| { | |
| "codebase_version": "v3.0", | |
| "robot_type": "zetabot_client", | |
| "total_episodes": 20, | |
| "total_frames": 15343, | |
| "total_tasks": 1, | |
| "chunks_size": 1000, | |
| "data_files_size_in_mb": 100, | |
| "video_files_size_in_mb": 500, | |
| "fps": 10, | |
| "splits": { | |
| "train": "0:20" | |
| }, | |
| "data_path": "data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet", | |
| "video_path": null, | |
| "features": { | |
| "action": { | |
| "dtype": "float32", | |
| "shape": [ | |
| 2 | |
| ], | |
| "names": [ | |
| "linear_vel", | |
| "angular_vel" | |
| ] | |
| }, | |
| "observation.state": { | |
| "dtype": "float32", | |
| "shape": [ | |
| 171 | |
| ], | |
| "names": [ | |
| "linear_vel", | |
| "angular_vel", | |
| "lidar_000", | |
| "lidar_001", | |
| "lidar_002", | |
| "lidar_003", | |
| "lidar_004", | |
| "lidar_005", | |
| "lidar_006", | |
| "lidar_007", | |
| "lidar_008", | |
| "lidar_009", | |
| "lidar_010", | |
| "lidar_011", | |
| "lidar_012", | |
| "lidar_013", | |
| "lidar_014", | |
| "lidar_015", | |
| "lidar_016", | |
| "lidar_017", | |
| "lidar_018", | |
| "lidar_019", | |
| "lidar_020", | |
| "lidar_021", | |
| "lidar_022", | |
| "lidar_023", | |
| "lidar_024", | |
| "lidar_025", | |
| "lidar_026", | |
| "lidar_027", | |
| "lidar_028", | |
| "lidar_029", | |
| "lidar_030", | |
| "lidar_031", | |
| "lidar_032", | |
| "lidar_033", | |
| "lidar_034", | |
| "lidar_035", | |
| "lidar_036", | |
| "lidar_037", | |
| "lidar_038", | |
| "lidar_039", | |
| "lidar_040", | |
| "lidar_041", | |
| "lidar_042", | |
| "lidar_043", | |
| "lidar_044", | |
| "lidar_045", | |
| "lidar_046", | |
| "lidar_047", | |
| "lidar_048", | |
| "lidar_049", | |
| "lidar_050", | |
| "lidar_051", | |
| "lidar_052", | |
| "lidar_053", | |
| "lidar_054", | |
| "lidar_055", | |
| "lidar_056", | |
| "lidar_057", | |
| "lidar_058", | |
| "lidar_059", | |
| "lidar_060", | |
| "lidar_061", | |
| "lidar_062", | |
| "lidar_063", | |
| "lidar_064", | |
| "lidar_065", | |
| "lidar_066", | |
| "lidar_067", | |
| "lidar_068", | |
| "lidar_069", | |
| "lidar_070", | |
| "lidar_071", | |
| "lidar_072", | |
| "lidar_073", | |
| "lidar_074", | |
| "lidar_075", | |
| "lidar_076", | |
| "lidar_077", | |
| "lidar_078", | |
| "lidar_079", | |
| "lidar_080", | |
| "lidar_081", | |
| "lidar_082", | |
| "lidar_083", | |
| "lidar_084", | |
| "lidar_085", | |
| "lidar_086", | |
| "lidar_087", | |
| "lidar_088", | |
| "lidar_089", | |
| "lidar_090", | |
| "lidar_091", | |
| "lidar_092", | |
| "lidar_093", | |
| "lidar_094", | |
| "lidar_095", | |
| "lidar_096", | |
| "lidar_097", | |
| "lidar_098", | |
| "lidar_099", | |
| "lidar_100", | |
| "lidar_101", | |
| "lidar_102", | |
| "lidar_103", | |
| "lidar_104", | |
| "lidar_105", | |
| "lidar_106", | |
| "lidar_107", | |
| "lidar_108", | |
| "lidar_109", | |
| "lidar_110", | |
| "lidar_111", | |
| "lidar_112", | |
| "lidar_113", | |
| "lidar_114", | |
| "lidar_115", | |
| "lidar_116", | |
| "lidar_117", | |
| "lidar_118", | |
| "lidar_119", | |
| "lidar_120", | |
| "lidar_121", | |
| "lidar_122", | |
| "lidar_123", | |
| "lidar_124", | |
| "lidar_125", | |
| "lidar_126", | |
| "lidar_127", | |
| "lidar_128", | |
| "lidar_129", | |
| "lidar_130", | |
| "lidar_131", | |
| "lidar_132", | |
| "lidar_133", | |
| "lidar_134", | |
| "lidar_135", | |
| "lidar_136", | |
| "lidar_137", | |
| "lidar_138", | |
| "lidar_139", | |
| "lidar_140", | |
| "lidar_141", | |
| "lidar_142", | |
| "lidar_143", | |
| "lidar_144", | |
| "lidar_145", | |
| "lidar_146", | |
| "lidar_147", | |
| "lidar_148", | |
| "lidar_149", | |
| "lidar_150", | |
| "lidar_151", | |
| "lidar_152", | |
| "lidar_153", | |
| "lidar_154", | |
| "lidar_155", | |
| "lidar_156", | |
| "lidar_157", | |
| "lidar_158", | |
| "lidar_159", | |
| "lidar_160", | |
| "lidar_161", | |
| "lidar_162", | |
| "lidar_163", | |
| "lidar_164", | |
| "lidar_165", | |
| "lidar_166", | |
| "lidar_167", | |
| "lidar_168" | |
