LeRobot 数据集转换说明
- 转换脚本：
convert_to_lerobot_full.py - 转换时间：2025-11-09T08:06:36
- 输入目录：S:\4090上的数据集\stack_cups_crop_103\stack_cups\collect_data
- 输出目录：S:\4090上的数据集\lerobot_output\LeRobotDatasetV2.1_dobot_crop_stack_cups
- 数据集名称：LeRobotDatasetV2.1_dobot_crop_stack_cups
- 采样频率：50 FPS
- 摄像头：top, left_wrist, right_wrist
- Episode 数量：103
- 总帧数：40059
- 默认任务：stack cups
- 任务来自目录：否
- Episode 处理上限：未设置上限
任务标签
- [0] stack cups
核心文件结构
- 数据：
data/chunk-000/episode_*.parquet - 视频：
videos/observation.images.*/episode_*.mp4 - 元数据：
meta/info.json、meta/stats.json、meta/episodes*.jsonl、meta/tasks*.json - 报告：
README.md（即本文件）
校验
本脚本已在转换结束后自动验证以下内容：
- data/chunk-000 下的 parquet 数量与 episode 数一致；
- 三路相机视频数量与 episode 数一致；
meta目录中包含 v2.1 规范要求的核心 JSON / JSONL；meta/info.json的codebase_version已固定为v2.1。
复现指引
- 确保原始采集目录包含
observation、topImg、leftImg、rightImg子目录； - 在相同 Conda 环境中安装
lerobot、opencv-python、pandas、pyarrow等依赖； - 使用本文档开头列出的命令重新运行
convert_to_lerobot_full.py； - 如需不同任务标签，可通过
--task_from_dirname或修改--default_task控制。