
+f 81 104 82
+f 82 104 83
+f 83 104 105
+f 83 105 85
+f 83 85 84
+f 85 105 106
+f 85 106 86
+f 86 106 87
+f 87 106 107
+f 87 107 108
+f 87 108 88
+f 88 108 109
+f 88 109 110
+f 88 110 111
+f 89 112 113
+f 89 113 90
+f 90 113 114
+f 90 114 115
+f 90 115 91
+f 91 115 116
+f 91 116 101
+f 91 101 117
+f 91 117 118
+f 91 118 119
+f 91 119 103
+f 92 120 121
+f 92 121 93
+f 92 102 120
+f 94 111 122
+f 94 122 95
+f 95 122 96
+f 96 98 97
+f 96 122 123
+f 96 123 98
+f 98 123 99
+f 99 123 124
+f 99 124 118
+f 99 118 100
+f 100 118 117
+f 100 117 101
+f 101 115 125
+f 101 125 126
+f 101 126 127
+f 101 127 102
+f 101 116 115
+f 102 127 120
+f 103 119 128
+f 103 128 105
+f 103 105 104
+f 105 128 106
+f 106 128 107
+f 107 128 108
+f 108 128 109
+f 109 128 124
+f 109 124 122
+f 109 122 110
+f 110 122 111
+f 112 121 113
+f 113 121 120
+f 113 120 114
+f 114 126 115
+f 114 120 126
+f 115 126 125
+f 118 124 119
+f 119 124 128
+f 120 127 126
+f 122 124 123
+

dataset/bedroom_supplies/storage/2079102af55e5737aceb7b11ed8fe67d/mjcf/mesh/basket_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,373 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00205217 -0.00206604 -0.11757515
+v -0.14348889 -0.00206608 -0.10677728
+v 0.00205217 -0.00206596 -0.13991904
+v 0.00205217 0.18253905 -0.10677660
+v -0.16599626 -0.00206608 -0.10677728
+v -0.13121513 -0.00206593 -0.14775371
+v 0.00205217 0.17947844 -0.14960661
+v 0.00205217 0.20639262 -0.10677651
+v -0.16597981 -0.00176001 -0.10677728
+v -0.15862541 -0.00206601 -0.12619580
+v -0.13323882 -0.00206593 -0.14785457
+v -0.03151145 0.17947844 -0.14971590
+v 0.00205217 0.18068233 -0.14954357
+v -0.13666099 -0.00206593 -0.14802271
+v 0.00205217 0.20578049 -0.10825602
+v -0.02274213 0.18984422 -0.14309591
+v -0.00521995 0.20533158 -0.10825603
+v 0.00076885 0.20631101 -0.10677651
+v -0.15933289 0.00158649 -0.12349736
+v -0.16558493 0.00203535 -0.10677726
+v -0.15668398 -0.00206599 -0.13069316
+v -0.15439706 0.00352502 -0.13438770
+v -0.04028077 0.17947844 -0.14969909
+v -0.00521995 0.18657942 -0.14911902
+v 0.00205217 0.18645699 -0.14913585
+v -0.14171199 -0.00206593 -0.14772428
+v -0.13666099 0.00352507 -0.14803529
+v -0.12789168 0.05631312 -0.14827046
+v 0.00205217 0.20112816 -0.11902449
+v -0.00521995 0.19061961 -0.14309591
+v -0.01398927 0.19025232 -0.14309591
+v -0.03151145 0.18600808 -0.14900975
+v -0.03151145 0.18910963 -0.14309592
+v -0.04028077 0.20120974 -0.11190016
+v -0.00526931 0.20592330 -0.10677651
+v -0.15632204 0.05631297 -0.10677706
+v -0.15780277 0.00411674 -0.12611170
+v -0.15477547 -0.00206598 -0.13438772
+v -0.15036613 0.00972820 -0.13954913
+v -0.15087616 0.00352505 -0.14023427
+v -0.15028387 0.05419090 -0.12219840
+v -0.14194233 0.05631309 -0.14002811
+v -0.06657226 0.17068384 -0.14921995
+v -0.05780295 0.17825413 -0.14893412
+v -0.04028077 0.18535511 -0.14871132
+v -0.02274213 0.18635497 -0.14908120
+v -0.01398927 0.18649780 -0.14909800
+v 0.00205217 0.18715076 -0.14811868
+v -0.14449251 -0.00206593 -0.14599259
+v -0.14169554 0.00352507 -0.14773268
+v -0.13666099 0.01231968 -0.14799323
+v -0.13374885 0.04751851 -0.14797630
+v -0.13327173 0.05631312 -0.14790900
+v -0.12499599 0.08271735 -0.14795934
+v -0.08407800 0.16188923 -0.14884172
+v 0.00205217 0.20080169 -0.11976424
+v 0.00205217 0.19045636 -0.14309591
+v -0.04028077 0.18806897 -0.14309592
+v -0.04518369 0.19288452 -0.13045706
+v -0.04028077 0.19910805 -0.11696916
+v -0.04740481 0.20196472 -0.10677653
+v -0.04028077 0.20280134 -0.10754571
+v -0.04028077 0.20304619 -0.10677652
+v -0.14373567 0.09145058 -0.10677693
+v -0.15089262 0.06276102 -0.11517492
+v -0.14964222 0.06004716 -0.12098367
+v -0.15571329 0.05631298 -0.10825657
+v -0.15173171 0.05680273 -0.11763378
+v -0.15347571 -0.00206597 -0.13652291
+v -0.14607196 0.00352506 -0.14459291
+v -0.15105716 -0.00206595 -0.14049068
+v -0.14256752 0.04751849 -0.14109154
+v -0.14120195 0.01774744 -0.14755187
+v -0.13764816 0.05631311 -0.14438256
+v -0.14126776 0.06110829 -0.13904456
+v -0.13338690 0.08271733 -0.14053660
+v -0.12354815 0.09600108 -0.14748014
+v -0.13175807 0.06888267 -0.14729531
+v -0.07535804 0.17107153 -0.14863572
+v -0.04732255 0.18460010 -0.14813971
+v -0.06657226 0.17651969 -0.14844656
+v -0.14608842 -0.00206594 -0.14484513
+v -0.14146519 0.01231968 -0.14766958
+v -0.13272879 0.06300600 -0.14771984
+v -0.11495981 0.12346637 -0.14758092
+v -0.10763834 0.13548498 -0.14783725
+v -0.09284731 0.15309463 -0.14849288
+v -0.09844125 0.15309462 -0.14790025
+v -0.09742118 0.15772658 -0.14758499
+v -0.09197532 0.16115463 -0.14792544
+v -0.08407800 0.16786791 -0.14810193
+v -0.04903363 0.19743482 -0.11696916
+v -0.04903363 0.20165864 -0.10677653
+v -0.05317973 0.18372270 -0.14719401
+v -0.04111986 0.20294416 -0.10677652
+v -0.12776005 0.13373000 -0.10677678
+v -0.12075118 0.12669033 -0.13438724
+v -0.11593053 0.13315879 -0.14116267
+v -0.13256426 0.08765536 -0.13923361
+v -0.13814173 0.04751850 -0.14544601
+v -0.11685188 0.12650672 -0.14368039
+v -0.11364359 0.12932264 -0.14697143
+v -0.07246235 0.17556064 -0.14785392
+v -0.10637148 0.14072910 -0.14765230
+v -0.09877031 0.15888965 -0.14309603
+v -0.08847088 0.16629672 -0.14745887
+v -0.10684861 0.15019706 -0.14043547
+v -0.05136992 0.20094446 -0.10677653
+v -0.12670708 0.13599496 -0.10677677
+v -0.12333426 0.13946386 -0.11180792
+v -0.11426880 0.13903545 -0.13744288
+v -0.07830308 0.17425471 -0.14480666
+v -0.10500590 0.15615533 -0.13438714
+v -0.09995490 0.16199118 -0.13353808
+v -0.09821091 0.17602981 -0.10677662
+v -0.09694405 0.17486673 -0.11223651
+v -0.09585817 0.16499076 -0.13587501
+v -0.09401546 0.16329716 -0.14309601
+v -0.11254126 0.14401428 -0.13447965
+v -0.10796739 0.15174782 -0.13438715
+v -0.07989900 0.18400824 -0.11295101
+v -0.08149491 0.18496725 -0.10677659
+v -0.12394302 0.14042288 -0.10677675
+v -0.09863868 0.17543807 -0.10677663
+v -0.11533822 0.14091269 -0.13163413
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 21
+f 1 21 38
+f 1 38 69
+f 1 69 71
+f 1 71 82
+f 1 82 49
+f 1 49 26
+f 1 26 14
+f 1 14 11
+f 1 11 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 13
+f 1 13 25
+f 1 25 48
+f 1 48 57
+f 1 57 56
+f 1 56 29
+f 1 29 15
+f 1 15 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 8
+f 2 8 18
+f 2 18 35
+f 2 35 63
+f 2 63 95
+f 2 95 61
+f 2 61 93
+f 2 93 108
+f 2 108 122
+f 2 122 115
+f 2 115 124
+f 2 124 123
+f 2 123 109
+f 2 109 96
+f 2 96 64
+f 2 64 36
+f 2 36 20
+f 2 20 9
+f 2 9 5
+f 3 6 7
+f 5 9 10
+f 6 11 7
+f 7 12 13
+f 7 11 14
+f 7 14 12
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 9 19 10
+f 9 20 19
+f 10 19 22
+f 10 22 21
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 13
+f 12 14 23
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 14 28 23
+f 15 29 30
+f 15 30 31
+f 15 31 16
+f 16 31 32
+f 16 32 33
+f 16 33 34
+f 16 34 17
+f 17 34 35
+f 17 35 18
+f 19 20 36
+f 19 36 37
+f 19 37 22
+f 21 22 38
+f 22 39 40
+f 22 40 38
+f 22 37 41
+f 22 41 42
+f 22 42 39
+f 23 43 44
+f 23 44 45
+f 23 45 32
+f 23 32 46
+f 23 46 47
+f 23 47 24
+f 23 28 43
+f 24 48 25
+f 24 47 30
+f 24 30 48
+f 26 49 50
+f 26 50 27
+f 27 50 51
+f 27 51 28
+f 28 51 52
+f 28 52 53
+f 28 53 54
+f 28 54 55
+f 28 55 43
+f 29 56 30
+f 30 56 57
+f 30 57 48
+f 30 47 46
+f 30 46 31
+f 31 46 32
+f 32 45 33
+f 33 45 58
+f 33 58 59
+f 33 59 60
+f 33 60 34
+f 34 61 62
+f 34 62 35
+f 34 60 59
+f 34 59 61
+f 35 62 63
+f 36 64 65
+f 36 65 66
+f 36 66 67
+f 36 67 37
+f 37 67 68
+f 37 68 41
+f 38 40 69
+f 39 42 40
+f 40 70 71
+f 40 71 69
+f 40 42 72
+f 40 72 73
+f 40 73 70
+f 41 68 66
+f 41 66 42
+f 42 74 72
+f 42 66 75
+f 42 75 76
+f 42 76 77
+f 42 77 78
+f 42 78 74
+f 43 55 79
+f 43 79 44
+f 44 80 45
+f 44 79 81
+f 44 81 80
+f 45 80 58
+f 49 82 83
+f 49 83 50
+f 50 83 52
+f 50 52 51
+f 52 83 53
+f 53 84 54
+f 53 83 73
+f 53 73 84
+f 54 84 85
+f 54 85 86
+f 54 86 87
+f 54 87 55
+f 55 87 88
+f 55 88 89
+f 55 89 90
+f 55 90 91
+f 55 91 79
+f 58 80 59
+f 59 92 93
+f 59 93 61
+f 59 80 94
+f 59 94 92
+f 61 95 62
+f 62 95 63
+f 64 96 97
+f 64 97 98
+f 64 98 65
+f 65 98 66
+f 66 99 75
+f 66 68 67
+f 66 98 99
+f 70 82 71
+f 70 73 83
+f 70 83 82
+f 72 74 100
+f 72 100 73
+f 73 100 84
+f 74 78 84
+f 74 84 100
+f 75 99 76
+f 76 99 101
+f 76 101 102
+f 76 102 85
+f 76 85 77
+f 77 85 84
+f 77 84 78
+f 79 91 103
+f 79 103 81
+f 80 81 103
+f 80 103 94
+f 85 102 104
+f 85 104 86
+f 86 104 88
+f 86 88 87
+f 88 104 89
+f 89 105 106
+f 89 106 91
+f 89 91 90
+f 89 104 102
+f 89 102 98
+f 89 98 107
+f 89 107 105
+f 91 106 103
+f 92 94 93
+f 93 94 108
+f 94 103 108
+f 96 109 110
+f 96 110 98
+f 96 98 97
+f 98 110 111
+f 98 111 107
+f 98 102 101
+f 98 101 99
+f 103 106 112
+f 103 112 108
+f 105 107 113
+f 105 113 114
+f 105 114 115
+f 105 115 116
+f 105 116 117
+f 105 117 118
+f 105 118 106
+f 106 116 112
+f 106 118 117
+f 106 117 116
+f 107 111 119
+f 107 119 110
+f 107 110 120
+f 107 120 113
+f 108 121 122
+f 108 112 121
+f 109 123 110
+f 110 123 124
+f 110 124 115
+f 110 115 113
+f 110 113 120
+f 110 119 125
+f 110 125 111
+f 111 125 119
+f 112 116 115
+f 112 115 121
+f 113 115 114
+f 115 122 121
+

dataset/bedroom_supplies/storage/2079102af55e5737aceb7b11ed8fe67d/mjcf/mesh/basket_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,310 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.18156972 0.08549592 0.03050898
+v -0.20258811 0.08549571 0.08735645
+v -0.16575254 0.08549592 0.03050898
+v -0.18998372 0.05630841 0.03050888
+v -0.20278268 0.08549570 0.08934802
+v -0.20274946 0.00011925 0.03293357
+v -0.21118718 0.04324455 0.08767295
+v -0.16463731 0.08549569 0.09210623
+v -0.16747995 0.07390664 0.03050894
+v -0.20106476 0.00318802 0.03050868
+v -0.20285386 0.08549569 0.09210623
+v -0.20109798 -0.00202373 0.03050866
+v -0.20203287 -0.00205802 0.03187527
+v -0.20274946 -0.00180087 0.03293356
+v -0.21311865 -0.00205821 0.08321464
+v -0.21178513 0.02991516 0.08620629
+v -0.21139598 0.03871856 0.08712295
+v -0.21118718 0.04324455 0.08786460
+v -0.16500273 0.08549568 0.09508943
+v -0.17953385 -0.00205827 0.10081386
+v -0.17911148 -0.00205825 0.09528077
+v -0.17893115 -0.00205824 0.09210591
+v -0.16904601 0.06601187 0.03050891
+v -0.20339960 0.08270123 0.09210622
+v -0.20266404 0.08549567 0.09698935
+v -0.20109798 -0.00205801 0.03050866
+v -0.20261184 -0.00205802 0.03273357
+v -0.21255867 -0.00205823 0.09070598
+v -0.21250646 0.00352211 0.09077266
+v -0.21238309 0.01232550 0.09083103
+v -0.21214105 0.02112033 0.09062274
+v -0.21178513 0.02991515 0.09004779
+v -0.21139598 0.03871855 0.08878954
+v -0.20975875 0.04670760 0.09129780
+v -0.21027602 0.03871854 0.09314768
+v -0.16579050 0.08549566 0.10081418
+v -0.18075821 -0.00205828 0.10313875
+v -0.16682979 0.08549564 0.10605561
+v -0.16687251 0.08549564 0.10616394
+v -0.18344898 -0.00205801 0.03050866
+v -0.20291556 0.08270121 0.09750598
+v -0.20021529 0.08270120 0.10185579
+v -0.19995427 0.08549566 0.10123083
+v -0.21179937 -0.00205824 0.09229757
+v -0.21053229 0.01232548 0.09518917
+v -0.21056076 0.02112031 0.09498087
+v -0.21050856 0.02991513 0.09440593
+v -0.20432501 0.06510298 0.09975582
+v -0.20365112 0.07390639 0.09889755
+v -0.18294121 -0.00205829 0.10713858
+v -0.16856669 0.08549563 0.10863049
+v -0.20102205 0.07390637 0.10325570
+v -0.19550763 0.08549564 0.10713890
+v -0.21035669 -0.00205825 0.09506411
+v -0.21042789 0.00352209 0.09513080
+v -0.20648426 0.01232546 0.10081392
+v -0.20648901 0.02112029 0.10081395
+v -0.20548768 0.03024084 0.10163061
+v -0.20589582 0.03871851 0.10040569
+v -0.20492770 0.05630815 0.10004745
+v -0.20152983 0.06510297 0.10410563
+v -0.18924815 -0.00205831 0.11038843
+v -0.16957751 0.08549563 0.11003043
+v -0.17579903 0.06751165 0.11412186
+v -0.19663709 0.07390635 0.10808048
+v -0.19583032 0.08270118 0.10743054
+v -0.19375175 0.08549563 0.10861383
+v -0.20617579 -0.00205827 0.10081386
+v -0.20632291 0.00352207 0.10081388
+v -0.20272573 0.01232544 0.10554704
+v -0.20266878 0.00352205 0.10547200
+v -0.20270674 0.02112027 0.10552207
+v -0.20257386 0.02752352 0.10537210
+v -0.19714961 0.06510295 0.10853877
+v -0.18585502 0.05074491 0.11400513
+v -0.18924815 0.03871847 0.11295513
+v -0.19801332 -0.00205830 0.10863851
+v -0.18422727 0.05074491 0.11400513
+v -0.17414281 0.08549561 0.11518854
+v -0.17444179 0.08270115 0.11508020
+v -0.19071929 0.07390634 0.11243028
+v -0.19040607 0.08270116 0.11178034
+v -0.18992202 0.08549562 0.11168869
+v -0.20393112 -0.00205828 0.10368873
+v -0.20259759 -0.00205829 0.10538865
+v -0.19801332 0.02112026 0.10929690
+v -0.19801332 0.01232543 0.10913855
+v -0.19884381 0.03024081 0.10841364
+v -0.19728250 0.05630812 0.10884706
+v -0.19086166 0.06510294 0.11288856
+v -0.18049246 0.08270115 0.11563850
+v -0.18643399 0.05630810 0.11415515
+v -0.18896341 0.04769329 0.11341348
+v -0.20089866 -0.00205829 0.10662194
+v -0.19080946 0.05630810 0.11320519
+v -0.19801332 0.00352204 0.10885519
+v -0.17826676 0.08549561 0.11557185
+v -0.18603060 0.08270115 0.11443856
+v -0.18582180 0.08549561 0.11436357
+v -0.19759095 0.03871848 0.10913864
+v -0.18073449 0.08549561 0.11554686
+v -0.18464489 0.08549561 0.11470522
+v -0.18634382 0.07390633 0.11439686
+v -0.18648619 0.06510293 0.11429684
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 25
+f 1 25 43
+f 1 43 53
+f 1 53 67
+f 1 67 83
+f 1 83 99
+f 1 99 102
+f 1 102 101
+f 1 101 97
+f 1 97 79
+f 1 79 63
+f 1 63 51
+f 1 51 39
+f 1 39 38
+f 1 38 36
+f 1 36 19
+f 1 19 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 23
+f 1 23 40
+f 1 40 26
+f 1 26 12
+f 1 12 10
+f 1 10 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 5
+f 3 8 9
+f 4 10 6
+f 5 7 11
+f 6 10 12
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 7
+f 7 17 33
+f 7 33 18
+f 7 18 11
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 9
+f 9 22 23
+f 11 18 24
+f 11 24 25
+f 12 26 13
+f 13 27 14
+f 13 26 40
+f 13 40 22
+f 13 22 21
+f 13 21 20
+f 13 20 37
+f 13 37 50
+f 13 50 62
+f 13 62 77
+f 13 77 94
+f 13 94 85
+f 13 85 84
+f 13 84 68
+f 13 68 54
+f 13 54 44
+f 13 44 28
+f 13 28 15
+f 13 15 27
+f 14 27 15
+f 15 28 29
+f 15 29 30
+f 15 30 31
+f 15 31 32
+f 15 32 16
+f 16 32 33
+f 16 33 17
+f 18 34 25
+f 18 25 24
+f 18 33 35
+f 18 35 34
+f 19 36 20
+f 20 36 38
+f 20 38 39
+f 20 39 37
+f 22 40 23
+f 25 41 42
+f 25 42 43
+f 25 34 41
+f 28 44 45
+f 28 45 29
+f 29 45 46
+f 29 46 30
+f 30 46 47
+f 30 47 31
+f 31 47 32
+f 32 47 35
+f 32 35 33
+f 34 35 41
+f 35 47 48
+f 35 48 49
+f 35 49 41
+f 37 39 50
+f 39 51 50
+f 41 49 52
+f 41 52 42
+f 42 53 43
+f 42 52 53
+f 44 54 55
+f 44 55 45
+f 45 55 56
+f 45 56 57
+f 45 57 46
+f 46 57 58
+f 46 58 47
+f 47 58 59
+f 47 59 60
+f 47 60 48
+f 48 60 61
+f 48 61 52
+f 48 52 49
+f 50 51 63
+f 50 63 64
+f 50 64 62
+f 52 65 66
+f 52 66 53
+f 52 61 65
+f 53 66 67
+f 54 68 69
+f 54 69 55
+f 55 69 56
+f 56 70 57
+f 56 69 71
+f 56 71 70
+f 57 72 58
+f 57 70 72
+f 58 72 73
+f 58 73 61
+f 58 61 59
+f 59 61 60
+f 61 74 65
+f 61 73 74
+f 62 75 76
+f 62 76 77
+f 62 64 78
+f 62 78 75
+f 63 79 80
+f 63 80 64
+f 64 80 78
+f 65 81 82
+f 65 82 66
+f 65 74 81
+f 66 82 83
+f 66 83 67
+f 68 84 69
+f 69 84 85
+f 69 85 71
+f 70 71 86
+f 70 86 72
+f 71 87 86
+f 71 85 87
+f 72 86 88
+f 72 88 89
+f 72 89 73
+f 73 89 74
+f 74 90 81
+f 74 89 90
+f 75 91 92
+f 75 92 93
+f 75 93 76
+f 75 78 91
+f 76 93 77
+f 77 93 95
+f 77 95 96
+f 77 96 94
+f 78 80 91
+f 79 97 80
+f 80 97 91
+f 81 90 98
+f 81 98 99
+f 81 99 82
+f 82 99 83
+f 85 94 87
+f 86 100 88
+f 86 87 95
+f 86 95 100
+f 87 94 96
+f 87 96 95
+f 88 100 89
+f 89 95 90
+f 89 100 95
+f 90 95 98
+f 91 97 101
+f 91 101 102
+f 91 102 98
+f 91 98 103
+f 91 103 104
+f 91 104 92
+f 92 104 95
+f 92 95 93
+f 95 104 103
+f 95 103 98
+f 98 102 99
+

dataset/bedroom_supplies/storage/2079102af55e5737aceb7b11ed8fe67d/mjcf/mesh/basket_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,148 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17330703 -0.00206644 -0.00772306
+v 0.17429052 -0.00206647 -0.00050453
+v 0.19054987 -0.00206644 -0.00772306
+v 0.15806523 -0.09065162 -0.00772338
+v 0.15806523 -0.09558284 0.00290300
+v 0.15806523 -0.12009483 0.04852226
+v 0.15806523 -0.12025493 0.04877161
+v 0.15806523 -0.12595465 0.05759496
+v 0.17856930 -0.00206657 0.02794123
+v 0.19197186 -0.00206646 -0.00148277
+v 0.19029015 -0.02287988 -0.00772313
+v 0.15806523 -0.13620101 -0.00772355
+v 0.18349521 -0.00206668 0.05759541
+v 0.18298857 -0.00206667 0.05503791
+v 0.17908019 -0.00206658 0.03112532
+v 0.15806523 -0.16562825 0.05759481
+v 0.19251682 -0.00206648 0.00152869
+v 0.19960980 -0.00206663 0.04297292
+v 0.19232098 -0.02808329 0.00684179
+v 0.19222732 -0.05534892 0.01634280
+v 0.18993679 -0.05807064 0.00499389
+v 0.18823804 -0.05807061 -0.00371438
+v 0.18736952 -0.05807059 -0.00772326
+v 0.16652913 -0.12124737 -0.00772350
+v 0.15806523 -0.14790465 0.01180929
+v 0.20155973 -0.00206668 0.05759541
+v 0.15806523 -0.16048888 0.04068338
+v 0.15884435 -0.16418732 0.05759482
+v 0.20072100 -0.00206665 0.05031294
+v 0.19771096 -0.05807083 0.05759521
+v 0.19520756 -0.05807077 0.03983339
+v 0.19396437 -0.05807073 0.03112512
+v 0.19267435 -0.05819878 0.02238487
+v 0.19176751 -0.06120872 0.01946292
+v 0.19134176 -0.05819875 0.01354233
+v 0.17440548 -0.11509947 0.00959718
+v 0.17494192 -0.09907305 -0.00772341
+v 0.16756368 -0.11919804 -0.00772349
+v 0.15806523 -0.15037025 0.01602915
+v 0.20127449 -0.00206667 0.05476298
+v 0.15806523 -0.15839148 0.03387406
+v 0.17493341 -0.11591601 0.01540268
+v 0.17919089 -0.11964657 0.05759498
+v 0.19219326 -0.06290583 0.02526203
+v 0.18272887 -0.11116110 0.05759501
+v 0.17770077 -0.11085677 0.02241664
+v 0.15806523 -0.15658230 0.02918105
+v 0.15806523 -0.15421276 0.02359293
+v 0.16976481 -0.11413877 -0.00772347
+v 0.17098671 -0.11085666 -0.00772346
+f 1 2 9
+f 1 9 15
+f 1 15 14
+f 1 14 13
+f 1 13 26
+f 1 26 40
+f 1 40 29
+f 1 29 18
+f 1 18 17
+f 1 17 10
+f 1 10 3
+f 1 3 11
+f 1 11 23
+f 1 23 37
+f 1 37 50
+f 1 50 49
+f 1 49 38
+f 1 38 24
+f 1 24 12
+f 1 12 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 3 10 11
+f 4 12 25
+f 4 25 39
+f 4 39 48
+f 4 48 47
+f 4 47 41
+f 4 41 27
+f 4 27 16
+f 4 16 8
+f 4 8 7
+f 4 7 6
+f 4 6 5
+f 8 13 14
+f 8 14 15
+f 8 15 9
+f 8 16 28
+f 8 28 43
+f 8 43 45
+f 8 45 30
+f 8 30 26
+f 8 26 13
+f 10 17 11
+f 11 17 18
+f 11 18 19
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 12 24 25
+f 16 27 28
+f 18 29 20
+f 18 20 19
+f 20 30 31
+f 20 31 32
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 20 34 35
+f 20 35 21
+f 20 29 30
+f 21 35 34
+f 21 34 36
+f 21 36 22
+f 22 36 23
+f 23 36 37
+f 24 38 36
+f 24 36 39
+f 24 39 25
+f 26 30 40
+f 27 41 28
+f 28 41 42
+f 28 42 43
+f 29 40 30
+f 30 44 34
+f 30 34 31
+f 30 45 44
+f 31 34 32
+f 32 34 33
+f 34 44 46
+f 34 46 36
+f 36 46 45
+f 36 45 42
+f 36 42 41
+f 36 41 47
+f 36 47 48
+f 36 48 39
+f 36 38 49
+f 36 49 50
+f 36 50 37
+f 42 45 43
+f 44 45 46
+

dataset/bedroom_supplies/storage/2079102af55e5737aceb7b11ed8fe67d/mjcf/mesh/basket_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,202 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.09230319 -0.21297017 -0.01292079
+v -0.09311745 -0.21279212 -0.01292079
+v -0.09230319 -0.20657174 -0.03856892
+v -0.09230319 -0.19373062 -0.01292072
+v -0.09544516 -0.21167936 -0.01533968
+v -0.10063161 -0.21101172 -0.01292079
+v -0.09230319 -0.20433507 -0.04701230
+v -0.10166713 -0.21074465 -0.01292078
+v -0.09230319 -0.17244340 -0.07092282
+v -0.09340067 -0.17057399 -0.07092282
+v -0.09616206 -0.16649017 -0.07092280
+v -0.16133790 -0.09930224 -0.01292037
+v -0.09794103 -0.20352275 -0.04391772
+v -0.09536550 -0.20268817 -0.04972076
+v -0.09243596 -0.19751378 -0.07092292
+v -0.09230319 -0.19754717 -0.07092292
+v -0.09990586 -0.20426833 -0.03856891
+v -0.10205656 -0.21056660 -0.01292078
+v -0.10594197 -0.20321122 -0.03412861
+v -0.14862843 -0.09930203 -0.07092255
+v -0.18271210 -0.09930224 -0.01292037
+v -0.09782597 -0.19563323 -0.07092291
+v -0.09333872 -0.19724671 -0.07092291
+v -0.11065049 -0.20581515 -0.01292077
+v -0.10872106 -0.20516972 -0.02114271
+v -0.10729612 -0.20409033 -0.02831987
+v -0.10571186 -0.19420894 -0.05974265
+v -0.09864908 -0.19528827 -0.07092291
+v -0.16805550 -0.09930203 -0.07092255
+v -0.18239347 -0.09930223 -0.01517459
+v -0.18270324 -0.10158339 -0.01292038
+v -0.11231441 -0.20439082 -0.01292076
+v -0.11417303 -0.20238786 -0.01434597
+v -0.11310211 -0.20111930 -0.02114270
+v -0.10684474 -0.19523269 -0.05393960
+v -0.10650841 -0.18885654 -0.07092288
+v -0.10250793 -0.19245075 -0.07092290
+v -0.13237872 -0.16811483 -0.06054885
+v -0.13471529 -0.16203915 -0.07092279
+v -0.17679104 -0.09930212 -0.04497914
+v -0.16805550 -0.09954684 -0.07092256
+v -0.18135794 -0.09930221 -0.02114232
+v -0.18126059 -0.10207297 -0.02114233
+v -0.18268553 -0.10207300 -0.01292038
+v -0.14453059 -0.17143102 -0.01292064
+v -0.14324725 -0.17020696 -0.02114259
+v -0.14030001 -0.16720245 -0.04037442
+v -0.13920254 -0.16598952 -0.04727336
+v -0.13326379 -0.16890491 -0.05598363
+v -0.14104346 -0.15924617 -0.06033872
+v -0.14035311 -0.15798875 -0.06469385
+v -0.13953886 -0.15575209 -0.07092276
+v -0.18087117 -0.09930220 -0.02389053
+v -0.17679104 -0.09938001 -0.04497915
+v -0.16644469 -0.10358613 -0.07092257
+v -0.17945507 -0.10207294 -0.02985259
+v -0.17634852 -0.10676874 -0.03505946
+v -0.16793159 -0.13385326 -0.01917781
+v -0.16857768 -0.13493266 -0.01292051
+v -0.14892935 -0.16646813 -0.01292062
+v -0.16065639 -0.13602306 -0.03856866
+v -0.15946157 -0.13438728 -0.04520072
+v -0.14926566 -0.14036270 -0.06711836
+v -0.14476072 -0.14630480 -0.07092273
+v -0.17747254 -0.10221757 -0.03820514
+v -0.17548115 -0.10525538 -0.04086820
+v -0.16681642 -0.10526640 -0.06729425
+v -0.14882314 -0.13863791 -0.07092270
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 16
+f 1 16 9
+f 1 9 4
+f 1 4 12
+f 1 12 21
+f 1 21 31
+f 1 31 44
+f 1 44 59
+f 1 59 60
+f 1 60 45
+f 1 45 32
+f 1 32 24
+f 1 24 18
+f 1 18 8
+f 1 8 6
+f 1 6 2
+f 2 5 3
+f 2 6 5
+f 3 5 6
+f 3 6 8
+f 3 8 7
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 7 8 13
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 8 17 13
+f 8 18 19
+f 8 19 17
+f 9 16 15
+f 9 15 23
+f 9 23 22
+f 9 22 28
+f 9 28 37
+f 9 37 36
+f 9 36 39
+f 9 39 52
+f 9 52 64
+f 9 64 68
+f 9 68 55
+f 9 55 41
+f 9 41 29
+f 9 29 20
+f 9 20 11
+f 9 11 10
+f 11 20 12
+f 12 20 29
+f 12 29 40
+f 12 40 53
+f 12 53 42
+f 12 42 30
+f 12 30 21
+f 13 19 22
+f 13 22 23
+f 13 23 14
+f 13 17 19
+f 14 23 15
+f 18 24 25
+f 18 25 26
+f 18 26 19
+f 19 27 28
+f 19 28 22
+f 19 26 27
+f 21 30 31
+f 24 32 25
+f 25 32 33
+f 25 33 34
+f 25 34 26
+f 26 34 35
+f 26 35 27
+f 27 36 37
+f 27 37 28
+f 27 35 38
+f 27 38 39
+f 27 39 36
+f 29 41 54
+f 29 54 40
+f 30 42 43
+f 30 43 31
+f 31 43 44
+f 32 45 33
+f 33 45 46
+f 33 46 47
+f 33 47 48
+f 33 48 34
+f 34 48 49
+f 34 49 38
+f 34 38 35
+f 38 49 39
+f 39 49 48
+f 39 48 50
+f 39 50 51
+f 39 51 52
+f 40 54 53
+f 41 55 54
+f 42 53 43
+f 43 53 54
+f 43 54 56
+f 43 56 57
+f 43 57 58
+f 43 58 59
+f 43 59 44
+f 45 60 46
+f 46 60 47
+f 47 60 50
+f 47 50 48
+f 50 60 58
+f 50 58 61
+f 50 61 62
+f 50 62 63
+f 50 63 51
+f 51 63 64
+f 51 64 52
+f 54 65 56
+f 54 55 66
+f 54 66 65
+f 55 67 66
+f 55 68 63
+f 55 63 67
+f 56 65 57
+f 57 65 66
+f 57 66 58
+f 58 66 62
+f 58 62 61
+f 58 60 59
+f 62 66 67
+f 62 67 63
+f 63 68 64
+

