dAAAb/tai-kit-simready-100

TAI KIT SimReady pilot · 100 items

100 items from TAI KIT v1.0, converted to NVIDIA SimReady OpenUSD packages · pilot · MIT

This is a pilot: 100 kitchen objects picked from the 6,281-item TAI KIT v1.0 dataset (curated subset on GitHub: https://github.com/dAAAb/tai-kit), repaired and packaged as SimReady assets for robotics simulation (Isaac Sim / Omniverse, PhysX, MuJoCo, Newton).

Read this first

• Every mesh is an AI reconstruction from a single product photo, not a scan or CAD model.
• Every physics value is an estimate (mass, centre of mass, inertia, density, friction, restitution, real-world size). Each asset carries taikit:physics_estimated = true; the basis for every number is in its parameter card cards/<asset>.md and in the source list below.
• 25 of 100 items are marked repair_status = partial or failed and are not recommended for simulation. Filter on repair_status / recommended_for_simulation in index.csv.
• These packages have not been submitted to or accepted by NVIDIA SimReady Central.

At a glance

Assets	100 (one SimReady package per folder)
Source quality	OK 40 · BORDERLINE 30 · FLOOR 30 (OK group includes 20 items from the curated v0.1 release)
Categories	44 — bowl 10 · plate 9 · cookware 7 · cup 6 · bottle 4 · container 4 · ladle 3 · steamer_insert 3 · …
Validation	simready-validate 2026.8.0, profile Robotics-Prop 4.0.0: 100/100 pass (OK group 40/40, BORDERLINE + FLOOR 60/60)
Repair status	ok 75 · partial 19 · failed 6
Physics variants	PhysX (SDF collider) · MuJoCo · Newton (CoACD convex decomposition, concave vessels keep their cavity)
Package format	simready-manage submit 2026.8.0 (validation + packaging with bill of materials), versions 2026.11.04_00, 36 assets re-packaged as 2026.11.04_01 after the second health check; license MIT
Units	metres, Z-up, defaultPrim = "RootNode", origin at the bottom centre

What was done

1. Selection — structural scan of the hi-res GLBs (connected components, look-alike copies, floor slabs, open edges, fragments) to pick ~60 problem items (BORDERLINE / FLOOR) and 40 OK items as a control group, spread over 44 categories.
2. Repair (Blender headless + trimesh)
   • several copies → one: photos showing two or more of the same item were reconstructed as several look-alike pieces; the most complete one is kept.
   • floor removal: thin slabs / rings fused under the object are cut and the bottom is capped.
   • holes & fragments: merge by distance, drop debris < 0.5 % of the body, fill small holes, decimate to ≤ 50 k faces keeping UVs and PBR textures.
   • origin at the bottom centre, Z-up, real-world scale (metadata dimensions_cm, else the category median, flagged scale_estimated).
3. Solid reconstructions — single-photo reconstruction sometimes fills vessels. Open vessels found solid were hollowed from the opening (voxel carving of the collision proxy + Blender boolean on the visual mesh, wall thickness by material): tk_1080, tk_1748, tk_6182. Vessels whose real counterpart is closed (lid on) are not carved and are marked taikit:container_usable = false: tk_0006, tk_0075, tk_0391, tk_1524, tk_1623, tk_5247, tk_5497, tk_5614. Every container-type asset carries taikit:container_usable with the reason.
4. Parameter check — per asset and per parameter: original value, reference range with source, verdict (✅ reasonable / 🔧 corrected / ⚠️ doubtful) and the value used. Density / friction / restitution follow the material judged from the repaired model; mass uses a material wall thickness on the closed proxy (not raw volume × density).
5. Labels — the repaired thumbnails were checked by eye. 28 items were re-labelled (category, English / Chinese name and the Wikidata semantic label follow; the original label is kept in taikit:label_corrected_from). 6 items stay doubtful (taikit:label_doubtful). Wikidata Q-codes for every category were looked up with the Wikidata API.
6. Second health check (11/04 evening) — after a basket with a broken bottom had passed as ok, all 100 were re-rendered from straight below and 45° below and re-measured: open boundary loops near the bottom, stacked copies (vertical layering of the material), detached stray pieces. 26 items had large holes in the bottom: filled flat and the collision proxy rebuilt (23 closed, 3 still with a small hole → partial). Stacked / side-by-side copies split where possible (tk_3677: minimum cut on the mesh graph / cut at the cross-section minimum); the three nested bowls of tk_0517 could not be separated (failed). Stray pieces removed: tk_0048, tk_3287, tk_3888. Items that had wrongly passed as ok were re-labelled (e.g. tk_0317, still lying on a crumpled cloth → failed).
7. Validation and packaging — simready-validate (Robotics-Prop 4.0.0), then simready-manage submit (packaging + bill of materials + upload). The Isaac Sim benchmark step was skipped (--skip-benchmark): it needs Linux / Windows x86 with an NVIDIA GPU.

