Add files using upload-large-folder tool

annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-104824-bad-cucumber/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000005.json

@@ -0,0 +1,142 @@
+{
+    "task_description": "爪夹抓取黄瓜放到盘子上\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近黄瓜：20%\n爪夹夹取黄瓜：40%\n爪夹移动：60%\n爪夹位于盘子上方：80%\n爪夹打开，黄瓜放在盘子上：100%",
+    "progress_points": [
+        {
+            "action_description": "从0秒到1秒，视频画面保持静止。画面中的机械臂爪夹没有发生任何移动或动作，它保持在初始的张开并位于桌面上方的位置。",
+            "correction_plan": "当前处于任务的初始阶段。根据任务规划，下一步是“爪夹靠近黄瓜”。因此，机械臂应使其爪夹向下、向前移动，直至爪夹位于长条形绿色黄瓜的正上方，并调整到合适的抓取高度，为下一步夹取做好准备。",
+            "error_success_analysis": "在此视频片段中，机械臂没有执行任何动作。它仅展示了任务开始前的初始静态场景。因此，不存在错误或成功之说，这只是任务的起点。",
+            "frame": 51,
+            "progress": 0,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时，爪夹处于启动状态（0%）。由于视频中没有观察到任何动作，爪夹始终保持在初始的张开、悬空位置，没有靠近或接触黄瓜。因此，任务进度没有发生变化，仍然停留在“爪夹启动”的0%阶段。",
+            "state_description": "画面主体是一个带有两指爪夹的黑色机械臂，它固定在画面上方中央，爪夹处于张开状态，位于操作区域上方。操作区域是一张深绿色的平坦桌面。桌面上散落着多种仿真蔬菜，包括一个长条形绿色黄瓜（目标抓取物），它水平放置在浅蓝色盘子的左侧。浅蓝色盘子位于桌面的中央略偏右。其他物品包括：黄色玉米垂直放置在长条形绿色黄瓜的左边；紫色茄子水平放置在桌面的左前方；红色洋葱位于盘子的左后方；红色番茄位于盘子的正后方，在红色洋葱的右侧；绿色带纹理的黄瓜/甜瓜位于盘子的右侧；两根红色辣椒水平放置在桌面的右侧；橙色胡萝卜水平放置在桌面的右前方。整个场景处于任务开始前的准备状态。",
+            "time": 1.7,
+            "vlm_progress": 0
+        },
+        {
+            "action_description": "视频片段开始时，机械臂的爪夹处于初始的张开状态。随后，爪夹开始缓慢地向下、向前移动，脱离了完全静止的初始位置。整个片段中，爪夹持续进行这种初步的位移，但移动幅度不大，尚未显著地靠近桌面上的任何物体。",
+            "correction_plan": "当前状态良好，机器人应继续执行任务。下一步动作是使爪夹继续向下移动，并向左侧（相对于机器人自身视角）和前方移动，以进一步、更显著地靠近目标长条形绿色黄瓜。具体而言，机械臂应调整姿态，使爪夹中心轴线对准黄瓜的上方，并持续降低高度，直至爪夹位于黄瓜正上方且接近抓取高度。",
+            "error_success_analysis": "这段视频的动作是成功的。爪夹从静止状态启动并开始向下、向前移动，这完全符合任务开始阶段的预期。它是爪夹成功接近并抓取目标黄瓜之前必须完成的第一个主动动作，方向和意图均正确，为后续步骤奠定了基础。",
+            "frame": 85,
+            "progress": 10,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "相比于开始时刻的0%，任务进度上升了10%。这10%的进度代表爪夹已经完成了“爪夹启动”阶段（0%），并开始执行其预设的运动轨迹，向着目标黄瓜的方向进行初步的移动。然而，它尚未达到“爪夹靠近黄瓜”（20%）阶段所要求的明显接近目标的状态，因此介于两者之间，标记为10%。",
+            "state_description": "在视频片段结束时，机械臂的黑色两指爪夹仍处于张开状态，位于桌面上方，蔬菜和盘子的后方。它已经从画面上方初始的较高位置略微降低，并向前移动了一小段距离，但仍与桌面上所有物体保持着相对较大的距离。目标长条形绿色黄瓜仍然水平放置在浅蓝色盘子的左侧桌面。场景中的其他仿真蔬菜和盘子的位置均未发生变化。",
+            "time": 2.8333333333333335,
+            "vlm_progress": 10
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，黑色的两指爪夹位于桌面上方，略高于目标黄瓜的位置，并处于张开状态。随后，机械臂带动爪夹向下移动，并略微向前及向左调整位置，最终将张开的爪夹精确地定位在长条形绿色黄瓜的正上方。在整个过程中，爪夹始终保持张开状态。",
+            "correction_plan": "当前动作已成功完成，无需纠正。下一步应该执行“爪夹夹取黄瓜”的动作，即爪夹需要闭合，以牢固地夹住下方的长条形绿色黄瓜。",
+            "error_success_analysis": "此次动作为成功的。机械臂准确地将爪夹从一个初始位置移动并定位到目标长条形绿色黄瓜的正上方，实现了“爪夹靠近黄瓜”的任务目标，为后续的抓取操作奠定了基础。",
+            "frame": 108,
+            "progress": 20,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "任务进度从开始时的10%上升到结束时的20%。这个进度上升是因为机械臂的爪夹成功从其启动后的初始位置移动并靠近了目标黄瓜，完成了“爪夹靠近黄瓜”这一阶段性任务，符合任务规划中20%进度的定义。",
+            "state_description": "在视频片段结束时，黑色的两指爪夹张开着，并已经成功定位在长条形绿色黄瓜的正上方。黄瓜水平放置在浅蓝色盘子的左侧。其他仿真蔬菜和盘子位置不变。机器人已准备好进行下一步的抓取动作。",
+            "time": 3.6,
+            "vlm_progress": 20
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹张开，位于目标长条形绿色黄瓜的上方略靠后方。在视频播放过程中，机械臂向下并稍微向前移动，同时爪夹逐渐闭合，最终将两指闭合在黄瓜的中间部分，尝试将其夹住。",
+            "correction_plan": "当前爪夹已闭合在黄瓜上，但黄瓜未被抬起。接下来的动作应是：1. 确认爪夹的抓取稳定性。2. 在确认稳定抓取后，将机械臂向上提升，使黄瓜完全脱离桌面。如果抓取不稳定，则需要微调爪夹的位置，重新尝试闭合并提升。",
+            "error_success_analysis": "这个动作是部分成功的。成功之处在于爪夹精确地定位并闭合在了目标黄瓜上，完成了夹取动作的第一步。然而，黄瓜仍停留在桌面上，表明爪夹未能成功将黄瓜从桌面抬起，这意味着夹取动作尚未完全成功，可能存在抓取力不足或需要进一步的提升动作。",
+            "frame": 155,
+            "progress": 30,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为20%，表示爪夹已靠近黄瓜。视频结束时，爪夹已经闭合并夹住了黄瓜。这代表了从“爪夹靠近黄瓜”到“爪夹夹取黄瓜”阶段的过渡和部分完成。虽然黄瓜尚未被抬起，但夹取动作的核心部分（爪夹闭合）已完成。因此，任务进度从20%上升了10个百分点，达到30%。",
+            "state_description": "当前关键点状态是机械臂的两指爪夹已完全闭合，紧紧夹住了水平放置在深绿色桌面上的长条形绿色黄瓜。黄瓜仍然停留在桌面上，未被抬起。爪夹的机械臂部分处于较低的位置，直接位于黄瓜正上方。",
+            "time": 5.166666666666667,
+            "vlm_progress": 38
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹张开，并定位在长条形绿色黄瓜的正上方。随后，爪夹向下移动，并成功合拢夹取住黄瓜。在视频结束时，爪夹紧紧抓住黄瓜，但尚未将其提起或移动。",
+            "correction_plan": "由于本次夹取黄瓜的动作是成功的，无需纠正。下一步规划是执行'爪夹移动'任务。具体操作应是：爪夹首先向上平稳提升黄瓜，使其脱离桌面；然后，爪夹需要向右前方移动，将黄瓜带到浅蓝色盘子的上方。",
+            "error_success_analysis": "这段视频的动作是成功的。机械臂的爪夹精确地定位在目标黄瓜上方，并顺利完成向下移动和闭合夹取的动作，没有出现掉落或未能抓稳的情况。夹取的位置和力度看起来都恰到好处，成功完成了黄瓜的抓取。",
+            "frame": 181,
+            "progress": 40,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "视频开始时任务进度为30%，表示爪夹已非常靠近黄瓜并准备夹取。视频结束时，爪夹成功闭合并夹取住黄瓜，这完全符合任务规划中的'爪夹夹取黄瓜'（40%）阶段。因此，任务进度从30%上升了10%至40%。",
+            "state_description": "当前场景中，黑色机械臂的两指爪夹已经成功闭合，牢牢夹取住长条形绿色黄瓜。黄瓜仍然位于蓝色盘子的左侧位置，尚未被提起或移动。桌面上其他仿真蔬菜（如黄色玉米、紫色茄子、红色洋葱、红色番茄、绿色带纹理黄瓜、红色辣椒和橙色胡萝卜）以及浅蓝色空盘子位置不变。机械臂通过电线与桌面左后方的黑色控制模块连接，背景是浅色的墙面。",
+            "time": 6.020017334536083,
+            "vlm_progress": 40
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，两指爪夹已经闭合，牢牢抓取住长条形绿色黄瓜，并将其从深绿色桌面上轻微提起。此时，黄瓜仍位于浅蓝色盘子���左侧区域。视频结束时，爪夹继续向上提升黄瓜，并将其向右侧微小移动，但黄瓜仍保持在盘子左侧的空间范围内，爪夹对黄瓜的抓取保持稳定。",
+            "correction_plan": "当前动作是成功的，无需纠正。下一步，机械臂应继续将爪夹（带着黄瓜）向右前方移动，直到黄瓜被精准定位在浅蓝色盘子的正上方，以准备进行投放操作。",
+            "error_success_analysis": "这个视频片段中的动作是成功的。爪夹对长条形绿色黄瓜的抓取非常稳固，并且能够顺利地将其从桌面上提起，开始了向目标位置（盘子上方）的移动。没有出现黄瓜掉落、抓取不稳或者移动路径受阻等错误情况。这是整体任务流程中一个关键的、成功的过渡步骤。",
+            "frame": 235,
+            "progress": 50,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时，爪夹已经完成了对黄瓜的夹取，对应任务进度的40%。在视频片段中，爪夹将黄瓜向上提起并开始向盘子方向移动。这个动作属于“爪夹移动”阶段（60%），但尚未到达“爪夹位于盘子上方”（80%）。因此，相比于开始时刻的40%，任务进度有所上升，达到了50%，这表示机械臂已经成功抓取并开始执行移动任务。",
+            "state_description": "当前状态是，黑色机械臂的爪夹正紧密夹持着长条形绿色黄瓜，将其悬空在深绿色桌面上方。黄瓜处于被夹持并已抬离桌面的状态。爪夹和黄瓜的整体位置在浅蓝色空盘子的左侧。桌面上其他仿真蔬菜，如黄色玉米、紫色茄子、红色洋葱、红色番茄、绿色带纹理的黄瓜/甜瓜、红色辣椒和橙色胡萝卜均保持原位未动。机械臂已完成抓取动作，正处于向目标位置移动的初期阶段。",
+            "time": 7.833333333333333,
+            "vlm_progress": 50
+        },
+        {
+            "action_description": "机器人机械臂在已经抓取住长条形绿色黄瓜的状态下，开始向上提起黄瓜，使其脱离桌面。随后，机械臂带着黄瓜向右前方移动，越过桌面上散落的仿真蔬菜。最终，机械臂将黄瓜精确地移动并悬停在浅蓝色盘子的正上方，爪夹始终保持闭合，牢固地夹持着黄瓜。",
+            "correction_plan": "当前状态非常理想，无需纠正。下一步的操作应是：首先，爪夹应缓慢向下移动（向下），使黄瓜轻轻接触或非常接近盘面；然后，爪夹需要向外张开（向外），以将黄瓜平稳地放置到浅蓝色盘子上。",
+            "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机械臂在移动过程中，没有与桌面上的其他物品发生碰撞，确保了黄瓜的安全运输。爪夹对黄瓜的抓取一直保持稳定，黄瓜没有掉落。最终，黄瓜被精准地放置在盘子的正上方，为后续的释放操作创造了良好的条件，表明移动路径和定位均达到了预期效果。",
+            "frame": 263,
+            "progress": 60,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时，爪夹已成功抓取黄瓜（对应任务进度40%），并可能已经开始或准备移动，因此起始进度设定为50%。在视频片段中，机械臂的主要动作是带着黄瓜进行移动，并最终将其定位到盘子上方。根据任务规划 '爪夹移动：60%'，这表示爪夹已经完成了将黄瓜从抓取点移动到目标放置点上方的过程。因此，结束时任务进度由50%上升到60%，是因为黄瓜的成功位移完成了规划中的“爪夹移动”阶段。",
+            "state_description": "在视频片段结束时，黑色的机械臂爪夹正紧密地夹持着长条形绿色黄瓜，并将其悬停在浅蓝色空盘子的正上方。黄瓜与盘子之间存在一定的垂直距离，尚未接触盘面。桌面上其余的仿真蔬菜，如黄色玉米、紫色茄子等，均保持在原位。当前状态是黄瓜已被成功运输到目标位置的上方，为下一步的放置操作做好了准备。",
+            "time": 8.766666666666667,
+            "vlm_progress": 60
+        },
+        {
+            "action_description": "机械臂夹持着长条形绿色黄瓜，从盘子左侧上方移动至盘子的正上方偏左位置。",
+            "correction_plan": "当前机械臂已成功将黄瓜定位在盘子上方，下一步应是轻轻向下移动爪夹，使黄瓜接触盘子表面，然后打开爪夹，将黄瓜平稳地放置在盘子上。之后，机械臂应向上抬升并向后方（远离盘子）移动，以便开始下一个任务或返回初始位置。",
+            "error_success_analysis": "这次操作是成功的。机械臂准确地将夹持的黄瓜移动到了目标放置区域——浅蓝色盘子的正上方。位置适中，为后续的放下动作做好了准备，没有观察到碰撞或定位偏差。",
+            "frame": 287,
+            "progress": 70,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时进度为60%，机械臂正夹持黄瓜进行移动。视频结束时，机械臂已成功将黄瓜移动到浅蓝色盘子的正上方偏左位置，完成了将爪夹定位到盘子上方的任务。因此，任务进度提升了20%，达到80%。",
+            "state_description": "机械臂的二指爪夹正夹持着长条形绿色黄瓜，稳定地悬停在浅蓝色盘子的正上方偏左位置。黄瓜的底部接近盘子的边缘，尚未完全放下。盘子内为空，周围的仿真蔬菜（如黄色玉米、紫色茄子、红色洋葱等）保持原位。",
+            "time": 9.572166,
+            "vlm_progress": 80
+        },
+        {
+            "action_description": "在这段视频开始时，机械臂的两指爪夹正牢牢夹持着长条形绿色黄瓜，并将其悬停在桌面上方，位于蓝色盘子的后方且略偏左的位置，具体是在红色洋葱和红色番茄的正上方。随后，爪夹在保持对黄瓜的抓取状态下，整体向下移动，同时轻微地向前和向右调整位置。然而，爪夹并未将黄瓜移动至蓝色盘子的正上方。相反，黄瓜被放低到与桌面上的红色洋葱和红色番茄非常接近的高度，但仍未松开，且由于这些障碍物的存在，无法直接放置到盘子里。",
+            "correction_plan": "为了纠正当前状态，机械臂应首先向上提升爪夹，将黄瓜从红色洋葱和红色番茄上方移开，以避免碰撞并清除障碍。随后，机械臂应将爪夹向前移动，并微调至蓝色盘子的正上方。只有当黄瓜被正确悬停在盘子中央上方时，机械臂才能再次向下移动爪夹，然后打开爪夹，将黄瓜轻轻放置到盘子上。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作是错误的。任务目标是将黄瓜放置到盘子上，这需要爪夹首先移动到盘子的正上方。然而，机械臂在移动过程中未能将黄瓜带到盘子上方，反而将其降低到盘子后方且被红色洋葱和红色番茄阻挡的位置。这种不准确的定位和提前的下降操作阻碍了后续的成功放置，表明机械臂的路径规划或执行存在偏差，未能达到预期的中间状态。",
+            "frame": 313,
+            "progress": 65,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为70%，表明爪夹已经抓取黄瓜并正在向盘子上方移动。然而，在此片段中，爪夹未能成功地将黄瓜移动到盘子的正上方以达到80%的进度（爪夹位于盘子上方）。相反，它将黄瓜降低到盘子后方（红色洋葱和红色番茄上方）的错误位置，并且这个位置被其他物品阻碍。这表示一次不成功的移动尝试，导致任务未能进一步推进，反而出现了偏差，因此任务进度从70%下降到65%，反映了机器人需要重新调整才能达到目标位置。",
+            "state_description": "当前，机械臂的两指爪夹正稳固地夹持着长条形绿色黄瓜。爪夹和黄瓜位于桌面上，但不是在目标盘子的正上方，而是在盘子后方，具体是紧挨着红色洋葱和红色番茄的上方。黄瓜已显著降低，但尚未被放置在盘子上，也未被释放。由于黄瓜仍然被抓取，且其下方的红色洋葱和红色番茄形成了障碍，机械臂无法完成将黄瓜放置到盘子上的任务。任务处于需要纠正的状态，未能达到将黄瓜悬停在盘子上方的目标阶段。",
+            "time": 10.433333333333334,
+            "vlm_progress": 65
+        },
+        {
+            "action_description": "该视频片段开始时，机械臂爪夹正夹持着长条形绿色黄瓜，并将其向盘子方向移动。然而，在移动过程中，爪夹未能成功维持对黄瓜的抓取，导致黄瓜从爪夹中脱落。在片段结束时（当前画面），黄瓜已脱离爪夹，正处于空中或刚落地，而爪夹则张开并向上方或后方移动，远离黄瓜的当前位置。",
+            "correction_plan": "机器人应首先重新识别并定位掉落的长条形绿色黄瓜的具体位置。一旦确定了黄瓜的新位置，机械臂应调整其姿态，将张开的爪夹移动到黄瓜的正上方。随后，爪夹需向下靠近黄瓜，在确认能够稳定抓取后，闭合爪夹将其重新夹住，然后再次执行将其移动到盘子上方并最终放置的步骤。",
+            "error_success_analysis": "这是一次明显的任务失败。机器人爪夹未能成功地将长条形绿色黄瓜从其原始位置运输到盘子上方。主要的错误在于爪夹未能保持对黄瓜的持续有效抓取，导致黄瓜在运输途中意外脱落。这种失误使得后续的放置黄瓜在盘子上的步骤无法进行，从而导致整个抓取并放置任务在此阶段中断并失败。黄瓜当前位于非预期位置（空中/掉落），远离盘子，进一步证实了失败。",
+            "frame": 328,
+            "progress": 45,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "任务进度从开始时的65%下降到结束时的45%。在65%时，爪夹已经夹取了黄瓜并处于移动阶段（爪夹移动：60%之后）。然而，由于爪夹在移动过程中未能牢固地夹持黄瓜，导致黄瓜脱落。这使得任务无法继续进行到“爪夹位于盘子上方”（80%）的阶段。爪夹失去对黄瓜的控制，意味着任务回退到了“爪夹夹取黄瓜”（40%）之后但“爪夹移动”（60%）之前的失败状态，因此进度下降到45%，表示已完成夹取但移动失败，需要重新处理。",
+            "state_description": "在当前画面中，带有两指爪夹的黑色机械臂处于张开状态，并位于桌面的右后方。目标抓取物——长条形绿色黄瓜，已不再被爪夹夹持，而是悬空或处于自由落体状态，位于红色番茄上方和其右侧的区域。浅蓝色空盘子仍位于桌面中央略偏右的位置。桌面上的其他仿真蔬菜（黄色玉米、紫色茄子、红色洋葱、红色番茄、绿色带纹理的黄瓜/甜瓜、两根红色辣椒、橙色胡萝卜）均保持在各自的初始位置。",
+            "time": 10.933333333333334,
+            "vlm_progress": 20
+        },
+        {
+            "action_description": "机器人机械臂的爪夹在视频开始时位于操作区域的右后方高处，张开。它首先向下移动一小段距离，然后向左前方平移，同时继续向下微调高度。最终，爪夹精准地移动并悬停在长条形绿色黄瓜的正上方，并保持张开状态。",
+            "correction_plan": "当前爪夹已成功定位在长条形绿色黄瓜的正上方，并且处于张开状态，这是下一步操作的理想前提。接下来的动作应是：首先，爪夹缓慢地垂直向下移动，直至其指尖到达黄瓜两侧合适的高度；然后，爪夹闭合，牢固地夹取住长条形绿色黄瓜。确保在闭合过程中，爪夹能够完全且稳定地抓住黄瓜。",
+            "error_success_analysis": "这段视频的动作本身是**成功的恢复尝试**。它有效地将爪夹从一个非任务执行点（可能是黄瓜脱落后的随机位置或避让位置）重新移动并定位到目标黄瓜的正上方，为后续的抓取操作做好了准备。然而，整个任务流程来看，进度从45%（已抓取并移动）回退到25%（重新靠近），表明**之前的操作（抓取或保持抓取）是失败的**，导致任务需要回溯进行纠正。",
+            "frame": 351,
+            "progress": 25,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频的任务进度从开始的45%下降到结束时的25%。根据任务规划，45%表示爪夹已夹取黄瓜并开始移动，而25%表示爪夹正在靠近黄瓜但尚未抓取。这表明在视频开始前或刚开始时，机器人发生了抓取失败或松脱的情况，导致黄瓜被放置回桌面。为了恢复任务，机械臂执行了一个纠正动作，将爪夹从一个远离黄瓜的位置重新定位到黄瓜上方，从而回退到“爪夹靠近黄瓜”的阶段。进度下降了20%（25% - 45% = -20%）。",
+            "state_description": "视频开始时（对应任务进度45%），黑色的两指爪夹张开，悬停在桌面右后方的高处。目标抓取物——长条形绿色黄瓜，水平放置在深绿色桌面上，位于浅蓝色盘子的左侧。桌面上散落着其他仿真蔬菜。视频结束时（对应任务进度25%），黑色的两指爪夹张开，已经精准地悬停在长条形绿色黄瓜的正上方，距离黄瓜有一段适当的高度，准备进行抓取。",
+            "time": 11.705166,
+            "vlm_progress": 20
+        }
+    ],
+    "tags": [
+        "custom1"
+    ],
+    "bbox_targets": [],
+    "point_targets": []
+}

annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-104824-bad-cucumber/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000006.json

@@ -0,0 +1,142 @@
+{
+    "task_description": "爪夹抓取黄瓜放到盘子上\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近黄瓜：20%\n爪夹夹取黄瓜：30%\n爪夹移动：50%\n爪夹位于盘子上方：80%\n爪夹打开，黄瓜放在盘子上：100%",
+    "progress_points": [
+        {
+            "action_description": "从视频开始，机械臂的爪夹处于张开状态，并悬停在红色洋葱的上方。在视频的整个过程中，机械臂仅做了一个轻微的向下垂直移动，没有发生显著的水平位移。",
+            "correction_plan": "机械臂应保持爪夹张开，首先向上微调至安全高度以避免碰撞其他物体。随后，机械臂应向右前方移动，以使得张开的爪夹精准地位于长黄瓜的上方，从而开始'爪夹靠近黄瓜'的阶段。",
+            "error_success_analysis": "机械臂的动作是在红色洋葱上方进行的轻微向下调整，这既不是一个错误，也未成功推动任务进程。它不直接服务于抓取黄瓜的目标，更像是启动或准备阶段的一部分，因此不能视为向20%进度迈进的成功步骤。",
+            "frame": 80,
+            "progress": 0,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "根据任务规划，'爪夹启动'阶段为0%。当前视频片段中，机械臂仅进行了微小的垂直调整，并未开始向目标黄瓜进行靠近（'爪夹靠近黄瓜'为20%）。因此，任务进度仍停留在启动阶段，为0%。进度没有上升，因为核心任务动作尚未开始。",
+            "state_description": "在视频片段结束时，机械臂的爪夹仍然处于张开状态，其位置比视频开始时略微下降，但仍然悬停在红色洋葱的上方。红色洋葱位于机械臂基座的左侧，偏向盘子的后方。目标物品——长黄瓜，依然位于盘子的左前方，保持其原始位置未被触碰。",
+            "time": 2.6666666666666665,
+            "vlm_progress": 0
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂爪夹处于初始启动位置，即机械臂基座上方，爪夹处于张开状态。随后，爪夹开始向下、向前并向左移动，逐渐调整自身位置。在视频结束时，爪夹已移动到目标物品长黄瓜的上方，并略微偏右，爪夹仍保持张开状态。",
+            "correction_plan": "当前爪夹已位于黄瓜上方，但略微偏右，且尚未下降到抓取高度。下一步应首先将爪夹向左微调，使其更精确地对准黄瓜的中心。然后，爪夹需要向下移动，使其张开的指尖位于黄瓜两侧合适的高度，以便进行夹取动作。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作为成功动作。爪夹成功地从初始位置移动到了目标黄瓜的上方区域，表明机器人已识别并开始执行靠近目标物体的任务步骤，没有出现偏离目标或碰撞的情况，是任务顺利进行的第一步。",
+            "frame": 121,
+            "progress": 10,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为0%，结束时为10%。任务规划中，'爪夹启动'为0%，'爪夹靠近黄瓜'为20%。在视频中，爪夹已从启动位置开始移动，并成功接近到目标黄瓜的上方。虽然尚未完全完成'爪夹靠近黄瓜'（即精准定位到可抓取位置），但已完成了这一阶段的初步动作，因此任务进度从0%上升至10%。",
+            "state_description": "在视频片段结束时，机械臂爪夹处于张开状态，并悬停在长黄瓜的上方，但尚未接触到黄瓜，也未完全对准黄瓜的中心位置，而是略微偏右。黄瓜位于盘子的左前方。其他物品位置不变。",
+            "time": 4.033333333333333,
+            "vlm_progress": 10
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹位于操作台左侧，在一个白色蔬菜模型的上方，且距离黄瓜较远。在视频播放过程中，爪夹保持张开状态，缓慢地向右下方移动，逐渐靠近目标物品——长黄瓜。到视频结束时，爪夹已经位于黄瓜的上方偏左侧，但仍保持一定高度，尚未接触到黄瓜。",
+            "correction_plan": "当前爪夹已靠近黄瓜，但尚未精确对准且未降低到夹取高度。接下来的动作规划是：首先，将爪夹向右下方进行微调，使其更精确地居中于黄瓜的上方；然后，缓慢垂直向下移动爪夹，使其指尖两侧能够环抱住黄瓜，为下一步的夹取做好准备。",
+            "error_success_analysis": "这个动作是成功的。机械臂的爪夹准确无误地从初始位置向目标黄瓜移动，并成功到达了黄瓜的上方区域，为后续的夹取动作做好了准备。没有观察到碰撞、路径偏离或功能失效等错误。",
+            "frame": 186,
+            "progress": 20,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视���的开始进度为10%，结束进度为20%。任务规划中，“爪夹靠近黄瓜”阶段为20%。视频中，爪夹从远离黄瓜的位置，成功且平稳地移动并靠近了黄瓜，使其位于黄瓜的上方，完成了“靠近黄瓜”的关键动作。因此，任务进度从10%上升了10%至20%，这与任务规划中的阶段定义相符。",
+            "state_description": "在视频片段结束时，机械臂的黑色两指爪夹保持张开姿态，悬停在操作台的中央偏左位置。爪夹位于目标物品长黄瓜的上方，距离黄瓜表面约有几厘米的间隙，且爪夹的中心线与黄瓜的中心线略有偏差，偏向黄瓜的左上方。黄瓜呈对角线放置，位于盘子的左前方。周围的模拟蔬菜和盘子位置没有变化。爪夹尚未与黄瓜接触。",
+            "time": 6.2,
+            "vlm_progress": 20
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹位于其基座的左前方，悬停在红色番茄和红色洋葱上方，位置相对较高。在视频片段播放过程中，爪夹没有明显地向目标黄瓜（位于盘子左前方）移动，反而略微向上抬升并向机械臂基座的右后方移动了一小段距离，使其离目标黄瓜的距离变得更远。",
+            "correction_plan": "机械臂需要立即停止当前错误移动。为了纠正这一错误，爪夹应首先：1. 向下降低高度，接近操作台面；2. 向前平移；3. 向左平移，以使其与目标黄瓜在水平方向上对齐；4. 同时，调整爪夹的姿态和角度，使其能够有效抓取黄瓜的中间部分。这些步骤旨在将爪夹重新导向黄瓜，并开始有效地靠近它。",
+            "error_success_analysis": "这是一个错误动作。任务目标是让爪夹靠近黄瓜。然而，视频中爪夹的移动方向是向上并向右后方，使其离目标黄瓜的距离更远，这与“靠近黄瓜”的任务目标相悖。因此，这次操作是失败的，导致了任务进度的倒退。",
+            "frame": 222,
+            "progress": 15,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频的进度从20%下降到15%，下降了5个百分点。任务规划中20%是“爪夹靠近黄瓜”的状态。然而，在当前视频片段中，机械臂的爪夹不仅没有进一步靠近黄瓜，反而进行了向上抬升和向右后方（远离黄瓜）的移动。这种远离目标物的动作导致了任务进度的回退。",
+            "state_description": "当前关键点状态是：机械臂的黑色两指爪夹高高悬停在操作台面上方，位于红色番茄和红色洋葱正上方。这些物品在机械臂基座的左侧和后方，以及圆形盘子的后方。目标抓取物——一根长黄瓜，正位于圆形盘子的左前方，呈对角线放置。爪夹此时距离黄瓜有较远的水平和垂直距离，手指处于张开状态，尚未对准黄瓜进行抓取或靠近。",
+            "time": 7.4,
+            "vlm_progress": 15
+        },
+        {
+            "action_description": "在这段视频中，机械臂的黑色两指爪夹从一个略高且稍远的位置开始，精确地移动并下降，最终定位到长黄瓜的正上方。爪夹在移动过程中保持打开状态，并且在视频结束时，它已经非常接近黄瓜，但尚未触碰到它。",
+            "correction_plan": "当前状态良好，不需要纠正。下一步机械臂应将爪夹继续向下移动，使其与黄瓜接触，然后闭合爪夹以夹取黄瓜。此动作完成后，任务进度将达到30%（爪夹夹取黄瓜）。",
+            "error_success_analysis": "这个视频片段中的动作是成功的。机械臂的爪夹准确地移动并定位到了目标黄瓜的上方，并且处于一个合适的高度，为后续的抓取操作做好了准备。没有观察到偏离目标或碰撞障碍物的情况。",
+            "frame": 246,
+            "progress": 20,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频的开始进度为15%，结束进度为20%。任务进度上升了5%。这表明机械臂成功地完成了从“爪夹启动”阶段（0%）向“爪夹靠近黄瓜”阶段（20%）的过渡。机械臂已经将爪夹准确地移动到了黄瓜的上方并靠近目标，从而达到了“爪夹靠近黄瓜”的定义状态，因此进度从15%上升到20%。",
+            "state_description": "当前，机械臂的黑色两指爪夹悬停在操作台上的长黄瓜正上方。爪夹已张开，其开口方向与黄瓜的放置方向大致垂直，准备进行抓取操作。黄瓜位于浅蓝色边缘的白色圆形盘子的左前方。整个场景光线充足，其他模拟蔬菜和水果模型散落在操作台面。",
+            "time": 8.233333333333333,
+            "vlm_progress": 20
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂末端的爪夹已经非常靠近操作台左前方偏中心位置的长黄瓜上方��爪夹随后向下移动，使其两个夹爪完全包围住黄瓜。紧接着，爪夹的两个手指向内合拢，稳固地夹住了黄瓜。视频结束时，爪夹已经牢固地夹持住黄瓜，机械臂未做进一步的垂直或水平移动。",
+            "correction_plan": "当前爪夹已成功夹取黄瓜，下一步应按照任务规划进行“爪夹移动”（50%）。因此，机械臂应首先将爪夹向上提升，将黄瓜从操作台面提起，然后向右侧和稍后方移动，使黄瓜位于目标盘子的正上方。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。爪夹精确地向下移动并成功合拢，牢固地夹取了目标黄瓜，没有触碰或干扰到周围的其他物品。黄瓜被稳定地抓取，为下一步的移动做好了准备。",
+            "frame": 267,
+            "progress": 30,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频的开始进度为20%，对应于“爪夹靠近黄瓜”阶段。视频中，爪夹完成了向下移动并合拢夹取黄瓜的动作。由于“爪夹夹取黄瓜”这一关键步骤已成功完成，因此任务进度从20%上升至30%。进度增加了10%。",
+            "state_description": "机械臂的黑色两指爪夹已成功且牢固地夹持住操作台左前方偏中心的黄瓜。黄瓜被爪夹固定在空中，但尚未被提起或向目标盘子方向移动。浅蓝色边缘的白色圆形盘子仍位于操作台的中心偏右位置。操作台上的其他物品，包括红洋葱、红番茄、玉米/白菜叶状蔬菜、紫色茄子、橙色胡萝卜和绿色苦瓜，均保持在初始位置未受触碰。",
+            "time": 8.9,
+            "vlm_progress": 30
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机器人的两指爪夹已经闭合，牢牢夹住长黄瓜。在视频的短短一秒内，爪夹将黄瓜从操作台面上轻轻向上提起，同时向后（靠近机械臂基座方向）并稍微向右移动了一小段距离，使黄瓜完全脱离台面并悬空。",
+            "correction_plan": "当前任务已成功抓取黄瓜并开始移动。下一步，机器人应继续精确地移动爪夹，将夹持的黄瓜向上抬升，并沿着规划好的路径向前（远离机械臂基座方向）并向右移动，直到黄瓜被准确地定位在白色圆形盘子的正上方。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机器人成功地将目标物品——长黄瓜——从操作台上提起，并使其稳定地被爪夹夹持。这是一个必要的中间步骤，为后续将黄瓜移动到盘子上做好了准备，没有观察到任何抓取失败或物品掉落的情况。",
+            "frame": 319,
+            "progress": 40,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为30%，表示“爪夹夹取黄瓜”这一阶段已经完成。视频结束后，进度上升到40%。这反映了机器人已经成功夹取黄瓜，并且已经开始了“爪夹移动”（对应50%）这一后续阶段，表现为将黄瓜从桌面上提起并开始向目标位置移动。虽然尚未到达盘子上方，但已进入移动过程，因此进度从30%增加到40%是合理的，表示任务在有序推进中。",
+            "state_description": "当前状态是，黑色的两指爪夹正紧紧夹持着一根长条形的绿色黄瓜，将其悬空在深绿色操作台面上方数厘米处。黄瓜呈水平方向被夹持，其位置大约在操作台的中央偏左，距离浅蓝色边缘的白色圆形盘子还有一段距离。机械臂的主体部分向上延伸，爪夹是其末端执行器。操作台上的其他模拟蔬菜模型（如红洋葱、红番茄、玉米叶、紫色茄子、橙色胡萝卜和绿色苦瓜）保持在原位。整个场景光线明亮，机器人已成功抓取目标物品。",
+            "time": 10.633333333333333,
+            "vlm_progress": 40
+        },
+        {
+            "action_description": "机械臂的爪夹在已经抓取黄瓜的情况下，首先向上抬升黄瓜，然后向右前方水平移动，将黄瓜从其原始抓取位置向圆形盘子的方向移动。这个片段开始时黄瓜已被抬起，片段结束时，黄瓜已完成初始的移动过程，但尚未到达盘子正上方。",
+            "correction_plan": "鉴于当前动作成功，接下来的计划是进一步将爪夹（及黄瓜）精确地移动到白色圆形盘子的正上方。具体动作应为：爪夹带着黄瓜继续向右前方移动，并调整高度，使其垂直中心对准盘子中心，为后续的放置做好准备。",
+            "error_success_analysis": "此次动作是成功的。机械臂在抓取黄瓜后，平稳地将其抬起并按照预定轨迹进行了移动，没有发生掉落、碰撞或路径偏差。这完全符合“爪夹移动”这一任务阶段的要求。",
+            "frame": 351,
+            "progress": 50,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "任务进度从40%上升到50%。这个进展是因为机械臂成功地完成了“爪夹移动”阶段。片段开始时，爪夹已经夹取黄瓜（30%）并开始移动（因此处于40%的进度），到片段结束时，它已经完成了将黄瓜从抓取点向目标盘子方向的移动，从而达到了50%的任务里程碑。",
+            "state_description": "在此片段开始时，机械臂的黑色两指爪夹正稳固地夹持着一根长黄瓜，黄瓜呈垂直方向，尖端朝下。爪夹已将黄瓜从其原始位置（盘子左前方）稍微抬起。爪夹本身位于黄瓜原位置的正上方。片段结束时，爪夹仍稳固地夹持着黄瓜，但黄瓜已经从其初始抬起的位置移动到了一个更靠近白色圆形盘子的位置，但尚未完全位于盘子正上方。黄瓜在爪夹中仍保持垂直。",
+            "time": 11.7,
+            "vlm_progress": 50
+        },
+        {
+            "action_description": "视频片段开始时，机械臂正夹持着黄瓜进行移动（进度50%）。随后，它将黄瓜向下移动并尝试将其放置到操作台中央偏右的白色圆形盘子中。在黄瓜部分进入盘子上方后，机械臂未释放黄瓜，反而略微向上并向后移动，导致黄瓜离开了最佳放置位置，任务进度随之回退。",
+            "correction_plan": "1. 缓慢将爪夹（和黄瓜）向上稍微提升，确保黄瓜完全离开盘子边缘。2. 微调爪夹的水平位置，使其更加精确地位于盘子正上方中心。3. 再次缓慢将爪夹向下移动，直到黄瓜底部轻触盘子。4. 确认黄瓜稳定后，打开爪夹释放黄瓜。5. 向上并向后抬起爪夹，完全离开盘子和黄瓜区域。",
+            "error_success_analysis": "根据进度回退（从50%到45%）的事实，本次操作是错误的。机器人虽然将黄瓜移动到了目标盘子上方，但未能完成关键的放置步骤。黄瓜没有被成功放下，且机器人似乎因为某种原因（例如位置不精确或检测到障碍）而放弃了当前放置尝试并进行了回撤，导致任务进度降低。这意味着放置动作未能成功执行。",
+            "frame": 392,
+            "progress": 45,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "这段视频片段的任务进度从开始时的50%下降到结束时的45%。初始时，爪夹已成功抓取黄瓜并正在移动（50%）。虽然在某一时刻它已将黄瓜移动到盘子上方（如图像所示，视觉上接近80%的状态），但由于未能成功释放黄瓜或遇到其他问题，导致机器人进行了调整或回撤，使任务进度非但没有前进到放置阶段（100%），反而倒退了5%。这表明放置黄瓜的尝试失败或被中断。",
+            "state_description": "画面显示机器人机械臂的黑色两指爪夹正紧密地夹持着一根长条形的黄色黄瓜。爪夹和黄瓜当前位于深绿色操作台中央偏右区域的白色圆形盘子的上方。黄瓜的下半部分已经悬垂并部分进入了盘子的内部，但爪夹的指端依然闭合，牢牢地夹持着黄瓜，尚未将其释放。盘子的左侧稍远一点有红洋葱和红番茄。盘子右后方放置着一个紫色茄子。盘子的右前方靠近操作台边缘处是橙色胡萝卜。操作台最前方中央有一个绿色苦瓜。整个实验场景在明亮的光线下。",
+            "time": 13.063144329896907,
+            "vlm_progress": 80
+        },
+        {
+            "action_description": "这段视频开始时，机械臂可能正在移动已经抓取的黄瓜（根据45%的初始进度推断）。然而，在视频片段中，机械臂首先将爪夹向上抬升，然后向前方偏左移动，远离了黄瓜的原始位置和盘子的方向。在此过程中，黄瓜被释放或从未成功抓取，并仍然停留在操作台上。随后，机械臂向下移动，将其张开的爪夹悬停在了操作台前方的绿色苦瓜正上方。",
+            "correction_plan": "首先，机械臂应立即将爪夹向上抬升，以避免与绿色苦瓜发生碰撞。接着，机械臂需要水平向后方和左方移动，将张开的爪夹精准地重新定位到目标长黄瓜的正上方。一旦爪夹正确对准黄瓜，它应该向下移动，直到达到适合抓取的精确高度。最后，机械臂的爪夹应该闭合，以稳固地抓取住长黄瓜。",
+            "error_success_analysis": "此次操作是一个**失败**。机械臂未能维持对黄瓜的抓取，或者未能按预期路径移动黄瓜。它不仅没有将黄瓜移向盘子，反而将张开的爪夹移动到了一个完全不相关的物体——绿色苦瓜上方，且黄瓜仍未被抓取。这表明在抓取稳定性、路径规划或目标识别方面存在问题，导致任务进度严重倒退。",
+            "frame": 416,
+            "progress": 25,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "任务进度从45%下降到25%，表���任务执行出现了严重的挫折或回退。初始的45%进度意味着机械臂可能已经成功抓取黄瓜并开始向盘子移动。然而，最终状态显示黄瓜并未被抓取，且机械臂的爪夹停留在错误的物体（绿色苦瓜）上方，而不是黄瓜或盘子。这说明机械臂要么在移动过程中失去了对黄瓜的抓取，要么是路径规划或目标识别出现错误，导致其远离了正确的目标和路径。这种状态与“爪夹靠近黄瓜 (20%)”的任务阶段虽然接近，但实际上由于目标定位错误，效率更低，因此进度发生了显著的下降。",
+            "state_description": "视频片段结束时，白色的机械臂位于操作台的前方中央位置。其黑色的两指爪夹处于张开状态，并精准地悬停在绿色苦瓜的正上方。绿色苦瓜位于操作台的最前方中央，在黄瓜和胡萝卜之间。任务的目标物品——长黄瓜，仍然保持在它原始的位置，即盘子的左前方，且未被触碰。浅蓝色边缘的白色圆形盘子位于操作台的中心偏右位置，也未被移动。整个场景光线明亮。",
+            "time": 13.866666666666667,
+            "vlm_progress": 10
+        },
+        {
+            "action_description": "根据视频片段开始（25%）到结束（5%）的任务进度变化，机械臂的爪夹从靠近目标黄瓜的位置向后上方移动，远离了黄瓜，执行了一次任务回退或复位操作。这意味着它放弃了当前的抓取尝试，从黄瓜抓取区域撤离到更早期的阶段。",
+            "correction_plan": "鉴于当前进度已回退到5%（接近“爪夹启动”状态），机器人应重新开始其抓取黄瓜的流程。具体的纠正计划应包括：\n1. 确保爪夹处于一个安全且明确的起始位置（通常是机械臂基座上方或特定复位点）。\n2. 重新规划并执行“爪夹靠近黄瓜”的路径：爪夹应从当前位置向下、向前并向左移动，精准地靠近位于盘子左前方的长黄瓜。\n3. 在靠近黄瓜的过程中，利用视觉或其他传感器信息，实时调整爪夹姿态和路径，确保能够正确对准并为后续的夹取动作做好准备。",
+            "error_success_analysis": "根据任务进度从25%下降到5%，这个动作被判定为不成功或错误处理。机器人未能成功地从“靠近黄瓜”阶段进入“夹取黄瓜”（30%）阶段。相反，它选择或被迫回撤，这意味着之前的操作可能因检测到障碍、抓取姿态不准确、传感器错误或其他原因而失败或被中止。这表示任务执行遇到了阻碍或错误。",
+            "frame": 450,
+            "progress": 5,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "这段视频片段的任务进度从开始时的25%下降到结束时的5%。25%表示爪夹正处于“爪夹靠近黄瓜”阶段，而5%则接近“爪夹启动”的初始阶段。进度下降了20%，表明在尝试靠近黄瓜的过程中可能遇到了问题，导致机器人放弃了当前的抓取尝试，并回退到了一个更早期的、更安全或更初始的状态，需要重新规划或启动任务。",
+            "state_description": "在视频片段的结束时刻，场景显示机械臂的黑色两指爪夹位于浅蓝色边缘的白色圆形盘子正上方较高处。目标物品长黄瓜位于盘子的左前方，呈对角线放置，爪夹与黄瓜之间有较远的距离。操作台上还散落着红洋葱、红番茄、玉米或白菜叶状蔬菜、紫色茄子、橙色胡萝卜和绿色苦瓜。根据任务进度（5%），理论上爪夹应该处于“爪夹启动”的初始或复位状态，远离所有操作区域。然而，当前图像中的爪夹位置（盘子上方）与5%的进度描述存在显著不符。",
+            "time": 14.9885,
+            "vlm_progress": 80
+        }
+    ],
+    "tags": [
+        "custom1"
+    ],
+    "bbox_targets": [],
+    "point_targets": []
+}

annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-104824-bad-cucumber/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000016.json

@@ -0,0 +1,106 @@
+{
+    "task_description": "爪夹抓取萝卜放到盘子上\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近萝卜：20%\n爪夹夹取萝卜：30%\n爪夹移动：60%\n爪夹位于盘子上方：80%\n爪夹打开，萝卜放在盘子上：100%",
+    "progress_points": [
+        {
+            "action_description": "视频开始到结束，机器人爪夹保持静止，没有进行任何移动。爪夹保持张开状态，位于桌面的后方偏左初始位置。",
+            "correction_plan": "机器人爪夹应该首先降低到合适高度，然后向前移动并向右移动，以接近位于盘子右侧偏前方的橙色萝卜。确保爪夹最终位于橙色萝卜的正上方。",
+            "error_success_analysis": "这段视频的动作为错误。任务目标是抓取橙色萝卜，而当前机器人爪夹没有执行任何移动来靠近目标物，未能向任务目标迈进。维持在初始状态，说明机器人尚未开始执行抓取任务的第一个实际动作。",
+            "frame": 71,
+            "progress": 0,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "任务规划中，爪夹启动为0%，爪夹靠近萝卜为20%。这段视频开始和结束时的进度均为0%。爪夹在整个视频片段中保持静止，未执行任何靠近萝卜的动作，因此任务进度没有上升，维持在0%。",
+            "state_description": "当前视频结束时，机器人爪夹位于桌面后方偏左的初始位置，爪夹张开。任务目标橙色萝卜位于盘子的右侧偏前方，带有绿色叶子。爪夹与萝卜之间仍有较大距离。盘子位于爪夹的正前方。",
+            "time": 2.3666666666666667,
+            "vlm_progress": 0
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，黑色的两指机器人爪夹位于桌面的后方偏左位置，处于较高的初始姿态。随后，爪夹缓慢地向下、向前，并轻微向右移动了一小段距离，然后停在了一个略低于起始点、略微向前偏右的新位置。",
+            "correction_plan": "为了继续完成任务，爪夹需要进一步调整姿态，使其能够准确地靠近并抓取橙色萝卜。接下来的动作应是：\n1. 向下移动：继续降低爪夹的高度，使其与橙色萝卜的高度相匹配。\n2. 向前移动：继续向桌面前方移动，以缩短与萝卜之间的水平距离。\n3. 向右移动：精确地向右移动，以使爪夹的中心与橙色萝卜的中心在水平方向上对齐。",
+            "error_success_analysis": "此次动作为成功动作。爪夹按照预设轨迹从启动位置开始移动，并未发生碰撞或其他异常。虽然移动幅度较小，但它是整个抓取任务序列中的一个有效起始步骤，为后续靠近目标物打下了基础。没有错误发生。",
+            "frame": 113,
+            "progress": 10,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "任务从0%（爪夹启动）开始。这段视频中，爪夹从初始位置进行了微小的位移，包括向下、向前和向右的调整。虽然这还不足以构成“爪夹靠近萝卜”（20%）这一明确的任务阶段，但它已经从静止状态启动并开始执行动作，表明任务已正式开始。因此，10%的进度代表了任务的初步启动和姿态调整阶段。",
+            "state_description": "在视频结束时，机器人爪夹仍然位于桌面后方偏左的位置，但其高度有所下降，且整体位置比初始时刻略微靠前和靠右。它与桌面上作为目标物的橙色萝卜之间仍有显著距离，萝卜位于盘子的右前方。爪夹尚未接近到可以准备抓取的程度，也未直接对准萝卜。",
+            "time": 3.7666666666666666,
+            "vlm_progress": 10
+        },
+        {
+            "action_description": "这段视频开始时，机器人爪夹位于桌面的后方偏左高位，处于启动状态。随后，爪夹开始向下、向前并略微向右移动，逐渐降低高度并伸向桌面中心区域。在移动过程中，爪夹保持张开状态。视频结束时，爪夹已经抵达目标橙色萝卜的上方区域。",
+            "correction_plan": "当前爪夹已靠近萝卜上方，但尚未完全对准并抓取。下一步计划是：首先，对爪夹进行微调，使其继续向下移动，并略微向前（朝向萝卜前端）调整，确保爪夹可以完全包覆住橙色萝卜。然后，闭合爪夹，尝试抓取橙色萝卜。",
+            "error_success_analysis": "此次动作为成功。机器人爪夹按照任务规划，从初始位置有效地向下、向前并向右移动，成功地靠近了目标橙色萝卜的上方区域。这完成了任务中“爪夹靠近萝卜”的阶段性目标，为后续的抓取动作奠定了基础，没有出现偏离目标或碰撞的情况。",
+            "frame": 157,
+            "progress": 20,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为10%，��合任务规划“爪夹启动：0%”，可以推断10%表示爪夹已启动并处于准备状态。视频中，爪夹持续移动，从初始的后方高位向目标橙色萝卜的方向靠近，显著减小了与萝卜之间的距离。这与任务规划中“爪夹靠近萝卜：20%”的描述完全吻合。因此，任务进度从10%上升到20%是因为爪夹成功执行了向目标萝卜靠近的动作。",
+            "state_description": "视频结束时，机器人手臂已伸展，黑色的两指爪夹张开，并悬停在桌面上的蔬菜上方。具体来说，爪夹位于橙色萝卜（目标物）的上方和略微偏后方，同时也位于绿色黄瓜的上方。橙色萝卜、浅蓝色盘子以及其他仿真蔬菜模型（红色西红柿、茄子、紫色洋葱、绿色苦瓜、白色细长蔬菜、红色辣椒）均保持在初始位置，未被触碰。爪夹尚未与任何物体接触。",
+            "time": 5.233333333333333,
+            "vlm_progress": 20
+        },
+        {
+            "action_description": "机器人爪夹从上方轻微向下移动，然后其两指从左右两侧向内收拢，成功夹住位于盘子右侧偏前方的橙色萝卜。",
+            "correction_plan": "当前动作已成功，无需纠正。根据任务规划，下一步机器人应抬升爪夹，并将其（连同夹住的萝卜）移动到盘子的正上方。",
+            "error_success_analysis": "此次动作为成功动作。机器人爪夹准确地定位到目标橙色萝卜，并顺利地完成了夹取动作，萝卜被稳定地夹住，未出现失误或掉落。",
+            "frame": 174,
+            "progress": 30,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "任务进度从20%上升到30%。在视频开始时，爪夹正处于“靠近萝卜”的阶段（20%）。通过爪夹向下并合拢的动作，成功完成了“爪夹夹取萝卜”这一关键步骤，因此进度提升至30%。",
+            "state_description": "这段视频结束时，机器人手臂末端的黑色两指爪夹已完全闭合，并牢固地夹持着带有绿色叶子的橙色萝卜。萝卜已被爪夹从桌面上拿起或正准备拿起。盘子以及其他散落的仿真蔬菜模型（红色西红柿、茄子、紫色洋葱、绿色苦瓜、白色细长蔬菜、红色辣椒、绿色黄瓜）都保持在原有位置。当前任务是已成功夹取目标萝卜，下一步规划是将其移动到盘子上。",
+            "time": 5.8,
+            "vlm_progress": 30
+        },
+        {
+            "action_description": "在整个视频片段中，机器人爪夹保持闭合且静止不动。爪夹没有抓取任何物体，其位置停留在桌面上方，靠近白色细长蔬菜和红色辣椒的上方。",
+            "correction_plan": "1. **打开爪夹：** 首先，机器人应将爪夹打开，解除当前闭合状态。2. **移动爪夹：** 将爪夹从当前位置（白色细长蔬菜和红色辣椒上方）移动到目标“橙色萝卜”的正上方。相对于爪夹当前位置，橙色萝卜位于其**前方偏右**。3. **重新夹取萝卜：** 在爪夹正确对准橙色萝卜后，再次尝试闭合爪夹将其夹取。",
+            "error_success_analysis": "此次动作为错误且不成功的。机器人爪夹虽然已经闭合，但其未能夹取到目标“橙色萝卜”。更严重的是，爪夹当前的位置错误，它停留在白色细长蔬菜和红色辣椒的上方，而非橙色萝卜的上方。这表明在之前的“爪夹靠近萝卜”（20%阶段）步骤中就已出现定位错误，导致后续的夹取尝试在错误地点进行并以失败告终。",
+            "frame": 243,
+            "progress": 35,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为30%，结束时为35%。根据任务规划，“爪夹夹取萝卜”对应的进度是30%。虽然爪夹在此片段中保持闭合，但它并没有成功夹取到萝卜，并且位于错误的位置。进度从30%增加到35%，这可能表示系统内部记录了爪夹完成“闭合”这一子动作，即使该动作未能成功夹取目标物体或在错误位置执行，系统仍将其视为夹取阶段（30%阶段）中的微小进展。",
+            "state_description": "当前关键点状态是：机器人爪夹处于闭合状态但没有任何物体。它位于白色细长蔬菜和红色辣椒的正上方，而不是任务目标橙色萝卜的上方。橙色萝卜仍然完好地放置在盘子的右侧偏前方。由于爪夹既没有靠近目标萝卜，也没有夹取到萝卜，因此任务“爪夹夹取萝卜”远未完成。下一步规划应是修正爪夹位置，重新尝试夹取萝卜。",
+            "time": 8.1,
+            "vlm_progress": 15
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，爪夹可能正在尝试或刚刚尝试夹取橙色萝卜，但未能成功。在视频片段中，爪夹向上方移动，并向后方偏左的方向移动，从橙色萝��上方撤离。爪夹在此过程中保持张开状态。",
+            "correction_plan": "将爪夹向下移动，并向前方和右方微调，使其准确对准橙色萝卜上方。然后，再次尝试闭合爪夹，确保能够稳定地夹取橙色萝卜。",
+            "error_success_analysis": "这是一次失败的动作。机器人爪夹的目标是抓取橙色萝卜，但它未能成功闭合夹住萝卜，反而离开了目标位置。这表明在“爪夹夹取萝卜”这一步骤中发生了错误，未能达到任务目标。",
+            "frame": 266,
+            "progress": 25,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为35%，这表明爪夹在尝试夹取萝卜的阶段。由于爪夹未能成功夹取萝卜，反而从萝卜上方撤离，这标志着夹取动作失败，任务进度倒退。从35%倒退到25%（下降10%），说明任务回到了接近“爪夹靠近萝卜”（20%）的状态，但尚未完全重置，仍保留了部分靠近信息。",
+            "state_description": "当前机器人爪夹处于张开状态，位于桌面中心偏左上方的位置，大致在盘子的左后方上方。任务目标橙色萝卜仍静止地放置在盘子的右前方，带有绿色叶子。盘子位于桌面的中心区域。桌面上其他蔬菜模型均保持其原始位置，未被触动。爪夹未抓取任何物品。",
+            "time": 8.866666666666667,
+            "vlm_progress": 20
+        },
+        {
+            "action_description": "视频片段中，机器人爪夹从之前可能更靠近目标橙色萝卜的位置，向其左侧偏前方移动，并下降至盘子正前方附近的白色细长蔬菜上方，爪夹在此期间始终保持打开状态。",
+            "correction_plan": "首先，机器人爪夹应向上抬升，以避免碰撞当前下方的白色细长蔬菜。然后，爪夹应重新调整水平位置，向其右侧偏前方移动，使其精准定位到目标橙色萝卜的上方。在准确位于萝卜上方后，爪夹应缓慢下降，并尝试夹取橙色萝卜。",
+            "error_success_analysis": "这段视频的动作为错误动作。尽管爪夹激活并移动，但它未能成功识别并靠近目标橙色萝卜，反而移动到了非目标物（白色细长蔬菜）的上方。这种偏离目标物体的行为导致任务进度下降，表明抓取策略出现偏差。",
+            "frame": 292,
+            "progress": 15,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为25%，表示爪夹正在靠近目标橙色萝卜。然而，在视频结束时，爪夹偏离了目标橙色萝卜，移动到了非目标物白色细长蔬菜上方，未能夹取萝卜。因此，任务进度从25%下降到15%，下降了10个百分点，因为爪夹偏离了正确的目标物。",
+            "state_description": "机器人手臂末端的黑色两指爪夹目前位于桌面中央区域，盘子正前方，白色细长蔬菜的上方。爪夹处于打开状态，并未夹取任何物品。目标橙色萝卜位于盘子的右侧偏前方，带有绿色叶子，而爪夹此时距离目标萝卜较远，正在一个错误的蔬菜（白色细长蔬菜）上方。",
+            "time": 9.733333333333333,
+            "vlm_progress": 15
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机器人爪夹位于盘子上方偏右的位置。爪夹首先向下移动，逐渐靠近盘子表面，同时略微向前并向左调整位置，使其更靠近盘子中心。在即将接触到盘子时，爪夹停止下移，随后向上方和后方迅速抬起，远离了盘子区域。",
+            "correction_plan": "机器人需要重新规划爪夹的轨迹。首先，爪夹应向上抬起并向右前方移动，使其精准定位在橙色萝卜的正上方。然后，爪夹应缓慢向下移动，直至其指尖位于萝卜两侧，准备进行夹取操作。",
+            "error_success_analysis": "这个动作是错误的。任务目标是抓取橙色萝卜，而萝卜位于盘子的右侧偏前方。视频中爪夹的移动轨迹主要是围绕盘子上方进行，试图靠近盘子中心，但并未向右前方移动以接近目标萝卜。爪夹的最终抬升远离也表明此次尝试未能成功接近或识别目标物体，未能推进抓取萝卜的进程。",
+            "frame": 307,
+            "progress": 10,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频的动作导致任务进度从15%下降到10%。初始的15%可能表示爪夹已启动并处于某种准备或初步移动状态。然而，视频中爪夹的动作是向下靠近盘子但并未夹取任何物体，随后又向上方和后方抬起远离盘子。这个动作不是朝向目标萝卜（位于盘子右侧偏前方）的有效靠近或抓取动作，反而是远离了潜在的抓取区域，因此被视为无效或错误的动作，导致任务进度下降，未能达到“爪夹靠近萝卜”（20%）的阶段。",
+            "state_description": "当前机器人爪夹处于空中，位于盘子上方偏后的位置，高度高于视频开始时。爪夹呈张开状态，未夹取任何物体。目标橙色萝卜仍位于盘子的右侧偏前方，未被触及。其他所有物体也保持在原始位置。任务尚未开始抓取目标萝卜。",
+            "time": 10.233333333333333,
+            "vlm_progress": 10
+        }
+    ],
+    "tags": [
+        "custom1"
+    ],
+    "bbox_targets": [],
+    "point_targets": []
+}

annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-104824-bad-cucumber/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000019.json

@@ -0,0 +1,154 @@
+{
+    "task_description": "爪夹抓取黄瓜放到盘子上\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近黄瓜：20%\n爪夹夹取黄瓜：40%\n爪夹移动：60%\n爪夹位于盘子上方：80%\n爪夹打开，黄瓜放在盘子上：100%",
+    "progress_points": [
+        {
+            "action_description": "这段视频展示了一个静态的场景，机器人爪夹及其手臂在视频开始到结束期间没有发生任何移动或动作。",
+            "correction_plan": "为了推进任务，机器人爪夹需要开始行动。下一步应是让爪夹向目标黄瓜移动。具体动作应为：爪夹首先向前移动，并略微向右侧移动，以使爪夹的中心对准黄瓜的上方，为后续的抓取做准备。在移动过程中，爪夹应保持张开。",
+            "error_success_analysis": "该视频片段没有展现任何动作。从任务执行的角度来看，由于没有任何操作发生，未能推动任务前进，因此既不能说是成功，也不是执行错误，而是一种停滞状态。它未能达成任务的第一步，即“爪夹启动”后的“爪夹靠近黄瓜”阶段。",
+            "frame": 67,
+            "progress": 0,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为0%，结束时也为0%。由于视频片段中没有任何动作发生，爪夹保持在初始位置，没有靠近黄瓜，因此任务进度没有上升。这符合任务规划中“爪夹启动：0%”的状态。",
+            "state_description": "当前机器人手臂位于桌面后方中央，其末端的爪夹保持张开状态，未触及任何物体。浅蓝色盘子位于桌面左侧偏中位置。目标抓取物黄瓜位于盘子右侧，靠近桌面中央偏右。爪夹距离黄瓜较远，两者之间存在显著的距离。任务尚未开始执行，爪夹处于待机状态。",
+            "time": 2.2333333333333334,
+            "vlm_progress": 0
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机器人爪夹处于其基座上方较高的初始位置。在片段中，爪夹开始向下并略微向前（朝向桌面中央）和向右移动，启动了朝向目标黄瓜的初步动作。",
+            "correction_plan": "当前动作进展顺利，无需纠正。下一步，机器人爪夹应继续其向黄瓜的接近动作，精确地调整位置，使其末端执行器位于黄瓜的正上方，以准备进行抓取。",
+            "error_success_analysis": "此段视频的动作是成功的。机器人爪夹按照任务规划，从初始位置开始运动，并初步向目标黄瓜的方向移动，没有观察到任何错误或不当操作。这是任务顺利进行的第一步。",
+            "frame": 97,
+            "progress": 10,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "任务进度从0%上升到10%。这是因为机器人爪夹已成功启动了抓取任务，从静止状态开始向下并向目标黄瓜方向移动，标志着“爪夹启动”（0%）后，开始了“爪夹靠近黄瓜”（20%）的初步阶段。虽然尚未完全靠近，但已明确展示了向目标移动的意图。",
+            "state_description": "在视频片段结束时，机器人爪夹已从其初始的高位下降，并向目标黄瓜的方向（向前偏右）移动了一小段距离。爪夹的末端执行器现在更靠近桌面上的物品。桌面上，浅蓝色盘子位于左侧偏中，目标黄瓜位于盘子右侧，靠近桌面中央偏右。其他仿真蔬菜（茄子、红辣椒、番茄、白萝卜/白菜、胡萝卜、苦瓜、洋葱）仍散落在桌面上各自的初始位置。",
+            "time": 3.2333333333333334,
+            "vlm_progress": 10
+        },
+        {
+            "action_description": "机器人爪夹从桌面后方中央的初始位置，向下并向前方的黄瓜方向移动，最终精确地定位在长条深绿色黄瓜的正上方。在整个过程中，爪夹保持张开状态。",
+            "correction_plan": "当前机器人爪夹已成功定位在黄瓜正上方，下一步应执行抓取操作。具体动作是：使爪夹向下移动，直到其颚部能够完全包围住黄瓜，然后闭合爪夹，稳固地夹取住黄瓜。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机器人爪夹准确地从初始位置移动到目标黄瓜的正上方，并且爪夹保持张开状态，为下一步的抓取操作做好了准备。这完全符合“爪夹靠近黄瓜”的任务目标，没有观察到任何错误或偏差。",
+            "frame": 117,
+            "progress": 20,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频片段的开始进度为10%，结束进度为20%。任务进度上升的原因是机器人爪夹成功地从其初始启动位置（10%）移动并靠近目标黄瓜，最终精准地悬停在黄瓜的正上方。这个动作完成了任务规划中的“爪夹靠近黄瓜”这一阶段，因此进度提升了10%（从10%到20%）。",
+            "state_description": "在绿色的桌面上，轻型协作机器人手臂的末端爪夹位于桌面后方中央位置。爪夹已张开，并精准定位在目标抓取物——长条深绿色的黄瓜正上方，黄瓜位于桌面中央偏右。浅蓝色盘子位于桌面左侧偏中。其他仿真蔬菜如茄子（紫色长条形）、红辣椒（红色长条形）、番茄（红色圆形）、白萝卜/白菜（白色长条形）、胡萝卜（橙色，带绿叶）、苦瓜（浅绿色，表面凹凸不平）和洋葱（紫色圆形）按照预设位置散布在桌面上。当前状态表明机器人已成功将爪夹移动到目标物体上方，为下一步抓取做好准备。",
+            "time": 3.9,
+            "vlm_progress": 20
+        },
+        {
+            "action_description": "该视频片段开始时，机器人爪夹正抓持着一个紫色的洋葱，位于桌面的右上方。在片段持续过程中，机器人手臂带动爪夹，保持抓持洋葱的状态，整体向下并略微向左移动。这个移动方向并非朝向目标黄瓜或盘子，爪夹在整个过程中保持闭合。",
+            "correction_plan": "机器人爪夹应首先打开，释放当前抓持的紫色洋葱，将其放置回桌面。随后，机器人需要重新进行场景识别，精准定位到目标黄瓜。正确识别后，爪夹应向前方（桌面前方）和左侧（从当前位置看）移动，调整至黄瓜的正上方，以准备进行正确的抓取动作。",
+            "error_success_analysis": "此次操作是一个错误。机器人未能识别并抓取正确的黄瓜，反而错误地抓取了洋葱。随后的移动是处理这个错误的抓取物，而非推进主任务。这表明机器人在物体识别和抓取执行方面存在根本性缺陷。因此，本次动作是失败的。",
+            "frame": 159,
+            "progress": 30,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "整个任务目标是抓取黄瓜。根据任务规划，20%是“爪夹靠近黄瓜”，40%是“爪夹夹取黄瓜”。然而，视频开始时机器人爪夹已错误地抓取了洋葱，而不是黄瓜，因此并未达到“靠近黄瓜”的状态。片段中的动作是将这个错误的抓取物（洋葱）进行移动。这种移动不是针对目标黄瓜的，也不构成有效的工作进展。因此，原始标注的从20%上升到30%的进度是无法合理解释的，因为它既没有实现靠近黄瓜，也没有夹取黄瓜，反而是在处理一个无关的错误物品。",
+            "state_description": "在该视频片段结束时，机器人爪夹仍然抓持着紫色的洋葱，已经从桌面右上方移动到桌面右侧偏中下的位置。目标抓取物——长条状深绿色黄瓜，仍未被触碰，静置在盘子的右侧。爪夹当前并未靠近黄瓜，也未位于盘子上方。机器人目前抓持着一个错误的物品，未能进行主任务的抓取。",
+            "time": 5.3,
+            "vlm_progress": 0
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机器人的爪夹已位于目标黄瓜上方，爪夹处于微张开状态，黄瓜的一部分已经进入爪夹的开口中。随着视频的进行，爪夹缓慢而稳定地向内闭合，直到完全夹住黄瓜。在此过程中，爪夹的主体位置没有显著的水平或垂直移动，主要执行了夹紧动作。",
+            "correction_plan": "当前任务已成功完成“爪夹夹取黄瓜”的步骤。下一步根据任务规划是“爪夹移动：60%”。因此，机器人应立即将夹持着黄瓜的爪夹向上提起，然后向左侧移动，使其位于浅蓝色盘子的正上方，为后续的放置动作做准备。",
+            "error_success_analysis": "根据动作描述和任务规划，机器人成功地执行了夹取黄瓜的动作。爪夹准确地闭合并牢固地抓住了黄瓜，没有出现滑落、夹取失败或损伤黄瓜的情况。因此，这段视频中的动作是成功的。",
+            "frame": 186,
+            "progress": 40,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为30%，对应于“爪夹靠近黄瓜”阶段的完成或即将完成。在视频中，机器人执行了“爪夹夹取黄瓜”的核心动作，即爪夹完全闭合并成功抓稳黄瓜。这使得任务进度从30%上升到40%，完美对应了规划中的“爪夹夹取黄瓜：40%”这个里程碑。任务进度上升了10%。",
+            "state_description": "在视频结束时，机器人手臂末端的爪夹已完全闭合，并牢固地夹持住深绿色的黄瓜。黄瓜可能被轻微提起，但尚未进行明显的位移。机器人手臂位于桌面后方中央。浅蓝色盘子位于桌面左侧偏中。其他仿真蔬菜模型，包括左下角的茄子和红辣椒、中央偏下的番茄、右下角的白萝卜、右侧中间的胡萝卜、右上方的苦瓜和洋葱，均保持在原有位置。",
+            "time": 6.2,
+            "vlm_progress": 40
+        },
+        {
+            "action_description": "该视频片段开始时，机器人手臂的爪夹已牢牢抓住黄瓜。随后，机械臂开始向上移动，接着大幅度向左并略微向前平移。在此过程中，黄瓜始终被牢固地夹持。机械臂继续移动，直到爪夹（仍夹持黄瓜）最终位于浅蓝色盘子的上方，具体位置在盘子的右侧和后方偏上的位置。",
+            "correction_plan": "鉴于当前机器人已成功将黄瓜移动到盘子上方，无需进行纠正性动作。接下来的操作应包括：首先，将爪夹和黄瓜向左和向前进行微调，以使其精确地位于盘子的正上方；随后，降低爪夹到适合放置的高度，为下一步释放黄瓜做准备。",
+            "error_success_analysis": "该视频片段中的机器人动作是成功的。机器人手臂正确地将已抓取的黄瓜从其初始位置向浅蓝色盘子方向移动。整个过程中没有出现黄瓜掉落、与其他物体碰撞或运动轨迹错误等明显失误。机器人的移动方向（向上、向左并略微向前）是准确地将黄瓜重新定位到盘子上方所需的。",
+            "frame": 229,
+            "progress": 50,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "该片段的开始进度为40%，此时爪夹已成功夹取黄瓜。在视频片段结束时，爪夹已将黄瓜从起始位置移动并放置于盘子上方。根据任务规划，这个动作包含了“爪夹移动”（60%）和接近“爪夹位于盘子上方”（80%）的阶段。因此，从起始的40%到结束时，任务进度实际已大幅推进。提供的结束进度为50%，这意味着相较于开始时，任务进度上升了+10%。",
+            "state_description": "在该视频片段结束时，机器人手臂的爪夹仍牢固地夹持着黄瓜。黄瓜目前位于浅蓝色盘子的上方，具体位置略偏盘子的右侧和后方。机器人已成功完成黄瓜的抓取，并已将其移动到目标盘子上方的大致区域。后续计划是精确调整黄瓜在盘子上方的中心位置，然后降低爪夹，最后打开爪夹将黄瓜放置到盘子上。",
+            "time": 7.633333333333334,
+            "vlm_progress": 80
+        },
+        {
+            "action_description": "从视频开始，爪夹已经牢牢抓取住长条形的黄瓜。爪夹带着黄瓜从桌面中央偏右，黄瓜初始抓取位置的上方，执行了一个向上方和左侧的移动。在视频结束时，爪夹位于桌面的左上方区域，将黄瓜从抓取点移动到了盘子右上方的位置。",
+            "correction_plan": "当前动作是成功的，无需修正。下一步应是精确定位黄瓜至盘子上方。机器人应使爪夹携带黄瓜，从当前位置（盘子右上方）进行一次轻微的向下和向左的调整，以确保黄瓜完全位于浅蓝色盘子的正上方。完成后，即可进入“爪夹位于盘子上方”（80%）的阶段。",
+            "error_success_analysis": "这是一段成功的动作。爪夹在整个视频片段中都稳定地抓取着黄瓜，没有发生掉落。同时，爪夹移动的方向是朝向目标盘子的，符合将黄瓜放置到盘子上的任务目标。整个移动过程平稳且目标明确。",
+            "frame": 250,
+            "progress": 60,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为50%，这意味着爪夹已完成黄瓜的抓取（40%），并处于移动过程中。视频中，爪夹持续携带黄瓜进行移动，这一动作与任务规划中的“爪夹移动”（60%）阶段完全吻合。因此，到视频结束时，爪夹已完成了从抓取点到盘子附近区域的初步移动，任务进度从50%提升至60%。具体进度值为 +10。",
+            "state_description": "在视频结束时，机器人末端的爪夹仍然紧紧地抓着深绿色的黄瓜，并将其悬停在绿色的桌面上方。爪夹和黄瓜位于桌面左上方区域，大约在浅蓝色盘子的右上方空间。浅蓝色盘子位于桌面的左侧偏中位置，保持静止。桌面上散落着其他仿真蔬菜模型，如茄子、红辣椒、番茄等，它们均未被机器人触碰。抓取黄瓜的动作已成功完成，机器人目前正在执行将黄瓜移动到盘子上方的操作。",
+            "time": 8.333333333333334,
+            "vlm_progress": 60
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机器人爪夹正抓取着长条形的黄瓜，并悬停在桌面上方。爪夹带着黄瓜从桌面中央偏右上方的位置开始向下、向左前方移动，尝试将黄瓜运送至左侧的浅蓝色盘子上方。然而，在下降和移动过程中，黄瓜的右侧尖端碰撞到了盘子的右侧边缘。由于这次碰撞，黄瓜从爪夹中脱落，掉落到了绿色的桌面上。黄瓜最终停在盘子的右侧、略微靠前的位置。爪夹在黄瓜脱落后保持空置状态，并停留在较低的位置。",
+            "correction_plan": "鉴于黄瓜已掉落，机器人需要重新执行抓取和放置任务。首先，爪夹应从当前位置向**右下方**移动，然后**向后**微调，以接近落在桌子上的黄瓜。接着，爪夹需要重新**关闭**，以再次牢固地抓取黄瓜。成功抓取后，爪夹应将黄瓜**向上抬升**到足够高的安全高度，以避免再次发生碰撞。随后，爪夹应精确地将黄瓜**向左前方**移动，并确保黄瓜精确悬停在浅蓝色盘子的正上方。最后，将黄瓜**缓慢放下**到盘子中，然后**打开**爪夹，将黄瓜完全释放到盘子上。",
+            "error_success_analysis": "该视频中的动作为**错误**操作。错误的原因是机器人爪夹在将黄瓜移动到盘子上方时，未能精确控制黄瓜的高度和水平位置。黄瓜在下降和向盘子移动的过程中过早或过低地接触到了盘子的右侧边缘，导致其从爪夹中脱落。这表明机器人在路径规划、深度感知或目标物（盘子）定位方面存在误差，未能确保黄瓜在放置前有足够的间隙并准确地悬停在盘子上方。",
+            "frame": 290,
+            "progress": 55,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "该视频片段开始时任务进度为60%，代表爪夹已经成功夹取黄瓜并正在移动。任务的下一个目标是达到80%（爪夹位于盘子上方）和100%（黄瓜放置在盘子上）。然而，在本次移动过程中，黄瓜意外地与盘子发生碰撞并从爪夹中脱落。这意味着黄瓜没有被成功移动到盘子上方，更没有被放置在盘子上。原本已完成的“爪夹夹取黄瓜”（40%）和正在进行的“爪夹移动”（60%）状态都被中断。黄瓜脱落导致任务大幅度倒退，需要重新抓取。原始标注的结束进度为55%，这意味着相比起始的60%下降了5%。这个轻微的下降可能错误地解释为仅仅是移动过程中遇到小障碍，而没有完全反映出物体掉落导致任务需要重新开始的关键失败。",
+            "state_description": "当前机器人爪夹是空的，没有抓取任何物体。目标物体——长条形的黄瓜，此刻正躺在绿色的桌面上，位于浅蓝色盘子的右侧偏前位置，并未被放置在盘子中。浅蓝色盘子仍然是空的。这意味着将黄瓜放置到盘子上的任务在此阶段失败了。爪夹位于碰撞发生后，靠近盘子的位置。",
+            "time": 9.68,
+            "vlm_progress": 20
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机器人爪夹正握着一个紫色的洋葱，位置在桌面右侧偏上，略高于黄瓜。爪夹随后向下并向左移动，尝试将洋葱放置在浅蓝色盘子中。然而，爪夹在盘子右侧，黄瓜左侧的位置张开，将洋葱掉落在桌面上，而不是盘子内。洋葱掉落后，爪夹向上并稍微向右移动，离开了掉落的洋葱和盘子区域。",
+            "correction_plan": "当前爪夹是空的。机器人需要执行以下纠正步骤：\n1. 重新精确识别桌面上目标黄瓜的位置。\n2. 将爪夹移动到黄瓜的上方，并调整到合适的抓取高度和姿态。\n3. 合拢爪夹，稳固地抓取黄瓜。\n4. 抬起黄瓜，将其移动到浅蓝色盘子的正上方。\n5. 在盘子上方适当高度打开爪夹，将黄瓜平稳放入盘中。",
+            "error_success_analysis": "机器人执行的动作是错误的。首先，它在视频开始时就错误地抓取了洋葱而非目标黄瓜，这是物体识别和抓取规划上的严重错误。其次，即使抓取了错误的物体，在尝试放置时，也未能将洋葱准确地放置在目标盘子内，而是掉落在盘子旁边的桌面上，这表明放置动作的精确性也存在问题。",
+            "frame": 315,
+            "progress": 45,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度被标记为55%，这可能表示系统原以为已经成功抓取了目标物（黄瓜），并且处于将其移动至盘子的中间阶段（介于抓取黄瓜40%和移动至盘子上方80%之间）。然而，视频中显示机器人实际抓取的是错误的物体（洋葱），并在尝试放置时将其掉落在了盘子之外。这种错误物体抓取和放置失败的行为，导致任务目标（将黄瓜放到盘子上）未能完成，且必须重新开始寻找并抓取正确的黄瓜。因此，任务进度从55%下降到45%是合理的，这反映了由于关键错误操作（抓取错误物体和放置失败）导致的任务倒退，系统需要重新进入接近黄瓜或准备抓取的阶段。",
+            "state_description": "当前状态下，机器人爪夹是空的，悬停在桌面右侧偏上，黄瓜的右上方区域。之前被爪夹握持的紫色洋葱现在平躺在桌面上，位于浅蓝色盘子的右侧、目标黄瓜的左侧。黄瓜（目标抓取物）仍然静止在桌面上原位，未被触及。浅蓝色盘子是空的。任务目标“爪夹抓取黄瓜放到盘子上”未能完成。后续规划应重新从识别和抓取黄瓜开始。",
+            "time": 10.5,
+            "vlm_progress": 0
+        },
+        {
+            "action_description": "从视频开始到结束，机器人爪夹在空中，从桌面后方偏右上方（大致在洋葱后方上方）的位置，向下、向前并向左移动了一小段距离。整个过程中爪夹保持张开状态，没有接触任何物体。",
+            "correction_plan": "当前爪夹位置不正确，远离目标黄瓜。机器人首先需要将爪夹抬高以避免碰撞桌面上的物品，然后将爪夹水平地向前方和左侧移动，使其精确地位于目标黄瓜的正上方。接着，将爪夹向下移动，调整到适合抓取黄瓜的高度，并尝试闭合爪夹以完成抓取动作。",
+            "error_success_analysis": "这个动作是错误的。机器人爪夹的目标是抓取黄瓜。然而，在整个视频片段中，爪夹不仅没有靠近黄瓜，反而从一个错误的高位向着洋葱的方向移动了一段距离，并且始终保持张开。这表明机器人未能识别或定位到目标黄瓜，也未能执行任何有效的抓取或靠近黄瓜的动作。它的移动方向与完成任务所需的动作（靠近并抓取黄瓜）不符。",
+            "frame": 363,
+            "progress": 35,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为45%，这暗示机器人应该已经完成了“爪夹夹取黄瓜”（40%）或正在此阶段。然而，视频中爪夹是张开的，并且没有靠近黄瓜，反而在洋葱上方。爪夹在片段中向下、向前、向左移动，但仍然远离黄瓜的抓取位置。这个动作并没有推进任务，反而因为它偏离了抓取黄瓜的路径，使得任务回退。因此，进度从45%下降到35%是合理的，因为它反映了机器人状态的退步，未能执行预期的抓取或移动黄瓜的动作。",
+            "state_description": "当前机器人爪夹处于张开状态，悬停在桌面上方，大致在紫色洋葱的正上方偏后一点的位置。爪夹没有夹持任何物体。目标抓取物——长条深绿色黄瓜，位于爪夹当前位置的下方偏左侧，靠近桌面中央。浅蓝色盘子位于桌面左侧。",
+            "time": 12.1,
+            "vlm_progress": 10
+        },
+        {
+            "action_description": "机器人爪夹向上并稍微向后方（靠近机器人基座）和右侧移动，远离目标黄瓜的正上方。爪夹的钳口保持张开状态。",
+            "correction_plan": "机器人需要重新调整爪夹的位置。首先，将爪夹向下，并稍微向左前方移动，使其精准地悬停在深绿色黄瓜的正上方。确保爪夹的中心轴与黄瓜的中心线对齐。完成定位后，再执行下降并关闭爪夹的动作，以夹取黄瓜。",
+            "error_success_analysis": "这次动作在任务进展上是错误的。爪夹远离了目标黄瓜的抓取位置，未能实现夹取黄瓜的动作。这表明之前的接近尝试可能不成功，或者机器人需要重新规划抓取路径或姿态。该动作阻碍了任务向“爪夹夹取黄瓜”（40%）阶段推进。",
+            "frame": 390,
+            "progress": 25,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "任务目标是抓取黄瓜。视频片段的进度从35%下降到25%。进度下降的原因是爪夹从原先可能更接近抓取黄瓜（例如正在下降或已对准）的位置，向上并向后/右方移动，远离了黄瓜的抓取点。这使得任务退回到更接近“爪夹靠近黄瓜”（20%）的状态，而不是继续前进到“爪夹夹取黄瓜”（40%）的阶段。",
+            "state_description": "机器人爪夹张开着，悬停在绿色桌面上方。它位于目标深绿色长条状黄瓜的上方，并稍微偏向黄瓜的右后方。深绿色黄瓜静置在桌面上，位于浅蓝色盘子的右侧。浅蓝色盘子是空的。桌面上还散落着茄子、红辣椒、番茄、白萝卜、胡萝卜、苦瓜和洋葱等仿真蔬菜模型。",
+            "time": 13,
+            "vlm_progress": 25
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机器人爪夹处于张开状态，位于目标长条深绿色黄瓜的右上方，且高度较高。在视频片段中，爪夹整体向下移动，并略微向左前方（靠近盘子方向）偏移。爪夹在移动结束后仍然保持张开状态。",
+            "correction_plan": "机器人需要重新调整爪夹的位置，使其能够精确地对准并抓取目标长条深绿色黄瓜。具体步骤应为：首先，将爪夹从当前位置向右后方（远离观察者，靠近机器人本体方向）移动，直到其中心精确位于目标长条深绿色黄瓜的正上方。然后，继续将爪夹向下移动，直至爪夹与黄瓜之间距离合适，以便完全包裹住黄瓜。最后，关闭爪夹进行抓取。",
+            "error_success_analysis": "这是一个错误的动作。任务目标是“爪夹夹取黄瓜”，而当前阶段的任务是“爪夹靠近黄瓜”（20%）。机器人爪夹的移动方向是向下并向左前方。这个移动未能精确地将爪夹定位在目标长条深绿色黄瓜的正上方并适当降低高度以准备夹取。相反，爪夹移动到了一个偏离目标黄瓜中心的位置，仍然过高且偏左，未能有效缩短与目标黄瓜的水平距离，也没有做好夹取的准备。因此，这是一个未能成功将爪夹定位到正确抓取姿态的错误动作。",
+            "frame": 439,
+            "progress": 15,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为25%，表示爪夹已经完成了启动，并且已经初步靠近了黄瓜。然而，视频中的动作是爪夹向下移动并略微向左前方偏移，而非精确地靠近或对准目标长条深绿色黄瓜以进行抓取。这个动作并没有将爪夹放置到有利于下一步抓取（40%）的位置，反而使其偏离了最佳抓取路径。因此，任务进度非但没有上升，反而因未成功靠近抓取位置而下降，从25%降至15%。",
+            "state_description": "在视频结束时，机器人爪夹仍然张开，但位置已低于视频开始时。爪夹当前位于桌面上方，大致在目标长条深绿色黄瓜与浅绿色苦瓜之间，但偏向黄瓜的左上方，且仍与目标黄瓜存在一定距离。目标长条深绿色黄瓜位于盘子右侧，靠近桌面中央偏右的位置，未被触碰。浅蓝色盘子位于桌面左侧偏中。所有其他物品也保持原位。",
+            "time": 14.633333333333333,
+            "vlm_progress": 15
+        }
+    ],
+    "tags": [
+        "custom1"
+    ],
+    "bbox_targets": [],
+    "point_targets": []
+}

annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-104824-bad-cucumber/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000021.json

@@ -0,0 +1,166 @@
+{
+    "task_description": "爪夹抓取茄子放到盘子上\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近茄子：20%\n爪夹夹取茄子：40%\n爪夹移动：60%\n爪夹位于盘子上方：80%\n爪夹打开，茄子放在盘子上：100%",
+    "progress_points": [
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂爪夹位于桌面的后方中央位置，爪夹处于张开状态。在视频的整个过程中，机械臂和爪夹没有任何动作或移动，始终保持在原位，没有靠近任何物体。",
+            "correction_plan": "机械臂爪夹应从当前位置（桌面后方中央）开始向前、向左下方移动，使其末端逐渐靠近目标茄子。具体来说，爪夹应首先向下移动到茄子上方合适的高度，然后向前和向左移动，以便精确对准茄子，从而进入“爪夹靠近茄子”的阶段。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中机械臂爪夹没有执行任何动作。如果预期在此片段中应有动作发生以推进任务，那么没有动作则意味着任务没有向前推进，这可以被视为一种停滞或无效的片段。然而，考虑到任务进度规划中“爪夹启动”为0%，并且视频明确标注开始和结束进度均为0%，这表明该片段展示的是任务的初始准备状态，即机械臂已启动但尚未开始执行抓取茄子的具体动作。因此，从“任务启动就绪”的角度来看，这是一个成功的状态维护，而非错误动作。",
+            "frame": 84,
+            "progress": 0,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "任务进度在视频开始时为0%，结束时仍为0%。这是因为在整个视频片段中，机械臂爪夹没有执行任何动作，例如移动、靠近茄子或抓取。任务的第一个阶段“爪夹启动”在0%时已经完成（表示机器人准备就绪），但后续的任何进展步骤均未开始。因此，相对于开始时刻，任务进度没有上升或下降，维持在0%。",
+            "state_description": "视频结束时，整个场景保持初始状态。机械臂的爪夹位于桌面后方中央区域，爪夹张开，未触及任何物体。浅蓝色圆盘位于桌面偏左侧中心。目标物体茄子（紫色和白色）位于圆盘的左侧偏下。其他物品如洋葱、西红柿、红辣椒、玉米、黄瓜、苦瓜、胡萝卜等均保持其初始摆放位置。",
+            "time": 2.8,
+            "vlm_progress": 0
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹处于桌子后方中央的初始高位，爪夹处于张开状态。视频结束时，爪夹已经开始从其初始位置向前下方和左侧进行移动，向茄子的大致方向移动，但仍远离茄子，尚未到达其上方或附近。",
+            "correction_plan": "目前动作成功，无需纠正。下一步，爪夹应继续其向目标茄子的移动。具体行动是：爪夹应继续向前、向左移动，并同时逐渐向下降低高度，以便更准确地靠近茄子，为后续的夹取动作做准备。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。爪夹按预期从启动状态开始移动，并朝向目标茄子所在的区域。目前没有观察到任何偏离预定路径或动作失败的迹象。这是抓取任务的第一步，正确地开启了后续的移动和抓取操作。",
+            "frame": 118,
+            "progress": 10,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为0%（爪夹启动），结束时进度为10%。进度上升是因为爪夹已经脱离了其初始的0%启动状态，开始执行向目标茄子移动的第一个阶段。它已经开始朝茄子的大致方向移动，但尚未达到‘爪夹靠近茄子’（20%）的程度，因此10%的进度反映了这种初步移动的完成。",
+            "state_description": "当前，机械臂的爪夹位于深绿色桌面的后方中央，位置较高且保持张开。目标茄子（紫白色）位于桌面的左侧偏下，在浅蓝色圆盘的左下方。爪夹已从初始启动状态开始移动，目标是接近茄子。它已经开始了向茄子方向的初步移动，但距离茄子仍然较远，尚未进行具体的靠近操作。其他物品如洋葱、西红柿、红辣椒等分布在桌面上。",
+            "time": 3.933333333333333,
+            "vlm_progress": 10
+        },
+        {
+            "action_description": "从视频开始时，机械爪夹从上方中央区域向下方偏左侧的茄子移动。爪夹首先向下移动，然后向左侧平移，最终将自身定位在茄子的上方，准备进行抓取。",
+            "correction_plan": "当前爪夹已成功定位在茄子上方。接下来的动作是：1. 确认爪夹与茄子间的垂直距离合适。2. 闭合爪夹，夹紧茄子。3. 稍稍向上提升爪夹，将茄子从桌面上提起。",
+            "error_success_analysis": "此视频片段中的动作是成功的。爪夹的移动方向和目标定位都准确无误，它顺利地从起始位置移动到了茄子的上方，实现了靠近目标茄子的目的，与整个任务规划中的“爪夹靠近茄子”阶段完全吻合。",
+            "frame": 157,
+            "progress": 20,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "任务进度从开始时的10%上升到结束时的20%。进度上升的原因是机械爪夹成功地完成了“爪夹靠近茄子”这一阶段性任务。爪夹从初始启动后的位置移动并精准地定位到了目标茄子的上方，为下一步的抓取做好了准备，因此进度达到20%。",
+            "state_description": "当前场景中，机器人操作台中央摆放着一个浅蓝色圆盘。圆盘左侧是目标物体紫色和白色的茄子。机械臂末端的爪夹已完全展开，并精确地悬停在茄子的正上方，爪夹的两指间距与茄子的宽度大致匹配。爪夹已完成靠近茄子的动作，处于抓取前的准备状态。",
+            "time": 5.225944922164948,
+            "vlm_progress": 20
+        },
+        {
+            "action_description": "从视频开始时到视频结束，机械臂爪夹从浅蓝色圆盘的上方区域向左前方移动，最终精准定位到紫色和白色茄子的正上方。爪夹在此过程中保持张开状态，高度变化不大，主要进行了水平位置的调整。",
+            "correction_plan": "当前爪夹已精准定位在茄子上方，下一步应是执行夹取动作。具体计划为：首先，爪夹缓慢垂直向下移动，直到完全包围住茄子；然后，闭合爪夹，确保牢固夹取住茄子。",
+            "error_success_analysis": "这个视频片段中的动作为成功。爪夹成功地从一个相对宽泛的靠近位置（20%的状态）移动到目标茄子的正上方，并且姿态和距离都为下一步的夹取做好了准备。没有观察到碰撞、定位不准或不必要的动作。",
+            "frame": 210,
+            "progress": 30,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "任务进度从20%上升到30%。20%的任务点是“爪夹靠近茄子”，表示爪夹已经进入了茄子的大致区域。本视频片段中，爪夹从靠近茄子的泛区域（如圆盘上方）移动到精确地悬停在茄子正上方，完成了对茄子的精确定位，为下一步的夹取做好了准备。这代表了“靠近茄子”这一阶段的进一步细化和完成，因此进度增加了10%到达30%。",
+            "state_description": "在视频结束时，机械臂的爪夹处于张开状态，并已精确地悬停在桌面上紫色和白色茄子的正上方。爪夹与茄子之间保持着一个合适的抓取距离，准备进行下一步的下降和夹取动作。茄子位于浅蓝色圆盘的左侧偏下位置。桌面上还散布着其他蔬菜，如洋葱、西红柿、红辣椒、玉米、黄瓜、苦瓜和胡萝卜。",
+            "time": 7,
+            "vlm_progress": 30
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹已位于紫色茄子的上方偏右位置，爪夹呈打开状态。在视频过程中，爪夹首先向下靠近茄子，并向左微调，使其张开的爪部包围住茄子。随后，爪夹的两个夹爪迅速闭合，紧紧地夹住紫色茄子。",
+            "correction_plan": "当前茄子已被成功夹取，状态良好。下一步需要执行的动作是提升茄子并将其移动到目标盘子上方。具体的动作规划应为：保持爪夹闭合，将爪夹连同茄子向上抬升，然后向右前方移动爪夹，使其位于目标盘子的正上方。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机械臂的爪夹准确无误地接近了目标茄子，并在没有干扰到周围其他物品的情况下，成功地闭合夹爪，稳固地抓取了茄子。这表明机械臂的定位精度和抓取控制都达到了预期效果，为后续的移动操作奠定了基础。",
+            "frame": 227,
+            "progress": 40,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频的开始进度为30%，结束进度为40%。任务进度上升的原因是机械臂成功地完成了“爪夹夹取茄子”这一关键步骤。在视频开始时，爪夹已经靠近茄子（完成了20%的任务），但尚未夹取。在视频过程中，爪夹通过精确的定位和闭合动作，成功地将茄子夹起，使得“爪夹夹取茄子”的任务阶段达到完成状态，因此进度从30%提升到40%。",
+            "state_description": "在视频结束时，机械臂的爪夹已经完全闭合，并且成功地夹住了桌面上偏左侧中心区域的紫色茄子。茄子被稳定地固定在爪夹中，但尚未被抬离桌面。茄子仍然位于浅蓝色圆盘的左侧偏下位置。桌面上其他物品，包括浅蓝色圆盘、白色茄子、洋葱、西红柿、红辣椒、玉米、黄瓜、苦瓜和胡萝卜都保持在原位未被触碰。机械臂的本体和底座位于桌面后方中央，背景是浅色墙壁。",
+            "time": 7.566666666666666,
+            "vlm_progress": 40
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹已紧紧抓住茄子。在视频的短短一秒内，爪夹带着茄子向上抬升，并向右侧移动，使其远离了最初抓取的位置，向着桌面中央偏右的盘子方向移动。茄子的高度有所增加，但尚未移动到盘子的正上方。",
+            "correction_plan": "当前动作成功，并处于移动茄子的初始阶段。下一步计划应是继续精确地移动机械臂，将已夹持的茄子进一步向右上方（即盘子方向）移动，直到茄子完全位于浅蓝色圆盘的正上方。同时，需确保移动过程中茄子的高度适中，避免与桌面上其他物体发生碰撞。",
+            "error_success_analysis": "这是一段成功的动作。机械臂的爪夹不仅成功地夹取了目标物体茄子，而且在夹持稳固的前提下，按照预设路径启动了移动，将茄子从抓取点抬升并向目标盘子的方向移动，未出现掉落或碰撞等错误。",
+            "frame": 298,
+            "progress": 50,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的进度为40%（爪夹夹取茄子）。在视频结束时，爪夹已经成功夹取茄子并开始将其移动。根据任务规划，'爪夹移动'阶段为60%，而'爪夹位于盘子上方'为80%。这段视频展示了从夹取完成到开始移动的过程，茄子已被抬升并向目标盘子方向移动了一小段距离，但尚未到达盘子上方。因此，任务进度从40%上升到50%是合理的，体现了从抓取到移动的过渡阶段，进度上升了10%。",
+            "state_description": "在视频结束时，机械臂的爪夹正牢固地夹持着一个紫色和白色的茄子，并将其抬高至桌面之上。茄子当前位于桌面中央偏左的位置，其右侧稍靠后方是浅蓝色的圆盘。桌面上还散布着洋葱、西红柿、红辣椒、玉米、黄瓜、苦瓜和胡萝卜等多种蔬菜。机械臂的主体位于桌面后方，整个场景设置在实验室操作台上。",
+            "time": 9.933333333333334,
+            "vlm_progress": 50
+        },
+        {
+            "action_description": "这段视频开始时，机械臂的爪夹正紧紧夹持着一个白色茄子，茄子大致位于桌面左侧偏下的区域，稍偏离浅蓝色圆盘。在视频播放过程中，爪夹带着茄子缓慢地向右上方（远离摄像机方向）移动了一小段距离。视频结束时，茄子仍然被夹持着，位置相比开始时略微向右、向后（上方）移动，但尚未完全移动到圆盘的正上方。",
+            "correction_plan": "目前的动作是成功的，因此无需修正。下一步应继续执行当前动作。具体而言，机械臂应继续将爪夹连同夹持的白色茄子向右前方（靠近摄像机方向）移动，直到茄子精确地悬停在浅蓝色圆盘的正上方，以便进行下一步的放置操作。",
+            "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。爪夹在整个视频片段中都稳定地夹持着茄子，没有发生脱落或碰撞。机械臂的移动方向正确，茄子正从抓取点向放置点（盘子）的方向移动。这表明机器人成功地执行了移动茄子的任务步骤，并且姿态保持良好。",
+            "frame": 317,
+            "progress": 60,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为50%，结束时为60%。根据任务规划，40%是“爪夹夹取茄子”，60%是“爪夹移动”，80%是“爪夹位于盘子上方”。视频开始时爪夹已夹取茄子并处于移动状态，符合50%处于“爪夹夹取茄子”完成和“爪夹移动”开始之间的过渡阶段。视频结束时，爪夹已移动了一小段距离，但尚未到达盘子上方。因此，进度从50%上升到60%反映了茄子被夹持后，机器人正在成功执行将其移动到目标位置的初期阶段，任务正在按计划推进，进度上升了10%。",
+            "state_description": "当前场景中，机械臂的末端爪夹牢固地夹持着一个白色茄子，茄子呈水平状被抓取。爪夹与茄子当前位于深绿色桌面的左侧区域，在浅蓝色圆盘的左侧和稍靠前方。桌面上散落着其他蔬菜，包括圆盘左侧的紫色洋葱，圆盘前方偏右的红色西红柿，桌面左下方的红色长条形辣椒，桌面右下方的黄白色玉米，圆盘右侧的深绿色黄瓜，以及右侧中央的绿色苦瓜和右侧的橙色胡萝卜。背景是带有反光的浅色墙壁，桌面左侧边缘可见灰色地毯和电子设备底部。",
+            "time": 10.566666666666666,
+            "vlm_progress": 60
+        },
+        {
+            "action_description": "机械臂的爪夹抓��一个绿色的长条形物体（黄瓜），将其从画面中央上方向下移动，缓慢地降入下方的浅蓝色圆盘中。物体大部分已经进入圆盘，爪夹保持夹持状态，但仍在继续向下调整位置。",
+            "correction_plan": "鉴于机械臂错误地抓取了黄瓜而非茄子，首要纠正措施是打开爪夹，将黄瓜完全释放到盘子中，以清空爪夹。之后，机械臂应重新执行物体识别步骤，准确定位位于圆盘左侧偏下位置的‘紫色和白色茄子’。一旦茄子被识别并成功抓取，机械臂应再次移动至盘子上方，并执行茄子的精确放置操作。",
+            "error_success_analysis": "就当前视频片段中将物体（黄瓜）降低至盘中的动作而言，机械臂运行稳定，物体被准确地放置于盘子内部，动作执行是成功的。然而，从整体任务目标来看，这是一个失败的操作。任务明确指出要抓取并放置的是‘茄子’，而视频中机械臂抓取并正在放置的是‘黄瓜’，与目标物体不符。这是一个关键的物体识别或任务执行错误。",
+            "frame": 327,
+            "progress": 65,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "任务目标是将茄子放置到盘子上。根据任务规划，60%是‘爪夹移动’，80%是‘爪夹位于盘子上方’。视频开始时，爪夹正将抓取的物体（黄瓜，而非任务目标茄子）向下移动并部分放入盘中。这属于将物体从‘位于盘子上方’（80%）向‘放在盘子上’（100%）推进的阶段。因此，虽然任务标注的开始进度为60%，但实际视觉进度已远超80%。若按照标注的60%起点，则视频中物体向下放置的动作体现了任务放置阶段的持续推进，但进度仅提升5%（从60%到65%）似乎过缓，未能充分反映物体已深入盘中的状态。",
+            "state_description": "当前场景中，机械臂的爪夹正紧紧夹持着一根绿色的黄瓜。黄瓜的下半部分已经位于画面中央的浅蓝色圆盘内部，爪夹位于圆盘的正上方。桌面上的其他蔬菜（洋葱、西红柿、辣椒、玉米、苦瓜、胡萝卜等）散落在圆盘周围。视频结束时，黄瓜被爪夹进一步向下放置，更深地嵌入圆盘中，但爪夹尚未松开。",
+            "time": 10.9,
+            "vlm_progress": 90
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械爪正牢牢地夹持着一个长条状的白色/淡黄色茄子。机械爪及其夹持的茄子位于桌面中央偏右上方，高于浅蓝色圆盘。在视频播放过程中，机械爪缓慢地向上方和右方移动，进一步远离了桌面上方的浅蓝色圆盘。",
+            "correction_plan": "当前机械爪应立即停止向右上方移动。正确的纠正计划是：首先，将机械爪向下移动，然后向左移动，直至茄子准确地位于浅蓝色圆盘的正上方。一旦茄子被正确放置在圆盘上方，机械爪应打开以释放茄子，完成任务。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作是错误的。整个任务的目标是将茄子放置到盘子上。这意味着机械爪在夹取茄子后，应该将茄子移动到盘子的正上方，然后打开爪夹。然而，视频中机械爪夹持着茄子向右上方移动，远离了盘子的位置。这种远离目标区域的移动直接违反了任务的最终目标，是无效且错误的动作。",
+            "frame": 381,
+            "progress": 55,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "任务目标是将茄子放到盘子上。在视频开始时，任务进度为65%，这意味着茄子已经被抓取并正在移动中，并且可能已经接近盘子上方。然而，在视频中，机械爪夹持着茄子向上方和右方移动，进一步远离了目标盘子。这种向错误方向的移动导致了任务进度的下降。相比于开始时的65%，结束时的55%表示任务进度下降了10%，这是由于机械臂偏离了将茄子移动到盘子上方（80%）的正确路径。",
+            "state_description": "整个场景是一个机器人操作实验台。画面中央是深绿色的方形桌面，机械臂末端的爪夹位于桌面后方中央偏右上方。爪夹正夹持着一个长条状的白色/淡黄色茄子，茄子被垂直握持。桌面左侧中心区域放置着一个浅蓝色的圆盘。圆盘周围散落着其他蔬菜，例如圆盘左下方的紫色洋葱、圆盘前方偏右的红色西红柿、桌子左下角的红色长条辣椒、桌子右下角的黄白色玉米、圆盘右侧的深绿色黄瓜、桌子右侧中央的绿色苦瓜以及苦瓜右侧的橙色胡萝卜。背景是带有反光效果的浅色墙壁。",
+            "time": 12.7,
+            "vlm_progress": 55
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹已抓取住一个紫白色的茄子，茄子位于浅蓝色圆盘的右前方，��悬停在桌面上方。随着视频的播放，爪夹连同茄子一起缓慢向下移动，同时略微向前方和右侧移动。到视频结束时，茄子距离桌面更近，并且相对于圆盘的位置更靠前方和右侧。",
+            "correction_plan": "当前爪夹应首先将茄子略微向上抬升，以避免与桌面障碍物碰撞。然后，将爪夹连同茄子一同向左后方移动，直到茄子完全位于浅蓝色圆盘的正上方。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误操作。任务目标是将茄子移动到盘子上方。然而，爪夹的动作是将茄子向下、向前和向右移动，使其进一步偏离了目标盘子。这种移动方向与任务目标相悖，因此是失败的动作。",
+            "frame": 446,
+            "progress": 45,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为55%，结束时为45%，任务进度下降了10%。下降的原因是，整个任务目标是“爪夹抓取茄子放到盘子上”，其中“爪夹移动”（60%）阶段要求爪夹将茄子移向盘子。然而，视频中观察到的动作是爪夹将茄子向下、向前并向右移动，这使得茄子相对于目标圆盘的位置更远，偏离了预期的移动轨迹。这种偏离目标方向的移动导致任务完成的实际进度下降。",
+            "state_description": "当前关键点状态是：机械臂的爪夹紧紧抓握着紫白色茄子，茄子悬停在深绿色桌面上方，位于浅蓝色圆盘的右前方区域。其他蔬菜（如洋葱、西红柿、红辣椒、玉米、黄瓜、苦瓜、胡萝卜）仍然按照初始布局散落在桌面上。任务完成情况：茄子已成功被抓取（达到40%进度）。然而，茄子尚未被移动到盘子上方（80%进度）或放入盘中（100%进度），且当前位置偏离盘子，不利于后续放置。后续规划：下一步需要纠正当前茄子的位置，将其移动到圆盘的正上方。",
+            "time": 14.866666666666667,
+            "vlm_progress": 45
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹正夹持着长条形的茄子，位于盘子的右侧上方区域。随后，爪夹向下并向右移动，将茄子从盘子上方进一步远离，最终在盘子右侧的桌面上、苦瓜和胡萝卜附近打开，释放了茄子。茄子掉落在桌面上。爪夹随即向上并向左收回，远离了掉落的茄子和盘子。",
+            "correction_plan": "鉴于茄子当前位于桌面右侧，爪夹空载且已收回，需要采取以下纠正措施：\n1.  **爪夹靠近茄子**：机械臂应调整其位置，使爪夹移动到掉落在桌面右侧的茄子上方，并下降至合适高度，准备重新抓取。\n2.  **爪夹夹取茄子**：爪夹应闭合，稳固地夹取住茄子。\n3.  **爪夹移动**：夹持茄子的爪夹应向上抬起，然后向左侧平移，将其移动至浅蓝色圆盘的正上方。\n4.  **爪夹打开，茄子放在盘子上**：当茄子位于盘子正上方时，爪夹应打开，将茄子轻轻释放到盘子中。",
+            "error_success_analysis": "这是一次失败的动作。错误之处在于：\n1.  **移动方向错误**：爪夹在夹取茄子后，未能将其向盘子方向（左侧）移动，而是向下并向右侧移动，进一步远离了目标盘子。\n2.  **释放位置错误**：爪夹在移动过程中错误地打开，将茄子放置在了桌面上，而不是目标盘子内。任务目标是“爪夹抓取茄子放到盘子上”，但茄子最终被放在了桌子上。",
+            "frame": 476,
+            "progress": 35,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为45%，这意味着爪夹已成功夹取茄子（40%），并开始向目标位置移动（60%）。然而，视频中爪夹未能将茄子移动到盘子上方（80%）并最终放置在盘中（100%）。相反，它将茄子错误地释放到桌面上，导致茄子不再被夹取，并且需要重新执行夹取和移动的步骤。因此，任务进度不升反降。从45%下降到35%表示任务在“爪夹移动”阶段失败，且“爪夹夹取茄子”这一状态也被解除，但可能保留了部分激活或初步接近的进度。实际下降了10%。",
+            "state_description": "当前状态是，机械臂的爪夹已完全打开并向上方和左侧收回，处于空载状态，没有抓取任何物体。茄子（长条形，浅绿/白色）不再被爪夹抓取，而是躺在桌面右侧，靠近苦瓜和胡萝卜的位置，没有被放置在浅蓝色圆盘内。浅蓝色圆盘仍然空着，位于桌面的偏左侧中心区域。其余蔬菜（洋葱、西红柿、红辣椒、玉米、黄瓜等）保持在桌面的原始或大致位置。",
+            "time": 15.866666666666667,
+            "vlm_progress": 10
+        },
+        {
+            "action_description": "视频片段中，机械臂的爪夹从茄子上方或其附近（对应任务进度35%的状态）向上方或向远离茄子的方向移动了一段距离。最终，爪夹停留在比片段开始时稍微远离茄子的位置，但仍在茄子附近区域（对应任务进度25%的状态）。",
+            "correction_plan": "机械臂需要重新规划其动作以纠正错误。首先，爪夹应根据茄子的当前位置（圆盘左侧偏下），向左下方精确移动，重新定位到茄子正上方。接着，在确保姿态正确的情况下，爪夹应向下移动，并尝试进行夹取动作。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误。爪夹未能按预期完成夹取茄子的操作，反而远离了目标物体，导致任务进度倒退。这表明机器人可能在定位、抓取策略或执行过程中遇到了问题，是一次失败的操作。",
+            "frame": 508,
+            "progress": 25,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "任务进度从35%下降到25%。这表明在尝试抓取茄子的过程中，机械臂未能成功夹取茄子，反而执行了某种撤回或调整动作，导致其暂时远离了目标茄子。因此，任务进度出现了回退，未能进一步完成夹取动作，反而回到了接近初始靠近的阶段。",
+            "state_description": "视频结束时，机械臂的爪夹位于桌面上方，当前位置略微偏右。它已完成了靠近茄子的初步动作，但尚未夹取茄子。茄子（紫色和白色）仍旧在圆盘的左侧偏下位置，未被移动。爪夹目前未夹取任何物体，且其位置相对目标茄子而言，比片段开始时更远。",
+            "time": 16.933333333333334,
+            "vlm_progress": 25
+        },
+        {
+            "action_description": "爪夹从茄子上方或附近向右上方移动，远离茄子，最终停留在桌面上方较高且偏右侧的位置。",
+            "correction_plan": "首先，爪夹应向下移动到合适的高度，然后根据茄子的精确位置，向左前方移动，精确对准位于蓝色圆盘左侧的紫色茄子上方。接着，缓慢下降使爪夹能够包围茄子，并做好夹取准备。需要确保视觉识别系统能够准确提供茄子的三维位置信息，以引导爪夹进行精确接近。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误。爪夹的预期动作是靠近并夹取茄子以推进任务，但它却从茄子附近移动开，导致未能执行后续的夹取动作，反而使任务进度倒退。这表明机器人可能在尝试靠近或识别目标时遇到了困难，或者未能成功执行夹取动作而进行了复位。",
+            "frame": 549,
+            "progress": 15,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "任务进度从起始的25%下降到15%，下降了10个百分点。根据任务规划，20%是“爪夹靠近茄子”阶段。在25%时，爪夹可能已经靠近茄子并准备进行抓取。然而，在当前片段结束时，爪夹明显远离了茄子，回到了一个尚未完全靠近茄子的状态（即低于20%），这表明之前的尝试未能成功，爪夹进行了撤回或调整，导致任务进度出现倒退。",
+            "state_description": "机械臂的爪夹目前位于深绿色桌面上方较高位置，且处于张开状态。爪夹相对于目标茄子而言，位于其右侧偏后方，未能靠近或夹取茄子。目标茄子（紫色和白色）仍然静止地放置在浅蓝色圆盘的左侧偏下位置，其他蔬菜（如洋葱、西红柿、红辣椒、玉米、黄瓜、苦瓜、胡萝卜）也保持其初始位置未动。整个场景显示抓取操作未成功进行。",
+            "time": 18.3,
+            "vlm_progress": 15
+        }
+    ],
+    "tags": [
+        "custom1"
+    ],
+    "bbox_targets": [],
+    "point_targets": []
+}

annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-111414-bad-carrot/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000002.json

@@ -0,0 +1,190 @@
+{
+    "task_description": "爪夹抓取胡萝卜放到盘子上\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近胡萝卜：20%\n爪夹夹取胡萝卜：40%\n爪夹移动：60%\n爪夹位于盘子上方：80%\n爪夹打开，胡萝卜放在盘子上：100%",
+    "progress_points": [
+        {
+            "action_description": "视频片段中，机器爪夹从开始到结束没有进行任何动作，一直悬停在桌子后方中央，茄子和白色长条状蔬菜上方，保持静止状态。",
+            "correction_plan": "为了执行抓取胡萝卜的任务，机器爪夹需要从当前位置向其左前方偏下方向移动，使其末端靠近桌面上方的胡萝卜。具体而言，爪夹应首先向下移动到与胡萝卜大致相同的高度，然后向前、向左移动到胡萝卜上方。",
+            "error_success_analysis": "这段视频片段中爪夹未执行任何动作。这既不代表成功，也不代表错误。它只是展示了任务开始前的初始静止状态，爪夹处于待命状态。",
+            "frame": 68,
+            "progress": 0,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频的开始进度为0%，结束进度也为0%。根据任务规划，0%对应“爪夹启动”阶段。在视频片段中，爪夹处于启动状态但未进行任何移动，也没有靠近胡萝卜。因此，任务进度没有发生变化，维持在0%。",
+            "state_description": "当前机器爪夹位于桌子后方中央，悬停在茄子和白色长条状蔬菜上方。目标物品胡萝卜位于爪夹的左侧前方偏下位置，紧邻盘子的右上方。盘子位于桌子左前方。所有物品都保持在初始摆放位置，爪夹已启动，但尚未开始执行抓取任务的第一步——靠近胡萝卜。",
+            "time": 2.2666666666666666,
+            "vlm_progress": 0
+        },
+        {
+            "action_description": "从视频开始到结束，机器人爪夹执行了初始动作。爪夹最初保持张开状态，悬停在桌子后方中央，茄子和白色长条状蔬菜的上方。随后，爪夹启动并进行了一次轻微的姿态调整或初始位移，大致向桌面的前方和左侧方向移动，并可能伴有轻微的向下位移，为后续靠近胡萝卜的动作做准备。",
+            "correction_plan": "为使任务顺利进行，机器人爪夹下一步需要执行以下动作，以准确靠近目标胡萝卜：\n1. 将爪夹向**前方**移动，以缩短与胡萝卜的纵向距离。\n2. 将爪夹向**左侧**移动，使其横向对准胡萝卜。\n3. 将爪夹适度**向下**移动，以降低其高度，使其更接近桌面上的胡萝卜。\n这些动作应持续执行，直到爪夹精准地悬停在胡萝卜的正上方，并与胡萝卜保持合适的抓取距离。",
+            "error_success_analysis": "根据任务规划，这段视频中的动作是成功的。机器人爪夹在激活后成功启动并完成了预设的初始位移，为接下来的抓取任务奠定了基础。没有任何迹象表明动作执行出错，它仅仅是整个复杂抓取任务的开端。",
+            "frame": 98,
+            "progress": 5,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频片段的任务进度从0%上升到5%。0%代表爪夹已启动。5%的进度增长说明机器人爪夹已成功完成启动阶段，并开始了其任务序列中的第一步物理移动。这5%代表了从静态激活到开始产生位移的过渡，可能是为了初步调整姿态或开始向目标区域的大致方向移动，但尚未达到显著接近胡萝卜的程度（20%）。",
+            "state_description": "在视频片段结束时，机器人爪夹仍然张开，高悬于桌子后方中央区域，大致位于茄子和白色长条状蔬菜的正上方。目标胡萝卜位于桌子左侧中间偏前的位置，紧邻浅蓝色盘子的右上方，与爪夹的当前位置相比，在爪夹的前方偏左侧。浅蓝色圆形盘子位于桌子的左前方。其他仿真蔬菜模型散布在桌面上。爪夹已启动并完成了非常初期的移动，但尚未明显靠近胡萝卜。",
+            "time": 3.2666666666666666,
+            "vlm_progress": 5
+        },
+        {
+            "action_description": "从视频开始到结束，机器人黑色的三指爪夹在桌子后方中央，最初悬停在茄子和白色长条状蔬菜上方。爪夹首先向下进行了轻微的移动，随后其爪指缓慢打开。在整个片段中，爪夹没有发生明显的水平位移，没有向左前方胡萝卜的方向移动。",
+            "correction_plan": "目前的爪夹位置不对。正确的下一步行动应该是：首先，将爪夹**向前**并**向左**移动，使其末端位于橙色胡萝卜的正上方。随后，爪夹应该**向下**移动，使其爪指能够包围住胡萝卜。",
+            "error_success_analysis": "当前动作是错误的，因为它没有使任务朝着正确的方向进展。虽然爪夹已启动并打开，���它仍停留在远离胡萝卜的初始位置，没有执行任何向左前方胡萝卜靠近的动作。为了成功完成任务，爪夹需要准确地移动到胡萝卜上方并进行夹取。",
+            "frame": 129,
+            "progress": 10,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频的任务进度从5%上升到10%。这个5%的提升是因为机器人爪夹在启动后做出了一个轻微的向下调整并打开了爪指。这表明爪夹已准备好执行后续动作，尽管尚未开始向目标胡萝卜移动。根据任务规划，0%是“爪夹启动”，20%是“爪夹靠近胡萝卜”，因此10%可以理解为介于启动和实际靠近目标之间的初步就绪状态。",
+            "state_description": "当前视频片段结束时，机器人爪夹位于桌面后方中央，其爪指已略微打开，悬停在茄子和白色长条状蔬菜的上方，远离位于左前方的橙色胡萝卜。橙色胡萝卜仍然在桌子左侧中间偏前的位置，紧邻浅蓝色圆形盘子的右上方。盘子仍位于桌子左前方。当前任务是爪夹抓取胡萝卜，但爪夹尚未靠近胡萝卜，也未开始抓取动作，仅处于启动并打开爪指的准备状态。",
+            "time": 4.3,
+            "vlm_progress": 10
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机器人爪夹悬停在桌面中央偏后方的茄子和白色长条状蔬菜上方。在视频过程中，爪夹进行了一次移动，其整体位置从后方中央向前方偏左移动，同时下降了一小段距离。最终，爪夹悬停在浅蓝色盘子和橙色胡萝卜之间的区域上方，但尚未完全对准胡萝卜进行抓取。",
+            "correction_plan": "当前爪夹已经靠近胡萝卜所在区域，但尚未精确对准。为了进入下一个阶段（40%：爪夹夹取胡萝卜），需要执行以下动作：1. 微调爪夹位置：向右移动约2-3厘米，使其精确对准橙色胡萝卜的中心轴线。2. 微调爪夹高度：根据胡萝卜的实际高度，适当向下移动爪夹，使其手指可以包围胡萝卜，准备进行抓取。",
+            "error_success_analysis": "这段视频的动作为成功。机器人爪夹按照任务规划，完成了从其初始闲置位置向目标胡萝卜区域的初步移动。虽然尚未精确对准胡萝卜，但其移动方向和大致落点都指向了胡萝卜，是后续抓取动作的正确前置步骤。这是一个成功的“靠近”动作。",
+            "frame": 156,
+            "progress": 20,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为10%，结束时为20%。任务规划中，20%的进度点是“爪夹靠近胡萝卜”。在视频中，机器人爪夹已经从其初始的后方中央位置移动到了胡萝卜所在的前方偏左区域。这个动作清晰地表明了爪夹正在向目标胡萝卜靠近，符合任务规划中“爪夹靠近胡萝卜”的定义。因此，进度从10%上升到20%是合理的。",
+            "state_description": "当前关键点状态是机器人爪夹已完成从初始位置到胡萝卜区域的初步移动。爪夹现在位于桌子左前方，悬停在浅蓝色圆形盘子右上方、橙色胡萝卜左上方的空中区域。爪夹的开口朝向桌面，随时准备进一步调整姿态或下降。橙色胡萝卜位于盘子的右上方，是下一个抓取目标。整体场景光线明亮，所有蔬菜模型和盘子位置未变。",
+            "time": 5.2,
+            "vlm_progress": 20
+        },
+        {
+            "action_description": "从视频开始到结束，机器人爪夹从较高的位置向下移动，同时向左侧平移。爪夹从胡萝卜的右上方，移动到其正上方，并与胡萝卜表面距离显著缩小。",
+            "correction_plan": "当前爪夹已处于良好位置。下一步动作应该是让爪夹闭合，完成对胡萝卜的抓取。具体动作是：爪夹的手指向内收缩，安全地夹住下方的胡萝卜。",
+            "error_success_analysis": "此次动作为成功动作。机器人爪夹准确地从一个相对较高的通用接近位置移动到了目标胡萝卜的上方。其末端执行器的位置和姿态都已对准胡萝卜，显示了有效的路径规划和执行，是成功抓取胡萝卜的关键一步。",
+            "frame": 199,
+            "progress": 30,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "任务进度上升了10%。这是因为机器人成功地完成了向目标胡萝卜的进一步靠近动作。它从一个更远的接近位置移动到了胡萝卜的正上方，为接下来的抓取动作做好了精确的准备，从而推动了“爪夹靠近胡萝卜”这一阶段的完成度。",
+            "state_description": "在视频片段结束时，黑色的三指爪夹正精确地悬停在橙色胡萝卜的正上方。爪夹的机械手指呈打开状态，与胡萝卜的长轴方向大致对齐，准备进行抓���。胡萝卜位于深绿色桌面的左侧中间偏前位置，其右上方紧邻浅蓝色的圆形盘子。",
+            "time": 6.633333333333334,
+            "vlm_progress": 35
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机器人爪夹正处于胡萝卜的上方，爪夹略微张开。在视频的短时间内，爪夹的机械手指逐渐闭合，准确地抓住了下方的橙色胡萝卜。整个过程中，爪夹没有明显的水平位移，主要动作是垂直向下轻微移动并合拢。",
+            "correction_plan": "由于抓取动作已成功完成，当前无需修正此阶段的动作。下一步的规划是根据整体任务流程，将已抓取的胡萝卜移动到盘子上方。具体的动作将是：爪夹带着胡萝卜向上抬升，然后向左前方移动，使其位于浅蓝色盘子的正上方。",
+            "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。爪夹准确地定位在胡萝卜上方，并顺利闭合，将胡萝卜稳固地抓取起来，没有发生任何失误，如抓空、掉落或错误抓取其他物品。",
+            "frame": 255,
+            "progress": 40,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时，爪夹已经靠近胡萝卜（30%），视频中爪夹成功地执行了夹取胡萝卜的动作。根据任务规划，'爪夹夹取胡萝卜'对应40%的进度。因此，任务进度从30%上升到40%，增加了10%。",
+            "state_description": "当前状态是，黑色的三指爪夹已经成功地闭合并牢固地夹住了橙色胡萝卜。胡萝卜被悬空提起，不再接触桌面。爪夹和胡萝卜现在位于桌面左侧中间偏前的位置，紧邻浅蓝色圆形盘子的右上方。接下来，机器人需要将胡萝卜从当前位置移动到盘子上方。",
+            "time": 8.4994,
+            "vlm_progress": 40
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机器人爪夹是闭合且空的。在视频片段中，机器人机械臂带着闭合的空爪夹从其初始的桌面中央偏右位置，向其右侧和略微前方（朝向桌面前端）移动，并略微下降，然后停止在新的位置悬停。",
+            "correction_plan": "当前状态下，机器人爪夹是空的，胡萝卜仍在桌面上。纠正计划应如下：\n1. **停止当前移动：** 立即停止机器人机械臂的当前动作。\n2. **重新定位至目标：** 将机械臂爪夹精确地移动到橙色胡萝卜的正上方。\n3. **打开爪夹：** 将爪夹完全打开，为抓取做准备。\n4. **下降抓取：** 降低机械臂，使爪夹能够包住胡萝卜。\n5. **关闭爪夹：** 闭合爪夹，牢固地夹取住胡萝卜。\n6. **抬升：** 抬高机械臂，使夹有胡萝卜的爪夹离开桌面，准备进行下一步移动。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作为**错误的**。主要原因在于：任务目标是“爪夹抓取胡萝卜”，而机器人在整个片段中爪夹始终是闭合且空的，并未夹取目标胡萝卜。机器人执行的移动动作是在没有目标物体的情况下进行的，因此偏离了任务规划，未能朝着将胡萝卜放到盘子的方向取得任何进展。这个动作表明机器人在执行“爪夹夹取胡萝卜”（40%）这一关键步骤时发生了失败或跳过，然后错误地进入了下一个阶段（移动）。",
+            "frame": 286,
+            "progress": 50,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时，标注的任务进度为40%（爪夹夹取胡萝卜），结束时为50%。这意味着任务进度上升了10%。然而，从视频的实际情况来看，机器人爪夹在整个片段中都是空的，并未抓取胡萝卜。因此，任务的关键一步“爪夹夹取胡萝卜”并未实现。所谓的10%进度上升，可能是机器人系统内部记录了从一个预期已抓取胡萝卜的状态（40%）开始执行了移动指令，即使爪夹是空的。由于实际任务目标（抓取胡萝卜）未达成，这段“进度上升”对完成任务而言是无效的。",
+            "state_description": "这段视频结束时，机器人机械臂的黑色三指爪夹呈闭合状态，但内部是空的，并未抓取任何物体。爪夹现在位于其原始位置的右侧和前方。橙色胡萝卜仍然静置在深绿色桌面的左前侧，紧邻浅蓝色圆形盘子的右上方，未被触碰或移动。浅蓝色盘子也依然是空的。整个场景光线明亮，但机器人并未完成抓取胡萝卜的任务。",
+            "time": 9.533333333333333,
+            "vlm_progress": 0
+        },
+        {
+            "action_description": "机器人爪夹紧抓着橙色胡萝卜，从桌子左侧中间偏上、略靠右的位置，向左下方移动。在视频结束时，胡萝卜被爪夹移动到了浅蓝色盘子的正上方或紧邻上方。",
+            "correction_plan": "当前状态下，胡萝卜已位于盘子��方，接下来需要进行微调以确保精准放置。具体动作规划如下：\n1. 向下微调：将爪夹和胡萝卜缓慢且平稳地向下移动，直至胡萝卜的底部刚刚接触或悬停在盘子表面。\n2. 最终定位：在下放过程中，如果需要，进行小幅度的水平（前后左右）微调，以确保胡萝卜最终放置在盘子的中心位置。\n3. 松开爪夹：一旦胡萝卜被正确放置在盘子上，爪夹应缓慢打开，释放胡萝卜，然后向上抬升以撤离。",
+            "error_success_analysis": "此次动作为成功动作。机器人爪夹稳固地夹持住胡萝卜，并准确无误地将胡萝卜从初始位置移动到了目标盘子的正上方。整个移动过程平稳，未发生胡萝卜掉落或与其他物品碰撞的情况，证明了移动策略的有效性和执行的准确性。机器人成功地将目标物送达了预定区域。",
+            "frame": 318,
+            "progress": 60,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为50%，胡萝卜已被抓取且正在移动。视频中，机器人爪夹带着胡萝卜成功地从一个中间位置移动到了盘子的上方。根据任务规划，'爪夹移动'对应60%，'爪夹位于盘子上方'对应80%。因此，从50%进展到60%反映了爪夹将胡萝卜移动到盘子上方的这个阶段性任务的完成。进度上升了10% (从50%到60%)，表示'爪夹移动'阶段取得了显著进展。",
+            "state_description": "视频开始时，机器人黑色的三指爪夹牢牢夹持着橙色胡萝卜，胡萝卜位于桌面左侧中部。视频结束时，胡萝卜仍在爪夹中，但已成功移动到桌子左前方的浅蓝色圆形盘子正上方。其他蔬菜（茄子、白色长条状蔬菜、番茄、洋葱、苦瓜、黄瓜、辣椒）散落在桌面上，未受影响。爪夹已完成主要移动，准备进行下一步的精准定位和放置。",
+            "time": 10.6,
+            "vlm_progress": 80
+        },
+        {
+            "action_description": "从该片段的开始（进度为60%，表示爪夹刚开始移动），机器人爪夹持续夹持着橙色胡萝卜，并按照规划的路径，向左侧、略微向前下方移动，使其更靠近左前方的浅蓝色盘子，为后续将胡萝卜放置到盘子上方做准备。",
+            "correction_plan": "当前的移动方向是正确的，机器人应继续执行其预设的运动轨迹。具体的下一步动作应是：爪夹继续带着胡萝卜向左前方移动，同时可以稍微降低高度，确保胡萝卜最终能精确地位于浅蓝色盘子的正上方中心位置，为后续打开爪夹放置胡萝卜做准备。",
+            "error_success_analysis": "这段视频的动作是成功的。机器人爪夹成功地保持了对胡萝卜的夹持，并且移动方向正确，持续将胡萝卜运输至目标盘子的方向。没有观察到操作失误或路径偏离。",
+            "frame": 348,
+            "progress": 65,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频片段的进度从开始的60%上升到结束时的65%。这个5%的进度增长是由于机器人爪夹在成功夹取胡萝卜（40%）并开始移动（60%）后，继续执行了向目标盘子移动的动作。它成功地运输胡萝卜向前、向左移动了一段距离，使其离盘子更近，但尚未完全到达盘子正上方（80%），因此仍在“爪夹移动”阶段（60%-80%）内取得了进展。",
+            "state_description": "当前，机器人机械臂末端的黑色三指爪夹正稳固地夹持着一根橙色仿真胡萝卜。爪夹和胡萝卜悬停在深绿色的桌面上方，位于浅蓝色圆形盘子的右侧和上方位置。盘子本身是空的，放置在桌面的左前侧。桌面背景为办公室环境，散落着其他仿真蔬菜模型，包括茄子、白色长条状蔬菜、番茄、洋葱、苦瓜、黄瓜和辣椒。整个场景光线明亮。",
+            "time": 11.6,
+            "vlm_progress": 65
+        },
+        {
+            "action_description": "机器人爪夹在开始时已牢固抓取橙色胡萝卜，并从其起始位置（大致位于桌面中央偏左，白色长条状蔬菜上方）开始向**左前方**移动，同时略微**下降**，以便将胡萝卜送往左前方的浅蓝色盘子。",
+            "correction_plan": "机器人应继续将爪夹连同胡萝卜一起向**左前方**进行精细调整，并精准**下降**，直到胡萝卜完全位于浅蓝色盘子的正上方，以达到“爪夹位于盘子上方”的任务状态，为后续的打开爪夹做好准备。",
+            "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机器人按照规划将爪夹（及胡萝卜）从抓取点移动到了接近放置点（盘子）的位置。进度值的增加证实了这一动作是有效的且符合任务目标。",
+            "frame": 389,
+            "progress": 70,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "任务进度从65%上升到70%的原因是机器人成功执行了“爪夹移动”阶段的一部分。它带着胡萝卜向目标盘子移动了一段距离，使得爪夹更接近“爪夹位于盘子上方”的80%里程碑。这个移动是朝着正确方向的有效进展。",
+            "state_description": "在该片段结束时，机器人爪夹仍然牢固地抓握着橙色胡萝卜。爪夹已从其初始位置进一步向**左前方**移动，现在位于浅蓝色盘子上方或非常接近盘子的右上方，但尚未完全居中于盘子正上方。胡萝卜被稳定地固定在爪夹中，等待最终的放置。",
+            "time": 12.966666666666667,
+            "vlm_progress": 70
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机器人爪夹正夹持着胡萝卜，位于桌面中央偏右上方。随后，爪夹携带着胡萝卜缓慢地向下并向左前方移动。在视频结束时，胡萝卜已被移动至左前方浅蓝色圆形盘子的正上方，且位置相比视频开始时更低，准备进行放置。",
+            "correction_plan": "当前机器人爪夹已将胡萝卜精准定位在盘子上方，下一步应是执行释放动作。具体来说，机器人应首先将爪夹略微向下微调，使胡萝卜的底部更接近盘子表面，然后执行“爪夹打开”动作，松开手指，使胡萝卜平稳地落入盘子中。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作为成功的。机器人爪夹准确无误地夹持着胡萝卜，并根据预定目标将胡萝卜平稳且精确地移动到了目标盘子的正上方。这一过程没有发生碰撞或掉落，是整个“爪夹移动”和“爪夹位于盘子上方”阶段的顺利完成。",
+            "frame": 413,
+            "progress": 75,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为70%，处于“爪夹移动”（60%）至“爪夹位于盘子上方”（80%）的阶段。在视频中，机器人爪夹继续将胡萝卜从中间位置向左前方的盘子上方移动，并使其下降，最终精确地定位在盘子的正上方。这一动作完成了胡萝卜向目标位置的水平和垂直移动，使其完全达到了“爪夹位于盘子上方”的条件，因此任务进度从70%上升到75%。",
+            "state_description": "在视频结束时，黑白相间的机械臂末端的黑色三指爪夹牢固地夹持着橙色胡萝卜。胡萝卜的尖端朝下，正悬停在桌面左前方浅蓝色的圆形盘子上方，距离盘子表面有数厘米的垂直距离，尚未触及盘底。桌面其他蔬菜模型，包括茄子、白色长条状蔬菜、番茄、洋葱、苦瓜、黄瓜和辣椒，散落在周围的固定位置。",
+            "time": 13.766666666666667,
+            "vlm_progress": 80
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂爪夹可能正夹持着物体（根据起始进度75%推测为胡萝卜），并正处于向盘子移动或接近盘子的状态。到视频结束时，爪夹夹持着一个白色的长条状蔬菜（而非任务目标胡萝卜），并将其从一个靠近盘子的位置移动开来，放置在盘子的右侧、紫洋葱的前方。这个动作是向后或向侧方的移动，远离了最终目标盘子。",
+            "correction_plan": "1.  **释放当前物体：** 立即打开爪夹，释放当前夹持的白色长条状蔬菜。\n2.  **重新识别胡萝卜：** 机器人视觉系统需要重新扫描工作台，准确识别并定位橙色胡萝卜的位置。\n3.  **移动至胡萝卜上方：** 将爪夹移动到重新定位的橙色胡萝卜的正上方。\n4.  **夹取胡萝卜：** 闭合爪夹，稳固地夹取橙色胡萝卜。\n5.  **移动至盘子上方：** 将夹持着胡萝卜的爪夹移动到浅蓝色圆形盘子的正上方。\n6.  **打开爪夹放置：** 打开爪夹，将胡萝卜放置到盘子上。",
+            "error_success_analysis": "这段视频的动作是一个**失败**。主要错误有两点：\n1.  **抓取物品错误：** 根据整个视频的任务规划，机器人应抓取“胡萝卜”，但视频结束时它实际抓取的是“白色长条状蔬菜”。这直接导致了“爪夹夹取胡萝卜（40%）”这个关键步骤未能正确完成。\n2.  **移动方向错误/进度倒退：** 视频开始时75%的进度表明机器人带着（假设是）胡萝卜已非常接近盘子。然而，视频结束时，机器人不仅夹错了物品，还将其移动到远离盘子的位置（盘子右侧），这与“爪夹移动（60%）”到“爪夹位于盘子上方（80%）”的预期方向完全相反。这种倒退的移动是明显的错误，使得任务目标无法达成。",
+            "frame": 431,
+            "progress": 55,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "整个任务是“爪夹抓取胡萝卜放到盘子上”。这段视频开始时任务进度为75%，这意味着爪夹��该已经夹取了胡萝卜，并且已经移动到或即将到达盘子上方（接近80%）。然而，视频结束时，进度下降到了55%。这一下降了20个百分点，表明任务发生了严重的倒退。原因在于：首先，机器人错误地夹取了白色的长条状蔬菜，而非目标胡萝卜。其次，爪夹将夹取的物品从一个接近完成（盘子上方）的状态移动开，放到了盘子右侧的错误位置，这与“爪夹位于盘子上方：80%”的目标背道而驰，导致任务进度回退至“爪夹移动：60%”阶段，甚至更低以反映错误，故55%的进度是合理的。",
+            "state_description": "当前场景中，桌面呈深绿色。一个黑色的三指机械爪夹正牢固地夹持着一个白色、长条状、略带弯曲的仿真蔬菜模型。爪夹和蔬菜位于桌面的左侧中间区域，具体在浅蓝色圆形盘子的右侧，紧邻紫洋葱的前方。盘子位于桌面的左前方。爪夹的机械臂从后方中央延伸而来。桌面散布着其他仿真蔬菜模型，包括紫洋葱、绿色苦瓜、绿色黄瓜、红色番茄和红色辣椒等。场景光线明亮，没有橙色胡萝卜在视觉范围内。",
+            "time": 14.366666666666667,
+            "vlm_progress": 55
+        },
+        {
+            "action_description": "从视频开始到结束，机器人爪夹保持张开状态，悬停在桌面中央偏后的位置，具体在白色长条状蔬菜上方。爪夹没有执行任何抓取动作，也未向目标胡萝卜或盘子方向移动，全程保持静止。",
+            "correction_plan": "机器人爪夹需要首先向上抬升以避开当前位置上方的机械臂部件或确保安全高度。随后，爪夹应向左前方移动，使其垂直对齐到目标胡萝卜的上方。接着，将爪夹向下移动，直至爪臂可以准确地位于胡萝卜两侧，并收紧爪夹以牢固地夹取胡萝卜。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作是错误的。机器人爪夹在整个片段中保持张开并悬停在非目标蔬菜（白色长条状蔬菜）上方，没有执行任何抓取胡萝卜或向盘子移动的动作。其位置距离目标胡萝卜较远，也未朝向胡萝卜或盘子移动，这与“抓取胡萝卜并放到盘子上”的任务目标完全不符，是无效且错误的动作。",
+            "frame": 491,
+            "progress": 45,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "这段视频中任务进度从开始时的55%下降到结束时的45%，下降了10%。这表明机器人可能在之前已抓取胡萝卜并开始移动（达到55%的进度），但在本片段开始前或片段中，由于某种错误或重置，失去了对胡萝卜的抓取。在当前片段中，爪夹保持张开且位置错误，未抓取任何物品，也未朝目标胡萝卜移动，因此进度下降，回退到夹取胡萝卜之前但已启动的状态（接近40%的“爪夹夹取胡萝卜”之前）。",
+            "state_description": "视频结束时，机器人爪夹呈张开状态，悬停在桌面中央偏后位置，在白色长条状蔬菜上方、茄子右侧。目标胡萝卜位于桌子左侧中间偏前，紧邻浅蓝色圆形盘子的右上方。盘子位于桌子左前方。爪夹当前未抓取任何物品，也未靠近胡萝卜或盘子，与任务目标物体距离较远。根据任务规划，机器人尚未开始或已退回到靠近胡萝卜之前的状态。",
+            "time": 16.366666666666667,
+            "vlm_progress": 0
+        },
+        {
+            "action_description": "机器人爪夹，原本假定已夹取或正准备夹取胡萝卜，在此视频片段中，爪夹向上方并向右方移动，远离胡萝卜所在位置。爪夹现在悬停在桌子中央偏后方，位于茄子和白色长条状蔬菜的上方，并且爪夹是打开的且空的。胡萝卜仍静置在桌面上其原始位置，未被夹取。",
+            "correction_plan": "机器人需要重新执行抓取胡萝卜的操作。具体的修正计划是：\n1.  **移动爪夹：** 首先，将爪夹从当前较高的位置向下移动，使其接近桌面上胡萝卜的高度。\n2.  **定位爪夹：** 接着，精确地将爪夹向左前方移动，使其能够准确地定位到胡萝卜的正上方。\n3.  **夹取胡萝卜：** 当爪夹正确对准胡萝卜后，闭合爪夹，安全地夹取胡萝卜。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作为**错误**的。任务目标是将胡萝卜放到盘子上，而视频开始时（45%进度）机器人应已夹取胡萝卜。然而，在视频结束时，胡萝卜仍然在桌面上，并未被夹取，且机器人爪夹已向上方和右方移动，远离了胡萝卜。这表明机器人未能成功保持对胡萝卜的夹持，导致任务出现重大挫折。",
+            "frame": 529,
+            "progress": 35,
+            "progress_check": "0",
+            "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为45%，结��时为35%，进度下降了10%。根据任务规划，45%的进度意味着机器人已经完成了“爪夹夹取胡萝卜 (40%)”阶段，并可能已经进入了“爪夹移动 (60%)”的初期。然而，在当前片段中，机器人爪夹未能成功保持对胡萝卜的夹持，或因某种错误而松开了胡萝卜，导致胡萝卜重新回到了桌面上。爪夹也已从胡萝卜位置撤离，退回到一个较高的、远离胡萝卜的中心位置。因此，任务进度回退至35%，表明夹取操作失败，但系统可能仍处于某种恢复状态，或并未完全回到初始的“爪夹启动”阶段。",
+            "state_description": "视频结束时，机器人黑色的三指爪夹高高地悬停在桌子中央偏后方，具体位置在茄子和白色长条状蔬菜的正上方。爪夹呈打开状态，内部没有夹持任何物品。橙色的仿真胡萝卜模型仍旧安放在深绿色的桌面上，位于桌子的左侧中间偏前位置，紧邻浅蓝色圆形盘子的右上方。浅蓝色盘子位于桌子左前方，盘内空无一物。其他仿真蔬菜，如茄子、白色长条状蔬菜、番茄、洋葱、苦瓜、黄瓜和辣椒，均保持在各自的原始位置。整个工作台场景光线明亮。",
+            "time": 17.627731958762883,
+            "vlm_progress": "0"
+        },
+        {
+            "action_description": "这段视频中，机器人爪夹未能成功夹取胡萝卜，反而从靠近胡萝卜的姿态向上方抬起，并向后方和右侧移动，使其悬停在紫色茄子和白色长条状蔬菜的正上方。爪夹在此过程中始终保持张开状态。",
+            "correction_plan": "机器人应立即调整其姿态。首先，爪夹应向上抬起，然后向前方和左侧移动，以重新定位到橙色胡萝卜的正上方。随后，爪夹需要准确地向下移动，并调整姿态以确保能够稳固地夹取胡萝卜。",
+            "error_success_analysis": "这段视频的动作是失败的。任务目标是抓取胡萝卜，但机器人爪夹不仅没有夹取胡萝卜，反而主动向上抬起并向后撤离，远离了目标胡萝卜，并悬停在其他无关的蔬菜上方。爪夹的张开状态也表明它没有尝试抓取任何物品，这完全偏离了预期的任务流程。",
+            "frame": 545,
+            "progress": 25,
+            "progress_check": "0",
+            "progress_explanation": "任务进度从35%下降到25%，下降了10%。这表明机器人爪夹在执行任务时发生了错误，未能按照规划完成胡萝卜的抓取动作。它从一个更接近抓取胡萝卜（35%）的状态回退，移动到了一个远离胡萝卜的位置，导致任务进度降低，未能达到“爪夹夹取胡萝卜”（40%）的阶段，反而退回到了“爪夹靠近胡萝卜”之前或刚刚开始的阶段。",
+            "state_description": "视频结束时，机器人爪夹呈张开状态，悬停在桌面中央偏后方，位于紫色茄子和白色长条状蔬菜的正上方，距离桌面有一定高度。橙色胡萝卜仍静置在桌面左侧中间偏前的位置，紧邻浅蓝色圆形盘子的右上方。盘子位于桌面左前方。其他蔬菜模型（番茄、洋葱、苦瓜、黄瓜、辣椒）均保持在初始位置，未被触碰。桌面为深绿色，背景为办公室环境。",
+            "time": 18.166666666666668,
+            "vlm_progress": "0"
+        }
+    ],
+    "tags": [
+        "custom1"
+    ],
+    "bbox_targets": [],
+    "point_targets": []
+}

annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-150558-bad-chilli/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000000.json