dataset/bedroom_supplies/storage/2079102af55e5737aceb7b11ed8fe67d/mjcf/mesh/basket_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,214 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.09138498 -0.21253227 -0.00772383
+v 0.09692096 -0.21111525 -0.00772383
+v 0.09138498 -0.19279099 -0.00772376
+v 0.09138498 -0.21219256 -0.00981433
+v 0.10008548 -0.21001851 -0.00772382
+v 0.09138498 -0.21151316 -0.01385876
+v 0.09138498 -0.21080462 -0.01793470
+v 0.09138498 -0.21041639 -0.02003570
+v 0.09138498 -0.20848494 -0.02985789
+v 0.15084869 -0.11338911 -0.00772347
+v 0.11347502 -0.11338872 -0.11504268
+v 0.09138498 -0.14618410 -0.11504280
+v 0.10612964 -0.20520449 -0.01243005
+v 0.10667631 -0.20592272 -0.00772381
+v 0.09621261 -0.20365148 -0.04468044
+v 0.09138498 -0.20656318 -0.03856653
+v 0.09463418 -0.20291382 -0.05047920
+v 0.17003601 -0.11338911 -0.00772347
+v 0.13750535 -0.11338872 -0.11504268
+v 0.09138498 -0.17806713 -0.11504291
+v 0.14609036 -0.16611987 -0.00772366
+v 0.10515950 -0.20410773 -0.01942639
+v 0.13966123 -0.15959752 -0.05265358
+v 0.14040808 -0.16043222 -0.04728552
+v 0.09570442 -0.19454745 -0.07812836
+v 0.09138498 -0.20534995 -0.04406064
+v 0.09150817 -0.20455409 -0.04746427
+v 0.09138498 -0.20452496 -0.04774790
+v 0.09138498 -0.20341851 -0.05247516
+v 0.09150817 -0.20227322 -0.05658261
+v 0.09138498 -0.20146764 -0.05968159
+v 0.09138498 -0.19768238 -0.07340112
+v 0.09138498 -0.19545976 -0.08121684
+v 0.16975882 -0.11414615 -0.00772347
+v 0.15673887 -0.12357987 -0.05072052
+v 0.15713155 -0.11585415 -0.06121501
+v 0.15834808 -0.11338892 -0.05864127
+v 0.12064331 -0.14690231 -0.11504280
+v 0.13848321 -0.11338872 -0.11300471
+v 0.09138498 -0.17815448 -0.11489584
+v 0.11189661 -0.15853937 -0.11504284
+v 0.09749843 -0.18774375 -0.08926365
+v 0.14949357 -0.16106321 -0.01242989
+v 0.14998635 -0.16172321 -0.00772364
+v 0.13197707 -0.16055830 -0.07340098
+v 0.14720680 -0.15721971 -0.02985770
+v 0.14792286 -0.15883087 -0.02469974
+v 0.14869283 -0.15999557 -0.01889047
+v 0.13103002 -0.15969448 -0.07887410
+v 0.13880658 -0.15779224 -0.05846285
+v 0.15496026 -0.11913464 -0.06434551
+v 0.15606901 -0.12193960 -0.05599404
+v 0.09384883 -0.19361569 -0.08393763
+v 0.09851477 -0.19042254 -0.08146894
+v 0.09138498 -0.20229263 -0.05665614
+v 0.09138498 -0.19529477 -0.08177361
+v 0.15328177 -0.15486133 -0.00772362
+v 0.15247331 -0.15486131 -0.01242987
+v 0.15020964 -0.15548244 -0.02153772
+v 0.15114129 -0.11338883 -0.08464118
+v 0.15644629 -0.11338890 -0.06669862
+v 0.15740873 -0.11338891 -0.06265418
+v 0.11781758 -0.15211424 -0.11504282
+v 0.12978270 -0.15754951 -0.08468335
+v 0.14937809 -0.11338881 -0.08933691
+v 0.14891611 -0.11655286 -0.08779269
+v 0.09138498 -0.18517170 -0.10241592
+v 0.11643165 -0.15413302 -0.11504283
+v 0.12207544 -0.15942266 -0.09561908
+v 0.14959368 -0.11955193 -0.08126909
+v 0.15202673 -0.11966842 -0.07340083
+v 0.09138498 -0.19413978 -0.08537682
+f 1 2 5
+f 1 5 14
+f 1 14 21
+f 1 21 44
+f 1 44 57
+f 1 57 34
+f 1 34 18
+f 1 18 10
+f 1 10 3
+f 1 3 12
+f 1 12 20
+f 1 20 40
+f 1 40 67
+f 1 67 72
+f 1 72 56
+f 1 56 33
+f 1 33 32
+f 1 32 31
+f 1 31 55
+f 1 55 29
+f 1 29 28
+f 1 28 26
+f 1 26 16
+f 1 16 9
+f 1 9 8
+f 1 8 7
+f 1 7 6
+f 1 6 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 5
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 5 13 14
+f 5 9 15
+f 5 15 13
+f 9 16 17
+f 9 17 15
+f 10 18 37
+f 10 37 62
+f 10 62 61
+f 10 61 60
+f 10 60 65
+f 10 65 39
+f 10 39 19
+f 10 19 11
+f 11 19 38
+f 11 38 63
+f 11 63 68
+f 11 68 41
+f 11 41 20
+f 11 20 12
+f 13 21 14
+f 13 15 22
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 21
+f 15 17 25
+f 15 25 22
+f 16 26 17
+f 17 26 27
+f 17 27 28
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 33
+f 17 33 25
+f 18 34 35
+f 18 35 36
+f 18 36 37
+f 19 39 38
+f 20 41 42
+f 20 42 40
+f 21 43 44
+f 21 24 43
+f 22 25 45
+f 22 45 23
+f 23 46 47
+f 23 47 48
+f 23 48 24
+f 23 45 49
+f 23 49 50
+f 23 50 51
+f 23 51 52
+f 23 52 46
+f 24 48 43
+f 25 33 53
+f 25 53 54
+f 25 54 49
+f 25 49 45
+f 26 28 27
+f 29 55 30
+f 30 55 31
+f 33 56 53
+f 34 57 58
+f 34 58 35
+f 35 58 59
+f 35 59 47
+f 35 47 52
+f 35 52 36
+f 36 52 51
+f 36 51 60
+f 36 60 61
+f 36 61 62
+f 36 62 37
+f 38 39 64
+f 38 64 63
+f 39 65 66
+f 39 66 64
+f 40 42 67
+f 41 68 42
+f 42 49 54
+f 42 54 53
+f 42 53 67
+f 42 68 69
+f 42 69 49
+f 43 48 58
+f 43 58 44
+f 44 58 57
+f 46 52 47
+f 47 59 48
+f 48 59 58
+f 49 69 68
+f 49 68 64
+f 49 64 66
+f 49 66 50
+f 50 66 70
+f 50 70 71
+f 50 71 51
+f 51 71 60
+f 53 72 67
+f 53 56 72
+f 60 71 66
+f 60 66 65
+f 63 64 68
+f 66 71 70
+

dataset/bedroom_supplies/storage/2079102af55e5737aceb7b11ed8fe67d/mjcf/mesh/basket_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,187 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06676765 0.17057768 -0.10722925
+v 0.06676765 0.17083311 -0.10638606
+v 0.00206861 0.18240730 -0.10722921
+v 0.06676765 0.19051508 -0.10722918
+v 0.06676765 0.21145179 0.02529499
+v 0.00206861 0.22269758 0.02529503
+v 0.00206861 0.20621249 -0.10722912
+v 0.05521606 0.19773983 -0.10722915
+v 0.05191018 0.20159303 -0.10414175
+v 0.06676765 0.19771059 -0.09097498
+v 0.06676765 0.22986396 0.02529505
+v 0.00206861 0.24513081 0.02529511
+v 0.00355689 0.20630736 -0.10722912
+v 0.00206861 0.21815148 -0.08003933
+v 0.04736934 0.20111139 -0.10722914
+v 0.04736934 0.20200900 -0.10514061
+v 0.04736934 0.20425668 -0.09953661
+v 0.04736934 0.20760630 -0.09081928
+v 0.05282848 0.21083916 -0.07937778
+v 0.06074487 0.21043775 -0.06942809
+v 0.06676765 0.20464336 -0.07343653
+v 0.06676765 0.22941881 0.02262278
+v 0.05695766 0.23535915 0.02529507
+v 0.05308180 0.23727115 0.02529508
+v 0.05283481 0.23716168 0.02407570
+v 0.04736934 0.23424266 0.00499357
+v 0.04736934 0.23249124 -0.00372377
+v 0.04736934 0.23053549 -0.01244110
+v 0.00206861 0.23733696 -0.00838077
+v 0.00206861 0.21972778 -0.07570660
+v 0.04736934 0.20975911 -0.08505961
+v 0.04736934 0.21129162 -0.08070093
+v 0.04736934 0.21361228 -0.07339758
+v 0.04736934 0.21634160 -0.06469322
+v 0.05237250 0.21932632 -0.05253823
+v 0.05613436 0.21408660 -0.06469322
+v 0.05562772 0.21704213 -0.05565158
+v 0.05847762 0.21817326 -0.04727153
+v 0.06009889 0.21888842 -0.04212156
+v 0.06196082 0.21123318 -0.06469323
+v 0.06676765 0.20792730 -0.06468027
+v 0.06676765 0.22193876 -0.01244113
+v 0.05836362 0.22663850 -0.01244112
+v 0.05398110 0.22907594 -0.01244111
+v 0.05546305 0.23009759 -0.00372377
+v 0.05263848 0.22833160 -0.01848615
+v 0.04736934 0.22870378 -0.01980932
+v 0.04736934 0.22139885 -0.04727152
+v 0.04736934 0.21841413 -0.05802549
+v 0.05409510 0.22004148 -0.04727152
+v 0.06137818 0.21958897 -0.03632297
+v 0.06676765 0.21766965 -0.03110815
+v 0.06453840 0.21698369 -0.03896931
+v 0.06489939 0.21453169 -0.04727154
+v 0.06503871 0.21216725 -0.05531432
+v 0.06676765 0.21109448 -0.05531432
+v 0.06676765 0.22037707 -0.01964071
+v 0.06527937 0.22097549 -0.02073038
+v 0.06273346 0.22036981 -0.02986281
+v 0.06676765 0.21798346 -0.02986282
+v 0.06676765 0.21283132 -0.04919143
+v 0.06676765 0.21147396 -0.05400412
+v 0.06676765 0.21986623 -0.02196274
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 13
+f 1 13 15
+f 1 15 8
+f 1 8 4
+f 1 4 10
+f 1 10 21
+f 1 21 41
+f 1 41 56
+f 1 56 62
+f 1 62 61
+f 1 61 52
+f 1 52 60
+f 1 60 63
+f 1 63 57
+f 1 57 42
+f 1 42 22
+f 1 22 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 3 6 12
+f 3 12 29
+f 3 29 30
+f 3 30 14
+f 3 14 7
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 5 11 23
+f 5 23 24
+f 5 24 12
+f 5 12 6
+f 7 14 13
+f 8 15 9
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 10 20 21
+f 11 22 23
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 27
+f 12 27 28
+f 12 28 29
+f 13 14 16
+f 13 16 15
+f 14 30 31
+f 14 31 18
+f 14 18 17
+f 14 17 16
+f 18 31 19
+f 19 32 33
+f 19 33 34
+f 19 34 35
+f 19 35 36
+f 19 36 20
+f 19 31 32
+f 20 36 37
+f 20 37 38
+f 20 38 39
+f 20 39 40
+f 20 40 41
+f 20 41 21
+f 22 42 43
+f 22 43 44
+f 22 44 45
+f 22 45 23
+f 23 25 24
+f 23 45 44
+f 23 44 25
+f 25 44 46
+f 25 46 27
+f 25 27 26
+f 27 46 28
+f 28 46 47
+f 28 47 29
+f 29 47 30
+f 30 47 48
+f 30 48 35
+f 30 35 49
+f 30 49 34
+f 30 34 33
+f 30 33 32
+f 30 32 31
+f 34 49 35
+f 35 48 47
+f 35 47 46
+f 35 46 50
+f 35 50 38
+f 35 38 37
+f 35 37 36
+f 38 50 39
+f 39 46 44
+f 39 44 51
+f 39 51 52
+f 39 52 53
+f 39 53 54
+f 39 54 55
+f 39 55 40
+f 39 50 46
+f 40 55 56
+f 40 56 41
+f 42 57 58
+f 42 58 43
+f 43 58 44
+f 44 58 59
+f 44 59 51
+f 51 59 60
+f 51 60 52
+f 52 61 53
+f 53 61 54
+f 54 61 62
+f 54 62 55
+f 55 62 56
+f 57 63 58
+f 58 63 59
+f 59 63 60
+

dataset/bedroom_supplies/storage/2079102af55e5737aceb7b11ed8fe67d/mjcf/mesh/basket_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,463 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.21214657 -0.03168392 0.08339111
+v 0.21025668 -0.03168390 0.07801259
+v 0.21207246 -0.02288898 0.08339115
+v 0.21143190 -0.01409408 0.09210314
+v 0.21138956 -0.03168395 0.09198812
+v 0.21125192 -0.04047889 0.09156183
+v 0.21196658 -0.04047886 0.08339108
+v 0.21016668 -0.04927378 0.07805563
+v 0.21021434 -0.04047884 0.07800298
+v 0.20155899 -0.00206668 0.05760019
+v 0.21020375 -0.02288896 0.07814674
+v 0.21010317 -0.01409403 0.07824256
+v 0.21192423 -0.01409405 0.08339118
+v 0.21132073 -0.00206681 0.09210318
+v 0.21135250 -0.00528035 0.09210317
+v 0.20961613 -0.01409409 0.09658603
+v 0.21104016 -0.02373468 0.09297477
+v 0.21071194 -0.00206681 0.09373637
+v 0.20960555 -0.00206682 0.09657650
+v 0.20957908 -0.02136682 0.09654290
+v 0.20949968 -0.02723011 0.09645667
+v 0.20942555 -0.03168396 0.09634649
+v 0.20914499 -0.04047890 0.09591541
+v 0.21093428 -0.04927382 0.09087691
+v 0.21159601 -0.04927380 0.08339105
+v 0.20988083 -0.05808751 0.07847228
+v 0.18349659 -0.00206668 0.05760019
+v 0.20980672 -0.00206676 0.07856828
+v 0.20990730 -0.00528030 0.07842458
+v 0.19771040 -0.05808743 0.05759999
+v 0.21165424 -0.00528032 0.08339121
+v 0.21151131 -0.00206679 0.08657619
+v 0.20512172 -0.01409411 0.09986679
+v 0.20599519 -0.02373470 0.09918665
+v 0.20960555 -0.00528036 0.09658127
+v 0.20512172 -0.00206684 0.09979020
+v 0.20504759 -0.03168398 0.09976135
+v 0.20476174 -0.04047892 0.09959848
+v 0.20431176 -0.04927385 0.09933982
+v 0.20380886 -0.05808758 0.09902848
+v 0.20315243 -0.06688252 0.09864049
+v 0.20868972 -0.04927384 0.09523049
+v 0.21049490 -0.05808755 0.09001000
+v 0.20998670 -0.06528511 0.08892277
+v 0.21087077 -0.05808753 0.08339102
+v 0.20957908 -0.06282324 0.07891769
+v 0.17333251 -0.00206679 0.08601582
+v 0.15806523 -0.12594752 0.05759974
+v 0.21041021 -0.00206676 0.08023978
+v 0.21152190 -0.00206678 0.08339122
+v 0.20115667 -0.09963795 0.07841465
+v 0.19425886 -0.11965206 0.07612045
+v 0.18273429 -0.11115774 0.05759979
+v 0.19854683 -0.00206685 0.10402883
+v 0.19798568 -0.02288905 0.10416286
+v 0.19787980 -0.03168399 0.10411971
+v 0.19769453 -0.04047893 0.10395685
+v 0.19726573 -0.04927387 0.10369819
+v 0.19635520 -0.06688254 0.10269713
+v 0.20819210 -0.05808757 0.09436358
+v 0.19635520 -0.07567746 0.10181106
+v 0.19635520 -0.08447240 0.10070467
+v 0.20230542 -0.07567745 0.09803700
+v 0.20903912 -0.06923154 0.08339098
+v 0.20992317 -0.06483407 0.08339099
+v 0.20791682 -0.06769058 0.09194009
+v 0.20619106 -0.07567743 0.09210291
+v 0.20427471 -0.08447237 0.09210288
+v 0.20159606 -0.10206223 0.08950695
+v 0.20095550 -0.10704227 0.08817547
+v 0.20095550 -0.10704227 0.08619744
+v 0.20052671 -0.10550125 0.08039267
+v 0.17304136 -0.00206680 0.08991441
+v 0.15806523 -0.11155248 0.08404219
+v 0.15806523 -0.16561870 0.05759959
+v 0.19280837 -0.12844701 0.07782067
+v 0.19203017 -0.13297603 0.07895574
+v 0.17919274 -0.11965199 0.05759976
+v 0.19694810 -0.00206686 0.10488614
+v 0.19416887 -0.00206686 0.10623675
+v 0.19331656 -0.04047894 0.10564752
+v 0.19288248 -0.04927388 0.10550380
+v 0.19235839 -0.05547544 0.10530742
+v 0.19570936 -0.05827552 0.10368858
+v 0.18759398 -0.10206228 0.10342500
+v 0.20135782 -0.08447239 0.09712697
+v 0.19478294 -0.10206226 0.09934920
+v 0.20371356 -0.09326728 0.08339089
+v 0.20081786 -0.08922691 0.09655223
+v 0.20014554 -0.09509020 0.09547459
+v 0.20230542 -0.09260956 0.09238063
+v 0.19916619 -0.10206224 0.09386053
+v 0.19174960 -0.12346703 0.09591990
+v 0.18350717 -0.15114851 0.08827588
+v 0.19203017 -0.13297603 0.07932932
+v 0.20167546 -0.10236290 0.08333338
+v 0.17288783 -0.00206681 0.09210318
+v 0.15806523 -0.11155248 0.08475102
+v 0.15884343 -0.16419045 0.05759960
+v 0.17485184 -0.16890748 0.07843835
+v 0.16751465 -0.17965685 0.07684343
+v 0.16336961 -0.18204349 0.07423798
+v 0.15806523 -0.18510668 0.07096680
+v 0.18143201 -0.15541442 0.08339066
+v 0.18759398 -0.00206686 0.10652412
+v 0.15806523 -0.15810183 0.10407615
+v 0.17883276 -0.11085723 0.10448342
+v 0.18759398 -0.09326735 0.10397103
+v 0.17883276 -0.11965216 0.10379851
+v 0.18759398 -0.11085722 0.10207914
+v 0.19353891 -0.11085721 0.09832902
+v 0.19264426 -0.11760375 0.09729449
+v 0.18604290 -0.12844708 0.09841038
+v 0.16563534 -0.17674406 0.09639864
+v 0.17461890 -0.16832495 0.08807946
+v 0.17487831 -0.16890750 0.08339061
+v 0.17747756 -0.16364558 0.08339063
+v 0.15806523 -0.11174044 0.09133168
+v 0.15806523 -0.11425864 0.09389401
+v 0.15806523 -0.11713392 0.09580498
+v 0.17400483 -0.00206683 0.09731406
+v 0.17255434 -0.17330498 0.08339059
+v 0.16817636 -0.18089717 0.08339057
+v 0.16546066 -0.18529465 0.08339055
+v 0.15806523 -0.19384526 0.07946320
+v 0.15806523 -0.19192842 0.07683861
+v 0.15885400 -0.18920349 0.07524374
+v 0.15806523 -0.18775645 0.07316992
+v 0.18459241 -0.00206686 0.10591586
+v 0.15806523 -0.14930689 0.10415281
+v 0.15806523 -0.16689677 0.10289314
+v 0.16130504 -0.15485071 0.10378880
+v 0.16130504 -0.16364565 0.10241900
+v 0.18833511 -0.12017835 0.09941619
+v 0.16215204 -0.17326744 0.09944473
+v 0.15966396 -0.18123550 0.09805576
+v 0.15806523 -0.18552022 0.09716492
+v 0.15806523 -0.18728671 0.09560356
+v 0.16423778 -0.18191202 0.09294066
+v 0.16717584 -0.17943138 0.09059386
+v 0.15806523 -0.12143744 0.09795062
+v 0.17542886 -0.00206683 0.09890415
+v 0.15806523 -0.12378652 0.09882708
+v 0.15806523 -0.13156667 0.10112118
+v 0.15806523 -0.14049316 0.10311355
+v 0.15806523 -0.19243586 0.08967903
+v 0.16150619 -0.19003039 0.08339053
+v 0.15806523 -0.19405200 0.08339052
+v 0.15806523 -0.18963570 0.07478873
+v 0.18265488 -0.00206686 0.10545608
+v 0.15806523 -0.17665012 0.10034512
+v 0.15806523 -0.18123550 0.09884123
+v 0.15806523 -0.19036868 0.09213123
+v 0.15916105 -0.18967336 0.09149423
+v 0.17827162 -0.00206684 0.10166765
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 3
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 4
+f 4 16 17
+f 4 17 5
+f 4 15 18
+f 4 18 19
+f 4 19 16
+f 5 17 16
+f 5 16 20
+f 5 20 21
+f 5 21 22
+f 5 22 6
+f 6 22 23
+f 6 23 24
+f 6 24 25
+f 6 25 7
+f 7 25 8
+f 8 25 26
+f 8 26 10
+f 8 10 9
+f 10 27 47
+f 10 47 73
+f 10 73 97
+f 10 97 121
+f 10 121 142
+f 10 142 155
+f 10 155 150
+f 10 150 129
+f 10 129 105
+f 10 105 80
+f 10 80 79
+f 10 79 54
+f 10 54 36
+f 10 36 19
+f 10 19 18
+f 10 18 14
+f 10 14 32
+f 10 32 50
+f 10 50 49
+f 10 49 28
+f 10 28 29
+f 10 29 12
+f 10 12 11
+f 10 26 30
+f 10 30 53
+f 10 53 78
+f 10 78 99
+f 10 99 75
+f 10 75 48
+f 10 48 27
+f 12 29 13
+f 13 29 31
+f 13 31 32
+f 13 32 14
+f 14 18 15
+f 16 33 34
+f 16 34 20
+f 16 19 35
+f 16 35 33
+f 19 36 33
+f 19 33 35
+f 20 34 37
+f 20 37 21
+f 21 37 22
+f 22 37 38
+f 22 38 39
+f 22 39 23
+f 23 39 40
+f 23 40 41
+f 23 41 42
+f 23 42 24
+f 24 42 43
+f 24 43 25
+f 25 43 44
+f 25 44 45
+f 25 45 26
+f 26 45 46
+f 26 46 30
+f 27 48 47
+f 28 49 29
+f 29 49 50
+f 29 50 31
+f 30 46 51
+f 30 51 52
+f 30 52 53
+f 31 50 32
+f 33 36 54
+f 33 54 37
+f 33 37 34
+f 37 54 55
+f 37 55 56
+f 37 56 57
+f 37 57 38
+f 38 57 58
+f 38 58 39
+f 39 58 40
+f 40 59 41
+f 40 58 59
+f 41 60 42
+f 41 59 61
+f 41 61 62
+f 41 62 63
+f 41 63 60
+f 42 60 43
+f 43 60 44
+f 44 64 65
+f 44 65 45
+f 44 60 66
+f 44 66 67
+f 44 67 68
+f 44 68 69
+f 44 69 70
+f 44 70 71
+f 44 71 64
+f 45 65 46
+f 46 65 64
+f 46 64 72
+f 46 72 51
+f 47 48 74
+f 47 74 73
+f 48 75 103
+f 48 103 128
+f 48 128 149
+f 48 149 126
+f 48 126 125
+f 48 125 148
+f 48 148 146
+f 48 146 153
+f 48 153 138
+f 48 138 137
+f 48 137 152
+f 48 152 151
+f 48 151 131
+f 48 131 106
+f 48 106 130
+f 48 130 145
+f 48 145 144
+f 48 144 143
+f 48 143 141
+f 48 141 120
+f 48 120 119
+f 48 119 118
+f 48 118 98
+f 48 98 74
+f 51 72 76
+f 51 76 52
+f 52 76 53
+f 53 76 77
+f 53 77 78
+f 54 79 55
+f 55 79 80
+f 55 80 56
+f 56 81 57
+f 56 80 81
+f 57 81 82
+f 57 82 58
+f 58 82 83
+f 58 83 84
+f 58 84 59
+f 59 84 85
+f 59 85 61
+f 60 63 86
+f 60 86 66
+f 61 85 62
+f 62 85 87
+f 62 87 63
+f 63 87 86
+f 64 71 88
+f 64 88 72
+f 66 86 89
+f 66 89 67
+f 67 89 90
+f 67 90 68
+f 68 90 91
+f 68 91 69
+f 69 91 90
+f 69 90 92
+f 69 92 70
+f 70 92 93
+f 70 93 94
+f 70 94 95
+f 70 95 77
+f 70 77 71
+f 71 77 72
+f 71 72 96
+f 71 96 88
+f 72 88 96
+f 72 77 76
+f 73 74 97
+f 74 98 97
+f 75 99 100
+f 75 100 101
+f 75 101 102
+f 75 102 103
+f 77 95 94
+f 77 94 104
+f 77 104 100
+f 77 100 99
+f 77 99 78
+f 80 105 81
+f 81 105 82
+f 82 105 106
+f 82 106 107
+f 82 107 83
+f 83 107 108
+f 83 108 85
+f 83 85 84
+f 85 108 107
+f 85 107 109
+f 85 109 110
+f 85 110 87
+f 86 87 89
+f 87 110 111
+f 87 111 89
+f 89 111 112
+f 89 112 90
+f 90 112 92
+f 92 112 93
+f 93 112 113
+f 93 113 114
+f 93 114 94
+f 94 114 115
+f 94 115 116
+f 94 116 117
+f 94 117 104
+f 97 98 118
+f 97 118 119
+f 97 119 120
+f 97 120 121
+f 100 104 117
+f 100 117 116
+f 100 116 122
+f 100 122 123
+f 100 123 124
+f 100 124 101
+f 101 124 125
+f 101 125 126
+f 101 126 127
+f 101 127 102
+f 102 127 128
+f 102 128 103
+f 105 129 130
+f 105 130 106
+f 106 131 132
+f 106 132 109
+f 106 109 107
+f 109 132 133
+f 109 133 110
+f 110 133 134
+f 110 134 111
+f 111 134 112
+f 112 134 113
+f 113 135 114
+f 113 134 135
+f 114 135 136
+f 114 136 137
+f 114 137 138
+f 114 138 139
+f 114 139 140
+f 114 140 115
+f 115 140 123
+f 115 123 122
+f 115 122 116
+f 120 141 121
+f 121 141 143
+f 121 143 144
+f 121 144 145
+f 121 145 142
+f 123 140 124
+f 124 146 147
+f 124 147 125
+f 124 140 146
+f 125 147 148
+f 126 149 127
+f 127 149 128
+f 129 150 130
+f 130 150 145
+f 131 151 133
+f 131 133 132
+f 133 151 135
+f 133 135 134
+f 135 151 136
+f 136 151 152
+f 136 152 137
+f 138 153 154
+f 138 154 139
+f 139 154 146
+f 139 146 140
+f 142 145 155
+f 145 150 155
+f 146 148 147
+f 146 154 153
+

dataset/bedroom_supplies/storage/2079102af55e5737aceb7b11ed8fe67d/mjcf/mesh/basket_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,208 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06676765 0.19051576 -0.10722918
+v 0.08243683 0.18811452 -0.10722919
+v 0.06676765 0.17058244 -0.10722925
+v 0.06676765 0.19771170 -0.09098097
+v 0.08776777 0.18592108 -0.10722920
+v 0.06676765 0.20463827 -0.07344379
+v 0.06676765 0.20792455 -0.06469215
+v 0.08865309 0.19340949 -0.08869132
+v 0.08476911 0.16190106 -0.10722929
+v 0.13967784 0.16190043 0.06603932
+v 0.06676765 0.21836020 0.06603953
+v 0.08881492 0.18543622 -0.10722920
+v 0.06676765 0.21109536 -0.05531297
+v 0.09142328 0.19443307 -0.08234809
+v 0.09666855 0.19344793 -0.07960049
+v 0.09449809 0.19206263 -0.08540099
+v 0.11130960 0.16190106 -0.10722929
+v 0.16401933 0.16190043 0.06603932
+v 0.06676765 0.24051773 0.06603961
+v 0.09454569 0.18278868 -0.10188664
+v 0.09367941 0.18050291 -0.10722922
+v 0.06676765 0.21147248 -0.05399005
+v 0.09816311 0.19437146 -0.07339294
+v 0.10487439 0.19331704 -0.06192763
+v 0.10377964 0.19207796 -0.06774509
+v 0.10254211 0.19063878 -0.07339295
+v 0.10486487 0.17560806 -0.09612009
+v 0.06676765 0.21283471 -0.04919022
+v 0.06676765 0.21766789 -0.03109333
+v 0.10284673 0.20102092 -0.04084569
+v 0.10158063 0.17226022 -0.10722925
+v 0.10317991 0.17385333 -0.10193755
+v 0.10629280 0.17695488 -0.09082841
+v 0.11226156 0.17381478 -0.08392549
+v 0.12716916 0.16190094 -0.07290121
+v 0.16286746 0.16190046 0.05725377
+v 0.15693679 0.16631822 0.02669094
+v 0.15730804 0.16679537 0.03111764
+v 0.15803154 0.16770349 0.03983535
+v 0.15870742 0.16851927 0.04853610
+v 0.15931666 0.16924269 0.05725380
+v 0.15989737 0.16989684 0.06603935
+v 0.08261769 0.23453775 0.06603959
+v 0.06676765 0.21986129 -0.02195161
+v 0.10458880 0.20162890 -0.03504519
+v 0.10586443 0.19439449 -0.05597450
+v 0.14789321 0.16190073 -0.01694847
+v 0.14588459 0.16190075 -0.02295250
+v 0.14127714 0.16190080 -0.03648699
+v 0.13896389 0.16190083 -0.04299982
+v 0.12920635 0.16190092 -0.06793178
+v 0.06676765 0.21798343 -0.02983825
+v 0.08659687 0.22781899 0.04439795
+v 0.16156328 0.16190049 0.04853607
+v 0.12618866 0.20583071 0.05747443
+v 0.12727389 0.20684659 0.06603949
+v 0.13146248 0.20241355 0.06603947
+v 0.16024006 0.16190052 0.03983532
+v 0.15890733 0.16190056 0.03111762
+v 0.15768883 0.16190058 0.02331578
+v 0.15670831 0.16190060 0.01846508
+v 0.14948298 0.16190071 -0.01089357
+v 0.14857863 0.16664157 -0.00078508
+v 0.11348958 0.20192897 -0.00974011
+v 0.09113769 0.23025862 0.06603958
+v 0.11256619 0.20097464 -0.01554060
+v 0.11316592 0.21031774 0.02650454
+v 0.14756003 0.16581809 -0.00658558
+v 0.12220949 0.21061008 0.06015420
+v 0.12291393 0.21125655 0.06603951
+f 1 2 5
+f 1 5 12
+f 1 12 21
+f 1 21 31
+f 1 31 17
+f 1 17 9
+f 1 9 3
+f 1 3 11
+f 1 11 19
+f 1 19 44
+f 1 44 52
+f 1 52 29
+f 1 29 28
+f 1 28 22
+f 1 22 13
+f 1 13 7
+f 1 7 6
+f 1 6 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 5
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 5 8 12
+f 7 13 8
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 12
+f 8 13 14
+f 9 17 35
+f 9 35 51
+f 9 51 50
+f 9 50 49
+f 9 49 48
+f 9 48 47
+f 9 47 62
+f 9 62 61
+f 9 61 60
+f 9 60 59
+f 9 59 58
+f 9 58 54
+f 9 54 36
+f 9 36 18
+f 9 18 10
+f 10 18 42
+f 10 42 57
+f 10 57 56
+f 10 56 70
+f 10 70 65
+f 10 65 43
+f 10 43 19
+f 10 19 11
+f 12 20 21
+f 12 16 15
+f 12 15 20
+f 13 22 15
+f 13 15 14
+f 15 23 24
+f 15 24 25
+f 15 25 26
+f 15 26 27
+f 15 27 20
+f 15 22 28
+f 15 28 29
+f 15 29 30
+f 15 30 23
+f 17 31 32
+f 17 32 27
+f 17 27 33
+f 17 33 34
+f 17 34 35
+f 18 36 37
+f 18 37 38
+f 18 38 39
+f 18 39 40
+f 18 40 41
+f 18 41 42
+f 19 43 44
+f 20 27 21
+f 21 27 32
+f 21 32 31
+f 23 30 45
+f 23 45 24
+f 24 45 46
+f 24 46 47
+f 24 47 48
+f 24 48 49
+f 24 49 50
+f 24 50 25
+f 25 50 51
+f 25 51 35
+f 25 35 34
+f 25 34 26
+f 26 34 33
+f 26 33 27
+f 29 52 30
+f 30 52 53
+f 30 53 45
+f 36 54 37
+f 37 55 56
+f 37 56 57
+f 37 57 38
+f 37 54 58
+f 37 58 59
+f 37 59 60
+f 37 60 61
+f 37 61 62
+f 37 62 47
+f 37 47 63
+f 37 63 64
+f 37 64 55
+f 38 57 39
+f 39 57 40
+f 40 57 41
+f 41 57 42
+f 43 65 45
+f 43 45 53
+f 43 53 44
+f 44 53 52
+f 45 64 66
+f 45 66 46
+f 45 65 67
+f 45 67 64
+f 46 66 47
+f 47 66 68
+f 47 68 63
+f 55 69 56
+f 55 64 69
+f 56 69 70
+f 63 68 64
+f 64 68 66
+f 64 67 69
+f 65 70 67
+f 67 70 69
+