Before / after

All 100 assets in 3D

The "3D Assets" block at the top of the dataset page is generated by the Hub. Here is the complete list: sorted by category, click a thumbnail to open its root .usda in the Hub's interactive OpenUSD viewer (changelog). Under each: id, Chinese name, repair_status (✅ ok · ⚠️ partial · ❌ failed — partial / failed are not recommended for simulation).

tk_2580 籃 ✅ ok	tk_4904 黑色籃 ✅ ok	tk_0006 塑膠醬料擠壓瓶 ⚠️ partial	tk_0890 陶瓷瓶 ❌ failed	tk_1524 陶瓷瓶 ⚠️ partial
tk_5614 運動水壺 ⚠️ partial	tk_0030 美耐皿碗 ✅ ok	tk_0072 不鏽鋼碗 ✅ ok	tk_0084 黑色美耐皿碗 ✅ ok	tk_0391 附蓋攪拌碗 ⚠️ partial
tk_0517 陶瓷碗 ❌ failed	tk_0757 陶瓷碗 ✅ ok	tk_1593 陶瓷碗 ✅ ok	tk_1793 美耐皿碗 ✅ ok	tk_2123 白色美耐皿碗 ✅ ok
tk_5489 陶瓷碗 ✅ ok	tk_0476 黑色美耐皿盒 ✅ ok	tk_0719 木柄刷 ✅ ok	tk_4545 鋁桶 ⚠️ partial	tk_0003 推車 ✅ ok
tk_0331 推車 ⚠️ partial	tk_0562 筷架 ⚠️ partial	tk_3902 V 形筷架 ✅ ok	tk_0295 陶瓷保鮮盒 ⚠️ partial	tk_1409 紅蓋圓形保鮮鍋 ✅ ok
tk_1734 陶瓷保鮮盒 ✅ ok	tk_4839 陶瓷保鮮盒 ✅ ok	tk_0048 陶瓷鍋 ✅ ok	tk_0410 黑色鑄鐵鍋 ✅ ok	tk_1080 黑色鋁鍋 ✅ ok
tk_1574 黑色鑄鐵鍋 ✅ ok	tk_1748 黑色鍋 ⚠️ partial	tk_4323 方形深調理盆 ✅ ok	tk_5470 不鏽鋼濾鍋 ✅ ok	tk_2705 鐵絲網架 ⚠️ partial
tk_0028 陶瓷杯 ✅ ok	tk_0059 塑膠杯 ✅ ok	tk_0289 黑色美耐皿杯 ✅ ok	tk_1510 陶瓷杯 ✅ ok	tk_1518 不鏽鋼杯 ✅ ok
tk_5787 陶瓷杯 ✅ ok	tk_0067 不鏽鋼漏斗 ✅ ok	tk_0045 木蜂蜜勺 ✅ ok	tk_0075 陶瓷調味罐 ✅ ok	tk_4525 不鏽鋼調味罐 ✅ ok
tk_4118 陶瓷壺 ⚠️ partial	tk_5247 玻璃壺 ⚠️ partial	tk_5714 爐上燒水壺 ✅ ok	tk_0047 附輪鍋架 ✅ ok	tk_6142 弧形擋油板 ✅ ok
tk_2105 刀 ❌ failed	tk_0867 磨刀器 ✅ ok	tk_0452 塑膠杓 ✅ ok	tk_0841 黑色湯杓 ✅ ok	tk_3287 杓 ✅ ok
tk_5882 鋁蓋 ✅ ok	tk_5911 玻璃蓋 ✅ ok	tk_0904 不鏽鋼壓泥器 ✅ ok	tk_3888 開瓶器 ✅ ok	tk_5140 不鏽鋼開瓶器 ✅ ok
tk_0055 陶瓷公道杯 ✅ ok	tk_0063 美耐皿盤 ❌ failed	tk_0068 青花瓷碟 ⚠️ partial	tk_0074 美耐皿盤 ✅ ok	tk_0984 陶瓷盤 ✅ ok
tk_1137 陶瓷盤 ✅ ok	tk_1632 陶瓷盤 ✅ ok	tk_2172 陶瓷盤 ✅ ok	tk_5368 陶瓷盤 ✅ ok	tk_5974 白色美耐皿盤 ✅ ok
tk_5686 卡式爐 ✅ ok	tk_0086 壓力鍋 ✅ ok	tk_5497 壓力鍋 ✅ ok	tk_3677 帶柄醬汁碟 ✅ ok	tk_3522 鏟斗 ⚠️ partial
tk_1055 菜瓜布 ✅ ok	tk_5858 包裝中的菜瓜布 ✅ ok	tk_0496 圓形篩網 ⚠️ partial	tk_4621 竹製撈網 ✅ ok	tk_1371 鋁鍋鏟 ⚠️ partial
tk_1779 不鏽鋼鍋鏟 ✅ ok	tk_0022 扁平湯匙 ✅ ok	tk_1196 不鏽鋼榨汁器 ⚠️ partial	tk_1511 鋁蒸籠 ✅ ok	tk_2226 鋁蒸籠 ✅ ok
tk_5148 美耐皿蒸籠 ✅ ok	tk_1015 黑色塑膠矮凳 ✅ ok	tk_1742 不鏽鋼濾網 ✅ ok	tk_1939 黑色陶瓷濾網 ✅ ok	tk_6182 白色陶瓷濾網 ❌ failed
tk_5230 手持封箱膠台 ✅ ok	tk_2062 不鏽鋼夾 ✅ ok	tk_3022 日式不鏽鋼夾 ✅ ok	tk_0065 噴槍 ⚠️ partial	tk_0317 噴槍 ❌ failed
tk_2116 金屬圓托盤 ✅ ok	tk_2782 餐具分隔盒 ⚠️ partial	tk_1623 保溫瓶 ✅ ok	tk_0042 不鏽鋼打蛋器 ✅ ok	tk_0763 不鏽鋼打蛋器 ✅ ok

