README.md

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license: apache-2.0
library_name: lerobot
tags:
- robotics
- act
- imitation-learning
- so101
- cable-sorting
datasets:
- AdrielP/cables_il_both_bw
pipeline_tag: robotics
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# ACT - Cable Sorting (Both Black and White)

Modelo de Imitation Learning entrenado con Action Chunking Transformers (ACT) para ordenamiento de cables con el robot SO101.

## Tarea
Cuando **negro Y blanco** están visibles simultáneamente → el robot quita el cable rojo y lo coloca en la caja roja.

## Detalles de entrenamiento
- **Algoritmo:** Behaviour Cloning con ACT
- **Dataset:** AdrielP/cables_il_both_bw
- **Episodios:** 100 demostraciones
- **Steps:** 50,000
- **Batch size:** 8
- **Robot:** SO101 Follower
- **Cámaras:** front (640x480) + side (640x480) a 30fps

## Cómo usar

```bash
lerobot-record \
  --robot.type=so101_follower \
  --robot.port=/dev/ttyACM0 \
  --robot.cameras='{"front":{"type":"opencv","index_or_path":0,"width":640,"height":480,"fps":30},"side":{"type":"opencv","index_or_path":2,"width":640,"height":480,"fps":30}}' \
  --policy.path=AdrielP/act_both_bw \
  --dataset.repo_id=AdrielP/eval_both_bw \
  --dataset.single_task="state based cable sorting" \
  --dataset.num_episodes=5 \
  --dataset.fps=15 \
  --play_sounds=false
```

## Selector automático de modelo
Este modelo forma parte de un sistema de 3 modelos con selección automática por visión computacional. Ver repositorio: [carloAdr1/so101-intelligent-control](https://github.com/carloAdr1/so101-intelligent-control)