objects/005_button/10124/mobility.urdf

<?xml version="1.0"?>
<robot name="simple_button_v2">

  <!-- ===================== 材质定义 ===================== -->
  <material name="base_gray">
    <color rgba="0.3 0.3 0.3 1"/>
  </material>

  <material name="button_red">
    <color rgba="0.9 0.1 0.1 1"/>
  </material>

  <!-- ===================== 底座（固定） ===================== -->
  <link name="base">
    <!-- 外观 -->
    <visual>
      <!-- 以 link 原点为圆柱中心，沿 Z 轴对称：-0.01 ~ +0.01 -->
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <geometry>
        <cylinder radius="0.035" length="0.020"/>
      </geometry>
      <material name="base_gray"/>
    </visual>

    <!-- 碰撞体积 -->
    <collision>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <geometry>
        <cylinder radius="0.035" length="0.026"/>
      </geometry>
    </collision>

    <!-- 惯性：圆柱，m=0.07 kg, r=0.035, h=0.02 -->
    <inertial>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <mass value="0.07"/>
      <!-- Ixx = Iyy ≈ 2.38e-5, Izz ≈ 4.29e-5 -->
      <inertia ixx="2.38e-5" ixy="0" ixz="0"
               iyy="2.38e-5" iyz="0"
               izz="4.29e-5"/>
    </inertial>
  </link>

  <!-- ===================== 按钮帽（可动） ===================== -->
  <link name="button_cap">
    <!-- 外观：圆柱按钮，长度 0.02，中心在本地原点 -->
    <visual>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <geometry>
        <cylinder radius="0.030" length="0.020"/>
      </geometry>
      <material name="button_red"/>
    </visual>

    <!-- 碰撞体积 -->
    <collision>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <geometry>
        <cylinder radius="0.030" length="0.026"/>
      </geometry>
    </collision>

    <!-- 惯性：圆柱，m=0.02 kg, r=0.03, h=0.02 -->
    <inertial>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <mass value="0.02"/>
      <!-- Ixx = Iyy ≈ 5.17e-6, Izz ≈ 9.0e-6 -->
      <inertia ixx="5.17e-6" ixy="0" ixz="0"
               iyy="5.17e-6" iyz="0"
               izz="9.0e-6"/>
    </inertial>
  </link>

  <!-- ===================== 滑动关节 ===================== -->
  <!--
    几何关系说明（单位：m）：
    - base 圆柱：中心在 z=0，顶面在 z=+0.01
    - button_cap 圆柱：长度 0.02，中心在它自己的原点

    关节定义：child 位姿 = parent 位姿 * origin * T(q * axis)

    这里设置：
      origin.xyz = (0, 0, 0.026)

    当 q = 0 时：
      button_cap 中心在 z = 0.026
      按钮下表面 z = 0.026 - 0.01 = 0.016  （高于底座顶面 0.01，悬空 6 mm）

    当 q = -0.006 时（按下极限）：
      中心 z = 0.026 - 0.006 = 0.020
      下表面 z = 0.020 - 0.01 = 0.010  （刚好与底座顶面齐平，不发生几何插入）
  -->
  <joint name="button_joint" type="prismatic">
    <parent link="base"/>
    <child  link="button_cap"/>
    <origin xyz="0 0 0.028" rpy="0 0 0"/>
    <axis xyz="0 0 1"/>
    <limit lower="-0.006" upper="0.0" effort="5.0" velocity="0.001"/>
    <dynamics damping="1.0" friction="0.0"/>
  </joint>


</robot>