RoboTwin Motion LeRobot 数据集打包说明
本仓库包含两个 RoboTwin LeRobot 格式数据集的打包归档:
robotwin_hard2plus.tar— robotwin_hard2plus 数据集,共 1650 集robotwin_full.tar.part-*— robotwin_full 数据集(85G,切成多个 20G 分片),共 27500 集
两个数据集均为 LeRobot 格式,fps=17,state/action 为 14 维 command,包含 track(6x3 像素坐标)与 invalid 标注列。
打包时排除的内容
打包时排除了 colorfix(颜色通道修复)流程留下的备份与临时产物,这些不是 数据集本体的一部分:
videos_backup_colorfix/(仅 hard2plus 有,colorfix 修复前的原视频备份)_colorfix.lock_colorfix_progress.jsonl_colorfix_tmp/
还原方法
robotwin_hard2plus
tar -xf robotwin_hard2plus.tar
解压后得到 robotwin_hard2plus/ 目录。
robotwin_full
先把所有分片按顺序拼接后再解 tar:
cat robotwin_full.tar.part-* | tar -xf -
解压后得到 robotwin_full/ 目录。robotwin_full.tar.part-* 通配符会按文件名
(part-000, part-001, part-002, ...)字典序排序拼接,与切片顺序一致。
完整性校验
下载完所有文件后,在同一目录下执行:
sha256sum -c SHA256SUMS.txt
全部输出 OK 表示文件完整、未损坏。