Layout

tai-kit-simready-100/
├── README.md · LICENSE · NOTICE.md · docs/DISCLAIMER.md
├── index.csv                         ← one row per asset (filterable)
├── cards/<asset>.md                  ← parameter check card per asset
├── report/                           ← before/after sheets, PARAMS_SUMMARY.csv, corrections.json,
│                                        submission_urls.txt (commit-pinned package definition URLs)
└── <asset>/                          ← e.g. taikit_bowl_tk_0030
    ├── com.nvidia.simready.packaging.json      package definition (package_id, license, hashes)
    ├── .metadata/                               bill of materials, packaging conformance, validation results
    └── simready_usd/
        ├── sm_<asset>_01.usda                   root USD (PhysX / MuJoCo / Newton variant sets)
        ├── payloads/ base.usda · geometries.usd · materials.usda · Physics/physics.usda · Textures/
        ├── runnables/physics/ physx.usda · mujoco.usda · newton.usda
        ├── .thumbs/256x256/ · .simready/validation.json · taikit_repair_log.json

How to use

Download one asset (or filter index.csv first):

from huggingface_hub import snapshot_download
local = snapshot_download("dAAAb/tai-kit-simready-100", repo_type="dataset",
                          allow_patterns=["index.csv", "taikit_bowl_tk_0030/**"])

import pandas as pd
idx = pd.read_csv(f"{local}/index.csv")
usable = idx[idx.recommended_for_simulation]                 # repair_status == "ok"
vessels = usable[usable.container_usable == True]

On the Hub — click any sm_*.usda (or a thumbnail in the overview above) to open it in the Hub's interactive OpenUSD viewer, which loads the layers, payloads and textures (changelog).

Isaac Sim / Omniverse — open or reference <asset>/simready_usd/sm_<asset>_01.usda. The root prim /RootNode has three variant sets, PhysX, MuJoCo and Newton, each Disabled / Enabled; all start Disabled. Enable the one for your engine (Property panel → Variants), or in Python:

from pxr import Usd
stage = Usd.Stage.Open("taikit_bowl_tk_0030/simready_usd/sm_taikit_bowl_tk_0030_01.usda")
stage.GetDefaultPrim().GetVariantSets().GetVariantSet("PhysX").SetVariantSelection("Enabled")

PhysX uses an SDF collider built from a closed proxy mesh; MuJoCo and Newton use CoACD convex hulls. Rigid body, mass, centre of mass, inertia and the physics material are authored in payloads/Physics/physics.usda. TAI KIT attributes (taikit:*) sit on /RootNode: id, name_zh, name_en, category, source_quality, repair_status, recommended_for_simulation, container_usable, physics_estimated, scale_estimated, mass_model, material, …

Functional objects (4)

These four are multi-body packages (FET_004 Multibody: PhysX / MuJoCo / Newton variants): the parts are separate rigid bodies with joints, built from the original mesh split along the real seams. The opening method follows the source named in the table; brand names are not given.