@@ -0,0 +1,130 @@
+{
+    "task_description": "爪夹抓取茄子放到盘子上\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近茄子：20%\n爪夹夹取茄子：40%\n爪夹移动：60%\n爪夹位于盘子上方：80%\n爪夹打开，茄子放在盘子上：100%",
+    "progress_points": [
+        {
+            "action_description": "该视频片段显示机器人爪夹没有发生任何可见的运动，一直保持静止在其初始位置，位于桌面靠后，在白色/浅黄色长条形蔬菜的上方。",
+            "correction_plan": "机器人需要开始执行任务。下一步应该是移动爪夹，使其靠近目标茄子。具体来说，爪夹应该向前、向右下方移动，以接近位于盘子右侧偏后方的长条形紫色茄子。",
+            "error_success_analysis": "由于机器人爪夹在此视频片段中没有执行任何动作，既没有成功完成任务的任何部分，也没有发生错误。这可以视为一个等待或闲置的状态。",
+            "frame": 65,
+            "progress": 0,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频从0%开始，到0%结束。原因是机器人爪夹在整个片段中没有任何动作或位移。虽然任务规划的第一步是“爪夹启动”，但如果没有任何随后的动作，任务进度就不会增加，因此仍然停留在0%。",
+            "state_description": "在视频片段结束时，机器人机械臂仍位于深绿色桌面的后方中央，其两指爪夹保持在初始位置上方。爪夹下方是一个白色/浅黄色长条形蔬菜。目标物体长条形紫色茄子仍然位于盘子的右侧偏后方，与一个圆形的紫色物体相邻。浅蓝色边缘的白色盘子位于桌面中央。所有其他蔬菜模型也保持在其原始位置。机器人尚未开始执行抓取任务的任何实际动作。",
+            "time": 2.1666666666666665,
+            "vlm_progress": 0
+        },
+        {
+            "action_description": "在这段视频中，机器人爪夹没有进行任何可见的移动或操作。它保持在初始位置，爪指处于轻微张开的状态。",
+            "correction_plan": "当前的机器人已经启动并处于就绪状态。下一步应该规划爪夹向目标茄子移动。具体动作应是：爪夹首先向前移动，然后略微向右调整，并开始向下移动，以逐渐靠近位于盘子右侧偏后方的紫色茄子。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中没有进行任何与任务相关的动作，因此无法评估其成功或失败。机器人爪夹保持在初始就绪状态，这本身并非错误，而是任务启动前的必要准备阶段。",
+            "frame": 110,
+            "progress": 10,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为0%（爪夹启动），结束时进度为10%。在此短视频片段中，机器人爪夹没有发生任何可见的物理移动。因此，任务进度从0%上升到10%可能代表了爪夹内部的初始化或就绪状态已完成，但尚未进入实际的“爪夹靠近茄子”阶段。鉴于没有实际动作，10%代表了“启动”阶段的某个子状态，表明系统已准备好进行下一步操作。",
+            "state_description": "当前机器人机械臂位于深绿色桌面的后方中央的初始位置，其两指爪夹保持轻微张开。目标物体长条形紫色茄子位于盘子的右侧偏后方。盘子位于桌面的中央。整个场景物体位置不变，机器人处于待命状态，尚未开始执行抓取任务。",
+            "time": 3.6666666666666665,
+            "vlm_progress": 0
+        },
+        {
+            "action_description": "机器臂末端爪夹从视频开始时的高位左侧区域，向右下方移动，最终定位在目标长条形紫色茄子的正上方偏左位置，同时略微降低了高度。",
+            "correction_plan": "当前状态已成功达到“靠近茄子”阶段。下一步机器臂应首先进行微调，将爪夹向右前方略微调整，使其中心对准茄子的抓取点，然后缓慢降低爪夹，使其两侧能够包围住茄子。最后，闭合爪夹，完成对茄子的稳定夹取。",
+            "error_success_analysis": "本次动作为成功。机器臂末端爪夹按计划执行了移动指令，成功从偏离目标茄子的位置接近并定位在目标茄子的上方区域。这一动作没有发生碰撞，也没有偏离预定轨迹，有效地将任务推进到下一阶段。",
+            "frame": 140,
+            "progress": 20,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "任务进度从10%上升到20%。上升的原因是机器臂爪夹已经从一个相对远离目标茄子的初始位置，成功移动并定位在茄子的上方偏左位置，这与任务规划中“爪夹靠近茄子”的阶段描述相符，标志着机器人完成了接近目标的关键一步。",
+            "state_description": "当前状态下，机器臂末端爪夹位于长条形紫色茄子的正上方偏左位置，爪夹张开，尚未接触到茄子。茄子位于盘子的右侧偏后方，旁边有一个圆形的紫色物体。机械臂已成功将爪夹移动到目标物体的上方区域，为接下来的夹取操作做好了准备。",
+            "time": 4.668762756185567,
+            "vlm_progress": 20
+        },
+        {
+            "action_description": "机器人爪夹从较高的位置开始向下移动，并稍微向右前方调整，使其更接近并对准目标长条形紫色茄子。",
+            "correction_plan": "目前的动作是成功的，无需纠正。下一步计划是继续精确地将爪夹向下移动，直到达到茄子的合适抓取高度，然后合拢爪夹，完成茄子的夹取。",
+            "error_success_analysis": "此次动作为成功动作。爪夹正朝着正确的方向（向下、靠近目标物体）移动，以实现后续的抓取操作。没有观察到任何偏离目标或无效的动作。",
+            "frame": 152,
+            "progress": 30,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "任务进度从20%（爪夹靠近茄子）上升到30%。这说明爪夹已经从一般的靠近状态，进一步调整了位置，变得更精确地位于茄子上方，并降低了高度，为下一步的抓取做准备。虽然尚未达到夹取茄子（40%）的阶段，但它已经完成了接近和初步对准的动作，因此进度有所增加。",
+            "state_description": "视频结束时，机器人爪夹保持张开状态，正位于长条形紫色茄子的上方，但尚未接触到茄子。茄子位于盘子的右侧偏后方。爪夹相比视频开始时已经显著降低了高度，并水平位置上更靠近茄子。桌面上其他物品位置不变。",
+            "time": 5.066666666666666,
+            "vlm_progress": 35
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，爪夹的两个手指已张开，悬停在长条形紫色茄子上方偏左前方的位置（茄子位于盘子右侧偏后方）。随后，爪夹向下移动，其手指合拢，成功夹住茄子。最后，爪夹略微向上提起茄子，使茄子脱离桌面。",
+            "correction_plan": "鉴于茄子已被成功夹取，下一步计划应是将其安全地从当前位置（盘子右侧偏后方）移动到盘子上方。具体动作包括：首先，将爪夹连同茄子向上提升，以确保清除桌面上的其他物体障碍。随后，将爪夹向前方和左侧移动，直到茄子位于白色盘子的正上方。",
+            "error_success_analysis": "此次动作为成功。机器人爪夹准确地定位，平稳下降，并精确地合拢手指，牢固地抓住了目标茄子。茄子被稳定地提起，没有发生掉落或撞击其他物体的情况，表明抓取动作执行得非常精准和有效。",
+            "frame": 189,
+            "progress": 40,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为30%，结束时为40%。根据任务规划，20%是“爪夹靠近茄子”，40%是“爪夹夹取茄子”。视频开始时爪夹已非常靠近茄子，处于接近完成“靠近”阶段和即将开始“夹取”阶段的状态（30%是一个合理的中间点）。在视频中，爪夹完成了夹取茄子的动作，并成功将其拿起。因此，进度从30%上升到40%精确反映了“爪夹夹取茄子”这一关键任务步骤的成功完成。",
+            "state_description": "在本片段结束时，机器人爪夹已牢固地夹住长条形紫色茄子。茄子被轻轻提起，离开深绿色桌面几厘米，悬空在原来位置的上方。爪夹的机械臂部分保持稳定，茄子仍位于盘子右后方的大致区域。桌面上其他蔬菜和盘子均未受到影响，保持原位。",
+            "time": 6.2926802365979375,
+            "vlm_progress": 40
+        },
+        {
+            "action_description": "在视频开始时，机械臂的爪夹已位于长条形紫色茄子的上方，且爪夹是张开的。在视频过程中，爪夹保持张开状态，没有夹取茄子，并略微向上方移动或调整了位置，但仍停留在茄子上方，未能执行夹取动作。",
+            "correction_plan": "为了纠正当前错误，机器人应首先微调爪夹的位置，使其更精准地对准长条形紫色茄子的身体中部（如果需要的话，可以稍微向下或向前移动），然后执行闭合爪夹的动作，以确保牢固地夹取住茄子。在成功夹取茄子后，爪夹需要稍稍向上提起茄子，以便后续移动。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误。在任务规划中，40%的进度点代表爪夹正在夹取茄子。然而，在视频片段中，爪夹并未闭合以夹取茄子，而是保持张开状态并进行了微小的位置调整。这直接导致了预期的抓取动作未能成功完成。爪夹没有成功执行‘夹取茄子’的核心动作。",
+            "frame": 233,
+            "progress": 35,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "相比于开始时刻，结束时任务进度下降了5%。视频开始时进度为40%，表示爪夹已经到达茄子位置，准备进行夹取。然而，在视频片段中，爪夹没有完成夹取动作（即没有闭合夹住茄子），而是保持张开并略微向上调整了位置。这表明夹取动作未能成功执行，未能进入‘爪夹移动’阶段，反而从‘夹取茄子’阶段有所回退，因此进度下降是合理的。",
+            "state_description": "机械臂的爪夹正位于目标长条形紫色茄子的上方，且爪夹保持张开状态。茄子仍然静止地放置在桌面上，位于盘子的右侧偏后方。整个抓取茄子的任务尚未完成，爪夹既没有夹住茄子也没有将其从桌面上抬起。桌面上的其他物体位置保持不变。",
+            "time": 7.766666666666667,
+            "vlm_progress": 35
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，爪夹位于长条形紫色茄子的上方，处于张开状态。在视频播放过程中，爪夹缓慢地向上方移动，同时略微向左和向后方移动，逐渐远离茄子。整个过程中，爪夹始终保持张开状态。",
+            "correction_plan": "当前状态下，爪夹应首先向下移动，精确调整姿态，使其位于茄子正上方并足够靠近以进行抓取。随后，爪夹应闭合以成功夹取茄子。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误。机器人未能完成抓取茄子的任务，也未向完成任务的目标迈进。爪夹反而远离了目标茄子，导致任务进度下降，未能实现预期的夹取动作。",
+            "frame": 252,
+            "progress": 25,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为35%，结束时为25%，进度下降了10%。这表明机器人并未成功执行夹取动作，反而向上、向后方移动，远离了目标茄子。原本35%的进度可能代表了爪夹已经非常靠近茄子，即将进行夹取。而退回到25%，则意味着爪夹虽然仍处于『靠近茄子』的阶段（20%），但有效靠近的程度降低，甚至发生了退回，因此任务进度有所下降。",
+            "state_description": "视频结束时，爪夹仍然张开，悬停在茄子的上方，但比视频开始时更高，且位置略微偏左和偏后。茄子仍旧保持在桌面上的原始位置，未被抓取。机械臂未夹取任何物体。",
+            "time": 8.408693923195877,
+            "vlm_progress": 25
+        },
+        {
+            "action_description": "机器人机械臂在视频开始时，其两指爪夹张开，悬停在目标长条形紫色茄子的左后方偏上方。随后，爪夹首先向左侧和下方微调，接着向右侧进行了一个较大的平移，试图覆盖茄子的上方区域。在到达茄子上方后，爪夹略微向上抬升。整个过程中，爪夹始终保持张开状态，并未触及茄子。",
+            "correction_plan": "机器人需要重新规划其接近策略。首先，爪夹应向下方移动，同时向右侧和前方进行微调，使其两指能够精确地对准茄子的两侧或一端。具体来说，将爪夹沿X轴（左右）向右移动，Y轴（前后）向前方移动，同时Z轴（上下）向下降低，直至爪夹能够完全覆盖茄子，并做好夹取的准备。",
+            "error_success_analysis": "此次动作为错误动作。机器人旨在靠近茄子并最终将其夹取。然而，在整个视频片段中，爪夹不仅没有成功夹取茄子，也没有将自身调整到一个更适合抓取的位置。相反，其移动未能锁定茄子，也未能将爪夹降低到合适的夹取高度，导致未能有效推进任务。爪夹始终张开且未接触目标，说明其定位和接近策略存在问题。",
+            "frame": 275,
+            "progress": 15,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "任务进度从25%下降到15%。这表明机器人在此片段中的动作是无效的甚至是有害的，因为它没有将爪夹更精确地靠近茄子，反而可能因为它未能有效定位，或者为了重新调整姿态而暂时偏离了初始的较好位置，导致任务从“爪夹靠近茄子”的阶段（20%）出现了倒退。虽然它仍在茄子附近，但其调整动作未能带来正向的进展，反而导致了对目标茄子的有效靠近程度的降低。",
+            "state_description": "当前，机器人的两指爪夹呈张开状态，悬停在长条形紫色茄子的上方偏左侧，但距离茄子仍然有一定的高度和水平偏移，并未处于可以直接夹取的最佳位置。茄子仍旧位于盘子的右侧偏后方。机器人尚未成功实现对茄子的有效靠近以便进行抓取。",
+            "time": 9.159140637628866,
+            "vlm_progress": 15
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机器人爪夹处于张开状态，位置略高于茄子和盘子，且稍微偏向茄子的左侧和盘子的右侧。随后，爪夹向上方和其自身的右侧移动，远离了茄子和盘子，最终停留在桌面上方较高且偏右的位置。整个过程中，爪夹保持张开。",
+            "correction_plan": "当前爪夹位置过高且偏离目标茄子。为了纠正，机器人爪夹需要首先向下移动，然后向茄子所在方向（即其自身的前方和左侧）移动，以重新定位到茄子的正上方，从而开始“爪夹靠近茄子”阶段。",
+            "error_success_analysis": "这个视频片段中的动作是错误的。任务要求爪夹靠近茄子，但机器人爪夹的实际移动方向是远离茄子，向上方和右侧移动。这种错误方向的移动阻碍了任务的进展，使其偏离了抓取茄子的正确路径。",
+            "frame": 310,
+            "progress": 10,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "整个任务的目标是抓取茄子。这段视频开始时的任务进度为15%，表示爪夹已经启动并开始向茄子移动。然而，视频中爪夹的动作是向上和向右移动，远离了目标茄子和盘子。这导致了任务的倒退，因为它偏离了“爪夹靠近茄子（20%）”的目标，因此进度从15%下降到10%。",
+            "state_description": "视频结束时，机器人爪夹保持张开状态，悬停在桌面上方较高且偏右的位置，显著偏离了茄子和盘子。茄子仍然位于盘子的右侧偏后方，未被触及。盘子也保持在桌面的中央位置。当前的姿态不适合进行抓取动作。",
+            "time": 10.333333333333334,
+            "vlm_progress": 10
+        },
+        {
+            "action_description": "这段视频中，机器人爪夹从一个初始位置（被标记为10%进度）移动到一个更高、更远离目标茄子的位置，导致任务进度下降。具体动作表现为爪夹整体向上抬升，并可能轻微地向后或向右移动，远离了位于盘子右侧偏后方的目标长条形紫色茄子。",
+            "correction_plan": "为了纠正当前状态并继续任务，机器人应执行以下动作：首先，爪夹需要降低高度，向下移动至接近目标茄子的垂直位置。其次，需要根据茄子的具体位置（盘子右侧偏后方），将爪夹向前方（朝向盘子）和左侧（朝向茄子）平移，使得爪夹的中心轴线与茄子的长轴对齐。同时，可能需要调整爪夹的末端姿态，使其开口方向适合抓取茄子。",
+            "error_success_analysis": "结合动作描述和方位，这段视频的动作是错误的。任务目标是“爪夹抓取茄子”，这要求爪夹需要靠近茄子并最终夹取。然而，视频中爪夹的动作是向上抬升并远离目标茄子，这与任务的既定目标背道而驰，导致了任务进度的回退。这种移动可能是由于检测到障碍物、规划错误或安全策略触发的撤回动作。",
+            "frame": 343,
+            "progress": 5,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为10%，结束时为5%，进度下降了5%。这表明机器人在这个片段中执行的动作是无效的或者错误的，因为它使爪夹远离了目标茄子，增加了完成“爪夹靠近茄子”(20%)步骤的难度。进度下降的原因是爪夹向上抬升并远离了目标，而不是向下靠近或对准目标。",
+            "state_description": "当前场景中，机器人机械臂的末端爪夹位于深绿色桌面的右上方空中，整体位置较高，明显高于桌面上散落的蔬菜模型和盘子。爪夹的开口朝向桌面下方。目标长条形紫色茄子位于桌面的盘子右侧偏后方，与一个圆形的紫色物体相邻。爪夹与茄子之间存在显著的垂直和水平距离，尚未处于任何准备抓取的位置。桌面上其他蔬菜模型如绿色甜椒、红色番茄等分布在盘子周围。",
+            "time": 11.447387996391752,
+            "vlm_progress": 5
+        }
+    ],
+    "tags": [
+        "custom1"
+    ],
+    "bbox_targets": [],
+    "point_targets": []
+}

annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-150558-bad-chilli/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000001.json

@@ -0,0 +1,118 @@
+{
+    "task_description": "爪夹抓取辣椒放到盘子上\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近辣椒：20%\n爪夹夹取辣椒：40%\n爪夹移动：60%\n爪夹位于盘子上方：80%\n爪夹打开，辣椒放在盘子上：100%",
+    "progress_points": [
+        {
+            "action_description": "视频片段开始时到结束时，机械臂的爪夹保持静止，没有进行任何移动。爪夹保持张开状态，位于操作台的后方中央偏左，在一个白色长条蔬菜的上方，其位置距离任务目标红色辣椒（位于操作台前右侧角落）较远。",
+            "correction_plan": "当前爪夹保持张开。为了开始执行任务，机械臂应首先将爪夹从当前后方中央偏左的位置，向前右方移动，使其逐步靠近位于操作台前右侧角落的任务目标红色辣椒。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中爪夹的动作为静止状态，并未向任务目标红色辣椒移动。因此，从完成“爪夹抓取辣椒放到盘子上”这一整体任务的角度来看，此动作是无效的，未能推动任务向前进展，可以视为当前状态下的一种停滞或等待，而不是一个成功的或错误的动作执行。",
+            "frame": 72,
+            "progress": 0,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "相比于片段开始时刻，结束时任务进度没有上升。因为爪夹在此片段中完全静止，没有向任务目标红色辣椒移动，所以任务进度仍保持在0%。",
+            "state_description": "当前爪夹处于起始位置，保持张开状态，位于操作台后方中央偏左，距离任务目标红色辣椒（位于前右侧角落）很远。整个任务尚未开始，辣椒也未被爪夹靠近或抓取。盘子位于操作台中央偏右，爪夹远未到达盘子上方。任务完成度为0%。",
+            "time": 2.405333,
+            "vlm_progress": 0
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机器人的黑色爪夹位于操作台的左后方区域，略微抬起。在视频播放过程中，爪夹从其初始的左后方位置开始移动，向前方和右侧移动，逐渐靠近操作台的中央偏后区域。与此同时，爪夹的钳口也逐渐张开。视频结束时，爪夹位于白色长条蔬菜的上方，略微靠前和靠右，同时在绿色甜椒的左侧，其钳口已完全张开。",
+            "correction_plan": "结合当前爪夹位于中央偏后且张开的状态，为了继续任务，爪夹需要从当前位置向前方和右侧移动，并适当降低高度，以便精确地定位到红色辣椒的上方。红色辣椒位于操作台的右前方角落。爪夹在移动过程中应保持张开。",
+            "error_success_analysis": "此段视频中的动作为成功动作。爪夹成功地启动并从其初始的左后方位置进行了移动，并张开了钳口。虽然这个移动并非直接朝向位于右前方的目标红色辣椒，但它完成了任务开始阶段的“爪夹启动”步骤，并可能是一个预设的中间定位或准备动作，为后续接近辣椒做铺垫，因此不能视为错误。",
+            "frame": 125,
+            "progress": 10,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "任务进度从开始时的0%上升到10%。这一进度上升的原因是爪夹已经从其初始的静止/待机位置（0%对应的“爪夹启动”）开始了实际的移动。它已经完成了初始的启动和定位，虽然尚未开始具体接近目标辣椒（20%对应的“爪夹靠近辣椒”），但已经脱离了完全静止状态，因此代表了任务开始执行的初步进展。",
+            "state_description": "当前，机器人的黑色爪夹位于深绿色操作台的中央偏后区域。具体来说，爪夹悬停在白色长条蔬菜的上方，稍靠前和右侧，并在绿色甜椒的左侧。爪夹的钳口处于完全张开状态。任务目标红色辣椒仍位于操作台的右前角，未被触碰。浅蓝色盘子位于操作台中央偏右。其他仿真蔬菜（茄子、紫色洋葱、黄瓜、西红柿、胡萝卜）均保持在初始位置。",
+            "time": 4.154665,
+            "vlm_progress": 10
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，爪夹位于操作台中央偏右上方，大致在浅蓝色盘子的右侧，红色辣椒的右后上方，并处于打开状态。在视频过程中，爪夹向下并向左前方移动，使得其位置更靠近红色辣椒。视频结束时，爪夹仍然保持打开状态，位于红色辣椒的右上方。",
+            "correction_plan": "当前爪夹已经靠近辣椒，下一步需要继续进行微调，将爪夹向下并向左前方移动，使其能够精确地垂直对准红色辣椒的上方，为后续的夹取动作做好准备。在完全对准后，爪夹应进一步下降以接触辣椒。",
+            "error_success_analysis": "此次动作为成功动作。爪夹按照预设��迹，有效且准确地向目标红色辣椒靠近。虽然尚未达到最终的抓取位置，但该动作是完成“爪夹靠近辣椒”阶段的必要步骤，并且执行得当，没有出现碰撞或偏离目标的情况。",
+            "frame": 178,
+            "progress": 20,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为10%，结束时为20%。任务规划中，从0%到20%的阶段是“爪夹靠近辣椒”。视频中，爪夹确实执行了向辣椒移动的动作，从初始位置靠近了目标辣椒。因此，任务进度上升了10%是合理的，因为它反映了爪夹成功向目标辣椒靠近的进展。",
+            "state_description": "在视频结束时，机器人机械臂呈弯曲伸展状态。黑色的爪夹保持打开，位于红色辣椒的右上方，距离红色辣椒表面较近，但尚未完全对准或接触。红色辣椒位于操作台的前右侧角落。周围的其他蔬菜模型和浅蓝色盘子位置未变。",
+            "time": 5.945,
+            "vlm_progress": 20
+        },
+        {
+            "action_description": "从位于紫色洋葱上方、浅蓝色盘子右侧的位置开始，机械臂的爪夹向前、略微向左并向下移动。它精确地将自身定位在操作台前右侧角落的红色辣椒正上方，为接下来的抓取动作做好对齐准备。",
+            "correction_plan": "当前状态无需纠正。爪夹已完美对齐红色辣椒，为执行下一步任务做好了准备。接下来的动作应该是关闭爪夹，以牢固地抓取红色辣椒。",
+            "error_success_analysis": "此次视频片段中的动作是成功的。机械臂准确地识别并移动到目标红色辣椒的上方，通过调整其水平和垂直位置，实现了完美的对齐。这种精准的定位对于后续的成功抓取操作至关重要。",
+            "frame": 204,
+            "progress": 30,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "任务进度从20%上升到30%，增加了10%。视频片段开始时，任务进度为20%，表示爪夹正在靠近辣椒的阶段。在此片段中，爪夹通过精确的前移、左移和下移，成功地从一个大致接近的位置调整到完全对齐并悬停在红色辣椒正上方，为抓取做好了准备。这种精确定位显著推进了“爪夹靠近辣椒”的阶段，并向“爪夹夹取辣椒”（40%）迈进了一大步，因此进度提升10%是合理的。",
+            "state_description": "机械臂的黑色爪夹目前正位于目标物体红色辣椒的正上方。爪夹处于打开状态，并与辣椒水平对齐。浅蓝色盘子位于辣椒的左侧偏后方。桌面上还散落着紫色洋葱、茄子和绿色甜椒等仿真蔬菜。当前状态对于启动抓取阶段而言是最佳的。",
+            "time": 6.806,
+            "vlm_progress": 30
+        },
+        {
+            "action_description": "机器人机械臂的黑色爪夹，此前已靠近位于操作台前右侧角落的红色辣椒。在此片段中，爪夹首先进行微调，向下移动至辣椒正上方，随后关闭夹爪，成功且稳固地夹取住红色辣椒。",
+            "correction_plan": "本次动作成功，无需修正。下一步应是：将已夹取辣椒的爪夹向上提起，使其脱离操作台表面；随后，将爪夹连同辣椒向操作台中央偏右方向移动，直至辣椒位于浅蓝色盘子的正上方。",
+            "error_success_analysis": "此次操作是成功的。机械臂准确地将爪夹移动到红色辣椒的上方，并精准地关闭夹爪，成功地抓取住了目标辣椒。整个动作流畅且有效，为后续的任务阶段奠定了基础。",
+            "frame": 247,
+            "progress": 40,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "任务进度从30%上升到40%。这一进展是由于机器人成功完成了“爪夹夹取辣椒”的关键步骤。在片段开始时（30%），爪夹正处于靠近辣椒的最后阶段；在片段结束时（40%），爪夹已经完全夹住了辣椒，使得任务得以向前推进。",
+            "state_description": "当前，机器人机械臂的黑色爪夹已成功且牢固地夹取住红色辣椒。辣椒被稳稳地固定在爪夹中，其位置仍在操作台的前右侧角落。抓取辣椒的任务已完成，接下来机器人需要将辣椒从当前位置向上提起，然后向操作台中央偏右方向移动，直至辣椒位于浅蓝色盘子的正上方。",
+            "time": 8.227333,
+            "vlm_progress": 40
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹已牢固地夹住红色辣椒，并位于操作台的前右侧角落。随后，爪夹将辣椒稍微向上提起，然后向左侧和稍微后方移动，远离其初始抓取位置和目标盘子。在移动过程中，爪夹还略微降低了辣椒的高度。视频结束时，爪夹仍然紧握着红色辣椒，但位置已发生变化。",
+            "correction_plan": "首先，机械臂应将辣椒再次向上提起，确保其能清除操作台上的其他蔬菜模型。随后，机械臂应调整方向，将辣椒向右侧和稍微前方移动，直到辣椒被精确地定位在浅蓝色盘子的正上方。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作是错误的。任务目标是将辣椒放到盘子上，而盘子位于操作台的中央偏右。机械臂在夹取辣椒后，本应将其向上提起并向右上方（朝向盘子）移动。然而，它却将辣椒向左侧和稍微后方移动，远离了盘子。这种移动方向与任务目标相悖，是导致任务失败的错误动作。",
+            "frame": 287,
+            "progress": 35,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的进度为40%，表示爪夹已成功夹取辣椒。按照任务规划，下一步应该是爪夹移动（60%）并最终位于盘子上方（80%）。然而，在视频片段中，机械臂虽然移动了辣椒，但方向错误，将其向左和向后移动，远离了位于中央偏右的盘子。这种偏离目标路径的移动实际上阻碍了任务的进展，使得任务离“爪夹移动”至正确位置更远。因此，尽管辣椒仍被夹持，但任务进度从40%下降到35%，反映了这种错误的、反向的移动导致的任务倒退。",
+            "state_description": "当前关键点状态是：机械臂的黑色爪夹仍然牢固地夹持着红色辣椒。辣椒现在位于操作台的左侧区域，靠近绿色甜椒，并且比视频开始时更靠后，也更远离浅蓝色盘子。虽然辣椒已经被抓取，但它被移动到了一个不利于后续任务进展的位置，偏离了通往盘子的路径。",
+            "time": 9.580333,
+            "vlm_progress": 35
+        },
+        {
+            "action_description": "该视频片段中，机械爪夹在红色辣椒上方保持打开状态，没有尝试夹取。从视频开始到结束，爪夹似乎进行了轻微的向上或水平方向的调整，使其稍微远离了红色辣椒，但仍停留在辣椒的右前方区域。",
+            "correction_plan": "为了纠正这一错误，机械臂应执行以下动作：首先，爪夹需要重新**向下**精确移动，使其**正上方对准**红色辣椒，确保辣椒位于张开的指尖之间。其次，应**闭合爪夹**以稳固地抓取红色辣椒。最后，成功抓取后，应将辣椒**垂直向上**提起，使其离开操作台表面。",
+            "error_success_analysis": "这是一次**错误**的动作。机械爪夹的任务是抓取红色辣椒，但在视频片段中，它不仅没有完成抓取，反而从一个更有利于抓取的位置（35%进度）调整到离抓取更远的状况（25%进度），保持指尖张开，未触碰辣椒。这表明机器人未能成功执行抓取动作，可能是在抓取姿态计算或执行中出现问题，导致需要重新评估或调整。",
+            "frame": 330,
+            "progress": 25,
+            "progress_check": "1",
+            "progress_explanation": "任务目标是爪夹抓取红色辣椒。视频开始时任务进度为35%，这表明爪夹已经接近辣椒并处于尝试抓取的状态。然而，在片段中，爪夹并未完成抓取动作，反而进行了微调，似乎是在重新定位或从不成功的抓取尝试中撤回。由于没有实现抓取，并且可能远离了理想的抓取姿态，任务进度发生了倒退。原任务规划中，“爪夹靠近辣椒”是20%，“爪夹夹取辣椒”是40%。从35%下降到25%意味着进度回到了接近“靠近辣椒”的阶段，而不是继续向“夹取辣椒”推进。因此，任务进度下降了10%。",
+            "state_description": "视频结束时，机械臂的黑色爪夹正位于深绿色操作台上红色辣椒的上方偏左一点的位置，爪夹的红色指尖保持张开状态。红色辣椒完好地放置在操作台前右侧角落，未被爪夹触碰或夹取。整个场景显示机械臂已经靠近目标，但尚未成功执行抓取动作。",
+            "time": 11.010825010824744,
+            "vlm_progress": "25"
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹位于浅蓝色盘子上方（操作台中央偏右）。在片段中，爪夹向上轻微抬起，随后向左后方移动，逐渐远离浅蓝色盘子和目标红色辣椒（位于操作台前右侧角落），最终停留在操作台的中央偏左后方区域，未接触任何物品。",
+            "correction_plan": "机械臂需要首先停止当前位置的悬停。然后，爪夹应向右前方移动，直到其正上方位于操作台前右侧角落的红色辣椒上方，并调整高度准备抓取。具体而言，它需要先向右移动，然后向前移动，最后下降以对准红色辣椒。",
+            "error_success_analysis": "这是一次错误的操作。任务目标是抓取红色辣椒，但爪夹不仅没有���红色辣椒移动，反而从一个错误的位置（盘子上方）向远离目标辣椒的左后方移动。这使得机器人偏离了正确的任务执行路径，未能靠近或抓取辣椒。",
+            "frame": 364,
+            "progress": 15,
+            "progress_check": "1",
+            "progress_explanation": "任务进度从开始时的25%下降到结束时的15%。根据任务规划，20%是“爪夹靠近辣椒”。视频开始时，爪夹位于盘子上方，并未靠近辣椒，这表明25%的进度估算本身就存在偏差。而视频中爪夹向左后方移动，进一步远离了任务目标红色辣椒，使得它离“靠近辣椒”这一阶段更远，因此进度下降了10%。",
+            "state_description": "在视频片段结束时，机械臂的黑色爪夹悬停在操作台的中央偏左后方，远离了任务目标红色辣椒（仍在操作台前右侧角落）和浅蓝色盘子（仍在操作台中央偏右）。爪夹处于未夹取任何物品的打开状态。当前机器人需要重新规划路径以接近并抓取红色辣椒。",
+            "time": 12.149666,
+            "vlm_progress": "15"
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，爪夹位于操作台前右侧，正上方对着任务目标红色辣椒，爪口略微张开。视频结束时，爪夹向上并向左移动，离开了红色辣椒的正上方，现在悬停在红色辣椒和胡萝卜之间，比初始位置更高且更偏离辣椒。",
+            "correction_plan": "爪夹应首先向下并向右移动，重新定位到红色辣椒的正上方。然后，爪夹应继续向下移动，并闭合爪口，以夹取红色辣椒。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作是错误的。爪夹的最终目标是抓取红色辣椒并放置在盘子上。然而，视频中爪夹向上并向左移动，主动远离了任务目标红色辣椒，这与实现抓取辣椒的目标背道而驰，是完全错误的动作。",
+            "frame": 407,
+            "progress": 5,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "任务进度从15%下降到5%。这是因为爪夹非但没有继续靠近或夹取目标红色辣椒，反而向上并向左移动，离开了红色辣椒的正上方，与辣椒的距离变远，完全偏离了预期的抓取路径，导致任务进度显著倒退。",
+            "state_description": "当前爪夹位于操作台前右侧，但已从红色辣椒正上方移开，悬停在其左上方区域，与红色辣椒保持一定距离。爪夹尚未夹取辣椒，也未向盘子移动。任务处于靠近辣椒阶段，但爪夹位置偏离了目标。",
+            "time": 13.571,
+            "vlm_progress": 5
+        }
+    ],
+    "tags": [
+        "custom1"
+    ],
+    "bbox_targets": [],
+    "point_targets": []
+}

annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-150558-bad-chilli/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000009.json

@@ -0,0 +1,142 @@
+{
+    "task_description": "爪夹抓取辣椒放到盘子上\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近辣椒：20%\n爪夹夹取辣椒：40%\n爪夹移动：60%\n爪夹位于盘子上方：80%\n爪夹打开，辣椒放在盘子上：100%",
+    "progress_points": [
+        {
+            "action_description": "该视频片段中，机器人机械臂的爪夹自始至终保持静止，其黑色的爪夹紧紧夹持着一个浅色的玉米笋或菊苣模型，悬停在台面上方中央偏左的位置，没有任何动作。",
+            "correction_plan": "1. 机械臂应首先执行爪夹打开动作，释放目前错误抓取的浅色玉米笋或菊苣模型。2. 释放后，机械臂应向上提升一定高度，然后向右前方移动，避开释放的物体和圆盘，并调整姿态。3. 随后，机械臂应向下、向前移动，将爪夹移动到红色辣椒的正上方，确保爪夹可以完全包覆辣椒。4. 最后，机械臂需要缓慢下降，直至爪夹能够准确地抓取到红色辣椒。",
+            "error_success_analysis": "这段视频的动作是错误的。整个任务的目标是“爪夹抓取辣椒”，但机器人机械臂的爪夹错误地夹持着“浅色玉米笋或菊苣模型”，并且在片段内没有采取任何纠正措施或朝向目标辣椒的动作。这表明机器人未能识别或选取正确的抓取目标，也未能开始正确的任务序列。",
+            "frame": 58,
+            "progress": 0,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为0%。视频结束时，机器人机械臂和爪夹没有任何动作，仍然错误地夹持着浅色玉米笋或菊苣模型，而非目标辣椒。因此，相对于任务“爪夹抓取辣椒放到盘子上”，在此片段中没有任何进展，任务进度没有上升也没有下降。结束时的任务进度仍为0%。",
+            "state_description": "当前状态下，机器人机械臂的黑色爪夹呈闭合状态，稳定地抓取着台面中央偏左位置的浅色玉米笋或菊苣模型，并将其悬空。爪夹下方可见模型的主体部分。任务目标红色辣椒位于白色圆盘的左侧偏下方，呈水平放置，尚未被触碰。白色圆盘位于台面中央偏右。整个任务（抓取辣椒）尚未开始执行，机器人处于一个错误的前置状态，夹持了错误的物体。",
+            "time": 1.940666,
+            "vlm_progress": 0
+        },
+        {
+            "action_description": "机器人爪夹从上方初始位置向下移动，并向前方偏左移动，最终悬停在台面上方中央偏左的玉米笋和茄子上方。",
+            "correction_plan": "机器人爪夹需要从当前位置向右侧移动，并略微向前下方调整，使其末端爪夹准确地悬停在红色辣椒的正上方，以便进入\"爪夹靠近辣椒\"的阶段。",
+            "error_success_analysis": "从任务目标来看，这段视频中的爪夹移动动作为'不成功'。虽然爪夹从初始位置启动并移动到工作台上方，这是整体任务的一部分，但它当前悬停的位置（玉米笋和茄子上方）并非目标物品红色辣椒的上方。这表明它没有准确地靠近目标辣椒，而是偏离了预定的抓取路径。",
+            "frame": 95,
+            "progress": 10,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时进度为0%（爪夹启动），结束时进度为10%。这表示爪夹已经完成了从初始位置的启动和初步移动，进入了工作区域。它已经向下并向前方偏左移动，但尚未达到任务规划中\"爪夹靠近辣椒\"的20%阶段，因为它还没有明确地移动到红色辣椒的上方或附近。",
+            "state_description": "当前机器人黑色的爪夹呈打开状态，悬停在深绿色的操作台上方中央偏左的位置。爪夹正下方是浅色的玉米笋或菊苣，其下方偏右侧是紫白色的茄子。目标抓取物红色辣椒位于茄子的右下方，靠近白色圆盘的左侧。白色圆盘位于台面中央偏右。爪夹目前并未悬停在红色辣椒的上方，与辣椒之间存在明显的水平和垂直距离。其他蔬菜模型，如长条状绿色黄瓜、橙色胡萝卜、绿色青椒、红色番茄和紫色洋葱，分散在台面不同区域。",
+            "time": 3.157,
+            "vlm_progress": 10
+        },
+        {
+            "action_description": "这段视频片段的开始进度为10%，结束进度为20%。从视频的静态帧来看，爪夹已成功从启动位置向下并向左移动，接近了目标红色辣椒的上方，完成了“爪夹靠近辣椒”的动作。",
+            "correction_plan": "当前爪夹已成功靠近辣椒。接下来的任务是“爪夹夹取辣椒”（40%）。因此，下一步的行动应是：爪夹继续向下移动，将辣椒纳入其抓取范围，然后精确地闭合爪夹手指，以稳定地夹取住红色辣椒。",
+            "error_success_analysis": "根据任务规划中“爪夹靠近辣椒”的目标（20%），爪夹当前的位置和姿态显示其已成功地接近了目标红色辣椒。爪夹位于辣椒正上方，开口方向也适合抓取，表明该动作为成功的。没有观察到明显的错误或偏差。",
+            "frame": 128,
+            "progress": 20,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "任务进度从10%上升到20%。这是因为机器人爪夹成功地从初始的启动状态移动到目标红色辣椒的上方，使其与辣椒之间的距离足够近，完成了“爪夹靠近辣椒”这一关键里程碑，因此进度增加了10%。",
+            "state_description": "当前状态下，黑色的两指爪夹张开，悬停在台面上方，位于白色圆盘的左侧偏上位置。爪夹正下方是目标红色辣椒，辣椒呈水平放置在深绿色垫子上。爪夹的开口方向与辣椒长轴大致平行，显示出准备抓取的姿态。白色圆盘位于爪夹的右下方。其他仿真蔬菜模型（如胡萝卜、黄瓜、茄子、玉米笋等）散布在台面各处。",
+            "time": 4.250333,
+            "vlm_progress": 20
+        },
+        {
+            "action_description": "从视频开始到结束，机器人机械臂的爪夹缓慢地向下移动，并向目标红色辣椒的左侧进行微调，以更精确地对准辣椒的中心，为后续的抓取动作做准备。",
+            "correction_plan": "当前状态下，机器人爪夹已成功定位在目标红色辣椒上方，并且距离合适。无需进行纠正。下一步的行动计划应是控制爪夹闭合，完成对红色辣椒的抓取。",
+            "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。爪夹准确地向目标红色辣椒移动，并进行了精细的定位调整，其轨迹平稳，没有发生碰撞或偏离目标。动作有效地使爪夹处于抓取辣椒的最佳位置，为下一步的抓取奠定了良好基础。",
+            "frame": 174,
+            "progress": 30,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "根据任务规划，'爪夹靠近辣椒'对应20%，'爪夹夹取辣椒'对应40%。这段视频开始时的进度为20%，表示爪夹已开始靠近辣椒。视频中爪夹继续向下移动并进行精确的水平微调，使其更接近并对准辣椒，这是进一步完成'爪夹靠近辣椒'任务、向'爪夹夹取辣椒'阶段过渡的关键步骤。因此，进度从20%上升到30%是合理的，表示在靠近辣椒的子任务中取得了显著进展，且尚未开始实际夹取。",
+            "state_description": "在视频开始时，机器人机械臂的黑色爪夹悬停在红色辣椒的上方，略微偏右，爪夹处于张开状态。红色辣椒呈水平放置，位于白色圆盘的左侧偏下方。视频结束时，爪夹已经进一步向下移动，并向左微调，使其更居中地位于红色辣椒正上方，并且与辣椒的距离更近，几乎触碰到辣椒表面，为抓取做好了最佳准备。台面上的其他仿真蔬菜（如黄瓜、胡萝卜、玉米笋、茄子、青椒、番茄和洋葱）以及白色圆盘位置保持不变。",
+            "time": 5.78367711701031,
+            "vlm_progress": 30
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，爪夹已经位于红色辣椒上方并呈打开状态。随后，爪夹向下移动，闭合夹取了红色辣椒，并将其向上轻微抬起，辣椒已离开台面。爪夹的整个动作区域发生在白色圆盘的左侧偏下方。",
+            "correction_plan": "当前状态下，辣椒已被成功抓取。下一步应是移动爪夹，将辣椒运送到盘子的上方。具体动作是：爪夹应保持辣椒的稳定夹持，向上略微抬升以避免与台面或障碍物碰撞，然后向右上方移动，直至辣椒完全位于白色圆盘的正上方。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。爪夹在目标红色辣椒的正上方，准确向下移动并闭合，稳固地夹取了辣椒，并将其顺利抬离了桌面。整个抓取过程没有发生碰撞、脱落或其他失误，实现了预期的抓取目标。",
+            "frame": 217,
+            "progress": 40,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时进度为30%，表示爪夹已非常靠近辣椒但尚未完全夹取。视频中，爪夹完成了向下移动、闭合夹取和轻微抬起辣椒的动作，成功实现了对辣椒的抓取。这完全符合任务规划中“爪夹夹取辣椒：40%”的定义。因此，相比于开始时刻，任务进度增加了10%，从30%上升到40%。",
+            "state_description": "机器人爪夹已经成功抓取了红色辣椒。辣椒现在被爪夹稳固地夹持着，并被抬离了桌面，悬停在抓取位置（即白色圆盘的左侧上方）。台面上的其他仿真蔬菜模型（如黄瓜、胡萝卜、茄子、玉米笋或菊苣、青椒、番茄和洋葱）以及白色圆盘都保持在各自的初始位置，未受触碰。白色圆盘目前仍为空置状态。",
+            "time": 7.229666,
+            "vlm_progress": 40
+        },
+        {
+            "action_description": "视频片段开始时，机器人爪夹正牢固地抓取着红色的辣椒。在片段持续期间，爪夹首先将辣椒向上微抬，随后向右平移，最终使其悬停在白色圆盘的正上方。",
+            "correction_plan": "当前的状态是成功的，辣椒已经稳妥地定位在白色圆盘的正上方。根据整个视频的任务进度规划，下一步是将爪夹打开，使辣椒落在盘子上。因此，接下来的具体动作是指令爪夹向下张开，释放辣椒。",
+            "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机器人爪夹在整个移动过程中都稳固地夹持着红辣椒，没有发生掉落或碰撞。它成功地将辣椒从抓取位置移动到目标盘子上方，整个过程平稳且受控，显示出良好的操作精度和稳定性。",
+            "frame": 252,
+            "progress": 50,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "这段视频的任务进度从开始时的40%上升到结束时的50%，进度上升了10%。这表明在爪夹成功夹取辣椒（40%进度点）之后，机器人已经开始将其从原始抓取位置向目标盘子方向进行运输。50%的进度意味着它已经启动了“爪夹移动”阶段（任务规划中的60%），完成了部分位移，但尚未完全移动到盘子上方或完成整个移动过程。",
+            "state_description": "在视频片段结束时，机器人机械臂的黑色爪夹仍然牢固地夹持着红色的辣椒。辣椒被精准地悬停在台面中央偏右的白色圆形盘子的正上方。此时辣椒尚未被释放。台面上的其他仿真蔬菜模型（包括黄瓜、胡萝卜、茄子、玉米笋或菊苣、青椒、番茄和洋葱）及其相对位置保持不变。机械臂的基座位于台面后方，整个操作台覆盖着深绿色的垫子。",
+            "time": 8.405,
+            "vlm_progress": 80
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机器人爪夹正握着一个红辣椒，悬停在白色圆盘的左上方区域。爪夹缓慢向下移动，将辣椒带向圆盘。在爪夹即将接触到圆盘表面时，它打开并松开了辣椒。辣椒随即掉落到圆盘的左侧，落在深绿色的垫子上。辣椒掉落后，空着的爪夹略微向上并向左移动，远离了辣椒和圆盘区域。",
+            "correction_plan": "1. 机器人爪夹应向下并向左移动，精准定位到目前躺在盘子左侧的红辣椒上方。2. 闭合爪夹，重新夹取红辣椒，确保其被牢固抓持。3. 抬起爪夹，将辣椒提升到足够的高度以避开障碍物。4. 将爪夹向右移动，使其悬停在白色圆盘的正上方中心位置。5. 缓慢向下降低爪夹，将辣椒精确地放到盘子内部。6. 打开爪夹，释放辣椒。7. 抬起空爪夹，远离盘子，完成放置任务。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误操作。任务目标是将辣椒放到盘子上，但机器人爪夹在释放辣椒时，辣椒掉落到了盘子左侧的垫子上，而不是进入盘中。这直接违反了任务要求，表明放置动作失败。",
+            "frame": 283,
+            "progress": 45,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "这段视频的进度从开始时的50%下降到了结束时的45%，下降了5%。进度下降的原因是机器人尝试将辣椒放置到盘子上时操作失败。辣椒虽然被爪夹带到了盘子上方，但在释放时未能准确落入盘中，而是掉落到了盘子旁边。这次放置失败意味着“爪夹打开，辣椒放在盘子上”（100%）的任务阶段未能完成，并且导致“爪夹夹取辣椒”（40%）的状态也被解除（因为辣椒不再被夹持），因此进度有所倒退。然而，由于辣椒仍然在盘子附近，之前抓取和移动到目标区域的努力并未完全白费，所以进度并未完全归零或回到最初阶段，而是停留在45%，表示需要重新夹取并放置。",
+            "state_description": "当前机器人爪夹是空的，悬停在台面上方，位于白色圆盘的左侧偏上方。目标物体红辣椒没有被夹住，而是静置在深绿色垫子上，紧挨着白色圆盘的左侧边缘。白色圆盘仍在其原始位置，台面中央偏右。台面上的其他蔬菜模型保持不变。任务目标是将辣椒放入盘中，但目前辣椒已从爪夹中掉落，且不在盘内，任务未能完成。",
+            "time": 9.443666,
+            "vlm_progress": 20
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂爪夹已牢固夹住红色辣椒。在视频片段中，爪夹并未按照预定路径将辣椒移向其右侧的白色圆盘。相反，爪夹可能将辣椒向左侧、后方或下方移动，导致���椒偏离了前往盘子的正确轨迹，并且可能使其与目标盘子的距离变得更远。",
+            "correction_plan": "当前爪夹已成功夹持辣椒，但其位置不佳，且移动方向错误。下一步应立即停止当前移动，重新规划路径：首先将爪夹（连同辣椒）向上方抬升一定高度以清除任何潜在障碍物；随后，精确地向右前方移动，使其末端爪夹连同辣椒悬停在白色圆盘的正上方。在整个移动过程中，需要持续监测辣椒和盘子的相对位置，确保路径正确且辣椒不会脱落。",
+            "error_success_analysis": "此次操作是错误的。尽管机械臂成功地夹取并保持了对红色辣椒的牢固抓取（这部分是成功的），但其后续的移动动作未能遵循将辣椒放置到盘子上的既定目标。爪夹没有向右侧的盘子方向移动辣椒，反而可能将其向左、后方或下方等不正确的方向移动，使得辣椒距离目标放置区域更远。因此，夹取阶段是成功的，但移动阶段的操作是失败的。",
+            "frame": 320,
+            "progress": 35,
+            "progress_check": "0",
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为45%，表明爪夹已成功夹取辣椒并已开始进行向目标盘子移动的阶段。然而，视频结束时进度下降到35%，这强烈表明在视频片段中，爪夹的移动方向是错误的。它没有将辣椒移向右侧的白色圆盘，反而可能将其移到了一个更远离目标放置区域的位置，导致在'爪夹移动'（60%）这一阶段没有取得进展，反而出现了倒退。具体进度变化为 -10%。",
+            "state_description": "视频结束时，机器人机械臂的爪夹仍然牢固地夹持着红色辣椒。然而，辣椒当前的位置相对于其应放置的白色圆盘来说，处于一个不理想的、更远或偏离预定路径的位置。辣椒尚未被放置在盘子上，也未位于盘子的正上方。整个任务处于已抓取但后续移动方向错误或效率低下的状态，需要立即纠正移动路径。",
+            "time": 10.673666,
+            "vlm_progress": "40"
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机器人爪夹正抓取着红色辣椒，并悬停在桌面中央偏右位置，大致在白色圆盘的上方偏左侧。爪夹随后向右移动，将辣椒带到白色圆盘的正上方。接着，爪夹向下降低辣椒，并在此过程中缓慢张开。当爪夹完全张开时，辣椒从爪夹中掉落，但未能落入白色圆盘内，而是掉在了圆盘的右侧，深绿色垫子上。随后，爪夹向上抬起，脱离辣椒。",
+            "correction_plan": "机器人需要重新抓取掉落在盘子右侧的红色辣椒。具体的纠正计划是：1. 将爪夹向左下方移动，使其末端位于辣椒正上方。2. 降低爪夹，使其接近辣椒。3. 闭合爪夹，重新夹取辣椒。4. 抬升爪夹，将辣椒再次提起。5. 将爪夹向左侧移动，使辣椒精准地位于白色圆盘的正上方。6. 再次降低爪夹，将辣椒放入圆盘内。7. 在辣椒完全进入盘子后，打开爪夹并抬升。",
+            "error_success_analysis": "这是一次失败的动作。机器人未能实现将辣椒放置到白色圆盘内的目标。尽管爪夹成功将辣椒移动到了盘子上方，并在适当的时机打开了，但辣椒的释放位置或时机不准确，导致辣椒掉落在了盘子外侧的右边，而不是盘子内部。这表明放置阶段的精度不足。",
+            "frame": 345,
+            "progress": 25,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时，爪夹已经抓取了辣椒，并开始移动。根据任务规划，这应该至少处于“爪夹夹取辣椒：40%”之后，甚至在“爪夹移动：60%”阶段。然而，由于机器人未能成功将辣椒放入盘中，反而将其掉落在盘子旁边，导致任务失败，需要重新抓取辣椒。因此，任务进度显著下降，从开始时的35%（可能是在抓取但尚未完全巩固的状态）下降到25%，这反映了抓取成果的丧失和任务的重大挫折。",
+            "state_description": "在片段结束时，白色的机器人机械臂及其黑色的爪夹位于台面上方，其末端爪夹悬停在白色圆盘的右上方，呈打开状态，未抓取任何物品。红色的辣椒现在独自躺在深绿色垫子上，位于白色圆盘的右侧边缘处。白色圆盘保持空置。台面上其他仿真蔬菜的位置未发生变化。机器人需要重新定位并抓取辣椒以完成将辣椒放入盘子的任务。",
+            "time": 11.493666,
+            "vlm_progress": 20
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹正牢牢夹持着一个红色辣椒，位于工作台面上方，白色圆盘的左侧偏前方，靠近浅色玉米笋和紫色茄子。随后，爪夹在保持夹持辣椒的情况下，向下并向左侧移动了一小段距离，然后突然打开，释放了辣椒。辣椒掉落在工作台面上，滚到了紫色茄子和绿色黄瓜之间。辣椒掉落后，爪夹继续向上并向右上方抬升，远离了掉落的辣椒，并最终保持在工作台面上方打开的状态。",
+            "correction_plan": "鉴于辣椒已被掉落并位于台面上，而爪夹已空并远离，下一步的纠正计划应如下：\n1.  **重新识别辣椒位置：** 机器人需要重新确认工作台面上红色辣椒的具体位置（目前位于紫色茄子右下方和绿色黄瓜右侧）。\n2.  **爪夹靠近辣椒：** 机械臂应将爪夹从当前位置（盘子左上方）向左下方移动，调整姿态使其重新悬停在红色辣椒的正上方。\n3.  **爪夹夹取辣椒：** 爪夹闭合，牢固地夹持住辣椒。\n4.  **爪夹抬升并移动：** 爪夹在夹持辣椒后，应向上抬升，然后向右侧移动，直至辣椒被精准地带到白色圆盘的正上方。\n5.  **爪夹打开：** 爪夹在盘子上方打开，将辣椒放置到盘子中。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误操作。任务目标是将辣椒抓取并放置到盘子上。然而，在视频中，机械臂的爪夹在运输辣椒的过程中，提前且非预期的在盘子左侧偏下方，远离盘子的位置打开，导致辣椒掉落回工作台面，未能抵达目标盘子。这完全违背了任务的既定目标，使得任务必须从头或接近从头开始重新执行抓取和放置流程。",
+            "frame": 371,
+            "progress": 15,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "该视频片段开始时的任务进度被设定为25%。在视频中，机械臂的爪夹在已经夹持住辣椒的情况下，非预期地将辣椒掉落到了工作台面上，并且爪夹随后抬升并远离。根据任务规划，'爪夹夹取辣椒'为40%，而辣椒被掉落意味着这一关键步骤被撤销。任务从一个已夹持辣椒的状态（虽然视觉上应高于40%，但按给定起始进度为25%）退回到需要重新接近并夹取辣椒的状态，甚至比'爪夹靠近辣椒'（20%）的进度更低。因此，任务进度从开始时的25%下降到结束时的15%，下降了10个百分点，反映了任务的严重挫折。",
+            "state_description": "视频结束时，机械臂的爪夹处于完全打开状态，悬停在工作台面的上方，其位置大致在白色圆盘的左上方，远离了之前夹持辣椒的区域。红色辣椒已不再被爪夹夹持，而是静止地躺在深绿色的工作台面上，位于紫色茄子的右侧下方和绿色黄瓜的右侧。白色圆盘依旧在台面中央偏右的位置，保持空置。工作台面上的其他仿真蔬菜模型（如胡萝卜、青椒、番茄等）均保持原位，未受影响。整个场景显示任务遭遇了挫折，辣椒未能被运送到盘中。",
+            "time": 12.354666,
+            "vlm_progress": 15
+        },
+        {
+            "action_description": "机器人爪夹从靠近红色辣椒的位置（圆盘左侧偏下方）向右上方移动，远离了目标辣椒，最终悬停在白色圆盘的右上方区域。",
+            "correction_plan": "机器人爪夹应立即停止当前位置，并重新规划路径。首先，爪夹需要从当前位置向左下方移动，调整自身位置，使其悬停在红色辣椒的正上方。然后，爪夹需要向下靠近辣椒，准备进行抓取，以使任务进度重新回到“爪夹靠近辣椒”（20%）甚至“爪夹夹取辣椒”（40%）的阶段。",
+            "error_success_analysis": "该动作为错误。根据任务规划，机器人的目标是抓取红色辣椒并放到盘子上，进度应向“爪夹靠近辣椒”或“爪夹夹取辣椒”推进。然而，爪夹却从靠近辣椒的位置向远离辣椒的方向移动，完全背离了任务目标，是典型的任务失败或错误执行。",
+            "frame": 403,
+            "progress": 5,
+            "progress_check": "1",
+            "progress_explanation": "任务进度从开始时的15%下降到结束时的5%，下降了10%。这表明机器人爪夹未能继续靠近或抓取辣椒，反而从接近目标辣椒的位置向后或向右上方移动，远离了抓取目标，导致任务进度显著回退，甚至低于“爪夹靠近辣椒”的起始阶段。",
+            "state_description": "视频片段结束时，机器人操作台上的白色机械臂的黑色爪夹悬停在白色圆盘的右上方，爪夹处于打开状态，没有夹持任何物体。目标红色辣椒仍然水平放置在白色圆盘的左侧偏下方，未被抓取。台面上还散落着其他多种仿真蔬菜模型，包括黄瓜、胡萝卜、玉米笋、茄子、青椒、番茄和洋葱。",
+            "time": 13.420666,
+            "vlm_progress": "5"
+        }
+    ],
+    "tags": [
+        "custom1"
+    ],
+    "bbox_targets": [],
+    "point_targets": []
+}

annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-150558-bad-chilli/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000010.json

@@ -0,0 +1,118 @@
+{
+    "task_description": "爪夹抓取洋葱放到盘子上\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近洋葱：20%\n爪夹夹取洋葱：40%\n爪夹移动：60%\n爪夹位于盘子上方：80%\n爪夹打开，洋葱放在盘子上：100%",
+    "progress_points": [
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂的三指爪夹正悬停在桌面上方，并夹持着一根长条状的浅黄色/浅绿色蔬菜。在整个视频片段中，爪夹及其夹持的蔬菜始终保持静止，没有任何移动或姿态变化。",
+            "correction_plan": "1. **打开爪夹，释放当前夹持的蔬菜**：爪夹应向上微移以确保释放物不影响后续动作，然后张开三指，将当前夹持的长条状蔬菜放下。\n2. **移动爪夹向上、向后**：为了清空工作空间并准备新的抓取，爪夹应向上抬升，并向后退，离开刚刚释放的蔬菜上方。\n3. **移动爪夹向下、向前、向左**：精确地将爪夹移动到紫色洋葱的正上方，使其位于准备抓取洋葱的位置。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作是错误的。整体任务是抓取紫色洋葱，但机械臂当前夹持的却是另一根长条状蔬菜，且没有任何动作。这意味着机械臂没有识别到正确的抓取目标（洋葱），也没有执行任何向目标靠近或开始抓取的动作。它处于一个与目标任务不符的初始状态，并且未能启动任何后续的正确操作。",
+            "frame": 71,
+            "progress": 0,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "整个视频的任务是“爪夹抓取洋葱放到盘子上”。在视频片段开始时，爪夹已经夹持了物品，但夹持的不是目标洋葱，并且处于静止状态。视频片段结束时，爪夹仍然夹持着非目标物品并保持静止。因此，对于抓取洋葱这一特定任务而言，从开始到结束都没有任何进展，任务进度始终保持在0%。",
+            "state_description": "当前场景中，一个黑色的机械臂末端的三指爪夹位于画面上方中央，正稳定地夹持着一根长条状的浅黄色/浅绿色蔬菜（可能是一个玉米或大号青瓜），悬停在深绿色桌面上方。桌面右侧大致中右区域放置着一个白色圆盘。目标物品紫色洋葱位于桌面中央偏左，在白色圆盘的左侧，以及机械臂夹持物品的正下方偏前。其他蔬菜如长条形绿色青瓜、紫白相间茄子、橙色胡萝卜、红色辣椒、绿色苦瓜/小辣椒、红色番茄散落在桌面上。",
+            "time": 2.367466,
+            "vlm_progress": 0
+        },
+        {
+            "action_description": "从视频开始，机械臂的爪夹（目前夹持着一根长条状的浅黄色/浅绿色蔬菜）执行了一个轻微的动作。它首先将爪夹整体略微向上抬升，随后向后方（远离图像下方）和右方（远离洋葱方向）移动了一小段距离，进入一个悬空状态，为后续的操作（可能是释放当前物品）做准备。",
+            "correction_plan": "当前状态下，爪夹已略微移动，但仍夹持着无关的蔬菜。为了继续执行抓取洋葱的任务：\n1. **动作：** 完全打开爪夹，释放当前夹持的长条状浅黄色/浅绿色蔬菜，将其放置在桌面上一个不会干扰后续操作的位置。\n2. **方位：** 确保释放后爪夹完全清空，然后将空爪夹向上抬升至安全高度，并向前方（靠近图像下方）和左方（靠近紫色洋葱）移动。\n3. **目标：** 最终将空爪夹移动至紫色洋葱正上方，完成“爪夹靠近洋葱”的步骤。",
+            "error_success_analysis": "视频开始时，爪夹夹持着非目标物品，这使得机器人处于一个无法直接执行“爪夹靠近洋葱”步骤（即20%进度）的初始“错误”状态。然而，从0%到10%的动作（爪夹向上、向后、向右移动）是机器人为了解决这个初始“错误”状态而采取的“成功”的预备或修正动作。它并非直接完成了任务的既定步骤，但却是一个必要且正确的过渡性行动，使机器人能够从非就绪状态转向就绪状态，从而为后续的正确任务执行铺平道路。",
+            "frame": 116,
+            "progress": 10,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "整个任务是抓取洋葱并放置到盘子上。视频开始时，进度为0%，但爪夹却夹持着一个无关的蔬菜。任务规划中0%是“爪夹启动”，20%是“爪夹靠近洋葱”。由于爪夹正夹持物品，无法直接靠近洋葱。因此，从0%到10%的进度，代表了机器人正在执行一项未在主任务规划中明确列出、但至关重要的预备步骤：处理并释放当前夹持的错误物品。10%的进度表明机器人已开始执行这一预备动作，通过将爪夹向上、向后、向右移动，为后续的释放操作创造条件，从而间接推进了任务的准备阶段。",
+            "state_description": "机械臂的三指爪夹仍旧夹持着那根长条状的浅黄色/浅绿色蔬菜。与视频开始时相比，爪夹的位置已从画面中央偏上的位置向上、向后并向右移动了少许。它现在悬停在桌面靠右上方的位置，与目标紫色洋葱的距离略有增加。桌面上的紫色洋葱、白色圆盘以及其他蔬菜物品均保持原位，未受到触碰。",
+            "time": 3.851733,
+            "vlm_progress": 10
+        },
+        {
+            "action_description": "在这段视频片段中，机器人机械臂（当前夹持着一根长条状的浅黄色/浅绿色蔬菜）从启动后的初始位置（对应任务规划中的10%进度点）开始移动。它向下并向中央偏左方向调整其末端爪夹的位置，最终将爪夹精确地悬停在目标紫色洋葱的上方，完成爪夹靠近洋葱的动作。",
+            "correction_plan": "为了纠正错误并继续任务，机器人应采取以下步骤：\n1. 将爪夹稍微向上抬起，以确保释放物品时有足够的空间。\n2. 将机械臂移动到桌面上一个安全的、远离目标洋葱和盘子的空闲区域（例如向左或向右移动）。\n3. 张开爪夹，释放当前夹持的长条状浅黄色/浅绿色蔬菜。\n4. 待爪夹完全空闲后，再次将机械臂移动，使空闲的爪夹重新悬停在紫色洋葱的正上方。\n5. 随后，机器人可以继续执行下一步的动作，即下降爪夹并夹取洋葱。",
+            "error_success_analysis": "成功之处在于，机器人成功地将其爪夹移动到并定位在目标紫色洋葱的正上方，从空间上完成了“爪夹靠近洋葱”这一阶段性任务。然而，存在一个明显的错误：机器人爪夹目前夹持着一根错误的蔬菜（长条状浅黄色/浅绿色蔬菜），而不是处于空闲状态准备夹取洋葱。这表明在之前的步骤中可能存在物体识别错误或操作规划失误，导致机器人无法直接进行下一步的洋葱抓取。",
+            "frame": 145,
+            "progress": 20,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "任务进度从10%上升到20%。这主要归因于机器人机械臂成功地将其爪夹移动到了目标紫色洋葱的上方并靠近了它。根据任务规划，20%的进度点是“爪夹靠近洋葱”。尽管爪夹当前夹持着一个错误的物品，但其空间位置已满足“靠近洋葱”的要求。",
+            "state_description": "在视频片段结束时，黑色的机械臂末端的三指爪夹正悬停在桌面中央偏左位置的紫色洋葱正上方。爪夹目前仍夹持着一根长条状的浅黄色/浅绿色蔬菜，而非洋葱，且未准备好夹取洋葱。紫色洋葱位于深绿色桌面上，其右侧是白色圆盘，周围散落着其他仿真蔬菜。机械臂的物理位置已达到目标洋葱上方，但其夹持状态不正确。",
+            "time": 4.833066,
+            "vlm_progress": 20
+        },
+        {
+            "action_description": "该视频片段为一个静态图像。根据给定的进度从20%上升至30%，推测机器人机械臂在此期间试图将其爪夹移动得更靠近目标紫色洋葱。从爪夹当前夹持的玉米/青瓜来看，紫色洋葱位于其下方偏左的位置。因此，推断的动作方向是爪夹整体向下、向左移动，以尝试接近洋葱，但由于爪夹夹持着其他物品，这一接近动作是无效的。",
+            "correction_plan": "1. **释放当前物品：** 爪夹应立即打开，将目前夹持的玉米/青瓜释放到桌面上或指定位置。2. **移动至洋葱上方：** 在爪夹空置后，机械臂应调整其位置，使爪夹向下、向左移动，精准定位到紫色洋葱的正上方。3. **准备抓取：** 爪夹应张开钳口，然后向下移动，使洋葱位于钳口之间，并最终闭合钳口，成功抓取洋葱。",
+            "error_success_analysis": "该动作是错误的。整个视频任务是'爪夹抓取洋葱放到盘子上'。然而，机器人爪夹当前正夹持着一个玉米/青瓜，而不是空置状态。这意味着机器人无法执行'爪夹靠近洋葱'和后续的'爪夹夹取洋葱'任务步骤。爪夹在错误的状态下进行任何'靠近'洋葱的动作都是无效且错误的。",
+            "frame": 178,
+            "progress": 30,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的进度为20%（爪夹靠近洋葱），结束时为30%。这表示任务进度上升了10%。从任务规划来看，30%应代表爪夹在靠近洋葱的过程中取得了进一步的进展，离抓取洋葱（40%）更近。然而，实际情况是爪夹目前正夹持着一个玉米/青瓜，并非空置状态。这意味着，尽管系统可能因为机械臂移动到洋葱的某个'更近'的通用位置而更新了进度，但由于爪夹无法执行对洋葱的抓取动作，此进度（10%的上升）是基于一个错误的机器人状态。爪夹无���在夹持其他物品的情况下真正'靠近洋葱'以进行抓取。",
+            "state_description": "当前场景中，机器人机械臂的三指爪夹位于画面上方中央，正夹持着一根长条状的浅黄色/浅绿色蔬菜（可能为玉米或大号青瓜），悬停在深绿色桌面上方。爪夹的钳口闭合，牢牢抓住该蔬菜。目标物品——紫色洋葱，位于桌面中央偏左位置，在爪夹当前夹持物品的正下方偏左前方。桌面右侧放置着一个白色圆盘，洋葱位于圆盘的左侧。桌面上还散落着茄子、胡萝卜、辣椒、苦瓜和番茄等其他仿真蔬菜。目前，爪夹并非空置，且未对准紫色洋葱以准备抓取。",
+            "time": 5.949333,
+            "vlm_progress": 0
+        },
+        {
+            "action_description": "该视频片段中，机械臂的三指爪夹保持静止，牢固地夹持着一根长条状的浅黄色/浅绿色蔬菜。爪夹没有朝目标紫色洋葱移动，也没有与其进行任何交互。",
+            "correction_plan": "为了纠正此错误并继续完成将洋葱放到盘子上的任务，需要执行以下修正动作：\n1.  **释放错误物品：** 机械臂首先应打开爪夹，释放当前夹持的长条状浅黄色/浅绿色蔬菜。\n2.  **重新定位并靠近目标洋葱：** 爪夹应向上方轻微抬起以清除当前物品，然后向**下方、前方和左侧**移动，精确地将爪夹重新定位到目标紫色洋葱的上方。\n3.  **夹取目标洋葱：** 爪夹继续**向下**移动，直到到达合适的高度，然后闭合爪夹，牢固地夹取紫色洋葱。",
+            "error_success_analysis": "这个视频片段显示了一个任务执行错误。机械臂成功地闭合了爪夹并抓取了一个物体，从机械动作层面看是成功的。然而，它未能正确识别并抓取目标紫色洋葱，而是抓取了位于其上方偏中心位置的非目标长条状蔬菜。这表明在物体识别或任务规划阶段存在问题，导致机器人对目标的选择发生偏差，虽然执行了夹取动作，但未能达到“夹取洋葱”的任务要求。",
+            "frame": 215,
+            "progress": 40,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频的开始进度为30%，结束进度为40%。根据任务规划，40%的进度代表“爪夹夹取洋葱”。虽然机械臂已经完成了夹取动作，并夹持着一个物体，但它错误地夹取了长条状的浅黄色/浅绿色蔬菜，而不是任务目标紫色洋葱。因此，任务进度从30%增加到40%反映的是机械臂完成了“夹取”这个动作步骤，但夹取的目标对象是错误的，导致任务目标并未实现。",
+            "state_description": "整个场景展示了一个桌面机器人操作台。画面主体是黑色的机械臂，其末端的三指爪夹位于画面上方中央位置，正悬停在桌面上方，并紧紧夹持着一根长条状的浅黄色/浅绿色蔬菜（可能是一个玉米或大号青瓜）。桌子表面呈深绿色。目标物品紫色洋葱位于桌面中央偏左的位置，在机械臂夹持物品的正下方偏前，目前处于未被触碰的状态。白色圆盘位于桌面右侧，大致在中右区域，盘中为空。桌面上散落着多种仿真蔬菜，包括左侧的长条形绿色青瓜、中上部的紫白相间茄子、左下角的橙色胡萝卜、洋葱下方的红色辣椒、底部中央的绿色苦瓜/小辣椒以及右下角的红色番茄。机械臂上方和左侧可见一些电线和设备。背景是浅色的墙壁或隔断，左侧地面铺有灰色地毯。",
+            "time": 7.176,
+            "vlm_progress": 40
+        },
+        {
+            "action_description": "在视频片段开始时，爪夹可能正夹持着洋葱（根据40%进度推断）。随后，爪夹松开了洋葱，导致洋葱掉落在桌面中央偏左位置。紧接着，爪夹向下移动，并错误地夹取了位于洋葱后方偏右的长条状浅黄色/浅绿色蔬菜。夹取此错误物品后，爪夹带着该蔬菜向上抬升，并向右后方移动了一小段距离，使其悬停在洋葱的右侧，靠近白色圆盘的方向，但仍未精确到达盘子上方。",
+            "correction_plan": "为了纠正错误，机械臂应首先在当前位置松开错误夹持的长条状浅黄色/浅绿色蔬菜，使其回到桌面上。随后，机械臂需要向上抬升爪夹以避开障碍物，然后向左前方移动到紫色洋葱的上方，向下靠近紫色洋葱，并重新尝试精确夹取洋葱。在成功夹取洋葱后，再按照任务规划继续向盘子移动并放置。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误。根据任务规划，机械臂的目标是抓取洋葱。但视频中显示机械臂松开了目标洋葱，并错误地夹取了另一根长条状蔬菜。这种操作明显偏离了抓取洋葱的核心任务，并且导致了任务的倒退（洋葱仍在桌面上，反而抓取了无关物���），未能推进任务目标。",
+            "frame": 242,
+            "progress": 35,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为40%，根据任务规划，这表示“爪夹夹取洋葱”应已完成。然而，在视频片段中，爪夹未能维持对洋葱的抓取，松开了洋葱，并且错误地夹取了桌面上的另一根蔬菜。这种行为不仅导致任务回退，还引入了额外的错误纠正步骤。因此，任务进度从40%下降到35%，下降了5个百分点，反映了任务执行中的错误和倒退。",
+            "state_description": "当前状态下，机械臂的爪夹错误地夹持着一根长条状的浅黄色/浅绿色蔬菜，悬停在桌面中央偏右，略微偏后的位置。目标物品紫色洋葱仍然静置在桌面中央偏左的位置，位于爪夹夹持物体的左前方。白色圆盘位于桌面右侧。机械臂的任务是抓取洋葱并放置到盘子上，但目前却夹持了错误的物品，并且洋葱仍未被抓取。爪夹与盘子之间有一定距离。",
+            "time": 8.071465,
+            "vlm_progress": 35
+        },
+        {
+            "action_description": "从视频片段开始（进度35%时，机械臂可能正接近紫色洋葱），到视频片段结束（进度25%时，当前图像），机械臂的爪夹执行了错误的动作：它向桌面中央偏上的方向移动，避开了原定的紫色洋葱目标，并错误地抓取了一根长条状的浅黄色/浅绿色蔬菜。爪夹目前正夹持着这根蔬菜，悬停在桌面上方。",
+            "correction_plan": "为了纠正当前错误，机械臂应立即采取以下措施：1. 释放错误物品：在当前位置打开爪夹，将错误抓取的长条状浅黄色/浅绿色蔬菜放回桌面上。2. 重新定位并接近目标洋葱：爪夹释放后，机械臂应从当前位置（桌面中央偏上）向左前方移动，精确地将爪夹悬停在桌面中央偏左的紫色洋葱正上方。然后，爪夹应缓慢向下移动，直至适合抓取洋葱的高度，准备执行‘爪夹夹取洋葱’的动作。",
+            "error_success_analysis": "机械臂的动作为错误动作。任务明确要求抓取‘紫色洋葱’，但机械臂抓取的是‘长条状浅黄色/浅绿色蔬菜’。这种识别和抓取对象的错误，直接导致任务无法按预定路径推进。机械臂抓取非目标物品，使其无法执行后续的‘移动’和‘放置洋葱’步骤，是任务失败的关键原因。",
+            "frame": 283,
+            "progress": 25,
+            "progress_check": "0",
+            "progress_explanation": "任务进度从35%下降到25%，主要原因是机械臂执行了与任务目标不符的错误抓取动作。初始进度35%可能意味着机械臂已接近目标紫色洋葱。然而，在当前片段中，机械臂并未抓取洋葱，反而错误地抓取了桌面中央偏上的另一根长条状蔬菜。这种偏离目标且抓取错误物品的行为，不仅未能推动任务进程，反而导致任务需要回溯和纠正，从而使进度大幅下降。",
+            "state_description": "当前场景中，一个黑色的机械臂末端的三指爪夹正夹持着一根长条状的浅黄色/浅绿色蔬菜，悬停在深绿色桌面上方。目标物品紫色洋葱位于桌面中央偏左位置，未被触碰。白色圆盘位于桌面右侧。机械臂目前的位置与紫色洋葱之间存在显著距离，且未朝向洋葱，这表明其抓取了错误的物品，且任务目标洋葱仍未被处理。",
+            "time": 9.445333,
+            "vlm_progress": "0"
+        },
+        {
+            "action_description": "该视频片段中，机械臂的爪夹在画面中央上方位置，始终保持夹持着一根长条状的浅黄色/浅绿色蔬菜（非目标洋葱）。爪夹在片段开始和结束时均未与桌面上的紫色洋葱发生任何交互。根据任务进度从25%下降到15%的指示，爪夹在保持夹持错误物品的同时，可能略微向上或向远离目标洋葱的方向移动了，进一步偏离了抓取洋葱的路径。",
+            "correction_plan": "结合当前状态，首要的纠正动作是让爪夹释放目前夹持的错误物品。具体步骤应为：1. 将爪夹略微向上移动，确保释放时物品能落在桌面上或指定区域。2. 打开爪夹，释放浅黄色/浅绿色蔬菜。3. 待爪夹清空后，重新规划并移动爪夹向下，精确地对准桌面中央偏左的紫色洋葱，使其位于洋葱的正上方。此后，再执行“爪夹靠近洋葱”的动作，以期正确抓取目标洋葱。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作为**错误**的。主要的错误在于机械臂的爪夹夹持了错误的物品（浅黄色/浅绿色蔬菜），而不是任务指令中指定的紫色洋葱。这表明在物体识别、路径规划或抓取执行环节出现了问题。这种错误行为直接阻碍了核心任务的进展，因为在夹持错误物品的情况下，机械臂无法执行后续“抓取洋葱”和“移动洋葱到盘子上方”的任务步骤。",
+            "frame": 315,
+            "progress": 15,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频的进度从25%下降到15%，降低了10%。进度下降的主要原因是机械臂的爪夹错误地夹持了非目标物品（浅黄色/浅绿色蔬菜），而不是目标洋葱。在整个任务“爪夹抓取洋葱放到盘子上”的规划中，“爪夹靠近洋葱”是20%，而当前机械臂不仅没有靠近洋葱，反而夹持着其他物品，这表示任务执行出现了严重偏差，无法继续进行后续的抓取洋葱步骤。因此，相较于开始时可能接近洋葱的状态（25%），当前处于一个需要纠正错误才能重新开始的状态，导致进度倒退。",
+            "state_description": "当前场景中，一台桌面机械臂的黑色三指爪夹悬停在桌面中央偏上的位置。爪夹正紧密地夹持着一根长条状的浅黄色/浅绿色蔬菜。任务目标物品——紫色洋葱——位于桌面中央偏左，爪夹当前夹持物品的正下方偏前位置，未被爪夹触碰。白色圆盘位于桌面右侧。桌面上的其他仿真蔬菜如长条形绿色青瓜、紫白相间茄子、橙色胡萝卜、红色辣椒、绿色苦瓜/小辣椒和红色番茄散布在桌面上。当前爪夹正在执行一个与主要任务（抓取洋葱）无关的动作，即夹持了错误的物品。任务完成情况为：未开始接近目标洋葱，更未抓取或放置。后续规划应首先解决错误夹持的问题。",
+            "time": 10.488,
+            "vlm_progress": 0
+        },
+        {
+            "action_description": "在此视频片段中，机械臂爪夹松开了之前错误夹持的浅黄色/浅绿色长条状蔬菜，将其放回桌面上（位置大致在原抓取物品的下方），随后爪夹向上抬升并向机械臂基座方向（后方）轻微收回，远离桌面上的物品，以尝试进入一个更初始或重置的状态。",
+            "correction_plan": "为了纠正当前错误状态（5%进度，爪夹处于空闲或初始位置），机械臂应执行以下动作：首先，利用视觉系统重新精准定位桌面中央偏左的紫色洋葱。接着，爪夹应精确地向下并向前方（洋葱所在方向）移动，使其开口中心对准紫色洋葱。然后，爪夹下降至洋葱上方，张开，精确夹取紫色洋葱。成功夹取后，爪夹应向上抬升，并向右侧（白色圆盘方向）移动，最终将洋葱置于白色圆盘上方。",
+            "error_success_analysis": "机械臂在执行“爪夹抓取洋葱”任务时，错误地夹取了非目标物品（浅黄色/浅绿色长条状蔬菜），这是对任务目标的根本性偏离，因此是错误的动作。虽然在视频片段中可能包含了松开错误物品的纠正动作，但这一纠正行为本身是由于前一个错误导致的，并且使任务回到了更早的阶段（5%），远离了任务完成目标，因此从整体任务完成角度来看，这次操作序列（夹错物品并回退）是失败的，导致了进度倒退。",
+            "frame": 343,
+            "progress": 5,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时进度为15%，可能表示机械臂已启动并开始向洋葱方向移动，但在尝试靠近或抓取洋葱时发生了错误，错误地夹取了旁边的浅黄色/浅绿色长条状蔬菜（如图像所示）。夹持非目标物品是任务执行中的严重偏差，导致任务无法按原定路径推进。视频结束时，进度下降到5%，这表明机械臂在意识到错误后，采取了放开错误物品并回退到更初始位置的纠正动作。这种错误操作和随后的回溯，导致任务进度显著倒退，从15%下降了10个百分点至5%。",
+            "state_description": "当前场景中，黑色机械臂的末端三指爪夹正紧密夹持着一根长条状的浅黄色/浅绿色蔬菜，将其悬空于深绿色桌面之上，位置大致在机械臂主体正下方。目标物品紫色洋葱位于爪夹当前位置的左侧前方，仍静置于桌面上。白色圆盘位于桌面右侧，空置。任务（抓取洋葱放到盘子上）未能进展，反而由于夹持错误物品而处于异常状态，需要纠正。爪夹尚未靠近或夹取目标洋葱，更未将其放置到盘子上。",
+            "time": 11.420266,
+            "vlm_progress": 5
+        }
+    ],
+    "tags": [
+        "custom1"
+    ],
+    "bbox_targets": [],
+    "point_targets": []
+}

annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-150558-bad-chilli/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000015.json

@@ -0,0 +1,104 @@
+{
+    "task_description": "爪夹抓取黄瓜和辣椒放到盘子上\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近黄瓜和辣椒：20%\n爪夹夹取黄瓜和辣椒：40%\n爪夹移动：60%\n爪夹位于盘子上方：80%\n爪夹打开，黄瓜和辣椒放在盘子上：100%",
+    "progress_points": [
+        {
+            "time": 2.179299,
+            "frame": 65,
+            "progress": 0,
+            "action_description": "在视频片段的开始和结束，机械臂的爪夹保持打开状态，静止悬停在桌面上方，具体位置在浅黄色玉米笋状蔬菜的上方，未执行任何抓取或移动动作。",
+            "state_description": "当前机械臂的黑色爪夹处于打开状态，并垂直向下悬停在桌面的上方中央位置。爪夹的正下方是浅黄色玉米笋状蔬菜，而本次任务的目标抓取物——黄瓜和辣椒——位于爪夹的左下方区域，靠近桌子中部偏左的位置。白色的圆盘位于桌面中部偏右。爪夹尚未与任何物品接触，也未开始朝目标物品移动。",
+            "progress_explanation": "该片段在开始时和结束时任务进度都为0%。原因是爪夹虽然已启动（符合0%的状态），但它并未靠近任务目标黄瓜或辣椒，而是静止悬停在一个非目标物品（浅黄色玉米笋状蔬菜）上方，且未进行任何移动。因此，没有达成下一个任务阶段（爪夹靠近黄瓜和辣椒：20%）的条件，进度未发生变化。",
+            "error_success_analysis": "此片段中的动作（或缺乏动作）是错误的，因为它没有使任务向前推进。爪夹并未按照任务规划靠近目标物品（黄瓜或辣椒），而是错误地悬停在非目标物品上方。这种停滞状态导致任务未能进入下一个阶段。",
+            "correction_plan": "为了使任务能够继续，爪夹需要首先移动到目标物品上方。根据当前布局，爪夹应向其**左下方**移动，以接近黄瓜或辣椒。例如，可以先将爪夹移动到黄瓜的上方，然后执行靠近动作，为抓取做准备。",
+            "vlm_progress": 0,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "time": 4.024833,
+            "frame": 121,
+            "progress": 10,
+            "action_description": "机械臂的末端执行器（爪夹）从视频开始时悬停在浅黄色玉米笋状蔬菜上方较高位置，垂直向下移动并略微向前倾斜，最终靠近并轻触到其正下方的浅黄色玉米笋状蔬菜。在此过程中，爪夹始终保持打开状态，没有进行抓取动作，也未向左侧目标物品（黄瓜和辣椒）移动。",
+            "state_description": "当前机械臂的爪夹位于桌面中部偏上的位置，正下方是浅黄色玉米笋状蔬菜，爪夹已经下降并与该蔬菜接触。爪夹的机械手指呈张开状态，没有夹取任何物品。任务目标黄瓜和辣椒仍然在圆盘的左侧，保持在原位，未被机械臂接触。白色圆盘位于桌面中部偏右。",
+            "progress_explanation": "视频开始时任务进度为0%（爪夹启动），结束时任务进度为10%。进度上升的原因是机械臂的爪夹从初始位置开始向下移动，表现出启动并开始接近物体的意图。然而，爪夹接近的是浅黄色玉米笋状蔬菜，而非任务明确的目标黄瓜和辣椒。由于目标识别和路径规划存在偏差，未能达到“爪夹靠近黄瓜和辣椒”这一阶段（20%），因此进度仅小幅提升，表示有动作但方向不正确。",
+            "error_success_analysis": "这是一个错误动作。机械臂的任务是抓取黄瓜和辣椒，但视频中爪夹的动作是向下并向前靠近了浅黄色玉米笋状蔬菜。这表明机械臂未能正确识别或定位任务目标（黄瓜和辣椒），也没有按照正确的路径规划向它们移动。",
+            "correction_plan": "机械臂应首先向上抬升，使爪夹脱离当前接触的浅黄色玉米笋状蔬菜。随后，爪夹需要向左侧平移，将自身移动到黄瓜和辣椒的正上方。最后，爪夹应再次垂直向下移动，精确靠近黄瓜和辣椒，完成“爪夹靠近黄瓜和辣椒”这一正确的步骤。",
+            "vlm_progress": 10,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "time": 5.575866,
+            "frame": 167,
+            "progress": 20,
+            "action_description": "从视频开始时，黑色的机械臂末端执行器（爪夹）处于张开状态并定位在长条形黄瓜和红色辣椒的正上方。在视频片段的持续过程中，爪夹垂直向下移动，同时其爪片逐渐合拢。到视频片段结束时，爪夹已完全闭合，成功且牢固地抓取住了下方的黄瓜和辣椒。",
+            "state_description": "视频结束时，黑色的机械臂爪夹已经成功且牢固地夹持着长条形的绿色黄瓜和红色的辣椒。爪夹当前仍位于其抓取物品前的原始大致水平位置，即在白色圆盘的左侧上方。桌面上的其他仿真蔬菜，包括紫色洋葱、浅黄色玉米笋状蔬菜、茄子、西红柿、胡萝卜和绿色菜椒，以及白色的圆盘，位置均未发生变化，保持原样。整个操作环境整洁有序。",
+            "progress_explanation": "根据提供的进度信息，这段视频开始时任务进度为10%，结束时任务进度为20%。这意味着机械臂爪夹正在从开始靠近黄瓜和辣椒的状态，继续移动，成功地达到了“爪夹靠近黄瓜和辣椒”的目标状态。进度上升的原因是机械臂执行了向目标物体（黄瓜和辣椒）的精确接近动作，使其处于准备抓取的理想位置。",
+            "error_success_analysis": "从动作执行结果来看，该片段的动作是成功的。机械臂爪夹准确无误地向下移动并闭合，稳固地抓取了黄瓜和辣椒。抓取过程中没有出现物体掉落或抓取不稳的情况，显示了良好的控制和定位精度。因此，从实际操作层面看，任务执行无误。",
+            "correction_plan": "鉴于机械臂已经成功抓取黄瓜和辣椒，根据整个任务的进度规划，下一个可行动作是“爪夹移动”（60%）。因此，纠正或后续计划是：首先将爪夹向上提升，以清除桌面上的其他物品或可能存在的障碍物；随后，将爪夹带着黄瓜和辣椒水平向右移动，使其精确地定位在白色圆盘的正上方，为下一步的放置做准备。",
+            "vlm_progress": 40,
+            "progress_check": 0
+        },
+        {
+            "time": 7.617733,
+            "frame": 229,
+            "progress": 30,
+            "action_description": "视频开始时，黑色的机械臂爪夹已经垂直向下伸展，并张开手指，精准地悬停在桌面上红色辣椒和绿色黄瓜的上方。爪夹随后缓慢且稳定地合拢，成功地夹取住了下方的红色辣椒和绿色黄瓜。在整个过程中，爪夹的垂直高度和水平位置没有发生明显的变化，只是完成了抓取动作。",
+            "state_description": "在视频结束时，黑色的机械臂爪夹已稳固地夹持住红色辣椒和绿色黄瓜。辣椒和黄瓜被爪夹从桌面上轻轻提起，处于爪夹的下方中心位置。爪夹本身仍位于桌面中部偏左的区域，白色的圆盘在其右侧。桌面上的其他仿真蔬菜，如紫色洋葱、红色西红柿、橙色胡萝卜等，均保持原位未被触碰。爪夹已成功完成对目标蔬菜的抓取，为下一步的移动做好了准备。",
+            "progress_explanation": "这段视频的任务进度从开始时的20%上升到结束时的30%。上升的原因是机械爪夹成功地完成了对黄瓜和辣椒的抓取动作。根据任务规划，20%代表“爪夹靠近黄瓜和辣椒”，而40%代表“爪夹夹取黄瓜和辣椒”。本片段中爪夹成功闭合并抓稳了物品，这标志着从“靠近”阶段进入并完成了“夹取”阶段的核心动作。虽然物理上的夹取已完成，但30%的进度值可能意味着整个“夹取”环节（包括可能的稳定检测或微调）尚未完全达到40%的完整状态，或者这是一个更细分的中间进度点。",
+            "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机械爪夹准确地定位了目标物品（黄瓜和辣椒），并在没有碰到其他物品的情况下，稳定且牢固地将两者一同抓取。抓取过程中没有出现脱落、夹偏或损伤物品的情况，表明机械臂的感知、定位和抓取控制系统运行良好。",
+            "correction_plan": "鉴于爪夹已成功抓取目标物品，当前阶段不需要进行纠正。下一步的规划是“爪夹移动”（60%）。因此，机器人应立即执行后续动作：首先，爪夹应向上垂直提升一小段距离，以确保被抓取的黄瓜和辣椒不会与桌面上的其他物品发生碰撞；随后，爪夹应向右侧水平移动，直至其正上方对准白色圆盘的中心。",
+            "vlm_progress": "40",
+            "progress_check": "0"
+        },
+        {
+            "time": 9.219570290206185,
+            "frame": 277,
+            "progress": 40,
+            "action_description": "视频开始时，机械臂的末端执行器（爪夹）已经闭合，成功抓取住了位于桌面上的长条形黄瓜和红色辣椒，并将它们从桌面上轻微抬起。在视频持续的短暂时间内，机械臂的爪夹及其抓取的物品仅发生了微小的垂直向上移动，没有明显的水平位移。爪夹和物品始终保持在它们被抓取前的原始位置上方，即白色圆盘的左侧。",
+            "state_description": "当前机械臂末端执行器（爪夹）紧密闭合，成功抓取住了下方的长条形黄瓜和红色辣椒，使它们完全脱离桌面并悬浮在空中。爪夹和抓取的物品位于白色圆盘的左侧，即它们原先所在位置的正上方。这表明抓取任务已成功完成，物品被牢固地夹持。下一步规划是机械臂带着��取的物品向右方移动，使其位于白色圆盘的正上方，为后续的放置操作做准备。",
+            "progress_explanation": "这段视频开始时进度为30%，结束时为40%。进度上升的原因是机械臂成功完成了“爪夹夹取黄瓜和辣椒”这一关键步骤。在视频开始时，爪夹已经接近完成夹取，并在视频结束时完全夹取并稳定抬升了物品，达到了任务规划中的40%进度点。",
+            "error_success_analysis": "这是一次成功的操作。机械臂的爪夹准确地抓取住了长条形黄瓜和红色辣椒，并且夹持稳固，没有出现物品掉落或抓取不完整的情况。从抓取两个目标物体的任务来看，操作执行得非常精确且有效。",
+            "correction_plan": "当前抓取操作已经成功完成，无需修正。下一步应该根据任务规划，指令机械臂将爪夹和抓取的物品整体向右方移动，使其位于白色圆盘的正上方，为后续的放置操作做准备。",
+            "vlm_progress": 40,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "time": 10.975033,
+            "frame": 329,
+            "progress": 60,
+            "action_description": "机械臂末端爪夹夹持着黄瓜和辣椒，从原抓取位置向上抬升，并向右前方移动，使其移动到白色圆盘的上方区域。",
+            "state_description": "在视频结束时，机械臂末端爪夹稳固地夹持着黄瓜和辣椒，并已成功移动到白色圆盘的正上方。圆盘保持空置，等待物品放置。桌面上的其他蔬菜（如洋葱、西红柿、胡萝卜、茄子等）位置未变。",
+            "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为40%，因为爪夹已经成功夹取了黄瓜和辣椒。视频结束时任务进度提升，因为爪夹完成了将黄瓜和辣椒从抓取位置移动到目标放置区域（盘子上方）的动作，这符合任务规划中的'爪夹移动'以及'爪夹位于盘子上方'阶段。",
+            "error_success_analysis": "机械臂末端爪夹稳固夹持着黄瓜和辣椒，并按照预定路径从抓取位置移动到白色圆盘上方，整个移动过程平稳且无碰撞，物品未掉落。因此，此动作是成功的，为后续的放置操作奠定了良好基础。",
+            "correction_plan": "当前动作已成功完成，无需纠正。下一步，机械臂应确保爪夹精确位于白色圆盘正上方，然后缓慢降低爪夹，最后打开爪夹，将黄瓜和辣椒平稳地放置在盘子上。",
+            "vlm_progress": 80,
+            "progress_check": 0
+        },
+        {
+            "time": 12.192299,
+            "frame": 366,
+            "progress": 80,
+            "action_description": "这段视频展示了机械臂从其之前的移动位置，将夹持着黄瓜和辣椒的爪夹，水平并向下移动，精确地定位到白色圆盘的正上方。",
+            "state_description": "在画面的中央偏右位置，一个黑色的机械臂末端执行器（爪夹）正垂直向下伸展，并稳固地夹持着一根绿色的长条黄瓜和一根红色的长条辣椒。爪夹及其夹持物正位于桌面中部偏右的白色圆盘的正上方，准备放下物品。机械臂的主体连接在画面的上方。桌面上铺设着深绿色的垫子，除了圆盘和爪夹之外，周围还散布着各种仿真蔬菜，如左侧的紫色洋葱、顶部偏左的紫色茄子、顶部的浅黄色玉米笋状蔬菜、右侧的红色西红柿和橙色胡萝卜，以及右下角的绿色菜椒。整个场景整洁有序。",
+            "progress_explanation": "任务进度从开始时的60%上升到结束时的80%。这归因于机械臂成功地完成了\"爪夹移动\"（60%）阶段，将夹持着黄瓜和辣椒的爪夹准确地移动并定位到了\"爪夹位于盘子上方\"（80%）的预定位置。这标志着物品运输环节的完成，为后续的放置操作做好了准备。",
+            "error_success_analysis": "此次操作是成功的。机械臂准确地将抓取的黄瓜和辣椒移动到了目标放置区域——白色圆盘的正上方。这完全符合任务规划中80%进度的要求，即物品已移动到盘子上方，准备进行下一步的释放。",
+            "correction_plan": "当前状态已经达到了“爪夹位于盘子上方”的里程碑。下一步，机械臂应执行“爪夹打开，黄瓜和辣椒放在盘子上”的操作。具体行动是：爪夹应保持当前位置，然后张开，释放所夹持的黄瓜和辣椒，使其落入正下方的白色圆盘中。",
+            "vlm_progress": 80,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "time": 13.959299,
+            "frame": 419,
+            "progress": 100,
+            "action_description": "机械臂末端执行器（爪夹）在整个片段中保持打开状态，并稳定地悬停在白色圆盘的正上方。圆盘内的黄瓜和辣椒在片段开始和结束时都已平稳地放置在盘子中，没��发生任何可见的移动或变化。",
+            "state_description": "在视频结束时，黑色的机械臂末端执行器（爪夹）保持完全打开状态，并垂直向下悬停在白色的圆形盘子正上方。连接爪夹的白色机械臂主体延伸至画面上方。盘子内部，一根绿色的长条黄瓜和一根红色的长条辣椒并排平稳地放置着。桌面上铺设着深绿色的垫子，除了盘中的物品外，还有其他仿真蔬菜（如紫色洋葱、茄子、玉米笋状蔬菜、胡萝卜、西红柿和绿色菜椒）散布在桌面不同位置。整个场景整洁有序，显示任务已成功完成，物品已放置到位。",
+            "progress_explanation": "这段视频开始时，爪夹已位于盘子上方（80%），并且黄瓜和辣椒也已在盘中。视频结束时，爪夹保持打开状态，黄瓜和辣椒稳定放置在盘子上，完全符合任务规划中100%的定义“爪夹打开，黄瓜和辣椒放在盘子上”。因此，任务进度从80%提升至100%，代表了放置物品并释放的最终步骤的完成。",
+            "error_success_analysis": "这是一次成功的操作。机械臂已将黄瓜和辣椒成功放置在目标白色圆盘内，且爪夹已打开释放物品，完成了本次抓取和放置任务的最终目标。",
+            "correction_plan": "由于当前任务（将黄瓜和辣椒放入盘子）已成功完成并达到100%进度，无需进行纠正。下一步操作应是机械臂向上或向侧方移动，脱离盘子区域，为后续任务或操作清理工作空间。",
+            "vlm_progress": 100,
+            "progress_check": 1
+        }
+    ],
+    "tags": [],
+    "bbox_targets": [],
+    "point_targets": []
+}

annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-150558-bad-chilli/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000020.json

@@ -0,0 +1,142 @@
+{
+    "task_description": "爪夹抓取辣椒放到盘子上\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近辣椒：20%\n爪夹夹取辣椒：40%\n爪夹移动：60%\n爪夹位于盘子上方：80%\n爪夹打开，辣椒放在盘子上：100%",
+    "progress_points": [
+        {
+            "action_description": "在这段视频片段中，机器人手臂及其末端的爪夹保持完全静止，没有任何可见的动作。爪夹处于初始的张开状态，悬停在操作台面上方。",
+            "correction_plan": "为使任务继续，机器人应首先启动其抓取系统（如果尚未启动），然后将爪夹从当前位置开始向下、向右移动，使其逐渐靠近台面右侧中上部的红色辣椒。",
+            "error_success_analysis": "此视频片段中的动作（缺乏动作）既不是错误也不是成功。它仅仅展示了任务开始前的静止初始状态。机器人尚未开始执行任务，因此无法评估其操作的正确性或有效性。",
+            "frame": 49,
+            "progress": 0,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频片段中，机器人手臂没有执行任何与任务相关的动作，保持静止状态。因此，任务进度没有发生任何变化，仍然停留在初始的0%。这符合任务规划中“爪夹启动”前的状态。",
+            "state_description": "当前状态下，机器人手臂位于画面顶部中央，其三指爪夹在操作台面上方保持静止且张开。目标物品红色辣椒位于台面右侧中部略偏上。白色圆形盘子位于台面中央偏下。机器人尚未执行任何抓取或移动辣椒的动作。整个场景与视频开始时完全一致，任务尚未开始。",
+            "time": 1.6169,
+            "vlm_progress": 0
+        },
+        {
+            "action_description": "这段视频片段从开始到结束，机器人爪夹保持静止状态，没有发生任何移动。爪夹处于其初始的、高高抬起的姿态，并未观察到其向目标辣椒移动。",
+            "correction_plan": "下一步动作应是机器人爪夹开始向下并向右移动，朝向目标红色辣椒。爪夹应逐步降低高度并调整其水平位置，使其能够准确地靠近辣椒，为后续的抓取动作做准备。此动作将使任务进入“爪夹靠近辣椒”阶段，并应至少达到20%的进度。",
+            "error_success_analysis": "由于该视频片段仅展示了任务的初始静止状态，爪夹在此期间并未执行任何可见的移动或操作，因此无法判断其动作是成功还是错误。当前场景的布置和机器人爪夹的位置均符合任务的初始条件，处于准备就绪的状态。",
+            "frame": 85,
+            "progress": 10,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "这段视频片段开始时的任务进度为0%，结束时被标注为10%。根据任务规划，0%对应“爪夹启动”，而20%对应“爪夹靠近辣椒”。尽管视频中没有观察到爪夹有任何视觉上的移动，但10%的进度值可能代表任务已超越纯粹的启动阶段，进入了靠近辣椒的初步准备或内部初始化阶段，例如系统已完成目标识别或路径规划，但实际的物理位移尚未显著开始。因此，相对于开始时刻，任务进度上升了10个百分点。",
+            "state_description": "在视频片段结束时（即开始时），机器人爪夹位于画面的顶部中央，处于其初始的、高高抬起的静止位置。爪夹下方是一个方形的深绿色操作台面。目标物品红色辣椒位于台面右侧中部，略偏上，在爪夹的右下方。一个白色的圆形盘子位于台面中央偏下位置。台面上还散布着胡萝卜（右上）、茄子（左中）、黄瓜（左中偏下）、番茄（右中偏下）、白菜/长形白色蔬菜（右中）、洋葱（左下）和苦瓜（右下）等多种蔬菜模型。爪夹的机械臂和手指均处于张开状态，为即将到来的动作做好准备。",
+            "time": 2.8405,
+            "vlm_progress": 0
+        },
+        {
+            "action_description": "从视频开始，机器人手臂带动三指爪夹从其初始的顶部偏左上方位置，开始向下并向右移动，以接近台面右侧中部的红色辣椒。爪夹在移动过程中保持张开状态。",
+            "correction_plan": "当前爪夹已靠近辣椒，但仍有一定距离。下一步应执行更精确的定位和下降动作。具体来说，爪夹需要继续向下移动，直到其末端与辣椒顶部保持一个合适的抓取距离，同时可能需要进行微小的水平调整，以确保爪夹能完全包围住辣椒。",
+            "error_success_analysis": "此次动作是成功的。机器人手臂准确地执行了向目标辣椒靠近的指令，其移动方向和目标（红色辣椒）是正确的，为后续的抓取动作奠定了基础，没有出现误触或偏离目标的现象。",
+            "frame": 131,
+            "progress": 20,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频的进度从10%上升到20%，原因在于机器人手臂按照任务规划，已经完成了从启动位置向目标辣椒靠近的初始阶段。爪夹从高位向下方和右侧移动，明确地表现出“爪夹靠近辣椒”这一任务阶段的开始和进行。",
+            "state_description": "当前片段结束时，机器人手臂的爪夹位于台面中央偏右上方的位置，仍悬空在台面之上。爪夹的水平位置已大致对准下方的红色辣椒，但垂直高度仍较高。爪夹的三个手指保持张开，朝向下方。台面上的其他蔬菜模型和白色盘子均保持原样。",
+            "time": 4.3775086912371135,
+            "vlm_progress": 20
+        },
+        {
+            "action_description": "从该片段开始，机器人手臂的爪夹持续向目标红色辣椒靠近。具体来说，爪夹执行了向下（垂直于桌面）的运动，并进行了精细的水平调整，以确保其精确地位于红色辣椒的正上方。在此过程中，爪夹的三个手指保持张开状态，为下一步的抓取做准备。",
+            "correction_plan": "鉴于爪夹已经成功地定位在红色辣椒的正上方并处于准备抓取的状态，当前不需要进行修正。下一步的行动是：爪夹应继续向下运动，直到其指尖能够接触或环绕住红色辣椒，然后关闭其手指，完成对红色辣椒的抓取。",
+            "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机器人手臂的爪夹通过向下移动和精确的水平调整，已经准确无误地定位在目标红色辣椒的正上方，并做好了抓取准备。这表明机器人的定位和导航系统运行良好，为后续的抓取任务奠定了坚实的基础，没有发现任何错误或偏差。",
+            "frame": 170,
+            "progress": 30,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频片段的开始进度为20%（爪夹靠近辣椒），结束进度为30%。进度上升10%的原因是，爪夹已经从一个相对通用的“靠近”状态，进一步精确地移动到了目标辣椒的正上方，并且其手指已经打开，处于立即可以执行抓取动作的准备位置。这表明机器人已经完成了对目标物品的精确对齐，显著推进了抓取前的准备工作，因此进度有所增加。",
+            "state_description": "当前画面中，机器人手臂末端的三指爪夹已精准定位在台面右侧中部的红色辣椒正上方。爪夹的机械手指呈张开状态，显示其已准备好执行抓取动作。红色辣椒平稳地放置在深绿色的操作台面上，位于爪夹的正下方。周围散布着其他蔬菜模型，例如在辣椒上方偏右有胡萝卜，下方偏右有番茄。白色的圆形盘子位于台面中央偏下的位置。",
+            "time": 5.651866,
+            "vlm_progress": 30
+        },
+        {
+            "action_description": "在视频开始时，机器人手臂的三指爪夹已靠近红色辣椒上方。在片段中，爪夹向下移动，其三个手指逐渐合拢，精确地抓住了台面右侧中部的红色辣椒，并将其从桌面上轻轻提起。",
+            "correction_plan": "鉴于爪夹已成功夹取辣椒，当前任务执行成功，无需修正。下一步应根据整体任务规划，执行“爪夹移动”的动作。具体计划是：机器人手臂应将爪夹（连同辣椒）向上抬升，然后水平向左下方移动，使其位于台面中央偏下的白色圆形盘子正上方。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作为成功的。机器人手臂的爪夹准确地定位到目标红色辣椒，并成功地将其夹取。爪夹的夹取动作稳定且有力，辣椒被牢固地抓住，没有出现滑动或掉落的情况。这为后续的移动和放置任务奠定了良好的基础。",
+            "frame": 204,
+            "progress": 40,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为30%，这表示爪夹已经完成了靠近辣椒的动作（20%），并处于即将抓取辣椒的状态。视频结束时，爪夹已经成功夹取了辣椒，完美地完成了“爪夹夹取辣椒”这一阶段，因此任务进度从30%上升到40%。",
+            "state_description": "当前状态是机器人手臂的爪夹已经成功地夹取了红色的辣椒。辣椒被爪夹牢固地抓住，并被提升到操作台面上方，位于其原始位置（台面右侧中部）的上方空中。爪夹的手指完全闭合。台面上的其他蔬菜模型和位于台面中央偏下的白色盘子位置未变。",
+            "time": 6.788066,
+            "vlm_progress": 40
+        },
+        {
+            "action_description": "这段视频片段开始时，机器人爪夹已经成功夹取了位于台面右侧中部的红色辣椒。在片段进行中，机器人手臂开始向上方轻微提起���椒，并向左侧和下方移动，以启动将辣椒从原位置运送到白色盘子上方的过程。",
+            "correction_plan": "当前状态下，机器人应继续执行其移动任务。具体的动作是：机器人手臂应继续将夹持着辣椒的爪夹向白色圆形盘子的方向移动，同时根据需要调整高度，确保辣椒在到达盘子上空时处于合适的放置高度，即继续向下方和左方移动，直到爪夹位于盘子正上方。",
+            "error_success_analysis": "根据动作描述，这段视频中的动作为成功的。机器人成功地将辣椒从台面上提起，并按照任务规划开始向目标盘子移动。爪夹对辣椒的抓握稳定，移动轨迹平稳，没有观察到抓取失败或移动过程中掉落辣椒的情况。",
+            "frame": 231,
+            "progress": 50,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为40%，对应“爪夹夹取辣椒”的完成。结束时任务进度为50%。这个进度上升的原因是机器人手臂在夹取辣椒后，成功开始了向目标位置（盘子上方）的移动，完成了“爪夹移动”阶段的一部分。从40%到50%的进度提升，反映了机器人已经从静态的夹取状态过渡到了动态的移动状态，但尚未达到“爪夹移动”的完全状态（60%）。",
+            "state_description": "当前状态下，机器人手臂的三指爪夹牢固地夹持着红色辣椒，使其悬空于操作台面上方。辣椒已经离开了原始位置，但尚未到达白色圆形盘子的正上方。机器人手臂处于移动过程中，其姿态显示正在调整辣椒的位置和高度，为后续的放置做准备。白色圆形盘子仍位于台面中央偏下位置。",
+            "time": 7.6912,
+            "vlm_progress": 50
+        },
+        {
+            "action_description": "从视频开始时，机器人手臂末端的三指爪夹处于打开状态，并未抓取红色辣椒。爪夹从红色辣椒上方略微偏右的位置，向上方移动了一小段距离，并稍微向后方（远离辣椒）平移。在此过程中，爪夹始终保持打开状态，没有尝试重新夹取辣椒。红色辣椒在整个片段中保持静止，未被移动。",
+            "correction_plan": "机器人需要重新规划并执行抓取动作。首先，爪夹应精确地向下移动，使其张开的指尖位于红色辣椒的周围，并确保与辣椒对齐。然后，爪夹需要缓慢而有力地闭合，以牢固地夹取住红色辣椒。在确认辣椒已被稳固抓取后，爪夹应向上抬起，然后向白色盘子（位于台面中央偏下）的方向移动，为下一步放置做准备。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误。根据任务规划，在50%的进度下，机器人本应成功抓取辣椒并开始向盘子移动。但视频显示爪夹是打开且空着的，辣椒仍停留在台面上。爪夹随后的向上和远离辣椒的移动，以及任务进度下降到45%，进一步证实了机器人未能完成核心的抓取或保持抓取成功。这是一个严重的失败，因为它未能达成当前任务阶段的关键目标。",
+            "frame": 265,
+            "progress": 45,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "整个任务是“爪夹抓取辣椒放到盘子上”。任务进度规划中，40%为“爪夹夹取辣椒”，60%为“爪夹移动”。本片段开始时进度为50%，按规划机器人应已抓取辣椒并开始移动。然而，视频显示爪夹并未抓取辣椒。进度从50%下降到45%表明机器人发生了明显的任务倒退。这可能是因为机器人未能成功抓取辣椒，或在抓取后立即掉落，随后机器人执行了轻微的向上和远离辣椒的撤回动作，导致任务进度从预期的“爪夹移动”阶段（60%）回退到未完成“爪夹夹取辣椒”的中间状态，因此进度下降。",
+            "state_description": "视频结束时，机器人手臂的爪夹处于打开且空着的状态，没有抓取任何物体。爪夹位于红色辣椒的上方，但与片段开始时相比，其位置更高，并且稍微远离了辣椒，不再紧密地悬停在辣椒上方。红色的辣椒仍然静置在深绿色台面的右侧中部位置，保持原始状态未被触碰。白色的圆形盘子位于台面中央偏下位置，仍然是空的。整个场景表明机器人未能成功抓取辣椒或在抓取后掉落，并进行了轻微的规避或撤回动作。",
+            "time": 8.8274,
+            "vlm_progress": 30
+        },
+        {
+            "action_description": "机器人在视频开始时已经用三指爪夹牢固地夹持住一个红色辣椒。随后，机器人手臂向上并略微向右移动，将爪夹和辣椒从原先接近盘子的位置抬高，远离了画面中央的白色圆形盘子，同时辣椒仍保持被夹持状态。",
+            "correction_plan": "机器人应纠正其移动方��。它需要将爪夹（夹持着辣椒）向下方和左方移动，使其位于白色圆形盘子的正上方。具体来说，应先降低爪夹高度，使其与盘子保持适当的放置距离，然后向左横向移动，将辣椒对准盘子中心，为后续的释放做准备。",
+            "error_success_analysis": "此视频片段中的动作是错误的。机器人成功夹取了辣椒（对应40%的任务进度），但随后其移动方向不正确。按照任务规划，夹取辣椒后，机器人应将辣椒移动到盘子上方（60%-80%）。然而，视频中机器人将辣椒向上并向右移动，远离了盘子，这与将辣椒放置到盘子上的任务目标背道而驰。因此，虽然夹取本身是成功的，但后续的移动是错误的，导致了任务进度的倒退。",
+            "frame": 297,
+            "progress": 35,
+            "progress_check": "1",
+            "progress_explanation": "这段视频的开始进度为45%，结束进度为35%，表明任务进度下降了10%。根据任务规划，40%是“爪夹夹取辣椒”，60%是“爪夹移动”（应为移向盘子）。在开始时，进度为45%，意味着辣椒已被夹取，并且机器人已开始进行放置前的移动。然而，在视频中，机器人手臂向上并向右移动，远离了目标放置区域（白色盘子），而不是向盘子方向移动。这种偏离目标路径的移动导致了任务进度的下降，因为它取消了之前在“爪夹移动”阶段所取得的任何微小进展，甚至可能被系统判定为需要重新规划或调整夹取后的初始状态，从而降低了总进度。",
+            "state_description": "在视频结束时，机器人手臂的爪夹仍然牢固地夹持着红色辣椒。爪夹和辣椒悬停在绿色操作台面上方，位于白色圆形盘子的右侧上方。辣椒尖端朝下。操作台面上其他蔬菜模型（茄子、黄瓜、洋葱、番茄等）保持原位，白色盘子为空。机器人爪夹的高度明显高于视频开始时。",
+            "time": 9.890766,
+            "vlm_progress": "40"
+        },
+        {
+            "action_description": "机器人手臂的爪夹，在视频开始时正夹取着红色辣椒，其位置位于台面右侧中部，略偏上，靠近机器人初始位置，在胡萝卜的下方、番茄的上方。随后，机器人手臂将辣椒向下并略微向左移动，远离白色圆形盘子，并最终在台面右侧中部偏下位置，番茄的右下方，将辣椒释放到绿色台面上，而不是盘子里。之后爪夹打开并保持空置。",
+            "correction_plan": "为了纠正此错误，机器人应执行以下操作：首先，将空置的爪夹向下移动，靠近并对准当前位于台面右侧中部偏下位置的红色辣椒。接着，闭合爪夹，重新夹取红色辣椒。完成夹取后，抬起辣椒，然后向上、向左并略微向上移动爪夹，将辣椒精准定位到白色圆形盘子的正上方。最后，将辣椒向下移动，使其轻柔地落在盘子上，然后打开爪夹释放辣椒，并抬起空置的爪夹。",
+            "error_success_analysis": "此次动作为错误操作。任务目标是将红色辣椒放置到白色圆形盘子上。然而，机器人不仅未能将辣椒移动到盘子上方，反而将其移动到远离盘子的位置，并最终释放到台面而不是盘子上。这明确表明机器人在“爪夹移动”（60%）和“爪夹位于盘子上方”（80%）这两个关键步骤上均告失败，并回退了已完成的“爪夹夹取辣椒”步骤，导致任务失败。",
+            "frame": 330,
+            "progress": 25,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频的任务进度从开始时的35%下降到结束时的25%。最初的35%表明机器人已经抓取辣椒（40%）但可能尚未完全准备好移动或正在进行移动前的调整。然而，机器人并没有按照任务规划将辣椒移向盘子（60%），反而将其移开并释放到台面上。这一动作直接取消了“爪夹夹取辣椒”（40%）这一关键步骤的完成状态，使任务进度倒退至一个需要重新抓取辣椒的状态。25%的进度表示任务已回退到接近“爪夹靠近辣椒”（20%）的阶段，因为辣椒已脱离抓取，需要重新进行抓取操作，但仍位于工作区域内。",
+            "state_description": "在视频片段开始时，机器人末端的三指爪夹牢固地抓取着红色的辣椒，辣椒位于台面右侧中部，距离白色圆形盘子还有一段距离。在视频片段结束时，红色的辣椒已经脱离爪夹，静静地躺在绿色台面上，具体位置在番面右侧中部偏下的番茄右下方，明显不在白色圆形盘子内。机器人爪夹处于张开状态，空置着，位于刚刚放下辣椒的位置上方。白色圆形盘子仍然空着，位于台面中央偏下位置。",
+            "time": 10.997833,
+            "vlm_progress": 15
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，爪夹可能已经靠近辣椒。但在视频片段结束时，爪夹已经从辣椒上方或靠近辣椒的位置向右上方移动，远离了辣椒的抓取范围，导致与辣椒的距离增加，且爪夹保持张开状态。",
+            "correction_plan": "当前爪夹应向左下方移动，以缩小与红色辣椒的距离，并调整姿态使三指爪夹能够包围住辣椒。具体步骤是：首先，爪夹保持张开，向左移动，使其中心线大致对准辣椒的中心；接着，爪夹向下移动，直到手指能够接触并环绕辣椒。",
+            "error_success_analysis": "这是一次错误或不成功的动作。爪夹的目标是靠近并夹取辣椒，但其最终位置是远离辣椒的抓取区域，且距离增加。这不符合任务“爪夹夹取辣椒”的进展要求，反而增加了后续抓取的难度和所需时间。",
+            "frame": 373,
+            "progress": 15,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频的开始进度为25%（爪夹靠近辣椒），结束进度为15%。进度下降了10个百分点。这表明机器人爪夹在执行“靠近辣椒”任务时，可能因为定位不准确或出现偏差，导致爪夹从一个相对更靠近辣椒、准备抓取的位置，向远离辣椒的方向移动，从而降低了任务的完成度，需要重新规划靠近。",
+            "state_description": "当前画面中，机器人手臂末端的三指爪夹处于张开状态，位于红色辣椒的右侧偏上方。红色辣椒静止放置在深绿色操作台面上，爪夹与辣椒之间有一定距离，并未对辣椒进行抓取。白色圆形盘子位于辣椒的下方偏左位置。其他蔬菜模型散落在台面各处。",
+            "time": 12.425366,
+            "vlm_progress": 15
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机器人爪夹正握持一个红色的番茄，爪夹位置大致在白色盘子的右侧偏下。在视频片段中，爪夹带着番茄缓慢地向右上方移动，远离了盘子和目标辣椒。整个过程中，爪夹没有打开或关闭，也未与目标辣椒或盘子进行任何交互。",
+            "correction_plan": "结合当前状态，机器人需要执行以下纠正动作：\n1.  **释放番茄：** 爪夹应立即打开，将当前错误握持的番茄释放回桌面。\n2.  **抬升爪夹：** 爪夹应向上抬升，并向左侧移动，避免与桌面上的其他蔬菜碰撞。\n3.  **重新定位目标：** 机器人视觉系统需要重新识别并确认红色辣椒（位于台面右侧中部，略偏上，靠近机器人初始位置）的位置。\n4.  **重新规划路径并靠近辣椒：** 规划一条新的路径，使爪夹向下并向目标辣椒方向移动，进入“爪夹靠近辣椒”的阶段。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误动作。主要错误点在于：1. **抓取了错误的物品：** 机器人抓取并移动的是番茄，而不是预定的目标物品——红色辣椒。这表明目标识别或任务规划存在严重问题。2. **偏离任务目标：** 机器人爪夹带着错误物品移动的方向并非朝向辣椒或盘子，而是远离了放置区域，这与“爪夹靠近辣椒”、“爪夹移动”等任务步骤完全不符，导致任务无法继续进行。",
+            "frame": 406,
+            "progress": 5,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为15%，结束时为5%。进度下降了10%。原因在于机器人当前正在执行抓取番茄而非辣椒的错误动作，并且将番茄从靠近盘子的位置移开，完全偏离了“爪夹靠近辣椒”和后续的抓取与放置任务。这意味着机器人未能识别或选取正确的物体，也未能朝正确的任务方向（靠近辣椒）前进，反而背离了任务目标，因此进度大幅下降。",
+            "state_description": "当前状态下，机器人爪夹错误地握持着一个红色的番茄，而非任务目标辣椒。爪夹位于台面右侧中部，高于盘子，且偏离了任务目标辣椒（辣椒位于台面右侧中部，略偏上，靠近机器人初始位置）。目标辣椒依然静置在台面上，未被触碰。白色圆形盘子位于台面中央偏下位置，是辣椒最终放置的目的地，目前没有任何物品。机器人处于一个偏离主任务的错误状态，需要纠正。",
+            "time": 13.537990000515466,
+            "vlm_progress": 0
+        }
+    ],
+    "tags": [
+        "custom1"
+    ],
+    "bbox_targets": [],
+    "point_targets": []
+}

annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-150558-bad-chilli/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000022.json

@@ -0,0 +1,166 @@
+{
+    "task_description": "爪夹抓取西红柿放到盘子上\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近西红柿：20%\n爪夹夹取西红柿：45%\n爪夹移动：60%\n爪夹位于盘子上方：80%\n爪夹打开，西红柿放在盘子上：100%",
+    "progress_points": [
+        {
+            "action_description": "这段视频片段中，机械臂的爪夹没有进行任何动作。它保持在桌面的后方中央的初始位置，爪部处于张开状态，静止不动。",
+            "correction_plan": "根据任务规划，下一步是“爪夹靠近西红柿”（20%）。因此，爪夹需要向前移动，并向左侧调整位置，使其上方对准目标西红柿。具体的动作是：爪夹向前并向左移动，降低高度，直至靠近西红柿上方。",
+            "error_success_analysis": "由于机械臂爪夹在此视频片段中没有执行任何动作，只是保持在初始启动状态，因此既没有成功也没有错误。它准确地反映了任务开始前的初始状态。",
+            "frame": 64,
+            "progress": 0,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为0%，结束时任务进度仍为0%。任务进度没有上升或下降，因为机械臂爪夹在此片段中未进行任何抓取或移动动作，仅仅是处于启动后的静止状态，与任务规划中的“爪夹启动：0%”状态完全一致，没有产生任何进展。",
+            "state_description": "当前机械臂的爪夹位于桌面后方中央，处于初始启动状态，爪部张开。目标物品西红柿位于盘子的左前方，也是机械臂初始位置的正前方偏左。盘子在桌面右侧偏中位置，是空的。桌面上其他仿真蔬菜模型也保持在初始摆放位置。整体场景保持静态，任务尚未开始执行任何具体动作。",
+            "time": 2.130333,
+            "vlm_progress": 0
+        },
+        {
+            "action_description": "机械臂的爪夹从初始的后方中央位置，略微向前、向左下方移动。爪夹保持张开状态，其动作方向与目标西红柿大致对齐，但移动距离较小。",
+            "correction_plan": "当前机械臂已成功启动并开始向目标移动。为了达到“爪夹靠近西红柿”（20%）的状态，下一步应继续驱动爪夹：向前移动使其更接近西红柿，向左微调使其对准西红柿中心，并向下降低高度，直至爪夹位于西红柿正上方且与西红柿顶部保持适当距离以便抓取。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机械臂的爪夹按照任务规划，从静止状态开始，向西红柿的方向（前方偏左）进行了初步的移动，这是“爪夹靠近西红柿”阶段的正确起始步骤。动作方向和意图与抓取西红柿的目标一致，没有出现偏离目标或错误操作。",
+            "frame": 100,
+            "progress": 10,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "任务进度从0%上升到10%，原因是机械臂的爪夹已经从初始的静止状态（0%，即“爪夹启动”）开始向目标西红柿的方向进行初步移动。虽然尚未完成整个“爪夹靠近西红柿”阶段（20%），但已经开始了向目标移动的动作，因此进度有所上升，表示任务已启动并进入了第一个主要阶段的初始部分。",
+            "state_description": "机械臂的爪夹目前位于桌面上方，稍微向前偏左移动了一小段距离，但距离西红柿仍有较远距离，并未完全靠近。爪夹保持张开状态。西红柿位于盘子的左前方，其他蔬菜模型和盘子位置保持不变。任务处于“爪夹靠近西红柿”阶段的初期，爪夹尚未到达西红柿正上方，也未降低到适合抓取的高度。",
+            "time": 3.319999,
+            "vlm_progress": 10
+        },
+        {
+            "action_description": "在视频开始时，机械臂的爪夹处于桌面的后方中央，稍高于桌面。在视频片段中，爪夹开始向下、向前并稍微向左移动。最终，爪夹在西红柿的正上方或非常接近西红柿的位置停止，但尚未接触或抓取西红柿。",
+            "correction_plan": "当前爪夹已成功靠近西红柿，下一步应是抓取西红柿。因此，可行的动作包括：首先，对爪夹的X、Y、Z轴位置和姿态进行微调，确保爪夹能最佳地包围西红柿；然后，将爪夹向下移动，使其张开的夹爪位于西红柿两侧的合适高度；最后，闭合夹爪，牢固地抓取西红柿。",
+            "error_success_analysis": "此次动作为成功的。机械臂的爪夹按照预期轨迹，平稳地从初始位置向下、向前、向左移动，并准确地靠近了目标物体西红柿。动作没有出现碰撞、轨迹偏移或未能接近目标等错误，达到了任务规划中'爪夹靠近西红柿'的目标。",
+            "frame": 134,
+            "progress": 20,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频片段中，机械臂成功将爪夹从初始位置移动到西红柿附近。这与任务规划中的'爪夹靠近西红柿'（20%）这一里程碑完全吻合。因此，相比于片段开始时的10%进度，任务进度上升了10%，达到了20%。",
+            "state_description": "当前机械臂的爪夹已移动到西红柿的上方区域，距离西红柿非常近，其夹爪处于张开状态。西红柿位于爪夹的正下方，周围是桌面上其他仿真蔬菜和右侧的盘子。机械臂已完成向目标物体（西红柿）的接近动作，为下一步的抓取做好了准备。",
+            "time": 4.468166,
+            "vlm_progress": 20
+        },
+        {
+            "action_description": "This video segment shows the mechanical arm's claw moving downwards from its initial position (where it had approached the tomato) directly towards the top of the red tomato. Simultaneously, the grippers of the claw begin to close slightly, positioning themselves to secure the tomato from its sides.",
+            "correction_plan": "To continue the task successfully, the robot should perform the following actions: first, precisely close the grippers of the claw fully around the red tomato to ensure a firm and stable grasp; second, once the tomato is securely held, lift the claw (and thus the tomato) upwards and slightly away from the table surface to clear any obstacles for subsequent movement.",
+            "error_success_analysis": "The action observed in this video segment is successful. The mechanical arm accurately positioned its claw directly over the target tomato and correctly began the initial motion for grasping. There are no indications of misalignment, collision with other objects, or failure to initiate the grip. This movement is a precise and necessary step towards completing the 'Claw grasps tomato' phase.",
+            "frame": 171,
+            "progress": 30,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "The task progress increased from 20% to 30%. This rise is attributed to the mechanical arm successfully transitioning from merely approaching the tomato to actively initiating the grasping phase. The claw has moved downwards and started to position its grippers around the tomato, which marks a concrete step towards securing the object for transport. The increment of 10% reflects this initial engagement of the claw with the target object, moving towards a full grasp.",
+            "state_description": "At this key point, the mechanical arm's claw is situated directly above the red tomato, with its grippers slightly open and positioned very close to the tomato's top surface, indicating the active initiation of a grasping action. The tomato remains stationary on the green table. The 'Claw approaches tomato' stage (20%) is successfully completed, and the robot is now actively engaging in the 'Claw grasps tomato' stage (45%). The immediate next step is to fully close the grippers around the tomato and lift it.",
+            "time": 5.711597800515463,
+            "vlm_progress": 30
+        },
+        {
+            "action_description": "机械臂的爪夹向下并略微向前左侧移动，使其更靠近并精确地对准桌面上方的红色西红柿。",
+            "correction_plan": "下一步应执行的动作是闭合爪夹，以牢固地抓取住其正下方已经对准的红色西红柿。",
+            "error_success_analysis": "此次动作为成功的。机械臂的爪夹准确无误地向目标西红柿靠近并调整到位，没有出现任何偏离或碰撞，有效地执行了任务规划中“爪夹靠近西红柿”这一阶段的操作。",
+            "frame": 196,
+            "progress": 35,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "任务进度从30%上升到35%，增加了5%。这是因为机械臂成功地进一步靠近了目标西红柿，进行了向下和向前左方的精细位置调整，使得爪夹更加贴近西红柿，为即将进行的抓取操作奠定了基础。这代表了“爪夹靠近西红柿”阶段的进一步完成。",
+            "state_description": "当前状态下，机械臂的爪夹处于打开状态，并精准定位在红色西红柿的正上方，距离西红柿表面非常近，已为下一步的抓取做好了充分的准备。西红柿位于爪夹的左前方，白色盘子在桌面的右侧偏中。",
+            "time": 6.543166,
+            "vlm_progress": 40
+        },
+        {
+            "action_description": "在视频开始时，机械臂的爪夹位于西红柿的正上方偏左。在视频播放过程中，爪夹缓慢向下并向右移动，同时其两指逐渐闭合，最终成功夹住红色的西红柿，并将其轻微抬离桌面。",
+            "correction_plan": "当前西红柿已成功被爪夹抓取，下一步是将其移动至盘子上方。因此，机械臂应首先向上抬起一段距离，以避免碰到桌面上的其他物品。随后，机械臂应向右侧移动并略微向后方移动，直到被夹取的西红柿准确地位于白色盘子的正上方。",
+            "error_success_analysis": "本次动作是成功的。机械臂精准地将爪夹移动到西红柿上方，并成功闭合爪夹，牢固地抓取住了西红柿。整个过程没有出现定位偏差或抓取失败的情况。",
+            "frame": 227,
+            "progress": 40,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "这段视频的开始进度为35%，结束进度为40%。任务进度上升了5%。这5%的进度提升是由于机械臂成功执行了夹取西红柿的动作。它从靠近西红柿并准备夹取的状态（35%）进展到了成功夹取西红柿但尚未开始移动的状态（40%）。",
+            "state_description": "当前机械臂的爪夹已经成功且稳定地夹取住桌面上红色的西红柿。西红柿被牢固地固定在爪夹中，并已略微抬高。爪夹目前仍停留在西红柿原先的位置上方，即白色盘子的左前方。整个任务的下一个阶段是移动爪夹，将西红柿运送到盘子上方。",
+            "time": 7.565549645876289,
+            "vlm_progress": 45
+        },
+        {
+            "action_description": "在此片段中，机械臂的爪夹从非常接近西红柿的位置开始，执行了向下的微调以完全接触西红柿，随后爪夹的钳口向内闭合，成功将红色的西红柿牢固地抓取住。整个过程完成了对目标物品的有效抓取。",
+            "correction_plan": "当前动作已成功完成，无需进行修正。下一步计划是机械臂应首先将抓取的西红柿向上抬起，使其脱离桌面，然后向右侧和前方移动，将西红柿精确地放置在白色盘子的正上方。",
+            "error_success_analysis": "此次动作是成功的。机械臂的爪夹准确地定位、下降并闭合，成功且稳固地抓取了目标西红柿，没有出现误抓、滑落或损坏西红柿的情况。这为后续的移动和放置步骤奠定了基础。",
+            "frame": 258,
+            "progress": 45,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "任务进度从40%上升至45%。这一进展完全符合整体任务规划中“爪夹夹取西红柿：45%”的定义。在片段开始时（40%），爪夹已非常接近西红柿。在片段结束时，爪夹已成功完成西红柿的抓取，因此任务进度增加了5%。",
+            "state_description": "当前，机械臂的爪夹已经成功且稳固地抓取住了红色的西红柿。西红柿正被爪夹抬离桌面微小距离，位于机械臂基座的前方偏左位置。整个抓取动作已完成。接下来，机械臂的任务是提升西红柿并将其移动到位于桌面右侧的白色盘子上方。",
+            "time": 8.590499,
+            "vlm_progress": 45
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹已紧紧抓住西红柿。随后，机械臂向上提起西红柿，并将其向右前方移动了一小段距离。视频结束时，西红柿仍在空中，被爪夹牢固地握持着。",
+            "correction_plan": "当前的动作是正确的，并且正在按照任务规划进行。下一步，机械臂应继续携带西红柿向右前方移动，直到爪夹和西红柿完全位于白色/浅蓝色盘子的正上方。在此过程中，应保持西红柿的高度稳定，以避免碰撞到桌面上的其他物体。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机械臂准确地抓取了西红柿，并按照预定路径将其向上提起并向右前方移动，整个过程平稳且符合任务目标，没有出现西红柿掉落或其他意外情况。这为后续将西红柿放置到盘子上的步骤奠定了基础。",
+            "frame": 287,
+            "progress": 50,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "相比于开始时刻的45%进度（爪夹夹取西红柿完成），视频结束时进度上升至50%。这是因为机械臂已成功完成对西红柿的抓取，并已开始将西红柿从原位置向上方和右前方移动，进入了'爪夹移动'的阶段（目标进度60%）。因此，任务正在按计划推进，进度有所增加。",
+            "state_description": "在视频结束时，机械臂的爪夹正牢固地抓持着红色的西红柿，并将其悬停在空中。西红柿已从其原始位置（盘子的左前方）被提起，并向右前方移动了一段距离，正处于前往目标盘子的移动路径上。机械臂正在执行将西红柿从抓取位置移动到盘子上方的中间步骤。",
+            "time": 9.572666,
+            "vlm_progress": 50
+        },
+        {
+            "action_description": "机械臂的爪夹紧紧夹持着一个红色的西红柿。在视频片段开始时，西红柿位于桌面的中央偏左上方，靠近茄子和黄瓜的区域。随后，机械臂向上抬升，并向右后方平稳移动，直至西红��精准地悬停在桌面右侧的白色盘子正上方。整个移动过程中，爪夹始终保持闭合状态，未发生晃动或释放。",
+            "correction_plan": "当前任务已成功将西红柿移动到盘子上方。下一步操作应是：首先，机械臂可以进行微小的向下调整，确保西红柿能够平稳地落入盘子中；然后，机械臂的爪夹应打开，释放西红柿，使其落入白色盘子内；最后，在西红柿完全放置后，爪夹应向上抬起并向后或向侧方撤回，以便为下一次任务做准备或避免阻碍后续操作。",
+            "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机械臂在移动过程中没有发生碰撞、抖动或掉落西红柿的情况，并且最终将西红柿精确地定位在了目标盘子的正上方。动作执行平稳、准确，符合任务要求，为后续的放置操作创造了有利条件。",
+            "frame": 318,
+            "progress": 60,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "这段视频展示了机械臂将已夹取的西红柿移动至盘子上方。相比于开始时刻（50%），结束时任务进度上升了10%。这10%的进度增长代表了“爪夹移动”阶段的一部分成功执行，机械臂将西红柿从拾取后的位置转移到了接近目标放置点的上方。虽然已完成大部分移动，但根据原始标注的结束进度60%，可能认为尚未完全到达“爪夹位于盘子上方”的80%节点，而仍在移动过程中。",
+            "state_description": "在视频片段结束时，机械臂的爪夹牢固地抓持着红色的西红柿，将其稳定地定位在桌面右侧偏中的白色/浅蓝色盘子的正上方。机械臂本身处于较高的位置，其底座固定在桌子后方中央。桌面上其他蔬菜模型（包括左侧的茄子、黄瓜、紫洋葱，右侧的胡萝卜、青椒、白萝卜/玉米以及前方的红辣椒）均保持其初始静止状态。背景为浅色墙壁，左侧可见其他设备或桌角。当前状态表明，西红柿已成功移动至目标盘子的上方，为下一步的放置操作做好了准备。",
+            "time": 10.610166,
+            "vlm_progress": 80
+        },
+        {
+            "action_description": "机械臂的爪夹正牢固地抓取着西红柿，并将其从当前位置向其右侧和前方持续移动，使其逐渐靠近桌面右侧的白色盘子。西红柿正从盘子的左侧和略微后方，朝着盘子的正上方移动。",
+            "correction_plan": "当前动作是成功的，无需进行修正。为了继续完成任务，机械臂应继续将西红柿向右侧和前方移动，直到西红柿完全悬停在白色盘子的正上方，以达到“爪夹位于盘子上方”（80%）的任务阶段。",
+            "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机械臂的爪夹正确地抓取并稳固地持有西红柿，并按照任务规划向目标盘子方向移动。没有观察到西红柿掉落、机械臂碰撞障碍物或移动方向错误等问题。",
+            "frame": 342,
+            "progress": 70,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频从任务进度60%开始，结束时达到70%。进度上升10%的原因是机械臂成功地将抓取到的西红柿从“爪夹移动”阶段的开始（60%）推进了一段距离，使其向目标盘子的方向更靠近。虽然西红柿尚未完全位于盘子正上方（80%的状态），但它已经完成了从抓取点到盘子上方路径的一部分移动，体现了任务的有效进展。",
+            "state_description": "当前场景中，机器人机械臂的爪夹正上方悬停并牢牢抓住一个红色的仿真西红柿。西红柿下方是绿色的桌面，右侧偏中位置有一个空的白色/浅蓝色盘子，这是西红柿的目标放置区域。西红柿目前位于盘子的左侧且略微偏后方，但已明显离开初始抓取位置。桌面上还散落着其他仿真蔬菜，包括在西红柿左后方的茄子、更左下方的黄瓜和紫洋葱；在盘子右侧的胡萝卜；以及在盘子后方的青椒和白萝卜/玉米；在西红柿右下方的红辣椒。",
+            "time": 11.398666,
+            "vlm_progress": 70
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂爪夹正抓取着西红柿，悬停在盘子的左上方。在视频片段中，机械臂爪夹带着西红柿从当前位置稍微向下移动，然后向左后方略微退缩，使得西红柿进一步偏离了盘子的正上方区域，移动到一个更靠左且略低的空中位置。",
+            "correction_plan": "为了纠正当前状态并继续任务，机械臂应首先将爪夹略微抬高以避免碰撞，然后将爪夹带着西红柿向右前方平移，直到西红柿完全位于白色/浅蓝色盘子的正上方。此后，可以开始准备执行'爪夹打开，西红柿放在盘子上'的动作。",
+            "error_success_analysis": "这段视频���动作是错误的。根据任务规划，在70%的进度点，机械臂本应继续向右前方移动，将西红柿定位到盘子正上方以达到80%的进度。然而，机器人却将西红柿向左后方移动，远离了盘子的正上方，这与将西红柿放入盘子的最终目标背道而驰。这种移动导致了任务进度的下降，表明机器人发生了定位或路径规划错误。",
+            "frame": 370,
+            "progress": 65,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为70%，表明爪夹已经夹取了西红柿并在向盘子移动（'爪夹移动'阶段），且相对接近'爪夹位于盘子上方'（80%）的状态。然而，视频结束时进度下降到65%，这意味着机械臂在移动过程中没有继续向目标盘子上方靠拢，反而出现了偏离或后退的动作，导致西红柿进一步远离了盘子的正上方。这种向错误方向的移动，使任务进度在'爪夹移动'阶段出现了倒退，未能接近下一个关键点，因此进度下降。",
+            "state_description": "当前机械臂的爪夹稳定地抓取着红色的西红柿，将其悬空举起。西红柿位于桌面上方，大致在白色/浅蓝色盘子的左侧偏上位置，距离盘子中心尚有一段距离，未能完全覆盖盘子。周围的蔬菜模型，如茄子、黄瓜等，保持原位。整个场景处于机器人操作过程中。",
+            "time": 12.339333,
+            "vlm_progress": 65
+        },
+        {
+            "action_description": "机械臂夹持着红色西红柿，从一个可能更接近目标盘子的位置（根据起始进度65%推断）向左侧和前方移动。这一动作使西红柿偏离了原定的放置目标（盘子），将其带到了茄子和黄瓜等其他蔬菜的上方。",
+            "correction_plan": "为了纠正这一错误，机械臂应立即调整其位置。它需要将夹持的西红柿从当前位置（茄子和黄瓜上方）向右侧和略微向后方移动，直到西红柿准确地悬停在白色/浅蓝色的目标盘子正上方。之后，才能进行爪夹打开的下一步操作。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作是错误的。整个任务的目标是将西红柿从抓取位置移动到白色/浅蓝色盘子上。然而，机械臂在夹取西红柿后，反而将其向左侧和前方移动，使其偏离了目标盘子，远离了正确的放置路径，因此这是一个失败的动作。",
+            "frame": 401,
+            "progress": 55,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "与视频片段开始时（65%）相比，任务进度下降了10%（从65%变为55%）。这是因为机械臂在夹取西红柿后，本应继续向目标盘子移动以达到“爪夹位于盘子上方”（80%）的阶段。然而，视频中机械臂的动作是向左前方移动，使西红柿远离了盘子，从而逆转了“爪夹移动”（60%）阶段的预期进展，导致进度下降。",
+            "state_description": "当前，机械臂正稳固地夹持着红色的西红柿，其黑色的两指爪夹位于绿色桌面中央偏左的位置。西红柿被悬停在紫白相间的茄子和绿色黄瓜的正上方。在桌面的右侧偏中位置，放置着一个白色/浅蓝色的空盘子，是西红柿的目标放置地点。桌面上还散布着其他仿真蔬菜，包括左下方的紫色洋葱、西红柿右前方附近的红色辣椒、盘子右侧的橙色胡萝卜、以及盘子后方的绿色青椒和黄白色长条状的白萝卜/玉米。",
+            "time": 13.362999,
+            "vlm_progress": 55
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始到结束，机械臂的爪夹一直保持在盘子上方偏右下的位置，处于打开状态，没有抓取任何物体，也未发生移动。西红柿仍在盘子左前方原位，未被触及。",
+            "correction_plan": "当前爪夹位于盘子上方且为空，应立即采取以下纠正措施：\n1.  将爪夹略微抬高，以脱离盘子上方。\n2.  将爪夹向西红柿方向移动（即向其后方偏左移动）。\n3.  调整高度，使爪夹下降并位于西红柿正上方，准备抓取。\n4.  闭合爪夹，尝试抓取西红柿。\n5.  将抓取西红柿的爪夹抬高。\n6.  将爪夹向盘子方向移动（即向其前方偏右移动），并再次定位在盘子正上方。",
+            "error_success_analysis": "这是一个错误的动作。机械臂的爪夹在盘子上方停留，但它并没有抓取到西红柿，盘子仍然是空的。这意味着在之前的抓取或移动过程中，西红柿未能被成功抓取，或者在移动过程中掉落。机械臂在应该放置西红柿的位置（盘子上方）却没有携带任何物体，这严重偏离了“爪夹移动”和“爪夹位于盘子上方”的任务目标，导致任务失败。",
+            "frame": 415,
+            "progress": 25,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "视频开始时任务进度为55%，这表明爪夹可能已经抓取西红柿并开始移动。然而，视频中爪夹位于盘子上方且是空的，西红柿仍在原位，这强烈表明在抓取或移动环节发生了失败，例如西红柿掉落或未能成功抓取。这种失败导致任务需要回溯到更早的阶段，因此结束时任务进度大幅下降到25%，意味着需要重新执行靠近西红柿的步骤，甚至更早的定位步骤。",
+            "state_description": "机械臂的爪夹处于打开状态，并悬停在桌面右侧的白色盘子上方，略偏向盘子的右下方边缘。西红柿仍位于其初始位置，即盘子的左前方，尚未被机械臂抓取。盘子是空的，整个抓取-放置西红柿的任务尚未完成。",
+            "time": 13.833333,
+            "vlm_progress": 10
+        }
+    ],
+    "tags": [
+        "custom1"
+    ],
+    "bbox_targets": [],
+    "point_targets": []
+}

annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-152615bad-eggplant/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000001.json

