| # DynPose synthetic camera controls |
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| DynPose의 RGB와 ViPE OpenCV `c2w`는 관측 source trajectory다. Novel-camera |
| 평가를 위해 각 source에 NeoVerse `CameraTrajectory.from_predefined` 기본값의 |
| 12개 relative instruction을 합성한다. |
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| | trajectory | operation | relative endpoint translation | |
| |---|---|---| |
| | `pan_left` / `pan_right` | yaw ±15° | `[0, 0, 0]` | |
| | `tilt_up` / `tilt_down` | pitch ±15° | `[0, 0, 0]` | |
| | `move_left` / `move_right` | horizontal translation | `[∓0.1, 0, 0]` | |
| | `push_in` / `pull_out` | forward/backward translation | `[0, 0, ±0.1]` | |
| | `boom_up` / `boom_down` | vertical translation | `[0, ∓0.1, 0]` | |
| | `orbit_left` / `orbit_right` | 15° arc, radius 1.0 | `[∓0.258819, 0, 0.034074]` | |
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| 각 relative path는 source와 같은 83–256프레임으로 샘플링한다. 첫 relative |
| pose는 identity이고 마지막 pose는 표의 endpoint다. Rotation은 Slerp, |
| translation은 선형 보간한다. Absolute target control은 다음과 같다. |
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| ```text |
| target_c2w[t] = source_c2w[t] @ relative_c2w[t] |
| ``` |
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| 따라서 target frame 0은 관측 source frame 0과 정확히 같다. Distance 0.1과 |
| orbit radius 1.0은 물리 미터가 아니라 scene별 ViPE reconstruction unit이다. |
| scene 사이의 절대 이동량으로 비교하지 않는다. |
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| ## Files |
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| - Variable-length endpoint template: `trajectory_specs/<trajectory_id>.json` |
| - Absolute OpenCV c2w control: `camera_controls/<scene_id>/<trajectory_id>/transforms.json` |
| - Case ID: `<scene_id>__<trajectory_id>` |
| - 재생성 및 검증: `python build_camera_controls.py` |
| - 읽기 전용 검증: `python build_camera_controls.py --check` |
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| 377개 source × 12개 trajectory로 4,524개 camera-control-only case와 |
| 718,188개 control pose를 정의한다. Paired target RGB는 없다. |
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