id	parts	joints	how it opens	basis	MuJoCo test
tk_1196	lower_handle, upper_handle	revolute hinge at the front tip, −25° (open) … +9.6° (closed)	squeeze / open the two handles	geometry of the reconstruction (hinge at the tip where the two handles meet)	joint driven to both limits: reached −25.4° / +10.2°
tk_0086	body, lid, bar, knob, valve	bar on the lid: prismatic 2.5 mm (screw travel); knob on the bar: revolute 2 turns; lid and weight valve free	take the weight valve off → loosen the knob (bar drops) → lift the lid slightly and slide it off horizontally	manufacturer manuals of the same crossbar type (3)	locked: 50 N pull lifts the lid 0.0 mm; unlocked: lifted 79.9 mm; back on and re-locked: 0.0 mm
tk_5497	body, lid, bar, knob, valve	as tk_0086	as tk_0086	manufacturer manuals of the same crossbar type (3)	locked 0.0 mm; unlocked lifted 79.9 mm; re-locked 0.0 mm
tk_5714	body, lid, handle	swing (bail) handle on the two shoulder ears: revolute −88° … +86° (stops on the body); lid free	fold the handle to one side → lift the lid	gas company kettle buying guide (swing handle folds to one side)	handle folded to −88.3°, lid lifted 79.9 mm, put back 0.0 mm

Added structure (not visible in the photo): on the pressure cookers a catch on each side handle and a toe on each bar leg (the bar's ends bear under the handles); on the kettle a 1.25 mm inner wall and a mouth lip (the reconstruction's wall is several thin skins with small holes).

Container cavity test

Every container is checked with the lid off: A five rays straight down through the opening must first hit within the lowest 20 % of the inner depth, on the visual mesh, the MuJoCo/Newton hulls and the PhysX SDF proxy; B three 2 cm balls dropped into the opening must stay inside (MuJoCo, 2 s, on the hulls); C a look-inside render. Full table: report/CAVITY_AUDIT.csv.