dataset/bedroom_supplies/storage/2079102af55e5737aceb7b11ed8fe67d/mjcf/mesh/basket_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,169 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.07317869 0.16718951 -0.10676384
+v -0.07317869 0.18795505 -0.10676376
+v 0.00206124 0.18255813 -0.10676378
+v -0.07317869 0.20563724 0.02417605
+v -0.05343879 0.20151962 -0.10394339
+v -0.05136169 0.20096395 -0.10676371
+v -0.07317869 0.19485145 -0.09046998
+v 0.00206861 0.18985804 -0.10676375
+v 0.00206861 0.18371515 -0.10330249
+v 0.00206861 0.22253586 0.02417611
+v -0.07317869 0.22483469 0.02417612
+v -0.05117018 0.20960349 -0.08408575
+v -0.04532924 0.21045604 -0.08686762
+v -0.04902678 0.20215903 -0.10559713
+v -0.07317869 0.20257756 -0.07136871
+v -0.05359348 0.21042556 -0.07827846
+v -0.04902678 0.20166425 -0.10676371
+v 0.00206861 0.20639130 -0.10676369
+v 0.00206861 0.24486185 0.02417619
+v -0.05409434 0.23714329 0.02417616
+v -0.07317869 0.22451499 0.02240700
+v -0.04929195 0.21806032 -0.05662607
+v -0.04654457 0.21969688 -0.05415187
+v -0.04856275 0.21115632 -0.08156028
+v -0.04026168 0.20306486 -0.10676370
+v -0.04110136 0.20295067 -0.10676370
+v -0.04372353 0.20255486 -0.10676371
+v -0.04739161 0.20198396 -0.10676371
+v -0.00152582 0.21930115 -0.07825278
+v -0.07317869 0.20899440 -0.04908815
+v -0.05400595 0.21951416 -0.04444740
+v -0.05238551 0.21865402 -0.05025471
+v -0.00282217 0.21091279 -0.09663618
+v 0.00043344 0.21930115 -0.07825278
+v 0.00206861 0.20945130 -0.09981545
+v -0.00526756 0.20594220 -0.10676369
+v 0.00175925 0.24494558 0.02417619
+v 0.00206861 0.23733372 -0.00837289
+v -0.04947608 0.23883316 0.02417617
+v -0.05293057 0.23648867 0.01883037
+v -0.07317869 0.21154437 -0.03906319
+v -0.04929195 0.22061029 -0.04731900
+v -0.04953501 0.22995771 -0.01283416
+v -0.04479891 0.22792535 -0.02569225
+v -0.00182045 0.23712819 -0.00973177
+v -0.05444789 0.22866366 -0.01019331
+v 0.00142780 0.23712819 -0.00973177
+v 0.00206861 0.21972742 -0.07570167
+v 0.00206861 0.21815173 -0.08004754
+v 0.00093430 0.24494558 0.02417619
+v 0.00206861 0.23680849 -0.01042403
+v -0.04204416 0.23978466 0.02417617
+v -0.04656666 0.23737169 0.01370252
+v -0.04961603 0.23829271 0.02199683
+v -0.04902678 0.23253053 -0.00371938
+v -0.04476945 0.23671708 0.00916437
+v -0.00318309 0.24473246 0.02417619
+f 1 2 6
+f 1 6 17
+f 1 17 28
+f 1 28 27
+f 1 27 26
+f 1 26 25
+f 1 25 36
+f 1 36 18
+f 1 18 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 11
+f 1 11 21
+f 1 21 41
+f 1 41 30
+f 1 30 15
+f 1 15 7
+f 1 7 2
+f 2 5 6
+f 2 7 5
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 10 19
+f 4 19 37
+f 4 37 50
+f 4 50 57
+f 4 57 52
+f 4 52 39
+f 4 39 20
+f 4 20 11
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 5 7 15
+f 5 15 16
+f 5 16 12
+f 6 14 17
+f 8 18 35
+f 8 35 49
+f 8 49 48
+f 8 48 51
+f 8 51 38
+f 8 38 19
+f 8 19 10
+f 8 10 9
+f 11 20 21
+f 12 16 22
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 13
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 14
+f 13 24 23
+f 13 23 29
+f 13 29 25
+f 14 28 17
+f 15 30 16
+f 16 30 31
+f 16 31 32
+f 16 32 22
+f 18 33 29
+f 18 29 34
+f 18 34 35
+f 18 36 33
+f 19 38 37
+f 20 39 40
+f 20 40 41
+f 20 41 21
+f 22 32 42
+f 22 42 23
+f 23 42 43
+f 23 43 44
+f 23 44 29
+f 25 29 33
+f 25 33 36
+f 29 44 45
+f 29 45 47
+f 29 47 34
+f 30 41 46
+f 30 46 31
+f 31 46 32
+f 32 46 43
+f 32 43 42
+f 34 47 48
+f 34 48 49
+f 34 49 35
+f 37 38 47
+f 37 47 45
+f 37 45 50
+f 38 51 47
+f 39 52 53
+f 39 53 54
+f 39 54 40
+f 40 54 53
+f 40 53 55
+f 40 55 46
+f 40 46 41
+f 43 46 55
+f 43 55 44
+f 44 55 56
+f 44 56 45
+f 45 56 57
+f 45 57 50
+f 47 51 48
+f 52 57 53
+f 53 57 56
+f 53 56 55
+

dataset/bedroom_supplies/storage/2079102af55e5737aceb7b11ed8fe67d/mjcf/mesh/basket_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,187 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13596495 -0.00206605 -0.11504227
+v 0.17330559 -0.00206644 -0.00772306
+v 0.15834368 -0.00206605 -0.11504227
+v 0.11674760 -0.09326215 -0.11504260
+v 0.19054612 -0.00206644 -0.00772306
+v 0.15085896 -0.11338911 -0.00772347
+v 0.16865027 -0.00206615 -0.08826500
+v 0.16659800 -0.01408539 -0.09735187
+v 0.16699789 -0.02287918 -0.09832887
+v 0.16514935 -0.02287916 -0.10267794
+v 0.15917365 -0.01447761 -0.11504231
+v 0.11347304 -0.11338872 -0.11504268
+v 0.19020659 -0.00206643 -0.00965599
+v 0.19028959 -0.02287951 -0.00772313
+v 0.18958789 -0.02287949 -0.01242938
+v 0.18814678 -0.02287946 -0.02114854
+v 0.17003857 -0.11338911 -0.00772347
+v 0.17526731 -0.00206621 -0.06972365
+v 0.16964623 -0.02287921 -0.09082829
+v 0.16610757 -0.05471994 -0.08768741
+v 0.15691012 -0.05272572 -0.11258428
+v 0.16270474 -0.02287914 -0.10824559
+v 0.15964898 -0.02272656 -0.11504234
+v 0.13751170 -0.11338872 -0.11504268
+v 0.18502311 -0.00206633 -0.03856578
+v 0.18659249 -0.02287943 -0.02985720
+v 0.18736965 -0.05806558 -0.00772326
+v 0.15835123 -0.11338892 -0.05864127
+v 0.17098170 -0.11086103 -0.00772346
+v 0.17808918 -0.00206624 -0.06141418
+v 0.18349900 -0.02287938 -0.04391290
+v 0.18327265 -0.02739069 -0.04312505
+v 0.17475425 -0.05474183 -0.06133033
+v 0.18090350 -0.00206628 -0.05306270
+v 0.18371782 -0.00206631 -0.04465869
+v 0.15292630 -0.11086076 -0.08211996
+v 0.14980264 -0.11052292 -0.09074458
+v 0.14855016 -0.10736281 -0.09623868
+v 0.15483521 -0.05572236 -0.11504246
+v 0.15604243 -0.05054633 -0.11504245
+v 0.14230283 -0.10242644 -0.11504264
+v 0.13819829 -0.11238620 -0.11504267
+v 0.13848501 -0.11338872 -0.11300471
+v 0.18379326 -0.00206631 -0.04438556
+v 0.18479676 -0.02287940 -0.03856585
+v 0.18362727 -0.05562460 -0.02747268
+v 0.18635106 -0.05806556 -0.01242951
+v 0.17493533 -0.09907059 -0.00772341
+v 0.17476935 -0.09850394 -0.00961432
+v 0.18297084 -0.06148714 -0.02448929
+v 0.15741564 -0.11338891 -0.06265418
+v 0.18017162 -0.05806547 -0.03856598
+v 0.17779493 -0.05806544 -0.04728514
+v 0.15640459 -0.11323633 -0.06701377
+v 0.15644232 -0.11338890 -0.06669862
+v 0.15630650 -0.11338889 -0.06716084
+v 0.15115321 -0.11338883 -0.08464118
+v 0.14938011 -0.11338881 -0.08933691
+v 0.14044673 -0.10839794 -0.11504266
+v 0.14048445 -0.10827807 -0.11504266
+v 0.13891507 -0.11112216 -0.11504267
+v 0.18433651 -0.05835974 -0.02141129
+v 0.18230689 -0.05835971 -0.03016197
+f 1 2 5
+f 1 5 13
+f 1 13 25
+f 1 25 44
+f 1 44 35
+f 1 35 34
+f 1 34 30
+f 1 30 18
+f 1 18 7
+f 1 7 3
+f 1 3 11
+f 1 11 23
+f 1 23 40
+f 1 40 39
+f 1 39 41
+f 1 41 60
+f 1 60 59
+f 1 59 61
+f 1 61 42
+f 1 42 24
+f 1 24 12
+f 1 12 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 17
+f 2 17 29
+f 2 29 48
+f 2 48 27
+f 2 27 14
+f 2 14 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 4 12 6
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 13
+f 6 12 24
+f 6 24 43
+f 6 43 58
+f 6 58 57
+f 6 57 56
+f 6 56 55
+f 6 55 51
+f 6 51 28
+f 6 28 17
+f 7 18 8
+f 8 19 9
+f 8 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 10
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 11 22 23
+f 13 16 26
+f 13 26 25
+f 14 27 15
+f 15 27 16
+f 16 27 26
+f 17 28 29
+f 18 30 19
+f 19 31 32
+f 19 32 33
+f 19 33 20
+f 19 30 34
+f 19 34 35
+f 19 35 31
+f 20 33 36
+f 20 36 37
+f 20 37 38
+f 20 38 21
+f 21 39 40
+f 21 40 23
+f 21 23 22
+f 21 38 41
+f 21 41 39
+f 24 42 43
+f 25 26 45
+f 25 45 44
+f 26 27 46
+f 26 46 45
+f 27 47 46
+f 27 48 49
+f 27 49 50
+f 27 50 47
+f 28 51 49
+f 28 49 29
+f 29 49 48
+f 31 45 32
+f 31 35 44
+f 31 44 45
+f 32 46 33
+f 32 45 46
+f 33 46 52
+f 33 52 53
+f 33 53 36
+f 36 54 55
+f 36 55 56
+f 36 56 57
+f 36 57 37
+f 36 53 54
+f 37 57 58
+f 37 58 59
+f 37 59 38
+f 38 59 60
+f 38 60 41
+f 42 61 58
+f 42 58 43
+f 46 47 62
+f 46 62 50
+f 46 50 63
+f 46 63 52
+f 47 50 62
+f 49 51 50
+f 50 51 55
+f 50 55 54
+f 50 54 52
+f 50 52 63
+f 52 54 53
+f 58 61 59
+

dataset/bedroom_supplies/storage/2079102af55e5737aceb7b11ed8fe67d/mjcf/mesh/basket_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,229 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.18152976 0.08615383 0.03050900
+v -0.18131610 0.09150646 0.03050902
+v -0.18029639 0.08615386 0.02240568
+v -0.16560285 0.08615383 0.03050900
+v -0.18115101 0.09205507 0.03050902
+v -0.17698476 0.09768948 0.01369769
+v -0.17643121 0.09655522 0.00790576
+v -0.18005361 0.09150649 0.02240570
+v -0.17892706 0.08615389 0.01369765
+v -0.12656253 0.16188396 0.03050927
+v -0.12582445 0.08615433 -0.10677695
+v -0.08232654 0.16188446 -0.10677668
+v -0.17821812 0.10101072 0.03050905
+v -0.17770342 0.09920924 0.02240572
+v -0.15896989 0.14071068 0.02446195
+v -0.15847459 0.13043552 -0.00691659
+v -0.15521153 0.13549163 -0.01243972
+v -0.15122008 0.13372728 -0.03855040
+v -0.17575140 0.09442753 0.00210040
+v -0.17699446 0.09149914 0.00498963
+v -0.17865514 0.09150652 0.01369767
+v -0.15045287 0.13232614 -0.04500079
+v -0.16778795 0.09684447 -0.02728921
+v -0.17641178 0.08856336 -0.00084261
+v -0.17685852 0.08615393 0.00154940
+v -0.14554855 0.16188396 0.03050927
+v -0.14516981 0.08615433 -0.10677695
+v -0.10747938 0.16188446 -0.10677668
+v -0.15942632 0.14187460 0.03050920
+v -0.15001585 0.14011778 -0.02650964
+v -0.15170566 0.13598099 -0.02958702
+v -0.15712468 0.14622640 0.03050922
+v -0.14933604 0.13923558 -0.03231499
+v -0.17088591 0.09150665 -0.02114791
+v -0.17302246 0.09150662 -0.01243988
+v -0.16704987 0.09422749 -0.03309458
+v -0.14841346 0.13812356 -0.03855038
+v -0.13217579 0.15728040 -0.05127640
+v -0.13906126 0.13667803 -0.07339597
+v -0.14107155 0.13116973 -0.07784408
+v -0.15862998 0.09602169 -0.06050876
+v -0.17132295 0.08615402 -0.02114793
+v -0.17596505 0.08615395 -0.00253585
+v -0.17639235 0.08615394 -0.00074855
+v -0.16229123 0.08615415 -0.05598008
+v -0.15678479 0.14670827 0.03050922
+v -0.14462596 0.16188399 0.02240595
+v -0.14374221 0.09144023 -0.10677693
+v -0.14955942 0.08615430 -0.09680571
+v -0.14989932 0.08737012 -0.09542157
+v -0.11017919 0.16188444 -0.09945279
+v -0.12164850 0.14345421 -0.10677674
+v -0.12344513 0.15737687 -0.07748114
+v -0.13909040 0.16188411 -0.01152582
+v -0.13708011 0.16188415 -0.02110735
+v -0.14071221 0.16188408 -0.00371816
+v -0.14224664 0.16188405 0.00498988
+v -0.13472021 0.16188418 -0.03082326
+v -0.13707040 0.16188415 -0.02114766
+v -0.16133949 0.09150678 -0.05598006
+v -0.13775021 0.13465415 -0.08129772
+v -0.13321492 0.13265994 -0.09706087
+v -0.15933893 0.09150680 -0.06260516
+v -0.15892132 0.08615419 -0.06818207
+v -0.14363538 0.16188402 0.01447734
+v -0.14305270 0.16188403 0.01036521
+v -0.13172906 0.12873074 -0.10287969
+v -0.12776675 0.13372753 -0.10677678
+v -0.14728693 0.09078780 -0.09880802
+v -0.15000615 0.08615429 -0.09567690
+v -0.15855229 0.08696968 -0.06898838
+v -0.13208839 0.16188421 -0.03855030
+v -0.12395984 0.14042203 -0.10677675
+v -0.13125319 0.13853151 -0.09235743
+v -0.13231175 0.13992525 -0.08653864
+v -0.13402098 0.13555864 -0.08999230
+v -0.12671791 0.13600352 -0.10677677
+f 1 2 3
+f 1 3 9
+f 1 9 25
+f 1 25 44
+f 1 44 43
+f 1 43 42
+f 1 42 45
+f 1 45 64
+f 1 64 70
+f 1 70 49
+f 1 49 27
+f 1 27 11
+f 1 11 4
+f 1 4 10
+f 1 10 26
+f 1 26 46
+f 1 46 32
+f 1 32 29
+f 1 29 13
+f 1 13 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 8 9
+f 4 11 12
+f 4 12 10
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 6 14 13
+f 6 13 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 7
+f 7 19 20
+f 7 20 21
+f 7 21 8
+f 7 18 22
+f 7 22 23
+f 7 23 19
+f 8 21 9
+f 9 21 24
+f 9 24 25
+f 10 12 28
+f 10 28 51
+f 10 51 72
+f 10 72 58
+f 10 58 59
+f 10 59 55
+f 10 55 54
+f 10 54 56
+f 10 56 57
+f 10 57 66
+f 10 66 65
+f 10 65 47
+f 10 47 26
+f 11 27 48
+f 11 48 68
+f 11 68 77
+f 11 77 73
+f 11 73 52
+f 11 52 28
+f 11 28 12
+f 13 29 15
+f 15 29 17
+f 15 17 16
+f 17 30 31
+f 17 31 18
+f 17 29 32
+f 17 32 30
+f 18 31 30
+f 18 30 33
+f 18 33 22
+f 19 24 20
+f 19 23 34
+f 19 34 35
+f 19 35 24
+f 20 24 21
+f 22 36 23
+f 22 33 37
+f 22 37 38
+f 22 38 39
+f 22 39 40
+f 22 40 41
+f 22 41 36
+f 23 36 34
+f 24 42 43
+f 24 43 44
+f 24 44 25
+f 24 35 34
+f 24 34 45
+f 24 45 42
+f 26 47 46
+f 27 49 50
+f 27 50 48
+f 28 52 53
+f 28 53 51
+f 30 54 55
+f 30 55 33
+f 30 32 56
+f 30 56 54
+f 32 46 57
+f 32 57 56
+f 33 58 37
+f 33 55 59
+f 33 59 58
+f 34 36 60
+f 34 60 45
+f 36 41 60
+f 37 58 38
+f 38 53 39
+f 38 58 53
+f 39 53 61
+f 39 61 40
+f 40 61 62
+f 40 62 50
+f 40 50 41
+f 41 50 63
+f 41 63 60
+f 45 60 64
+f 46 47 65
+f 46 65 66
+f 46 66 57
+f 48 67 68
+f 48 50 69
+f 48 69 62
+f 48 62 67
+f 49 70 50
+f 50 62 69
+f 50 70 71
+f 50 71 63
+f 51 53 72
+f 52 73 53
+f 53 73 74
+f 53 74 75
+f 53 75 61
+f 53 58 72
+f 60 63 71
+f 60 71 64
+f 61 75 74
+f 61 74 76
+f 61 76 62
+f 62 76 74
+f 62 74 73
+f 62 73 77
+f 62 77 68
+f 62 68 67
+f 64 71 70
+

dataset/bedroom_supplies/storage/2079102af55e5737aceb7b11ed8fe67d/mjcf/mesh/basket_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,298 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.09230319 -0.17982270 -0.11428226
+v -0.12442018 -0.15133918 -0.11428216
+v -0.12437153 -0.15130438 -0.11450730
+v -0.09230319 -0.17467231 -0.12606927
+v -0.09230319 -0.14451844 -0.11428213
+v -0.12730389 -0.14624103 -0.11428214
+v -0.12596974 -0.14643242 -0.11723221
+v -0.12282891 -0.14961658 -0.12031473
+v -0.09584704 -0.16670314 -0.13599221
+v -0.09289383 -0.17067031 -0.13360833
+v -0.09230319 -0.17145332 -0.13311830
+v -0.09230319 -0.17437650 -0.12673477
+v -0.09230319 -0.00206604 -0.11827794
+v -0.13767138 -0.00206605 -0.11428161
+v -0.14908118 -0.10448144 -0.11428198
+v -0.12457305 -0.14375282 -0.12370513
+v -0.11319104 -0.14876392 -0.13640270
+v -0.11513669 -0.15074753 -0.13059859
+v -0.12328753 -0.14114283 -0.12951255
+v -0.11576207 -0.14290018 -0.13982952
+v -0.11720046 -0.14592777 -0.13385325
+v -0.09230319 -0.16468474 -0.14302469
+v -0.09230319 -0.17044411 -0.13504529
+v -0.09874465 -0.16082197 -0.14057786
+v -0.09230319 -0.17115750 -0.13368449
+v -0.09230319 -0.00206596 -0.13998132
+v -0.16289524 -0.00206605 -0.11428161
+v -0.15040144 -0.10126247 -0.11428197
+v -0.14127776 -0.09807822 -0.13905128
+v -0.14241040 -0.09997481 -0.13438615
+v -0.10735412 -0.15177407 -0.14020701
+v -0.12202286 -0.13781942 -0.13490280
+v -0.12317636 -0.13219928 -0.13815083
+v -0.11744366 -0.13724521 -0.14158763
+v -0.11227381 -0.13724519 -0.14594155
+v -0.10653417 -0.14237816 -0.14771624
+v -0.10399093 -0.14824189 -0.14601443
+v -0.09557604 -0.15741160 -0.14638530
+v -0.09230319 -0.16390174 -0.14376965
+v -0.13121602 -0.00206593 -0.14775215
+v -0.09230319 -0.14744150 -0.14801424
+v -0.16088706 -0.00206603 -0.12002613
+v -0.16301337 -0.00297085 -0.11428161
+v -0.15081835 -0.10023589 -0.11428197
+v -0.15065854 -0.09995748 -0.11493092
+v -0.14452976 -0.09325848 -0.13438612
+v -0.14189621 -0.09325846 -0.13997833
+v -0.13604538 -0.09391963 -0.14493816
+v -0.13200122 -0.09727779 -0.14742141
+v -0.12296789 -0.11460802 -0.14736849
+v -0.11383727 -0.13178165 -0.14725597
+v -0.11536599 -0.12591791 -0.14768638
+v -0.10789612 -0.13724519 -0.14786190
+v -0.10128789 -0.14559712 -0.14801423
+v -0.09814706 -0.15154785 -0.14781560
+v -0.09230319 -0.15548021 -0.14807056
+v -0.09230319 -0.16318835 -0.14421332
+v -0.13323810 -0.00206593 -0.14785479
+v -0.09230319 -0.15506263 -0.14810698
+v -0.13666381 -0.00206593 -0.14802365
+v -0.15862871 -0.00206601 -0.12619446
+v -0.16329131 -0.00523282 -0.11428162
+v -0.16020609 -0.04927179 -0.11428178
+v -0.14959538 -0.09510292 -0.12073833
+v -0.14985248 -0.05384785 -0.13881274
+v -0.14277869 -0.08447154 -0.14121661
+v -0.13758800 -0.08447153 -0.14557053
+v -0.14110405 -0.05412622 -0.14748415
+v -0.13271694 -0.09141405 -0.14762004
+v -0.12412138 -0.10874427 -0.14766645
+v -0.11698504 -0.11965397 -0.14781548
+v -0.12594889 -0.10204535 -0.14777899
+v -0.12790148 -0.08447152 -0.14803057
+v -0.13666381 -0.02287613 -0.14799061
+v -0.14169469 -0.01408922 -0.14770915
+v -0.14170859 -0.00206593 -0.14772565
+v -0.15669697 -0.00206599 -0.13069407
+v -0.15801029 -0.00528497 -0.12857174
+v -0.15213167 -0.04927172 -0.13438596
+v -0.15008874 -0.04927170 -0.13918685
+v -0.14350136 -0.07566723 -0.14195162
+v -0.14554427 -0.04927168 -0.14354408
+v -0.15100598 -0.01408924 -0.14053429
+v -0.14607239 -0.01408923 -0.14489151
+v -0.14147233 -0.03168044 -0.14764300
+v -0.13666381 -0.04927167 -0.14783510
+v -0.13370366 -0.07566721 -0.14782526
+v -0.13321030 -0.08447152 -0.14775575
+v -0.12860330 -0.09391962 -0.14781870
+v -0.13666381 -0.03168044 -0.14795754
+v -0.14161825 -0.02287613 -0.14769262
+v -0.14610713 -0.00528491 -0.14499412
+v -0.14172248 -0.00528490 -0.14771904
+v -0.14449503 -0.00206593 -0.14599402
+v -0.15477218 -0.00206598 -0.13438579
+v -0.15498063 -0.00528495 -0.13438580
+v -0.15116580 -0.00528492 -0.14063689
+v -0.14609323 -0.00206594 -0.14484513
+v -0.15348666 -0.00206597 -0.13652135
+v -0.15106157 -0.00206595 -0.14049121
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 12
+f 1 12 11
+f 1 11 25
+f 1 25 23
+f 1 23 22
+f 1 22 39
+f 1 39 57
+f 1 57 56
+f 1 56 59
+f 1 59 41
+f 1 41 26
+f 1 26 13
+f 1 13 5
+f 1 5 14
+f 1 14 27
+f 1 27 43
+f 1 43 62
+f 1 62 63
+f 1 63 44
+f 1 44 28
+f 1 28 15
+f 1 15 6
+f 1 6 2
+f 2 6 3
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 3 6 7
+f 5 13 14
+f 6 15 7
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 8 16 19
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 17
+f 9 22 23
+f 9 23 10
+f 9 18 24
+f 9 24 22
+f 10 23 25
+f 10 25 11
+f 13 26 40
+f 13 40 58
+f 13 58 60
+f 13 60 76
+f 13 76 94
+f 13 94 98
+f 13 98 100
+f 13 100 99
+f 13 99 95
+f 13 95 77
+f 13 77 61
+f 13 61 42
+f 13 42 27
+f 13 27 14
+f 15 28 29
+f 15 29 30
+f 15 30 16
+f 16 30 29
+f 16 29 19
+f 17 31 24
+f 17 24 18
+f 17 21 20
+f 17 20 31
+f 19 32 20
+f 19 29 32
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 20 34 35
+f 20 35 36
+f 20 36 37
+f 20 37 38
+f 20 38 31
+f 22 24 39
+f 24 31 38
+f 24 38 39
+f 26 41 40
+f 27 42 43
+f 28 44 45
+f 28 45 29
+f 29 45 46
+f 29 46 47
+f 29 47 48
+f 29 48 49
+f 29 49 50
+f 29 50 34
+f 29 34 33
+f 29 33 32
+f 34 51 35
+f 34 50 51
+f 35 51 36
+f 36 51 50
+f 36 50 49
+f 36 49 52
+f 36 52 53
+f 36 53 54
+f 36 54 55
+f 36 55 38
+f 36 38 37
+f 38 56 57
+f 38 57 39
+f 38 55 56
+f 40 41 58
+f 41 59 60
+f 41 60 58
+f 42 61 62
+f 42 62 43
+f 44 63 45
+f 45 64 46
+f 45 63 64
+f 46 64 65
+f 46 65 47
+f 47 65 66
+f 47 66 48
+f 48 66 67
+f 48 67 49
+f 49 67 68
+f 49 68 69
+f 49 69 70
+f 49 70 52
+f 52 70 53
+f 53 70 71
+f 53 71 72
+f 53 72 54
+f 54 59 56
+f 54 56 55
+f 54 72 73
+f 54 73 59
+f 59 73 60
+f 60 74 75
+f 60 75 76
+f 60 73 74
+f 61 77 78
+f 61 78 62
+f 62 78 63
+f 63 78 79
+f 63 79 65
+f 63 65 64
+f 65 79 80
+f 65 80 68
+f 65 68 81
+f 65 81 66
+f 66 81 68
+f 66 68 67
+f 68 80 82
+f 68 82 83
+f 68 83 84
+f 68 84 85
+f 68 85 86
+f 68 86 87
+f 68 87 88
+f 68 88 69
+f 69 88 89
+f 69 89 72
+f 69 72 70
+f 70 72 71
+f 72 89 73
+f 73 89 88
+f 73 88 87
+f 73 87 90
+f 73 90 74
+f 74 90 91
+f 74 91 75
+f 75 91 92
+f 75 92 93
+f 75 93 76
+f 76 93 94
+f 77 95 96
+f 77 96 78
+f 78 96 80
+f 78 80 79
+f 80 96 83
+f 80 83 82
+f 83 96 97
+f 83 97 84
+f 84 97 92
+f 84 92 91
+f 84 91 85
+f 85 90 86
+f 85 91 90
+f 86 90 87
+f 92 97 98
+f 92 98 94
+f 92 94 93
+f 95 99 96
+f 96 99 97
+f 97 99 100
+f 97 100 98
+

dataset/bedroom_supplies/storage/2079102af55e5737aceb7b11ed8fe67d/mjcf/mesh/basket_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,205 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14855384 0.16189129 0.05222961
+v -0.13147913 0.16189129 0.05222961
+v -0.14111593 0.17522944 0.05222966
+v -0.14129303 0.16662934 0.01657150
+v -0.14315987 0.16256344 0.01367650
+v -0.14363212 0.16189143 0.01447028
+v -0.07317870 0.21159203 0.05222980
+v -0.08232849 0.16189187 -0.10677668
+v -0.07317870 0.16718641 -0.10677666
+v -0.13863663 0.17929537 0.05222968
+v -0.14079864 0.16594380 0.01076596
+v -0.14225228 0.16189146 0.00499154
+v -0.14305657 0.16189144 0.01036127
+v -0.07317870 0.23123610 0.05222987
+v -0.10747567 0.16189187 -0.10677668
+v -0.07317870 0.18795727 -0.10677658
+v -0.13403222 0.18551985 0.05222970
+v -0.14030425 0.16521072 0.00499156
+v -0.14071009 0.16189149 -0.00372455
+v -0.08893258 0.22822907 0.05222986
+v -0.07317870 0.23070666 0.04854110
+v -0.08789215 0.22780826 0.04460328
+v -0.08882190 0.22815441 0.05040882
+v -0.10603679 0.16441696 -0.10677667
+v -0.11013944 0.16189185 -0.09955478
+v -0.07317870 0.19485367 -0.09048059
+v -0.07532595 0.18723097 -0.10677658
+v -0.08108146 0.19373367 -0.08858174
+v -0.10762325 0.21181602 0.05222980
+v -0.10838327 0.20355533 0.01369222
+v -0.10735023 0.20262542 0.00499169
+v -0.11509804 0.18435943 -0.03594284
+v -0.13328695 0.16740331 -0.02114113
+v -0.13423882 0.16853685 -0.01244060
+v -0.13949258 0.16392785 -0.00372454
+v -0.13908674 0.16189152 -0.01152233
+v -0.07317870 0.21155162 -0.03905563
+v -0.07974588 0.21029590 -0.04296231
+v -0.08153895 0.21084568 -0.03855758
+v -0.08795119 0.20997004 -0.03325010
+v -0.08886617 0.21065559 -0.02744457
+v -0.10545386 0.16535369 -0.10677666
+v -0.13208419 0.16189162 -0.03855776
+v -0.08028454 0.20183153 -0.06985769
+v -0.07317870 0.20257141 -0.07136744
+v -0.08149468 0.18497061 -0.10677659
+v -0.09822257 0.17603778 -0.10677662
+v -0.10650166 0.20189914 -0.00101619
+v -0.11450035 0.18350419 -0.04176395
+v -0.13261547 0.16665666 -0.02637078
+v -0.13707231 0.16189836 -0.02114115
+v -0.13707969 0.16189156 -0.02111002
+v -0.07317870 0.20899264 -0.04909470
+v -0.09566948 0.18315141 -0.09276861
+v -0.09742565 0.18402023 -0.08696307
+v -0.10677468 0.18448171 -0.06227787
+v -0.10797743 0.18545236 -0.05597427
+v -0.10939417 0.18676238 -0.04727374
+v -0.10718789 0.19363164 -0.02984155
+v -0.10616961 0.17536571 -0.08697867
+v -0.10290078 0.16929742 -0.10677665
+v -0.13471845 0.16189159 -0.03080667
+v -0.09865054 0.17545403 -0.10677663
+v -0.09830373 0.17611245 -0.10641864
+v -0.11376985 0.18237742 -0.04727376
+v -0.13484388 0.16226492 -0.02949924
+v -0.13515381 0.16189159 -0.02903232
+v -0.13707231 0.16189156 -0.02114115
+v -0.10162423 0.17123875 -0.10677664
+f 1 2 7
+f 1 7 14
+f 1 14 20
+f 1 20 29
+f 1 29 17
+f 1 17 10
+f 1 10 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 13
+f 1 13 12
+f 1 12 19
+f 1 19 36
+f 1 36 52
+f 1 52 68
+f 1 68 67
+f 1 67 62
+f 1 62 43
+f 1 43 25
+f 1 25 15
+f 1 15 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 2 9 7
+f 3 10 4
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 4 10 11
+f 5 13 6
+f 7 9 16
+f 7 16 26
+f 7 26 45
+f 7 45 53
+f 7 53 37
+f 7 37 21
+f 7 21 14
+f 8 15 24
+f 8 24 42
+f 8 42 61
+f 8 61 69
+f 8 69 63
+f 8 63 47
+f 8 47 46
+f 8 46 27
+f 8 27 16
+f 8 16 9
+f 10 17 18
+f 10 18 11
+f 11 18 12
+f 12 18 19
+f 14 21 22
+f 14 22 23
+f 14 23 20
+f 15 25 24
+f 16 27 28
+f 16 28 26
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 33
+f 17 33 34
+f 17 34 18
+f 18 35 19
+f 18 34 35
+f 19 35 36
+f 20 23 29
+f 21 37 38
+f 21 38 22
+f 22 31 30
+f 22 30 23
+f 22 38 39
+f 22 39 40
+f 22 40 41
+f 22 41 31
+f 23 30 29
+f 24 25 43
+f 24 43 42
+f 26 28 44
+f 26 44 45
+f 27 46 28
+f 28 46 47
+f 28 47 44
+f 31 41 48
+f 31 48 49
+f 31 49 32
+f 32 49 33
+f 33 49 50
+f 33 50 51
+f 33 51 35
+f 33 35 34
+f 35 51 36
+f 36 51 52
+f 37 53 38
+f 38 53 45
+f 38 45 44
+f 38 44 40
+f 38 40 39
+f 40 44 54
+f 40 54 55
+f 40 55 56
+f 40 56 57
+f 40 57 58
+f 40 58 59
+f 40 59 48
+f 40 48 41
+f 42 60 61
+f 42 43 60
+f 43 62 60
+f 44 47 54
+f 47 63 64
+f 47 64 54
+f 48 59 49
+f 49 59 58
+f 49 58 57
+f 49 57 65
+f 49 65 50
+f 50 62 66
+f 50 66 51
+f 50 65 60
+f 50 60 62
+f 51 66 67
+f 51 67 68
+f 51 68 52
+f 54 64 55
+f 55 64 56
+f 56 64 60
+f 56 60 65
+f 56 65 57
+f 60 64 63
+f 60 63 69
+f 60 69 61
+f 62 67 66
+

dataset/bedroom_supplies/storage/2079102af55e5737aceb7b11ed8fe67d/mjcf/mesh/basket_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,145 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.18343853 -0.00206658 0.03050867
+v -0.16904021 0.06601580 0.03050892
+v -0.20110113 -0.00206658 0.03050867
+v -0.14349315 -0.00206608 -0.10677728
+v -0.16730122 0.06935776 0.02696121
+v -0.16897389 0.06634395 0.03050892
+v -0.20106430 0.00318381 0.03050869
+v -0.19385040 -0.00033071 -0.00930909
+v -0.19385040 -0.00168648 -0.00930910
+v -0.19397567 -0.00206644 -0.00816684
+v -0.16601170 -0.00206608 -0.10677728
+v -0.12583055 0.08615432 -0.10677695
+v -0.16747069 0.07390002 0.03050895
+v -0.18998187 0.05630949 0.03050889
+v -0.18504489 0.05265680 -0.00920139
+v -0.18067528 0.05630971 -0.02985608
+v -0.17888470 0.05630974 -0.03855068
+v -0.17703517 0.05630977 -0.04588801
+v -0.17622464 -0.00053770 -0.07814020
+v -0.19368829 -0.00206643 -0.00965849
+v -0.17622464 -0.00206618 -0.07814021
+v -0.16558432 0.00203578 -0.10677726
+v -0.16693278 -0.00206608 -0.10519156
+v -0.16741911 -0.00064987 -0.10410304
+v -0.16559906 0.08615382 0.03050900
+v -0.14518058 0.08615432 -0.10677695
+v -0.18153741 0.08615382 0.03050900
+v -0.18879552 0.05630952 0.02240557
+v -0.18374063 0.05587786 -0.01223843
+v -0.18221532 0.05630968 -0.02114804
+v -0.17686571 0.08615392 0.00154940
+v -0.17648254 0.06143925 -0.04420819
+v -0.17565725 0.05630978 -0.05024202
+v -0.16734543 0.05194032 -0.07777718
+v -0.16741911 -0.00206609 -0.10410305
+v -0.15632932 0.05630999 -0.10677706
+v -0.15962309 0.05630996 -0.09810935
+v -0.15807568 0.05630998 -0.10246336
+v -0.14957228 0.08615429 -0.09680571
+v -0.18029212 0.08615385 0.02240568
+v -0.17892891 0.08615388 0.01369765
+v -0.17639410 0.08615393 -0.00074855
+v -0.16230529 0.08615414 -0.05598008
+v -0.15892308 0.08615418 -0.06818207
+v -0.15000703 0.08615428 -0.09567690
+v -0.15895992 0.06144807 -0.09632202
+v -0.17595936 0.08615394 -0.00253585
+v -0.17131712 0.08615401 -0.02114793
+v -0.16825176 0.08615405 -0.03301398
+f 1 2 6
+f 1 6 13
+f 1 13 25
+f 1 25 27
+f 1 27 14
+f 1 14 7
+f 1 7 3
+f 1 3 10
+f 1 10 20
+f 1 20 21
+f 1 21 35
+f 1 35 23
+f 1 23 11
+f 1 11 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 4 11 22
+f 4 22 36
+f 4 36 26
+f 4 26 12
+f 4 12 5
+f 5 13 6
+f 5 12 13
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 21
+f 8 21 9
+f 9 20 10
+f 9 21 20
+f 11 23 24
+f 11 24 22
+f 12 25 13
+f 12 26 39
+f 12 39 45
+f 12 45 44
+f 12 44 43
+f 12 43 49
+f 12 49 48
+f 12 48 47
+f 12 47 42
+f 12 42 31
+f 12 31 41
+f 12 41 40
+f 12 40 27
+f 12 27 25
+f 14 27 28
+f 14 28 15
+f 15 29 30
+f 15 30 16
+f 15 28 29
+f 16 30 31
+f 16 31 32
+f 16 32 17
+f 17 32 18
+f 18 32 33
+f 18 33 19
+f 19 33 34
+f 19 34 24
+f 19 24 35
+f 19 35 21
+f 22 24 36
+f 23 35 24
+f 24 37 38
+f 24 38 36
+f 24 34 37
+f 26 36 39
+f 27 40 29
+f 27 29 28
+f 29 40 41
+f 29 41 30
+f 30 41 31
+f 31 42 32
+f 32 43 44
+f 32 44 45
+f 32 45 46
+f 32 46 37
+f 32 37 33
+f 32 42 47
+f 32 47 48
+f 32 48 49
+f 32 49 43
+f 33 37 34
+f 36 38 46
+f 36 46 39
+f 37 46 38
+f 39 46 45
+

