Hugging Face's logo

Datasets:
behavior-spatial-benchmark
/
BEHAVIOR-Spatial

Tasks:
Visual Question Answering
Robotics
ArXiv:
Tags:
spatial-reasoning
embodied-ai
behavior-1k
lerobot
arxiv:2610.34051
License:
Dataset card Files
xet
 Community
BEHAVIOR-Spatial
File size: 3,941 Bytes
c323605
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
{
  "format": "Per-task sampling weights for combined LeRobot dataset. Index = local_task_id (0..K-1). Each preset sums to 1.0. The openpi dataloader converts task_weight \u2192 per-frame weight via per_frame_weight[chunk] = task_weight[chunk] / n_frames_in_task.",
  "task_order": [
    {
      "local_task_id": 0,
      "name": "place_carving_knife",
      "n_episodes": 313,
      "n_frames": 57628
    },
    {
      "local_task_id": 1,
      "name": "place_tupperware_in_fridge",
      "n_episodes": 399,
      "n_frames": 199943
    },
    {
      "local_task_id": 2,
      "name": "reach_paperback_book",
      "n_episodes": 320,
      "n_frames": 192613
    },
    {
      "local_task_id": 3,
      "name": "reach_dice",
      "n_episodes": 183,
      "n_frames": 145158
    },
    {
      "local_task_id": 4,
      "name": "reach_food_item",
      "n_episodes": 1003,
      "n_frames": 318917
    },
    {
      "local_task_id": 5,
      "name": "place_saucer",
      "n_episodes": 97,
      "n_frames": 21214
    },
    {
      "local_task_id": 6,
      "name": "reach_tool",
      "n_episodes": 189,
      "n_frames": 87104
    },
    {
      "local_task_id": 7,
      "name": "reach_pizza_plate",
      "n_episodes": 238,
      "n_frames": 288499
    },
    {
      "local_task_id": 8,
      "name": "reach_soda_can",
      "n_episodes": 140,
      "n_frames": 97462
    },
    {
      "local_task_id": 9,
      "name": "reach_storage_box",
      "n_episodes": 106,
      "n_frames": 144653
    },
    {
      "local_task_id": 10,
      "name": "place_bowl_in_cabinet",
      "n_episodes": 449,
      "n_frames": 201947
    },
    {
      "local_task_id": 11,
      "name": "reach_hardback_from_bookcase",
      "n_episodes": 564,
      "n_frames": 237313
    },
    {
      "local_task_id": 12,
      "name": "reach_item",
      "n_episodes": 987,
      "n_frames": 306782
    },
    {
      "local_task_id": 13,
      "name": "reach_plate",
      "n_episodes": 258,
      "n_frames": 54573
    },
    {
      "local_task_id": 14,
      "name": "reach_toys",
      "n_episodes": 286,
      "n_frames": 126131
    }
  ],
  "default_preset": "uniform_by_task",
  "presets": {
    "uniform_by_task": [
      0.06666666666666667,
      0.06666666666666667,
      0.06666666666666667,
      0.06666666666666667,
      0.06666666666666667,
      0.06666666666666667,
      0.06666666666666667,
      0.06666666666666667,
      0.06666666666666667,
      0.06666666666666667,
      0.06666666666666667,
      0.06666666666666667,
      0.06666666666666667,
      0.06666666666666667,
      0.06666666666666667
    ],
    "prop_episodes": [
      0.056579898770788145,
      0.07212581344902386,
      0.05784526391901663,
      0.03308026030368764,
      0.18130874909616776,
      0.017534345625451916,
      0.034164859002169194,
      0.04302241503976862,
      0.025307302964569775,
      0.019161243673174257,
      0.08116413593637022,
      0.1019522776572668,
      0.17841648590021691,
      0.046637744034707156,
      0.05169920462762111
    ],
    "prop_frames": [
      0.023237687086405823,
      0.08062422553476156,
      0.07766850528864241,
      0.05853293853835803,
      0.12859883134128003,
      0.008554249563597785,
      0.03512347289467434,
      0.11633319717396047,
      0.03930019190003617,
      0.05832930433313427,
      0.08143231057885744,
      0.09569315672131994,
      0.12370556187516053,
      0.022005800953814554,
      0.05086056621599662
    ],
    "alpha_0.5_episodes": [
      0.06522717837640164,
      0.07364493295167221,
      0.06595252275470068,
      0.04987489198487062,
      0.11676344225990692,
      0.03631134120344681,
      0.05068591901686859,
      0.05687807660180941,
      0.04362349338656664,
      0.03795852742291525,
      0.07812312259167177,
      0.08755802871075079,
      0.11582838462784997,
      0.059219709991928625,
      0.06235042811864002
    ]
  }
}