id	category	A visual	A collision	A	B balls	verdict	note (zh)
tk_0028	cup（陶瓷杯）	0.5 cm (8%)	0.5 cm (10%)	空心	PASS	container
tk_0030	bowl（美耐皿碗）	1.8 cm (25%)	2.3 cm (31%)	存疑	PASS	container	厚底
tk_0048	cookware（陶瓷鍋）	0.2 cm (1%)	0.5 cm (3%)	空心	PASS	container
tk_0055	pitcher（陶瓷公道杯）	1.3 cm (17%)	1.4 cm (18%)	空心	PASS	container
tk_0059	cup（塑膠杯）	1.5 cm (10%)	1.7 cm (12%)	空心	PASS	container
tk_0067	funnel（不鏽鋼漏斗）	3.2 cm (14%)	21.1 cm (92%)	封住	FAIL	not a container	倒放：大口朝下，細管被凸包填滿
tk_0072	bowl（不鏽鋼碗）	1.0 cm (15%)	1.3 cm (18%)	空心	PASS	container
tk_0084	bowl（黑色美耐皿碗）	0.3 cm (6%)	0.4 cm (7%)	空心	PASS	container
tk_0289	cup（黑色美耐皿杯）	0.4 cm (10%)	0.4 cm (12%)	空心	PASS	container
tk_0410	cookware（黑色鑄鐵鍋）	0.4 cm (7%)	1.0 cm (18%)	空心	PASS	container
tk_0452	ladle（塑膠杓）	0.8 cm (30%)	1.3 cm (46%)	存疑	FAIL	container (small)	容量小：裝得下 2 顆 2 cm 球，第 3 顆擠出去；B 3 顆未全過
tk_0476	box（黑色美耐皿盒）	0.4 cm (11%)	0.6 cm (17%)	空心	PASS	container	2 秒時仍在動：球1,2,3
tk_0496	sieve（圓形篩網）	0.3 cm (5%)	0.9 cm (12%)	空心	PASS	container	有孔，可裝固體、不能裝液體
tk_0517	bowl（陶瓷碗）	0.7 cm (13%)	1.0 cm (17%)	空心	PASS	container
tk_0757	bowl（陶瓷碗）	0.9 cm (22%)	1.1 cm (28%)	存疑	PASS	container	厚底
tk_0841	ladle（黑色湯杓）	0.1 cm (1%)	0.8 cm (11%)	空心	PASS	container
tk_1080	cookware（黑色鋁鍋）	0.4 cm (4%)	1.0 cm (11%)	空心	PASS	container	2 秒時仍在動：球3
tk_1510	cup（陶瓷杯）	0.6 cm (27%)	0.7 cm (31%)	存疑	FAIL	container (small)	容量小：只裝得下 1 顆 2 cm 球；B 3 顆未全過
tk_1511	steamer_insert（鋁蒸籠）	0.1 cm (1%)	1.2 cm (17%)	空心	PASS	container	有孔，可裝固體、不能裝液體
tk_1518	cup（不鏽鋼杯）	0.2 cm (4%)	0.4 cm (7%)	空心	PASS	container
tk_1574	cookware（黑色鑄鐵鍋）	0.8 cm (12%)	1.2 cm (17%)	空心	PASS	container	2 秒時仍在動：球3
tk_1593	bowl（陶瓷碗）	2.5 cm (28%)	2.7 cm (31%)	存疑	PASS	container	厚底；2 秒時仍在動：球2
tk_1742	strainer（不鏽鋼濾網）	4.3 cm (20%)	5.8 cm (27%)	存疑	FAIL	not a container	攤開斜放的濾網，沒有盆狀內凹
tk_1748	cookware（黑色鍋）	0.4 cm (8%)	0.7 cm (14%)	空心	PASS	container
tk_1793	bowl（美耐皿碗）	2.5 cm (34%)	2.9 cm (40%)	存疑	PASS	container	厚底；2 秒時仍在動：球2
tk_2123	bowl（白色美耐皿碗）	0.9 cm (13%)	1.2 cm (18%)	空心	PASS	container
tk_2226	steamer_insert（鋁蒸籠）	無命中 穿透 (-1)	2.9 cm (42%)	存疑	PASS	container	有孔，可裝固體、不能裝液體；2 秒時仍在動：球1,3
tk_2580	basket（籃）	0.2 cm (1%)	0.4 cm (4%)	空心	PASS	container	碰撞底補封（11/04，原本球會穿底）；有孔：碰撞底是封起來的簡化，實物有孔
tk_3287	ladle（杓）	0.3 cm (9%)	0.6 cm (17%)	空心	FAIL	container (small)	容量小（淺杓）：從開口中心丟的球停在裡面，靠邊丟的滾出去；B 3 顆未全過
tk_3677	sauce_boat（帶柄醬汁碟）	1.2 cm (30%)	1.5 cm (37%)	存疑	FAIL	container (small)	容量小：只裝得下 1 顆 2 cm 球；B 3 顆未全過
tk_4323	cookware（方形深調理盆）	0.3 cm (2%)	0.6 cm (4%)	空心	PASS	container	碰撞底補封（11/04，原本球會穿底）
tk_4545	bucket（鋁桶）	0.9 cm (6%)	1.6 cm (11%)	空心	PASS	container	2 秒時仍在動：球3
tk_4904	basket（黑色籃）	0.3 cm (2%)	無命中 穿透 (-1)	空心	PASS	container	碰撞底補封（11/04，原本球會穿底）；有孔：碰撞底是封起來的簡化，實物有孔
tk_5148	steamer_insert（美耐皿蒸籠）	0.8 cm (16%)	0.9 cm (19%)	空心	PASS	container	有孔，可裝固體、不能裝液體
tk_5470	cookware（不鏽鋼濾鍋）	0.8 cm (8%)	1.6 cm (15%)	空心	PASS	container	有孔，可裝固體、不能裝液體
tk_5489	bowl（陶瓷碗）	0.7 cm (22%)	0.8 cm (25%)	存疑	PASS	container	厚底
tk_5614	bottle（運動水壺）	11.5 cm (86%)	11.5 cm (86%)	封住	FAIL	not a container	蓋著蓋子：視覺網格頂部封閉
tk_5714	pitcher（不鏽鋼壺）	0.05 cm	0.29 cm	空心	PASS	container	改成可操作的燒水壺（kettle）：壺蓋拿開後測；壺口重新打開、加 1.25 mm 內壁
tk_5787	cup（陶瓷杯）	0.5 cm (5%)	0.6 cm (6%)	空心	PASS	container
tk_6182	strainer（白色陶瓷濾網）	0.5 cm (2%)	1.2 cm (5%)	空心	PASS	container	有孔，可裝固體、不能裝液體
tk_0086	pressure_cooker（壓力鍋）	0.28 cm	0.52 cm	空心	PASS	container	改成可操作的壓力鍋：鍋蓋拿開後測（V3）
tk_5497	pressure_cooker（壓力鍋）	0.8 cm	1.08 cm	空心	PASS	container	改成可操作的壓力鍋：鍋蓋拿開後測（V3）

A verdict: 空心 hollow / 封住 sealed / 存疑 doubtful (bowls with a thick base or foot ring have their inner floor above the 20 % line). Small containers (a ladle, a sake-size cup, a sauce dish) hold one or two 2 cm balls but not three; they stay containers, marked small. Baskets, strainers and steamer inserts: holes in the real object — the collision floor is a closed simplification; they can hold solids, not liquids.

Changelog

• 2026.11.04_02 (late 11/04): 4 functional multi-body objects (tk_1196 squeezer, tk_0086 / tk_5497 crossbar pressure cookers, tk_5714 kettle); tk_5714 re-labelled pitcher → kettle (Q107444): the folder taikit_pitcher_tk_5714 is replaced by taikit_kettle_tk_5714; container cavity test (A rays / B balls / C look-inside) added for all 40 containers; tk_0067 funnel (stands upside down), tk_5614 sports bottle (cap on) and tk_1742 strainer (lies flat and tilted, no basin) set container_usable = false; collision floors closed on tk_4904 / tk_2580 baskets and tk_4323 deep pan (balls fell through); packages that changed were bumped one version.
• 2026.11.04_01: re-inspection of all 100 (bottom holes, stacked copies, stray pieces); 34 packages rebuilt.
• 2026.11.04_00: first release, 100 items.