dataset/bedroom_supplies/storage/2079102af55e5737aceb7b11ed8fe67d/mjcf/mesh/basket_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,262 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17638389 0.08935869 0.06564957
+v 0.16642871 0.08935859 0.09195825
+v 0.19359501 0.08935869 0.06564957
+v 0.18451286 -0.00206671 0.06564923
+v 0.17332830 -0.00206679 0.08602198
+v 0.16639307 0.08935859 0.09210522
+v 0.20472166 0.08935862 0.08307806
+v 0.20711804 0.08280778 0.08386507
+v 0.20791535 0.07390330 0.08161772
+v 0.20209367 0.05553058 0.06564944
+v 0.20319831 -0.00206671 0.06564923
+v 0.17303878 -0.00206680 0.08991447
+v 0.16657123 0.08935856 0.10081473
+v 0.17288288 -0.00206681 0.09210488
+v 0.20705121 0.08935860 0.09007127
+v 0.20986184 0.07994401 0.08707956
+v 0.21039189 0.07390328 0.08597011
+v 0.20355021 0.04749416 0.06564941
+v 0.20404463 0.00331178 0.06564925
+v 0.20901554 -0.00206675 0.07698059
+v 0.17045977 0.08935853 0.10761355
+v 0.17400533 -0.00206683 0.09731068
+v 0.20753228 0.08935859 0.09210522
+v 0.20878392 0.08396220 0.09210520
+v 0.20977721 0.07955918 0.09210518
+v 0.21071705 0.07390326 0.09210516
+v 0.21152772 0.06510616 0.09210513
+v 0.21083731 0.06510619 0.08493176
+v 0.20973266 0.03871491 0.07861170
+v 0.20383081 0.03874181 0.06564938
+v 0.20407580 0.00352656 0.06564925
+v 0.20980393 -0.00206676 0.07856888
+v 0.17826804 0.08935852 0.11244479
+v 0.17542623 -0.00206683 0.09890371
+v 0.17827249 -0.00206684 0.10166780
+v 0.18265545 -0.00206686 0.10545599
+v 0.20393327 0.08935856 0.10111817
+v 0.20950996 0.07833312 0.09647179
+v 0.20982620 0.07390324 0.09696959
+v 0.21019590 0.06510614 0.09758591
+v 0.21181279 0.05630906 0.09210510
+v 0.21102439 0.05630909 0.08433909
+v 0.21086403 0.04701084 0.08277447
+v 0.21141636 0.03871489 0.08340027
+v 0.20978166 0.02991781 0.07852633
+v 0.21041416 -0.00206676 0.08023777
+v 0.17956421 0.08935851 0.11306588
+v 0.18459303 -0.00206686 0.10591588
+v 0.18290488 0.08509867 0.11400461
+v 0.20154580 0.08935855 0.10456499
+v 0.20104693 0.08869630 0.10548951
+v 0.20662361 0.07390323 0.10132672
+v 0.20689532 0.06510613 0.10193829
+v 0.21029390 0.05630904 0.09774708
+v 0.21188851 0.04750301 0.09210506
+v 0.21152327 -0.00206678 0.08340012
+v 0.18247727 0.08935851 0.11408049
+v 0.18759964 -0.00206686 0.10652274
+v 0.18759964 0.05630899 0.11190418
+v 0.18759964 0.06510609 0.11265332
+v 0.18389816 0.08509867 0.11400461
+v 0.20012490 0.08935854 0.10606793
+v 0.20163934 0.08270031 0.10603471
+v 0.20224065 0.07390321 0.10652776
+v 0.20251682 0.06510611 0.10666997
+v 0.20692650 0.05630902 0.10209946
+v 0.21023153 0.04750299 0.09760481
+v 0.21131837 -0.00206681 0.09210488
+v 0.21150990 -0.00206679 0.08657669
+v 0.18407634 0.08935851 0.11408049
+v 0.19416515 -0.00206686 0.10623827
+v 0.19635662 0.05630899 0.11047709
+v 0.18759964 0.07390318 0.11324124
+v 0.19686441 0.08935853 0.10848118
+v 0.19635662 0.08270030 0.10988927
+v 0.19635662 0.07390319 0.11055775
+v 0.19635662 0.06510609 0.11066203
+v 0.20254354 0.05630901 0.10663201
+v 0.20960350 -0.00206682 0.09657580
+v 0.21071260 -0.00206681 0.09373584
+v 0.18486474 0.08935851 0.11395722
+v 0.19694904 -0.00206686 0.10488705
+v 0.19635662 0.04750295 0.10976588
+v 0.20221838 0.04750296 0.10632380
+v 0.18713193 0.08237810 0.11344515
+v 0.18821432 0.08935851 0.11298054
+v 0.20512255 -0.00206684 0.09979030
+v 0.19854811 -0.00206685 0.10402889
+f 1 2 6
+f 1 6 13
+f 1 13 21
+f 1 21 33
+f 1 33 47
+f 1 47 57
+f 1 57 70
+f 1 70 81
+f 1 81 86
+f 1 86 74
+f 1 74 62
+f 1 62 50
+f 1 50 37
+f 1 37 23
+f 1 23 15
+f 1 15 7
+f 1 7 3
+f 1 3 10
+f 1 10 18
+f 1 18 30
+f 1 30 31
+f 1 31 19
+f 1 19 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 4 11 20
+f 4 20 32
+f 4 32 46
+f 4 46 56
+f 4 56 69
+f 4 69 68
+f 4 68 80
+f 4 80 79
+f 4 79 87
+f 4 87 88
+f 4 88 82
+f 4 82 71
+f 4 71 58
+f 4 58 48
+f 4 48 36
+f 4 36 35
+f 4 35 34
+f 4 34 22
+f 4 22 14
+f 4 14 12
+f 4 12 5
+f 5 12 6
+f 6 12 14
+f 6 14 13
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 8 16 9
+f 9 17 18
+f 9 18 10
+f 9 16 17
+f 11 19 20
+f 13 14 22
+f 13 22 21
+f 15 23 16
+f 16 23 24
+f 16 24 25
+f 16 25 26
+f 16 26 17
+f 17 26 27
+f 17 27 28
+f 17 28 18
+f 18 29 30
+f 18 28 29
+f 19 31 20
+f 20 31 32
+f 21 22 34
+f 21 34 35
+f 21 35 36
+f 21 36 33
+f 23 37 38
+f 23 38 24
+f 24 38 25
+f 25 38 26
+f 26 38 27
+f 27 38 39
+f 27 39 40
+f 27 40 41
+f 27 41 28
+f 28 41 42
+f 28 42 29
+f 29 43 44
+f 29 44 45
+f 29 45 30
+f 29 42 43
+f 30 45 31
+f 31 45 32
+f 32 45 46
+f 33 36 47
+f 36 48 49
+f 36 49 47
+f 37 50 38
+f 38 50 51
+f 38 51 52
+f 38 52 39
+f 39 52 40
+f 40 52 53
+f 40 53 54
+f 40 54 41
+f 41 54 55
+f 41 55 44
+f 41 44 42
+f 42 44 43
+f 44 56 45
+f 44 55 56
+f 45 56 46
+f 47 49 57
+f 48 58 49
+f 49 59 60
+f 49 60 61
+f 49 61 70
+f 49 70 57
+f 49 58 59
+f 50 62 51
+f 51 63 52
+f 51 62 63
+f 52 63 64
+f 52 64 53
+f 53 64 65
+f 53 65 66
+f 53 66 54
+f 54 66 67
+f 54 67 68
+f 54 68 55
+f 55 68 69
+f 55 69 56
+f 58 71 59
+f 59 71 60
+f 60 71 72
+f 60 72 73
+f 60 73 61
+f 61 73 70
+f 62 74 63
+f 63 74 75
+f 63 75 64
+f 64 75 76
+f 64 76 65
+f 65 76 77
+f 65 77 78
+f 65 78 66
+f 66 78 79
+f 66 79 67
+f 67 79 80
+f 67 80 68
+f 70 73 81
+f 71 82 83
+f 71 83 72
+f 72 78 77
+f 72 77 73
+f 72 83 84
+f 72 84 78
+f 73 77 85
+f 73 85 81
+f 74 86 75
+f 75 86 76
+f 76 86 85
+f 76 85 77
+f 78 84 79
+f 79 84 87
+f 81 85 86
+f 82 88 83
+f 83 88 84
+f 84 88 87
+

dataset/bedroom_supplies/storage/2079102af55e5737aceb7b11ed8fe67d/mjcf/mesh/basket_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,382 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.07317870 0.25512199 0.09210708
+v -0.07317870 0.25512199 0.09226334
+v -0.07317870 0.25414542 0.08875110
+v -0.09831374 0.24592209 0.09503885
+v -0.09285215 0.24818553 0.10081319
+v -0.07317870 0.25497593 0.10081322
+v -0.07317870 0.23122803 0.05223730
+v -0.08893703 0.22822528 0.05223729
+v -0.09583743 0.24491817 0.08924219
+v -0.10138711 0.24352174 0.09212190
+v -0.10941309 0.23904958 0.09210702
+v -0.10288464 0.24369512 0.10081318
+v -0.09850949 0.24607723 0.10081318
+v -0.09785371 0.24583080 0.10577643
+v -0.07317870 0.25300449 0.10739863
+v -0.07317870 0.21159615 0.05223723
+v -0.10763171 0.21181520 0.05223723
+v -0.11754675 0.23005967 0.08559598
+v -0.10773938 0.23775359 0.08662288
+v -0.11021569 0.23929598 0.10081316
+v -0.11379802 0.23603773 0.09210701
+v -0.11460062 0.23655793 0.10081315
+v -0.09205934 0.24643314 0.10902078
+v -0.07317870 0.25248426 0.10883477
+v -0.10880625 0.23808208 0.10768878
+v -0.10557628 0.23639359 0.11350031
+v -0.08861403 0.24554783 0.11397658
+v -0.07317870 0.20904048 0.09131814
+v -0.12834268 0.16189114 0.09209928
+v -0.13147477 0.16189129 0.05223704
+v -0.13403917 0.18552073 0.05223713
+v -0.12561189 0.22186375 0.08554385
+v -0.12335091 0.22770490 0.09210698
+v -0.11897577 0.23163859 0.09210699
+v -0.12385987 0.22819772 0.10279247
+v -0.12385987 0.22819771 0.10581358
+v -0.07317870 0.24878783 0.11844128
+v -0.11118468 0.23507021 0.11016667
+v -0.11565770 0.22848060 0.11443787
+v -0.11038209 0.23031510 0.11581449
+v -0.07317870 0.24479026 0.12394772
+v -0.07317870 0.24670691 0.12199071
+v -0.07317870 0.20869363 0.10146043
+v -0.12815671 0.16189111 0.10081287
+v -0.14855446 0.16189129 0.05223704
+v -0.13863943 0.17929621 0.05223711
+v -0.15872398 0.18410593 0.08760492
+v -0.14822167 0.19949379 0.09210687
+v -0.13258079 0.21941768 0.10395325
+v -0.14453169 0.20542623 0.10081303
+v -0.12150102 0.22629017 0.11162510
+v -0.11880937 0.23015084 0.10904305
+v -0.13258079 0.21941767 0.10579122
+v -0.12727581 0.22284936 0.10870816
+v -0.12484843 0.22042160 0.11488431
+v -0.11880937 0.22340606 0.11629069
+v -0.07317870 0.24126730 0.12618006
+v -0.07317870 0.20869362 0.10249476
+v -0.13004576 0.16189108 0.10925858
+v -0.07317870 0.20907694 0.10812770
+v -0.17116426 0.16189117 0.08520134
+v -0.16848241 0.16827997 0.08620592
+v -0.14111574 0.17522563 0.05223709
+v -0.15924274 0.18497297 0.09210682
+v -0.15599319 0.18937212 0.09210684
+v -0.15160825 0.19509465 0.09210686
+v -0.14890683 0.20032431 0.10081302
+v -0.13069175 0.21739149 0.11159531
+v -0.15102099 0.19446485 0.10695938
+v -0.14280903 0.20383812 0.10952662
+v -0.13943224 0.20823727 0.10952663
+v -0.13468517 0.21454391 0.10902810
+v -0.13322679 0.21153204 0.11472802
+v -0.12782392 0.21454388 0.11649901
+v -0.11888767 0.21437959 0.12095627
+v -0.11204601 0.21711765 0.12215430
+v -0.07317870 0.23453167 0.12818914
+v -0.13045684 0.16189108 0.10979434
+v -0.07317870 0.20976144 0.11093301
+v -0.07317870 0.21157767 0.11472057
+v -0.07317870 0.21359469 0.11828489
+v -0.17309246 0.16189115 0.09084917
+v -0.15923294 0.18500032 0.10081296
+v -0.15650215 0.18939946 0.10081298
+v -0.15212701 0.19592516 0.10081300
+v -0.17316098 0.16189114 0.09154120
+v -0.15871420 0.18414238 0.10538927
+v -0.14132130 0.20190321 0.11414756
+v -0.13635888 0.20526188 0.11579207
+v -0.12790223 0.20589162 0.12012283
+v -0.12202956 0.20589161 0.12228820
+v -0.11580452 0.21124907 0.12278678
+v -0.07317870 0.23229558 0.12824865
+v -0.12340963 0.20101786 0.12257839
+v -0.12406541 0.19514930 0.12268254
+v -0.13301145 0.16189106 0.11307588
+v -0.07317870 0.21462602 0.11980289
+v -0.17136003 0.16189111 0.10079799
+v -0.16746448 0.16652754 0.10535944
+v -0.15984957 0.17949681 0.10719745
+v -0.15676641 0.17949679 0.11155796
+v -0.14893619 0.19137994 0.11276347
+v -0.15077629 0.18551137 0.11478744
+v -0.14278946 0.19709335 0.11514466
+v -0.13666231 0.19709333 0.11856759
+v -0.14543216 0.17949676 0.11875356
+v -0.12735411 0.19768657 0.12183426
+v -0.07317870 0.22565124 0.12724408
+v -0.12406541 0.19200967 0.12268253
+v -0.12260703 0.19200967 0.12268253
+v -0.14543216 0.17069847 0.11935626
+v -0.13696573 0.16189106 0.11547938
+v -0.07317870 0.21781128 0.12349371
+v -0.16862922 0.16189109 0.10688485
+v -0.16862922 0.16190022 0.10688485
+v -0.17135023 0.16190024 0.10081287
+v -0.15812693 0.17423970 0.11346288
+v -0.15938954 0.16838026 0.11444509
+v -0.15239127 0.17949678 0.11549433
+v -0.15479907 0.17106355 0.11608215
+v -0.16063260 0.16189106 0.11506267
+v -0.15419224 0.16190018 0.11765219
+v -0.07317870 0.21873309 0.12410388
+v -0.14543216 0.16189105 0.11824004
+v -0.15419224 0.16189105 0.11765219
+v -0.13711254 0.16189106 0.11554635
+v -0.16500775 0.16189107 0.11123792
+v -0.16500775 0.16190020 0.11123792
+f 1 2 6
+f 1 6 15
+f 1 15 24
+f 1 24 37
+f 1 37 42
+f 1 42 41
+f 1 41 57
+f 1 57 77
+f 1 77 93
+f 1 93 108
+f 1 108 123
+f 1 123 113
+f 1 113 97
+f 1 97 81
+f 1 81 80
+f 1 80 79
+f 1 79 60
+f 1 60 58
+f 1 58 43
+f 1 43 28
+f 1 28 16
+f 1 16 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 6 14 15
+f 7 16 30
+f 7 30 45
+f 7 45 63
+f 7 63 46
+f 7 46 31
+f 7 31 17
+f 7 17 8
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 9 19 10
+f 10 19 11
+f 11 20 12
+f 11 19 21
+f 11 21 22
+f 11 22 20
+f 12 20 14
+f 12 14 13
+f 14 23 24
+f 14 24 15
+f 14 20 22
+f 14 22 25
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 14 27 23
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 17 31 18
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 18 33 34
+f 18 34 21
+f 18 21 19
+f 21 34 22
+f 22 34 33
+f 22 33 35
+f 22 35 36
+f 22 36 25
+f 23 27 37
+f 23 37 24
+f 25 38 26
+f 25 36 38
+f 26 38 39
+f 26 39 40
+f 26 40 41
+f 26 41 42
+f 26 42 27
+f 27 42 37
+f 28 43 29
+f 29 44 59
+f 29 59 78
+f 29 78 96
+f 29 96 112
+f 29 112 126
+f 29 126 124
+f 29 124 125
+f 29 125 121
+f 29 121 127
+f 29 127 114
+f 29 114 98
+f 29 98 86
+f 29 86 82
+f 29 82 61
+f 29 61 45
+f 29 45 30
+f 29 43 44
+f 31 46 47
+f 31 47 32
+f 32 47 48
+f 32 48 33
+f 33 49 35
+f 33 48 50
+f 33 50 49
+f 35 49 53
+f 35 53 36
+f 36 51 52
+f 36 52 38
+f 36 53 54
+f 36 54 51
+f 38 52 51
+f 38 51 39
+f 39 51 55
+f 39 55 56
+f 39 56 40
+f 40 56 41
+f 41 56 57
+f 43 58 44
+f 44 58 60
+f 44 60 59
+f 45 61 62
+f 45 62 63
+f 46 63 62
+f 46 62 47
+f 47 62 64
+f 47 64 65
+f 47 65 66
+f 47 66 48
+f 48 66 67
+f 48 67 50
+f 49 50 67
+f 49 67 53
+f 51 54 68
+f 51 68 55
+f 53 68 54
+f 53 67 69
+f 53 69 70
+f 53 70 71
+f 53 71 72
+f 53 72 68
+f 55 68 73
+f 55 73 74
+f 55 74 56
+f 56 75 57
+f 56 74 75
+f 57 76 77
+f 57 75 76
+f 59 60 79
+f 59 79 80
+f 59 80 81
+f 59 81 78
+f 61 82 62
+f 62 82 64
+f 64 83 84
+f 64 84 85
+f 64 85 67
+f 64 67 65
+f 64 82 86
+f 64 86 83
+f 65 67 66
+f 67 85 69
+f 68 72 71
+f 68 71 73
+f 69 85 87
+f 69 87 88
+f 69 88 70
+f 70 88 71
+f 71 88 73
+f 73 88 89
+f 73 89 74
+f 74 90 75
+f 74 89 90
+f 75 90 91
+f 75 91 92
+f 75 92 76
+f 76 92 77
+f 77 92 91
+f 77 91 94
+f 77 94 95
+f 77 95 93
+f 78 81 96
+f 81 97 96
+f 83 86 98
+f 83 98 87
+f 83 87 84
+f 84 87 85
+f 87 98 99
+f 87 99 100
+f 87 100 101
+f 87 101 102
+f 87 102 88
+f 88 102 103
+f 88 103 104
+f 88 104 89
+f 89 104 105
+f 89 105 90
+f 90 105 106
+f 90 106 91
+f 91 106 107
+f 91 107 94
+f 93 95 109
+f 93 109 110
+f 93 110 108
+f 94 107 106
+f 94 106 111
+f 94 111 95
+f 95 111 109
+f 96 97 113
+f 96 113 112
+f 98 114 115
+f 98 115 116
+f 98 116 99
+f 99 116 115
+f 99 115 117
+f 99 117 100
+f 100 117 101
+f 101 117 103
+f 101 103 102
+f 103 117 118
+f 103 118 119
+f 103 119 106
+f 103 106 105
+f 103 105 104
+f 106 119 120
+f 106 120 121
+f 106 121 122
+f 106 122 111
+f 108 110 124
+f 108 124 123
+f 109 111 124
+f 109 124 110
+f 111 122 125
+f 111 125 124
+f 112 113 126
+f 113 123 126
+f 114 127 128
+f 114 128 115
+f 115 128 117
+f 117 128 118
+f 118 128 121
+f 118 121 120
+f 118 120 119
+f 121 128 127
+f 121 125 122
+f 123 124 126
+

dataset/bedroom_supplies/storage/2079102af55e5737aceb7b11ed8fe67d/mjcf/mesh/basket_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,178 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.09230319 -0.19755486 -0.07092293
+v -0.09243668 -0.19751638 -0.07092293
+v -0.09700481 -0.19437107 -0.07753122
+v -0.09230319 -0.19700659 -0.07287103
+v -0.09230319 -0.17244060 -0.07092283
+v -0.09334140 -0.19724706 -0.07092292
+v -0.09359354 -0.19349575 -0.08262010
+v -0.09230319 -0.19365925 -0.08332889
+v -0.09230319 -0.19439028 -0.08125769
+v -0.09230319 -0.19569844 -0.07725960
+v -0.09230319 -0.19666030 -0.07404244
+v -0.09782054 -0.19563112 -0.07092292
+v -0.09865111 -0.19529447 -0.07092292
+v -0.09845830 -0.19517905 -0.07172508
+v -0.10250732 -0.19244735 -0.07092291
+v -0.10147653 -0.19205298 -0.07414006
+v -0.10186957 -0.18858064 -0.08177547
+v -0.09871785 -0.18693581 -0.09083273
+v -0.09733851 -0.18574307 -0.09536135
+v -0.09230319 -0.18706083 -0.09934248
+v -0.09340073 -0.17057459 -0.07092283
+v -0.09230319 -0.14453678 -0.11427789
+v -0.10651185 -0.18885961 -0.07092289
+v -0.10637837 -0.18605093 -0.07863895
+v -0.13220015 -0.15916682 -0.08629550
+v -0.12442099 -0.15134678 -0.11427792
+v -0.09495063 -0.17748061 -0.11427801
+v -0.09230319 -0.17981793 -0.11427802
+v -0.09615940 -0.16648668 -0.07092281
+v -0.12203310 -0.10315743 -0.11427774
+v -0.13471411 -0.16203324 -0.07092280
+v -0.13450647 -0.16135993 -0.07340992
+v -0.13954179 -0.15574265 -0.07092277
+v -0.13553727 -0.15567529 -0.08288311
+v -0.14270833 -0.14433492 -0.08212334
+v -0.14171461 -0.14272859 -0.08753477
+v -0.13409119 -0.15330908 -0.09083260
+v -0.13290465 -0.15141419 -0.09652841
+v -0.12729831 -0.14624890 -0.11427790
+v -0.14718005 -0.09930051 -0.07317201
+v -0.14862614 -0.09930052 -0.07092256
+v -0.12813630 -0.09930036 -0.11427772
+v -0.14476251 -0.14630678 -0.07092274
+v -0.14882636 -0.13864072 -0.07092271
+v -0.15958667 -0.10777447 -0.08837077
+v -0.14950861 -0.10584104 -0.11201980
+v -0.14907850 -0.10449442 -0.11427774
+v -0.16806293 -0.09930052 -0.07092256
+v -0.15095469 -0.09930036 -0.11427772
+v -0.16644629 -0.10359043 -0.07092258
+v -0.16406582 -0.10207064 -0.08212318
+v -0.16046916 -0.10169549 -0.09109980
+v -0.15081379 -0.10025260 -0.11427773
+v -0.15040592 -0.10128179 -0.11427773
+v -0.16800360 -0.09930052 -0.07129605
+v -0.16800360 -0.09939670 -0.07129182
+v -0.16805552 -0.09955060 -0.07092257
+v -0.16092152 -0.09930045 -0.09102339
+v -0.16450334 -0.09930048 -0.08212317
+v -0.16342806 -0.09930047 -0.08486921
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 11
+f 1 11 10
+f 1 10 9
+f 1 9 8
+f 1 8 20
+f 1 20 28
+f 1 28 22
+f 1 22 5
+f 1 5 21
+f 1 21 29
+f 1 29 41
+f 1 41 48
+f 1 48 57
+f 1 57 50
+f 1 50 44
+f 1 44 43
+f 1 43 33
+f 1 33 31
+f 1 31 23
+f 1 23 15
+f 1 15 13
+f 1 13 12
+f 1 12 6
+f 1 6 2
+f 2 6 3
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 3 6 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 16
+f 3 16 17
+f 3 17 18
+f 3 18 19
+f 3 19 20
+f 3 20 7
+f 5 22 21
+f 7 20 8
+f 13 15 14
+f 15 23 24
+f 15 24 16
+f 16 24 17
+f 17 24 25
+f 17 25 18
+f 18 25 26
+f 18 26 19
+f 19 27 28
+f 19 28 20
+f 19 26 27
+f 21 22 29
+f 22 28 27
+f 22 27 26
+f 22 26 39
+f 22 39 47
+f 22 47 54
+f 22 54 53
+f 22 53 49
+f 22 49 42
+f 22 42 30
+f 22 30 29
+f 23 31 25
+f 23 25 24
+f 25 31 32
+f 25 32 33
+f 25 33 34
+f 25 34 35
+f 25 35 36
+f 25 36 37
+f 25 37 38
+f 25 38 26
+f 26 38 39
+f 29 30 40
+f 29 40 41
+f 30 42 40
+f 31 33 32
+f 33 43 35
+f 33 35 34
+f 35 43 44
+f 35 44 45
+f 35 45 36
+f 36 39 38
+f 36 38 37
+f 36 45 46
+f 36 46 39
+f 39 46 47
+f 40 42 49
+f 40 49 58
+f 40 58 60
+f 40 60 59
+f 40 59 55
+f 40 55 48
+f 40 48 41
+f 44 50 45
+f 45 50 51
+f 45 51 52
+f 45 52 53
+f 45 53 54
+f 45 54 47
+f 45 47 46
+f 48 55 56
+f 48 56 57
+f 49 53 58
+f 50 57 51
+f 51 57 56
+f 51 56 59
+f 51 59 60
+f 51 60 58
+f 51 58 52
+f 52 58 53
+f 55 59 56
+

dataset/bedroom_supplies/storage/2079102af55e5737aceb7b11ed8fe67d/mjcf/mesh/basket_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,313 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12635291 0.16190028 0.10080699
+v 0.12635291 0.16188608 0.10081696
+v 0.12817281 0.16190025 0.10762827
+v 0.12638471 0.16190028 0.10070244
+v 0.13011985 0.15674509 0.10576112
+v 0.12818076 0.16188605 0.10763823
+v 0.16643021 0.08935859 0.09195900
+v 0.16639048 0.08935859 0.09210339
+v 0.16657326 0.08935856 0.10081670
+v 0.13302054 0.16190024 0.11199986
+v 0.12898341 0.16190031 0.09315423
+v 0.16545271 0.09526640 0.10545219
+v 0.17045145 0.08935853 0.10761308
+v 0.16138380 0.11811691 0.06564493
+v 0.17638000 0.08935869 0.06564483
+v 0.13740736 0.16188603 0.11468355
+v 0.13739941 0.16190023 0.11468355
+v 0.17826348 0.08935852 0.11244273
+v 0.13959281 0.16190041 0.06564509
+v 0.19359346 0.08935869 0.06564483
+v 0.14378094 0.16188602 0.11609760
+v 0.17955885 0.08935851 0.11306511
+v 0.18247543 0.08935851 0.11407585
+v 0.14378094 0.16190022 0.11609760
+v 0.16397456 0.16190041 0.06564509
+v 0.19335504 0.09151023 0.06564484
+v 0.20471941 0.08935862 0.08307641
+v 0.15254661 0.16188602 0.11650588
+v 0.18407280 0.08935851 0.11407585
+v 0.15254661 0.16190022 0.11650588
+v 0.16426065 0.16134655 0.06564509
+v 0.17707935 0.16190034 0.08499360
+v 0.18451784 0.15124914 0.08604913
+v 0.19245701 0.09798616 0.06564486
+v 0.19147158 0.10237445 0.06564488
+v 0.20295514 0.10030804 0.08480417
+v 0.20704792 0.08935860 0.09007195
+v 0.18416023 0.09151005 0.11411570
+v 0.18485957 0.08935851 0.11395636
+v 0.16011227 0.16188603 0.11509682
+v 0.16011227 0.16190023 0.11509183
+v 0.17700782 0.11790371 0.11455892
+v 0.17620516 0.12669449 0.11453407
+v 0.19298152 0.13361076 0.08623826
+v 0.18877750 0.10910600 0.06564490
+v 0.17970984 0.16190031 0.09210365
+v 0.18287279 0.15687295 0.09210364
+v 0.18507415 0.15247757 0.09210362
+v 0.18900796 0.14429035 0.09210359
+v 0.20082532 0.11377824 0.08759746
+v 0.20157236 0.10910592 0.08653193
+v 0.20753269 0.08935859 0.09210339
+v 0.18853908 0.09151006 0.11284107
+v 0.18379465 0.09844042 0.11406592
+v 0.18820531 0.08935852 0.11298046
+v 0.16691499 0.15156148 0.11448436
+v 0.16564344 0.15742674 0.11386698
+v 0.16449112 0.16190023 0.11308031
+v 0.18138669 0.11790371 0.11330918
+v 0.17519588 0.13285088 0.11423534
+v 0.19151925 0.13886533 0.09210357
+v 0.19334709 0.13446994 0.09210355
+v 0.17700782 0.16190028 0.10086176
+v 0.18438274 0.15117809 0.09840209
+v 0.19620805 0.12669457 0.09210353
+v 0.20082532 0.11377823 0.08874762
+v 0.20471941 0.10030801 0.09210343
+v 0.20703202 0.09151013 0.09210340
+v 0.20150084 0.10709636 0.09775465
+v 0.20250216 0.10030799 0.09932800
+v 0.20393264 0.08935856 0.10111544
+v 0.18706093 0.10094701 0.11244277
+v 0.19686766 0.08935853 0.10847942
+v 0.18058403 0.12669450 0.11247773
+v 0.17839858 0.13566990 0.11146203
+v 0.16992694 0.15393315 0.11191519
+v 0.17664226 0.15308818 0.10708054
+v 0.17521177 0.15893923 0.10588062
+v 0.17041967 0.16190025 0.10843487
+v 0.18759338 0.10910583 0.11100386
+v 0.19279875 0.13307106 0.09785932
+v 0.17699193 0.16190028 0.10088666
+v 0.18132311 0.15370597 0.10111069
+v 0.18245160 0.14698151 0.10420762
+v 0.20056307 0.11296873 0.09454818
+v 0.19941869 0.11718660 0.09182964
+v 0.20186640 0.10965977 0.09182961
+v 0.19957762 0.10030797 0.10367968
+v 0.19393518 0.12669454 0.09957706
+v 0.19185303 0.12192279 0.10502409
+v 0.20322534 0.09158110 0.10146398
+v 0.20040413 0.09456343 0.10479496
+v 0.20154056 0.08935855 0.10456591
+v 0.20012598 0.08935854 0.10606459
+v 0.19703455 0.09158107 0.10801141
+v 0.19519082 0.10030795 0.10774755
+v 0.19384775 0.10910585 0.10685135
+v 0.18839604 0.11855700 0.10866376
+v 0.18660794 0.12669451 0.10812108
+v 0.18489136 0.13549241 0.10670706
+v 0.17924890 0.14414827 0.10814603
+v 0.18372313 0.14111624 0.10566148
+v 0.18955632 0.13580487 0.10078700
+v 0.19098679 0.12669453 0.10393371
+v 0.19276695 0.11605753 0.10595515
+f 1 2 3
+f 1 3 10
+f 1 10 17
+f 1 17 24
+f 1 24 30
+f 1 30 41
+f 1 41 58
+f 1 58 79
+f 1 79 82
+f 1 82 63
+f 1 63 46
+f 1 46 32
+f 1 32 25
+f 1 25 19
+f 1 19 11
+f 1 11 4
+f 1 4 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 2 4 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 5
+f 3 6 10
+f 4 11 7
+f 5 9 12
+f 5 12 6
+f 6 12 13
+f 6 13 10
+f 7 11 14
+f 7 14 15
+f 7 15 20
+f 7 20 27
+f 7 27 37
+f 7 37 52
+f 7 52 71
+f 7 71 93
+f 7 93 94
+f 7 94 73
+f 7 73 55
+f 7 55 39
+f 7 39 29
+f 7 29 23
+f 7 23 22
+f 7 22 18
+f 7 18 13
+f 7 13 9
+f 7 9 8
+f 9 13 12
+f 10 16 17
+f 10 13 18
+f 10 18 16
+f 11 19 14
+f 14 19 25
+f 14 25 31
+f 14 31 45
+f 14 45 35
+f 14 35 34
+f 14 34 26
+f 14 26 20
+f 14 20 15
+f 16 21 17
+f 16 18 22
+f 16 22 23
+f 16 23 21
+f 17 21 24
+f 20 26 27
+f 21 28 30
+f 21 30 24
+f 21 23 28
+f 23 29 28
+f 25 32 33
+f 25 33 31
+f 26 34 27
+f 27 34 35
+f 27 35 36
+f 27 36 37
+f 28 29 38
+f 28 38 30
+f 29 39 38
+f 30 40 41
+f 30 38 42
+f 30 42 43
+f 30 43 40
+f 31 33 44
+f 31 44 45
+f 32 46 33
+f 33 46 47
+f 33 47 48
+f 33 48 49
+f 33 49 44
+f 35 44 50
+f 35 50 51
+f 35 51 36
+f 35 45 44
+f 36 51 37
+f 37 51 50
+f 37 50 52
+f 38 39 53
+f 38 53 54
+f 38 54 43
+f 38 43 42
+f 39 55 53
+f 40 56 57
+f 40 57 58
+f 40 58 41
+f 40 43 56
+f 43 54 59
+f 43 59 60
+f 43 60 56
+f 44 49 61
+f 44 61 62
+f 44 62 50
+f 46 63 47
+f 47 63 64
+f 47 64 48
+f 48 64 49
+f 49 64 61
+f 50 65 66
+f 50 66 67
+f 50 67 68
+f 50 68 52
+f 50 62 65
+f 52 68 69
+f 52 69 70
+f 52 70 71
+f 53 72 59
+f 53 59 54
+f 53 55 73
+f 53 73 72
+f 56 60 57
+f 57 60 74
+f 57 74 75
+f 57 75 76
+f 57 76 58
+f 58 76 77
+f 58 77 78
+f 58 78 79
+f 59 74 60
+f 59 72 73
+f 59 73 80
+f 59 80 74
+f 61 81 62
+f 61 64 81
+f 62 81 65
+f 63 82 83
+f 63 83 64
+f 64 83 84
+f 64 84 81
+f 65 85 86
+f 65 86 66
+f 65 81 85
+f 66 86 85
+f 66 85 87
+f 66 87 67
+f 67 87 85
+f 67 85 69
+f 67 69 68
+f 69 88 70
+f 69 85 81
+f 69 81 89
+f 69 89 90
+f 69 90 88
+f 70 91 71
+f 70 88 92
+f 70 92 91
+f 71 91 92
+f 71 92 93
+f 73 94 95
+f 73 95 96
+f 73 96 80
+f 74 80 96
+f 74 96 97
+f 74 97 98
+f 74 98 99
+f 74 99 75
+f 75 99 100
+f 75 100 101
+f 75 101 76
+f 76 101 77
+f 77 101 100
+f 77 100 102
+f 77 102 78
+f 78 102 84
+f 78 84 83
+f 78 83 82
+f 78 82 79
+f 81 103 104
+f 81 104 89
+f 81 84 103
+f 84 102 104
+f 84 104 103
+f 88 90 92
+f 89 104 90
+f 90 104 102
+f 90 102 100
+f 90 100 99
+f 90 99 105
+f 90 105 92
+f 92 105 97
+f 92 97 96
+f 92 96 94
+f 92 94 93
+f 94 96 95
+f 97 105 99
+f 97 99 98
+

