DynPose synthetic camera controls
DynPose의 RGB와 ViPE OpenCV c2w는 관측 source trajectory다. Novel-camera
평가를 위해 각 source에 NeoVerse CameraTrajectory.from_predefined 기본값의
12개 relative instruction을 합성한다.
| trajectory | operation | relative endpoint translation |
|---|---|---|
pan_left / pan_right |
yaw ±15° | [0, 0, 0] |
tilt_up / tilt_down |
pitch ±15° | [0, 0, 0] |
move_left / move_right |
horizontal translation | [∓0.1, 0, 0] |
push_in / pull_out |
forward/backward translation | [0, 0, ±0.1] |
boom_up / boom_down |
vertical translation | [0, ∓0.1, 0] |
orbit_left / orbit_right |
15° arc, radius 1.0 | [∓0.258819, 0, 0.034074] |
각 relative path는 source와 같은 83–256프레임으로 샘플링한다. 첫 relative pose는 identity이고 마지막 pose는 표의 endpoint다. Rotation은 Slerp, translation은 선형 보간한다. Absolute target control은 다음과 같다.
target_c2w[t] = source_c2w[t] @ relative_c2w[t]
따라서 target frame 0은 관측 source frame 0과 정확히 같다. Distance 0.1과 orbit radius 1.0은 물리 미터가 아니라 scene별 ViPE reconstruction unit이다. scene 사이의 절대 이동량으로 비교하지 않는다.
Files
- Variable-length endpoint template:
trajectory_specs/<trajectory_id>.json - Absolute OpenCV c2w control:
camera_controls/<scene_id>/<trajectory_id>/transforms.json - Case ID:
<scene_id>__<trajectory_id> - 재생성 및 검증:
python build_camera_controls.py - 읽기 전용 검증:
python build_camera_controls.py --check
377개 source × 12개 trajectory로 4,524개 camera-control-only case와 718,188개 control pose를 정의한다. Paired target RGB는 없다.