Known limitations

• Fused copies (stacked bowls / trays / sauce dishes) cannot be split by connected components; they are failed.
• With several objects in one photo the kept piece may not be the one the name describes; such items were re-labelled to what the file contains, or marked failed.
• Real-world sizes have a sourced reference range for 5 categories only (bowl, plate, cup, chopsticks, wok / frying pan); for the rest the size is estimated and flagged ⚠️ instead of forced into a made-up range.
• Mass, inertia and friction are estimates; no drop / grasp test was run in a simulator, and the SimReady benchmark was not run.
• Visual meshes of thin double-walled reconstructions keep hairline seams; collision and mass use the separate closed proxy.

Sources for the reference ranges

• Engineering ToolBox, Densities of Solids — https://www.engineeringtoolbox.com/density-solids-d_1265.html
• Engineering ToolBox, Polymers - Physical Properties — https://www.engineeringtoolbox.com/polymer-properties-d_1222.html
• Engineering ToolBox, Friction and Friction Coefficients — https://www.engineeringtoolbox.com/friction-coefficients-d_778.html
• NVIDIA SimReady library (HF nvidia/simready-assets), physics.usda of 120 kitchen-type assets / 253 physics materials, read 2026-11-04
• Wikipedia, Chopsticks (Length: 23–26 cm; cooking chopsticks 30–40 cm)
• Wikipedia, Plate (dishware) (side plate 6–7 in, dessert 8 in, entrée 8.5 in, dinner 9–13 in)
• Wikipedia, Wok (most 300–360 mm; home woks 200–910 mm)
• Wikipedia, Frying pan (typically 20–30 cm diameter)
• korohacurry.hatenablog.com 2019-02-09（飯碗 3.6–4 寸＝直徑約 11–12 cm）; hayashiyasuhiko.com 陶藝家林寧彥（男用口徑 14–15 cm、女用 13–14 cm）
• coffeevogue.com（11 oz 馬克杯高 3.75 in≈9.5 cm、徑 3.25 in≈8.3 cm）; ppfocus.com（11 oz 杯高 9–10 cm、徑 8–9 cm）
• 球體回彈 COR（鋼球對鋼 0.6–0.7、橡膠球 0.85–0.95；samaterials.com）不適用於薄壁器皿，故以 NVIDIA SimReady 官方庫的取值為準
• Wikidata API (wbsearchentities), 2026-11-04, for every category Q-code