dataset/bedroom_supplies/storage/2079102af55e5737aceb7b11ed8fe67d/mjcf/mesh/basket_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,256 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00304543 -0.11905541 -0.14026899
+v -0.00304543 -0.17527188 -0.14830829
+v -0.00304543 -0.11905550 -0.11787162
+v 0.09138497 -0.11905541 -0.14072849
+v 0.09138497 -0.14617077 -0.14846837
+v -0.00304543 -0.17676973 -0.14837575
+v 0.00355435 -0.11905550 -0.11784211
+v -0.00304543 -0.18460151 -0.10577737
+v 0.09138497 -0.15258173 -0.10577725
+v 0.09138497 -0.11905549 -0.11880326
+v 0.09138497 -0.14799386 -0.14849367
+v 0.07365617 -0.16364854 -0.14883942
+v 0.00355435 -0.18124615 -0.14856125
+v -0.00304543 -0.18175972 -0.14832940
+v 0.01232632 -0.11905550 -0.11782103
+v -0.00304543 -0.20530608 -0.10577744
+v 0.09138497 -0.18327484 -0.10577736
+v 0.08303820 -0.11905550 -0.11836906
+v 0.08242814 -0.11905550 -0.11834798
+v 0.07426622 -0.11905550 -0.11811612
+v 0.07365617 -0.11905550 -0.11809927
+v 0.02108905 -0.11905550 -0.11782947
+v 0.09138497 -0.15483263 -0.14855694
+v 0.09113540 -0.15494390 -0.14857380
+v 0.08194747 -0.16347737 -0.14836728
+v 0.04736798 -0.17991948 -0.14856968
+v 0.02985177 -0.18124615 -0.14858655
+v 0.00355435 -0.18596226 -0.14773079
+v -0.00287905 -0.18584243 -0.14762540
+v -0.00304543 -0.18306926 -0.14810175
+v -0.00304543 -0.20294375 -0.11185209
+v -0.00073458 -0.20323474 -0.11260246
+v 0.00301823 -0.20648725 -0.10577745
+v 0.08813131 -0.18638181 -0.10577737
+v 0.08774308 -0.17783116 -0.12349963
+v 0.08881532 -0.17064999 -0.13438845
+v 0.09138497 -0.16765429 -0.13438844
+v 0.09138497 -0.15906942 -0.14682856
+v 0.08817752 -0.16043887 -0.14800893
+v 0.07870305 -0.16839033 -0.14769701
+v 0.07365617 -0.16907506 -0.14816915
+v 0.05437447 -0.17840453 -0.14827037
+v 0.04190514 -0.18525186 -0.14728815
+v 0.03606332 -0.18585099 -0.14765070
+v 0.03883634 -0.18188810 -0.14835047
+v 0.02985177 -0.18591090 -0.14771815
+v 0.00355435 -0.18933457 -0.14309789
+v -0.00304543 -0.18851290 -0.14367964
+v -0.00304543 -0.18597938 -0.14740198
+v -0.00304543 -0.18561132 -0.14765912
+v -0.00304543 -0.20177112 -0.11485357
+v -0.00304543 -0.19516341 -0.13115940
+v -0.00304543 -0.19502645 -0.13147979
+v 0.00355435 -0.19340875 -0.13632348
+v 0.00510724 -0.20340593 -0.11297764
+v 0.00908189 -0.20340593 -0.11297764
+v 0.03861450 -0.20276400 -0.11134621
+v 0.03861450 -0.20438170 -0.10699153
+v 0.03861450 -0.20481821 -0.10577744
+v 0.08801114 -0.18647596 -0.10577737
+v 0.08796492 -0.18644172 -0.10595021
+v 0.08597759 -0.17645312 -0.12930026
+v 0.08756745 -0.16897239 -0.13997828
+v 0.09138497 -0.16664430 -0.13619268
+v 0.09138497 -0.16217639 -0.14344768
+v 0.08455411 -0.16629334 -0.14578313
+v 0.08194747 -0.17021343 -0.14296714
+v 0.05288628 -0.18656141 -0.14022707
+v 0.04736798 -0.18431890 -0.14626377
+v 0.03883634 -0.18798222 -0.14386934
+v 0.04736798 -0.18769978 -0.14190909
+v -0.00304543 -0.18964271 -0.14180371
+v -0.00304543 -0.19334028 -0.13495340
+v 0.03861450 -0.19280962 -0.13490705
+v 0.04348576 -0.19458138 -0.13035422
+v 0.03861450 -0.20045300 -0.11696979
+v 0.04736798 -0.20403932 -0.10584489
+v 0.04736798 -0.20406500 -0.10577744
+v 0.04003798 -0.20474973 -0.10577744
+v 0.05087122 -0.20309782 -0.10577744
+v 0.05239638 -0.19493234 -0.12245423
+v 0.08280711 -0.17505796 -0.13449384
+v 0.09138497 -0.16277554 -0.14261722
+v 0.04931833 -0.19359709 -0.12825908
+v 0.04678565 -0.19205643 -0.13370982
+v 0.04756209 -0.20401364 -0.10577744
+f 1 2 6
+f 1 6 14
+f 1 14 30
+f 1 30 50
+f 1 50 49
+f 1 49 48
+f 1 48 72
+f 1 72 73
+f 1 73 53
+f 1 53 52
+f 1 52 51
+f 1 51 31
+f 1 31 16
+f 1 16 8
+f 1 8 3
+f 1 3 7
+f 1 7 15
+f 1 15 22
+f 1 22 21
+f 1 21 20
+f 1 20 19
+f 1 19 18
+f 1 18 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 8 9
+f 3 9 7
+f 4 10 9
+f 4 9 17
+f 4 17 37
+f 4 37 64
+f 4 64 83
+f 4 83 65
+f 4 65 38
+f 4 38 23
+f 4 23 11
+f 4 11 5
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 6 13 14
+f 6 12 13
+f 7 9 15
+f 8 16 33
+f 8 33 59
+f 8 59 79
+f 8 79 78
+f 8 78 86
+f 8 86 80
+f 8 80 60
+f 8 60 34
+f 8 34 17
+f 8 17 9
+f 9 10 18
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 15
+f 11 23 24
+f 11 24 12
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 27
+f 12 27 13
+f 13 27 28
+f 13 28 29
+f 13 29 14
+f 14 29 30
+f 16 31 32
+f 16 32 33
+f 17 34 35
+f 17 35 36
+f 17 36 37
+f 23 38 39
+f 23 39 24
+f 24 39 25
+f 25 39 40
+f 25 40 41
+f 25 41 42
+f 25 42 26
+f 26 42 43
+f 26 43 44
+f 26 44 45
+f 26 45 27
+f 27 45 44
+f 27 44 46
+f 27 46 28
+f 28 47 29
+f 28 46 47
+f 29 48 49
+f 29 49 50
+f 29 50 30
+f 29 47 48
+f 31 51 32
+f 32 51 52
+f 32 52 33
+f 33 52 53
+f 33 53 54
+f 33 54 55
+f 33 55 56
+f 33 56 57
+f 33 57 58
+f 33 58 59
+f 34 60 61
+f 34 61 35
+f 35 61 62
+f 35 62 63
+f 35 63 36
+f 36 63 64
+f 36 64 37
+f 38 65 63
+f 38 63 66
+f 38 66 39
+f 39 66 40
+f 40 66 67
+f 40 67 68
+f 40 68 69
+f 40 69 42
+f 40 42 41
+f 42 69 43
+f 43 70 44
+f 43 69 71
+f 43 71 70
+f 44 70 54
+f 44 54 47
+f 44 47 46
+f 47 54 72
+f 47 72 48
+f 53 73 54
+f 54 56 55
+f 54 73 72
+f 54 70 74
+f 54 74 56
+f 56 74 75
+f 56 75 76
+f 56 76 57
+f 57 76 75
+f 57 75 77
+f 57 77 78
+f 57 78 79
+f 57 79 58
+f 58 79 59
+f 60 80 61
+f 61 80 81
+f 61 81 68
+f 61 68 62
+f 62 82 63
+f 62 68 82
+f 63 82 67
+f 63 67 66
+f 63 65 83
+f 63 83 64
+f 67 82 68
+f 68 81 84
+f 68 84 85
+f 68 85 71
+f 68 71 69
+f 70 75 74
+f 70 71 75
+f 71 85 75
+f 75 85 80
+f 75 80 77
+f 77 80 86
+f 77 86 78
+f 80 84 81
+f 80 85 84
+

dataset/bedroom_supplies/storage/2079102af55e5737aceb7b11ed8fe67d/mjcf/mesh/basket_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,466 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06676765 0.25766305 0.10081693
+v 0.06676765 0.25748494 0.09850415
+v 0.06676765 0.25624744 0.10904840
+v 0.07280411 0.25560998 0.10081692
+v 0.06676765 0.25695997 0.09211264
+v 0.07194176 0.25521628 0.09211264
+v 0.06676765 0.25412873 0.11369676
+v 0.08928827 0.24670398 0.10722548
+v 0.07118996 0.25509434 0.10699766
+v 0.07718220 0.25390378 0.10081691
+v 0.07633090 0.25351008 0.09211263
+v 0.06676765 0.25650062 0.09033532
+v 0.07005122 0.25457881 0.08721363
+v 0.06676765 0.25012572 0.11823687
+v 0.08557354 0.24472589 0.11303593
+v 0.09180899 0.24339469 0.10989144
+v 0.10584983 0.23769487 0.10647920
+v 0.09512572 0.24524153 0.10363667
+v 0.08243369 0.25164447 0.10081690
+v 0.09591069 0.24565405 0.09545646
+v 0.08243369 0.25097890 0.09211262
+v 0.09477194 0.24509160 0.08965170
+v 0.06676765 0.25523504 0.08609142
+v 0.08892343 0.24634781 0.08637620
+v 0.06676765 0.24271966 0.12242948
+v 0.09953699 0.23221999 0.11591262
+v 0.09631975 0.23713235 0.11424356
+v 0.09953699 0.23917606 0.10944140
+v 0.11176468 0.23578245 0.10081685
+v 0.10737553 0.23855736 0.10081686
+v 0.10216826 0.23511681 0.11228395
+v 0.11602115 0.22984823 0.10750455
+v 0.12185859 0.22787016 0.10514618
+v 0.09591069 0.24565404 0.09782621
+v 0.09180899 0.24729460 0.10076563
+v 0.09928270 0.24331973 0.10076561
+v 0.10743081 0.23856677 0.09211258
+v 0.09928270 0.24323539 0.09238033
+v 0.09158787 0.24707901 0.09238035
+v 0.10591617 0.23769494 0.08645593
+v 0.06676765 0.25246014 0.08173357
+v 0.09158787 0.24292604 0.08344249
+v 0.08262164 0.23453574 0.06604528
+v 0.06676765 0.24107908 0.12320420
+v 0.10906706 0.22399836 0.11689808
+v 0.10636945 0.22924822 0.11485875
+v 0.11221796 0.22727953 0.11330929
+v 0.11835392 0.23111384 0.10167132
+v 0.12285362 0.22860143 0.09933573
+v 0.11180890 0.23583872 0.09211257
+v 0.11891776 0.22464525 0.11067180
+v 0.12181438 0.21902040 0.11383903
+v 0.12624775 0.22128911 0.10733362
+v 0.13064794 0.21909543 0.10519172
+v 0.13153240 0.22002355 0.10081679
+v 0.12596029 0.22510465 0.10167130
+v 0.09114565 0.23026087 0.06604527
+v 0.09936009 0.23896991 0.08349375
+v 0.12167065 0.22772025 0.08820473
+v 0.11583320 0.22992331 0.08523684
+v 0.12293101 0.21125831 0.06604520
+v 0.06676765 0.25152267 0.08044045
+v 0.06676765 0.24051682 0.06604530
+v 0.06676765 0.23620422 0.12401309
+v 0.09559007 0.21908599 0.12259459
+v 0.10872433 0.21467989 0.12092550
+v 0.09909475 0.22260153 0.12067488
+v 0.11833181 0.21552363 0.11729112
+v 0.11597692 0.22141095 0.11545116
+v 0.13173141 0.22019232 0.09211251
+v 0.12285362 0.22860144 0.09400948
+v 0.14053181 0.21143632 0.09873184
+v 0.14070870 0.21159570 0.09211248
+v 0.11824336 0.23116074 0.09150872
+v 0.12436826 0.21315184 0.11545113
+v 0.13277065 0.20394586 0.11517197
+v 0.13021677 0.20980506 0.11354848
+v 0.12687793 0.21552365 0.11192499
+v 0.13256060 0.21467994 0.10711143
+v 0.14159316 0.20401151 0.10743040
+v 0.14990711 0.19479616 0.10690629
+v 0.14743062 0.20066474 0.10394981
+v 0.14897843 0.20245534 0.09813936
+v 0.12596029 0.22515154 0.09150870
+v 0.13090222 0.21932987 0.08742428
+v 0.14001219 0.21087387 0.08699700
+v 0.12729804 0.20682408 0.06604518
+v 0.06676765 0.21835498 0.06604522
+v 0.06676765 0.23227622 0.12423524
+v 0.09559007 0.21906725 0.12259459
+v 0.11749156 0.20588640 0.12068622
+v 0.12687793 0.20648639 0.11709171
+v 0.14509784 0.20702085 0.09211246
+v 0.14867991 0.20204289 0.08700266
+v 0.13541298 0.19738354 0.11645366
+v 0.14085242 0.19464613 0.11480736
+v 0.13860811 0.20050533 0.11323514
+v 0.14670092 0.19079313 0.11271672
+v 0.15232832 0.18802761 0.10945261
+v 0.15787832 0.18526207 0.10619418
+v 0.15575562 0.19113065 0.10310669
+v 0.15732553 0.19317436 0.09730194
+v 0.14916637 0.20262410 0.09211244
+v 0.13146607 0.20242733 0.06604516
+v 0.06676765 0.21048949 0.09344546
+v 0.13968051 0.16190041 0.06604501
+v 0.12897852 0.16190031 0.09316045
+v 0.10872433 0.20588639 0.12139258
+v 0.06676765 0.22350151 0.12075464
+v 0.13739197 0.16190023 0.11468191
+v 0.14377116 0.16190022 0.11610034
+v 0.15253838 0.16190022 0.11650480
+v 0.11749156 0.19709291 0.12050959
+v 0.12624775 0.19709291 0.11981460
+v 0.15721498 0.19302440 0.08734442
+v 0.14377116 0.18802758 0.11571878
+v 0.14890103 0.18492455 0.11439148
+v 0.15691648 0.17509048 0.11388445
+v 0.15529127 0.17949660 0.11247173
+v 0.16099605 0.17869039 0.10758411
+v 0.16576110 0.17522175 0.10526561
+v 0.16404744 0.18154033 0.10081665
+v 0.15935980 0.18823387 0.10044641
+v 0.17525802 0.16751576 0.09800252
+v 0.16545154 0.18355592 0.09211237
+v 0.16160412 0.18829016 0.09211239
+v 0.15745820 0.19330563 0.09211241
+v 0.15989047 0.16989706 0.06604504
+v 0.06676765 0.21042384 0.10081675
+v 0.12633618 0.16190028 0.10080519
+v 0.16401428 0.16190041 0.06604501
+v 0.06676765 0.21616110 0.11609485
+v 0.13301388 0.16190024 0.11199885
+v 0.16010053 0.16190023 0.11509206
+v 0.14377116 0.17949658 0.11744479
+v 0.15090213 0.17949659 0.11518328
+v 0.16750791 0.17791237 0.08556136
+v 0.15829845 0.16923128 0.11462498
+v 0.16447861 0.16190023 0.11308119
+v 0.17042663 0.16190025 0.10843283
+v 0.16729784 0.17069375 0.10662707
+v 0.17358858 0.16481581 0.10381297
+v 0.17155432 0.17054377 0.10086789
+v 0.16707674 0.17714359 0.10081663
+v 0.17700482 0.16190028 0.10086215
+v 0.17971349 0.16190031 0.09211229
+v 0.17566706 0.16814389 0.09211232
+v 0.17277046 0.17255000 0.09211233
+v 0.16839237 0.17915918 0.09211236
+v 0.17525802 0.16754391 0.08672341
+v 0.17708221 0.16190034 0.08499164
+v 0.06676765 0.21092068 0.10359666
+v 0.12817145 0.16190025 0.10762961
+v 0.06676765 0.21231750 0.10963498
+v 0.15341179 0.17157494 0.11574150
+v 0.17698271 0.16190028 0.10089064
+f 1 2 5
+f 1 5 12
+f 1 12 23
+f 1 23 41
+f 1 41 62
+f 1 62 63
+f 1 63 88
+f 1 88 105
+f 1 105 129
+f 1 129 152
+f 1 152 154
+f 1 154 132
+f 1 132 109
+f 1 109 89
+f 1 89 64
+f 1 64 44
+f 1 44 25
+f 1 25 14
+f 1 14 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 6
+f 5 6 12
+f 6 11 13
+f 6 13 12
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 9 19 10
+f 9 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 11
+f 11 21 22
+f 11 22 13
+f 12 13 23
+f 13 22 24
+f 13 24 23
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 14 27 15
+f 15 27 28
+f 15 28 17
+f 15 17 16
+f 17 29 30
+f 17 30 18
+f 17 28 31
+f 17 31 32
+f 17 32 33
+f 17 33 29
+f 18 34 35
+f 18 35 19
+f 18 30 36
+f 18 36 34
+f 19 35 34
+f 19 34 20
+f 20 34 37
+f 20 37 38
+f 20 38 22
+f 20 22 39
+f 20 39 21
+f 21 39 22
+f 22 38 37
+f 22 37 40
+f 22 40 24
+f 23 24 41
+f 24 40 42
+f 24 42 43
+f 24 43 41
+f 25 44 45
+f 25 45 26
+f 26 45 46
+f 26 46 27
+f 27 46 47
+f 27 47 31
+f 27 31 28
+f 29 33 48
+f 29 48 49
+f 29 49 50
+f 29 50 30
+f 30 50 37
+f 30 37 34
+f 30 34 36
+f 31 47 32
+f 32 47 33
+f 33 49 48
+f 33 47 51
+f 33 51 52
+f 33 52 53
+f 33 53 54
+f 33 54 55
+f 33 55 56
+f 33 56 49
+f 37 50 40
+f 40 57 58
+f 40 58 42
+f 40 50 59
+f 40 59 60
+f 40 60 61
+f 40 61 57
+f 41 43 62
+f 42 57 43
+f 42 58 57
+f 43 63 62
+f 43 57 61
+f 43 61 87
+f 43 87 104
+f 43 104 128
+f 43 128 131
+f 43 131 106
+f 43 106 88
+f 43 88 63
+f 44 64 65
+f 44 65 66
+f 44 66 67
+f 44 67 45
+f 45 67 66
+f 45 66 68
+f 45 68 69
+f 45 69 46
+f 46 69 47
+f 47 69 52
+f 47 52 51
+f 49 70 71
+f 49 71 50
+f 49 56 55
+f 49 55 72
+f 49 72 73
+f 49 73 70
+f 50 71 74
+f 50 74 59
+f 52 69 68
+f 52 68 75
+f 52 75 76
+f 52 76 77
+f 52 77 78
+f 52 78 54
+f 52 54 53
+f 54 78 79
+f 54 79 80
+f 54 80 81
+f 54 81 82
+f 54 82 83
+f 54 83 72
+f 54 72 55
+f 59 71 84
+f 59 84 85
+f 59 85 61
+f 59 61 60
+f 59 74 71
+f 61 85 86
+f 61 86 87
+f 64 89 65
+f 65 89 90
+f 65 90 91
+f 65 91 66
+f 66 91 68
+f 68 91 92
+f 68 92 75
+f 70 85 84
+f 70 84 71
+f 70 73 86
+f 70 86 85
+f 72 83 93
+f 72 93 73
+f 73 93 94
+f 73 94 86
+f 75 92 76
+f 76 92 95
+f 76 95 96
+f 76 96 97
+f 76 97 77
+f 77 97 80
+f 77 80 78
+f 78 80 79
+f 80 97 81
+f 81 97 98
+f 81 98 99
+f 81 99 100
+f 81 100 101
+f 81 101 82
+f 82 101 102
+f 82 102 83
+f 83 102 103
+f 83 103 93
+f 86 94 87
+f 87 94 104
+f 88 106 107
+f 88 107 105
+f 89 108 90
+f 89 109 110
+f 89 110 111
+f 89 111 112
+f 89 112 113
+f 89 113 108
+f 90 108 91
+f 91 114 95
+f 91 95 92
+f 91 108 114
+f 93 103 115
+f 93 115 94
+f 94 115 104
+f 95 114 116
+f 95 116 117
+f 95 117 96
+f 96 117 97
+f 97 117 98
+f 98 117 118
+f 98 118 119
+f 98 119 99
+f 99 119 100
+f 100 119 118
+f 100 118 120
+f 100 120 121
+f 100 121 101
+f 101 121 122
+f 101 122 123
+f 101 123 102
+f 102 123 122
+f 102 122 124
+f 102 124 125
+f 102 125 126
+f 102 126 127
+f 102 127 103
+f 103 127 115
+f 104 115 128
+f 105 107 130
+f 105 130 129
+f 106 131 151
+f 106 151 146
+f 106 146 145
+f 106 145 156
+f 106 156 140
+f 106 140 139
+f 106 139 134
+f 106 134 112
+f 106 112 111
+f 106 111 110
+f 106 110 133
+f 106 133 153
+f 106 153 130
+f 106 130 107
+f 108 113 114
+f 109 132 110
+f 110 132 133
+f 112 134 135
+f 112 135 114
+f 112 114 113
+f 114 135 136
+f 114 136 116
+f 115 127 126
+f 115 126 125
+f 115 125 137
+f 115 137 128
+f 116 136 118
+f 116 118 117
+f 118 136 138
+f 118 138 139
+f 118 139 140
+f 118 140 141
+f 118 141 121
+f 118 121 120
+f 121 141 142
+f 121 142 143
+f 121 143 144
+f 121 144 122
+f 122 144 124
+f 124 142 145
+f 124 145 146
+f 124 146 147
+f 124 147 148
+f 124 148 149
+f 124 149 125
+f 124 144 143
+f 124 143 142
+f 125 149 150
+f 125 150 137
+f 128 137 150
+f 128 150 151
+f 128 151 131
+f 129 130 152
+f 130 153 152
+f 132 154 153
+f 132 153 133
+f 134 139 138
+f 134 138 155
+f 134 155 135
+f 135 155 138
+f 135 138 136
+f 140 156 142
+f 140 142 141
+f 142 156 145
+f 146 151 150
+f 146 150 147
+f 147 150 148
+f 148 150 149
+f 152 153 154
+

dataset/bedroom_supplies/storage/2079102af55e5737aceb7b11ed8fe67d/mjcf/mesh/basket_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,298 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.20285422 0.08550426 0.09210241
+v -0.20266002 0.08550424 0.09698900
+v -0.20248078 0.08748570 0.09661973
+v -0.20247330 0.08744085 0.09210242
+v -0.20241355 0.08717917 0.08770534
+v -0.20277953 0.08550427 0.08935423
+v -0.19994885 0.08550423 0.10123149
+v -0.19413813 0.11506901 0.09744428
+v -0.19699868 0.10910224 0.09210250
+v -0.19938869 0.10030908 0.09210247
+v -0.20143514 0.09184491 0.09210244
+v -0.19944844 0.09085041 0.10003778
+v -0.19610244 0.10028662 0.10133461
+v -0.19509415 0.10910222 0.09893857
+v -0.20258534 0.08550428 0.08736181
+v -0.19449664 0.11606352 0.08621972
+v -0.18132170 0.09150867 0.03050902
+v -0.19550493 0.08550421 0.10714006
+v -0.19481033 0.09150839 0.10651317
+v -0.19402612 0.09734059 0.10569732
+v -0.18602704 0.13382179 0.09874973
+v -0.18477975 0.13969139 0.09493666
+v -0.19315973 0.12099844 0.09210254
+v -0.19466095 0.11659438 0.09210253
+v -0.19130001 0.11796268 0.10053598
+v -0.18448100 0.13012056 0.10456382
+v -0.18749092 0.12699511 0.10131753
+v -0.19321200 0.10321018 0.10458089
+v -0.19237551 0.10910220 0.10329271
+v -0.18156070 0.08550449 0.03050899
+v -0.18494406 0.14005032 0.08758529
+v -0.17822215 0.10100469 0.03050905
+v -0.18115738 0.09205450 0.03050902
+v -0.19374977 0.08550420 0.10860862
+v -0.18330094 0.10910217 0.11291132
+v -0.18799133 0.10910218 0.10854859
+v -0.18669176 0.11790284 0.10738065
+v -0.18356980 0.13625186 0.10131756
+v -0.17943957 0.14503007 0.10159241
+v -0.17759477 0.15139316 0.09920496
+v -0.17596658 0.15726276 0.09394910
+v -0.18313661 0.14350475 0.09205969
+v -0.18494406 0.14005031 0.08913115
+v -0.18651997 0.13625189 0.09205966
+v -0.19079213 0.12669606 0.09210257
+v -0.18563867 0.12425844 0.10616118
+v -0.17600393 0.14846207 0.10501047
+v -0.17734084 0.14259249 0.10680534
+v -0.16574181 0.08550449 0.03050899
+v -0.17612343 0.15752449 0.08771419
+v -0.15943816 0.14187496 0.03050920
+v -0.18991828 0.08550419 0.11168313
+v -0.18430921 0.10030900 0.11359832
+v -0.17892423 0.10910216 0.11509268
+v -0.17749768 0.11790281 0.11450872
+v -0.17548858 0.12928308 0.11352973
+v -0.18188186 0.11790282 0.11173478
+v -0.17427116 0.13549662 0.11266236
+v -0.16863223 0.16188362 0.10688271
+v -0.17135833 0.16188364 0.10079378
+v -0.17316579 0.16188367 0.09154446
+v -0.17612343 0.15752449 0.08814359
+v -0.17793835 0.15383075 0.09146715
+v -0.16633932 0.15504944 0.11307466
+v -0.16500986 0.16188360 0.11123684
+v -0.12656055 0.16188390 0.03050927
+v -0.16464389 0.08550426 0.09210241
+v -0.17309110 0.16188368 0.09084883
+v -0.17116415 0.16188370 0.08518931
+v -0.14556115 0.16188390 0.03050927
+v -0.15679420 0.14670522 0.03050922
+v -0.15713777 0.14622669 0.03050922
+v -0.18581791 0.08550418 0.11436260
+v -0.18550422 0.08977365 0.11425098
+v -0.17992504 0.10030900 0.11542758
+v -0.15420253 0.16188358 0.11765211
+v -0.16749697 0.14917986 0.11398497
+v -0.16323977 0.15250721 0.11539342
+v -0.16063315 0.16188359 0.11506710
+v -0.12816633 0.16188364 0.10081096
+v -0.16499493 0.08550425 0.09509104
+v -0.18463785 0.08550418 0.11470613
+v -0.18130676 0.09222617 0.11535026
+v -0.18072421 0.08550418 0.11554776
+v -0.17171684 0.10910215 0.11627783
+v -0.15420253 0.15309042 0.11770361
+v -0.14544164 0.16188358 0.11824468
+v -0.13004848 0.16188361 0.10925300
+v -0.13160945 0.15643275 0.10646187
+v -0.16578663 0.08550423 0.10081068
+v -0.17825949 0.08550418 0.11557352
+v -0.13712142 0.16188359 0.11554804
+v -0.17413673 0.08550418 0.11519565
+v -0.13046672 0.16188361 0.10979404
+v -0.16957331 0.08550420 0.11003423
+v -0.16855754 0.08550420 0.10862579
+v -0.16686959 0.08550421 0.10616103
+v -0.16682479 0.08550421 0.10605797
+v -0.13697950 0.16188359 0.11547933
+v -0.13301358 0.16188359 0.11307468
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 15
+f 1 15 30
+f 1 30 49
+f 1 49 67
+f 1 67 81
+f 1 81 90
+f 1 90 98
+f 1 98 97
+f 1 97 96
+f 1 96 95
+f 1 95 93
+f 1 93 91
+f 1 91 84
+f 1 84 82
+f 1 82 73
+f 1 73 52
+f 1 52 34
+f 1 34 18
+f 1 18 7
+f 1 7 2
+f 2 7 3
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 3 7 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 8
+f 4 11 5
+f 5 15 6
+f 5 11 10
+f 5 10 16
+f 5 16 17
+f 5 17 15
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 12
+f 8 21 22
+f 8 22 23
+f 8 23 24
+f 8 24 9
+f 8 14 25
+f 8 25 26
+f 8 26 27
+f 8 27 21
+f 9 24 16
+f 9 16 10
+f 12 20 28
+f 12 28 13
+f 13 28 29
+f 13 29 14
+f 14 29 25
+f 15 17 30
+f 16 24 23
+f 16 23 31
+f 16 31 32
+f 16 32 33
+f 16 33 17
+f 17 33 32
+f 17 32 51
+f 17 51 72
+f 17 72 71
+f 17 71 70
+f 17 70 66
+f 17 66 49
+f 17 49 30
+f 18 34 35
+f 18 35 19
+f 19 36 20
+f 19 35 36
+f 20 36 37
+f 20 37 28
+f 21 27 26
+f 21 26 38
+f 21 38 39
+f 21 39 40
+f 21 40 22
+f 22 40 41
+f 22 41 42
+f 22 42 43
+f 22 43 44
+f 22 44 45
+f 22 45 23
+f 23 45 31
+f 25 29 46
+f 25 46 26
+f 26 47 38
+f 26 46 48
+f 26 48 47
+f 28 37 29
+f 29 37 46
+f 31 45 43
+f 31 43 62
+f 31 62 50
+f 31 50 51
+f 31 51 32
+f 34 52 35
+f 35 52 53
+f 35 53 54
+f 35 54 55
+f 35 55 56
+f 35 56 57
+f 35 57 37
+f 35 37 36
+f 37 57 58
+f 37 58 46
+f 38 47 39
+f 39 47 59
+f 39 59 40
+f 40 59 60
+f 40 60 41
+f 41 61 62
+f 41 62 63
+f 41 63 42
+f 41 60 61
+f 42 63 43
+f 43 45 44
+f 43 63 62
+f 46 58 64
+f 46 64 48
+f 47 48 59
+f 48 64 65
+f 48 65 59
+f 49 66 67
+f 50 62 61
+f 50 61 68
+f 50 68 69
+f 50 69 70
+f 50 70 71
+f 50 71 72
+f 50 72 51
+f 52 73 74
+f 52 74 53
+f 53 74 54
+f 54 75 76
+f 54 76 55
+f 54 74 75
+f 55 77 56
+f 55 76 78
+f 55 78 79
+f 55 79 77
+f 56 77 58
+f 56 58 57
+f 58 77 64
+f 59 65 79
+f 59 79 76
+f 59 76 87
+f 59 87 92
+f 59 92 99
+f 59 99 100
+f 59 100 94
+f 59 94 88
+f 59 88 80
+f 59 80 66
+f 59 66 70
+f 59 70 69
+f 59 69 68
+f 59 68 61
+f 59 61 60
+f 64 77 79
+f 64 79 65
+f 66 80 67
+f 67 80 81
+f 73 82 75
+f 73 75 74
+f 75 82 83
+f 75 83 84
+f 75 84 76
+f 76 84 85
+f 76 85 86
+f 76 86 87
+f 76 79 78
+f 80 88 89
+f 80 89 81
+f 81 89 90
+f 82 84 83
+f 84 91 87
+f 84 87 86
+f 84 86 85
+f 87 91 93
+f 87 93 92
+f 88 94 95
+f 88 95 96
+f 88 96 97
+f 88 97 98
+f 88 98 89
+f 89 98 90
+f 92 93 99
+f 93 95 100
+f 93 100 99
+f 94 100 95
+

