| ### Robotic Powder Grinding for Laboratory Automation |
| <img src="https://github.com/quantumbeam/powder_grinding/blob/main/wiki/grinding_demo.gif?raw=true" alt="UR powder grinding" width="500"> |
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| 乳棒と乳鉢用いたロボットメカノケミカル合成のためのROSパッケージです。 |
| シミュレーション(Gazebo)上での動作とロボット実機での動作ができます。 |
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| ## 目次 |
| - [目次](#目次) |
| - [対応ロボット](#対応ロボット) |
| - [クイックスタート](#クイックスタート) |
| - [PCとロボットとDocker環境のセットアップ](#pcとロボットとdocker環境のセットアップ) |
| - [Dockerコンテナの立ち上げ](#dockerコンテナの立ち上げ) |
| - [Dockerコンテナ内でのROS環境のビルド](#dockerコンテナ内でのros環境のビルド) |
| - [モーションのデモ](#モーションのデモ) |
| - [License](#license) |
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| ## 対応ロボット |
| - UR5e |
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| ## クイックスタート |
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| ### PCとロボットとDocker環境のセットアップ |
| - [環境セットアップの資料](./env/docker/README_jp.md)を読んで環境セットアップし、終わったらこちらに戻ってきて以下の続きを実行してください。 |
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| ### Dockerコンテナの立ち上げ |
| - ターミナル内でのDockerコンテナの立ち上げ |
| - `cd ./env && ./RUN-DOCKER-CONTAINER.sh` |
| - Terminatorによる複数ターミナルの起動とDockerコンテナの立ち上げ |
| - `cd ./env && ./LAUNCH-TERMINATOR-TERMINAL.sh` |
| - 立ち上げられた複数ターミナルでは`RUN-DOCKER-CONTAINER.sh`が自動実行されている。 |
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| ### Dockerコンテナ内でのROS環境のビルド |
| - 初回のみ実行 |
| - `./INITIAL_SETUP_ROS_ENVIROMENTS.sh` |
| - 通常時のビルド |
| - `./BUILD_ROS_WORKSPACE.sh` |
| - 以上のコマンドは`catkin_ws` のディレクトリ内で実行すること(`RUN-DOCKER-CONTAINER.sh`実行時はデフォルトで`catkin_ws`に入っている。) |
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| ### モーションのデモ |
| - UR5e、cobottaの立ち上げと粉砕モーションのデモファイルを用意しています。 |
| - ロボットの立ち上げ |
| ``` |
| roslaunch grinding_robot_bringup ur5e_bringup.launch |
| ``` |
| - シミュレーション使う場合は`sim:=true`で立ち上げてください。 |
| - 粉砕モーションの立ち上げ |
| ``` |
| roslaunch grinding_motion_routines ur5e_grinding_demo.launch |
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| ``` |
| - コマンド`g`で粉砕の実行準備(g=grinding)、続けて`y`で粉砕実行します。 |
| - コマンド`G`でヘラによる粉集めの実行準備(g=grinding)、続けて`y`で粉集め実行します。 |
| - 粉砕パラメータの設定 |
| - grinding_motion_routinesパッケージ内のconfig内に設定があります。 |
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| ## License |
| This repository is under the MIT license. See [LICENSE](./LICENSE) for details. |
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