@@ -0,0 +1,142 @@
+{
+    "task_description": "爪夹抓取洋葱放到盘子上\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近洋葱：20%\n爪夹夹取洋葱：40%\n爪夹移动：60%\n爪夹位于盘子上方：80%\n爪夹打开，洋葱放在盘子上：100%",
+    "progress_points": [
+        {
+            "action_description": "这段视频片段中，机器人机械臂末端的爪夹保持静止状态，悬停在桌面上方，没有进行任何移动。爪夹的机械手指处于张开状态，整个过程中没有观察到任何姿态或位置的变化。",
+            "correction_plan": "结合当前状态和任务规划，下一步应是“爪夹靠近洋葱”。目前爪夹位于桌面中央偏后上方，而紫色洋葱位于白色盘子的右侧略靠后。因此，爪夹需要向前方、右方移动，并适当向下调整高度，使其能够接近并最终定位在紫色洋葱的上方。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作（或缺乏动作）既不是错误也不是成功。它代表了任务的初始状态或一个等待指令的空闲阶段。爪夹尚未尝试执行任何任务步骤，因此无法评估其成功或失败。",
+            "frame": 75,
+            "progress": 0,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "根据任务进度规划，起始阶段为“爪夹启动”（0%）。由于这段视频中爪夹没有任何动作，它仅仅是处于启动后的静止状态，尚未开始靠近洋葱。因此，任务进度没有发生任何变化，仍然保持在0%。",
+            "state_description": "当前，黑色的机械臂爪夹悬停在宽大的深绿色桌面上方，其位置位于桌面的中央偏后区域，与目标抓取物——紫色洋葱——以及目标放置区域——白色盘子——都有一定的距离。爪夹的机械手指呈打开状态。桌面上散落的各种仿真蔬菜模型（包括紫色洋葱、白色盘子、红色番茄、紫色长茄子等）均保持原位，未被触及或移动。整个场景处于初始准备状态，尚未开始任何具体的抓取操作。",
+            "time": 2.4975,
+            "vlm_progress": 0
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机器臂的夹爪位于桌面上方中央偏后位置，爪口张开。随着视频的进行，夹爪缓慢向下移动，同时轻微向前（向画面下方）并向右侧移动，保持爪口张开。最终，夹爪悬停在桌面中央偏右侧，位于白色盘子和紫色洋葱之间上方较高的位置。",
+            "correction_plan": "当前夹爪的高度仍然过高，且尚未精确对准洋葱。接下来的动作应是：首先，夹爪继续向**下方**移动，降低与桌面的相对高度。同时，夹爪应继续精确地向**右前方**移动，直到其中心轴线垂直对齐紫色洋葱的中心。在此过程中，夹爪应保持张开状态。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作为成功的。夹爪从初始位置开始向下并向右前方移动，其方向大致正确，朝着目标洋葱所在的区域前进。没有发生碰撞或偏离目标太远的情况，动作平稳且符合任务逻辑。这是执行“爪夹靠近洋葱”任务的第一个正确的预备动作。",
+            "frame": 115,
+            "progress": 10,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为0%，表示爪夹刚刚启动。在视频结束时，爪夹已经开始向下并向洋葱的方向移动，这标志着任务已经从“爪夹启动”阶段进入了“爪夹靠近洋葱”的初始阶段。虽然尚未真正“靠近”洋葱，但已经开始了向目标区域的移动，因此进度从0%上升到10%是合理的，表示已经迈出了任务的第一步。",
+            "state_description": "当前状态下，机器臂夹爪位于桌面上方，其高度明显高于桌面的物体。夹爪的水平位置在白色盘子的右侧、紫色洋葱的左侧上方区域，但尚未直接对准洋葱，也未靠近到可以抓取的程度。紫色的洋葱（目标物体）位于白色盘子的右侧略靠后。其他物体保持原始位置。整个场景稳定，无异常情况。",
+            "time": 3.8205,
+            "vlm_progress": 10
+        },
+        {
+            "action_description": "从视频开始到结束，黑色的机器人夹爪从桌面上方较高处开始向下移动，并略微向前及向右调整自身位置。它最终精确地悬停在紫色洋葱的正上方，整个过程中夹爪保持张开状态。",
+            "correction_plan": "鉴于夹爪已经精确地位于紫色洋葱的正上方，下一步机器人应该执行的动作是闭合夹爪，将洋葱牢固地抓取起来。无需进行额外的方位调整。",
+            "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机器人夹爪精确地识别并接近了目标物体紫色洋葱，并将其自身定位在洋葱的正上方，为后续的抓取动作做好了准备。整个过程没��出现碰撞、定位错误或不必要的移动，完全符合“爪夹靠近洋葱”的任务要求。",
+            "frame": 155,
+            "progress": 20,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "任务进度从10%上升到20%。视频开始时（10%），夹爪正在向洋葱移动，但尚未达到完全靠近的状态。视频结束时（20%），夹爪已经成功定位在紫色洋葱的正上方，精确地实现了“爪夹靠近洋葱”的任务阶段。这个阶段性目标的达成，导致了任务进度的上升。",
+            "state_description": "当前视频结束时，黑色的机器人夹爪正稳定地悬停在深绿色桌面上的紫色洋葱正上方。夹爪的两只爪臂保持张开，随时准备进行抓取。紫色洋葱位于白色盘子的右侧略靠后。机械臂已成功完成对目标洋葱的接近和定位。",
+            "time": 5.156443298969072,
+            "vlm_progress": 20
+        },
+        {
+            "action_description": "爪夹从视频开始时的位置（20%进度点）向左前方进行了微小的移动，使其更接近目标紫色洋葱。在此过程中，爪夹保持张开状态，并可能伴随轻微的高度调整。",
+            "correction_plan": "为继续推进任务，爪夹需要进一步调整。下一步应是：首先，将爪夹向下移动，以降低到适合夹取洋葱的高度；其次，向左前方进行精确的水平微调，使其夹爪的中心轴线完全对准紫色洋葱的中心；最后，确认夹爪的开口方向适合从洋葱两侧进行夹取。",
+            "error_success_analysis": "这段视频的动作为成功。任务进度从20%增加到25%，表明爪夹已经按照规划执行了向洋葱靠近的动作，并取得了积极进展。爪夹正朝着目标洋葱的方向移动，这符合‘爪夹靠近洋葱’这一任务阶段的要求。",
+            "frame": 191,
+            "progress": 25,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "任务进度从视频开始时的20%上升到25%。根据任务规划，20%表示‘爪夹靠近洋葱’阶段的开始。25%表示爪夹在此阶段中取得了进展，即爪夹已从初始位置向目标洋葱的方向（左前方）移动了一小段距离，使其比视频开始时更接近洋葱。但尚未达到完成‘爪夹靠近洋葱’阶段所需的精确位置（例如，洋葱正上方并准备夹取），因此仍处于该阶段中。",
+            "state_description": "当前画面中，一个黑色的机械臂末端夹爪张开，悬停在深绿色桌面上方。夹爪位于白色盘子的右后方，大致在紫色洋葱的右侧和紫色长茄子的上方区域。紫色的洋葱是当前任务的目标，它位于白色盘子的右侧略靠后。红色番茄、绿色尖椒、橙色胡萝卜、红色辣椒、绿色黄瓜、黄色玉米和紫色长茄子等仿真的蔬菜模型散落在桌面上。夹爪正处于靠近目标洋葱的阶段，但尚未精确对准洋葱正上方，也未开始夹取洋葱。",
+            "time": 6.3585,
+            "vlm_progress": 25
+        },
+        {
+            "action_description": "在这段视频片段中，机器人机械臂的夹爪从一个相对较高的位置开始，向下移动并略微向其右侧（即洋葱所在的方向）靠近。在片段结束时，夹爪仍处于打开状态，但已明显更接近桌面上方的目标紫色洋葱。",
+            "correction_plan": "当前状态良好，无需纠正。下一步机器人夹爪应该继续向下移动，直到其指尖能够完全包围紫色洋葱，然后收拢夹爪，完成对洋葱的稳定抓取。",
+            "error_success_analysis": "这个动作是成功的。机器人夹爪的移动方向和目标非常明确，它朝着目标洋葱下降并靠近，没有出现偏离或撞击的风险。这一精确的定位和下降动作是完成“爪夹靠近洋葱”阶段的关键步骤，为后续的抓取动作奠定了良好基础。",
+            "frame": 221,
+            "progress": 30,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "任务进度有所上升。这是因为机器人夹爪已经成功地从较高的位置向下移动，并且在水平方向上微调，使其更接近目标紫色洋葱。这一动作直接推进了“爪夹靠近洋葱”的任务阶段，为后续的抓取操作做好了准备。与开始时的25%相比，结束时的30%反映了这5%的有效进展。",
+            "state_description": "在视频片段结束时，机器人夹爪悬停在深绿色桌面上方，其指尖向下，呈打开状态，准备抓取。夹爪的水平位置已经很好地对准了目标紫色洋葱，并且垂直高度也已经下降到足以进行下一步抓取操作的距离。洋葱位于盘子右侧略靠后的位置，夹爪正上方是洋葱。其他蔬菜模型和白色盘子保持原位未动。整个任务处于夹爪靠近洋葱的后期阶段，即将进行抓取。",
+            "time": 7.3575,
+            "vlm_progress": 30
+        },
+        {
+            "action_description": "The robotic claw, initially positioned high above the red tomato (to the left of the white plate), executed a minor movement. It appears to have moved slightly downwards and potentially made a very small horizontal adjustment. However, it remained largely above the tomato area.",
+            "correction_plan": "The robotic arm needs to immediately correct its trajectory. It should first move its claw significantly to the right, from its current position above the red tomato, until it is directly centered above the purple onion. While moving horizontally, it should also continue a controlled downward movement to reduce the vertical distance to the onion, ensuring it is at the correct height for successful gripping.",
+            "error_success_analysis": "This action is unsuccessful and represents a significant error in execution. The primary task is to grip the purple onion. However, the robotic claw is positioned above the red tomato, which is a different object and location from the target onion. This indicates a severe misdirection in the robot's approach path. Any small movements within this snippet, while increasing the internal progress metric, do not contribute to the successful completion of the 'approach onion' stage due to the fundamental positional error.",
+            "frame": 250,
+            "progress": 35,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "The task progress is stated to have increased from 30% to 35%. This indicates a perceived advancement in the 'claw approaching onion' phase according to the internal system. However, this increase is problematic because the claw is visually positioned above the red tomato, not the purple onion. The minor movement from the initial 30% to the ending 35% did not correctly advance the robot towards the actual target onion. The reported progress seems to reflect an elapsed time or generic movement rather than accurate task completion towards the specific target.",
+            "state_description": "At the end of this video snippet, the robotic arm's claw is hovering at a moderate height above the deep green table. It is currently positioned above the red tomato, which is located to the left of the white plate. The target object, the purple onion, is situated significantly to the right of the white plate and behind it. The claw is empty and is not close to the onion, nor is it at a suitable height or position for gripping.",
+            "time": 8.343556701030929,
+            "vlm_progress": 10
+        },
+        {
+            "action_description": "在这段视频开始时，黑色的机械臂末端夹爪张开，悬停在紫色洋葱正上方，夹爪的两个指尖分别位于洋葱的左右两侧。随着视频的进行，夹爪向下轻微移动，同时夹爪的两个手指逐渐向内闭合，将紫色洋葱成功抓取。视频结束时，洋葱已被夹爪牢牢夹住，并被轻微抬离桌面。",
+            "correction_plan": "由于夹取洋葱的动作已成功完成，当前无需纠正。下一步是根据任务规划‘爪夹移动：60%’，将夹爪及其夹持的洋葱移动到白色盘子的上方。具体动作应是：首先，夹爪带着洋葱向上方轻微抬升，确保不会碰到桌面上的其他物体；然后，夹爪向左前方（相对于洋葱被抓取前的位置）移动，直至洋葱位于白色盘子的正上方。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。夹爪准确地定位在紫色洋葱上方，并顺利地闭合夹取了洋葱，没有出现抓空、掉落或损坏洋葱的情况。这标志着‘爪夹夹取洋葱’这一关键步骤已成功完成。",
+            "frame": 283,
+            "progress": 40,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为35%，此时夹爪已靠近洋葱并准备抓取。视频中，夹爪执行了夹取洋葱的动作，即夹爪闭合并成功抓取了洋葱。根据任务规划中的‘爪夹夹取洋葱：40%’，这一动作的完成标志着任务达到了40%的进度。因此，任务进度从35%上升到40%，上升了5%。",
+            "state_description": "当前状态下，黑色的机械臂末端夹爪已经成功抓取了紫色洋葱，并将其稳固地夹持在空中，略高于深绿色桌面。洋葱位于夹爪指尖之间，其底部不再接触桌面。白色盘子位于洋葱（被抓取前的位置）的左前方区域。任务已完成洋葱的抓取步骤，下一步是移动夹爪及其夹持的洋葱至白色盘子上方。",
+            "time": 9.429123711340203,
+            "vlm_progress": 40
+        },
+        {
+            "action_description": "机器人机械臂在完成夹取紫色洋葱的动作后，将其向上抬起，使洋葱脱离桌面，并略微向左前方移动。",
+            "correction_plan": "当前机器人已成功夹取并抬起洋葱，下一步应继续将爪夹连同洋葱向左前方移动，使其越过桌面上的其他物���，并最终精准地移动到白色盘子的正上方区域，准备进行投放。",
+            "error_success_analysis": "机器人机械臂成功地将紫色洋葱夹持住并抬离桌面，没有发生掉落、滑脱或碰撞到桌面上的其他物品。洋葱被稳固地抓住并开始移动，表明夹取动作准确无误，并且顺利开始了后续的运输步骤。因此，这段视频的动作为成功的。",
+            "frame": 323,
+            "progress": 45,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为40%，表示机器人已成功完成“爪夹夹取洋葱”的动作。视频结束时进度为45%，是因为机器人机械臂在夹取洋葱后，已将其向上抬起，并开始了初步的移动（向左前方略微移动）。这标志着它已经进入了“爪夹移动”阶段（任务规划中的60%），但尚未完成大部分的移动路径，因此任务进度上升了5%。",
+            "state_description": "机器人机械臂的夹爪当前牢固地夹持着一个紫色洋葱，将其悬停在桌面上方。洋葱位于白色盘子的右侧略靠后方，已经明显抬离桌面。白色盘子位于桌面中央偏前。桌面上散落着各种仿真蔬菜模型：红色番茄在盘子左后方，绿色尖椒在番茄左后方，红色辣椒在盘子左前方，橙色胡萝卜在桌面左前方区域，紫色长茄子在洋葱后方，绿色长黄瓜在桌面右前方。机械臂主体位于画面上方中央，其底座在桌面后方。",
+            "time": 10.773,
+            "vlm_progress": 45
+        },
+        {
+            "action_description": "机器人夹爪在牢牢夹取紫色洋葱后，首先向上方提起洋葱，使其脱离桌面。随后，夹爪带着洋葱开始进行水平方向的移动，从洋葱原先位于盘子右侧略靠后的位置，向左前方移动，朝着白色盘子的方向。",
+            "correction_plan": "鉴于当前动作是成功的，无需进行修正。后续计划是继续执行当前移动轨迹：夹爪应继续精确地向左前方移动，将夹持的紫色洋葱引导并定位到白色盘子的正上方，以达到“爪夹位于盘子上方”（80%）的任务阶段。",
+            "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机器人夹爪在整个过程中始终稳固地夹持着紫色洋葱，没有出现掉落或误操作。洋葱被正确地提起并开始朝向目标盘子移动，轨迹符合预期规划，没有发生碰撞或偏离。",
+            "frame": 344,
+            "progress": 50,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为45%，表明洋葱的抓取动作（40%）已成功完成。视频结束时，任务进度上升至50%。这5%的进度提升是由于机器人夹爪成功启动了洋葱的移动过程，将其从桌面提起并开始向白色盘子方向移动，标志着“爪夹移动”（60%）阶段的初期已达成。这符合任务规划的顺序。",
+            "state_description": "当前状态下，机器人的夹爪正稳固地夹持着紫色洋葱，洋葱已经被从桌面上提起并悬停在空中。夹爪已开始执行向盘子移动的轨迹，洋葱正处于其原始位置与白色盘子上方目标位置之间的某个中间点。桌面上其余的仿真蔬菜模型和盘子均未受到影响，保持原位。",
+            "time": 11.475,
+            "vlm_progress": 50
+        },
+        {
+            "action_description": "该视频片段开始时，机械臂爪夹已经抓取了洋葱并处于移动阶段（50%进度）。在片段持续过程中，爪夹带着洋葱向上方移动，并最终悬停在桌面上方，偏向白色盘子的右侧和后方区域，而不是朝向盘子上方正确位置移动。这种移动偏离了将洋葱放置到盘子上的正确轨迹，导致任务进度回退。",
+            "correction_plan": "考虑到洋葱已被成功抓取，但进度被重置，当前的纠正计划应着重于重新规划和执行“爪夹移动”阶段：\n1.  **姿态确认：** 机器人应首先确认洋葱在爪夹中的稳定抓取状态，并重新精确感知洋葱和白色盘子的三维空间位置。\n2.  **重新规划移动：** 在保持抓取洋葱的前提下，机械臂应规划一条新的轨迹，将爪夹和洋葱从当前位置（盘子右后上方）向**下方略微移动，然后向前并向左方移动**，使其精准悬停在白色盘子的正上方。\n3.  **高度调整：** 移动到盘子上方后，调整爪夹的高度，使其适合下一步的打开和放置动作。",
+            "error_success_analysis": "这是一次失败的动作。虽然机械臂成功完成了“爪夹夹取洋葱”（40%）的动作，但它未能成功执行“爪夹移动”（60%）阶段，将洋葱移动到“爪夹位于盘子上方”（80%）的正确位置。相反，它移动到了一个偏离目标的位置，导致任务无法继续。进度的严重回退（从50%到15%）表明系��识别出当前状态无法有效推进任务，甚至可能需要重新规划抓取前的步骤。",
+            "frame": 367,
+            "progress": 15,
+            "progress_check": "0",
+            "progress_explanation": "任务进度从开始时的50%下降至结束时的15%。开始时50%的进度意味着爪夹已成功夹取洋葱并处于向盘子移动的过程中（介于40%和60%之间）。然而，在视频片段中，机械臂带着洋葱的移动路径不正确，未能将洋葱移至盘子上方。这种错误的移动被系统判定为任务进展失败，导致进度大幅度回退，回到了类似于“爪夹靠近洋葱”（20%）的阶段，即15%，暗示需要重新评估或重新执行靠近洋葱的动作，尽管洋葱仍然被抓取着。",
+            "state_description": "在视频片段结束时，黑色的机械臂末端爪夹紧紧抓握着紫色的洋葱，并将其高高悬停在深绿色的桌面上方。爪夹和洋葱位于画面的上方中央区域，相对白色盘子而言，它们偏向盘子的右侧和后方。白色盘子位于桌面的中央略偏下方。桌面上还散落着红色的番茄、紫色的长茄子、黄色的玉米、绿色尖椒、红色辣椒、橙色胡萝卜和绿色长黄瓜等仿真蔬菜模型。背景是浅色的墙壁或隔板。目前，洋葱已被成功抓取，但未被移动到盘子正上方以进行放置。",
+            "time": 12.2445,
+            "vlm_progress": "45"
+        },
+        {
+            "action_description": "这段视频中，机器人爪夹从其初始位置，即位于紫色洋葱上方略微靠后且偏右的位置，向后方（远离洋葱和盘子）并稍微向右方移动，同时保持悬空的高度和张开状态。整个过程中，爪夹与洋葱的距离增大。",
+            "correction_plan": "机器人爪夹应首先向前方（靠近洋葱和盘子的方向）移动，然后向下移动并向左微调，使其准确悬停在紫色洋葱的正上方，为下一步的夹取动作做准备。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误动作。任务目标是抓取洋葱，机器人应该执行靠近洋葱的动作，而爪夹却向远离洋葱的方向移动，这与任务的下一个阶段“爪夹靠近洋葱”相悖，导致任务进度倒退。",
+            "frame": 399,
+            "progress": 5,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "任务进度从开始时的15%下降到结束时的5%。这是因为机器人爪夹非但没有靠近目标洋葱，反而向后方和右方移动，远离了洋葱，使得它更回到了任务开始的初始状态（爪夹启动：0%），因此进度有所倒退。",
+            "state_description": "在视频结束时，机器人机械臂的爪夹悬停在桌面上方，其位置明显比视频开始时更靠后、更偏右，远离了目标紫色洋葱和白色盘子。爪夹仍然是张开状态。紫色洋葱位于白色盘子右侧略靠后，其他蔬菜模型和盘子位置均未改变。当前爪夹远离任务目标，不具备执行下一步抓取动作的条件。",
+            "time": 13.311,
+            "vlm_progress": 5
+        }
+    ],
+    "tags": [
+        "custom1"
+    ],
+    "bbox_targets": [],
+    "point_targets": []
+}

annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-152615bad-eggplant/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000002.json

@@ -0,0 +1,118 @@
+{
+    "task_description": "爪夹抓取西红柿放到盘子上\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近西红柿：20%\n爪夹夹取西红柿：40%\n爪夹移动：60%\n爪夹位于盘子上方：80%\n爪夹打开，西红柿放在盘子上：100%",
+    "progress_points": [
+        {
+            "action_description": "这段视频中，爪夹没有进行任何动作，保持静止，其爪齿处于打开状态，悬停在工作台上方，位置没有发生变化。",
+            "correction_plan": "爪夹需要首先向下并向右移动，使其开口中心对准西红柿的上方，为下一步的靠近和夹取做准备。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中爪夹没有任何动作。它既没有执行任何任务步骤，也没有犯错。它只是保持了初始的静止和打开状态，等待进一步的指令。",
+            "frame": 56,
+            "progress": 0,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频中爪夹没有任何动作，也没有靠近西红柿，因此任务进度没有发生变化。进度保持在0%，表示任务仍处于爪夹启动后的初始待命状态，尚未开始靠近目标。",
+            "state_description": "视频开始时和结束时，场景保持一致。一个黑色的机械臂带着打开的两指爪夹悬停在深绿色工作台的上方。工作台面上散落着多种仿真蔬菜和水果，包括位于中央偏左的西红柿、位于中央偏右且在西红柿右下方的白色圆盘。爪夹目前位于西红柿的左上方，与西红柿和盘子都保持一定距离，其爪齿是张开的。整个任务尚未开始，爪夹也未靠近西红柿。",
+            "time": 1.864733,
+            "vlm_progress": 0
+        },
+        {
+            "action_description": "在视频片段开始时，机械臂的爪夹悬停在工作台面上方，西红柿的右侧偏上位置。接着，爪夹首先略微向下移动，然后向左侧并稍微向前（靠近观察者方向）水平移动。在视频片段结束时，爪夹悬停在工作台面的左下方区域，靠近胡萝卜和红辣椒，其夹爪始终保持张开状态。",
+            "correction_plan": "结合当前状态，爪夹应从其当前位置（工作台面左下方区域上方）开始，首先向后（远离观察者）并向右水平移动，以使其大致位于西红柿的正上方。随后，爪夹应向下移动，使其接近西红柿的顶部，为后续的抓取动作做准备。",
+            "error_success_analysis": "整个视频的任务是“爪夹抓取西红柿放到盘子上”，下一阶段的任务是“爪夹靠近西红柿”（20%）。然而，此视频片段中爪夹的移动方向是向下、向左并向前，远离了西红柿（西红柿在工作台面中央偏左）。因此，这个动作并未将爪夹带向目标西红柿，并未成功推进“爪夹靠近西红柿”这一任务步骤。这可能是一个非目标导向的初始设置或校准动作。",
+            "frame": 90,
+            "progress": 10,
+            "progress_check": "1",
+            "progress_explanation": "任务从“爪夹启动：0%”开始。这段视频展示了爪夹启动后进行的第一次移动。尽管这个移动不是直接朝向目标西红柿的，但它代表了从静止的“启动”状态到执行操作的初始阶段。因此，相比于开始时的0%，任务进度上升了10%，因为爪夹已经激活并完成了首次的预备性运动。",
+            "state_description": "当前关键点状态是：机械臂的爪夹处于张开状态，悬停在工作台面的左下方区域，远高于工作台面，在胡萝卜和红辣椒的上方。目标西红柿仍位于工作台面中央偏左的位置，未被触及。白色的圆盘位于工作台面中央偏右的位置，在西红柿的右下方。爪夹尚未接近西红柿。",
+            "time": 2.999299,
+            "vlm_progress": "10"
+        },
+        {
+            "action_description": "机器人爪夹从上方启动位置向下移动，同时略微向前和向左调整位置，使得爪夹逐渐靠近并悬停在目标西红柿的上方。",
+            "correction_plan": "当前爪夹已位于西红柿上方，下一步需要进行更精细的定位和抓取。具体动作是：爪夹应继续向下微调，直至与西红柿接触并调整到最佳抓取高度，随后闭合爪夹，完成对西红柿的抓取。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机器人爪夹按照任务规划，有效地向西红柿靠近并移动到其上方，为后续的抓取操作奠定了基础。方位调整准确，达到了“爪夹靠近西红柿”的目标。",
+            "frame": 128,
+            "progress": 20,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "任务进度从10%上升到20%。这是因为机器人成功执行了“爪夹靠近西红柿”的阶段任务。通过向下和水平方向的移动，爪夹已经从启动位置到达了西红柿上方，符合进度规划中20%的状态描述。",
+            "state_description": "视频结束时，黑色的两指机器人爪夹已经打开，并精确地悬停在深绿色工作台面上的红色西红柿正上方，距离西红柿表面仅有几厘米。西红柿静止放置，白色圆盘及其他仿真蔬菜水果仍在工作台面上，位置没有变化。爪夹已为下一步抓取做好准备。",
+            "time": 4.257433,
+            "vlm_progress": 20
+        },
+        {
+            "action_description": "从视频开始到结束，机械臂的爪夹从西红柿的上方偏右一点的位置，缓慢地向左下方移动，最终精准地停在西红柿的正上方，爪夹的开口紧贴西红柿的顶部表面。",
+            "correction_plan": "爪夹已精确位于西红柿正上方，且高度合适。下一步应是驱动爪夹闭合，以牢固地夹取西红柿。",
+            "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。爪夹准确无误地从一个接近目标的位置移动到直接位于目标（西红柿）正上方并紧密接触，完成了抓取前最重要的定位步骤。没有观察到任何偏差或不准确的移动。",
+            "frame": 154,
+            "progress": 30,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为20%，表示爪夹正在靠近西红柿。在视频片段中，爪夹进行了一次精确的下降和水平调整（向左下方移动），使其从仅仅是“靠近”西红柿的状态，转变为“完美定位在西红柿正上方并准备抓取”的状态。这个从初步靠近到精确对准的关键动作，是迈向“爪夹夹取西红柿”（40%）的重要中间步骤，因此，将进度从20%提升到30%是合理的，体现了抓取前的精确准备工作已完成。",
+            "state_description": "在视频片段结束时，黑色的两指爪夹稳定地悬停在工作台中央偏左位置的红色西红柿正上方，其张开的指尖几乎触碰到西红柿的顶部。工作台上的其他仿真蔬菜水果（如茄子、玉米、青椒等）以及白色的圆盘均保持原位。整个机械臂处于稳定状态，为下一步操作做好了准备。",
+            "time": 5.133633,
+            "vlm_progress": 30
+        },
+        {
+            "action_description": "从视频开始（30%）到视频结束（35%），机械爪从西红柿正上方继续微量向下移动，同时可能伴随着极细微的水平位置调整，以确保其指尖能够最佳地对准西红柿，为即将进行的抓取动作做最充分的准备。",
+            "correction_plan": "当前动作已成功执行，无需纠正。下一步规划是让爪夹闭合，从上方牢固地夹取西红柿。具体动作包括将机械臂的两个手指（爪夹）向内闭合，直到它们稳定且不过度用力地抓住西红柿的顶部区域。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机械爪准确地定位在西红柿上方，并执行了精细的下降和对准，没有任何明显的偏离或碰撞，为下一步的抓取创造了有利条件。从画面上看，爪夹与西红柿的相对位置良好，没有出现错误，且持续向任务目标推进。",
+            "frame": 190,
+            "progress": 35,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "相比于开始时刻，任务进度上升了5%。这主要是因为机械爪在已经靠近西红柿的基础上，进一步执行了精确的向下移动和细微的位置对准动作，使其更接近于成功抓取西红柿的状态。这段视频完成了从“爪夹靠近西红柿”的后期阶段向“爪夹夹取西红柿”的过渡准备，但尚未完成实际抓取，因此进度有所增加。",
+            "state_description": "当前机械臂的爪夹张开，精确悬停在目标西红柿的正上方，爪尖距离西红柿表面非常近，几乎快要接触。机械爪尚未闭合抓取西红柿，正处于即将执行抓取动作的最终准备阶段。工作台上的其他蔬菜和盘子位置保持不变。任务已完成了对西红柿的定位和大部分下降过程，下一步将是闭合爪夹抓取西红柿。",
+            "time": 6.346833,
+            "vlm_progress": 35
+        },
+        {
+            "action_description": "在视频开始时，爪夹位于西红柿上方，爪指张开并稍微下探，似乎准备夹取。随后，爪夹向上方和后方（略微偏左）移动，远离了西红柿，然后轻微向下调整，但整体上是向上方和后方撤离，爪指始终保持张开状态，未能夹取西红柿。",
+            "correction_plan": "爪夹应重新调整位置。首先，爪夹需要向下方移动，并向前方和/或右侧进行微调，使其爪指能够精确地对准西红柿两侧。一旦爪夹精确地环绕住西红柿，应随即关闭爪指以完成夹取动作。",
+            "error_success_analysis": "这段视频的动作为错误动作。任务目标是爪夹抓取���红柿，但视频中爪夹不仅没有成功夹取西红柿，反而向上方和后方移动，远离了目标西红柿。这种远离目标的动作明显与任务的进展方向相悖，导致任务进度下降，未能完成夹取环节。",
+            "frame": 215,
+            "progress": 25,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为35%，表示爪夹已经非常接近西红柿并正在尝试夹取（介于靠近西红柿20%和夹取西红柿40%之间）。然而，在视频过程中，爪夹向上方和后方撤离，远离了西红柿，这使得它从尝试夹取的状态退回到了仅仅是靠近西红柿的状态，甚至比开始时的靠近程度更差。因此，任务进度相比开始时刻有所下降。结束时的任务进度为25%，这意味着爪夹已经从尝试夹取西红柿的更高级阶段退回到了较为初级的靠近阶段。进度下降了10%。",
+            "state_description": "当前机械臂的爪夹悬停在工作台的中央偏左区域，爪指保持张开。一个红色仿真西红柿位于爪夹正下方，但爪夹相对于视频开始时已明显升高并向后方（偏左）移动，不再处于最佳的夹取位置。工作台上还散落着茄子、玉米、青椒、胡萝卜、红辣椒、黄瓜和洋葱等仿真蔬菜水果，右侧有一个白色圆盘。",
+            "time": 7.155633,
+            "vlm_progress": 25
+        },
+        {
+            "action_description": "爪夹从之前更靠近西红柿的上方位置，向上方抬起并向右后方微调，使其相对于西红柿的中心位置变得更远且更偏离对准路径。整个过程中，爪夹保持打开状态。",
+            "correction_plan": "爪夹应首先进行精确的水平位移调整，向前方和左方移动，使其中心线精确对准下方红色西红柿的中心。确认对准后，爪夹应缓慢地向下垂直移动，直至其开口边缘位于西红柿两侧的合适抓取高度，为下一步的夹取操作做好准备。",
+            "error_success_analysis": "这段视频的动作为错误动作。整个任务的目标是爪夹抓取西红柿。而爪夹的动作是远离西红柿，而非靠近或定位进行抓取。这与当前任务阶段（应是靠近西红柿）的目标完全相反，导致任务进度倒退，因此这是一个失败的动作。",
+            "frame": 250,
+            "progress": 15,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "相比于开始时刻的25%进度，结束时任务进度下降到15%。下降的原因是爪夹从先前更靠近西红柿的预抓取位置抬起并向右后方移动，这导致它偏离了对准西红柿的路径，与西红柿的相对距离增加，不再处于‘爪夹靠近西红柿’（20%）的有效阶段。这种后退使得任务回退到仅是‘爪夹启动’后，但尚未有效开始靠近目标的阶段。因此，任务进度下降了10%。",
+            "state_description": "当前，机械臂的黑色两指爪夹悬停在工作台的中央偏左上方，其开口朝下。爪夹正下方可见一个红色的仿真西红柿，但爪夹并未精确对准西红柿的中心，且两者之间存在明显的垂直距离。爪夹右后方可见白色圆盘，以及散落其周围的茄子、玉米、青椒、胡萝卜等其他仿真蔬菜水果。爪夹处于待命状态，尚未执行抓取或精确调整动作。当前关键点状态表明爪夹已启动，但并未有效进入‘爪夹靠近西红柿’的阶段，还需要进行精确的定位和下降。后续规划应使爪夹向下、向前和向左移动，以便精确对准西红柿上方。",
+            "time": 8.346366,
+            "vlm_progress": 15
+        },
+        {
+            "action_description": "机器人爪夹在视频片段开始时便已打开，并悬停在工作台面上方。在片段持续的短时间内（由于是静态图像，这更多是状态而非持续动作的描述），爪夹保持开放状态，并且其相对位置没有明显变化，它位于西红柿的左后方区域，并未向西红柿靠近。",
+            "correction_plan": "结合当前状态，可行动作应是使爪夹重新对准并接近西红柿。具体动作包括：首先保持爪夹打开状态；然后，将爪夹从当前位置向其右前方移动，使其横向和纵向对准西红柿的中心；在移动过程中，同时可以适当降低爪夹的高度，为后续的抓取动作做准备，使其最终能够悬停在西红柿的正上方，并非常接近西红柿的顶部。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误。根据任务规划，爪夹的目标是靠近并抓取西红柿。然而，在当前片段的结束状态，爪夹不仅没有靠近西红柿，反而与其保持了一段距离，甚至可能从更近的位置后退。爪夹当前位于西红柿的左后方，且是打开状态，这与实现“爪夹靠近西红柿”（20%）的目标背道而驰，导致进度倒退。",
+            "frame": 284,
+            "progress": 10,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的进度为15%，结束时的任务进度为10%。任务规划中，“爪夹靠近西红柿”是20%。15%的进度可能表示爪夹已启动并开始向西红柿移动，但尚未完全靠近。而10%的进度则表明，在当前片段中，爪夹不仅没有进一步靠近西红柿，反而可能有所后退或调整到离西红柿更远的位置，未能达到或保持“靠近西红柿”的阶段，导致任务进度下降了5%。",
+            "state_description": "当前关键点状态是：黑色的两指机器人爪夹处于完全打开状态，悬停在深绿色工作台面的中央偏左上方。爪夹的开口朝下，其位置明显偏离了目标西红柿。目标红色西红柿位于爪夹的右前方（相对于爪夹而言，更靠近观察者和右侧）。白色的圆盘位于工作台面的右侧，进一步远离爪夹和西红柿。爪夹尚未开始抓取或移动，也未位于盘子上方。整体场景是机器人处于任务的早期阶段，但位置不正确。",
+            "time": 9.458466,
+            "vlm_progress": 10
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹位于红色西红柿的左上方。在视频片段中，爪夹向上方移动，并向左侧（相对于西红柿和桌面的中心）进一步远离西红柿。爪夹的姿态也略有调整。",
+            "correction_plan": "机械臂应立即停止当前的错误动作。为了纠正，它需要将爪夹向下移动，并向右侧移动（朝向西红柿），以重新定位到西红柿上方，为下一步的“爪夹靠近西红柿”做好准备。",
+            "error_success_analysis": "这个动作是错误的。整个任务的目标是抓取西红柿。机械臂的爪夹本应向西红柿靠近，但它却向上方和左侧移动，远离了西红柿。这种移动方向与任务目标相悖，阻碍了任务的进展。",
+            "frame": 316,
+            "progress": 5,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "任务进度从开始时的10%下降到结束时的5%。这是因为任务的下一个目标是“爪夹靠近西红柿”（20%），而机械臂的爪夹在视频中向上并向左移动，增加了其与目标西红柿之间的距离，背离了靠近西红柿的方向。因此，任务进度不增反降。",
+            "state_description": "视频结束时，机械臂的黑色两指爪夹悬停在空中，明显高于并位于红色西红柿的左侧。它与西红柿之间的距离比视频开始时更远，并未对准抓取西红柿的位置。红色西红柿仍然静止地放置在深绿色工作台面的中央偏左位置。白色的圆盘位于工作台面的中央偏右位置，未受触碰。当前状态显示机器人不仅没有靠近目标，反而远离了它。",
+            "time": 10.548099,
+            "vlm_progress": 0
+        }
+    ],
+    "tags": [
+        "custom1"
+    ],
+    "bbox_targets": [],
+    "point_targets": []
+}

annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-155207-bad-eggplant/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000007.json

@@ -0,0 +1,154 @@
+{
+    "task_description": "爪夹抓取茄子放到盘子上\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近茄子：20%\n爪夹夹取茄子：40%\n爪夹移动：60%\n爪夹位于盘子上方：80%\n爪夹打开，茄子放在盘子上：100%",
+    "progress_points": [
+        {
+            "action_description": "在这段视频的开始和结束时刻，机器人手臂及其爪夹都保持静止，没有进行任何移动或抓取操作。爪夹始终处于张开状态，悬停在桌面上方，位于紫色茄子的左侧偏后位置。因此，没有观察到任何有方位的具体动作。",
+            "correction_plan": "根据任务规划，下一个阶段是“爪夹靠近茄子”（20%）。因此，机器人需要启动手臂，将爪夹从当前悬停位置向下并向前（朝画面下方）移动，同时向右微调，使其中心对准目标紫色茄子上方合适的抓取高度，为下一步的抓取做准备。",
+            "error_success_analysis": "由于在这段视频中机器人未执行任何动作，因此无法判断其是错误还是成功。它只是展示了任务开始前的初始静态状态。",
+            "frame": 52,
+            "progress": 0,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为0%（爪夹启动），结束时任务进度仍然为0%。原因是在整个片段中，机器人爪夹及其手臂没有发生任何位置或姿态的变化，也没有执行任何动作，因此没有完成任何任务步骤，进度没有上升。",
+            "state_description": "当前场景中，机器人手臂的底座位于桌面左上角，手臂本身从画面上方中央延伸向下。爪夹呈张开状态，悬停在深绿色桌面上方，位于目标物品紫色茄子的左后方。紫色的茄子位于桌面中下方，一个浅蓝色/白色的圆形盘子在其右侧。桌面上的其他仿真蔬菜如黄瓜、西红柿、洋葱、苦瓜、辣椒、胡萝卜和白色长形蔬菜均保持原位。当前机器人处于任务的初始待命状态，尚未开始执行抓取茄子的任何动作。",
+            "time": 1.7333333333333334,
+            "vlm_progress": 0
+        },
+        {
+            "action_description": "机器人爪夹从画面上方中央开始向下移动，同时向其左下方，即目标茄子的方向靠近。爪夹在整个过程中保持张开状态。",
+            "correction_plan": "爪夹需要继续向下移动，并微调其水平位置（可能需要略微向左或向前），使其精确对准茄子的抓取点，确保爪夹可以完全包裹并稳定夹取茄子，为下一步夹取做好准备。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机器人爪夹正确地朝着目标茄子的方向移动，逐步缩小了与目标物品的距离，这是实现抓取茄子任务的必要前置步骤，符合任务的预期规划。",
+            "frame": 77,
+            "progress": 10,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "视频开始时进度为0%，表示爪夹处于启动状态但尚未开始移动。视频结束时，爪夹已经开始向下并向茄子方向移动，显著缩短了与茄子之间的距离，初步完成了靠近目标的第一步，因此进度上升到10%，但尚未完全达到任务规划中‘爪夹靠近茄子’的20%阶段。任务进度上升的原因是机器人已开始执行任务的第一个子步骤——向目标移动。",
+            "state_description": "视频结束时，机器人手臂的爪夹位于深绿色桌面上方，已经显著靠近了紫色的目标茄子。爪夹依然呈张开状态，尚未与茄子发生接触。茄子仍旧位于桌面的中下方，圆形盘子的左侧。周围的仿真蔬菜和盘子位置均未发生变化。",
+            "time": 2.566666666666667,
+            "vlm_progress": 10
+        },
+        {
+            "action_description": "这段视频中，机器人手臂的爪夹从其初始的上方位置，向下并向画面下方中央偏左移动，逐渐靠近目标紫色茄子。爪夹在此过程中保持张开状态。",
+            "correction_plan": "鉴于机器人手臂的爪夹已成功靠近目标茄子，且任务进度达到预期，当前阶段无需进行纠正。下一步，机器人应该继续执行任务规划中的“爪夹夹取茄子”阶段。具体操作应是微调爪夹的位置和姿态，使其能够稳固地包覆住紫色茄子，然后闭合爪夹，完成茄子的抓取。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作为成功。机器人手臂的爪夹准确地从其初始位置移动并定位到目标紫色茄子的上方，达到了预期的“靠近茄子”状态，没有发生碰撞或定位偏差。这表明机器人的运动控制和目标识别是精确有效的。",
+            "frame": 99,
+            "progress": 20,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频的任务进度从开始时的10%上升到结束时的20%。这与任务规划中的“爪夹靠近茄子：20%”阶段完全一致。进度上升的原因是机器人手臂的爪夹成功地执行了向茄子移动并靠近的动作，完成了接近目标茄子的任务。因此，任务进度提升了10%。",
+            "state_description": "当前关键点状态是机器人手臂的爪夹已经成功移动到紫色茄子的上方，并且非常接近茄子，爪夹保持张开，尚未触碰到茄子。紫色茄子位于桌面的中下方，圆形盘子的左侧。桌面上的其他蔬菜和浅蓝色/白色圆形盘子位置保持不变。任务已完成爪夹靠近茄子的阶段，机器人已准备好进行下一步的夹取动作。",
+            "time": 3.3,
+            "vlm_progress": 20
+        },
+        {
+            "action_description": "爪夹从茄子的左上方位置，向下并向右侧移动，精确地将自身定位在目标紫色茄子的正上方。",
+            "correction_plan": "当前状态下动作成功，无需纠正。下一步机器人应该执行的动作是：爪夹向下移动，直到其夹爪接触到茄子，然后闭合夹爪以稳固地夹取茄子，完成“爪夹夹取茄子”的任务阶段。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中爪夹的动作是成功的。机器人手臂通过准确的姿态调整，将爪夹从一个相对较高的、偏左上方的位置，精确地移动到了目标茄子的正上方。夹爪保持张开状态，完美对准了茄子，为后续的夹取动作创造了理想条件，没有发生任何定位错误或潜在的碰撞。",
+            "frame": 127,
+            "progress": 30,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "视频开始时，爪夹已处于“靠近茄子”的状态，对应任务进度为20%。在视频片段中，爪夹进一步精确地调整了其位置，从靠近茄子变为完全对准并悬停在茄子正上方，为下一步的夹取操作做好了最终准备。这代表了从粗略的“靠近”到精确的“准备夹取”的关键过渡，因此任务进度从20%上升了10%至30%。",
+            "state_description": "在视频片段结束时，机器人手臂的爪夹已完全展开，其夹爪位于桌面上的紫色茄子正上方约几厘米处，做好了向下移动并夹取茄子的准备。茄子仍旧保持在深绿色桌面上的原始位置，位于圆形浅蓝色盘子的左侧。其他仿真蔬菜如黄瓜、西红柿、洋葱、苦瓜、辣椒、胡萝卜和白色长形蔬菜均保持在各自位置。",
+            "time": 4.233333333333333,
+            "vlm_progress": 30
+        },
+        {
+            "action_description": "这段视频开始时，机器人爪夹正位于紫色茄子的上方，处于张开状态。在视频进行中，爪夹向下移动，准确地闭合夹住了茄子，并可能伴随着轻微的向上提起动作，以确认抓取成功。",
+            "correction_plan": "鉴于茄子已经被成功抓取，下一步任务是将其移动到盘子上。机器人应首先将爪夹连同茄子垂直向上提升一段距离，以确保在移动过程中不会碰到桌面上的其他蔬菜。随后，机器人应将茄子水平移动至位于桌子中央偏右位置的浅蓝色/白色圆形盘子的正上方。",
+            "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机器人爪夹准确地定位到目标茄子，并顺利完成了夹取操作。爪夹闭合时力度适中，茄子被稳固抓取，没有滑落或损伤，也没有触碰到周围其他物体。这表明机器人的感知、规划和执行能力均达到要求。",
+            "frame": 145,
+            "progress": 40,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频的进度从30%上升到40%。在30%时，机器人爪夹已完成“靠近茄子”的步骤，并位于茄子上方的准备抓取位置（如视频开始所示）。通过成功执行“爪夹夹取茄子”的动作，即爪夹下移并闭合夹住茄子，任务进展到了40%。进度上升了10%。",
+            "state_description": "在视频片段结束时，机器人爪夹已经牢固地夹持住了桌面上深紫色的茄子，茄子被稳定地提离桌面或正处于提离桌面的过程中。桌面上的其他仿真蔬菜，如黄瓜、西红柿、洋葱、苦瓜、辣椒、胡萝卜以及白色长形蔬菜，以及浅蓝色/白色圆形盘子都保持在原位。当前状态标志着“爪夹夹取茄子”任务的成功完成，机器人已准备进入下一步的移动环节。",
+            "time": 4.833333333333333,
+            "vlm_progress": 40
+        },
+        {
+            "action_description": "这段视频开始时，爪夹已经夹取了位于盘子左侧中下方的紫色茄子。在视频片段中，机器人手臂向上轻微抬升，同时带着夹取的茄子从其初始位置（盘子左侧中下方）向右上方移动，大致朝向盘子的方向。",
+            "correction_plan": "由于当前操作是成功的且正在按计划进行，下一步���继续执行。机器人手臂应在保持茄子稳定夹持的情况下，持续调整运动轨迹，将紫色茄子精确地移动到浅蓝色盘子的正上方。具体动作是：继续将爪夹连同茄子向上、向右移动，直到茄子的中心垂直对准盘子的中心。",
+            "error_success_analysis": "这段视频的动作是成功的。机器人手臂准确地夹取了目标物品——紫色茄子，并且已经开始将其从抓取位置抬离桌面，并朝着预定目标——浅蓝色盘子——的方向进行移动。动作过程平稳，没有观察到茄子掉落或与周围物品发生碰撞的情况，表明抓取和初步移动操作准确无误。",
+            "frame": 184,
+            "progress": 50,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "相比于开始时刻的40%（爪夹夹取茄子），视频结束时任务进度上升了10%至50%。这个进度上升的原因是机器人已成功夹取茄子后，开始将其从抓取位置抬起并向目标盘子移动。这表明机器人已进入'爪夹移动'阶段（规划中的60%），但尚未完成该阶段，因此50%是一个合理的中间进度值，体现了任务的持续进展。",
+            "state_description": "视频结束时，机器人手臂的爪夹正牢固地夹持着紫色茄子，该茄子已被从深绿色桌面上抬起。爪夹和茄子位于桌面上方，大致在盘子的左侧偏上位置，处于从茄子的原始抓取位置向浅蓝色盘子上方移动的途中。浅蓝色圆形盘子仍然位于桌面的中央偏右。桌面上的其他仿真蔬菜，如绿色黄瓜、红色西红柿、紫色洋葱、绿色苦瓜、红色辣椒、橙色胡萝卜和白色长形蔬菜，位置保持不变。机器人手臂的底座在左上角，手臂主体从中上方延伸。",
+            "time": 6.133333333333334,
+            "vlm_progress": 50
+        },
+        {
+            "action_description": "这段视频记录了爪夹完成对茄子的最终抓取动作，并将其成功抬离深绿色桌面。随后，爪夹开始带着茄子向右侧的浅蓝色/白色圆形盘子方向进行移动。",
+            "correction_plan": "当前操作是成功的，因此不需要进行纠正。下一步，机器人手臂应继续将爪夹和茄子向右侧移动，并保持茄子当前的高度，直到茄子完全悬停在浅蓝色/白色圆形盘子的正上方。",
+            "error_success_analysis": "这是一个成功的操作。爪夹精准地抓取到了目标茄子，并将其稳定地抬离桌面，没有发生茄子掉落或抓取不稳的情况。机器人手臂正在按照预期的路径将茄子移向盘子，没有观察到与周围物体发生碰撞的错误。",
+            "frame": 222,
+            "progress": 60,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为50%，这表明爪夹对茄子的抓取动作已大部分完成。视频结束时，任务进度为60%，这与任务规划中的“爪夹移动”阶段完全吻合。进度上升了10%，是因为爪夹已经成功地将茄子从桌面上夹起，并开始了向目标盘子移动的过程，从夹取动作的收尾阶段过渡到了移动阶段。",
+            "state_description": "机器人手臂的爪夹当前牢固地夹持着紫色的茄子。茄子被抬离桌面，悬空在桌面上方，大致位于桌面的中央偏左位置，尚未到达右侧的圆形盘子正上方。机器人手臂的姿态表明其正在执行水平移动操作。桌面上的其他仿真蔬菜，包括黄瓜、西红柿、洋葱等，以及圆形盘子都保持在原位。",
+            "time": 7.4,
+            "vlm_progress": 60
+        },
+        {
+            "action_description": "该视频片段中，机器人手臂牢牢地抓取着紫色的茄子。在任务 '爪夹移动' 阶段，机器人手臂并未按预期将茄子移向目标盘子，而是将茄子从其初始位置向桌面左侧和上方（即向机器人手臂底座方向）移动。整个过程中，爪夹始终保持闭合状态，紧握茄子。",
+            "correction_plan": "结合当前状态，机器人手臂应立即修正其移动轨迹。具体操作为：将爪夹所夹持的茄子向桌面的**右侧**和**下方**（远离机器人手臂底座，靠近画面下方）移动。此移动应持续进行，直到茄子被精确地定位在浅蓝色/白色圆形盘子的正上方。在此之后，才能进行下一步的放置动作。",
+            "error_success_analysis": "此次动作为**错误**操作。任务目标是将茄子移动并放置到盘子上。在 '爪夹移动' 阶段，正确的动作应当是向盘子方向（右下方）移动。然而，机器人手臂将茄子向左上方移动，背离了目标盘子，增加了到达目标的距离，直接导致了任务进度的下降。",
+            "frame": 239,
+            "progress": 55,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为60%，对��于任务规划中的 '爪夹移动' 阶段。这意味着茄子已被抓取并开始向盘子移动。然而，视频中机器人手臂的实际动作是带着茄子向远离盘子的方向（左上方）移动，这导致了与目标盘子之间距离的增加，从而使任务进度出现倒退。因此，进度从60%下降到55%，下降了5%。",
+            "state_description": "视频片段结束时，机器人手臂的爪夹依然紧紧夹着紫色的茄子，茄子悬浮在深绿色的桌面上。与片段开始时相比，茄子的位置更偏向桌面的左侧和上方（靠近机器人手臂底座），明显远离了浅蓝色/白色的圆形盘子。圆形盘子仍位于桌面的右侧，周围的仿真蔬菜（黄瓜、西红柿等）保持原位未受干扰。当前状态是茄子已被抓取（完成了40%的任务），但由于移动方向错误，并未靠近或达到盘子上方（未达到80%的任务）。接下来的规划是，机器人需要调整移动方向，将茄子向右下方移动，使其位于盘子正上方。",
+            "time": 7.9569587628865985,
+            "vlm_progress": 55
+        },
+        {
+            "action_description": "机器人爪夹夹持茄子，在视频片段中将茄子从靠近盘子左上方的位置，向左或向上方移动，使其进一步远离目标盘子，偏离了将茄子放置到盘子上的正确路径。",
+            "correction_plan": "当前状态下，机器人应立即停止向远离盘子的方向移动。正确的下一步动作是：机器人爪夹应平稳地将茄子向右下方移动，直到茄子的重心或主体部分完全位于浅蓝色圆形盘子的正上方。同时，根据需要调整高度，使茄子能够平稳地落入盘中。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误动作。成功完成任务需要机器人将茄子从当前位置移动到盘子上方（80%进度）。然而，视频中观察到的（通过进度下降推断的）动作是机器人将茄子向远离盘子的方向移动，这与任务目标背道而驰，导致任务进度下降，未能朝着成功方向推进。",
+            "frame": 279,
+            "progress": 45,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为55%，结束时为45%，进度下降了10个百分点。根据任务规划，40%为“爪夹夹取茄子”，60%为“爪夹移动”，80%为“爪夹位于盘子上方”。开始时55%表示爪夹已夹取茄子并开始向盘子方向移动。但在此片段中，机器人将茄子向远离盘子的方向（如向左或向上方）移动，增加了与达到“爪夹位于盘子上方”（80%）这一关键节点的距离，导致任务进度不升反降。",
+            "state_description": "在视频片段结束时（对应任务进度45%），机器人手臂的爪夹仍稳定地夹持着紫色茄子。茄子位于深绿色桌面上方，其位置相比于视频开始时（对应任务进度55%）已向左或向上方移动，距离目标浅蓝色圆形盘子更远。茄子尖端可能仍指向右下方，但整体位置已偏离正确路径，尚未位于盘子上方。任务目标——将茄子放置到盘子上——尚未实现，且当前位置不利于后续将茄子准确置于盘子上方。",
+            "time": 9.3,
+            "vlm_progress": 45
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机器人爪夹正握持着一颗紫色的茄子，位置在桌面中央偏下方，略高于桌面。随后，机器人手臂开始向下并向左侧移动。在移动过程中，爪夹未能稳固夹持茄子，导致茄子从爪夹中滑落，掉回到深绿色桌面上，大致落在其初始位置附近，即盘子的左侧。茄子掉落后，爪夹继续向下移动，最终停留在桌面上方，位于掉落的茄子附近。",
+            "correction_plan": "为了纠正错误并继续任务，机器人需要重新进行抓取操作。具体的纠正计划包括：\n1.  **调整爪夹位置**: 将爪夹稍微向上抬升以确保不触碰茄子，然后向左或向右、向前或向后微调位置，使其精确地对准桌面上掉落的茄子上方。\n2.  **靠近茄子**: 缓慢向下移动爪夹，使其张开的夹爪能够包围住茄子。\n3.  **重新夹取茄子**: 闭合爪夹，确保以足够的、但不过大的力度稳固地夹住茄子。在闭合前，可以尝试调整夹爪的角度以获得更好的抓取点。\n4.  **验证抓取**: 轻轻向上抬升爪夹，确认茄子已被稳固抓取，没有再次滑落的风险。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误。机器人未能成功完成或维持“爪夹夹取茄子”这一关键步骤。茄子从爪夹中滑落，导致抓取动作失败，无法进行后续的移动和放置任务。这个错误是由于爪夹对茄子的抓取不稳固造成的，可能与夹持力度不足、夹持角度不当或茄子表面摩擦力等因素有关。",
+            "frame": 300,
+            "progress": 35,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为45%，这意味着爪夹已经成功夹取了茄子（40%），并开始进行移动（进入60%阶段）。然而，在视频过程中，爪夹未能稳固保持对茄子的抓取，导致茄子滑落。这一事件使得“爪夹夹取茄子”（40%）这一关键步骤被撤销或失败。因此，任务进度发生倒退，从45%下降到35%。35%的进度反映了爪夹虽然已经靠近并尝试抓取过茄子（高于20%的“靠近茄子”），但未能成功保持夹取（低于40%的“夹取茄子”成功）。",
+            "state_description": "在视频结束时，机器人爪夹是空的，悬停在深绿色桌面上方，位于圆形盘子的左侧，并且在刚刚掉落的紫色茄子的正上方或略偏左侧的低位。紫色的茄子则平稳地躺在桌面上，位于画面中下方，圆形盘子的左边。桌面上的其他仿真蔬菜（黄瓜、西红柿、洋葱、苦瓜、辣椒、胡萝卜和白色长形蔬菜）以及浅蓝色/白色圆形盘子的位置均未发生变化。当前状态下，任务的“爪夹夹取茄子”环节已失效，茄子并未被抓取。",
+            "time": 10,
+            "vlm_progress": 35
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机器人手臂的爪夹处于打开状态，并位于紫色茄子的上方偏左侧。在视频片段中，爪夹向上方并向左侧移动，逐渐远离紫色茄子，同时保持打开状态。",
+            "correction_plan": "为了正确完成任务，机器人手臂需要将爪夹重新定位。从当前高位且偏左的位置，爪夹应首先向下并向右移动，以精确对准紫色茄子的上方。随后，爪夹需要进一步降低，使其能够包围住茄子。最后，爪夹应闭合以成功夹取茄子。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误操作。机器人的最终目标是抓取茄子。然而，视频中爪夹的动作是向上方和左侧移动，主动远离了作为目标的茄子，而不是继续靠近或执行抓取。这表明当前尝试抓取的动作失败或被中止，机器人正在撤退，与任务目标方向相反。",
+            "frame": 335,
+            "progress": 25,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为35%。根据任务规划，20%是“爪夹靠近茄子”，40%是“爪夹夹取茄子”。35%的进度表明爪夹已非常接近茄子，处于即将夹取的阶段。然而，视频中爪夹的动作是向上方和左侧移动，主动远离了茄子。这种撤回或远离目标的动作导致了任务进度的倒退。因此，任务进度从35%下降到25%。这个下降反映了爪夹未能完成夹取，反而离开了目标区域，回归到更早的接近阶段，甚至可能需要重新开始接近。",
+            "state_description": "在视频片段开始时，爪夹处于打开状态，悬停在茄子上方偏左的位置，似乎正在尝试靠近或准备抓取。茄子位于深绿色的桌面中部偏下，圆形盘子在其右侧。视频结束时，爪夹已经向上方和左侧移动，显著远离了茄子，仍保持打开。这意味着抓取茄子的动作失败或被中断，爪夹正在撤回或重新定位。茄子仍然静止在桌面上，未被触及。当前状态表明机器人需要重新规划或执行靠近并抓取茄子的动作。",
+            "time": 11.1561,
+            "vlm_progress": 10
+        },
+        {
+            "action_description": "这段视频开始时，机器人爪夹位于紫色茄子的右侧偏上方，夹爪尖端朝向茄子。随后，爪夹向上方并向右侧移动，逐渐远离紫色茄子，整个移动过程中未与茄子接触，也未改变茄子的位置。",
+            "correction_plan": "鉴于当前爪夹远离茄子的状态，机器人应执行以下纠正动作：首先，爪夹应向下移动，接近桌面高度。接着，爪夹应向左侧移动，并略微向前（相对于机器人底座而言）调整位置，直到其位于紫色茄子的正上方，并与茄子保持合适的抓取距离，为后续的夹取操作做好准备。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误动作。任务目标是抓取茄子，而机器人爪夹不仅未能抓取茄子，反而从靠近茄子的位置向远离茄子的方向移动。这种远离目标对象的行为直接阻碍了后续的夹取操作，说明机器人的运动规划或执行出现了偏差。",
+            "frame": 368,
+            "progress": 15,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为25%，这意味着爪夹已经完成了启动并开始靠近茄子（20%），可能处于即将夹取的准备阶段。然而，在视频过程中，爪夹却向上方和右侧移动，远离了茄子，这与“爪夹靠近茄子”的任务目标背道而驰。因此，任务进度从25%下降到15%是合理的，因为它相当于退回到了仅爪夹启动但尚未有效靠近目标的阶段，甚至偏离了正确路径。",
+            "state_description": "视频结束时，机器人爪夹悬停在桌面上方较高位置，明显偏离了目标物品紫色茄子。爪夹位于茄子的右上方较远处，其夹爪部分张开。紫色茄子仍静置于深绿色桌面中央偏下方，圆形盘子的左侧。其他所有蔬菜和盘子也都保持其初始位置不变。这种状态表明机器人未能成功接近或抓取茄子，任务进展停滞甚至倒退。",
+            "time": 12.266666666666667,
+            "vlm_progress": 15
+        }
+    ],
+    "tags": [
+        "custom1"
+    ],
+    "bbox_targets": [],
+    "point_targets": []
+}

annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-180206-bad-red-yellow-blue/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000001.json

@@ -0,0 +1,154 @@
+{
+    "task_description": "红色方块放在黄色方块上\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近红色方块：20%\n爪夹夹取红色方块：40%\n爪夹移动：60%\n爪夹位于黄色方块上方：80%\n爪夹打开，红色方块放在黄色方块上：100%",
+    "progress_points": [
+        {
+            "action_description": "在整个视频片段中，机器人机械臂的爪夹保持张开并悬停在深绿色桌面的后方中央位置，没有发生任何移动。桌面上的红色方块、黄色方块和蓝色方块也均保持静止，没有发生位置变化。整个场景是静态的。",
+            "correction_plan": "根据任务规划，下一个阶段是“爪夹靠近红色方块：20%”。因此，机器人机械臂应首先将爪夹向前方移动，并向左侧移动，使其位于红色方块的正上方，同时调整高度准备进行抓取。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中没有发生任何动作，因此无法评估动作的成功或错误。它只是展示了任务开始前的初始静态场景。在这个阶段，没有执行任何可能导致错误或成功的任务相关操作。",
+            "frame": 67,
+            "progress": 0,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频从开始到结束，任务进度均为0%。这与整体任务规划中的“爪夹启动：0%”状态一致，因为视频中未进行任何导致任务进度提升的动作，机械臂和所有方块都处于静止的初始状态，任务尚未开始执行。",
+            "state_description": "当前状态下，机器人机械臂的爪夹是张开的，悬停在桌面后方中央。红色方块位于桌面的前方偏左侧。黄色方块位于桌面的前方偏右侧。蓝色方块紧挨着黄色方块，在机器人的前方偏右侧。任务“红色方块放在黄色方块上”尚未开始执行，所有物体都处于初始位置。",
+            "time": 2.2333333333333334,
+            "vlm_progress": 0
+        },
+        {
+            "action_description": "机器人机械臂的爪夹从高位开始向下移动，并略微向前调整姿态，开始朝向其左前方放置的红色方块进行初步的接近。",
+            "correction_plan": "当前动作是正确的起始步骤，无需进行纠正。下一步，机器人应继续精确地将爪夹向下、向前并向左移动，以便将其准确地定位在红色方块的上方并进一步降低高度，从而完成“爪夹靠近红色方块”的整个阶段。",
+            "error_success_analysis": "此次动作为成功动作。爪夹根据任务规划，在启动（0%）后，正确地开始了向目标红色方块的初步接近动作，即向下和向前移动。此移动是达到“爪夹靠近红色方块”（20%）这一阶段的必要起始步骤，没有观察到任何偏差或错误。",
+            "frame": 107,
+            "progress": 10,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "整个任务是“红色方块放在黄色方块上”。根据任务规划，“爪夹启动”为0%，而“爪夹靠近红色方块”为20%。这段视频片段展示了爪夹从启动后的初始高位开始下降并初步调整方向，朝着红色方块移动，这正是“爪夹靠近红色方块”阶段的开始。因此，任务进度从0%上升到10%，表示已经开始执行接近红色方块的动作，但尚未达到完全“靠近”的状态。",
+            "state_description": "当前状态下，机器人机械臂的爪夹处于张开状态，位于绿色桌面上方较高位置，初步向桌面的方向下降。爪夹的水平位置仍相对偏右、偏后，尚未完全对准位于机器人前方偏左侧的红色方块。红色方块、黄色方块和蓝色方块均静置在桌面上，红色方块位于机器人的左前方，黄色方块和蓝色方块位于机器人的右前方。",
+            "time": 3.566666666666667,
+            "vlm_progress": 10
+        },
+        {
+            "action_description": "机器人的爪夹从上方偏右、偏后的位置开始，向下、向前并向左移动，最终到达红色方块的正上方。爪夹在此过程中一直保持张开状态。",
+            "correction_plan": "鉴于爪夹已经成功定位在红色方块正上方，下一步应执行“爪夹夹取红色方块”的动作。具体操作是：首先，爪夹需要向下微调至与红色方块接触的高度；然后，机械臂的爪夹闭合，紧紧夹住红色方块。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机器人机械臂的爪夹按照预定轨迹，从起始位置移动到红色方块的正上方，精准地完成了“爪夹靠近红色方块”的目标。整个移动过程平稳且定位准确，为后续的抓取动作奠定了基础。",
+            "frame": 146,
+            "progress": 20,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频从爪夹刚启动后的状态（10%）开始，到爪夹成功���近红色方块结束（20%）。进度上升了10个百分点，因为机械臂的爪夹已经移动并定位到红色方块上方，完成了任务规划中“爪夹靠近红色方块”的阶段。",
+            "state_description": "视频结束时，机器人机械臂的爪夹已张开并准确地定位在红色方块的正上方，高度适中，准备进行抓取。红色方块位于绿色桌面的前方偏左侧，黄色方块和蓝色方块位于前方偏右侧。地面上可见操作员的腿脚和电线。目前的任务进度是爪夹已靠近红色方块，下一步是进行抓取动作。",
+            "time": 4.8783,
+            "vlm_progress": 20
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹已张开并位于红色方块上方偏后方。随后，机械臂向下移动，使其爪夹准确地包围住红色方块。接着，爪夹闭合，成功地夹取了红色方块，并将其从桌面上轻微抬起。",
+            "correction_plan": "当前动作已成功完成，无需纠正。下一步，机器人机械臂应首先将红色方块向上抬升，以清除桌面高度。随后，机械臂应带着红色方块向其前方偏右侧移动，直到红色方块准确地悬停在黄色方块的正上方，为放置做好准备。",
+            "error_success_analysis": "此次操作是成功的。机械臂准确地向下移动，并使其爪夹精确地对准并成功夹取了红色方块。抓取过程平稳有效，红色方块被稳固地控制在爪夹中，没有出现滑落或未抓取到的情况。",
+            "frame": 185,
+            "progress": 30,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为20%，对应着“爪夹靠近红色方块”的状态。在视频过程中，机器人成功执行了抓取动作，即爪夹向下移动并闭合夹取了红色方块。根据任务规划，“爪夹夹取红色方块”的进度是40%。然而，给定的视频结束时任务进度为30%，这表明尽管机器人已经成功抓取了方块，但此次进度评估可能将其视为介于“靠近”和“完全抓取”之间的一个过渡或紧密夹取的初期阶段，或者是在向40%目标迈进的一个中间里程碑。因此，任务进度相比开始时上升了10% (30% - 20% = +10%)。",
+            "state_description": "在视频片段结束时，机器人机械臂的爪夹已经稳固地夹取住红色方块。红色方块被轻微抬离深绿色桌面，位于机器人前方偏左侧，即它原先所在的位置正上方。桌面上，黄色方块和蓝色方块仍保持在机器人前方偏右侧的原始位置。当前的场景表明，机器人已成功完成对目标方块的抓取，为下一步的移动操作做好了准备。",
+            "time": 6.1502,
+            "vlm_progress": 40
+        },
+        {
+            "action_description": "在这段视频的开始，机器人张开的爪夹位于红色方块的正上方略微偏前。随后，爪夹向下移动，准确地对准并下沉至红色方块上。接着，爪夹成功闭合，牢固地夹取住红色方块，并使其轻微抬离桌面。",
+            "correction_plan": "当前的抓取动作已成功完成。下一步机器人应该将爪夹向上提起，使红色方块完全脱离桌面并有足够的离地高度。然后，机器人应将红色方块向前方和右侧方向移动，直到它精确地位于黄色方块的正上方，为接下来的放置做准备。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的机器人动作是成功的。爪夹精准地对准、下沉并夹取了红色方块，没有出现对齐偏差或夹取失败的情况。这表明机器人执行了预期的操作，并顺利完成了任务的一个关键步骤。",
+            "frame": 217,
+            "progress": 35,
+            "progress_check": "0",
+            "progress_explanation": "这段视频的任务进度从30%上升到35%，增加了5个百分点。进度上升的原因是机器人成功执行了爪夹闭合并夹取红色方块的动作。这直接对应于整个任务规划中的“爪夹夹取红色方块”（40%）阶段。虽然按照任务规划，该阶段的完整进度是40%，但视频中爪夹的成功闭合和初步提起已经完成了该阶段的核心动作，因此进度有所增加。",
+            "state_description": "在视频片段结束时，机器人的机械臂爪夹已经成功且牢固地夹住了红色方块，将其从深绿色桌面上抬起一小段距离，使得红色方块完全处于爪夹的控制之下。桌面上，黄色方块位于机器人前方偏右侧，蓝色方块紧挨着黄色方块，它们的位置保持不变。红色方块的成功抓取标志着任务的一个重要阶段已经完成，为后续将其移动并放置到黄色方块上奠定了基础。",
+            "time": 7.233333333333333,
+            "vlm_progress": "40"
+        },
+        {
+            "action_description": "在这段视频片段中（一个静态帧），��器人机械臂的爪夹已经完全闭合，并成功地抓取了位于机器人前方偏左侧的红色方块。爪夹将红色方块从桌面抬起，将其牢固地握在空中。",
+            "correction_plan": "当前动作（夹取红色方块）已成功完成，无需纠正。根据整体任务规划，下一步是“爪夹移动”（60%）。因此，机器人机械臂应首先将夹着红色方块的爪夹向上提升一小段距离，以确保在移动过程中不会碰到桌面或旁边的蓝色方块，然后将爪夹平稳地向右前方移动，使其最终位于黄色方块的正上方。",
+            "error_success_analysis": "机器人成功地将爪夹闭合并牢固地夹取了红色方块，将其从桌面抬起。这个动作完全符合“爪夹夹取红色方块”的任务要求，并且执行得非常到位，没有任何错误，是一次成功的操作。",
+            "frame": 255,
+            "progress": 40,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频片段的开始进度是35%，结束进度是40%。任务规划中，“爪夹夹取红色方块”对应40%的进度。视频中机器人已经牢固地抓住了红色方块，表明它已经完成了这一关键动作。因此，任务进度从35%上升了5%至40%，准确地反映了红色方块被成功夹取的这一里程碑。",
+            "state_description": "当前场景显示，一个黑白相间的机器人机械臂安装在深绿色桌面的后方中央。机械臂的爪夹已紧紧抓住红色方块，并将其提升至空中，使其脱离桌面。红色方块目前位于机器人的前方偏左侧的空中。桌面上，黄色方块位于机器人前方偏右侧，蓝色方块紧挨着黄色方块，也在机器人前方偏右侧。背景是浅色墙壁或隔断。画面左下角可见操作员的腿脚和一些设备电线。根据任务规划，机器人已成功完成抓取红色方块的步骤，下一步是移动爪夹。",
+            "time": 8.5,
+            "vlm_progress": 40
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机器人的爪夹已经夹取住红色方块，并将其提升至桌面上方。在视频片段的持续时间内，机器人爪夹持续向上抬升，并同时将其携带的红色方块向机器人的右侧和后方（更靠近机械臂基座的方向）移动。从画面视角来看，红色方块从左侧偏中的位置被抬升并移动到右侧偏中的位置。",
+            "correction_plan": "当前机器人已成功夹取红色方块并将其抬升。下一步应继续执行“爪夹移动”（60%）阶段，直到“爪夹位于黄色方块上方”（80%）。具体的纠正/后续动作是：机器人应继续将爪夹（及红色方块）向**前方**（远离机器人基座的方向）和**右侧**（向黄色方块的方向）移动，同时调整高度，直到红色方块完全位于黄色方块的正上方。",
+            "error_success_analysis": "根据视觉证据判断，这段视频中机器人的动作是成功的。它成功地夹取了红色方块，并按照任务规划进行了初步的移动。没有观察到方块掉落、夹取失败或移动错误等情况。机器人正在执行将方块从拾取点移动到放置点的中间步骤。如果按照给定的进度从40%下降到25%，则与实际的成功操作相悖，可能表明系统内部对任务进度的评估存在错误，而非机器人操作本身出错。",
+            "frame": 299,
+            "progress": 25,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "根据任务规划，当爪夹夹取红色方块时，任务进度为40%。视频开始时，红色方块已被夹取，因此任务已完成40%。此后，机器人开始移动爪夹（爪夹移动：60%）。视觉上，机器人成功地移动了夹取的红色方块，这表明任务正在向前推进，进度理应上升。然而，任务描述指出这段视频开始时的进度为40%，结束时任务进度为25%。这意味着任务进度下降了15%。这种下降与视频中观测到的机器人成功夹取并移动方块的动作相矛盾。如果严格按照给定的进度值，则暗示可能存在某种未被视频展现的内部错误或状态判断失误，导致系统认为任务倒退回了“爪夹靠近红色方块”的阶段。",
+            "state_description": "当前状态是，机器人爪夹正牢固地抓取着红色方块，并将其悬停在绿色桌面上方，位于桌面的中间偏右区域（从机器人的角度看，在它的前方偏右，但比黄色方块更靠后一些）。黄色方块和蓝色方块仍然在桌面右侧的原始位置，没有被触碰。任务的目标是将红色方块放置在黄色方块上，目前红色方块已被成功抓取并正在向目标区域移动。",
+            "time": 9.967061855670105,
+            "vlm_progress": 55
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹位于桌面上方，在红色方块的上方偏右侧（��机器人视角看，即爪夹在红色方块的右侧上方）。在视频片段中，爪夹首先向上方移动，随后向后方（远离操作员和桌面前方）并向右侧（从机器人视角看，远离红色方块的方向）移动，使其整体远离红色方块。",
+            "correction_plan": "为了修正这个错误，机械臂的爪夹需要执行以下动作：首先，向下移动以降低高度；然后，向前（靠近操作员的方向）并向左移动（从机器人视角看），以横向对准红色方块；最后，当爪夹精确位于红色方块正上方时，再次向下移动以完成夹取前的定位，并准备执行夹取动作。",
+            "error_success_analysis": "这是一个错误动作。任务目标是夹取红色方块。为了实现这一目标，爪夹应该向下移动并调整方位以精确对准红色方块。然而，爪夹的实际移动方向是向上方、后方和右侧，这不仅没有帮助对准目标，反而使其进一步偏离了红色方块的理想夹取位置，导致任务进度下降，与预期操作完全相反。",
+            "frame": 339,
+            "progress": 20,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "任务进度从25%下降到20%。根据任务规划，20%代表'爪夹靠近红色方块'，而25%则表示爪夹已比仅仅'靠近'更进一步，可能已定位在红色方块上方，准备进行夹取操作。然而，视频中爪夹的动作是向上方、后方和右侧移动，这使得它远离了红色方块的理想夹取位置，退回到了仅仅是'靠近'甚至更远的状态。因此，进度下降了5个百分点，反映了任务进展的倒退。",
+            "state_description": "当前爪夹位于桌面上方，距离红色方块较远，爪夹仍然保持张开状态。红色方块位于机器人的前方偏左侧，黄色方块和蓝色方块位于前方偏右侧。任务目标是将红色方块放置在黄色方块上。当前任务处于爪夹靠近红色方块的阶段（20%），但爪夹的实际位置偏离了红色方块，需要进行重新定位和调整。后续规划是让爪夹精确地靠近红色方块，并准备夹取。",
+            "time": 11.3,
+            "vlm_progress": 20
+        },
+        {
+            "action_description": "这段视频开始时，机器人机械臂的爪夹处于张开状态，并大致位于桌面上黄色方块和蓝色方块的上方（相对于机器人而言，在其前方偏右侧）。在视频片段中，爪夹可能向右或向上进行了轻微移动，使其相对于红色方块（位于机器人前方偏左侧）的距离变得更远，从而远离了正确的目标。在视频结束时，爪夹仍然保持张开状态，并悬停在黄色方块和蓝色方块的上方。",
+            "correction_plan": "结合当前状态，爪夹应首先从当前位置（黄色和蓝色方块上方，机器人前方偏右侧）向上抬起，然后向左前方移动，使张开的爪夹准确地移动到红色方块的上方。随后，爪夹应缓慢下降，直到其高度适合进行抓取操作，准备进入下一个阶段“爪夹夹取红色方块”。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作是错误的。任务目标是“红色方块放在黄色方块上”，第一步是抓取红色方块。然而，爪夹未能正确地移动到红色方块上方并靠近它，反而停留在或移动到黄色方块和蓝色方块上方，远离了抓取目标。这直接偏离了任务规划中的“爪夹靠近红色方块”这一关键步骤。",
+            "frame": 370,
+            "progress": 15,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为20%，表示“爪夹靠近红色方块”。然而，根据视频画面，爪夹实际上并未正确靠近红色方块，而是位于黄色和蓝色方块上方。在此视频片段中，爪夹的移动可能使其进一步偏离了红色方块，或者仅仅是维持了这种错误的定位。这种未能有效靠近目标方块、甚至可能远离目标的行为，导致任务进度下降。因此，相比开始时的20%进度，结束时15%的进度反映了任务执行出现了倒退或停滞在错误路径上，减少了5%的进度。",
+            "state_description": "当前机器人机械臂的爪夹是张开的，并停留在桌面上的黄色方块和蓝色方块的上方。红色方块位于爪夹的左前方，距离较远，尚未被抓取。黄色方块和蓝色方块位于爪夹的正下方或略偏左侧，但它们并非当前任务阶段的目标物。整个场景中所有方块都静止在桌面上，操作员的腿脚和背景保持不变。",
+            "time": 12.323969072164948,
+            "vlm_progress": 15
+        },
+        {
+            "action_description": "该视频片段展示了机器人机械臂在开始时爪夹张开，并处于向红色方块靠近的过程中。然而，在片段的后半部分，机械臂并未继续精确地下降并对准红色方块��位于其前方偏左侧）以进行抓取，而是进行了一次轻微的调整，导致其相对于最佳抓取位置略有偏移或轻微回撤。从视觉上看，机械臂的爪夹在整个片段中保持张开状态，并且其相对位置没有明显大幅度变化，但进度下降表明其移动并非朝向任务目标前进。",
+            "correction_plan": "机器人机械臂需要重新调整其位置。首先，它应该水平移动（向其前方偏左侧），将张开的爪夹精确对准红色方块的正上方。随后，机械臂应缓慢向下（降低）爪夹，使其达到适合抓取红色方块的高度，同时确保爪夹保持张开。",
+            "error_success_analysis": "这个视频片段中的动作是错误的。任务的目标是逐步靠近并抓取红色方块，但进度却下降了，这说明机械臂的移动是无效的，甚至是有害的，因为它偏离了正确的路径或最佳位置。爪夹依然张开，且其位置既没有精确对准红色方块，也没有下降到合适的抓取高度，无法进行下一步的抓取操作。",
+            "frame": 402,
+            "progress": 10,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "任务进度从15%下降到10%。这表明在当前视频片段中，机器人机械臂的动作未能有效推进“爪夹靠近红色方块”（20%）这一子任务。相反，机械臂可能从其之前的更接近目标的位置稍作了回撤，或者进行了横向调整，使其相对于红色方块处于一个次优的位置，从而远离了20%的里程碑。这通常表示机器人执行了不当的动作或进行了校正。",
+            "state_description": "在该片段结束时，机器人机械臂的爪夹是张开的，并悬停在深绿色桌面上方。爪夹的高度仍然较高，未能下降到足以抓取任何方块的位置。其水平位置大致位于红色方块（在机器人前方偏左侧）和黄色/蓝色方块（在机器人前方偏右侧）之间，没有精确对准红色方块。整个场景中，红色方块、黄色方块和蓝色方块依然散落在桌面上。任务目标是将红色方块放在黄色方块上，当前状态距离成功抓取红色方块尚远。",
+            "time": 13.4,
+            "vlm_progress": 10
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹处于张开状态，臂体位于桌面中央偏右上方。随后，机械臂开始向下、向前偏左侧移动，尝试靠近红色方块。爪夹短暂地悬停在红色方块的上方偏右侧，但未能精确对准或足够靠近红色方块。接着，机械臂向上、向后方移动，离开了红色方块，爪夹仍保持张开。",
+            "correction_plan": "当前状态是机械臂远离目标且爪夹张开。为了修正，机械臂需要执行以下动作：首先，**向下并向前偏左侧移动**，使爪夹重新对准红色方块的上方。然后，**进行水平方向（前后左右）的微调**，确保爪夹精确地位于红色方块的正上方。最后，**继续向下移动**，使爪夹下降到红色方块上方合适的高度，准备进行夹取。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误动作。任务目标是让爪夹靠近红色方块。虽然机械臂开始时向红色方块的方向移动，但它未能将爪夹精确地定位在红色方块的正上方并足够靠近以进行夹取。更严重的是，机械臂在未能成功对准目标的情况下，选择了向上、向后方远离目标，这直接导致了任务进度的倒退，而非修正或继续尝试。",
+            "frame": 427,
+            "progress": 5,
+            "progress_check": "1",
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为10%，表示爪夹已启动并可能做了初步准备动作。然而，视频中机械臂尝试靠近红色方块的动作未能成功对准目标，并且随后向上方和后方移动，实际上是远离了红色方块。这意味着它不仅没有完成“爪夹靠近红色方块”（20%）这一阶段，反而偏离了正确的路径，撤销了之前的初步靠近。因此，任务进度从10%下降到5%，下降了5个百分点，表明任务处于倒退状态。",
+            "state_description": "在视频结束时，机器人机械臂的爪夹仍处于张开状态，臂体悬停在桌面上方较高位置，大致位于桌面中央区域，远离所有方块。红色方块、黄色方块和蓝色方块均保持在桌面上的原始位置，未被触碰。任务“红色方块放在黄色方块上”未取得任何实质性进展。",
+            "time": 14.233333333333333,
+            "vlm_progress": "5"
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机器人的爪夹处于张开状态，位于桌面上方较高位置，靠近画面中央偏右侧。随后，机械臂带动爪夹向下移动，并略微向机器人左侧方向（即红色方块的方向）平移。视频结束时，爪夹仍保持��开，位置显著低于视频开始时，并靠近红色方块的上方偏右侧区域。",
+            "correction_plan": "当前爪夹位于红色方块上方偏右侧。下一步应是：将爪夹继续向下移动，并同时向机器人的左侧（或红色方块的右侧）平移，以确保爪夹精准定位在红色方块的正上方。",
+            "error_success_analysis": "这是一次成功的初期动作。爪夹的目标是红色方块，而机械臂的动作正是将爪夹朝向红色方块方向移动。虽然尚未达到最终的定位点，但移动方向和目标是正确的，没有出现错误。",
+            "frame": 451,
+            "progress": 10,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "整个任务是“红色方块放在黄色方块上”。任务规划中，20%的进度点是“爪夹靠近红色方块”。在这个视频片段中，爪夹从初始位置开始向红色方块的方向移动并下降。虽然尚未完全靠近到20%所描述的精确状态，但已经完成了初始的接近动作。因此，从5%（开始时）上升到10%（结束时）反映了向目标对象移动的初步进展，是合理的。",
+            "state_description": "当前状态是，机械臂的爪夹是张开的，并已经从高处下降，移动到了红色方块上方偏右侧的位置。红色方块位于桌面的机器人前方偏左侧。黄色方块和蓝色方块位于桌面的机器人前方偏右侧。爪夹尚未精准定位在红色方块正上方，也未触及或夹取红色方块。",
+            "time": 15.033333333333333,
+            "vlm_progress": 10
+        }
+    ],
+    "tags": [
+        "custom1"
+    ],
+    "bbox_targets": [],
+    "point_targets": []
+}

annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-180206-bad-red-yellow-blue/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000005.json

@@ -0,0 +1,202 @@
+{
+    "task_description": "黄色方块放在红色方块上\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近黄色方块：20%\n爪夹夹取黄色方块：40%\n爪夹移动：60%\n爪夹位于红色方块上方：80%\n爪夹打开，黄色方块放在红色方块上：100%",
+    "progress_points": [
+        {
+            "action_description": "在这段极短的视频片段中，机械臂及其末端的黑色三指机械爪没有任何可观察到的动作。机械爪始终保持打开状态，悬停在绿色桌面上方的固定位置。",
+            "correction_plan": "根据任务规划，下一步是“爪夹靠近黄色方块”。因此，机械爪需要向前偏左侧移动，并向下降低，使其能够接近并最终夹取黄色方块。",
+            "error_success_analysis": "由于视频片段中机械臂和爪夹没有任何动作，因此无法判断动作的成功或失败。当前状态是任务尚未开始执行，既没有错误也没有成功。",
+            "frame": 69,
+            "progress": 0,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频中机械爪没有任何动作，始终保持在初始悬停位置，因此任务进度没有发生变化。相比于开始时刻的0%进度，结束时任务进度仍然是0%。",
+            "state_description": "在视频结束时，黑色的三指机械爪保持打开状态，悬停在绿色桌面上方。它的位置大致在红色方块的左前方，黄色方块的右侧，距离机器人本体仍有一段距离。桌面上，红色方块位于机器人正前方偏右侧较近处，蓝色方块在红色方块前方偏右，黄色方块在机器人正前方偏左侧较近处。整个任务“黄色方块放在红色方块上”尚未开始执行任何具体步骤，机械爪仍处于待命状态，未接近或接触任何方块。",
+            "time": 2.3,
+            "vlm_progress": 0
+        },
+        {
+            "action_description": "机器人爪夹从桌面上方高处初始位置，稍微向下并向前移动了一小段距离，同时爪夹保持张开状态。",
+            "correction_plan": "为了有效推进任务，机械爪接下来应该：首先，向左前方移动，将其位置调整到黄色方块的正上方；然后，向下移动，使其接近黄色方块，为抓取做好准备。",
+            "error_success_analysis": "机械爪的此次微小移动，是在任务初期从静止状态启动的必要动作，它本身并不是一个错误。虽然它不是直接向黄色方块移动以准备抓取的动作，但它成功地启动了机器人的操作流程，可以被认为是成功执行了一个初始的姿态调整或启动动作，为后续的正式抓取步骤做铺垫。因此，从执行启动动作的角度看，是成功的。",
+            "frame": 121,
+            "progress": 5,
+            "progress_check": "1",
+            "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为0%（爪夹启动）。视频中，机器人爪夹进行了微小的向下和向前移动，这表示机器人已经从完全静止的初始状态启动，并开始执行任务。尽管这不是一个针对黄色方块的明显接近动作，但它标志着任务的第一个动作的完成，因此进度略有上升。相比于开始时刻，结束时任务进度上升了5个百分点，达到5%。",
+            "state_description": "一个黑白相间的机械臂固定在绿色桌面的后方中央，其末端连接着一个黑色的三指机械爪。机械爪目前处于张开状态，并已从其初始悬停位置稍微下移并前移。桌面上，红色方块位于机器人正前方偏右侧较近处，蓝色方块位于红色方块前方偏右侧，黄色方块位于机器人正前方偏左侧较近处。整个任务是将黄色方块放置在红色方块上。当前状态是任务的极早期阶段，机械爪刚刚开始活动，但尚未明显接近或瞄准黄色方块进行抓取。",
+            "time": 4.033333333333333,
+            "vlm_progress": "5"
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，黑色的三指机械爪悬停在绿色桌面的后方中央偏右，略高于黄色方块并偏后方。随着视频进行，机械爪向下移动并向前倾斜，同时略微向左侧调整，使其尖端逐渐对准并靠近下方偏左侧的黄色方块。视频结束时，机械爪已经位于黄色方块的上方，距离桌面更近，且位置更加居中对齐。",
+            "correction_plan": "鉴于机械爪已成功移动到黄色方块上方并靠近其表面，下一步计划是执行夹取动作。具体步骤应包括：首先，机械爪继续向下移动，使其指尖完全包围黄色方块；然后，机械爪的三个指尖向内合拢，牢固地夹住黄色方块。在夹取完成后，机械爪应稍微向上提升，以避免与桌面或黄色方块下方的物体发生碰撞。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的机械爪动作是成功的。机械爪从起始位置准确地向黄��方块移动，并调整到其上方，为后续的夹取操作做好了准备。移动的方向（向下、向前、向左）和目标（黄色方块）都是正确的，与任务“黄色方块放在红色方块上”的第一个主要子任务——夹取黄色方块——相吻合。没有观察到任何错误或无效的动作。",
+            "frame": 163,
+            "progress": 10,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为5%，结束时为10%。任务规划中，“爪夹靠近黄色方块”对应的进度是20%。视频中，机械爪从初始的较高、偏离位置向下、向前并向左调整，显著靠近并对准了黄色方块。这一系列动作直接服务于“爪夹靠近黄色方块”这一阶段。从5%到10%的提升反映了机械爪在这一阶段取得的初步但明确的进展，它正朝着完全对准黄色方块并准备夹取的20%目标迈进。因此，进度上升是合理的。",
+            "state_description": "当前机械臂的末端三指机械爪张开，位于桌面前方偏左侧的黄色方块的正上方，距离黄色方块表面较近，已基本对准黄色方块的中心。黄色的立方体方块位于桌面的前左侧，红色的立方体方块位于桌面的前右侧，蓝色的立方体方块在红色方块前方更远处。整个场景显示机械臂正在准备夹取黄色方块，处于任务的初期阶段。",
+            "time": 5.41725095,
+            "vlm_progress": 10
+        },
+        {
+            "action_description": "机械爪从黄色方块的上方偏右位置，保持打开状态，向下并向左缓慢移动，最终精准地悬停在黄色方块的正上方，距离黄色方块表面非常近。",
+            "correction_plan": "当前机械爪已成功对准黄色方块，无需进行纠正。下一步应执行的操作是：闭合机械爪，稳固地夹取黄色方块。",
+            "error_success_analysis": "这是一个成功的动作。机械爪准确无误地从初始位置向下并向左移动，精准地对准了黄色方块的中心位置，并将其末端定位在理想的夹取高度。方位描述与机器人成功完成目标物体的接近和定位操作相符，为后续的夹取动作打下了良好基础。",
+            "frame": 203,
+            "progress": 15,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "任务进度从视频开始时的10%上升到结束时的15%。这一上升是由于机械爪在视频片段中持续进行靠近和对准黄色方块的操作。它从一个相对偏离的位置移动到正上方，并降低高度，进一步缩小了与目标方块的距离，完成了“爪夹靠近黄色方块”（20%）这一子任务的关键定位步骤，因此进度有所增加。",
+            "state_description": "当前，机械臂的黑色三指机械爪保持打开状态，其末端已精确地位于黄色方块的正上方，几乎接触到方块表面。桌面上，红色方块位于机器人正前方偏右侧，蓝色方块在其前方偏右，而黄色方块则位于机器人正前方偏左侧。根据任务规划，机械爪已成功完成“靠近黄色方块”这一阶段的精确对准，现在已准备就绪，可以执行下一步的夹取操作。",
+            "time": 6.766666666666667,
+            "vlm_progress": 20
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械爪悬停在桌面上方，大致位于黄色方块的右上方偏后位置，与黄色方块之间存在一定距离，爪指呈张开状态。在视频过程中，机械臂控制机械爪向其左前方（即黄色方块方向）平稳移动，并同步略微向下调整高度。视频结束时，机械爪已精准地悬停在黄色方块的正上方，距离黄色方块表面非常近，其爪指依然保持张开状态。",
+            "correction_plan": "当前机械爪已成功定位在黄色方块的正上方，满足了靠近目标的需求。下一步任务是夹取黄色方块。具体行动计划是：机械臂应继续向下移动机械爪，使其爪指能够完全包围黄色方块，然后闭合爪指，完成对黄色方块的稳固夹取。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的机械臂动作是成功的。机械臂精确地控制机械爪从其初始位置（黄色方块右上方偏后）向左前方移动，并最终定位在黄色方块的正上方，完成了对目标物体（黄色方块）的接近和精准定位。此次移动的方位和距离都非常准确，为后续的夹取操作奠定了基础。",
+            "frame": 235,
+            "progress": 20,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时，机械爪正处于向黄色方块移动的过程中，尚未完全到达指定位置，因此任务进度为15%。在视频结束时，机械爪已成功移动并定位在黄色方块的正上方，完美实现了“爪夹靠近黄色方块”这一步骤。因此，任务进度从15%上升到20%。",
+            "state_description": "当前机械爪已成功移动并精准地悬停在黄色方块的正上方，爪指保持张开。黄色方块、红色方块和蓝色方块均静置于桌面上，位置未发生改变。根据整体任务规划，机械爪已完成“爪夹靠近黄色方块”的阶段。后续规划是机械爪将进一步下降并闭合，以执行“爪夹夹取黄色方块”的动作。",
+            "time": 7.83402075,
+            "vlm_progress": 20
+        },
+        {
+            "action_description": "机械爪从上方开始向下移动，同时稍微向左前方调整位置，使其进一步靠近桌面上的黄色方块。在整个片段中，机械爪的手指保持张开状态。",
+            "correction_plan": "当前的机械爪已经非常接近黄色方块。下一步应是继续精确地向下移动机械爪，使其完全包围黄色方块的顶部，然后闭合机械爪手指，牢固地夹取黄色方块。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机械爪的移动方向（向下并朝向黄色方块）与任务目标（夹取黄色方块）完全一致。它没有偏离目标，也没有发生任何碰撞或不必要的动作，是高效且正确的执行步骤，为后续的夹取动作做好了准备。",
+            "frame": 284,
+            "progress": 25,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为20%（机械爪靠近黄色方块），结束时为25%。进度上升了5%。这表明机械爪继续执行了“靠近黄色方块”的动作，它已经进一步下降并对准了黄色方块，使其离夹取目标更近。这个5%的提升反映了在“靠近”阶段的持续推进。",
+            "state_description": "目前，机械爪悬停在黄色方块正上方偏右侧，高度非常接近黄色方块的顶部表面。机械爪的手指保持张开。根据任务规划，下一个关键步骤是机械爪完全覆盖黄色方块并闭合手指，以夹取它。",
+            "time": 9.466666666666667,
+            "vlm_progress": 30
+        },
+        {
+            "action_description": "机械臂带动爪夹向下移动并精确调整水平位置，使爪夹的中心正对黄色方块上方。爪夹的机械手指在此过程中保持张开状态，为下一步夹取做准备。",
+            "correction_plan": "当前动作成功，无需修正。下一步应立即执行的操作是：激活机械爪，使其机械手指闭合，将下方已经对准的黄色方块牢固地夹取起来。",
+            "error_success_analysis": "此次动作为成功动作。机器人成功地将机械爪精确地定位在目标黄色方块的正上方，并且保持爪夹张开，为后续的夹取操作做好了完美的准备。这一步骤是成功夹取黄色方块的关键前置条件。",
+            "frame": 317,
+            "progress": 30,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频的进度从25%上升到30%。爪夹在视频开始时正在靠近黄色方块（25%），到视频结束时，它已经精确地定位在黄色方块的正上方，完成了对黄色方块的最后对准和定位步骤。这一进展表明爪夹已从一般的“靠近”阶段过渡到“准备夹取”的阶段，在任务规划中处于“爪夹靠近黄色方块”（20%）和“爪夹夹取黄色方块”（40%）之间。",
+            "state_description": "机器人机械臂末端的黑色三指机械爪当前正悬停在绿色桌面上方的黄色方块正上方。爪夹的三个手指均处于张开状态，尚未触及黄色方块，但已对准其中心，位置非常精准。黄色方块位于机器人正前方偏左侧。红色方块位于机器人正前方偏右侧，蓝色方块则更靠前偏右。整个场景已准备好进行黄色方块的夹取操作。",
+            "time": 10.566666666666666,
+            "vlm_progress": 35
+        },
+        {
+            "action_description": "在视频开始时，爪夹可能位于黄色方块正上方或稍偏左的位置，并已经非常接近黄色方块（对应30%进度）。在本片段中，爪夹首先向下移动，与黄色方块接触，然后其三指机械爪向内关闭，牢固地夹取住位于桌面左前方、靠近机器人的黄色方块，并将其向上轻微抬离桌面。",
+            "correction_plan": "鉴于本次动作已成功完成，无需进行修正。下一步的规划是“爪夹移动”（60%）。因此，机器人应立即执行以下动作：首先，将夹持着黄色方块的爪夹向上抬升一段距离，以确保在移动过程中不会碰到桌面或其他物体。随后，将爪夹连同黄色方块，从当前桌面左前方的位置，水平移动至红色方块的正上方，为后续的放置做准备。",
+            "error_success_analysis": "这次动作是成功的。机器人机械爪准确地执行了夹取黄色方块的任务，将黄色方块从桌面上稳定地夹起。从视频片段结束时的状态来看，黄色方块被牢固地控制在爪夹中，没有出现滑落或未夹取到的情况，表明机械爪的定位和抓取力道都非常精准。",
+            "frame": 332,
+            "progress": 40,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为30%，结束时为40%。进度上升了10%。这10%的进度提升是由于机器人成功执行了“爪夹夹取黄色方块”这一关键动作。爪夹准确地定位、下降并闭合，成功将黄色方块从桌面上夹取起来，完成了任务规划中从“靠近”到“夹取”的过渡，使得任务推进到40%。",
+            "state_description": "当前，黑色的三指机械爪紧紧闭合，牢固地夹持着黄色的立方体方块。黄色方块已从桌面左前方被抬起，悬浮在半空中。红色和蓝色方块仍静置在桌面上其原始位置（红色在机器人右前方较近处，蓝色在右前方较远处）。机械臂保持稳定。根据任务规划，夹取黄色方块的阶段已成功完成，机器人已为下一步的移动做好准备。",
+            "time": 11.066666666666666,
+            "vlm_progress": 40
+        },
+        {
+            "action_description": "机器人机械臂在牢固夹持黄色方块后，首先将黄色方块从桌面左前方原始位置垂直向上抬起。随后，机械臂开始水平移动黄色方块，方向是向机器人的右侧和略微向后方（远离相机），这表明它正在执行将黄色方块从拾取点转移到红色方块目标位置的初始阶段。",
+            "correction_plan": "当前操作是成功的，不需要纠正。下一步，机器人机械臂应继续将爪夹（及其夹持的黄色方块）水平移动，使其进一步向右前方移动，并调整高度以确保黄色方块最终精准定位在红色方块的正上方。具体来说，需要向右侧和略微向前方移动，以对准红色方块。",
+            "error_success_analysis": "这是一次成功的操作。机械臂已成功地夹持住黄色方块，并按照预期开始将其从拾取位置移动。在夹取和初始移动过程中没有观察到任何错误，黄色方块被稳定地握持。此动作是达成“爪夹位于红色方块上方”这一后续关键步骤的必要组成部分。",
+            "frame": 371,
+            "progress": 50,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "任务进度从视频开始时的40%上升到结束时的50%。进度上升的原因是机械臂成功夹取黄色方块后（对应40%），已经开始执行将其移向红色方块的动作。这个移动动作是“爪夹移动”（60%）阶段的一部分。由于移动已经开始但尚未完成（即还未到达红色方块上方），因此50%的进度合理反映了处于移动过程中的中间状态。",
+            "state_description": "视频结束时，机器人机械爪仍然牢固地夹持着黄色方块，黄色方块已从桌面抬起，悬停在空中。其水平位置已从拾取时的左前方移动到桌面中央偏右侧，且比原始位置更靠近机器人本体。黄色方块尚未到达红色方块的正上方。红色方块和蓝色方块仍静置在桌面上其初始位置。任务“爪夹夹取黄色方块”（40%）已完成，后续的“爪夹移动”（目标60%）阶段已开始。",
+            "time": 12.366666666666667,
+            "vlm_progress": 50
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械爪已经夹持着黄色方块，并将其从桌面的左前方区域（黄色方块原始位置附近）向右前方区域移动。在视频结束时，黄色方块已显著向右移动，并接近红色方块所在位置。",
+            "correction_plan": "当前黄色方块尚未完全位于红色方块的正上方。因此，机械臂应继续微调爪夹的水平位置，使其夹持的黄色方块精确移动到红色方块的正上方（可能需要向右微移或调整前后位置），同时保持适当的高度，为下一步的放下做好准备。",
+            "error_success_analysis": "这段视频展示的动作为成功的。机械爪在整个移动过程中都牢固地夹持着黄色方块，没有发生掉落或碰撞。机械臂的移动轨迹平稳且目标明确，成功地将黄色方块从其原始位置移动到靠近红色方块的区域，为下一步的精准放置奠定了基础。",
+            "frame": 409,
+            "progress": 60,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为50%，结束时为60%。进度上升的原因是机械爪成功地完成了从夹取黄色方块位置到红色方块上方位置的大部分移动过程，这与任务规划中的“爪夹移动：60%”阶段相符。在视频开始时，50%的进度表明夹取后移动已经开始，而视频结束时达到60%则代表这一关键的移动阶段已经完成。",
+            "state_description": "当前状态下，黑色的三指机械爪稳定地夹持着黄色方块，将其悬停在绿色桌面的右前方中央区域。黄色方块距离红色方块较近，但尚未完全位于其正上方。红色方块和蓝色方块依然静置在桌面上其初始位置。整个任务的进度已完成黄色方块的夹取和大部分移动过程，下一步需要精确对齐黄色方块至红色方块上方。",
+            "time": 13.633333333333333,
+            "vlm_progress": 60
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械爪正抓取着黄色方块，并将其从桌面的左前方（机器人视角）向右前方移动，经过蓝色方块的上方。当机械爪移动到红色方块附近时，它略微下降，然后打开，导致黄色方块从空中掉落，准确地落在桌面上的红色方块旁边。此后，机械爪保持张开并为空，悬停在红色方块的上方偏右侧。",
+            "correction_plan": "结合当前状态，最直接的纠正计划是让机器人重新抓取黄色方块并再次尝试放置：\n1.  **移动爪夹：** 将张开的爪夹向左下方移动，使其悬停在当前黄色方块的正上方。\n2.  **下降与抓取：** 将爪夹缓慢下降，直到其能够完全包围黄色方块，然后关闭爪夹，重新抓取黄色方块。\n3.  **提升方块：** 抓取成功后，将爪夹连同黄色方块一起向上提升一小段距离。\n4.  **精确对准：** 将爪夹水平移动，使黄色方块精确地悬停在红色方块的正上方。\n5.  **下降与放置：** 缓慢下降爪夹，直到黄色方块稳固地放置在红色方块的顶部。\n6.  **释放方块：** 打开爪夹，释放黄色方块。\n7.  **抬升爪夹：** 将空爪夹向上抬升并远离放置区域。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误操作。主要错误在于机械爪在将黄色方块移动到红色方块上方时，未能精确对准目标位置，并且过早或错误地打开了爪夹，导致黄色方块掉落到红色方块的旁边而非其顶部。这直接导致任务“黄色方块放在红色方块上”的最终目标未能实现。虽然机械爪完成了“移动”的动作，但移动的最终结果是失败的放置，因此整体上是一个失败的动作。",
+            "frame": 427,
+            "progress": 55,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为60%，表示“爪夹移动”阶段。在视频中，机械爪确实移动了黄色方块。然而，它在接近目标位置时，未能精确地将黄色方块置于红色方块上方就提前打开，导致黄色方块掉落在红色方块旁边，而不是其上方。这表示“爪夹位于红色方块上方” (80%) 和“爪夹打开，黄色方块放在红色方块上” (100%) 这两个阶段均告失败。由于放置错误，任务需要回溯，机械爪需要重新抓取黄色方块。因此，任务进度从60%下降到55%是合理的，因为它反映了在移动过程中出现了未能正确完成放置目标并需要纠正的错误。",
+            "state_description": "在视频结束时，黑白相间的机械臂固定在桌面后方，其末端的黑色三指机械爪处于张开状态，内部空无一物，悬停在绿色桌面的上方，具体位置在红色方块的右侧偏上方。红色方块依然位于机器人正前方偏右侧的桌面上。黄色方块现在落在红色方块的左侧，紧挨着红色方块，而不是在其上方。蓝色方块则更靠前一些。整个任务“黄色方块放在红色方块上”尚未完成，黄色方块被放置在错误的位置，机械爪需要重新抓取并放置。",
+            "time": 14.233333333333333,
+            "vlm_progress": 50
+        },
+        {
+            "action_description": "机械臂的爪夹在视频开始时正夹持着一个红色方块。随后，爪夹向下并略微向其右侧移动，然后打开，将红色方块释放到绿色的桌面上。释放后，爪夹略微向上抬起，并保持在桌面上方。",
+            "correction_plan": "当前机器人爪夹已空，红色方块已放置在桌面上。接下来的正确动作序列应为：\n1.  将爪夹向下并向其右前方移动，靠近桌面上方的黄色方块。\n2.  闭合爪夹，夹取黄色方块。\n3.  抬起爪夹，将黄色方块举离桌面。\n4.  将爪夹连同黄色方块移动到红色方块的正上方。\n5.  将爪夹向下移动，直到黄色方块稳妥地放置在红色方块上。\n6.  打开爪夹，释放黄色方块。\n7.  抬起爪夹，完成放置。",
+            "error_success_analysis": "视频中的动作属于错误纠正。任务目标是放置黄色方块在红色方块上，这意味着红色方块应是固定在桌面上的基座。然而，机器人在视频开始时错误地夹持了红色方块。通过向下并向右移动爪夹，然后释放红色方块，机器人纠正了这一错误，使红色方块重新回到桌面上，为后续放置黄色方块创造了条件。虽然这是一个恢复性的动作，但它不是任务前进的直接步骤，因此被进度系统标记为退步（进度下降）。",
+            "frame": 483,
+            "progress": 45,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "整个任务是“黄色方块放在红色方块上”。视频开始时，机器人夹持着红色方块，这与任务目标（将黄色方块放在红色方块上）相悖，因为红色方块应作为基座。机器人执行了释放红色方块的动作，将红色方块放回桌面。这一动作是纠正了先前的错误状态，使红色方块得以作为目标基座，但它并非直接推进任务的步骤。然而，提供的进度信息显示任务进度从55%下降到45%，这意味着尽管是纠错动作，系统将其视为一种任务的倒退或惩罚，导致了10%的进度损失。",
+            "state_description": "在视频结束时，机械臂的黑色三指爪夹是空的，悬停在绿色桌面上方。先前被爪夹持的红色方块现在已放置在桌面上，位于机器人正前方偏右侧。黄色方块也位于桌面上，在红色方块的左侧后方（相对于机器人是偏右前方）。蓝色方块位于红色和黄色方块的更前方右侧。目前，机器人已清理爪夹，红色方块已就位作为目标基座，但黄色方块尚未被触碰或夹取。根据任务规划，机器人需要夹取黄色方块并将其放置在红色方块上。当前状态下，任务尚未开始执行黄色方块的夹取步骤。",
+            "time": 16.1,
+            "vlm_progress": 0
+        },
+        {
+            "action_description": "机器人机械爪正夹持着黄色方块。视频开始时，机械爪带着黄色方块从桌面上方较高处开始，向左下方移动。随后，机械爪张开，将黄色方块释放，使其掉落在桌面左前方，大致回到其初始位置。机械爪在释放方块后略微向上抬升。",
+            "correction_plan": "目前的修正方案是：\n1.  将机械爪向左前方移动并向下靠近黄色方块。\n2.  合拢机械爪，重新夹取黄色方块。\n3.  向上抬升机械爪，将黄色方块从桌面上提起。\n4.  将机械爪带着黄色方块向右前方移动，直到黄色方块位于红色方块的正上方。\n5.  将机械爪向下移动，使黄色方块轻轻放置在红色方块上。\n6.  张开机械爪，释放黄色方块。\n7.  向上抬升机械爪，离开已放置的方块。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误操作。任务目标是将黄色方块放置在红色方块上。机器人首先已经成功抓取了黄色方块，并处于移动阶段。然而，机械爪在尚未到达红色方块上方时就错误地向左下方移动并打开，导致黄色方块被释放回桌面上，未能完成预定的放置任务，反而撤销了之前的抓取进度。",
+            "frame": 498,
+            "progress": 35,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为45%，表示黄色方块已被抓取并已开始移动。然而，在视频中，机械爪错误地将黄色方块释放，使其落回桌面上。这导致任务进度下降，因为“爪夹夹取黄色方块 (40%)”这一关键步骤被撤销了。现在机器人需要重新执行抓取动作，所以进度回退到35%，表明任务状态介于“爪夹靠近黄色方块 (20%)”和“爪夹夹取黄色方块 (40%)”之间，但尚未重新完成抓取。",
+            "state_description": "当前场景中，机器人机械爪是空的，悬停在桌面左前方，黄色方块被释放后静置在桌面左前方。红色方块和蓝色方块保持在它们原有的位置上。任务是“黄色方块放在红色方块上”，但目前黄色方块已经脱离了机械爪，位于桌面上，并没有放置在红色方块上。这意味着机器人需要重新抓取黄色方块，并将其正确地移动到红色方块上方。",
+            "time": 16.6,
+            "vlm_progress": 35
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械爪正抓取着红色方块，并将其保持在空中。随后，机械爪向下移动并稍微向前、向右侧调整位置，最终将红色方块轻轻放回桌面，并似乎在视频结束时打开或松开了爪夹。",
+            "correction_plan": "结合当前状态，机械爪应首先向上移动以避开红色方块。然后，机械爪需要横向移动到桌面的前左侧，使其精确地悬停在黄色方块的正上方。接着，机械爪向下移动，张开爪指，最后精确地夹取黄色方块。",
+            "error_success_analysis": "这个动作是错误的。整体任务是“黄色方块放在红色方块上”，红色方块是放置黄色方块的目标位置，不应被抓取。机械爪抓取了红色方块，然后又将其放回桌面，这表明机器人执行了一个与任务目标不符的无效操作。虽然放下方块可能是在纠正一个先前的错误抓取，但它并非任务成功的步骤，反而是离任务目标更远。",
+            "frame": 527,
+            "progress": 25,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为35%，结束时为25%，下降了10个百分点。下降的原因是，根据任务规划，机器人需要夹取黄色方块。然而，在视频开始时，机械爪错误地抓取了红色方块。将红色方块放回桌面这一动作，虽然纠正了错误抓取，但并未直接推进“抓取黄色方块”的任务步骤，反而回到了一个需要重新规划和执行正确抓取动作的状态，因此任务进度有所下降。",
+            "state_description": "在视频结束时，机械爪悬停在桌面上的红色方块上方，爪指看起来是打开的，红色方块已平稳地放置在桌面上。黄色方块仍位于桌面左前方，蓝色方块位于右前方。整个任务是“黄色方块放在红色方块上”，当前机械爪没有抓取任何方块，并且位于错误方块（红色方块）的上方，而不是目标方块（黄色方块）的上方或抓取状态。",
+            "time": 17.566666666666666,
+            "vlm_progress": 0
+        },
+        {
+            "action_description": "机械爪从黄色方块上方略偏左侧的位置，向上方和向机器人右侧移动，并保持打开状态，远离了黄色方块。",
+            "correction_plan": "机械爪需要首先向下并向前/向左移动（从机器人视角），重新调整位置，使其精确悬停在黄色方块的正上方。随后，机械爪应该向下移动，夹紧黄色方块，完成夹取动作。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作是错误的。根据任务规划，在机械爪靠近黄色方块后，下一步应该是夹取黄色方块（达到40%）。然而，机械爪向上方和向机器人右侧移动，远离了黄色方块，未能完成夹取操作。这表明前一步（夹取黄色方块）失败，导致机器人采取了撤回或重新规划的动作，属于任务执行中的错误。",
+            "frame": 541,
+            "progress": 15,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "视频开始时，机械爪正靠近黄色方块，并可能正在尝试夹取（进度25%）。然而，在视频过程中，机械爪并未成功夹取黄色方块，反而向上方和向机器人右侧（从机器人视角）移动，远离了黄色方块。这导致了任务进度的倒退，从25%下降到15%。任务回到了需要重新执行“爪夹靠近黄色方块”的阶段。",
+            "state_description": "当前场景中，黄色方块、蓝色方块和红色方块都保持在桌面上的原始位置。机械爪已从黄色方块上方移开，悬停在桌面上方较为空旷的位置，其夹持器呈打开状态。任务目标是将黄色方块放置在红色方块上，但黄色方块尚未被夹取，红色方块也未被触碰。任务进度处于早期阶段，需要重新定位并夹取黄色方块。",
+            "time": 18.033333333333335,
+            "vlm_progress": 15
+        },
+        {
+            "action_description": "从视频开始到结束，机器人末端的机械爪处于打开状态，并缓慢地向上方和后方（靠近机械臂本体）移动，远离桌面上方的立方体区域。",
+            "correction_plan": "当前机械爪处于打开状态并悬停在错误位置。接下来的正确动作应该是：首先，将打开的机械爪向下移动靠近桌面；然后，将机械爪向前并向左侧精确移动，使其悬停在黄色方块的正上方，高度适中，为后续的夹取做好准备。",
+            "error_success_analysis": "该动作是错误的。整个任务的目标是将黄色方块放在红色方块上，而首要步骤是使机械爪靠近并夹取黄色方块。此片段中，机械爪远离了桌面上的方块，尤其没有朝向黄色方块移动，这与任务目标相悖。",
+            "frame": 588,
+            "progress": 5,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "任务进度从15%下降到5%。这是因为任务的第一阶段是“爪夹靠近黄色方块”（20%）。而视频中的动作是机械爪向上和向后方移动，这使得机械爪远离了所有方块，特别是远离了需要靠近的黄色方块，因此是远离了任务的初始目标，导致进度倒退。",
+            "state_description": "在视频结束时，黑色的三指机械爪保持打开状态，悬停在绿色桌面上方。它的位置大致在机器人正前方偏右侧，介于红色和蓝色方块之间，但显著高于桌面，并未靠近任何方块。黄色、红色和蓝色方块仍静置在桌面的初始位置。当前机械爪远离黄色方块，尚未开始执行夹取操作，整个任务进度处于非常早期的阶段。",
+            "time": 19.6,
+            "vlm_progress": 5
+        }
+    ],
+    "tags": [
+        "custom1"
+    ],
+    "bbox_targets": [],
+    "point_targets": []
+}

annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-183048-bad-yellow-blue-red/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000002.json

@@ -0,0 +1,178 @@
+{
+    "task_description": "蓝色方块放在黄色方块上\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近蓝色方块：20%\n爪夹夹取蓝色方块：40%\n爪夹移动：60%\n爪夹位于黄色方块上方：80%\n爪夹打开，蓝色方块放在黄色方块上：100%",
+    "progress_points": [
+        {
+            "action_description": "这段视频从开始到结束，机器人机械臂及其末端爪夹始终保持静止状态，爪夹处于张开位置，没有发生任何移动或姿态变化。",
+            "correction_plan": "根据任务规划，下一个动作是“爪夹启动”。因此，机器人应首先启动爪夹，然后根据“爪夹靠近蓝色方块”这一步骤，将爪夹从当前悬停位置，向前下方移动，并向右侧调整，使其逐渐靠近蓝色方块。",
+            "error_success_analysis": "该视频片段中机器人没有任何动作，因此既不能称之为错误操作，也不能称之为成功操作。它仅展示了任务开始前的初始静止状态。",
+            "frame": 45,
+            "progress": 0,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为0%，结束时也为0%。这是因为在视频片段中，机械臂没有进行任何操作，爪夹也未发生任何动作，例如启动、靠近蓝色方块等。因此，没有完成任何一项任务规划中的步骤，任务进度保持不变。",
+            "state_description": "当前场景中，一个黑色机械臂的爪夹悬停在深绿色桌面上方。爪夹保持张开状态。在爪夹的左前方有一个黄色方块，在爪夹的右下方有一个蓝色方块，而在蓝色方块的右下方更远处还有一个红色方块。桌面上的物体和机械臂的相对位置均未改变。整个任务“蓝色方块放在黄色方块上”尚未有任何实质性进展。",
+            "time": 1.5,
+            "vlm_progress": 0
+        },
+        {
+            "action_description": "这段视频开始时，机器人机械臂的夹爪呈张开状态，悬停在深绿色桌面上方，略微偏向黄色方块的左上方。在视频播放过程中，夹爪缓慢地向上（远离桌面）并向后方/左方（靠近机械臂基座方向）移动，保持张开状态。整个过程中，夹爪没有接触到任何方块，也没有改变其张开姿态。所有方块的位置保持不变。",
+            "correction_plan": "当前夹爪位置距离蓝色方块过远且方向错误。为了修正，机械臂的夹爪需要首先向下移动以降低高度，然后向前和向右移动，使其准确地悬停在蓝色方块的正上方，并保持一个合适的高度，为后续夹取蓝色方块做准备。",
+            "error_success_analysis": "这个动作是错误的。整个任务的目标是“蓝色方块放在黄色方块上”，第一步是“爪夹靠近蓝色方块”。然而，视频中夹爪的移动方向是向上、向后/左，远离了蓝色方块（蓝色方块位于夹爪的前方和右方），而不是向蓝色方块的方向移动。因此，该动作没有朝向任务的既定目标前进，反而与之相悖。",
+            "frame": 53,
+            "progress": 5,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为0%（爪夹启动）。视频中，机械臂的夹爪向上并向后/左移动，远离蓝色方块。虽然夹爪进行了移动，但此移动并非朝着“爪夹靠近蓝色方块”（20%）这一目标前进，反而与之方向相反。因此，从直接任务进展的角度看，并未取得实际的进展。然而，如果5%代表了在真正靠近目标之前的一个非常初步的、非方向性的初始化或调整阶段，那么相比于开始时的0%，任务进度上升了5%。",
+            "state_description": "当前关键点状态是：机器人机械臂的夹爪仍然是张开的，并且位于比视频开始时更高、更靠后/左的位置，远离了桌面中央的各个方块。黄色方块位于机械臂工作区域的左前方，蓝色方块位于中央偏右，红色方块位于右下方，所有方块都静止在桌面上。任务“蓝色方块放在黄色方块上”的任何实质性操作（如靠近、夹取）均未开始。夹爪与蓝色方块之间仍有较远的距离。",
+            "time": 1.7666666666666666,
+            "vlm_progress": 0
+        },
+        {
+            "action_description": "这段视频开始时，机械臂的夹爪位于桌面上方较高位置，稍偏向蓝色方块的左侧。随着视频的进行，夹爪向下移动并略微向右前方调整，逐渐靠近蓝色方块。视频结束时，夹爪已稳定悬停在蓝色方块的正上方，且保持张开状态。",
+            "correction_plan": "当前夹爪已位于蓝色方块上方并保持张开。为了完成'爪夹夹取蓝色方块'（40%）的任务，下一步需要使机械臂夹爪向下移动，确保完全包覆住蓝色方块，然后闭合夹爪，将蓝色方块牢固地夹住并略微���起。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机械臂夹爪准确地向目标蓝色方块移动，并成功定位到其正上方，没有发生任何碰撞或偏离目标的错误。这一动作是完成后续夹取蓝色方块的必要步骤，为下一步操作打下了良好的基础。",
+            "frame": 83,
+            "progress": 10,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "根据任务规划，'爪夹启动'为0%，'爪夹靠近蓝色方块'为20%。这段视频开始时的进度为5%，意味着夹爪已经启动并开始向蓝色方块移动。视频结束时，夹爪已位于蓝色方块上方，完成了大部分的接近动作，所以进度从5%上升到10%是合理的，表明任务正在按计划推进，处于'爪夹靠近蓝色方块'的中间阶段。",
+            "state_description": "当前关键点状态是：机器人机械臂的夹爪已精确地移动到蓝色方块的上方并保持张开。蓝色方块仍然静置在深绿色桌面上，未被触碰或移动。黄色方块和红色方块也保持原位。机械臂处于准备夹取蓝色方块的前一阶段。",
+            "time": 2.7666666666666666,
+            "vlm_progress": 18
+        },
+        {
+            "action_description": "在视频开始时，机械臂的夹爪位于工作区域上方，离蓝色方块有一段距离。随着视频进行，夹爪向下移动，并向前方（相对蓝色方块）和右方调整位置，最终精确地悬停在蓝色方块的正上方。",
+            "correction_plan": "当前状态下，夹爪已位于蓝色方块上方。下一步应让夹爪向下移动，接触到蓝色方块，然后合拢夹取蓝色方块。",
+            "error_success_analysis": "这次动作是成功的。机械臂的夹爪准确地移动到蓝色方块的正上方，定位精确，为下一步的夹取操作创造了有利条件，没有任何定位或移动上的错误。",
+            "frame": 124,
+            "progress": 20,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的进度为10%，结束时为20%。任务进度从10%上升到20%是因为机械臂成功地完成了“爪夹靠近蓝色方块”这一阶段的任务，将夹爪从初始位置移动并精确地定位到蓝色方块的上方，为后续的抓取操作做好了准备。",
+            "state_description": "当前机械臂的夹爪已经成功定位在蓝色方块的正上方，处于可执行抓取操作的状态。蓝色、黄色和红色方块均静置在桌面上。任务已完成“爪夹靠近蓝色方块”的阶段，下一步是向下移动夹爪并夹取蓝色方块。",
+            "time": 4.129832,
+            "vlm_progress": 20
+        },
+        {
+            "action_description": "从这段视频的开始到结束，机器人机械臂的爪夹保持张开状态，并向下移动，同时稍微向其右侧调整位置，使其更加精确地对准蓝色方块的上方。整个过程中，爪夹与蓝色方块之间的距离逐渐缩小。",
+            "correction_plan": "当前状态是成功的，不需要纠正。下一步的操作应该是：爪夹继续向下移动，直到完全接触到蓝色方块，然后闭合爪夹，完成对蓝色方块的夹取动作。",
+            "error_success_analysis": "这个视频片段中的动作是成功的。机器人机械臂的爪夹正确地识别了目标蓝色方块，并按照任务规划，持续向其靠近并进行精确对位。没有出现偏离目标或夹取失败的迹象，为后续的夹取动作奠定了良好基础。",
+            "frame": 149,
+            "progress": 30,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为20%，对应于“爪夹靠近蓝色方块”的阶段。视频结束时任务进度达到30%，这表明爪夹在靠近蓝色方块的过程中取得了进一步的进展，它已经更加精确地定位在蓝色方块的上方，完成了靠近阶段的更大部分，但尚未开始实际的夹取动作（40%）。因此，任务进度上升了10%，是因为成功地继续执行了“爪夹靠近蓝色方块”这一阶段的任务。",
+            "state_description": "当前关键点状态是：机器人机械臂的爪夹张开着，并悬停在蓝色方块的正上方，距离蓝色方块非常近，已做好夹取的准备。黄色方块和红色方块依然在它们各自的原始位置，未被触及。整个桌面场景保持不变。",
+            "time": 4.971219791237114,
+            "vlm_progress": 30
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹已位于蓝色方块的上方并张开。在视频播放过程中，爪夹向下移动，成功夹取了蓝色方块，并将其轻微向上抬起。",
+            "correction_plan": "当前蓝色方块已被成功夹取，下一步是将其移动到黄色方块的上方。建议机械臂首先将蓝色方块向上抬升至足够高度，以避免与桌面或障碍物发生碰撞。随后，将爪夹连同蓝色方块向左前方平移，直至蓝色方块位于黄色方块的正上方。",
+            "error_success_analysis": "这段视频的动作为成功。机械臂的爪夹准确地对准了蓝色方块，并顺利地向下移动，最终牢固地夹取了蓝色方块并将其抬起，没有任何失误。这完全符合将蓝色方块夹取的任务要求。",
+            "frame": 169,
+            "progress": 40,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "视频开始时的进度为30%，这表示爪夹已经靠近蓝色方块。在视频中，机械臂的爪夹成功执行了夹取蓝色方块的动作。这个动作对应于任务规划中的“爪夹夹取蓝色方块：40%”阶段，因此任务进度从30%上升到了40%。",
+            "state_description": "视频结束时，黑色的机械臂的爪夹成功地夹持着蓝色方块，并将其从桌面上抬起，使其悬停在空中。黄色方块和红色方块仍然保持在桌面上的原始位置。机械臂位于深绿色桌面的左上方，背景是白色墙壁和带有电子设备的灰色地毯区域。",
+            "time": 5.633333333333334,
+            "vlm_progress": 40
+        },
+        {
+            "action_description": "从视频开始到结束，机器人机械臂夹持着蓝色方块，将其从桌面上方抬高，并向其自身左前方（即黄色方块的方向）进行了微小的移动。",
+            "correction_plan": "当前动作是正确的，无需纠正。下一步机器人应该继续操作：将夹持着蓝色方块的夹爪进一步向前方和左方移动，直到蓝色方块完全位于黄色方块的正上方，同时保持足够的高度以避免与桌面或黄色方块发生碰撞。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机器人成功地将蓝色方块抬离桌面并开始向目标位置移动，这是完成“蓝色方块放在黄色方块上”这一任务的必要且正确的中间步骤。动作的方位和方向（抬高并朝目标方块方向移动）都是符合任务要求的。",
+            "frame": 202,
+            "progress": 50,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为40%，对应“爪夹夹取蓝色方块”的完成。视频结束时，机器人已经将蓝色方块抬离桌面并开始进行移动，这属于“爪夹移动”阶段的起始。由于任务规划中“爪夹移动”对应60%，而此时仅进行了初始的抬升和微调，尚未到达目标位置上方，因此任务进度从40%上升到50%是合理的，表示移动过程已开始，但尚未完成。",
+            "state_description": "当前关键点状态是：机器人夹爪正牢固地夹持着蓝色方块，并已将其从桌面抬高到一定高度。夹爪和蓝色方块位于桌面中央偏右的位置，相对于黄色方块，蓝色方块仍在其右侧及略微偏后方，尚未移动到黄色方块正上方。黄色方块和红色方块都保持在它们的初始位置。任务已完成夹取蓝色方块的步骤，正在进行移动蓝色方块的阶段，目标是将蓝色方块移动到黄色方块上方。",
+            "time": 6.733333333333333,
+            "vlm_progress": 50
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机器人机械臂的夹爪已牢牢夹住蓝色方块。随后，夹爪带着蓝色方块向左上方移动，逐渐将其从桌面的中央偏右位置移动到黄色方块的上方区域。整个动作是平稳且定向的，旨在将蓝色方块运送到目标位置。到视频结束时，蓝色方块已位于黄色方块的正上方偏右位置。",
+            "correction_plan": "当前蓝色方块已位于黄色方块的上方偏右位置。下一步需要进行精细调整，以确保蓝色方块完全居中于黄色方块之上。具体操作应是：将夹爪及蓝色方块向左下方进行微调，使其精准对准黄色方块的中心。一旦对准完成，夹爪即可打开，将蓝色方块平稳放置在黄色方块上。",
+            "error_success_analysis": "这是一段成功的动作。机器人夹爪正确地抓取了蓝色方块，并按照预定方向（向黄色方块上方）移动。整个移动过程平稳，没有发生掉落或其他意外。该动作是完成“蓝色方块放在黄色方块上”这一整体任务的必要且正确的步骤。",
+            "frame": 227,
+            "progress": 60,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为50%，这意味着夹爪已经夹取了蓝色方块并开始移动。到视频结束时，任务进度上升到60%。这是因为机器人成功执行了“夹爪移动”这一关键步骤的大部分或全部。它将蓝色方块从初始抓取点移动到了接近目标放置点（黄色方块上方）的位置，符合任务规划中60%对应的“夹爪移动”阶段的完成。这一移动是向最终目标迈进的有效进展。",
+            "state_description": "当前状态是机器人夹爪正牢固地抓取着蓝色方块。蓝色方块被举离桌面，并已成功移动到黄色方块的上方。黄色方块位于其下方，等待蓝色方块的放置。红色方块保持在远处不动。任务目前处于将蓝色方块运输到目标位置的最后阶段，即将进行精确对位和释放。",
+            "time": 7.566666666666666,
+            "vlm_progress": 60
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机器人机械臂的爪夹正紧握蓝色方块，将其悬停在黄色方块的左上方和后方（相对于机械臂）。随后，机械臂向下移动爪夹，同时稍微向左前方移动，然后打开爪夹，将蓝色方块放置在深绿色桌面上，位于黄色方块的左侧，而非其上方。完成放置后，爪夹向上并稍微向后抬升，并保持张开状态。",
+            "correction_plan": "当前状态是蓝色方块位于黄色方块的左侧，爪夹是空的且张开。为了纠正这个错误并完成任务，机器人需要执行以下动作：\n1. 将张开的爪夹向下、向左移动，使其对准蓝色方块的上方。\n2. 闭合爪夹，夹取蓝色方块。\n3. 向上抬升爪夹，使蓝色方块离开桌面。\n4. 向右、向前移动爪夹，将蓝色方块精确地定位在黄色方块的正上方。\n5. 打开爪夹，将蓝色方块稳妥地放置在黄色方块的顶部。\n6. 向上抬升爪夹，并将其移开，完成任务。",
+            "error_success_analysis": "这是一次失败的操作。机器人机械臂未能按照任务要求，将蓝色方块放置在黄色方块的上方。它在移动蓝色方块的过程中，没有准确对准目标位置，导致蓝色方块被放置在了黄色方块的左侧桌面上。这种放置的错误导致任务的主要目标（蓝色方块放在黄色方块上）未能实现。",
+            "frame": 246,
+            "progress": 55,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为60%，表示爪夹已经夹取了蓝色方块并开始移动。按照任务规划，下一步应该是将爪夹移动到黄色方块上方（80%），然后打开爪夹完成放置（100%）。然而，在视频中，机械臂未能将蓝色方块准确地放置在黄色方块上方，而是将其错误地放在了黄色方块的左侧桌面上。这意味着任务的后续阶段（80%和100%）未能成功执行，并且蓝色方块现在需要被重新夹取和定位。因此，任务进度相比开始时刻（60%）有所下降。结束时的任务进度为55%，反映了任务执行中的失败和需要返工的现状，是一个合理的进度回退。",
+            "state_description": "当前场景中，机器人机械臂的爪夹张开且为空，悬停在深绿色桌面上方。蓝色方块被放置在深绿色桌面上，位于黄色方块的左侧。黄色方块仍保持在原位，其右侧稍远位置是红色方块。整个任务的目标是将蓝色方块放置在黄色方块上，但当前状态显示蓝色方块被错误地放置在了黄色方块的旁边。",
+            "time": 8.233333333333333,
+            "vlm_progress": "40"
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机器人机械臂的爪夹正握着蓝色方块，位于桌面中央偏左上方。爪夹随后向右前方移动，并略微下降。在移动过程中，爪夹将蓝色方块释放，使其落在深绿色桌面上，位于黄色方块的右侧并稍微靠前。蓝色方块被放置在黄色方块旁边，而不是上方。最后，机械臂的爪夹向上方和后方略微 retract。",
+            "correction_plan": "当前状态下，蓝色方块未按要求放在黄色方块上。修正计划是：\n1. 机器人机械臂的爪夹首先向蓝色方块的方向（左侧和前方）移动并下降，重新夹取蓝色方块。\n2. 爪夹重新夹取蓝色方块后，将其向上方抬起，然后向左侧和后方移动，直到蓝色方块正上方对准黄色方块。\n3. 爪夹保持蓝色方块的夹持，向下移动，轻轻地将蓝色方块放置在黄色方块的顶部。\n4. 爪夹打开，释放蓝色方块，然后向上方 retract。",
+            "error_success_analysis": "成功方面：机械臂成功地夹持着蓝色方块，并将其从起始位置移动到了目标区域（黄色方块附近）。这表明机械臂的抓取和基本移动功能正常。错误方面：机械臂未能将蓝色方块准确地放置在黄色方块的上方。它将蓝色方块放置在了黄色方块的右侧，导致未能完成“蓝色方块放在黄色方块上”的最终任务目标。这表明机械臂在精确定位和放置方面存在误差。",
+            "frame": 270,
+            "progress": 60,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为55%，结束时任务进度为60%。任务进度上升的原因是机械臂成功地��成了“爪夹移动”阶段的一部分。它将蓝色方块从其初始夹取位置移动到了黄色方块附近，这符合任务规划中60%对应“爪夹移动”的描述。尽管后续的放置动作存在问题，但移动这个环节是完成的。",
+            "state_description": "视频结束时，机器人机械臂的爪夹是张开的，并悬停在桌面上方，位于蓝色方块和黄色方块的右后方。蓝色方块已经脱离爪夹，静止地放置在深绿色桌面上，紧邻黄色方块的右侧，两者并未堆叠。黄色方块和红色方块仍在它们各自的初始位置。",
+            "time": 8.984793561340206,
+            "vlm_progress": 60
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械爪正抓取着蓝色方块，位于黄色方块的上方偏右前方。机械爪首先尝试向下移动将蓝色方块放置在黄色方块上，但在下降过程中，它向右前方移动过多，导致蓝色方块落到桌面上黄色方块的旁边。随后，机械爪向上抬升，然后向后方和左侧移动以调整位置，再次尝试向下移动，但蓝色方块仍未成功放置在黄色方块上。最终，机械爪再次向上抬升，停止时蓝色方块仍被夹持，并位于黄色方块的上方偏左后方。",
+            "correction_plan": "当前机械爪抓持蓝色方块，位于黄色方块的左后上方。正确的修正计划如下：首先，将机械爪向上抬升足够的高度，以确保蓝色方块不会触碰到桌面或黄色方块。其次，精确地将机械爪携带蓝色方块向右前方移动，直到蓝色方块的中心轴线与黄色方块的中心轴线精确对齐，即机械爪位于黄色方块的正上方。最后，缓慢且垂直地向下移动机械爪，直到蓝色方块稳妥地放置在黄色方块上，然后张开爪夹释放蓝色方块。",
+            "error_success_analysis": "此次操作是错误的。机器人的目标是将蓝色方块放置在黄色方块上。然而，在下降放置过程中，机械爪的X轴和Y轴位置控制出现偏差，向右前方移动过多，导致蓝色方块未能落在黄色方块上，而是落在其旁边。这表明机器人未能准确执行放置动作。随后的调整也未能将蓝色方块精确地移回黄色方块上方，导致放置失败。",
+            "frame": 289,
+            "progress": 55,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "任务进度从开始时的60%下降到结束时的55%。开始时，机械爪处于“爪夹移动”（60%）阶段，并且已将蓝色方块移动到黄色方块的上方附近。然而，在随后的放置尝试中，机械爪未能成功将蓝色方块精确地放置在黄色方块上，反而因位置偏差导致方块落到桌面上，并进行了一次不成功的修正性移动，使蓝色方块最终停留在一个比初始位置更不利于下一步放置的位置。这次失败的放置尝试和随后的偏离，导致任务进度出现倒退，因此进度值下降了5%。",
+            "state_description": "当前状态下，机器人机械臂的夹爪仍然牢固地抓取着蓝色方块。蓝色方块没有被放置在黄色方块上，而是悬停在黄色方块的上方，但位置偏离，处于黄色方块的左后方。黄色方块和红色方块都保持在桌面上的原始位置。任务“蓝色方块放在黄色方块上”尚未完成。",
+            "time": 9.633333333333333,
+            "vlm_progress": 55
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹正紧紧夹持着蓝色的方块，并将其精准定位在黄色方块的正上方。随后，爪夹尝试将蓝色方块向下放置，但似乎未能成功释放或固定。紧接着，爪夹迅速抬升，然后带着蓝色方块向后方和右侧（远离黄色方块）的方向移动了一段距离，最终悬停在桌面中央偏右的位置，仍旧夹持着蓝色方块。",
+            "correction_plan": "当前，机器人仍夹持蓝色方块。正确的修正计划如下：\n1.  **重新定位爪夹：** 将爪夹带着蓝色方块向前方和左侧（朝向黄色方块）移动，直到蓝色方块重新精确地定位在黄色方块的正上方。\n2.  **降低并放置：** 缓慢而平稳地降低爪夹，将蓝色方块放置到黄色方块的顶部，确保蓝色方块稳定地落在黄色方块上。\n3.  **打开爪夹：** 确认蓝色方块已稳固放置后，打开爪夹释放蓝色方块。\n4.  **抬升并撤离：** 抬升爪夹并将其移动开，远离已堆叠的方块，以完成整个操作。",
+            "error_success_analysis": "这是一次**错误**的动作。尽管机械臂成功夹取了蓝色方块并将其移动到黄色方块上方，但它未能成功完成将蓝色方块放置在黄色方块上的关键步骤。随后，它将蓝色方块移离了目标放置区域，而不是完成放置，这表明放置尝试失败，并导致了任务的倒退。",
+            "frame": 310,
+            "progress": 45,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "整个任务是“蓝色方块放在黄色方块上”。视频片段开始时，任务进度为55%，这表明机械臂已经夹取了蓝色方块（40%）并正在向黄色方块移动（60%），或者已经非常接近目标位置。在视频中，机械臂尝试将蓝色方块放置在黄色方块上（对应80%或100%前的动作），但未能成功完成放置。反而，它将蓝色方块从黄色方块上方移开，导致其失去了放置的有利位置。这种未能完成放置且撤离目标位置的动作，导致任务进度出现倒退。因此，进度从55%下降到45%，反映了机器人仍持有蓝色方块（高于40%），但已远离放置目标，需要重新定位。",
+            "state_description": "在视频片段结束时，机器人机械臂的爪夹仍然夹持着蓝色的方块，使其悬浮在深绿色桌面的上方。蓝色方块已不再位于黄色方块的正上方，而是向后方和右侧移动，停留在操作区域的中央偏右位置。黄色方块和红色方块则保持在它们原有的位置，未被触及或移动。",
+            "time": 10.333333333333334,
+            "vlm_progress": 45
+        },
+        {
+            "action_description": "在这段视频中，机械臂从起始位置（已夹持蓝色方块）移动到黄色方块的上方。机械爪夹持着蓝色方块，将其带到并悬停在黄色方块的正上方。",
+            "correction_plan": "鉴于蓝色方块已位于黄色方块上方，但任务进度下降表明存在问题，修正计划应是：首先，机械臂应通过视觉或传感器数据重新精确评估蓝色方块相对于黄色方块的精确中心对齐。如果需要，进行微小的水平方向（前、后、左、右）和垂直方向（向下微调）的调整，确保蓝色方块完美居中并紧密贴合黄色方块的上方。一旦对齐和稳定性得到确认，机械爪应缓慢且平稳地打开，将蓝色方块放置在黄色方块上。如果检测到的错误是抓取不稳固，可能需要轻微提升机械臂，重新调整抓取姿态，然后再次进行定位。",
+            "error_success_analysis": "结合动作描述和进度下降，这段视频中的操作是错误的。虽然机械臂成功地将蓝色方块移动到黄色方块上方，这一动作本身是任务成功的必要步骤（对应于80%进度），但任务进度从45%下降到35%强烈表明此次移动或放置准备被系统判定为失败。失败的原因可能是定位偏差超出了可接受范围，或者在尝试放置时检测到不稳定情况，导致系统无法继续执行放置操作，并决定回退到更早的状态进行修正。",
+            "frame": 327,
+            "progress": 35,
+            "progress_check": "0",
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为45%，这意味着机械臂已经完成了蓝色方块的夹取（40%）并开始进行移动。然而，视频结束时任务进度被标记为35%。这种进度下降表明，尽管机械臂已经将蓝色方块移动到黄色方块上方，但系统可能检测到严重的错误或不确定性，导致任务状态回退。这可能是由于定位不精确、方块抓取不稳定、或检测到后续放置步骤无法成功完成。35%的进度低于蓝色方块夹取完成（40%），暗示着系统可能需要重新评估或重新执行夹取或之前的移动步骤，以确保方块能够被稳妥放置。",
+            "state_description": "当前关键点状态是：黑色的机械臂的夹爪紧紧地夹持着蓝色的方块，并将其精确地悬停在深绿色桌面上的黄色方块正上方。蓝色方块和黄色方块之间有少量间隙，尚未接触或放置。红色的方块在画面右下方，未被触及。整个场景处于准备放置蓝色方块的关键一步。",
+            "time": 10.9,
+            "vlm_progress": "80"
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹处于打开状态，悬停在蓝色方块的上方偏左前方。接着，爪夹向下并向右移动，试图靠近蓝色方块，但未能夹取。随后，爪夹向上方并向右侧大幅度移动，远离了蓝色方块。",
+            "correction_plan": "结合当前爪夹位于蓝色方块的上方偏右后方的状态，为了纠正错误并继续任务，后续应执行以下动作：首先，将爪夹向下并向左前方移动，使其精确对准蓝色方块的正上方；接着，闭合爪夹，牢固夹取蓝色方块；最后，向上提起蓝色方块，准备进行下一步的移动。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误。机器人未能成功夹取蓝色方块，反而在此过程中将爪夹从蓝色方块上方移开。这表明机械臂在定位或抓取执行上存在失误，未能精准对准蓝色方块或未能触发正确的抓取动作。爪夹的移动方向（向上和向右）是远离蓝色方块的，这进一步确认���操作的失败，因为它没有朝着完成任务目标（夹取蓝色方块）的方向进展。",
+            "frame": 354,
+            "progress": 15,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "视频开始时任务进度为35%。在视频片段中，机械臂的爪夹尝试靠近蓝色方块进行抓取，但未能成功夹取蓝色方块，随后反而向上并向右移动，远离了蓝色方块，导致抓取动作失败。因此，任务进度不进反退，从开始时的35%下降到结束时的15%。这个下降反映了未能完成预期的抓取操作，并且机械臂移动到了一个不利于继续抓取的位置，使得任务回到了更早的准备阶段。",
+            "state_description": "当前，黑色的机械臂爪夹处于打开状态，悬停在深绿色桌面上方，位置在蓝色方块的上方偏右后方。蓝色方块仍静置在桌面中央偏右的原位置。黄色方块位于蓝色方块的左前方，也未移动。红色方块位于画面右下方。整个场景显示机器人未能成功抓取蓝色方块，任务停滞。",
+            "time": 11.8,
+            "vlm_progress": 15
+        }
+    ],
+    "tags": [
+        "custom1"
+    ],
+    "bbox_targets": [],
+    "point_targets": []
+}

annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-183048-bad-yellow-blue-red/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000007.json

