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Robotic Powder Grinding for Laboratory Automation

乳棒と乳鉢用いたロボットメカノケミカル合成のためのROSパッケージです。 シミュレーション(Gazebo)上での動作とロボット実機での動作ができます。

目次

• 目次
• 対応ロボット
• クイックスタート
  • PCとロボットとDocker環境のセットアップ
  • Dockerコンテナの立ち上げ
  • Dockerコンテナ内でのROS環境のビルド
  • モーションのデモ
• License

対応ロボット

• UR5e

クイックスタート

PCとロボットとDocker環境のセットアップ

• 環境セットアップの資料を読んで環境セットアップし、終わったらこちらに戻ってきて以下の続きを実行してください。

Dockerコンテナの立ち上げ

• ターミナル内でのDockerコンテナの立ち上げ
  • cd ./env && ./RUN-DOCKER-CONTAINER.sh
• Terminatorによる複数ターミナルの起動とDockerコンテナの立ち上げ
  • cd ./env && ./LAUNCH-TERMINATOR-TERMINAL.sh
    • 立ち上げられた複数ターミナルではRUN-DOCKER-CONTAINER.shが自動実行されている。

Dockerコンテナ内でのROS環境のビルド

• 初回のみ実行
  • ./INITIAL_SETUP_ROS_ENVIROMENTS.sh
• 通常時のビルド
  • ./BUILD_ROS_WORKSPACE.sh
• 以上のコマンドはcatkin_ws のディレクトリ内で実行すること(RUN-DOCKER-CONTAINER.sh実行時はデフォルトでcatkin_wsに入っている。)

モーションのデモ

• UR5e、cobottaの立ち上げと粉砕モーションのデモファイルを用意しています。
• ロボットの立ち上げ

  roslaunch grinding_robot_bringup ur5e_bringup.launch
  

  • シミュレーション使う場合はsim:=trueで立ち上げてください。
• 粉砕モーションの立ち上げ

  roslaunch grinding_motion_routines ur5e_grinding_demo.launch
  

  • コマンドgで粉砕の実行準備(g=grinding)、続けてyで粉砕実行します。
  • コマンドGでヘラによる粉集めの実行準備(g=grinding)、続けてyで粉集め実行します。
• 粉砕パラメータの設定
  • grinding_motion_routinesパッケージ内のconfig内に設定があります。

License

This repository is under the MIT license. See LICENSE for details.