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- robotics
- humanoid
- unitree-g1
- compliance
- source-code
- pretrained
Compliant: source, robot assets and pretrained models
当前项目源码、机器人资产与基础预训练模型的归档快照，打包日期：2026-11-09。
内容
- 项目当前源码（含尚未提交的 Compliance IK 修改）、依赖源码、配置和工作区脚本。
- Unitree G1 机器人模型、mesh、材质及必要的固定数值测试 fixture。
- SONIC v1.1 基础权重及配置。
- GentleHumanoid G1 的 PyTorch / ONNX 基础策略。
- SoftMimic 的 8 个动作/方法预训练模型及对应配置。
- 依赖包版本、源版本号及包内文件 SHA256 清单。
不包含本次训练的 checkpoint、实验日志与评估轨迹、动作数据集、视频、Git 历史、安装环境或缓存。部分运行入口需要另行准备数据、训练权重并调整原机器绝对路径。
下载与校验
压缩包大小：1,250,644,607 字节，约 1.16 GiB。共 9,516 个文件，已逐文件核对 SHA256，并完整解码验证压缩流。
sha256sum -c compliant-code-assets-pretrained-20261109-155623.tar.zst.sha256
tar --zstd -xf compliant-code-assets-pretrained-20261109-155623.tar.zst
解压后的 READ_ME.txt 说明目录结构，_archive/archive-index.jsonl 列出每个文件的大小和 SHA256。
上游来源
- SONIC 源码：NVlabs/GR00T-WholeBodyControl
- SONIC 权重：nvidia/GEAR-SONIC，原下载版本
6733128a3d8a523b1418b06bca3cdf61c8b0987f - GentleHumanoid：Axellwppr/gentle-humanoid
- GentleHumanoid 训练源码：Axellwppr/gentle-humanoid-training
- SoftMimic：Improbable-AI/softmimic
各组件保留原项目已有的许可和第三方声明。本归档没有为这些不同来源的组件指定统一许可证。