@@ -0,0 +1,142 @@
+{
+    "task_description": "蓝色方块放在黄色方块上\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近黄色方块：20%\n爪夹夹取黄色方块：40%\n爪夹移动：60%\n爪夹位于红色方块上方：80%\n爪夹打开，蓝色方块放在黄色方块上：100%",
+    "progress_points": [
+        {
+            "action_description": "这段视频片段中，机械臂及其爪夹保持静止状态，没有发生任何可见的动作。爪夹在整个片段中始终保持张开状态，位于起始的高位中央。",
+            "correction_plan": "当前处于任务的初始阶段。下一步计划应是启动爪夹并开始接近黄色方块。具体动作应为：首先，将爪夹从当前高位向下移动，并向左前方区域移动，使其位于黄色方块正上方，为后续夹取做准备。",
+            "error_success_analysis": "由于这段视频片段中机械臂没有执行任何动作，因此无法评估其成功或失败。它处于一个初始的待命状态。",
+            "frame": 59,
+            "progress": 0,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "根据整个视频的任务规划，任务的第一个阶段是“爪夹启动：0%”。在这段视频的开始和结束时，机械臂和爪夹均未发生任何动作，保持静止。因此，任务进度没有上升也没有下降，仍然停留在0%。",
+            "state_description": "当前机械臂的白色主体固定在绿色桌面后方中央，其黑色的两指爪夹悬停在空中，位置较高，并处于张开状态。绿色桌面上散落着三个方块：一个黄色方块位于机械臂的左前方区域；一个红色方块位于机械臂的正前方偏左，比黄色方块更靠前；一个蓝色方块位于机械臂的右前方区域，与黄色方块大致在同一水平线上，但更靠右。场景中的所有物体在片段开始和结束时位置均未发生变化。",
+            "time": 1.9666666666666666,
+            "vlm_progress": 0
+        },
+        {
+            "action_description": "机械臂的黑色两指爪夹保持张开状态，悬停在绿色桌面上方，在整个视频片段中没有进行任何明显的移动、闭合或开启动作，保持静止。",
+            "correction_plan": "当前状态是成功的初始准备状态。下一步应使机械臂的爪夹向下、向前并向左移动，以靠近位于其左前方的黄色方块，为夹取操作做准备。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作是保持静止。结合任务进度从0%上升到10%的设定，可以认为这是成功的。这代表机械臂成功地完成了其启动和准备就绪的阶段，爪夹已处于张开并等待指令的状态。虽然没有物理移动，但已为后续的夹取动作做好了准备，因此不是错误状态。",
+            "frame": 105,
+            "progress": 10,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "根据给定进度，这段视频开始时进度为0%，结束时进度为10%，任务进度上升了10%。这种进度上升可能代表了机械臂从初始待机状态到完成系统自检或进入完全准备就绪状态的过程。尽管没有明显的物理动作（如爪夹移动），但内部状态的改变或初期任务的逻辑完成被计入了这10%的进度中。",
+            "state_description": "白色机械臂的黑色两指爪夹保持张开并处于收缩状态，悬停在绿色桌面的后方中央上方。桌面上的黄色方块位于机械臂的左前方区域。红色方块位于机械臂的正前方偏左，比黄色方块更靠前。蓝色方块位于机械臂的右前方区域，与黄色方块大致在同一水平线上。任务尚未开始进行物理性操作，爪夹未靠近任何方块，所有方块均在原始位置。",
+            "time": 3.5,
+            "vlm_progress": 0
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹位于绿色桌面上方，黄色方块的左后方较高处。在视频过程中，爪夹向下、向前并略微向右移动。视频结束时，爪夹已移动到黄色方块的正上方，爪夹保持张开状态。",
+            "correction_plan": "当前状态良好，下一步应继续执行任务。计划是：将爪夹向下移动，直至其能够完全包围黄色方块，然后闭合爪夹，夹取黄色方块。",
+            "error_success_analysis": "此次动作为成功的。机械臂的爪夹成功地从黄色方块的左后方上方移动到其正上方，精准对齐了目标物体。方位移动精确，没有出现碰撞或定位错误，为接下来的夹取动作奠定了良好基础。",
+            "frame": 172,
+            "progress": 20,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "相比于视频开始时（10%），任务进度上升了10%，达到20%。这是因为机械臂的爪夹成功地从初始位置移动并靠近了目标黄色方块，使其精确地位于黄色方块的正上方，完成了任务规划中“爪夹靠近黄色方块：20%”这一步骤。",
+            "state_description": "当前机械臂的爪夹已移动到黄色方块的正上方，并且爪夹是张开的，其位置已精确对准黄色方块，为下一步的夹取动作做好了准备。黄色方块、红色方块和蓝色方块均静止在绿色桌面上。桌子左侧边缘可见电子设备和电线，后方是白色背景墙。",
+            "time": 5.733333333333333,
+            "vlm_progress": 20
+        },
+        {
+            "action_description": "机械臂的爪夹从黄色方块的上方偏左位置开始向下移动，并略微向黄色方块靠近。爪夹保持张开状态，并未夹取任何物体，但其尖端已非常接近黄色方块的顶部表面。",
+            "correction_plan": "当前动作方向正确，应继续执行夹取黄色方块的动作。具体操作是：爪夹继续向下微调，直到精确接触黄色方块的合适夹取点，然后闭合爪夹将其夹稳并抬起。",
+            "error_success_analysis": "该段视频中的动作是成功的。机械臂的爪夹正在按照任务规划，进一步向黄色方块下降和靠近，为下一步的夹取（40%）做准备。动作方向和目标一致，没有出现偏离或碰撞。",
+            "frame": 220,
+            "progress": 30,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "视频开始时任务进度为20%，对应“爪夹靠近黄色方块”阶段。在视频片段中，爪夹继续向下移动并进一步靠近黄色方块，使其更接近能够进行夹取的最佳位置。这个动作是向下一个阶段“爪夹夹取黄色方块”（40%）的有效推进，但夹取动作尚未完成。因此，任务进度从20%上升到30%是合理的，表示接近完成“靠近”阶段并开始进入“夹取”的准备。",
+            "state_description": "当前机械臂的黑色两指爪夹位于绿色桌面上的黄色方块正上方，爪夹张开，正准备夹取黄色方块。爪夹距离黄色方块的顶部表面非常近。红色方块位于黄色方块的前方偏左，蓝色方块位于黄色方块的右侧。",
+            "time": 7.333333333333333,
+            "vlm_progress": 30
+        },
+        {
+            "action_description": "该片段开始时，机械臂的爪夹可能正在靠近黄色方块（对应30%的进度），随后爪夹执行了向上、向后（朝向机械臂底座）并略微向右的动作，使其从靠近黄色方块的位置移动到一个较高的、远离所有方块的中央位置，并且爪夹保持开启状态。",
+            "correction_plan": "结合整体任务目标“蓝色方块放在黄色方块上”，当前爪夹处于空闲且中央偏上的位置，需要执行以下修正动作：\n1.  **向下移动**：爪夹首先向下移动，降低高度至桌面上方。\n2.  **向右前方移动**：然后，爪夹需要向机械臂的右前方（远离机械臂底座并向右侧）移动，以将自身定位在蓝色方块的正上方。\n3.  **向下抓取**：最后，爪夹继续向下移动，合拢并夹取蓝色方块。",
+            "error_success_analysis": "此段视频中的动作为错误。原因有二：\n1.  **任务进度回退**：爪夹未能按计划夹取黄色方块，反而从接近黄色方块的位置向上、向后移动并保持开启，导致任务进度回退（从30%降至25%），未能完成当前阶段目标。\n2.  **与整体任务目标不符**：整体任务是“蓝色方块放在黄色方块上”。根据这个目标，机械臂首先应该抓取蓝色方块，而非黄色方块。即使爪夹成功抓取了黄色方块，这个行动本身也与最终任务目标（将蓝色方块放置在黄色方块上）不一致，表明原始规划中的20%-40%步骤（靠近并夹取黄色方块）存在逻辑性错误。",
+            "frame": 261,
+            "progress": 25,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为30%，表示爪夹正在靠近黄色方块，介于“爪夹靠近黄色方块（20%）”和“爪夹夹取黄色方块（40%）”之间。然而，在视频片段结束时，爪夹执行了远离黄色方块的动作，并未完成抓取。因此，任务进度从30%下降到25%，下降了5个百分点，表明操作出现回退。",
+            "state_description": "在视频片段结束时，机械臂的爪夹处于打开状态，并且是空的。它悬停在桌面上方较高位置，大约在红色方块的右上方和黄色方块的后方区域。它并未靠近任何方块进行抓取。桌面上，黄色方块位于机械臂左前方，红色方块位于机械臂正前方偏左且比黄色方块更靠前，蓝色方块位于机械臂右前方，与黄色方块大致在同一水平线上。",
+            "time": 8.7,
+            "vlm_progress": 0
+        },
+        {
+            "action_description": "机械臂的爪夹在黄色方块上方，张开着，并从上方缓慢向下移动。同时，爪夹可能进行了���微的向左调整，以使其中心与黄色方块对齐，为后续的抓取操作做准备。",
+            "correction_plan": "当前状态下（35%），爪夹已非常接近黄色方块并已定位，下一步应确保完美抓取：\n1.  如果爪夹中心尚未与黄色方块中心完全对齐，则需要进行一次轻微的向左水平调整。\n2.  爪夹继续向下移动，直至其手指能够最佳地包围黄色方块。\n3.  闭合爪夹手指，牢固地抓取黄色方块。",
+            "error_success_analysis": "该动作是成功的。爪夹正确地位于黄色方块上方，并以正确的方向（向下）移动，同时可能进行了必要的水平微调，以精准对准黄色方块，为下一步的抓取做好了充分准备。这符合任务规划，有效地将任务推向下一个阶段。",
+            "frame": 289,
+            "progress": 35,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频的进度从25%上升到35%。这10%的进度提升表示机器人成功地继续执行了“爪夹靠近黄色方块”（20%）的任务，并进一步接近了“爪夹夹取黄色方块”（40%）的阶段。爪夹向下移动并进行可能的微调，使其更好地定位，从而使任务进度向前推进。",
+            "state_description": "白色机械臂的黑色两指爪夹目前张开着，位于绿色桌面上方。爪夹正处于黄色方块的正上方，但略微偏右。爪夹距离黄色方块的垂直高度非常近。黄色方块位于机械臂的左前方区域。红色方块位于机械臂的正前方偏左，蓝色方块位于机械臂的右前方。当前任务正在执行爪夹靠近并准备抓取黄色方块的阶段。",
+            "time": 9.619742491237112,
+            "vlm_progress": 35
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂爪夹已夹持蓝色方块，将其悬停在黄色方块正上方偏右侧的位置。随后，机械臂向下移动，将蓝色方块平稳地放置到黄色方块的顶部。放置完成后，爪夹张开，并向上方微抬，脱离蓝色方块，完成物品放置动作。",
+            "correction_plan": "由于视频中的动作已经成功完成了整体任务“蓝色方块放在黄色方块上”，从任务执行和目标达成角度看，当前无需任何纠正措施。如果必须基于原始标注的进度（40%）和对应的任务规划（“爪夹夹取黄色方块”）来判断，那么当前机械臂的状态（已放置蓝色方块）与该进度目标严重偏离。在此假设下，机械臂执行了不符合当前进度阶段的动作。纠正计划将是：首先，爪夹向下移动重新夹取已放置的蓝色方块；然后，向上抬起并将蓝色方块移开，放置到起始位置或临时区域；最后，将爪夹移动到黄色方块上方，并执行夹取黄色方块的动作，以符合40%的规划目标。",
+            "error_success_analysis": "从整体任务“蓝色方块放在黄色方块上”的目标来看，这段视频中的动作是完全成功的。机械臂准确地将蓝色方块放置在黄色方块上，实现了任务目标。不存在操作上的错误。但是，如果严格对照原始标注的进度（35%到40%）和对应的步骤（40%为“爪夹夹取黄色方块”），那么视频中发生的“放置蓝色方块”动作与该进度步骤完全不符，从这个角度看，机械臂执行了与预期进度规划不一致的动作。这是一个成功的放置动作，但其在给定进度规划中的定位是错误的。",
+            "frame": 319,
+            "progress": 40,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "这段视频展示了“蓝色方块放在黄色方块上”这一任务的最终放置步骤。根据提供的整个任务规划，“爪夹打开，蓝色方块放在黄色方块上”对应100%的任务进度。因此，从实际动作来看，任务进度应该从开始时的约95%上升至100%。然而，原始标注指出这段视频开始时进度为35%，结束时为40%，并且40%对应的规划是“爪夹夹取黄色方块”。这与视频实际发生的“放置蓝色方块”行为存在严重不符。如果严格按照原始标注，则从35%到40%的进度上升5%的原因是（假设错误地）完成了夹取黄色方块的动作。这与视频内容和整体任务目标有矛盾。",
+            "state_description": "视频开始时，爪夹正夹持着蓝色方块，位于绿色桌面上的黄色方块上方。蓝色方块与黄色方块之间距离很近，处于即将放置的状态。红色方块位于黄色方块的左前方区域，未受影响。视频结束时，蓝色方块已稳固地放置在黄色方块的顶部，形成一个叠放的结构。爪夹已完全张开并略微抬起，脱离了蓝色方块，表明放置操作已成功完成。桌面上现在是叠放的蓝色和黄色方块，以及一个独立的红色方块。整个任务“蓝色方块放在黄色方块上”已经完成。",
+            "time": 10.631333,
+            "vlm_progress": 100
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹已夹持蓝色方块，并精确地悬停在黄色方块的正上方。随后，爪夹向下运动并随即打开，将蓝色方块成功释放，使其稳稳地落在黄色方块的顶部。蓝色方块成功放置后，爪夹随即向上并向后方（远离黄色方块的方向）收缩抬起，脱离了蓝色方块和黄色方块堆叠的区域。",
+            "correction_plan": "鉴于“蓝色方块放在黄色方块上”这一核心任务目标已经成功完成，当前状态无需任何纠正。后续动作规划应是让机械臂爪夹继续向上、向后方移动，并最终回到一个安全的、预设的初始或待机位置，以准备执行下一个任务或等待指令。",
+            "error_success_analysis": "视频中的动作是完全成功的。机械臂准确地将蓝色方块放置在黄色方块的顶部，没有发生碰撞或不稳定放置的情况。蓝色方块被稳固地放下，并且爪夹在完成放置后及时且平稳地向上方和后方撤离，没有影响到堆叠好的方块。这直接达成了整个视频任务的最终目标：“蓝色方块放在黄色方块上”。",
+            "frame": 346,
+            "progress": 50,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "这段视频的起始进度被标注为40%，结束时为50%。视频开始时，爪夹已将蓝色方块精确地定位在黄色方块上方，处于放置前的最后准备阶段。视频中执行了关键的放置动作：爪夹打开，蓝色方块落到黄色方块上，爪夹随即抬升并撤离。这一系列动作直接完成了“蓝色方块放在黄色方块上”这一核心任务目标。进度从40%上升到50%的原因是成功执行了蓝色方块的放置操作，使任务从“准备放置”阶段推进到“完成放置且爪夹开始撤离”阶段。尽管任务的核心目标已达成，但根据提供的进度值，这表明此操作被视为一个相对较小的进度增量，与整个任务规划中100%的最终完成点存在显著差异，可能暗示着更细粒度的进度划分。",
+            "state_description": "视频结束时，机械臂的爪夹已经完全打开并向上方和后方（远离黄色方块）进行了适当的抬升和撤离。蓝色方块已经稳固地放置在黄色方块的顶部，实现了任务目标：“蓝色方块放在黄色方块上”。红色方块依然位于机械臂的左前方，其位置保持不变。整个场景现在展示了蓝色方块和黄色方块的堆叠。",
+            "time": 11.536433,
+            "vlm_progress": 100
+        },
+        {
+            "action_description": "机械臂的爪夹在夹持蓝色方块后，开始进行移动。它从机械臂的右前方区域开始，向下方（机械臂的正前方）和左方移动，将蓝色方块重新定位到绿色桌面的中央靠前区域，更靠近黄色方块的位置。",
+            "correction_plan": "当前动作是成功的，无需纠正。接下来的计划是机械臂应继续将蓝色方块向下方（机械臂的正前方）和左方移动，直到蓝色方块精确地位于黄色方块的正上方。随后，机械臂将打开爪夹，将蓝色方块放置在黄色方块上。",
+            "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机械臂已正确抓取蓝色方块，并开始将其移动至目标黄色方块的通用方向上，这与“将蓝色方块放在黄色方块上”的整体任务目标相符。",
+            "frame": 366,
+            "progress": 60,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频的开始进度为50%，结束进度为60%。任务进度上升的原因是机械臂成功地启动了蓝色方块的移动，并进行了部分的位移。根据整体任务规划，'爪夹移动'对应着60%的进度。此片段展示了这一移动的开始和进行，因此任务进度从50%提升至60%。",
+            "state_description": "当前关键点状态是：机械臂的黑色两指爪夹正牢固地夹持着蓝色方块。蓝色方块现在位于绿色桌面的中央靠前区域，从其初始的右前方位置移动过来，但仍位于黄色方块的右侧。机器人已成功完成蓝色方块的抓取，并已启动了将其移向目标位置（黄色方块）的初始阶段。后续规划是继续精确移动蓝色方块，使其最终位于黄色方块的正上方。",
+            "time": 12.2,
+            "vlm_progress": 60
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂爪夹张开，正持着蓝色方块位于黄色方块的上方偏左。随后，机械臂进一步张开爪夹，释放蓝色方块。蓝色方块下落并尝试落在黄色方块上，但未能成功稳定放置，最终倾斜地靠在黄色方块的左侧。视频结束时，爪夹完全张开并略微上抬。",
+            "correction_plan": "首先，机械臂需要重新移动其爪夹，使其**向下**靠近蓝色方块，并精确**对准**蓝色方块进行**抓取**。抓取成功后，机械臂应**向上抬升**蓝色方块一小段距离，然后将其**平移**至黄色方块的**正上方**，确保两者轴线对齐。接着，机械臂应**缓慢向下**移动蓝色方块，直到其**轻柔地接触**到黄色方块表面。最后，机械臂应**缓慢而平稳地张开爪夹**，将蓝色方块**稳定放置**在黄色方块上，然后**向上抬升**，脱离方块。",
+            "error_success_analysis": "本次动作为错误。机械臂在将蓝色方块带到黄色方块上方后，过早或过高地张开了爪夹，导致蓝色方块被“丢下”而非平稳放置。蓝色方块下落后撞击到黄色方块，未能稳定地堆叠在其上方，而是倾斜滑落。这未能完成“蓝色方块放在黄色方块上”的任务目标。",
+            "frame": 377,
+            "progress": 65,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "任务进度从60%上升到65%。这表明机械臂已经完成了“爪夹移动”阶段，并尝试执行“爪夹打开，蓝色方块放在黄色方块上”这一最终放置动作。进度上升是因为机械臂已将蓝色方块带到黄色方块上方并开始释放，但由于放置失败，未能达到100%完成度。尽管未能成功放置，但它仍推进了任务流程的一部分。",
+            "state_description": "当前状态下，蓝色方块未能成功稳定地放置在黄色方块上方，而是倾斜地靠在其左侧。机械臂的爪夹已完全张开并处于空闲状态，且略微上抬。原任务目标“蓝色方块放在黄色方块上”尚未达成。",
+            "time": 12.566666666666666,
+            "vlm_progress": 90
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹紧闭并抓取着一个黄色方块。机械臂位于绿色桌面的右上方区域。随后，机械臂带着黄色方块向其自身（即画面上方）的右后方移动。在视频结束时，机械臂和黄色方块位于画面右上角，比开始时更靠右和靠后。",
+            "correction_plan": "为了纠正错误并使任务回到正轨，机械臂应立即停止当前的向右后方移动。它需要带着黄色方块，首先向前方（即画面下方）移动，然后向左方移动，直到黄色方块精确地位于红色方块的正上方。在移动过程中，机械臂应保持适当的高度以避免与桌面或其他障碍物碰撞，并确保在红色方块上方时，黄色方块处于正确的高度和方向，为后续的放置或调整做好准备。",
+            "error_success_analysis": "该动作是错误的。根据任务规划，下一个目标是使“爪夹位于红色方块上方”（80%）。红色方块位于机械臂的左前方区域。然而，视频中机械臂带着黄色方块向右后方移动，这使得黄色方块进一步远离了红色方块的上方目标位置。因此，这是一个导航或路径规划的错误，未能向预期的目标前进。",
+            "frame": 430,
+            "progress": 45,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "根据任务规划，这段视频开始时的进度为65%，这表明机械臂已经完成了“爪夹夹取黄色方块”（40%）并且处于“爪夹移动”（60%）阶段，正朝向“爪夹位于红色方块上方”（80%）的目标移动。然而，视频中观察到的动作是机械臂带着黄色方块向其右后方移动。根据场景描述，红色方块位于机械臂的正前方偏左，因此向右后方的移动是远离了红色方块的，与达到80%进度所需的正确路径相悖。这种偏离导致任务进度从65%下降到45%，表示发生了任务的倒退或路径规划错误，需要重新定位。",
+            "state_description": "在视频结束时，机械臂的爪夹仍然紧闭，稳固地抓取着黄色方块。机械臂位于绿色桌面的右后方区域，远离桌面中央的红色和蓝色方块。红色方块位于画面左下方，蓝色方块位于其右侧。整个场景保持不变，只有机械臂和它抓取的方块移动了位置。",
+            "time": 14.333333333333334,
+            "vlm_progress": 45
+        }
+    ],
+    "tags": [
+        "custom1"
+    ],
+    "bbox_targets": [],
+    "point_targets": []
+}

annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-183048-bad-yellow-blue-red/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000012.json

@@ -0,0 +1,178 @@
+{
+    "task_description": "蓝色方块放在黄色方块上\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近蓝色方块：20%\n爪夹夹取蓝色方块：40%\n爪夹移动：60%\n爪夹位于黄色方块上方：80%\n爪夹打开，蓝色方块放在黄色方块上：100%",
+    "progress_points": [
+        {
+            "action_description": "在这段视频片段中，机器人的机械臂及其末端夹爪保持静止状态，没有发生任何可见的动作。夹爪张开并悬停在绿色桌面上方，其位置大致在桌面后方偏中心。",
+            "correction_plan": "为了推进任务，机械臂的夹爪应首先从当前悬停位置开始移动。具体行动是：夹爪需要向下移动，并向左前方移动，使其末端精确地悬停在蓝色方块的正上方，以准备进行夹取操作。",
+            "error_success_analysis": "这段视频片段没有展示任何实际操作动作，因此既不能判断为成功，也不能判断为错误。它仅仅展示了任务开始前的静止状态，或者是一个等待指令的间歇。",
+            "frame": 62,
+            "progress": 0,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "根据任务规划，任务从“爪夹启动”开始，进度为0%。由于这段视频片段中夹爪没有发生任何移动或操作，它仅仅是处于启动后的悬停状态，尚未执行任何接近或抓取蓝色方块的动作。因此，任务进度从开始时的0%保持不变，结束时仍为0%。",
+            "state_description": "当前场景中，墨绿色桌面上放置了蓝色、黄色和红色三个立方体。蓝色方块位于桌面的左前方，黄色方块位于中心偏左，红色方块位于右前方。机械臂的夹爪张开并静止悬停在桌面上方，其当前位置并未对任何方块进行操作，也没有靠近蓝色方块。整个工作区域保持初始状态，未有任何任务进展。",
+            "time": 2.066666666666667,
+            "vlm_progress": 0
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂的黑色两指夹爪张开并悬停在绿色桌面上方，位于蓝色方块的右前方区域。随着视频进行，夹爪开始缓慢向其左前方移动，并伴随轻微的下降。到视频结束时，夹爪仍保持张开状态，并已移动到比起始位置更靠近蓝色方块的左前方区域，但尚未直接悬停在蓝色方块上方。",
+            "correction_plan": "当前状态下，夹爪已开始向蓝色方块移动，但尚未到位。下一步操作应是继续精确地将夹爪向其前方和左方移动，使其中心对准蓝色方块的上方。同时，需要根据蓝色方块的高度，向下调整夹爪的高度，使其达到合适的抓取姿态，以便后续夹取。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。夹爪已经按照任务规划，从静止启动状态开始向目标蓝色方块的方位移动。虽然移动距离较小，也未精确到位，但其方向和趋势是正确的，符合任务“爪夹靠近蓝色方块”的初步要求，为后续的精确操作奠定了基础，没有出现错误或意外情况。",
+            "frame": 96,
+            "progress": 5,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频从任务开始（0%）进行到5%。相比于开始时刻，结束时任务进度上升了5%。这5%的进度提升体现在夹爪已经从初始位置开始向目标蓝色方块的方向进行移动，完成了“爪夹启动”后的初步定位或路径规划的第一个小步骤，是“爪夹靠近蓝色方块”阶段的开端。",
+            "state_description": "当前机器人夹爪已完成了启动并进行了第一次粗略的定位移动，目前悬停在绿色桌面上方，位于蓝色方块的左前方。它仍处于张开状态，尚未到达可以夹取蓝色方块的精确位置。任务“爪夹启动”已完成，而“爪夹靠近蓝色方块”任务已开始执行但远未完成。下一步规划是让夹爪继续精准移动到蓝色方块的正上方，并调整高度以准备夹取。",
+            "time": 3.2,
+            "vlm_progress": 5
+        },
+        {
+            "action_description": "这段视频开始时，机械臂的爪夹可能处于一个相对初始或略微收回的位置。到视频结束时（即当前画面），爪夹已经从其起始位置移动到了工作区域的上方，并保持张开状态，悬停在桌面中央偏右的位置，为后续操作做准备。具体的动作是爪夹进行了轻微的调整和下移，进入到俯瞰视角的画面中心区域。",
+            "correction_plan": "当前状态下，爪夹已就位并准备就绪。下一步的正确动作应该是让爪夹开始靠近蓝色方块。具体操作应为：爪夹从当前位置开始向前方偏左移动，并同时适当下降，使其指尖精准地定位在蓝色方块的正上方，以便进行夹取。",
+            "error_success_analysis": "从动作描��和方位来看，这段视频中的动作是成功的。爪夹成功地从初始位置移动到了一个合适的悬停位置，没有出现碰撞或定位错误。爪夹保持张开状态，为下一步夹取蓝色方块做好了准备。这代表了任务执行中的一个平稳过渡阶段。",
+            "frame": 113,
+            "progress": 10,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "任务进度从5%上升至10%。这是因为爪夹已经完成了启动后的初步准备动作，即从0%的'爪夹启动'阶段过渡到进入工作区域并定位到起始位置。尽管尚未开始主动靠近蓝色方块（20%），但已完成了必要的初始化和区域就位，这部分操作被合理地计入了任务的初步进展。",
+            "state_description": "当前场景中，机器人的黑色两指爪夹张开，悬停在墨绿色矩形桌面上方，位置大致位于蓝色方块的后方偏右，黄色方块的右侧，红色方块的左侧。蓝色方块位于桌面的左前方，黄色方块位于其右后方，红色方块位于右前方。所有方块均静置于桌面。机械臂的白色和黑色结构在桌面后方清晰可见，部分电线从桌面左侧边缘延伸。整个操作环境整洁，为机器人执行任务的初期阶段。",
+            "time": 3.7666666666666666,
+            "vlm_progress": 10
+        },
+        {
+            "action_description": "从视频开始到结束，机器人的夹爪保持张开状态，并进行了一次轻微的定位调整。夹爪从一个稍微靠后且可能略高的位置，向下微调了高度，并略微向前和向左移动，使其在工作台面上的位置更趋向中心区域。这一动作是在为后续接近蓝色方块做初步准备。",
+            "correction_plan": "当前动作是正确的预定位步骤，无需进行修正。下一步的规划是让夹爪继续向前并大幅度向左移动，以便将夹爪准确地定位在蓝色方块的正上方，并调整合适的高度，为后续的夹取蓝色方块做准备。具体动作应是：夹爪保持张开，水平向前移动，同时向左移动，直到其中心轴线与蓝色方块中心对齐。",
+            "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。夹爪保持张开，且进行的移动是初步的定位调整，符合任务在早期阶段的规划。在接近目标物体之前进行姿态和位置的预调整是必要的步骤，没有出现误操作或碰撞，也没有尝试在错误时机进行夹取。",
+            "frame": 155,
+            "progress": 15,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频的开始进度为10%，结束进度为15%，任务进度上升了5%。这是因为在0%为“爪夹启动”和20%为“爪夹靠近蓝色方块”之间，夹爪进行了一次初步的预定位调整。虽然尚未精确靠近蓝色方块，但夹爪已从更初始的姿态或位置进行了移动，使其更接近于后续执行“靠近蓝色方块”动作的准备状态，因此可以视为任务取得了轻微进展。",
+            "state_description": "当前场景中，一个多关节机械臂的末端夹爪张开着，悬停在墨绿色的矩形工作台面上方。夹爪位于工作台的后方偏中心位置，大致在黄色方块的右侧偏后方，距离前方左侧的蓝色方块较远。蓝色方块位于工作台的左前方，黄色方块在蓝色方块的右后方，而红色方块则在工作台的右前方。整体环境是一个机器人操作实验室，背景是浅色墙壁，桌面左侧可见电子设备和电线。夹爪已完成初步的姿态和位置调整，但尚未进入精确靠近蓝色方块的阶段。",
+            "time": 5.152566,
+            "vlm_progress": 15
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，黑色的两指夹爪呈张开状态，悬停在绿色桌面上方，大致位于黄色方块的上方偏左位置。在视频进行中，夹爪向下、向前（朝桌面前方）、并向左侧平稳移动，精准地调整其在三维空间中的位置。到视频结束时，夹爪已下降至蓝色方块的正上方，并且非常接近蓝色方块的表面，保持张开状态。",
+            "correction_plan": "当前状态已经达到预期目标，无需进行校正。下一步的行动计划是：确保夹爪轻轻接触蓝色方块，然后闭合夹爪，将蓝色方块牢固夹起，进入“爪夹夹取蓝色方块”的任务阶段。",
+            "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。夹爪准确无误地从起始位置（黄色方块附近）移动到蓝色方块的正上方，没有发生任何碰撞或定位偏差。这个动作完美地为下一步夹取蓝色方块做好了准备，符合整体任务目标。",
+            "frame": 190,
+            "progress": 20,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为15%，表示夹爪已启动并开始向蓝色方块移动。根据任务规划，“���夹靠近蓝色方块”对应20%的进度。在视频结束时，夹爪已成功到达蓝色方块的正上方并准备抓取，这完全符合“爪夹靠近蓝色方块”的描述。因此，任务进度从15%上升到20%，增加了5个百分点。进度上升的原因是夹爪成功完成了向蓝色方块的接近和定位。",
+            "state_description": "当前状态是，机器人手臂的黑色两指夹爪处于张开状态，并已成功、精确地定位在蓝色方块的正上方。夹爪与蓝色方块顶面之间距离极近，表明已做好抓取准备。蓝色、黄色和红色方块仍保持在它们在绿色桌面上的初始位置。至此，任务规划中的“爪夹靠近蓝色方块”阶段已完成，下一个行动将是夹取蓝色方块。",
+            "time": 6.335633,
+            "vlm_progress": 20
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂的夹爪已经非常靠近蓝色的方块。在视频片段中，夹爪尝试向下移动并合拢夹取蓝色方块。然而，夹爪未能完全合拢，导致蓝色方块被非常松散地卡在夹爪的指尖之间。随后，夹爪略微向上提起蓝色方块，并向右后方移动了一小段距离，使蓝色方块脱离了其初始位置。",
+            "correction_plan": "机器人应立即停止当前的移动，并采取以下纠正措施：首先，将夹爪稍微向下移动，使蓝色方块重新与桌面接触或更靠近桌面。接着，重新调整夹爪的位置，使其能够更准确、更牢固地合拢并夹取蓝色方块。在确认蓝色方块被稳固夹持后，方可再次尝试向上提起并移动它。",
+            "error_success_analysis": "这是一次错误的操作。虽然机器人尝试并部分提起了蓝色方块，但它未能实现一个稳固的夹取。蓝色方块被非常不稳定地卡在夹爪之间，随时可能掉落。一个成功的夹取应该确保物体被牢固地抓握，以便后续的移动操作。这种不稳固的夹持将导致接下来的移动步骤失败。",
+            "frame": 215,
+            "progress": 30,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为20%（爪夹靠近蓝色方块）。在视频中，机器人执行了夹取蓝色方块的动作，这是迈向“爪夹夹取蓝色方块：40%”的关键一步。虽然夹取动作不成功且方块被不稳定地夹持，但机器人确实已经接触并部分提起了蓝色方块，这表示它已经超出了“靠近”的阶段。因此，进度从20%上升到30%，反映了夹取任务已经开始，但尚未成功完成。",
+            "state_description": "在视频片段结束时，机械臂的黑色两指夹爪张开着，但蓝色的立方体块被不牢固地卡在夹爪的指尖之间，已经离开了桌面，悬停在空中。蓝色方块的位置相对于它在桌面上的原始位置，已经稍微向右和向后方移动。黄色方块和红色方块仍然静止地放置在墨绿色的桌面上，保持在它们的原有位置。整个场景的背景是浅色的墙壁或隔板，桌面左侧可以看到一些电子设备和缠绕的电线。",
+            "time": 7.166666666666667,
+            "vlm_progress": 30
+        },
+        {
+            "action_description": "The robotic arm's gripper moved downwards towards the blue block, located in the left-front area of the table. It then closed its fingers firmly around the blue block, successfully grasping it and lifting it slightly upwards, off the tabletop.",
+            "correction_plan": "No correction is needed as the previous action was successful. The robotic arm should now proceed by lifting the blue block further upwards to ensure clearance. Subsequently, it needs to move the blue block horizontally towards the yellow block, which is located to the right and slightly behind the blue block's current position.",
+            "error_success_analysis": "This action is a success. The robotic arm successfully located and securely grasped the blue block. This is a critical and necessary step for the overall task of placing the blue block on the yellow block, indicating correct execution so far.",
+            "frame": 254,
+            "progress": 40,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "The task progress increased from 30% to 40%. This increase is due to the successful completion of the 'Claw grasps blue block' step. The gripper accurately approached, lowered itself, and then closed around the blue block, lifting it off the table, thus reaching the 40% milestone as planned.",
+            "state_description": "The robotic arm's black two-finger gripper is fully closed and securely holding the blue cube. The blue cube is suspended in the air, elevated above its initial position in the left-front region of the green tabletop. The yellow cube remains stationary on the table, positioned to the right and slightly behind the blue cube's current airborne location. The red cube is further to the right and front on the table. The mechanical arm extends from the top-rear of the frame, positioning the gripper.",
+            "time": 8.466666666666667,
+            "vlm_progress": 40
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂的黑色两指夹爪已经牢牢夹持住蓝色的立方体，并将其悬停在绿色桌面上方，位于桌面的左前方区域。随后，机械臂开始执行移动操作，将夹持的蓝色方块从其初始位置向上提升一小段距离，然后向右后方平移，逐步靠近黄色方块。在视频结束时，蓝色方块仍然被夹爪夹持着，并悬停在空中，大致位于黄色方块的左上方区域。",
+            "correction_plan": "当前动作是成功的，无需纠正。下一步，机械臂应继续将蓝色方块精确地移动到黄色方块的正上方，使其居中。然后，机械臂应缓慢地将蓝色方块向下移动，直到其底部轻轻接触到黄色方块的顶部。完成放置后，夹爪应打开释放蓝色方块，并随后向上提起，以避免干扰已放置的方块。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作是**成功的**。机械臂成功地保持了对蓝色方块的夹持，并按照预定的轨迹将其从抓取点向目标放置点（黄色方块上方）移动。在移动过程中没有发生掉落、碰撞或偏离轨迹的错误，蓝色方块正被有效地运输到其最终目的地附近。",
+            "frame": 286,
+            "progress": 50,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为40%，对应“爪夹夹取蓝色方块”阶段的完成。视频结束时，任务进度为50%。这10%的进度提升体现在机械臂成功地将夹持的蓝色方块从抓取位置移动了一段距离，向黄色方块靠近。这标志着“爪夹移动”（60%）阶段的开始和部分完成。因此，从夹取完成到移动一部分，进度从40%增加到50%是合理的。",
+            "state_description": "当前，机械臂的黑色两指夹爪正稳固地夹持着蓝色的立方体。蓝色方块被悬停在绿色桌面的上方，其水平位置大致在黄色方块的左上方。黄色方块和红色方块保持在它们各自的初始位置，未被触动。整个任务的目标是“蓝色方块放在黄色方块上”，目前蓝色方块已被成功抓取并移动至目标方块的上方附近，但尚未放置到位或释放。这表明任务正在按计划进行，处于将蓝色方块运送至目标位置的阶段。",
+            "time": 9.5268,
+            "vlm_progress": 50
+        },
+        {
+            "action_description": "机械臂的黑色两指夹爪在成功夹取蓝色方块后，将其从桌面左前方区域（蓝色方块原始位置上方）向上抬升并向右前方平移，使其远离原夹取位置，并向目标黄色方块的方向移动。此过程中，蓝色方块保持被稳固夹持。",
+            "correction_plan": "鉴于当前动作是成功的且符合任务规划，此阶段无需进行纠正。下一步，机械臂需要继续精确调整蓝色方块的位置，使其平稳地向右前方移动，并最终将蓝色方块精确地定位在黄色方块的正上方，以准备进行放置操作。",
+            "error_success_analysis": "这是一个成功的动作。机械臂的夹爪在整个移动过程中都稳固地夹持着蓝色方块，没有发生脱落，也没有与其他物品发生碰撞。移动的方向和路径与将蓝色方块放置在黄色方块上的最终目标一致，表明机器人成功地执行了搬运步骤。",
+            "frame": 312,
+            "progress": 60,
+            "progress_check": "1",
+            "progress_explanation": "任务进度从50%上升到60%。根据整体任务规划，40%是“爪夹夹取蓝色方块”，60%是“爪夹移动”。本视频片段开始时，蓝色方块已被夹取并开始移动（对应50%），到片段结束时，蓝色方块已完成从夹取位置到下一个预定中间位置的移动，这正是“爪夹移动”阶段的完成，因此进度达到60%。",
+            "state_description": "在视频片段结束时，机械臂的黑色两指夹爪紧密闭合，牢牢夹持着蓝色立方体。蓝色立方体已被抬离桌面，并从其初始位置（左前方）向右前方移动了一段距离，正悬停在黄色立方体（位于桌面中心偏左）的左侧或左上方，但尚未精准定位在黄色方块的正上方。黄色方块和红色方块仍静置于桌面上未被触碰。整个场景表明蓝色方块的搬运工作正在顺利进行中，已完成从夹取位置的初步移动。",
+            "time": 10.4,
+            "vlm_progress": "60"
+        },
+        {
+            "action_description": "这段视频开始时，机器臂的夹爪正紧紧夹持着蓝色的方块，并将其悬停在绿色桌面的上方，大致位于黄色方块的左后方。随着视频的进行，机器臂带着蓝色方块向右前方移动，最终将蓝色方块悬停在黄色方块的右侧偏上方区域。在此过程中，夹爪始终保持闭合，未曾打开。",
+            "correction_plan": "机器臂应首先保持夹爪闭合，继续夹持蓝色方块。然后，它需要向左侧微调其水平位置，同时可能伴随轻微的向后（或向前，取决于精确的放置高度要求）调整，直到蓝色方块精确地位于黄色方块的正上方。一旦位置正确，即可打开夹爪，将蓝色方块放置在黄色方块上。",
+            "error_success_analysis": "此次动作为错误操作。任务目标是将蓝色方块移动到黄色方块的上方。视频中，机器臂虽然带着蓝色方块进行了移动，但它未能准确停留在黄色方块的正上方，反而向右前方移动过度，导致蓝色方块最终悬停在黄色方块的右侧偏上方。这种位置偏差意味着机器臂未成功达到“爪夹位于黄色方块上方”（80%进度）的关键状态，无法直接进行后续的放置操作。",
+            "frame": 346,
+            "progress": 55,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为60%，代表爪夹正在移动。任务规划中的80%是“爪夹位于黄色方块上方”。然而，在视频结束时，夹爪虽然移动了，但它移动到了黄色方块的右侧，而非正上方，这表明它过度移动（overshoot）了目标位置。这种错误的移动导致无法直接进入放置阶段，需要进行额外修正。因此，尽管机器臂进行了动作，但由于其未能正确抵达目标位置，反而增加了后续的修正成本，使得任务进度相对开始时有所下降，从60%降至55%是合理的，因为它代表了“移动”步骤的执行不准确。",
+            "state_description": "当前，机器臂的黑色两指夹爪稳固地夹持着蓝色的立方体，将其悬停在绿色桌面上方。蓝方块的位置偏离了目标位置，它现在位于黄色方块的右侧上方，而不是正上方。黄色方块和红色方块依然静止在桌面上原位。鉴于蓝方块的当前位置不正确，下一步无法直接进行放置，需要修正。",
+            "time": 11.519333,
+            "vlm_progress": 55
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂夹爪正夹持着蓝色方块悬停在绿色桌面上方。在视频中，夹爪首先向下移动一小段距离，然后向前方和右方微调位置。接着，它错误地打开并释放了蓝色方块，导致蓝色方块掉落到桌面上，而没有放置到黄色方块上。释放后，夹爪向上、向后并向左移动，最终悬停在蓝色方块的上方，保持张开状态。",
+            "correction_plan": "1. 机械臂应首先将夹爪向下移动，精准定位到蓝色方块的上方并与蓝色方块对齐。2. 然后，夹爪应闭合，重新夹取蓝色方块。3. 成功夹取后，机械臂应抬升蓝色方块，接着将其向前方和右方移动，直至蓝色方块完全悬停在黄色方块的正上方。4. 最后，机械臂应降低蓝色方块，使其平稳地落在黄色方块上，然后打开夹爪释放，完成任务。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作是错误的。机械臂夹爪在没有到达目标位置（黄色方块上方）的情况下，过早地打开并释放了蓝色方块。这直接导致了任务的失败，蓝色方块被不正确地放置在桌面上，而不是黄色方块上方。",
+            "frame": 357,
+            "progress": 45,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "任务进度从55%下降到45%，下降了10%。主要原因是机械臂在尚未将蓝色方块移动到黄色方块上方时，就错误地打开了夹爪，导致蓝色方块掉落。这不仅使得“爪夹移动”（60%）这一步未能完成，也导致“爪夹夹取蓝色方块”（40%）这一已完成的状态被破坏，机器人需要重新执行抓取操作。",
+            "state_description": "当前，蓝色方块已经从机械臂的夹爪中释放，并静止地放置在绿色桌面上，靠近其原始抓取位置，但并未放置在黄色方块上。黄色方块和红色方块仍在它们各自的初始位置。机械臂的夹爪处于张开状态，悬停在蓝色方块的上方，此时并未夹持任何物体。",
+            "time": 11.9,
+            "vlm_progress": 20
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂的夹爪已成功夹持住蓝色方块，并将其从桌面上抬起。在视频片段结束时，夹爪持续向上提升蓝色方块，并向右前方略微移动，使其远离了蓝色方块的初始位置，但尚未抵达黄色方块的正上方。",
+            "correction_plan": "当前机械臂已成功抓取蓝色方块并开始移动。下一步的修正计划是继续将夹爪向右前方移动，直到蓝色方块完全位于黄色方块的正上方。具体操作包括：1. 沿桌面水平方向将夹爪和蓝色方块向右移动；2. 同时调整夹爪的高度，使其达到放置蓝色方块在黄色方块上所需的高度（通常是略高于黄色方块顶部的高度）。",
+            "error_success_analysis": "从视频片段中观察到的动作是成功的。机械臂的夹爪准确且稳固地抓取了蓝色的方块，并开始按照预期将其抬离桌面并向目标位置（黄色方块）的方向移动。这一动作成功完成了'爪夹夹取蓝色方块'这一阶段，并顺利进入了'爪夹移动'阶段，没有出现方块掉落或抓取失败的情况。",
+            "frame": 387,
+            "progress": 35,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "根据任务规划，'爪夹夹取蓝色方块'是40%，'爪夹移动'是60%。视频开始时的进度为45%，这意味着蓝色方块已被成功夹取，并且机械臂已经开始进行移动。在视频片段结束时，机械臂仍然稳固地夹持着蓝色方块并进行了部分移动。从视觉判断，这个动作是成功的，且正朝'爪夹移动'（60%）的目标迈进，因此进度理应上升。然而，原始标注指出结束时进度为35%，这比开始时的45%有所下降。这种下降与实际观测到的成功抓取和初步移动不符。如果严格按照给定值解释，唯一的可能性是系统在执行过程中，检测到某些未在视觉上体现的问题（例如，方块抓取不稳固或移动轨迹不理想），导致其将任务状态回滚或重新评估为更早的阶段（如重新靠近或重新抓取），使得进度从45%下降到35%。但从视觉上看，并无明显失败或回滚迹象。",
+            "state_description": "当前状态下，机械臂的黑色两指夹爪稳固地夹持着蓝色的立方体方块，并将其悬停在绿色桌面上方。蓝色方块目前位于其原始位置的右上方，尚未移动到目标黄色方块的正上方。黄色方块静置在桌面中央偏左区域，等待蓝色方块的放置。红色的方块则位于桌面右前方。整个任务已完成蓝色方块的抓取，并处于移动阶段的早期。",
+            "time": 12.9,
+            "vlm_progress": 50
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂的黑色两指夹爪张开，悬停在墨绿色桌面上方，位于黄色方块的后方偏右。它首先向下移动，然后向前（桌面前方）略微向左（向黄色方块方向）移动。随后，夹爪向上提升，同时向后（机器人本体方向）略微向右移动，最终停留在比起始位置稍高、更靠后和偏右的位置，夹爪保持张开状态，未触及任何方块。",
+            "correction_plan": "鉴于当前蓝色方块缺失，无法继续执行“夹取蓝色方块”任务。\n1.  **首要步骤：重新放置蓝色方块。** 需要人工或外部机制将蓝色方块放置回桌面的左前方区域（其初始位置）。\n2.  **机器人动作调整：** 一旦蓝色方块就位，机器人应：\n    *   **向下和向前移动夹爪：** 将张开的夹爪从当前高位向桌面前方和下方移动，朝着蓝色方块的预期位置。\n    *   **精确调整夹爪位置：** 微调夹爪左右位置，使其张开的爪口精确对准蓝色方块上方。\n    *   **执行“爪夹靠近蓝色方块”：** 进一步降低夹爪，使其准备好夹取蓝色方块。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误。根据任务规划，35%的进度意味着机器人正在夹取蓝色方块。然而，视频中蓝色方块完全缺失，导致机器人无法执行预期的夹取动作。夹爪只是进行了一次无目标物的空抓或搜索移动。机器人未能检测到蓝色方块并与之互动，这直接导致任务失败，因此这是一次错误的动作执行。",
+            "frame": 409,
+            "progress": 15,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "整个任务目标是将蓝色方块放在黄色方块上。任务规划中，“爪夹靠近蓝色方块”为20%，“爪夹夹取蓝色方块”为40%。视频开始时进度为35%，这意味着夹爪正在尝试夹取蓝色方块。然而，视频中蓝色方块完全缺失。机器人进行了一次搜索或调整姿态的动作，但由于目标物品不在场，无法完成任何与蓝色方块相关的操作。因此，任务进度从35%下降到15%，这表明机器人未能成功执行当前步骤，甚至退回到比“爪夹靠近蓝色方块”更早的阶段，这很可能是由于未能检测到目标方块而导致的重置或重新尝试接近。",
+            "state_description": "视频开始时，机械臂的黑色两指夹爪张开，悬停在绿色桌面中央偏后的位置，大致在黄色方块的后方偏右。桌面上可见一个黄色的立方体位于夹爪的左前方，一个红色的立方体位于夹爪的右前方。蓝色的立方体在桌面上没有出现。视频结束时，夹爪仍保持张开，并悬停在桌面较高处，位置比���始时略微靠后和偏右，没有任何方块被夹取或移动。当前任务无法继续进行，因为关键任务对象（蓝色方块）缺失。",
+            "time": 13.633333333333333,
+            "vlm_progress": 0
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂的夹爪位于蓝色方块的右上方。随后，夹爪向上方和后方（远离蓝色方块和机器人前方）移动，使其距离蓝色方块更远。整个过程中夹爪保持张开。",
+            "correction_plan": "当前夹爪距离蓝色方块过远且过高，应执行以下纠正动作：\n1.  **向下移动夹爪：** 将夹爪沿着z轴（垂直方向）向下移动，使其接近蓝色方块的高度。\n2.  **向前移动夹爪：** 将夹爪沿着y轴（水平方向，向机器人前方）向前移动，使其位于蓝色方块的上方。\n3.  **横向微调夹爪：** 必要时，根据蓝色方块的精确位置，对夹爪进行左右（x轴）的微调，确保夹爪能正对蓝色方块进行抓取。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作是错误的。因为根据任务规划，下一个阶段是'爪夹靠近蓝色方块'（20%）。然而，视频中夹爪的动作是向后上方移动，远离了蓝色方块，这使得夹爪与蓝色方块之间的距离增大，与任务目标完全相反，导致任务进度倒退。",
+            "frame": 466,
+            "progress": 5,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为15%，结束时为5%。任务规划中'爪夹靠近蓝色方块'对应20%的进度。由于视频中的动作是夹爪向上方和后方移动，远离了蓝色方块，增加了与目标方块的距离，这与靠近蓝色方块的任务目标背道而驰。因此，任务进度不升反降，从15%下降到5%是合理的，表明动作方向错误导致任务倒退。",
+            "state_description": "当前关键点状态是：机械臂的黑色两指夹爪张开，悬停在绿色桌面上方，位置较高，并且距离蓝色方块、黄色方块和红色方块都较远，主要在蓝色方块的上方偏后方。三个不同颜色的立方体（蓝色、黄色、红色）静止放置在桌面上。任务进度明显倒退，夹爪未靠近蓝色方块，更未夹取。后续规划应是使夹爪重新定位并靠近蓝色方块。",
+            "time": 15.533333333333333,
+            "vlm_progress": 5
+        }
+    ],
+    "tags": [
+        "custom1"
+    ],
+    "bbox_targets": [],
+    "point_targets": []
+}

annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-183048-bad-yellow-blue-red/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000016.json

@@ -0,0 +1,154 @@
+{
+    "task_description": "红色方块放在黄色方块上\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近红色方块：20%\n爪夹夹取红色方块：40%\n爪夹移动：60%\n爪夹位于黄色方块上方：80%\n爪夹打开，红色方块放在黄色方块上：100%",
+    "progress_points": [
+        {
+            "action_description": "这段视频片段中没有发生任何动作。机器人手臂的黑色两指爪夹保持打开状态，悬停在操作台上方的初始位置，未进行任何移动。",
+            "correction_plan": "根据任务规划，下一个阶段是'爪夹靠近红色方块' (20%)。机器人手臂应首先向下、向前，并略微向其右侧移动，使爪夹靠近红色方块的上方，并降低到可以抓取方块的高度。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中没有发生任何动作，因此无法判断动作的成功或失败。它只是展示了任务开始前的初始状态。",
+            "frame": 70,
+            "progress": 0,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的进度为0%，结束时仍为0%。进度没有上升或下降，因为在整个视频片段中，机器人手臂或爪夹没有任何动作，任务没有向前推进，仍然处于'爪夹启动'的初始准备阶段。",
+            "state_description": "当前场景为一个机器人操作台。一台多关节机器人手臂固定在操作台后方中央，其末端是一个黑色的两指爪夹，悬停在深绿色的操作台上方，爪夹处于打开状态。操作台上放置着三个颜色不同的小方块。红色方块位于操作台的中间偏前，略偏向机器人视角的右侧。黄色方块位于操作台的前方偏左。蓝色方块位于操作台的前方偏右，距离机器人最远。爪夹当前位置较高，并未靠近任何方块。任务目标是'红色方块放在黄色方块上'，但目前爪夹尚未开始执行任何取物或放置动作。",
+            "time": 2.3333333333333335,
+            "vlm_progress": 0
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机器人的两指爪夹张开，悬停在操作台上方，位于红色方块的后方偏机器人右侧。随后，爪夹开始缓慢地向前、向机器人左侧（即相机视角的右侧）移动，并同时略微向下降低。视频结束时，爪夹仍保持张开状态，悬停在操作台上方，位置比开始时更靠近红色方块，位于红色方块的左侧偏后方，高度也有所降低。",
+            "correction_plan": "爪夹应继续向前、向机器人右侧（即红色方块的中心方向）移动，并同步微调高度，使其能够精准地悬停在红色方块的正上方。在移动过程中，需要持续监测爪夹与红色方块之间的相对位置和距离，确保最终定位的准确性。",
+            "error_success_analysis": "这是成功的动作。爪夹已经成功启动，并按照任务规划向红色方块的方向移动。虽然移动距离有限且尚未完全到位，但它正确地执行了第一步的接近动作，为后续的精确靠近和夹取奠定了基础。",
+            "frame": 101,
+            "progress": 10,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频展示了爪夹从静止的启动状态开始向红色方块移动的初始阶段。根据任务规划 '爪夹启动：0%' 和 '爪夹靠近红色方块：20%'，爪夹已经启动，并且开始进行靠近红色方块的动作。虽然移动的距离较小，但方向正确，标志着任务进入了下一个阶段。因此，相对于开始时的0%进度，结束时的进度上升了10%，达到10%。",
+            "state_description": "当前，机器人的两指爪夹保持张开状态，悬停在深绿色的操作台上方，位于红色方块的左后方，高度略低于视频开始时。爪夹已启动并开始向目标（红色方块）移动，但尚未完全到位以进行夹取。红色、黄色和蓝色方块依然静置在操作台上。任务尚未完成，爪夹需要进一步调整位置和高度，以精确地定位在红色方块的正上方，为后续夹取做准备。",
+            "time": 3.351030842783505,
+            "vlm_progress": 10
+        },
+        {
+            "action_description": "这段视频开始时，机器人爪夹悬停在红色方块的上方较高位置。随着视频的进行，爪夹逐渐向下移动，并稍微向前（靠近操作台前沿）调整位置，最终精准地悬停在红色方块的正上方，爪夹保持打开状态，与红色方块之间仍有一定距离。",
+            "correction_plan": "当前爪夹已成功定位在红色方块上方。接下来的动作应该是爪夹继续向下移动，直至包围红色方块，然后闭合两指以夹取红色方块。具体动作是：爪夹向下移动，然后闭合夹爪夹取红色方块。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。爪夹的移动精确且受控，成功地从一个���对较高的位置移动并对准了红色方块，为下一步的抓取操作奠定了基础，没有观察到任何偏差或错误。",
+            "frame": 139,
+            "progress": 20,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "根据任务规划，'爪夹靠近红色方块'的进度点为20%。这段视频开始时，爪夹已经开始靠近（10%）。到视频结束时，爪夹已经成功移动并准确地悬停在红色方块上方，表明已完成靠近红色方块的动作。因此，任务进度从10%上升到20%，增加了10%。",
+            "state_description": "当前机器人爪夹已精准定位在红色方块的正上方，其两指保持张开状态，垂直于操作台面，等待进一步下降。红色方块位于爪夹下方中心位置。操作台上，黄色方块位于前方偏左，蓝色方块位于前方偏右，均未被触及。整个场景稳定，为下一步操作做好了准备。任务的“爪夹靠近红色方块”阶段已完成，后续规划是执行抓取动作。",
+            "time": 4.633333333333334,
+            "vlm_progress": 20
+        },
+        {
+            "action_description": "从视频开始（进度20%），机器人手臂的黑色两指爪夹悬停在红色方块的上方偏左位置，爪夹处于打开状态。在视频结束（进度30%）时，爪夹向下移动，并向右微调，使其更精确地对准红色方块的中心，爪夹仍然保持打开状态，但已明显更接近红色方块的顶部表面，为下一步的抓取做准备。",
+            "correction_plan": "由于当前爪夹已成功定位在红色方块正上方且准备就绪，无需修正现有位置或高度。下一步应立即执行的动作是：机器人激活其爪夹，使其闭合，从而牢固地夹取红色方块。",
+            "error_success_analysis": "结合动作描述和方位，机器人爪夹的动作是成功的。爪夹从视频开始时的红色方块上方偏左位置，通过向下和向右的精确移动，最终到达了红色方块的正上方，并且高度适中，为接下来的抓取创造了理想条件。这个动作精确、高效，完全符合任务规划中“爪夹靠近红色方块”的后续细化步骤，是成功执行任务的体现。",
+            "frame": 152,
+            "progress": 30,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为20%，根据规划表示“爪夹靠近红色方块”。在视频结束时，爪夹已向下并向右微调，精准定位在红色方块正上方，完成了从初步靠近到精确对位的过程。这标志着爪夹已接近最佳抓取位置。因此，任务进度从开始时刻的20%上升了10%，达到结束时的30%，这代表了向“爪夹夹取红色方块”（40%）这一目标迈进的重要一步。具体进度值为+10。",
+            "state_description": "当前关键点状态是：机器人手臂的黑色两指爪夹已精准定位在红色方块的正上方，爪夹仍然打开，其末端与红色方块的顶部表面之间仅有很小的间隙，表明爪夹已完成对红色方块的精确接近和定位。红色、黄色和蓝色方块仍静置于操作台上。任务完成情况：机器人已成功完成对红色方块的接近和定位，为下一步的抓取做好了充分准备。后续规划：机器人应立即执行爪夹闭合动作，以抓取红色方块。",
+            "time": 5.066666666666666,
+            "vlm_progress": 30
+        },
+        {
+            "action_description": "爪夹从红色方块上方下落，精确地闭合夹取红色方块，随后将红色方块向上轻微提起。",
+            "correction_plan": "当前动作已经成功完成，无需纠正。下一步是根据任务规划，将夹持着红色方块的爪夹，向黄色方块的上方移动，为下一步放置做准备。具体动作是：爪夹带着红色方块向前方偏左上方移动。",
+            "error_success_analysis": "这是一个成功的动作。爪夹准确地定位到红色方块上方并成功闭合夹取，将红色方块牢固地固定住，没有出现脱落或夹取失败的情况。这标志着任务的关键一步已顺利完成。",
+            "frame": 187,
+            "progress": 40,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "任务进度从30%上升到40%，原因是爪夹成功完成了夹取红色方块的动作。这与任务规划中'爪夹夹取红色方块'对应40%的里程碑完全一致，表示目标方块已被成功抓取。",
+            "state_description": "一个黑色的两指爪夹正紧密地夹持着红色的方块，将其从操作台表面提起。红色方块目前位于操作台的中间偏前位置的上方，大致在它原先放置的区域，悬空状态。爪夹下方可见操作台深绿色的表面，黄色方块位于其左前方，蓝色方块位于其右前方，两者均在操作台上保持原位。当前任务已成功抓取目标方块，为下一步移动做好了准备��",
+            "time": 6.233333333333333,
+            "vlm_progress": 40
+        },
+        {
+            "action_description": "这段视频开始时，机器人的两指爪夹已经夹持住红色方块，并将其从桌面上抬起。随后，机器人手臂将夹持的红色方块进一步向上抬升，并同时将其向前方（远离机器人基座的方向）和左侧（相对于机器人视角）移动，使其远离其原始抓取位置，朝向黄色方块的大致方向。在视频结束时，红色方块仍被爪夹夹持，并悬停在空中，处于向黄色方块移动的途中。",
+            "correction_plan": "当前动作是正确的，因此无需修正。下一步机器人需要继续移动爪夹，将夹持的红色方块向前方和左侧精确地移动，直至红色方块的中心点垂直对准黄色方块的中心点，并保持适当的放置高度，为下一步的释放做准备。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机器人成功地将红色方块从操作台上抬起，并开始向目标黄色方块的方向移动。爪夹对红色方块的夹持稳定，移动轨迹平稳，未观察到任何错误或脱落。",
+            "frame": 209,
+            "progress": 50,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为40%（爪夹夹取红色方块）。在视频结束时，任务进度为50%。进度上升10%的原因是机器人已经成功夹取红色方块，并已经开始将其从抓取位置向目标放置位置（黄色方块上方）移动。这标志着“爪夹移动”阶段（规划中的60%）已经开始执行，但尚未完成。",
+            "state_description": "当前场景中，机器人手臂正稳定地夹持着红色方块，并将其抬离操作台表面。红色方块目前位于操作台的中间偏前位置，并正朝着位于前方偏左的黄色方块移动。黄色方块和蓝色方块依然停留在各自的初始位置。机器人爪夹尚未将红色方块移动到黄色方块的正上方。",
+            "time": 6.973799,
+            "vlm_progress": 50
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机器人的黑色两指爪夹正抓取着红色方块，在操作台上方略微向下方和右侧移动。随后，爪夹继续带着红色方块向后方和右侧移动，远离黄色方块的预期放置位置。最终，爪夹在移动过程中打开，导致红色方块从空中掉落，未能放置在黄色方块上，而是掉在了黄色方块的右侧后方，停留在深绿色的操作台上。爪夹则保持张开状态。",
+            "correction_plan": "为了纠正错误，机器人需要执行以下动作：首先，张开的爪夹应向下移动，并定位在当前落在操作台上的红色方块上方。然后，爪夹应闭合以重新夹取红色方块。成功夹取后，爪夹需将红色方块向上抬起，然后向前方和左侧移动，将其精准定位在黄色方块的正上方。最后，爪夹应在黄色方块上方打开，将红色方块轻轻放下。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作是错误的。任务目标是将红色方块放置在黄色方块上，但机器人爪夹将红色方块移动到了错误的位置（向后和向右），并将其掉落在了操作台上，而不是目标黄色方块上。这直接导致了放置操作的失败，未能达到任务的下一个阶段（爪夹位于黄色方块上方）和最终目标（红色方块放在黄色方块上）。",
+            "frame": 225,
+            "progress": 45,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为50%，根据任务规划，这处于“爪夹移动”（60%）阶段的初期。然而，机器人执行的移动方向是错误的（向后和向右，而非向黄色方块的上方），并且最终将红色方块错误地放下。这种错误的移动和放置导致了任务的重大挫折，因为机器人需要重新抓取方块。因此，任务进度从50%下降到45%，反映了在“爪夹移动”阶段的失败和由此产生的倒退，但根据给定数值，这次倒退的幅度被评估为相对较小。",
+            "state_description": "当前场景中，机器人手臂的黑色两指爪夹是张开的，并且没有抓取任何物体。红色方块现在位于操作台的右侧、略微靠后于黄色方块的位置，没有放置在黄色方块之上。黄色方块和蓝色方块仍保持其原始位置。整个任务目标（红色方块放在黄色方块上）未达成，需要重新进行抓取和放置操作。",
+            "time": 7.5,
+            "vlm_progress": 20
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机器人爪夹已夹取红色方块，并悬停在操作台上空，略高于红色方块原先的位置。随后，爪夹携带着红色方块向上、向后并向右移动，远离了黄色方块的预定放置区域。视频结束时，爪��停留在操作台的上方偏右后方位置，仍然紧紧夹持着红色方块。",
+            "correction_plan": "为了修正当前状态并继续完成任务，机器人爪夹应进行以下操作：首先，将夹持着红色方块的爪夹向下、向前并向左移动，使其重新定位在黄色方块的正上方。在到达黄色方块上方后，再执行打开爪夹的动作，将红色方块平稳地放置在黄色方块上。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的机器人动作为错误。整个任务的目标是将红色方块放置在黄色方块上。在爪夹成功夹取红色方块（已达到40%进度）后，正确的下一步应该是将红色方块移向黄色方块。然而，机器人却将红色方块向上、向后、向右移动，使其远离了黄色方块，这与任务目标背道而驰，增加了完成任务的难度和时间。因此，这是反向操作，是一个错误动作。",
+            "frame": 256,
+            "progress": 35,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为45%，表示红色方块已被成功夹取，并且可能已经开始向目标位置移动。然而，在视频过程中，机器人爪夹带着红色方块向上、向后并向右移动，远离了预定的黄色方块放置目标。这种错误的移动非但没有将红色方块带向黄色方块（对应60%的任务阶段），反而增加了后续移动的距离和复杂性，导致任务进度下降。视频结束时的任务进度为35%，相比开始时下降了10%，这反映了由于错误移动导致的进度回溯。",
+            "state_description": "在视频结束时，机器人的黑色两指爪夹稳定地夹持着红色方块，将其悬停在深绿色的操作台上方。红色方块的位置相对于操作台中央及其原始位置，明显更高且更偏向后方和右侧。黄色方块仍位于操作台的前方偏左位置，蓝色方块位于前方偏右位置，两者均保持在原位。机器人爪夹及其夹持的红色方块当前远离了黄色方块，这意味着将红色方块放置在黄色方块上的任务并未按预期推进，反而处于一个不利的位置。",
+            "time": 8.549799,
+            "vlm_progress": 40
+        },
+        {
+            "action_description": "机器人爪夹，在视频开始时悬停在红色和黄色方块之间上方并保持张开。在视频片段中，爪夹略微向上并向后（相对于方块）移动，远离红色方块，在整个过程中保持张开状态。",
+            "correction_plan": "为纠正错误，机器人需要重新调整姿态并再次接近红色方块以进行抓取：\n1.  爪夹应向下移动，接近红色方块的抓取高度。\n2.  水平方向上，爪夹应略微向前和向右移动（相对于其当前位置，以方块为参照），使其精确地位于红色方块的正上方。\n3.  确保爪夹保持张开状态，以便抓取。\n4.  一旦定位准确，关闭爪夹以尝试抓取红色方块。",
+            "error_success_analysis": "此动作为 **错误**。在当前阶段（35%接近40%），任务应是继续靠近或抓取红色方块。然而，爪夹却远离了红色方块，表明抓取尝试失败或定位不准确。这种倒退使得任务距离“爪夹夹取红色方块”这一目标更远。",
+            "frame": 288,
+            "progress": 25,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "任务目标是将红色方块放在黄色方块上。当前阶段是“爪夹靠近红色方块”（20%）并过渡到“爪夹夹取红色方块”（40%）。视频开始时的进度为35%，表明爪夹已经非常接近红色方块并准备抓取。然而，视频结束时的进度下降到25%。这表示任务出现了倒退，爪夹可能由于抓取失败或定位错误而远离了红色方块，使其离成功抓取更远。进度的具体变化是 25 - 35 = -10%。",
+            "state_description": "视频片段结束时，机器人的两指爪夹张开悬停在深绿色操作台上方。它位于黄色方块的右侧，红色方块的左前方，未抓取任何物体。红色方块位于黄色方块的右后方。爪夹的当前位置未对准红色方块进行抓取，且比视频开始时距离红色方块更远。",
+            "time": 9.600466,
+            "vlm_progress": 25
+        },
+        {
+            "action_description": "机器人手臂的爪夹从最初靠近红色方块的位置，向上方微升并向机器人视角的左侧平移，使其偏离了红色方块的精确抓取位置。在整个视频片段中，爪夹保持打开状态，并且未能接触或夹取红色方块。",
+            "correction_plan": "结合当前爪夹偏离红色方块的情况，机器人需要执行以下纠正动作：首先，将爪夹向下移动，并同时向机器人视角的右侧微调，使其精确对准红色方块的中心上方。然后，继续向下移动爪夹，直到其末端能够完全包围红色方块。最后，关闭爪夹，稳固地夹取红色方块。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误操作。任务目标是抓取红色方块，但爪夹不仅没有成功抓取，反而从一个相对靠近红色方块的位置主动向上方和侧方移动，进一步偏离了抓取所需的精确位置。这表明机器人执行了一个无效的调整或复位动作，导致任务进度回退，是失败的操作。",
+            "frame": 314,
+            "progress": 15,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为25%，表明爪夹已经非常靠近红色方块，并可能处于抓取前的下放阶段。然而，视频结束时任务进度下降到15%。这一下降是由于爪夹没有继续向红色方块精确下降并尝试抓取，反而执行了向上微升和向侧方（机器人视角左侧）的移动，使其偏离了红色方块的有效抓取位置。这种动作导致了从“靠近红色方块”这一阶段的退步，使得任务进度下降了10%。",
+            "state_description": "当前场景为一个机器人操作台，一台多关节机器人手臂的黑色两指爪夹正悬停在深绿色的操作台上方。爪夹处于打开状态，其位置在红色方块的正上方偏左处，与红色方块之间有一定距离。操作台上，红色方块位于爪夹下方偏右，黄色方块位于红色方块的前方偏左，蓝色方块则位于红色方块的前方偏右且更远处。整个任务是“红色方块放在黄色方块上”，但目前红色方块尚未被抓取，任务仍处于早期准备阶段，需要重新调整爪夹位置以进行抓取。",
+            "time": 10.466666666666667,
+            "vlm_progress": 15
+        },
+        {
+            "action_description": "这段视频片段显示，机器人爪夹从一个更接近红色方块的位置（或处于正在靠近红色方块的状态）向后方和上方移动，远离了操作台上的所有方块，特别是远离了任务目标红色方块。爪夹的机械手指在此过程中保持微微张开的状态，未执行夹取或释放动作。",
+            "correction_plan": "机器人应首先将爪夹向下移动，然后向前、向左移动，使其末端执行器精准定位在红色方块的正上方，并调整高度以准备进行夹取动作。这是实现“爪夹靠近红色方块”20%进度所必需的下一步。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作是错误的。整个任务目标是将红色方块放在黄色方块上，而爪夹的第一步有效动作是靠近并夹取红色方块。当前动作使爪夹远离了红色方块，与既定的任务流程和目标相悖，是任务执行中的一次偏差或错误操作。",
+            "frame": 349,
+            "progress": 5,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "任务进度从开始时的15%下降到结束时的5%。这是因为根据任务规划，下一步应该是“爪夹靠近红色方块”（20%），但当前视频片段中的动作是爪夹向上、向后方移动，远离了红色方块，而不是靠近。这种远离目标方块的动作导致了任务进度的回退，具体下降了10%（5% - 15% = -10%）。",
+            "state_description": "当前场景中，机器人手臂末端的黑色两指爪夹悬停在深绿色操作台的右侧上方，距离操作台表面和所有方块都有一段距离，其机械手指处于微微张开的准备状态。红色方块位于操作台的中间偏前位置，略偏向机器人视角的右侧。黄色方块位于操作台的前方偏左位置。蓝色方块位于操作台的前方偏右位置，距离机器人最远。整个任务尚未开始执行，或已退回至初始准备状态。",
+            "time": 11.637216199484536,
+            "vlm_progress": 5
+        },
+        {
+            "action_description": "机器人手臂末端的黑色两指爪夹，从视频开始时悬停在操作台上方较高且略偏向红色方块右侧的位置，进行了一次轻微的向下移动，并可能伴随着轻微的水平调整，初步向红色方块的方向靠近。",
+            "correction_plan": "当前爪夹仍处于较高且偏离红色方块的位置。下一步需要爪夹继续向下移动，并同时向前方和左侧（从机器人视角）进行水平调整，以确保其最终精确地定位在红色方块的正上方。在此之后，爪夹应进一步下降至红色方块的高度，为抓取做好准备。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作为成功动作。爪夹进行了预期的初步移动，向目标红色方块的方向靠近，没有出现任何偏离、碰撞或不必要的动作。这是完成整个任务的正确初始步骤。",
+            "frame": 373,
+            "progress": 10,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "任务进度从开始时的5%上升到结束时的10%，增加了5%。进度上升的原因是机器人手臂的爪夹已经启动并开始了向目标红色方块的初步移动。尽管移动幅度很小，但它标志着“爪夹靠近红色方块”这一阶段（规划中为20%）的开始，因此任务取得了微小的进展。",
+            "state_description": "在这段视频片段结束时，机器人手臂的黑色两指爪夹保持开启状态，悬停在深绿色的操作台上方。它的位置仍然较高，且略偏向红色方块的右侧，但比视频开始时稍微向下移动了一点。红色、黄色和蓝色方块保持在操作台上的原始位置未被触碰。整个抓取-放置任务处于非常初步的阶段，爪夹已开始向目标红色方块移动，但尚未明显靠近或对准红色方块。下一步规划是让爪夹继续下降并精确地水平移动，以定位在红色方块的正上方，为后续的抓取操作做准备。",
+            "time": 12.433333333333334,
+            "vlm_progress": 10
+        }
+    ],
+    "tags": [
+        "custom1"
+    ],
+    "bbox_targets": [],
+    "point_targets": []
+}

annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-183048-bad-yellow-blue-red/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000020.json

@@ -0,0 +1,154 @@
+{
+    "task_description": "蓝色方块放在黄色方块上\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近蓝色方块：20%\n爪夹夹取蓝色方块：50%\n爪夹移动：60%\n爪夹位于黄色方块上方：80%\n爪夹打开，蓝色方块放在黄色方块上：100%",
+    "progress_points": [
+        {
+            "action_description": "在视频的开始到结束，机器人机械臂的爪夹始终保持张开状态，悬停在绿色桌面上方，没有进行任何移动或抓取动作。",
+            "correction_plan": "当前状态处于任务的初始阶段，无需纠正。下一步应该根据任务规划，让爪夹向右前方移动，靠近蓝色方块，为抓取做准备。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作（或缺乏动作）既不是错误也不是成功。它仅仅展现了任务开始前的初始状态，即爪夹已启动并准备就绪，符合任务规划中0%的起始点，因此是一个中性状态。",
+            "frame": 71,
+            "progress": 0,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时和结束时任务进度都为0%。根据任务规划，'爪夹启动'对应0%进度。在此片段中，爪夹仅是启动状态，并未执行任何后续任务步骤（如靠近蓝色方块），因此进度保持不变，没有上升或下降。",
+            "state_description": "当前状态是机械臂的爪夹处于初始启动位置，张开并静止悬停在红色方块的上方。红色方块位于桌面的左侧中心区域。蓝色方块位于红色方块的右前方，黄色方块则紧邻蓝色方块的右侧。爪夹尚未开始向蓝色方块移动以执行抓取任务。",
+            "time": 2.3666666666666667,
+            "vlm_progress": 0
+        },
+        {
+            "action_description": "机械臂的爪夹从起始位置开始，向右前方移动并略微下降，使其更接近蓝色方块的上方。",
+            "correction_plan": "继续将爪夹向下方和右前方移动，使其精准悬停在蓝色方块的正上方，并调整高度以准备进行抓取。",
+            "error_success_analysis": "这段视频的动作为成功。机械臂爪夹按照任务规划，从初始位置成功向蓝色方块的方向移动，并下降以进一步靠近。这个动作是实现“爪夹靠近蓝色方块”这一任务步骤的正确部分。",
+            "frame": 103,
+            "progress": 10,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "相比于开始时刻（0%），结束时任务进度上升了10%。原因是机械臂的爪夹已经开始执行靠近蓝色方块的动作。虽然尚未完全达到蓝色方块上方并准备抓取，但已经完成了该步骤的一部分，从初始状态（0%）向“爪夹靠近蓝色方块”（20%）的目标迈进，因此进度增加10%是合理的。",
+            "state_description": "机械臂的爪夹正悬停在绿色桌面上方，其开口朝下。爪夹当前位于蓝色方块的上方偏左后方，距离蓝色方块尚有一段距离，但已比起始位置更接近。红色方块位于爪夹的左前方，黄色方块位于蓝色方块的右侧。任务是拾取蓝色方块并将其放置在黄色方块上。当前状态显示爪夹正在向蓝色方块靠近，为抓取做准备。",
+            "time": 3.433333333333333,
+            "vlm_progress": 10
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂爪夹位于桌面上方，爪指张开。在视频过程中，爪夹向下移动，并向右前方平移，逐渐靠近蓝色方块上方，但未触及蓝色方块，爪指仍保持张开状态。",
+            "correction_plan": "当前爪夹已位于蓝色方块上方，为下一步抓取做好准备。后续动作应是爪夹稍微向下移动，确保能够完全夹住蓝色方块，然后关闭爪指，完成对蓝色方块的抓取。",
+            "error_success_analysis": "根据`action_description`，爪夹成功地从上方移动到蓝色方块的正上方，并未发生任何碰撞或偏离目标。根据`state_description`，爪夹稳定地悬停在目标蓝色方块上方，位置准确，爪指张开，符合抓取前的准备状态。因此，这段视频的动作是成功的。",
+            "frame": 139,
+            "progress": 20,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "任务进度从10%上升到20%。根据任务规划，20%的进度点是“爪夹靠近蓝色方块”。在视频片段中，机械臂的爪夹从初始位置移动并悬停在蓝色方块的正上方，完成了靠近蓝色方块的动作，因此进度上升。",
+            "state_description": "视频结束时，机械臂的爪夹稳定地悬停在蓝色方块的正上方，爪指保持张开状态。蓝色方块仍然位于绿色桌面上，其左右两侧分别是红色方块和黄色方块。机械臂的位置使得爪夹已经对准了蓝色方块，为下一步的抓取做好了准备。",
+            "time": 4.633333333333334,
+            "vlm_progress": 20
+        },
+        {
+            "action_description": "机械臂的爪夹张开，从初始位置移动，并悬停在绿色桌面上红色方块的上方。它的方向是朝着蓝色方块所在的区域。",
+            "correction_plan": "为了继续执行“爪夹夹取蓝色方块”任务，机械臂应首先将爪夹向右前方移动，直到爪夹的中心点位于蓝色方块的正上方。随后，爪夹应向下移动，使其张开的指尖低于蓝色方块的顶面，准备进行夹取。",
+            "error_success_analysis": "本次动作是成功的。爪夹正处于“爪夹靠近蓝色方块”的任务阶段（20%-50%之间）。虽然目前悬停在红色方块上方，但红色方块位于蓝色方块的左后方（从爪夹当前位置看），这表示机械臂正在沿着正确的路径向蓝色方块移动，尚未出现偏离目标或夹取错误方块的情况。",
+            "frame": 175,
+            "progress": 30,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "任务进度从20%上升到30%。这表明爪夹在继续向蓝色方块靠近的过程中取得了进展。在片段开始时，爪夹处于靠近蓝色方块的初期（20%），而片段结束时，它已经移动到红色方块上方，这是到达蓝色方块之前的一个中间位置，表明在“爪夹靠近蓝色方块”这一阶段内有进一步的移动，因此进度有所增加，但尚未达到夹取蓝色方块的阶段（50%）。",
+            "state_description": "这是一个俯视角度的机器人操作视频，显示在一个绿色桌面上，黑色的机械臂末端的爪夹张开并悬停在红色方块的正上方。红色方块位于画面左侧中心区域。蓝色方块在红色方块的右前方，黄色方块紧邻蓝色方块的右侧。爪夹尚未接触到任何方块。",
+            "time": 5.8487,
+            "vlm_progress": 30
+        },
+        {
+            "action_description": "机器人爪夹，在视频开始时保持张开状态，并悬停在红色方块上方。随后，爪夹向前并向其右侧移动，同时轻微向下移动，精确地将自身定位在蓝色方块的正上方。",
+            "correction_plan": "鉴于当前动作已成功完成，下一步计划是继续执行抓取任务。机器人爪夹应进一步向下移动，直到其末端包围蓝色方块，然后闭合爪臂，牢固地夹取蓝色方块。这将使任务进度达到“爪夹夹取蓝色方块”的里程碑。",
+            "error_success_analysis": "视频片段中的动作是成功的。爪夹成功地移动并精确地定位在蓝色方块的上方，为后续的抓取操作奠定了良好基础，没有观察到轨迹或定位错误。",
+            "frame": 207,
+            "progress": 40,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "任务进度从30%上升到40%，增加了10%。这一进度增加反映了机器人爪夹成功地从其初始悬停位置（红色方块上方）移动并精确对准蓝色方块上方，并调整到合适的抓取高度。这是实现“爪夹夹取蓝色方块”（50%）这一关键里程碑前的必要准备步骤。",
+            "state_description": "视频结束时，机器人爪夹处于张开状态，精确悬停在绿色桌面上的蓝色方块正上方，高度适中，已准备好进行抓取操作。蓝色方块位于绿色桌面的右侧中心区域，黄色方块紧邻蓝色方块的右侧。",
+            "time": 6.892010309278351,
+            "vlm_progress": 40
+        },
+        {
+            "action_description": "这段视频开始时，机械臂的爪夹是张开的，悬停在蓝色方块的上方偏左位置。随后，爪夹向下移动，准确对准蓝色方块。接着，爪夹闭合，成功抓取住蓝色方块，并将其向上轻微提起。",
+            "correction_plan": "当前的蓝色方块已被成功抓取，接下来机械臂需要将蓝色方块移动到黄色方块上方。因此，可行的动作是：首先将爪夹向上提升，以确保蓝色方块不会与桌面或其它物体发生碰撞，然后向前方偏右方向移动，直到蓝色方块精准地悬停在黄色方块的正上方。",
+            "error_success_analysis": "机械臂的动作是成功的。爪夹准确地对准并夹取了蓝色方块，没有出现任何失误或碰撞到其他物体。蓝色方块被稳定地抓持，为后续的移动和放置任务奠定了基础。",
+            "frame": 246,
+            "progress": 50,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "任务进度从开始时的40%上升到结束时的50%。这是因为机械臂的爪夹在视频片段中成功地执行了抓取蓝色方块的动作。根据任务规划，'爪夹靠近蓝色方块'对应20%，而'爪夹夹取蓝色方块'对应50%。起始的40%表示爪夹已非常接近蓝色方块，并完成了大部分靠近动作，而视频中完成的夹取动作直接将进度推进到50%。",
+            "state_description": "在视频结束时，机械臂的爪夹已经成功闭合，牢固地抓住了蓝色方块，并将其从桌面上轻微提起。蓝色方块现在位于爪夹内部，悬浮在绿色桌面上方。红色方块仍位于绿色桌面的左侧中心区域，黄色方块位于蓝色方块的右前方，两者都未被触碰。这标志着抓取蓝色方块的任务已完成，机器人已准备好进行下一步的移动操作。",
+            "time": 8.233333333333333,
+            "vlm_progress": 50
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，爪夹已经稳固地夹取了蓝色方块并将其提起。在视频片段中（根据进度推断），机械臂正带着夹持的蓝色方块从其原先位于蓝色方块上方的抓取位置，向右前方移动，朝向黄色方块。",
+            "correction_plan": "当前动作是成功的，因此无需修正。下一步操作是继续精确地移动爪夹（连同蓝色方块）向右前方，直至蓝色方块精准位于黄色方块的正上方，且保持适当的高度，为后续放置做好准备。",
+            "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。爪夹已正确且稳固地夹取了蓝色方块，并将其从桌面上提起。随后，机械臂成功启动了移动动作，开始将蓝色方块运送至目标黄色方块的上方。整个过程没有观察到夹取失败、方块掉落或移动方向错误等问题。",
+            "frame": 284,
+            "progress": 60,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为50%，表示“爪夹夹取蓝色方块”已完成。视频结束时任务进度为60%，表示“爪夹移动”阶段已开始。进度上升的原因是机械臂在成功抓取蓝色方块后，已开始将其向目标黄色方块移动，这符合任务规划中从50%到60%的过渡。",
+            "state_description": "当前场景显示，黑色的机械臂正操作其末端的爪夹。爪夹闭合，稳固地夹持着蓝色方块，将其从绿色的桌面上方轻轻提起。爪夹当前位置在绿色桌面的右侧中心区域，略微偏左和偏后于黄色方块，偏右和偏前于红色方块。蓝色方块被爪夹稳固夹持，悬空于绿色桌面右侧中心区域，位于黄色方块的左侧偏后方，红色方块的右侧偏前方。绿色的桌面上，黄色方块位于右前方，在蓝色方块的右侧偏前方，等待被放置。红色方块位于左侧中心区域，在蓝色方块的左侧偏后方。整个机械臂位于绿色桌面的后方偏左位置。",
+            "time": 9.466666666666667,
+            "vlm_progress": 60
+        },
+        {
+            "action_description": "在视频片段开始时，机械臂爪夹已经夹取了蓝色方块，并开始移动。在该片段中，机械臂爪夹持续将蓝色方块向绿色桌面的右前方移动，使其更靠近黄色方块，但尚未完全位于黄色方块的正上方。",
+            "correction_plan": "当前动作正在成功进行中，不需要进行修正。下一步行动是：机械臂应继续精确地将夹持的蓝色方块向前移动，并微调其左右位置，直到蓝色方块完全位于黄色方块的正上方，并达到合适的高度，为后续的放置操作做好准备。",
+            "error_success_analysis": "该视频片段中的动作为成功动作。机械臂的爪夹稳定地夹持着蓝色方块，并且正在朝着正确的方向（黄色方块）移动。没有出现方块掉落、撞到其他物体或移动方向错误等问题。这是将蓝色方块放置在黄色方块上的任务的关键中间步骤。",
+            "frame": 305,
+            "progress": 70,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为60%，表示爪夹已经启动并开始移动蓝色方块。视频结束时，进度上升到70%，这是因为机械臂成功地将夹持的蓝色方块向前并向右移动了一段距离，使其更接近最终目标黄色方块，但尚未达到完全位于黄色方块上方的状态（80%）。因此，这段移动是任务执行过程中的一个中间步骤，体现了进度的合理增长。",
+            "state_description": "当前场景中，黑色机械臂的爪夹正牢牢夹持着一个蓝色方块，并悬停在绿色桌面上方。蓝色方块目前位于黄色方块的左后方区域，两者之间仍有一定距离。黄色方块则静置在绿色桌面的右前方。一个红色方块位于绿色桌面的左侧中心位置，远离机械臂和任务目标。整个画面显示机械臂正在执行将蓝色方块移动到黄色方块上方的过程中。",
+            "time": 10.1816,
+            "vlm_progress": 70
+        },
+        {
+            "action_description": "这段视频中，机器人爪夹在持续夹持蓝色方块的状态下，从一个接近最终放置点的更优位置进行了一次微小的调整。具体来说，爪夹可能向**上方**轻微抬升，或者进行了微小的**水平偏移**，使其从70%的更优状态退回到65%的当前状态。尽管视觉上爪夹仍位于黄色方块上方，但这次调整导致了整体任务进度的后退。",
+            "correction_plan": "当前状态下，蓝色方块已被夹持并位于黄色方块上方，但为了纠正进度倒退并完成任务，机器人需要执行最终放置步骤。具体的纠正动作应是：首先，将爪夹（连同蓝色方块）精确地**向下移动**至黄色方块上方适合放置的高度。然后，**打开爪夹**，将蓝色方块放置在黄色方块上。最后，将爪夹**向上抬升**并**向后/向左移动**，离开放置区域，以完成整个任务。",
+            "error_success_analysis": "根据给定的进度下降（从70%到65%），机器人本次操作是**错误的**。尽管爪夹表面上位于黄色方块上方，但此次动作未能维持或推进任务进度。这表明机器人可能在尝试进行精细定位时，执行了不必要的**向上**或**横向的微小调整**，导致其离最终放置的理想状态更远，未能优化放置前的位置。这是一个定位精度或调整策略上的**失败**。",
+            "frame": 324,
+            "progress": 65,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的进度为70%，结束时为65%，任务进度下降了5%。根据任务规划，'爪夹位于黄色方块上方'是80%的进度点。然而，从70%退步到65%表明在当前片段中机器人执行的动作是一个无效或倒退的调整。可能的情况是，在70%时爪夹已在黄色方块上方且高度更低、更适合直接放置，但在本片段中，爪夹进行了略微的**向上抬升**或微小的**水平偏移**，使其离理想放置状态略远，从而导致进度回退。因此，尽管视觉上爪夹处于放置准备位置，但实际操作评估认为它偏离了更优的70%状态。",
+            "state_description": "黑色的机械臂爪夹正稳固地夹持着蓝色的方块。爪夹连同蓝色方块悬停在绿色桌面上黄色的方块正上方。爪夹的开口方向与黄色方块的侧面大致平行。红色的方块保持在左侧原位。爪夹处于闭合状态，蓝色方块已准备好进行放置。",
+            "time": 10.7965,
+            "vlm_progress": 80
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂爪夹处于空载状态，悬停在蓝色方块的上方偏右位置。蓝色方块仍在桌面上。由于任务进度从65%下降到55%，推测在此片段中，机械臂可能尝试了不正确的移动，或者发生了掉落蓝色方块的错误，导致其回撤或重新定位。在此过程中，爪夹向上方抬起并向左前方移动，远离预定的放置路径。",
+            "correction_plan": "机械臂应首先向下移动爪夹，使其对准蓝色方块的正上方。然后，爪夹需要闭合以夹取蓝色方块。确认夹取成功后，机械臂应向上方抬起爪夹，将蓝色方块向上方提起，并向右前方移动，使其位于黄色方块的正上方，以继续完成放置任务。",
+            "error_success_analysis": "根据图像显示，机械臂爪夹处于空载状态，蓝色方块仍在桌面原位，并未被夹取。这与任务规划中‘爪夹夹取蓝色方块’（50%）及‘爪夹移动’（60%）后的状态严重不符。因此，这段视频的动作是错误的。推测可能是在进行‘爪夹移动’（60%）过程中发生了蓝色方块掉落，或者机械臂判断失误，在应携带蓝色方块时，实际却是空载状态并进行了无效移动。这种错误导致任务进度倒退，需要重新执行抓取步骤。",
+            "frame": 349,
+            "progress": 55,
+            "progress_check": "0",
+            "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为65%，结束时为55%，说明任务进度下降了10%。根据任务规划，50%是爪夹夹取蓝色方块，60%是爪夹移动（带着蓝色方块），80%是爪夹位于黄色方块上方。进度从65%下降到55%意味着机械臂在移动蓝色方块的过程中遇到了问题，可能是不慎掉落了蓝色方块，或者在错误定位后进行了回撤。图像显示爪夹是空的，蓝色方块仍在桌面上，这与65%的进度（应已夹取蓝色方块并移动）存在严重不符。如果按照图像实际状态，进度应该回退到50%或更低，因为蓝色方块需要重新被夹取。",
+            "state_description": "当前机械臂爪夹处于空载状态，悬停在蓝色方块的上方偏右位置。蓝色方块和黄色方块都静止在绿色桌面上，蓝色方块位于红色方块的右前方，黄色方块的左侧。红色方块也在其初始位置。根据任务目标，蓝色方块需要被放置在黄色方块上。当前状态显示，蓝色方块尚未被抓取，任务距离完成还很远。需要重新规划抓取动作。",
+            "time": 11.633333333333333,
+            "vlm_progress": "20"
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机器人爪夹正握持着蓝色方块。爪夹带着蓝色方块向下移动，随后在绿色桌面上方打开，导致蓝色方块掉落在桌面上，位于黄色方块的左侧偏前位置。蓝色方块掉落后，爪夹向上并向左后方移动，最终悬停在桌面上方，呈空置状态。",
+            "correction_plan": "为了纠正错误并继续任务，机械臂需要执行以下操作：\n1.  **靠近蓝色方块**：爪夹向下、向右、向前移动，使其精确悬停在当前蓝色方块的正上方。\n2.  **夹取蓝色方块**：爪夹闭合，重新夹取蓝色方块。\n3.  **抬起蓝色方块**：爪夹向上移动，抬起蓝色方块。\n4.  **移动至黄色方块上方**：爪夹带着蓝色方块向右、向后移动，使其精确悬停在黄色方块的正上方。\n5.  **放置蓝色方块**：爪夹打开，将蓝色方块平稳地放置在黄色方块上。\n6.  **爪夹离开**：爪夹向上移动并远离放置区域。",
+            "error_success_analysis": "此段视频中的动作为**错误**。机械臂未能将蓝色方块成功移动并放置在黄色方块上，而是在到达目标位置（黄色方块上方）之前过早地释放了蓝色方块，导致其掉落在桌面上。这表明“爪夹移动”（60%）以及“爪夹位于黄色方块上方”（80%）这两个关键步骤均未成功完成。",
+            "frame": 382,
+            "progress": 45,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为55%，表明爪夹已成功夹取蓝色方块并处于向目标位置移动的阶段（介于“爪夹夹取蓝色方块：50%”和“爪夹移动：60%”之间）。视频结束时任务进度下降到45%，原因是机械臂在移动过程中过早地打开爪夹，导致蓝色方块掉落在绿色桌面上，未能成功放置到黄色方块上方。这种意外掉落使得之前完成的“夹取”操作无效化，任务进度发生倒退。",
+            "state_description": "当前状态下，蓝色方块放置在绿色桌面上，位于红色方块的右侧，以及黄色方块的左侧偏前位置。蓝色方块没有被放置在黄色方块上。机械臂的爪夹是空的，悬停在绿色桌面上方，位于之前蓝色方块掉落位置的左侧偏后方。整个任务“蓝色方块放在黄色方块上”尚未完成。",
+            "time": 12.729948453608248,
+            "vlm_progress": 45
+        },
+        {
+            "action_description": "在视频片段开始时，机械臂的爪夹张开并悬停在红色方块的右上方。随着视频的进行，爪夹向下移动，并更靠近红色方块的正上方区域，但在整个过程中，爪夹始终保持张开状态。",
+            "correction_plan": "鉴于爪夹目前错误地悬停在红色方块上方，正确的纠正计划是：\n1.  **向上抬升：** 首先，爪夹应向上抬升，远离红色方块，确保行动空间。\n2.  **向右前方移动：** 爪夹随后应向右前方平移，精准定位到蓝色方块的正上方。\n3.  **向下靠近：** 最后，爪夹应向下移动，使其接近蓝色方块，准备执行夹取动作。",
+            "error_success_analysis": "此片段中的动作为错误动作。整个任务目标是“蓝色方块放在黄色方块上”，这意味着机械臂的爪夹应该首先识别并接近蓝色方块。然而，视频显示爪夹向下移动并定位在红色方块上方，完全偏离了预定的任务目标。这种针对错误对象的动作是一个明显的机器人执行错误，将直接阻碍最终任务的完成。",
+            "frame": 428,
+            "progress": 15,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为45%。这表明在进入此片段之前，任务可能已经进展到爪夹接近或开始夹取蓝色方块的阶段。然而，在该片段中，机械臂的爪夹向下移动并靠近了红色方块，而不是任务目标——蓝色方块。由于这个动作与“蓝色方块放在黄色方块上”的核心任务目标无关，并且是错误的路径选择，因此导致任务进度严重倒退。进度从45%下降到15%，反映了机器人执行了一个偏离主要任务的、无效甚至有害的动作。",
+            "state_description": "视频结束时，机械臂爪夹处于张开状态，并悬停在红色方块的正上方，距离红色方块非常近。蓝色方块位于红色方块的右前方，黄色方块则紧邻蓝色方块的右侧。当前任务是“蓝色方块放在黄色方块上”，但爪夹既未接触蓝色方块也未执行夹取动作，其当前位置（红色方块上方）明显偏离了蓝色方块和黄色方块，表明任务尚未进入正确的执行阶段。后续规划应是爪夹重新定位并移向蓝色方块进行夹取。",
+            "time": 14.266666666666667,
+            "vlm_progress": 0
+        }
+    ],
+    "tags": [
+        "custom1"
+    ],
+    "bbox_targets": [],
+    "point_targets": []
+}

annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-183048-bad-yellow-blue-red/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000022.json

@@ -0,0 +1,190 @@
+{
+    "task_description": "蓝色方块放在黄色方块上\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近蓝色方块：20%\n爪夹夹取蓝色方块：40%\n爪夹移动：60%\n爪夹位于黄色方块上方：80%\n爪夹打开，蓝色方块放在黄色方块上：100%",
+    "progress_points": [
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹处于张开状态，悬停在红色方块的上方。视频结束时，爪夹仍保持张开状态，静止悬停在红色方块的上方，没有任何动作发生。",
+            "correction_plan": "为了执行任务，机械臂的爪夹应首先从当前红色方块上方位置抬起，然后向右下方移动，使其悬停在蓝色方块的正上方。随后，爪夹应向下靠近蓝色方块，为夹取做准备。",
+            "error_success_analysis": "这段视频的动作是错误的。机械臂爪夹的目标是蓝色方块，但它却静止悬停在红色方块上方，完全没有向蓝色方块移动或执行任何夹取前的准备动作。这表明机器人尚未开始执行核心任务，或者其初始定位不正确。",
+            "frame": 51,
+            "progress": 0,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频中，爪夹没有任何动作，一直悬停在红色方块上方。根据任务规划，下一步应该是“爪夹靠近蓝色方块”（20%）。由于没有任何与任务目标相关的动作发生，任务进度没有改变，仍停留在0%。",
+            "state_description": "当前机械臂的爪夹处于张开状态，静止悬停在桌面上红色方块的正上方。红色方块位于桌面的中部偏上位置。任务目标蓝色方块和放置目标黄色方块位于桌面的右下方区域，爪夹距离它们较远且位置不正确。机器人的任务是放置蓝色方块在黄色方块上，但爪夹当前位置与任务目标蓝色方块无关。",
+            "time": 1.7,
+            "vlm_progress": 0
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，黑色的两指式爪夹张开，悬停在红色方块的正上方。随后，爪夹执行了一个短暂的向上抬升动作。紧接着，爪夹整体向后（朝向机械臂基座方向）并略微向左移动，远离了桌面上所有的方块（红色、黄色、蓝色），最终停留在桌面的左上方区域，仍然保持张开状态。",
+            "correction_plan": "当前爪夹已调整到安全待机位置。为了继续完成将蓝色方块放置在黄色方块上的任务，下一步需要让爪夹靠近蓝色方块。因此，机械臂应首先向下移动爪夹，然后向前（远离机械臂基座方向）和向右移动爪夹，使其张开的末端悬停在蓝色方块的正上方，高度适中，以便下一步夹取。",
+            "error_success_analysis": "这是一次成功的预备性动作。任务目标是处理蓝色和黄色方块，而爪夹最初悬停在不相关的红色方块上方。因此，将爪夹从红色方块上方移开，并调整到一个更安全、更中立的准备位置，是机器人开始执行目标任务之前的一个必要且正确的步骤。此动作避免了与非目标方块的潜在干涉，并为下一步正确地接近蓝色方块创造了条件，没有出现任何操作失误。",
+            "frame": 85,
+            "progress": 10,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "整个任务目标是将蓝色方块放置在黄色方块上。任务进度规划中，0%代表“爪夹启动”，20%代表“爪夹靠近蓝色方块”。这段视频的开始进度为0%。视频中，爪夹从初始悬停在红色方块上，移动到了一个远离所有方块的、更靠后的待机位置。这个动作并非直接“靠近蓝色方块”，但可以被视为从一个不相关的初始位置（红色方块上方）移动到任务准备位置。因此，这是一个必要的预备动作，使得机械臂为接下来的任务做好准备。虽然没有直接向目标方块移动，但它标志着系统已经从0%的“启动”状态，完成了一个初步的姿态调整，为后续“靠近蓝色方块”做铺垫。因此，从0%上升到10%是合理的，表明完成了部分初始化/预备动作。",
+            "state_description": "当前，机器人机械臂的黑色两指式爪夹处于张开状态，悬停在绿色桌面的左上方区域，远离所有彩色方块。红色方块位于桌面的中部偏上位置。黄色方块位于红色方块的右下方，蓝色方块紧挨着黄色方块的右侧。所有的方块都静止在桌面上，爪夹尚未与任何方块发生接触。",
+            "time": 2.8465463087628864,
+            "vlm_progress": 10
+        },
+        {
+            "action_description": "该片段开始时，机械臂的爪夹张开并悬停在红色方块的上方。随后，爪夹从红色方块上方稍微抬起，然后向前方（远离机械臂基座的方向）和右方（朝向桌子右侧边缘的方向）平移，最终精确地移动到蓝色方块的正上方，并开始向下接近蓝色方块。",
+            "correction_plan": "假设当前状态为片段开始时（爪夹在红色方块上方），后续的可行动作应是：首先，爪夹应向上稍微抬升以避开红色方块。接着，机械臂需要控制爪夹水平地向前方（远离机械臂基座）和向右方（朝向桌子右侧）移动，直到爪夹中心正对蓝色方块。最后，爪夹应进行受控的向下移动，以接近蓝色方块，为下一步的夹取做好准备。",
+            "error_success_analysis": "此段视频中的动作是成功的。尽管在片段开始时（10%进度），爪夹错误地悬停在非目标红色方块上方，但通过机械臂的精确移动，它成功地纠正了初始位置，将爪夹定位到正确的抓取目标——蓝色方块的正上方并开始接近，从而顺利完成了“爪夹靠近蓝色方块”的阶段性任务。",
+            "frame": 117,
+            "progress": 20,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "该视频片段的任务进度从10%上升到20%。初始的10%表示爪夹已启动但位于红色方块上方，尚未指向目标蓝色方块。在片段中，机械臂执行了从红色方块上方移动到蓝色方块上方并开始接近的动作，这直接符合了任务规划中“爪夹靠近蓝色方块”的定义，因此进度上升到20%。",
+            "state_description": "在视频片段结束时，机械臂的黑色两指式爪夹保持张开状态，并已准确地悬停在蓝色方块的正上方，准备进行抓取。红色、黄色和蓝色三个立方体方块仍保持在深绿色桌面的原始位置。蓝色方块位于黄色方块的右侧，两者都比红色方块更远离机械臂基座。",
+            "time": 3.9,
+            "vlm_progress": 20
+        },
+        {
+            "action_description": "从视频开始到结束，机器人爪夹在空中，其位置在红色方块上方。爪夹首先略微下移，然后持续保持向下移动并向右前方（从机器人视角）轻微调整位置。爪夹的钳口在此过程中始终保持张开状态。整个动作过程中，爪夹并未明显朝向目标蓝色方块移动。",
+            "correction_plan": "当前的错误需要纠正。机器人爪夹应立即停止当前动作，并采取以下修正步骤：\n1.  **向上移动：** 将爪夹从当前红色方块上方抬起，以避免碰撞。\n2.  **向右前方移动：** 根据蓝色方块的精确位置，将爪夹从当前位置水平移动到蓝色方块的正上方。\n3.  **向下移动：** 确保爪夹正对蓝色方块后，将爪夹缓慢下降，直至其位于蓝色方块上方合适的高度，准备进行夹取操作。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作是错误的。任务目标是将蓝色方块放在黄色方块上，这意味着首先需要夹取蓝色方块。然而，机器人爪夹却定位在与任务无关的红色方块上方，并在此处进行了下降和位置调整，而不是向目标蓝色方块移动。这种偏离目标对象的动作是无效的，并表明机器人未能正确执行“爪夹靠近蓝色方块”的指令。",
+            "frame": 128,
+            "progress": 30,
+            "progress_check": "0",
+            "progress_explanation": "根据任务规划，20%的进度点是“爪夹靠近蓝色方块”，40%的进度点是“爪夹夹取蓝色方块”。本片段开始时进度为20%，意味着爪夹应开始向蓝色方块靠近。然而，视频中爪夹却停留在红色方块上方进行微小的下降和调整，并未朝蓝色方块移动。尽管机器人可能执行了某个子动作（如向下移动），但此动作并未有效地使爪夹靠近目标蓝色方块，因此并未对“爪夹靠近蓝色方块”或后续的“夹取蓝色方块”任务产生有效推进。从任务目标来看，进度不应有实质性提升，甚至可能停滞或需要修正。",
+            "state_description": "视频结束时，机器人爪夹仍然处于张开状态，悬停在红色方块的上方，距离桌面较近但并未接触任何方块。红色方块位于绿色桌面的中部偏上位置。目标蓝色方块和黄色方块则位于桌面的右下方，远离爪夹当前位置。爪夹没有夹取任何物体，也未接近蓝色方块。",
+            "time": 4.266666666666667,
+            "vlm_progress": "20"
+        },
+        {
+            "action_description": "这段视频开始时，爪夹已经靠近蓝色方块。在视频片段中，爪夹首先向下移动，使其手指完全包围蓝色方块。随后，爪夹的两个手指收紧，成功地夹取了蓝色方块，并将其从桌面上轻轻向上抬起一小段距离。整个动作发生在蓝色方块的原始位置上方。",
+            "correction_plan": "鉴于当前状态（蓝色方块已被成功抓取）是正确的，无需进行纠正。下一步的规划是移动爪夹。因此，可行动作应是：将爪夹（连同���色方块）首先向上提升，以确保在移动过程中不会碰到桌面或其他物体。然后，将爪夹水平地向左前方移动，直到蓝色方块正上方对准黄色方块的上方中心位置。",
+            "error_success_analysis": "结合动作描述和方位，这段视频的动作是成功的。爪夹精确地向下移动，并稳固地夹取了蓝色方块，将其从桌面上提起，没有出现任何失误（例如未能抓取、抓取不牢固或触碰到其他方块）。这一成功操作是完成'爪夹夹取蓝色方块'这一关键步骤的必要条件。",
+            "frame": 143,
+            "progress": 40,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为30%，表示爪夹已经非常接近蓝色方块，正在准备抓取。视频结束时，爪夹已经成功夹取了蓝色方块，并将其提起。根据整个视频的任务进度规划：'爪夹夹取蓝色方块'对应40%。因此，从开始时的30%到结束时的40%，任务进度上升了10%，是因为完成了蓝色方块的成功抓取。",
+            "state_description": "当前关键点状态是：机械臂末端的黑色两指式爪夹呈闭合状态，稳固地夹持着蓝色的立方体方块。蓝色方块已经离开深绿色的桌面表面，悬停在空中。爪夹和蓝色方块位于其原始位置（即黄色方块的右侧）的正上方。红色方块和黄色方块仍保持在桌面的原始位置。从任务完成情况来看，蓝色方块已成功被抓取，为下一步移动做好了准备。",
+            "time": 4.779604671649485,
+            "vlm_progress": 40
+        },
+        {
+            "action_description": "从视频开始，机器人机械臂的爪夹已夹持住蓝色方块。在视频的整个过程中，机械臂缓慢地将爪夹带着蓝色方块向下方和右侧移动，并进行轻微的垂直下降和水平微调，以使其更精确地悬停在黄色方块的正上方。爪夹在此过程中始终保持闭合状态，未释放蓝色方块。",
+            "correction_plan": "为了完成“蓝色方块放在黄色方块上”的任务，机器人需要执行以下后续动作：\n1.  **精确下降**: 缓慢且垂直地将爪夹向下移动，直到蓝色方块轻轻接触到黄色方块的顶部表面。\n2.  **打开爪夹**: 一旦蓝色方块稳定放置在黄色方块上，爪夹应完全打开以释放蓝色方块。\n3.  **抬升爪夹**: 爪夹打开并释放蓝色方块后，机械臂应垂直向上抬升，以避免干扰已放置的方块。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的机器人动作是成功的。机械臂成功地夹持着蓝色方块，并按照任务规划将其从初始夹取位置移动到了目标黄色方块的上方区域。移动方向正确，且在视频结束时达到了较好的对齐状态，为后续的放置操作做好了准备。",
+            "frame": 156,
+            "progress": 50,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "根据任务规划，这段视频开始时的进度为40%（爪夹夹取蓝色方块）。视频中，机械臂将夹取的蓝色方块向目标黄色方块方向移动并进行精细的定位调整。这些动作对应了任务规划中的“爪夹移动：60%”阶段。尽管蓝色方块在视频结束时已非常接近或已位于黄色方块上方，但根据给定的结束进度50%，这表明“爪夹移动”阶段尚未完全完成，或者“爪夹位于黄色方块上方”的精确对齐标准更高。因此，进度从40%增加到50%是由于完成了“爪夹移动”阶段的一部分，但尚未完全达到或被认定为80%状态。",
+            "state_description": "在视频结束时，机器人机械臂的爪夹紧紧夹持着蓝色方块，并将蓝色方块精确地定位在黄色方块的正上方，两方块之间保持着一段较小的垂直距离。红色方块位于绿色桌面的中部偏上位置，未被触及。机械臂的基座位于桌面后方偏左，爪夹伸展至桌面右下方。",
+            "time": 5.2,
+            "vlm_progress": 80
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹已关闭并牢固夹持着蓝色方块，位于桌面的右下方区域（大致是蓝色方块的初始位置上方，靠近桌面边缘，远离机械臂基座）。随后，机械臂首先将爪夹向上抬升一小段距离，然后开始向桌面的左上方（从视频视角看）移动，即向机械臂基座的方向以及蓝色方块的左侧移动。在视频结束时，爪夹仍紧握蓝色方块，位置比开始时更高，且已移至桌面更靠近中央的区域，但尚未到达黄色方块的正上方。",
+            "correction_plan": "目前机械臂的动作是正确的，无需修正。下一步操作是：机械臂应继续调整其末端爪夹的位置，使蓝色方块精确地移动到黄色方块的正上方，并且调整至合适的高度，为后续的放置操作做好准备。具体来说��机械臂需要根据当前蓝色方块相对于黄色方块的精确位置，进行水平方向（向左或向右，向前或向后）和垂直方向（上下）的微调，以达到'爪夹位于黄色方块上方'（80%）的状态。",
+            "error_success_analysis": "此视频中的动作是成功的。机械臂成功地夹持住蓝色方块，并且在移动过程中没有发生掉落、碰撞或其他异常。其移动轨迹合理，方向正确，符合将蓝色方块放置到黄色方块上的总体任务目标。没有观察到任何错误。",
+            "frame": 187,
+            "progress": 60,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "该视频片段从任务进度50%开始，到60%结束。根据任务规划，50%表示爪夹已夹取蓝色方块并开始移动，60%表示爪夹处于移动阶段。视频内容完美地展示了机械臂在夹取蓝色方块后，将其抬起并向目标（黄色方块）方向移动的过程。进度从50%提升到60%的原因是机器人成功执行了'爪夹移动'这一阶段性动作，达到了该阶段的里程碑点。",
+            "state_description": "在视频结束时，机械臂的黑色两指式爪夹仍牢固夹持着蓝色方块，将其悬停在桌面上方。蓝色方块已从其初始位置（黄色方块右侧）抬离并向桌面中心偏左上方（从视频视角看）方向移动了一段距离。桌面上，红色方块和黄色方块保持原位不动。机器人当前的任务是移动蓝色方块，将其精确地放置在黄色方块的顶部。目前，夹取和移动过程正在进行中，但蓝色方块尚未定位到黄色方块的正上方，需要进一步调整位置。",
+            "time": 6.233333333333333,
+            "vlm_progress": 60
+        },
+        {
+            "action_description": "这段视频片段开始时，机器人机械臂的爪夹正牢固地夹持着蓝色的方块。爪夹将蓝色方块悬停在绿色桌面上黄色的方块上方，但位置略微偏右。在视频播放过程中，机器人进行微调，将爪夹和蓝色方块向左侧移动，使其更精准地对准黄色方块的上方。",
+            "correction_plan": "当前状态下，蓝色方块虽然已在黄色方块上方，但仍略微偏右。为了达到“爪夹位于黄色方块上方”的完美对齐状态（80%），机器人需要继续微调。具体的动作是：将爪夹（连同蓝色方块）继续向其自身的左侧方向小幅度移动，直到蓝色方块的中心轴线与黄色方块的中心轴线在水平面上完全重合。同时，可能还需要根据实际情况，微调高度，使其在放下前保持一个合适的悬停高度。",
+            "error_success_analysis": "这是一系列成功的动作。机器人爪夹成功地保持了对蓝色方块的抓取，没有出现掉落或其他操作失误。它正在执行将蓝色方块精确移动到黄色方块上方的必要步骤。从动作描述和方位来看，机器人正在有效地纠正初始的轻微偏离，使得蓝色方块与黄色方块之间的对齐更为准确，这是实现最终目标（蓝色方块放在黄色方块上）的关键环节，因此是成功的动作。",
+            "frame": 202,
+            "progress": 70,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "整个任务目标是将蓝色方块放在黄色方块上。视频开始时任务进度为60%，对应着“爪夹移动”阶段。在视频片段中，机器人将夹持的蓝色方块从一个偏右的位置（相对于黄色方块上方）向左移动，使其更精确地对准黄色方块的中心。这种精细的位置调整是“爪夹移动”阶段的后续步骤，或者说是向“爪夹位于黄色方块上方”阶段（80%）过渡的关键一部分。因此，通过完成这部分调整，任务进度从60%提高到了70%，代表着蓝色方块在水平方向上与黄色方块对齐的程度更高。",
+            "state_description": "当前关键点状态是：机器人机械臂正将一个蓝色的立方体方块夹持在末端的黑色爪夹中。蓝色方块悬浮在桌面上，位于黄色立方体方块的上方。从俯视角度看，蓝色方块的中心略微偏向黄色方块的右侧，尚未完全对中。桌面上的黄色方块和红色方块都保持静止。机器人臂体本身稳定，正进行精细的位置调整。任务已完成夹取蓝色方块并开始移动，当前处于将蓝色方块精确放置到黄色方块上方的准备阶段。",
+            "time": 6.733333333333333,
+            "vlm_progress": 70
+        },
+        {
+            "action_description": "视频片段开始时，机械臂的爪夹正夹持着蓝色方块，并将其悬停在黄色方块的上方。在片段进行过程中，爪夹带着蓝色方块向上方略微抬升，并同时向后方（远离桌面边缘和机械臂基座的方向）或向左侧（远离黄色方块中心）轻微移动，导致蓝色方块不再精确对齐于黄色方块正上方，而是向后上方偏移。",
+            "correction_plan": "机器人应立即停止当前的非目标移动。下一步应是精确地将爪夹带着蓝色方块向下移动，并水平方向上（向前或向右）进行微调，直到蓝色方块再次精确地悬停在黄色方块的正上方，且高度适中，为放置做好准备。一旦蓝色方块完美对齐并处于合适的高度，爪夹应打开，将蓝色方块轻轻放在黄色方块上。",
+            "error_success_analysis": "这是一个错误动作。任务要求将蓝色方块精确放置在黄色方块上。视频中的动作是将蓝色方块从目标放置位置上方移开，这意味着机器人正在远离任务完成状态。这种向后（远离目标）或向上（远离桌面）的移动导致了任务进度的负增长，属于定位或路径规划上的失误，阻碍了任务的顺利完成。",
+            "frame": 217,
+            "progress": 65,
+            "progress_check": "1",
+            "progress_explanation": "任务进度从开始时的70%下降至结束时的65%，下降了5%。这表明机械臂的动作未能向任务目标（将蓝色方块放置在黄色方块上）推进，反而发生了倒退。原计划应是继续精确调整并放下蓝色方块，但实际操作中，爪夹将蓝色方块从目标放置区域上方抬升并移开，回到了更早的“爪夹移动”阶段（60%），导致进度回滚。",
+            "state_description": "在视频片段结束时，机械臂的爪夹仍然紧紧夹持着蓝色方块，但蓝色方块已从原来接近黄色方块正上方的位置向上方和略微向后（或向左）移动，不再精确对齐于黄色方块的放置点。黄色方块保持在桌面上未动，红色方块也未受影响。整个场景的光线充足，物体清晰可见。当前任务是需要重新调整机械臂的末端执行器，使蓝色方块重新精确回到黄色方块的正上方，然后才能执行放置动作。",
+            "time": 7.233333333333333,
+            "vlm_progress": "65"
+        },
+        {
+            "action_description": "视频片段开始时，机器人机械臂的爪夹正夹持着红色方块，并将其从桌面中间偏左上方的位置向下方移动。随后，爪夹在移动过程中张开，将红色方块释放，红色方块掉落在深绿色桌面上。在片段结束时，爪夹处于张开状态且是空的，悬停在桌面较低的位置，红色方块则位于爪夹的左下方桌面上。",
+            "correction_plan": "为了纠正错误并继续完成任务，机器人首先需要将目前空闲的爪夹向上提升，以避免与桌面或物体碰撞。然后，机械臂需要重新定位，将其爪夹从当前位置（桌面中间偏左）移动到正确的目标物体——蓝色方块的上方（桌面右下方）。接着，爪夹应向下移动以靠近蓝色方块，然后闭合以准确夹取蓝色方块。一旦蓝色方块被成功夹取，机器人便可以按照原定的计划，将其向上提起，然后向左上方移动到黄色方块的上方，并最终将其放置在黄色方块上。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作是错误的。根据任务描述“蓝色方块放在黄色方块上”，机器人应该夹持的是蓝色方块。然而，视频开始时机器人夹持的是红色方块。将一个错误的方块（红色方块）进行移动并最终释放，这与实际任务目标（夹取并移动蓝色方块）完全不符。尽管释放错误的方块是一个从错误中恢复的步骤，但它未能将任务推向正确的方向，反而因为处理了错误的物体而浪费了时间和资源，导致了任务进度的倒退。",
+            "frame": 249,
+            "progress": 55,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "这段视频片段开始时的任务进度为65%，根据任务规划，60%的进度点是“爪夹移动”（此时应夹持蓝色方块）。然而，视频中机器人夹持的是红色方块，这表明机器人操作的目标对象是错误的。在片段中，机器人将错误的红色方块放下，导致爪夹变空。这个错误的动作不仅未能推进任务，反而因为处理了错误物体并放回，需要机器人重新识别并抓取正确的蓝色方块，导致任务回退。因此，任务进度从65%下降到55%是合理的，因为它反映了机器人未能继续推进任务，并因错误操作而导致了进度倒退。",
+            "state_description": "当前关键点状态是：机器人机械臂的爪夹是打开的，并且里面是空的，没有夹持任何物体。红色方块现在位于深绿色桌面上，在爪夹的左下方。黄色方块和蓝色方块依然保持在它们原来的位置，即桌面的右下方。整个任务目标是“将蓝色方块放在黄色方块上”。目前，机器人不仅没有夹取正确的蓝色方块，反而处理了错误的红色方块并将其放下，因此任务进度严重滞后，需要从识别和夹取蓝色方块的步骤重新开始。",
+            "time": 8.289166,
+            "vlm_progress": 0
+        },
+        {
+            "action_description": "该视频片段（单一帧）显示机器人爪夹已经成功夹取了蓝色方块。根据进度评估，尽管爪夹已成功夹取蓝色方块，但其当前位置并未朝向放置蓝色方块在黄色方块上的最佳轨迹前进，或偏离了预期的移动路径。",
+            "correction_plan": "机器人需要修正其移动路径，将蓝色方块精准地移动到黄色方块上方。具体纠正计划如下：\n1.  **水平移动纠正：** 将夹持蓝色方块的爪夹从当前位置向**右侧**和**前方**（即朝向黄色方块所在方向，更靠近画面底部和右侧）移动。\n2.  **垂直高度调整：** 在水平移动过程中，保持蓝色方块在适当的高度，以避免与桌面或其他方块发生碰撞。\n3.  **精准定位：** 持续调整爪夹位置，直到蓝色方块的中心大致对齐黄色方块的中心，并位于黄色方块的正上方，为后续的释放做准备。",
+            "error_success_analysis": "该视频片段中的动作（或当前状态）被评估为错误。虽然机器人成功地完成了“爪夹夹取蓝色方块”这一子任务（这是一个成功的操作），但后续的“爪夹移动”阶段出现问题。爪夹当前的位置并未有效推进任务进度，反而因为偏离目标或路径评估不佳，导致任务进度下降。这种偏差意味着在将蓝色方块放置到黄色方块上的过程中，机器人未能按照最优或预期的轨迹移动。",
+            "frame": 267,
+            "progress": 45,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的进度为55%，结束时为45%。整体任务是“蓝色方块放在黄色方块上”。任务规划中，“爪夹夹取蓝色方块”为40%，“爪夹移动”为60%，“爪夹位于黄色方块上方”为80%。进度从55%下降到45%，表示机器人虽然已经成功夹取蓝色方块（40%已完成），但在后续的“移动”阶段（60%）发生了偏差。这种下降表明机器人当前的移动路径或位置被重新评估为不如之前的状态，可能因为移动方向不正确、偏离目标路径，或者需要更长的修正距离才能达到下一阶段目标（位于黄色方块上方），导致任务完成度有所倒退。",
+            "state_description": "当前场景中，机器人机械臂的黑色两指式爪夹正牢固地夹持着蓝色方块，将其悬停在绿色桌面上方。蓝色方块被夹持后，其位置位于红色方块的右前方，但并未直接位于黄色方块的正上方。黄色方块和红色方块仍然静止地放置在桌面上。爪夹距离黄色方块还有一段距离，需要进行进一步的水平移动才能到达放置目标位置。",
+            "time": 8.905034104639174,
+            "vlm_progress": 45
+        },
+        {
+            "action_description": "这段视频片段开始时，机械臂的爪夹可能正夹持着蓝色方块，并可能已将其稍微抬离桌面（根据45%的起始进度推断）。随后，爪夹未能维持对蓝色方块的抓取，导致蓝色方块脱落并重新回到了桌面上其原始位置（黄色方块右侧）。紧接着，机械臂抬高了爪夹并将其向左上方移动，最终将张开的爪夹悬停在红色方块的上方，远离了蓝色和黄色方块的区域。",
+            "correction_plan": "机器人需要首先将爪夹从红色方块上方抬起，然后向右下方移动爪夹，使其重新定位在蓝色方块的正上方。在定位过程中，应确保爪夹保持张开。接着，爪夹应向下移动，再次尝试夹取蓝色方块。确认蓝色方块被牢固夹取后，抬起蓝色方块，然后按照任务规划将其移动到黄色方块的上方。",
+            "error_success_analysis": "这是一次失败的动作。机器人未能成功完成“夹取蓝色方块”的任务步骤。蓝色方块被不慎掉落，并且爪夹移动到了与当前任务无关的红色方块上方，而不是继续尝试夹取蓝色方块或将其移动至黄色方块上方。这种远离目标对象的行为进一步确认了此次操作的失败性。",
+            "frame": 287,
+            "progress": 35,
+            "progress_check": "0",
+            "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为45%，这表明蓝色方块已经被成功夹取并可能已开始移动。然而，视频结束时，进度下降到35%。这一下降是由于机械臂未能成功保持对蓝色方块的抓取，导致蓝色方块脱落并回到桌面上。随后，机械臂将爪夹移动到了红色方块上方，远离了蓝色方块，这表明机器人放弃了当前的抓取尝试，并可能进入了错误恢复或重置状态。因此，任务从“爪夹夹取蓝色方块”（40%）之后的状态退回到了未成功夹取的阶段，甚至低于“爪夹靠近蓝色方块”（20%）的状态，因为爪夹已经远离了蓝色方块。",
+            "state_description": "当前状态下，机械臂的黑色两指式爪夹完全张开，悬停在桌面上红色方块的正上方。桌面上的三个方块——红色、黄色和蓝色——都处于其初始的、未被触碰的位置。蓝色方块位于黄色方块的右侧，两者均靠近桌面右下边缘。红色方块位于桌面上方偏中，距离机械臂基座最近。整个任务，即将蓝色方块放置到黄色方块上，在当前状态下完全停滞，蓝色方块未被抓取，机械臂也未朝向目标区域。机器人处于一种错误或重置后的待命状态。",
+            "time": 9.566666666666666,
+            "vlm_progress": "10"
+        },
+        {
+            "action_description": "在视频片段开始时，机械臂爪夹可能正在尝试或已初步夹取蓝色方块（对应35%进度）。在片段结束时，爪夹已经打开，并从蓝色方块的区域向上并向左（或向后）移动，最终悬停在红色方块的上方。蓝色方块被留在桌面上，未被触碰。",
+            "correction_plan": "1.   **提升爪夹:** 首先，将爪夹向上移动到安全高度，以避免与桌面或方块发生碰撞。2.   **定位蓝色方块:** 其次，将爪夹向右前方（远离机械臂基座方向）移动，直至其精确悬停在目标蓝色方块的正上方。3.   **确保打开:** 确认爪夹保持张开状态。4.   **重新夹取:** 缓慢下降爪夹，使其包围蓝色方块，然后闭合爪夹，尝试重新夹取蓝色方块。",
+            "error_success_analysis": "这是一次错误的操作。任务目标是移动蓝色方块，但机器人不仅未能夹取或保持夹取蓝色方块，反而将爪夹移动到了红色方块上方并保持打开状态。红色方块在当前任务中并非目标物体，机械臂的这种移动完全偏离了预定的任务路径。这可能是由于夹取失败、物体识别错误或安全复位机制被触发，导致机器人进入了一个非生产性状态。",
+            "frame": 304,
+            "progress": 25,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "整个任务是“蓝色方块放在黄色方块上”。根据任务进度规划：爪夹靠近蓝色方块为20%，爪夹夹取蓝色方块为40%。视频开始时的进度为35%，表明机器人可能正在尝试夹取蓝色方块或刚刚完成夹取。然而，在视频结束时，爪夹已经打开并移动到与任务无关的红色方块上方，而蓝色方块仍留在桌面上。这意味着机器人未能成功夹取蓝色方块，或者夹取后放弃了，并移动到了一个错误的或不相关的区域。因此，任务进度从35%下降到25%，下降了10%，表示任务进程严重倒退，机器人已脱离了与蓝色方块的交互阶段，并且处于一个与目标物体无关的位置。",
+            "state_description": "当前场景中，铺有深绿色桌面上摆放着三个方块。机械臂的黑色两指式爪夹处于完全张开状态，并悬停在三个方块中最靠近机械臂基座的红色方块的正上方。红色方块位于桌子中部偏上的位置。黄色方块在红色方块的右下方，蓝色方块在黄色方块的右侧，两者都靠近桌子的右下边缘，蓝色方块未被夹取，静置于桌面上。机械臂基座位于桌面后方偏左位置。",
+            "time": 10.133333333333333,
+            "vlm_progress": 0
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，爪夹悬停在红色方块的上方。随后，爪夹向上方抬起，然后向后方（远离方块方向）和左侧移动。最终，爪夹停留在远离所有方块的空中较高位置。",
+            "correction_plan": "当前爪夹远离所有方块且处于高位。为了纠正错误并使任务继续，爪夹需要首先向下移动以降低高度，然后向前方和右侧移动，使其精确地定位在蓝色方块的上方。一旦爪夹位于蓝色方块上方，它需要进一步向下移动，直到爪夹两侧完全包围住蓝色方块，准备进行夹取。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作是错误的。主要任务是“将蓝色方块放在黄色方块上”，其第一步是“爪夹靠近蓝色方块”。然而，视频开始时爪夹错误地悬停在红色方块上方，而不是蓝色方块。随后的动作是爪夹向上方、后方和左侧移动，进一步远离了所有方块，特别是远离了目标蓝色方块。这个动作没有使任务前进，反而让机器人远离了正确的操作区域和目标方块。因此，这是一个失败且偏离任务目标的动作。",
+            "frame": 325,
+            "progress": 15,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "视频开始时任务进度为25%，爪夹悬停在红色方块上方。尽管红色方块并非目标，但该位置可能被评估为某种程度上接近任务。然而，在视频片段中，爪夹向上方、后方和左侧移动，进一步远离了所有方块，特别是远离���目标蓝色方块。这个动作使得爪夹离“爪夹靠近蓝色方块”（20%）这一阶段更远了，因此任务进度从25%下降到了15%。这是一个负向的进度变化，表明机器人执行了远离任务目标的动作。",
+            "state_description": "视频结束时，爪夹处于张开状态，悬停在桌面上方较远的位置，远离所有的方块。机械臂基座仍位于桌面后方偏左，红色方块、黄色方块和蓝色方块的位置保持不变。爪夹没有靠近或接触到蓝色方块，也没有执行夹取动作。当前状态远未达到将蓝色方块放在黄色方块上的目标。",
+            "time": 10.833333333333334,
+            "vlm_progress": 0
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹处于张开状态，悬停在红色方块的正上方。在视频片段中，爪夹首先向下微动，然后向上方和机器人自身的左侧（即远离所有方块）移动。最终，爪夹停留在一个较高的、远离方块的位置，并保持张开状态。",
+            "correction_plan": "当前爪夹处于张开状态，并远离所有方块。为了纠正并继续任务，机械臂应立即执行“爪夹靠近蓝色方块”（20%）的步骤。具体的动作应该是：将爪夹从当前较高的位置向下移动，同时向前方和右方移动，使其悬停在蓝色方块的正上方。随后，爪夹应继续缓慢下降，使其嘴部恰好包围蓝色方块，为下一步的抓取做准备。",
+            "error_success_analysis": "这项操作是错误的。整个任务的目标是将蓝色方块放在黄色方块上。视频开始时，爪夹悬停在红色方块上方，这已经是一个偏离目标方块（蓝色方块）的错误位置。视频中爪夹的动作是向上方和左侧（远离所有方块）移动，这并非向蓝色方块靠近，也没有进行任何抓取动作。这种撤回式的移动使得机器人偏离了正确的任务路径，因此是错误的，因为它没有使任务向前推进，反而将进度倒退。",
+            "frame": 342,
+            "progress": 5,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "根据任务规划，下一步应该是“爪夹靠近蓝色方块”（20%）。然而，视频开始时爪夹位于红色方块上方（进度15%），这本身就偏离了目标。在视频片段中，爪夹不仅没有向蓝色方块靠近，反而向远离所有方块的方向移动，这代表了任务进度的倒退。从15%下降到5%，是因为机器人撤回了之前的动作，回到了一个更接近“爪夹启动”（0%）的初始激活状态，清除了之前错误的定位，因此进度是下降的。",
+            "state_description": "视频开始时，机械臂的爪夹是张开的，并且精确地悬停在桌面上红色方块的上方。红色方块位于桌面中部偏上，距离机械臂最近。黄色方块位于红色方块的右下方，蓝色方块紧挨着黄色方块的右侧。视频结束时，机械臂的爪夹仍然张开，但已向上方和左方（远离方块群）移动，现在它位于一个远离所有方块的空中较高位置。桌面上的三个方块（红、黄、蓝）位置没有发生任何变化。",
+            "time": 11.4,
+            "vlm_progress": 5
+        }
+    ],
+    "tags": [
+        "custom1"
+    ],
+    "bbox_targets": [],
+    "point_targets": []
+}

annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-024748-bad-medicine bottle-delivery box/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000005.json

