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title: RabbitRobot Coverage Path Planning
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tags:
- robotics
- ros2
- nav2
- coverage-path-planning
- amr
- rabbitrobot
RabbitRobot Coverage Path Planning
Map-aware AMR coverage planning for RabbitRobot, supporting real-robot navigation and VLN/VLR evaluation with footprint clearance and known-free clipping.
Part of RabbitRobot VLN & Open Robot Assets: public demos and datasets distilled from real ROS 2 robot engineering.
这是一个面向 RabbitRobot / AMR 清扫、巡检场景的静态交互覆盖路径规划小演示。
它来自 lijinghai 的真实机器人项目经验：在 ROS 2 Humble、Nav2、RViz、占据栅格地图和真实车体 footprint 的约束下，先把用户画出的覆盖区域裁剪到已知可通行区域，再生成往返式覆盖路径，并避免让规划节点绕过速度平滑和碰撞监控链路直接控制底盘。
这个 Space 不上传原始点云、真实场地地图或私有机器人日志，而是把核心工程思想做成一个可公开交互的最小版本。它使用浏览器端 Canvas / JavaScript 运行，不需要后端算力：
- 选择矩形覆盖区域；
- 设置车体尺寸、安全边距和覆盖行距；
- 根据占据栅格做 map-aware clipping；
- 输出覆盖路径、waypoint 数、估算面积和安全约束说明。
Why this matters
真实 AMR 的覆盖规划不是在白纸上画线。路径必须同时满足：
- 地图中的 unknown / off-map 区域不能参与规划；
- 障碍物需要按车体尺寸和安全边距膨胀；
- 每条覆盖线和连接段都应落在可通行区域内；
- 真车执行时应继续走 Nav2、velocity smoother 和 collision monitor 等安全链路。
这个演示适合快速展示 lijinghai 在 RabbitRobot 项目中做过的覆盖路径规划、ROS 2 工程抽象和真实机器人安全链路意识。更完整的项目经历见：
- GitHub: https://github.com/lijinghai
- Personal site: https://lijinghai.github.io/
- Hugging Face profile: https://huggingface.co/lijinghai
Public-safety note
本仓库只包含公开演示代码和合成地图。它不包含真实机器人 IP、访问凭据、私有 rosbag、原始 PCD 地图或未脱敏现场数据。