hallo，请问您在用piper采数据时是怎么采的呀，我是用主从臂采集的方式，记录主臂作为action，记录从臂作为state，但是这样子action与state的值并不相同，虽然这样也可以用，但是有些场合确实存在问题，所以想问您是怎么采集的？
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