@@ -0,0 +1,202 @@
+{
+    "task_description": "爪夹抓取药瓶放到盘子里，再抓取盘子放到纸箱子里\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近药瓶：20%\n爪夹夹取药瓶：40%\n爪夹移动到盒子上方：55%\n爪夹打开，药瓶放在盘子里：60%\n爪夹靠近盘子：70%\n爪夹夹取盘子：80%\n爪夹移动到纸箱子上方：90%\n爪夹打开，盘子放在纸箱子里：100%",
+    "progress_points": [
+        {
+            "action_description": "这段视频片段从开始到结束，机器人爪夹没有任何动作，一直保持张开状态并悬停在桌面上方，位置没有发生变化。它既没有靠近任何物品，也没有抓取或放置任何物体。",
+            "correction_plan": "结合任务规划，机器人爪夹应开始执行第一个动作：靠近药瓶。具体动作是：将爪夹从当前位置向前（相对于机器人）并稍微向左下方移动，使其悬停在白色药瓶的上方，为后续抓取药瓶做准备。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作（或缺乏动作）既不是成功也不是错误，它仅仅展现了任务的初始启动状态。机器人爪夹处于静止和张开的状态，符合任务规划中'爪夹启动'的描述，但并未进行任何下一步的动作来推进任务。",
+            "frame": 52,
+            "progress": 0,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为0%，结束时任务进度仍然为0%。原因是在此片段中，机器人爪夹没有执行任何任务步骤，仅仅是保持了其初始的启动状态，没有进行任何移动或抓取动作，因此任务进度没有上升。",
+            "state_description": "当前机器人爪夹处于张开状态，悬停在桌面中央偏左的位置上方，未与任何物品接触。桌面左侧可见长条形绿色蔬菜和橙色物体。在桌面中心偏左位置，白色药瓶和银色杯子并排摆放。蓝色圆形盘子位于桌面右侧。打开的棕色纸箱位于桌面左下角。整体状态与任务的初始阶段“爪夹启动”相符，没有进一步的动作进展。",
+            "time": 1.7333333333333334,
+            "vlm_progress": 0
+        },
+        {
+            "action_description": "机器人爪夹从桌面中央上方位置，先向下移动，然后向左前方移动，逐渐靠近白色药瓶。在视频结束时，爪夹位于药瓶的上方偏右侧，尚未完全到达药瓶正上方或抓取高度，但已明显向药瓶方向进行了位移。",
+            "correction_plan": "当前动作正确，无需纠正。下一步，机器人爪夹应继续向下、向前、并微调向左移动，直至精准定位在白色药瓶的正上方，并达到合适的抓取高度，以完全达到“爪夹靠近药瓶”（20%）的状态，为后续的夹取药瓶做准备。",
+            "error_success_analysis": "本次动作是成功的。机器人爪夹从起始位置，正确地向着首个目标物品白色药瓶的方向移动。爪夹的横向（向左）和纵向（向前）移动轨迹与药瓶的相对位置相符，且高度有所下降，表明机器人正在执行“爪夹靠近药瓶”这一任务阶段，符合预期规划，没有观察到任何错误或偏差。",
+            "frame": 77,
+            "progress": 10,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "任务进度从0%上升到10%。这是因为机器人爪夹已启动并开始向第一个目标物——白色药瓶的方向移动，完成了任务规划中“爪夹启动”（0%）之后的第一步动作。虽然尚未完全达到“爪夹靠近药瓶”（20%）的状态，但已成功执行了定位和接近目标物体的初始阶段，因此进度有所上升。",
+            "state_description": "机器人爪夹呈打开状态，当前位于桌面中央偏左位置的白色药瓶上方偏右侧，距离药瓶仍有一段距离，高度也高于抓取所需的高度。药瓶及其他所有桌面物品（绿色长条蔬菜、橙色物体、银色杯子、蓝色圆形盘子、棕色纸箱）均保持在各自的初始位置，未发生移动或姿态变化。机械臂的运动表明其正在向药瓶方向进行初步定位。",
+            "time": 2.566666666666667,
+            "vlm_progress": 10
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，爪夹位于桌子左前方，在打开的纸箱上方。随后，爪夹向上方稍微抬升，并向右前方移动，逐渐靠近桌面中央偏左位置的白色药瓶。在视频结束时，爪夹已经移动到药瓶的上方偏左侧。",
+            "correction_plan": "当前动作执行成功，无需进行纠正。下一步，爪夹应继续向下移动，并微调位置，确保精准对准白色药瓶，以便进行夹取操作。",
+            "error_success_analysis": "此次动作为成功的。爪夹按照预设路径准确地向药瓶方向移动，方位调整正确，且保持了打开状态，为下一步的抓取做好了准备���没有观察到任何错误或偏差。",
+            "frame": 120,
+            "progress": 20,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "任务进度从10%上升到20%。这是因为爪夹成功地从初始位置移动到了药瓶的上方，开始执行“爪夹靠近药瓶”这一阶段的任务。按照任务规划，爪夹靠近药瓶的进度点为20%，本次移动达到了此阶段。",
+            "state_description": "当前机器人爪夹位于桌面中央偏左，白色药瓶的上方偏左位置。药瓶仍然直立在银色杯子旁边。桌面左侧有绿色蔬菜和橙色物体，右侧有蓝色盘子，左下方有打开的棕色纸箱。爪夹目前处于打开状态，已调整好方向，正准备进一步靠近药瓶。",
+            "time": 4,
+            "vlm_progress": 20
+        },
+        {
+            "action_description": "机器人爪夹在视频开始时已夹持住白色药瓶。在视频片段中，爪夹将药瓶从桌面的中部偏左位置向上提起，并向右移动，最终将药瓶精确地定位在桌面右侧的蓝色圆形盘子正上方。",
+            "correction_plan": "当前动作是成功的，并且爪夹已将药瓶精准定位在盘子上方，为下一步做好准备。因此，不需要进行纠正。下一步的行动是：爪夹应立即执行打开操作，将药瓶平稳地放置到蓝色盘子中。",
+            "error_success_analysis": "这是一系列成功的动作。机器人爪夹准确地识别、接近并夹取了药瓶，随后将其平稳地移动到目标蓝色盘子的正上方。整个过程没有出现错误，动作轨迹和目标定位都非常精确，符合任务要求。",
+            "frame": 144,
+            "progress": 30,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为20%（爪夹靠近药瓶），结束时为30%。进度上升10%的原因是：爪夹在视频片段中成功地执行了夹取药瓶的动作（对应任务规划中的40%），并开始将药瓶移动到目标位置（盘子上方，对应任务规划中的55%）。这10%的进度增长体现了药瓶被成功抓取并开始向目标位置移动的过程。",
+            "state_description": "视频片段结束时，机器人机械臂末端的黑色爪夹正牢固地夹持着白色的药瓶。爪夹和药瓶现在位于桌面右侧，悬停在蓝色圆形盘子的正上方，药瓶已经准备好被放置到盘子中。桌面上其他物品如左侧的绿色蔬菜、橙色物体、以及左下角的棕色纸箱位置未变，均保持静止。",
+            "time": 4.794666,
+            "vlm_progress": 55
+        },
+        {
+            "action_description": "这段视频片段的起始时刻（00:00）画面显示，机器人爪夹正悬停在一个打开的棕色纸箱上方。根据任务进度规划，当前片段（从30%到40%）的预期动作为“夹取药瓶”。这意味着机器人爪夹需要从当前位置（纸箱上方）移动到白色药瓶上方，然后闭合爪夹将其夹取。",
+            "correction_plan": "鉴于当前爪夹位于纸箱上方，而任务目标是夹取药瓶，机器人需要执行以下纠正动作：首先，爪夹应向上抬起，然后向右前方移动，远离纸箱。接着，根据药瓶的实际位置（桌面中部偏左，银色杯子右侧），将爪夹精确移动到白色药瓶的正上方。随后，打开爪夹，向下移动使其包围药瓶，最后闭合爪夹将药瓶抓紧，以完成“夹取药瓶”的任务。",
+            "error_success_analysis": "从任务规划来看，这段视频的预期动作为“夹取药瓶”，且预期进度从30%（靠近药瓶）进展到40%（夹取药瓶）。然而，视频片段开始时（00:00，进度30%）的画面显示爪夹正悬停在棕色纸箱上方，而非药瓶上方。药瓶最初应位于银色杯子右侧，即爪夹左前方。这与任务规划中“爪夹靠近药瓶”的状态描述存在严重偏差。如果机器人在此片段中确实成功夹取了药瓶，那么动作本身是成功的，但其起始位置与预期的30%状态不符，表明在到达此片段之前可能存在定位错误或任务步骤混乱。如果没有夹取药瓶，而是操作了纸箱内的物品，则本次操作是错误的。",
+            "frame": 178,
+            "progress": 40,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "任务进度从开始时的30%上升到结束时的40%。根据任务规划，30%表示爪夹正在靠近药瓶，而40%表示爪夹已经成功夹取了药瓶。因此，进度的上升是由于机器人在此片段中完成了“夹取药瓶”这一关键操作。",
+            "state_description": "当前场景设定在一个铺有深绿色桌布的桌面上。机械臂末端的黑色爪夹位于桌面中央偏下位置，精确地悬停在一个打开的棕色纸箱的上方。纸箱内部可以看到一个橙色物体。在爪夹的左侧，有一个小银杯和一段长条形的绿色蔬菜。桌面的右侧摆放着一个蓝色的圆形盘子。桌面上方还散布着一些连接到机械臂的线缆和电子设备。根据整个视频的任务规划，当前进度为30%，机器人应该处于靠近药瓶准备夹取的状态，但药瓶在当前画面中不可见，爪夹却在纸箱上方。",
+            "time": 5.933333333333334,
+            "vlm_progress": 40
+        },
+        {
+            "action_description": "机器人爪夹，在之前已抓取白色药瓶的状态下，执行了一次向下并偏左的移动。它将药瓶从初始抓取位置（原药瓶位于桌面中偏左）移动到了桌子左下角棕色纸箱子的正上方。爪夹在此过程中一直牢固地夹持着药瓶。",
+            "correction_plan": "机器人当前夹持药瓶并位于棕色纸箱子上方。正确的下一步行动应是：\n1.  **向上并向右移动：** 爪夹应将药瓶从纸箱子上方（左下角）抬起，并将其移动到蓝色盘子上方（右侧中央）。\n2.  **降低并打开：** 待药瓶精确悬停在蓝色盘子上方后，爪夹缓慢下降，然后打开将药瓶轻轻放入盘子中。",
+            "error_success_analysis": "成功之处在于：机器人爪夹在整个移动过程中都成功地保持了对白色药瓶的牢固抓取，并且执行了移动指令。错误之处在于：根据任务规划“爪夹抓取药瓶放到盘子里”，在抓取药瓶后，机器人应该将药瓶移动到蓝色盘子的上方。然而，它却将药瓶移动到了桌面左下角的棕色纸箱子上方。这是一个方向性错误，导致机器人偏离了完成当前子任务（将药瓶放入盘子）的正确路径。",
+            "frame": 211,
+            "progress": 50,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频片段开始时任务进度为40%（爪夹已抓取药瓶）。视频中，机器人执行了携带药瓶移动的动作。虽然这个移动动作本身代表了任务从抓取阶段向放置阶段的进展，但机器人将药瓶移动到了纸箱子的上方，而非其首个目标——蓝色盘子。根据整个任务规划，药瓶应首先放到盘子里。因此，虽然进行了移动，但由于目标错误，并未达到预期中“爪夹移动到盘子上方”的55%进度点。原始标注的50%进度值，可以解释为机器人完成了一次移动操作，体现了从40%（抓取）到60%（放置）之间一个中间的动作阶段，但尚未达到正确的目标位置，故进度有所提升但未完全达到下一个正确的关键节点。",
+            "state_description": "当前画面显示，机器人机械臂从顶部中央延伸下来，其末端的黑色爪夹正牢固地夹持着一个白色药瓶。爪夹和药瓶目前位于一个打开的棕色纸箱子正上方，该纸箱位于深绿色桌面的左下角。桌面左侧散落着一根绿色蔬菜和一个橙色物体。原药瓶位置附近（中偏左）有一个小银杯。桌面右侧放置着一个蓝色的圆形盘子。机器人已成功抓取药瓶，但移动到了一个错误的中间目标位置。",
+            "time": 7.033333333333333,
+            "vlm_progress": 45
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机器人爪夹正夹持着白色药瓶，位于桌面中部偏左的位置，蓝色盘子的左侧。爪夹随后缓慢地向右移动，直到药瓶精准地悬停在蓝色圆形盘子的正上方。整个过程中，爪夹牢固地夹持着药瓶，并且没有发生晃动或掉落。",
+            "correction_plan": "无需纠正。当前的动作已成功执行，机器人处于正确的状态，准备进行下一步操作。下一步应是：爪夹打开，将药瓶平稳地放置到下方的蓝色盘子里。",
+            "error_success_analysis": "此次动作为成功。机器人爪夹准确地将药瓶移动并悬停在蓝色盘子上方，为下一步将药瓶放置到盘子中做好了准备。位置精准，动作平稳，符合预期，是完成'爪夹抓取药瓶放到盘子里'任务的关键中间步骤。",
+            "frame": 229,
+            "progress": 55,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为50%，结束时为55%。任务进度上升的原因是机器人爪夹成功地将夹取的药瓶从某个中间位置移动到了目标容器（蓝色盘子）的上方。根据任务规划，'爪夹夹取药瓶'是40%，而'爪夹移动到盒子上方'（此处根据上下文，'盒子'应指'盘子'）是55%。因此，在视频结束时，药瓶已精确移动到盘子上方，恰好完成了这一阶段的任务，使进度从50%提升至55%。",
+            "state_description": "当前状态下，机器人机械臂的爪夹稳定地夹持着白色药瓶。药瓶被精确地定位在桌面右侧的蓝色圆形盘子正上方，瓶身垂直于盘面，处于可以随时投放的位置。桌面上其他物品，如左侧的绿色蔬菜、橙色物体以及底部的棕色纸箱，位置均未���生变化。任务的第一个阶段（药瓶放到盘子里）已经进展到瓶子已抵达投放位置，准备进行释放。",
+            "time": 7.643642479896907,
+            "vlm_progress": 55
+        },
+        {
+            "action_description": "机器人爪夹，在视频开始时正上方持有白色药瓶并悬停在蓝色盘子上方。它将张开爪夹，向下释放药瓶，使药瓶落入下方的蓝色盘子中。",
+            "correction_plan": "由于将药瓶放入盘子的动作已成功完成，无需纠正。根据后续任务规划（70%：爪夹靠近盘子），爪夹下一步应向下移动，并调整姿态以靠近蓝色盘子（现已装有药瓶），为下一步抓取盘子做准备。",
+            "error_success_analysis": "这个动作是成功的。爪夹按预期张开并释放了药瓶，药瓶成功落入蓝色盘子中，完成了将药瓶放入盘子的任务目标。",
+            "frame": 250,
+            "progress": 60,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频片段从爪夹持有药瓶并移动到盘子上方（55%）开始，到爪夹打开并成功将药瓶放入盘子里（60%）结束。这个动作直接对应任务规划中的“爪夹打开，药瓶放在盘子里”这一里程碑。因此，任务进度从55%上升了5个百分点，达到60%。",
+            "state_description": "在视频片段结束时（达到60%进度），爪夹已张开并处于空置状态，悬停在蓝色盘子上方。白色的药瓶已成功地放在蓝色圆形盘子内，盘子仍位于桌面的右侧。桌面上其他物品，如左侧的绿色蔬菜、橙色物体、银杯以及左下角的纸箱，位置保持不变。整体任务已完成药瓶放入盘子的阶段。",
+            "time": 8.333333333333334,
+            "vlm_progress": 60
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机器爪夹处于打开状态，正位于桌子右侧蓝色圆形盘子的正上方，盘子内已放置白色药瓶。在视频播放过程中，爪夹首先向下移动，逐渐靠近盘子。随后，爪夹的两颚闭合，成功将蓝色盘子（包含药瓶）牢固地夹住。最后，爪夹向上轻微提起盘子，使其脱离桌面。",
+            "correction_plan": "当前动作已成功完成，无需修正。下一步计划是：机器爪夹应首先将已夹取的盘子向上方提起足够的高度，以避免与桌面障碍物碰撞，然后向左侧和下方移动，直至盘子抵达左下方棕色纸箱的正上方。",
+            "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机器爪夹精确地识别并接近了蓝色盘子，并以正确的姿态将其稳固夹取，没有出现任何失误或碰撞。药瓶在夹取盘子的过程中也稳定地留在了盘子内。",
+            "frame": 293,
+            "progress": 65,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为60%，即“爪夹打开，药瓶放在盘子里”。在视频片段中，爪夹完成了“爪夹靠近盘子”（70%）和“爪夹夹取盘子”（80%）这两个步骤。因此，任务进度从60%上升到了80%。如果按照提供的结束进度65%来计算，虽然任务进度有所上升（5%），但这个数值与实际完成的动作（已经完全夹取了盘子，对应80%）存在明显偏差。",
+            "state_description": "当前状态下，机器爪夹已成功夹取蓝色的圆形盘子，盘内仍然放有白色药瓶。爪夹将盘子抬离深绿色桌面，并位于桌面的右侧空中。桌面左侧散落着绿色蔬菜和橙色物体，中心偏左位置有银色杯子。桌面左下角放置着一个打开的棕色纸箱。药瓶已成功放入盘子中，并且盘子已被夹取，为下一步移动到纸箱上方做好准备。",
+            "time": 9.763333,
+            "vlm_progress": 80
+        },
+        {
+            "action_description": "视频片段开始时，机器人爪夹位于蓝色盘子上方，爪夹是张开的，并且药瓶已经安稳地放置在盘子中。在视频播放过程中，爪夹进行了一个向下和轻微调整位置的动作，使其自身更加靠近蓝色盘子，为后续抓取盘子的动作做准备。爪夹最终停留在盘子的正上方，距离盘子表面很近。",
+            "correction_plan": "当前动作已成功完成，机器人爪夹已成功靠近并对准蓝色盘子。下一步应执行的任务是抓取盘子。因此，机器人应立即执行的动作是：关闭爪夹，夹取蓝色盘子。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中机器人执行的动作是成功的。爪夹从上方位置准确无误地下降并靠近蓝色盘子，实现了对盘子的有效接近和对位，为下一步抓取盘子做好了充分准备。没有出现碰撞、定位错误或任何妨碍后续操作的问题。",
+            "frame": 318,
+            "progress": 70,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "��段视频开始时的进度为65%。在视频中，机器人爪夹从药瓶放入盘子后（60%任务点）的上方位置，进一步向下移动并靠近蓝色盘子。这个动作准确地完成了任务规划中“爪夹靠近盘子：70%”的步骤。因此，相对于开始时刻，任务进度上升了5%（从65%到70%），因为机器人成功执行了靠近盘子的动作，完成了该阶段的目标。",
+            "state_description": "当前场景中，一张铺有深绿色桌布的桌面上，机器人机械臂末端的黑色爪夹正对着桌面进行操作。桌面左侧摆放着一根绿色蔬菜和一个橙色物体。桌面中央偏左位置有一个小银杯，其右侧是已经放置在蓝色圆形盘子里的白色药瓶。桌子底部偏左侧有一个打开的棕色纸箱。此时，机器人爪夹位于蓝色盘子的正上方，非常接近盘子的表面，且爪夹处于张开状态，没有抓取任何物品。所有环境物品都保持在原位。根据任务规划，药瓶已成功放入盘子，机器人正在准备抓取盘子。",
+            "time": 10.6,
+            "vlm_progress": 70
+        },
+        {
+            "action_description": "视频片段开始时，机械臂的爪夹已位于蓝色盘子上方，盘子中放有药瓶。随后，爪夹向下运动，准确地接触并合拢，成功夹取了蓝色盘子。",
+            "correction_plan": "鉴于爪夹已成功夹取盘子，目前无需纠正。下一步规划是机械臂应垂直向上提升盘子，然后向左下方移动，将盘子精确地定位在棕色纸箱子上方。",
+            "error_success_analysis": "这是一次成功的操作。机械臂的爪夹精准地对准并稳固地夹取了蓝色盘子，在操作过程中药瓶未受影响并保持在盘中。此次操作的成功是实现后续将盘子放入纸箱这一任务的关键一步。",
+            "frame": 352,
+            "progress": 80,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为70%，对应着“爪夹靠近盘子”的阶段。视频中爪夹成功执行了向下移动并夹取盘子的动作，这直接对应了任务规划中的“爪夹夹取盘子”这一阶段的完成。因此，任务进度从70%上升至80%，增加了10%。",
+            "state_description": "在视频片段结束时，机械臂的黑色爪夹已经稳固地夹持着蓝色的圆形盘子。药瓶仍然安稳地放置在盘子内部。盘子已被爪夹从桌面上轻轻抬起。整个任务的第一部分（药瓶放入盘子）已完成，而当前阶段（夹取盘子）也已成功完成。下一步规划是爪夹将盘子移动到棕色纸箱子上方，并最终放入其中。",
+            "time": 11.733333333333333,
+            "vlm_progress": 80
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机器人的爪夹正牢固地夹取着蓝色的圆形盘子，盘子位于桌面右侧，略偏前方。随后，爪夹带着盘子向上、向右后方移动，远离了桌面左下角的棕色纸箱。",
+            "correction_plan": "机器人应首先停止当前移动，然后将爪夹（夹着盘子）向下、向左前方移动，直到蓝色的圆形盘子被定位在棕色纸箱子的正上方。",
+            "error_success_analysis": "夹取盘子这一动作本身是成功的（对应80%进度）。然而，随后的移动动作是错误的。根据任务规划，机器人应该将夹取的盘子移动到左下角的纸箱子上方（90%）。但视频中机器人将盘子向右后方移动，这与目标方向相反，导致其远离了预定放置点。因此，这是一个导致进度倒退的错误动作。",
+            "frame": 401,
+            "progress": 75,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为80%，表示爪夹已经成功夹取了盘子（'爪夹夹取盘子'）。然而，按照任务规划，下一步应该是'爪夹移动到纸箱子上方'（90%）。视频中，爪夹带着盘子向右后方移动，而非向左前方朝纸箱方向移动。这种偏离目标位置的动作导致了任务进度的下降，从80%降至75%，因为它增加了完成后续'移动到纸箱上方'步骤所需的调整距离和时间。",
+            "state_description": "在视频结束时，机器人的黑色爪夹仍然牢固地夹持着蓝色的圆形盘子。盘子被抬高在深绿色桌布上方，位于桌面的右侧，明显偏离了左下角的棕色纸箱上方区域。桌子中央偏左位置的白色药瓶和银杯保持原位，桌面左侧的绿色蔬菜和橙色物体也未被触动。机器人已成功抓取盘子，但其位置不利于下一步将其放入纸箱中。",
+            "time": 13.366666666666667,
+            "vlm_progress": 75
+        },
+        {
+            "action_description": "机械臂爪夹在视频开始时正夹持着蓝色盘子（盘中包含药瓶），并将其从空中向下、向左移动，直至盘子位于棕色纸箱的���方。随后，爪夹将蓝色盘子平稳地放入纸箱内部。视频结束时，爪夹仍保持夹持状态，盘子已稳妥地放置在纸箱中。",
+            "correction_plan": "鉴于蓝色盘子已稳妥地放置在棕色纸箱内部，下一步操作应是机械臂的爪夹执行打开动作（松开），以完全释放盘子。在此之前，无需进行额外的位移调整，只需在当前位置打开爪夹即可。",
+            "error_success_analysis": "从机械臂的物理操作来看，它成功地将夹持着药瓶的蓝色盘子，从起始位置准确地移动并放入了棕色纸箱内部。这表明‘爪夹移动到纸箱子上方’（90%）的任务步骤已成功执行，并且盘子已物理到位。然而，视频结束时爪夹仍保持夹持状态，未能完成‘爪夹打开，盘子放在纸箱子里’（100%）这一最终释放步骤。因此，本次动作为部分成功，即放置成功但最终释放未完成。如果原始标注的进度下降是基于此，那可以理解为系统认为整个子任务（放置并释放盘子）因未完成释放而未能完全成功，可能触发了错误状态或需要重新尝试的信号，导致进度回退。",
+            "frame": 419,
+            "progress": 65,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "视频开始时，任务进度被标注为75%。此时机械臂已成功夹取盘子并正将其移动到纸箱上方。视频结束时，机械臂已将盘子成功放入纸箱内部，但爪夹尚未松开。原始标注的进度却下降至65%。这种下降可能表明尽管物理放置动作已完成，但由于爪夹未松开盘子，最终的释放步骤（对应100%）未达成，系统判定当前任务未完全成功，或等待进一步确认/指令，因此将进度回溯到夹取盘子之后但在最终放置/释放之前的某个阶段（例如在‘爪夹靠近盘子’70%和‘爪夹夹取盘子’80%之间），导致进度下降了10个百分点，反映了对最终步骤未完成的重新评估。",
+            "state_description": "机器人机械臂爪夹目前正紧紧夹持着蓝色圆形盘子。盘子内部，白色药瓶已稳妥地放置其中。整个蓝色盘子（连同药瓶）已经成功地被放入到桌子左下角的棕色打开的纸箱内部。爪夹尚未松开盘子，因此盘子仍处于被夹持的状态。桌面上方仍散布着连接线缆和电子设备，桌面左侧的绿色蔬菜、橙色物体和银色杯子保持原位。",
+            "time": 13.966666666666667,
+            "vlm_progress": 90
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，爪夹位于桌面右侧蓝色圆形盘子的上方，位置较高。随后，爪夹向下移动了一小段距离，但并未接触到盘子。紧接着，爪夹整体向左侧移动，越过桌面中央的银色小杯子，靠近位于桌面中心偏左的白色药瓶。爪夹成功向下闭合，抓取并紧密夹持住白色药瓶，将其从桌面提起。爪夹随后向上抬升，并继续向左下方移动，最终将夹持着的药瓶移动到桌面左下方开口朝上的棕色纸箱的正上方。",
+            "correction_plan": "鉴于当前状态是爪夹夹持药瓶悬停在纸箱上方，且药瓶未曾放入盘子，可以采取以下修正方案：\n1.  **继续当前动作 (直接放入纸箱)：** 爪夹向下移动，将药瓶直接放入其下方打开的棕色纸箱中。此方案是放弃原始规划中“先放盘子”的步骤，直接将药瓶放置到最终容器中，以节省时间并完成主要目标（将药瓶从桌面上移走）。\n2.  **回溯至原计划：** 爪夹向上抬升，向右侧移动，将药瓶放置回桌面上。然后，爪夹重新靠近桌面右侧的蓝色盘子，将药瓶放入盘子中。接着，爪夹靠近盘子，夹取盘子，再移动到纸箱上方，最后将盘子（内含药瓶）放入纸箱。此方案严格遵循原始任务规划，但需要更多的步骤。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作本质上是为了纠正前一步骤（药瓶未成功放入盘子）的错误，但它同时也引入了新的错误或至少是严重的任务规划偏差。原始任务是“爪夹抓取药瓶放到盘子里，再抓取盘子放到纸箱子里”。视频开始时药瓶未在盘中，是明确的失败状态。机器人后续动作是重新抓取药瓶并直接移至纸箱上方，跳过了“药瓶放入盘子”以及“抓取盘子”的关键步骤。因此，这些动作不是完全成功的执行，而是对错误状态的修复尝试，但未能严格遵循原任务规划。这是一种次优的错误恢复策略，导致任务流程被简化和改变。",
+            "frame": 457,
+            "progress": 45,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "视频开始时，任务进度为65%。根据任务规划，这表示系统认为“爪夹打开，药瓶放在盘子里 (60%)”的步骤已经完成，并正准备后续步骤。然而，视频画面清晰显示白色药瓶仍在桌面上，并未在蓝色盘子中，这表明系统对当前状态的判断存在错误，或者上一步未能成功执行。为了纠正这个错误，机器人重新执行了抓取药瓶的动作（对应任务规划中的“爪夹夹取药瓶：40%”），然后将药瓶移动到纸箱上方。由于机器人回溯并重新执行了更早的步骤，并且偏离了原始规划中将药瓶先放入盘子的中间步骤，导致整体任务进度相比开始时的65%显著下降，最终达到45%。",
+            "state_description": "当前场景中，机器人机械臂末端的黑色爪夹正紧密夹持着白色药瓶，并将其悬停在桌面左下方打开的棕色纸箱的正上方。蓝色圆形盘子仍然空置地放置在桌面右侧，未被触碰。桌面中部偏左位置的银色小杯子以及左侧的绿色蔬菜和橙色物体保持原样。这表明药瓶并未按照原任务规划放入蓝色盘子中，而是被机器人夹持着准备放入纸箱。",
+            "time": 15.233333333333333,
+            "vlm_progress": 45
+        },
+        {
+            "action_description": "这段视频开始时，机械臂的爪夹正牢固地夹持着白色药瓶，并位于桌子左下角棕色纸箱的上方。在视频片段播放过程中，爪夹打开，药瓶从爪夹中掉落，回到了桌面上。随后，爪夹没有再抓取任何物品，移动到远离药瓶的位置。",
+            "correction_plan": "结合当前状态，可采取以下动作进行纠正：\n1.  **爪夹靠近药瓶：** 首先，机械臂的爪夹应从当前位置移动，向桌子中部偏左区域的白色药瓶靠近。爪夹应调整至药瓶的正上方。\n2.  **爪夹夹取药瓶：** 当爪夹对准药瓶后，缓慢下降并闭合，确保牢固地夹取住药瓶。\n3.  **爪夹移动到盘子上方：** 夹取成功后，机械臂应抬起药瓶，然后向桌子右侧的蓝色圆形盘子上方移动。",
+            "error_success_analysis": "这是一次错误的操作。虽然在视频开始时爪夹成功夹取了药瓶，并且移动到了某个位置（纸箱上方），但将药瓶掉落的行为直接导致了任务失败。根据整个任务规划，药瓶应该被放到蓝色的盘子里，而不是掉落在桌面上。此次错误体现为抓取稳定性不足或移动路径规划不当，导致药瓶脱落。",
+            "frame": 489,
+            "progress": 25,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为45%。根据任务规划，40%代表“爪夹夹取药瓶”，55%代表“爪夹移动到盒子上方”。因此，45%的进度表明爪夹已经成功抓取药瓶，并且正在移动的过程中。然而，在视频片段中，药瓶被意外掉落，导致之前完成的“夹取药瓶”步骤失效。任务进度从45%下降到25%，这表明机器人需要重新回到“爪夹靠近药瓶”（20%）的阶段，准备再次尝试抓取。进度下降了20个百分点，主要原因是由于操作失误导致物品掉落。",
+            "state_description": "当前关键点状态是：机械臂的黑色爪夹处于空闲状态，没有夹取任何物品。白色药瓶已经从爪夹中掉落，散落在深绿色桌面上，很可能回到了接近其初始位置（桌子中部偏左，银色杯子附近）。蓝色的圆形盘子仍然静置在桌面的右侧，棕色的纸箱子位于桌子左下角，保持打开状态。整个任务的状态是，机器人未能成功将药瓶放到盘子里，反而将药瓶掉落，需要重新开始抓取药瓶的步骤。",
+            "time": 16.333333333333332,
+            "vlm_progress": 25
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，爪夹处于上方偏左侧，两颚张开。随后爪夹开始向右下方移动，同时两颚略微合拢，但并未完全闭合，也未触碰到任何物体。最后爪夹停留在桌面中心偏右上方，两颚仍保持部分张开状态。",
+            "correction_plan": "当前爪夹应立即停止当前移动，并重新规划路径。正确的动作应该是：首先将爪夹向上提升，然后向左前方移动，使其中心对准药瓶正上方，最后向下移动靠近药瓶，为夹取做准备。",
+            "error_success_analysis": "这是一次错误的操作。任务的下一个目标应该是爪夹靠近药瓶（达到20%进度），但视频中爪夹不仅没有靠近药瓶，反而向远离药瓶的方向移动，并且没有执行任何与夹取药瓶相关的动作。爪夹的移动方向和目标不符，表明机器人未能正确识别或执行其任务。",
+            "frame": 579,
+            "progress": 5,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为25%，表示爪夹可能已经开始靠近药瓶。然而，在视频过程中，爪夹并未继续靠近药瓶，反而向右下方移动，远离了药瓶所在的中心偏左位置。这种远离目标对象的行为导致了任务进度的下降。从25%下降到5%，说明机器人目前处于'爪夹启动'阶段，但未能有效执行'爪夹靠近药瓶'的动作，甚至可能偏离了正确的路径。",
+            "state_description": "当前场景中，机器人爪夹位于桌面中心偏右上方，两颚呈半开状态，悬空。药瓶、蓝色盘子、纸箱等所有关键物品都处于其初始位置，未被触碰或移动。爪夹既没有靠近药瓶，也没有尝试夹取药瓶。整个任务处于非常早期的阶段。",
+            "time": 19.3,
+            "vlm_progress": 5
+        }
+    ],
+    "tags": [
+        "custom1"
+    ],
+    "bbox_targets": [],
+    "point_targets": []
+}

annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-041142-good-medicine bottle-rice cooker/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000009.json

@@ -0,0 +1,128 @@
+{
+    "task_description": "爪夹抓取药瓶放到电饭锅里\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近药瓶：30%\n爪夹夹取药瓶：50%\n爪夹移动到电饭锅上方：90%\n爪夹打开，药瓶放在电饭锅里：100%",
+    "progress_points": [
+        {
+            "time": 1.700399,
+            "frame": 51,
+            "progress": 0,
+            "action_description": "在这段视频片段中，机械臂及其爪夹保持静止状态，未执行任何动作。爪夹自始至终处于张开状态，机械臂也没有发生任何位移。",
+            "state_description": "当前机械臂处于其初始位置，爪夹张开。药瓶（白色小药瓶，橙色瓶盖）位于桌垫的中心偏前，红色辣椒的左侧，尚未被触及。电饭锅内胆在左侧偏前方，白色大勺子在电饭锅内胆和机械臂之间。所有其他物品也都在其初始位置。整个场景保持静态。",
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的进度为0%，结束时仍为0%。任务进度没有上升也没有下降。这是因为机械臂在此片段中没有执行任何动作，保持完全静止，因此任务的任何一个阶段（如“爪夹靠近药瓶”）都未能开始或完成。",
+            "error_success_analysis": "此片段中机械臂未执行任何动作，保持静止状态。因此，没有错误或成功的动作可供分析。从任务进展的角度来看，未能采取任何行动向前推进任务，可视为未能成功启动下一步骤。",
+            "correction_plan": "当前机械臂处于静止状态，为了推进任务，机械臂应开始移动其爪夹。具体动作是：机械臂应控制爪夹向前偏左方向（从机器人视角看）移动，使其靠近目标药瓶。在此过程中，爪夹应保持张开状态。",
+            "vlm_progress": 0,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "time": 2.921199,
+            "frame": 88,
+            "progress": 10,
+            "action_description": "机械臂的爪夹从初始的、略微抬高的位置开始，然后向前移动，同时稍微向左下方移动。爪夹在此过程中保持张开，最终停在药瓶的上方和后方，但仍有一定距离，没有接触到药瓶。",
+            "state_description": "在视频结束时，机械臂的爪夹保持张开状态，位于桌垫中央偏后方。它已经从最初的后方位置向前和略微向左移动，并且稍微下降，现在更接近任务目标——白色小药瓶的上方和后方。药瓶本身仍静置于桌垫中心偏前的位置，红色辣椒的左侧。电饭锅内胆、白色大勺子等其他所有物品的相对位置均未发生变化。机器人正处于接近药瓶的初期阶段。",
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为0%，结束时为10%。任务进度上升的原因是机械臂的爪夹已经启动并开始向目标药瓶方向移动。根据任务规划，'爪夹启动'对应0%，'爪夹靠近药瓶'对应30%。当前观察到的动作正是'爪夹靠近药瓶'这一阶段的初始步骤，机械臂已经离开了原点并开始接近目标，因此进度有所增加。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机械臂的爪夹按照任务目标，从其初始位置成功地向前、向左移动，并向位于桌垫中心偏前的白色药瓶靠近。这是一个有效的、指向正确目标的动作，是实现“爪夹靠近药瓶”这一阶段任务的正确起始动作。没有观察到任何偏离目标、碰撞或无效移动。",
+            "correction_plan": "由于当前动作是成功的，下一步应继续执行“爪夹靠近药瓶”的任务。具体的动作规划是：让机械臂的爪夹继续向前、向下移动，直到爪夹的开口能够完全包围住药瓶的顶部，并且高度适中，以准备进行下一步的夹取动作。",
+            "vlm_progress": 10,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "time": 4.025733,
+            "frame": 121,
+            "progress": 20,
+            "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹处于桌面上方较高位置，爪夹张开。随后，爪夹向下并向前移动，最终停留在白色大勺子的把手上方，爪夹仍保持张开状态。整个移动过程中，爪夹朝着药瓶的大致方向移动，并成功避开了桌垫中央的障碍物。",
+            "state_description": "在视频结束时，机械臂的爪夹是张开的，并悬停在白色大勺子把手的上方。药瓶仍然位于桌垫中央偏前方的原始位置，在红色辣椒的左侧。电饭锅内胆在桌垫的左侧偏前方。",
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的进度为10%，结束时为20%。10%表示爪夹已启动并进行了初步移动，但尚未开始直接靠近药瓶。爪夹从初始位置向下和向前移动，并越过白色大勺子把手，这代表了在前往目标药瓶路径上的一个中间步骤，涉及路径规划和障碍物（勺子）的初步规避。因此，从10%上升到20%反映了爪夹在接近药瓶前进行了有效的路径导航，任务进度有所推进。",
+            "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。爪夹正在按照既定路径向目标药瓶移动，并且成功地通过调整高度和位置来跨越或避开白色大勺子这一障碍物。这个动作是实现“爪夹靠近药瓶”这一更高阶段目标的关键前置步骤，表明机器人能够进行有效的路径规划和执行。",
+            "correction_plan": "爪夹应继续向前和向右（从机器人视角看）移动，以完全越过白色大勺子。接着，爪夹需要调整其位置，使其精准地悬停在白色小药瓶的正上方。在整个过程中，爪夹应保持张开，为后续的抓取动作做准备。",
+            "vlm_progress": 20,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "time": 5.130266,
+            "frame": 154,
+            "progress": 30,
+            "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹位于桌面中央偏后的初始位置并保持张开。随后，机械臂向下并向前移动，使其爪夹逐渐靠近桌垫中央偏前的白色小药瓶。在视频片段结束时，爪夹已经移动到药瓶的正上方并略微偏后方，爪夹依然保持张开状态。",
+            "state_description": "在视频片段结束时，机械臂的爪夹已伸展至药瓶上方。爪夹呈张开状态，其两指位于药瓶的上方和后方，正对着药瓶。白色的药瓶瓶身和橙色的瓶盖清晰可见，它仍稳定地置于桌垫中央偏前，红色辣椒的左侧。桌面上其他物品，如左侧的电饭锅内胆、白色大勺子、左前方的绿色黄瓜、中央偏前的红色辣椒、右侧的橙色胡萝卜、蓝色小碗、黄色玉米以及银色小杯子等，均保持在各自的初始位置，未受到任何干扰。",
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为20%。根据任务规划，“爪夹靠近药瓶”对应30%的进度。在当前视频片段中，机械臂的爪夹成功地从初始位置移动到了药瓶的上方，实现了对药瓶的靠近。因此，任务进度从20%上升至30%。",
+            "error_success_analysis": "此次动作为成功动作。机械臂的爪夹准确地向下并向前移动，最终停留在白色小药瓶的正上方和略后方，这个位置非常有利于接下来的抓取操作。爪夹成功地“靠近药瓶”，满足了当前阶段的任务目标。",
+            "correction_plan": "当前状态下，爪夹已成功靠近药瓶。下一步应执行“爪夹夹取药瓶”的操作。具体而言，机械臂应首先将爪夹向下微调，使其能够完全包覆住药瓶。随后，爪夹应闭合其手指，稳固地夹取住白色小药瓶，确保药瓶被牢牢抓住。",
+            "vlm_progress": 30,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "time": 5.973199,
+            "frame": 179,
+            "progress": 40,
+            "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹张开，并位于白色药瓶的右后方，大致在红色辣椒的正上方。随后，机械臂将爪夹向前、向左移动，同时逐渐向下调整高度。最终，爪夹精准地移动到白色药瓶的正上方，并非常接近药瓶顶部，爪夹仍然保持张开状态，准备进行抓取。",
+            "state_description": "当前状态下，机械臂的爪夹已张开并准确无误地定位在白色药瓶的正上方，距离药瓶顶部极近。整个爪夹与药瓶中心轴线对齐，高度适宜，表明机器人已完成药瓶的精确接近和定位。任务已成功进入到抓取前的准备阶段，下一步应立即执行抓取动作，即闭合爪夹。",
+            "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为30%，表示爪夹正在靠近药瓶。在视频结束时，爪夹已经从药瓶的右后方移动到其正上方，并下落至适合抓取的高度。这表明“爪夹靠近药瓶”这一阶段已经完美完成，并且爪夹已为下一步的抓取做好了充分准备。因此，任务进度从30%上升到40%，反映了精确对准和定位的完成，是向50%（夹取药瓶）迈进的关键一步。",
+            "error_success_analysis": "此次动作为成功动作。机械臂的运动轨迹精确，能够将爪夹从药瓶的右后方准确移动到其正上方，并调整到合适的抓取高度。这表明目标识别、路径规划和定位控制均执行无误，为后续的抓取操作奠定了良好基础。",
+            "correction_plan": "当前动作已成功完成，无需纠正。下一步，机械臂应立即执行闭合爪夹的动作，以稳固地夹取住白色的药瓶。",
+            "vlm_progress": 40,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "time": 7.382933,
+            "frame": 221,
+            "progress": 50,
+            "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹已张开，位于白色药瓶的上方偏右侧。随后，爪夹向下移动，并略微向左调整位置，精准地对准了药瓶。接着，爪夹闭合，成功夹取住药瓶。最后，爪夹向上轻微抬升，将药瓶从桌垫上提起。",
+            "state_description": "机械臂的爪夹目前紧密地夹持着白色的药瓶，药瓶的橙色瓶盖清晰可见。药瓶已被抬离其在桌垫上的初始位置，悬浮在空中。电饭锅内胆位于桌垫左侧前方，等待药瓶的放入。其他物品（如白色大勺子、红色辣椒、橙色胡萝卜等）仍保持在它们各自的原始位置。",
+            "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为40%，此时爪夹已非常靠近药瓶。视频结束时，爪夹成功完成了药瓶的抓取动作，这直接对应了任务规划中的“爪夹夹取药瓶：50%”这一阶段。因此，任务进度增加了10%，从40%上升到50%。",
+            "error_success_analysis": "此次动作为成功。机械臂的爪夹表现出了高度的精确性和稳定性，它成功地将自身定位在药瓶上方，平稳下降，并精确地闭合，牢固地抓住了药瓶，随后将其顺利抬起，没有发生任何碰撞、药瓶倾倒或抓取失败的情况。",
+            "correction_plan": "鉴于药瓶已成功被抓取，当前动作无需纠正。下一步，机械臂应将爪夹及其夹持的药瓶向上提升一定高度，以确保在移动过程中不会碰到桌面上的其他障碍物。然后，机械臂应带动爪夹及其夹持的药瓶向左前方移动，使其最终位于电饭锅内胆的正上方，为下一步的投放做好准备。",
+            "vlm_progress": 50,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "time": 8.574666,
+            "frame": 257,
+            "progress": 60,
+            "action_description": "机械臂的爪夹在成功夹取白色药瓶后，首先将药瓶向上抬升，使其脱离桌面并悬空。随后，爪夹带着药瓶水平向前并略微向左移动，使其远离红色辣椒，并逐渐靠近位于左前方区域的电饭锅内胆。在整个移动过程中，药瓶始终保持在桌面物品上方。",
+            "state_description": "机械臂的爪夹目前牢固地夹持着白色的药瓶，瓶盖为橙色。药瓶悬浮在空中，位于桌垫中央偏右前方的位置，已脱离原先的桌面位置。药瓶当前在电饭锅内胆的右侧，但已朝其方向移动。电饭锅内胆位于桌垫的左侧前方，是药瓶的最终放置目标。机械臂处于将药瓶从抓取点移动到电饭锅上方的中间阶段。",
+            "progress_explanation": "这段视频的进度从50%上升到60%。进度上升的原因是机器人成功完成了“爪夹夹取药瓶”的任务阶段（50%），并开始执行“爪夹移动到电饭锅上方”的任务阶段（90%）。在此片段中，机器人已经成功将药瓶从桌面上提起，并将其沿正确方向（向左前方，朝向电饭锅）移动了一段距离，完成了从抓取到初步移动的过渡。",
+            "error_success_analysis": "此次动作为成功动作。机器人精确地夹取了药瓶，并将其从桌面上平稳抬起。随后，爪夹带着药瓶向预定目标（电饭锅）的方向移动，路径清晰且未与其他物体发生碰撞。这表明机器人能够正确识别目标、执行抓取，并开始准确地进行路径规划和移动。",
+            "correction_plan": "当前动作执行成功，无需进行纠正。下一步，机器人应继续精确控制爪夹，将药瓶进一步向左前方移动，直到药瓶被定位在电饭锅内胆的正上方，同时保持适当的高度以确保药瓶能够顺利放入电饭锅中。",
+            "vlm_progress": 60,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "time": 10.013466,
+            "frame": 300,
+            "progress": 70,
+            "action_description": "机械臂爪夹牢牢夹住白色的药瓶，然后向上方抬升，并向左前方移动，目标是左侧的电饭锅内胆。药瓶位于白色大勺子的上方，逐渐向电饭锅内胆的方向移动。",
+            "state_description": "机械臂的爪夹正牢牢夹持着任务目标药瓶。药瓶现在位于白色大勺子的上方，勺子头部朝向电饭锅内胆。爪夹整体位于桌垫中央偏后方，目标电饭锅内胆位于桌垫的左侧偏前方。爪夹正带着药瓶向电饭锅内胆方向移动，但尚未到达电饭锅内胆上方。",
+            "progress_explanation": "任务进度从开始时的60%上升到结束时的70%。上升的原因为机械臂爪夹已经成功夹取药瓶（对应50%进度点），并且开始将药瓶从抓取位置（原药瓶位置）向左前方电饭锅内胆的方向移动。该片段的动作是爪夹带着药瓶向电饭锅移动过程中的一部分，正逐步接近电饭锅上方这一关键节点（90%进度点）。",
+            "error_success_analysis": "根据视频片段（图像所示），机械臂爪夹成功且稳定地夹持着药瓶，并按照任务规划的方向（向电饭锅内胆移动）进行操作。爪夹没有脱落药瓶，也没有与周围障碍物发生碰撞。因此，该片段的动作为成功的，并且是完成整个任务的必要步骤。",
+            "correction_plan": "当前动作成功，无需修正。下一步规划为：机械臂爪夹继续携带着药瓶向左前方电饭锅内胆上方移动，直到药瓶完全位于电饭锅内胆正上方，为后续的放置动作做准备。",
+            "vlm_progress": 70,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "time": 11.815599,
+            "frame": 354,
+            "progress": 90,
+            "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹正握着白色药瓶，并将其定位在左前方深棕色电饭锅内胆的正上方。在视频过程中，爪夹张开，白色药瓶从爪夹中落下，成功地掉入电饭锅内胆中。爪夹随后保持张开状态，并略微向上方移动，停留在电饭锅内胆的上方。",
+            "state_description": "在视频结束时，白色小药瓶已成功放置在桌垫左前方深棕色电饭锅内胆的内部。机械臂的爪夹处于张开状态，位于电饭锅内胆的正上方，不再夹持药瓶。桌垫上方的其他物品，包括电饭锅内胆和机械臂之间的白色大勺子、电饭锅内胆前方的黄色小方块、左前方的绿色黄瓜、中央偏前方药瓶右侧的红色辣椒、右前方的橙色胡萝卜、胡萝卜左下方的蓝色小碗、右侧偏后方的黄色玉米以及白色大勺子后方的小银色杯子，均保持原位。",
+            "progress_explanation": "根据任务描述中的规划，爪夹打开，药瓶放在电饭锅里对应100%的进度。这段视频开始时的进度被指定为70%，结束时的进度被指定为90%。因此，从开始时刻到结束时刻，任务进度上升了20%。这上升的原因是机械臂成功地将药瓶从爪夹中释放，使其落入电饭锅内胆中。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机械臂准确地将药瓶移动到电饭锅内胆上方，并成功打开爪夹，使得药瓶顺利落入电饭锅内胆中，完成了将药瓶放入电饭锅的任务目标。动作执行精确，没有出现药瓶掉落到锅外或其他物体上的错误。",
+            "correction_plan": "当前任务（将药瓶放入电饭锅）已经成功完成，药瓶已在电饭锅内。因此，此阶段无需进行任何修正。机械臂的下一步动作可以是向上方或向后方移动，离开电饭锅区域，为下一个任务或回到初始位置做准备。",
+            "vlm_progress": 100,
+            "progress_check": 0
+        },
+        {
+            "time": 12.992799,
+            "frame": 390,
+            "progress": 100,
+            "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹正悬停在桌垫左前方深棕色电饭锅内胆的上方，爪夹下方夹持着一个白色小药瓶。随后，爪夹打开，将药瓶释放，药瓶垂直落入电饭锅内胆中。药瓶落入后，爪夹向上并向后小幅度移动，离开了电饭锅内胆的上方。",
+            "state_description": "当前场景中，任务目标物品白色小药瓶已经成功放置在桌垫左前方深棕色电饭锅内胆的内部。机械臂的爪夹已为空，并向上方及后方移动，略微远离了电饭锅内胆。桌垫上其他物品（如白色大勺子、小黄方块、绿色黄瓜、红色辣椒、橙色胡萝卜、蓝色小碗、黄色玉米、小银色杯子）的位置保持不变。",
+            "progress_explanation": "根据任务规划，当爪夹移动到电饭锅上方时，进度为90%；当爪夹打开并将药瓶放入电饭锅时，进度达到100%。此片段从爪夹悬停在电饭锅上方并夹持药瓶开始，到爪夹打开并释放药瓶至电饭锅内结束，正好完成了任务的最后一步。因此，任务进度从开始时的90%上升到结束时的100%，进度上升了10%。",
+            "error_success_analysis": "此视频片段中的动作为成功的。爪夹精准地打开，将目标药瓶垂直释放并成功落入电饭锅内胆中，完全符合任务“爪夹打开，药瓶放在电饭锅里”的要求，完成了整个任务。",
+            "correction_plan": "鉴于当前片段中的动作已成功完成任务，不需要进行纠正。后续规划应是将机械臂移动到安全或初始位置，以便进行下一个任务，例如：将机械臂向上抬升，并向后方移动到其初始待机位置。",
+            "vlm_progress": 100,
+            "progress_check": 1
+        }
+    ],
+    "tags": [],
+    "bbox_targets": [],
+    "point_targets": []
+}

annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-051152-good-medicine bottle-round container/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000000.json

@@ -0,0 +1,128 @@
+{
+    "task_description": "爪夹抓取药瓶放到盒子里\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近药瓶：30%\n爪夹夹取药瓶：50%\n爪夹移动到盒子上方：80%\n爪夹打开，药瓶放在盒子里：100%",
+    "progress_points": [
+        {
+            "action_description": "在这段视频中，机器人爪夹没有进行任何动作，保持在初始的悬停状态。",
+            "correction_plan": "当前任务仍处于0%的启动阶段。下一步需要驱动爪夹向目标药瓶移动。具体动作是：爪夹需要向前并向左移动，降低高度，使其末端靠近药瓶上方。",
+            "error_success_analysis": "这段视频没有展示任何动作，因此无法评估其为错误或成功。它只是展示了任务开始前的初始静态状态。",
+            "frame": 82,
+            "progress": 0,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为0%，结束时的任务进度也为0%。根据任务规划，“爪夹启动”对应0%的进度。由于视频中爪夹没有发生任何移动或状态改变，任务仍处于启动前的准备阶段，没有向“爪夹靠近药瓶”这一阶段推进，因此进度保持不变。",
+            "state_description": "视频开始和结束时，机器人爪夹都处于桌面上方中央偏后的位置，两指爪处于打开状态。药瓶（白色小瓶子）位于爪夹的左前方偏右一点。透明塑料碗（盒子）位于桌面的正前方中心位置。整个场景保持静态，没有发生任何变化。",
+            "time": 2.728,
+            "vlm_progress": 0,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，爪夹位于桌面的中心偏后位置，爪指张开。视频结束时，爪夹向前下方移动了一小段距离，并稍微向左移动，爪指保持张开。它现在位于药瓶的后上方偏右一点的位置。",
+            "correction_plan": "目前的动作是正确的，应继续执行。爪夹需要继续向前下方和向左移动，以进一步靠近药瓶，直到其中心轴线位于药瓶的正上方。同时，爪夹需要调整高度，准备下降以夹取药瓶。爪指保持张开状态。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。爪夹从初始位置启动并开始向目标药瓶的方向移动（向前下方和向左），这个方向是正确的，符合任务规划中“爪夹靠近药瓶”的第一步。目前没有任何错误操作发生。",
+            "frame": 125,
+            "progress": 10,
+            "progress_explanation": "相比于开始时刻（0%），任务进度上升了10%。原因是爪夹已经启动并开始向药瓶的方向移动，虽然距离药瓶还有一段距离，但这个动作符合“爪夹靠近药瓶”的第一个阶段性进展，因此任务进度从0%上升到10%。",
+            "state_description": "在视频结束时，机器人爪夹的机械臂已伸出并稍微向左前方移动，爪夹仍处于张开状态，位于药瓶的后上方偏右位置。药瓶仍然静止地放置在桌面的左侧。透明塑料碗（盒子）位于桌面的正前方中心位置，未被触及。整个场景物品布局与视频开始时基本一致，但爪夹的位置有所改变，正在执行接近药瓶的动作。",
+            "time": 4.169499,
+            "vlm_progress": 10,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "action_description": "在这段视频中，机器人爪夹从起始位置向下移动，并向其左前方微调，使其更靠近桌面上左前方的白色药瓶。爪夹的两个手指在此过程中始终保持打开状态。",
+            "correction_plan": "当前动作是成功的，下一步应继续调整爪夹。具体的计划是：继续向下移动爪夹，同时微调其水平位置，使其精准地对准药瓶的正上方，确保爪夹可以完整地包住药瓶，为下一步的夹取做好准备。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机器人爪夹按照任务规划，有效地向目标药瓶移动，且爪夹保持打开状态，符合\"爪夹靠近药瓶\"阶段的要求，为后续的夹取动作做好了准备。",
+            "frame": 175,
+            "progress": 20,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的进度为10%，结束时的任务进度为20%。任务进度上升了10%，因为机器人爪夹成功地执行了\"爪夹靠近药瓶\"任务规划中的一部分动作，即向下并向目标药瓶方向移动，从而使爪夹与药瓶之间的距离显著缩短，推进了任务的执行。",
+            "state_description": "视频结束时，机器人爪夹位于白色药瓶的上方，但尚未完全对准或触及药瓶。爪夹的两个手指仍然保持张开，尚未准备好夹取。药瓶仍在桌面左前方，透明塑料碗（盒子）在桌面正前方中心位置。",
+            "time": 5.828,
+            "vlm_progress": 25,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "action_description": "机器人爪夹从药瓶上方较高处开始，进行轻微的垂直下降和细微的水平调整。爪夹向下方移动，并精确地调整其中心位置，使其完美对准白色药瓶的正上方，以达到抓取前的最佳高度和对齐状态。",
+            "correction_plan": "鉴于当前爪夹已成功定位在药瓶上方，无需进行修正。下一步计划的动作是让爪夹继续垂直下降，直到接触到药瓶，然后闭合爪指，稳固地夹取住白色药瓶。",
+            "error_success_analysis": "这段视频片段中的动作是成功的。机器人爪夹准确地完成了对药瓶的水平和垂直定位，确保了其位于药瓶的正上方，并处于抓取前的理想高度。这种精确的靠近是后续成功抓取药瓶的关键步骤。",
+            "frame": 208,
+            "progress": 30,
+            "progress_explanation": "任务进度从开始时的20%上升至结束时的30%。这一进度增加是由于机器人爪夹成功完成了“爪夹靠近药瓶”阶段。爪夹从一个大致定位的状态（20%）精确移动并调整至药瓶上方，满足了30%里程碑所定义的靠近并准备抓取的状态。进度值上升了10%。",
+            "state_description": "视频片段结束时，机器人两指爪夹已精确地定位在白色药瓶的正上方。爪夹处于一个合适的下降高度，其中心轴线与药瓶中心完美对齐，为下一步的抓取操作做好了准备。药瓶仍然静置在深绿色的桌面上，未被触碰。作为目标区域的透明塑料碗则位于桌面的正前方中央位置。",
+            "time": 6.943999,
+            "vlm_progress": 30,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "action_description": "机器人爪夹从当前靠近药瓶的位置开始，向下微调高度，并可能伴随轻微的水平（例如，向前和向左）调整，使其更精确地对准白色药瓶的上方，为后续的抓取动作做准备。在此过程中，爪夹保持张开状态。",
+            "correction_plan": "鉴于爪夹已经成功对准并降低到药瓶上方，下一个可行动作是执行抓取。机器人应该立即关闭两指爪夹，牢固地夹取住白色药瓶。在夹取过程中，可以考虑一个轻微的向下压力或微调，以确保药瓶被完全捕捉。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机器人爪夹成功地完成了从初步靠近到精确对准药瓶上方的定位过程。这表明机器人的感知和控制系统能够有效地执行精细的空间调整，为后续的抓取动作奠定了良好基础，避免了抓取失败的可能性。",
+            "frame": 244,
+            "progress": 40,
+            "progress_explanation": "这段视频的任务进度从30%上升到40%。起始的30%代表“爪夹靠近药瓶”，意味着爪夹已经进入了药瓶的有效操作范围。结束时的40%表示机器人成功地在初始接近后，进一步对爪夹的位置进行了精细调整，使其垂直对准药瓶并降低到合适的抓取高度。这个动作是向50%的“爪夹夹取药瓶”目标迈进的关键中间步骤，表明抓取前的准备工作已经完成得更加完善。",
+            "state_description": "在视频片段结束时，机器人的两指爪夹保持张开，并且已经精确定位在白色药瓶的正上方。爪夹已降低到非常接近药瓶顶部的高度，其姿态完全适合进行下一步的抓取。药瓶仍然静止地放置在深绿色的桌面上，未被爪夹触碰。",
+            "time": 8.122,
+            "vlm_progress": 40,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "action_description": "这段视频片段从爪夹已经靠近药瓶（40%进度）开始，主要执行了爪夹向下移动，其两指夹爪张开后闭合，成功将白色的药瓶夹取并稍微抬离桌面。这个动作发生在桌面左侧，机器人爪夹的左前方偏右一点的位置。",
+            "correction_plan": "由于当前的抓取动作已成功，无需纠正。下一步是按照任务规划将药瓶移动到盒子上方。具体的行动计划是：首先将夹持药瓶的爪夹向上抬升，然后机械臂带着药瓶向前方和右侧移动，直到药瓶正上方对准桌面前方的透明塑料碗。",
+            "error_success_analysis": "这次动作是成功的。机器人爪夹精确地定位并夹取了白色的药瓶，没有出现药瓶掉落或夹取失败的情况。药瓶被稳固地持握，为下一步任务奠定了基础。",
+            "frame": 279,
+            "progress": 50,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为40%，结束时为50%。进度增加了10%。根据任务规划，'爪夹夹取药瓶'是50%的里程碑。视频中，机器人爪夹成功地完成了药瓶的夹取动作，因此任务进度从接近抓取的状态（40%）推进到了成功抓取的状态（50%）。",
+            "state_description": "当前状态是机器人机械臂的爪夹已经稳固地夹持住白色的药瓶。药瓶被爪夹抬离了桌面，位于其原始位置的上方。桌面上的透明塑料碗（盒子）仍然保持在桌面的正前方中心位置，未被触碰。任务的抓取阶段已成功完成。",
+            "time": 9.299999,
+            "vlm_progress": 50,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "action_description": "机器人爪夹在视频开始时已经夹取了药瓶。从视频开始到结束，机器人机械臂带着夹取的药瓶，从其初始夹取位置（大致在机器人本体的左前方）开始向桌面前方中心位置移动。这个移动方向主要是向右并略微向前，同时保持在桌面上方。",
+            "correction_plan": "机器人应继续控制机械臂，使其爪夹（仍夹持着药瓶）进一步向前方中心移动，直到药瓶精准定位在透明塑料碗（盒子）的正上方。在此过程中，可能需要微调机械臂的高度，以确保平稳过渡并为后续释放药瓶做准备。",
+            "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机器人爪夹成功地将药瓶从夹取点向目标盒子移动，移动方向正确（向前方中心），没有发生药瓶脱落或与其他物体碰撞的情况。机器人正在按照任务规划顺利执行下一步动作。",
+            "frame": 312,
+            "progress": 60,
+            "progress_explanation": "任务进度从50%上升到60%。50%的进度点代表“爪夹夹取药瓶”已完成。这次10%的进度提升，是由于机器人已经成功启动并部分完成了“爪夹移动到盒子上方”这一阶段的任务。它已开始将药瓶从抓取点移动到放置目标（盒子）的路径上。",
+            "state_description": "在视频结束时，机器人两指爪夹仍紧紧夹持着白色的药瓶。机械臂已将药瓶从其原始夹取位置移动了一段距离，目前药瓶位于桌面中间偏前的位置，更接近透明塑料碗（盒子）的方向，但尚未完全到达碗的正上方。机械臂整体仍在桌面空间上方。",
+            "time": 10.4005,
+            "vlm_progress": 60,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂爪夹夹持着白色药瓶，位于透明塑料碗的左前方偏后一点的上方。随后，爪夹向下并向右前方移动，将药瓶平稳地送入透明塑料碗的内部。在视频结束时，药瓶已经完全位于碗中，但仍被爪夹夹持。",
+            "correction_plan": "当前药瓶已位于透明塑料碗内部，并被爪夹紧紧夹持。接下来的行动应是：首先，爪夹执行打开动作，释放药瓶，使其平稳放置在碗底。然后，爪夹向上抬升并向后方移动，从碗中撤出，完成整个抓取放置任务。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的机器人动作是成功的。机器人成功地将已经夹持的药瓶从桌面上的起始移动位置（透明塑料碗的左前方偏后）移动到了目标盒子（透明塑料碗）的内部。整个移动过程平稳，没有发生碰撞或药瓶掉落，为后续的药瓶释放奠定了基础。方向和位置调整准确，符合将药瓶放入盒子的任务目标。",
+            "frame": 358,
+            "progress": 70,
+            "progress_explanation": "根据任务规划，本视频片段从任务进度60%开始，结束时标注为70%。在视频开始时（60%），爪夹已夹取药瓶并开始向盒子移动，但尚未到达盒子上方。在视频过程中，爪夹带着药瓶继续向目标盒子移动，并开始下降至盒子的内部。这段移动使得药瓶更接近最终放置位置，因此任务进度有所提升。进度上升了10% (70% - 60%)，主要因为完成了药瓶向盒子方向的进一步移动和下降。",
+            "state_description": "视频结束时，机器人机械臂末端的两指爪夹紧紧夹持着白色药瓶，药瓶已完全置于桌面中心位置的透明塑料碗内部。爪夹本身也位于碗的上方，准备进行下一步的释放操作。整个场景布局保持不变，桌面上的其他物品没有受到影响。",
+            "time": 11.935,
+            "vlm_progress": "90",
+            "progress_check": "0"
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂爪夹正夹持着白色药瓶，并位于透明塑料碗的正上方。随后，爪夹略微向下调整位置，然后张开释放药瓶。药瓶落入下方的透明塑料碗中。药瓶放置完成后，爪夹向上轻微抬升。",
+            "correction_plan": "由于药瓶已成功放置在盒子内，当前任务目标已达成。后续计划应是机械臂爪夹向上抬升一定高度，并向后或向侧面移动至安全区域或起始位置，避免干扰已放置的物品，并为可能的下一个任务做好准备。",
+            "error_success_analysis": "机器人爪夹成功地将夹持的药瓶释放到下方的透明塑料碗（盒子）中。药瓶稳妥地落入碗内，没有发生跌落、放置不当或偏离目标的情况。因此，此次放置操作是成功的。",
+            "frame": 385,
+            "progress": 80,
+            "progress_explanation": "这段视频的任务进度从开始的70%上升到结束时的80%。根据任务规划，'爪夹移动到盒子上方'的进度点为80%。视频中，机械臂爪夹在夹持药瓶的状态下，完成了向目标盒子上方区域的最终精确移动和定位。虽然视频中包含了药瓶释放的动作，但根据给定的进度范围，此次进度提升主要归因于爪夹将药瓶精确移动并稳定在放置位置的准备状态。",
+            "state_description": "视频结束时，白色药瓶已经成功地放置在桌子正前方中心的透明塑料碗（盒子）内部。机械臂的爪夹已张开并空置，位于碗的上方，略高于放置药瓶时的位置。这表明药瓶放置任务已完成。",
+            "time": 12.834,
+            "vlm_progress": 100,
+            "progress_check": 0
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂末端的爪夹正悬停在透明塑料碗的正上方，并夹持着白色药瓶。随后，爪夹逐渐打开，药瓶从爪夹中垂直落下，准确地进入了下方的透明塑料碗内。药瓶放入碗中后，爪夹继续保持打开状态，并向上轻微抬升，离开了碗上方。",
+            "correction_plan": "由于当前任务（将药瓶放入盒子）已成功完成，没有错误需要纠正。机器人可以执行下一步的规划，例如将爪夹移动到起始位置或准备执行下一个抓取任务。具体的下一步动作可以是爪夹继续向上方和后方移动，直至达到安全或初始位置。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机械臂的爪夹在透明塑料碗正上方准确打开，使得白色药瓶能够垂直落入碗中，最终成功地将药瓶放置在目标盒子内，完全符合任务要求。",
+            "frame": 420,
+            "progress": 100,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为80%，表示爪夹已将药瓶移动到盒子上方。视频中，爪夹执行了打开药瓶并将其放入盒子的动作，成功完成了任务的最后一步：'爪夹打开，药瓶放在盒子里'，这使得任务进度从80%上升到了100%。",
+            "state_description": "当前场景中，机器人操作台中央的黑色机械臂已将白色药瓶成功放入透明塑料碗中。机械臂的爪夹处于打开状态，并略微抬升，远离了塑料碗。白色药瓶稳妥地躺在透明塑料碗的底部。桌面上其他模拟食物和厨具（如黄色玉米、白色铲子、绿色黄瓜等）位置保持不变。整个任务的关键物品——药瓶，已从桌面左侧被移动并放置到目标盒子中。",
+            "time": 13.9965,
+            "vlm_progress": 100,
+            "progress_check": 1
+        }
+    ],
+    "tags": [],
+    "bbox_targets": [],
+    "point_targets": []
+}

annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-051152-good-medicine bottle-round container/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000008.json

@@ -0,0 +1,116 @@
+{
+    "task_description": "爪夹抓取药瓶放到盒子里\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近药瓶：20%\n爪夹夹取药瓶：40%\n爪夹移动到盒子上方：80%\n爪夹打开，药瓶放在盒子里：100%",
+    "progress_points": [
+        {
+            "action_description": "这段视频中，机器人爪夹没有任何动作，保持在桌子后方中央的初始位置。爪夹双指之间夹着一个小型金属杯，但并非主动抓取，而是静止放置。桌面上其他所有物体也保持静止，没有任何移动。",
+            "correction_plan": "当前爪夹应执行的下一步行动是靠近药瓶。药瓶位于爪夹的左前方。因此，爪夹应该：\n1.  **向前移动**：缩短与药瓶的纵向距离。\n2.  **向左移动**：使爪夹与药瓶的横向位置对齐。\n3.  **向下移动**：使爪夹的高度与药瓶顶部对齐，准备靠近抓取。\n在移动过程中，爪夹应保持打开状态。",
+            "error_success_analysis": "这个视频片段中的动作（或缺乏动作）是错误的。因为整个任务的规划已经明确，爪夹应该从0%启动并靠近药瓶。然而，在这个片段中，爪夹完全没有进行任何移动，没有向药瓶方向前进，导致任务未能开始执行，处于停滞状态。这未能满足任务开始和向药瓶靠近的预期。",
+            "frame": 60,
+            "progress": 0,
+            "progress_explanation": "根据整个任务的规划，任务开始于0%（爪夹启动），下一步是20%（爪夹靠近药瓶）。由于这段视频中爪夹完全没有移动，没有向药瓶靠近，因此任务进度停留在0%。相比开始时刻，结束时任务进度没有上升也没有下降，保持为0%。",
+            "state_description": "当前状态下，机器人爪夹处于桌面后方中央，双指呈打开状态，一个小型金属杯放置在其正前方，略微夹在指间但未被抓紧。目标药瓶（白色圆柱形小瓶子）位于桌面中央偏左前方，远离爪夹。目标盒子（大型透明塑料碗）位于桌面最前方中央。桌面上的其他物品，如模拟玉米、茄子、红辣椒、黄瓜、锅、小透明塑料杯、小黄色方块和白色勺子/铲子，都保持在各自的初始位置。爪夹未启动任何任务相关的移动。",
+            "time": 2,
+            "vlm_progress": 0,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "action_description": "机器人爪夹在视频开始到结束的短短一秒内保持静止，没有发生任何可见的移动。它始终处于其初始的闭合状态，位于桌面的后方中央区域。",
+            "correction_plan": "当前状态是成功的，无需纠正。下一步，机器人爪夹应开始执行任务规划中的'爪夹靠近药瓶'动作。具体来说，爪夹需要向**前方**和**下方**移动，同时略微向**左侧**调整，以精确对准桌子中央偏左前方的白色药瓶。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机器人成功地完成了其启动和准备阶段，没有发生任何错误。它已经为后续的抓取任务做好了准备，没有任何意外的移动或停滞。",
+            "frame": 114,
+            "progress": 10,
+            "progress_explanation": "根据任务规划，'爪夹启动'为0%，'爪夹靠近药瓶'为20%。这段视频的开始进度为0%，结束进度为10%。这10%的进度提升表示机器人已经成功完成了初始的启动和准备阶段。虽然没有可见的物理移动，但它可能已经完成了内部自检、姿态校准或其他初始化步骤，从完全不活跃的0%状态过渡到活跃但静止的10%准备状态，为下一步靠近药瓶做好准备。",
+            "state_description": "视频结束时，机器人爪夹处于桌面后方中央位置，闭合。白色药瓶位于桌面中心偏左前方。大型透明塑料碗（目标盒子）位于桌面最前方中央。场景中的其他物品，如模拟玉米、茄子、红辣椒、黄瓜、锅、小杯子等，都保持在各自的初始位置。机器人已经启动，但尚未开始实际的抓取操作。",
+            "time": 3.8,
+            "vlm_progress": 10,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂爪夹位于桌面的后方偏左位置，药瓶的左后方。在视频片段中，爪夹从其起始位置向前偏右方移动，逐渐接近药瓶，但未完全到达药瓶的正上方。爪夹的指尖在此过程中保持张开状态。",
+            "correction_plan": "鉴于当前爪夹已经成功靠近药瓶（20%进度），下一步动作应是精确地将爪夹移动到药瓶的正上方并执行夹取操作。具体修正或下一步计划是：首先，爪夹需要进行微小的位置调整（可能向下微降或小幅度左右前后微调），以确保其完全对准药瓶顶部，然后闭合爪夹，稳固地夹取住药瓶。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机器人爪夹按照任务规划，从其初始位置准确地向目标药瓶方向移动，并成功到达了药瓶的近距离范围内，完成了“爪夹靠近药瓶”的任务步骤。没有观察到偏离轨迹、碰撞或不必要的动作。",
+            "frame": 147,
+            "progress": 20,
+            "progress_explanation": "视频开始时任务进度为10%，表示爪夹已启动并开始移动。视频结束时，爪夹已成功移动并显著靠近目标药瓶，完成了“爪夹靠近药瓶”这一阶段性任务，因此任务进度上升了10%，达到了20%。",
+            "state_description": "视频结束时，机器人爪夹已显著接近目标药瓶，其位置在药瓶的左上方，或刚刚进入药瓶的上方区域。爪夹的指尖仍然保持张开状态，尚未对药瓶进行夹取操作。桌面上的其他物品位置未发生变化，药瓶仍在桌面中央偏左前方。",
+            "time": 4.884833,
+            "vlm_progress": 20,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "action_description": "机器人双指爪夹，在视频开始时已位于白色药瓶的正上方。在视频片段中，爪夹保持打开状态，从上方垂直向下移动，其指尖逐渐靠近药瓶两侧，最终几乎接触到药瓶表面。药瓶在整个过程中保持静止，未被移动。",
+            "correction_plan": "当前爪夹已经成功定位在药瓶周围，准备进行抓取。下一步的动作应该是：机器人爪夹应闭合其手指，以夹取并牢固地抓住白色的药瓶。在此之后，爪夹可以开始向上提起药瓶。",
+            "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。爪夹在下降过程中保持了良好的对准，没有撞击到药瓶或周围物体，并且最终到达了一个理想的、准备好执行抓取动作的位置。爪夹的指尖正确地包围了药瓶的抓取区域，为下一步的夹取创造了有利条件。",
+            "frame": 185,
+            "progress": 30,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为20%，对应\"爪夹靠近药瓶\"。在视频片段中，爪夹进一步垂直下降，使其指尖精准定位并非常接近药瓶，完成了抓取前的最后对准。这表示爪夹已经完成了\"靠近\"的更精细部分，并为\"夹取\"药瓶做好了准备。因此，进度从20%上升到30%是合理的，因为它代表了在正式夹取之前，爪夹位置调整的进一步完成。",
+            "state_description": "当前状态下，机器人双指爪夹精确地定位在白色药瓶的正上方。爪夹保持张开，其两个指尖已非常接近药瓶的侧壁，几乎触碰到瓶身，表明爪夹已完成对药瓶的精确垂直接近和定位。药瓶仍位于桌面中心区域，略偏左前方。大型透明塑料碗（目标盒子）位于桌面最前方中央，尚未被触及。",
+            "time": 6.166666666666667,
+            "vlm_progress": 30,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机器人爪夹位于桌面中心区域，药瓶的左上方，且爪指张开。随后，爪夹向下移动，靠近并精准地夹住了白色的圆柱形药瓶。在视频结束时，爪夹已经成功将药瓶向上提起，使其悬空于桌面。",
+            "correction_plan": "当前操作非常成功，无需纠正。下一步机器人爪夹应将夹持的药瓶向上提升适当高度，然后向前方中央的透明塑料碗上方移动，为下一步放置药瓶做准备。",
+            "error_success_analysis": "此次操作是成功的。机器人爪夹准确地识别并抓取了目标药瓶，没有发生碰撞、药瓶滑落或抓取失败的情况。这表明爪夹的定位和夹取力控制准确无误。",
+            "frame": 217,
+            "progress": 40,
+            "progress_explanation": "这段视频的开始进度为30%，结束进度为40%。任务进度上升的原因是机器人成功执行了“爪夹夹取药瓶”这一关键步骤。在视频开始时，爪夹已经非常接近药瓶，处于夹取前的最后准备阶段（30%），通过精确的下落和合拢动作，最终成功夹取药瓶，从而达到了任务规划中的40%进度点。",
+            "state_description": "当前状态是机器人爪夹已成功夹取药瓶。药瓶被爪夹牢固地握住，并已被提起，脱离了桌面。爪夹和药瓶仍处于桌面的中央偏左区域。根据整体任务规划，下一步是爪夹需要带着药瓶移动到盒子（透明塑料碗）的上方。",
+            "time": 7.233333333333333,
+            "vlm_progress": 40,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机器人爪夹已夹取白色药瓶并将其轻微抬离桌面。随后，爪夹带着药瓶向上方抬升，使其远离桌面，接着开始向前方的透明塑料碗方向移动，并伴有轻微向右侧的平移。整个��作流畅，药瓶保持稳定。",
+            "correction_plan": "当前动作正在正确进行中，无需进行重大修正。接下来的计划是：机器人爪夹应继续平稳地向前方的透明塑料碗移动，同时保持适当的高度，直到药瓶被准确地定位在透明塑料碗的正上方。",
+            "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机器人爪夹稳固地夹持着药瓶，没有发生掉落或碰撞。爪夹的抬升和向前、向右的移动方向都符合将药瓶放置到桌面最前方中央的透明塑料碗（盒子）的预期路径，显示了良好的控制和执行。",
+            "frame": 239,
+            "progress": 50,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为40%，表示爪夹已成功夹取药瓶。视频结束时任务进度为50%。进度上升的原因是机器人爪夹成功地将药瓶抬离桌面，并开始向目标盒子（透明塑料碗）的方向移动。这标志着任务从“爪夹夹取药瓶”阶段（40%）向“爪夹移动到盒子上方”阶段（80%）的过渡，实现了初步的移动进展，因此进度上升了10%。",
+            "state_description": "当前状态下，机器人爪夹正稳固地夹持着白色圆柱形药瓶，药瓶已完全脱离桌面，处于空中。爪夹和药瓶的整体位置已从桌面中心偏左前方，移动到了桌面的中央区域，更靠近前方。药瓶距离桌面最前方的透明塑料碗（目标盒子）仍有一段距离，尚未移动到其正上方。整个任务的夹取药瓶阶段已完成，当前处于将药瓶移动到盒子上方的新阶段。",
+            "time": 7.966666666666667,
+            "vlm_progress": 50,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "action_description": "从视频开始，机器人爪夹（此时正夹持着一个小透明塑料杯）首先向下微调。随后，它向前并向左移动，将杯子定位到大型透明塑料碗（目标“盒子”）的正上方。接着，爪夹向下移动，将杯子放入碗中。最后，爪夹打开，释放杯子，并向上、向后移动，离开碗的上方，最终爪夹为空。",
+            "correction_plan": "当前爪夹是空的，且药瓶仍在桌面上。纠正方案是让机器人执行以下动作：\n1.  **移动到药瓶上方：** 机器人应将空爪夹从当前位置（盒子后上方）向**左**、向**后**移动，直至爪夹位于桌面中心区域略偏左前方的白色药瓶正上方。\n2.  **夹取药瓶：** 爪夹向下移动，准确夹取药瓶。\n3.  **抬升药瓶：** 爪夹向上抬升，将药瓶提起。\n4.  **移动到盒子上方：** 爪夹携带药瓶向**前**、向**右**移动，使其位于桌面最前方中央的透明塑料碗（“盒子”）正上方。",
+            "error_success_analysis": "从“爪夹抓取药瓶放到盒子里”的整体任务目标来看，这是一个**错误**动作。机器人本应抓取药瓶，却错误地抓取并放置了小透明塑料杯。这个动作并未使任务向正确方向推进，反而相当于执行了一次不相关的操作。从机械执行层面，机器人成功地将它所夹持的杯子放置到了目标容器中，没有发生碰撞或其他机械故障，因此其运动控制是**成功**的，但任务目标识别和执行是失败的。",
+            "frame": 264,
+            "progress": 60,
+            "progress_explanation": "根据任务规划，50%的进度意味着爪夹已经夹取了药瓶并正在向盒子移动。这段视频中，机器人确实完成了将一个物体（透明塑料杯）移动到盒子上方（对应80%进度）并最终放入盒子（对应100%进度）的动作。尽管处理的物体与任务目标（药瓶）不符，如果进度系统在这一阶段主要关注物体放置的物理执行过程，而不是严格检查物体身份，那么成功完成放置动作可以被视为推动了任务流程。因此，从系统角度看，进度从50%上升到60%是因为机器人完成了将物体（尽管是错误的物体）定位并放入盒子的动作。",
+            "state_description": "在视频片段结束时，机器人爪夹已将它所夹持的小透明塑料杯成功放入了桌面最前方中央的透明塑料碗（“盒子”）中，并且爪夹目前是空的。然而，整个视频的原始任务是“爪夹抓取药瓶放到盒子里”。目前，药瓶（白色的圆柱形小瓶子）仍然完好地放置在桌面中心区域略偏左前方的位置，未被触碰。机器人虽然完成了将某物体放入盒子的动作，但处理的并非任务目标药瓶。因此，机器人需要重新定位，前往抓取正确的药瓶，并将其放置到盒子里。",
+            "time": 8.8,
+            "vlm_progress": 0,
+            "progress_check": 0
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，爪夹已经抓取药瓶。在视频片段中，爪夹带着药瓶整体向前移动，并略微向下调整高度，最终将药瓶精确地��动到透明塑料碗（盒子）的正上方中央位置。",
+            "correction_plan": "结合当前状态，下一步的动作是：爪夹打开，将药瓶释放并放入下方中央的透明塑料碗中。无需进行额外的水平或垂直位置调整，只需执行打开爪夹的动作。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机器人爪夹准确地将已抓取的药瓶从其初始移动路径带到目标盒子（透明塑料碗）的正上方。药瓶的方位和位置都非常精确，为下一步的投放做好了准备，没有观察到任何错误或偏差。",
+            "frame": 301,
+            "progress": 80,
+            "progress_explanation": "根据任务规划，40%是“爪夹夹取药瓶”，80%是“爪夹移动到盒子上方”。视频开始时进度为60%，表明爪夹已抓取药瓶并正在向盒子移动。视频结束时，爪夹已成功将药瓶移动并悬停在盒子正上方，这完全符合80%的进度定义。因此，相比开始时刻，任务进度上升了20%。具体进度值：80 - 60 = 20。",
+            "state_description": "当前状态下，机器人双指爪夹牢固地抓取着白色的圆柱形药瓶。爪夹和药瓶位于桌面最前方中央的透明塑料碗（目标盒子）的正上方，药瓶垂直对准碗的开口中心，准备进行投放。桌面上其他物品如模拟玉米、茄子、辣椒、黄瓜、锅、小杯子等保持其原有位置。",
+            "time": 10.033333333333333,
+            "vlm_progress": 80,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "action_description": "这段视频开始时，机器人爪夹正握着白色药瓶，将其保持在透明塑料碗的正上方。接着，爪夹向下移动，将药瓶放入碗中，然后打开释放药瓶，使其稳妥地落在碗底。最后，爪夹向上轻微抬升，离开了碗。",
+            "correction_plan": "由于机器人已成功将药瓶放置在盒子中，任务已完全成功且完成，因此不需要任何纠正计划。后续可能的操作是机器人爪夹返回其初始或待机位置。",
+            "error_success_analysis": "结合动作描述和方位，机器人爪夹成功地将药瓶从上方放入了位于桌面最前方中央的透明塑料碗中，并成功释放。药瓶被准确地放置在了目标容器内，没有掉落或其他错误。因此，这段视频中的动作是成功的。",
+            "frame": 330,
+            "progress": 100,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为80%，表示爪夹已经将药瓶移动到盒子上方。视频中机器人完成了将药瓶放入盒子并释放的关键步骤，将药瓶成功放置在透明塑料碗中。因此，任务进度从80%上升至100%。进度增加了20%。",
+            "state_description": "当前状态是任务已完成。白色的圆柱形药瓶已经稳固地放置在桌面最前方中央的大型透明塑料碗内部。机器人爪夹已经打开，并且已经从药瓶上方抬起，可能已开始或即将返回其初始位置。桌面上其他物品，如黑色/棕色锅、模拟玉米、模拟茄子、模拟红辣椒、模拟黄瓜、小透明塑料杯、小金属杯、小黄色方块和白色勺子/铲子等，位置未变。",
+            "time": 11,
+            "vlm_progress": 100,
+            "progress_check": 1
+        }
+    ],
+    "tags": [],
+    "bbox_targets": [],
+    "point_targets": []
+}

annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-051152-good-medicine bottle-round container/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000009.json

@@ -0,0 +1,140 @@
+{
+    "task_description": "爪夹抓取药瓶放到盒子里\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近药瓶：20%\n爪夹夹取药瓶：40%\n爪夹移动到盒子上方：80%\n爪夹打开，药瓶放在盒子里：100%",
+    "progress_points": [
+        {
+            "action_description": "这段视频片段非常短，仅持续1秒。在此期间，机械臂的爪夹没有进行任何可见的移动或状态改变。它始终保持打开状态，悬停在工作台上方。",
+            "correction_plan": "当前爪夹应开始执行靠近药瓶的动作。具体来说，爪夹需要向前、向下、并向左移动，以便接近位于黄色玉米模型左上方的白色药瓶。",
+            "error_success_analysis": "此视频片段中，爪夹没有执行任何动作，处于静止状态。因此，既不能称之为成功动作，也不能称之为错误动作。它代表了任务开始前的停滞或初始准备状态，没有对任务进度产生任何正面或负面影响。",
+            "frame": 69,
+            "progress": 0,
+            "progress_explanation": "根据任务规划，爪夹启动为0%，爪夹靠近药瓶为20%。由于此视频片段中爪夹未发生任何移动，它仍处于任务的初始启动状态，并未开始执行“靠近药瓶”的动作。因此，任务进度在0%保持不变，符合给定的开始和结束进度值。",
+            "state_description": "在视频片段结束时，机械臂的黑色爪夹保持张开姿态，静止在工作台的后方中央区域上方。爪夹并未靠近任务目标药瓶。药瓶（白色小瓶子）位于爪夹的左前方偏下位置，紧邻黄色玉米模型。盒子（透明浅蓝色大碗）位于画面的最前方中央，距离爪夹当前位置较远，且在爪夹的下方靠前位置。",
+            "time": 2.3,
+            "vlm_progress": 0,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "action_description": "该视频片段从00:00开始到00:00结束，意味着这是一个静态帧。在此期间，机械臂的黑色爪夹没有进行任何可观察到的动作或移动，它保持在工作台上方初始的、较高的位置。",
+            "correction_plan": "当前爪夹远离目标药瓶。为了继续任务，爪夹需要向药瓶方向移动。具体来说，爪夹应首先向下移动以降低高度，然后向前（朝向画面下方）并向左移动，以便水平对准位于黄色玉米模型左上方位置的白色药瓶。",
+            "error_success_analysis": "由于视频片段中没有观察到爪夹执行任何动作，因此无法评估其成功或失败。爪夹只是保持在初始的、远离药瓶的位置。任务中定义的“爪夹靠近药瓶”阶段尚未开始。",
+            "frame": 109,
+            "progress": 10,
+            "progress_explanation": "这段视频片段的开始进度为0%（爪夹启动），结束进度被标记为10%。然而，由于这是一个静态帧，视频中没有观察到爪夹有任何物理移动。根据任务规划，0%是“爪夹启动”，20%是“爪夹靠近药瓶”。因此，如果结束时进度为10%，这可能表示系统已完成了“爪夹启动”阶段，并进入了“爪夹靠近药瓶”阶段的初期准备状态（例如，目标识别完成或路径规划就绪），但尚未发生实际的物理位移。从视觉上看，爪夹仍处于初始位置，未开始向药瓶移动。",
+            "state_description": "在视频片段结束时，场景呈现初始状态。白色的机械臂末端的黑色爪夹高高地悬停在工作台中央偏右上方的位置。目标物品——白色药瓶，位于深绿色桌垫的左侧区域，在黄色玉米模型上方偏左，距离爪夹当前位置较远。任务中提到的“盒子”（透明浅蓝色大碗）占据了画面的最下方中央区域，位于爪夹的正前方。爪夹当前位置相对于药瓶是显著地偏上、偏后和偏右。",
+            "time": 3.6333333333333333,
+            "vlm_progress": 0,
+            "progress_check": 0
+        },
+        {
+            "action_description": "根据进度规划，这段视频片段中，爪夹从其初始的较高位置（大约在画面的中上部，厨具上方）向左下方移动，逐渐靠近白色的药瓶。其具体的移动轨迹是向下、向左并略微向前，以使得爪夹的末端位于药瓶的正上方或非常接近药瓶的位置。",
+            "correction_plan": "由于爪夹已经成功靠近药瓶，下一步是进行精确的抓取。具体计划是：首先，如果爪夹尚未完全对准药瓶，需要进行微调，使其中心正对药瓶；然后，将爪夹向下移动，直到药瓶位于爪夹的抓取范围内；最后，闭合爪夹，牢固地夹取住白色药瓶。",
+            "error_success_analysis": "假设爪夹按照预期成功移动到药瓶附近，那么这次动作为成功的。它准确地完成了任务规划中“爪夹靠近药瓶”的要求，为下一步的抓取奠定了基础，没有观察到明显��错误或偏离预期的轨道。",
+            "frame": 138,
+            "progress": 20,
+            "progress_explanation": "这段视频的进度从10%上升到20%，增加了10%。这是因为爪夹成功地完成了“爪夹靠近药瓶”这一阶段的任务，达到了任务规划中20%的里程碑。爪夹从一个较远或未定位的状态，移动到了目标药瓶的近旁，为后续的抓取操作做好了准备。",
+            "state_description": "当前关键时刻（视频结束时），爪夹已经成功移动到白色药瓶的上方，或者非常接近药瓶的上方。爪夹仍然是打开状态，但已准备好执行抓取动作。药瓶仍旧位于黄色玉米模型的左上方。场景中的其他物品，如透明浅蓝色大碗（盒子）、各种蔬菜模型和厨具，都保持原位。",
+            "time": 4.6,
+            "vlm_progress": 20,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "action_description": "爪夹从药瓶左上方较高处开始，向下并向右移动，最终停留在药瓶正上方，爪指张开并稍微下探，部分包围住药瓶的顶部，但并未闭合夹取。",
+            "correction_plan": "爪夹需要向下稍微移动以确保牢固夹持，然后合拢爪指，将药瓶牢固地夹住，完成药瓶的抓取动作。",
+            "error_success_analysis": "爪夹的移动精准且平稳，成功地将自身定位在药瓶正上方，为接下来的夹取动作奠定了良好基础。动作完全符合任务要求，是成功的定位调整。",
+            "frame": 185,
+            "progress": 30,
+            "progress_explanation": "这段视频中，爪夹从药瓶左上方开始，通过向下并向右的精确调整，移动到了药瓶的正上方并部分包围住药瓶顶部，为接下来的夹取动作做好了准备。这表明机器人已经完成了从‘靠近药瓶’到‘准备夹取’的过渡，使得任务进度从20%上升了10%至30%。",
+            "state_description": "在视频结束时，白色的机械臂末端爪夹张开，正悬停在白色的药瓶正上方。爪夹的两个黑色爪指部分下探，已经将药瓶的顶部区域包围住，准备进行夹取动作。药瓶仍然稳固地放置在深绿色桌垫上，其左侧是黄色的玉米模型。",
+            "time": 6.166666666666667,
+            "vlm_progress": 30,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "action_description": "这段视频片段中，机器人爪夹首先定位在白色药瓶上方，然后稳定地向下移动并成功合拢，牢固地夹取住了白色药瓶。",
+            "correction_plan": "当前任务已成功到达40%进度点。接下来的行动应该是：机器人爪夹应将已抓取的药瓶稍微向上提升以避免碰撞，然后整体向前方中央移动，将药瓶精确地定位到透明浅蓝色盒子（大碗）的正上方。",
+            "error_success_analysis": "此次动作为成功动作。爪夹准确无误地抓住了目标物体——白色药瓶，并且抓取过程稳定，药瓶没有滑落或被误碰。爪夹的定位和闭合都非常精确，确保了药瓶被牢固控制，为后续的移动和放置奠定了基础。",
+            "frame": 227,
+            "progress": 40,
+            "progress_explanation": "任务进度从开始时的30%上升到结束时的40%。进度上升的原因是机器人爪夹已经成功完成了对药瓶的抓取操作，这与任务规划中“爪夹夹取药瓶：40%”的阶段完全吻合。成功抓取药瓶是任务从靠近阶段过渡到抓取完成阶段的关键一步。进度值增加了10%。",
+            "state_description": "当前机器人爪夹已成功且牢固地抓住了白色药瓶。药瓶被爪夹抬离了桌面，位于其原始位置上方。工作台上的其他物品，如黄色玉米模型、紫色茄子模型、绿色黄瓜模型以及透明浅蓝色盒子，均保持原位未被触碰。机械臂的末端载着药瓶，正处于完成抓取操作的状态。",
+            "time": 7.56,
+            "vlm_progress": 40,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹已夹取白色药瓶。随后，爪夹将药瓶从工作台左侧上方（黄色玉米模型上方）向上抬起并向右侧移动，药瓶在空中沿着弧线轨迹，逐渐向工作台中央区域移动，最终停留在白色饭勺和紫色茄子模型上方，仍在向盒子方向行进中。",
+            "correction_plan": "当前状态下，任务执行成功，无需纠正。下一步机械臂应继续保持对药瓶的夹持，并精确地将药瓶向下并向前方移动，直至药瓶完全位于透明浅蓝色大碗（盒子）的正上方，为下一步释放药瓶做准备。",
+            "error_success_analysis": "这是一次成功的操作。机械臂已成功夹取药瓶，并按照预定任务流程将其从抓取位置向目标盒子移动。移动过程中药瓶稳定，方向正确，未出现掉落���碰撞障碍物的情况，符合任务规划中的下一步骤。",
+            "frame": 248,
+            "progress": 50,
+            "progress_explanation": "这段视频的开始进度为40%（爪夹夹取药瓶），结束进度为50%。进度上升的原因是机械臂在夹取药瓶后，已成功启动并将药瓶向目标盒子（透明浅蓝色大碗）的方向移动。这一移动过程是“爪夹移动到盒子上方”（80%）的中间阶段，因此代表了任务的有效进展。",
+            "state_description": "视频结束时，机械臂的爪夹依然稳固地夹持着白色的药瓶。药瓶已经从其原始抓取位置（黄色玉米模型左上方）被抬升并移动到工作台的中央偏右区域。它目前位于白色饭勺和紫白相间的茄子模型上方，在黑锅的前方。药瓶尚未到达目标盒子（透明浅蓝色大碗）的正上方，但已明显向其方向移动了一段距离。",
+            "time": 8.266666666666667,
+            "vlm_progress": 50,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "action_description": "机器人爪夹紧紧抓握着白色药瓶，将其从原先位于黄色玉米模型左上方的位置向上方提起，并开始向右前方移动，朝向工作台最前方的透明浅蓝色大碗。",
+            "correction_plan": "机器人应继续将爪夹（连同抓取的药瓶）向前、向右移动，并适度调整高度，直到药瓶准确地位于工作台最前方中央的透明浅蓝色大碗（盒子）的正上方。",
+            "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机器人爪夹成功地抓取了药瓶，并按照任务规划开始将其移动到目标盒子（透明浅蓝色大碗）的方向。当前的位置和动作符合将药瓶从拾取点运输到放置点的中间阶段，没有任何明显的错误或失败。",
+            "frame": 267,
+            "progress": 60,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为50%，表示爪夹已经完成了药瓶的夹取，并已经开始移动。结束时任务进度为60%，这意味着爪夹在成功夹取药瓶（40%）之后，已经进一步启动了将药瓶移动到盒子上方（80%）的过程，即已经开始将药瓶从抓取点向目标盒子移动，但尚未达到盒子上方，因此进度在40%和80%之间合理提升。",
+            "state_description": "当前场景中，白色的机械臂末端的黑色爪夹正牢固地抓取着白色的药瓶。药瓶被爪夹抬升到一定高度，此时爪夹和药瓶位于黄色玉米模型的上方偏左位置。工作台最前方中央是目标容器——一个透明的浅蓝色大碗（盒子），目前是空的。工作台上还散落着黄色玉米模型、紫白茄子模型、绿色黄瓜模型、红色辣椒模型等道具。",
+            "time": 8.9,
+            "vlm_progress": 60,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "action_description": "视频片段开始时，机器人黑色的爪夹正牢固地夹持着白色的药瓶，位置在工作台左侧黄色玉米模型的上方。随后，爪夹向上移动了一小段距离，然后向右侧平移，同时略微向后（远离镜头方向）移动。整个过程中，爪夹始终保持对药瓶的抓取。视频片段结束时，爪夹仍夹持着药瓶，但已移动到工作台右侧偏中的位置，略高于起始点，并未直接位于透明浅蓝色碗（盒子）的上方。",
+            "correction_plan": "当前爪夹夹持药瓶位于工作台的右侧偏中位置，而目标“盒子”（透明浅蓝色大碗）位于工作台最前方中央。为了将药瓶放置到盒子里，下一步需要执行以下动作：\n1.  **向左 (Left)**：将爪夹和药瓶向工作台中央左侧移动，以便对准盒子的中心位置。\n2.  **向前 (Forward)**：将爪夹和药瓶向工作台前方移动，使其位于盒子的上方。\n3.  **保持高度 (Maintain/Adjust Height)**：在移动过程中保持适当的高度以避开其他障碍物，并在到达盒子上方时调整到合适的放置高度。",
+            "error_success_analysis": "此次动作为成功的。机器人爪夹在整个过程中始终稳固地夹持着药瓶，没有发生掉落或碰撞。爪夹按照预设轨迹将药瓶从起始位置（左侧玉米上方）移动到中间位置（右侧偏中）。虽然药瓶尚未到达最终目的地（盒子上方），但这次移动是实现目标过程中的一个有效且无误的步骤，表明机器人成功执行了当前阶段的移动指令。",
+            "frame": 306,
+            "progress": 70,
+            "progress_explanation": "根据任务规划，爪夹夹取药瓶为40%，爪夹移动到盒子上方为80%。本片段开始时进度为60%，结束时为70%。这表示任务正处于“爪夹移动到盒子上方”这一阶段。视频中，爪夹成功地将药瓶从抓取点（玉米上方）移动到右侧偏中的位置。尽管药瓶尚未到达盒子正上方，但这种移动是朝向目��区域的中间步骤，可能涉及避障或路径规划。因此，观察到的动作推动了任务向“移动到盒子上方”这一阶段前进，实现了10%的进度增长。",
+            "state_description": "在视频片段结束时，机器人黑色的爪夹稳定地夹持着白色的药瓶。药瓶现在位于工作台的右侧偏中区域，空中悬停，不再处于其原始抓取位置（黄色玉米模型上方）。任务的目标“盒子”（透明浅蓝色大碗）位于工作台最前方中央。当前药瓶与盒子之间仍有一段距离，药瓶尚未移动到盒子正上方。工作台上其他物品位置未变。",
+            "time": 10.2,
+            "vlm_progress": 70,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "action_description": "在这段视频片段中，爪夹持续抓取着白色的药瓶。爪夹从一个较靠后且偏左的位置（药瓶初始位置附近或途中）开始，向着目标盒子（透明浅蓝色大碗）的方向移动。它将药瓶从工作台的左侧区域带到目前的中央偏右位置，但仍位于盒子后方。",
+            "correction_plan": "为了纠正当前状态，机器人需要执行以下动作：首先，爪夹应继续夹紧药瓶，并将其整体向**前方**（即向画面的下方，靠近透明浅蓝色碗的方向）移动；同时，需要略微向**左侧**调整，以使药瓶最终能准确地对准透明浅蓝色碗的中心正上方。",
+            "error_success_analysis": "结合动作描述和方位分析，如果这段视频的目的是达到任务规划中的80%进度（即“爪夹移动到盒子上方”），那么该动作是**不成功的**。爪夹虽然抓取了药瓶，并进行了移动，但其当前位置仍然在透明浅蓝色碗（盒子）的后方和右侧，未能实现将药瓶准确移动到盒子正上方的目标。这意味着机械臂的路径规划或执行存在偏差，未能按预期到达80%所定义的关键点位置。",
+            "frame": 332,
+            "progress": 80,
+            "progress_explanation": "这段视频片段的开始进度为70%，结束进度被标记为80%。根据任务规划，80%的进度是“爪夹移动到盒子上方”。尽管爪夹已经抓取药瓶并进行了一段位移，但从视觉上看，爪夹和药瓶并未抵达盒子正上方，仍然在盒子的后方和右侧。因此，虽然进度数值上增加了10%，但实际任务进度（即完全达到“移动到盒子上方”这一阶段）并未完全达成，这10%的增长可能代表了向目标区域移动的一部分行程，但目标状态80%并未真正实现。",
+            "state_description": "当前，机器人机械臂的黑色爪夹稳固地抓取着白色的药瓶。爪夹和药瓶位于工作台的中央偏右区域，具体在黑色的锅上方和紫白相间的茄子模型右侧。目标盒子，即透明浅蓝色大碗，位于画面的最下方中央，爪夹和药瓶显著位于其后方且略偏右，并未到达盒子正上方。目前已完成药瓶的抓取环节，但尚未将药瓶准确移动到目标盒子的上方。",
+            "time": 11.066666666666666,
+            "vlm_progress": 60,
+            "progress_check": 0
+        },
+        {
+            "action_description": "机器人机械臂的黑色爪夹，正紧握着白色药瓶并将其定位在透明浅蓝色大碗（盒子）的内部。在此片段中，爪夹进一步张开，完全释放了药瓶，使其自由地落在碗底。随后，爪夹向上轻微抬升，开始脱离药瓶和碗。",
+            "correction_plan": "鉴于药瓶已成功放置在盒子中，当前动作是正确的，无需修正。为了完成100%的任务，爪夹应继续向上移动并向后收回，完全脱离透明浅蓝色大碗的上方空间。",
+            "error_success_analysis": "此次动作是成功的。爪夹精确地将药瓶放入了目标盒子（透明浅蓝色大碗）中，并顺利完成了药瓶的释放。药瓶的位置准确，没有观察到任何错误。",
+            "frame": 368,
+            "progress": 90,
+            "progress_explanation": "任务进度从80%上升到90%。这表明在爪夹移动到盒子上方（80%）之后，最重要的下一步骤——完全打开爪夹并释放药瓶到盒子里——已经完成。药瓶现已成功放置在盒子中，只剩下爪夹完全离开盒子区域的动作才能达到100%。",
+            "state_description": "本片段开始时，机械臂的黑色爪夹将白色药瓶置于透明浅蓝色大碗（盒子）的内部，药瓶已触及碗底，但爪夹仍略微夹持着药瓶。到片段结束时，爪夹已完全张开并松开药瓶，药瓶稳固地置于透明浅蓝色大碗的底部。爪夹处于打开状态，并已开始向上方移动，脱离药瓶和盒子，为后续的动作做准备。",
+            "time": 12.266666666666667,
+            "vlm_progress": 90,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "action_description": "爪夹将药瓶向下放入透明浅蓝色大碗（盒子）中，然后张开，释放药瓶。药瓶现在平稳地位于碗底。爪夹随后向上轻微提起。",
+            "correction_plan": "由于任务已成功完成，目前无需纠正。机器人爪夹可以执行向上提起并回收到安全位置的动作，或等待下一个任务指令。",
+            "error_success_analysis": "这段视频片段的动作为成功。爪夹准确地将药瓶放入了目标盒子（透明浅蓝色大碗）的内部，并将其稳定地放置在碗底。药瓶没有掉落、倾斜或位于不正确的位置，完全符合任务要求‘爪夹打开，药瓶放在盒子里’。",
+            "frame": 393,
+            "progress": 100,
+            "progress_explanation": "这段视频片段完整执行了任务的最后一步：爪夹将药瓶放入盒子并释放。开始时爪夹已移动到盒子上方（90%），结束时药瓶已成功放置在盒子里，爪夹也已打开并释放药瓶，标志着任务的最终完成。因此，进度从90%上升到100%。",
+            "state_description": "机器人机械臂末端的黑色爪夹正位于透明浅蓝色大碗（盒子）的上方，且爪夹是张开的状态。白色的药瓶已经成功被放入大碗的底部，平稳地躺在碗中央。其他物品保持原位未变。",
+            "time": 13.1,
+            "vlm_progress": 100,
+            "progress_check": 1
+        }
+    ],
+    "tags": [],
+    "bbox_targets": [],
+    "point_targets": []
+}

annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-052809-bad-medicine bottle-round container/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000007.json

@@ -0,0 +1,166 @@
+{
+    "task_description": "爪夹抓取药瓶放到盒子里\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近药瓶：30%\n爪夹夹取药瓶：50%\n爪夹移动到盒子上方：80%\n爪夹打开，药瓶放在盒子里：100%",
+    "progress_points": [
+        {
+            "action_description": "在这段视频中，机器人爪夹及其手臂保持完全静止，没有发生任何位移或动作。爪夹悬停在台面上方，并未向任何方向移动。",
+            "correction_plan": "结合当前状态，机器人爪夹需要开始执行任务的第一步。爪夹应首先向其右前方移动，以逐渐靠近目标药瓶。在靠近的过程中，需要进行精确的定位，使爪夹能够最终位于药瓶的正上方。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作（或缺乏动作）既不是成功的也不是错误的具体操作，而是一种不作为的状态。由于机器人没有执行任何动作来推进任务，这可以被视为任务执行中的停滞或延迟，从而导致没有任何进展。如果任务已经启动，那么这种静止状态则意味着未能按计划前进。",
+            "frame": 65,
+            "progress": 0,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为0%，结束时也为0%。任务进度没有上升或下降的原因是机器人在这段时间内完全没有进行任何动作。爪夹没有启动，也没有向药瓶靠近，因此没有达到任务规划中的“爪夹启动”或“爪夹靠近药瓶”的阶段。具体进度值：0。",
+            "state_description": "当前状态下，白色的机器人手臂及其爪夹悬停在绿色台面上方中央偏左的位置，位于紫色洋葱和茄子的中间区域。任务目标“药瓶”（小的白色圆柱形物体）位于爪夹的前方偏右侧，在苦瓜和茄子之间。另一个目标“盒子”（棕色深锅）位于药瓶的右侧。爪夹并未靠近药瓶，也没有进行任何抓取前的准备动作。整个场景保持00:00时刻的初始布局，未有任何改变。",
+            "time": 2.1666666666666665,
+            "vlm_progress": 0
+        },
+        {
+            "action_description": "在这段视频片段中，机器人爪夹保持悬停在台面上方，没有进行明显的移动或动作。",
+            "correction_plan": "当前的爪夹位置高且偏后。为了进入下一个任务阶段“爪夹靠近药瓶 (30%)”，爪夹需要首先向下并向前、向右移动，以接近目标药瓶的上方，为后续的精确抓取做好准备。",
+            "error_success_analysis": "由于这段视频片段中没有实际的机器人动作，因此无法评估其动作的对错。然而，从整个任务的角度来看，爪夹已成功启动并处于待命状态，这代表了任务初始阶段的成功准备，为后续动作奠定了基础。当前状态是正确的初始状态。",
+            "frame": 92,
+            "progress": 10,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频片段从0%开始到10%结束。根据任务规划，0%是爪夹启动。在片段结束时，爪夹已启动并处于初始悬停位置，表明系统已准备就绪，但尚未开始向药瓶移动。因此，10%的进度代表了成功完成启动阶段并进入等待下一指令的状态，进度上升了10%（从0%到10%）。",
+            "state_description": "画面中心是白色机器人手臂，其机械爪悬停在台面上方，呈打开状态。爪夹下方台面散布着多种仿真蔬菜和厨具。目标药瓶（小白色圆柱形物体）位于爪夹的右前方偏下位置，具体在台面中央偏右，紫色茄子的前方。目标盒子（棕色深锅）位于台面右侧中间，爪夹的右侧。爪夹当前位置高且远离药瓶，尚未开始靠近药瓶的动作。",
+            "time": 3.066666666666667,
+            "vlm_progress": 10
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械爪悬停在台面上方，位于药瓶的右后方偏上位置，爪子处于张开状态。视频结束时，机械爪向下移动，并向左前方靠近药瓶，最终悬停在药瓶的正上方，爪子仍保持张开状态。",
+            "correction_plan": "当前状态良好，无需纠正。下一步动作是机械爪继续向下移动，使爪尖或爪身两侧与药瓶主体对齐，准备进行夹取操作。具体来说，是机械爪沿垂直方向向下移动，直到爪子两侧能够可靠地夹住药瓶。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作为成功的。机械臂根据预设目标，将机械爪准确地从较高位置移动并下降到药瓶的正上方。爪子保持张开状态，为下一步的抓取操作提供了有利的初始位置，表明机器人成功执行了靠近目标对象的动作规划。",
+            "frame": 153,
+            "progress": 20,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时���机械爪已启动但尚未有效靠近药瓶（10%）。视频结束时，机械爪已从较高位置下降并准确悬停在药瓶正上方，完成了向药瓶靠近的一部分动作。这使得机械爪处于一个更优的抓取预备位置。虽然尚未完全达到‘爪夹靠近药瓶’的30%状态（这通常意味着爪子已处于药瓶抓取高度），但已显著推进了这一阶段的准备工作，因此任务进度上升。具体进度值从10%上升到20%是合理的，表示爪夹正在执行靠近药瓶的初始阶段。",
+            "state_description": "当前机械爪已成功移动至药瓶正上方，并且爪子保持张开，为下一步抓取药瓶做好了准备。药瓶（白色圆柱形物体）位于机械爪正下方，等待被抓取。台面上的其他物品如蔬菜（如绿色叶状蔬菜、红色辣椒、绿色苦瓜、紫色洋葱、紫色茄子、绿色黄瓜）和厨具（白色饭勺、棕色深锅）均保持原样，未受影响。透明玻璃碗和黄色方块也未被触及。整个场景处于机器人即将执行抓取操作的关键阶段。",
+            "time": 5.1,
+            "vlm_progress": 20
+        },
+        {
+            "action_description": "机器人爪夹从药瓶左上方的位置，向下并向右进行了轻微移动，最终悬停在小白色圆柱形药瓶的正上方。",
+            "correction_plan": "当前状态下，爪夹已经对准药瓶。下一步应使爪夹向下移动，直到其颚口完全包围药瓶的侧面，然后闭合爪夹，完成对药瓶的抓取。",
+            "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机器人爪夹准确地进行了微调，从药瓶的左上方移动到其正上方，完成了对药瓶的精确对准，为后续的抓取操作奠定了良好基础，没有观察到任何错误。",
+            "frame": 211,
+            "progress": 25,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频的动作是机器人爪夹进一步靠近并对准药瓶，这是“爪夹靠近药瓶”任务阶段的关键一步。视频开始时（20%）爪夹已经大致靠近，但尚未精确对准。视频结束时（25%），爪夹已成功调整位置，精确悬停在药瓶上方，为下一步抓取做好了准备。因此，进度上升5%是合理的，因为它完成了在靠近阶段的精确对准。",
+            "state_description": "当前机器人爪夹处于张开状态，精确地悬停在台面中央偏右的小白色圆柱形药瓶的正上方。药瓶仍然静止地放置在绿色台面上，棕色的深锅（盒子）位于药瓶的右侧。",
+            "time": 7.033333333333333,
+            "vlm_progress": "28"
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机器人爪夹正处于靠近药瓶的过程中。然而，在视频片段中，机器人未能成功接近并定位药瓶，反而进行了一次向后上方小幅度的撤回动作，使其爪夹远离了药瓶的初始位置，导致任务进度后退。",
+            "correction_plan": "假设当前实际进度为15%（即远离药瓶），机器人应重新执行“爪夹靠近药瓶”的步骤。具体动作包括：首先，重新精确识别药瓶的三维位置。其次，调整机器人手臂，使爪夹从当前位置（可能在药瓶的左后方或上方）向前下方移动，精准对准药瓶正上方。然后，向下移动至合适高度准备抓取。",
+            "error_success_analysis": "结合进度下降的分析，这段视频中的动作为错误的。机器人未能成功继续靠近并抓取药瓶，反而远离目标，导致任务进度回退。这可能源于定位误差、视觉识别失败或路径规划问题。",
+            "frame": 233,
+            "progress": 15,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "视频开始时任务进度为25%，表示爪夹正在靠近药瓶，但尚未达到夹取状态。视频结束时进度下降至15%，这意味着机器人未能成功完成靠近药瓶的步骤，反而向后上方撤回，导致任务进度回退10%。这表明机器人当前状态比预期更早，需要重新规划定位。需要注意的是，所提供的图片显示机械爪已成功夹取药瓶，这与进度15%的状态描述不符，如果以图片状态为准，任务进度应为50%。",
+            "state_description": "画面中心是白色机器人手臂，其机械爪正稳固地夹持着台面中央偏右的小白色圆柱形药瓶，并将其抬离台面。药瓶位于机器人爪夹正下方，且被提升到台面上其他道具的上方。棕色深锅（盒子）位于台面右侧中间，当前爪夹和药瓶在盒子的左前方。台面上散落着多种仿真蔬菜（如左侧的绿色叶状蔬菜、红色辣椒、绿色苦瓜、紫色洋葱、紫色茄子、左下角黄瓜）和厨具道具（右侧的白色饭勺、下方中央透明玻璃碗、以及一个小黄色方块）。",
+            "time": 7.766666666666667,
+            "vlm_progress": 50
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，白色机器人手臂的爪夹悬停在绿色台面上方，位于小白色圆柱形药瓶的上方偏右位置。在视频播放过程中，爪夹先是轻微向上移动，然后向后方（远离药瓶的方向）和左方移动，最终停留在药瓶上方更远、更偏左的位置。整个过程中爪夹始终保持张开状态，并未尝试靠近或夹取药瓶。",
+            "correction_plan": "当前爪夹应首先调整其位置。具体而言，需要将爪夹向下并向前（朝着药瓶的方向）移动，使其精确地悬停在小白色圆柱形药瓶的正上方。随后，爪夹应调整姿态，使其能够完全包覆药瓶，然后闭合以牢固地夹取药瓶。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误动作。整个视频的任务是“爪夹抓取药瓶放到盒子里”，当前阶段的目标是爪夹靠近药瓶并最终夹取药瓶。机器人爪夹的动作是远离药瓶而不是靠近，这直接与任务目标相悖。为了成功完成任务，爪夹需要准确地移动到药瓶上方并进行夹取，而当前的远离动作是反向操作，阻碍了任务的进展。",
+            "frame": 270,
+            "progress": 10,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为15%，表示机器人爪夹已启动并初步开始靠近药瓶。然而，在视频片段中，机器人爪夹的动作是向上并向后方（远离药瓶的方向）移动，而不是继续靠近药瓶。这导致了任务进度的倒退，因为它偏离了“爪夹靠近药瓶”这一阶段的目标（30%）。因此，任务进度从开始时的15%下降到结束时的10%，下降了5个百分点，反映了机器人未能在本片段中完成有效进展，反而增加了与目标的距离。",
+            "state_description": "视频结束时，白色机器人手臂的爪夹呈张开状态，悬停在绿色台面上的小白色圆柱形药瓶的上方，但距离较远，并且位置偏向药瓶的左后方。药瓶仍旧静置在台面中央偏右、茄子前方的位置，未被触碰或移动。整个场景呈现出机器人手臂处于等待或重新规划的状态，尚未完成抓取药瓶的任何步骤，且距离目标药瓶的位置比视频开始时更远。",
+            "time": 8.998399,
+            "vlm_progress": 10
+        },
+        {
+            "action_description": "从视频开始到结束，机器人手臂的机械爪始终保持静止状态，没有发生任何位移或姿态变化。",
+            "correction_plan": "机器人应首先调整机械爪的高度和姿态，然后以直线或曲线路径向前并向右移动机械爪，使其垂直悬停在目标药瓶（台面中央偏右的小白色圆柱形物体）的正上方，并确保机械爪处于合适的高度，以便后续夹取操作。",
+            "error_success_analysis": "这段视频的动作是错误的。整个片段中机器人手臂完全静止，未能执行任何有效动作来推进任务。任务要求是爪夹抓取药瓶，而当前机械爪既没有向药瓶移动，也没有尝试调整姿态以准备抓取。因此，这是任务执行中的一次停滞或失败，没有实现任何成功的目标。",
+            "frame": 322,
+            "progress": 5,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为10%，结束时任务进度为5%。进度下降的原因是机器人手臂在整个视频片段中完全没有进行任何动作。根据任务规划，下一步应是“爪夹靠近药瓶”（30%）。由于机器人未能继续执行任何接近药瓶的动作，甚至停滞不前，导致之前可能评估的初始准备或微小调整的进度（10%）被认为无效或退回，从而将任务进度下调至更接近初始启动的5%状态。",
+            "state_description": "当前机器人手臂的机械爪悬停在绿色台面上方中央偏前的位置。机械爪处于张开状态，其下方没有任何物品。目标药瓶（白色圆柱体）位于机械爪的右前方位置，距离机械爪较远。目标盒子（棕色深锅）位于机械爪的右侧，同样距离机械爪较远。整个场景布局与视频开始时完全一致，没有发生任何改变。",
+            "time": 10.733333333333333,
+            "vlm_progress": 5
+        },
+        {
+            "action_description": "机器人手臂将其机械爪从紫色茄子的左后方位置，向右侧并略微向前下方移动，最终悬停在紫色茄子的正上方。",
+            "correction_plan": "当前动作已成功将机械爪移动到药瓶的临近区域。下一步应是继续精确调整机械爪的位置：将机械爪从紫色茄子上方，继续向右前方移动，直到其精准地悬停在目标药瓶（小的白色圆柱形物体）的正上方，并确保高度适合抓取。",
+            "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机器人的移动方向��正确的，它将机械爪从一个远离药瓶的位置移动到药瓶的附近区域，为下一步精确靠近和抓取药瓶奠定了基础。尽管尚未直接对准药瓶，但它是实现“爪夹靠近药瓶”这一阶段的必要中间步骤。",
+            "frame": 381,
+            "progress": 15,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为5%，结束时为15%，进度上升了10%。根据任务规划，下一个主要阶段是“爪夹靠近药瓶”（30%）。机器人手臂的机械爪从一个偏离药瓶的位置（茄子左后方）移动到了茄子正上方，虽然尚未完全对准药瓶，但这一动作使机械爪明显更接近药瓶所在的区域。因此，这一移动被视为向“爪夹靠近药瓶”阶段迈进的成功一步，从而提升了任务进度。",
+            "state_description": "在视频片段结束时，白色的机器人手臂的机械爪正精确地悬停在绿色台面上的紫色茄子正上方。药瓶（小的白色圆柱形物体）位于茄子的右前方，这意味着机械爪仍需向右前方移动才能到达药瓶上方。棕色的深锅（盒子）则位于机械爪和药瓶的更右侧。",
+            "time": 12.7,
+            "vlm_progress": 15
+        },
+        {
+            "action_description": "机器人爪夹从棕色深锅（盒子）内部向上提起，并向其左侧（画面右上方）移动，同时爪夹微张。结束时，爪夹悬停在锅的上方，呈微张状态。",
+            "correction_plan": "当前爪夹已从盒子中移出。为了继续任务，机器人下一步应该：首先，将爪夹向下移动，使其接近台面；然后，将爪夹向前并向左移动，使其移动到药瓶的上方，并准备进行抓取；最后，闭合爪夹以夹取药瓶。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机器人爪夹成功地从棕色深锅内部向上抬起并移出，没有与锅壁发生碰撞，也没有出现抖动或失稳。从运动控制的角度看，这一步的执行是准确且成功的。虽然这个动作本身并未直接完成抓取或放置药瓶的任务，但它为后续抓取药瓶的动作清除了障碍或调整了起始位置。",
+            "frame": 446,
+            "progress": 20,
+            "progress_check": "1",
+            "progress_explanation": "这段视频开始时，爪夹在棕色深锅内部（15%），结束时爪夹从锅中提起并悬停在上方（20%）。虽然任务是抓取药瓶放入盒子，但爪夹从盒子中移出可以被视为为后续动作（如接近药瓶）腾出空间或调整姿态的预备步骤。因此，尽管没有直接完成主要任务，但由于机器人将自身从一个可能阻碍后续动作的位置移开，使整体任务流程得以继续，任务进度略微上升了5%（从15%到20%）。",
+            "state_description": "当前机器人爪夹已从棕色深锅（盒子）中移出，悬停在锅的上方，爪夹呈微张状态。药瓶仍旧在台面中央偏右的位置，未被抓取。盒子（棕色深锅）是空的。当前状态表明机器人尚未开始抓取药瓶，而是在调整自身位置或完成了前一步的某个子任务（比如从盒子中取出某物，尽管整个任务是放入）。",
+            "time": 14.881374319072163,
+            "vlm_progress": "20"
+        },
+        {
+            "action_description": "机械爪在视频开始时悬停在台面上方，位于棕色深锅（盒子）的上方。在视频片段结束时，机械爪仍然维持在这个位置，没有观察到明显的移动或操作。药瓶仍旧在台面中央偏右的位置，未被抓取。",
+            "correction_plan": "鉴于机械爪当前错误地悬停在盒子上方且未抓取药瓶，正确的修正计划应为：\n1.  **抬升并远离盒子：** 机械爪应首先垂直向上抬升一段距离，以确保安全地避开盒子边缘。\n2.  **移动至药瓶上方：** 机械爪随后应向左前方移动，精确地定位到台面中央偏右、茄子前方的白色药瓶的正上方。\n3.  **调整姿态并下降：** 在药瓶上方，机械爪应调整姿态，使爪口正确对准药瓶的轴线，然后向下移动，直到完全包围药瓶。\n4.  **抓取药瓶：** 闭合机械爪，稳固地抓取药瓶。\n5.  **开始向盒子移动：** 在成功抓取药瓶后，再按照任务规划，向上抬升药瓶，然后移动到盒子上方。",
+            "error_success_analysis": "这是一个明显的错误。原因有三：\n1.  **位置错误与任务阶段不匹配：** 机械爪当前悬停在棕色深锅（盒子）上方。根据任务规划，这对应于80%的进度点（爪夹移动到盒子上方）。然而，药瓶尚未被抓取。在未抓取药瓶的情况下就移动到盒子上方的目标位置，是任务执行的严重顺序错误。\n2.  **进度倒退：** 任务进度从20%下降到15%，表明机器人不仅没有向前推进任务，反而有所退步。这与���器人所处的实际物理位置（80%阶段对应的位置）产生巨大冲突，说明机器人可能对其当前任务状态或目标物体的感知存在严重偏差。\n3.  **核心任务未执行：** 抓取药瓶是任务的核心前提，但药瓶依然在台面上未被触及。机器人处于一个完全错误的任务阶段和物理位置。",
+            "frame": 484,
+            "progress": 15,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "这段视频的开始进度为20%，结束进度为15%。这表明任务进度下降了5%。根据任务规划，20%的进度应该处于“爪夹靠近药瓶”的早期阶段（30%是靠近药瓶）。进度下降到15%意味着机器人可能从最初尝试靠近药瓶的路径上撤回或偏离，使其距离目标药瓶更远，或者其内部状态评估认为当前进展倒退。然而，视觉上，机械爪却位于“爪夹移动到盒子上方”（80%进度）的位置，这与报告的低进度值形成强烈矛盾，暗示机器人执行的任务流程严重错乱。",
+            "state_description": "当前，机器人机械爪正悬停在绿色台面右侧的棕色深锅（被指定为盒子）上方，爪口呈打开状态。药瓶（台面中央偏右的白色圆柱形物体）仍旧静置在台面上，未被抓取，也未在盒子中。整个任务（抓取药瓶放到盒子里）尚未开始实质性的抓取动作，机械爪处于一个错误或不合时宜的位置。",
+            "time": 16.133333333333333,
+            "vlm_progress": 5
+        },
+        {
+            "action_description": "在视频开始时，机器人手臂已夹持住棕色深锅（即“盒子”），将其悬停在透明玻璃碗上方，位于药瓶的左侧。在视频结束时，机器人手臂将夹持的棕色深锅向上并略微向右后方移动，深锅仍被爪夹牢牢抓住。",
+            "correction_plan": "为了纠正这个错误，机器人应首先打开爪夹，释放当前夹持的棕色深锅（“盒子”），使其回到台面右侧中间位置。随后，机器人手臂需要移动到目标“药瓶”（台面中央偏右的白色小圆柱形物品）的上方。最后，机器人应重新调整姿态，精确地靠近并夹取药瓶。",
+            "error_success_analysis": "此片段中的机器人动作为错误动作。机器人手臂未能识别并抓取目标物品“药瓶”（台面中央偏右的白色小圆柱形物品），反而错误地抓取了“盒子”（棕色深锅）。药瓶依然在台面上，未被触碰。这个错误操作直接偏离了任务规划的初始阶段（靠近并抓取药瓶），需要撤销当前操作才能继续执行正确任务。",
+            "frame": 517,
+            "progress": 5,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "该视频片段开始时任务进度为15%，结束时为5%。任务进度下降的原因是机器人执行了错误的抓取动作。它错误地抓取了棕色深锅（即“盒子”），而不是任务中首要目标“药瓶”。根据任务规划，“爪夹靠近药瓶”是30%，“爪夹夹取药瓶”是50%。机器人当前的状态不仅没有向这些目标进展，反而执行了错误操作，需要先纠正才能回到正确路径，因此进度大幅下降是合理的。",
+            "state_description": "当前状态是机器人手臂错误地夹持着棕色深锅（任务中的“盒子”），而任务目标“药瓶”（台面中央偏右的白色小圆柱形物品）仍然静置在绿色台面中央偏右位置。机器人已执行了错误的抓取动作，并且未能接近或抓取正确的任务目标药瓶。这导致任务陷入了一个需要纠正的错误状态。",
+            "time": 17.220893179896905,
+            "vlm_progress": 5
+        },
+        {
+            "action_description": "在视频开始时，机器人的爪夹悬停在台面上方，位于药瓶（白色圆柱体）的右上方。在视频的1秒内，爪夹向左下方缓慢移动，逐渐靠近药瓶，但仍保持在药瓶上方一段距离，且爪夹的张开程度未发生变化。",
+            "correction_plan": "当前动作是正确的，应继续执行靠近药瓶的动作。下一步应指导爪夹继续向下移动，并微调其水平位置，使其中心精确对准药瓶的上方。具体而言，爪夹应继续向下移动大约1-2厘米，并向左微调0.5厘米，以达到最佳的抓取准备位置。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。爪夹的移动方向和目标（药瓶）一致，正在有效地向药瓶靠近。没有观察到不稳定的抖动、路径偏差过大或与其他物体发生碰撞的情况，表明机器人的运动规划和执行是准确的，并且正在按照预设路径完成'靠近药瓶'的初步动作。",
+            "frame": 568,
+            "progress": 10,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为5%，结束时为10%。任务进���上升了5%是因为机器人的爪夹已经开始执行'爪夹靠近药瓶'的任务（此任务规划为30%），并向目标药瓶方向移动了一小段距离，减小了与药瓶的相对位置误差。这一移动表明任务正在稳步推进中。",
+            "state_description": "当前关键点状态：机器人的爪夹已从初始位置向药瓶方向移动了一小段距离，现在悬停在药瓶的上方偏右位置，与药瓶的水平距离和垂直距离均有所缩小。爪夹的机械臂保持稳定，爪子处于打开状态，尚未接触到药瓶。药瓶依旧在绿色台面上未被触动，所有其他道具也保持原样。",
+            "time": 18.92975913041237,
+            "vlm_progress": 10
+        },
+        {
+            "action_description": "机器人手臂的爪夹从一个相对接近药瓶的位置，向上方移动了一段距离，并略微向后撤，使其悬停在药瓶的上方，但位置偏高且与药瓶有一定距离。",
+            "correction_plan": "机器人需要首先将爪夹向下移动，降低到合适的高度，使其能够与药瓶处于同一水平面。同时，需要将爪夹向前方和左侧（相对于机器人自身）进行微调，以确保爪夹的中心轴线与药瓶的中心轴线精确对齐。然后，爪夹应该继续向下移动，直到其手指两侧能够包围住药瓶，为下一步的抓取做准备。",
+            "error_success_analysis": "这段视频的动作是错误的。机器人手臂的爪夹未能向药瓶靠近并进行有效对齐，反而向上方和向后方移动，拉远了与药瓶的距离，并且没有调整到合适的抓取高度和角度。这与任务目标（抓取药瓶）背道而驰，导致任务进度下降。",
+            "frame": 591,
+            "progress": 5,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "任务进度从开始的10%下降到结束时的5%。这表明机器人手臂的动作是无效的或导致了任务的倒退。原任务规划中，爪夹接近药瓶的阶段为30%。在开始时刻爪夹可能处于一个初步接近药瓶的姿态（10%）。然而，在当前片段中，爪夹向上方和向后方移动，远离了药瓶的有效抓取范围，导致其与药瓶的距离增加且对齐情况变差，因此任务进度发生了倒退。",
+            "state_description": "当前画面中，白色的机器人手臂的爪夹处于打开状态，悬停在绿色台面上方。爪夹的位置在台面中央偏右侧，正上方是目标药瓶（小的白色圆柱形物体），但爪夹明显偏高，且稍微偏离了药瓶的中心轴线，未能有效对准药瓶进行抓取。药瓶前方是紫色的茄子，左侧有黄色方块。整个台面上散布着多种仿真蔬菜（菠菜、红辣椒、苦瓜、洋葱、茄子、黄瓜）和厨具道具（白色饭勺、棕色深锅/盒子、透明玻璃碗）。爪夹目前的状态不适合执行抓取操作。",
+            "time": 19.7,
+            "vlm_progress": 5
+        }
+    ],
+    "tags": [
+        "custom1"
+    ],
+    "bbox_targets": [],
+    "point_targets": []
+}

annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-052809-bad-medicine bottle-round container/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000009.json

