| # RoboTwin Motion LeRobot 数据集打包说明 | |
| 本仓库包含两个 RoboTwin LeRobot 格式数据集的打包归档: | |
| - `robotwin_hard2plus.tar` — robotwin_hard2plus 数据集,共 1650 集 | |
| - `robotwin_full.tar.part-*` — robotwin_full 数据集(85G,切成多个 20G 分片),共 27500 集 | |
| 两个数据集均为 LeRobot 格式,fps=17,state/action 为 14 维 command,包含 | |
| track(6x3 像素坐标)与 invalid 标注列。 | |
| ## 打包时排除的内容 | |
| 打包时排除了 colorfix(颜色通道修复)流程留下的备份与临时产物,这些不是 | |
| 数据集本体的一部分: | |
| - `videos_backup_colorfix/`(仅 hard2plus 有,colorfix 修复前的原视频备份) | |
| - `_colorfix.lock` | |
| - `_colorfix_progress.jsonl` | |
| - `_colorfix_tmp/` | |
| ## 还原方法 | |
| ### robotwin_hard2plus | |
| ```bash | |
| tar -xf robotwin_hard2plus.tar | |
| ``` | |
| 解压后得到 `robotwin_hard2plus/` 目录。 | |
| ### robotwin_full | |
| 先把所有分片按顺序拼接后再解 tar: | |
| ```bash | |
| cat robotwin_full.tar.part-* | tar -xf - | |
| ``` | |
| 解压后得到 `robotwin_full/` 目录。`robotwin_full.tar.part-*` 通配符会按文件名 | |
| (part-000, part-001, part-002, ...)字典序排序拼接,与切片顺序一致。 | |
| ## 完整性校验 | |
| 下载完所有文件后,在同一目录下执行: | |
| ```bash | |
| sha256sum -c SHA256SUMS.txt | |
| ``` | |
| 全部输出 `OK` 表示文件完整、未损坏。 | |