| ] | |
| }, | |
| "observation.environment_state": { | |
| "dtype": "float32", | |
| "shape": [ | |
| 171 | |
| ], | |
| "names": [ | |
| "linear_vel", | |
| "angular_vel", | |
| "lidar_000", | |
| "lidar_001", | |
| "lidar_002", | |
| "lidar_003", | |
| "lidar_004", | |
| "lidar_005", | |
| "lidar_006", | |
| "lidar_007", | |
| "lidar_008", | |
| "lidar_009", | |
| "lidar_010", | |
| "lidar_011", | |
| "lidar_012", | |
| "lidar_013", | |
| "lidar_014", | |
| "lidar_015", | |
| "lidar_016", | |
| "lidar_017", | |
| "lidar_018", | |
| "lidar_019", | |
| "lidar_020", | |
| "lidar_021", | |
| "lidar_022", | |
| "lidar_023", | |
| "lidar_024", | |
| "lidar_025", | |
| "lidar_026", | |
| "lidar_027", | |
| "lidar_028", | |
| "lidar_029", | |
| "lidar_030", | |
| "lidar_031", | |
| "lidar_032", | |
| "lidar_033", | |
| "lidar_034", | |
| "lidar_035", | |
| "lidar_036", | |
| "lidar_037", | |
| "lidar_038", | |
| "lidar_039", | |
| "lidar_040", | |
| "lidar_041", | |
| "lidar_042", | |
| "lidar_043", | |
| "lidar_044", | |
| "lidar_045", | |
| "lidar_046", | |
| "lidar_047", | |
| "lidar_048", | |
| "lidar_049", | |
| "lidar_050", | |
| "lidar_051", | |
| "lidar_052", | |
| "lidar_053", | |
| "lidar_054", | |
| "lidar_055", | |
| "lidar_056", | |
| "lidar_057", | |
| "lidar_058", | |
| "lidar_059", | |
| "lidar_060", | |
| "lidar_061", | |
| "lidar_062", | |
| "lidar_063", | |
| "lidar_064", | |
| "lidar_065", | |
| "lidar_066", | |
| "lidar_067", | |
| "lidar_068", | |
| "lidar_069", | |
| "lidar_070", | |
| "lidar_071", | |
| "lidar_072", | |
| "lidar_073", | |
| "lidar_074", | |
| "lidar_075", | |
| "lidar_076", | |
| "lidar_077", | |
| "lidar_078", | |
| "lidar_079", | |
| "lidar_080", | |
| "lidar_081", | |
| "lidar_082", | |
| "lidar_083", | |
| "lidar_084", | |
| "lidar_085", | |
| "lidar_086", | |
| "lidar_087", | |
| "lidar_088", | |
| "lidar_089", | |
| "lidar_090", | |
| "lidar_091", | |
| "lidar_092", | |
| "lidar_093", | |
| "lidar_094", | |
| "lidar_095", | |
| "lidar_096", | |
| "lidar_097", | |
| "lidar_098", | |
| "lidar_099", | |
| "lidar_100", | |
| "lidar_101", | |
| "lidar_102", | |
| "lidar_103", | |
| "lidar_104", | |
| "lidar_105", | |
| "lidar_106", | |
| "lidar_107", | |
| "lidar_108", | |
| "lidar_109", | |
| "lidar_110", | |
| "lidar_111", | |
| "lidar_112", | |
| "lidar_113", | |
| "lidar_114", | |
| "lidar_115", | |
| "lidar_116", | |
| "lidar_117", | |
| "lidar_118", | |
| "lidar_119", | |
| "lidar_120", | |
| "lidar_121", | |
| "lidar_122", | |
| "lidar_123", | |
| "lidar_124", | |
| "lidar_125", | |
| "lidar_126", | |
| "lidar_127", | |
| "lidar_128", | |
| "lidar_129", | |
| "lidar_130", | |
| "lidar_131", | |
| "lidar_132", | |
| "lidar_133", | |
| "lidar_134", | |
| "lidar_135", | |
| "lidar_136", | |
| "lidar_137", | |
| "lidar_138", | |
| "lidar_139", | |
| "lidar_140", | |
| "lidar_141", | |
| "lidar_142", | |
| "lidar_143", | |
| "lidar_144", | |
| "lidar_145", | |
| "lidar_146", | |
| "lidar_147", | |
| "lidar_148", | |
| "lidar_149", | |
| "lidar_150", | |
| "lidar_151", | |
| "lidar_152", | |
| "lidar_153", | |
| "lidar_154", | |
| "lidar_155", | |
| "lidar_156", | |
| "lidar_157", | |
| "lidar_158", | |
| "lidar_159", | |
| "lidar_160", | |
| "lidar_161", | |
| "lidar_162", | |
| "lidar_163", | |
| "lidar_164", | |
| "lidar_165", | |
| "lidar_166", | |
| "lidar_167", | |
| "lidar_168" | |
| ] | |
| }, | |
| "timestamp": { | |
| "dtype": "float32", | |
| "shape": [ | |
| 1 | |
| ], | |
| "names": null | |
| }, | |
| "frame_index": { | |
| "dtype": "int64", | |
| "shape": [ | |
| 1 | |
| ], | |
| "names": null | |
| }, | |
| "episode_index": { | |
| "dtype": "int64", | |
| "shape": [ | |
| 1 | |
| ], | |
| "names": null | |
| }, | |
| "index": { | |
| "dtype": "int64", | |
| "shape": [ | |
| 1 | |
| ], | |
| "names": null | |
| }, | |
| "task_index": { | |
| "dtype": "int64", | |
| "shape": [ | |
| 1 | |
| ], | |
| "names": null | |
| } | |
| } | |
| } |