真机原始轨迹样本（2026-07-20）
本目录从远程 OSS oss://ss-oss1/data/dataset/external_robotic_data/ 收集了 4 条正常目录下的原始真机轨迹。数据保持原始 MCAP/JPEG/ROS2 物理量和时间戳，未做归一化、拼图、resize、降采样或视频重编码。
样本
| 任务 | Episode | 时长 | MCAP 大小 | RGB | 控制/状态 |
|---|---|---|---|---|---|
| 制作咖啡 | 1 | 73.776 s | 1,568,867,100 B | 4 路，1280×720，约 30 FPS | 双臂约 200 Hz |
| 叠紫色毛巾-重制版 | 1 | 43.094 s | 957,553,080 B | 4 路，1280×720，约 30 FPS | 双臂约 200 Hz |
| 制作三明治 | 1 | 43.478 s | 945,035,379 B | 4 路，1280×720，约 30 FPS | 双臂约 200 Hz |
| 开关台灯 | 1 | 27.477 s | 420,049,075 B | 4 路，1280×720，约 30 FPS | 双臂约 200 Hz |
原始 episode 位于 episodes/，任务级 instruction/annotation 位于 task_metadata/。逐文件 SHA-256 见 SHA256SUMS，机器可读清单见 manifest.json。
文档字段映射
RGB
head_camera/ 顶部正面：/camera_f/color/image_rawleft_wrist_camera：/camera_l/color/image_rawright_wrist_camera：/camera_r/color/image_raw- 额外正面左侧相机：
/camera_fl/color/image_raw - 图像编码：原始 JPEG
sensor_msgs/msg/CompressedImage - 原始分辨率：四路均为 1280×720
- 时间戳：每条消息同时保留 ROS header timestamp 与 MCAP log/publish timestamp，单位为纳秒
- 相机内参：对应
/camera_{f,l,r,fl}/color/camera_info - 相机外参：
/tf_static明确包含camera_front、camera_front_left、camera_left_wrist、camera_right_wrist
Action
最佳原始对应为 /master/joint_left 和 /master/joint_right：控制器收到的目标关节“指令回显”，约 200 Hz。
- 类型：absolute joint position
- 每臂原始消息：
[joint0, joint1, joint2, joint3, joint4, joint5, gripper] - 统一 14D 顺序：
[L_j0..L_j5, R_j0..R_j5, L_gripper, R_gripper] - 六个臂关节单位：rad
- gripper 单位：m，约
0=闭合、0.08=张开 - 时间戳：ROS header timestamp；MCAP 同时保留 log/publish timestamp
注意：/master/joint_* 是指令回显，不是 ROS2 控制入口；这正适合作为“实际下发并被控制器接收的目标量”。
State
- 关节/夹爪反馈：
/puppet/joint_left、/puppet/joint_right，约 200 Hz - 14D 顺序与 action 相同：
[L_j0..L_j5, R_j0..R_j5, L_gripper, R_gripper] - 单位：关节 rad，gripper m
- 末端位姿反馈：
/puppet/end_pose_left、/puppet/end_pose_right - 每臂末端位姿：
[x, y, z, qx, qy, qz, qw]，位置单位 m
Metadata
- instruction、episode 起止时间、FPS、topic 频率和消息数在
*_info.json与任务级info.json中。 - 机器人型号：Cobot Magic；制作咖啡、制作三明治、开关台灯的任务级 metadata 明确记录，毛巾样本由相同 topic/TF/设备数据模式确认。
- 4 条样本均来自任务正常目录而不是
abnormal/；但源数据没有逐 episode 的显式布尔success字段，因此manifest.json中保留为null。 - 源 metadata 未提供急停、人工接管、控制中断的逐 episode 标记；不能据空缺推断为“未发生”。
校验
- OSS 下载命令全部成功，文件尺寸与远程对象完全一致。
- 使用 MCAP reader 对 4 个文件全量顺序读取并启用 chunk CRC 校验。
- 全量读取消息数分别与
metadata.yaml/*_info.json一致：312,795、187,742、169,819、119,701。 - 所需三路 RGB、左右 action/state 和左右末端位姿在全部样本中均非空。
当前交付保留原始 MCAP，不额外生成 MP4/NPY，以避免无必要的重编码或同步重采样。如果后续需要文档推荐的 episode_xxxxxx/{head.mp4, action.npy, ...} 结构，应从 MCAP 按各自原始 timestamp 无损导出，并保留本目录作为不可变原始来源。