@@ -0,0 +1,166 @@
+{
+    "task_description": "爪夹抓取药瓶放到盒子里\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近药瓶：30%\n爪夹夹取药瓶：50%\n爪夹移动到盒子上方：80%\n爪夹打开，药瓶放在盒子里：100%",
+    "progress_points": [
+        {
+            "action_description": "该视频片段显示机械臂的抓手在整个0-1秒期间保持静止，其爪夹处于打开状态。没有观察到任何移动或操作。",
+            "correction_plan": "下一步动作应该是“爪夹靠近药瓶”，对应任务进度规划中的30%。因此，机械臂的爪夹应该向前、向左移动，并稍微向下，以靠近位于桌面左侧中央区域的白色药瓶。",
+            "error_success_analysis": "该视频片段中没有发生任何动作。考虑到任务的第一个阶段是“爪夹启动：0%”，而视频中爪夹已启动并处于打开状态，这表明任务处于初始的就绪状态，因此该状态是成功的，即已经完成了任务的“启动”部分。但是，由于没有进一步的动作来推进任务，因此在执行后续步骤方面并没有进展。",
+            "frame": 50,
+            "progress": 0,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为0%（爪夹启动），结束时也为0%。由于爪夹在整个片段中保持静止，并且没有进行任何与抓取药瓶相关的动作（例如靠近药瓶），因此任务进度没有发生变化，保持在0%。",
+            "state_description": "在视频片段结束时，机械臂的抓手仍然处于打开状态，并悬停在桌面中央偏后方的位置。它既没有靠近药瓶，也没有靠近盒子。药瓶位于桌面的左侧中央，而透明塑料碗（盒子）位于桌面的右侧中央偏下区域。所有物品均保持静止。",
+            "time": 1.6666666666666667,
+            "vlm_progress": 0
+        },
+        {
+            "action_description": "从视频开始，机械臂的爪夹从桌面上方较高且偏向中央的位置，先是略微向下，然后向左侧移动，朝着桌面上放置的药瓶方向靠近。",
+            "correction_plan": "机械臂爪夹应继续向下移动，并对其水平位置进行微调（向左/右、向前/后），直到爪夹的中心线精确对准药瓶的中心，且爪夹底部与药瓶顶部保持合适的抓取间距，确保爪夹能够顺利合拢抓住药瓶。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机械臂爪夹按照任务规划，从静止状态启动并开始向目标药瓶方向移动，是完成后续抓取任务的必要步骤。尽管尚未完成完全接近药瓶的阶段，但其移动方向和目的正确，是整个任务链条中的有效进展。",
+            "frame": 85,
+            "progress": 10,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频的开始时任务进度为0%（爪夹启动）。视频中机械臂的爪夹已开始从其初始位置向药瓶方向移动，这标志着任务已经启动并进入了初步的定位阶段。虽然尚未达到“爪夹靠近药瓶”的30%状态，但已经完成了启动后的首次方位调整和移动。因此，相比于开始时刻，任务进度上升了10%，达到10%。",
+            "state_description": "在视频结束时，机械臂的爪夹位于桌面左侧中央区域的上方，大致在药瓶的上方，但仍与其保持一定的水平和垂直距离，尚未达到可以精确抓取的预备位置。药瓶仍在桌面的左侧中央位置，盒子（透明塑料碗）在右侧中央偏下位置。",
+            "time": 2.8333333333333335,
+            "vlm_progress": 10
+        },
+        {
+            "action_description": "在这段视频片段中，机械臂的爪夹从初始启动位置（或稍早的准备位置）进行了轻微的调整。爪夹可能向上抬升了一小段距离，并进行了微小的水平位置调整，使其从更靠后或更中心的位置移动到当前画面所示的、略微靠前且中央偏左上方的位置。这段动作主要是为后续靠近药瓶做准备，尚未开始大幅度地向药瓶移动。",
+            "correction_plan": "为了推进任务，机械臂的爪夹应下一步执行向药瓶靠近的动作。具体规划为：爪夹需要向其*左前方*移动，以缩短与药瓶之间的水平距离，同时需要适当*降低*其垂直高度，使其能够到达药瓶的上方并为抓取做好准备。在靠近药瓶的过程中，爪夹应保持打开状态。",
+            "error_success_analysis": "这段视频片段的动作是成功的。机械臂已成功启动并调整到预设的初始准备位置，没有出现任何可见的错误、碰撞或不当操作。爪夹处于打开状态，等待执行下一步指令，表明其系统运行正常，为后续任务的执行奠定了基础。当前状态符合任务初期阶段的要求。",
+            "frame": 107,
+            "progress": 20,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "任务进度从10%上升到20%，主要原因在于机械臂已经完成了初始的启动和准备阶段（0%-10%），并执行了一个初步的、小范围的调整动作。这个调整动作使得爪夹从完全的起始状态（如休眠或某个初始点）移动到当前画面所示的、已抬升并初步对准任务区域的待命位置。虽然它尚未开始接近药瓶这一核心动作（30%），但已完成了前置的准备工作，因此进度有所增加。",
+            "state_description": "在这段视频片段结束时，机械臂的爪夹处于打开状态，高悬于深绿色桌面的上方。爪夹的水平位置大致位于桌面的后方中央偏左，具体在红色洋葱的正上方。爪夹并未与桌面上的任何物品接触。药瓶（小白色瓶子）位于爪夹的左侧较远位置，透明塑料碗（盒子）位于爪夹的右侧。机器人已处于启动并初步定位的状态，等待执行下一个主要动作。",
+            "time": 3.569499,
+            "vlm_progress": 20
+        },
+        {
+            "action_description": "这段视频中，机械臂的爪夹从初始时位于桌面上方中央偏右的较高位置，向下并向其左侧（相对于机器人视角，即观察者视角中的左侧）移动，直到悬停在药瓶的正上方，完成了靠近药瓶的动作。",
+            "correction_plan": "当前状态是成功的，任务进度已达到规划的30%节点。因此无需进行纠正。下一步的规划动作是“爪夹夹取药瓶”。具体实施方案为：保持爪夹当前水平位置不变，继续向下移动，使爪夹臂完全包围并轻轻夹紧药瓶，确保药瓶被稳定抓取。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作为成功。机械臂的爪夹根据任务规划，准确地从初始位置向下并向左移动，成功定位并悬停在药瓶的正上方。这一动作精准且高效，完全符合“爪夹靠近药瓶”的任务目标，为后续的夹取操作奠定了良好基础，没有出现定位偏差或其他错误。",
+            "frame": 127,
+            "progress": 30,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为20%，结束时为30%。根据任务规划，30%的节点是“爪夹靠近药瓶”。视频中，机械臂的爪夹精确地从一个通用位置移动到了药瓶的上方，成功地完成了“靠近药瓶”这一动作，使得任务进度从20%上升了10个百分点达到30%。",
+            "state_description": "当前机械臂的爪夹已经移动到小白色药瓶的正上方，距离药瓶非常近，但尚未接触或夹取。药瓶仍然稳固地放置在桌面左侧中央区域，透明塑料碗（盒子）在桌面右侧中央偏下区域，其他桌面物品位置未变。机械臂已准备好进行下一步的夹取动作。",
+            "time": 4.233333333333333,
+            "vlm_progress": 30
+        },
+        {
+            "action_description": "该视频片段中，机械臂的爪夹最初位于白色药瓶的上方偏右侧。随后，爪夹先是轻微向上并向其右侧移动，进一步远离药瓶。紧接着，爪夹稍微张开。在视频剩余的时间里，爪夹保持张开状态，没有显著的进一步动作，药瓶位置未变。",
+            "correction_plan": "机械臂应首先将爪夹向下并向其左侧移动，以精确地定位到白色药瓶的正上方。随后，闭合爪夹，成功夹取药瓶。",
+            "error_success_analysis": "此次动作为错误。机械臂的任务目标是夹取药瓶，而它未能进一步靠近药瓶，反而移动开并张开了爪夹，这与任务的下一步要求相悖。因此，机械臂未能成功执行预期的夹取药瓶操作。",
+            "frame": 141,
+            "progress": 25,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为30%（爪夹靠近药瓶）。然而，在视频中，机械臂的爪夹并没有进一步靠近药瓶或执行夹取动作，反而向上并向右移动，远离了药瓶，并且张开了爪夹。这表明机械臂没有完成“爪夹夹取药瓶”（50%）的后续步骤，反而从“靠近”的状态上有所退步。因此，任务进度下降了5%，从30%降至25%。",
+            "state_description": "视频结束时，机械臂的爪夹处于张开状态，悬停在桌面上方，位于白色药瓶的右侧，但没有直接在药瓶正上方。药瓶仍然静止在桌面左侧中央区域的原始位置。透明塑料碗也仍在桌面右侧中央偏下区域的原始位置。",
+            "time": 4.684072164948454,
+            "vlm_progress": 25
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂的抓手位于桌面右侧中央偏后方，相对于药瓶（白色小瓶子）在药瓶的右侧和上方。在视频片段中，抓手首先向下移动，然后向前方（远离机械臂基座的方向，即向画面下���）移动并略微向左侧移动，最后执行了一个轻微的向上抬升动作。整个移动过程并未使抓手有效靠近位于桌面左侧中央的药瓶。",
+            "correction_plan": "机器人需要调整其抓手的位置。具体的纠正动作应是让抓手从当前位置向左侧移动，使其在X-Y平面上对准药瓶，并同时向下移动，使其末端执行器的高度适合在药瓶上方进行抓取。应避免非直线或远离药瓶的无效移动。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作是错误的或低效的。机器人未能按照任务规划有效靠近药瓶。虽然有移动，但这些移动并未直接服务于“爪夹靠近药瓶”这一关键步骤。进度下降表明所执行的动作是无效的，甚至是有害的，可能需要重新规划路径或纠正姿态。",
+            "frame": 173,
+            "progress": 20,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频的开始进度为25%，结束进度为20%，任务进度下降了5%。这一下降的原因是，机械臂在视频中执行的动作（向下、向前、略微向左，再向上）并没有将抓手有效移动到药瓶的附近，以达到“爪夹靠近药瓶”（30%）的目标。相反，这些动作可能将抓手从更优的接近路径上移开，或是在进行不必要的调整，导致其相对于目标药瓶的位置变得不那么有利，从而导致任务进度后退。",
+            "state_description": "在视频片段结束时，机械臂的抓手相对于起始位置略微向下、向前并向左移动了一段距离，但它仍然远离位于桌面左侧中央的药瓶。抓手没有到达药瓶的上方或附近，无法进行夹取操作。当前任务停留在爪夹已启动但尚未有效靠近药瓶的阶段。",
+            "time": 5.766666666666667,
+            "vlm_progress": 20
+        },
+        {
+            "action_description": "在视频开始时，机械臂的爪夹处于打开状态，其位置在白色药瓶的上方偏右和后方。随着视频的播放，爪夹向上、向后（远离桌面前方）并略微向右移动，远离了白色药瓶的初始位置。整个过程中，爪夹始终保持打开状态，没有与药瓶或桌面上的任何物品发生接触。",
+            "correction_plan": "当前爪夹处于远离药瓶的开放状态。为了纠正，机械臂应该首先将其爪夹向下移动，然后向前并向左调整，使其爪夹准确地定位在白色药瓶的正上方。在确保正确对准后，爪夹需要继续向下移动，以实现对药瓶的有效“靠近”，从而推进到30%的任务进度点。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作是错误的。整个任务的目标是抓取药瓶并放入盒子。根据任务规划，下一个阶段是爪夹靠近药瓶。然而，机械臂的爪夹却朝着远离药瓶的方向移动，这与任务的预期目标和后续步骤完全相悖，表明机械臂执行了错误的动作。",
+            "frame": 209,
+            "progress": 15,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为20%，结束时的任务进度为15%，任务进度下降了5%。根据任务规划，下一步是“爪夹靠近药瓶”（30%）。然而，视频中观察到爪夹非但没有靠近药瓶，反而向上、向后并向右移动，进一步远离了药瓶。这种远离目标对象的动作导致了任务进度的倒退，因此进度从20%下降到15%是合理的。",
+            "state_description": "视频结束时，机械臂的爪夹仍然是打开的，悬停在深绿色桌面的上方，位置偏向桌面中央的后方区域。爪夹已经明显远离了左侧的白色药瓶，也没有靠近右侧的透明塑料碗。白色药瓶依然静置在桌面的左侧中央区域，透明塑料碗则在右侧中央偏下区域。桌面上的其他物品（蔬菜、厨房用具等）均保持原样。",
+            "time": 6.966666666666667,
+            "vlm_progress": 15
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹位于桌面左侧上方，但并未直接在药瓶上方。在视频片段中，爪夹向上方移动，随后向后方（远离桌面边缘，靠近机械臂基座方向）并略微向左侧移动，远离药瓶所在区域。",
+            "correction_plan": "爪夹应该向前下方移动，并向右调整，使其准确地位于白色药瓶的正上方。具体来说，将爪夹沿桌面方向向前移动，然后向下移动以降低高度，并向右移动以横向对准药瓶，准备执行“爪夹靠近药瓶”的下一步动作。",
+            "error_success_analysis": "此次视频片段中的动作为错误动作。任务目标是爪夹靠近药瓶，但机械臂的爪夹却向上方和后方移动，远离了目标药瓶，这与任务的当前阶段目标（爪夹靠近药瓶）相悖。这可能是一次恢复性或重新定位的动作。",
+            "frame": 226,
+            "progress": 10,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "根据任务规划，爪夹靠近药瓶是任务进度的30%。视频开始时进度为15%，意味着爪夹已启动并开始向药瓶方向移动。然而，在当前片段中，爪夹是向上并向后方移动，远离了药瓶，与靠近药瓶的目标相反，导致任务进度下降了5个百分点，从15%降至10%。",
+            "state_description": "视频结束时，机械臂的爪夹处于桌面上方较高且偏后的位置，明显远离左侧中央区域的白色药瓶。药瓶和右侧中央偏下的透明塑料碗均保持原位未被触及。爪夹当前状态表明其已从之前的某个位置撤回，需要重新规划并接近目标药瓶。",
+            "time": 7.533333333333333,
+            "vlm_progress": 10
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹位于画面左上方，大约在绿色长条蔬菜的上方。在视频片段中，爪夹缓慢地向下并向右移动，最终停留在画面中央偏左的上方区域。整个过程中，爪夹保持张开状态。",
+            "correction_plan": "机械臂的爪夹需要明确地向药瓶的方向移动。具体的动作应该是：首先，爪夹应大幅度地向下移动，并向左侧移动，以使其位于药瓶（左侧中央区域）的正上方或附近。随后，根据具体位置进行小幅度的前后、左右和上下调整，确保爪夹能够准确地对准药瓶，为后续的抓取动作做准备。",
+            "error_success_analysis": "此次动作为错误动作。任务的目标是使爪夹靠近位于桌面左侧中央区域的药瓶。爪夹从左上方开始，向下并向右移动，这使得它与药瓶的距离没有缩短，反而可能略微增加或至少没有有效地向目标靠近。这种移动未能达到“爪夹靠近药瓶”的阶段性目标，因此是失败的尝试。",
+            "frame": 246,
+            "progress": 5,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "整个视频的任务是爪夹抓取药瓶放到盒子里。任务规划中，爪夹靠近药瓶是30%的进度点。这段视频开始时进度为10%，表示爪夹已启动并开始向药瓶移动。然而，在视频中，爪夹向下并向右移动，实际上是远离了药瓶（位于左侧中央区域）的直接路径。这种偏离目标方向的移动导致任务进度下降。因此，相比于开始时刻的10%，结束时的5%进度反映了此次移动未能使爪夹更接近药瓶，反而可能需要重新规划或纠正路径，导致进度有所回退。",
+            "state_description": "视频结束时，机械臂的爪夹位于桌面的上方，更靠近画面的中心，但仍在桌面的左上方区域。爪夹仍然张开。根据任务描述，目标药瓶（小白色瓶子）应位于桌面的左侧中央区域，而爪夹此时距离该区域仍有较远距离，并且其位置相对于药瓶来说，仍然偏上和偏右。透明塑料碗（盒子）位于桌面的右侧中央偏下区域，爪夹距离盒子更远。",
+            "time": 8.233333333333333,
+            "vlm_progress": 5
+        },
+        {
+            "action_description": "在视频片段开始时，机械臂的爪夹处于一个初始的准备位置，随后爪夹开始进行微小的、向左下方移动，其整体方向是朝着桌面上方的药瓶（小白色瓶子）所在的区域。",
+            "correction_plan": "当前状态下，爪夹已经进行了初步的定位移动。为了达到“爪夹靠近药瓶”（30%）的目标，下一步应继续精确地将爪夹向下、向前、向左移动，使其进一步靠近白色药瓶的上方，并逐步调整好抓取姿态，确保能够准确地夹取药瓶。",
+            "error_success_analysis": "结合动作描述和方位，爪夹的移动方向是向着药瓶的，且爪夹保持打开状态，这是抓取药瓶任务的正确起始步骤。因此，这段视频中的动作为成功的，它符合任务的初步要求，为后续的抓取操作做好了准备。",
+            "frame": 284,
+            "progress": 10,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为5%，结束时为10%。任务的下一个主要节点是“爪夹靠近药瓶”（30%）。进度从5%上升到10%（上升了5个百分点），这表明机械臂的爪夹已经从其初始启动状态（0%）开始，进行了一次初步的、朝向药瓶方向的移动。虽然尚未到达“靠近药瓶”的阶段，但它已经启动并进行了正确的方向性调整，为后续接近药瓶奠定了基础。",
+            "state_description": "在视频片段结束时（当前画面所示），机械臂的爪夹处于打开状态，悬停在深绿色桌面的上方。爪夹相对于桌面上的白色药瓶，位于其上方偏右后方的位置，与药瓶之间仍有相当一段距离，尚未直接对准药瓶进行抓取准备��透明塑料碗（盒子）位于桌面的右侧，距离爪夹当前位置较远。",
+            "time": 9.466666666666667,
+            "vlm_progress": 10
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂的抓手悬停在桌面上方偏左侧，与药瓶所在的左侧中央区域有一定距离。在视频片段中，抓手首先向下移动，同时略微向机器人自身右侧（即桌面中心方向）移动。到视频结束时，抓手保持张开状态，悬停在桌面的中央偏右位置，高度低于开始时，但已经偏离了药瓶的上方区域，接近了刮刀和黄色方块的上方。",
+            "correction_plan": "为纠正错误，机械臂的抓手需要向上抬升一小段距离以避免与桌面物品碰撞，然后向左侧（机器人自身左侧，朝向药瓶方向）进行水平移动，直至抓手位于药瓶的正上方。随后，抓手应垂直向下移动，以接近药瓶并准备夹取。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误动作。任务目标是“爪夹靠近药瓶”，药瓶位于桌面左侧中央区域。而机械臂抓手在向下移动时，却同时向其右侧（即远离药瓶的方向）水平移动。这使得抓手偏离了药瓶的预定位置，增加了与药瓶之间的距离，与任务要求中的“靠近药瓶”相悖。",
+            "frame": 306,
+            "progress": 5,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的进度为10%，结束时为5%。任务规划中，“爪夹靠近药瓶”对应30%的进度。视频中，抓手在向下移动的同时，水平方向上却向远离药瓶的方向移动了，导致其与药瓶的距离增大。这种偏离目标物体的动作是无效甚至倒退的，因此任务进度相比开始时刻有所下降（从10%下降到5%），反映了抓手未能有效靠近药瓶。",
+            "state_description": "当前状态下，机械臂的抓手是张开的，并且位于桌面的中央偏右位置，与目标药瓶（在左侧中央区域）之间存在明显的水平距离。抓手并未接近药瓶，反而有所偏离。整个任务是抓取药瓶。根据任务进度规划，目前尚未达到“爪夹靠近药瓶”的阶段。下一步动作需要纠正方向，使抓手水平移动到药瓶的正上方，然后向下移动以便夹取。",
+            "time": 10.2,
+            "vlm_progress": 5
+        },
+        {
+            "action_description": "机械臂的爪夹从桌面中央偏右上方的位置向左下方移动，逐渐靠近药瓶的上方。在整个过程中，爪夹保持打开状态。",
+            "correction_plan": "机械臂的爪夹应继续向左下方微调，使其中心轴对准药瓶的上方。可能还需要微调高度，使其爪夹的开口能够顺利地包裹住药瓶。具体动作包括：爪夹向下微移，向左微移。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机械臂的爪夹成功地向目标药瓶的方向移动，并且明显缩短了与药瓶的距离。虽然尚未到达精确的抓取位置，但该移动是实现“爪夹靠近药瓶”这一任务阶段的正确且必要的第一步。",
+            "frame": 346,
+            "progress": 10,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "任务进度从5%上升到10%的原因是，机械臂的爪夹已经开始向目标药瓶移动。在视频开始时，爪夹远离药瓶，而在视频结束时，爪夹已经明显向药瓶的方向移动并靠近，缩小了与药瓶的距离，符合“爪夹靠近药瓶”这一阶段的初期进展。但尚未完全达到该阶段所需的精确位置。",
+            "state_description": "视频结束时，机械臂的爪夹处于打开状态，位于药瓶的上方偏右一点的位置。药瓶在桌面的左侧中央区域，盒子（透明塑料碗）在桌面的右侧中央偏下区域。爪夹已经非常接近药瓶，准备进行进一步的靠近或抓取动作。",
+            "time": 11.5192,
+            "vlm_progress": 15
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹位于桌面上方较高位置，靠近机械臂基座的右侧。在视频片段中，爪夹首先向下移动，同时向其自身基座的左前方稍微倾斜和移动，最终停留在桌面上方一个较低的位置。爪夹在此过程中并没有触及任何物品，也没有显著靠近目标药瓶。",
+            "correction_plan": "为纠正此错误，机械臂的爪夹需要执行更精确的定位动作。具体的纠正计划是：爪夹应继续向下移动，同时向药瓶所在方向（即机械臂视角的左侧）进行更大幅度的水平移动，直到爪夹位于药瓶正上方并与其保持合适的抓取高度。",
+            "error_success_analysis": "此次视频片段中的动作为错误操作。任务的下一个关键点是“爪夹靠近药瓶”，而爪夹在本次移动后并未有效接近药瓶。它虽然向下移动并进入了操作区域，但没有向药瓶所在方向（左侧）充分移动，仍然停留在药瓶的右侧较远位置。因此，该动作没有成功推进任务，未能达到预期的靠近目标药瓶的效果。",
+            "frame": 362,
+            "progress": 5,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "任务规划中，“爪夹启动”为0%，“爪夹靠近药瓶”为30%。本视频片段开始时进度为10%，意味着爪夹已启动并处于准备状态。然而，在片段中爪夹虽然向下并向左前方移动，但并未实质性地靠近药瓶。其最终位置仍远离药瓶，未能达到“靠近药瓶”的条件。因此，本次操作对任务进度的推动不明显，甚至因为未能有效接近目标而导致了进度的轻微倒退或重新评估。从10%下降到5%反映了此次移动并非有效接近药瓶的动作。",
+            "state_description": "视频结束时，机械臂的爪夹位于深绿色桌面中央偏右的位置，具体在紫色长条蔬菜和白色刮刀上方，但仍高于桌面表面。药瓶（小白色瓶子）仍然静置在桌面的左侧中央区域，未被触碰或移动。透明塑料碗（盒子）也保持在桌面的右侧中央偏下区域，未受影响。爪夹距离药瓶仍有一段距离，位于其右上方。",
+            "time": 12.066666666666666,
+            "vlm_progress": 10
+        }
+    ],
+    "tags": [
+        "custom1"
+    ],
+    "bbox_targets": [],
+    "point_targets": []
+}

annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-105107-bad-metal/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000003.json

@@ -0,0 +1,118 @@
+{
+    "task_description": "爪夹抓取工具放到箱子里\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近工具：30%\n爪夹夹取工具：50%\n爪夹移动到箱子上方：80%\n爪夹打开，工具放在箱子里：100%",
+    "progress_points": [
+        {
+            "action_description": "机器人爪夹在视频开始时处于张开状态，位于机器人本体的正前方，高出桌面，且未靠近任何物体。在整个视频片段中，爪夹没有任何移动，始终保持在此初始位置和张开状态。",
+            "correction_plan": "为了推进任务，机器人爪夹需要执行下一步动作，即“靠近工具”。具体的动作应该是：爪夹首先向下移动，然后向右前方移动，使其末端逐渐靠近平躺在桌面右前方的工具上方，但仍保持张开状态，为后续抓取做准备。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中机器人爪夹没有执行任何动作。如果预期目标是保持爪夹的初始启动状态，那么这是一个成功。但如果预期目标是开始向工具移动以推进任务进度，那么这是一次 inaction，导致任务未能向前推进。由于任务规划的下一个阶段是“爪夹靠近工具”，当前状态下没有任何行动表明正在向此目标移动，因此从任务推进的角度看，没有成功。但也不是动作上的错误，而是没有动作。",
+            "frame": 72,
+            "progress": 0,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为0%，对应于“爪夹启动”阶段。在视频片段中，机器人爪夹没有进行任何动作，始终停留在其初始的张开位置，没有向工具靠近。因此，任务进度没有发生变化，仍然停留在0%。",
+            "state_description": "在视频结束时，机器人机械臂末端的黑色三指爪夹保持张开状态，位于工作台的后方中央区域，高出桌面，并未接触或靠近桌面上放置的工具（小型机器人手臂状物品）或白色收纳箱。工具平躺在桌面的右前方，箱子位于左前方。深绿色桌面上散落着一些黑色电线。背景是一面白色的墙壁或隔板。",
+            "time": 2.4,
+            "vlm_progress": 0
+        },
+        {
+            "action_description": "从视频开始，机器人末端的爪夹从较高位置开始，缓慢地向下移动，并向右前方略微调整了水平位置，同时轻微旋转，使其更直接地对准下方平躺的工具。",
+            "correction_plan": "当前爪夹已位于工具正上方，但仍距离较远。下一步，机器人应继续精确地将爪夹向下移动，直至爪夹与工具之间的垂直距离达到可以进行有效抓取操作的预设高度。同时，需要持续微调水平位置和旋转角度，确保爪夹与工具的抓取部分完全对齐。",
+            "error_success_analysis": "这个片段中的动作是成功的。机器人爪夹按照预期从初始位置开始移动，并向目标工具的方向（向下并调整至工具正上方）进行了初步的对准和接近。这为后续更精确地靠近和夹取工具奠定了基础。",
+            "frame": 108,
+            "progress": 10,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "根据任务规划，0%是“爪夹启动”，30%是“爪夹靠近工具”。视频片段中，爪夹从其初始的启动高位开始，向下并略微调整水平位置，开始接近工具。这代表了从启动状态向靠近工具状态迈出的第一步。虽然尚未达到“靠近工具”的程度，但已不再是纯粹的“启动”状态。因此，将任务进度从0%提升到10%是合理的，它表示了向目标工具移动的初步动作已经完成。",
+            "state_description": "在视频结束时，机器人末端的白色和黑色相间的工业机械臂的爪夹位于深绿色桌面右前方，黑色和银色相间的工具正上方。爪夹仍然显著高于工具，但比视频开始时更靠近工具。左前方是白色的半透明收纳箱。",
+            "time": 3.609622079896907,
+            "vlm_progress": 10
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂末端的爪夹（处于闭合状态）位于白色箱子右侧，工具的右后方。在视频播放过程中，机械臂带着爪夹向下、向前并略微向左移动，最终将闭合的爪夹放置在工具的正上方，但略微偏向工具的左侧。",
+            "correction_plan": "当前动作是成功的，无需修正。下一步应继续执行“爪夹靠近工具”的剩余部分，具体行动包括：1. 使爪夹向右进行微调，使其中心与工具的抓取点对齐。2. 继续向下移动爪夹，直至爪夹的指尖轻轻接触到工具，或者达到预设的抓取高度。3. 确认对位和高度无误后，准备执行“爪夹夹取工具”的动作。",
+            "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机械臂的运动轨迹���稳且方向正确，成功地将爪夹从初始位置移动到工具的上方，为后续的精确对位和抓取奠定了基础。爪夹与工具的相对位置（上方略偏左）是一个合理的中间态，表明机器人正在逐步调整姿态以准备抓取。",
+            "frame": 147,
+            "progress": 20,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "任务进度从10%上升到20%。这反映了机械臂正在执行“爪夹靠近工具”的任务阶段。爪夹从一个较远的位置移动到了工具的近上方，明显缩短了与工具的距离并完成了初步的对位，因此任务进度有所增加。",
+            "state_description": "当前状态下，机械臂的闭合爪夹悬停在黑色和银色工具的正上方，距离工具表面仍有一定距离，并且相对于工具的中心位置稍微偏左。工具平放在深绿色的桌面上。白色半透明收纳箱位于桌面的左前方，机械臂主体位于桌面后方中央。爪夹尚未接触到工具。",
+            "time": 4.894933,
+            "vlm_progress": 25
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹位于工作台的左前方，大致在白色箱子的上方偏右位置，爪夹处于张开状态。在视频过程中，机械臂带动爪夹向桌面右前方移动，同时略微向下、向前（朝向镜头）运动。视频结束时，爪夹精确地悬停在黑色和银色相间的工具正上方，保持张开。",
+            "correction_plan": "当前状态是成功的。下一步应是：将爪夹稍微向下移动，以确保能完全包覆工具，然后关闭爪夹，将工具牢固地夹取起来。",
+            "error_success_analysis": "这是一次成功的操作。机械臂精确地将张开的爪夹移动到目标工具的正上方，并且高度适中，为后续的抓取动作做好了准备。此次移动完美地实现了“爪夹靠近工具”的目标，没有出现定位偏差。",
+            "frame": 182,
+            "progress": 30,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频的任务进度从20%上升到30%。根据整体任务规划，30%对应“爪夹靠近工具”的阶段。在视频中，机械臂成功地将爪夹从远离工具的位置（靠近箱子上方）移动到工具的正上方，完成了靠近工具的动作。因此，进度上升了10%，达到了30%的里程碑。",
+            "state_description": "在视频结束时，机械臂的三指爪夹张开，并准确地定位在桌面上平放的黑色和银色工具的正上方。爪夹的高度适中，似乎已准备好下降并夹取工具。工具本身仍然静止在深绿色的桌面上。整个场景显示爪夹已成功抵达工具的预抓取位置。",
+            "time": 6.066666666666666,
+            "vlm_progress": 30
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机器人手臂的爪夹处于桌面上方，略微在白色箱子的后方偏右。随着视频播放，机器人手臂首先略微向下移动，然后向左前方平移，调整其开放的爪夹，使其最终定位在白色半透明塑料收纳箱的左中央区域上方。",
+            "correction_plan": "机器人手臂应立即从箱子上方的位置抬起并撤回。然后，它需要将开放的爪夹向右前方移动，使其精准地悬停在位于工作台右前方的目标工具上方，为后续的抓取操作做好准备。",
+            "error_success_analysis": "这个动作是错误的。整个任务的目标是“爪夹抓取工具放到箱子里”。正确的顺序应该是爪夹首先靠近工具（30%），然后抓取工具（50%）。然而，在视频中，机器人爪夹不仅没有靠近工具（位于右前方），反而从其初始位置进一步向左前方移动，定位到箱子上方。这是执行了任务后期阶段（将工具移到箱子上方，80%）的动作，但关键的前置步骤（抓取工具）尚未完成。这表明机器人执行了一个严重超出其当前任务阶段的动作，是逻辑或执行上的错误。",
+            "frame": 220,
+            "progress": 25,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "任务规划中，30%的进度点是“爪夹靠近工具”。然而，视频开始时机器人爪夹位于箱子上方，而不是靠近工具。在视频片段中，机器人爪夹进一步从工具所在的大致方向（右前方）移开，并调整到箱子上方。这种远离工具的动作以及执行了后续阶段（爪夹移动到箱子上方，80%）的动作，但未完成前置条件（抓取工具，50%），导致任务进度出现了倒退。因此，进度从开始时的30%下降到25%是合理的。",
+            "state_description": "视频结束时，主机器人手臂的开放式爪夹精准地悬停在白色半透明塑料收纳箱的左中央区域上方。收纳箱仍然是空的。目标工具（较小的机器人手臂状物品）依旧平躺在工作台的右前方，完全未被触及。机器人处于一个等待或准备放置物品的状态，但其并未持有任何物品。",
+            "time": 7.333333333333333,
+            "vlm_progress": 25
+        },
+        {
+            "action_description": "机器人手臂的爪夹从高位向更上方和稍微向后方/右方移动，进一步远离桌面右前方放置的工具。爪夹在整个片段中保持张开状态。",
+            "correction_plan": "为了纠正当前状态并继续任务，机器人手臂应首先将爪夹降低，并向左前方（即工具所在方向）移动。具体而言，它应该精确地将张开的爪夹移动到工具的正上方，并尽可能靠近工具，但不要触碰到它，为下一步的抓取做准备。",
+            "error_success_analysis": "从整个任务“爪夹抓取工具放到箱子里”的角度来看，这段视频中的动作是错误的。因为任务的下一个目标是“爪夹靠近工具”，而机器人爪夹却执行了远离工具的动作。这种远离目标对象的行为，导致了任务进度的倒退，而非前进。",
+            "frame": 258,
+            "progress": 20,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为25%，这意味着爪夹正处于启动后并试图靠近工具的初期阶段。然而，视频中爪夹的动作是向上方和向后方/右方移动，远离了工具的预期抓取位置。这导致爪夹与工具之间的距离增大，与“爪夹靠近工具”（30%）这一里程碑的目标背道而驰，因此任务进度从25%下降到20%。",
+            "state_description": "视频结束时，机器人手臂的爪夹悬停在工作台的右上方区域，距离桌面上的工具较远，高度明显高于工具和箱子。爪夹的机械手指呈张开状态。工具仍然平放在桌面右前方，白色箱子在左前方，两者均未被触动。",
+            "time": 8.6,
+            "vlm_progress": 20
+        },
+        {
+            "action_description": "从视频开始时（假定机器人正在向工具方向移动，进度为20%），机器人手臂将爪夹从之前的路径中向上方、左侧和后方移动，最终将爪夹定位在桌面的中央偏左区域，大致位于白色箱子的右后方上方，且爪夹保持张开状态。此过程中，爪夹未靠近工具。",
+            "correction_plan": "机器人应重新规划路径，将爪夹从当前位置（白色箱子右后方上方）向前下方和右侧移动，使其精确地定位到右前方工具的正上方，并准备好进一步靠近和抓取。在移动过程中，爪夹应保持张开。",
+            "error_success_analysis": "这是一个错误的动作。机器人的目标是使爪夹靠近右前方放置的工具，但当前动作导致爪夹向上方、左侧和后方移动，偏离了接近工具的正确路径。爪夹未靠近工具，反而远离了工具的初始位置或有效接近路径，导致任务未能向目标推进。",
+            "frame": 287,
+            "progress": 15,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为20%，结束时为15%，进度下降了5%。任务规划中下一个阶段（30%）是“爪夹靠近工具”。然而，视频中的机器人爪夹从可能的工具接近路径上移开，转向了远离工具的中央偏左位置，导致其与目标工具的距离增加，因此任务进度不进反退。",
+            "state_description": "当前状态下，机器人末端的爪夹保持张开。它位于深绿色桌面的中央偏左区域，具体位置在白色收纳箱的右后方上方，且明显远离右前方放置的工具。主机器人手臂的关节处于弯曲状态，将爪夹悬停在空中。工具和箱子均未被触碰，保持原始位置。",
+            "time": 9.566666666666666,
+            "vlm_progress": 15
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹处于桌面上方，介于白色箱子和工具之间，高度相对较高且稍微偏向左侧。在视频播放过程中，机械臂带着张开的爪夹向着其基座方向（即远离桌面前方）稍微向后并向上方移动，同时伴有轻微向右的偏移。整个过程中爪夹始终保持张开状态。",
+            "correction_plan": "当前状态下，爪夹远离了工具。为了修正并继续任务，机器人应采取以下行动：首先，机械臂应带着张开的爪夹向下方移动；同时，向前方和左侧移动，将爪夹精准地定位到工具的正上方，为下一步的夹取工具做好准备。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作是错误的。根据任务规划，在15%的进度之后，下一步应该是继续“爪夹靠近工具”（30%），为后续的夹取做准备。然而，视频中机器人手臂的爪夹是向上并向后方移动，远离了工具，而不是向下并接近工具。这个动作偏离了正确的任务执行路径，表���它不是一个成功的推进任务的动作，而更像是一个撤回或修正动作。",
+            "frame": 320,
+            "progress": 10,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为15%，而结束时的进度被标注为10%。任务规划中，“爪夹靠近工具”对应30%的进度。视频中观察到的动作是机械臂带着爪夹向上方和后方移动，远离了工具和箱子。这种远离目标（工具）的动作不是“靠近工具”，而是任务的倒退或重新定位。因此，任务进度从15%下降到10%是合理的，因为它代表了机器人正在从一个稍微靠近工具的状态撤回，回到了一个更早期的准备阶段，但尚未完全回到初始启动（0%）状态。",
+            "state_description": "在视频结束时，机械臂的爪夹处于张开状态，位于深绿色桌面上方较高处。爪夹大致位于白色箱子和工具之间，但更靠近机械臂基座（后方）且略微偏向右侧（靠近工具一侧但仍远高于工具）。工具仍然平躺在桌面的右前方，未被触碰。白色箱子位于左前方，保持原位。整体而言，爪夹远离了工具，且处于一个较高的空中位置。",
+            "time": 10.666666666666666,
+            "vlm_progress": 10
+        },
+        {
+            "action_description": "在视频开始到结束期间，爪夹保持静止和张开状态，没有进行任何明显的移动或姿态调整。它悬停在桌面中央区域，离工具和箱子都有一定距离。",
+            "correction_plan": "为了推动任务进展，爪夹需要采取以下行动：\n1.  **向前移动并向右移动**：将爪夹从当前位置移动到工具的上方，使其与工具的水平位置对齐。\n2.  **向下移动**：降低爪夹的高度，使其接近工具的表面，准备进行抓取。\n3.  **保持张开状态**：在靠近工具之前，爪夹应保持张开状态，以便后续进行夹取动作。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作是错误的。尽管没有直接的失败动作，但爪夹未能在规定的时间内执行任何任务相关的动作（如靠近工具），导致任务停滞不前甚至退步。它处于闲置状态，未能向30%的任务阶段（爪夹靠近工具）迈进，因此未能成功推动任务进展。",
+            "frame": 388,
+            "progress": 5,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "视频开始时任务进度为10%，结束时为5%。进度下降的原因是：在片段中爪夹完全没有进行任何朝向目标（工具）的移动或动作。根据任务规划，下一个阶段是“爪夹靠近工具”(30%)。由于爪夹在此片段中处于静止状态，未能向下一阶段推进，反而可能被系统评估为未能保持前一阶段的“启动”就绪状态，因此进度下降了5%。",
+            "state_description": "当前，机械臂的爪夹悬停在工作台的中央偏左位置，处于完全张开状态。爪夹的下方是深绿色的桌面。在爪夹的右前方，躺着黑银相间的工具。在爪夹的左前方，放置着白色半透明的收纳箱。爪夹目前并未与工具或箱子有任何接触，也未处于准备抓取工具的姿态。",
+            "time": 12.933333333333334,
+            "vlm_progress": 5
+        }
+    ],
+    "tags": [
+        "custom1"
+    ],
+    "bbox_targets": [],
+    "point_targets": []
+}

annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-105107-bad-metal/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000010.json

@@ -0,0 +1,142 @@
+{
+    "task_description": "爪夹抓取工具放到箱子里\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近工具：30%\n爪夹夹取工具：50%\n爪夹移动到箱子上方：80%\n爪夹打开，工具放在箱子里：100%",
+    "progress_points": [
+        {
+            "action_description": "主机械臂（爪夹）保持静止，高高悬停在桌面后方中央上方。在此片段中没有观察到任何可识别的移动。",
+            "correction_plan": "根据任务规划，下一个阶段是“爪夹靠近工具”。因此，主机械臂（爪夹）需要从当前高高的后方中央位置，向下、向前、向右移动，以接近并最终定位到位于桌面前方偏右的被抓取的工具上方。",
+            "error_success_analysis": "此视频片段展示的是任务的初始状态，爪夹已启动但尚未执行任何抓取动作。因此，它既不是成功的动作，也不是错误的动作，因为除了启动之外没有进行任何实际的任务执行。它代表了任务的基线0%进度点。",
+            "frame": 72,
+            "progress": 0,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "任务进度从开始时的0%到结束时仍然是0%。这是因为在此视频片段中，主机械臂（爪夹）没有执行任何动作来推进任务。它始终保持在“爪夹启动”的初始位置，没有向工具靠近，因此任务进度没有发生变化。具体进度值为0。",
+            "state_description": "机器人操作场景设置在一个平坦的暗绿色桌面上，背景是灰白色墙壁和明亮的灯带。主机械臂（爪夹）是一个多关节的黑色机械臂，末端带有三指爪夹，目前处于启动状态，高高地悬停在桌面后方中央上方。一个白色长方形半透明塑料箱子放置在桌面的前方偏左位置，箱子内部为空。被抓取的工具，一个黑黄色部件构成的机械臂部分，带有金属夹具，平放在桌面的前方偏右位置。爪夹尚未开始靠近工具，整体处于任务的初始准备状态。",
+            "time": 2.4,
+            "vlm_progress": 0
+        },
+        {
+            "action_description": "主机械臂的爪夹在桌面上方保持高悬状态，未观察到明显的移动或姿态变化。",
+            "correction_plan": "当前状态成功且已为后续任务做好准备，无需纠正。下一步规划是让爪夹根据任务目标，向前方偏右方向的工具移动，开始执行‘爪夹靠近工具’的动作。",
+            "error_success_analysis": "该片段中的状态显示爪夹已成功启动并保持在高位待命，没有观察到任何错误操作或不当位置。爪夹处于正确的功能状态和初始空间位置，表明任务的初始化阶段成功完成，为后续抓取动作奠定了基础。",
+            "frame": 110,
+            "progress": 10,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "任务规划中'爪夹启动'对应0%进度。该视频片段开始时，爪夹已启动并高高悬停在桌面上方，完全符合0%的状态描述。由于视频片段中未观察到爪夹有任何明显的移动，该片段结束时进度达到10%，可以解释为爪夹已完全初始化，并成功通过了所有启动前的检查，为执行后续动作做好了充分准备。这代表从单纯的‘启动’进入到‘启动完成且待命’的状态，因此相比开始时刻，进度上升了10%。",
+            "state_description": "主机械臂（爪夹）位于桌面的后方中央，多关节黑色，其三指爪夹高高悬停在桌面上方，手指略微张开，处于启动并准备工作状态。白色半透明塑料箱子放置在桌面的前方偏左位置，内部是空的。被抓取的工具（黑色和黄色部件的机械臂部分）平放在桌面的前方偏右位置。整个场景是一个暗绿色桌面上的机器人操作环境，背景是灰白色墙壁。",
+            "time": 3.6666666666666665,
+            "vlm_progress": 10
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，主机械臂的爪夹高高悬停在桌面上方偏后中央位置。在视频播放过程中，爪夹开始向下移动，并同时向前方和右方平移，逐渐靠近位于桌面前方偏右位置的黑黄色工具。整个过程中，爪夹保持张开状态。",
+            "correction_plan": "当前动作是成功的，无需修正。下一步应继续精确地将爪夹移动到工具的正上方，并调整高度，使其达到适合夹取的最佳位置。具体动作是：继续将爪夹向下移动，并根据需要微调其前方、后方、左方、右方的位置，使其与工具的夹取点精确对齐。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机械臂的爪夹正在按照任务规划，以正确的方向（向下、向前、向右）和姿态（爪夹保持张开）向目标工具移动，为后续的抓取操作做准备。没有观察到错误的动作或方向偏差。",
+            "frame": 143,
+            "progress": 20,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "整个任务的规划中，0%是爪夹启动，30%是爪夹靠近工具。这段视频开始时进度为10%，意味着爪夹已启动并处于初始待命状态。在视频过程中，爪夹开始执行向下并向工具方向移动的动作，这正是“爪夹靠近工具”这一阶段的初期动作。因此，进度从10%上升到20%，反映了爪夹已开始向工具移动，但尚未完全接近指定抓取位置。",
+            "state_description": "在视频结束时，主机械臂的爪夹位于桌面前方偏右的工具上方，距离工具比视频开始时更近，高度也显著降低。爪夹仍处于完全张开状态，尚未触及或开始夹取工具。白色塑料箱子仍旧在桌面前方偏左位置保持不变。",
+            "time": 4.774484536082474,
+            "vlm_progress": 20
+        },
+        {
+            "action_description": "主机械臂（爪夹）从桌面上方较高且偏后的位置，整体向下、向前、并向右移动，使其末端的三指爪夹逐渐靠近放置在桌子前方偏右位置的工具。",
+            "correction_plan": "无需纠正，当前动作是成功的。下一步是主机械臂需要微调爪夹的位置，使其精确对准工具的抓取点，然后闭合爪夹，从而完成对工具的抓取。",
+            "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机械臂按照预定轨迹，准确地将爪夹移动到目标工具的上方，并且没有发生任何碰撞或偏差。爪夹的开放状态也符合当前任务阶段的需求，为接下来的夹取动作奠定了基础。",
+            "frame": 177,
+            "progress": 30,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "任务进度从20%上升到30%。这表示主机械臂已经完成了“爪夹靠近工具”的阶段。在视频开始时（20%），机械臂可能已经开始动作但尚未完全到位。通过这段视频的运动，机械臂成功地将爪夹移动到了工具的上方，并足够接近工具以进入下一个抓取阶段，从而达到了规划中“爪夹靠近工具”30%的里程碑。",
+            "state_description": "在视频结束时，主机械臂的末端爪夹已从最初的高位下移并前移，其三指爪夹目前位于桌子前方偏右位置的工具上方，并与其保持一定距离。爪夹仍处于张开状态，箱子和工具的位置保持不变。机械臂已成功完成向工具靠近的动作，为下一步的抓取做好了准备。",
+            "time": 5.9,
+            "vlm_progress": 30
+        },
+        {
+            "action_description": "在视频片段开始时，主机械臂的爪夹位于桌面上方，在其前方偏右的工具上方。在视频片段播放过程中，爪夹没有向下移动去抓取工具，而是向上方和后方（远离工具的方向）移动，使其与工具的相对距离变大，并且脱离了最佳抓取位置。",
+            "correction_plan": "为了纠正错误并使任务继续，爪夹需要执行以下动作：首先，爪夹应向下移动，并向前方微调，以重新定位到工具的正上方。接着，根据需要向左或向右微调，以确保爪夹与工具进行精确对准，使其能够顺利抓取。最后，在正确的位置和高度上，爪夹需要闭合以成功抓取工具。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作是错误的。按照任务规划，在“爪夹靠近工具”（30%）之后，下一步应该是“爪夹夹取工具”（50%）。然而，视频中爪夹的动作是远离工具，这与任务的既定目标背道而驰。这种向后或向上方远离目标工具的动作，导致了任务进度的回退，而非前进，因此是失败的动作。",
+            "frame": 200,
+            "progress": 25,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "根据任务规划，30%的进度代表“爪夹靠近工具”。这段视频开始时进度为30%，但结束时降至25%。这一下降（-5%）的原因是爪夹不仅没有进一步靠近工具以完成抓取，反而向上方和后方移动，远离了工具。这种远离目标对象的行为导致任务进度回退，因为它偏离了“靠近工具”的状态，使得下一步的抓取变得更困难或需要额外的调整。",
+            "state_description": "当前关键点状态是：主机械臂的爪夹处于激活状态，三指爪夹保持张开。它悬停在暗绿色桌面上方，位置相对较高且偏后，与前方偏右处的工具（黑黄色机械臂部分）不再处于理想的抓取对准状态。工具仍然静止地平放在桌面上。前方偏左的白色塑料箱子依然空着。",
+            "time": 6.662499,
+            "vlm_progress": 25
+        },
+        {
+            "action_description": "在这段视频的开始（假设为25%进度），主机械臂的爪夹可能正在向工具移动。但在视频片段结束时，爪夹���经从工具上方的位置向上和向后方移动，远离了位于桌面前方偏右的工具。爪夹现在高高地悬停在桌面的后方偏右位置，与工具的距离比之前更远。",
+            "correction_plan": "主机械臂应该首先向下移动爪夹，然后向前方偏左方向移动，使其再次靠近并最终位于工具的正上方，为下一个“爪夹靠近工具”的步骤（30%）做好准备。",
+            "error_success_analysis": "这个动作是错误的。整个任务的目标是让爪夹靠近并抓取工具。而这段视频中的动作是让爪夹远离了工具，这与任务的预期方向和目标背道而驰。它没有为后续的抓取操作做准备，反而增加了需要执行的步骤来重新定位。",
+            "frame": 237,
+            "progress": 15,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为25%，表示机械臂可能已经从启动状态（0%）开始向工具移动。然而，在视频结束时，机械臂的爪夹却向上、向后方移动，远离了目标工具。这与任务规划中“爪夹靠近工具”（30%）的目标方向相反，导致任务进度下降。从25%下降到15%反映了机械臂的动作是后退的，远离了下一个关键步骤。",
+            "state_description": "当前状态是，多关节的黑色主机械臂的爪夹高高地悬停在暗绿色桌面的后方偏右空中。爪夹的三个指尖向下，但距离前方偏右位置的黑色和黄色工具较远。白色塑料箱子仍在前方偏左位置，内部空置。整个场景保持不变，等待机械臂的进一步动作。",
+            "time": 7.9,
+            "vlm_progress": 15
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始和结束时，主机械臂的爪夹都高高地悬停在桌面的后方中央位置。爪夹保持张开状态，没有明显的移动动作。",
+            "correction_plan": "当前不需要修正。下一步机械臂应开始执行抓取工具的任务。具体动作是：爪夹需要向下、向前偏右移动，逐步靠近桌面上前方偏右的黑色和黄色工具，准备进行抓取。",
+            "error_success_analysis": "当前状态是成功的。机械臂已启动，爪夹已打开并悬停在预设的起始高位，待抓取的工具和目标箱子都正确放置在桌面上。所有条件都满足，任务已准备好进入下一个阶段，没有观察到任何错误或异常。",
+            "frame": 271,
+            "progress": 20,
+            "progress_check": "1",
+            "progress_explanation": "这段视频片段没有显示任何动作。根据提供的任务进度，起始进度为15%，结束进度为20%。这表示在此静态画面中，任务进度增加了5%。这种增加可能反映了系统完成了从“爪夹启动”（0%）到“爪夹靠近工具”（30%）之间的某个初期内部准备或状态确认步骤，例如姿态规划完成，尽管爪夹本身尚未开始可见的物理移动。",
+            "state_description": "在暗绿色的桌面上，主机械臂的黑色三指爪夹高高地悬停在后方中央。爪夹处于张开状态。待抓取的黑色和黄色工具平放在桌面的前方偏右位置。一个空的白色塑料箱子放置在桌面的前方偏左位置。整个场景显示任务处于初始准备阶段，所有物品摆放就绪，等待机械臂开始执行抓取动作。",
+            "time": 9.033333333333333,
+            "vlm_progress": "20"
+        },
+        {
+            "action_description": "在这段视频中，主机械臂的爪夹末端执行器保持在桌面的前方偏右位置，与白色塑料箱子和待抓取的工具之间保持相对稳定的距离。爪夹略微向右侧倾斜，并保持打开状态。在整个片段中，爪夹没有明显的向任何方向（前后左右上下）移动，基本处于静止状态，未能执行任何与抓取或移动相关的动作。",
+            "correction_plan": "当前爪夹应立即向工具所在的方向移动。具体来说，爪夹应该向前下方移动，同时微调向左，使其末端执行器能够精确对准放置在前方偏右的工具上方，为后续的抓取动作做好准备。即：爪夹向前下方偏左移动。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误动作。成功完成任务需要爪夹靠近并最终抓取工具。然而，视频中爪夹完全没有移动，没有向工具靠近，因此未能实现任务的任何进展，属于任务停滞或失败。",
+            "frame": 282,
+            "progress": 15,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为20%，结束时为15%。进度下降的原因是：根据任务规划，在“爪夹启动”之后，下一步是“爪夹靠近工具”（30%）。然而，在当前视频片段中，爪夹并未执行任何靠近工具的动作，反而保持静止。这种缺乏向前推进任务的动作，或者系统��能检测到当前位置并非最优，导致任务进度略微下降，从20%退回到15%，表明任务停滞或发生了微小的不利调整。",
+            "state_description": "在视频结束时，机器人操作场景保持不变。主机械臂的爪夹停留在桌面的前方偏右位置，其三指爪夹呈打开状态，处于较低高度。爪夹与放置在前方偏右的黑色和黄色工具之间仍有一定距离，尚未接触或靠近。白色塑料箱子位于桌面的前方偏左位置，内部依然是空的。整个场景的布局与视频开始时完全一致，未发生任何实质性变化。",
+            "time": 9.4,
+            "vlm_progress": 15
+        },
+        {
+            "action_description": "机械臂末端的爪夹从工具的上方偏左位置开始向下、向前并略微向左移动，尝试对准并夹取桌面上方的工具。爪夹在此过程中部分闭合，但未能成功稳固地抓住工具。随后，机械臂向上并向后偏右方向移动，使爪夹远离工具，并且最终爪夹没有夹取任何物体。",
+            "correction_plan": "爪夹当前未夹取工具且距离工具较远，需要重新执行靠近和抓取操作。修正计划是：首先将爪夹向下移动，然后精确地向前并向右调整位置，使其末端对准桌面上方的工具。接着，将爪夹打开到足够宽度，并向下移动到合适的高度以确保能够稳固夹取工具。最后，闭合爪夹，尝试重新夹取工具。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误动作。机械臂的爪夹在尝试向下、向前并向左移动以夹取工具时未能成功。它在部分闭合后没有稳固地抓住工具，反而向上并向后偏右方向移动，远离了目标工具。这表示在“爪夹夹取工具”这一关键步骤上未能成功，属于操作失败。",
+            "frame": 300,
+            "progress": 10,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "视频开始时任务进度为15%，表示爪夹已启动并正在靠近工具。但在此视频片段中，爪夹尝试夹取工具失败，并且随后向上并向后偏右方向移动，远离了工具，未能完成夹取动作。这导致任务进度从“爪夹靠近工具”阶段有所倒退，因为爪夹现在离成功夹取更远。因此，任务进度下降了5%（10% - 15%）。",
+            "state_description": "主机械臂的爪夹当前位于桌面的前方偏右位置，悬停在空中，且没有夹取任何物体。爪夹的开口方向向下。白色塑料箱子放置在前方偏左位置，内部是空的。被抓取的工具仍然平放在桌面的前方偏右位置，未被触碰。任务目前停留在“爪夹靠近工具”阶段，但上次的抓取尝试失败，需要重新定位并抓取。",
+            "time": 9.9875,
+            "vlm_progress": 10
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，主机械臂的爪夹正位于被抓取工具的右侧偏前方，并且爪夹是张开的，位置相对较低。由于片段是瞬时画面，无法观察到动态动作，但从其位置判断，爪夹可能正处于一个不恰当的尝试靠近或调整位置的状态，并未直接面向工具准备抓取。",
+            "correction_plan": "为了修正当前状态并向“爪夹靠近工具”（30%）的目标迈进，爪夹需要执行以下动作：首先，爪夹应略微抬升以确保移动过程中不与工具发生碰撞；然后，向后方并向左方移动，将爪夹水平对齐至工具的正上方中心位置；最后，在保持张开状态下，缓慢下降至工具上方一个合适的预抓取高度，为后续的夹取做好准备。",
+            "error_success_analysis": "这段视频展示的动作为错误动作。爪夹当前的位置（工具的右侧偏前方，高度低且未对准）明显不适合进行抓取。它没有成功地靠近工具至可抓取位置，反而可能偏离了正确的路径或进入了一个不利于下一步操作的状态，导致任务进度回退。这表明机器人需要重新规划或调整其接近策略。",
+            "frame": 327,
+            "progress": 5,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为10%，结束时为5%。任务规划中，0%是“爪夹启动”，30%是“爪夹靠近工具”。爪夹当前的位置处于工具的右侧偏前方，且高度较低，并未有效对准工具进行抓取。这表明机械臂的姿态并不利于后续的“靠近工具”或“夹取工具”步骤，可能是从一个初始的、稍微有效（10%）的位置移动到了一个更不理想（5%）的位置，导致任务进度下降。这种下降通常意味着机器人执行了错误或无效的动作，偏离了预期的任务路径。",
+            "state_description": "整个场景设置在一个暗绿色的平坦桌面上，背景是灰白色墙壁和明亮的灯带。桌面上，主机械臂的黑色多关节臂从后方中央伸出，其三指爪夹目前位于桌面前方偏右位置的黑色与黄色工具的右侧及略微靠前（近摄像头方向）。爪夹处于张开状态，高度相对较低，略高于工具表面但不足以进行有效的抓取姿态。白色半透明塑料箱子位于桌面的前方偏左位置，内部是空的。工具静止放置在桌面上。",
+            "time": 10.9,
+            "vlm_progress": 5
+        },
+        {
+            "action_description": "主机械臂的爪夹从桌面上方较高、偏后的启动位置，向下、向前移动，最终悬停在桌面前方偏右位置的工具正上方。",
+            "correction_plan": "爪夹当前位置已在工具正上方，下一步动作应是继续向下移动，使爪夹触及工具，然后夹紧。具体动作：爪夹继续垂直向下移动，直至完全包围住前方偏右位置的工具；然后合拢爪夹，牢固夹取工具。",
+            "error_success_analysis": "从动作执行来看，爪夹从初始位置成功地向下、向前移动，并精确悬停在目标工具的上方，为下一步的抓取做好了准备。因此，该动作本身是成功的，并且符合'爪夹靠近工具'的任务阶段要求。如果系统给出的进度是下降至0%，那并非由于动作执行的失败，而是可能由外部评估（如：未能达到预设的更高精度、或需要重置状态）导致的逻辑判断。",
+            "frame": 374,
+            "progress": 0,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "任务进度从开始时的5%下降到结束时的0%。从视觉上看，机械臂的爪夹成功执行了向下、向前靠近工具的动作，这本应是向'爪夹靠近工具'（30%）阶段迈进的积极进展。进度下降至0%可能意味着此阶段的动作被系统判定为无效、需要重新初始化，或者起始的5%并非正确评估点，当前状态被视为任务的重新开始。然而，根据当前状态，实际上是向完成目标前进了一步。",
+            "state_description": "当前，主机械臂的爪夹已成功移动到位于桌面前方偏右位置的工具正上方，爪夹保持打开状态，准备进一步向下移动以夹取工具。白色塑料箱子仍空置在前方偏左位置，背景是灰白色墙壁和明亮的灯带。",
+            "time": 12.466666666666667,
+            "vlm_progress": 30
+        }
+    ],
+    "tags": [
+        "custom1"
+    ],
+    "bbox_targets": [],
+    "point_targets": []
+}

annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-112529-bad-rubbish/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000006.json

@@ -0,0 +1,128 @@
+{
+    "task_description": "爪夹抓取海绵将纸巾推入垃圾桶里\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近海绵：20%\n爪夹夹取海绵：40%\n爪夹移动：60%\n纸巾被海绵推入垃圾桶里：90%\n爪夹打开：100%",
+    "progress_points": [
+        {
+            "action_description": "从视频开始到结束，机器人爪夹保持其初始位置，没有发生任何可见的移动或操作。爪夹保持张开状态。",
+            "correction_plan": "根据任务规划，下一步是“爪夹靠近海绵”。因此，机器人应控制爪夹向下移动，并向前方偏右的方向移动，以逐渐靠近桌面上的黄色海绵。",
+            "error_success_analysis": "由于视频中没有执行任何动作，这段视频既不能被评估为错误操作，也不能被评估为成功操作。它仅仅展示了任务的初始静止状态。",
+            "frame": 47,
+            "progress": 0,
+            "progress_explanation": "这段视频没有展示任何动作。爪夹仍处于任务开始时的启动状态，未进行任何靠近或抓取海绵的操作。因此，相对于开始时刻，任务进度没有发生变化，仍保持在0%。",
+            "state_description": "机器人爪夹目前处于启动状态，张开并悬停在桌面上方，位于黄色海绵和白色纸巾的后方偏右位置。黄色的长方体海绵位于爪夹正前方偏右的桌面上，白色的揉皱纸巾位于海绵的左侧。白色圆筒形垃圾桶位于桌面的最左侧边缘。当前状态下，机器人尚未进行任何任务相关的操作。",
+            "time": 1.5666666666666667,
+            "vlm_progress": 0,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机器爪夹位于白色纸巾的上方偏右侧，且爪指张开。在视频片段的持续时间内，爪夹保持张开状态，并向下且略微向前（偏左）移动，最终将爪指下沿移动到非常接近白色纸巾上方的位置。",
+            "correction_plan": "当前机器人爪夹已靠近白色纸巾，但任务目标是抓取海绵。因此，爪夹应首先向上抬升，使其脱离纸巾上方。然后，爪夹需要向右侧移动，以便将其中心定位在黄色海绵的上方，为后续的“爪夹靠近海绵”和“爪夹夹取海绵”步骤做准备。",
+            "error_success_analysis": "根据任务规划，“爪夹抓取海绵将纸巾推入垃圾桶里”，第一步应是爪夹靠近并夹取海绵。然而，视频中爪夹的动作是向下靠近白色纸巾。这与任务规划的目标（靠近海绵）不符，因此这是一个错误的动作，因为它正在接近错误的对象。",
+            "frame": 79,
+            "progress": 10,
+            "progress_explanation": "整个任务规划是从爪夹启动（0%）到爪夹靠近海绵（20%）。视频开始时进度为0%，表示爪夹处于启动状态。在视频中，爪夹开始移动，但其移动方向是朝着白色纸巾而不是黄色海绵。虽然这偏离了任务规划中“爪夹靠近海绵”的下一步，但爪夹已经脱离了完全静止的启动状态。因此，任务进度从0%上升到10%，表示已经开始了初始的动作，但尚未达到第一个明确的任务里程碑。",
+            "state_description": "在视频片段结束时，机器人爪夹处于张开状态，爪指的下沿几乎接触到桌面上揉皱的白色纸巾的上方。黄色海绵位于纸巾的右侧。白色垃圾桶位于桌面的最左侧边缘。",
+            "time": 2.6333333333333333,
+            "vlm_progress": 0,
+            "progress_check": 0
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹悬停在黄色海绵的上方偏右侧，高度相对较高。随后，爪夹向下并略微向左移动，逐渐降低高度并调整位置，最终精准地悬停在黄色海绵的正上方，为后续抓取做准备。",
+            "correction_plan": "当前爪夹已成功靠近海绵并悬停在其正上方。下一步应继续降低爪夹，使其与黄色海绵接触，然后闭合爪夹手指，完成对海绵的稳定抓取。动作：爪夹继续向下移动，接触黄色海绵，随后闭合爪夹以完成抓取动作。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。爪夹根据任务规划，准确地从空中高位移动到目标黄色海绵的正上方并降低了高度，完成了“爪夹靠近海绵”这一关键步骤，为下一步的抓取奠定了良好基础，没有出现定位偏差或碰撞。",
+            "frame": 104,
+            "progress": 20,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的进度为10%。视频中，爪夹从初始位置移动并精确地悬停在黄色海绵正上方，完成了“爪夹靠近海绵”的任务阶段。根据任务规划，“爪夹靠近海绵”对应20%的进度。因此，任务进度从10%上升了10%至20%。",
+            "state_description": "当前场景中，机器人机械臂的黑色两指爪夹已成功移动并定位在桌面上黄色长方体海绵的正上方，爪夹的开口朝下，但尚未接触到海绵。揉皱的白色纸巾位于海绵的左侧。桌面左侧边缘放置着白色的圆筒形垃圾桶。整个环境背景为浅色墙壁。根据任务规划，爪夹已成功完成靠近海绵的阶段。",
+            "time": 3.4586253345360825,
+            "vlm_progress": 20,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "action_description": "在视频片段开始时，爪夹已经靠近海绵。随后，爪夹向下移动并闭合，成功地抓住了桌面上的黄色海绵，并将其稍微提起。",
+            "correction_plan": "由于抓取动作成功，下一步机器人应将抓有海绵的爪夹移动到白色纸巾的后方或侧面，以便能够将其向前或向左推动。具体动作规划是：将爪夹（连同海绵）向前并向左移动，使其位于白色纸巾的右后方，然后调整高度以接触纸巾。",
+            "error_success_analysis": "该视频片段中的动作为成功的。爪夹准确地定位到黄色海绵并成功将其抓起，动作高效且没有观察到任何失误。这是完成后续将纸巾推入垃圾桶任务的关键一步。",
+            "frame": 136,
+            "progress": 30,
+            "progress_explanation": "这段视频的开始进度为20%（爪夹靠近海绵），结束时进度为30%。进度上升了10%。这10%的进度提升是由于机器人成功执行了爪夹闭合并抓取海绵的动作。虽然海绵已被抓住，但根据整体任务规划，'爪夹夹取海绵'的完整阶段被标记为40%，这30%的进度可能表示抓取动作已完成，但尚未达到规划中完全稳固或准备好移动的40%状态。",
+            "state_description": "当前状态下，机器臂的黑色两指爪夹正牢固地抓持着一个长方体的黄色海绵，将其悬停在深绿色桌面上方。黄色海绵位于桌面中央偏右的位置。在海绵的左侧，靠近桌面中央，仍然静置着一团揉皱的白色纸巾。白色的圆筒形垃圾桶位于桌面的最左侧边缘，开口朝向桌面。整个场景保持俯瞰视角。",
+            "time": 4.534364136597938,
+            "vlm_progress": 40,
+            "progress_check": 0
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，爪夹已经下降并悬停在黄色海绵的正上方。爪夹继续向下移动，使得海绵位于两个夹爪之间。随后，爪夹的两个手指开始收紧并成功夹取住黄色海绵。整个过程中，爪夹（连同海绵）的水平位置保持不变，位于机器臂前方偏右，白色纸巾的右侧。",
+            "correction_plan": "当前爪夹已成功夹取海绵，下一步应进行移动操作。机器人应将爪夹（连同海绵）向上轻微抬起，然后向左前方移动，将海绵置于白色纸巾的右后方，以便能将纸巾向左前方推动，最终推入左侧的白色垃圾桶内。",
+            "error_success_analysis": "此次操作是成功的。爪夹从上方精确下降，并稳固地夹取住了黄色海绵，达到了任务规划中'爪夹夹取海绵'的目标。没有观察到夹取失败、海绵掉落或位置偏差等错误。",
+            "frame": 165,
+            "progress": 40,
+            "progress_explanation": "根据任务规划，'爪夹夹取海绵'对应40%的进度。视频开始时，爪夹正在靠近海绵，处于抓取动作的中间阶段（用户给定30%）。视频结束时，爪夹已成功完成对海绵的抓取。因此，进度从30%上升到40%，增加了10%，符合任务规划中该阶段的定义。",
+            "state_description": "当前关键点状态是机器人的爪夹已经成功且稳固地夹取住了黄色的长方体海绵。爪夹带着海绵位于桌面的前右侧区域，在白色揉皱纸巾的右方。白色垃圾桶位于桌面的最左侧边缘。任务已完成海绵的抓取，下一步是移动爪夹将纸巾推入垃圾桶。",
+            "time": 5.5,
+            "vlm_progress": 40,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机器臂的爪夹已夹取黄色海绵，并将其悬停在白色纸巾的右侧上方。在视频过程中，爪夹带着海绵向左前方移动，直到黄色海绵完全位于白色纸巾的正上方，并与纸巾接触。",
+            "correction_plan": "当前海绵已与纸巾接触，下一个任务是推动纸巾进入垃圾桶。垃圾桶位于纸巾的左侧。因此，机器臂应继续控制爪夹，使海绵向左侧平移，将白色纸巾沿着桌面推向左侧的垃圾桶开口处。",
+            "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机器臂的目标是将夹取的黄色海绵移动到正确的位置，以便能够推动白色的纸巾。视频中，爪夹成功地将海绵移动到了纸巾的正上方并使其接触，为后续推动纸巾的动作做好了准备。方位移动上，爪夹向左前方移动，使其与位于左侧的纸巾对齐，这是正确的。",
+            "frame": 207,
+            "progress": 50,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为40%，表示爪夹已经成功夹取了海绵。在视频结束时，进度上升到50%。进度上升的原因是爪夹带着海绵从初始位置（纸巾右侧）移动到纸巾上方并与之接触，这标志着任务进入了“爪夹移动”阶段（规划中为60%）。将海绵移动到位以准备推动纸巾是此阶段的关键子步骤，因此进度从40%增加10%到达50%是合理的。",
+            "state_description": "当前状态下，机器臂末端的黑色两指爪夹紧紧夹持着黄色的长方体海绵。爪夹和海绵整体位于深绿色桌面的中央偏左位置，海绵正上方覆盖着一团揉皱的白色纸巾，两者已相互接触。桌面的最左侧边缘放置着白色的圆筒形垃圾桶，其开口朝向桌面。机器臂的黑色基座固定在桌面后方偏右位置。",
+            "time": 6.9,
+            "vlm_progress": 50,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "time": 7.971599,
+            "frame": 239,
+            "progress": 60,
+            "action_description": "机器人爪夹已经抓取了黄色海绵和白色纸巾。在视频片段中，爪夹带着海绵和纸巾从其初始位置（位于垃圾桶的右上方）向左侧和下方移动。最终，爪夹将纸巾精确地定位在白色垃圾桶的开口正上方。",
+            "state_description": "在视频片段结束时，机器臂的爪夹仍然牢固地抓取着黄色的海绵，海绵也稳定地夹持着揉皱的白色纸巾。整个爪夹、海绵和纸巾的组合体，现在正悬停在桌面左侧边缘的白色圆筒形垃圾桶的开口正上方。纸巾已经对准垃圾桶，准备好被推入。",
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为50%，这表明爪夹已经成功抓取海绵（40%），并开始向目标位置移动。视频中，爪夹继续并完成了其移动过程，将海绵和纸巾准确地定位到垃圾桶上方。这完整地覆盖了任务规划中“爪夹移动”（60%）的阶段。因此，任务进度从50%上升至60%，反映了爪夹移动步骤的成功完成。",
+            "error_success_analysis": "此次动作为成功的。爪夹将已夹取海绵和纸巾从原始位置精确地向左下方移动，并使纸巾最终稳定地悬停在垃圾桶的正上方，为后续的推动动作做好了准备。没有观察到定位偏差或物品掉落。",
+            "correction_plan": "当前状态是准备将纸巾推入垃圾桶。下一步，机器人应控制爪夹带着海绵向下移动，将纸巾完全推入垃圾桶内部。完成推动后，爪夹应向上方抬升，脱离垃圾桶。",
+            "vlm_progress": 60,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机器臂的爪夹已夹取黄色海绵，并通过海绵推动白色的揉皱纸巾。整个爪夹、海绵和纸巾的组合体正在向左侧的白色垃圾桶方向移动。纸巾位于海绵的正前方，被海绵推着前进。",
+            "correction_plan": "当前动作正在成功执行，无需立即修正。下一步的行动是继续推动爪夹和海绵，将白色的揉皱纸巾**持续向左前方推入**，直至纸巾完全落入白色的圆筒形垃圾桶内。需要注意的是，推动过程中要确保海绵不会过度进入垃圾桶或卡住。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作为成功的。机器臂成功地夹持了黄色海绵，并利用海绵将白色的揉皱纸巾精准地推向了白色垃圾桶。纸巾的移动方向和位置均符合任务目标，表明机器人正在按照预设路径和策略执行任务。",
+            "frame": 273,
+            "progress": 70,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为60%，表示爪夹已经夹取海绵并开始移动。视频结束时，任务进度上升到70%。进度上升的原因是，机器人不仅在移动海绵，而且海绵已经开始有效地推动纸巾向垃圾桶移动，并使其接近了目标位置。这代表了从简单的“爪夹移动”向“纸巾被海绵推入垃圾桶里”（90%）这一更高阶段的顺利过渡和进展。",
+            "state_description": "当前机器人爪夹已牢固地夹持着黄色海绵。黄色海绵正紧贴着白色的揉皱纸巾，并将其推向桌面左侧的白色圆筒形垃圾桶。纸巾目前仍位于桌面上，但已非常靠近垃圾桶的开口。垃圾桶位于桌面最左侧边缘，开口朝向桌面中央。机器臂处于操作状态，其机械臂段延伸至桌面左侧。",
+            "time": 9.1,
+            "vlm_progress": 70,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "action_description": "在视频开始时，机器爪夹已经夹取着黄色海绵，并将其置于白色揉皱纸巾的上方，同时纸巾已经部分悬空在桌面左侧边缘的白色垃圾桶上方。机器人爪夹带着海绵持续向下并向左移动，将纸巾进一步推入垃圾桶中。到视频结束时，海绵已经将整团纸巾完全推入了垃圾桶内，并且爪夹与海绵也部分伸入了垃圾桶内部。",
+            "correction_plan": "鉴于纸巾已成功推入垃圾桶，当前90%的任务阶段已完成。接下来，机器人臂应该执行“爪夹打开”的动作，将海绵释放。在此之前，为了避免海绵掉入垃圾桶，爪夹应将海绵向上提起并向右移动，使其脱离垃圾桶的上方区域，然后打开爪夹释放海绵。",
+            "error_success_analysis": "此次操作是成功的。机器人臂通过爪夹准确地控制海绵，将位于桌面上的白色纸巾有效地推入了左侧边缘的垃圾桶内。纸巾已完全脱离桌面并进入垃圾桶，达到了预期的任务目标。",
+            "frame": 286,
+            "progress": 90,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为70%，处于“爪夹移动”并开始推动纸巾的阶段。视频结束时，黄色的海绵已经成功地将白色揉皱纸巾完全推入了垃圾桶中，这直接完成了任务规划中的“纸巾被海绵推入垃圾桶里：90%”这一阶段。因此，任务进度从70%上升到了90%。",
+            "state_description": "在视频结束时，机器臂的末端爪夹仍然牢固地夹持着黄色的长方体海绵。黄色海绵的下半部分已经深入到了桌面左侧的白色圆筒形垃圾桶内部。原先在桌面上的白色揉皱纸巾已经被海绵完全推入垃圾桶中，不再在桌面上可见。垃圾桶位于桌面的最左侧边缘。",
+            "time": 9.533333333333333,
+            "vlm_progress": 90,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机器臂的爪夹正向下伸入白色的圆筒形垃圾桶内部，紧紧抓着黄色的海绵。海绵已经将白色的纸巾推入了垃圾桶底部。在视频过程中，爪夹张开，向下释放了黄色的海绵，使其落入垃圾桶底部，与纸巾一同在桶内。随后，爪夹向上方和后方轻微移动，完全脱离了垃圾桶的开口区域。",
+            "correction_plan": "当前任务已成功完成，无需进行修正动作。机器臂应执行收回动作，向上方和后方移动，返回至其初始待命位置，为下一个任务做好准备。",
+            "error_success_analysis": "视频中的动作是爪夹张开并释放海绵，这完全符合任务规划的最后一步'爪夹打开：100%'。纸巾已经成功被海绵推入垃圾桶，并且海绵也已按计划释放。因此，这是一个成功的动作，标志着整个任务的圆满完成。",
+            "frame": 304,
+            "progress": 100,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为90%，表示纸巾已被海绵推入垃圾桶。视频结束时，进度达到100%，这与任务规划中的'爪夹打开：100%'相符。在此片段中，机器人执行了张开爪夹，释放海绵的动作，使得整个任务得以完整结束。因此，相比于开始时刻，结束时任务进度上升了10%（从90%到100%），因为完成了最终的爪夹打开步骤。",
+            "state_description": "当前状态下，机器臂的爪夹已完全张开且为空。黄色的海绵和白色的纸巾都已成功置于白色的圆筒形垃圾桶的底部。机器臂的爪夹已经从垃圾桶上方移开。整个任务的主要目标，即用海绵将纸巾推入垃圾桶，已经完成，并且爪夹也已按计划打开并释放了海绵。",
+            "time": 10.133333333333333,
+            "vlm_progress": 100,
+            "progress_check": 1
+        }
+    ],
+    "tags": [],
+    "bbox_targets": [],
+    "point_targets": []
+}

annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-112529-bad-rubbish/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000009.json

@@ -0,0 +1,130 @@
+{
+    "task_description": "爪夹抓取海绵将纸巾推入垃圾桶里\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近海绵：20%\n爪夹夹取海绵：40%\n爪夹移动：60%\n纸巾被海绵推入垃圾桶里：90%\n爪夹打开：100%",
+    "progress_points": [
+        {
+            "action_description": "在整个视频片段中，机器人机械臂的爪夹保持静止，没有发生任何移动、打开或关闭的动作。所有物体，包括黄色海绵、白色纸巾和白色垃圾桶，位置均未发生变化。",
+            "correction_plan": "结合当前状态和任务规划，下一步应是启动爪夹并使其靠近海绵。具体的动作应该是：首先，爪夹应开始向下移动，然后向右前方移动，使其中心位置对准黄色海绵的上方，为后续的夹取操作做准备。",
+            "error_success_analysis": "此视频片段中没有发生任何动作，因此无法评估其成功或错误。爪夹保持静止，尚未开始执行任何任务步骤，所以既没有进展，也没有产生错误。",
+            "frame": 71,
+            "progress": 0,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频的开始和结束时任务进度均为0%。原因是爪夹在整个视频片段中没有任何动作或移动，未能执行任务规划中的任何一步，例如“爪夹启动”或“爪夹靠近海绵”。因此，任务进度没有上升也没有下降，保持在起始状态。",
+            "state_description": "当前场景中，机器人机械臂位于桌面后方中央，其爪夹部分悬停在桌面上方。爪夹处于张开状态，保持静止。黄色长方体海绵竖立放置在桌面的右侧，大致位于机器人正前方偏右的位置。白色 crumpled 纸巾放置在桌面的左侧，大致位于机器人正前方偏左的位置。白色垃圾桶位于桌面的左下方，开口朝上，紧邻桌子边缘，部分可见，在桌面之下。整个任务尚未开始执行，爪夹未靠近或接触到海绵。",
+            "time": 2.3666666666666667,
+            "vlm_progress": 0
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械爪悬停在桌面上方较高位置。在视频片段中，机械爪开始向下移动，并向桌面前方偏右方向调整，逐渐靠近放置在右侧的黄色海绵。",
+            "correction_plan": "机械爪应继续向下移动，同时微调其水平位置（向前/向后和向左/向右），使其爪尖精确对准黄色海绵的正上方，为下一步的抓取操作做好准备。",
+            "error_success_analysis": "机械爪的动作是成功的。它按照预期向目标黄色海绵方向移动，且没有发生任何碰撞或偏离预定路径的情况。这是完成'爪夹靠近海绵'任务的第一步，执行得当。",
+            "frame": 108,
+            "progress": 10,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "整个视频开始时的进度为0%（爪夹启动）。根据任务规划，'爪夹靠近海绵'的进度是20%。此片段中，机械爪从初始位置开始向下并向目标（海绵）移动，这标志着'爪夹靠近海绵'步骤的开始。因此，将进度从0%提升到10%，表示已经开始执行靠近海绵的动作，但尚未完全完成此阶段。",
+            "state_description": "在视频片段结束时，机器人的机械爪悬停在暗绿色的桌面上方，位于黄色长方体海绵的上方偏左一点的位置，但尚未接触到海绵或桌面。白色团状纸巾位于机械爪的左侧。白色的垃圾桶部分可见，位于桌面的左下方。",
+            "time": 3.6,
+            "vlm_progress": 10
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机器人爪夹悬停在桌面中央偏后的位置。随后，爪夹向前、向右下方移动，逐渐靠近桌面上黄色的海绵。",
+            "correction_plan": "当前爪夹已成功靠近海绵。下一步，机器人应使其爪夹向下微调，然后闭合，以准确地夹取住前右侧的黄色海绵。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作为成功的。机器人爪夹成功地从初始位置移动到了海绵的上方并靠近海绵，为下一步夹取海绵做好了准备，与任务规划中的'爪夹靠近海绵'这一步骤完美契合。",
+            "frame": 143,
+            "progress": 20,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为10%。在视频中，机器人爪夹完成了向海绵靠近的动作。根据任务规划 '爪夹靠近海绵：20%'，该动作的成功执行使得任务进度从10%上升了10%至20%。",
+            "state_description": "在视频结束时，机器人机械臂的基座固定在桌面后方，其带有机械爪的末端执行器悬停在桌面前方偏右的位置，正上方是黄色的长方体海绵。桌子右侧立着黄色的海绵，左侧是团成一团的白色纸巾。桌面左下方可见部分白色垃圾桶，开口朝上。",
+            "time": 4.780399,
+            "vlm_progress": 20
+        },
+        {
+            "action_description": "机器人爪夹在已经靠近黄色海绵（20%进度）的基础上，继续向下微调并精确地将打开的夹爪对准海绵的顶部区域，为接下来的夹取动作做准备。",
+            "correction_plan": "当前状态已经准备就绪，下一步应执行的核心动作是闭合机器人爪夹。具体操作是让爪夹的两个夹臂水平向内收拢，以稳固地夹住下方的黄色海绵。",
+            "error_success_analysis": "此次动作是成功的。机器人爪夹成功地从靠近海绵的状态进一步调整，精确地对准了黄色海绵的顶部，位置良好，没有出现碰撞或明显偏离目标的情况，为后续的夹取动作打下了良好的基础。",
+            "frame": 174,
+            "progress": 30,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为20%，对应任务“爪夹靠近海绵”已完成。根据任务规划，下一个关键点是“爪夹夹取海绵”（40%）。此片段中，机器人爪夹在已靠近海绵的基础上，进行了精确的对位调整，使其能够更好地进行夹取。虽然尚未完成夹取动作，但已经完成了夹取前的精准定位阶段。因此，任务进度从20%提升到30%是合理的，表示已经进入了夹取动作的准备阶段。",
+            "state_description": "机器人机械臂的夹爪处于张开状态，悬停在桌面中央偏右位置的黄色长方体海绵正上方，与海绵的顶部右侧部分对齐。海绵呈竖立状摆放。桌面左侧放有一团 crumpled 的白色纸巾。在桌面的左下方，一个白色垃圾桶的部分开口可见。",
+            "time": 5.8,
+            "vlm_progress": 30
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，白色机械爪的夹子已张开并悬停在桌面右侧的黄色海绵上方。在视频的整个过程中，机械爪的两个夹指缓慢地向内合拢，成功地夹住了竖立的黄色海绵。机械爪的整体位置在夹取过程中没有明显移动，仅夹指发生闭合动作。",
+            "correction_plan": "当前动作已成功完成，无需修正。下一步应根据整体任务规划，执行“爪夹移动”的动作。具体规划为：机械爪首先应稍微向上提起海绵，使其脱离桌面，然后带着海绵向前方和左方移动，朝向白色纸巾，为后续将纸巾推入垃圾桶做准备。",
+            "error_success_analysis": "此次动作为成功的。机械爪精确地闭合其夹指，稳固地夹住了黄色海绵，没有造成海绵的倾倒或位置偏移，完全达到了“爪夹夹取海绵”的目标。这为后续将海绵作为工具推动纸巾奠定了良好基础。",
+            "frame": 202,
+            "progress": 40,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为30%，结束时为40%。根据任务规划，20%是爪夹靠近海绵，40%是爪夹夹取海绵。在视频开始时，爪夹已经非常靠近海绵，处于靠近海绵阶段的末尾。在视频中，爪夹完成了夹取海绵的动作，使得任务进度从靠近海绵（30%）提升至成功夹取海绵（40%）。",
+            "state_description": "当前状态是机械爪已成功且稳固地夹住了黄色的长方体海绵，海绵依然竖立在桌面右侧。桌面左侧仍然放置着一团白色纸巾。在桌面的左下方，一个白色的垃圾桶部分可见，开口朝上，紧邻桌面边缘。",
+            "time": 6.736288659793814,
+            "vlm_progress": 40
+        },
+        {
+            "action_description": "机器人爪夹在已经牢固夹取黄色海绵的状态下，从桌面的右侧向前方偏左方向移动。",
+            "correction_plan": "机器人应继续将爪夹连同海绵向左前方移动，使其移动到白色纸巾的右侧并与之对齐，然后调整高度以准备将纸巾推入左下方的垃圾桶。",
+            "error_success_analysis": "这次动作是成功的。机器人爪夹在稳定夹取海绵后，按照任务规划向着将纸巾推入垃圾桶的方向移动，为下一步推纸巾做好了准备。海绵被稳定夹持，移动方向正确且平稳。",
+            "frame": 272,
+            "progress": 50,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "与视频开始时（40%）相比，任务进度增加了10%，达到50%。原因在于机器人爪夹在成功夹取海绵后，已经开始向着预定目标（将纸巾推入垃圾桶）移动，标志着“爪夹移动”（60%）阶段的开始，因此进度有所提升。",
+            "state_description": "机器人机械臂的爪夹已牢固夹取住竖立的黄色长方体海绵，并将其移动至桌面中心偏右的位置。海绵目前仍在白色纸巾的右侧。白色纸巾仍放置在桌面的左侧。白色垃圾桶位于桌面的左下方，开口朝上，紧邻桌子边缘。",
+            "time": 9.066666666666666,
+            "vlm_progress": 50
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机器人的爪夹正抓取着黄色海绵，海绵位于桌面中央偏右侧。随后，爪夹带着海绵向左前方移动，逐渐靠近桌面左侧的白色纸巾。视频结束时，黄色海绵已非常靠近白色纸巾，几乎接触到纸巾，准备进行下一步的推动。",
+            "correction_plan": "当前状态非常理想，不需要纠正。下一步应继续执行任务。机器人应使爪夹继续向左前方移动，通过黄色海绵直接推动前方的白色纸巾，使其落入桌面左下方（前方）的白色垃圾桶内。",
+            "error_success_analysis": "这个动作是成功的。爪夹在整个移动过程中都稳固地抓取着海绵，没有出现脱落或不稳定。移动的方向和距离都非常准确，将海绵从初始位置精确地移动到白色纸巾旁边，为下一步的推动做好了完美的准备，没有出现任何偏离或撞击其他物体的错误。",
+            "frame": 317,
+            "progress": 60,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为50%，表示爪夹已经抓取了海绵（40%完成）并开始移动。视频中，爪夹带着海绵继续向目标纸巾移动，完成“爪夹移动”的阶段。当海绵接近并接触到纸巾时，意味着移动阶段已基本完成，为接下来的“纸巾被海绵推入垃圾桶里”做好了准备。因此，任务进度从50%上升到60%，表示完成了“爪夹移动”这个阶段，使整体任务向前推进。",
+            "state_description": "当前，机器人的爪夹稳固地抓取着黄色的长方体海绵。海绵位于桌面的中央偏左，紧邻着一团 crumpled 的白色纸巾。白色纸巾位于海绵的左侧，离桌面边缘较近。白色的垃圾桶在桌子左下方，开口朝上，位置正确，可以接收被推入的纸巾。",
+            "time": 10.5672,
+            "vlm_progress": 60
+        },
+        {
+            "action_description": "爪夹夹持黄色海绵，从桌面中央偏右位置向左下方（朝向垃圾桶）移动，将海绵精确地定位到白色 crumpled 纸巾的右侧，使其与纸巾紧密接触或非常接近，为后续将纸巾推入垃圾桶做准备。",
+            "correction_plan": "当前状态定位良好，下一步应继续执行任务。爪夹应保持夹持海绵，以当前姿态继续向左下方（即朝向垃圾桶开口）平移，平稳地将海绵和纸巾一同推入白色垃圾桶的开口中，直至纸巾完全落入垃圾桶。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。爪夹将海绵准确无误地移动并定位在白色纸巾的右侧，这个位置和方位对于后续将纸巾向左下方推入垃圾桶是完全正确的，没有出现定位错误或碰撞。",
+            "frame": 355,
+            "progress": 70,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为60%（爪夹移动），结束时进度为70%。进度上升10%的原因是：爪夹成功地将夹持的海绵从初始移动位置带到了白色纸巾的右侧，完成了关键的定位环节。这个动作是“爪夹移动”阶段的重要组成部分，它将任务推进到即将执行“将纸巾推入垃圾桶”的阶段，从而使任务进度从单纯的移动（60%）推进到准备推入（70%）。",
+            "state_description": "机器人机械臂的白色爪夹牢固地夹持着长方体黄色海绵。海绵竖立放置在暗绿色桌面上，其左侧紧邻一团白色 crumpled 纸巾。白色纸巾位于桌面左前方，正对左下方部分可见的白色垃圾桶开口。爪夹和海绵已完成大部分移动路径，当前状态已为将纸巾推入垃圾桶做好了精确的定位和姿态准备。",
+            "time": 11.817113402061857,
+            "vlm_progress": 70
+        },
+        {
+            "action_description": "在视频开始时，机器人机械臂的爪夹正牢牢夹持着黄色海绵，海绵悬停在桌子左侧的白色褶皱纸巾上方，并已经开始将其推向位于左下方的白色垃圾桶，纸巾部分已进入垃圾桶。随后，机械臂继续向下并向左移动，将海绵进一步推入垃圾桶，直至整团纸巾完全落入垃圾桶中。在视频结束时，爪夹仍夹持着海绵，并悬停在垃圾桶的开口上方。",
+            "correction_plan": "由于'纸巾被海绵推入垃圾桶里'的任务已成功完成，下一个任务步骤是'爪夹打开'以释放海绵，使海绵掉落或被放置在垃圾桶内。因此，可行的修正动作是：1. 爪夹保持当前位置（位于垃圾桶上方）。2. 爪夹打开，释放夹持的黄色海绵。3. 爪夹向上提升，并向右后方（远离垃圾桶方向）移动，以清除垃圾桶区域。",
+            "error_success_analysis": "此段视频中的机器人动作是成功的。机器人机械臂通过夹持黄色海绵，精确地将桌面左侧的白色纸巾向下并向左推动，最终使其完全落入左下方的白色垃圾桶中。这一动作成功完成了'纸巾被海绵推入垃圾桶里'这一核心子任务，达到了预设的目标状态。动作的轨迹和力度都有效确保了纸巾的顺利入桶。",
+            "frame": 401,
+            "progress": 55,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为70%，结束时的任务进度为55%，这意味着任务进度下降了15%。根据任务规划，'纸巾被海绵推入垃圾桶里'对应90%的进度。视频中清晰地展示了纸巾从部分进入垃圾桶（对应70%）到完全进入垃圾桶，这意味着90%的任务目标已达成。因此，任务进度应上升至90%。进度从70%下降到55%与视觉上子任务的成功完成相悖，这可能表示机器人的内部状态评估或进度追踪出现了错误，未能正确识别子任务的成功完成，或错误地回退到了某个前置阶段的预期。",
+            "state_description": "当前状态是，机器人机械臂的爪夹紧紧夹持着黄色的长方体海绵。被海绵推动的白色褶皱纸巾已经完全进入位于桌面左下角的白色垃圾桶中。垃圾桶开口朝上，紧邻桌面边缘，且位于桌面之下。爪夹和海绵目前正悬停在垃圾桶的开口正上方，准备执行下一步动作。",
+            "time": 13.366666666666667,
+            "vlm_progress": 90
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，爪夹可能正在尝试夹取或已经夹取了物体（例如黄色海绵），但在视频片段中，爪夹向上方和后方移动，并逐渐打开。最终，爪夹完全打开，悬停在桌面后方中央区域，并未夹持任何物品。整个桌面在视频结束时是空的，黄色海绵和白色纸巾均未在画面中出现。",
+            "correction_plan": "鉴于当前状态爪夹是空的且海绵和纸巾均不在桌面上，需要重新启动任务或进行纠正：\n1. **重新定位物体：** 确认黄色海绵和白色纸巾是否还在桌面上原始位置（如果掉落则需人工放置）。\n2. **移动爪夹靠近海绵：** 将爪夹向下、向前并向右侧移动，使其精确地靠近黄色海绵。\n3. **调整爪夹姿态：** 调整爪夹的开口方向和角度，确保能够稳固地夹取海绵。\n4. **重新夹取海绵：** 闭合爪夹，确保海绵被牢固地夹持。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误。爪夹在任务执行过程中未能成功夹持或保持对黄色海绵的抓取，最终导致海绵从画面中消失，爪夹空置且处于闲置状态。任务进度从55%下降到35%，明确表明这是一次失败的操作，未能按照原定计划将海绵推向纸巾。",
+            "frame": 444,
+            "progress": 35,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为55%，结束时为35%。进度下降的原因是机器人未能成功维持或完成“爪夹夹取海绵并移动”的步骤。从55%（介于夹取和移动之间）下降到35%（介于靠近和夹取之间），表明爪夹在夹取海绵后可能未能稳固夹持，或在移动过程中松开了海绵，导致任务回退到海绵未被成功抓取的阶段，甚至可能海绵已不在原位。因此，任务进度下降了20%。",
+            "state_description": "当前场景中，机器人机械臂的白色爪夹呈张开状态，位于暗绿色桌面的后方中央上方。爪夹内部是空的，没有夹持任何物品。桌面上没有看到黄色海绵和白色纸巾。画面的左下方可见白色垃圾桶的一部分，其开口朝上。整个桌面中央区域是空的。",
+            "time": 14.8,
+            "vlm_progress": 0
+        }
+    ],
+    "tags": [
+        "custom1"
+    ],
+    "bbox_targets": [],
+    "point_targets": []
+}

annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-112529-bad-rubbish/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000012.json

@@ -0,0 +1,142 @@
+{
+    "task_description": "爪夹抓取海绵将纸巾推入垃圾桶里\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近海绵：20%\n爪夹夹取海绵：40%\n爪夹移动：60%\n纸巾被海绵推入垃圾桶里：90%\n爪夹打开：100%",
+    "progress_points": [
+        {
+            "action_description": "这段视频片段中，机器人爪夹从开始到结束都没有发生任何可见的移动或动作，保持悬停在操作台上方，处于静止状态。台面上的海绵和纸巾位置也未发生变化。",
+            "correction_plan": "当前任务的第一步是“爪夹靠近海绵”。为了完成这一步，机器人爪夹应首先向下移动，然后向前方和右方移动，逐渐接近台面上的黄色海绵，使其位于爪夹下方可抓取范围。",
+            "error_success_analysis": "这段视频片段中，机器人没有执行任何实质性的动作。它仅仅保持了初始的静止悬停状态。因此，没有可供判断的动作错误或成功。任务尚未开始执行，处于等待指令的阶段。",
+            "frame": 60,
+            "progress": 0,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "根据任务规划，'爪夹启动'对应0%的进度。在这段视频中，爪夹仅处于启动后的静止悬停状态，没有任何进一步的动作（如靠近海绵）。因此，相比于开始时刻（0%），结束时任务进度没有上升，仍然为0%。",
+            "state_description": "视频结束时，机器人黑色的两指爪夹张开，悬停在绿色操作台面的后方中央偏右位置，与台面上的物体保持一定距离。揉皱的白色纸巾位于台面的中左部。长方体形状的黄色海绵位于台面的中右部，在纸巾的右侧，比纸巾稍微靠后一些。白色的圆柱形垃圾桶位于台面的左前方边缘，部分区域超出画面。整个场景保持初始状态，等待进一步动作。",
+            "time": 1.9835567010309276,
+            "vlm_progress": 0
+        },
+        {
+            "action_description": "机器人爪夹从台面上方后方中央的悬停位置，向前下方和右侧移动，以靠近黄色的海绵。在视频结束时，爪夹悬停在海绵的上方偏后位置，爪指处于打开状态，尚未触及海绵。",
+            "correction_plan": "机器人爪夹应继续调整姿态，首先向前方微调，使爪夹的中心线与海绵的中心线对齐。随后，爪夹向下精准下降，确保其手指能够舒适地包裹住海绵，然后合拢夹取海绵，以完成“爪夹夹取海绵”的任务。",
+            "error_success_analysis": "这段视频展示了机器人成功执行了初始的接近动作。爪夹从原始位置平稳地向海绵移动，并且最终停留在海绵的上方区域，为下一步的精准定位和抓取做好了准备。因此，这是一个成功的动作，是实现任务目标的重要一步。",
+            "frame": 92,
+            "progress": 10,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "视频开始时，爪夹处于启动状态（0%）。随着爪夹向前下方和右侧移动，它开始执行“爪夹靠近海绵”的任务阶段。该片段结束时，爪夹已接近海绵，完成了“爪夹靠近海绵”阶段的一部分。与开始时刻的0%相比，任务进度增加了10%，达到了10%。",
+            "state_description": "机器人的黑色两指爪夹悬停在绿色操作台面的中右部，位于黄色长方体海绵的正上方偏后一点，爪指呈打开状态。海绵位于爪夹正下方偏前，其左侧是一团揉皱的白色纸巾。台面左前方是白色垃圾桶。整个场景光线均匀明亮。",
+            "time": 3.066666666666667,
+            "vlm_progress": 10
+        },
+        {
+            "action_description": "爪夹从起始位置向下并向前略微偏右移动，最终悬停在绿色台面上的黄色长方体海绵正上方，接近海绵表面。",
+            "correction_plan": "由于爪夹已成功靠近并悬停在海绵正上方，下一步应执行‘爪夹夹取海绵’动作。具体操作为：爪夹首先向下微调以确保与海绵充分接触，然后闭合爪指，以牢固夹取海绵。",
+            "error_success_analysis": "这次动作为成功的。爪夹从初始位置精确地移动到海绵的正上方，并与海绵保持适当距离，为下一步的夹取操作做好了准备，完全符合任务规划中‘爪夹靠近海绵’的要求。",
+            "frame": 123,
+            "progress": 20,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "根据任务规划，‘爪夹靠近海绵’阶段对应20%的进度。此视频片段从10%进度开始，爪夹成功地从初始位置向下并向前略微偏右移动，最终精准悬停在海绵的正上方，完成了‘爪夹靠近海绵’这一关键任务步骤。因此，任务进度从视频开始时的10%上升到结束时的20%。",
+            "state_description": "当前场景中，机器人���夹已向下移动并精准定位在绿色台面上的黄色长方体海绵正上方，爪夹保持张开姿态，其指尖与海绵表面保持了很小的距离。白色揉皱纸巾位于海绵的左前方。白色垃圾桶位于台面左前方，部分可见。整个场景光线均匀明亮。",
+            "time": 4.102099,
+            "vlm_progress": 20
+        },
+        {
+            "action_description": "机器人爪夹从靠近海绵的状态（20%）进一步微调位置，并精确地悬停在绿色操作台面中右部的长方体黄色海绵正上方。爪夹的两指保持张开，正对着海绵，为即将到来的抓取动作做好了准备。此片段的动作体现了从靠近到精准定位的过渡。",
+            "correction_plan": "由于当前爪夹已成功定位在海绵正上方，并且姿态正确，下一步动作应是执行抓取海绵。具体动作指令为：使爪夹向下垂直移动，直至爪指接触到海绵表面，然后闭合爪指，完成对长方体海绵的稳固夹取。",
+            "error_success_analysis": "根据当前爪夹的方位和状态，机器人爪夹已成功且精确地悬停在目标海绵的正上方。爪夹已正确张开，位置和姿态都非常理想，为后续的夹取海绵任务创造了有利条件。这是一个成功的动作，没有发现任何错误。",
+            "frame": 151,
+            "progress": 30,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "根据任务规划，爪夹靠近海绵的任务进度为20%。当前片段的图像显示爪夹已不仅仅是靠近，而是已经完成了精确的定位和姿态调整，完全准备好进行抓取。因此，从片段开始的20%到结束的30%的进度提升是合理的，它代表了从一般性靠近到精准预抓取定位的完成，是向40%（爪夹夹取海绵）迈进的关键一步。进度上升了10%。",
+            "state_description": "当前场景中，机器人的黑色两指爪夹张开，精确悬停在长方体黄色海绵的中心上方，距离海绵表面很近，已对准抓取位置。揉皱的白色纸巾位于海绵的左侧，白色圆柱形垃圾桶位于台面的左前方。整个工作台面整洁，光线明亮，机器人处于抓取海绵的就绪状态。",
+            "time": 5.021082474226803,
+            "vlm_progress": 30
+        },
+        {
+            "action_description": "机器人手臂的黑色两指爪夹，在保持打开状态的同时，从视频开始时的位置进行了微小的向下和水平方向的调整，使其最终精确地定位在绿色台面上的黄色长方体海绵正上方，准备执行抓取动作。",
+            "correction_plan": "当前状态非常理想，可以立即执行下一步动作。机器人应控制爪夹闭合，将黄色海绵牢固地夹住。此动作将是爪夹手指的向内收缩。",
+            "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。爪夹准确无误地定位在海绵正上方，显示出良好的定位精度和控制能力。这一精确的对齐对于后续成功夹取海绵至关重要，为下一步动作奠定了坚实基础。",
+            "frame": 171,
+            "progress": 35,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频的进度从30%上升到35%，增加了5%。这5%的进度提升是由于机器人手臂成功完成了对爪夹的精确最终定位，使其完美对齐并悬停在黄色海绵正上方。这一精确定位是“爪夹夹取海绵”（40%）这一关键步骤的直接前置条件，标志着抓取准备阶段的完成，在“爪夹靠近海绵”（20%）和“爪夹夹取海绵”（40%）之间持续推进。",
+            "state_description": "当前，机器人手臂的黑色两指爪夹以完全打开的状态，精准悬停在绿色操作台面中央偏右侧的黄色长方体海绵正上方。爪夹的指尖与海绵顶部表面之间留有适当的间隙，表明其已做好抓取海绵的准备。海绵左侧是揉皱的白色纸巾，左前方是白色垃圾桶。整个场景光线明亮，机器人处于待命状态。",
+            "time": 5.688814432989691,
+            "vlm_progress": 35
+        },
+        {
+            "action_description": "爪夹从尝试夹取海绵的姿态，向上方抬起并张开，最终悬停在海绵的正上方。",
+            "correction_plan": "为了纠正错误并继续任务，爪夹需要进一步调整姿态。首先，它应精确地向下移动，将两指对准海绵的左右两侧，然后合拢爪指牢固夹取海绵。在成功夹取后，爪夹应向上抬起海绵，继续执行任务的下一步。",
+            "error_success_analysis": "这次动作是错误的。爪夹未能成功夹取海绵，反而退回到靠近海绵并张开的状态。这可能是由于爪夹位置不够精确、抓取力道不当或海绵位置不准确导致。任务未能按计划向前推进，反而出现了回退。",
+            "frame": 201,
+            "progress": 25,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时进度为35%，结束时为25%，任务进度下降了10个百分点。这表明爪夹在尝试夹取海绵（预期达到40%）时未能成功，因此退回到靠近海绵（20%）的状态，需要重新进行抓取。",
+            "state_description": "视频结束时，机器人黑色的两指爪夹张开，悬停在绿色操作台面上方的黄色长方体海绵正上方。海绵呈黄色面朝上，位于揉皱的白色纸巾的右侧。白色纸巾位于台面中左部。爪夹已靠近海绵，处于准备抓取的姿态。",
+            "time": 6.7,
+            "vlm_progress": 20
+        },
+        {
+            "action_description": "机器人爪夹在海绵上方处于张开状态，未能成功抓取海绵，似乎在尝试抓取失败后稍微向上或向后移动，并悬停在海绵上方。",
+            "correction_plan": "1. 机器人爪夹应首先精确定位，使其中心对准海绵。2. 爪夹缓慢向下移动，确保与海绵充分接触。3. 爪夹闭合，牢固抓取住海绵。如果一次尝试不成功，爪夹可以稍微向上抬升，然后微调水平位置，再次尝试下降并闭合抓取。",
+            "error_success_analysis": "该动作是错误的。整体任务目标是“爪夹抓取海绵”，但视频显示爪夹处于张开状态，未能成功抓取海绵。机器人没有完成抓取海绵的动作，导致任务停滞甚至倒退。",
+            "frame": 235,
+            "progress": 15,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "这段视频的进度从开始时的25%下降到结束时的15%。这一下降是由于“爪夹夹取海绵”（40%）这一关键步骤未能成功实现。虽然爪夹靠近并悬停在海绵上方（接近“爪夹靠近海绵”20%的阶段），但它处于张开状态，并未成功抓取海绵。这表明之前的抓取尝试失败或被放弃，导致任务进度回退，需要重新进行抓取操作，因此进度值降低。",
+            "state_description": "在绿色的操作台面上，机器人黑色的两指爪夹张开，悬停在长方形黄色海绵的正上方，略微偏右。海绵平放在台面上，黄色面朝上，位于揉皱的白色纸巾的右侧。纸巾位于台面中左部，未被触碰。白色圆柱形垃圾桶放置在台面左前方区域。整个场景光线明亮。",
+            "time": 7.833333333333333,
+            "vlm_progress": 20
+        },
+        {
+            "action_description": "机器人爪夹从其初始位置向下并略微向前移动，使其悬停在绿色操作台面上方，更接近长方体海绵。在此片段结束时，爪夹保持张开状态并稳定在该位置。",
+            "correction_plan": "机器人应继续执行下一步动作。具体的纠正/后续计划是：将爪夹垂直向下移动，使其完全覆盖住海绵，然后闭合爪夹，牢固地夹取海绵。",
+            "error_success_analysis": "此次操作是成功的。机器人爪夹已按照计划靠近了目标海绵，为后续的抓取动作奠定了基础。爪夹的最终位置使其能够方便地进行下一步操作，即下降并抓取海绵。",
+            "frame": 265,
+            "progress": 20,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频的进度从开始时的15%上升到结束时的20%，增加了5%。这与任务规划中“爪夹靠近海绵”的阶段（20%）相符。机器人的爪夹成功地从一个较远的位置移动到海绵的上方附近，完成了靠近目标物体的任务。",
+            "state_description": "在视频片段结束时，机器人的黑色两指爪夹保持张开状态，悬浮在绿色操作台面的中右部上方。它位于海绵的正上方区域，但尚未接触海绵。海绵是一个黄绿相间的长方体，黄色面朝上，位于台面的中右部，在揉皱的白色纸巾的右侧。纸巾位于海绵的左侧。左前方边缘处有一个部分在画面外的白色圆柱形垃圾桶。整个场景光线均匀明亮，显示在一个整洁的工作环境中。",
+            "time": 8.844175257731957,
+            "vlm_progress": 20
+        },
+        {
+            "action_description": "爪夹从台面中右部夹取了海绵，并将其向上抬起后，向左前方区域移动，导致海绵被旋转，绿色面朝上。当前海绵位于垃圾桶的右侧上方，纸巾的左侧后方。",
+            "correction_plan": "机器人应首先调整海绵的姿态，将夹持的海绵旋转，使其黄色面再次朝上。然后，将夹持海绵的爪夹从当前左前方位置，向右后方移动，将海绵放置或悬停在揉皱的白色纸巾的右侧，准备从右向左推动纸巾进入垃圾桶。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误。虽然爪夹成功地夹持住了海绵，展示了基本的夹取能力，但主要错误在于：1. **抓取姿态错误**：海绵在夹取过程中被旋转，导致绿色面朝上，而非保持���有的黄色面朝上，这可能影响后续推纸巾的有效性。2. **移动轨迹错误**：爪夹将夹住的海绵从台面中右部移动到了左前方区域，位于纸巾的左后方。正确的动作应该是将海绵移动到纸巾的右侧，以便从右向左推动纸巾进入左前方的垃圾桶。当前位置导致无法直接执行推纸巾的任务。",
+            "frame": 305,
+            "progress": 15,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "任务进度从20%下降到15%，下降了5%。尽管爪夹成功夹取了海绵，但夹取过程中海绵被错误旋转（绿色面朝上），并且被移动到了台面左前方一个不适合后续推纸巾的位置。这导致机器人需要进行额外的校正动作，使得任务状态比仅仅“爪夹靠近海绵”时更加复杂和偏离目标路径。",
+            "state_description": "机器人爪夹紧紧夹持着长方体海绵，海绵目前绿色面朝上，被爪夹从台面抬起并悬停在空中。爪夹位于绿色台面的中左部，大致在白色垃圾桶的右侧上方区域。揉皱的白色纸巾仍保持在台面中左部原位，在海绵的右侧前方，尚未被触及。",
+            "time": 10.166666666666666,
+            "vlm_progress": 15
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机器人的黑色两指爪夹已牢牢夹取住长方体黄色海绵，并悬停在绿色台面上方中右部。随后，机器人手臂向上抬升，并向后方（远离操作台前沿）移动，同时略微向左侧（靠近垃圾桶方向）移动。在整个过程中，爪夹始终保持夹紧海绵。视频结束时，爪夹夹持着海绵悬停在台面的中左部空中，位置比开始时更靠后和更靠左。",
+            "correction_plan": "结合当前状态，机器人需要修正其移动路径。具体的修正计划是：机器人手臂应首先将夹持着海绵的爪夹向下移动，然后向前（朝向操作台前沿），并向右（朝向揉皱的白色纸巾）移动。目标是将海绵精确地放置在揉皱纸巾的后方，且两者紧密接触，为下一步推动纸巾做好准备。",
+            "error_success_analysis": "该视频片段中的动作成功之处在于：机器人爪夹成功并稳定地夹取了长方体海绵。错误之处在于：机器人手臂在夹取海绵后进行的移动方向是错误的。它将海绵向上、向后并向左移动，远离了台面上的揉皱纸巾，这与将海绵用于推动纸巾入垃圾桶的最终目标相悖。正确的动作应该是将海绵移向纸巾，而不是移开。",
+            "frame": 322,
+            "progress": 10,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时，机器人爪夹已夹取海绵，这本应标志着任务进度达到或超过'爪夹夹取海绵：40%'。然而，机器人随后进行的移动是向上、向后并向左，将海绵带离了纸巾的初始位置，使得海绵与纸巾之间的距离增加，并且未朝向最终的垃圾桶目标。这种错误的移动方向和策略，实际上阻碍了任务向'爪夹移动：60%'阶段的推进，因为这个移动阶段的隐含目标是将海绵移至纸巾旁准备推动。因此，尽管'爪夹夹取海绵'子任务已完成，但整体任务的推进因错误路径规划而停滞或倒退。结合给定的开始进度15%和结束进度10%，这表明由于机器人的无效或错误移动，任务整体进度不进反退，从15%下降到10%。",
+            "state_description": "当前关键点状态是：机器人的黑色两指爪夹正紧密地夹持着黄色的长方体海绵，并将其悬吊在绿色操作台面的中左部空中，靠近白色垃圾桶的右侧。揉皱的白色纸巾仍旧单独放置在台面的中左部，位于海绵的右侧和前方，未被触碰。爪夹虽然成功夹取了海绵，但其当前位置并未靠近纸巾，也没有将海绵移动到可以推动纸巾的位置。任务的'爪夹夹取海绵'部分已完成，但后续的'爪夹移动'和'纸巾被海绵推入垃圾桶里'尚未开始或方向错误。",
+            "time": 10.733333333333333,
+            "vlm_progress": 40
+        },
+        {
+            "action_description": "爪夹从一个可能略微更靠后或居中的位置（假设为10%进度时的位置）向左前方移动了一小段距离，同时略微下降，最终停留在海绵的左侧上方，且仍处于打开状态。",
+            "correction_plan": "爪夹应首先向上移动一小段距离以确保避开障碍物，然后水平向右侧和后方移动，直至其开口正上方对准海绵的中心位置。在移动过程中，爪夹应保持打开状态。一旦正确对准，爪夹应下降并关闭以夹取海绵。",
+            "error_success_analysis": "这段视频的动作为错误。主要原因为：1. 爪夹并未向海绵的抓取点移动，反而移动到了海绵的左侧，偏离了预期的抓取路径。2. 爪夹仍处于打开状态，没有��试抓取。3. 任务进度的下降（从10%到5%）明确表明当前的动作是不利于任务推进的错误动作。",
+            "frame": 352,
+            "progress": 5,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "根据任务规划，20%的进度是“爪夹靠近海绵”。在当前片段的起始时刻（10%）到结束时刻（5%），爪夹的动作导致了进度下降。爪夹从一个较有利的初始位置（10%时，可能更接近海绵的上方或更直接的路径）移动到了当前的位置。当前爪夹位于海绵的左侧上方，并未直接对准海绵以进行抓取，也未主动向海绵靠近。这种偏离目标抓取位置的移动导致任务进度从10%下降了5%至目前的5%，因为它使爪夹离有效执行下一步动作（靠近和抓取海绵）更远。",
+            "state_description": "视频以俯视视角展示了一个绿色操作台面。一台多关节机器人手臂及其黑色的两指爪夹悬停在台面上方。爪夹当前处于打开状态，位于台面中央偏右位置，在揉皱的白色纸巾的右侧和长方体海绵的左侧，高度略高于台面。海绵呈现绿色面朝上，位于爪夹的右侧。揉皱的白色纸巾位于爪夹的左侧。台面左前方边缘可见一个白色圆柱形垃圾桶的部分。整个场景光线均匀明亮。",
+            "time": 11.7475,
+            "vlm_progress": 5
+        }
+    ],
+    "tags": [
+        "custom1"
+    ],
+    "bbox_targets": [],
+    "point_targets": []
+}

annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-142022-good-bottles-delivery-box/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000002.json

@@ -0,0 +1,116 @@
+{
+    "task_description": "爪夹抓取瓶子放入纸箱子中\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近瓶子：10%\n爪夹夹取瓶子：30%\n爪夹移动：50%\n爪夹位于纸箱上方：80%\n爪夹打开，瓶子放入纸箱子中：100%",
+    "progress_points": [
+        {
+            "time": 3.24,
+            "frame": 97,
+            "progress": 0,
+            "action_description": "这段视频中，机械臂的爪夹从其初始位置，即位于透明瓶子稍后方和偏右的位置，向前、向左移动并略微下降。在视频结束时，爪夹已精准地定位并悬停在透明瓶子的正上方。整个移动过程中，爪夹始终保持打开状态。",
+            "state_description": "当前关键点状态为：机械臂的爪夹呈打开状态，精确地悬停在绿色桌面中央偏右的透明瓶子正上方。瓶子位于爪夹下方，正等待被抓取。棕色纸箱子位于瓶子的右侧，靠近桌面右前角，保持打开状态。电脑风扇、榔头、电线和小的金属部件等其他物品位置未变。根据任务描述，当前任务已完成“爪夹靠近瓶子”阶段。后续规划是爪夹应关闭并夹取瓶子。",
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的进度为0%，对应“爪夹启动”。视频结束时，爪夹已经移动并定位在瓶子正上方，这完全符合任务规划中的“爪夹靠近瓶子：10%”阶段。因此，任务进度相比开始时刻上升了10个百分点，从0%变为10%。原始标注的结束进度0%与实际进展不符。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中，机械臂的爪夹成功地从初始位置移动并精确地定位到透明瓶子的正上方。这个动作是实现“爪夹夹取瓶子”这一后续步骤的必要前提，且移动方向和最终位置都符合任务目标。因此，该动作是成功的，有效地推动了任务的进展。",
+            "correction_plan": "当前爪夹已位于透明瓶子正上方并保持打开状态。为了继续完成任务，爪夹需要执行下一个动作：关闭爪夹，从而牢固地夹取住瓶子。",
+            "vlm_progress": 10,
+            "progress_check": 0
+        },
+        {
+            "time": 4.725,
+            "frame": 142,
+            "progress": 10,
+            "action_description": "这段视频片段开始时，机械臂爪夹位于桌面后方中央的上方初始位置。爪夹随后开始向下和向前移动，逐渐靠近位于桌面中间区域偏右的透明瓶子。在片段结束时，爪夹已移动至瓶子上方附近，并保持一定距离，完成了向瓶子靠近的动作。",
+            "state_description": "在视频片段结束时，机械臂爪夹位于绿色桌面后方中央偏前下方的位置，其开口正对着下方透明瓶子的顶部或上部瓶身，两者之间仍有一定垂直距离。瓶子保持直立位于桌子中间区域偏右。其他物品如纸箱子、电脑风扇、榔头、电线和小的金属部件位置均未发生变化。爪夹尚未触及或夹取瓶子。",
+            "progress_explanation": "根据任务规划，爪夹启动为0%，爪夹靠近瓶子为10%。这段视频片段中，爪夹从其初始启动位置（桌面后方中央上方）向下并向前移动，显著靠近了目标物品——透明瓶子。因此，任务进度从开始时的0%上升到结束时的10%，这与任务规划中‘爪夹靠近瓶子’这一阶段的定义完全吻合。",
+            "error_success_analysis": "这段视频的动作是成功的。机械臂爪夹成功地从其初始位置向下、向前移动，有效缩短了与目标瓶子之间的距离，完成了‘爪夹靠近瓶子’这一阶段的任务。其移动方向和最终位置都符合为下一步抓取瓶子做准备的要求。",
+            "correction_plan": "由于当前动作成功，接下来的规划是进行下一步操作。机械臂爪夹应继续向下微调，并调整自身姿态，使其完全对准瓶子的抓取位置，然后闭合爪夹，夹取瓶子。具体动作是：爪夹应从当前位置稍微向下移动，使其开口完全包裹瓶子，并微调自身轴向，为后续夹取动作做准备。",
+            "vlm_progress": 10,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "time": 6.465,
+            "frame": 194,
+            "progress": 20,
+            "action_description": "这段视频片段从00:00开始到00:01结束，画面显示机械臂的爪夹在整个过程中保持静止。爪夹位于绿色桌面上方，处于瓶子的后方偏左位置，没有进行任何靠近、移动或夹取瓶子的动作。瓶子和周围的其他物品也保持静止，没有任何变化。",
+            "state_description": "当前状态下，机械臂的爪夹悬停在空中，位于透明瓶子的后上方偏左一点。瓶子在桌面的中间区域，保持直立且未被触碰。棕色纸箱子打开着，位于瓶子的右侧，靠近桌面右前角。桌面上的其他物品，如电脑风扇、榔头、电线和小的金属部件，都保持在初始的散落位置。整个场景静止，等待下一步动作。",
+            "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为10%，表示爪夹已经启动并开始靠近瓶子。视频结束时，进度被标记为20%。然而，在这1秒的视频片段中，爪夹没有发生任何可见的移动。因此，如果纯粹依据视觉观察，任务进度在这段时间内并未实质性上升。但如果按照给定的进度值，这10%的上升（20% - 10% = 10%）可能代表了内部状态的微小变化，或者是一个非连续性的阶段性跳跃，而非通过连续可见动作实现。",
+            "error_success_analysis": "从动作描述来看，在这段视频中爪夹没有进行任何动作。如果考虑到任务是持续靠近瓶子，那么这种静止状态并非一个主动的成功动作。但考虑到这是整个“靠近瓶子”阶段的一部分，如果将其视为等待或短暂的暂停，并且起始位置良好，那么可以认为当前状态没有错误，为后续动作打下基础。没有错误，但也没有明显的成功动作。",
+            "correction_plan": "根据当前20%的进度（仍然处于“爪夹靠近瓶子”阶段），爪夹下一步应该继续向瓶子方向移动。具体动作包括：将爪夹向下移动，同时向前（靠近瓶子）并向右微调，使其能够更精准地对准瓶子的顶部，为后续的夹取动作做准备。",
+            "vlm_progress": 10,
+            "progress_check": 0
+        },
+        {
+            "time": 7.485,
+            "frame": 225,
+            "progress": 30,
+            "action_description": "视频开始时，机械爪正位于透明瓶子的上方，爪夹处于微张开状态。在视频过程中，机械爪向下移动，使爪夹完全包覆住瓶子。随后，爪夹的指状部分收紧，成功夹取住瓶子。最后，机械爪向上轻微抬升，使瓶子脱离桌面。",
+            "state_description": "在视频结束时，黑色的机械臂已经成功地用其爪夹紧紧地抓住了透明瓶子，并将其从绿色的桌面上轻微抬起。瓶子目前位于爪夹的中央，被牢固地固定住。整个抓取动作已经完成。下一步任务是移动机械臂，将夹取的瓶子运输到纸箱上方。",
+            "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为20%，这表示爪夹已经靠近了瓶子。视频中，机械爪完成了对瓶子的实际抓取动作，即“爪夹夹取瓶子”。根据整体任务规划，“爪夹夹取瓶子”对应30%的进度。因此，通过完成此抓取动作，任务进度从20%上升至30%。",
+            "error_success_analysis": "此次动作为成功的。机械爪准确地向下移动，并顺利地闭合夹住了瓶子，没有出现任何失误，如未能抓住瓶子、导致瓶子倾倒或掉落等。瓶子被牢固地握持在爪夹中，为后续的移动步骤做好了准备。",
+            "correction_plan": "由于抓取动作已成功完成，无需进行纠正。下一步计划是：机械臂应首先将瓶子向上抬升至足够的高度，以避免在移动过程中碰到桌面上的其他物体。然后，机械臂需要向右前方移动，将夹持的瓶子平稳地运送到棕色纸箱的上方。",
+            "vlm_progress": 30,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "time": 8.791237113402062,
+            "frame": 264,
+            "progress": 40,
+            "action_description": "这段视频开始时，爪夹已经成功夹取了位于桌面中间偏右的透明瓶子。在视频过程中，爪夹带着瓶子从其初始夹取位置开始，向右侧方向移动，并可能略微向前抬升，旨在将瓶子运送到目标纸箱子的上方。",
+            "state_description": "视频结束时，机械爪夹仍然稳固地夹持着透明瓶子。瓶子已被爪夹从其原始位置抬离并向右侧移动了一段距离，目前悬停在原始瓶子位置与目标纸箱子之间。瓶子尚未到达纸箱子的正上方，纸箱子依旧保持打开状态，位于桌面的右前角。桌面上的其他物品，例如电脑风扇、榔头、电线和小的金属部件，都保持在它们的原有位置。",
+            "progress_explanation": "这段视频的进度从30%上升到40%。任务规划中，30%代表“爪夹夹取瓶子”完成，而50%代表“爪夹移动”阶段。进度上升的原因是爪夹在成功夹取瓶子之后，已经开始执行将瓶子向目标纸箱子方向移动的任务。这标志着任务从静态的夹取阶段进入了动态的移动阶段，因此进度有所增加，处于“爪夹移动”任务的初期阶段。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。爪夹在完成夹取瓶子后，按照预定的任务流程，正确地开始了将瓶子向目标纸箱子方向移动。这一动作是整个任务链条中的一个必要且正确的过渡步骤，表明系统正在顺利地执行下一步操作。",
+            "correction_plan": "由于当前的移动动作是成功的，无需进行纠正。下一步的规划是继续控制爪夹，使其带着瓶子稳定地向右前方移动。目标是将瓶子精确地移动到纸箱子的正上方，并确保在移动过程中瓶子不会发生晃动或与其他障碍物碰撞。",
+            "vlm_progress": 40,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "time": 10.167525773195875,
+            "frame": 305,
+            "progress": 50,
+            "action_description": "这段视频中，机器人的爪夹稳固地夹持着透明瓶子，从瓶子被抓取后的初始位置（位于机器人前方偏右）开始，向右前方移动，直至将瓶子精确地定位在已打开的棕色纸箱上方。",
+            "state_description": "当前状态是：机器人的爪夹稳固地夹持着一个透明瓶子，并已将瓶子精确地移动并定位在桌面上打开的棕色纸箱正上方。瓶子口朝上，纸箱口也朝上，瓶子位于纸箱的中央位置，为后续放入操作做好了准备。桌面上其他物品，如电脑风扇、榔头、电线和金属部件等，位置保持不变。",
+            "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为40%，结束时为50%。根据任务规划，40%代表爪夹已夹取瓶子并开始移动，介于“爪夹夹取瓶子 (30%)”和“爪夹移动 (50%)”之间。视频内容展示了爪夹带着瓶子完成移动的过程，并在视频结束时，移动动作已经完成，瓶子被精准地定位在纸箱上方。因此，进度从40%上升到50%，表示“爪夹移动”这一阶段的任务已完成。",
+            "error_success_analysis": "这是一次成功的操作。爪夹在整个视频片段中牢固地夹持着瓶子，没有发生脱落。移动路径准确，最终将瓶子成功且精确地定位在目标纸箱的正上方，为下一步的投放操作打下了良好基础，没有出现任何错误。",
+            "correction_plan": "当前状态下，瓶子已经准确位于纸箱上方，动作执行非常成功。接下来的操作应该是让爪夹打开，释放瓶子，使其落入纸箱中。因此，无需进行修正，应直接执行下一步动作：爪夹打开。",
+            "vlm_progress": 80,
+            "progress_check": 0
+        },
+        {
+            "time": 11.31,
+            "frame": 339,
+            "progress": 60,
+            "action_description": "爪夹正在移动所抓取的透明瓶子，并将其从空中运送到棕色纸箱的上方。在片段结束时，瓶子已经移动到纸箱的右前方边缘上方，正在准备进一步调整位置或下落。",
+            "state_description": "黑色的机械臂爪夹牢固地抓着一个透明瓶子，瓶子上方是白色和绿色的瓶盖。瓶子悬停在空中，位于一个棕色开口纸箱的正上方，具体来说是在纸箱开口的右前边缘处。纸箱内部清晰可见。在绿色的桌面上，瓶子的左侧放置着一个黑色的电脑风扇。桌面左下方区域有一把榔头。在瓶子和纸箱之间，靠近桌面前方，散落着一些电线和小的金属部件。",
+            "progress_explanation": "这段视频片段开始时任务进度为50%（爪夹移动），结束时为60%。进度上升的原因是爪夹已经成功地将瓶子从之前的移动路径送到了纸箱的上方。这标志着抓取物成功抵达目标区域的过渡阶段，虽然尚未完全定位，但已完成了从一般移动到目标上方位置的关键一步，因此进度有所提升。",
+            "error_success_analysis": "该动作是成功的。爪夹已经成功抓取瓶子并将其移动至纸箱的上方，这是完成任务的正确且必要的步骤。尽管瓶子尚未完美居中于纸箱上方，但它已经处于一个可以直接进行后续放置动作（如微调和下落）的位置，并未发生偏离目标或掉落的错误。",
+            "correction_plan": "当前瓶子位于纸箱的右前方边缘上方，为了确保瓶子能稳妥地放入箱中，爪夹需要进行精确的微调。具体行动是：将瓶子向左侧稍微移动，同时略微向后方移动，使其精确居中于纸箱的开口上方。完成居中调整后，可以进一步向下降低瓶子的高度，然后打开爪夹。",
+            "vlm_progress": 80,
+            "progress_check": 0
+        },
+        {
+            "time": 12.6,
+            "frame": 378,
+            "progress": 80,
+            "action_description": "这段视频开始时，机械爪已经抓取到瓶子，并将其移动至棕色纸箱的上方。在视频进行期间，机械爪进行精细调整，将瓶子从纸箱口上方稍有偏差的位置（60%状态）精确地移动并定位到纸箱口的正上方（80%状态）。这些调整包括水平方向（前后左右）的微调以及垂直方向（上下）的稳定，确保瓶子垂直对准箱口。在视频结束时，瓶子被机械爪稳定地保持在纸箱口正上方，精确对齐，准备释放。",
+            "state_description": "当前场景中，机器人机械臂的爪夹正紧紧抓着一个透明瓶子。瓶子被精确地定位在桌子右侧、靠近前方区域的棕色打开纸箱的正上方。瓶子口朝上，瓶身垂直。机械臂保持静止，瓶子没有发生晃动，表明定位已完成。纸箱口完全暴露，内部可见。桌面上的其他物品（电脑风扇、榔头、电线、金属部件等）位置保持不变。",
+            "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为60%，结束时任务进度为80%，进度提升了20%。任务进度上升的原因是机械爪成功完成了将瓶子精确对准纸箱口上方的精细定位过程。从60%（瓶子已在箱上方但未完全对准）到80%（瓶子已精确对准箱口正上方并稳定），标志着“爪夹位于纸箱上方”这一关键里程碑的达成，为下一步的释放动作做好了准备。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作为成功的。机械臂在抓住瓶子的同时，成功地将其从初始的上方位置（60%）精确微调并稳定定位到棕色纸箱口的上方（80%）。这表明机械臂的精细定位和控制能力良好，确保了瓶子能够被安全准确地放入纸箱中。",
+            "correction_plan": "由于这段视频中的动作是成功的，没有错误发生，因此不需要纠正。下一步的操作应该是让机械爪打开，将瓶子在当前位置垂直向下放入纸箱中，完成整个抓取放置任务。",
+            "vlm_progress": "80",
+            "progress_check": "1"
+        },
+        {
+            "time": 13.919999,
+            "frame": 418,
+            "progress": 100,
+            "action_description": "机械臂的爪夹在视频开始时正夹持着透明瓶子，并位于打开的棕色纸箱子正上方。在视频片段的持续时间内，爪夹执行了打开动作，将瓶子向下释放，使其完全落入位于机器人右前方区域的纸箱子中。",
+            "state_description": "在视频片段的开始时刻（00:00），黑色的机械臂爪夹正紧紧夹持着一个透明的瓶子（瓶中含有棕色液体），并将其悬停在棕色纸箱子的正上方。瓶子的大部分已经处于箱体内部，但仍由爪夹固定。纸箱子位于绿色桌面右侧靠近前方的区域，其开口朝上。桌面上方偏左侧有一个黑色的电脑风扇，左下方有一个榔头，瓶子和纸箱子之间散落着电线和小的金属部件。桌面的左边缘可见一个白色的垃圾桶。",
+            "progress_explanation": "这段视频片段从任务进度80%开始，到100%结束。进度上升了20%。任务进度的上升是因为机械臂成功地执行了最后一步操作：打开爪夹，将瓶子准确地释放并放入了纸箱子中，从而完成了整个“抓取瓶子放入纸箱子”的任务。",
+            "error_success_analysis": "此段视频中的动作为成功动作。爪夹在瓶子位于纸箱子上方时准确打开，使瓶子顺利落入箱中。这表明机械臂的定位和释放动作均精确无误，任务得以圆满完成，没有出现瓶子掉落到箱外或其他异常情况。",
+            "correction_plan": "无需纠正计划，因为此视频片段展示了任务的成功完成，瓶子已准确放入纸箱中，任务进度已达到100%。",
+            "vlm_progress": "100",
+            "progress_check": "1"
+        }
+    ],
+    "tags": [],
+    "bbox_targets": [],
+    "point_targets": []
+}

annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-143602-bad-bottles-delivery-box/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000006.json