dataset/bedroom_supplies/storage/2079102af55e5737aceb7b11ed8fe67d/mjcf/mesh/basket_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,373 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15806523 -0.19404523 0.08339324
+v 0.15806523 -0.19385074 0.07946276
+v 0.15806523 -0.19243756 0.08967831
+v 0.15716449 -0.19470647 0.08818583
+v 0.15734073 -0.19488797 0.08339323
+v 0.15723630 -0.19477126 0.07851721
+v 0.15806523 -0.19191890 0.07683936
+v 0.15806523 -0.19036312 0.09213488
+v 0.15486697 -0.19237276 0.09399350
+v 0.15158387 -0.19792187 0.09099000
+v 0.14830078 -0.20336727 0.08798650
+v 0.14852270 -0.20357470 0.08339320
+v 0.15290234 -0.19928320 0.08339322
+v 0.14849006 -0.20356172 0.07858208
+v 0.15445578 -0.19159476 0.07270957
+v 0.15806523 -0.18963700 0.07479069
+v 0.15147292 -0.19772733 0.07564350
+v 0.15806523 -0.18729036 0.09560187
+v 0.14902527 -0.19526401 0.09700625
+v 0.14582703 -0.20113726 0.09379417
+v 0.15769972 -0.18649950 0.09696456
+v 0.14325538 -0.20515650 0.09137469
+v 0.13559262 -0.21032964 0.09295057
+v 0.12107648 -0.22023510 0.09570835
+v 0.13306013 -0.21390805 0.09060987
+v 0.12338706 -0.22198540 0.08990068
+v 0.11370745 -0.23008870 0.08861212
+v 0.12450318 -0.22289296 0.08339313
+v 0.12888283 -0.21945716 0.08339314
+v 0.13885615 -0.21161318 0.08339317
+v 0.14377100 -0.20755505 0.08339319
+v 0.11428183 -0.23047761 0.07750201
+v 0.12386353 -0.22243914 0.07670946
+v 0.10664519 -0.22258169 0.05722391
+v 0.11103136 -0.21839390 0.05722393
+v 0.15806523 -0.18775703 0.07316845
+v 0.14861408 -0.19482310 0.07010005
+v 0.15697522 -0.18572148 0.07029475
+v 0.15806523 -0.18552711 0.09716388
+v 0.15218437 -0.18967599 0.09824381
+v 0.14325538 -0.19845348 0.09829940
+v 0.13998533 -0.20374330 0.09683472
+v 0.13057985 -0.21200217 0.09641754
+v 0.15806523 -0.18124856 0.09884176
+v 0.15253683 -0.18124857 0.10156714
+v 0.11523478 -0.22229660 0.09757161
+v 0.10872079 -0.22853289 0.09492965
+v 0.10872079 -0.23177419 0.09057273
+v 0.09768356 -0.23959225 0.08902461
+v 0.10357095 -0.23795861 0.08339308
+v 0.10872079 -0.23453576 0.08339309
+v 0.11443848 -0.23060728 0.08339310
+v 0.11881813 -0.22730115 0.08339312
+v 0.11776727 -0.22552486 0.07420191
+v 0.09829057 -0.23970887 0.07696433
+v 0.10861636 -0.23227976 0.07463295
+v 0.09139150 -0.24105725 0.07443824
+v 0.09139150 -0.24068126 0.07391450
+v 0.09996150 -0.22525254 0.05722390
+v 0.14890779 -0.17763110 0.05722408
+v 0.15806523 -0.18509915 0.07096683
+v 0.15380960 -0.17179673 0.05722410
+v 0.15687730 -0.16793309 0.05722411
+v 0.14377100 -0.19003902 0.10200280
+v 0.13501172 -0.19884244 0.10173857
+v 0.13501172 -0.20579182 0.09808616
+v 0.12473815 -0.21436185 0.09795635
+v 0.15806523 -0.17667183 0.10034815
+v 0.15806523 -0.16690899 0.10289281
+v 0.15253683 -0.17245813 0.10369465
+v 0.14377100 -0.18124858 0.10413493
+v 0.11788476 -0.21695491 0.09949980
+v 0.10872079 -0.22413766 0.09877208
+v 0.10434115 -0.22963493 0.09645920
+v 0.09139150 -0.24051278 0.09161094
+v 0.09139150 -0.24396151 0.08355992
+v 0.09919131 -0.24026642 0.08339307
+v 0.09139150 -0.24400040 0.08339305
+v 0.09139150 -0.23820489 0.07065146
+v 0.09139150 -0.22711953 0.05722390
+v 0.15788900 -0.16587161 0.05722412
+v 0.15806523 -0.16550858 0.05722412
+v 0.13501172 -0.19003903 0.10426931
+v 0.12624590 -0.19884245 0.10386604
+v 0.11748661 -0.20764586 0.10336543
+v 0.10872079 -0.21643632 0.10243376
+v 0.15806523 -0.15811854 0.10407940
+v 0.15253683 -0.16365471 0.10457069
+v 0.09139150 -0.23316150 0.09819266
+v 0.09139150 -0.23351156 0.09798873
+v 0.09139150 -0.23497663 0.09680217
+v 0.09286008 -0.23668805 0.09483228
+v 0.09139150 -0.23909956 0.09310341
+v 0.09139150 -0.24008492 0.09206517
+v 0.09139150 -0.20557125 0.05722397
+v 0.15806523 -0.12583485 0.05722427
+v 0.11748661 -0.19884245 0.10356940
+v 0.10872079 -0.20764586 0.10323565
+v 0.14377100 -0.17245813 0.10448260
+v 0.09996150 -0.21643632 0.10263306
+v 0.09139150 -0.22504525 0.10156234
+v 0.09139150 -0.22525270 0.10149746
+v 0.15806523 -0.14931512 0.10414896
+v 0.15253683 -0.15486426 0.10416748
+v 0.09139150 -0.19530286 0.08159949
+v 0.15806523 -0.11156020 0.08404245
+v 0.09139150 -0.21643632 0.10210467
+v 0.15806523 -0.14051171 0.10311538
+v 0.09139150 -0.21624183 0.10208614
+v 0.09139150 -0.19483612 0.08339323
+v 0.15806523 -0.11156020 0.08475161
+v 0.15806523 -0.13157862 0.10112237
+v 0.09139150 -0.20764585 0.10022290
+v 0.09139150 -0.19661239 0.09206070
+v 0.15806523 -0.11175470 0.09132868
+v 0.15806523 -0.12379946 0.09882808
+v 0.09139150 -0.20743841 0.10015337
+v 0.09139150 -0.19676796 0.09231562
+v 0.15806523 -0.11426996 0.09389646
+v 0.09139150 -0.19688465 0.09248249
+v 0.09139150 -0.20117619 0.09761805
+v 0.15806523 -0.12145274 0.09795206
+v 0.09139150 -0.20133175 0.09772465
+v 0.15756265 -0.11669448 0.09512936
+v 0.15806523 -0.11714827 0.09580607
+f 1 2 7
+f 1 7 16
+f 1 16 36
+f 1 36 61
+f 1 61 82
+f 1 82 96
+f 1 96 106
+f 1 106 111
+f 1 111 115
+f 1 115 119
+f 1 119 125
+f 1 125 122
+f 1 122 116
+f 1 116 112
+f 1 112 108
+f 1 108 103
+f 1 103 87
+f 1 87 69
+f 1 69 68
+f 1 68 44
+f 1 44 39
+f 1 39 18
+f 1 18 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 6 14 17
+f 6 17 15
+f 8 18 9
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 9 18 21
+f 9 21 19
+f 10 20 11
+f 11 20 22
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 26
+f 11 26 27
+f 11 27 28
+f 11 28 29
+f 11 29 30
+f 11 30 31
+f 11 31 12
+f 12 14 13
+f 12 31 14
+f 14 31 30
+f 14 30 32
+f 14 32 33
+f 14 33 34
+f 14 34 35
+f 14 35 17
+f 15 36 16
+f 15 17 37
+f 15 37 38
+f 15 38 36
+f 17 35 37
+f 18 39 21
+f 19 21 40
+f 19 40 41
+f 19 41 42
+f 19 42 20
+f 20 42 43
+f 20 43 22
+f 21 39 44
+f 21 44 45
+f 21 45 40
+f 22 43 23
+f 23 43 24
+f 24 46 47
+f 24 47 48
+f 24 48 27
+f 24 27 26
+f 24 26 25
+f 24 43 46
+f 27 48 49
+f 27 49 50
+f 27 50 51
+f 27 51 52
+f 27 52 53
+f 27 53 28
+f 28 53 32
+f 28 32 29
+f 29 32 30
+f 32 54 33
+f 32 53 52
+f 32 52 51
+f 32 51 50
+f 32 50 55
+f 32 55 56
+f 32 56 34
+f 32 34 54
+f 33 54 34
+f 34 56 55
+f 34 55 57
+f 34 57 58
+f 34 58 59
+f 34 59 80
+f 34 80 95
+f 34 95 96
+f 34 96 82
+f 34 82 81
+f 34 81 63
+f 34 63 62
+f 34 62 60
+f 34 60 35
+f 35 60 37
+f 36 38 61
+f 37 60 38
+f 38 60 62
+f 38 62 63
+f 38 63 61
+f 40 64 41
+f 40 45 64
+f 41 65 66
+f 41 66 42
+f 41 64 65
+f 42 66 67
+f 42 67 43
+f 43 67 46
+f 44 68 45
+f 45 68 69
+f 45 69 70
+f 45 70 71
+f 45 71 64
+f 46 67 72
+f 46 72 73
+f 46 73 74
+f 46 74 47
+f 47 74 49
+f 47 49 48
+f 49 75 76
+f 49 76 77
+f 49 77 50
+f 49 74 75
+f 50 77 55
+f 55 77 78
+f 55 78 57
+f 57 78 76
+f 57 76 75
+f 57 75 94
+f 57 94 93
+f 57 93 91
+f 57 91 90
+f 57 90 89
+f 57 89 102
+f 57 102 101
+f 57 101 107
+f 57 107 109
+f 57 109 113
+f 57 113 117
+f 57 117 123
+f 57 123 121
+f 57 121 120
+f 57 120 118
+f 57 118 114
+f 57 114 110
+f 57 110 105
+f 57 105 95
+f 57 95 80
+f 57 80 79
+f 57 79 58
+f 58 79 59
+f 59 79 80
+f 61 63 81
+f 61 81 82
+f 64 71 83
+f 64 83 65
+f 65 83 84
+f 65 84 85
+f 65 85 86
+f 65 86 72
+f 65 72 67
+f 65 67 66
+f 69 87 70
+f 70 88 71
+f 70 87 88
+f 71 88 83
+f 72 86 73
+f 73 86 89
+f 73 89 90
+f 73 90 74
+f 74 90 91
+f 74 91 92
+f 74 92 93
+f 74 93 94
+f 74 94 75
+f 76 78 77
+f 83 97 98
+f 83 98 84
+f 83 88 99
+f 83 99 97
+f 84 98 85
+f 85 98 100
+f 85 100 86
+f 86 100 101
+f 86 101 102
+f 86 102 89
+f 87 103 88
+f 88 103 104
+f 88 104 99
+f 91 93 92
+f 95 105 106
+f 95 106 96
+f 97 107 98
+f 97 99 107
+f 98 107 100
+f 99 104 107
+f 100 107 101
+f 103 108 104
+f 104 108 109
+f 104 109 107
+f 105 110 106
+f 106 110 111
+f 108 112 113
+f 108 113 109
+f 110 114 115
+f 110 115 111
+f 112 116 113
+f 113 116 117
+f 114 118 115
+f 115 118 120
+f 115 120 121
+f 115 121 119
+f 116 122 117
+f 117 122 123
+f 119 124 125
+f 119 121 123
+f 119 123 124
+f 122 125 123
+f 123 125 124
+

dataset/bedroom_supplies/storage/2079102af55e5737aceb7b11ed8fe67d/mjcf/mesh/basket_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,193 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.19212150 -0.00206642 -0.01291435
+v -0.17462194 -0.00206642 -0.01291435
+v -0.19232977 -0.00492290 -0.01291436
+v -0.19332402 -0.00206643 -0.01043464
+v -0.18622282 -0.00206668 0.05706559
+v -0.16316647 -0.12854750 0.05597597
+v -0.16316647 -0.12489494 0.05187281
+v -0.16316647 -0.12230381 0.04836561
+v -0.16316647 -0.12107069 0.04668736
+v -0.16316647 -0.11965024 0.04424875
+v -0.16316647 -0.11840150 0.04182385
+v -0.16316647 -0.11729325 0.03960443
+v -0.16316647 -0.11532649 0.03537797
+v -0.16316647 -0.09419154 -0.01247628
+v -0.16316647 -0.09408227 -0.01291469
+v -0.19368950 -0.00206643 -0.00965373
+v -0.19251840 -0.04950259 -0.01291452
+v -0.19397244 -0.05259320 -0.00995531
+v -0.20298355 -0.00206668 0.05706559
+v -0.16316647 -0.12964014 0.05706512
+v -0.16316647 -0.12912504 0.05657192
+v -0.16316647 -0.14203353 -0.01291486
+v -0.20261415 -0.00206659 0.03272057
+v -0.19209398 -0.05758812 -0.01291455
+v -0.19397244 -0.05471605 -0.00995532
+v -0.20301500 -0.00206665 0.04854415
+v -0.20331366 -0.05763521 0.05706539
+v -0.16316647 -0.16152960 0.05706501
+v -0.16316647 -0.14220524 -0.01242850
+v -0.16557546 -0.13928632 -0.01291485
+v -0.20268489 -0.00206659 0.03326172
+v -0.19205861 -0.05782225 -0.01291455
+v -0.19818130 -0.05807213 0.02241107
+v -0.18268989 -0.10205854 -0.01291471
+v -0.18277241 -0.10205854 -0.01242835
+v -0.18455263 -0.10477459 0.00264171
+v -0.19096219 -0.10205874 0.03983739
+v -0.20300714 -0.00206664 0.04619458
+v -0.20297964 -0.00206662 0.03983775
+v -0.20297964 -0.00267538 0.03983775
+v -0.20293247 -0.00206661 0.03833760
+v -0.20281851 -0.00206660 0.03498793
+v -0.20231548 -0.06022631 0.05322251
+v -0.20323507 -0.05808787 0.05706539
+v -0.16945421 -0.15294458 0.05706504
+v -0.16716311 -0.14140924 0.00147706
+v -0.16660115 -0.14069119 -0.00371526
+v -0.16561083 -0.13941121 -0.01242849
+v -0.16577981 -0.13900536 -0.01291485
+v -0.16858178 -0.13493138 -0.01291484
+v -0.18500063 -0.10666332 0.00845053
+v -0.19069496 -0.11065944 0.05706519
+v -0.19218437 -0.10205877 0.04854379
+v -0.19509245 -0.09462885 0.05706525
+v -0.20310145 -0.05882150 0.05706538
+v -0.20145877 -0.06622023 0.05706536
+v -0.16956818 -0.15278849 0.05706504
+v -0.17615065 -0.14172159 0.05260571
+v -0.16862894 -0.13500942 -0.01242848
+v -0.17384383 -0.14671653 0.05706506
+v -0.18936275 -0.11084671 0.04854375
+v -0.19063209 -0.11084674 0.05706519
+v -0.17573409 -0.14058211 0.04679688
+v -0.19306465 -0.10302657 0.05706522
+v -0.17650433 -0.14231476 0.05706508
+f 1 2 15
+f 1 15 22
+f 1 22 30
+f 1 30 49
+f 1 49 50
+f 1 50 34
+f 1 34 32
+f 1 32 24
+f 1 24 17
+f 1 17 3
+f 1 3 4
+f 1 4 16
+f 1 16 23
+f 1 23 31
+f 1 31 42
+f 1 42 41
+f 1 41 39
+f 1 39 38
+f 1 38 26
+f 1 26 19
+f 1 19 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 14
+f 2 14 15
+f 3 16 4
+f 3 17 18
+f 3 18 16
+f 5 19 27
+f 5 27 44
+f 5 44 55
+f 5 55 56
+f 5 56 54
+f 5 54 64
+f 5 64 52
+f 5 52 62
+f 5 62 65
+f 5 65 60
+f 5 60 57
+f 5 57 45
+f 5 45 28
+f 5 28 20
+f 5 20 21
+f 5 21 6
+f 6 21 20
+f 6 20 28
+f 6 28 29
+f 6 29 22
+f 6 22 15
+f 6 15 14
+f 6 14 13
+f 6 13 12
+f 6 12 11
+f 6 11 10
+f 6 10 9
+f 6 9 8
+f 6 8 7
+f 16 18 23
+f 17 24 25
+f 17 25 18
+f 18 25 23
+f 19 26 27
+f 22 29 30
+f 23 25 27
+f 23 27 31
+f 24 32 25
+f 25 33 27
+f 25 32 34
+f 25 34 35
+f 25 35 36
+f 25 36 37
+f 25 37 33
+f 26 38 27
+f 27 38 39
+f 27 39 40
+f 27 40 41
+f 27 41 42
+f 27 42 31
+f 27 33 43
+f 27 43 44
+f 28 45 46
+f 28 46 47
+f 28 47 48
+f 28 48 29
+f 29 48 30
+f 30 48 49
+f 33 37 43
+f 34 50 51
+f 34 51 35
+f 35 51 36
+f 36 51 37
+f 37 51 52
+f 37 52 53
+f 37 53 54
+f 37 54 43
+f 39 41 40
+f 43 55 44
+f 43 54 56
+f 43 56 55
+f 45 57 46
+f 46 58 59
+f 46 59 47
+f 46 57 60
+f 46 60 58
+f 47 59 50
+f 47 50 48
+f 48 50 49
+f 50 59 51
+f 51 61 62
+f 51 62 52
+f 51 59 63
+f 51 63 58
+f 51 58 61
+f 52 64 53
+f 53 64 54
+f 58 63 59
+f 58 60 65
+f 58 65 62
+f 58 62 61
+

dataset/bedroom_supplies/storage/2079102af55e5737aceb7b11ed8fe67d/mjcf/mesh/basket_collision_30.obj

@@ -0,0 +1,217 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.09230319 -0.11905534 -0.14128012
+v -0.09230319 -0.14707881 -0.14795445
+v -0.09230319 -0.11905542 -0.11844169
+v -0.00304543 -0.11905534 -0.14026697
+v -0.09230319 -0.14746082 -0.14801355
+v -0.09230319 -0.15229993 -0.10578146
+v -0.05779182 -0.11905543 -0.11819262
+v -0.00304543 -0.11905543 -0.11787178
+v -0.00304543 -0.17527206 -0.14830494
+v -0.09230319 -0.15507581 -0.14810645
+v -0.00304543 -0.17676619 -0.14837672
+v -0.03150202 -0.18124859 -0.14885377
+v -0.04027402 -0.18124859 -0.14890443
+v -0.09230319 -0.18382104 -0.10578158
+v -0.00304543 -0.18460206 -0.10578158
+v -0.00521222 -0.11905543 -0.11788023
+v -0.03966243 -0.11905543 -0.11806598
+v -0.08411657 -0.16360764 -0.14825847
+v -0.09230319 -0.15549179 -0.14807268
+v -0.00304543 -0.18175796 -0.14833030
+v -0.00304543 -0.18561214 -0.14765909
+v -0.03150202 -0.18610454 -0.14788283
+v -0.04027402 -0.18606209 -0.14785750
+v -0.04852180 -0.18139291 -0.14854982
+v -0.05779182 -0.17860839 -0.14846538
+v -0.07531835 -0.17040765 -0.14827961
+v -0.09230319 -0.17438924 -0.12673296
+v -0.08830162 -0.17674079 -0.12979780
+v -0.08984808 -0.18576511 -0.10578158
+v -0.00304543 -0.20530768 -0.10578165
+v -0.08121587 -0.16905783 -0.14800519
+v -0.08972576 -0.16065334 -0.14791651
+v -0.09230319 -0.16319167 -0.14421425
+v -0.00304543 -0.18597720 -0.14740157
+v -0.03150202 -0.18895698 -0.14309986
+v -0.00304543 -0.18851553 -0.14367821
+v -0.00304543 -0.18964463 -0.14180385
+v -0.04027402 -0.18878719 -0.14309986
+v -0.04527162 -0.18584985 -0.14765486
+v -0.06415239 -0.17747931 -0.14791235
+v -0.09230319 -0.17146038 -0.13312011
+v -0.08676389 -0.17567962 -0.13438658
+v -0.08051690 -0.17725863 -0.13951573
+v -0.08999661 -0.16953326 -0.14065552
+v -0.08877342 -0.18635088 -0.10578158
+v -0.04027402 -0.20577461 -0.10578166
+v -0.00304543 -0.20294762 -0.11184798
+v -0.08378456 -0.17223288 -0.14299003
+v -0.08706095 -0.16651102 -0.14646432
+v -0.06998874 -0.17605310 -0.14705959
+v -0.07531835 -0.17481366 -0.14555673
+v -0.09230319 -0.16391327 -0.14376677
+v -0.04027402 -0.19276025 -0.13512964
+v -0.00304543 -0.19334602 -0.13495655
+v -0.04562984 -0.19457701 -0.13032132
+v -0.04852180 -0.18740342 -0.14318007
+v -0.05538913 -0.18665636 -0.14033476
+v -0.07531835 -0.17820093 -0.14120012
+v -0.05146619 -0.19414405 -0.12946435
+v -0.09230319 -0.17044164 -0.13504512
+v -0.05482996 -0.19553634 -0.12365977
+v -0.05438437 -0.20411068 -0.10578165
+v -0.05460279 -0.20401729 -0.10578165
+v -0.09230319 -0.16468581 -0.14302377
+v -0.04902855 -0.20533316 -0.10578165
+v -0.04027402 -0.20492565 -0.10775733
+v -0.00304543 -0.19502694 -0.13147803
+v -0.00304543 -0.19516278 -0.13116142
+v -0.00304543 -0.20177606 -0.11485369
+v -0.04027402 -0.19477225 -0.13077304
+v -0.04902855 -0.20470494 -0.10716632
+v -0.04873149 -0.19604569 -0.12620957
+v -0.04027402 -0.20302402 -0.11211394
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 19
+f 1 19 33
+f 1 33 52
+f 1 52 64
+f 1 64 60
+f 1 60 41
+f 1 41 27
+f 1 27 14
+f 1 14 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 17
+f 1 17 16
+f 1 16 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 4 8 15
+f 4 15 30
+f 4 30 47
+f 4 47 69
+f 4 69 68
+f 4 68 67
+f 4 67 54
+f 4 54 37
+f 4 37 36
+f 4 36 34
+f 4 34 21
+f 4 21 20
+f 4 20 11
+f 4 11 9
+f 4 9 5
+f 5 9 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 10
+f 6 14 29
+f 6 29 45
+f 6 45 63
+f 6 63 62
+f 6 62 65
+f 6 65 46
+f 6 46 30
+f 6 30 15
+f 6 15 8
+f 6 8 16
+f 6 16 17
+f 6 17 7
+f 10 18 19
+f 10 13 18
+f 11 20 12
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 18
+f 14 27 28
+f 14 28 29
+f 18 26 31
+f 18 31 32
+f 18 32 19
+f 19 32 33
+f 21 34 22
+f 22 35 23
+f 22 34 36
+f 22 36 37
+f 22 37 35
+f 23 38 39
+f 23 39 24
+f 23 35 38
+f 24 39 25
+f 25 40 31
+f 25 31 26
+f 25 39 40
+f 27 41 28
+f 28 42 43
+f 28 43 29
+f 28 41 44
+f 28 44 42
+f 29 43 45
+f 30 46 47
+f 31 48 49
+f 31 49 32
+f 31 40 50
+f 31 50 51
+f 31 51 48
+f 32 49 52
+f 32 52 33
+f 35 53 38
+f 35 37 54
+f 35 54 53
+f 38 53 55
+f 38 55 39
+f 39 56 57
+f 39 57 43
+f 39 43 58
+f 39 58 50
+f 39 50 40
+f 39 55 59
+f 39 59 56
+f 41 60 44
+f 42 44 43
+f 43 44 48
+f 43 48 51
+f 43 51 50
+f 43 50 58
+f 43 57 59
+f 43 59 61
+f 43 61 62
+f 43 62 63
+f 43 63 45
+f 44 60 64
+f 44 64 52
+f 44 52 49
+f 44 49 48
+f 46 65 66
+f 46 66 67
+f 46 67 68
+f 46 68 69
+f 46 69 47
+f 53 70 55
+f 53 54 67
+f 53 67 70
+f 55 70 65
+f 55 65 71
+f 55 71 72
+f 55 72 59
+f 56 59 57
+f 59 71 65
+f 59 65 62
+f 59 62 61
+f 59 72 71
+f 65 70 73
+f 65 73 66
+f 66 73 67
+f 67 73 70
+

dataset/bedroom_supplies/storage/2079102af55e5737aceb7b11ed8fe67d/mjcf/mesh/basket_collision_31.obj

@@ -0,0 +1,193 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.20319856 -0.00206671 0.06564449
+v 0.20407899 0.00352684 0.06564451
+v 0.18450838 -0.00206671 0.06564449
+v 0.19960749 -0.00206663 0.04296911
+v 0.20063351 -0.00004215 0.04494899
+v 0.20382942 0.03873742 0.06564464
+v 0.20026608 0.00314297 0.03972012
+v 0.20098014 0.00583066 0.04254609
+v 0.20098014 0.00861434 0.04254610
+v 0.17702814 0.08708106 0.06564482
+v 0.13325595 0.08708169 -0.10722956
+v 0.13362338 0.08326830 -0.10722957
+v 0.14219203 -0.00206608 -0.10722989
+v 0.19251549 -0.00206648 0.00151040
+v 0.19227284 -0.00154290 -0.00104482
+v 0.19894197 0.00352697 0.03112378
+v 0.20355212 0.04748988 0.06564467
+v 0.19206487 0.00706125 -0.00859195
+v 0.19206487 0.00833529 -0.00859195
+v 0.19391586 0.08708106 0.06564482
+v 0.15186988 0.08708169 -0.10722956
+v 0.16131895 -0.00206608 -0.10722989
+v 0.19196782 -0.00206646 -0.00148478
+v 0.18502139 -0.00206633 -0.03856072
+v 0.18667827 0.00352722 -0.03856070
+v 0.20208935 0.05552680 0.06564470
+v 0.18486887 0.03957552 -0.03942358
+v 0.18426574 0.04750772 -0.03702064
+v 0.20205468 0.05567514 0.06564470
+v 0.18614445 0.08708122 0.02240930
+v 0.16115952 0.08708160 -0.08211742
+v 0.16597070 0.06157467 -0.08736331
+v 0.16267080 0.05630405 -0.09953019
+v 0.15953729 0.05684509 -0.10722967
+v 0.16356510 0.01232357 -0.10722983
+v 0.17445616 0.00788179 -0.07778570
+v 0.16866055 -0.00206615 -0.08826041
+v 0.18378738 -0.00206631 -0.04438186
+v 0.18375966 -0.00200523 -0.04460185
+v 0.18434892 0.00367559 -0.04741086
+v 0.18346849 0.00671236 -0.05235206
+v 0.18346849 0.00970548 -0.05235204
+v 0.18351701 0.05276093 -0.03505768
+v 0.17468494 0.01765523 -0.07847947
+v 0.16501402 0.05630402 -0.09313370
+v 0.16644905 0.05630401 -0.08876785
+v 0.16859122 0.05630398 -0.08211753
+v 0.18320505 0.04306605 -0.04289256
+v 0.16689967 0.06474230 -0.08189752
+v 0.16389788 0.08708157 -0.07340263
+v 0.17553071 0.08708141 -0.03025172
+v 0.16676795 0.02111964 -0.09793966
+v 0.16505561 0.02111966 -0.10230552
+v 0.16308676 0.02111967 -0.10722980
+v 0.16954791 0.02111961 -0.09081553
+v 0.16349579 0.01384194 -0.10722983
+v 0.17463641 0.01232347 -0.07832718
+v 0.17845625 0.00352732 -0.06468815
+v 0.17527421 -0.00206621 -0.06971398
+v 0.18371807 -0.00206631 -0.04465261
+v 0.18090344 -0.00206628 -0.05304589
+v 0.18278911 0.00084829 -0.05040606
+v 0.18168682 0.00367562 -0.05555031
+v 0.17635568 0.01232345 -0.07340290
+v 0.17808882 -0.00206624 -0.06140532
+f 1 2 6
+f 1 6 17
+f 1 17 26
+f 1 26 29
+f 1 29 20
+f 1 20 10
+f 1 10 3
+f 1 3 13
+f 1 13 22
+f 1 22 37
+f 1 37 59
+f 1 59 65
+f 1 65 61
+f 1 61 60
+f 1 60 38
+f 1 38 24
+f 1 24 23
+f 1 23 14
+f 1 14 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 6
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 5 16 7
+f 5 15 16
+f 6 9 17
+f 7 16 8
+f 8 16 18
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 9 19 17
+f 10 20 30
+f 10 30 51
+f 10 51 50
+f 10 50 31
+f 10 31 21
+f 10 21 11
+f 11 21 34
+f 11 34 54
+f 11 54 56
+f 11 56 35
+f 11 35 22
+f 11 22 13
+f 11 13 12
+f 14 23 15
+f 15 23 24
+f 15 24 25
+f 15 25 16
+f 16 25 18
+f 17 19 27
+f 17 27 28
+f 17 28 26
+f 18 25 19
+f 19 25 27
+f 20 29 30
+f 21 31 32
+f 21 32 33
+f 21 33 34
+f 22 35 36
+f 22 36 37
+f 24 38 39
+f 24 39 25
+f 25 39 40
+f 25 40 41
+f 25 41 42
+f 25 42 27
+f 26 28 43
+f 26 43 29
+f 27 42 44
+f 27 44 45
+f 27 45 46
+f 27 46 47
+f 27 47 48
+f 27 48 28
+f 28 48 47
+f 28 47 32
+f 28 32 49
+f 28 49 50
+f 28 50 43
+f 29 43 30
+f 30 43 51
+f 31 50 49
+f 31 49 32
+f 32 47 46
+f 32 46 45
+f 32 45 33
+f 33 52 53
+f 33 53 54
+f 33 54 34
+f 33 45 44
+f 33 44 55
+f 33 55 52
+f 35 56 44
+f 35 44 57
+f 35 57 36
+f 36 57 41
+f 36 41 58
+f 36 58 37
+f 37 58 59
+f 38 60 39
+f 39 60 61
+f 39 61 62
+f 39 62 40
+f 40 62 41
+f 41 62 63
+f 41 63 58
+f 41 57 64
+f 41 64 44
+f 41 44 42
+f 43 50 51
+f 44 64 57
+f 44 56 53
+f 44 53 52
+f 44 52 55
+f 53 56 54
+f 58 63 62
+f 58 62 59
+f 59 62 65
+f 61 65 62
+

dataset/bedroom_supplies/storage/2079102af55e5737aceb7b11ed8fe67d/mjcf/mesh/basket_collision_32.obj

@@ -0,0 +1,160 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08477629 0.16189824 -0.10722929
+v 0.11130965 0.16189824 -0.10722929
+v 0.09603341 0.14920550 -0.10722933
+v 0.15530412 0.13325972 0.06564499
+v 0.13958731 0.16189761 0.06564509
+v 0.13167496 0.14959519 -0.09729615
+v 0.12476964 0.15075879 -0.10722933
+v 0.12717931 0.16189812 -0.07289470
+v 0.13236729 0.15849993 -0.07340237
+v 0.13112649 0.15777938 -0.07849587
+v 0.13674606 0.15537090 -0.07340238
+v 0.10053805 0.14485402 -0.10722935
+v 0.17662253 0.13325972 0.06564499
+v 0.10149114 0.14396522 -0.10722935
+v 0.10511463 0.14058946 -0.10722936
+v 0.11544565 0.13326033 -0.09952991
+v 0.16396275 0.16189761 0.06564509
+v 0.13015543 0.14817650 -0.10310039
+v 0.14021671 0.14978859 -0.07961275
+v 0.12912143 0.14695405 -0.10722934
+v 0.12922033 0.16189810 -0.06793658
+v 0.13896691 0.16189801 -0.04299366
+v 0.14018974 0.15819986 -0.05390832
+v 0.16510464 0.13325994 0.00633364
+v 0.15769582 0.16189776 0.02330643
+v 0.15890964 0.16189774 0.03112436
+v 0.16157107 0.16189206 0.04853703
+v 0.16286581 0.16189764 0.05725182
+v 0.16425048 0.16134807 0.06564509
+v 0.11362041 0.13326035 -0.10722939
+v 0.14393910 0.14429875 -0.07340242
+v 0.14127769 0.14437729 -0.08235412
+v 0.13211554 0.14257454 -0.10722936
+v 0.13156707 0.14342970 -0.10722935
+v 0.14858761 0.15811844 -0.02717167
+v 0.14127769 0.16189798 -0.03647872
+v 0.14125970 0.15915871 -0.04725800
+v 0.14789528 0.16189791 -0.01695082
+v 0.15798354 0.13326007 -0.02994696
+v 0.15670677 0.16189778 0.01846676
+v 0.16024035 0.16189770 0.03983915
+v 0.16156207 0.16189767 0.04853703
+v 0.13462412 0.13326035 -0.10722939
+v 0.15793858 0.13326007 -0.03015002
+v 0.15697650 0.13326009 -0.03424513
+v 0.14678036 0.13463971 -0.07255637
+v 0.14384020 0.13550049 -0.08211724
+v 0.13430043 0.13550058 -0.10722938
+v 0.14947776 0.16189789 -0.01089277
+v 0.14926197 0.15912219 -0.02113055
+v 0.14588123 0.16189793 -0.02294118
+v 0.14421784 0.13326026 -0.08211725
+v 0.15632913 0.13326009 -0.03674957
+v 0.14694221 0.13326023 -0.07303018
+f 1 2 7
+f 1 7 20
+f 1 20 34
+f 1 34 33
+f 1 33 48
+f 1 48 43
+f 1 43 30
+f 1 30 15
+f 1 15 14
+f 1 14 12
+f 1 12 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 17
+f 1 17 28
+f 1 28 42
+f 1 42 41
+f 1 41 26
+f 1 26 25
+f 1 25 40
+f 1 40 49
+f 1 49 38
+f 1 38 51
+f 1 51 36
+f 1 36 22
+f 1 22 21
+f 1 21 8
+f 1 8 2
+f 2 6 7
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 6
+f 3 12 4
+f 4 13 29
+f 4 29 17
+f 4 17 5
+f 4 12 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 30
+f 4 30 43
+f 4 43 52
+f 4 52 54
+f 4 54 53
+f 4 53 45
+f 4 45 44
+f 4 44 39
+f 4 39 24
+f 4 24 13
+f 6 18 7
+f 6 11 19
+f 6 19 18
+f 7 18 20
+f 8 21 9
+f 9 11 10
+f 9 21 22
+f 9 22 23
+f 9 23 11
+f 11 23 19
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 29
+f 15 30 16
+f 17 29 28
+f 18 19 20
+f 19 31 32
+f 19 32 33
+f 19 33 34
+f 19 34 20
+f 19 23 35
+f 19 35 31
+f 22 36 37
+f 22 37 23
+f 23 37 38
+f 23 38 35
+f 24 39 25
+f 25 39 40
+f 26 41 27
+f 27 41 42
+f 27 42 28
+f 31 44 45
+f 31 45 46
+f 31 46 47
+f 31 47 32
+f 31 35 39
+f 31 39 44
+f 32 47 48
+f 32 48 33
+f 35 38 49
+f 35 49 50
+f 35 50 40
+f 35 40 39
+f 36 51 37
+f 37 51 38
+f 40 50 49
+f 43 48 52
+f 45 53 46
+f 46 53 54
+f 46 54 47
+f 47 52 48
+f 47 54 52
+

dataset/bedroom_supplies/storage/2079102af55e5737aceb7b11ed8fe67d/mjcf/mesh/basket_collision_33.obj

