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Datasets:
WillZhang25
/
DemoGen_Lift9

Tags:
robotics
demogen
robomimic
diffusion-policy
synthetic-demonstration
checkpoint
License:
Dataset card Files
xet
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The dataset could not be loaded because the splits use different data file formats, which is not supported. Read more about the splits configuration. Click for more details.
Couldn't infer the same data file format for all splits. Got {NamedSplit('train'): ('json', {}), NamedSplit('test'): ('text', {})}
Error code:   FileFormatMismatchBetweenSplitsError

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DemoGen_Lift9

本数据集仓库保存 DemoGen Lift full9 实验链路的数据文件与训练权重。 数据链路保留原实验目录，checkpoint 以分卷形式放在 checkpoints/lift9/，合并后即为原始 .pth 文件。

结构 

lift_full9_diagfix_m20_solve_train70_20260412_130556/
  manifest.json
  solve/
    data/datasets/generated/
    outputs/generated/
    outputs/robomimic/
      lift_0_v37_full9_relalign_replayobs_lowdim.hdf5
      diffusion_policy_demogen/
        lift_0_v37_full9_relalign_replayobs_train70_20260412_150738/
          20260412150751/
            eval_epoch70_r20_seeds123_20260412_151836/

checkpoints/
  lift9/
    model_epoch_30.pth.part001 ... part006
    model_epoch_70.pth.part001 ... part006

一、入口

  1. manifest.json 位置：lift_full9_diagfix_m20_solve_train70_20260412_130556\manifest.json 用途：记录本次实验的整体配置、阶段结果和质量检查摘要。

  2. solve\manifest.json / solve\report.md 位置：lift_full9_diagfix_m20_solve_train70_20260412_130556\solve
    用途：求解阶段的配置、结果和检查摘要。

二、数据链路 

源示教/调度源数据（未包含）
  -> 合成生成数据 generated
  -> 求解与相对对齐后的 solved / relalign 数据
  -> replayobs lowdim 训练输入数据
  -> analysis 质量检查
  -> eval 评估记录

01 生成后的合成示教数据 generated

位置：lift_full9_diagfix_m20_solve_train70_20260412_130556\solve\data\datasets\generated\

文件：

  • lift_0_v37_replayh1_light_schedule_phasecopy_replayconsistent_full9_train70_test_16.zarr
  • lift_0_v37_replayh1_light_schedule_phasecopy_replayconsistent_full9_train70_test_16.hdf5

含义：DemoGen 生成出的合成示教数据。.zarr 是文件夹型数组数据，便于程序分块读取；.hdf5 是同阶段数据的打包版本，便于归档和检查。

02 求解/对齐后的数据 solved / relalign

位置：lift_full9_diagfix_m20_solve_train70_20260412_130556\solve\outputs\generated\

文件：

  • lift_0_v37_full9_relalign_all_train70.zarr
  • lift_0_v37_full9_relalign_all_train70.hdf5

含义：对合成轨迹进一步求解、修正和相对对齐后的数据。

03 转换后的训练输入 replayobs lowdim

位置：lift_full9_diagfix_m20_solve_train70_20260412_130556\solve\outputs\robomimic\

文件：

  • lift_0_v37_full9_relalign_replayobs_lowdim.hdf5

含义：从 solved / relalign 数据转换成 robomimic / diffusion policy 训练可读的低维观测数据。

评估记录 eval

位置：lift_full9_diagfix_m20_solve_train70_20260412_130556\solve\outputs\robomimic\diffusion_policy_demogen\lift_0_v37_full9_relalign_replayobs_train70_20260412_150738\20260412150751\eval_epoch70_r20_seeds123_20260412_151836\reports\

文件：

  • summary.json

含义：这是使用该数据链训练后进行评估的结果记录。该文件路径较深，如果普通资源管理器或脚本因为路径过长显示不全，可从 robocopy / 长路径工具查看。

本次评估摘要：

  • seed 1 success_rate = 0.95
  • seed 2 success_rate = 0.90
  • seed 3 success_rate = 0.90
  • 平均 success_rate 约为 0.9167
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