Validation and parameter table

id	category	中文名	quality	repair	container	functional	joints	mass (g)	validation	⚠️ notes
tk_0003	cart	推車	OK	ok	–	–	–	3919	PASS	params flagged: 尺寸
tk_0006	bottle	塑膠醬料擠壓瓶	OK	partial	no	–	–	62	PASS	not recommended for simulation: 底部破洞補了一輪，還剩一個約 9 cm² 的洞補不起來；container: 有蓋封閉：尖嘴蓋擠壓瓶，瓶蓋蓋著；params flagged: 尺寸、實心化重建、底部／疊件複檢（11/04）、修復狀態
tk_0022	spoon	扁平湯匙	OK	ok	–	–	–	2	PASS	params flagged: 尺寸、質量
tk_0028	cup	陶瓷杯	OK	ok	yes	–	–	169	PASS	params flagged: 尺寸
tk_0030	bowl	美耐皿碗	OK	ok	yes	–	–	143	PASS	params flagged: 尺寸
tk_0042	whisk	不鏽鋼打蛋器	OK	ok	–	–	–	44	PASS	params flagged: 尺寸
tk_0045	honey_dipper	木蜂蜜勺	OK	ok	–	–	–	27	PASS	params flagged: 尺寸
tk_0047	kitchenware	附輪鍋架	OK	ok	–	–	–	1149	PASS	params flagged: 尺寸、質量
tk_0048	cookware	陶瓷鍋	OK	ok	yes	–	–	684	PASS
tk_0055	pitcher	陶瓷公道杯	OK	ok	yes	–	–	227	PASS	params flagged: 尺寸
tk_0059	cup	塑膠杯	OK	ok	yes	–	–	103	PASS	params flagged: 尺寸
tk_0063	plate	美耐皿盤	OK	failed	–	–	–	326	PASS	not recommended for simulation: 重建結果無法辨識；label doubtful: 重建失敗，外觀像蘑菇狀物，看不出是什麼；params flagged: 類別與名稱、修復狀態
tk_0065	torch	噴槍	OK	partial	–	–	–	49	PASS	not recommended for simulation: 視覺網格還有破洞或碎片（碰撞和質量用另一份封閉代理網格，不受影響）；params flagged: 尺寸、質量、修復狀態
tk_0067	funnel	不鏽鋼漏斗	OK	ok	no	–	–	79	PASS	container: 倒放：大口朝下，由上只看得到細管口，凸包把細管填滿（11/04 空腔抽查）；params flagged: 尺寸、空腔抽查（11/04）
tk_0068	plate	青花瓷碟	OK	partial	–	–	–	201	PASS	not recommended for simulation: 多件選錯：留下碟子、碗被去掉（已改標為碟）；params flagged: 修復狀態
tk_0072	bowl	不鏽鋼碗	OK	ok	yes	–	–	220	PASS	params flagged: 尺寸
tk_0074	plate	美耐皿盤	OK	ok	–	–	–	96	PASS	params flagged: 尺寸
tk_0075	jar	陶瓷調味罐	OK	ok	no	–	–	917	PASS	container: 有蓋封閉：有蓋糖罐，蓋子蓋著；params flagged: 尺寸、實心化重建
tk_0084	bowl	黑色美耐皿碗	OK	ok	yes	–	–	118	PASS
tk_0086	pressure_cooker	壓力鍋	OK	ok	yes	yes	bar on the lid: prismatic 2.5 mm (screw travel); knob on the bar: revolute 2 turns; lid and weight valve free	1880	PASS	params flagged: 尺寸、能否當容器
tk_0289	cup	黑色美耐皿杯	FLOOR	ok	yes	–	–	39	PASS	params flagged: 尺寸、質量
tk_0295	container	陶瓷保鮮盒	FLOOR	partial	no	–	–	29	PASS	not recommended for simulation: 11/04 重新體檢抓到兩個保鮮盒並排黏在一起（原本標 ok 是漏判）：在截面積最小處切開，留有蓋那個；切口邊緣還有碎裂殘片；container: 頂部封閉：射線只下探 10%；params flagged: 尺寸、質量、能否當容器、修復狀態
tk_0317	torch	噴槍	FLOOR	failed	–	–	–	67	PASS	not recommended for simulation: 11/04 重新體檢抓到：噴槍躺在皺摺黑布上，布（地板）沒切掉（原本標 ok 是漏判）；params flagged: 尺寸、質量、修復狀態
tk_0331	cart	推車	OK	partial	–	–	–	3726	PASS	not recommended for simulation: 視覺網格還有破洞或碎片（碰撞和質量用另一份封閉代理網格，不受影響）；params flagged: 尺寸、修復狀態
tk_0391	bowl	附蓋攪拌碗	BORDERLINE	partial	no	–	–	89	PASS	not recommended for simulation: 原標的湯匙沒取出，留下的是附蓋攪拌碗（已改標）；container: 有蓋封閉：附蓋攪拌碗，蓋子蓋著；params flagged: 尺寸、實心化重建、修復狀態
tk_0410	cookware	黑色鑄鐵鍋	FLOOR	ok	yes	–	–	1752	PASS
tk_0452	ladle	塑膠杓	FLOOR	ok	yes	–	–	13	PASS	label doubtful: 像短柄小鍋或量杯，不像長柄湯杓；看不準，維持原標；params flagged: 類別與名稱、尺寸、質量
tk_0476	box	黑色美耐皿盒	FLOOR	ok	yes	–	–	259	PASS	params flagged: 尺寸
tk_0496	sieve	圓形篩網	FLOOR	partial	yes	–	–	621	PASS	not recommended for simulation: 視覺網格還有破洞或碎片（碰撞和質量用另一份封閉代理網格，不受影響）；params flagged: 尺寸、質量、修復狀態