@@ -0,0 +1,64 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00355689 0.25480419 0.06747343
+v 0.00206861 0.24607456 0.02927926
+v 0.00206861 0.25477447 0.06747343
+v 0.01253724 0.25339945 0.06747342
+v 0.05308180 0.23727268 0.02529508
+v 0.00206861 0.24512819 0.02529511
+v 0.00206861 0.23002390 0.06747333
+v 0.04639404 0.24802664 0.06747340
+v 0.04736934 0.24782718 0.06747340
+v 0.05698933 0.24585375 0.06747339
+v 0.06489939 0.24216152 0.06747338
+v 0.06676765 0.24128729 0.06747338
+v 0.05695766 0.23535868 0.02529507
+v 0.00206861 0.22270753 0.02529503
+v 0.00206861 0.22642087 0.04864255
+v 0.06676765 0.21645186 0.05686266
+v 0.06676765 0.21853133 0.06747329
+v 0.06676765 0.22987128 0.02529505
+v 0.00206861 0.22460452 0.03836634
+v 0.06676765 0.21145264 0.02529499
+v 0.00206861 0.22612804 0.04707366
+v 0.00206861 0.22482943 0.03984027
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 17
+f 1 17 12
+f 1 12 11
+f 1 11 10
+f 1 10 9
+f 1 9 8
+f 1 8 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 14
+f 2 14 19
+f 2 19 22
+f 2 22 21
+f 2 21 15
+f 2 15 7
+f 2 7 3
+f 2 5 6
+f 4 8 5
+f 5 8 9
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 18
+f 5 18 20
+f 5 20 14
+f 5 14 6
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 12 17 16
+f 12 16 20
+f 12 20 18
+f 12 18 13
+f 14 20 19
+f 15 21 16
+f 16 21 22
+f 16 22 20
+f 19 20 22
+

dataset/bedroom_supplies/storage/2079102af55e5737aceb7b11ed8fe67d/mjcf/mesh/basket_collision_34.obj

@@ -0,0 +1,190 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.11361309 0.13325755 -0.10722939
+v 0.11689113 0.11783546 -0.10722945
+v 0.11544470 0.13325753 -0.09952991
+v 0.13463339 0.13325755 -0.10722939
+v 0.11724488 0.11708063 -0.10722945
+v 0.15802770 0.12487692 0.06564496
+v 0.15795695 0.12504416 0.06564496
+v 0.15618037 0.12927484 0.06564497
+v 0.15610961 0.12955960 0.06564498
+v 0.15530778 0.13325692 0.06564499
+v 0.15008810 0.10037035 -0.10722951
+v 0.14422380 0.13325746 -0.08211725
+v 0.12009841 0.11169736 -0.10722947
+v 0.17702772 0.08708557 0.06564482
+v 0.16137648 0.11811507 0.06564493
+v 0.17661894 0.13325692 0.06564499
+v 0.15173890 0.09254179 -0.10722954
+v 0.15798053 0.09810128 -0.08903844
+v 0.16224905 0.10030696 -0.07340258
+v 0.15919112 0.10074542 -0.08223582
+v 0.14695155 0.13325743 -0.07303018
+v 0.13325771 0.08708620 -0.10722956
+v 0.19392098 0.08708557 0.06564482
+v 0.18877989 0.10910228 0.06564490
+v 0.18764005 0.10910231 0.05725163
+v 0.18466073 0.10679723 0.03112416
+v 0.18387464 0.10562207 0.02240937
+v 0.18337154 0.10492150 0.01728203
+v 0.16510259 0.13325714 0.00633364
+v 0.15194329 0.09150672 -0.10722954
+v 0.16122712 0.09150663 -0.08211740
+v 0.16641537 0.09764918 -0.06318175
+v 0.16444226 0.10047416 -0.06551696
+v 0.15633758 0.13325729 -0.03674957
+v 0.15732020 0.13195103 -0.03554813
+v 0.17418203 0.10421201 -0.02415977
+v 0.17345096 0.10271141 -0.02984554
+v 0.17476375 0.09667277 -0.03524365
+v 0.15187253 0.08708620 -0.10722956
+v 0.18637443 0.09150625 0.02240932
+v 0.18358377 0.09734609 0.00741652
+v 0.18850476 0.10030654 0.03983893
+v 0.19211295 0.09660010 0.06033137
+v 0.19335499 0.09150609 0.06564484
+v 0.18614646 0.08708573 0.02240930
+v 0.19146835 0.10237206 0.06564488
+v 0.18985685 0.10030651 0.04853681
+v 0.18709764 0.10030658 0.03112414
+v 0.18561192 0.10030661 0.02240935
+v 0.18408687 0.10029307 0.01410069
+v 0.18270334 0.10321298 0.01147780
+v 0.17551054 0.09831349 -0.02984556
+v 0.15794123 0.13325727 -0.03015002
+v 0.15800412 0.13325727 -0.02984543
+v 0.16392344 0.09150660 -0.07340261
+v 0.16388413 0.08708608 -0.07340263
+v 0.16115637 0.08708611 -0.08211742
+v 0.15698217 0.13325729 -0.03424513
+v 0.17476375 0.09405571 -0.03524366
+v 0.18358377 0.09322388 0.00741650
+v 0.19109889 0.09984092 0.05735312
+v 0.19245884 0.09798770 0.06564486
+v 0.17642241 0.08708590 -0.02581818
+v 0.17552626 0.08708592 -0.03025172
+f 1 2 3
+f 1 3 10
+f 1 10 16
+f 1 16 29
+f 1 29 54
+f 1 54 53
+f 1 53 58
+f 1 58 34
+f 1 34 21
+f 1 21 12
+f 1 12 4
+f 1 4 11
+f 1 11 17
+f 1 17 30
+f 1 30 39
+f 1 39 22
+f 1 22 13
+f 1 13 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 4 12 11
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 6 15 14
+f 6 14 23
+f 6 23 44
+f 6 44 62
+f 6 62 46
+f 6 46 24
+f 6 24 16
+f 6 16 10
+f 6 10 9
+f 6 9 8
+f 6 8 7
+f 11 12 18
+f 11 18 17
+f 12 19 20
+f 12 20 18
+f 12 21 19
+f 13 22 14
+f 14 22 39
+f 14 39 57
+f 14 57 56
+f 14 56 64
+f 14 64 63
+f 14 63 45
+f 14 45 23
+f 16 24 25
+f 16 25 26
+f 16 26 27
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 17 18 30
+f 18 31 30
+f 18 20 19
+f 18 19 32
+f 18 32 31
+f 19 21 33
+f 19 33 32
+f 21 34 35
+f 21 35 36
+f 21 36 37
+f 21 37 38
+f 21 38 33
+f 23 40 41
+f 23 41 42
+f 23 42 43
+f 23 43 44
+f 23 45 40
+f 24 46 25
+f 25 46 47
+f 25 47 27
+f 25 27 26
+f 27 47 28
+f 28 47 42
+f 28 42 48
+f 28 48 49
+f 28 49 50
+f 28 50 51
+f 28 51 52
+f 28 52 36
+f 28 36 53
+f 28 53 54
+f 28 54 29
+f 30 31 57
+f 30 57 39
+f 31 32 55
+f 31 55 56
+f 31 56 57
+f 32 33 38
+f 32 38 55
+f 34 58 35
+f 35 58 36
+f 36 52 37
+f 36 58 53
+f 37 52 38
+f 38 59 55
+f 38 52 41
+f 38 41 60
+f 38 60 59
+f 40 45 60
+f 40 60 41
+f 41 52 51
+f 41 51 50
+f 41 50 49
+f 41 49 48
+f 41 48 42
+f 42 47 43
+f 43 61 62
+f 43 62 44
+f 43 47 61
+f 45 63 60
+f 46 62 61
+f 46 61 47
+f 55 59 56
+f 56 59 64
+f 59 60 64
+f 60 63 64
+

dataset/bedroom_supplies/storage/2079102af55e5737aceb7b11ed8fe67d/mjcf/mesh/basket_collision_35.obj

@@ -0,0 +1,148 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00355584 -0.25261703 0.05660840
+v 0.03924103 -0.24703873 0.05660842
+v -0.00206420 -0.25232451 0.05660840
+v 0.00355584 -0.23457574 -0.02115116
+v 0.00938207 -0.23880033 -0.00204507
+v 0.01232147 -0.23616762 -0.01244056
+v 0.03924103 -0.22751473 0.05660849
+v 0.03924103 -0.23009269 -0.02073787
+v -0.00206420 -0.22843310 0.05660849
+v -0.00206420 -0.23008585 -0.03466212
+v -0.00179735 -0.22999741 -0.03545687
+v 0.00355584 -0.23244643 -0.02984586
+v 0.01232147 -0.23413355 -0.02115116
+v 0.03924103 -0.22825591 -0.02905108
+v 0.00355584 -0.22816779 0.05660849
+v 0.03924103 -0.18312592 -0.10577735
+v -0.00206420 -0.18470417 -0.10577736
+v -0.00206420 -0.22982734 -0.03571120
+v 0.00355584 -0.22920146 -0.04141760
+v 0.00355584 -0.23048720 -0.03706231
+v -0.00206420 -0.22209247 -0.06146151
+v 0.00063665 -0.22064345 -0.06840773
+v 0.00994408 -0.23041237 -0.03676029
+v 0.03924103 -0.22388166 -0.04664712
+v 0.03924103 -0.22593612 -0.03855644
+v 0.03924103 -0.22607899 -0.03798421
+v 0.03924103 -0.22822189 -0.02919414
+v 0.03924103 -0.20479281 -0.10577743
+v -0.00206420 -0.20550710 -0.10577743
+v 0.00355584 -0.22744632 -0.04726706
+v 0.00647906 -0.22103120 -0.06971114
+v 0.00872303 -0.22103120 -0.06971114
+v -0.00206420 -0.21929649 -0.07071254
+v 0.00355584 -0.21968424 -0.07292198
+v -0.00206420 -0.21571818 -0.08210942
+v 0.00355584 -0.21690187 -0.08210943
+v 0.03924103 -0.21662298 -0.07277891
+v 0.03924103 -0.21905841 -0.06433853
+v 0.03924103 -0.22060266 -0.05883878
+v 0.03924103 -0.22188161 -0.05419737
+v 0.03860625 -0.20482682 -0.10577743
+v 0.03924103 -0.21124871 -0.08916691
+v 0.01232147 -0.21642568 -0.08210942
+v 0.01232147 -0.21355486 -0.08938945
+v 0.00355584 -0.21379296 -0.09007295
+v 0.00301809 -0.20649350 -0.10577744
+v -0.00206420 -0.21319432 -0.08892848
+v 0.03924103 -0.21643250 -0.07339883
+v 0.03924103 -0.21303106 -0.08444601
+v -0.00206420 -0.21430997 -0.08606734
+f 1 2 7
+f 1 7 15
+f 1 15 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 8
+f 2 8 14
+f 2 14 27
+f 2 27 26
+f 2 26 25
+f 2 25 24
+f 2 24 40
+f 2 40 39
+f 2 39 38
+f 2 38 37
+f 2 37 48
+f 2 48 49
+f 2 49 42
+f 2 42 28
+f 2 28 16
+f 2 16 7
+f 3 9 17
+f 3 17 29
+f 3 29 47
+f 3 47 50
+f 3 50 35
+f 3 35 33
+f 3 33 21
+f 3 21 18
+f 3 18 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 4 11 12
+f 5 13 6
+f 6 13 14
+f 6 14 8
+f 7 16 15
+f 9 15 17
+f 10 18 11
+f 11 19 20
+f 11 20 12
+f 11 18 21
+f 11 21 22
+f 11 22 19
+f 12 20 23
+f 12 23 13
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 14
+f 15 16 17
+f 16 28 41
+f 16 41 46
+f 16 46 29
+f 16 29 17
+f 19 22 30
+f 19 30 31
+f 19 31 20
+f 20 31 32
+f 20 32 23
+f 21 33 22
+f 22 34 30
+f 22 33 35
+f 22 35 36
+f 22 36 34
+f 23 32 37
+f 23 37 38
+f 23 38 39
+f 23 39 40
+f 23 40 24
+f 28 42 43
+f 28 43 44
+f 28 44 45
+f 28 45 41
+f 29 46 45
+f 29 45 47
+f 30 34 31
+f 31 34 36
+f 31 36 32
+f 32 48 37
+f 32 36 43
+f 32 43 49
+f 32 49 48
+f 35 50 36
+f 36 50 47
+f 36 47 45
+f 36 45 43
+f 41 45 46
+f 42 49 43
+f 43 45 44
+

dataset/bedroom_supplies/storage/2079102af55e5737aceb7b11ed8fe67d/mjcf/mesh/basket_collision_36.obj

@@ -0,0 +1,205 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04903196 -0.24281582 0.02906806
+v -0.04885758 -0.24279809 0.02906806
+v -0.05083103 -0.24247023 0.02906806
+v -0.05366360 -0.23859781 -0.00034032
+v -0.04903196 -0.23950166 0.00499226
+v -0.04885758 -0.23949280 0.00500546
+v -0.04885758 -0.23253693 0.02906810
+v -0.05803156 -0.24061826 0.02906807
+v -0.05664504 -0.24035239 0.02240234
+v -0.05547969 -0.23970550 0.01370390
+v -0.05435686 -0.23903203 0.00499226
+v -0.09230318 -0.21535515 -0.00320451
+v -0.09230318 -0.21523995 -0.00371929
+v -0.09230318 -0.21320188 -0.01208773
+v -0.09230318 -0.21311324 -0.01244412
+v -0.05371890 -0.22989609 -0.03514724
+v -0.04903196 -0.23190758 -0.02985427
+v -0.04903196 -0.23622299 -0.01243101
+v -0.04903196 -0.23789777 -0.00519771
+v -0.04903196 -0.23866870 -0.00084190
+v -0.09230318 -0.22232009 0.02906813
+v -0.04885758 -0.23866870 -0.00082870
+v -0.04885758 -0.22276315 0.02904173
+v -0.04887885 -0.22276315 0.02906813
+v -0.09230318 -0.20658253 -0.03855262
+v -0.04903196 -0.23025054 -0.03617681
+v -0.09230318 -0.20434064 -0.04700026
+v -0.09230318 -0.19701242 -0.07285796
+v -0.09230318 -0.19666683 -0.07403271
+v -0.09230318 -0.19570097 -0.07725338
+v -0.05449296 -0.21255473 -0.08777340
+v -0.04885758 -0.23027711 -0.03604481
+v -0.04885758 -0.23189872 -0.02985427
+v -0.04885758 -0.23194302 -0.02968268
+v -0.04885758 -0.23621413 -0.01243101
+v -0.04885758 -0.23788891 -0.00515811
+v -0.04885758 -0.23791550 -0.00503931
+v -0.09230318 -0.20328646 0.02906820
+v -0.06337348 -0.21256400 0.02484434
+v -0.06517254 -0.21292733 0.02906817
+v -0.04885758 -0.18323329 -0.10577735
+v -0.09230318 -0.15229921 -0.10577724
+v -0.04885758 -0.23024168 -0.03616361
+v -0.04903196 -0.22880615 -0.04051942
+v -0.04885758 -0.22883274 -0.04042702
+v -0.09230318 -0.19439837 -0.08125280
+v -0.09230318 -0.19366288 -0.08332512
+v -0.08945785 -0.18626378 -0.10542097
+v -0.05456101 -0.20409231 -0.10572464
+v -0.05439089 -0.20411004 -0.10577743
+v -0.04903196 -0.20533287 -0.10577743
+v -0.04903196 -0.20815958 -0.09953410
+v -0.04903196 -0.21110149 -0.09280240
+v -0.04903196 -0.21276740 -0.08844658
+v -0.09096346 -0.20372950 0.02906820
+v -0.06856228 -0.21158930 0.02906817
+v -0.04885758 -0.20534173 -0.10577743
+v -0.08414571 -0.20603340 0.02906819
+v -0.07209662 -0.21032216 0.02906818
+v -0.06901311 -0.21142094 0.02906817
+v -0.09230318 -0.18382699 -0.10577736
+v -0.04885758 -0.21281170 -0.08831458
+v -0.09230318 -0.18707018 -0.09933604
+v -0.08984913 -0.18577642 -0.10577736
+v -0.08877735 -0.18636126 -0.10577736
+v -0.05461205 -0.20402143 -0.10577743
+v -0.04885758 -0.20816844 -0.09953410
+v -0.04885758 -0.21110149 -0.09280240
+v -0.04885758 -0.21276740 -0.08844658
+f 1 2 7
+f 1 7 24
+f 1 24 40
+f 1 40 56
+f 1 56 60
+f 1 60 59
+f 1 59 58
+f 1 58 55
+f 1 55 38
+f 1 38 21
+f 1 21 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 22
+f 2 22 37
+f 2 37 36
+f 2 36 35
+f 2 35 34
+f 2 34 33
+f 2 33 32
+f 2 32 43
+f 2 43 45
+f 2 45 62
+f 2 62 69
+f 2 69 68
+f 2 68 67
+f 2 67 57
+f 2 57 41
+f 2 41 23
+f 2 23 7
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 4 18 19
+f 4 19 20
+f 4 20 5
+f 4 11 21
+f 4 21 12
+f 5 20 22
+f 5 22 6
+f 7 23 24
+f 8 21 11
+f 8 11 10
+f 8 10 9
+f 12 21 38
+f 12 38 42
+f 12 42 61
+f 12 61 63
+f 12 63 47
+f 12 47 46
+f 12 46 30
+f 12 30 29
+f 12 29 28
+f 12 28 27
+f 12 27 25
+f 12 25 15
+f 12 15 14
+f 12 14 13
+f 15 25 16
+f 16 26 17
+f 16 25 27
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 31
+f 16 31 26
+f 17 26 32
+f 17 32 33
+f 17 33 34
+f 17 34 18
+f 18 34 35
+f 18 35 19
+f 19 35 36
+f 19 36 37
+f 19 37 22
+f 19 22 20
+f 23 39 40
+f 23 40 24
+f 23 41 42
+f 23 42 39
+f 26 43 32
+f 26 31 44
+f 26 44 45
+f 26 45 43
+f 30 46 31
+f 31 46 47
+f 31 47 48
+f 31 48 49
+f 31 49 50
+f 31 50 51
+f 31 51 52
+f 31 52 53
+f 31 53 54
+f 31 54 44
+f 38 55 42
+f 39 42 40
+f 40 42 56
+f 41 57 51
+f 41 51 50
+f 41 50 66
+f 41 66 65
+f 41 65 64
+f 41 64 61
+f 41 61 42
+f 42 55 58
+f 42 58 59
+f 42 59 60
+f 42 60 56
+f 44 54 62
+f 44 62 45
+f 47 63 48
+f 48 64 65
+f 48 65 49
+f 48 63 64
+f 49 65 66
+f 49 66 50
+f 51 57 67
+f 51 67 52
+f 52 67 53
+f 53 67 68
+f 53 68 69
+f 53 69 54
+f 54 69 62
+f 61 64 63
+

dataset/bedroom_supplies/storage/2079102af55e5737aceb7b11ed8fe67d/mjcf/mesh/basket_collision_37.obj

@@ -0,0 +1,298 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.09138497 -0.19483982 0.08339127
+v 0.09138497 -0.19662790 0.09205702
+v 0.09138497 -0.19531900 0.08160576
+v -0.00206420 -0.22011572 0.08599876
+v -0.00206420 -0.22011573 0.09004627
+v 0.09138497 -0.19677809 0.09231359
+v -0.00206420 -0.22123150 0.09283711
+v -0.00206420 -0.22188951 0.09440269
+v 0.09138497 -0.20558234 0.05660857
+v -0.00206420 -0.22844079 0.05660849
+v 0.09138497 -0.19689253 0.09248115
+v -0.00206420 -0.22470748 0.09723017
+v 0.09138497 -0.20119102 0.09761774
+v 0.09138497 -0.22698174 0.05660850
+v -0.00206420 -0.25232916 0.05660840
+v -0.00206420 -0.22628813 0.09864916
+v 0.09138497 -0.20133407 0.09772246
+v 0.09138497 -0.23820360 0.07065169
+v 0.05553656 -0.24493378 0.05660843
+v -0.00206420 -0.26661934 0.07638511
+v 0.00356141 -0.25261525 0.05660840
+v -0.00206420 -0.23055801 0.10143998
+v 0.04663621 -0.23085843 0.11010049
+v 0.05613114 -0.23097285 0.11010049
+v 0.09138497 -0.20744206 0.10015200
+v 0.09138497 -0.24069259 0.07391377
+v 0.06547058 -0.25384550 0.07447399
+v 0.06292761 -0.25692095 0.07723863
+v 0.05613114 -0.25529738 0.07121188
+v 0.04863033 -0.24694354 0.05660842
+v -0.00206420 -0.26790677 0.08339101
+v 0.00356141 -0.26653350 0.07656837
+v 0.02108771 -0.26564667 0.07776220
+v 0.01232456 -0.26613300 0.07711816
+v 0.04736800 -0.24712951 0.05660842
+v -0.00206420 -0.23579344 0.10483296
+v -0.00206420 -0.23737408 0.10583829
+v 0.04584954 -0.23108729 0.11010049
+v 0.05719224 -0.23113021 0.11010049
+v 0.09138497 -0.20764949 0.10022006
+v 0.09138497 -0.24105734 0.07444261
+v 0.08049050 -0.24838122 0.07725960
+v 0.05613114 -0.25804385 0.07556307
+v 0.06792205 -0.25544763 0.08339105
+v 0.06354048 -0.25717131 0.08339105
+v 0.05613114 -0.25950293 0.08339104
+v 0.03430560 -0.26484561 0.07902412
+v 0.05138368 -0.25598400 0.07040029
+v -0.00206420 -0.26624750 0.09237616
+v 0.00356141 -0.26775659 0.08339101
+v 0.02985085 -0.26512456 0.07856334
+v -0.00206420 -0.24084290 0.10683313
+v 0.03790051 -0.23458473 0.11010048
+v 0.06258001 -0.23444169 0.11010048
+v 0.09138497 -0.21625358 0.10208409
+v 0.09138497 -0.24401124 0.08339109
+v 0.04802660 -0.25883773 0.07385610
+v 0.06086946 -0.25618435 0.09722483
+v 0.06199459 -0.25662062 0.09210393
+v 0.04736800 -0.26156276 0.08339103
+v 0.03430560 -0.26484561 0.07909218
+v 0.01232456 -0.26708428 0.08339101
+v -0.00206420 -0.26576114 0.09419832
+v 0.00417429 -0.26590418 0.09291025
+v 0.00165877 -0.26498872 0.09667501
+v 0.01232456 -0.26578259 0.09136036
+v -0.00206420 -0.24283836 0.10735150
+v 0.03118636 -0.24283837 0.11010045
+v 0.06300079 -0.23482790 0.11010048
+v 0.09138497 -0.21644670 0.10210502
+v 0.09138497 -0.24396834 0.08355865
+v 0.06287273 -0.24999774 0.11010042
+v 0.05617688 -0.25310894 0.11010041
+v 0.02108771 -0.26413044 0.09387370
+v 0.02573455 -0.26488856 0.08808257
+v 0.02108771 -0.26608297 0.08339101
+v 0.02108771 -0.26526764 0.08951726
+v -0.00206420 -0.26504593 0.09675355
+v 0.00749477 -0.26479561 0.09635037
+v 0.01232456 -0.26458104 0.09571681
+v -0.00206420 -0.24780199 0.10693783
+v 0.03282374 -0.24566349 0.11010044
+v 0.06482111 -0.24233772 0.11010045
+v 0.09138497 -0.22505080 0.10156043
+v 0.06492173 -0.24283837 0.11010045
+v 0.09138497 -0.24051385 0.09161179
+v 0.09138497 -0.24009186 0.09206734
+v 0.09138497 -0.23910487 0.09310408
+v 0.09138497 -0.23497091 0.09680603
+v 0.09138497 -0.23351186 0.09798938
+v 0.09138497 -0.23316855 0.09818836
+v 0.09138497 -0.22526537 0.10149760
+v 0.04736800 -0.25194314 0.11010041
+v -0.00206420 -0.25492558 0.10458679
+v -0.00206420 -0.25842301 0.10202633
+v -0.00206420 -0.26071887 0.10026699
+v -0.00206420 -0.26382291 0.09774841
+v -0.00206420 -0.25052698 0.10668125
+v 0.03833958 -0.24922529 0.11010042
+v 0.03873291 -0.24936834 0.11010042
+f 1 2 6
+f 1 6 11
+f 1 11 13
+f 1 13 17
+f 1 17 25
+f 1 25 40
+f 1 40 55
+f 1 55 70
+f 1 70 84
+f 1 84 92
+f 1 92 91
+f 1 91 90
+f 1 90 89
+f 1 89 88
+f 1 88 87
+f 1 87 86
+f 1 86 71
+f 1 71 56
+f 1 56 41
+f 1 41 26
+f 1 26 18
+f 1 18 14
+f 1 14 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 8
+f 2 8 6
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 10 15
+f 4 15 20
+f 4 20 31
+f 4 31 49
+f 4 49 63
+f 4 63 78
+f 4 78 97
+f 4 97 96
+f 4 96 95
+f 4 95 94
+f 4 94 98
+f 4 98 81
+f 4 81 67
+f 4 67 52
+f 4 52 37
+f 4 37 36
+f 4 36 22
+f 4 22 16
+f 4 16 12
+f 4 12 8
+f 4 8 7
+f 4 7 5
+f 6 8 11
+f 8 12 13
+f 8 13 11
+f 9 14 19
+f 9 19 30
+f 9 30 35
+f 9 35 21
+f 9 21 15
+f 9 15 10
+f 12 16 13
+f 13 16 17
+f 14 18 19
+f 15 21 20
+f 16 22 23
+f 16 23 17
+f 17 24 25
+f 17 23 24
+f 18 26 27
+f 18 27 19
+f 19 27 28
+f 19 28 29
+f 19 29 30
+f 20 21 32
+f 20 32 31
+f 21 33 34
+f 21 34 32
+f 21 35 33
+f 22 36 23
+f 23 36 37
+f 23 37 38
+f 23 38 53
+f 23 53 68
+f 23 68 82
+f 23 82 99
+f 23 99 100
+f 23 100 93
+f 23 93 73
+f 23 73 72
+f 23 72 85
+f 23 85 83
+f 23 83 69
+f 23 69 54
+f 23 54 39
+f 23 39 24
+f 24 39 25
+f 25 39 40
+f 26 41 42
+f 26 42 27
+f 27 42 28
+f 28 43 29
+f 28 42 44
+f 28 44 45
+f 28 45 46
+f 28 46 47
+f 28 47 43
+f 29 43 48
+f 29 48 30
+f 30 48 47
+f 30 47 35
+f 31 32 50
+f 31 50 49
+f 32 34 50
+f 33 51 50
+f 33 50 34
+f 33 35 51
+f 35 47 51
+f 37 52 53
+f 37 53 38
+f 39 54 40
+f 40 54 55
+f 41 56 42
+f 42 56 44
+f 43 57 48
+f 43 47 57
+f 44 58 59
+f 44 59 45
+f 44 56 58
+f 45 59 46
+f 46 58 60
+f 46 60 61
+f 46 61 47
+f 46 59 58
+f 47 61 62
+f 47 62 50
+f 47 50 51
+f 47 48 57
+f 49 50 64
+f 49 64 65
+f 49 65 63
+f 50 62 66
+f 50 66 64
+f 52 67 53
+f 53 67 68
+f 54 69 55
+f 55 69 70
+f 56 71 58
+f 58 72 73
+f 58 73 74
+f 58 74 75
+f 58 75 60
+f 58 71 72
+f 60 75 61
+f 61 75 76
+f 61 76 62
+f 62 76 77
+f 62 77 66
+f 63 65 78
+f 64 66 79
+f 64 79 65
+f 65 79 73
+f 65 73 78
+f 66 77 74
+f 66 74 80
+f 66 80 79
+f 67 81 82
+f 67 82 68
+f 69 83 70
+f 70 83 85
+f 70 85 84
+f 71 86 72
+f 72 86 87
+f 72 87 88
+f 72 88 89
+f 72 89 90
+f 72 90 91
+f 72 91 92
+f 72 92 84
+f 72 84 85
+f 73 93 94
+f 73 94 95
+f 73 95 96
+f 73 96 97
+f 73 97 78
+f 73 79 80
+f 73 80 74
+f 74 77 75
+f 75 77 76
+f 81 98 82
+f 82 98 99
+f 93 100 98
+f 93 98 94
+f 98 100 99
+

dataset/bedroom_supplies/storage/2079102af55e5737aceb7b11ed8fe67d/mjcf/mesh/basket_collision_38.obj

@@ -0,0 +1,112 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13401277 -0.15069195 -0.00772360
+v 0.11238798 -0.16738433 -0.00772366
+v 0.12176902 -0.16799802 0.03586941
+v 0.12363020 -0.16852926 0.04168012
+v 0.13401277 -0.16308984 0.03991277
+v 0.13401277 -0.17488131 -0.00772369
+v 0.09138498 -0.19279327 -0.00772376
+v 0.09138498 -0.20368730 0.04854604
+v 0.09138498 -0.20558028 0.05722396
+v 0.11946549 -0.17404355 0.04854615
+v 0.12624671 -0.17261450 0.05722409
+v 0.13401277 -0.16832731 0.05722410
+v 0.12098865 -0.17583178 0.05722407
+v 0.13401277 -0.19037682 0.05611782
+v 0.12174398 -0.20308872 0.04500494
+v 0.12119731 -0.20241533 0.03983634
+v 0.10486396 -0.21250096 0.00740056
+v 0.11506709 -0.19645197 -0.00772377
+v 0.09138498 -0.21253832 -0.00772383
+v 0.12095944 -0.17585421 0.05722407
+v 0.09138498 -0.22712100 0.05722389
+v 0.13401277 -0.19060127 0.05722402
+v 0.13401277 -0.19054889 0.05696337
+v 0.11102756 -0.21838950 0.05722392
+v 0.10660412 -0.21443885 0.02241686
+v 0.10564014 -0.21328660 0.01370715
+v 0.10483474 -0.22118023 0.04237925
+v 0.10313213 -0.22058164 0.03656854
+v 0.10326567 -0.21174525 0.00159620
+v 0.10667506 -0.20592421 -0.00772381
+v 0.09691845 -0.21111673 -0.00772383
+v 0.09728985 -0.22112034 0.03447693
+v 0.09995644 -0.22358198 0.04854597
+v 0.09992305 -0.22525799 0.05722389
+v 0.10664585 -0.22258690 0.05722390
+v 0.10562345 -0.22176385 0.04854598
+v 0.09995644 -0.22525050 0.05722389
+v 0.10008580 -0.21001688 -0.00772382
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 12
+f 1 12 22
+f 1 22 23
+f 1 23 14
+f 1 14 6
+f 1 6 18
+f 1 18 30
+f 1 30 38
+f 1 38 31
+f 1 31 19
+f 1 19 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 3 10 4
+f 3 9 10
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 4 10 13
+f 4 13 11
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 7 19 21
+f 7 21 9
+f 7 9 8
+f 9 20 10
+f 9 21 34
+f 9 34 37
+f 9 37 35
+f 9 35 24
+f 9 24 22
+f 9 22 12
+f 9 12 11
+f 9 11 13
+f 9 13 20
+f 10 20 13
+f 14 23 15
+f 15 23 22
+f 15 22 24
+f 15 24 16
+f 16 24 25
+f 16 25 26
+f 16 26 17
+f 17 26 27
+f 17 27 28
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 18
+f 19 31 28
+f 19 28 32
+f 19 32 21
+f 21 32 28
+f 21 28 33
+f 21 33 34
+f 24 35 36
+f 24 36 27
+f 24 27 25
+f 25 27 26
+f 27 36 37
+f 27 37 28
+f 28 37 34
+f 28 34 33
+f 28 31 29
+f 29 31 38
+f 29 38 30
+f 35 37 36
+

dataset/bedroom_supplies/storage/2079102af55e5737aceb7b11ed8fe67d/mjcf/mesh/basket_collision_39.obj