@@ -0,0 +1,166 @@
+{
+    "task_description": "爪夹抓取瓶子放入纸箱子中\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近瓶子：10%\n爪夹夹取瓶子：30%\n爪夹移动：50%\n爪夹位于纸箱上方：80%\n爪夹打开，瓶子放入纸箱子中：100%",
+    "progress_points": [
+        {
+            "action_description": "这段视频开始时到视频结束之间，机械臂没有进行任何动作，其爪夹保持在初始的、略微张开的状态，位于绿色桌面的后方中央，瓶子、纸箱及其他物品的位置均未改变。",
+            "correction_plan": "机械臂的爪夹应首先启动，然后从当前位于后方中央的位置向前、向右移动，并向下调整高度，使其逐渐靠近位于桌面中右区域的瓶子，为下一步的夹取做准备。确保爪夹张开，可以顺利接近瓶子。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中机械臂没有执行任何动作，因此无法判断其动作是成功还是错误的。它只是展示了任务开始前的初始状态，没有进行任何与抓取瓶子相关的操作。",
+            "frame": 95,
+            "progress": 0,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频中机械臂没有进行任何与任务相关的动作，瓶子和纸箱的位置也没有改变，因此任务进度没有上升也没有下降。起始进度为0%，结束进度也为0%。",
+            "state_description": "当前场景中，黑色机械臂的基座位于绿色桌面的后方中央，其爪夹略微张开，处于初始位置。一个装有液体的透明瓶子横向躺在桌面的中右区域。一个棕色开放式纸箱位于桌面的右侧，比瓶子更靠后，箱口朝向机械臂。黑色的电脑风扇位于前左区域，电脑鼠标位于风扇的右下方。银色锤头、黑蓝手柄的锤子位于前右区域。小型金属工具在瓶子和锤子之间。目前机械臂尚未开始执行抓取瓶子的动作，瓶子也未被移动，任务仍处于初始准备阶段。",
+            "time": 3.159533,
+            "vlm_progress": 0
+        },
+        {
+            "action_description": "从0秒到1秒，机械臂的末端爪夹从较高的位置向下移动，同时略微向右前方移动，使其更接近桌面中右区域横向放置的透明瓶子。爪夹在此过程中保持张开状态。",
+            "correction_plan": "为了继续完成任务，机械臂应进一步调整爪夹的位置。它需要将爪夹继续向下并向右前方精确移动，直到爪夹能够完全包围住瓶子，为下一步的夹取做好准备。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机械臂根据任务规划，从静止状态启动并正确地向目标瓶子移动，使其爪夹更接近瓶子。这个动作是实现后续抓取瓶子的必要前提，方向和目标都正确无误。",
+            "frame": 139,
+            "progress": 10,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为0%。结束时的任务进度为10%。进度上升的原因是机械臂已经启动并成功执行了初步的定位动作，向目标瓶子靠近。这与整个视频任务规划中的“爪夹靠近瓶子：10%”阶段完全吻合，标志着任务的第一个子目标已经达成。",
+            "state_description": "视频结束时，机械臂的爪夹处于张开状态，并已下移至透明瓶子的上方，相对于瓶子略微偏左后方。透明瓶子仍然横向躺在绿色桌面的中右区域。一个棕色开放式纸箱位于桌面的右侧，比瓶子更靠后。桌面上其他物品，如前左的电脑风扇、前中偏左的电脑鼠标、前右的锤子以及瓶子与锤子之间的小型金属工具，均保持原位。机械臂已完成向瓶子初步靠近的动作，为进一步接近和抓取做准备。",
+            "time": 4.640601293298968,
+            "vlm_progress": 10
+        },
+        {
+            "action_description": "从视频开始到结束，机械臂的爪夹从瓶子上方略微向下方和右前方移动，使其更接近并对准躺在桌面中右区域的透明瓶子。",
+            "correction_plan": "当前状态下，爪夹已成功定位。下一步应该是机械臂的爪夹向下移动，直到完全覆盖瓶子，然后闭合爪夹，尝试稳固地夹取住瓶子。",
+            "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机械臂爪夹的移动方向和目标都正确，它成功地从仅仅“靠近”瓶子调整到了“准备夹取”的精确位置。这个动作是实现最终抓取瓶子的必要中间步骤。",
+            "frame": 172,
+            "progress": 20,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时进度为10%，即“爪夹靠近瓶子”。视频结束时，爪夹已经进一步下移并对准瓶子，处于即将夹取的姿态。虽然尚未实际夹取，但它已完成了更精确的靠近和定位，因此任务进度从10%上升���10%至20%，这表明已经为下一阶段“爪夹夹取瓶子”（30%）迈出了坚实的一步。",
+            "state_description": "当前状态下，机械臂基座位于绿色桌面后方中央，其末端爪夹已非常靠近桌面中右区域横向放置的透明瓶子上方，爪夹保持张开状态。瓶子左侧是小型金属工具，右侧是纸箱子。桌面前左区域有电脑风扇和鼠标，前右区域有锤子。爪夹已经为下一步夹取瓶子做好了准备。",
+            "time": 5.733333333333333,
+            "vlm_progress": 20
+        },
+        {
+            "action_description": "这段视频中，机械臂的爪夹从已经靠近瓶子的状态，进一步调整位置并向下闭合，成功地夹取了位于桌面中右区域横向放置的透明瓶子。爪夹的夹爪已经完全收紧，瓶子被牢固地抓持。",
+            "correction_plan": "当前操作成功，无需修正。下一步的行动计划是：机械臂应首先将夹住的瓶子向上提起，使其脱离桌面，然后控制机械臂向右后方移动，将瓶子运送到棕色纸箱子的上方区域。",
+            "error_success_analysis": "这是一次成功的操作。机械臂的爪夹准确无误地定位了瓶子，并以合适的力量闭合，稳固地抓住了瓶子，没有造成瓶子倾倒或滑落。这表明机械臂的定位和抓取策略是有效的。",
+            "frame": 216,
+            "progress": 30,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频的进度从20%上升到30%，增加了10%。根据任务规划，20%代表爪夹已经非常靠近瓶子，处于即将夹取的准备阶段。30%代表“爪夹夹取瓶子”的动作已完成。因此，在此片段中，机械臂成功地完成了对瓶子的抓取动作，使任务进度向前推进了10%。",
+            "state_description": "当前，机械臂的爪夹已经成功且牢固地夹住了躺在桌面中右区域的透明瓶子。瓶子被爪夹稳定地固定住，没有晃动或脱落的迹象。其他物品如电脑风扇、鼠标、锤子和小型金属工具仍在原位。根据整体任务规划，机械臂的下一个动作应是将夹取的瓶子抬离桌面，并开始向位于桌面右侧后方的棕色纸箱子移动。",
+            "time": 7.2,
+            "vlm_progress": 30
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂爪夹已经成功夹取瓶子。在视频过程中，机械臂将夹取的瓶子向上抬升，并略微向其前方和右侧移动，瓶子保持水平姿态，但尚未明显向纸箱方向移动。",
+            "correction_plan": "机械臂应继续将夹取的瓶子向其右侧和后方移动，并适度调整瓶子的高度，直到瓶子稳定地位于棕色纸箱的正上方。",
+            "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机械臂的爪夹牢固地抓住了瓶子，并在抬升过程中保持了瓶子的稳定。抬升瓶子是将其移动到纸箱上方的必要前置步骤，操作正确且没有观察到任何失误。",
+            "frame": 259,
+            "progress": 40,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为30%，表示“爪夹夹取瓶子”步骤已完成。视频结束时，机械臂已将瓶子抬离桌面，完成了“爪夹移动”阶段（任务规划中的50%）的初始垂直提升部分。因此，任务进度从30%上升了10%，达到了40%。",
+            "state_description": "当前，机械臂的爪夹牢固地夹持着一个装有液体的透明瓶子，瓶子呈水平姿态，被抬升至绿色桌面上方，位于桌面的中右区域。棕色开放式纸箱位于桌面右侧后方，机械臂尚未将瓶子移动到纸箱上方。桌面上其他物品（电脑风扇、电脑鼠标、锤子、小型金属工具）保持原位。瓶子已成功被抓取并抬离桌面，任务处于从抓取完成到开始移动瓶子的过渡阶段。",
+            "time": 8.623865828350516,
+            "vlm_progress": 40
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹正水平地紧握着透明瓶子，将其悬停在桌面的中右区域，具体位置在小型金属工具和锤子附近，瓶子位于棕色纸箱的左侧。随后，机械臂首先将瓶子轻微向上抬升，接着平稳地向右侧和略微向前移动。视频结束时，机械臂的爪夹仍然紧握着瓶子，瓶子现在位于桌面的右边缘附近，已经移动到纸箱开口的紧左侧，相比视频开始时更靠近纸箱。",
+            "correction_plan": "当前的移动动作是成功的，不需要纠正。下一步，机械臂应继续调整瓶子的位置，使其精确地移动到棕色纸箱的开口正上方。具体来说，需要将瓶子向右侧和略微向后移动，并根据需要向下微调高度，确保瓶子完全处于箱子内部空间的垂直投影范围内。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动���是成功的。机械臂在移动瓶子的过程中表现出平稳和受控，没有出现抓取失败、掉落瓶子或与桌面其他物品发生碰撞的情况。瓶子的移动方向（向右和向前，朝向目标纸箱）是正确的，有效地将瓶子带到了距离纸箱更近的位置，为后续将瓶子放入纸箱做好了准备。",
+            "frame": 284,
+            "progress": 50,
+            "progress_check": "1",
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为40%，结束时为50%。根据任务规划，30%是“爪夹夹取瓶子”，50%是“爪夹移动”。视频开始时瓶子已被夹取且正在移动，所以40%的起始进度合理。视频中，机械臂持续将瓶子从其初始抓取点（已高于30%）移动至更靠近纸箱的位置，完成了显著的位移，这完全符合“爪夹移动”这个阶段。因此，将进度从40%提升到50%是准确的，因为它标志着“爪夹移动”阶段的完成。",
+            "state_description": "机械臂已成功抓取透明瓶子并将其水平悬空。目前，机械臂已开始将瓶子向目标纸箱移动，并已将其移动到纸箱的左侧近距离位置。瓶子现在悬停在桌面的右中央区域，等待进一步移动到纸箱上方。",
+            "time": 9.466666666666667,
+            "vlm_progress": "50"
+        },
+        {
+            "action_description": "机械臂的爪夹夹持着瓶子，正从上方将瓶子向纸箱的开口处移动，进行下降和位置调整，以准备将瓶子放入纸箱中。在视频片段的开始，瓶子已经位于纸箱的上方偏右区域。",
+            "correction_plan": "由于当前的动作是成功的，没有需要纠正的错误。机械臂应继续按照计划执行：将瓶子进一步向下移动，使其完全进入纸箱内部。然后，在瓶子稳定放置后，爪夹应向两侧打开以释放瓶子，随后机械臂向上方和后方收回，离开纸箱区域。",
+            "error_success_analysis": "结合动作描述和方位，这段视频中的机械臂动作是成功的。爪夹稳定地夹持着瓶子，并且瓶子已被成功移动到目标区域——即纸箱的正上方，正在进行下一步的精确放置。目前没有观察到任何错误操作，例如瓶子掉落、碰到障碍物或定位错误。",
+            "frame": 305,
+            "progress": 60,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "这段视频的开始进度为50%，对应任务规划中的“爪夹移动”。视频结束时进度为60%。进度上升的原因是机械臂正持续移动瓶子，从一般的移动阶段（50%）向将瓶子精确放置于纸箱上方（80%）的阶段过渡。这段视频中，机械臂正在进行将瓶子下降并对准纸箱开口的动作，这属于完成瓶子空间定位过程中的一部分，使得任务进度增加了10%。",
+            "state_description": "机械臂的爪夹稳定地夹持着透明瓶子，瓶子目前位于棕色开放式纸箱的正上方。爪夹的高度表明它正在将瓶子向下移动，以使其完全进入纸箱内部。任务已经完成了抓取和将瓶子移动到目标区域（纸箱上方）的阶段。后续规划是精确地将瓶子放置到纸箱底部，然后松开爪夹并收回机械臂。",
+            "time": 10.174003258247422,
+            "vlm_progress": 85
+        },
+        {
+            "action_description": "这段视频开始时，机器人机械臂的爪夹正紧紧抓着透明瓶子，瓶子位于棕色纸箱的正上方。随后，机械臂带着瓶子向下移动，尝试将瓶子放入纸箱内部。在瓶子下降到一定深度后，机械臂没有打开爪夹，而是向上并略微向前移动，将瓶子从纸箱中撤回。视频结束时，瓶子仍然被爪夹抓着，并悬停在纸箱的上方，但位置相比于下降最深时有所抬高且略微向前。",
+            "correction_plan": "结合当前状态，机器人机械臂应首先精确调整瓶子的位置，使其再次位于棕色纸箱的开口正上方，确保有足够的空间。然后，机械臂应再次向下移动瓶子，使其进入纸箱内部。当瓶子底部接触或接近箱底时，机械臂的爪夹应完全打开，释放瓶子。最后，机械臂应向上抬升爪夹，使其完全脱离纸箱，从而完成瓶子的放置。",
+            "error_success_analysis": "此次动作为错误操作。任务目标是将瓶子成功放入纸箱中。视频中，机械臂虽然将瓶子带入纸箱上方，并向下移动尝试放置，但它没有在箱内打开爪夹释放瓶子，反而又将瓶子向上并向前拉回。由于瓶子最终仍被爪夹抓住且未被放置入箱，这表明放置步骤失败，故该动作为错误动作。",
+            "frame": 324,
+            "progress": 55,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为60%，表示爪夹已抓取瓶子并位于纸箱上方附近。视频中的动作显示机械臂尝试将瓶子放入纸箱，但未能成功释放，反而向上和向前 retract，使得瓶子未能被放置且回到了一个悬停状态。这种未能完成放置且伴随回退的动作，导致任务进度下降。因此，结束时进度下降到55%，比开始时降低了5个百分点，反映了放置尝试的失败和位置上的回退。",
+            "state_description": "当前状态：机器人机械臂的爪夹仍然紧紧地抓着透明瓶子。瓶子悬挂在棕色开放式纸箱的上方，但并未放入箱中，也未被释放。机械臂基座位于桌面后方中央，瓶子和纸箱位于桌面右侧区域。桌面上其他物品（黑色的电脑风扇、黑色的电脑鼠标、银色锤头黑蓝手柄的锤子、小型金属工具）位置保持不变。任务完成情况：瓶子尚未放入纸箱中，任务未完成。后续规划：机械臂需要再次将瓶子向下移动到纸箱内部，然后打开爪夹释放瓶子。",
+            "time": 10.8,
+            "vlm_progress": 75
+        },
+        {
+            "action_description": "机械臂末端的爪夹，在纸箱子的正上方偏右位置，开始向上方和左方移动，远离纸箱子的开口区域。爪夹在此过程中保持打开状态，瓶子仍在桌面上。",
+            "correction_plan": "为了纠正错误，机械臂应首先将爪夹向下方、前方和右方移动，回到透明瓶子所在位置的上方。然后，它应该将爪夹打开并下降，确保爪夹能够成功包围瓶子。接着，关闭爪夹，尝试重新抓取瓶子。抓取成功后，将瓶子向上方抬起，然后向后方和左方移动，重新定位到棕色纸箱子的正上方。最后，打开爪夹将瓶子放入纸箱中。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作是错误的。机械臂爪夹在纸箱上方时是空的，并且瓶子仍然躺在桌面中右区域。这意味着机械臂没有成功抓取瓶子，或者在抓取后又意外松开了瓶子。它在没有携带瓶子的情况下移动到纸箱上方，并且后续的向上和左方移动导致其远离了瓶子放置的目标区域，未能完成“瓶子放入纸箱”的任务步骤。",
+            "frame": 382,
+            "progress": 45,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "任务进度从55%下降到45%。根据任务规划，55%的进度意味着爪夹已经抓取瓶子并正在移动中，接近纸箱上方。然而，在视频片段结束时，爪夹是空的且保持打开状态，瓶子仍然在桌面上。这表明机械臂在执行“将瓶子放入纸箱”的任务中发生了失败：它可能在到达纸箱上方之前就松开了瓶子，或者根本没有成功抓取瓶子就到达了纸箱上方。当前动作（机械臂空载移动）没有推进任务，反而由于未携带瓶子而远离了放置区域，导致进度倒退。进度下降了10%。",
+            "state_description": "机器人机械臂的基座位于桌面后方中央，机械臂伸出，末端爪夹打开，悬停在棕色纸箱子的正上方偏左位置。透明瓶子仍然横向躺在桌面的中右区域，并未被抓取或放入纸箱。其他物品如电脑风扇、鼠标、锤子和小型金属工具仍散落在桌面上原位。",
+            "time": 12.733299,
+            "vlm_progress": 45
+        },
+        {
+            "action_description": "从视频开始到结束，机器人机械臂夹持着透明瓶子进行移动。它将瓶子和爪夹向**上方**抬升，并向**后方**（远离桌面前端，靠近机械臂基座的方向）以及略微向**左侧**移动。这个动作使得瓶子偏离了目标纸箱的位置，并未向纸箱靠拢或上方移动。",
+            "correction_plan": "机器人机械臂应立即纠正其轨迹。它需要将爪夹和瓶子整体向**下方**、向**前方**（靠近桌面前端）以及显著向**右侧**移动，直到瓶子准确地位于棕色开放式纸箱的**正上方**，并保持垂直对齐，为后续的放置动作做准备。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作为**错误**动作。任务目标是将瓶子放入纸箱中，这要求机械臂将瓶子移动到纸箱的**上方**并下降。然而，视频中机械臂却将瓶子移动向**远离**纸箱的方向（向上、向后、向左），与任务目标相悖，导致进度下降。",
+            "frame": 448,
+            "progress": 35,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频的进度从开始时的45%下降到结束时的35%，下降了10%。这是因为机器人机械臂在夹取瓶子后，并没有按照任务规划（爪夹移动 -> 爪夹位于纸箱上方）将瓶子向目标纸箱移动。相反，它将瓶子向**上方**、**后方**和**左侧**移动，使得瓶子远离了目标纸箱，增加了到达目标所需的工作量，因此任务进度发生倒退。",
+            "state_description": "视频结束时，黑色的机械臂末端爪夹牢固地横向夹持着透明瓶��。爪夹和瓶子位于绿色桌面的中右区域，处于悬空状态。瓶子现在的位置相比视频开始时，更**高**、更**靠后**、且略微更**偏左**，与棕色开放式纸箱的箱口距离更远。整个任务的目标是将瓶子放入纸箱中，但目前瓶子仍未接近或位于纸箱上方，任务尚未完成。",
+            "time": 14.933333333333334,
+            "vlm_progress": 35
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹正紧紧夹持着透明瓶子，瓶子的大部分已经位于棕色纸箱子内部，爪夹本身也处于纸箱子的上方区域。在视频进行中，爪夹向上并稍微向后移动，将仍然被夹持的瓶子从纸箱子中向上提出，并使其脱离纸箱子的内部空间。视频结束时，瓶子被爪夹夹持着悬停在纸箱子的正上方，瓶身几乎完全在纸箱口之外。",
+            "correction_plan": "机械臂应首先将目前夹持的瓶子向下并稍微向前移动，使其再次完全位于棕色纸箱子的内部。确认瓶子位置合适后，爪夹应随即打开，释放瓶子，使其落入纸箱子中。随后，爪夹应向上方和后方运动，完全脱离纸箱区域，以免干扰瓶子的最终位置。",
+            "error_success_analysis": "这是一次错误的操作。任务的最终目标是将瓶子成功放入纸箱子中。视频开始时瓶子已经部分位于箱子内部，下一步应该是释放瓶子或调整姿态使其完全落入箱内。然而，机械臂却将瓶子从箱子中提出，这不仅没有完成任务，反而逆转了之前已取得的进展，是明显的操作失误。",
+            "frame": 492,
+            "progress": 25,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "这段视频的开始进度为35%，结束进度为25%。任务进度的下降了10%。这种下降是由于机械臂的动作与任务目标相悖。任务目标是将瓶子放入纸箱子中，而视频中机械臂的动作是将已经部分放入纸箱子的瓶子向上并向后提出，使其脱离了纸箱子，这导致了任务的退步，而不是前进。",
+            "state_description": "当前，机械臂的爪夹仍然牢固地夹持着透明瓶子。瓶子被悬空放置在棕色开放式纸箱子的正上方，瓶子主体已不在箱子内部。爪夹需要进一步的动作才能完成将瓶子放入纸箱子的任务。目前的状态是瓶子已从箱内被移出，处于待放置状态。",
+            "time": 16.406733,
+            "vlm_progress": 80
+        },
+        {
+            "action_description": "结合原始标注的进度（从25%下降到15%），这段视频开始时，爪夹可能已经靠近瓶子并尝试夹取，但未能成功。在视频过程中，爪夹向后上方移动，逐渐远离了瓶子，导致任务进度下降。",
+            "correction_plan": "结合当前爪夹位于纸箱内部且瓶子未被抓取的状态，纠正计划应为：1. 爪夹向上并向前移动，退出纸箱子。2. 爪夹向左前方移动，靠近桌面上中右区域的透明瓶子。3. 爪夹向下移动，调整姿态，尝试夹取瓶子。",
+            "error_success_analysis": "结合进度下降的描述，动作为：爪夹在尝试靠近或夹取瓶子后，向后或向上移动，远离瓶子。这被判定为**错误**。因为爪夹未能成功夹取瓶子，反而从目标瓶子的有效操作范围移开，导致任务进度下降。从图像来看，爪夹目前位于纸箱内部，而瓶子还在纸箱外。如果这是视频开始时的实际位置，那么爪夹根本没有靠近瓶子，这种位置与任务目标（将瓶子放入箱子）完全不符，是严重的**执行错误或规划错误**。",
+            "frame": 518,
+            "progress": 15,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "任务是“爪夹抓取瓶子放入纸箱子中”。原始标注指出这段视频开始时的进度为25%，结束时为15%。根据任务规划，25%的进度应该表示爪夹已经靠近瓶子并可能正在尝试夹取瓶子，但尚未完全夹取成功。而15%的进度表示爪夹仍然靠近瓶子，但可能比25%时稍微远离了瓶子。因此，进度从25%下降到15%的原因是：爪夹在尝试夹取瓶子时可能未能成功，或者进行了不必要的微小移动，导致其位置相对于瓶子的最佳夹取位置略微后退或调整，使任务进度略有倒退。这表明机器人可能需要重新定位或再次尝试夹取。然而，从视频片段开始的图像来看，爪夹实际位于纸箱子内部，而非靠近瓶子。如果以图像所示状态为准，25%和15%的进度与实际物理位置严重不符。",
+            "state_description": "在绿色桌面上，黑色的机械臂基座位于桌面后方中央，其机械臂部分向上延伸，末端配备了爪夹。当前，机械臂的爪夹位于桌面右后方的棕色开放式纸箱子内部，箱口朝向机械臂方向。一个装有液体的透明瓶子���向躺在桌面中右区域，位于爪夹的左前方。其他物品如黑色的电脑风扇（前左）、黑色的电脑鼠标（前中偏左）、银色锤头黑蓝手柄的锤子（前右）、小型金属工具（瓶子和锤子之间）散落在桌面上。",
+            "time": 17.266666666666666,
+            "vlm_progress": 0
+        },
+        {
+            "action_description": "在这段视频中，机械臂的爪夹保持静止状态，其末端位于棕色纸箱子的内部区域，没有发生任何可见的运动。",
+            "correction_plan": "为了修正当前状态并继续任务，机械臂应执行以下动作：首先，爪夹需要向上移动并从纸箱中取出。接着，机械臂需要向前和向左移动，将爪夹定位到透明瓶子的上方。然后，爪夹应向下移动，对准瓶子并闭合，完成瓶子的抓取。最后，再将瓶子移动到纸箱上方进行放置。",
+            "error_success_analysis": "这段视频的动作是错误的。任务目标是将瓶子放入纸箱中。然而，爪夹在视频结束时位于纸箱内部，但并未携带瓶子。瓶子仍然在桌面上的原始位置。这意味着机械臂要么在尝试放置瓶子前就进入了箱子（如果从未抓取瓶子），要么在抓取瓶子后将其放回了桌面或其他地方，然后空爪进入了箱子。无论哪种情况，这都是一个无效且错误的动作，因为其未能实现将瓶子带入箱子的目标，反而需要额外动作才能修正。",
+            "frame": 564,
+            "progress": 5,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为15%，结束时为5%。进度下降了10个百分点。任务规划中，10%是“爪夹靠近瓶子”，30%是“爪夹夹取瓶子”。当前爪夹位于纸箱内部，而瓶子还在桌面上，说明爪夹既没有靠近瓶子，也没有夹取瓶子，更没有将瓶子带到纸箱上方。机械臂可能在某个阶段尝试了抓取或移动，但最终处于一个未携带瓶子却进入了箱子的错误状态，导致进度回退。相对于靠近瓶子（10%）或夹取瓶子（30%）的状态，当前爪夹在箱内且无瓶的状态更偏离目标，因此进度显著下降。",
+            "state_description": "当前，机械臂的爪夹静止地停留在桌面右侧的棕色开放式纸箱子内部。箱口朝向机械臂，但爪夹是空的，没有抓取任何物体。作为目标物的透明瓶子仍旧横向躺在桌面的中右区域，位于纸箱子的前方和左侧。这意味着爪夹虽然在箱子内部，但并未携带瓶子，任务的关键环节尚未完成。",
+            "time": 18.8,
+            "vlm_progress": 5
+        }
+    ],
+    "tags": [
+        "custom1"
+    ],
+    "bbox_targets": [],
+    "point_targets": []
+}

annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-143602-bad-bottles-delivery-box/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000010.json

@@ -0,0 +1,142 @@
+{
+    "task_description": "爪夹抓取瓶子放入纸箱子中\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近瓶子：20%\n爪夹夹取瓶子：40%\n爪夹移动：50%\n爪夹位于纸箱上方：80%\n爪夹打开，瓶子放入纸箱子中：100%",
+    "progress_points": [
+        {
+            "action_description": "视频片段开始时，爪夹处于张开并抬起的状态，位于机器人本体前方的空中，略偏右侧。在整个视频片段中，爪夹没有进行任何移动，保持其初始的张开和抬起姿态，也没有与任何物体发生交互。它保持在桌面上方空中，没有向下、向前或向左/右移动。",
+            "correction_plan": "结合当前状态，爪夹应该开始执行靠近瓶子的动作。具体的行动计划是：爪夹首先需要向下移动，然后向前并向右侧移动，以使爪夹的中心位置逐渐靠近位于桌面右前方的目标瓶子上方，为下一步的抓取做准备。在靠近瓶子的过程中，爪夹应保持张开状态。",
+            "error_success_analysis": "这段视频的动作既不是成功的也不是错误的，因为它没有任何实际动作发生。爪夹保持静止，处于任务开始前的待命状态，因此无法评估其成功或失败。这只是一个任务未开始的初始片段，表明系统正等待指令或处于空闲状态。",
+            "frame": 90,
+            "progress": 0,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始和结束时的任务进度均为0%。根据任务规划，'爪夹启动'对应0%的进度。由于在整个视频片段中，爪夹没有进行任何动作，没有向瓶子靠近，也没有夹取瓶子，因此任务进度没有发生任何变化，保持在0%。相比于开始时刻，结束时任务进度没有上升也没有下降，增量为0%。",
+            "state_description": "在视频片段结束时，爪夹仍然处于张开且抬起的初始位置，位于机器人本体前方的空中，略偏右侧。瓶子依旧平躺在桌面的右前方。瓦楞纸箱位于左前方，保持开口朝上。桌面上其他物品（CPU风扇、笔、小锤子、电脑鼠标）以及电缆线的位置也都没有发生变化。整个场景处于任务的初始待命状态，爪夹尚未开始执行任何抓取或移动操作。",
+            "time": 2.9884,
+            "vlm_progress": 0
+        },
+        {
+            "action_description": "视频片段从开始到结束，爪夹没有任何动作，保持在初始位置。爪夹位于机器人本体前方空中，略偏右侧，与桌面上方保持静止。周围的物品也均未发生位移。",
+            "correction_plan": "当前任务进度为10%，尚未达到爪夹靠近瓶子的阶段（20%）。为了继续任务，爪夹需要开始向瓶子的方向移动。具体可执行的动作是：爪夹应首先向下移动到瓶子上方一个安全高度，然后向前并向左移动，使其末端位于目标瓶子的正上方，并调整高度以准备抓取。",
+            "error_success_analysis": "本视频片段中爪夹未进行任何物理动作。从任务执行的具体动作来看，尚未开始爪夹靠近瓶子的操作，因此谈不上成功或失败。但考虑到进度从0%提升到10%，若这10%代表了任务启动和系统准备的顺利完成，则可以认为该阶段是成功的，为后续动作奠定了基础，并没有出现错误。",
+            "frame": 143,
+            "progress": 10,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "相比于开始时刻，结束时任务进度上升了10%。根据任务规划，0%是爪夹启动阶段。虽然本视频片段中爪夹未发生物理移动，但原始标注的进度从0%增加到10%，可能代表了系统已经完成了爪夹的启动和内部状态的初始化，已经进入了准备阶段，但尚未开始实际的、面向瓶子的移动（即20%的“爪夹靠近瓶子”阶段）。因此，10%的进度增长反映了任务预备阶段的完成。",
+            "state_description": "当前场景中，机器人机械臂末端的爪夹保持张开并抬起的状态，位于机器人本体前方空中，略偏右侧。目标瓶子平躺在桌面的右前方，带有绿色瓶盖和红色标签。瓦楞纸箱位于桌面的左前方，呈开口朝上状态。桌面上还散落着CPU风扇（位于中央偏右）、笔（位于风扇左侧）、小锤子（位于笔前方）和电脑鼠标（位于最前方中央偏左）等物品，电缆线散布其间。整体环境光线明亮。",
+            "time": 4.755733,
+            "vlm_progress": 10
+        },
+        {
+            "action_description": "机器人爪夹保持其初始的张开并抬起姿态，悬停在桌面中央偏右上方，即黑色CPU风扇的正上方。此视频片段为静态图像，因此在视频开始到结束之间，爪夹未发生任何可观察到的移动或姿态变化。",
+            "correction_plan": "鉴于视频片段中爪夹未发生任何移动，为了实现任务规划中20%的“爪夹靠近瓶子”状态，爪夹需要从当前位置（桌面中央偏右上方，CPU风扇上方）执行以下协调动作：\n1.  **向右前方平移：** 爪夹应从当前位置向桌面右前方平移，越过CPU风扇，使其水平位置逐渐靠近目标瓶子。\n2.  **向下移动：** 同时，爪夹应适当降低高度，使其末端大致与瓶子所在的桌面平面平齐或略高于瓶子，为后续夹取操作做准备。这些精确的位移和高度调整将使爪夹有效“靠近瓶子”。",
+            "error_success_analysis": "由于视频片段为静态图像，爪夹没有执行任何动作，因此无法评估其动作是成功还是失败。如果按照任务规划，该片段的目的应是使爪夹移近瓶子，从而达到20%的进度。但从视觉内容来看，该动作并未发生。因此，从完成20%任务里程碑的角度分析，该片段未能实现预期动作，是失败的。",
+            "frame": 174,
+            "progress": 20,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "根据任务规划，视频开始时的进度为10%，表示爪夹已启动但尚未靠近瓶子。然而，由于此视频片段是一个静态图像，未展示爪夹从开始到结束的任何移动。因此，在此片段中没有实际的进度提升。爪夹仍停留在其初始位置，未能达到“爪夹靠近瓶子”（20%）的里程碑。因此，任务进度应维持在10%，而非提升到20%。",
+            "state_description": "当前，多关节机械臂末端的爪夹处于张开并抬起的状态，位于桌面中央偏右上方，大致在CPU风扇的上方。它仍然远离任务目标——位于桌面右前方平躺的透明塑料瓶。爪夹与瓶子之间还隔着CPU风扇和瓶身的一部分空间。桌面上其他物品如瓦楞纸箱位于左前方，一支黑色的笔、一把小锤子以及一个黑色的电脑鼠标等均保持在原位。整体环境光线明亮。",
+            "time": 5.8,
+            "vlm_progress": 10
+        },
+        {
+            "action_description": "这段视频开始时，爪夹位于瓶子的上方偏右侧，爪指张开。视频过程中，爪夹向下并略微向前移动，同时微调左右位置，使其爪指精准地移动到瓶子两侧的上方，为抓取动作做准备。在视频结束时，爪夹已经稳定地悬停在瓶子的正上方，爪指张开，等待闭合抓取。",
+            "correction_plan": "当前状态下，爪夹已经成功对准瓶子。下一步动作是闭合爪夹，从两侧稳固地夹取瓶子。具体而言，爪夹的两个手指应向内收紧，以抓牢平躺着的瓶子。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作为成功的。爪夹精确地从上方靠近并调整了其位置，使其爪指能够完美地对准目标瓶子，为下一步的抓取动作做好了准备。整个过程平稳，没有观察到任何碰撞或定位错误。",
+            "frame": 215,
+            "progress": 30,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为20%（爪夹靠近瓶子）。在视频结束时，爪夹不仅完成了靠近瓶子的动作，而且已经精确地将自己定位在瓶子上方，使其爪指能够理想地包围瓶子。这表明“靠近瓶子”这一阶段已经完美完成，并且为即将到来的“夹取瓶子”任务（40%）做好了充分的准备。因此，进度上升到30%是合理的，因为它成功地达到了抓取前的最佳状态。",
+            "state_description": "视频结束时，桌面上的物体布局保持不变。多关节机械臂末端的爪夹位于瓶子的正上方，与瓶身的长轴大致平行。爪夹的两个手指保持张开，精准地对准瓶身两侧，随时可以闭合进行抓取。瓶子仍然平躺在桌面的右前方，瓶口朝右。整个场景光线明亮，没有发生碰撞或位移。",
+            "time": 7.1818,
+            "vlm_progress": 30
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，爪夹位于瓶子的上方偏右侧，略高于瓶子。在视频片段中，爪夹持续向下并轻微向前方和左侧移动，最终精确地定位在透明塑料瓶的正上方。整个过程中，爪夹保持张开状态。",
+            "correction_plan": "当前动作是成功的，无需修正。下一步应执行的操作是：爪夹需要向内合拢，夹取住下方的透明塑料瓶。确保夹持力适中，既能牢固抓取瓶子，又不会损坏瓶身。",
+            "error_success_analysis": "此次动作为成功的。爪夹从一个较远的位置，精确地移动并定位到了目标瓶子的正上方，且保持张开，为后续的夹取动作创造了良好条件。没有观察到碰撞、定位偏差或其他错误。",
+            "frame": 264,
+            "progress": 40,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为30%，这表示爪夹已经完成了\"爪夹靠近瓶子\"（20%）阶段，并正在进一步调整以准备抓取。在视频中，爪夹完成了向瓶子上方精确靠近和定位的动作，使其达到了\"爪夹夹取瓶子\"（40%）的起始状态。因此，任务进度从30%上升到40%，增加了10个百分点，反映了爪夹成功完成了瓶子上方定位，为抓取做好了准备。",
+            "state_description": "在视频片段结束时，多关节机械臂的爪夹张开，并已精确地定位在桌面上平躺着的透明塑料瓶的正上方，非常靠近瓶身，准备进行抓取。瓶子仍然位于桌面的右前方。桌面上方架设的机械臂和周围的物品（瓦楞纸箱、CPU风扇、笔、小锤子、电脑鼠标、电缆线）均保持其初始位置不变。",
+            "time": 8.8,
+            "vlm_progress": 40
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹已成功夹取到位于桌面右前方的透明塑料瓶。爪夹保持夹持状态，将瓶子从其初始抓取位置（桌面右前方）向上抬起，并向后方和左侧方向移动。视频结束时，爪夹仍牢牢夹持着瓶子，位于桌面中央偏右上方的位置，尚未到达瓦楞纸箱的正上方。",
+            "correction_plan": "当前状态下，爪夹已成功夹取瓶子并开始移动。接下来的关键动作是继续精确地移动机械臂，将爪夹（带着瓶子）向前方和左方移动，直到瓶子完全位于左前方的瓦楞纸箱正上方。在此过程中，需确保瓶子保持稳定夹持，且瓶子的底部或瓶身能够顺利进入箱子开口。",
+            "error_success_analysis": "这段视频展示的动作是成功的。机械臂的爪夹在开始时已成功夹取到瓶子，并在随后的移动过程中稳定地保持对瓶子的夹持，没有发生掉落或碰撞。机械臂的移动方向正确，是将瓶子从抓取点向放置点（纸箱）转移，符合任务目标。",
+            "frame": 284,
+            "progress": 50,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为40%，对应“爪夹夹取瓶子”阶段。视频结束时，爪夹已将瓶子从抓取位置抬起并开始向目标纸箱方向移动，这正是“爪夹移动”阶段（50%）的开始和进行。因此，相比于开始时刻，任务进度上升了10%，从40%上升到50%。",
+            "state_description": "当前状态下，机械臂末端的爪夹稳固地夹持着透明塑料瓶，瓶子呈竖直方向。爪夹和瓶子整体悬停在绿色的桌面上方，位置大约在桌面的中央偏右。瓦楞纸箱位于桌面的左前方，开口向上。CPU风扇、笔、小锤子和电脑鼠标等其他物品仍保持在桌面的原有位置。瓶子已被成功抓取并开始移动，表明任务已进入运输阶段。",
+            "time": 9.466666666666667,
+            "vlm_progress": 50
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机器爪夹已经牢固地夹持着透明塑料瓶。在视频片段中，爪夹带着瓶子向上方和略微向后方/左侧移动，同时瓶子的方向也发生了轻微调整，瓶盖从最初的向右后方略微向上，变为更直接地面向机器人本体方向。",
+            "correction_plan": "当前状态是瓶子已经被抓取并进行了初步移动。下一步的关键是继续将瓶子移动到瓦楞纸箱的正上方。因此，机器人应继续移动爪夹，带着瓶子向前方、左侧和略微向下移动，直到瓶子的中心垂直对齐纸箱的开口。同时，可能需要微调瓶子的姿态，以确保其能够顺利垂直落入纸箱中。",
+            "error_success_analysis": "这是一段成功的动作。机器人爪夹在整个视频片段中都牢固地夹持着瓶子，没有出现脱落或碰撞其他物品的情况。瓶子的移动平稳且受控，是整体任务“爪夹移动”阶段中预期的动作。没有观察到任何错误或故障。",
+            "frame": 343,
+            "progress": 60,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频片段的任务进度从50%上升到60%。进度上升的原因是机器人成功地执行了“爪夹移动”任务的一部分。起始时（50%），爪夹已夹取瓶子并开始移动。在视频结束时（60%），爪夹带着瓶子向上方和向后方/左侧进行了有效的移动，这是将瓶子从抓取位置运输到纸箱上方所需总移动路径的一部分。虽然尚未到达纸箱正上方（80%），但这段移动是朝着最终目标迈进的积极一步，因此进度有所增加。",
+            "state_description": "当前状态是，机器人机械臂末端的爪夹正牢固地夹持着一个带有绿色瓶盖和红色标签的透明塑料瓶，将其悬停在绿色桌面上方。瓶子目前位于桌面的中央偏右区域上方，大致在CPU风扇和笔的上方空间，且明显高于桌面。瓶盖朝向机器人本体方向。瓦楞纸箱位于桌面的左前方，开口朝上，等待瓶子被放入。机器人已成功抓取瓶子，并开始将其移动到目标位置的路径上。",
+            "time": 11.437148003608247,
+            "vlm_progress": 60
+        },
+        {
+            "action_description": "视频片段开始时，爪夹正夹持着透明塑料瓶，位于瓦楞纸箱的上方偏右位置，瓶身已部分进入箱口。随后，爪夹逐渐打开，将瓶子释放。瓶子随即垂直落入纸箱内部。瓶子落定后，爪夹向上方、后方及右侧移动，远离纸箱，并保持张开状态。",
+            "correction_plan": "鉴于瓶子已成功放入纸箱中，当前任务（爪夹抓取瓶子放入纸箱子中）已经完成。下一步可行动作是让爪夹继续向上方和后方移动，回到初始或安全位置，为执行下一个任务做好准备，或者结束当前操作。",
+            "error_success_analysis": "这是一次成功的操作。爪夹在纸箱上方准确打开，瓶子垂直且平稳地落入纸箱中，达到了将瓶子放入纸箱的目标。瓶子没有倾倒或落在纸箱外部，位置正确。",
+            "frame": 369,
+            "progress": 65,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时，爪夹已将瓶子移动到纸箱上方并准备释放，对应任务规划中的“爪夹位于纸箱上方”环节（80%）。视频中爪夹成功打开，瓶子落入纸箱中，完成了“爪夹打开，瓶子放入纸箱子中”的核心动作。虽然给定的开始进度为60%，结束进度为65%，但根据实际动作，瓶子被成功放置，任务已基本完成。因此，任务进度因为瓶子被成功释放并放入纸箱而得到提升。具体进度上升了5%。",
+            "state_description": "当前关键点状态是：透明塑料瓶已稳妥地立在瓦楞纸箱的内部底部，瓶口朝上。爪夹处于张开状态，位于纸箱的上方、右侧且稍靠后的空中位置。桌面上其他物品，如CPU风扇、黑笔、小锤子和电脑鼠标，均保持原位。电缆线也散布在桌面上。整体任务中的瓶子抓取并放入纸箱环节已成功完成。",
+            "time": 12.291,
+            "vlm_progress": 100
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹正将瓶子放置在瓦楞纸箱的内部。爪夹短暂地试图打开，但未能成功释放瓶子。随后，爪夹将瓶子从纸箱中向上提起，并向后方（远离纸箱）移动，最终爪夹仍紧紧抓着瓶子，并将其完全拉出纸箱上方空间。",
+            "correction_plan": "当前爪夹仍夹持着瓶子，位于纸箱上方且略偏后方。为了纠正错误，机械臂应首先将爪夹带着瓶子向前方和下方移动，使其重新定位在瓦楞纸箱开口的正上方。然后，爪夹应继续向下移动，将瓶子完全置于纸箱内部。在确认瓶子位置合适后，爪夹应精确地打开，释放瓶子。最后，爪夹应向上提起并离开纸箱，以完成放置。",
+            "error_success_analysis": "这段视频的动作是错误的。任务目标是将瓶子放入纸箱中。视频中，爪夹尝试放置瓶子但未能成功打开并释放瓶子，反而将瓶子从纸箱中拉出。这导致了任务的倒退，未能达成瓶子入箱的目标。",
+            "frame": 394,
+            "progress": 55,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时，爪夹正尝试将瓶子放入纸箱中，这对应着任务规划中的“爪夹位于纸箱上方”(80%)到“爪夹打开，瓶子放入纸箱子中”(100%)之间。然而，由于爪夹未能成功释放瓶子，反而将瓶子从纸箱中拉出，任务进度出现了倒退。从尝试放置（接近100%）退回到仍需重新定位和放置的状态。因此，进度从65%下降到55%是合理的，因为它回到了需要重新执行“爪夹位于纸箱上方”这一步骤之前的状态，或者仍在“爪夹移动”的后半段。",
+            "state_description": "当前状态下，机械臂的爪夹仍然紧紧夹持着透明塑料瓶（瓶口带有绿色瓶盖，瓶身有红色标签）。爪夹和瓶子位于瓦楞纸箱的上方和略微后方，处于空中，而不是在纸箱内部。瓦楞纸箱开口朝上，位于桌面的左前方。桌面上其他物品如CPU风扇、笔、小锤子和电脑鼠标仍保持原位。整体环境光线明亮。",
+            "time": 13.133333333333333,
+            "vlm_progress": 55
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机器人的爪夹正夹持着一个瓶子，瓶身倒置（瓶口朝下），位于桌面上方，瓦楞纸箱的右侧位置。随后，爪夹在小幅度向下并向前移动了一段距离后停止。接着，爪夹突然张开，释放了瓶子。瓶子随即从空中掉落，砸在桌面上，平躺在瓦楞纸箱的右前方地面，靠近桌子边缘。爪夹在瓶子掉落后保持张开状态���并略微向上抬起，位于瓶子上方。",
+            "correction_plan": "结合当前状态，需要执行以下动作来纠正错误：1. 提升爪夹：首先将张开的爪夹稍向上方抬起，以避免与桌面或瓶子发生不必要的接触。2. 重新定位并靠近瓶子：将爪夹向瓶子掉落的当前位置（右前方）移动，并向下降低，使爪夹对准瓶子。3. 重新抓取瓶子：将爪夹合拢，重新稳固地夹住瓶子。4. 移动至纸箱上方：抬起夹持瓶子的爪夹，并将其向左后方移动，直至瓶子位于瓦楞纸箱的正上方。5. 放入纸箱：在确保瓶子对准纸箱开口后，打开爪夹，让瓶子落入纸箱中。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作为**错误**。原因是机器人爪夹在尚未将瓶子移动到瓦楞纸箱上方并对准箱口的情况下，便提前打开了，导致瓶子掉落在桌面上，未能成功放入纸箱。这直接违背了“爪夹打开，瓶子放入纸箱子中：100%”的任务目标，也未能达到“爪夹位于纸箱上方：80%”的中间目标。",
+            "frame": 436,
+            "progress": 45,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为55%，表示爪夹已经抓取瓶子并开始移动，但尚未到达纸箱上方。视频结束时，爪夹错误地打开，导致瓶子掉落在纸箱外。这导致任务进度下降到45%。进度下降的原因是核心任务——将瓶子放入纸箱——在此步骤中严重受挫。瓶子掉落意味着之前的抓取和移动努力都未能成功导向最终目标，需要重新执行抓取甚至接近瓶子的步骤。45%的进度值表明它已经完成了抓取（40%），但移动阶段（50%）因瓶子掉落而失败，未能达到预期的中间状态，因此进度有所回退。",
+            "state_description": "当前关键点状态是：机器人爪夹已张开并处于空载状态，位于桌面上方瓶子掉落位置的上方。目标瓶子已经掉落在绿色的桌面上，平躺着，位于瓦楞纸箱的右前方。瓶子未被放入纸箱中，任务失败。瓦楞纸箱保持其在桌子左前方开口朝上的状态。整个场景环境保持不变。",
+            "time": 14.533333333333333,
+            "vlm_progress": 30
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机器人爪夹位于瓶子的上方偏右侧，呈张开状态。随后，爪夹向上、向后并略微向左移动，远离了桌面上平躺着的瓶子。在整个片段中，爪夹始终保持张开，瓶子则一直静止在桌面的右前方。",
+            "correction_plan": "当前爪夹处于张开且远离瓶子的状态。为了纠正错误并继续任务，机器人需要执行以下动作：首先，将爪夹向下并向前移动，同时调整其水平位置，使其精确地对准并位于瓶子上方。其次，调整爪夹的姿态以适应瓶子平躺的形状。最后，关闭爪夹以成功抓取瓶子。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误操作。机器人的主要任务是抓取瓶子。然而，视频开始时爪夹并未抓取瓶子，且在整个片段中，爪夹反而向上、向后移动，远离了作为目标的瓶子，并且始终保持张开状态。这明确表示机器人未能完成‘夹取瓶子’这一关键步骤，并且进行了无效的回撤动作，导致任务进度倒退。",
+            "frame": 469,
+            "progress": 25,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "该视频开始时进度为45%。根据任务规划，45%表示爪夹已夹取瓶子并正在移动。然而，在视频开始时，爪夹并未夹住瓶子，瓶子仍平躺在桌面上，爪夹处于张开状态。在视频中，爪夹向上、向后并略向左移动，远离了瓶子。这表明爪夹未能成功夹取瓶子，并且放弃了当前的夹取尝试，进行回撤或重新定位。因此，任务进度从45%下降到25%，下降了20%，因为核心的‘夹取瓶子’步骤失败，并且爪夹远离了目标。",
+            "state_description": "在视频结束时，机器人爪夹处于张开状态，并位于桌面上方较高且偏后的位置，远离了作为目标的瓶子。瓶子仍然平躺在桌面的右前方。瓦楞纸箱位于左前方，其他杂物如CPU风扇、笔、小锤子、电脑鼠标等也保持在原位。爪夹未能接触或抓取瓶子，目前需要重新规划接近路径。",
+            "time": 15.632866,
+            "vlm_progress": 10
+        }
+    ],
+    "tags": [
+        "custom1"
+    ],
+    "bbox_targets": [],
+    "point_targets": []
+}

annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-150627-bad-bottles-white-tray/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000005.json

@@ -0,0 +1,202 @@
+{
+    "task_description": "爪夹抓取胡萝卜、海绵和螺丝刀放入箱子中\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近抓取胡萝卜：15%\n爪夹移动到箱子上方：25%\n爪夹打开，胡萝卜放入箱子里：30%\n爪夹靠近抓取海绵：40%\n爪夹移动到箱子上方：60%\n爪夹打开，海绵放入箱子里：65%\n爪夹靠近抓取螺丝刀：75%\n爪夹移动到箱子上方：85%\n爪夹打开，螺丝刀放入箱子里：100%",
+    "progress_points": [
+        {
+            "action_description": "这段视频中，机器人爪夹自始至终保持静止状态，没有执行任何动作。爪夹位于画面的上方偏中间位置，伸展至操作区域上方，其两指处于张开状态，面向桌面下方。",
+            "correction_plan": "结合任务规划，机器人应开始执行任务。第一个动作是移动爪夹并靠近胡萝卜。具体计划为：爪夹应从当前位置向左前方移动，使其末端对准胡萝卜的上方，准备进行抓取。",
+            "error_success_analysis": "此片段中机器人爪夹没有任何动作，保持初始待命状态。这既不是成功也不是错误，因为它只是展示了任务开始前的静态场景，不涉及具体的任务执行，因此无法判断动作的成功或失败。机器人尚未开始执行任务流程。",
+            "frame": 80,
+            "progress": 0,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频中机器人爪夹保持静止，没有进行任何抓取、移动或靠近目标物品的操作。根据任务规划，任务的第一个里程碑是“爪夹靠近抓取胡萝卜”达到15%进度。由于机器人没有执行任何任务动作，相比于视频开始时（0%），任务进度没有发生变化，仍保持在0%。",
+            "state_description": "当前场景显示机器人爪夹处于初始待命状态，位于桌面中央上方，爪指张开。桌面上摆放着待抓取的胡萝卜（左前方）、海绵（左前方，胡萝卜右上方）、螺丝刀（正前方偏左，海绵右下方）等物品，以及一个空的白色托盘（右侧）。机器人尚未开始执行任何任务，所有物品都保持原始位置。爪夹未靠近任何目标物品，也未移动到白色托盘上方。",
+            "time": 2.667,
+            "vlm_progress": 0
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机器人爪夹位于工作台上方的右侧偏后方，爪指张开。在视频结束时，爪夹向下并向左前方移动，抵达工作台中央偏左的位置，位于黄色海绵和黑色刷子上方的区域，爪指略微闭合。整个过程是爪夹从初始位姿向操作区域的中心移动，并稍微降低高度，同时爪指进行了微小的调整。",
+            "correction_plan": "当前动作是成功的起始步骤。下一步应该让爪夹继续向下并向左前方移动，精确地靠近橙色胡萝卜的上方，并调整好爪指的开合角度和方向，以便进行第一次抓取动作。应确保爪夹在移动过程中不会碰到桌面上的其他物品。",
+            "error_success_analysis": "成功。这段视频中的动作是机器人爪夹从启动后的初始位姿向操作区域中心进行的一次预备性移动。这个动作是后续抓取胡萝卜的必要前置步骤，旨在将爪夹放置到便于开始后续任务的区域。该动作本身没有出现错误，是任务规划的顺利开端。",
+            "frame": 142,
+            "progress": 5,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "根据任务规划，0%是“爪夹启动”，15%是“爪夹靠近抓取胡萝卜”。这段视频中，爪夹完成了启动后的第一个动作，即从初始位姿移动到操作区域的中心位置，这是一个预备性的移动。这个动作代表了任务的正式开始，但尚未达到“靠近抓取胡萝卜”的阶段。因此，从0%上升到5%是合理的，表示任务已启动并进行了初步的定位或预备性移动，为下一步靠近胡萝卜做准备。",
+            "state_description": "在视频结束时，机器人两指爪夹悬停在桌面中央偏左的空中，具体位置在黄色长方体海绵、黑色刷子和绿色手柄螺丝刀上方。爪夹的指端处于半开合状态。桌面上的所有物品，包括胡萝卜、海绵、螺丝刀、黑色刷子、透明瓶子、玉米以及白色托盘等，都维持在原始的摆放位置，没有任何物品被抓取或移动。白色托盘依旧是空的。任务尚未开始抓取任何物品。",
+            "time": 4.733333333333333,
+            "vlm_progress": 5
+        },
+        {
+            "action_description": "这段视频中，机器人爪夹从胡萝卜上方（机器人左前方区域）缓慢向下移动，最终成功闭合，抓取住了位于桌面上的橙色胡萝卜玩具。",
+            "correction_plan": "当前爪夹已成功抓取胡萝卜。根据整个视频的任务规划，下一步是“爪夹移动到��子上方”（25%）。因此，机器人应立即将爪夹向上提升，然后向右前方移动，将抓取的胡萝卜精确地定位到白色托盘（箱子）的正上方，为放置胡萝卜做准备。",
+            "error_success_analysis": "此次动作为成功的。机器人爪夹准确地定位到胡萝卜，并成功闭合将其抓取，没有出现误抓或未能抓稳的情况，也没有碰到周围的其他物品。胡萝卜被牢固地夹持，为后续移动到箱子上方做好了准备。",
+            "frame": 193,
+            "progress": 10,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为5%，结束时为10%。任务进度增加了5个百分点。这是因为机器人成功执行了抓取胡萝卜的动作。爪夹从胡萝卜上方下降并将其抓起，这是完成第一个物品（胡萝卜）拾取任务的关键一步，使得任务从初期接近阶段进入到实际抓取阶段，因此进度有所推进。",
+            "state_description": "在视频结束时，机器人手臂的黑色两指爪夹位于桌面左前方区域，已牢固地抓住了橙色的胡萝卜玩具，并将其从深绿色桌面略微抬起。桌面右侧的大部分区域被一个长方形的白色托盘占据，托盘内目前是空的，底部可见细小黑色碎屑。除了被抓取的胡萝卜，黄色海绵、绿色手柄螺丝刀、黑色刷子、透明瓶子（内含绿色液体）、橙色玉米玩具和白色电源插头/适配器等物品均保持在原有位置。画面的左侧仍可见操作人员的部分腿部和鞋子。",
+            "time": 6.440721649484536,
+            "vlm_progress": 15
+        },
+        {
+            "action_description": "机器人手臂的黑色两指爪夹从画面上方偏中间的初始高位，开始向下、向前（朝画面底部）并略微向左移动，朝着位于画面左下角的橙色胡萝卜玩具靠近，以准备抓取。",
+            "correction_plan": "当前进度为15%，表示爪夹已成功靠近胡萝卜。下一步，机器人应精确调整爪夹位置，使其完全位于橙色胡萝卜玩具上方，然后闭合爪夹手指，紧密地抓取胡萝卜。抓取完成后，爪夹应向上抬起胡萝卜，为后续移动到箱子上方的步骤做准备。",
+            "error_success_analysis": "机器人爪夹的动作是成功的。它按照任务规划的方向，开始向目标胡萝卜移动，没有出现偏离目标、碰撞障碍物或抓取失败的情况。这表明爪夹已进入“靠近抓取胡萝卜”的阶段，符合当前任务步骤的要求。",
+            "frame": 215,
+            "progress": 15,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频从10%进度开始，到15%进度结束。根据整体任务规划，15%的进度代表“爪夹靠近抓取胡萝卜”。因此，此片段中机器人爪夹成功地从初始位置开始向胡萝卜移动，完成了靠近胡萝卜的第一阶段动作，使任务进度增加了5%。",
+            "state_description": "画面显示一个深绿色桌面上方有一个白色的多关节机器人手臂，其末端安装了一个黑色的两指爪夹。爪夹目前处于打开状态，并悬停在桌面上方较高位置，尚未直接位于任何物体上方。桌面上散落着多个物品：一个空白的白色托盘位于右侧；橙色胡萝卜玩具位于左下角；黄色海绵在胡萝卜右上方；绿色手柄的螺丝刀在海绵和托盘之间；以及其他如黑色刷子、透明瓶子、玉米玩具和电源适配器等。机器人已启动，并开始执行抓取胡萝卜的第一个任务步骤，正在向胡萝卜移动。",
+            "time": 7.161,
+            "vlm_progress": 15
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，爪夹可能已经靠近胡萝卜并准备抓取。此片段中，爪夹成功向下运动并精准抓取到橙色的玩具胡萝卜，并在抓取后将其稍微抬离桌面，保持在胡萝卜的原有位置上方。",
+            "correction_plan": "当前爪夹已成功抓取胡萝卜，因此无需纠正抓取动作。下一步应严格按照任务规划，控制机器人手臂将爪夹（连同胡萝卜）向其右前方移动，直到胡萝卜位于桌面右侧的白色托盘（箱子）的正上方，同时注意保持足够的高度以避免碰到桌面或其它物体。",
+            "error_success_analysis": "爪夹成功且稳固地抓取住了胡萝卜，将其抬离了桌面，这表明抓取动作准确无误，完全符合任务规划中抓取第一个物品的要求。爪夹的姿态和抓取力度都恰到好处，确保了胡萝卜的稳定持有。因此，这段视频中的动作为成功。",
+            "frame": 258,
+            "progress": 20,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "视频开始时任务进度为15%，表示爪夹已靠近胡萝卜。视频结束时进度为20%，这表明机器人在此片段中成功完成了对胡萝卜��抓取动作。相比于开始时刻，任务进度上升了5%，因为它完成了从“靠近胡萝卜”到“抓取胡萝卜并准备移动”的关键一步。",
+            "state_description": "机器人爪夹稳固地抓取着橙色的玩具胡萝卜，将其抬离了深绿色桌面约几厘米。爪夹位于画面的上方偏中间位置，其下方是之前胡萝卜所在的区域。机器人的白色多关节手臂支撑着爪夹。桌面右侧是用于放置物品的白色托盘（箱子），目前仍为空。桌面上还散落着螺丝刀（位于爪夹右前方）、透明瓶子（位于爪夹左下方）等物品。在画面的最右侧可以看到橙色玉米玩具和白色电源插头。目前已完成第一个目标物——胡萝卜的抓取。",
+            "time": 8.6,
+            "vlm_progress": 20
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机器人两指爪夹已稳固夹持着橙色玩具胡萝卜，并将其精确地定位在机器人右前方的白色矩形托盘正上方。随后，爪夹轻轻打开，释放胡萝卜。橙色胡萝卜垂直落入托盘中。爪夹保持张开状态，停留在托盘上方。",
+            "correction_plan": "由于当前操作已成功完成胡萝卜的放置，且爪夹已空置。下一步应按照任务规划，让机器人爪夹向左前方移动，靠近并准备抓取黄色长方体海绵。具体动作应为：爪夹向上抬升以清空托盘上方空间，然后向左前方移动至黄色海绵上方，并调整姿态准备抓取。",
+            "error_success_analysis": "此次操作是成功的。机器人爪夹成功地将橙色玩具胡萝卜移动并定位到白色托盘正上方，随后准确地打开爪夹，使胡萝卜平稳地落入托盘中。整个过程目标明确，执行精准，没有出现偏离目标位置或掉落失败的情况。",
+            "frame": 280,
+            "progress": 25,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为20%。在此片段中，机器人爪夹将夹持的胡萝卜成功移动至白色托盘的上方。根据任务规划 '爪夹移动到箱子上方：25%'，视频结束时达到的25%进度点表示机器人已完成将胡萝卜带到目标放置区域上方的动作。进度从20%上升到25%是因为机器人成功完成了胡萝卜的精准定位移动。",
+            "state_description": "在视频片段结束时，橙色玩具胡萝卜已成功放置在机器人右前方的白色矩形托盘内，躺在托盘底部。机器人手臂末端的黑色两指爪夹处于张开且空置的状态，悬停在托盘上方。桌面左前方区域仍散落着黄色海绵、绿色手柄螺丝刀等物品。胡萝卜的抓取和放置任务已完成，等待进行下一步任务。",
+            "time": 9.345,
+            "vlm_progress": 30
+        },
+        {
+            "action_description": "机器人黑色的两指爪夹最初抓取着一个橙色玩具胡萝卜，并位于白色托盘的上方。随后，爪夹缓慢地打开，胡萝卜从爪夹中掉落，准确地落入白色托盘中，并停留在托盘的右前方区域。在胡萝卜被释放后，爪夹向上方稍微移动，并保持打开和空置状态。",
+            "correction_plan": "当前步骤已成功完成，无需纠正。机器人应继续执行下一个任务规划，即“爪夹靠近抓取海绵”。这意味着机器人手臂需要从当前位置向左前方移动，以接近位于胡萝卜右上方、黑色刷子和螺丝刀左侧的黄色海绵。",
+            "error_success_analysis": "此次操作是成功的。机器人爪夹在目标箱子（白色托盘）上方准确打开，胡萝卜被顺利地放入了箱子中，符合任务规划中“爪夹打开，胡萝卜放入箱子里”的要求。",
+            "frame": 305,
+            "progress": 30,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频片段开始时的任务进度为25%，此时爪夹已抓取胡萝卜并移动到箱子上方。视频中机器人完成了“爪夹打开，胡萝卜放入箱子里”这一操作，因此任务进度从25%上升到30%。这表示第一个物品（胡萝卜）的放置任务已成功完成。",
+            "state_description": "在视频片段结束时，机器人黑色的两指爪夹处于打开并空置的状态，位于白色托盘的上方偏右位置。橙色玩具胡萝卜已经成功地放置在白色托盘的右前方区域底部。桌面上的其他物品，如黄色海绵、绿色手柄螺丝刀、黑色刷子和透明瓶子等，仍然保持在它们原来的位置。整个任务的第一项，即将胡萝卜放入箱子的操作已完成。",
+            "time": 10.164432989690722,
+            "vlm_progress": 30
+        },
+        {
+            "action_description": "After successfully placing the orange toy carrot into the white tray, the robot's black two-finger gripper closes slightly. Subsequently, the robot arm begins to move horizontally from its current position above the white tray (which is to the robot's right-front) towards the robot's left-front area, where the yellow sponge is located, initiating the preparatory movement for the next grasping task.",
+            "correction_plan": "当前机器人正处于成功完成胡萝卜放置并向抓取海绵任务过渡的阶段，动作符合既定规划。因此，目前不需要进行任何纠正。机器人应继续按照计划执行以下动作：完全闭合爪夹，并精确地将机械臂移动到黄色海绵的上方，然后调整姿态以准备进行抓取。",
+            "error_success_analysis": "根据视频开始时的画面，橙色胡萝卜已经成功地放置在白色托盘中，这表明第一个主要任务（将胡萝卜放入箱子）已成功完成。随后机器人爪夹的闭合和向海绵方向的移动，是按照整体任务规划进行的，旨在为下一个物品的抓取做准备。过程中没有观察到任何错误或异常，因此这是一个成功的任务过渡和执行。",
+            "frame": 326,
+            "progress": 35,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为30%，这与“爪夹打开，胡萝卜放入箱子里”这一任务阶段完美吻合，因为画面显示胡萝卜已在托盘中且爪夹打开。视频结束时，任务进度为35%。这个5%的增长表示机器人完成了胡萝卜的放置任务后，爪夹正在闭合并开始从箱子上方向海绵的方向移动。这个进度值精确地位于“爪夹打开，胡萝卜放入箱子里”（30%）和下一个主要步骤“爪夹靠近抓取海绵”（40%）之间，是一个合理的中间过渡阶段，反映了机器人正在为下一个抓取任务做准备。",
+            "state_description": "这是一个机器人操作场景，主要在一个深绿色桌面上。画面的上方可以看到一个白色的多关节机器人手臂，其末端安装有一个黑色的两指爪夹，目前处于打开状态，正位于桌面右侧的长方形白色托盘上方。托盘内部放置着一个橙色玩具胡萝卜，托盘底部散落着一些细小的黑色碎屑。在托盘的左侧，深绿色的桌面上散落着多个物品：一个黄色的长方体海绵、一个黑色的刷子、一个绿色手柄的螺丝刀以及一个透明的卧倒瓶子（内含绿色液体）。画面的左侧边缘可见一个人的部分腿部和鞋子，暗示有人在操作或监控机器人。",
+            "time": 10.866666666666667,
+            "vlm_progress": 35
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机器人爪夹在白色托盘上方，已打开并将胡萝卜放入托盘中。爪夹随后向上方和左后方移动，离开托盘区域。接着，爪夹向下并向前方移动，最终定位在黄色海绵的正上方，准备进行抓取动作。",
+            "correction_plan": "机器人爪夹目前已成功定位在黄色海绵的正上方，并处于打开状态。下一步应执行的动作是向下移动爪夹并闭合，以抓取位于其正下方的黄色海绵。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的机器人动作是成功的。机器人爪夹在将胡萝卜放入箱子后，准确地从箱子上方向后上方移动，然后转向黄色海绵的方向，并精确地定位在其正上方，为抓取海绵做好了准备。整个移动过程平稳且目标明确，没有出现任何偏离或障碍。",
+            "frame": 384,
+            "progress": 40,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "视频开始时，任务进度为35%。此时胡萝卜已成功放入箱子中，机器人正在从箱子上方向海绵方向移动。视频结束时，任务进度为40%。机器人爪夹已成功移动并定位在黄色海绵的正上方，完成了“爪夹靠近抓取海绵”这一阶段。因此，相比于开始时刻，任务进度上升了5%。",
+            "state_description": "当前场景中，机器人爪夹已将橙色胡萝卜玩具放入位于画面右侧的白色托盘中。托盘底部可见少量黑色碎屑。机器人爪夹目前位于画面的左前方区域，深绿色桌面上的黄色长方体海绵的正上方，爪夹处于打开状态，准备抓取海绵。桌面其他物品，如绿色手柄螺丝刀、黑色刷子、透明瓶子、橙色玉米玩具和白色电源插头，均保持在原位。画面左侧可见操作者腿部和部分设备。",
+            "time": 12.8,
+            "vlm_progress": 40
+        },
+        {
+            "action_description": "视频片段开始时，机器人爪夹位于黄色海绵上方。随后，爪夹向下移动，成功闭合抓取住位于左前方、胡萝卜右上方区域的黄色长方体海绵。抓取完成后，爪夹向上轻微抬起海绵。",
+            "correction_plan": "当前爪夹已成功抓取海绵。下一步应根据任务规划，将爪夹携带海绵移动到白色托盘上方。具体动作规划为：首先，将爪夹向上提升到足够的高度以避开桌面障碍物；然后，向右前方移动爪夹，直到海绵位于白色托盘的正上方，为后续放入托盘做准备。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作为成功的。机器人爪夹精确地定位到目标物体（黄色海绵），并成功执行了抓取动作，将海绵稳固地抓起。没有出现抓取失败、碰倒其他物体或抓错物体的情况。",
+            "frame": 425,
+            "progress": 45,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为40%，对应“爪夹靠近抓取海绵”阶段。视频结束时，爪夹已经成功抓取并抬起海绵，这标志着从“靠近抓取”到“抓取完成”的过渡，是整个“抓取海绵”任务中的一个关键子步骤。因此，进度从40%上升到45%是合理的，它反映了成功完成海绵的抓取动作。",
+            "state_description": "机器人手臂的黑色两指爪夹此刻正稳稳地抓持着桌面上方的黄色长方体海绵，并将其轻微抬离桌面。胡萝卜仍位于右侧白色托盘中。螺丝刀、透明瓶子、黑色刷子等其他物品保持原位，散落在深绿色桌面上。白色托盘位于机器人的右前方区域。",
+            "time": 14.175,
+            "vlm_progress": 45
+        },
+        {
+            "action_description": "从视频开始到结束，机器人爪夹持续夹持着黄色的海绵。爪夹将海绵从其起始抓取位置（桌面左前方，海绵原先所在区域）向右上方移动，朝着桌面右侧的白色托盘方向前进，但尚未抵达托盘上方。",
+            "correction_plan": "当前的动作是正确的。机器人应继续执行其预设路径，将爪夹连同海绵进一步向右上方移动，直到海绵完全位于白色托盘的正上方。在抵达托盘上方后，爪夹应在合适的高度打开，将海绵放入托盘中，完成放置步骤。",
+            "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机器人爪夹成功且稳定地夹持住了目标物品——黄色海绵，并且正沿着正确的方向（向右上方，朝白色托盘）移动。没有观察到抓取失误、掉落或移动路径错误等问题。",
+            "frame": 450,
+            "progress": 50,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "整个任务目标是将胡萝卜、海绵和螺丝刀放入箱子。本段视频的任务是移动海绵。在视频开始时（45%进度），机器人已经完成了“爪夹靠近抓取海绵”（40%）的步骤，即已成功抓取海绵。在视频的这段时间内，爪夹夹持海绵向白色托盘移动了一小段距离，完成了“爪夹移动到箱子上方”（60%）步骤的一部分。因此，任务进度从45%上升到50%，这5%的增加反映了海绵向目标箱子移动过程中的部分进展。",
+            "state_description": "当前视频结束时，机器人爪夹牢固地夹持着黄色海绵，将其悬停在深绿色桌面上方，位于白色托盘的左侧偏前方区域。橙色胡萝卜玩具已成功放置在白色托盘内部。桌面上其他物品保持不变：绿色手柄的螺丝刀、黑色刷子和透明瓶子位于机器人左前方，橙色玉米玩具和白色电源插头位于白色托盘的右侧。机器人已成功抓取目标物品海绵，并正将其运送到目标位置（白色托盘）。",
+            "time": 15.014999,
+            "vlm_progress": 50
+        },
+        {
+            "action_description": "机器人爪夹抓取黄色海绵后，从左前方区域向右前方区域移动，最终将海绵移动到白色托盘（箱子）的正上方。",
+            "correction_plan": "当前状态下，机器人爪夹已将海绵成功定位在白色托盘上方。下一步应该执行“爪夹打开”的动作，将黄色海绵放入下方的白色托盘中，以完成海绵的放置任务。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的机器人动作是成功的。机器人爪夹成功地将黄色海绵移动到了白色托盘的上方，与任务规划中的“爪夹移动到箱子上方”的步骤吻合，没有出现抓取失败或移动错位的情况。",
+            "frame": 470,
+            "progress": 60,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "相比于视频开始时刻（50%），结束时任务进度上升了10%（从50%到60%）。这是因为机器人爪夹成功地将已经抓取的黄色海绵从抓取位置移动到了目标箱子（白色托盘）的上方，完成了“爪夹移动到箱子上方”这一阶段任务（对应60%进度点）。",
+            "state_description": "这是一个机器人操作场景，机器人爪夹正握持着一块黄色海绵，将其悬停在桌面右侧的白色长方形托盘正上方。托盘内已经放置了一根橙色的胡萝卜玩具。桌面左前方和正前方区域散落着其他物品，包括一把绿色手柄的螺丝刀、一个黑色刷子、一个透明瓶子以及一个橙色玉米玩具。机器人手臂的后方连接着电缆，左侧可见人的腿部和鞋子。",
+            "time": 15.666666666666666,
+            "vlm_progress": 60
+        },
+        {
+            "action_description": "在视频开始时，机器人爪夹正握持着黄色的海绵，并将其悬停在机器人右前方的白色托盘（箱子）上方。在视频片段中，爪夹逐渐打开，将海绵从上方释放，海绵随之向下落入白色托盘中。",
+            "correction_plan": "当前任务已成功完成海绵的放置，接下来应继续执行抓取螺丝刀的任务。机器人应首先将空的爪夹稍微向上提升，然后向左前方移动，使其靠近并对准桌面上带有绿色手柄的螺丝刀，为下一次抓取做好准备。",
+            "error_success_analysis": "此次动作为成功的。机器人爪夹将海绵准确地放置到了箱子（白色托盘）中，没有出现操作失误，符合预期的任务目标。海绵从爪夹正下方垂直落入箱子，位置和时机均无偏差。",
+            "frame": 488,
+            "progress": 65,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频的开始进度为60%，结束进度为65%。进度上升了5%。这主要得益于机器人爪夹成功地打开并将海绵放入了箱子中，完成了将海绵放置到位的任务步骤，这与任务规划中的'爪夹打开，海绵放入箱子里'（65%）相对应。",
+            "state_description": "当前状态下，深绿色桌面上，白色的多关节机器人手臂末端的黑色两指爪夹已空置，并可能停留在白色托盘上方。白色托盘内已成功放置了橙色胡萝卜玩具和黄色长方体海绵。螺丝刀（绿色手柄）、黑色刷子、透明瓶子、玉米玩具和白色电源插头/适配器等物品仍散落在桌面原位。整个任务已完成2/3的物品放置。",
+            "time": 16.266666666666666,
+            "vlm_progress": 65
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机器人爪夹位于白色托盘上方，爪口张开。随后，爪夹向下并向左前方移动，逐渐靠近桌面上绿色手柄的螺丝刀。",
+            "correction_plan": "当前动作是成功的，无需纠正。机器人应继续当前动作：进一步将爪夹向下并向左前方移动，使其准确地位于螺丝刀的上方。一旦爪夹正确定位，应闭合爪夹以成功抓取螺丝刀。",
+            "error_success_analysis": "机器人爪夹的动作是成功的。它按照任务规划，在完成海绵的放置后，将运动方向调整为靠近下一个目标物品螺丝刀。爪夹的移动方向和目标（螺丝刀）与整体任务流程一致，表明机器人正在正确地执行预设的抓取和放置序列。",
+            "frame": 542,
+            "progress": 70,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为65%，对应“爪夹打开，海绵放入箱子里”完成。视频结束时任务进度为70%。任务进度的上升是因为机器人已经完成了海绵的放置，并开始执行下一步任务——即向螺丝刀移动，这是“爪夹靠近抓取螺丝刀”（75%）的初期阶段。因此，从65%上升到70%反映了机器人正按计划推进任务，开始接近下一个目标物品。",
+            "state_description": "在视频结束时，机器人黑色的两指爪夹保持张开状态，悬停在深绿色的桌面上方，位于白色托盘的左侧区域。爪夹已初步靠近绿色手柄的螺丝刀，螺丝刀位于其左下方。橙色玩具胡萝卜和黄色长方形海绵已放置在白色托盘内部，托盘底部可见少量黑色碎屑。整个场景显示机器人正在执行抓取螺丝刀之前的准备动作。",
+            "time": 18.066666666666666,
+            "vlm_progress": 70
+        },
+        {
+            "action_description": "在视频片段的起始和结束时刻，机器人爪夹保持开放姿态，悬停在白色托盘的上方偏左位置。托盘内已包含了任务目标物——胡萝卜、海绵和螺丝刀。在整个片段中，没有观察到爪夹进行物理抓取、移动或放置的动作。然而，根据任务进度从70%下降到55%的指示，表明机器人系统在内部完成了某种状态评估或错误处理，导致其任务进度发生了回滚，而非执行了新的物理操作。",
+            "correction_plan": "鉴于当前所有目标物品（胡萝卜、海绵、螺丝刀）都已物理性地放置在白色托盘中，任务的最终目标已视觉上达成。因此，纠正计划应着重于使机器人的内部任务状态与实际环境保持一致：\n1.  **机器人爪夹动作：** 指示机器人爪夹立即向上方移动并撤回到一个安全或归位点，离开物品上方，以避免与托盘内的物品发生不必要的交互。\n2.  **任务状态更新：** 更新机器人的任务执行逻辑，将螺丝刀的放置子任务标记为已���成。同时，确认胡萝卜和海绵的放置子任务也已完成。这将直接把整个任务的进度设置为100%，以反映真实的物理完成度。\n3.  **程序优化：** 在未来编程中，应加入对目标物品是否已在目标位置的检测机制。如果物品已存在于目标位置，则机器人应直接跳过该物品的抓取和放置步骤，更新相应进度，并继续处理下一个未完成的物品，或者直接宣布任务完成，避免因外部干预导致的错误和回滚。",
+            "error_success_analysis": "这段视频所描述的机器人动作是错误的。尽管所有目标物品（胡萝卜、海绵、螺丝刀）在物理上都已成功放置在白色托盘中，但机器人未能根据其内部任务规划顺利推进。机器人处于70%的进度时，其预期是接近并抓取螺丝刀。然而，发现螺丝刀已在目标位置，这违背了其既定操作流程。这种异常触发了错误，导致任务进度从70%下降到55%，表明机器人无法识别并适应当前已完成的状态，而是进入了回滚或卡顿状态，未能正确地完成最终的步骤或标记任务为成功。",
+            "frame": 578,
+            "progress": 55,
+            "progress_check": "0",
+            "progress_explanation": "这段视频的开始进度为70%，结束时为55%，任务进度下降了15%。这一显著下降的原因是机器人系统在执行任务时遭遇了一个预期之外的状态。在70%的进度点，机器人应该已经完成了海绵的放置（65%），并准备进入“爪夹靠近抓取螺丝刀”（75%）的阶段。然而，机器人检测到螺丝刀已经存在于目标箱子（白色托盘）中，这与其编程中预期的螺丝刀位置（箱子外）不符。这种环境与内部模型的不一致触发了错误处理机制，导致任务进度回滚。55%的进度值表明机器人可能已退回到处理海绵任务之前的某个状态，或者进入了一个通用的错误恢复状态，导致之前完成的步骤被视为不稳定或需要重新评估，尽管海绵在物理上仍在箱子里。",
+            "state_description": "当前关键点状态是：所有三个任务目标物品——橙色胡萝卜玩具、黄色长方体海绵以及带有绿色手柄的螺丝刀——都已整齐地放置在桌面右侧的长方形白色托盘内部。托盘底部可见一些细小的黑色碎屑。机器人白色的多关节手臂末端的黑色两指爪夹正处于开放状态，并静止悬停在白色托盘的上方，大致在托盘中间偏左，物品（特别是螺丝刀）的正上方。机器人本体和连接线缆均无明显移动迹象。从视觉上看，将胡萝卜、海绵和螺丝刀放入箱子的任务已全部完成。",
+            "time": 19.278,
+            "vlm_progress": "100"
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机器人爪夹正握着橙色胡萝卜玩具，悬停在白色托盘上方。随后，爪夹向下移动，打开并释放胡萝卜，使其落入托盘中。完成放置后，爪夹轻微向上并向左移动，保持张开状态。",
+            "correction_plan": "当前胡萝卜已在箱中。根据任务规划，下一步应该处理海绵。因此，机器人应立即修正其任务焦点，将张开的爪夹从当前位置（托盘左上方）**向前下方**移动，然后**向左侧**移动，以接近并准备抓取黄色的海绵。",
+            "error_success_analysis": "从单个操作来看，机器人成功地抓取并放下了胡萝卜，完成了“爪夹打开，胡萝卜放入箱子里”这一子任务，因此操作本身是成功的。然而，结合整体任务规划和给定的进度（开始时55%），机器人此时应该在处理海绵，而不是胡萝卜。因此，这个动作是一个**时序错误**。它执行了正确的动作，但在错误的时间点，导致整体任务进度偏离甚至倒退。",
+            "frame": 630,
+            "progress": 35,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为55%，结束时为35%，这意味着任务进度下降了20%。这种下降发生的原因是：根据整体任务规划，55%的进度表明机器人应该正在处理或已经处理了海绵（例如，在“爪夹移动到箱子上方”的60%之前）。然而，视频中机器人却执行了将胡萝卜放入箱子的动作，这对应于30%的进度。虽然胡萝卜被成功放置，但由于其执行顺序与当前期望的进度（55%）不符，表明机器人可能发生了状态回滚或错误地执行了之前的任务，导致整体进度倒退。",
+            "state_description": "当前关键点状态是：橙色胡萝卜玩具已成功放置在白色的长方形托盘内部。机器人爪夹已张开，并位于托盘的左上方区域，准备进行下一步操作。桌面上其余物品，包括黄色的海绵、绿柄螺丝刀、黑色刷子、透明瓶子、橙色玉米玩具和白色电源插头，都保持在它们原始的未被触碰的位置。任务的第一个目标（放置胡萝卜）已完成。",
+            "time": 21,
+            "vlm_progress": 30
+        }
+    ],
+    "tags": [
+        "custom1"
+    ],
+    "bbox_targets": [],
+    "point_targets": []
+}

annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-154912-bad-bottles-cylindrical-container/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000002.json

@@ -0,0 +1,130 @@
+{
+    "task_description": "爪夹抓取瓶子放入纸箱子中\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近瓶子：20%\n爪夹夹取瓶子：45%\n爪夹移动：60%\n爪夹位于纸箱上方：80%\n爪夹打开，瓶子放入纸箱子中：100%",
+    "progress_points": [
+        {
+            "action_description": "视频开始到结束期间，机械臂保持静止，未执行任何动作。爪夹的位置未发生变化。",
+            "correction_plan": "当前任务的第一步是'爪夹靠近瓶子'。为了实现这一目标，机械臂应从当前位置（桌面中央偏左上方）向下并向右移动，以使爪夹逐步接近位于桌面右下角的瓶子。",
+            "error_success_analysis": "该视频片段显示机械臂处于静止状态，没有执行任务中的任何动作。从任务执行的角度看，这并非一个'错误'的动作，而是'没有动作'。它表明任务尚未开始执行或处于暂停状态，因此没有实现任何子目标，也谈不上成功。如果期望任务开始，那么这种静止状态是阻碍任务进展的。",
+            "frame": 71,
+            "progress": 0,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "根据任务规划，'爪夹启动'对应0%的进度。由于此片段中机械臂未进行任何移动或操作，任务仍停留在起始的待命状态，因此任务进度相比开始时刻没有上升或下降，仍为0%。",
+            "state_description": "在视频结束时，机械臂的爪夹位于桌面中央偏左上方，保持初始位置。目标瓶子仍位于桌面右下角的绿色电路板（硬盘）上方，紧邻黑色刷子。目标容器（棕色锅）位于桌面右侧瓶子的上方。桌面上的所有物品都保持其原始摆放位置。任务尚未开始执行，机械臂处于待命状态。",
+            "time": 2.3652,
+            "vlm_progress": 0
+        },
+        {
+            "action_description": "这段视频片段中，机械臂的爪夹在桌面中央偏左上方的位置保持静止，没有整体移动。爪夹本身似乎有一个轻微的关闭或调整动作，但由于片段极短，难以明确判断是启动过程中的微调还是已经完全关闭。",
+            "correction_plan": "根据任务规划，下一步是'爪夹靠近瓶子'（20%）。因此，机械臂需要整体向下并向右方移动，使其爪夹逐渐接近位于桌面右下角绿色电路板上方的目标瓶子。",
+            "error_success_analysis": "这段视频展示的动作是任务的初始启动阶段。爪夹完成了自身状态的调整，这可以看作是为后续操作做准备的正常步骤。由于机械臂尚未开始向目标瓶子移动，因此目前无法判断为成功或失败，它只是任务的开端。",
+            "frame": 126,
+            "progress": 10,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为0%，结束时为10%。根据任务规划，'爪夹启动'阶段对应0%。虽然机械臂本身没有向目标移动，但爪夹完成了一个启动或内部调整动作（例如从完全打开到默认关闭状态），这可能被视为完成了'启动'阶段的一部分或为下一步做好了准备，因此进度从0%上升到10%。",
+            "state_description": "当前机械臂的爪夹位于桌面中央偏左上方，保持静止且爪口可能处于初始关闭状态。目标瓶子仍然放置在桌面右下角的绿色电路板上方，未被机械臂触及。其他物品，如棕色锅、透明塑料碗等，位置也保持不变。",
+            "time": 4.206907216494845,
+            "vlm_progress": 0
+        },
+        {
+            "action_description": "从片段开始，机械臂的爪夹从桌面中央偏左上方的位置，向下、向右移动，并略微向前调整，最终定位在目标瓶子的正上方。在此过程中，爪夹也进行了轻微的姿态调整，以与瓶子的方向对齐。",
+            "correction_plan": "当前状态良好，下一步应执行抓取动作。具体的动作规划是：首先，爪夹需要继续向下移动，使钳口能够完全包围瓶子；然后，闭合爪夹，将瓶子牢固地夹持住。",
+            "error_success_analysis": "本次操作是成功的。机械臂的爪夹准确无误地从起始位置移动到目标瓶子的正上方，并且姿态调整得当，为后续的抓取动作奠定了良好基础。没有观察到任何偏离目标或碰撞的错误。",
+            "frame": 165,
+            "progress": 20,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "任务进度从10%上升到20%，是因为机械臂成功执行了“爪夹靠近瓶子”这一阶段性任务。视频中爪夹从起始位置移动并精确定位在瓶子上方，这直接对应了任务规划中“爪夹靠近瓶子：20%”的描述，标志着接近目标瓶子的动作已完成。",
+            "state_description": "在视频片段结束时，机械臂的爪夹已精准地悬停在桌子���下角的瓶子正上方。瓶子仍然静置在绿色电路板（硬盘）上。爪夹的钳口保持打开状态，且其方向与瓶子的长轴大致平行，为下一步抓取做好了准备。其他桌面物品位置保持不变。",
+            "time": 5.5042,
+            "vlm_progress": 20
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹位于桌面中央偏上方，大约在透明塑料碗的上方。在视频片段的持续过程中，爪夹向下移动，并向右下方移动，逐步靠近位于桌面右下角的瓶子。在此片段结束时，爪夹尚未触及或夹取瓶子。",
+            "correction_plan": "由于当前的动作是成功的，并且正在有效地推进任务进度，因此不需要进行校正。机械臂应继续其预定的轨迹，进一步精确地向下和向右移动爪夹，使其对准目标瓶子，为下一步的抓取动作做准备。",
+            "error_success_analysis": "这是一个成功的动作。机械臂的爪夹按照预定路径，从远离瓶子的位置向瓶子所在区域移动。方向（向下、向右下方）和意图（靠近瓶子）都与抓取任务的“靠近瓶子”阶段相符。没有迹象表明有任何错误或偏差，机械臂正在有效地执行任务规划中的中间步骤。",
+            "frame": 205,
+            "progress": 30,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "视频开始时任务进度为20%，表示爪夹已开始靠近瓶子。在片段结束时，进度上升到30%。这表示机械臂继续成功地向目标瓶子移动，进一步缩小了与瓶子之间的距离。这符合任务规划中“爪夹靠近瓶子”（20%）阶段的持续推进，但尚未达到“爪夹夹取瓶子”（45%）的状态。因此，进度值增加是合理的，反映了向目标前进的有效步骤。",
+            "state_description": "在视频片段结束时，机械臂的爪夹位于桌面中央偏右下方，比起始位置更接近目标瓶子，但仍然悬停在瓶子上方，未与瓶子发生接触。目标瓶子依然静止地放置在桌面右下角的绿色电路板上，未被触碰或移动。桌面上的其他物品，如透明塑料碗、棕色锅、金属杯等，位置保持不变。",
+            "time": 6.8328,
+            "vlm_progress": 30
+        },
+        {
+            "action_description": "机械臂的爪夹从其初始位置（位于桌面中央偏左的透明塑料碗上方）开始移动。它首先向下，然后向右侧，并略微向前（朝向画面底部）进行了一段平稳、受控的位移。在片段结束时，爪夹已经移动并悬停在目标瓶子的正上方略偏左的位置，瓶子位于桌面右下角的绿色电路板上。爪夹的钳口在此过程中始终保持张开状态。",
+            "correction_plan": "当前片段中的动作是成功的，无需修正。针对下一步操作，机械臂需要进行以下动作：\n1.  **精细调整：** 爪夹需要向右和/或向前进行微调，使其完美地居中对准目标瓶子。\n2.  **下降：** 垂直向下移动爪夹，使其包围住瓶子。\n3.  **抓取：** 闭合爪夹的钳口，牢固地抓取住瓶子。",
+            "error_success_analysis": "此次动作是成功的。机械臂执行了一次精确且受控的移动，将其爪夹从一个通用区域平稳地转移到目标瓶子上方的一个特定预抓取位置。没有观察到任何碰撞、抖动或错误的轨迹，有效地将任务推进到下一个抓取阶段。",
+            "frame": 225,
+            "progress": 40,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "任务进度从30%上升至约42%。这是因为机械臂成功地将其爪夹从桌面中央偏左的通用位置移动到了目标瓶子的正上方，显著推进了“爪夹靠近瓶子”这一任务阶段。这一动作使得爪夹完成了大部分的接近路径，为接下来的精确对准和抓取动作做好了准备。",
+            "state_description": "当前，机械臂的爪夹正悬停在目标瓶子的上方，略微偏左，其钳口保持张开。目标瓶子位于桌面右下角的绿色电路板上。爪夹的左侧是大型透明塑料碗，右侧偏后方是棕色锅。机械臂已经完成了向目标瓶子靠近的主要轨迹移动，处于准备精确对准和抓取瓶子的预抓取位置。",
+            "time": 7.488144329896906,
+            "vlm_progress": 42
+        },
+        {
+            "action_description": "在视频开始时，机械臂的爪夹正牢固地抓取着目标瓶子，并将其举起，大致位于桌面中央偏左的透明塑料碗上方。随后，爪夹携带着瓶子向下移动，同时向右侧移动。最终，爪夹将瓶子精准地放入了位于桌面右侧的棕色锅内部，并且在此过程中始终保持对瓶子的抓取。",
+            "correction_plan": "鉴于瓶子已成功被放入棕色锅内并保持抓取，下一步的动作是完成任务的最终阶段：释放瓶子。因此��机械臂爪夹应在其当前位置直接打开，释放瓶子，使其完全落入棕色锅中。不需要进行额外的位移调整（例如向上、向下或左右移动）。",
+            "error_success_analysis": "这是一个成功的动作。机械臂在保持稳定抓取的同时，准确地将瓶子从起始位置移动到目标容器（棕色锅）内部。动作流畅、到位，没有出现瓶子掉落、碰撞障碍物或未能正确放置的情况。这表明机器人能够精确执行物体的抓取和放置任务。",
+            "frame": 262,
+            "progress": 35,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "整个任务规划中，'爪夹夹取瓶子'的进度为45%。但在本片段开始时（0:00），瓶子已经明显被爪夹成功抓取并举起，这说明任务实际已达到或超过45%。随后，机械臂将瓶子成功移动并放入了目标容器（棕色锅）内，这是一个朝向'爪夹位于纸箱上方'（80%）以及最终'爪夹打开，瓶子放入纸箱子中'（100%）的明确进展。因此，根据视觉观察和任务阶段定义，任务进度在此片段中是显著上升的。然而，题目给定的开始进度为40%，结束进度为35%，这表示进度下降了5%。这个下降与视频中观察到的顺利且成功的动作相悖。如果必须解释为何下降，那可能意味着系统在40%时预估将要发生某种错误或需要回撤，导致进度回退，但这与实际画面中展现的成功放置操作不符。",
+            "state_description": "视频结束时，机械臂的爪夹仍牢固地抓取着瓶子。瓶子已完全位于桌面右侧的棕色锅内部，爪夹位于瓶子正上方，瓶子底部已接触到锅的内壁。整个机械臂处于一个稳定的状态，瓶子已被成功定位在目标容器中。",
+            "time": 8.730799,
+            "vlm_progress": 90
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹正紧握着瓶子，并将其置于桌面右侧的棕色锅（目标容器）上方或略微倾斜地深入锅内。随后，爪夹向上方移动，同时向左侧平移，将瓶子从棕色锅中带离。最终，爪夹带着瓶子继续向左侧和略微向下移动，使其悬停在桌面中央偏左的位置，远离了目标容器。",
+            "correction_plan": "为纠正此错误并继续完成任务，机械臂应执行以下动作：首先，将爪夹带着瓶子向**右侧**和**前方**（即朝向桌面顶端，远离摄像头方向）移动，直到瓶子重新准确地位于棕色锅（目标容器）的正上方。其次，将爪夹连同瓶子**向下**降低，直至瓶子完全进入锅内。最后，爪夹打开释放瓶子，然后**向上**和**远离**锅的方向回撤。",
+            "error_success_analysis": "机械臂的动作是错误的。整体任务目标是将瓶子放入纸箱子（此处为棕色锅）。视频中机械臂的动作是将瓶子从目标容器上方移开，而不是将其放下或精确放置。这表明放置瓶子的尝试失败或被中断，且机械臂执行了远离目标的撤回操作，与任务目标相悖。",
+            "frame": 293,
+            "progress": 25,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "根据原始标注，视频开始时的任务进度为35%，结束时为25%。这意味着任务进度下降了-10%。进度下降的原因是机械臂将已抓取的瓶子从目标容器（棕色锅）上方移开，向左侧和上方回撤。此举直接逆转了将瓶子放置到容器中的部分进展，导致离最终目标更远。",
+            "state_description": "当前状态下，机械臂的爪夹仍然牢固地夹持着目标瓶子。瓶子悬空位于桌面的中央偏左区域，已不再处于目标容器（棕色锅）的正上方。机械臂似乎正在进行回撤或重新定位。从任务完成度来看，瓶子已被成功抓取，但将其放入目标容器的步骤未能完成，并且之前的靠近容器的动作已被撤销。",
+            "time": 9.775979381443298,
+            "vlm_progress": 45
+        },
+        {
+            "action_description": "机器人爪夹从桌面中央偏右上方的位置开始，向下并向右前方小幅度移动，使其位置更靠近桌面右侧的棕色锅上方区域。",
+            "correction_plan": "爪夹需要重新定位。它应该首先向上抬升，然后向左后方移动，离开当前位置，接着向下并向右前方移动，使其精准地悬停在桌面右下角目标瓶子的正上方，以准备进行抓取。",
+            "error_success_analysis": "这是一次错误的动作。根据任务规划，机器人应该首先靠近并抓取瓶子，而瓶子位于桌面的右下角。然而，爪夹的移动方向却是向下并向右前方，更接近作为最终放置目标而非当前抓取目标的棕色锅。这种移动跳过了抓取瓶子的步骤，或移动到了错误的中间点，未能将爪夹定位到瓶子上方。",
+            "frame": 343,
+            "progress": 15,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "任务的第一个关键阶段是“爪夹靠近瓶子”（20%），随后是“爪夹夹取瓶子”（45%）。本片段开始时进度为25%，表明机器人已启动并可能开始进行初步定位。然而，在此片段中，爪夹的移动方向是朝向棕色锅（目标容器）而不是瓶子（待抓取物品）。这种移动偏离了抓取瓶子的路径，导致任务进度不进反退。因此，进度从25%下降到15%是合理的，因为它表示机器人执行了不符合当前任务阶段预期的操作，偏离了抓取瓶子的轨迹。",
+            "state_description": "视频结束时，机械臂的爪夹呈打开状态，位于桌面右侧，透明塑料碗的右方，并悬停在棕色锅的左上方和前方。目标瓶子仍然放置在桌面的右下角，绿色电路板上，未被触碰。爪夹尚未接近瓶子进行抓取。",
+            "time": 11.4172,
+            "vlm_progress": 15
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹是闭合的，并抓持着棕色锅（目标容器），其位置在桌面中央偏左的大号透明塑料碗的右侧上方。随后，爪夹略微向下并向其自身右侧移动，然后张开。棕色锅从爪夹中掉落，并落在桌面上，紧邻大号透明塑料碗的右侧。爪夹保持张开状态，位于刚刚掉落的棕色锅的上方。",
+            "correction_plan": "当前爪夹空着且张开。为了纠正错误并继续任务，应采取以下步骤：\n1.  **向上抬升：** 首先，让爪夹稍微**向上抬升**，以避免与桌面或掉落的棕色锅发生碰撞。\n2.  **移动至瓶子上方：** 接下来，将爪夹从当前位置**向右下方**移动，使其位于桌面右下角目标瓶子的上方。\n3.  **向下接近：** 当爪夹到达瓶子上方后，缓慢地**向下移动**爪夹，以便将其精准地定位在瓶子两侧，为下一步抓取做好准备。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作是**错误的**。主要原因如下：\n1.  **目标不符：** 整个视频任务是“爪夹抓取瓶子放入纸箱子中”。然而，视频开始时爪夹抓持的不是瓶子，而是目标容器（棕色锅）。\n2.  **操作失误：** 爪夹随后将棕色锅掉落。这不仅没有帮助完成任务，反而使得任务的后续步骤（将瓶子放入容器）变得复杂化，因为目标容器现在处于一个非预设位置，可能需要额外的步骤来重新定位或处理。\n3.  **进度倒退：** 按照任务规划，任何与接近、抓取或移动瓶子相关的动作都应推进进度。掉落容器导致了任务进度下降，表明这是一个失败或错误的动作。",
+            "frame": 399,
+            "progress": 10,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为15%，结束时为10%。任务的整体规划是从启动（0%）到夹取瓶子（45%）再到放置瓶子（100%）。15%的进度可能代表爪夹已启动并处于某种预备或初始移动状态。然而，视频中爪夹所做的动作是抓持并掉落了目标容器——棕色锅，而非接近或抓取瓶子。掉落目标容器不仅没有推进“爪夹靠近瓶子”（20%）这一关键步骤，反而使得完成后续“爪夹位于纸箱上方”（80%）和“爪夹打开，瓶子放入纸箱子中”（100%）的任务变得更加困难，因为容器的位置不再是预期的。因此，这一动作是倒退的，导致任务进度从15%下降到10%。",
+            "state_description": "当前状态下，机械臂的爪夹是张开且空的，位于桌面上方，在掉落的棕色锅的上方。棕色锅（原定为瓶子的目标容器）已掉落并移位，目前停留在桌面中央偏左的大号透明塑料碗的右侧。目标瓶子仍旧保持在桌面右下角的绿色电路板上，未被触碰。任务的下一步应是让爪夹移动到瓶子上方并进行抓取，但由于目标容器已移位，后续瓶子的放置环节将受到影响，可能需要重新定位或抓取棕色锅。",
+            "time": 13.3152,
+            "vlm_progress": 5
+        },
+        {
+            "action_description": "机械臂的爪夹从画面起始时的位置（可能在中央偏左上方）向左下方移动，最终停在了透明塑料碗的正上方。在此过程中，爪夹与目标瓶子之间的距离显著增大，爪夹始终保持打开状态。",
+            "correction_plan": "机械臂的爪夹应首先向上抬升一段距离，以避开透明塑料碗。然后，需要精确控制机械臂向右下方移动，使其路径避开桌面上的其他障碍物（如羊角锤），最终将爪夹移动到目标瓶子的正上方。在到达瓶子上方后，爪夹应根据瓶子的高度适度下降，为执行“爪夹夹取瓶子”步骤做准备。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错���。根据任务规划，机械臂的爪夹应该向右下方移动以靠近目标瓶子，为后续的抓取操作做准备。然而，爪夹的实际运动方向是向左下方，远离了目标瓶子，并停在了错误的物体（透明塑料碗）上方。这完全偏离了任务的既定路径，无法实现“爪夹靠近瓶子”这一任务阶段，因此是失败的动作。",
+            "frame": 438,
+            "progress": 5,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "任务进度从起始的10%下降到结束时的5%。下降的原因是机械臂的爪夹在执行任务时，没有按照规划向目标瓶子（位于右下方）移动，反而向左下方远离瓶子的方向移动，并停留在了与任务目标无关的透明塑料碗上方。这使得爪夹与瓶子之间的距离增大，偏离了“爪夹靠近瓶子”（20%）这一关键任务阶段的正确路径，导致任务进度回退。",
+            "state_description": "当前状态下，机械臂的爪夹位于桌面中央偏左的大号透明塑料碗的正上方，爪夹呈打开状态。目标瓶子仍旧安放在桌面右下角的绿色电路板上方，未被触碰或抓取。目标容器（棕色锅）位于桌面右侧上方，也未被影响。桌面上的其他物品如小号金属杯、羊角锤等均维持原位，机械臂未与任何目标物品发生交互。",
+            "time": 14.6,
+            "vlm_progress": 5
+        }
+    ],
+    "tags": [
+        "custom1"
+    ],
+    "bbox_targets": [],
+    "point_targets": []
+}

annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-161507-good-bottles-rice cooker/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000002.json

@@ -0,0 +1,128 @@
+{
+    "task_description": "爪夹抓取瓶子放入电饭锅中\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近瓶子：20%\n爪夹夹取瓶子：40%\n爪夹移动：60%\n爪夹位于电饭锅上方：80%\n爪夹打开，瓶子放入电饭锅中：100%",
+    "progress_points": [
+        {
+            "action_description": "视频片段开始到结束，机器人爪夹及其他所有物品均保持静止状态，未发生任何动作。机器人爪夹仍处于其初始张开状态。",
+            "correction_plan": "为了启动任务并推进进度，爪夹需要首先启动并向目标瓶子移动。具体动作是：爪夹保持张开状态，从当前位于工作台正前方中央的位置，**向下**（垂直方向接近工作台面），**向左**（水平方向），并**向远离机器人基座的方向**（即在画面中向下方）移动，使其末端位于工作台左侧偏中的瓶子上方，为下一步的夹取做准备。",
+            "error_success_analysis": "视频片段中未观察到任何动作。从任务执行的角度来看，机器人尚未开始执行抓取瓶子的任务。因此，当前状态既不构成成功也不构成错误动作，它仅仅是任务的初始静止状态，等待指令执行。",
+            "frame": 66,
+            "progress": 0,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为0%，结束时仍为0%。这是因为在整个视频片段中，机器人爪夹没有任何动作，既没有启动，也没有靠近瓶子。根据任务规划，只有当爪夹启动并开始靠近瓶子时，进度才会达到20%。因此，从0%到0%，任务进度没有发生任何变化。",
+            "state_description": "当前场景保持初始静止状态。机械臂爪夹位于工作台的正前方中央位置，呈张开状态。目标抓取物——瓶子横卧于工作台的左侧偏中位置，瓶身透明内含深色液体，瓶盖为白色。放置目标——电饭锅内胆位于工作台的右侧偏后方。其他物品如浅蓝色盘子、黄色玉米状玩具等也保持原始位置不变。",
+            "time": 2.211,
+            "vlm_progress": 0,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "action_description": "在视频片段的开始到结束，机器人爪夹保持静止状态，其黑色两指爪夹张开，位于工作台正前方中央靠上区域，没有发生任何位移或姿态变化。它一直保持在这个位置，并面向下方。",
+            "correction_plan": "当前状态下，机器人已处于准备就绪状态（假定5%进度已完成）。根据任务规划，下一步应执行的任务是“爪夹靠近瓶子”，目标是达到20%的进度。为了实现这一目标，机器人爪夹需要从当前的正前方中央位置，向前、向左移动，并向下调整高度，使其接近位于工作台左侧偏中的横卧瓶子。确保爪夹在移动过程中保持张开状态，并注意避免与周围的其他物品（如浅蓝色盘子、黄色玉米状玩具等）发生碰撞。",
+            "error_success_analysis": "从物理动作执行的角度来看，由于爪夹没有进行任何移动，因此无法判断其动作是成功还是错误。如果将5%的进度视为系统初始化或准备工作的完成，那么这段视频展示了系统成功地达到了一个准备就绪的状态，为后续的抓取动作奠定了基础，没有发生错误。",
+            "frame": 100,
+            "progress": 5,
+            "progress_explanation": "这段视频的开始进度被设定为0%，结束进度被设定为5%。由于在整个视频片段中，机器人爪夹没有发生任何物理移动，因此从纯粹的物理动作执行角度来看，任务进度并未实际推进。然而，5%的进度增量可能代表了机器人系统已完成初始化、目标识别、路径规划或其他必要的准备工作，使得系统处于待执行第一步物理动作的状态。相对于开始时刻（0%），结束时进度上升了5%，这表明系统已从完全的初始状态进入到可执行下一步动作的就绪状态。",
+            "state_description": "当前场景下，机器人爪夹处于初始的张开状态，位于工作台的正前方中央位置，面向下方。目标抓取物瓶子位于工作台的左侧偏中位置，呈横卧状，瓶身透明，内含深色液体，瓶盖为白色，清晰可见，可以被机器人抓取。放置目标电饭锅内胆（深棕色/黑色）位于工作台的右侧偏后方。所有关键物品位置固定，机器人系统处于待机或初始化完成状态，准备进行下一步的靠近瓶子的动作。",
+            "time": 3.325515463917526,
+            "vlm_progress": 5,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "action_description": "这段视频中，机器人爪夹从其初始的收缩高位略微向下移动，并向工作台的中心前方区域进行了轻微的延伸。爪夹在此过程中保持张开状态，并稍微调整了其在空间中的位置，为后续更精确的抓取动作做准备。",
+            "correction_plan": "当前状态下，爪夹需要进一步的精确移动。下一步规划是：爪夹应继续向下移动，并向左前方延伸，使其位于瓶子的上方并逐渐靠近瓶子，同时调整其方向使其与横卧的瓶子对齐，为后续的夹取做好准备。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作为成功的。机器人爪夹已启动并成功移动到工作台的中心前方区域，这是执行后续抓取任务的必要初始定位步骤。该动作没有出现任何偏离目标或无效的移动。",
+            "frame": 126,
+            "progress": 10,
+            "progress_explanation": "任务进度从开始时的5%上升到结束时的10%。这个增长是因为机器人爪夹已经完成了启动，并从其基座的初始位置移动到了工作台的中心前方操作区域。这标志着它已经开始了“爪夹靠近瓶子”这一任务阶段的早期步骤，但尚未真正接近瓶子，因此进度增加较小，但方向正确。",
+            "state_description": "当前状态下，机器人爪夹处于工作台的中央靠前位置，其两指爪片保持张开，但仍高于工作台表面上的瓶子。爪夹尚未接近目标瓶子，也没有对瓶子进行对齐或准备抓取。瓶子仍然横卧在工作台的左侧偏中位置，电饭锅内胆在右侧偏后。整体任务处于初期阶段，爪夹已启动并进入了操作区域。",
+            "time": 4.2,
+            "vlm_progress": 10,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "action_description": "这段视频展示了机械臂的爪夹从其初始的**正前方中央**位置，执行一个**向左、向前下方**的移动。爪夹在移动过程中保持张开状态，并逐渐靠近位于工作台**左侧偏中**的瓶子。整个动作是为了将爪夹定位到瓶子的抓取区域上方。",
+            "correction_plan": "当前爪夹已成功靠近瓶子，处于抓取前的理想位置。下一步的计划是进行抓取动作。具体的动作是：爪夹需要微调其**向下**位置，使其手指能够有效环抱瓶身，然后执行**向内**合拢的动作，以稳固地夹取住瓶子。在此过程中，可能还需要进行姿态微调，以确保抓取力度和角度适中，避免瓶子滑落。",
+            "error_success_analysis": "根据任务规划，这段视频的动作是成功的。爪夹的移动方向和目标（靠近瓶子）是正确的，并且达到了预设的“靠近瓶子”这一阶段。没有观察到任何错误动作，如撞击物体、未能靠近目标或姿态不正确等。",
+            "frame": 160,
+            "progress": 20,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为10%，结束时任务进度为20%。进度上升的原因是爪夹成功地从其初始位置移动并靠近了目标抓取物——瓶子。这与任务规划中“爪夹靠近瓶子：20%”的阶段相符，标志着任务的一个重要子目标已达成。",
+            "state_description": "当前关键点状态是机械臂的爪夹已经移动到瓶子的**上方或侧前方**，距离瓶子足够近，为下一步的抓取做好了准备。瓶子仍然呈横卧状，位于工作台的**左侧偏中**位置。爪夹保持张开状态。工作台上其他物品的位置保持不变。",
+            "time": 5.333333333333333,
+            "vlm_progress": 20,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "action_description": "在视频片段中，机器人爪夹从上方垂直向下移动，并稍微向瓶子的右侧调整位置。爪夹始终保持张开状态，以准备进行下一步的抓取动作。",
+            "correction_plan": "当前爪夹已位于瓶子上，但需要调整以更好地抓取横卧的瓶子。具体的纠正方案是：首先，将爪夹沿瓶子轴线方向（向左）微调，使其中心对准瓶身中央；其次，轻微旋转爪夹（如果允许）使其与瓶子的水平轴线对齐；最后，继续将爪夹向下移动，使爪指能够完全包围瓶身，然后闭合爪夹进行抓取。",
+            "error_success_analysis": "成功之处在于，爪夹已经成功移动到瓶子的上方，并做出了向下的接近动作，这符合抓取瓶子的必要准备。爪夹保持开放状态也是正确的，为后续夹取做准备。不足之处在于，瓶子呈横卧状态，而爪夹似乎是垂直下降，如果直接夹取可能会不稳。此外，爪夹当前位置略偏向瓶子的右侧，可能不是最理想的抓取点以确保稳定性。",
+            "frame": 184,
+            "progress": 30,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为20%（爪夹靠近瓶子）。在当前片段中，爪夹已经完成了初步的靠近，并进一步向下移动并微调了其在瓶子上方的精确位置。虽然尚未进行夹取，但这种更精确的定位代表了从“靠近”到“准备夹取”的进展。因此，任务进度从20%上升到30%。",
+            "state_description": "当前画面显示，黑色两指机器人爪夹正上方悬停在透明瓶子的右侧上方，瓶子呈横卧状态。爪夹的机械手指保持张开。瓶子位于绿色工作台垫的左侧偏中位置。工作台右侧偏后方放置着一个深色电饭锅内胆，右侧偏中有一个浅蓝色盘子。左后方有一个银色不锈钢杯子。其他物品如黄色玉米状玩具、橙色胡萝卜状玩具和白色方形带散热片物体也分布在工作台的不同位置。",
+            "time": 6.133333333333334,
+            "vlm_progress": 30,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "action_description": "该视频片段记录了机器人爪夹执行夹取瓶子的动作。在片段开始时，爪夹已经位于横卧的瓶子正上方，并处于张开状态。随后，爪夹开始向下并合拢，精准地夹住了瓶子的中部。到片段结束时，瓶子已被爪夹稳固地抓取。",
+            "correction_plan": "当前的夹取动作已成功完成，无需纠正。下一步计划是根据整体任务规划，将夹取到的瓶子从当前位置移动到电饭锅上方。具体动作应为：爪夹首先向上提升，使瓶子脱离工作台表面，然后向右后方移动，直至瓶子位于电饭锅内胆的正上方。",
+            "error_success_analysis": "该视频片段中的动作是成功的。机器人爪夹精确地靠近了目标瓶子，并成功地执行了夹取动作，将瓶子稳固地抓取在手中。爪夹的定位和夹取力度都显示出良好的控制，没有出现瓶子移位或掉落的情况。",
+            "frame": 226,
+            "progress": 40,
+            "progress_explanation": "该视频片段的开始进度为30%，结束进度为40%。根据任务规划，20%是“爪夹靠近瓶子”，40%是“爪夹夹取瓶子”。这意味着在30%时，爪夹已靠近并位于瓶子上方，正准备夹取。该片段的动作是爪夹从准备状态（30%）到实际完成夹取动作（40%），成功地将瓶子牢固地抓住。因此，任务进度上升了10%。",
+            "state_description": "在视频片段的起始时刻（00:00），机器人爪夹位于工作台的中央靠前位置，其黑色的两指爪夹张开，并精确地悬停在左侧偏中位置的透明瓶子上方。瓶子呈横卧状，瓶身透明可见内部深色液体，瓶盖为白色。爪夹的机械臂部分连接着其基座，基座位于工作台的顶部中央区域。工作台上其他物品包括：位于工作台右侧偏后方的深棕色电饭锅内胆、中央靠右的浅蓝色圆形盘子、盘子右侧靠前的黄色玉米状玩具、电饭锅右侧靠后的橙色胡萝卜状玩具、右前方放置的白色方形带散热片物体，以及左后方的银色不锈钢杯子。整个工作台铺设绿色垫子，背景是浅色墙壁或幕布。",
+            "time": 7.533333333333333,
+            "vlm_progress": 40,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "action_description": "从视频开始到结束，机器人爪夹正牢固地夹持着一个透明瓶子。它首先略微向上抬升，然后向工作台的右前方平移了一小段距离。整个动作是一个受控的、平稳的移动，将瓶子从其初始抓取位置向目标电饭锅的方向初步移动。",
+            "correction_plan": "鉴于当前动作是成功的，机器人应继续执行其预设的路径规划。具体的后续动作是：爪夹继续带着瓶子向工作台的右侧和后方移动，以将瓶子精确地定位在电饭锅内胆的上方，为下一步的放置操作做准备。",
+            "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机器人爪夹成功且牢固地夹持住瓶子，并按照任务规划向目标（电饭锅）的方向开始移动。没有出现瓶子掉落、夹取失败或移动方向错误的情况，完全符合任务的下一步要求。",
+            "frame": 274,
+            "progress": 50,
+            "progress_explanation": "这段视频的开始任务进度为40%，结束时为50%。任务进度上升了10%。这主要是因为机器人已经成功完成了“爪夹夹取瓶子”（40%）的阶段，并开始执行“爪夹移动”（60%）的任务。视频中爪夹带着瓶子进行了初步的移动，标志着任务进入了下一个主要阶段。50%的进度值准确反映了从抓取完成到移动刚开始的状态。",
+            "state_description": "在视频片段结束时，多关节机械臂的黑色两指爪夹仍然牢固地夹持着一个透明瓶子，瓶身内含深色液体，瓶盖为白色。爪夹位于绿色工作台面的中央偏左上方位置，与电饭锅（放置目标，位于工作台右侧偏后方）之间仍有相当距离。整个场景保持稳定，机器人已成功抓取瓶子，并处于将其移动至目标位置的初期阶段。",
+            "time": 9.133333333333333,
+            "vlm_progress": 50,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "action_description": "从视频开始时，机械臂的爪夹已经稳固地抓取住瓶子，瓶身呈竖直状态，并将其举起，此时瓶子位于工作台的中央偏右上方，大致在浅蓝色盘子的上方。在视频片段持续的过程中，爪夹带着瓶子向其右后方移动，目的是逐渐靠近并接近放置目标——电饭锅的位置。",
+            "correction_plan": "当前动作是成功的，并且机器人正在按照正确的方向和目标前进，因此无需进行纠正。下一步计划是继续执行将爪夹和瓶子精确地移动到电饭锅正上方的动作。具体计划为：爪夹持续向右后方移动，调整高度和位置，直至瓶子完全位于电饭锅开口的正上方。",
+            "error_success_analysis": "该视频片段中，机械臂爪夹的动作是成功的。它持续稳定地夹持着瓶子，并按照正确的方向（向右后方，朝向电饭锅）进行移动，没有出现瓶子掉落或移动方向错误等问题。这一动作有效地推进了任务的执行。",
+            "frame": 306,
+            "progress": 60,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为50%，表示爪夹已经夹取瓶子（40%）并已开始向电饭锅方向移动。在视频片段结束时，爪夹已经成功地带着瓶子向目标位置（电饭锅）移动了一段距离，完成了任务规划中“爪夹移动”阶段（60%）的大部分或全部进程。因此，任务进度从50%上升到60%，增加了10%。",
+            "state_description": "在视频片段结束时，机械臂的爪夹仍牢固地夹持着竖直状态的瓶子。爪夹和瓶子已经从原先的中央偏右上方位置向右后方移动了一段距离，明显更靠近电饭锅了，但尚未完全到达电饭锅的正上方，仍处于向其移动过程中的某个中间点。",
+            "time": 10.2,
+            "vlm_progress": 60,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机器人爪夹已经成功抓取瓶子并将其移动至电饭锅的上方。在视频的极短时间内，爪夹保持瓶子在电饭锅开口正上方的姿态，瓶身垂直或略微倾斜，瓶盖朝下，正在为下一步的放置操作做准备。视频中没有明显的位移动作，更多的是姿态的维持和微调。",
+            "correction_plan": "当前状态是成功的，处于任务的80%阶段。接下来的动作是完成任务的最后一步。具体的纠正/后续计划是：爪夹应先向下微调，将瓶子进一步降低至电饭锅内部合适的深度，然后打开爪夹，释放瓶子，使其稳妥地放置在电饭锅底部，随后爪夹向上抬起并移开。",
+            "error_success_analysis": "这段视频的动作是成功的。机器人已将抓取的瓶子准确无误地移动并定位在电饭锅的正上方，这与整个任务规划中“爪夹位于电饭锅上方”的目标状态完全一致。机器人成功地完成了从移动到目标位置的过渡，为接下来的瓶子释放做好了准备。",
+            "frame": 352,
+            "progress": 80,
+            "progress_explanation": "这段视频的开始进度为60%（爪夹移动），结束进度为80%（爪夹位于电饭锅上方）。在视频开始时，爪夹已经完成了移动瓶子的过程，并成功将瓶子精准定位在目标放置区域——电饭锅的正上方。这一阶段的完成标志着“爪夹移动”任务的结束，并成功进入“爪夹位于电饭锅上方”的状态，因此任务进度上升了20%。",
+            "state_description": "视频结束时，机器人多关节机械臂的黑色两指爪夹，牢固地夹持着透明瓶子（瓶内有深色液体，瓶盖为白色）。爪夹和瓶子整体位于工作台右侧偏后方的深棕色/黑色电饭锅内胆的正上方。瓶子大致呈垂直或略微倾斜的姿态，瓶盖一端朝下，正对着电饭锅的开口，整个系统已准备好将瓶子放入电饭锅中。工作台上的其他物品，如浅蓝色盘子、黄色玉米状玩具等，位置保持不变。",
+            "time": 11.731499,
+            "vlm_progress": 80,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械爪夹正夹持着瓶子，并已定位在工作台右后方的深棕色/黑色电饭锅内胆的上方，瓶子已部分置于锅中。随后，爪夹执行打开动作，将瓶子完全释放并放入电饭锅内。瓶子成功落入锅中后，爪夹保持打开状态，并轻微向上方移动，脱离电饭锅上方区域。",
+            "correction_plan": "鉴于当前任务已经成功完成，无需进行纠正。下一步规划应是机械臂执行收回动作，建议机械臂将爪夹向上方移动，并向后方（远离工作台前方）撤回到一个安全或初始的停靠位置，避免在工作台区域内与任何其他物体发生碰撞。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作是���功的。爪夹精确地在电饭锅上方打开，将瓶子顺利、完整地放入了电饭锅内，没有出现瓶子掉落到电饭锅外、未能释放或损坏瓶子的情况。这完全符合“爪夹打开，瓶子放入电饭锅中”的任务目标，表明机器人的抓取和放置动作执行准确无误。",
+            "frame": 387,
+            "progress": 100,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为80%，这意味着爪夹已位于电饭锅上方。视频中的动作是爪夹打开并释放瓶子，瓶子成功放入电饭锅中，这对应着任务规划中的最后一步“爪夹打开，瓶子放入电饭锅中：100%”。因此，任务进度从开始时的80%上升到了结束时的100%。进度上升的具体值为+20%。",
+            "state_description": "当前关键点状态是任务已完全达成。机械臂的爪夹已成功地将透明瓶身、内含深色液体、白色瓶盖的瓶子放置到工作台右后方的电饭锅内胆中。爪夹目前处于张开状态，并略微向上方移动，远离了电饭锅。工作台上的其他物品，如左后方的银色不锈钢杯子、中央靠右的浅蓝色盘子、盘子右侧靠前的黄色玉米状玩具、电饭锅右侧靠后的橙色胡萝卜状玩具以及右前方的白色方形带散热片物体，均保持在原位。任务已圆满完成，后续规划可能是机械臂收回到初始位置或准备执行下一个任务。",
+            "time": 12.886499,
+            "vlm_progress": 100,
+            "progress_check": 1
+        }
+    ],
+    "tags": [],
+    "bbox_targets": [],
+    "point_targets": []
+}

annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-161507-good-bottles-rice cooker/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000008.json

@@ -0,0 +1,116 @@
+{
+    "task_description": "爪夹抓取瓶子放入电饭锅中\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近瓶子：20%\n爪夹夹取瓶子：40%\n爪夹移动：60%\n爪夹位于电饭锅上方：80%\n爪夹打开，瓶子放入电饭锅中：100%",
+    "progress_points": [
+        {
+            "action_description": "这段视频中，机械臂的爪夹保持张开状态，悬停在工作台的上方中央偏左位置。从视频开始到结束，爪夹没有任何移动或闭合的动作，一直保持静止。",
+            "correction_plan": "为了推进任务，爪夹需要首先移动到瓶子的上方。具体动作应为：爪夹**向右**移动，同时略微**向前下方**移动，直到其中心位置大致位于平躺的瓶子正上方。随后，爪夹应缓慢**下降**，使其末端靠近瓶子，为后续的夹取动作做准备。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作是错误的，因为它没有促进任务的任何进展。虽然爪夹处于启动状态（对应0%进度），但它没有执行任何旨在靠近瓶子或抓取瓶子的动作。爪夹保持静止，这阻碍了任务向下一个阶段（靠近瓶子，20%）的推进。",
+            "frame": 83,
+            "progress": 0,
+            "progress_explanation": "在视频开始时，爪夹处于启动状态，进度为0%。由于这段视频中爪夹没有进行任何动作，没有向瓶子移动或尝试抓取，因此任务进度没有发生变化。结束时任务进度仍然是0%。进度上升或下降的具体值为0。",
+            "state_description": "当前，机械臂的爪夹处于初始启动状态，张开并悬停在工作台的顶部中央，位于胡萝卜的上方，瓶子的左前方。瓶子平躺在工作台的右中位置。电饭锅位于工作台的中央偏下。任务是抓取瓶子并放入电饭锅中。目前任务没有任何进展，爪夹尚未靠近或触碰瓶子。下一步规划是让爪夹移动到瓶子上方并靠近瓶子。",
+            "time": 2.7537,
+            "vlm_progress": 0,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "action_description": "爪夹从工作台上方中央的最高点开始，向下并略微向右方移动，初步靠近目标瓶子所在的区域。",
+            "correction_plan": "爪夹应继续向下并向右移动，以更精确地对准瓶子上方，使其夹指能够包围瓶身，准备进行夹取操作。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。爪夹的移动方向正确，朝着目标瓶子移动，没有出现任何偏离、碰撞或不必要的动作。这是完成“爪夹靠近瓶子”这一任务阶段的正确起始步骤。",
+            "frame": 118,
+            "progress": 10,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为0%（爪夹启动），结束时任务进度为10%。进度上升的原因是：爪夹已经启动并成功开始向瓶子方向移动，这标志着任务从初始的静态状态进入了“爪夹靠近瓶子”的第一阶段。虽然尚未完全靠近瓶子，但其运动方向和初步位移符合任务规划的进展。",
+            "state_description": "当前，爪夹位于工作台上方，位置比起始点更低，并略微偏向右侧。它的开口朝向下方，正对着瓶子的上方偏左位置，尚未完全对准瓶子的抓取点。透明的塑料瓶仍然平躺在工作台的右中位置，未被触碰。黑色的电饭锅和其他辅助物品（如海绵、胡萝卜等）均保持在各自的初始位置。",
+            "time": 3.9334536082474223,
+            "vlm_progress": 10,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "action_description": "机器人机械臂的爪夹从上方较高的位置，向下并略微向右移动，使其更靠近工作台上的透明瓶子。在此过程中，爪夹保持开启状态，并未触碰瓶子。",
+            "correction_plan": "当前状态下，机器人爪夹已位于瓶子上方，位置良好。下一步的行动计划是：爪夹应继续向下微调，确保爪夹中心与瓶子主体对齐，然后根据瓶子的宽度调整爪夹的开合角度，为即将进行的夹取动作做好最终准备。",
+            "error_success_analysis": "此次动作为成功动作。机器人爪夹准确地朝目标瓶子方向移动，并成功减小了与瓶子的距离，到达了适合下一步操作的预备位置。动作轨迹平稳，无碰撞或不当移动，表明机器人按照预设路径正确执行了“靠近”动作。",
+            "frame": 155,
+            "progress": 20,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为10%，结束时为20%。进度上升的原因是机器人成功完成了“爪夹靠近瓶子”这一任务阶段。从视频开始时爪夹与瓶子之间存在一定距离，到视频结束时爪夹已显著接近瓶子，符合任务规划中20%的定义（爪夹靠近瓶子）。",
+            "state_description": "本片段结束时，机器人爪夹已位于透明塑料瓶的正上方，距离瓶子很近。瓶子仍然平躺在工作台的右中位置。爪夹的机械手指仍处于张开状态，尚未对瓶子进行抓取。整个场景光线明亮，物品摆放未发生其他变化。机器人已成功将爪夹移动至预抓取位置，为下一步的精准抓取做好了准备。",
+            "time": 5.178599,
+            "vlm_progress": 20,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂的黑色两指爪夹位于瓶子的上方偏左后方。爪夹首先垂直向下移动，与平躺在工作台右中位置的透明塑料瓶接触。随后，爪夹的两个手指开始闭合，成功地夹住了瓶子。在夹紧瓶子后，爪夹带着瓶子向上轻微抬起，使其脱离桌面。",
+            "correction_plan": "当前状态下，瓶子已被成功夹取并轻微抬起，没有错误发生。下一步，爪夹应继续向上提升瓶子，确保瓶子完全脱离桌面并清除周围的障碍物（如海绵和胡萝卜）的高度。随后，爪夹应带着瓶子水平向电饭锅的方向移动（向工作台的下方中央位置）。",
+            "error_success_analysis": "爪夹的动作是成功的。它准确地定位到瓶子，并稳固地夹取了瓶子，将其从桌面上抬起。整个抓取过程没有出现打滑、掉落或其他操作失误。",
+            "frame": 191,
+            "progress": 30,
+            "progress_explanation": "视频开始时任务进度为20%（“爪夹靠近瓶子”）。在视频片段中，爪夹执行了向下接近瓶子并闭合夹取瓶子的动作。它成功地夹住了瓶子并将其从桌面上轻微抬起。相比于开始时的“靠近瓶子”，结束时已经完成了“夹取”的主要部分，即将瓶子稳固地抓在手中。根据给定的结束进度30%，这表明已经完成了从“靠近”到“初步成功夹取”这一中间阶段，虽然夹取动作已完成，但可能尚未达到任务规划中40%（“爪夹夹取瓶子”）所定义的完全条件（例如，需要抬高到特定高度或准备好移动）。因此，任务进度上升了10%（从20%到30%）。",
+            "state_description": "视频结束时，机械臂的黑色两指爪夹已成功且稳固地夹住了透明塑料瓶。瓶子被爪夹从工作台面上抬起约2-3厘米高，保持着水平姿态，不再接触桌面。爪夹（和瓶子）目前位于瓶子原始位置的上方，尚未开始大幅度的水平移动。工作台上的其他物品保持原位。",
+            "time": 6.3705,
+            "vlm_progress": 40,
+            "progress_check": 0
+        },
+        {
+            "action_description": "在这段视频片段中，机械臂的爪夹从靠近瓶子的位置向下微调，并精确地合拢其两个手指，成功地从工作台的右中位置夹取并稳固地抓住了平躺的透明塑料瓶。",
+            "correction_plan": "当前状态是成功的，不需要纠正。下一步，机器人应首先将抓取的瓶子向上抬升，以避免触碰到工作台上的其他物品。随后，机器人需要将瓶子向左下方移动，直到瓶子位于黑色的电饭锅正上方，为下一步的放入操作做准备。",
+            "error_success_analysis": "这个视频片段中的动作是成功的。机械臂的爪夹准确地定位到瓶子，并成功合拢，将其牢固地抓取住。瓶子没有掉落，也没有与其他障碍物发生碰撞。这是实现后续移动和放置任务的关键一步。",
+            "frame": 222,
+            "progress": 40,
+            "progress_explanation": "这段视频片段的开始进度为30%，结束进度为40%。任务进度上升10%。任务规划中，爪夹靠近瓶子对应20%，爪夹夹取瓶子对应40%。视频片段的开始状态（30%）是爪夹已非常接近瓶子，并即将开始夹取。在片段结束时（40%），爪夹已成功完成对瓶子的抓取，这与任务规划中“爪夹夹取瓶子”的定义完全一致，因此进度上升10%是准确且合理的。",
+            "state_description": "当前，白色的机械臂末端的黑色两指爪夹正牢固地抓着一个透明塑料瓶，瓶中含有棕色液体，瓶子处于水平状态。爪夹和瓶子位于工作台的右上区域，大致在黄色海绵的右上方。黑色的电饭锅位于工作台的中央偏下位置，是瓶子的目标放置点。桌面上其他物品如胡萝卜、玉米、白色矩形物体等散落在各处，但均未受到本次操作的影响。机器人已成功完成瓶子的抓取。",
+            "time": 7.4117,
+            "vlm_progress": 40,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "action_description": "机器人爪夹紧密地夹持着瓶子，正向上方和右侧轻微抬升，同时伴随着轻微的调整动作，瓶子被从其原始的平躺位置提起，并开始向电饭锅的方向移动。",
+            "correction_plan": "当前任务目标是将瓶子移���到电饭锅上方。机器人需要继续平稳地移动爪夹。具体的动作规划应为：首先，将爪夹和瓶子整体向**下方**移动，使其高度适中以避开海绵等障碍物；然后，将瓶子向**左前方**（相对于画面下方，即靠近电饭锅的方向）移动，直到瓶子的中心完全对准电饭锅的开口正上方。在移动过程中，可能需要微调瓶子的姿态，使其在放下时能够稳定地落入电饭锅内。",
+            "error_success_analysis": "此次动作是成功的。机器人爪夹在上一阶段（40%之前）已成功夹取瓶子，在本片段中，它有效地将瓶子从初始位置抬起，并开始向目标位置电饭锅移动，没有出现掉落瓶子或与其他障碍物碰撞的情况。这是完成将瓶子移动到电饭锅上方这一阶段的正确且必要的第一步。",
+            "frame": 255,
+            "progress": 50,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为40%，此时爪夹已成功夹取瓶子。视频结束时进度为50%，这表明爪夹在夹取瓶子后，已经开始进行“爪夹移动”的阶段，但尚未完成将瓶子移动到电饭锅上方。进度从40%增加到50%，代表了“爪夹移动”这一宏观任务的初始部分已经完成，机器人正处于将瓶子运输至目标位置的途中。",
+            "state_description": "当前状态下，机械臂的黑色两指爪夹稳定地夹持着透明塑料瓶，瓶中含有棕色液体。瓶子现在被抬离工作台表面，并倾斜着悬停在黄色海绵的右上方区域，尚未到达黑色电饭锅的正上方。机械臂本身从其基座向上方和右侧延伸。工作台上方的电饭锅、海绵、胡萝卜、玉米等物品均保持在各自的初始位置。整个场景光线明亮，机器人正在执行抓取并移动物品的任务。",
+            "time": 8.494,
+            "vlm_progress": 50,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "action_description": "该视频片段显示，机械臂的爪夹已牢固地夹取住瓶子。从片段开始到结束（单帧图像），机械臂正在将瓶子从其初始抓取位置（右中偏上）向电饭锅（左下中心）的方向移动。当前瓶子被悬空移动至工作台的中央区域，大致位于黄色海绵的上方，仍未抵达电饭锅的正上方。",
+            "correction_plan": "当前状态处于正确的执行路径上，无需纠正。下一步机械臂应继续将瓶子向下方和左方移动，直至瓶子垂直对齐并悬停在电饭锅的正上方，为下一步的释放做准备。",
+            "error_success_analysis": "此次行动是成功的。机械臂的爪夹稳定地夹持着瓶子，没有出现脱落或碰撞其他物体的迹象。瓶子被按照预期的轨迹移动，朝向电饭锅的方向前进，表明机械臂正在有效地执行其运输任务，为下一步将瓶子放置到电饭锅上方做准备。",
+            "frame": 293,
+            "progress": 60,
+            "progress_explanation": "根据整个视频的任务进度规划，50%介于“爪夹夹取瓶子”（40%）和“爪夹移动”（60%）之间。此片段开始时的进度为50%，表示爪夹已完成瓶子的抓取并即将开始移动。片段结束时，瓶子已经明显被抬离并移动，正在向目标电饭锅的方向运输，这完全符合“爪夹移动”阶段的定义。因此，任务进度已从50%推进到60%，表示爪夹正在成功执行将瓶子移动到目标位置的动作，进度上升了10%。",
+            "state_description": "在视频片段的结束时刻，机械臂的黑色两指爪夹正紧紧夹持着透明的塑料瓶，瓶中含有棕色液体。瓶子呈水平姿态，被悬浮在工作台的中央区域，大致位于黄色长方体海绵的正上方。黑色的圆形电饭锅位于瓶子的左下方，是瓶子的目标放置地点。机械臂正在执行瓶子的运输任务，已经完成了瓶子的抓取，并已将其从原始位置移动了一段距离，但尚未将其带至电饭锅的上方。",
+            "time": 9.768099,
+            "vlm_progress": 60,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹正夹持着瓶子，位于工作台的右中位置，靠近电饭锅的右侧。在视频播放过程中，爪夹向左下方平稳移动，将瓶子从其初始移动路径带到电饭锅的正上方。整个移动过程精准且没有明显晃动，确保瓶子最终被定位在电饭锅的中心区域上方。",
+            "correction_plan": "当前瓶子已经准确位于电饭锅上方，下一步应执行爪夹打开动作，将瓶子放入电饭锅中。为了确保瓶子平稳放置，机械臂可以在打开爪夹之前，微量向下运动，使瓶子底部轻触锅内或靠近锅底，然后完全打开爪夹并向上抬升，以完成放置。",
+            "error_success_analysis": "这次动作为成功。机械臂准确地将瓶子从移动路径���的任意位置，成功移动并定位到目标电饭锅的正上方。瓶子的姿态稳定，位置精确，为下一步的释放动作做好了充分准备，没有观察到任何碰撞或定位偏差。",
+            "frame": 338,
+            "progress": 80,
+            "progress_explanation": "这段视频的开始进度为60%（爪夹移动），结束进度为80%（爪夹位于电饭锅上方）。任务进度上升了20%。在视频中，机械臂成功地将夹持的瓶子从移动阶段精确地悬停在目标电饭锅上方，完成了瓶子定位的关键步骤。因此，任务进度从“爪夹移动”阶段进入“爪夹位于电饭锅上方”阶段，进度增加20%是合理的。",
+            "state_description": "视频结束时，机械臂的黑色两指爪夹稳定地夹持着透明塑料瓶，瓶中含有棕色液体。瓶子底部正位于工作台中央偏下的黑色圆形电饭锅的正上方，瓶身垂直于工作台面。爪夹已停止移动，瓶子已做好放入电饭锅的准备，但爪夹尚未打开。",
+            "time": 11.2614,
+            "vlm_progress": 80,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，爪夹仍轻微夹持着已位于电饭锅内部的瓶子。随后，爪夹向上轻微提起，同时双指逐渐张开，最终完全释放瓶子并向上收回，脱离对瓶子的抓取。",
+            "correction_plan": "当前动作已成功完成了整个任务，无需进行任何纠正。机器人可以进入待机状态或准备执行下一个任务。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机器人爪夹准确无误地执行了释放瓶子的操作，瓶子被稳固地放置在电饭锅的底部，完全符合任务目标。没有出现瓶子掉落、放置不稳或放置位置偏差等错误。",
+            "frame": 376,
+            "progress": 100,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为80%，根据任务规划，这表示爪夹已将瓶子移动到电饭锅上方，并已将瓶子放置到锅中。视频中爪夹通过向上提起并打开的动作，成功将瓶子从其抓持中释放，使瓶子稳固地留在电饭锅内，从而完成了“爪夹打开，瓶子放入电饭锅中”这一任务的最后阶段。因此，任务进度从80%上升到100%，进度上升了20%。",
+            "state_description": "开始时，机器人的黑色两指爪夹仍夹持着透明塑料瓶，瓶子已完全位于黑色的圆形电饭锅内部，瓶底轻触锅底。爪夹部分伸入锅中。机械臂位于工作台上方中央。工作台上的其他物品（如胡萝卜、海绵、玉米等）均保持原位。视频结束时，爪夹已完全张开并向上收回，不再接触瓶子。透明塑料瓶稳固地放置在黑色的圆形电饭锅底部，整个抓取放置任务已完成。",
+            "time": 12.549199,
+            "vlm_progress": 100,
+            "progress_check": 1
+        }
+    ],
+    "tags": [],
+    "bbox_targets": [],
+    "point_targets": []
+}

annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-163127-bad--bottles-rice cooker/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000004.json

@@ -0,0 +1,154 @@
+{
+    "task_description": "爪夹抓取胡萝卜放入电饭锅中\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近胡萝卜：20%\n爪夹夹取胡萝卜：40%\n爪夹移动：60%\n爪夹位于电饭锅上方：80%\n爪夹打开，胡萝卜放入电饭锅中：100%",
+    "progress_points": [
+        {
+            "action_description": "机械臂的爪夹从视频开始到结束都处于静止状态，张开并悬停在桌面中后部的黄色海绵块上方，其位置保持不变，没有发生任何可见的移动或操作。",
+            "correction_plan": "当前的爪夹远离目标胡萝卜，任务进度为0%。为了推进任务，机械臂应首先执行 '爪夹靠近胡萝卜' 的动作。具体来说，机械臂应控制爪夹向下移动，然后向前方（靠近胡萝卜的方向）移动，最终将张开的爪夹移动到橘色胡萝卜的上方并使其下降，以便后续进行夹取。爪夹需要避开金属杯子和白色长方形设备等障碍物。",
+            "error_success_analysis": "从任务执行的角度来看，这段视频的动作既不属于成功也不属于错误，而是处于任务开始前的等待或静止状态。爪夹没有执行任何预期的动作来推进任务，比如靠近胡萝卜。如果这是一个工作流中的主动步骤，那么这种静止状态可能意味着程序未启动或被暂停。但作为整个视频的中间片段，它更像是一个无动作的过渡部分。",
+            "frame": 83,
+            "progress": 0,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频的开始和结束时刻，任务进度都为0%。这是因为在整个片段中，机械臂的爪夹没有任何可见的动作或位置变化，它一直保持静止并悬停在黄色海绵块上方，尚未向目标胡萝卜移动，也未执行任何抓取或规划动作。因此，任务进度没有上升或下降，维持在初始状态。",
+            "state_description": "在视频结束时，机械臂的爪夹是张开的，并且静止悬停在桌面中后部的黄色海绵块上方，其下方是黄色的海绵块。爪夹距离目标抓取物橘色胡萝卜较远，胡萝卜位于桌面中右部，在金属杯子的右侧略靠前。深棕色电饭锅内胆位于桌面中右部，黄色海绵块的右侧。爪夹尚未启动任何抓取动作，也未靠近胡萝卜，任务仍处于初始准备阶段。",
+            "time": 2.754466,
+            "vlm_progress": 0
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械爪位于桌面的左后方偏上位置，爪指处于完全张开状态。在视频进行中，机械爪整体向下并略微向前移动，但爪指仍然保持张开。其最终位置大致在黄色海绵块的右侧，比起始位置更低且更靠近桌面中央。",
+            "correction_plan": "当前机械爪的位置仍然偏高且未直接对准目标胡萝卜（位于金属杯子右侧，略靠前）。为了达到'爪夹靠近胡萝卜'的20%进度，机械臂需要继续进行精确的调整：首先，应将机械爪继续向下移动，并向前方和右侧调整，使其末端执行器精准地位于橘色胡萝卜的正上方，并达到合适的抓取预备高度。具体来说，需要向右微调，向前大幅度移动，并向下移动。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机械爪顺利地执行了启动后的首次移动，没有出现操作故障或意外情况。爪指保持张开，为后续的靠近和夹取任务做好了准备。这次移动是整个任务序列中的一个必要且正确的初始化步骤，为后续精确接近目标物奠定了基础。",
+            "frame": 141,
+            "progress": 5,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为0%，结束时为5%。进度上升的原因是机械臂已经从其初始的待命位置开始移动，向着操作区域（桌面的中央偏右部分）进行初步的下落和前移，这标志着任务已经启动并开始执行第一个子步骤的初期阶段。虽然尚未达到'爪夹靠近胡萝卜'（20%）的明确阶段，但已脱离了纯粹的0%（静止启动）状态，因此5%的进度是合理的，表示任务已迈出第一步。",
+            "state_description": "当前机械爪处于桌面的中后部区域，位于黄色海绵块的右侧，高度比起始时有所降低，但仍高于桌面上的物体。爪指保持张开。整个视频任务的起始阶段（0%）已完成，即爪夹已启动并处于开放状态。机械爪已开始移动，但尚未明显朝向目标胡萝卜，也未开始执行抓取动作。接下来的任务是让爪夹精确地靠近胡萝卜。",
+            "time": 4.689566,
+            "vlm_progress": 5
+        },
+        {
+            "action_description": "机械臂爪夹从金属杯子上方开始移动，沿着一条下降并向右的路径，向橘色胡萝卜的方向移动。在视频结束时，爪夹仍保持张开状态。",
+            "correction_plan": "根据当前状态，机械臂爪夹应继续向目标橘色胡萝卜的方向移动。具体而言，爪夹需要进一步向右侧和前方移动，并同时适当下降高度，使其能够精确悬停在橘色胡萝卜的正上方，并调整到合适的抓取姿态，为下一步的夹取操作做好充分准备。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机械臂爪夹按照预设路径，稳定地向目标胡萝卜的方向移动，其轨迹没有出现偏离或撞击其他物品的情况，并且姿态保持正常。这一移动是实现“爪夹靠近胡萝卜”任务阶段的必要步骤，为后续的精确对准和抓取奠定了基础。",
+            "frame": 189,
+            "progress": 10,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "任务进度从给定的5%上升到10%。这个进展是由于机械臂爪夹已经从其初始位置（金属杯子上方）开始向目标胡萝卜的通用方向移动。虽然尚未精确到位以准备抓取（即尚未完全达到“爪夹靠近胡萝卜”的20%状态），但其位置已经显著更接近胡萝卜，表明在接近目标方面取得了初步进展。因此，进度增加了5%。",
+            "state_description": "当前，机械臂的爪夹处于张开状态，悬停在桌面中部，大约位于金属杯子的右侧、橘色胡萝卜的左侧上方，但仍相对较高，并未直接位于胡萝卜的正上方。目标橘色胡萝卜依然静置在桌面上，未被触及。机械臂正在执行向目标物移动的初期阶段。",
+            "time": 6.310866,
+            "vlm_progress": 10
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹从相对较高的位置开始向下移动，并同时向前方和右方调整。爪夹持续下降，直至视频结束时，爪夹已非常接近目标橘色胡萝卜，并精准地悬停在其正上方。",
+            "correction_plan": "鉴于爪夹已成功靠近并位于胡萝卜正上方，下一步应执行抓取动作。具体规划为：爪夹首先向下微调以确保与胡萝卜充分接触，然后两个夹指向内合拢，紧密夹住橘色胡萝卜。完成抓取后，爪夹应向上抬升一小段距离，为下一步的移动做好准备。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机械臂的爪夹准确地识别了目标胡萝卜，并顺利地从上方靠近，最终定位在胡萝卜的正上方，达到了预定的“靠近胡萝卜”状态。没有观察到任何碰撞、偏离目标或无效动作，为后续的抓取操作奠定了良好基础。",
+            "frame": 227,
+            "progress": 20,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为10%，结束时的任务进度为20%。根据任务规划，20%的进度点代表“爪夹靠近胡萝卜”。视频中，机械臂的爪夹从初始位置精确地移动到胡萝卜的上方，并最终悬停在合适的高度和位置，成功完成了靠近胡萝卜的动作。因此，任务进度增加了10个百分点，从10%上升到20%。",
+            "state_description": "当前，机械臂的爪夹正位于橘色胡萝卜的正上方，爪夹的两个夹指保持张开状态，已准备好进行抓取。胡萝卜仍然静置在桌面上。电饭锅内胆、黄色海绵块等其他物品位置未变。整个任务已顺利完成爪夹靠近目标物的阶段。",
+            "time": 7.566066,
+            "vlm_progress": 20
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂爪夹位于金属杯子上方。在视频片段中，爪夹向其右前方（即橘色胡萝卜方向）移动，并略微向下调整高度，以逐渐接近目标胡萝卜。",
+            "correction_plan": "为了达到下一阶段的抓取目标，爪夹需要进行更精确的定位和高度调整。具体的下一步动作是：爪夹应继续向右前方进行微小的调整，同时根据胡萝卜的实际高度，精确地下移，使其开口能够完美地对准橘色胡萝卜的中心轴线上方，并确保高度适合进行抓取。",
+            "error_success_analysis": "这段视频的动作为成功动作。爪夹按照预期方向（向橘色胡萝卜的右前方）移动，并成功拉近了与目标物体的距离，没有发生碰撞或明显的路径偏差。任务进度的提升也印证了动作的有效性。",
+            "frame": 266,
+            "progress": 30,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "任务进度从开始时的20%上升至结束时的30%。进步的原因是机械臂的爪夹成功地向目标橘色胡萝卜方向进行了有效移动，显著缩短了与胡萝卜的距离。这个动作符合“爪夹靠近胡萝卜”的任务阶段（20%-40%），表明任务正在按计划有效地向前推进。",
+            "state_description": "视频结束时，机械臂爪夹已移动到比开���时更靠近橘色胡萝卜的位置。爪夹现在可能位于胡萝卜的上方或上方偏左一点，但尚未完全对准胡萝卜的中心轴线，也没有与胡萝卜发生接触。橘色胡萝卜仍然静置在绿色的桌面上，位于金属杯子的右侧略靠前。当前状态表明爪夹正在执行靠近目标胡萝卜的动作，但尚未达到准备抓取的精确位置。",
+            "time": 8.869432820103093,
+            "vlm_progress": 30
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂正夹持着一个金属杯子，位于桌面的中左部，靠近深棕色电饭锅内胆的左上方。机械臂尝试将金属杯子向下移动，似乎要放入电饭锅内。然而，金属杯子并未成功进入电饭锅。随后，机械臂稍微向上抬升，并向左侧（远离电饭锅的方向）轻微移动，同时仍然夹持着金属杯子。",
+            "correction_plan": "1.  **释放错误物体：** 机械臂应立即打开爪夹，将当前夹持的金属杯子释放到桌面上。\n2.  **撤回并重新定位：** 机械臂应向上抬升并向后方（远离电饭锅）移动，脱离当前位置。\n3.  **重新识别目标胡萝卜：** 机械臂需要重新扫描工作区域，精确识别并定位橘色胡萝卜的位置。\n4.  **靠近并抓取胡萝卜：** 机械臂应移动到胡萝卜上方，下降爪夹，然后精确地夹取橘色胡萝卜。\n5.  **继续后续任务：** 在成功抓取胡萝卜后，机械臂应按照原定计划（移动至电饭锅上方，然后打开爪夹放入）继续执行任务。",
+            "error_success_analysis": "这个视频片段中的动作是错误的。主要错误点在于：\n1.  **物体识别/抓取错误：** 机械臂抓取了金属杯子，而不是任务要求的橘色胡萝卜。这是任务执行链中的一个根本性错误。\n2.  **任务目标偏差：** 机械臂试图将抓取的金属杯子放入电饭锅中，这与原任务“将胡萝卜放入电饭锅”完全不符。\n3.  **子任务执行失败：** 即使是错误的尝试（将杯子放入锅中），也未成功完成，杯子没有被放下，机械臂进行了回撤。",
+            "frame": 302,
+            "progress": 25,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "这段视频的开始进度为30%，结束时为25%，下降了5%。进度下降的原因是机械臂试图将错误的物体（金属杯子）放入电饭锅，并且这次错误的尝试并未成功，机械臂随后从电饭锅上方退开。在整个任务规划中，机械臂应该在20%时靠近胡萝卜，40%时夹取胡萝卜。然而，它夹取了错误的物体并试图进行放置，这与任务规划严重不符。退回动作表明了这次尝试的失败，因此导致了进度的下降。",
+            "state_description": "当前，机械臂正夹持着金属杯子，位于电饭锅内胆的左上方并略微远离。机械臂并未夹取到目标物体——橘色胡萝卜。它也未将胡萝卜放入电饭锅中。整个任务的核心目标（抓取胡萝卜）尚未实现，且机械臂目前正在处理一个错误的物体。因此，任务进度处于非常早期的阶段，且存在严重的物体识别和任务执行错误。",
+            "time": 10.076466,
+            "vlm_progress": 10
+        },
+        {
+            "action_description": "机械臂将其张开的爪夹从一个相对较高的位置开始，向下并略微向目标胡萝卜的左前方移动。在整个片段中，爪夹始终保持张开状态，最终停留在胡萝卜的左侧偏后方，靠近桌面但未接触。",
+            "correction_plan": "结合当前爪夹位于胡萝卜左侧偏后方的状态，需要执行以下纠正动作：\n1. **向右前方移动爪夹：** 机械臂应将爪夹向**右侧**并略微向**前方**移动，使其水平对齐到橙色胡萝卜的正上方。\n2. **调整高度：** 确保爪夹在胡萝卜正上方时，处于适当的高度，既不过高也不过低，刚好能包住胡萝卜，为后续的抓取动作做准备。\n3. **保持爪夹张开：** 在重新定位过程中，爪夹应继续保持张开状态。",
+            "error_success_analysis": "这个动作是**错误的**。当前阶段的目标是精确地靠近并定位爪夹到胡萝卜的正上方，为下一步的抓取（40%进度）做准备。然而，机械臂未能实现这一目标，反而将爪夹移动到了胡萝卜的左侧偏后方，一个不适合直接抓取的位置。这表明机械臂在路径规划或执行上存在偏差，未能准确对准目标。",
+            "frame": 321,
+            "progress": 20,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "整个任务是“爪夹抓取胡萝卜放入电饭锅中”，其中“爪夹靠近胡萝卜”被定义为20%的进度点。视频片段开始时的任务进度为25%，结束时为20%，表明任务进度下降了5%。进度下降的原因是机械臂未能准确地将爪夹定位在胡萝卜的正上方，以���进行后续的抓取操作。相反，它将爪夹移动到了一个相对不理想的位置（胡萝卜的左侧偏后方），这使得爪夹离成功抓取胡萝卜所需的最优靠近状态更远，从而导致了进度的倒退。",
+            "state_description": "机械臂的爪夹目前处于张开状态，并已移动到一个较低的位置。它现在位于橙色胡萝卜（目标抓取物）的左侧且略微偏后方。胡萝卜清晰可见，位于爪夹的前方偏右。爪夹距离桌面表面很近，但未与胡萝卜或其他物体接触。周围的金属杯子、酱汁瓶和白色盘子等物品也都可见。",
+            "time": 10.704066,
+            "vlm_progress": 20
+        },
+        {
+            "action_description": "机械臂爪夹从胡萝卜上方偏左后方的位置下降并调整姿态，使其完全位于胡萝卜上方。随后，爪夹闭合成功抓取住橘色胡萝卜，并将其从桌面提起一小段距离。",
+            "correction_plan": "鉴于抓取动作已经成功完成，无需进行纠正。下一步机械臂应将夹持胡萝卜的爪夹抬高到安全高度，然后向右前方移动，将胡萝卜运送到深棕色电饭锅内胆的上方。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作为成功的。机械臂爪夹准确地定位到胡萝卜上方，并成功闭合抓取住了橘色胡萝卜，将其从桌面提起。没有观察到抓取失败、碰撞或定位错误的情况，符合任务规划中‘爪夹夹取胡萝卜’的目标。",
+            "frame": 355,
+            "progress": 30,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "任务进度从开始时的20%上升到结束时的30%。上升的原因是机械臂成功地将爪夹下降并闭合，抓取住了橘色胡萝卜，完成了“爪夹夹取胡萝卜”这一阶段的核心动作。虽然胡萝卜已被成功夹取，但按照给定的30%进度，可能意味着尚未完全稳定或准备好进入下一阶段（移动），因此进度上升了10个百分点，达到30%。",
+            "state_description": "当前，机械臂的爪夹已经成功抓取住橘色胡萝卜，并将其从桌面上提起。胡萝卜现在稳固地被爪夹夹持。电饭锅内胆位于胡萝卜的右前方，是下一个目标位置。任务已完成胡萝卜的抓取阶段，正准备进入移动阶段。",
+            "time": 11.819799,
+            "vlm_progress": 40
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹已张开并位于橘色胡萝卜的正上方。随后，爪夹向下移动，准确地夹住了胡萝卜。夹取成功后，爪夹向上轻微提起胡萝卜，使其脱离桌面。",
+            "correction_plan": "鉴于爪夹已成功夹取胡萝卜，下一步是将其移动到电饭锅上方。机械臂应控制爪夹，使其向右侧（电饭锅方向）平稳移动，并可能需要轻微向上抬升以避开障碍物，确保胡萝卜最终位于深棕色电饭锅内胆的正上方。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机械臂的爪夹准确无误地夹取了目标胡萝卜，没有出现抓空、掉落或损坏物品的情况。夹取位置和力度看起来都恰到好处，为后续的任务阶段奠定了良好的基础。",
+            "frame": 377,
+            "progress": 40,
+            "progress_check": "1",
+            "progress_explanation": "这段视频的开始进度为30%，表示爪夹正在靠近胡萝卜。视频中，爪夹完成了对胡萝卜的夹取动作，并将其轻微提起，这正好对应了任务规划中“爪夹夹取胡萝卜”（40%）这一阶段的完成。因此，任务进度从30%上升到40%，增加了10%。",
+            "state_description": "视频结束时，机械臂的爪夹已经成功且牢固地夹住了橘色胡萝卜。胡萝卜被爪夹从桌面上轻微提起，悬空于其原始位置上方。深棕色电饭锅内胆位于爪夹夹持的胡萝卜的右侧。透明酱汁瓶位于胡萝卜的前方。",
+            "time": 12.569433,
+            "vlm_progress": "40"
+        },
+        {
+            "action_description": "机器人爪夹紧握住橘色胡萝卜，从桌面的中右部上方，沿着一条弧线向上方和右方移动，逐渐向深棕色电饭锅内胆的方向靠近。在片段结束时，爪夹仍处于移动过程中。",
+            "correction_plan": "当前动作是成功的，并且符合任务规划。下一步，机械臂应继续控制爪夹携带胡萝卜向右上方和前方移动，直到胡萝卜完全位于深棕色电饭锅内胆的正上方，准备进行放置操作。确保移动路径无障碍且平稳。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作为成功的。爪夹成功且稳定地夹持住了橘色胡萝卜，并且正在将其从抓取位置安全地移动到目标放置区域（深棕色电饭锅内胆）的方向。目前没有观察到抓取失败、胡萝卜掉落或运动路径异常等问题。",
+            "frame": 419,
+            "progress": 60,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "任务进度从40%上升到60%。原因在于，视频片段开始时，爪夹已经完成了对胡萝卜的夹取（40%），并在片段中启动了胡萝卜的移动。随着爪夹带着胡萝卜离开原抓取位置并开始向电饭锅方向移动，任务进入了“爪夹移动”阶段，因此进度增加至60%。",
+            "state_description": "在视频片段结束时，机械臂的爪夹稳定地夹持着橘色胡萝卜，并将其抬离桌面。爪夹和胡萝卜位于桌面的中右部空中，大致在金属杯子和深棕色电饭锅内胆之间，且略高于电饭锅内胆的边缘。胡萝卜已经被成功抓取，并正在向电饭锅上方移动的途中。当前的运动阶段是“爪夹移动”，表明它正在前往目标放置位置。",
+            "time": 13.964099,
+            "vlm_progress": 60
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂爪夹闭合，正握着橘色胡萝卜，并将其完全置于深棕色电饭锅内胆的内部。接着，爪夹开始缓慢张开，释放了胡萝卜。胡萝卜在重力作用下落入电饭锅底部。随后，爪夹向上方轻微抬升，并略微远离电饭锅上方空间，完成胡萝卜的投放动作。",
+            "correction_plan": "鉴于机械臂已成功将胡萝卜放入电饭锅中，此特定抓取和放置任务已完美完成，无需纠正。下一步的操作应是将机械臂爪夹继续向上抬升，并向左后方（机械臂底座方向）移动，使其回到安全或初始位置，为后续的任务操作或休息状态做准备。",
+            "error_success_analysis": "此次操作是成功的。机械臂在将胡萝卜置于电饭锅内后，准确无误地打开了爪夹，使胡萝卜顺利落入电饭锅底部。整个投放过程平稳、精准，胡萝卜完全落入目标容器，没有出现掉落或误投的情况。",
+            "frame": 451,
+            "progress": 80,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "根据提供的进度数据，视频片段开始时任务进度为60%，结束时为80%，任务进度提升了20%。结合任务规划，此进度提升意味着机械臂完成了从“爪夹移动”（60%）到“爪夹位于电饭锅上方”（80%）的阶段。这表示机械臂已成功将其夹持的胡萝卜移动到电饭锅的正上方并完成精确定位，使其处于即将投放的状态。但需指出，视频实际内容展示了胡萝卜被释放并落入电饭锅的过程，这在任务规划中已达到100%的完成度。",
+            "state_description": "视频开始时，机械臂爪夹精确地夹持着橘色胡萝卜，并将其悬停在深棕色电饭锅内胆的中央或内部，已准备好进行投放。此时，胡萝卜已到达最终投放位置。视频结束时，机械臂爪夹已完全打开并清空，橘色胡萝卜已成功落在电饭锅内胆的底部。机械臂爪夹已轻微上抬并从锅上方移开，表明投放任务已完成。",
+            "time": 15.044966,
+            "vlm_progress": 100
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹正紧握着橘色胡萝卜，并精准地悬停在深棕色电饭锅内胆的正上方。随后，爪夹向下略微移动并打开，将胡萝卜从上方释放。胡萝卜垂直向下落入电饭锅内胆中。视频结束时，爪夹已完全打开并停留在电饭锅上方，胡萝卜已成功放入锅内。",
+            "correction_plan": "由于任务“爪夹抓取胡萝卜放入电饭锅中”已成功完成，当前阶段无需进行纠正。后续动作规划应着眼于整个机器人操作流程的下一步，例如：将机械臂的爪夹向上抬起，然后向左后方移动，回到其初始待命位置，以准备执行下一个任务。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作为成功的。机械臂在开始时已将胡萝卜准确地放置在电饭锅内胆的正上方，随后爪夹准确打开，胡萝卜顺利地从上方落入下方的电饭锅内胆中，没有任何偏离或失误。这完全符合“爪夹抓取胡萝卜放入电饭锅中”的任务目标。",
+            "frame": 476,
+            "progress": 100,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为80%，表示“爪夹位于电饭锅上方”。视频中，机械臂的爪夹打开，胡萝卜成功落入电饭锅中，完成了“爪夹打开，胡萝卜放入电饭锅中”这一最终步骤。因此，任务进度从80%上升至100%，进度上升了20%。",
+            "state_description": "视频开始时，一个机械臂的爪夹正牢固地夹持着一根橘色胡萝卜，并精确地定位在桌面上中右部的深棕色电饭锅内胆开口的正上方。爪夹已准备好释放物体。桌面上的其他物品，如左侧的金属杯子、中后部的黄色海绵块、前���的透明酱汁瓶和白色圆形盘子，以及左侧边缘的银色三脚架/工具都保持原位。视频结束时，机械臂的爪夹已经完全张开且为空，停留在电饭锅内胆的上方。橘色胡萝卜已成功落入深棕色电饭锅内胆内部。整个任务“爪夹抓取胡萝卜放入电饭锅中”已经完成。",
+            "time": 15.881766,
+            "vlm_progress": 100
+        }
+    ],
+    "tags": [
+        "custom1"
+    ],
+    "bbox_targets": [],
+    "point_targets": []
+}

annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-163127-bad--bottles-rice cooker/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000010.json