@@ -0,0 +1,106 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00206861 0.25529451 0.06856891
+v 0.00206861 0.24607179 0.02928086
+v 0.00016827 0.24572175 0.02577044
+v -0.00153319 0.24572175 0.02577044
+v 0.00184027 0.25528964 0.06856891
+v 0.00206861 0.23011520 0.06856882
+v 0.00206861 0.24486608 0.02418901
+v 0.00175925 0.24494387 0.02418901
+v -0.00523073 0.25507573 0.06856891
+v 0.00093430 0.24494387 0.02418901
+v -0.00318309 0.24472996 0.02418901
+v -0.04204416 0.23978549 0.02418899
+v -0.04947608 0.23883744 0.02418899
+v -0.04694231 0.24586755 0.04312268
+v 0.00206861 0.22612859 0.04707183
+v -0.06655698 0.21522348 0.06856876
+v -0.06151890 0.21008459 0.05324107
+v 0.00206861 0.22254552 0.02418893
+v -0.04026168 0.25186693 0.06856890
+v -0.05409434 0.23714066 0.02418898
+v -0.05278326 0.24534246 0.04562081
+v -0.04902678 0.25068065 0.06856889
+v -0.04359095 0.25145367 0.06856889
+v 0.00206861 0.22482565 0.03984245
+v -0.07317869 0.21380869 0.06856876
+v -0.06271949 0.21008459 0.05324107
+v -0.07317869 0.20567504 0.02454947
+v -0.07317869 0.20563129 0.02418887
+v 0.00206861 0.22460688 0.03836530
+v -0.07317869 0.22484030 0.02418894
+v -0.05624511 0.24776843 0.06856888
+v -0.05166368 0.24965967 0.06856889
+v -0.07317869 0.22925960 0.04230584
+v -0.07317869 0.23070841 0.04854900
+v -0.06255008 0.24319345 0.06856886
+v -0.07317869 0.23514717 0.06856883
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 9
+f 1 9 19
+f 1 19 23
+f 1 23 22
+f 1 22 32
+f 1 32 31
+f 1 31 35
+f 1 35 36
+f 1 36 25
+f 1 25 16
+f 1 16 6
+f 1 6 15
+f 1 15 24
+f 1 24 29
+f 1 29 18
+f 1 18 7
+f 1 7 2
+f 2 7 3
+f 3 8 10
+f 3 10 4
+f 3 7 8
+f 4 9 5
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 9
+f 6 16 17
+f 6 17 15
+f 7 18 28
+f 7 28 30
+f 7 30 20
+f 7 20 13
+f 7 13 12
+f 7 12 11
+f 7 11 10
+f 7 10 8
+f 9 14 19
+f 13 20 21
+f 13 21 14
+f 14 21 22
+f 14 22 23
+f 14 23 19
+f 15 17 24
+f 16 25 17
+f 17 25 26
+f 17 26 27
+f 17 27 28
+f 17 28 18
+f 17 18 29
+f 17 29 24
+f 20 30 21
+f 21 31 32
+f 21 32 22
+f 21 30 33
+f 21 33 34
+f 21 34 35
+f 21 35 31
+f 25 36 34
+f 25 34 33
+f 25 33 30
+f 25 30 28
+f 25 28 27
+f 25 27 26
+f 34 36 35
+

dataset/bedroom_supplies/storage/2079102af55e5737aceb7b11ed8fe67d/mjcf/mesh/basket_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,556 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.20298202 -0.00206668 0.05706559
+v -0.21290067 -0.03169166 0.07594169
+v -0.21276983 -0.02289181 0.07651073
+v -0.21255848 -0.01409197 0.07701712
+v -0.21206531 -0.00529213 0.07778452
+v -0.21177344 -0.00206676 0.07819692
+v -0.18622950 -0.00206668 0.05706559
+v -0.20330910 -0.05762504 0.05706539
+v -0.21296608 -0.04049151 0.07560757
+v -0.21445062 -0.03169169 0.08339612
+v -0.21426946 -0.02289184 0.08339616
+v -0.21402791 -0.01409200 0.08339619
+v -0.21348945 -0.00529215 0.08339622
+v -0.21311706 -0.00206678 0.08322397
+v -0.17893266 -0.00206681 0.09210351
+v -0.16316647 -0.12962718 0.05706512
+v -0.20323363 -0.05809113 0.05706539
+v -0.21244273 -0.06687241 0.07665151
+v -0.21291073 -0.05807256 0.07599902
+v -0.21300634 -0.04927271 0.07567540
+v -0.21457642 -0.04049154 0.08339609
+v -0.21255848 -0.00206680 0.09070972
+v -0.17911383 -0.00206682 0.09528783
+v -0.16316647 -0.11501061 0.09223361
+v -0.16316647 -0.11538346 0.08343759
+v -0.16316647 -0.16152662 0.05706501
+v -0.20310278 -0.05881824 0.05706538
+v -0.21177847 -0.07408754 0.07774251
+v -0.21420403 -0.05807259 0.08339603
+v -0.21457139 -0.04927274 0.08339606
+v -0.21276983 -0.04049156 0.09061039
+v -0.21258363 -0.00529217 0.09067317
+v -0.21179860 -0.00206681 0.09230188
+v -0.17953654 -0.00206684 0.10081601
+v -0.16316647 -0.11717329 0.09393538
+v -0.16316647 -0.18859740 0.07418714
+v -0.16584869 -0.18123310 0.07170235
+v -0.16945181 -0.15295049 0.05706504
+v -0.20145722 -0.06621980 0.05706536
+v -0.20280587 -0.09914470 0.06994867
+v -0.21074181 -0.07813326 0.08339595
+v -0.21169795 -0.07373333 0.08339597
+v -0.21305668 -0.06687244 0.08339599
+v -0.20630836 -0.09327193 0.07468862
+v -0.20419480 -0.10207178 0.07423966
+v -0.20317324 -0.11085300 0.07722557
+v -0.20248885 -0.11556987 0.07881772
+v -0.20248885 -0.11556987 0.07967905
+v -0.20744062 -0.09327197 0.08339590
+v -0.20936296 -0.08447213 0.08339593
+v -0.21244776 -0.05807261 0.09012486
+v -0.21272957 -0.04927276 0.09052162
+v -0.21177344 -0.06687246 0.08895549
+v -0.21008259 -0.04049158 0.09496404
+v -0.21035433 -0.00206682 0.09506336
+v -0.18075939 -0.00206685 0.10313899
+v -0.16316647 -0.13725263 0.10170818
+v -0.16316647 -0.12683076 0.09882666
+v -0.16316647 -0.12189017 0.09684823
+v -0.16316647 -0.18954822 0.07486053
+v -0.16811825 -0.18665846 0.07780995
+v -0.17489676 -0.16661641 0.07108120
+v -0.17384502 -0.14670484 0.05706506
+v -0.19509137 -0.09465151 0.05706525
+v -0.19306335 -0.10302255 0.05706522
+v -0.20197554 -0.10501748 0.07103444
+v -0.21126015 -0.07173846 0.08796365
+v -0.19406478 -0.14254736 0.07825906
+v -0.20205103 -0.11385467 0.08548390
+v -0.20324872 -0.11089030 0.08291036
+v -0.20543274 -0.10205317 0.08339587
+v -0.19406478 -0.14254737 0.08053506
+v -0.19812081 -0.12845272 0.08339577
+v -0.20102948 -0.11896304 0.08291033
+v -0.20975549 -0.05807263 0.09447850
+v -0.20919186 -0.06687247 0.09330914
+v -0.20998697 -0.04927278 0.09487526
+v -0.20194536 -0.09578892 0.09575731
+v -0.20260460 -0.08991615 0.09670218
+v -0.20259955 -0.00206686 0.10538890
+v -0.20393311 -0.00206685 0.10368712
+v -0.20617752 -0.00206684 0.10081601
+v -0.18294340 -0.00206686 0.10713766
+v -0.16316647 -0.14605249 0.10314369
+v -0.16316647 -0.19253126 0.08339553
+v -0.16445475 -0.19102113 0.08339554
+v -0.16809813 -0.18662120 0.08339555
+v -0.17169622 -0.18123315 0.08339557
+v -0.18523813 -0.15986741 0.07835817
+v -0.17760917 -0.17047568 0.07689125
+v -0.18023099 -0.16324191 0.07471969
+v -0.18311953 -0.15485222 0.07218792
+v -0.17395572 -0.14653705 0.05706506
+v -0.19069315 -0.11064784 0.05706519
+v -0.19062772 -0.11085293 0.05706519
+v -0.19494040 -0.13725254 0.07686006
+v -0.20278072 -0.10798190 0.08860559
+v -0.20349028 -0.10205319 0.09004640
+v -0.20420486 -0.09302964 0.09255734
+v -0.18456380 -0.14963196 0.07059056
+v -0.18654149 -0.15485223 0.07654678
+v -0.19439188 -0.13471704 0.08911186
+v -0.19169457 -0.14571683 0.08342180
+v -0.19318412 -0.14057116 0.08633991
+v -0.19513163 -0.13747629 0.08342184
+v -0.18523813 -0.15986742 0.08042015
+v -0.18692899 -0.15526242 0.08335391
+v -0.20537236 -0.05807265 0.09947422
+v -0.20399351 -0.07567233 0.09820043
+v -0.20480873 -0.06687249 0.09896782
+v -0.20313801 -0.08447218 0.09730252
+v -0.20560383 -0.04927280 0.09977181
+v -0.20231775 -0.01694457 0.10509652
+v -0.20244859 -0.01107179 0.10522704
+v -0.20255929 -0.00529223 0.10534190
+v -0.20118549 -0.10205321 0.09440004
+v -0.19445730 -0.11965292 0.09722931
+v -0.19574053 -0.11085308 0.09839866
+v -0.19680738 -0.10205322 0.09923393
+v -0.20089864 -0.00206686 0.10662609
+v -0.18924887 -0.00206688 0.11039506
+v -0.16316647 -0.15485233 0.10290353
+v -0.16316647 -0.19206517 0.08464838
+v -0.16757981 -0.18595004 0.08804154
+v -0.17532451 -0.17552817 0.08339560
+v -0.17650709 -0.14232356 0.05706508
+v -0.19769810 -0.11965290 0.09210308
+v -0.20037025 -0.11089034 0.09174814
+v -0.19255509 -0.13007476 0.09491673
+v -0.19516686 -0.12766971 0.09205085
+v -0.18757815 -0.14657447 0.09273984
+v -0.18455877 -0.14985577 0.09606510
+v -0.18607349 -0.15261503 0.09026024
+v -0.18445309 -0.15846915 0.08621979
+v -0.17792117 -0.17112825 0.08339561
+v -0.18256598 -0.16314873 0.08335388
+v -0.20062689 -0.05807266 0.10383308
+v -0.20111000 -0.04927281 0.10413067
+v -0.20147736 -0.04049161 0.10440215
+v -0.20181955 -0.03169176 0.10467884
+v -0.20213155 -0.02289192 0.10493467
+v -0.19983179 -0.06687251 0.10332147
+v -0.19875992 -0.07567235 0.10255929
+v -0.19774842 -0.02289193 0.10786842
+v -0.19884042 -0.01403615 0.10755524
+v -0.19801514 -0.00529224 0.10851578
+v -0.19801514 -0.00206687 0.10864108
+v -0.19368232 -0.12420198 0.09651413
+v -0.18570613 -0.14398301 0.09722922
+v -0.18687865 -0.13725262 0.09820021
+v -0.18948036 -0.12766973 0.09877446
+v -0.18924887 -0.11965293 0.10095652
+v -0.18924887 -0.11085310 0.10260614
+v -0.19375278 -0.08051973 0.10523723
+v -0.18924887 -0.00529225 0.11029587
+v -0.18924887 -0.04927283 0.10840600
+v -0.18924887 -0.05807268 0.10790483
+v -0.18534381 -0.10035668 0.10529979
+v -0.17172642 -0.14605249 0.10277827
+v -0.16316647 -0.16365217 0.10141052
+v -0.16316647 -0.18889576 0.08974331
+v -0.16663373 -0.17605025 0.09603368
+v -0.17501250 -0.16657921 0.09536031
+v -0.17702038 -0.16972998 0.08955545
+v -0.17690968 -0.16070645 0.09700991
+v -0.17866595 -0.15485231 0.09791302
+v -0.19624880 -0.05807267 0.10661544
+v -0.19672687 -0.04927282 0.10700177
+v -0.19709423 -0.04049162 0.10729413
+v -0.19744145 -0.03169178 0.10759171
+v -0.19437679 -0.07567236 0.10555046
+v -0.19544866 -0.06687252 0.10610383
+v -0.18117707 -0.14657449 0.09893622
+v -0.18049268 -0.13725263 0.10160377
+v -0.18049268 -0.12845279 0.10334213
+v -0.17172642 -0.15485232 0.10100860
+v -0.16341306 -0.17284352 0.09869600
+v -0.16316647 -0.16784700 0.10020986
+v -0.16316647 -0.18389924 0.09334525
+v -0.16341306 -0.18192301 0.09455112
+v -0.16316647 -0.18209082 0.09463464
+v -0.16316647 -0.17806377 0.09690545
+v -0.16917001 -0.17017746 0.09734919
+v -0.17194280 -0.16365216 0.09835149
+v -0.16316647 -0.17345877 0.09858114
+v -0.16316647 -0.17284352 0.09877430
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 14
+f 1 14 22
+f 1 22 33
+f 1 33 55
+f 1 55 82
+f 1 82 81
+f 1 81 80
+f 1 80 120
+f 1 120 147
+f 1 147 121
+f 1 121 83
+f 1 83 56
+f 1 56 34
+f 1 34 23
+f 1 23 15
+f 1 15 7
+f 1 7 16
+f 1 16 26
+f 1 26 38
+f 1 38 63
+f 1 63 93
+f 1 93 126
+f 1 126 95
+f 1 95 94
+f 1 94 65
+f 1 65 64
+f 1 64 39
+f 1 39 27
+f 1 27 17
+f 1 17 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 3
+f 2 9 10
+f 3 12 4
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 7 15 16
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 9
+f 9 20 21
+f 9 21 10
+f 10 22 11
+f 10 21 22
+f 11 22 12
+f 12 22 13
+f 13 22 14
+f 15 23 24
+f 15 24 25
+f 15 25 16
+f 16 25 24
+f 16 24 35
+f 16 35 59
+f 16 59 58
+f 16 58 57
+f 16 57 84
+f 16 84 122
+f 16 122 160
+f 16 160 178
+f 16 178 186
+f 16 186 185
+f 16 185 182
+f 16 182 181
+f 16 181 179
+f 16 179 161
+f 16 161 123
+f 16 123 85
+f 16 85 60
+f 16 60 36
+f 16 36 26
+f 17 27 28
+f 17 28 18
+f 18 28 29
+f 18 29 19
+f 19 29 30
+f 19 30 20
+f 20 30 21
+f 21 30 31
+f 21 31 32
+f 21 32 22
+f 22 32 31
+f 22 31 33
+f 23 34 24
+f 24 34 35
+f 26 36 37
+f 26 37 38
+f 27 39 40
+f 27 40 28
+f 28 41 42
+f 28 42 43
+f 28 43 29
+f 28 40 44
+f 28 44 45
+f 28 45 46
+f 28 46 47
+f 28 47 48
+f 28 48 49
+f 28 49 50
+f 28 50 41
+f 29 51 52
+f 29 52 30
+f 29 43 53
+f 29 53 51
+f 30 52 31
+f 31 52 54
+f 31 54 55
+f 31 55 33
+f 34 56 57
+f 34 57 58
+f 34 58 59
+f 34 59 35
+f 36 60 61
+f 36 61 37
+f 37 61 62
+f 37 62 63
+f 37 63 38
+f 39 64 40
+f 40 64 65
+f 40 65 66
+f 40 66 45
+f 40 45 44
+f 41 67 42
+f 41 50 67
+f 42 67 43
+f 43 67 53
+f 45 66 46
+f 46 66 68
+f 46 68 47
+f 47 68 72
+f 47 72 48
+f 48 69 70
+f 48 70 71
+f 48 71 49
+f 48 72 73
+f 48 73 74
+f 48 74 69
+f 49 71 67
+f 49 67 50
+f 51 75 52
+f 51 53 76
+f 51 76 75
+f 52 77 54
+f 52 75 77
+f 53 67 78
+f 53 78 79
+f 53 79 76
+f 54 77 80
+f 54 80 81
+f 54 81 82
+f 54 82 55
+f 56 83 57
+f 57 83 84
+f 60 85 61
+f 61 85 86
+f 61 86 87
+f 61 87 88
+f 61 88 89
+f 61 89 90
+f 61 90 62
+f 62 90 91
+f 62 91 92
+f 62 92 93
+f 62 93 63
+f 65 94 66
+f 66 94 95
+f 66 95 96
+f 66 96 68
+f 67 71 97
+f 67 97 98
+f 67 98 99
+f 67 99 78
+f 68 100 101
+f 68 101 89
+f 68 89 106
+f 68 106 72
+f 68 96 95
+f 68 95 100
+f 69 97 71
+f 69 71 70
+f 69 74 73
+f 69 73 102
+f 69 102 97
+f 72 103 104
+f 72 104 105
+f 72 105 73
+f 72 106 107
+f 72 107 103
+f 73 105 102
+f 75 108 77
+f 75 76 109
+f 75 109 110
+f 75 110 108
+f 76 79 111
+f 76 111 109
+f 77 108 112
+f 77 112 113
+f 77 113 114
+f 77 114 115
+f 77 115 80
+f 78 99 98
+f 78 98 116
+f 78 116 117
+f 78 117 118
+f 78 118 79
+f 79 118 119
+f 79 119 111
+f 80 115 120
+f 83 121 84
+f 84 121 122
+f 85 123 124
+f 85 124 86
+f 86 124 87
+f 87 124 88
+f 88 125 89
+f 88 124 125
+f 89 91 90
+f 89 125 106
+f 89 101 92
+f 89 92 91
+f 92 101 100
+f 92 100 126
+f 92 126 93
+f 95 126 100
+f 97 102 127
+f 97 127 128
+f 97 128 116
+f 97 116 98
+f 102 129 130
+f 102 130 127
+f 102 105 104
+f 102 104 131
+f 102 131 132
+f 102 132 129
+f 103 133 104
+f 103 107 134
+f 103 134 133
+f 104 133 131
+f 106 134 107
+f 106 125 135
+f 106 135 136
+f 106 136 134
+f 108 137 138
+f 108 138 139
+f 108 139 140
+f 108 140 141
+f 108 141 112
+f 108 110 137
+f 109 142 110
+f 109 111 142
+f 110 142 137
+f 111 119 143
+f 111 143 142
+f 112 141 113
+f 113 141 144
+f 113 144 145
+f 113 145 146
+f 113 146 147
+f 113 147 114
+f 114 147 120
+f 114 120 115
+f 116 128 148
+f 116 148 117
+f 117 148 149
+f 117 149 150
+f 117 150 151
+f 117 151 152
+f 117 152 118
+f 118 152 153
+f 118 153 154
+f 118 154 119
+f 119 154 143
+f 121 147 155
+f 121 155 122
+f 122 156 157
+f 122 157 158
+f 122 158 159
+f 122 159 160
+f 122 155 156
+f 123 161 124
+f 124 161 162
+f 124 162 163
+f 124 163 164
+f 124 164 125
+f 125 164 135
+f 127 130 148
+f 127 148 128
+f 129 132 148
+f 129 148 130
+f 131 133 132
+f 132 133 164
+f 132 164 163
+f 132 163 165
+f 132 165 166
+f 132 166 149
+f 132 149 148
+f 133 134 164
+f 134 136 164
+f 135 164 136
+f 137 167 168
+f 137 168 138
+f 137 142 167
+f 138 168 169
+f 138 169 170
+f 138 170 139
+f 139 170 140
+f 140 170 144
+f 140 144 141
+f 142 143 154
+f 142 154 171
+f 142 171 172
+f 142 172 167
+f 144 170 146
+f 144 146 145
+f 146 170 155
+f 146 155 147
+f 149 166 173
+f 149 173 174
+f 149 174 150
+f 150 174 152
+f 150 152 151
+f 152 174 175
+f 152 175 153
+f 153 175 154
+f 154 175 158
+f 154 158 171
+f 155 170 168
+f 155 168 156
+f 156 168 167
+f 156 167 157
+f 157 167 172
+f 157 172 158
+f 158 175 159
+f 158 172 171
+f 159 175 174
+f 159 174 176
+f 159 176 160
+f 160 177 178
+f 160 176 177
+f 161 179 162
+f 162 179 180
+f 162 180 181
+f 162 181 182
+f 162 182 183
+f 162 183 163
+f 163 183 165
+f 165 183 184
+f 165 184 176
+f 165 176 166
+f 166 176 173
+f 168 170 169
+f 173 176 174
+f 176 184 177
+f 177 185 186
+f 177 186 178
+f 177 184 183
+f 177 183 185
+f 179 181 180
+f 182 185 183
+

dataset/bedroom_supplies/storage/2079102af55e5737aceb7b11ed8fe67d/mjcf/mesh/basket_collision_40.obj

@@ -0,0 +1,88 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00206420 -0.24387947 0.02906805
+v -0.00206420 -0.22277366 0.02906813
+v -0.04885333 -0.24279895 0.02906806
+v -0.04885333 -0.23949199 0.00500546
+v -0.04885333 -0.23866674 -0.00082870
+v -0.04885333 -0.23791866 -0.00503931
+v -0.00206420 -0.23008772 -0.03468527
+v -0.04885333 -0.22276771 0.02904173
+v -0.04695722 -0.22300520 0.02906813
+v -0.00206420 -0.18469956 -0.10577736
+v -0.00521065 -0.18440271 -0.10577736
+v -0.04885333 -0.18323313 -0.10577735
+v -0.04885333 -0.23253399 0.02906810
+v -0.04885333 -0.23621473 -0.01243101
+v -0.00206420 -0.22983243 -0.03572801
+v -0.00206420 -0.20550259 -0.10577743
+v -0.04885333 -0.20534230 -0.10577743
+v -0.04885333 -0.23190445 -0.02985427
+v -0.04885333 -0.23024802 -0.03616361
+v -0.00206420 -0.22209057 -0.06145373
+v -0.04026128 -0.20577570 -0.10577744
+v -0.00206420 -0.21319098 -0.08893496
+v -0.04885333 -0.20817423 -0.09953410
+v -0.04885333 -0.22880533 -0.04050622
+v -0.00206420 -0.21571421 -0.08211085
+v -0.00206420 -0.21929423 -0.07070654
+v -0.04026128 -0.20844139 -0.09953411
+v -0.04885333 -0.21110712 -0.09280240
+v -0.00206420 -0.21430121 -0.08607069
+v -0.04885333 -0.21277541 -0.08844658
+f 1 2 9
+f 1 9 13
+f 1 13 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 15
+f 1 15 20
+f 1 20 26
+f 1 26 25
+f 1 25 29
+f 1 29 22
+f 1 22 16
+f 1 16 10
+f 1 10 2
+f 2 8 9
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 8
+f 3 13 8
+f 3 8 12
+f 3 12 17
+f 3 17 23
+f 3 23 28
+f 3 28 30
+f 3 30 24
+f 3 24 19
+f 3 19 18
+f 3 18 14
+f 3 14 6
+f 3 6 5
+f 3 5 4
+f 6 14 7
+f 7 14 15
+f 8 13 9
+f 10 16 21
+f 10 21 17
+f 10 17 12
+f 10 12 11
+f 14 18 15
+f 15 18 19
+f 15 19 20
+f 16 22 21
+f 17 21 23
+f 19 24 25
+f 19 25 26
+f 19 26 20
+f 21 22 27
+f 21 27 28
+f 21 28 23
+f 22 29 28
+f 22 28 27
+f 24 30 25
+f 25 30 29
+f 28 29 30
+

dataset/bedroom_supplies/storage/2079102af55e5737aceb7b11ed8fe67d/mjcf/mesh/basket_collision_41.obj

@@ -0,0 +1,202 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.04737704 -0.24712337 0.05660842
+v 0.04864286 -0.24693826 0.05660842
+v 0.03924103 -0.24704008 0.05660842
+v 0.05226170 -0.22985248 -0.02653963
+v 0.05320597 -0.23862676 0.01706104
+v 0.05613575 -0.23761791 0.01397737
+v 0.05614086 -0.24376363 0.04853364
+v 0.05554877 -0.24492984 0.05660843
+v 0.05614086 -0.24088513 0.03111245
+v 0.05614086 -0.24251412 0.03982305
+v 0.03924103 -0.22751116 0.05660849
+v 0.03924103 -0.23009313 -0.02073787
+v 0.04285987 -0.22965812 -0.02558592
+v 0.04737704 -0.22981546 -0.02634889
+v 0.06189322 -0.23091694 -0.00372994
+v 0.05905022 -0.23819176 0.01942944
+v 0.04737704 -0.22883437 -0.03070419
+v 0.04737704 -0.22687219 -0.03855644
+v 0.04737704 -0.22444724 -0.04726704
+v 0.04737704 -0.22202230 -0.05554847
+v 0.05318556 -0.22164282 -0.05408610
+v 0.09119102 -0.19779157 -0.07339876
+v 0.09137987 -0.20146602 -0.05966526
+v 0.09137987 -0.20228050 -0.05669285
+v 0.09137987 -0.20341893 -0.05246472
+v 0.06086729 -0.23868232 0.02524710
+v 0.06161250 -0.23918214 0.03111245
+v 0.06261291 -0.23983931 0.03982306
+v 0.09137987 -0.22697435 0.05660850
+v 0.07389307 -0.21100877 0.05660855
+v 0.06890632 -0.21180473 0.05346129
+v 0.09137987 -0.15257878 -0.10577724
+v 0.05610002 -0.17322760 -0.10577732
+v 0.03924103 -0.18312163 -0.10577735
+v 0.03924103 -0.22826053 -0.02905108
+v 0.03924103 -0.22593740 -0.03855644
+v 0.03924103 -0.22388267 -0.04664712
+v 0.03924103 -0.22188347 -0.05419737
+v 0.03924103 -0.22059695 -0.05883878
+v 0.03924103 -0.21906053 -0.06433853
+v 0.03924103 -0.21661707 -0.07277891
+v 0.04090498 -0.21233177 -0.08716411
+v 0.04737704 -0.22069875 -0.05990376
+v 0.05130723 -0.21198005 -0.08630577
+v 0.09137987 -0.19415415 -0.08536788
+v 0.09137987 -0.19530184 -0.08177556
+v 0.09137987 -0.19546843 -0.08120332
+v 0.09137987 -0.19768976 -0.07339876
+v 0.09137987 -0.20452035 -0.04774382
+v 0.09137987 -0.20535335 -0.04405612
+v 0.09137987 -0.20656582 -0.03855637
+v 0.09137987 -0.20851875 -0.02968683
+v 0.09137987 -0.20557584 0.05660857
+v 0.09137987 -0.18327896 -0.10577735
+v 0.03924103 -0.20478854 -0.10577743
+v 0.03924103 -0.21302593 -0.08444601
+v 0.03924103 -0.21123962 -0.08916691
+v 0.04546299 -0.21233177 -0.08716411
+v 0.04737704 -0.21649674 -0.07339883
+v 0.04797933 -0.21345169 -0.08288828
+v 0.04737704 -0.20406662 -0.10577743
+v 0.05088359 -0.20310405 -0.10577743
+v 0.05205754 -0.20341874 -0.10428328
+v 0.08801624 -0.18648134 -0.10577736
+v 0.08800092 -0.19487606 -0.08733890
+v 0.08813363 -0.18638878 -0.10577736
+v 0.09137987 -0.18518559 -0.10240757
+v 0.04003728 -0.20474226 -0.10577743
+f 1 2 8
+f 1 8 29
+f 1 29 53
+f 1 53 30
+f 1 30 11
+f 1 11 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 6 9
+f 2 9 10
+f 2 10 7
+f 3 11 34
+f 3 34 55
+f 3 55 57
+f 3 57 56
+f 3 56 41
+f 3 41 40
+f 3 40 39
+f 3 39 38
+f 3 38 37
+f 3 37 36
+f 3 36 35
+f 3 35 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 4
+f 4 15 16
+f 4 16 6
+f 4 6 5
+f 4 14 17
+f 4 17 18
+f 4 18 19
+f 4 19 20
+f 4 20 21
+f 4 21 22
+f 4 22 23
+f 4 23 24
+f 4 24 25
+f 4 25 15
+f 6 16 9
+f 7 10 26
+f 7 26 27
+f 7 27 28
+f 7 28 8
+f 8 28 29
+f 9 16 10
+f 10 16 26
+f 11 30 31
+f 11 31 32
+f 11 32 33
+f 11 33 34
+f 12 35 13
+f 13 35 36
+f 13 36 37
+f 13 37 18
+f 13 18 17
+f 13 17 14
+f 15 25 16
+f 16 25 26
+f 18 37 38
+f 18 38 39
+f 18 39 19
+f 19 39 40
+f 19 40 41
+f 19 41 20
+f 20 41 42
+f 20 42 43
+f 20 43 21
+f 21 43 44
+f 21 44 45
+f 21 45 46
+f 21 46 47
+f 21 47 22
+f 22 47 48
+f 22 48 23
+f 23 48 47
+f 23 47 46
+f 23 46 45
+f 23 45 67
+f 23 67 54
+f 23 54 32
+f 23 32 53
+f 23 53 29
+f 23 29 52
+f 23 52 51
+f 23 51 50
+f 23 50 49
+f 23 49 25
+f 23 25 24
+f 25 49 26
+f 26 29 27
+f 26 49 50
+f 26 50 51
+f 26 51 52
+f 26 52 29
+f 27 29 28
+f 30 53 32
+f 30 32 31
+f 32 54 66
+f 32 66 64
+f 32 64 62
+f 32 62 61
+f 32 61 68
+f 32 68 55
+f 32 55 34
+f 32 34 33
+f 41 56 42
+f 42 56 57
+f 42 57 55
+f 42 55 58
+f 42 58 43
+f 43 59 44
+f 43 58 59
+f 44 60 58
+f 44 58 61
+f 44 61 62
+f 44 62 63
+f 44 63 64
+f 44 64 65
+f 44 65 45
+f 44 59 60
+f 45 65 64
+f 45 64 66
+f 45 66 67
+f 54 67 66
+f 55 68 58
+f 58 68 61
+f 58 60 59
+f 62 64 63
+

dataset/bedroom_supplies/storage/2079102af55e5737aceb7b11ed8fe67d/mjcf/mesh/basket_collision_42.obj

@@ -0,0 +1,256 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00206420 -0.24283860 0.15108763
+v -0.00206420 -0.24052666 0.15081077
+v -0.00206420 -0.24848228 0.14962307
+v 0.00355573 -0.24834724 0.14950268
+v 0.00355573 -0.24283860 0.15080676
+v -0.00206420 -0.23617516 0.15019689
+v 0.00355573 -0.23638937 0.15003238
+v 0.00355573 -0.25174181 0.14437075
+v -0.00206420 -0.25193739 0.14437074
+v 0.01301190 -0.25018654 0.14520936
+v 0.01055278 -0.24779312 0.14910947
+v 0.01639567 -0.24673610 0.14866809
+v 0.01301190 -0.24341835 0.14953081
+v 0.01785147 -0.24087356 0.14894499
+v 0.01785147 -0.23806105 0.14894500
+v 0.01232335 -0.23730204 0.14944655
+v -0.00206420 -0.23459660 0.14845148
+v 0.00355573 -0.23199129 0.14517333
+v 0.01232335 -0.23290163 0.14495664
+v 0.02108441 -0.25018188 0.14363247
+v 0.02984547 -0.25264747 0.13565972
+v -0.00206420 -0.25157414 0.13565973
+v 0.02108441 -0.25263117 0.13565972
+v 0.02984547 -0.24948573 0.14234448
+v 0.02089423 -0.24341834 0.14792181
+v 0.03616707 -0.24844268 0.14114075
+v 0.02984547 -0.24283858 0.14534180
+v 0.02076964 -0.23399357 0.14433872
+v 0.03680316 -0.23677349 0.14146981
+v 0.02984547 -0.23520193 0.14301460
+v -0.00206420 -0.23177475 0.14522146
+v 0.01785147 -0.22949073 0.14031024
+v 0.01232335 -0.22936734 0.14060316
+v 0.04736758 -0.25304319 0.11824168
+v 0.04736758 -0.25196758 0.12695271
+v 0.03889506 -0.25051013 0.13612919
+v -0.00206420 -0.24811901 0.13057597
+v 0.03833110 -0.24923182 0.11010043
+v 0.03872456 -0.24936920 0.11010043
+v 0.04736758 -0.25194657 0.11010042
+v 0.05617455 -0.25311535 0.11010042
+v 0.03761631 -0.24283857 0.14195128
+v 0.04736758 -0.24876628 0.13301153
+v 0.05179402 -0.24729946 0.13134636
+v 0.04199685 -0.24283856 0.13932713
+v 0.05185303 -0.23831708 0.13140657
+v 0.04736758 -0.23665239 0.13337268
+v 0.03927541 -0.23436141 0.13638202
+v -0.00206420 -0.23082250 0.14365661
+v 0.01785147 -0.22949072 0.13936731
+v 0.02984547 -0.23106228 0.13565980
+v 0.05719754 -0.23112970 0.11010050
+v 0.05613520 -0.23096905 0.11010050
+v 0.01232335 -0.22936733 0.13908244
+v 0.00355573 -0.22933241 0.14081581
+v 0.05677785 -0.25077083 0.11869910
+v 0.05368919 -0.24892456 0.12695273
+v -0.00206420 -0.24283852 0.12914755
+v 0.03118323 -0.24283845 0.11010046
+v 0.03280954 -0.24566495 0.11010045
+v 0.06287649 -0.25000247 0.11010043
+v 0.06153873 -0.24865212 0.11610306
+v 0.05982717 -0.24283850 0.12123501
+v 0.05555157 -0.24283852 0.12695275
+v 0.05185959 -0.24283853 0.13141058
+v 0.04736758 -0.24283855 0.13507395
+v 0.06134200 -0.23747420 0.11566173
+v 0.05361705 -0.23679672 0.12695277
+v 0.04736758 -0.23319493 0.12695278
+v -0.00206420 -0.22933008 0.14086396
+v 0.06258140 -0.23444279 0.11010049
+v 0.04663968 -0.23085497 0.11010050
+v 0.00355573 -0.22933240 0.13917472
+v -0.00206420 -0.23875013 0.12959696
+v 0.03789830 -0.23459180 0.11010049
+v -0.00206420 -0.23634971 0.12988186
+v 0.06492905 -0.24283845 0.11010046
+v 0.06190596 -0.24283848 0.11687749
+v 0.06482412 -0.24233789 0.11010046
+v 0.06300109 -0.23483161 0.11010049
+v -0.00206420 -0.22933007 0.13920682
+v 0.04585276 -0.23108547 0.11010050
+v 0.03797699 -0.23455688 0.11010049
+v -0.00206420 -0.23353021 0.13299954
+v -0.00206420 -0.23194934 0.13485329
+v -0.00206420 -0.23020083 0.13764596
+f 1 2 6
+f 1 6 17
+f 1 17 31
+f 1 31 49
+f 1 49 70
+f 1 70 81
+f 1 81 86
+f 1 86 85
+f 1 85 84
+f 1 84 76
+f 1 76 74
+f 1 74 58
+f 1 58 37
+f 1 37 22
+f 1 22 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 6
+f 3 8 4
+f 3 9 8
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 4 8 10
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 7
+f 6 7 18
+f 6 18 17
+f 7 16 19
+f 7 19 18
+f 8 20 10
+f 8 9 21
+f 8 21 20
+f 9 22 23
+f 9 23 21
+f 10 20 11
+f 11 20 24
+f 11 24 12
+f 12 25 14
+f 12 14 13
+f 12 24 26
+f 12 26 27
+f 12 27 25
+f 14 25 27
+f 14 27 15
+f 15 28 16
+f 15 27 29
+f 15 29 30
+f 15 30 28
+f 16 28 19
+f 17 18 31
+f 18 19 32
+f 18 32 33
+f 18 33 31
+f 19 28 32
+f 20 21 24
+f 21 34 35
+f 21 35 36
+f 21 36 24
+f 21 23 34
+f 22 37 38
+f 22 38 39
+f 22 39 40
+f 22 40 41
+f 22 41 23
+f 23 41 34
+f 24 36 26
+f 26 42 27
+f 26 36 43
+f 26 43 44
+f 26 44 45
+f 26 45 42
+f 27 42 29
+f 28 30 32
+f 29 42 45
+f 29 45 46
+f 29 46 47
+f 29 47 48
+f 29 48 30
+f 30 48 32
+f 31 33 49
+f 32 50 54
+f 32 54 33
+f 32 48 51
+f 32 51 52
+f 32 52 53
+f 32 53 50
+f 33 54 73
+f 33 73 55
+f 33 55 49
+f 34 41 35
+f 35 43 36
+f 35 41 56
+f 35 56 57
+f 35 57 43
+f 37 58 59
+f 37 59 60
+f 37 60 38
+f 38 60 59
+f 38 59 75
+f 38 75 83
+f 38 83 82
+f 38 82 72
+f 38 72 53
+f 38 53 52
+f 38 52 71
+f 38 71 80
+f 38 80 79
+f 38 79 77
+f 38 77 61
+f 38 61 41
+f 38 41 40
+f 38 40 39
+f 41 61 56
+f 43 57 44
+f 44 57 62
+f 44 62 63
+f 44 63 64
+f 44 64 65
+f 44 65 66
+f 44 66 45
+f 45 66 46
+f 46 65 64
+f 46 64 63
+f 46 63 67
+f 46 67 68
+f 46 68 47
+f 46 66 65
+f 47 68 69
+f 47 69 48
+f 48 69 51
+f 49 55 70
+f 50 53 54
+f 51 69 52
+f 52 69 68
+f 52 68 71
+f 53 72 54
+f 54 72 73
+f 55 73 81
+f 55 81 70
+f 56 61 62
+f 56 62 57
+f 58 74 59
+f 59 74 76
+f 59 76 75
+f 61 77 62
+f 62 77 78
+f 62 78 63
+f 63 78 67
+f 67 78 77
+f 67 77 79
+f 67 79 80
+f 67 80 68
+f 68 80 71
+f 72 82 81
+f 72 81 73
+f 75 76 84
+f 75 84 85
+f 75 85 83
+f 81 82 86
+f 82 83 85
+f 82 85 86
+