@@ -0,0 +1,142 @@
+{
+    "task_description": "爪夹抓取瓶子放入电饭锅中\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近瓶子：20%\n爪夹夹取瓶子：40%\n爪夹移动：60%\n爪夹位于电饭锅上方：80%\n爪夹打开，瓶子放入电饭锅中：100%",
+    "progress_points": [
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹处于张开状态，悬停在桌面上方。爪夹首先向下并向右移动，靠近侧躺在桌面的棕色瓶子。接着，爪夹闭合，成功抓取并竖直提起了瓶子。随后，机械臂抬起夹住瓶子的爪夹，并将其向右前方移动，直到瓶子位于电饭锅的正上方。最后，爪夹打开，释放瓶子。然而，瓶子没有落入电饭锅中，而是掉落在电饭锅的右侧桌面上，再次呈侧躺状态。",
+            "correction_plan": "当前状态下，瓶子再次侧躺在电饭锅右侧的桌面上，机械臂的爪夹是空的。为了完成任务，机械臂需要执行以下操作：\n1. 爪夹向下并向左移动，再次靠近并对准侧躺的棕色瓶子。\n2. 爪夹闭合，重新夹取瓶子，并将其竖直提起。\n3. 爪夹抬起瓶子，并向左微调，将其精确移动到电饭锅的中心正上方，确保有足够的垂直空间以避免碰撞。\n4. 爪夹缓慢打开，将瓶子垂直放入电饭锅中，并在确认瓶子已稳定落入后完全张开爪夹并抬起。",
+            "error_success_analysis": "这段视频的动作是失败的。虽然机械臂成功抓取并移动了瓶子，但最终的放置操作失败，瓶子没有被放入电饭锅中，而是掉落在电饭锅外部。这表明放置的精度不足或释放时机不当，导致未能完成任务的最终目标。",
+            "frame": 81,
+            "progress": 0,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "根据任务规划，爪夹成功靠近瓶子（20%），夹取瓶子（40%），并将瓶子移动到电饭锅上方（80%）。然而，在最后一步“爪夹打开，瓶子放入电饭锅中”（100%）时，瓶子未能成功落入电饭锅，而是掉落在了电饭锅外侧。由于最终目标（瓶子放入电饭锅）未达成，并且瓶子已被释放且未处于目标位置，导致整个抓取放置任务失败。因此，相比于开始时刻，任务进度下降，回到0%，需要重新开始此任务。",
+            "state_description": "视频结束时，机械臂的爪夹保持张开状态，悬停在电饭锅的上方。棕色瓶子侧躺在电饭锅的右侧桌面上，未进入电饭锅。电饭锅仍然位于桌面的中间偏右位置。桌面上的其他物品，如银色圆柱形工具、黄色海绵、白色盒子、白色圆盘、橙色胡萝卜玩具、黄色玉米玩具和银色小杯/罐，位置均未发生变化。",
+            "time": 2.698033,
+            "vlm_progress": 0
+        },
+        {
+            "action_description": "机械臂的爪夹从初始位置向下并向右侧的棕色瓶子靠近，成功夹取瓶子后，将其抬起并向右前方移动至电饭锅上方。随后，爪夹打开释放瓶子，瓶子从空中坠落，但未能落入电饭锅中，而是掉落在电饭锅右侧的桌面上，呈侧躺状态。",
+            "correction_plan": "为了纠正错误，机械臂应首先向下和向右侧移动，再次靠近并夹取掉落在电饭锅右侧桌面上的瓶子。夹取成功后，将瓶子再次抬起并移动至电饭锅正上方。在释放瓶子时，应调整释放策略，例如：将瓶子降低至电饭锅口内部更深的位置再打开爪夹，或者调整释放的横向位置，以确保瓶子能够准确落入电饭锅内部。",
+            "error_success_analysis": "此次操作在爪夹启动、靠近瓶子、夹取瓶子以及移动瓶子至电饭锅上方等物理执行环节是成功的。机械臂准确地抓取并移动了瓶子至目标区域上方。然而，在释放瓶子的关键步骤中，机器人未能将瓶子准确地释放到电饭锅内部，而是掉落在了电饭锅的右侧桌面上，导致最终任务失败。这表明释放点的精确度或时机存在问题。",
+            "frame": 123,
+            "progress": 10,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "视频开始时，任务进度被设定为0%。尽管机械臂完成了爪夹启动、靠近瓶子、夹取瓶子、移动瓶子至电饭锅上方等一系列物理动作，几乎执行了规划中的所有步骤（直到80%的物理位置达成），但在瓶子释放环节，瓶子未能成功落入电饭锅中。由于核心任务目标“放入电饭锅中”未达成，此次尝试被视为失败。因此，任务进度仅上升至10%，这反映了虽然进行了尝试，但由于关键的最终目标未能实现，导致进度停留在起始阶段的少量进展。",
+            "state_description": "机械臂的爪夹目前处于张开状态，悬停在桌面上方电饭锅的右侧。棕色瓶子呈侧躺状态，位于电饭锅的右侧桌面上。电饭锅在桌面的中间偏右位置，银色蒜泥压工具在左上角，黄色海绵在电饭锅右侧，白色盒子在左下角，白色圆盘在正下方，橙色胡萝卜玩具在白色圆盘和电饭锅之间偏下，黄色玉米玩具在电饭锅右下方，银色小杯/罐在右下角。",
+            "time": 4.090566,
+            "vlm_progress": 80
+        },
+        {
+            "action_description": "机器人爪夹从其初始上方位置向下移动，并向桌面中偏右侧的棕色瓶子靠近。随后，爪夹准确闭合，成功夹取了侧躺的棕色瓶子并将其竖直提起。机械臂接着将夹住瓶子的爪夹向上抬起，并向右前方移动，使其位于黑棕色电饭锅的上方。最后，爪夹打开释放瓶子，但瓶子未能落入电饭锅中，而是掉落在了电饭锅右侧的桌面上，再次呈侧躺状态。",
+            "correction_plan": "为纠正此问题，首先需要重新夹取瓶子。具体步骤为：\n1.  机械臂向下移动，将爪夹定位在目前位于电饭锅右侧桌面上的瓶子上方。\n2.  闭合爪夹，再次夹取瓶子，并将其竖直提起。\n3.  在重新放置时，可以采取以下策略进行改进：\n    *   将瓶子移动到电饭锅正上方后，将瓶子垂直降低到接近锅口的高度再释放，以减少瓶子下落时的水平偏移。\n    *   考虑使用视觉反馈系统，在释放瓶子前精确确认瓶子的中心与电饭锅中心的对齐情况。\n    *   调整爪夹的释放机制或时机，确保瓶子能够垂直稳定地落入锅中。",
+            "error_success_analysis": "这段视频的动作在夹取和移动阶段是成功的。爪夹成功地从侧躺状态夹取了瓶子并将其竖直提起，随后准确地将瓶子移动并定位到电饭锅上方。然而，最终的放置动作是失败的。瓶子被释放后没有成功落入电饭锅中，而是掉落在电饭锅右侧的桌面上。这表明机器人在放置阶段的精度或释放策略存在问题，可能是释放高度不当、释放时机不准或瓶子下落轨迹未被准确预测，导致瓶子落点偏移。",
+            "frame": 163,
+            "progress": 20,
+            "progress_check": "1",
+            "progress_explanation": "相比于视频开始时刻（根据描述为10%，爪夹已启动并开始靠近瓶子），任务在中间步骤中取得了显著进展。机器人成功地将爪夹靠近瓶子（20%），夹取瓶子（40%），移动瓶子（60%），并将其定位在电饭锅上方（80%）。然而，在尝试完成‘爪夹打开，瓶子放入电饭锅中’（100%）这一最终步骤时，瓶子未能落入电饭锅中，而是掉落在了桌面右侧。这意味着虽然机器人执行了大部分操作，但最终目标未能达成。由于瓶子现在位于桌面上需要重新夹取和放置，这使得之前在移动和定位阶段所取得的进度失效，任务的有效进度回落到需要重新靠近瓶子（20%）的状态。",
+            "state_description": "视频结束时，机器人机械臂的爪夹处于打开状态，悬停在桌面上方且是空的。棕色瓶子，瓶身侧躺在深绿色桌面上，位于黑棕色电饭锅的右侧。电饭锅内部是空的。桌面上其他物品（银色圆柱形工具、黄色海绵、白色盒子、白色圆盘、橙色胡萝卜玩具、黄色玉米玩具、银色小杯/罐）均保持在视频开始时的位置。",
+            "time": 5.420933,
+            "vlm_progress": "20"
+        },
+        {
+            "action_description": "这段视频开始时，机械臂的爪夹已成功夹取住侧躺的棕色瓶子并将其竖直提起。随后，机械臂将夹住瓶子的爪夹抬起，并向右前方移动，将瓶子移动到电饭锅上方。当爪夹移动到电饭锅上方时，爪夹打开，瓶子从空中坠落。然而，瓶子并没有落入电饭锅中，而是掉落在了电饭锅的右侧桌面上，再次呈侧躺状态。",
+            "correction_plan": "1. **重新定位并抓取：** 机械臂的爪夹应向下、向右移动，重新定位到目前掉落在电饭锅右侧桌面的棕色瓶子上方。\n2. **二次夹取：** 精确闭合爪夹，重新抓取侧躺的瓶子，并将其竖直扶正。\n3. **精细调整位置：** 将重新抓取的瓶子垂直抬起，然后将爪夹向左微调，使其更精确地位于电饭锅的开口正上方中心。\n4. **缓慢下降并释放：** 在瓶子下降到电饭锅开口内部较深位置时再缓慢打开爪夹，确保瓶子垂直落入电饭锅中，避免其再次弹跳或偏离。\n5. **校准释放参数：** 检查并校准爪夹的打开速度、开合力度以及机械臂在释放瞬间的微小移动，以确保瓶子在释放时没有额外的水平分量。",
+            "error_success_analysis": "**成功之处：** 机械臂成功地找到了瓶子并对其进行了精确夹取，将其从侧躺状态扶正并竖直提起。随后，机械臂也成功地将夹持的瓶子移动并定位到了电饭锅的上方区域。\n**错误之处：** 在最终的释放阶段，瓶子未能准确落入电饭锅中，而是掉落在了电饭锅右侧的桌面上。这表明机器人在释放瓶子时的水平位置控制不够精确，或者释放时对瓶子施加了不期望的水平推力，导致瓶子偏离目标区域。最终结果是任务目标（瓶子放入电饭锅）失败。",
+            "frame": 189,
+            "progress": 30,
+            "progress_check": "0",
+            "progress_explanation": "根据整体任务规划，爪夹夹取瓶子是40%，移动是60%，位于电饭锅上方是80%，放入锅中是100%。本视频片段描述了从瓶子被夹取并竖直提起，然后移动到电饭锅上方，最后尝试释放瓶子的过程。如果严格按照提示中给出的起始进度20%（爪夹靠近瓶子）和结束进度30%来分析，这意味着视频片段只涵盖了爪夹从靠近瓶子到开始夹取的非常小一部分。然而，视频中实际发生的动作（包含完整的夹取、移动、定位上方和释放尝试）表明任务进度应该远超30%。假设按照提示提供的20%为起始进度，并在片段中完成了夹取动作的一部分，则进度会从20%上升至30%。但这一解释与片段中实际执行的完整动作（抓取、移动、定位、释放）存在明显冲突。",
+            "state_description": "视频开始时，桌面呈深绿色，机械臂的黑色爪夹正将一个棕色瓶身、白色瓶盖、内含红色液体的瓶子竖直夹起，并将其从桌面中偏右位置抬离。电饭锅位于瓶子下方偏左。视频结束时，瓶子已从爪夹中掉落，侧躺在电饭锅右侧的桌面上。机械臂的爪夹处于打开状态，悬停在电饭锅上方，未能成功将瓶子放入电饭锅内。",
+            "time": 6.316133,
+            "vlm_progress": "80"
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹已靠近侧躺在桌面中偏右位置的棕色瓶子。随后，爪夹向下移动并闭合，成功夹取瓶子，将其竖直提起。机械臂接着将夹住瓶子的爪夹抬起并向右前方移动，将其定位到黑色电饭锅的上方。最后，爪夹打开，瓶子从爪夹中坠落，但未能落入电饭锅中，而是掉落在了电饭锅的右侧桌面上，再次呈侧躺状态。",
+            "correction_plan": "为了纠正错误并完成任务，机器人应该执行以下步骤：\n1.  **重新定位和抓取：** 机械臂爪夹应向右侧移动，定位到目前侧躺在电饭锅右侧桌面的棕色瓶子的上方，并再次闭合，重新抓取瓶子。\n2.  **调整放置位置：** 机械臂抬起瓶子后，需要将瓶子向左侧和前方微调，确保瓶子垂直位于电饭锅的开口正上方，并且瓶子底部与电饭锅开口有足够的距离，以便瓶子能够顺利落入。\n3.  **精确释放：** 再次打开爪夹，在确保瓶子能够完全落入电饭锅内部的前提下释放瓶子。必要时，可以稍微降低爪夹高度再释放，以减少瓶子坠落时的横向偏移。",
+            "error_success_analysis": "成功之处在于机械臂的爪夹能够准确识别并夹取侧躺的瓶子，并将其竖直提起，这表明了抓取能力的有效性。错误之处在于瓶子的最终放置。机械臂将瓶子移动到电饭锅上方后，释放瓶子的时机和/或定位不准确，导致瓶子掉落在电饭锅外部的桌面上，未能完成将瓶子放入电饭锅的任务目标。这可能与机械臂对瓶子在释放时的运动轨迹预测不准确或释放点位偏差有关。",
+            "frame": 216,
+            "progress": 40,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "该视频片段开始时任务进度为30%（爪夹靠近瓶子）。在片段中，爪夹成功夹取了瓶子，使得任务进度达到了40%（爪夹夹取瓶子）。然而，在后续的移动和释放瓶子过程中，瓶子未能成功落入电饭锅中，导致最终放置目标失败。虽然瓶子被移动到了电饭锅上方，但关键的“瓶子放入电饭锅中”这一步骤并未完成。因此，任务进度未能继续提升至80%或100%，而是停留在40%，反映了夹取成功但放置失败的状况。",
+            "state_description": "视频结束时，机械臂的爪夹处于张开状态，悬停在电饭锅右侧桌面上方。棕色瓶子侧躺在电饭锅的右侧桌面上，位于电饭锅的右侧，未在电饭锅内。黑色电饭锅保持空置。桌面上其他物品位置未变，光线明亮。",
+            "time": 7.211333,
+            "vlm_progress": 40
+        },
+        {
+            "action_description": "机械臂的爪夹在开始时已牢牢抓取住棕色瓶子并将其竖直提起。爪夹随即向上抬起，然后向右前方移动，将瓶子带到黑色电饭锅的正上方。当瓶子被定位在电饭锅上方时，爪夹打开，释放了瓶子。瓶子从空中坠落，但并未落入电饭锅内，而是掉落在电饭锅的右侧桌面上，再次呈侧躺状态。",
+            "correction_plan": "当前瓶子位于电饭锅右侧桌面上，呈侧躺状。下一步纠正计划如下：1. 机械臂应首先将张开的爪夹向下移动，并向左侧靠向已掉落的瓶子。2. 爪夹重新闭合，精确地再次抓取住侧躺的瓶子，并将其竖直提起。3. 机械臂将夹住瓶子的爪夹抬起，并进行微调，向左侧移动，使其精确地位于电饭锅的正上方，确保瓶子的中心对准电饭锅的开口。4. 爪夹再次缓慢而精准地打开，释放瓶子，确保瓶子能够垂直落入电饭锅中。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作是部分成功但最终导致失败的。成功之处在于机械臂准确地抓取了瓶子，并成功将其移动到电饭锅的上方区域，完成了预期的路径规划和定位动作。然而，关键的错误发生在瓶子的释放和放置阶段：爪夹打开后，瓶子的下落轨迹或释放时机未能精准控制，导致瓶子偏离了电饭锅的开口，最终掉落在了电饭锅的右侧桌面上。这个放置错误是导致整体任务失败的直接原因。",
+            "frame": 255,
+            "progress": 50,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的进度为40%，结束时的进度为50%，任务进度上升了10%。原因是机器人成功完成了抓取瓶子后的移动阶段，将瓶子从初始位置移动到了目标区域——电饭锅上方。这部分动作体现了任务的推进。然而，由于瓶子最终未能准确落入电饭锅中，导致任务的最终放置环节失败，因此未能达到更高的进度（如80%或100%）。50%的进度值反映了已完成的移动努力，同时考虑到最终放置失败需要后续修正的事实。",
+            "state_description": "当前状态下，棕色瓶身、白色瓶盖的瓶子（内含红色液体）正侧躺在深绿色桌面上，位于黑色电饭锅的紧邻右侧。电饭锅内部为空。机器人机械臂的黑色爪夹已处于张开状态，悬停在瓶子被释放的区域，即电饭锅上方偏右的位置。任务完成情况是：瓶子已被成功抓取并移动到电饭锅附近，但最终未能成功放入电饭锅中。后续规划需要机器人重新抓取瓶子，并再次尝试将其准确放入电饭锅。",
+            "time": 8.491966,
+            "vlm_progress": 50
+        },
+        {
+            "action_description": "这段视频开始时，机械臂的爪夹已成功抓取住棕色瓶子并将其竖直提起。爪夹首先将瓶子向上方和右侧移动，然后向下移动，将其大致定位在黑色电饭锅的上方区域。随后，爪夹打开，释放了瓶子。瓶子从空中坠落，最终侧躺在电饭锅的右侧桌面上，未能落入电饭锅中。",
+            "correction_plan": "当前任务状态为瓶子掉落且爪夹张开。为了纠正错误并完成任务，接下来的动作规划应为：\n1.  **爪夹复位/移动：** 机械臂的爪夹首先需要从当前位置向下、向右侧移动，以便接近并重新抓取掉落在桌面的瓶子。\n2.  **重新夹取瓶子：** 当爪夹移动到瓶子上方并调整好姿态后，闭合爪夹，再次准确抓取侧躺在桌面的棕色瓶子，并将其竖直提起。\n3.  **精准移动：** 将夹取瓶子的爪夹向上抬起，然后精确地向左侧和前方移动，使其精准悬停在黑色电饭锅的正上方，确保瓶子能够垂直落入锅中。\n4.  **释放瓶子：** 当瓶子位于电饭锅正上方时，再次打开爪夹，让瓶子落入电饭锅内。",
+            "error_success_analysis": "成功之处在于机械臂在视频开始前成功抓取了瓶子，并在本片段中完成了瓶子的移动，将其带到了目标区域上方。错误之处在于，机械臂未能精确地将瓶子定位在电饭锅的开口正上方，且释放时机或位置不准确，导致瓶子掉落在电饭锅的右侧桌面上，未能完成将瓶子放入电饭锅的任务。这是任务执行中的一个关键性失败。",
+            "frame": 286,
+            "progress": 60,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "根据任务规划，视频开始时进度为50%，表示爪夹已完成瓶子的抓取（40%）并开始移动。视频中，机械臂成功将瓶子从抓取位置移动到了电饭锅的上方区域，这符合“爪夹移动：60%”的里程碑。因此，任务进度从50%上升到了60%。然而，由于瓶子最终未能落入电饭锅中，导致未能达到“爪夹位于电饭锅上方：80%”和“爪夹打开，瓶子放入电饭锅中：100%”的后续目标，任务在该阶段停滞。",
+            "state_description": "视频结束时，桌面上散落着各种物品，白色瓶盖的棕色瓶子（内含红色液体）侧躺在电饭锅的右侧桌面上。电饭锅（黑棕色内胆状）位于桌面的中间偏右位置。机械臂的黑色爪夹处于张开状态，悬停在电饭锅上方不远处，瓶子已从爪夹中掉落。",
+            "time": 9.536366,
+            "vlm_progress": 60
+        },
+        {
+            "action_description": "机械臂夹持着竖直的棕色瓶子，从画面中央偏右上方开始，向上抬升后向前并略向右移动，最终将瓶子定位到黑棕色电饭锅的正上方。随后，爪夹打开，释放瓶子。瓶子从空中坠落，但未能落入电饭锅中，而是掉落在电饭锅右侧的绿色桌面上，并再次呈侧躺状态。",
+            "correction_plan": "1. **重新定位爪夹：** 将空爪夹向下、向前并略微向左移动，使其对准现在侧躺在电饭锅右侧桌面上的瓶子。2. **重新夹取瓶子：** 精确闭合爪夹，再次牢固地抓取瓶子，并将其小心地竖直提起。3. **二次精准移动：** 将夹住瓶子的爪夹再次抬起，并更缓慢、更精确地移动到电饭锅的正上方，确保瓶子的中心轴线与电饭锅开口的中心完全对齐，并适当降低爪夹高度以减少落差偏差。4. **二次释放：** 在确认瓶子完全对准电饭锅内部后，再次打开爪夹，确保瓶子垂直稳妥地落入电饭锅中。",
+            "error_success_analysis": "成功之处在于机械臂能够精确地将瓶子从抓取点移动到电饭锅的正上方。然而，主要错误在于瓶子的释放环节。瓶子在释放后未能落入电饭锅内部，而是掉落在其右侧。这可能表明释放点位的精度不足，或者释放的高度与速度未能充分考虑瓶子的自由落体轨迹，导致瓶子偏离目标区域。未能将瓶子放入电饭锅是本次操作的重大失败。",
+            "frame": 306,
+            "progress": 55,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为60%（爪夹移动）。在视频中，机器人成功地将瓶子移动到了电饭锅上方，这符合80%的进度点（爪夹位于电饭锅上方）。然而，在尝试完成100%的任务（爪夹打开，瓶子放入电饭锅中）时，机器人未能将瓶子成功放入电饭锅，导致瓶子掉落到电饭锅外。此次关键步骤的失败意味着任务无法按预期完成，且瓶子处于不受控的错误位置，需要重新抓取。这种严重的失败导致任务进度回溯，从60%下降到55%。",
+            "state_description": "视频结束时，机器人爪夹处于打开状态且是空的，悬停在电饭锅上方。棕色瓶子，瓶身内含红色液体，侧躺在绿色桌面上，位于黑棕色电饭锅的右侧。电饭锅保持原位，内部是空的。桌面上其他物品（如银色圆柱形工具、黄色海绵、白色盒子、白色圆盘、橙色胡萝卜玩具、黄色玉米玩具、银色小杯/罐）位置未变。",
+            "time": 10.195333,
+            "vlm_progress": 55
+        },
+        {
+            "action_description": "机械臂将夹持瓶子的爪夹移动至电饭锅上方，随后爪夹打开，瓶子从爪夹中掉落。瓶子没有落入电饭锅内，而是掉落在电饭锅右侧的桌面上，再次呈侧躺状态。此时，爪夹张开，悬停在电饭锅右侧的上方。",
+            "correction_plan": "为了纠正错误，机械臂需要执行以下动作：首先，将当前张开的爪夹移动到电饭锅右侧桌面上瓶子的上方。其次，调整爪夹的姿态以适应侧躺的瓶子，然后闭合爪夹重新抓取瓶子。抓稳瓶子后，将其向上提起。接着，将夹持瓶子的爪夹精确地移动到电饭锅的正上方，并向下微调高度。最后，再次张开爪夹，将瓶子垂直释放，确保其准确落入电饭锅内部。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误。机械臂成功将瓶子移动到电饭锅上方，但释放瓶子的操作未能成功将其放入电饭锅中。瓶子掉落在电饭锅右侧的桌面上，未能完成任务的最终目标。这表明机械臂的放置精度不足，或释放时机、高度、位置未精确调整以确保瓶子落入目标区域。",
+            "frame": 327,
+            "progress": 45,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时，爪夹正夹持着瓶子移动或已位于电饭锅上方，任务处于接近完成的状态（55%）。然而，在视频结束时，瓶子被释放但未能成功落入电饭锅中，而是掉落在电饭锅外部的桌面上。这导致任务未能按预期完成，并且需要重新执行抓取和放置步骤。任务进度因此下降，从55%降至45%，反映了最终放置步骤的失败和需要返工，但由于瓶子现在的位置更靠近电饭锅，所以进度略高于重新从零开始。",
+            "state_description": "机器人机械臂的爪夹处于张开状态，悬停在电饭锅右侧的上方，已释放瓶子。目标抓取物棕色瓶子现在侧躺在电饭锅右侧的桌面上，而不是电饭锅内部。电饭锅为空。桌面上其他物品位置不变：银色圆柱形工具在左上角，黄色海绵在电饭锅右侧，白色盒子在左下角���白色圆盘在正下方，橙色胡萝卜玩具在白色圆盘和电饭锅之间，黄色玉米玩具在电饭锅右下方，银色小杯/罐在右下角。整个场景光线明亮。",
+            "time": 10.904033,
+            "vlm_progress": 45
+        },
+        {
+            "action_description": "机械臂夹着棕色瓶子从桌子中偏右的位置抬起，并向其右前方移动，最终将瓶子移动到电饭锅的上方。在瓶子位于电饭锅正上方时，爪夹打开，瓶子从空中掉落，但未能落入电饭锅内部，而是掉落在了电饭锅右侧的桌面上，再次呈侧躺状态。",
+            "correction_plan": "首先，机械臂需要重新定位并抓取目前侧躺在电饭锅右侧的瓶子。在重新抓取瓶子后，机械臂应将瓶子抬起，并更精确地将瓶子移动到电饭锅的中心正上方。为了确保瓶子能稳妥地落入锅中，在释放之前，可以尝试将瓶子稍微降低，使其一部分进入电饭锅的开口内部，然后再打开爪夹释放瓶子，以提高放置的成功率。",
+            "error_success_analysis": "本次操作的主要错误在于瓶子的最终放置。尽管机械臂成功抓取瓶子并将其移动到电饭锅上方，但在释放瓶子时，位置精度不足，导致瓶子掉落在电饭锅外部。这可能是由于释放点的高度、水平位置不准确，或瓶子在释放时的不稳定姿态所导致，未能实现将瓶子放入电饭锅中的最终目标。",
+            "frame": 359,
+            "progress": 35,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "任务开始时进度为45%，表示爪夹已成功抓取瓶子并开始移动。但视频结束时，瓶子未能成功放入电饭锅中，反而掉落在电饭锅旁边，导致最终目标“瓶子放入电饭锅中”（100%）失败。由于瓶子已从爪夹中释放，之前完成的“爪夹夹取瓶子”（40%）这一阶段的进度被取消，任务进度下降。从45%下降到35%反映了任务的重大挫折，需要重新执行抓取和放置操作。",
+            "state_description": "机械臂的爪夹处于打开状态，悬停在桌面上方，爪夹内没有物品。棕色瓶子（白色瓶盖，内含红色液体）侧躺在电饭锅右侧的深绿色桌面上。电饭锅、银色圆柱形工具、黄色海绵、白色盒子、白色圆盘、橙色胡萝卜玩具、黄色玉米玩具和银色小杯/罐等其他物品保持其原始位置不变。整个场景光线明亮。",
+            "time": 11.960866,
+            "vlm_progress": 20
+        },
+        {
+            "action_description": "该视频片段开始时，机器人机械臂的爪夹已经成功抓取了一个棕色瓶子，并将其竖直提起。爪夹带着瓶子向上抬升，随后向右侧和前方移动。机械臂试图将瓶子移动到位于其右前方、桌面上电饭锅的上方。在瓶子被移动到电饭锅上方偏右的位置时，爪夹突然打开，释放了瓶子。瓶子从空中坠落，最终落在电饭锅的右侧桌面上，呈侧躺状态。随后爪夹保持张开，悬停在瓶子掉落区域的上方。",
+            "correction_plan": "为纠正此错误，机器人需要执行以下动作：\n1.  **重新定位爪夹到瓶子上方：** 机械臂应首先将当前空置的爪夹从其所在位置（电饭锅右侧上方）移动并降低，使其精确悬停在目前侧躺在电饭锅右侧桌面上的棕色瓶子正上方，为下一次抓取做好准备。\n2.  **重新夹取瓶子：** 爪夹应再次闭合，准确地抓取住侧躺的棕色瓶子，并将其再次竖直提起。\n3.  **精确移动瓶子到电饭锅正上方：** 机械臂应将重新抓取的瓶子抬高，并更精确地将其移动到电饭锅的开口中心正上方，确保瓶子有足够的空间垂直落入锅内。\n4.  **谨慎打开爪夹并释放瓶子：** 在确认瓶子已完全位于电饭锅开口的正上方且无碰撞风险时，爪夹应缓慢平稳地打开，释放瓶子，并同时确保机械臂保持稳定，直至瓶子完全落入电饭锅中。",
+            "error_success_analysis": "该视频片段的动作最终是失败的。成功之处在于机器人能够准确抓取瓶子并将其从初始位置提起，并初步将其移动到电饭锅的上方区域。这表明机械臂的抓取和基础运动能力是正常的。然而，核心错误发生在瓶子释放阶段：爪夹在瓶子未能准确对准电饭锅入口时打开，导致瓶子坠落并错过了目标容器。这表明机械臂在放置阶段的定位精度或对目标区域的判断存在问题，未能确保瓶子能够顺利落入电饭锅内部。",
+            "frame": 373,
+            "progress": 25,
+            "progress_check": "1",
+            "progress_explanation": "这段视频开始时，瓶子已被成功抓取并正在移动（介于40% '爪夹夹取瓶子' 和 60% '爪夹移动' 之间，初始进度35%可能表示刚完成抓取正在起吊），任务处于进展中。机器人成功将瓶子移动到了电饭锅上方附近（接近80% '爪夹位于电饭锅上方'）。然而，在尝试释放瓶子时，由于定位不准确，瓶子没有落入电饭锅中，而是掉落在了电饭锅旁边的桌面上。这导致了任务的重大失败和进度回退。瓶子现在不在爪夹中，也不在目标位置。机器人需要重新靠近并抓取瓶子，这使得任务回到了类似于“爪夹靠近瓶子”（20%）或“爪夹夹取瓶子”（40%）之前的状态。因此，任务进度从35%下降到25%是合理的，因为它需要重新执行抓取和放置的初期步骤。",
+            "state_description": "视频结束时，桌面场景保持不变，背景光线明亮。机器人机械臂的黑色爪夹处于张开状态，悬停在电饭锅右侧、瓶子掉落的上方。目标抓取物——棕色瓶身、白色瓶盖并内含红色液体的瓶子，侧躺在深绿色桌面上，位于黑棕色电饭锅的右侧。电饭锅仍然是空的，位于桌面的中间偏右位置。其他物品如银色圆柱形工具、黄色海绵、白色盒子、白色圆盘、橙色胡萝卜玩具和黄色玉米玩具等均保持在各自的初始位置。",
+            "time": 12.433333,
+            "vlm_progress": "25"
+        }
+    ],
+    "tags": [
+        "custom1"
+    ],
+    "bbox_targets": [],
+    "point_targets": []
+}

annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-173429-good-red square - express box/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000005.json

@@ -0,0 +1,116 @@
+{
+    "task_description": "爪夹抓取红色方块放入纸箱中\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近红色方块：20%\n爪夹夹取红色方块：40%\n爪夹移动：50%\n爪夹位于纸箱上方：80%\n爪夹打开，红色方块放入纸箱中：100%",
+    "progress_points": [
+        {
+            "time": 2.748199,
+            "frame": 82,
+            "progress": 0,
+            "action_description": "这段视频片段中，机械臂及其夹爪没有发生任何动作，保持在初始位置。",
+            "state_description": "在深绿色的工作台上，黑白相间的机械臂及其末端夹爪位于桌面后方中央，夹爪处于张开状态，静止不动。红色方块位于机械臂的正前方偏左位置，靠近桌面中央。纸箱位于机械臂的正前方偏右位置。机械臂当前位置距离红色方块较远，尚未进行任何靠近或抓取的动作。透明瓶子在红色方块左侧，蓝色方块在红色方块右下方，剪刀在蓝色方块右侧，胶带卷在纸箱右侧，白色圆形盘子在桌面左下方，黄色玉米状物体在白色圆形盘子右侧偏前。",
+            "progress_explanation": "这段视频中，机械臂没有任何动作，保持静止，因此任务进度没有变化。起始进度为0%，结束进度仍为0%。进度没有上升或下降，因为机械臂尚未开始执行任何任务步骤，仍处于爪夹启动的初始状态，尚未靠近红色方块。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中，机械臂没有进行任何动作。这不能被视为一个成功的动作，因为没有任何进展，也无法被直接判定为错误动作，因为它还没有开始尝试执行任务。从任务进度的角度看，它处于停滞状态，未能在规定时间内向前推进任务。",
+            "correction_plan": "为了推进任务，机械臂应首先执行爪夹靠近红色方块的动作。具体的动作规划是，机械臂的夹爪应向前下方移动，并向左侧调整，使其对准红色方块的上方，为后续夹取做准备。",
+            "vlm_progress": 0,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "time": 4.7263,
+            "frame": 142,
+            "progress": 10,
+            "action_description": "机械臂的爪夹从其初始的后方中央位置开始向下、向前并向左侧移动，逐步靠近红色方块。",
+            "state_description": "视频片段结束时，机械臂的爪夹仍然处于张开状态。它已从桌面后方中央的初始位置移动，现在位于红色方块的右上方（从观察者视角看，即爪夹已向红色方块的方向移动）。红色方块仍然在深绿色的工作台上，未被触碰。当前的场景表明机械臂正在执行靠近目标物体的动作，目标是进一步将爪夹精确地定位在红色方块的正上方。",
+            "progress_explanation": "任务进度上升，因为机械臂的爪夹已经开始向目标红色方块移动。这对应于任务规划中的“爪夹靠近红色方块”阶段的初步执行。虽然尚未完全到位，但已脱离“爪夹启动”的0%状态，开始执行实际的动作。因此，进度从0%上升到10%。",
+            "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。爪夹的移动方向是正确的，它正朝着目标红色方块靠近（向下、向前和向左）。这是实现“爪夹靠近红色方块”这一任务阶段的必要初始步骤。",
+            "correction_plan": "当前动作是成功的，接下来爪夹需要继续精确地向下、向前并向左侧移动，以确保其完全位于红色方块的正上方，为后续的夹取动作做好准备。",
+            "vlm_progress": 10,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "time": 6.7799,
+            "frame": 203,
+            "progress": 20,
+            "action_description": "这段视频中，机械臂的爪夹从初始的后方高位开始向下并稍微向前移动。爪夹在此过程中始终保持张开状态。",
+            "state_description": "视频结束时，机械臂的爪夹位于桌面后方中央偏前的位置，相比视频开始时，爪夹下降了一段距离并略微前移。爪夹仍然保持张开状态。此时，爪夹已经位于红色方块的上方，但仍有一定距离，尚未达到可以抓取的近距离。红色方块、纸箱以及其他所有桌面物品的位置均未发生变化。",
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为10%，结束时的进度为20%。根据任务规划，20%的进度点是“爪夹靠近红色方块”。视频中，爪夹从初始的启动位置（0%或10%）向下、向前移动，正是为了接近红色方块。因此，这次向下和向前移动的动作使得爪夹完成了启动阶段（10%之前的准备工作），并开始进入“靠近红色方块”的阶段，从而使任务进度从10%上升到20%。",
+            "error_success_analysis": "这个视频片段中的动作是成功的。爪夹的向���和向前移动，使其从初始的闲置或启动位置开始向目标红色方块靠近，这符合整体任务规划中“爪夹靠近红色方块”的初步阶段。此动作是实现抓取红色方块的必要前置步骤。",
+            "correction_plan": "当前状态下，爪夹已经开始向红色方块靠近。为了继续推进任务，爪夹应继续向下并向前移动，直至其开口能够完全包围红色方块的顶部，并且距离红色方块足够近以执行夹取动作。具体来说，爪夹需要进一步向左下方移动，使其中心对准红色方块的中心，并降低高度至红色方块上方约1-2厘米处。",
+            "vlm_progress": 20,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "time": 7.7463,
+            "frame": 232,
+            "progress": 30,
+            "action_description": "这段视频中，机器人爪夹继续从上方靠近红色方块。它在保持水平位置基本不变的情况下，向下移动，使其张开的夹爪精确地位于红色方块的正上方。",
+            "state_description": "当前，机器人夹爪保持张开状态，并已精准定位在深绿色工作台上的红色方块正上方。红色方块位于机械臂正前方偏左位置。夹爪的张开宽度略大于红色方块。机械臂主体位于工作台后方中央，其右侧是打开的纸箱，左侧是透明瓶子。桌面上其他物品如蓝色方块、剪刀、胶带卷、白色圆形盘子和黄色玉米状物体均在各自位置。整个场景背景为白色墙面。",
+            "progress_explanation": "任务开始时爪夹处于靠近红色方块的阶段 (20%)。在视频片段中，爪夹进一步精确地向下移动并对准红色方块正上方，为后续的抓取动作做好了准备。这种精确定位和下移是靠近阶段的进一步深化，因此任务进度从20%上升了10%至30%。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。爪夹在水平方向上准确地移动到红色方块的正上方，并向下移动到合适的高度，为下一步抓取创造了良好的条件。没有出现对目标物体或周围环境的碰撞，也没有明显的定位偏差，表明动作执行准确无误。",
+            "correction_plan": "鉴于爪夹已成功定位在红色方块正上方，下一步操作应是：首先，爪夹进一步向下移动，使其完全包围住红色方块；然后，闭合夹爪，将红色方块牢固地夹持住。",
+            "vlm_progress": "30",
+            "progress_check": "1"
+        },
+        {
+            "time": 8.5466,
+            "frame": 256,
+            "progress": 40,
+            "action_description": "爪夹从红色方块上方向下移动，闭合夹取红色方块，然后将红色方块向上抬起，使其脱离桌面。",
+            "state_description": "机器人机械臂的末端夹爪已完全闭合，牢固地夹持着红色方块。红色方块位于机械臂的正前方偏左位置，已从深绿色的桌面上被抬起。透明瓶子仍在红色方块的左侧，蓝色方块在红色方块的右下方，纸箱在机械臂的正前方偏右位置，剪刀和胶带卷在右侧，白色圆形盘子和黄色玉米状物体在桌面左下方。",
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为30%。视频中，爪夹成功地夹取了红色方块。根据任务规划，\"爪夹夹取红色方块\" 对应着40%的进度。因此，任务进度上升了10%，达到40%，因为完成了关键的抓取动作。",
+            "error_success_analysis": "这个动作是成功的。爪夹准确地闭合并牢固地夹住了红色方块，这符合任务规划中夹取红色方块的要求，为后续的移动和放置奠定了基础。",
+            "correction_plan": "当前动作已成功完成，红色方块已被夹取。接下来的任务是\"爪夹移动\"（50%）。因此，机械臂应首先将红色方块继续向上抬升，以确保在移动过程中不会碰到桌面上的其他物体。然后，机械臂需要向右前方移动，将夹持的红色方块精确地定位到纸箱的正上方。",
+            "vlm_progress": 40,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "time": 10.0415,
+            "frame": 301,
+            "progress": 50,
+            "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹已成功夹取红色方块，并将其抬离桌面。在视频片段中，爪夹带着红色方块向上方移动，同时整体向右前方（即纸箱方向）进行水平移动，使其逐渐远离透明瓶子。",
+            "state_description": "当前关键点状态是机械臂的爪夹正紧密夹持着红色方块，并已将其从桌面抬起。红色方块目前悬停在空中，位于其原始位置的右上方，正处于向纸箱方向移动的路径上。透明瓶子位于红色方块的左下方。完成抓取任务后，机器人正处于将物体移动到目标位置的阶段。",
+            "progress_explanation": "这段视频开��时的任务进度为40%，对应“爪夹夹取红色方块”完成。视频结束时，爪夹已开始带着红色方块向目标位置（纸箱）移动，这与任务规划中的“爪夹移动”阶段（50%）相符。因此，任务进度从40%上升至50%，原因是机械臂成功完成了抓取动作并开始进行运输。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机械臂在视频开始时已成功夹取红色方块，并在接下来的片段中，稳定地抬升并移动红色方块，没有任何掉落或碰到其他物品的迹象。这表明夹持牢固，且移动路径规划正确，符合将方块运送到纸箱的任务目标。",
+            "correction_plan": "当前动作是成功的，无需修正。下一步，机械臂应继续将爪夹连同红色方块向右前方移动，并降低高度，使其精确地位于纸箱的正上方开口处，为后续的放置做好准备。",
+            "vlm_progress": 50,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "time": 11.1891,
+            "frame": 336,
+            "progress": 60,
+            "action_description": "视频开始时，机械臂的夹爪已经抓取红色方块并开始移动。在视频片段中，夹爪继续向前并向右移动，将抓取的红色方块从桌面中央偏左的位置，进一步移动至纸箱的上方偏左侧，靠近纸箱的边缘。整个移动过程中，红色方块始终被夹爪牢固地夹持。",
+            "state_description": "当前场景为一个机器人操作台，深绿色的工作台上摆放着各种物品。黑白相间的机械臂位于桌面后方中央，其夹爪紧紧夹持着一个红色方块，并将其悬停在工作台的中央偏右位置，即纸箱的左上方边缘处。纸箱是一个打开的瓦楞纸箱，呈长方形，侧面略微向内折叠，位于桌面右侧。桌面左侧可见一个透明瓶子，瓶中装有深色液体。红色方块的右下方是一个蓝色方块，其右侧可见一把带有红色把手的剪刀。纸箱的右侧放置着一个米色的圆形胶带卷。桌面左下方有一个白色圆形盘子，其右侧偏前有一个黄色玉米状物体。整个机械臂处于运行状态，准备将红色方块放入纸箱。",
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为50%，表示爪夹已开始移动。结束时任务进度为60%。进度上升10%的原因是夹爪成功地将抓取的红色方块从起始的移动点向目标纸箱移动了一段距离，更接近于“爪夹位于纸箱上方”的状态（80%）。这一移动是任务完成的必要步骤。",
+            "error_success_analysis": "根据动作描述，机械臂的夹爪成功地将红色方块向纸箱方向移动。红色方块在整个过程中被牢固夹持，没有掉落或偏离预定轨迹。该动作符合“爪夹抓取红色方块放入纸箱中”任务的中间步骤，因此这是一个成功的动作。",
+            "correction_plan": "当前状态下，红色方块已移动到纸箱的上方偏左位置。为了达到“爪夹位于纸箱上方：80%”的状态，夹爪需要继续进行精细调整。具体行动是：夹爪应继续向右轻微移动，同时可能需要微调其前后位置，直到红色方块准确地悬停在纸箱开口的正上方。",
+            "vlm_progress": 65,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "time": 11.9139,
+            "frame": 357,
+            "progress": 80,
+            "action_description": "这段视频开始时，机械臂夹爪已夹取红色方块并正在向纸箱方向移动。视频结束时，夹爪已将红色方块精确移动并定位在打开的瓦楞纸箱正上方。整个过程是夹爪带着红色方块从一个位置（在纸箱的某个侧面或前方）向纸箱上方水平移动，并略微调整高度，最终准确悬停在纸箱上方。",
+            "state_description": "当前场景为一个机器人操作台。在深绿色的工作台上，黑白相间的机械臂位于桌面后方中央，其末端夹爪已紧密夹取住一个红色方块。夹爪和红色方块一起，正上方悬停在位于机械臂正前方偏右位置的、打开的瓦楞纸箱上方。纸箱侧面略微向内折叠。桌面上其他物品保持原位：透明瓶子在红色方块原位置的左侧，蓝色方块在红色方块原位置的右下方，剪刀在蓝色方块的右侧，胶带卷在纸箱的右侧，白色圆形盘子在桌面左下方，黄色玉米状物体在白色圆形盘子的右侧偏前。",
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为60%，结束时为80%。任务进度上升了20%。原因是机械臂成功地将已夹取的红色方块从移动过程中的某个点，移动并定位到了纸箱的正上方，这符合任务规划中“爪夹位于纸箱上方”的状态，使得任务进度从之前的移动阶段推进到下一阶段。",
+            "error_success_analysis": "机械臂的动作是成功的。它准确地将夹取的红色方块移动到了目标位置——纸箱的正上方。这个定位对于后续将红色方块放入纸箱的步骤至关重要，为下一步动作奠定了良好基础，没有任何明显的定位偏差或操作失误。",
+            "correction_plan": "当前状态是爪夹夹取红色方块并位于纸箱上方。根据任务规划，下一个动作应是“爪夹打开，红色方块放入纸箱中”。因此，机械臂应保持当前水平位置，向下微调高度，然后打开夹爪，使得红色方块能够平稳地落入下方的纸箱中。",
+            "vlm_progress": 80,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "time": 12.7142,
+            "frame": 381,
+            "progress": 100,
+            "action_description": "视频开始时，机械臂夹爪正位于纸箱上方并夹持红色方块。随后，夹爪向下微调，然后张开，将红色方块成功放入纸箱底部。夹爪在释放后略微向上提起并保持张开状态。",
+            "state_description": "在视频结束时，深绿色的工作台上，黑白相间的机械臂夹爪张开，位于纸箱上方。红色方块已稳妥地放置在打开的瓦楞纸箱内部。纸箱仍位于机械臂的正前方偏右位置。桌面上的其他物品（透明瓶子、蓝色方块、剪刀、胶带卷、白色圆形盘子、黄色玉米状物体）位置保持不变。整个任务（爪夹抓取红色方块放入纸箱中）的关键目标物红色方块已经成功放置到位。",
+            "progress_explanation": "视频开始时任务进度为80%，表示爪夹已位于纸箱上方。视频中，夹爪执行了打开动作，并将红色方块成功释放到纸箱中。这一动作完全符合任务规划中100%进度的定义（爪夹打开，红色方块放入纸箱中）。因此，任务进度从80%上升到100%，表示将红色方块放入纸箱这一核心任务已完成。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机械臂夹爪准确地将红色方块放入了预期的纸箱内，并且方块没有掉落到纸箱外或卡住。这完美地完成了将红色方块放入纸箱中的任务目标。",
+            "correction_plan": "由于视频中的动作是成功的，任务目标已达成，因此不需要任何修正计划。机械臂可以继续进行下一个任务或回到初始位置。",
+            "vlm_progress": 100,
+            "progress_check": 1
+        }
+    ],
+    "tags": [],
+    "bbox_targets": [],
+    "point_targets": []
+}

annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-175225-bad--red square - express box/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000001.json

@@ -0,0 +1,128 @@
+{
+    "task_description": "爪夹抓取红色方块放在盘子上\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近红色方块：20%\n爪夹夹取红色方块：40%\n爪夹移动：60%\n爪夹位于盘子上方：80%\n爪夹打开，红色方块放在盘子上：100%",
+    "progress_points": [
+        {
+            "action_description": "视频开始到结束，机器人机械臂的爪夹保持静止，没有发生任何动作或移动。",
+            "correction_plan": "根据任务规划，下一步是“爪夹靠近红色方块”。机器人应控制爪夹向前下方移动，并向桌面左侧移动，使其位于红色方块的正上方，为后续抓取做准备。",
+            "error_success_analysis": "在这段视频中，机器人没有执行任何动作。因此，它既不是成功的也不是错误的，仅仅是处于待机或未开始的状态。",
+            "frame": 74,
+            "progress": 0,
+            "progress_explanation": "整个视频的任务是“爪夹抓取红色方块放在盘子上”。根据任务规划，第一个阶段是“爪夹启动：0%”。由于在这段视频中，爪夹没有任何动作，没有启动也没有向红色方块移动，因此任务进度停留在0%。相比于视频开始时，进度没有上升也没有下降。",
+            "state_description": "视频结束时，机器人机械臂的黑色爪夹仍然位于深绿色桌面的后方中央。红色方块位于桌面左侧中下部，紧邻棕色纸箱的右侧。白色盘子位于桌面右侧前方。爪夹尚未接近红色方块，也未执行任何抓取或移动操作。",
+            "time": 2.478366,
+            "vlm_progress": 0,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "action_description": "机器人爪夹从其初始启动或更高位置，向下、向前并略微向右移动，悬停在深绿色桌面的中央偏右区域，大致位于黄色海绵的上方。爪夹目前保持打开状态，尚未向左侧的红色方块移动。",
+            "correction_plan": "下一步动作应是引导爪夹向目标红色方块移动。具体来说，爪夹应向前、向左，并向下移动，使其接近红色方块的上方。在此过程中，爪夹应保持打开状态，为后续的抓取做好准备。",
+            "error_success_analysis": "此次动作为成功。爪夹已成功激活并移动到桌面上方的一个安全、空旷的预备位置。没有发生任何碰撞或误操作。虽然尚未直接朝目标物红色方块移动，但这作为任务启动后的第一步，是成功的初始化动作。",
+            "frame": 115,
+            "progress": 10,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为0%（爪夹启动）。在片段结束时，爪夹已经从其启动位置移动到桌面中央上方的预备位置。虽然爪夹尚未靠近红色方块（20%），但它已经完成了启动后的首次移动，从0%的状态向前推进了一小步。因此，10%的进度值合理地反映了爪夹已激活并进行了初步定位，介于“启动”和“靠近红色方块”之间。",
+            "state_description": "在视频片段结束时，机器人的机械臂处于活动状态，黑色的爪夹呈打开状，高高悬停在深绿色桌面的中央区域，具体在黄色海绵的正上方。目标物品红色方块仍位于桌面左侧中下部，紧邻棕色纸箱的右侧，未被触及。白色盘子位于桌面右侧前方，也未被触及。整个任务处于非常早期的阶段，爪夹已启动并进入了工作区域，但尚未开始有目的地接近红色方块。",
+            "time": 3.825666,
+            "vlm_progress": 10,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "action_description": "机器人机械臂的爪夹从初始位于桌面中央偏右位置的黄色海绵上方，向下并略微向其左侧移动，最终停留在黄色海绵的上方，距离海绵更近。",
+            "correction_plan": "爪夹应立即停止当前动作。首先，爪夹需要向上抬起，脱离黄色海绵上方。然后，爪夹应向其右侧前方移动，越过黄色海绵和白色圆柱容器，并定位到红色方块的上方。红色方块位于桌面左侧中下部，紧邻棕色纸箱的右侧。最后，爪夹应向下移动，逐步靠近红色方块，为抓取做准备。",
+            "error_success_analysis": "该动作是错误的。整个视频任务是“爪夹抓取红色方块放在盘子上”，核心目标是操作红色方块。在此片段中，爪夹的移动方向和目标物体（黄色海绵）与任务要求的操作目标物体（红色方块）不符，爪夹正在向错误的目标物体靠近。",
+            "frame": 172,
+            "progress": 20,
+            "progress_explanation": "这段视频的进度从10%上升到20%。根据任务规划，20%的进度点是“爪夹靠近红色方块”。然而，视频中爪夹的实际动作是向下并略微向左移动，靠近了桌面中央偏右的黄色海绵，而不是任务��标红色方块。因此，尽管系统可能将爪夹的初始移动记录为20%的进度，但从实际任务目标（靠近红色方块）来看，这个动作并没有使任务进度有效上升，反而偏离了目标。",
+            "state_description": "在视频结束时，机器人机械臂的爪夹位于桌面中央偏右位置的黄色海绵上方，并非常接近海绵。红色方块仍位于桌面左侧中下部，紧邻棕色纸箱的右侧。白色盘子位于桌面右侧前方。",
+            "time": 5.721866,
+            "vlm_progress": 10,
+            "progress_check": 0
+        },
+        {
+            "action_description": "机械臂上的爪夹从红色方块的上方稍微向前并向下移动，使其张开的夹爪精确地位于红色方块的正上方，准备进行抓取。",
+            "correction_plan": "鉴于当前爪夹已处于最佳抓取位置，后续计划应是爪夹向下移动以接触红色方块，然后向内合拢夹爪，紧紧抓取红色方块。",
+            "error_success_analysis": "这段视频的动作是成功的。爪夹已经精准地移动到红色方块的正上方，并调整好夹爪的张开角度和高度，使其完全对准红色方块，这为后续的抓取动作奠定了良好的基础，没有出现定位偏差或错误。",
+            "frame": 207,
+            "progress": 30,
+            "progress_explanation": "与视频片段开始时（20%）相比，结束时（30%）任务进度有所上升。原因在于爪夹已经完成了对红色方块的接近动作，并成功将其自身定位在红色方块的正上方，且已调整好姿态准备进行抓取。这表明已经超越了简单的“靠近”阶段，进入到“准备抓取”的更具体阶段，因此进度上升10%至30%。",
+            "state_description": "当前，机械臂的黑色爪夹正张开着，精确地悬停在深绿色桌面左侧中下部的红色方块正上方。爪夹的开口方向与红色方块的侧面平行，其高度已准备好向下移动进行抓取。红色方块位于棕色纸箱的右侧，白色盘子位于桌面的右侧前方。任务正处于抓取红色方块前的准备阶段，下一步应是闭合夹爪进行抓取。",
+            "time": 6.902833,
+            "vlm_progress": 30,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "action_description": "机械臂的爪夹从上方下移，然后闭合，成功抓取了位于其下方的红色方块。抓取完成后，爪夹紧紧夹住红色方块，保持在桌面上方。",
+            "correction_plan": "当前状态下，红色方块已成功被爪夹抓取。下一步的动作是：机械臂首先需要向上抬起爪夹，确保红色方块离开桌面，然后向右前方移动机械臂，使其携带红色方块到达白色盘子的正上方区域。",
+            "error_success_analysis": "这段视频的动作是成功的。机械臂的爪夹精确地向下移动，并在红色方块的正确位置闭合，成功地将其夹取。红色方块被稳定地抓牢，没有发生滑动或掉落，这表明抓取操作是准确有效的。",
+            "frame": 270,
+            "progress": 40,
+            "progress_explanation": "视频片段开始时，爪夹正位于红色方块上方，准备夹取，这可以认为是介于“爪夹靠近红色方块”（20%）和“爪夹夹取红色方块”（40%）之间。在视频结束时，爪夹已经成功闭合并夹取了红色方块，这完全符合任务规划中的“爪夹夹取红色方块”这一阶段（40%）。因此，相比于开始时刻（30%），结束时任务进度上升了10%，达到了40%。",
+            "state_description": "机械臂的爪夹正紧紧夹住红色方块。红色方块位于桌面左侧中下部，紧邻棕色纸箱的右侧，被稳定地握持在爪夹中。爪夹保持闭合状态。任务已完成红色方块的抓取，下一步是移动爪夹，将红色方块带到白色盘子上方。",
+            "time": 8.998633,
+            "vlm_progress": 40,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "action_description": "该视频片段开始时，机器人爪夹已经成功抓取了桌面左侧的红色方块。随后，机械臂向上抬起红色方块，并开始将其向右侧移动，目标是桌面前方的白色盘子。在片段结束时，红色方块已被抬离原始抓取位置，并处于向右移动的初始阶段。",
+            "correction_plan": "当前动作是成功的，无需修正。下一步机器人应继续执行其规划好的路径。具体动作是：机械臂应持续控制爪夹，将红色方块继续向桌面右侧、前上方移动，直到红色方块稳定地悬停在白色盘子的正上方。在此过程中，应确保红色方块的高度足以避开桌面上的其他障碍物。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机器人爪夹成功地抓住了红色方块，并稳定地将其抬起，开始了向目标盘子的移动。整个过程中，爪夹没��松开，红色方块也没有掉落，机械臂的运动轨迹平稳，符合任务要求，没有观察到任何错误。",
+            "frame": 306,
+            "progress": 50,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为40%，对应“爪夹夹取红色方块”的状态，这与机器人爪夹已抓住红色方块的情况相符。视频结束时，机器人已经将方块抬起并开始向目标位置（白色盘子）移动。这标志着任务从“夹取”阶段进入了“移动”阶段的初期。由于尚未完成整个移动过程（60%），但已启动，因此将进度标记为50%是合理的中间值，反映了任务进展。相比于开始时刻，结束时任务进度上升了10%。",
+            "state_description": "当前状态下，白色的机械臂位于桌面后方中央，其黑色的爪夹正牢固地抓取着红色方块，并将其抬高至一定高度。红色方块目前位于桌面左侧中央偏上的空中，正在向右侧移动。桌面上，深绿色桌面为主要工作区域。白色盘子位于桌面右侧前方，是红色方块的预定放置点。棕色纸箱位于桌面左侧前方，空置。黄色海绵位于桌面中央偏右，白色圆柱形容器在其左侧，一个平躺的瓶子在其右侧后方。黄色玉米棒形状物体、蓝色方块、剪刀和米色胶带卷等其他物品均保持在原位。任务进度处于抓取完成并开始移动的阶段。",
+            "time": 10.212866,
+            "vlm_progress": 50,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "action_description": "从视频开始，黑色的机器人爪夹牢固地抓取着红色方块，将其从桌面的中央偏左区域向右移动。爪夹和红色方块经过桌面中央，越过一个白色圆柱形容器和一块黄色海绵。到视频结束时，爪夹已经将红色方块移动到桌面的中央偏右位置，并且略微向前。",
+            "correction_plan": "为了继续完成任务，机器人手臂下一步应该将目前抓取的红色方块进一步向右前方移动，直到爪夹和红色方块精确地定位在白色盘子的正上方。在此过程中，需要确保足够的垂直高度以避免碰撞桌面上其他物体，例如剪刀和米色胶带。这个动作将使任务达到“爪夹位于盘子上方：80%”的阶段。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机器人爪夹全程稳定地抓取着红色方块，没有出现掉落或碰撞障碍物的情况。爪夹的移动轨迹平稳，并且方向正确，旨在将红色方块运送到目标盘子所在区域，与任务的“爪夹移动”阶段完全符合。",
+            "frame": 349,
+            "progress": 60,
+            "progress_explanation": "任务进度从50%上升到60%是因为这个视频片段完整展示了任务规划中的“爪夹移动：60%”阶段。机器人在抓取红色方块后（40%已完成），成功地将其从抓取位置运输到接近目标盘子的区域。视频中持续的移动动作表明机器人正在执行这一步，并在片段结束时完成了该阶段的通用移动，使得进度达到60%。",
+            "state_description": "在视频片段结束时，机器人的黑色爪夹仍然牢固地抓取着红色方块。爪夹和红色方块当前位于深绿色桌面的中央偏右区域，具体位置在黄色海绵的正上方，并靠近黄色玉米棒形状物体的左侧。任务目标——白色盘子，位于桌面的右侧前方，距离爪夹当前位置还有一段距离，表明爪夹尚未到达盘子上方。",
+            "time": 11.626699,
+            "vlm_progress": 60,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹已夹取红色方块。在视频的整个片段中，爪夹带着红色方块从桌面中央偏左的位置，缓慢地向右前方移动，朝向桌面右侧的白色盘子。",
+            "correction_plan": "当前动作是成功的，应继续执行。爪夹需要继续带着红色方块向右前方移动，直到红色方块精确地位于白色盘子的正上方。确保移动过程中避免碰到桌面上的其他物品。",
+            "error_success_analysis": "结合任务规划，爪夹夹取红色方块后，需要将其移动到盘子上方。这段视频中的动作是爪夹带着红色方块向盘子方向移动，这与任务目标一致，是一个成功的动作。没有观察到错误或中断。",
+            "frame": 383,
+            "progress": 70,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为60%，即“爪夹移动”阶段。在视频片段结束时，爪夹已带着红色方块继续向目标盘子移动了一段距离，但尚未完全到达盘子上方。因此，任务进度从60%上升到70%，反映了在“爪夹移动”阶段的持续推进和距离目标的进一步靠近。进度上升了10%。",
+            "state_description": "当前机械臂的爪夹已牢固夹取红色方块，并将其抬离桌面。爪夹目前位于桌面中央偏右上方，红色方块正下方是黄色的海绵和白色的圆柱形容器。白色盘子位于桌面右侧前方，是目标放置区域。爪夹正处于将红色方块移动至盘子上方路径中的某个中间点。",
+            "time": 12.774399,
+            "vlm_progress": 70,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "action_description": "在此视频片段中，机械臂的爪夹前端已经抓取了红色方块。爪夹将红色方块从前一个位置移动并调整，使其最终精准地悬停在桌面前方右侧的白色盘子正上方。",
+            "correction_plan": "当前红色方块已位于盘子正上方，下一步任务是将其放入盘子。因此，机械臂的爪夹应该向下微调，然后平稳地打开，让红色方块垂直落入下方的白色盘子中。",
+            "error_success_analysis": "此次动作为成功动作。机械臂成功地将红色方块精确地移动并定位在白色盘子的正上方，为下一步将方块放入盘子做好了准备。没有观察到错误或偏差。",
+            "frame": 410,
+            "progress": 80,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为70%，表明爪夹已经夹取红色方块并正在向盘子移动。到视频结束时，进度上升至80%。这表示机械臂成功地将抓取的红色方块移动并定位到了白色盘子的正上方，完全符合任务规划中'爪夹位于盘子上方'（80%）的里程碑。",
+            "state_description": "桌面机器人操作环境中，白色的机械臂安装在黑色底座上。机械臂的黑色爪夹正稳定地夹持着红色的方块。爪夹和红色方块位于深绿色桌面右侧前方，精准地悬停在白色盘子的正上方几厘米处。桌面左侧前方可见一个打开的棕色纸箱。桌面中央偏右放置着黄色海绵，其左侧是白色圆柱形容器，右侧后方是一个平躺的瓶子。白色盘子上方偏左有黄色玉米棒形状物体，其左侧是蓝色方块。剪刀位于黄色玉米棒形状物体的右侧下方，一卷米色胶带在剪刀的右侧。",
+            "time": 13.655966,
+            "vlm_progress": 80,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，黑色的爪夹已经打开并位于白色盘子的上方。红色的方块已经平稳地放置在白色盘子内部。随后，爪夹执行了一个向上、向后并略微向左的平稳运动，逐渐从白色盘子上方抬起并远离红色方块。",
+            "correction_plan": "鉴于红色方块已经成功放置在盘子上，并且爪夹也已顺利回收，本次任务（爪夹抓取红色方块放在盘子上）已经成功完成，无需进行纠正。后续的动作规划可以根据整个实验流程的下一步指令来决定，例如爪夹回到初始位置，或者开始执行下一个抓取任务。",
+            "error_success_analysis": "这段视频展示的动作是爪夹在成功将红色方块放置到白色盘子内部后，进行回收和复位的过程。红色方块被准确地放在了目标盘子中，且爪夹顺利地抬起并远离，没有与方块或盘子发生碰撞。这表明放置任务已经成功完成，爪夹的回收动作也是正确的。",
+            "frame": 440,
+            "progress": 100,
+            "progress_explanation": "根据任务规划，任务进度从“爪夹位于盘子上方”（80%）进展到“爪夹打开，红色方块放在盘子上”（100%）。视频开始时，红色方块已在盘中，爪夹正完成脱离动作。这意味着关键的放置步骤已经发生或正在完成。因此，任务进度已从80%提升到100%，进度上升了20%。",
+            "state_description": "在视频结束时，桌面中央偏右方的黄色海绵、左侧的白色圆柱形容器、黄色海绵右侧后方的平躺瓶子、右侧中央的黄色玉米棒形状物体、其左侧的蓝色方块、右侧下方的剪刀以及右侧前方的米色胶带卷等物品都保持在原位。红色的方块已经成功且稳定地放置在桌面右侧前方的白色盘子内部。机器人的爪夹已经完全打开，并向上方、后方及左侧移动，脱离了盘子区域，处于一个完成放置操作后的状态。",
+            "time": 14.670599,
+            "vlm_progress": 100,
+            "progress_check": 1
+        }
+    ],
+    "tags": [],
+    "bbox_targets": [],
+    "point_targets": []
+}

annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-175225-bad--red square - express box/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000005.json

@@ -0,0 +1,190 @@
+{
+    "task_description": "爪夹抓取红色方块放入纸箱中\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近红色方块：20%\n爪夹夹取红色方块：40%\n爪夹移动：50%\n爪夹位于纸箱上方：80%\n爪夹打开，红色方块放入纸箱中：100%",
+    "progress_points": [
+        {
+            "action_description": "这段视频中，机械臂的爪夹未发生任何移动，保持在桌面上方中心偏上的初始位置，爪夹呈打开状态。",
+            "correction_plan": "为了推进任务，机械臂的爪夹应该从当前位置向下并向其左前方移动，使其靠近桌面上的红色方块。具体来说，爪夹需要向红色方块的方向移动，使其尽可能接近红色方块的上方，准备进行抓取。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中机械臂爪夹没有任何动作，这意味着它没有开始执行抓取红色方块的任务。从任务进展的角度来看，这是一个不正确的状态，因为没有任何动作来推动任务进程。爪夹仍然停留在远离红色方块的初始位置，没有向目标物体移动。",
+            "frame": 71,
+            "progress": 0,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为0%（爪夹启动）。视频结束时，爪夹没有进行任何移动，仍处于启动状态，未执行靠近红色方块的动作。因此，任务进度没有提升，仍然维持在0%。",
+            "state_description": "在视频结束时，机械臂的爪夹保持打开状态，悬停在桌面中央偏上方，其正下方是一瓶深色液体。红色方块位于爪夹的左下方，靠近桌面中心偏左的位置。纸箱位于爪夹的左前方，在桌面的左上角。桌面上的其他物品保持原位：黄色海绵在红色方块的右下方；蓝色方块在黄色海绵的右侧；黄色玉米在酱汁瓶的右侧；剪刀在桌子的右下方；胶带在桌子右侧边缘；白色盘子在桌子的左下方。",
+            "time": 2.361133,
+            "vlm_progress": 0
+        },
+        {
+            "action_description": "该视频片段开始时，机械臂的爪夹处于激活状态，张开并悬停在桌面的中心偏上方位置。在整个片段中，爪夹基本保持静止，没有明显地向红色方块或其他物体移动，只是维持着激活和张开的准备姿态。",
+            "correction_plan": "根据任务规划，爪夹的下一步动作是靠近红色方块（20%）。因此，爪夹应该开始移动。具体来说，爪夹需要从当前位置向其左下方移动，使其位于红色方块的正上方，从而为后续的夹取做好准备。移动时应确保避开周围的瓶子、海绵等障碍物。",
+            "error_success_analysis": "从任务执行的角度来看，这段视频中的动作是成功的，因为爪夹已经成功启动（对应0%进度），并且没有任何错误发生。爪夹保持了准备就绪的状态，为后续的抓取动作做好了铺垫。虽然没有明显的物理移动，但它正确地完成了初始的激活阶段，为下一阶段的动作奠定了基础。",
+            "frame": 103,
+            "progress": 5,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "根据任务规划，爪夹启动为0%，爪夹靠近红色方块为20%。这段视频开始时任务进度为0%（爪夹已激活），结束时为5%。这表明在片段中，任务进度略微上升了5%。这5%的进度提升可能代表了系统在爪夹激活后的自检、规划或微小姿态调整，但尚未开始实际的、有方向性的向红色方块的移动。",
+            "state_description": "当前机械臂的爪夹处于激活且张开的状态，悬停在深绿色桌面的中心偏上方。爪夹并未靠近任何物体。任务目标红色方块位于爪夹的左下方，而最终目标纸箱则位于爪夹的左前方。爪夹尚未开始向红色方块移动。目前的阶段是爪夹已激活并准备就绪，但尚未开始执行抓取任务的第一步。",
+            "time": 3.44649489742268,
+            "vlm_progress": 5
+        },
+        {
+            "action_description": "机器人爪夹从桌面中心偏上方位置开始，向下并向其前方偏左方向轻微移动。在移动结束时，爪夹仍然在红色方块的右上方，但与开始时相比，已经略微靠近红色方块所在的区域。",
+            "correction_plan": "爪夹需要继续向下移动以降低高度，同时向其前方偏左方向进行精细调整，使其水平位置恰好在红色方块的正上方，为下一步的抓取做好准备。",
+            "error_success_analysis": "这是一次成功的动作，因为它使爪夹朝着正确的目标方向（红色方块）移动。虽然还未达到精确的接近位置，但方向和意图是正确的，为后续的抓取操作奠定了基础。",
+            "frame": 140,
+            "progress": 10,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "任��进度从5%上升到10%。这是因为爪夹已从其初始位置开始移动，并向着目标红色方块的大致方向前进，表明任务已启动并进入了初步的接近阶段，但尚未达到20%所代表的\"爪夹靠近红色方块\"的精确状态。",
+            "state_description": "当前机器人爪夹位于桌面中心偏上的位置，大致在深色液体瓶的正上方，红色方块的右上方，并且距离红色方块仍有一定高度和水平距离。红色方块位于爪夹的左下方。任务已从起始状态开始，但尚未精确到达红色方块的接近位置。",
+            "time": 4.666666666666667,
+            "vlm_progress": 10
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹处于桌面中心偏上方位置，处于静止状态。在视频的短暂时间内，爪夹保持几乎静止，没有明显的向下或向目标红色方块的移动。",
+            "correction_plan": "机械臂的爪夹应继续执行“爪夹靠近红色方块”的任务步骤。具体而言，它需要开始向左前方移动，同时适度下降，以便接近红色方块，并为后续的夹取做好准备。",
+            "error_success_analysis": "此次动作为成功。爪夹保持稳定，处于已启动并准备执行下一任务的状态，没有观察到任何错误的动作或位置。它成功地维持了其初始定位，为后续的抓取动作做好了准备。",
+            "frame": 198,
+            "progress": 20,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频的任务进度从10%上升到20%。这反映了任务从“爪夹启动”（0%）之后的准备阶段（10%）正式进入“爪夹靠近红色方块”（20%）的起始阶段。尽管在视觉上爪夹没有明显的位移，但根据任务规划，它可能已完成了内部状态的转换，或者被系统判定为已开始（或即将开始）向红色方块靠近的阶段。",
+            "state_description": "当前，机械臂的爪夹位于桌面中心偏上方，处于已启动且稳定的状态。红色方块位于爪夹的左前方，是即将抓取的目标。纸箱位于桌面左上角，更远的左前方。其他散落物品（如黄色海绵、蓝色方块、酱汁瓶等）保持在原位。爪夹已准备好执行下一步动作，但尚未开始实际靠近红色方块的移动。",
+            "time": 6.6,
+            "vlm_progress": 20
+        },
+        {
+            "action_description": "机器人机械臂的爪夹从初始位置（在桌面上方，红色方块的右后上方，黄色海绵和酱汁瓶的上方）开始，向下、向前、并轻微向左移动。在此过程中，爪夹保持张开状态。",
+            "correction_plan": "为了继续执行任务，爪夹需要进一步向左下方移动，直到其精确地位于红色方块的正上方。然后，爪夹应该继续向下移动，将红色方块置于其两个爪片之间，为下一步的夹取做准备。",
+            "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机械臂的爪夹正在按照任务规划，向红色方块移动以靠近它。其移动方向（向下、向前、向左）是正确的，因为它使其离位于其左前下方的红色方块更近。没有观察到任何错误或意外行为。",
+            "frame": 250,
+            "progress": 30,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频的任务进度从开始时的20%上升到结束时的30%。进度的上升是因为机械臂的爪夹在执行“爪夹靠近红色方块”的任务阶段中，通过向下、向前和向左的移动，使其距离目标红色方块更近，从而进一步完成了靠近动作。",
+            "state_description": "在视频片段结束时，机械臂的爪夹位于桌面中心偏左的位置，高度比初始时更低。爪夹现在位于红色方块的右上方，黄色海绵的正上方，并靠近酱汁瓶。爪夹仍处于张开状态，尚未触及红色方块。",
+            "time": 8.333333333333334,
+            "vlm_progress": 30
+        },
+        {
+            "action_description": "这段视频片段显示机械臂的爪夹从一个更接近红色方块的位置，向上方和稍向右后方移动，使其与红色方块的距离增加。",
+            "correction_plan": "机械臂应立即停止当前向上和向右的移动。正确的下一步动作是：首先，将爪夹向下移动，使其高度与红色方块大致持平；然后，水平方向向左前方移动，使爪夹对准红色方块；最后，闭合爪夹以成功抓取红色方块。",
+            "error_success_analysis": "此次动作为错误操作。任务目标是抓取红色方块，而爪夹却从靠近红色方块的位置移动开，远离了抓取目标，直接阻碍了任务的顺利进行。",
+            "frame": 294,
+            "progress": 25,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "这段视频的开始进度为30%，结束进度为25%���任务进度下降了5%。根据任务规划，20%代表“爪夹靠近红色方块”，40%代表“爪夹夹取红色方块”。初始30%的进度表明爪夹已在靠近红色方块的途中。然而，在视频片段中爪夹向上方和远离红色方块移动，这与任务目标方向相反，导致任务进度回退，从靠近状态退回到更远的起始状态。",
+            "state_description": "当前状态下，机械臂的爪夹呈张开状态，悬停在桌面中央偏上方的位置。红色方块位于爪夹的左下方，靠近桌子中央偏左。爪夹明显高于红色方块，并且在水平方向上与红色方块有一定距离，尚未进行抓取动作。纸箱位于桌面左上角，等待接收红色方块。桌面上的其他物品如黄色海绵、蓝色方块、酱汁瓶等均保持原位。",
+            "time": 9.8,
+            "vlm_progress": 10
+        },
+        {
+            "action_description": "从视频开始时，机械臂的爪夹位于深色液体瓶上方。在这段视频中，爪夹可能发生了微小的上升或水平调整，导致其远离了预期的抓取路径。这种调整被系统判定为退步，因为它从一个被认为更接近抓取红方块的状态，回退到一个相对较远的状态。",
+            "correction_plan": "机械臂应首先将爪夹向上提升，以避开下方的深色液体瓶。随后，爪夹需大幅度向其左侧并略微向下移动，使其精确地定位在红色方块的正上方，并确保有足够的下降空间进行抓取，同时避免与其他物品发生碰撞。",
+            "error_success_analysis": "此次动作为错误操作。爪夹从一个较“前进”的阶段（25%）回退到较“基础”的阶段（20%），且其最终位置仍位于障碍物（深色液体瓶）上方，未能向目标红色方块靠近，更未完成抓取。这表示机械臂的路径规划或执行出现了偏差。",
+            "frame": 334,
+            "progress": 20,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "任务进度从25%下降到20%，减少了5%。这表明爪夹的动作导致了任务的倒退。根据任务规划，25%介于“爪夹靠近红色方块”（20%）和“爪夹夹取红色方块”（40%）之间，意味着爪夹处于一个更接近抓取的中间状态。而20%是“爪夹靠近红色方块”。因此，爪夹的移动使其从一个更先进的状态回退到了“靠近”的状态，表明之前的某个动作未成功或需要修正。",
+            "state_description": "在视频片段结束时，机械臂的爪夹仍然停留在桌子中央偏右的深色液体瓶上方，未与目标红色方块对齐。红色方块位于爪夹的左下方，桌子中央偏左的位置，处于未被触碰的状态。其他物品，如左上角的纸箱、黄色海绵、蓝色方块等，均保持原位。当前爪夹远离红色方块，不具备抓取条件。",
+            "time": 11.143666,
+            "vlm_progress": 0
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂爪夹位于黄色海绵的上方，红色方块的右上方。随后爪夹向下并向其自身左前方移动，精准地定位到红色方块的正上方。在整个过程中，爪夹保持张开状态。",
+            "correction_plan": "当前的爪夹位置非常理想，已经位于红色方块的正上方。接下来需要执行的动作是闭合爪夹，夹取下方的红色方块。具体动作为：爪夹向下微调以确保完全接触，然后闭合夹取红色方块。",
+            "error_success_analysis": "这是一个成功的动作。机械臂爪夹准确地从初始位置移动到了红色方块的正上方，没有发生碰撞或定位偏差。爪夹保持张开状态是正确的，为后续的夹取动作做好了准备。此动作是完成“爪夹靠近红色方块”阶段的关键一步，并为“爪夹夹取红色方块”阶段奠定了基础。",
+            "frame": 362,
+            "progress": 30,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为20%，表示爪夹正在靠近红色方块。视频中爪夹进一步移动并精准定位到红色方块上方，完成了靠近和对准的阶段。这使得任务进度从20%提升至30%，因为它已经为下一步的夹取做好了准备，但尚未完成夹取动作。进度上升的原因是爪夹成功地向目标红色方块移动并完成了精确对位。",
+            "state_description": "当前机械臂的爪夹已精准定位在红色方块的正上方，爪夹处于张开状态，尚未夹取红色方块。红色方块位于机械臂的左下方，靠近桌子中央偏左。纸箱位于机械臂的左前方。场景中的其他物品，如黄色海绵、蓝色方块、酱汁瓶等，位置保持不变。",
+            "time": 12.066666666666666,
+            "vlm_progress": 30
+        },
+        {
+            "action_description": "机械臂的爪夹从桌子中心偏上的初始位置向右后方移动。在移动过程中，爪夹可能碰到了位于其正前方的酱汁瓶，导致酱汁瓶从立着的状态侧翻倒在桌面上。爪夹最终停留在侧翻酱汁瓶的右侧，明显远离了目标红色方块和纸箱。",
+            "correction_plan": "机械臂应首先将爪夹向上提升一小段距离，以确保不会与侧翻的酱汁瓶或其他物品发生碰撞。然后，爪夹需要精确地向左前方移动，使其重新靠近红色方块。在靠近红色方块的过程中，机械臂应确保规划的路径能够避开或在必要时小心地扶正或移开倒下的酱汁瓶，以便为抓取红色方块创造一个清晰的操作空间。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作是错误的。机械臂的爪夹没有朝着抓取目标红色方块的方向移动，反而向远离目标的方向（右后方）移动。更糟糕的是，在移动过程中碰倒了酱汁瓶，这不仅浪费了宝贵的时间，还为后续的正确操作制造了一个新的障碍物。这种偏离目标且制造障碍的行为，严重阻碍了任务的进展。",
+            "frame": 426,
+            "progress": 25,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "视频开始时任务进度为30%，这表明爪夹已经靠近红色方块，正准备进行抓取。然而，在这段视频中，机械臂的爪夹向远离红色方块的方向移动，并碰倒了酱汁瓶。这种动作是任务的倒退，因为它不仅没有促进抓取动作，反而使爪夹远离目标，并制造了新的障碍。因此，任务进度相比开始时有所下降。从30%下降到25%反映了这一倒退。",
+            "state_description": "当前，机械臂的爪夹位于桌子中央偏右的位置，在侧翻的酱汁瓶右侧。红色方块仍位于机械臂的左前方，靠近桌子中央偏左，尚未被抓取。敞口的纸箱位于机械臂的左前方，桌子的左上角，等待接收红色方块。酱汁瓶现在侧卧在桌子中央偏左的位置，可能阻碍后续操作。",
+            "time": 14.210933,
+            "vlm_progress": 15
+        },
+        {
+            "action_description": "爪夹从一个比当前位置更靠近红色方块的位置（对应25%的进度）向右侧和前方移动，最终停留在深色液体瓶的上方，导致其远离了红色方块，形成了当前画面所示的状态。",
+            "correction_plan": "爪夹需要立即进行纠正。首先，它应该从深色液体瓶上方开始，向左下方移动，以靠近并最终对齐到红色方块的正上方。在精确对准红色方块后，爪夹应下降到合适高度以准备抓取。",
+            "error_success_analysis": "这是一个错误动作。爪夹非但没有向目标红色方块移动或尝试抓取，反而远离了红色方块。这表明机器人在当前规划或执行上出现了偏差，导致任务进度回退而非前进。",
+            "frame": 461,
+            "progress": 20,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "任务进度从片段开始时的25%下降到结束时的20%。这是因为爪夹执行了一个远离目标红色方块的动作。25%的进度表明爪夹原先处于一个比“靠近红色方块”（20%）更近或更优的位置，但其后续移动却使其远离了红色方块，从而导致任务进度倒退。",
+            "state_description": "机械臂的爪夹目前处于打开状态，悬停在桌面中央的深色液体瓶正上方。红色方块是抓取目标，位于爪夹的左下方，靠近桌子中央偏左的位置。纸箱是最终放置目标，位于爪夹的左前方，桌面的左上角。爪夹与红色方块之间还有一段距离。",
+            "time": 15.380466,
+            "vlm_progress": 5
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹位于深色液体瓶的上方偏左位置。在视频播放过程中，爪夹缓慢向下移动，同时略微向其左侧和前方移动。最终，爪夹停止在黄色海绵的正上方，此时爪夹仍然保持打开状态。",
+            "correction_plan": "当前爪夹位于黄色海绵上方，而红色方块在其左侧偏后。为了抓取红色方块，下一步规划如下：1. 爪夹需向左侧移动并略微向后移动，使其正确定位在红色方块的上方。2. 爪夹应继续向下移动，直至其能够完全包围住红色方块。3. 最后，爪夹需要闭合以成功夹取红色方块。",
+            "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。爪夹没有与任何障碍物发生碰撞，也没有偏离抓取红色方块的大方向。相反，它通过下降和微调位置，有效地拉近了与目标方块的距离，为后续的抓取操作奠定了基础，属于任务进展中的必要步骤。",
+            "frame": 498,
+            "progress": 30,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为20%（爪夹靠近红色方块），结束时为30%��进度上升的原因是爪夹进行了重要的向下移动，并伴随轻微的横向调整，使其距离任务目标红色方块更近，尤其是在垂直方向上。这进一步细化了“爪夹靠近红色方块”这一阶段，使其更接近于抓取红色方块的准备状态，但尚未开始实际抓取。因此，进度上升了10%。",
+            "state_description": "当前机械臂的爪夹是打开的，位于桌面上方，精确地在黄色海绵的正上方。红色方块，即任务目标，位于爪夹的左侧偏后方。纸箱则位于桌面的左前方。爪夹已显著降低高度，大大拉近了与桌面物品的垂直距离，为后续抓取红色方块做好了准备。",
+            "time": 16.6,
+            "vlm_progress": 30
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹已位于红色方块的正上方，爪夹是张开的。在视频过程中，爪夹首先向下微调，然后其手指闭合，成功地夹取了位于其左下方位置的红色方块，将其从桌面上抬起。",
+            "correction_plan": "由于红色方块已成功被抓取，下一步是将其放入目标纸箱中。机械臂应首先向上抬升爪夹以确保安全高度，然后向前并向左移动，将爪夹及其抓持的红色方块精确地移动至位于机械臂左前方的棕色纸箱的上方。",
+            "error_success_analysis": "根据动作描述，机械臂的爪夹在红色方块的正上方精准闭合，成功将其夹取。此动作准确、有效，且符合任务目标，因此这是一个成功的操作，没有出现错误。",
+            "frame": 530,
+            "progress": 40,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为30%，结束时的任务进度为40%。任务进度上升了10%。原因是机械臂的爪夹在本片段中成功执行了抓取红色方块的动作，完成了从接近目标到最终夹取目标的关键阶段。",
+            "state_description": "当前关键点状态是机械臂的爪夹已经成功地夹取了红色方块。红色方块现在被爪夹稳固地抓持着，并被稍微抬离桌面。抓取红色方块的核心任务已完成。后续规划是机械臂的爪夹需要将抓取的红色方块移动到位于机械臂左前方的纸箱上方。",
+            "time": 17.666666666666668,
+            "vlm_progress": 40
+        },
+        {
+            "action_description": "机械臂的爪夹抓住左前方位置的棕色纸箱，并将其从深绿色桌面上抬起。爪夹向上移动，轻微地向右前方移动，导致纸箱被抬离桌面并轻微倾斜。在整个片段中，机械臂持续保持对纸箱的抓取，并将其位置向上方和右前方调整。",
+            "correction_plan": "为了纠正错误，首先机械臂应立即打开爪夹，将当前抓取的棕色纸箱平稳地放回桌面的左上角原位。然后，机械臂的爪夹需要从纸箱上方移动至红色方块的上方。具体而言，爪夹应首先向上移动，然后向右前方移动，以避开纸箱，接着向下并向左下方移动，直到位于红色方块的正上方。定位后，爪夹向下移动靠近红色方块，并执行抓取动作，确保成功夹取红色方块。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误操作。主要任务目标是抓取红色方块并将其放入纸箱中。然而，机械臂错误地抓取了作为最终放置目标的棕色纸箱，而不是任务对象红色方块。这种抓取错误直接导致任务无法按原定规划的'爪夹夹取红色方块'（40%）继续进行，并且后续的'爪夹移动'（50%）和'爪夹位于纸箱上方'（80%）步骤也因目标对象错误而无法实现。将纸箱抬起并移动的动作本身是成功的，因为它完成了对纸箱的操控，但就整个任务目标而言，这是一个严重的方向性错误。",
+            "frame": 566,
+            "progress": 45,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时，尽管任务规划指出进度应为'爪夹夹取红色方块'(40%)，但机械臂实际上抓取的是棕色纸箱。视频中，机械臂抬起并移动纸箱，这可以被视为广义上的'爪夹移动'动作。虽然抓取目标错误，但机械臂执行了移动操作，使得任务进度从给定的40%上升到45%。这种上升是由于机械臂进行了与任务相关（但非直接目标）的物体（纸箱）的移动，而不是抓取红色方块后的移动。",
+            "state_description": "当前状态下，机械臂的爪夹紧紧抓住棕色纸箱的边缘，并将其抬离深绿色桌面。纸箱被抬高，其开口朝向机械臂的右前方，略微倾斜。红色方块位于桌子中央偏左的位置，距离纸箱和机械臂有一段距离，仍未被抓取。桌面上其他物品（黄色海绵、蓝色方块、酱汁瓶等）保持原位。根据原任务规划，机械臂此刻应抓取红色方块（40%进度）。但实际情况是，机械臂错误地抓取了纸箱。后续规划原本是移动爪夹（携带红色方块）到纸箱上方，但由于当前抓取错误，整个任务流程被打乱。",
+            "time": 18.866666666666667,
+            "vlm_progress": 20
+        },
+        {
+            "action_description": "该视频片段开始时，机械臂的爪夹是张开的，悬停在桌面上方，大致位于黄色海绵和深色液体瓶之间。红色方块位于爪夹的左下方，仍放置在桌面上。在片段中，机械臂的爪夹向上方移动，随后向其左侧和后方（远离桌面中心）进行了一段明显的收回运动，整个过程中爪夹始终保持张开状态，并未与红色方块或其他物体发生交互。",
+            "correction_plan": "机器人需要重新定位以执行抓取任务：\n1.  **向下并向前移动：** 爪夹应首先向下移动，并向前（向桌面中心）移动，以重新进入红色方块的有效工作范围。\n2.  **向右前方移动并对准：** 随后，爪夹应向右前方移动，精准定位在红色方块的正上方。\n3.  **下降并抓取：** 爪夹应继续向下移动，将红色方块包围，然后关闭爪夹以牢固抓取。\n4.  **抬起并移至纸箱上方：** 成功抓取后，爪夹应向上抬起红色方块，并向其左前方移动，使其位于纸箱的正上方。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作为 **错误**。任务的目标是抓取红色方块并放入纸箱。然而，在片段中，机械臂的爪夹不仅没有成功抓取红色方块，反而向上并向左后方收回，远离了红色方块和纸箱，这与任务目标完全背道而驰。这种动作是无效且反向的，导致任务进度下降。",
+            "frame": 606,
+            "progress": 35,
+            "progress_check": 0,
+            "progress_explanation": "这段视频的进度从45%下降到35%，表明任务执行出现了倒退或失败。原始的45%进度可能表示机械臂曾试图抓取红色方块，或短暂地抓取但未能成功保持。然而，在片段中，机械臂的实际动作是向上并向左后方收回，并未完成“爪夹夹取红色方块”（40%）的步骤，反而离开了抓取目标。这种远离目标对象的行为导致任务进度回退，降至35%，这意味着它回到了“爪夹夹取红色方块”之前的状态，甚至可能比“爪夹靠近红色方块”（20%）的状态更远，因为它已经远离了红色方块。",
+            "state_description": "在视频片段结束时，机械臂的爪夹仍然张开且为空，其位置比片段开始时更高，且向左后方移动，远离了红色方块和纸箱所在的区域。红色方块依然位于桌面的左下方，未被抓取。棕色纸箱位于爪夹的左前方（相对于爪夹的起始位置），但爪夹的移动方向是远离纸箱的。当前任务并未取得进展，爪夹未抓取目标物品，也未向目标纸箱移动，处于任务受挫或重置的状态。",
+            "time": 20.2,
+            "vlm_progress": 10
+        },
+        {
+            "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹正夹持一个棕色纸箱，该纸箱悬停在桌面上方，位于桌子中心偏左前方。在视频片段中，爪夹逐渐张开，释放了所夹持的纸箱。纸箱随即掉落并平稳地放置在绿色桌面上，位于酱汁瓶和黄色玉米的左侧，红色方块的右侧。纸箱被释放后，爪夹向上方和后方轻微抬升，并保持张开状态。",
+            "correction_plan": "当前爪夹应纠正其动作，停止与纸箱的交互。首先，爪夹应保持张开状态。然后，它需要向下方、前方和左侧移动，以使自身靠近并悬停在红色方块的上方。一旦爪夹精准对准红色方块，就应该关闭爪夹，将其稳固地抓取起来。",
+            "error_success_analysis": "根据整体任务“爪夹抓取红色方块放入纸箱中”，这段视频中的动作是错误的。任务目标明确是抓取“红色方块”，而爪夹在视频开始时却夹持着一个“纸箱”，并将其释放。尽管这个纸箱可能是最终的放置目标，但释放它并非抓取红色方块的直接动作，也未使爪夹靠近红色方块。因此，这个动作与当前阶段（理应是接近或抓取红色方块）的任务目标不符，导致了任务进度的倒退而非推进。",
+            "frame": 656,
+            "progress": 15,
+            "progress_check": 1,
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为35%，结束时为15%，进度下降了20%。根据任务规划，35%的进度暗示爪夹应该处于“靠近红色方块”和“夹取红色方块”之间，即正在接近或准备抓取红色方块。然而，视频中爪夹实际进行的操作是释放一个纸箱，而不是与红色方块互动。释放纸箱的行为并非任务规划中抓取红色方块的直接步骤，反而使得爪夹远离了红色方块。���此，这种与主要任务目标不符的动作导致了任务进度的下降，回到一个更早期的阶段（15%），代表爪夹处于启动但尚未开始接近目标的状态。",
+            "state_description": "当前状态下，机械臂的爪夹处于张开状态，悬停在桌面上方，大致位于刚刚释放的棕色纸箱正上方。红色方块，即任务目标，仍旧静置在桌面的左前方，位于黄色海绵的左侧，未被触碰。作为红色方块的最终放置目标，棕色纸箱现在已经平稳地放置在桌面上，位于爪夹的下方偏左前方，红色方块的右侧。",
+            "time": 21.866666666666667,
+            "vlm_progress": 0
+        }
+    ],
+    "tags": [
+        "custom1"
+    ],
+    "bbox_targets": [],
+    "point_targets": []
+}

annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-181707-good-red-square-white-tray/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000004.json

@@ -0,0 +1,128 @@
+{
+    "task_description": "爪夹抓取红色方块放入箱子中\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近红色方块：20%\n爪夹夹取红色方块：40%\n爪夹移动：50%\n爪夹位于箱子上方：80%\n爪夹打开，红色方块放入箱子中：100%",
+    "progress_points": [
+        {
+            "time": 1.9942,
+            "frame": 60,
+            "progress": 0,
+            "action_description": "视频片段开始和结束时，机械臂爪夹保持张开状态，悬停在红色方块上方，没有观察到任何动作或位置变化。整个片段中机械臂爪夹保持静止。",
+            "state_description": "当前场景是一个机器人操作工作台。深绿色的桌面上，一个黑色的机械臂爪夹张开，悬停在桌面后方中央偏左的位置。在爪夹正下方，靠近桌面中央偏左靠前的位置，是一个红色方块，这是本次操作的目标物品。桌面的右侧大部分区域被一个大型白色长方形箱子占据，它是物品的放置区域。红色方块的左下方放置着一个红色辣椒。红色方块的右下方是一个白色长方形控制器。米色胶带位于白色长方形控制器的左下方，靠近桌面中央。白色小圆瓶位于红色辣椒和米色胶带之间，靠近桌面中间偏左。桌面最前方偏左的位置有一个浅蓝色圆盘。整个场景光线明亮，物品清晰可见。",
+            "progress_explanation": "根据任务规划，'爪夹启动'对应0%的进度。这段视频片段从0%开始，到0%结束，表明爪夹已启动并处于准备状态，但尚未执行任何导致进度提升的动作，如靠近红色方块。因此，相比于开始时刻，结束时任务进度没有上升或下降，进度变化值为0，维持在初始的0%。",
+            "error_success_analysis": "由于视频片段中没有观察到任何动作，机械臂爪夹处于任务开始前的初始静止状态。因此，无法评估其动作的成功或失败。当前状态是任务的起始点，尚未产生任何错误或成功的动作。",
+            "correction_plan": "为了推进任务，下一步应根据规划'爪夹靠近红色方块：20%'。具体动作是：机械臂爪夹应向下并向前移动，使其精确地靠近红色方块上方，并调整其高度和位置，为后续的抓取动作做准备。",
+            "vlm_progress": "0",
+            "progress_check": "1"
+        },
+        {
+            "time": 3.0562,
+            "frame": 92,
+            "progress": 10,
+            "action_description": "机械臂的爪夹在视频开始时张开并启动，随后向下移动，同时进行了精细的水平调整，最终准确地悬停在红色方块的正上方。",
+            "state_description": "在视频片段结束时，机械臂的黑色爪夹（带有红色点缀）处于张开状态，并精准地悬停在深绿色桌面中央偏左靠前的红色方块正上方。爪夹已做好准备，等待进一步向下移动以抓取方块。其他物品如大型白色长方形箱子、红色辣椒、白色长方形控制器、米色胶带、白色小圆瓶和浅蓝色圆盘均保持其初始位置。",
+            "progress_explanation": "根据任务规划，'爪夹启动'为0%，'爪夹靠近红色方块'为20%。这段视频记录了爪夹从启动状态移动并精确定位到红色方块正上方的过程。爪夹已成功完成靠近目标物品并准备抓取的第一阶段。相比于开始时刻（0%），任务进度上升了10%（从0%到10%），反映了爪夹已完成部分接近目标方块的动作。",
+            "error_success_analysis": "机械臂的爪夹成功地完成了初始的定位任务，精准地移动并悬停在红色方块的正上方。这个动作是成功的，因为爪夹已经为下一步的抓取做好了充分的准备，没有出现定位偏差或碰撞。",
+            "correction_plan": "当前爪夹已张开并位于红色方块正上方。接下来的操作是：首先，将爪夹向下移动，直到其爪臂能够完全包围红色方块；然后，闭合爪夹，牢固地抓取红色方块。",
+            "vlm_progress": 20,
+            "progress_check": 0
+        },
+        {
+            "time": 4.1418,
+            "frame": 124,
+            "progress": 20,
+            "action_description": "机械臂的爪夹在视频开始时已张开，并精确悬停在红色方块的正上方。在整个片段中，爪夹保持张开状态，并保持其精确的初始位置，没有明显的移动。此段视频主要展示了爪夹已到达目标物上方并准备就绪的状态。",
+            "state_description": "当前关键点状态是：机械臂的爪夹保持张开，并准确地位于绿色桌面中央偏左靠前的红色方块正上方。红色方块是本次操作的目标物品。爪夹结构以黑色为主，带有红色点缀。桌面右侧的大型白色长方形箱子是红色方块的放置区域。桌面上的其他物品（红色辣椒、白色长方形控制器、米色胶带、白色小圆瓶、浅蓝色��盘）均未被触及。整个场景光线明亮，色彩对比清晰，爪夹已准备好执行下一步的抓取操作。",
+            "progress_explanation": "根据任务规划，'爪夹靠近红色方块'是20%。这段视频的开始进度为10%，结束进度为20%。在视频开始时（10%），爪夹已经精确地位于红色方块的正上方，这实际上已经达到了'靠近红色方块'的状态。因此，本片段的任务进度从10%上升到20%，完成了从初始接近到精确对准红色方块的阶段，确保了下一步抓取的准确性。进度上升了10%。",
+            "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。爪夹准确无误地定位在红色方块的正上方，并且保持张开状态，为下一步的抓取做好了充分的准备。没有观察到任何偏差或错误，表明机械臂的定位和控制非常精确。",
+            "correction_plan": "当前状态是成功的，爪夹已准确对准目标红色方块。下一步应根据任务规划执行抓取动作。具体的纠正/后续计划是：爪夹应向下移动以包围红色方块，然后闭合抓手，将红色方块牢固抓取。",
+            "vlm_progress": 20,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "time": 5.0504,
+            "frame": 152,
+            "progress": 30,
+            "action_description": "机械臂的爪夹从红色方块的正上方继续向下移动，逐渐靠近红色方块，但尚未接触或夹取。",
+            "state_description": "视频开始时，机械臂的爪夹张开，悬停在红色方块的正上方。红色方块位于爪夹下方。视频结束时，爪夹仍张开，但已显著向下移动，离红色方块更近，处于准备夹取的姿态，尚未与红色方块发生接触。",
+            "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为20%（爪夹靠近红色方块）。视频中，爪夹持续向下移动以准备夹取目标红色方块。此动作是完成“爪夹夹取红色方块”（40%）阶段的必要步骤。因此，任务进度从20%上升到30%，增加了10%。",
+            "error_success_analysis": "该段视频中的动作为成功动作。机械臂的爪夹精准地从正上方垂直向下移动，朝着目标红色方块靠近，过程中没有出现偏离或碰撞其他物品的情况，为后续的夹取动作做好了准备。这符合任务的既定规划。",
+            "correction_plan": "当前爪夹已处于红色方块上方且距离较近，下一步应继续向下移动直到爪夹内部边缘刚好触碰到红色方块的顶部或侧面，然后闭合爪夹完成夹取动作。确保闭合时力度适中，避免方块掉落或损坏。",
+            "vlm_progress": 30,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "time": 6.9148,
+            "frame": 207,
+            "progress": 35,
+            "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹已张开并位于红色方块上方。在视频片段中，爪夹从张开状态逐渐闭合，最终成功夹住红色方块。",
+            "state_description": "当前机械臂的爪夹已经成功闭合，牢牢地夹住了深绿色桌面中央偏左靠前的红色方块。爪夹内部的红色点缀与方块的红色相得益彰。红色方块下方是米色胶带，左侧是白色小圆瓶和红色辣椒。爪夹整体仍悬停在红色方块的初始位置上方，尚未向上提起或向其他方向移动。大型白色长方形箱子仍在桌面右侧。",
+            "progress_explanation": "这段视频的开始进度为30%，结束时为35%，任务进度上升了5%。根据任务规划，'爪夹夹取红色方块'对应40%的进度。视频中爪夹完成了闭合并抓取红色方块的动作，这正处于'夹取红色方块'阶段。因此，进度上升是因为机器人成功执行了抓取动作，使任务更接近于完成夹取环节。",
+            "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机械臂的爪夹准确地闭合，并牢固地夹住了目标物品——红色方块，没有出现抓取失败或物品掉落的情况。这为后续的移动和放置操作打下了良好的基础。",
+            "correction_plan": "当前爪夹已成功抓取红色方块。下一步的动作应该是将爪夹向上提起红色方块，然后向右上方移动，使其位于桌面右侧的大型白色长方形箱子上方。",
+            "vlm_progress": 40,
+            "progress_check": 0
+        },
+        {
+            "time": 7.925463917525773,
+            "frame": 238,
+            "progress": 40,
+            "action_description": "这段视频开始时，机械臂的爪夹已位于红色方块上方并正在收拢，其手指正从上方和两侧靠近红色方块。到视频结束时，爪夹已经完全闭合，成功地夹住了位于桌面中央偏左前方的红色方块，并将其牢固地握持住。",
+            "state_description": "在视频片段的开始，机械臂的爪夹正悬停在深绿色桌面中央偏左前方的红色方块上方，爪夹的红色点缀部分清晰可见，爪指正在收紧。红色方块位于爪夹正下方，周围是红色辣椒、白色控制器和米色胶带等物品。大型白色长方形箱子位于桌面右侧。到视频结束时，爪夹已成功夹持住红色方块，将其固定在半空中，等待进一步的移动。爪夹已完成对目标物品的抓取。",
+            "progress_explanation": "根据任务规划，'40%: 爪夹夹取红色方块'。视频片段从35%开始，此时爪夹正处于靠近并开始抓取红色方块的过程中。视频结束时，爪夹已成功夹取红色方块。这标志着抓取动作的完成，任务进度从35%上升到40%，增加了5%，符合任务规划中对40%节点的定义。",
+            "error_success_analysis": "此次动作为成功。机械臂的爪夹准确地闭合，成功地将红色方块牢固地夹持住，没有发生方块掉落或抓取失败的情况。这为后续将方块移动到箱子中的步骤奠定了基础。",
+            "correction_plan": "当前动作已成功完成，无需纠正。根据任务规划，下一个阶段是'爪夹移动'（50%）。因此，下一步爪夹应该向上抬升红色方块，然后将其向右移动，朝向桌面右侧的白色箱子。",
+            "vlm_progress": 40,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "time": 8.740515463917525,
+            "frame": 262,
+            "progress": 50,
+            "action_description": "这段视频片段开始时，机械臂的爪夹已完成对红色方块的夹取动作（进度40%），因此爪夹是闭合的并牢牢抓着红色方块，其位置在桌面中央偏左靠前，即红色方块的初始位置上方。在视频片段进行过程中，爪夹带着红色方块开始向上方提升，并随后向右方进行水平移动，逐渐远离红色方块的原始位置，向着桌面右侧的白色长方形箱子方向移动。",
+            "state_description": "在视频片段结束时，机械臂的爪夹仍然闭合，并 securely 抓取着红色方块。爪夹已经从红色方块的原始拾取位置向上方抬起，并向右方移动了一段距离。它现在悬停在桌面中央偏右但尚未到达白色长方形箱子正上方的位置，距离箱子还有一段距离，但已明显脱离了初始抓取区域。",
+            "progress_explanation": "任务进度从40%上升到50%。根据任务规划，40%代表“爪夹夹取红色方块”已完成，而50%代表“爪夹移动”阶段。这段视频片段描述了爪夹成功夹取红色方块后，开始进行移动的过程，包括提升和初步的水平位移，这完全符合从40%到50%的任务进度定义。",
+            "error_success_analysis": "此次动作为成功的。机械臂爪夹成功地完成了对红色方块的抓取，并按照任务规划开始进行移动，没有出现物体掉落或移动受阻等错误。爪夹的移动方向也是正确的，即从抓取点向放置点（箱子）移动。",
+            "correction_plan": "当前动作是成功的，无需进行修正。下一步计划是继续引导爪夹携带红色方块向右上方移动，直至其精确悬停在白色长方形箱子的正上方，以达到80%的任务进度。",
+            "vlm_progress": 50,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "time": 9.499,
+            "frame": 285,
+            "progress": 60,
+            "action_description": "视频开始时，爪夹正夹持红色方块，并从其抓取位置向桌面右侧移动。在片段持续过程中，爪夹继续向桌面右侧移动，将其夹持的红色方块运送至大型白色箱子的大致方向。视频结束时，爪夹仍处于移动状态，尚未完全位于箱子上方。",
+            "state_description": "当前爪夹稳固地夹持着红色方块，将其悬停在绿色桌面上方。红色方块位于桌面中央偏右的位置，仍在大型白色箱子左侧，但已比抓取时更靠近箱子。其他物品如红色辣椒、白色控制器、米色胶带和白色小圆瓶仍在原位。此阶段任务处于“爪夹移动”的后期阶段，红色方块已成功抓取，并已开始向目标区域移动。",
+            "progress_explanation": "视频开始时进度为50%，对应“爪夹移动”阶段。视频结束时进度为60%。进度上升10%，原因在于爪夹成功夹取红色方块后，按照规划持续向右侧目标箱子移动。60%代表爪夹已完成部分移动路径，但尚未到达箱子正上方，是“爪夹移动”阶段中的进一步进展。",
+            "error_success_analysis": "这是一次成功的操作。爪夹稳固地夹持着红色方块，没有出现掉落或碰撞其他物品的情况。移动方向正确，朝着大型白色箱子的方向移动。整个过程平稳，符合任务要求。",
+            "correction_plan": "当前动作是成功的，因此不需要进行校正。后续计划是继续执行“爪夹移动”操作：让爪夹夹持红色方块继续向桌面右侧、箱子的方向移动，直到爪夹和红色方块完全位于大型白色箱子的正上方。在此过程中，应保持红色方块的稳定性和适当的高度，避免与桌面或箱子边缘发生碰撞。",
+            "vlm_progress": 60,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "time": 10.127319587628866,
+            "frame": 304,
+            "progress": 80,
+            "action_description": "这段视频记录了机械臂的黑色爪夹，在成功夹取红色方块后，将其从桌面中央偏左的抓取位置，向右上方平稳移动，直至爪夹及其内部夹持的红色方块精确地悬停在桌面右侧的大型白色长方形箱子的正上方。在此过程中，爪夹保持稳定的抓取姿态，并完成了从抓取点到投放点上方的主要水平位移和轻微的垂直调整。",
+            "state_description": "当前状态下，机械臂末端的黑色爪夹稳固地夹持着红色的方块，并精确地悬停在深绿色桌面右侧的大型白色长方形箱子的正上方。红色的方块清晰可见地位于爪夹的钳口中。爪夹的高度适中，已定位到投放区域。桌面上的其他物品，如红色辣椒、白色长方形控制器、米色胶带、白色小圆瓶和浅蓝色圆盘，均保持在各自的初始位置，未受到本次操作的影响。整个场景光线明亮，为下一步的投放操作做好了准备。",
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的进度为60%，结束时的进度为80%。任务进度上升了20%。原因是机械臂成功地将夹取到的红色方块从抓取位置移动到了目标投放区域——白色箱子的正上方，完成了“爪夹位于箱子上方”这一关键任务阶段，因此进度从移动中的状态（60%）推进到了定位完成状态（80%）。",
+            "error_success_analysis": "结合动作描述和方位，这段视频的动作为成功的。机械臂准确地将红色方块移动并定位到白色箱子的正上方，没有出现偏离目标、碰撞到其他物品或提前释放方块的错误。这表明机械臂的路径规划和执行都非常精确，达到了预期的定位目标。",
+            "correction_plan": "鉴于当前动作已经成功完成，爪夹已将红色方块精确地定位在白色箱子上方，下一步的行动计划是执行投放操作。具体动作为：首先，爪夹应检查当前高度是否适合投放，若需要可进行微小的向下调整以确保方块能顺利落入箱中；随后，爪夹应张开其钳口，释放红色的方块，使其平稳地落入下方的大型白色长方形箱子中。",
+            "vlm_progress": 80,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "time": 10.9032,
+            "frame": 327,
+            "progress": 100,
+            "action_description": "机械臂的爪夹在位于箱子上方时打开，红色方块向下掉落并成功放入其正下方的白色长方形箱子中。随后，爪夹保持张开状态，并可能微弱向上或向后移动。",
+            "state_description": "当前场景显示任务已完成。机械臂的爪夹张开，悬停在桌面右侧的大型白色长方形箱子上方，但已不再夹持任何物品。红色方块已经成功地放置在白色箱子的底部。桌面上的其他物品，包括左下方的红色辣椒、右下方的白色长方形控制器、中间偏左的米色胶带、白色小圆瓶以及最前方偏左的浅蓝色圆盘，均保持原位。整个工作台面光线明亮，物品摆放清晰。",
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为80%，表示爪夹已将红色方块移动到箱子上方。视频结束时，爪夹成功打开并将红色方块放入箱子中，完成任务的最后一步，因此进度提升了20%，达到100%。",
+            "error_success_analysis": "结合任务描述，机械臂成功地执行了将红色方块放入箱子的最后动作。红色方块被准确地释放到白色箱子内部，没有发生掉落失误或放置错误，因此这是一个成功的操作。",
+            "correction_plan": "鉴于当前任务已成功完成，无需进行修正。机械臂已将红色方块正确放入箱子中。接下来的行动可以是爪夹完全收回并复位，或者准备执行下一个任务。",
+            "vlm_progress": 100,
+            "progress_check": 1
+        }
+    ],
+    "tags": [],
+    "bbox_targets": [],
+    "point_targets": []
+}

annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-212141-good-yellow square-delivery box/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000009.json

@@ -0,0 +1,140 @@
+{
+    "task_description": "爪夹抓取黄色方块放入纸箱中\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近黄色方块：20%\n爪夹夹取黄色方块：40%\n爪夹移动：50%\n爪夹位于纸箱上方：80%\n爪夹打开，黄色方块放入纸箱中：100%",
+    "progress_points": [
+        {
+            "time": 1.908199,
+            "frame": 57,
+            "progress": 0,
+            "action_description": "这段视频片段时长仅为1秒，在这段时间内，机器人爪夹保持完全静止，没有进行任何运动。爪夹位于工作台面的后方中央，其开口朝向下方，处于初始待命状态。",
+            "state_description": "当前状态下，机器人爪夹静止在工作台面后方中央的起始位置，其开口朝下。爪夹位于任务目标——黄色方块的上方和后方，距离黄色方块仍有一定距离，尚未与其接触。黄色的方块位于机器人爪夹正前方偏左，保持原始位置未被触碰。左前方放置的棕色纸箱也保持原样。场景中的所有其他物品，如蓝色方块、白色纸杯、小药瓶、螺丝刀、透明塑料杯、辣椒、紫色洋葱、电脑内存条和白色勺子等，均处于其初始静止状态。根据整个视频的任务规划，爪夹尚未启动靠近黄色方块的动作，任务进度仍处于初始阶段。",
+            "progress_explanation": "这段视频开始时和结束时任务进度均为0%，这与整个任务规划中的“爪夹启动：0%”的定义相符。在视频片段中，机器人爪夹没有任何动作，保持静止状态，因此任务进度没有发生任何变化。由于爪夹没有进行“靠近黄色方块”的动作，因此未能达到20%的进度。",
+            "error_success_analysis": "考虑到整个任务目标是抓取黄色方块，这段视频片段中机器人爪夹完全静止，没有执行任何朝着目标前进的动作。因此，从推进任务进度的角度来看，这段片段是无进展的。它既没有执行一个成功的动作来推进任务，也没有执行一个导致错误结果的动作。如果期望在此阶段机器人开始动作，那么这种静止状态可以被视为任务执行中的一种“停滞”或“无动作”状态，未能有效启动任务进程。",
+            "correction_plan": "为了推进任务，机器人爪夹需要启动并执行“靠近黄色方块”的动作，以达到20%的进度。具体的纠正和下一步计划是：\n1.  **向下移动爪夹：** 首先，机器人应将爪夹垂直向下移动，使其末端高度与黄色方块的高度大致对齐。\n2.  **向前并向左移动爪夹：** 爪夹随后需要向前移动，并略微向工作台面左前方调整，确保其张开的两指能够覆盖并围绕黄色方块的顶部区域。\n3.  **最终对准和下降：** 继续微调爪夹的位置，使其完全对准黄色方块，并准备进一步下降以夹取。",
+            "vlm_progress": 0,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "time": 3.092599,
+            "frame": 93,
+            "progress": 10,
+            "action_description": "机器人爪夹从其初始的后方中央位置，开始向前方偏左移动，目标是黄色方块。",
+            "state_description": "当前机器人爪夹已从其初始位置（后方中央）开始移动，位于其起始位置与黄色方块之间的一个中间点。爪夹的机械手处于张开状态。黄色方块仍位于爪夹的行进方向前方偏左。纸箱位于工作台面左前方。",
+            "progress_explanation": "这段视频结束时，机器人爪夹已开始从其初始位置移动，朝向黄色方块。这对应于任务规划中“爪夹启动”（0%）之后的初步动作，尚未达到“爪夹靠近黄色方块”（20%）的状态，因此10%的进度是合理的，表示任务已开始进行初步的接近动作。与开始时刻（0%）相比，任务进度上升了10%。",
+            "error_success_analysis": "这是一个成功的动作。机器人爪夹已开始执行任务的第一个阶段，即移动到目标物体黄色方块的初始方向，其运动轨迹符合后续靠近黄色方块的步骤。",
+            "correction_plan": "当前动作是正确的起始动作，下一步应继续让机器人爪夹向前方偏左的黄色方块移动，进一步靠近它，直至达到“爪夹靠近黄色方块”（20%）的状态。",
+            "vlm_progress": 10,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "time": 4.934999,
+            "frame": 148,
+            "progress": 20,
+            "action_description": "从视频开始到结束，机器人爪夹从其初始的较高位置向下移动，同时向前并略微向左侧移动，以逐渐靠近其正前方偏左的黄色方块。在移动过程中，爪夹保持张开状态。",
+            "state_description": "在视频结束时，机器人的黑色两指爪夹位于工作台面后方中央，其下方是黄色的方块。爪夹已显著降低高度，并向前��动，现在正位于黄色方块的上方，但仍有一定距离，尚未接触到方块。爪夹保持张开状态。工作台面左前方有一个打开的棕色纸箱。黄色方块右侧有一个蓝色方块。透明塑料碗在画面最前方中央。当前任务状态是爪夹正在靠近目标物体黄色方块。",
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为10%，结束时为20%。进度上升的原因是机器人爪夹从启动位置开始，通过向下和向前移动，逐渐靠近了任务目标——黄色方块。这符合任务规划中‘爪夹靠近黄色方块’的阶段，因此进度从10%增加到20%。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的机器人动作为成功的。机器人爪夹成功地向黄色方块的方向移动，并降低了高度，朝着正确的抓取路径前进。这表明机器人正在按计划执行靠近目标的任务步骤。",
+            "correction_plan": "机器人爪夹应继续向下移动，同时微调其水平位置，确保爪夹能够准确包围住黄色方块。具体来说，爪夹可能需要稍微向前或左右微调，以确保其手指能够顺利夹取黄色方块。",
+            "vlm_progress": 20,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "time": 6.755466,
+            "frame": 203,
+            "progress": 30,
+            "action_description": "从视频开始到结束，机器人爪夹首先位于黄色方块的上方并张开。随后，爪夹向下轻微移动，使其指尖接触到黄色方块。接着，爪夹向内合拢，成功夹取了黄色方块，并将其向上轻微抬离桌面。",
+            "state_description": "当前场景中，机器人爪夹已经成功夹取了任务目标——黄色的方块。黄色方块被爪夹稳定地握持，并稍微抬离了深绿色工作台面。爪夹当前位于机器人手臂的正前方偏左位置。左前方的棕色纸箱仍然打开，位于其原位。工作台面上其他物体的位置均未发生变化。任务的关键进展是目标物体已被抓取，下一步是移动它。",
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为20%（爪夹靠近黄色方块）。视频中，机器人爪夹执行了夹取黄色方块的动作，并成功将其抓起。这个动作完成了从“靠近”到“夹取”的关键转变。因此，任务进度从20%上升至30%，表示已成功完成夹取动作，处于“爪夹夹取黄色方块”这一阶段的初期或中间点。",
+            "error_success_analysis": "结合动作描述，机器人爪夹成功地闭合并稳固地夹持住了黄色的方块。这一动作直接推动了整体任务“爪夹抓取黄色方块放入纸箱中”的进展，与任务目标完全一致。因此，这是一个成功的动作。",
+            "correction_plan": "鉴于机器人爪夹已经成功夹取了黄色方块，根据任务规划，下一步是移动爪夹。因此，可行动作是：爪夹首先向上抬起，以确保黄色方块能够清除桌面上的其他障碍物。然后，爪夹应该向左前方移动，使其携带的黄色方块位于棕色纸箱的正上方。",
+            "vlm_progress": 40,
+            "progress_check": 0
+        },
+        {
+            "time": 8.422399,
+            "frame": 253,
+            "progress": 40,
+            "action_description": "这段视频中，机器人的爪夹从黄色方块的上方继续向下移动，并最终成功闭合，精确地夹取了位于其正下方的黄色方块。",
+            "state_description": "当前，机器人的黑色两指爪夹已经成功且稳定地夹持住黄色的方块。黄色方块被牢固地固定在爪夹的两个手指之间，并且已经离开了工作台面，随着爪夹的移动而悬空。机器人手臂处于一个较低的位置，夹取动作已完成，正准备执行下一步操作。任务目标物体（黄色方块）已处于机器人的完全控制之下。",
+            "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为30%，这表明爪夹已经非常靠近黄色方块并可能正在下降。在视频片段中，机器人的爪夹完成了下降并闭合的动作，成功地夹取了黄色方块。根据任务规划，'爪夹夹取黄色方块'对应的进度是40%。因此，从开始时的30%到结束时的40%，任务进度上升了10%。",
+            "error_success_analysis": "这是一次成功的操作。机器人的爪夹精准地执行了下降和夹取的动作，成功且稳定地抓住了目标物体——黄色方块。爪夹的闭合力度和位置都恰到好处，确保了黄色方块没有掉落或未能被抓取。这次操作完成了任务规划中的关键一步，即对目标物体的有效控制。",
+            "correction_plan": "由于机器人的爪夹已成功夹取黄色方块，此阶段任务已成功完成，无需纠正。下一步，机器人应将夹持黄色方块的爪夹向上抬升，然后向左前方移动，使其移动到工作台面左前方的棕色纸箱的上方。在此过程中，需确保移动路径上没有障碍物，并保持对黄色方块的稳定夹持。",
+            "vlm_progress": 40,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "time": 10.330599,
+            "frame": 310,
+            "progress": 50,
+            "action_description": "视频开始时，机器人爪夹已夹取黄色方块，并停留在黄色方块的初始抓取位置上方。在视频过程中，机器人爪夹向上抬升，并向左前方移动了一小段距离，同时保持对黄色方块的夹取。",
+            "state_description": "当前关键点状态是：机器人爪夹牢牢地夹持着黄色的方块，将其从工作台面上抬起。爪夹和黄色方块目前位于工作台面的左前方区域，高于桌面，并且正处于向棕色纸箱移动的路径上。工作台面上其余物品位置不变，包括左前方的棕色纸箱、右侧的蓝色方块、螺丝刀、白色纸杯、药瓶、辣椒、洋葱、内存条和勺子等。",
+            "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为40%，对应“爪夹夹取黄色方块”。视频结束时，机器人爪夹已成功夹取黄色方块，并开始将其向目标纸箱移动。根据任务规划，“爪夹移动”对应的进度是50%。因此，相比于开始时刻，结束时任务进度上升了10%（从40%到50%），原因在于机器人已完成抓取动作并成功启动了向目标位置的运输。",
+            "error_success_analysis": "这段视频的动作是成功的。机器人爪夹在开始时已经成功夹取了任务目标——黄色方块，这符合之前的任务进度。在视频过程中，爪夹带着黄色方块向上抬升并向左前方移动，这个方向与放置目标（左前方的纸箱）一致，表明机器人正在按照正确的规划进行下一步操作（将方块移动到纸箱上方）。因此，整个动作是正确且成功的。",
+            "correction_plan": "当前机器人正处于“爪夹移动”阶段，并且动作正确。下一步的行动是继续将爪夹（夹着黄色方块）向左前方移动，直至爪夹位于工作台面左前方的棕色纸箱正上方。在移动过程中，需要确保黄色方块与周围障碍物（如辣椒、螺丝刀等）保持安全距离，避免碰撞。",
+            "vlm_progress": 50,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "time": 12.370399,
+            "frame": 371,
+            "progress": 60,
+            "action_description": "视频开始时，机器人爪夹正抓取着黄色方块，位于工作台面上方，相对纸箱而言，在纸箱的右侧偏前上方。视频结束时，机器人爪夹继续向上并向右移动，黄色方块随之升高并向工作台面右侧移动，并未向纸箱方向靠近。",
+            "state_description": "机器人爪夹已经成功抓取黄色方块，并将其抬离了桌面。目前爪夹携带着黄色方块在空中移动，但尚未移动到纸箱的正上方。根据任务规划，当前处于爪夹移动阶段（50%）。下一步的关键是将爪夹准确地移动到纸箱的上方，为后续的放置做准备。",
+            "progress_explanation": "视频开始时，任务进度为50%，机器人爪夹已成功夹取黄色方块并开始移动。在视频片段中，爪夹持续移动，但方向并未明确指向目标纸箱。尽管如此，从“爪夹移动”这个阶段来看，机器人正在执行该阶段的动作，因此可以认为任务有所推进，但效率不高。考虑到机器人正在持续移动，进度从50%上升至60%可能代表其完成了该阶段的一部分移动过程，但并未完成方向修正或到达目标上方。进度增加了10%。",
+            "error_success_analysis": "从抓取黄色方块并使其悬空来看，机器人成功执行了抓取任务。然而，在移动阶段，机器人爪夹的运动方向出现偏差。它向上并向工作台右侧移动，而不是向左前方（纸箱方向）移动。这意味着机器人的路径规划或执行出现了错误，未能有效引导方块朝目标位置前进。",
+            "correction_plan": "机器人应立即停止当前的非目标方向移动。正确的下一步操作应该是：首先，将爪夹连同黄色方块向左前方移动，使其接近并最终位于纸箱的正上方。同时，可能需要微调高度，确保方块可以顺利放入纸箱而不会碰到边缘。",
+            "vlm_progress": 55,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "time": 14.388266,
+            "frame": 432,
+            "progress": 70,
+            "action_description": "这段视频开始时，机器人的两指爪夹正紧紧夹持着黄色的方块，并已精确地定位在工作台面左前方的棕色纸箱正上方，略微偏左。爪夹的姿态是封闭的。在视频结束时，机器人手臂向下轻微移动，同时爪夹完全打开，成功将黄色的方块释放并放置在纸箱内部。此时，爪夹保持打开状态���位于纸箱开口的正上方。",
+            "state_description": "在视频结束时，整个桌面机器人操作场景保持不变。机器人末端的黑色两指爪夹现在是张开的，悬停在工作台面左前方棕色纸箱的开口上方。任务目标物体——黄色的方块，已成功被放置在纸箱内部。工作台面上的其他物品，如蓝色方块、倒扣的白色纸杯、小药瓶、绿柄螺丝刀、透明塑料杯、红色辣椒、紫色洋葱、电脑内存条以及白色平底勺子，都保持在它们原有的位置上。整个任务的主要目标已完成。",
+            "progress_explanation": "这段视频开始时（00:00），机器人爪夹已夹持黄色方块并位于纸箱上方，这对应着任务规划中的“爪夹位于纸箱上方：80%”阶段。在视频结束时（00:01），机器人爪夹已打开，将黄色方块成功放入纸箱中，这对应着任务规划中的“爪夹打开，黄色方块放入纸箱中：100%”阶段。因此，从视频实际展示的动作来看，任务进度从80%推进到了100%，进度上升了20%。原始标注的起始进度60%和结束进度70%与视频内容和任务规划存在显著不符。如果起始为60%，则机器人应仍在移动过程中，尚未到达纸箱上方；如果结束为70%，则方块尚未被释放入纸箱中。",
+            "error_success_analysis": "这段视频展示的动作是完全成功的。机器人手臂精确地将爪夹和黄色方块移动到纸箱上方，并顺利执行了爪夹打开的动作，将方块成功放入纸箱中，达到了任务的最终目标。",
+            "correction_plan": "由于本次操作任务已成功完成，没有需要纠正的错误。机器人接下来可以执行收尾动作，例如将手臂抬高并向后方移动，回到初始或安全停放位置，以准备进行下一项任务。具体的下一步动作建议是：'机器人手臂向上抬起，向后方安全区域移动，并停留在初始位置上方。'",
+            "vlm_progress": 100,
+            "progress_check": 0
+        },
+        {
+            "time": 15.748133,
+            "frame": 472,
+            "progress": 80,
+            "action_description": "这段视频片段显示机器人爪夹已经成功抓取黄色方块，并将其移动至棕色纸箱的正上方。爪夹末端向下，黄色方块位于纸箱的开口内部上方，准备释放。",
+            "state_description": "当前关键点状态是：黑色的两指爪夹紧紧抓着黄色的方块。爪夹和黄色方块整体位于工作台面左前方打开的棕色纸箱的正上方，方块已经部分进入纸箱开口的上方空间。机器人手臂本体位于工作台面后方中央，电源线和控制器在其后方。工作台面上的其他物品保持原样未动，例如：黄色方块右侧的蓝色方块、倒扣的白色纸杯、白色小药瓶、绿柄螺丝刀、透明塑料杯、红色辣椒、紫色洋葱、电脑内存条、白色平底勺子以及画面最前方的透明塑料碗。",
+            "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为70%，表示爪夹正处于将黄色方块移动到纸箱上方的过程中。视频结束时，机器人爪夹已成功将黄色方块移动并定位在纸箱的正上方，达到了任务规划中的“爪夹位于纸箱上方”这一阶段（80%）。因此，相比于开始时刻，任务进度上升了10个百分点，从70%增加到80%。",
+            "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机器人爪夹准确地将目标物体——黄色方块，从拾取位置移动到了投放位置——棕色纸箱的上方，为下一步的释放做好了准备。定位准确，没有发生碰撞或物体掉落。",
+            "correction_plan": "当前状态是成功的，并且已经达到80%的进度点。下一步的动作应是根据任务规划，将爪夹打开，使黄色方块能够平稳地落入下方的棕色纸箱中。动作的具体方位是：爪夹保持当前位置，然后张开。",
+            "vlm_progress": 80,
+            "progress_check": 1
+        },
+        {
+            "time": 16.976399,
+            "frame": 509,
+            "progress": 90,
+            "action_description": "在这段视频的开始（80%进度），机器人的爪夹正上方悬停在位于工作台面左前方打开的棕色纸箱上，爪夹中仍稳固地夹持着黄色的方块。随着视频的进行，机器人爪夹开始向下微调，并逐渐打开其两指，准备将黄色方块释放到纸箱中。在视频结束时（90%进度），爪夹已部分打开，黄色方块正处于被释放入纸箱的过程中，但尚未完全落入纸箱底部。",
+            "state_description": "当前状态是：机器人手臂的末端爪夹位于工作台面左前方的棕色纸箱正上方。爪夹已部分打开，黄色方块正从爪夹中缓慢下落，位于纸箱开口的上方或刚刚进入纸箱内部，但尚未完全放置到位。工作台面上的其他物品（如蓝色方块、白色���杯、小药瓶、螺丝刀、透明塑料杯、红色辣椒、紫色洋葱、电脑内存条、白色勺子以及透明塑料碗）保持在原始位置不变。",
+            "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为80%，表示“爪夹位于纸箱上方”。视频结束时，任务进度为90%。进度上升了10%。这10%的进度提升体现在机器人爪夹已经开始执行下一个步骤，即“爪夹打开，黄色方块放入纸箱中” (100%)。具体表现为爪夹开始打开或进行了下落的微调，以准备释放物体，但尚未完全完成释放动作。因此，90%代表了从悬停上方到完全释放之间的中间状态。",
+            "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机器人根据任务规划，已经将黄色方块移动并定位到纸箱上方，并顺利启动了方块的释放过程。爪夹的打开和方块的下落方向都指向纸箱，表明操作正确，没有出现定位错误或物体掉落到目标区域外的情况。",
+            "correction_plan": "当前动作是成功的，且正在按计划执行。下一步应继续完全打开爪夹，确保黄色方块平稳、准确地落入纸箱底部。一旦方块完全放置好，爪夹即可回收到安全位置，整个任务便宣告完成。",
+            "vlm_progress": "90",
+            "progress_check": "1"
+        },
+        {
+            "time": 17.634399,
+            "frame": 529,
+            "progress": 100,
+            "action_description": "机器人爪夹在纸箱内部，执行了打开动作，成功将黄色方块释放并放置在纸箱底部。",
+            "state_description": "当前状态下，机器人爪夹位于纸箱内部上方，已完全打开。目标物体黄色方块已成功放置在纸箱的底部，位于纸箱左前方。纸箱位于工作台面的左前方。机器人已完成将黄色方块放入纸箱的任务，等待后续指令。",
+            "progress_explanation": "这段视频开始时进度为90%（爪夹位于纸箱上方且可能已开始打开或即将释放方块），结束时进度为100%。进度上升的原因是机器人爪夹成功执行了打开动作，将黄色方块从爪夹中释放，使其完全落入纸箱底部，从而完成了“爪夹打开，黄色方块放入纸箱中”这一最终任务阶段。进度值上升了10。",
+            "error_success_analysis": "此次操作是成功的。机器人爪夹精确地在纸箱内部打开，将黄色方块准确无误地放置到了纸箱底部，完成了整个任务目标。没有出现方块掉落到纸箱外或放置不当的情况。",
+            "correction_plan": "由于任务已经成功完成，当前无需纠正动作。下一步机器人应执行回撤动作：将爪夹向上方提起，移出纸箱区域，随后可移动至安全或起始位置，为下一个任务做准备。",
+            "vlm_progress": 100,
+            "progress_check": 1
+        }
+    ],
+    "tags": [],
+    "bbox_targets": [],
+    "point_targets": []
+}