tk_0517	bowl	陶瓷碗	BORDERLINE	failed	yes	–	–	344	PASS	not recommended for simulation: 三個花形碗套疊、碗壁融成一層；11/04 試了最小割也拆不開；params flagged: 尺寸、修復狀態
tk_0562	chopstick_rest	筷架	FLOOR	partial	–	–	–	6	PASS	not recommended for simulation: 底部還有一個約 0.3 cm² 的小洞補不起來；params flagged: 尺寸、質量、底部／疊件複檢（11/04）、修復狀態
tk_0719	brush	木柄刷	BORDERLINE	ok	–	–	–	16	PASS	params flagged: 尺寸、質量
tk_0757	bowl	陶瓷碗	FLOOR	ok	yes	–	–	247	PASS
tk_0763	whisk	不鏽鋼打蛋器	OK	ok	–	–	–	44	PASS	params flagged: 尺寸
tk_0841	ladle	黑色湯杓	FLOOR	ok	yes	–	–	123	PASS	params flagged: 尺寸
tk_0867	knife_sharpener	磨刀器	FLOOR	ok	–	–	–	99	PASS	params flagged: 尺寸、質量
tk_0890	bottle	陶瓷瓶	FLOOR	failed	no	–	–	548	PASS	not recommended for simulation: 地板沒切乾淨，看不出物件；label doubtful: 看不出是瓶子，像綠色墊子上躺著深色物件；地板可能沒切乾淨；container: 頂部封閉：射線只下探 19%；params flagged: 類別與名稱、尺寸、能否當容器、修復狀態
tk_0904	masher	不鏽鋼壓泥器	OK	ok	–	–	–	100	PASS	label doubtful: 末端是尖齒，不像壓泥器的格網，但也看不準是什麼；維持原標；params flagged: 類別與名稱、尺寸
tk_0984	plate	陶瓷盤	FLOOR	ok	–	–	–	596	PASS
tk_1015	stool	黑色塑膠矮凳	OK	ok	–	–	–	962	PASS	params flagged: 尺寸、質量
tk_1055	scrubber	菜瓜布	OK	ok	–	–	–	27	PASS	params flagged: 尺寸
tk_1080	cookware	黑色鋁鍋	FLOOR	ok	yes	–	–	313	PASS	params flagged: 尺寸
tk_1137	plate	陶瓷盤	BORDERLINE	ok	–	–	–	267	PASS
tk_1196	squeezer	不鏽鋼榨汁器	OK	partial	–	yes	revolute hinge at the front tip, −25° (open) … +9.6° (closed)	232	PASS	not recommended for simulation: 視覺網格還有破洞或碎片（碰撞和質量用另一份封閉代理網格，不受影響）；params flagged: 尺寸、修復狀態、重心
tk_1371	spatula	鋁鍋鏟	FLOOR	partial	–	–	–	180	PASS	not recommended for simulation: 11/04 重新體檢：旁邊有一塊看起來分離的碎片，程式判定仍與本體相連，沒清掉；params flagged: 尺寸、修復狀態
tk_1409	container	紅蓋圓形保鮮鍋	BORDERLINE	ok	no	–	–	183	PASS	container: 頂部封閉：射線只下探 16%；params flagged: 尺寸、能否當容器
tk_1510	cup	陶瓷杯	FLOOR	ok	yes	–	–	33	PASS	params flagged: 尺寸、質量、重心
tk_1511	steamer_insert	鋁蒸籠	OK	ok	yes	–	–	367	PASS	params flagged: 尺寸
tk_1518	cup	不鏽鋼杯	FLOOR	ok	yes	–	–	101	PASS	params flagged: 尺寸
tk_1524	bottle	陶瓷瓶	OK	partial	no	–	–	47	PASS	not recommended for simulation: 視覺網格還有破洞或碎片；底部補了一輪，還剩約 1.3 cm² 的小洞；container: 有蓋封閉：方形擠壓瓶，瓶蓋蓋著（11/04 補底後是封閉瓶）；params flagged: 尺寸、質量、實心化重建、底部／疊件複檢（11/04）、修復狀態
tk_1574	cookware	黑色鑄鐵鍋	FLOOR	ok	yes	–	–	6284	PASS	params flagged: 尺寸、質量
tk_1593	bowl	陶瓷碗	FLOOR	ok	yes	–	–	431	PASS	params flagged: 尺寸
tk_1623	vacuum_flask	保溫瓶	BORDERLINE	ok	no	–	–	94	PASS	container: 有蓋封閉：保溫瓶，蓋子蓋著（11/04 補底後是封閉瓶）；params flagged: 尺寸、質量、實心化重建
tk_1632	plate	陶瓷盤	BORDERLINE	ok	–	–	–	687	PASS
tk_1734	container	陶瓷保鮮盒	FLOOR	ok	no	–	–	58	PASS	container: 頂部封閉：射線只下探 6%；params flagged: 尺寸、能否當容器
tk_1742	strainer	不鏽鋼濾網	OK	ok	no	–	–	384	PASS	container: 攤開斜放的濾網，沒有盆狀內凹；丟球會落地（11/04 空腔抽查 B）；params flagged: 尺寸、空腔抽查（11/04）
tk_1748	cookware	黑色鍋	FLOOR	partial	yes	–	–	262	PASS	not recommended for simulation: 兩個烤盤疊放：目前只留一個烤盤，但後緣還有一小塊白色殘片；params flagged: 材質、密度、摩擦係數、反彈係數、質量、修復狀態
tk_1779	spatula	不鏽鋼鍋鏟	BORDERLINE	ok	–	–	–	78	PASS	params flagged: 尺寸
tk_1793	bowl	美耐皿碗	FLOOR	ok	yes	–	–	122	PASS	params flagged: 尺寸
tk_1939	strainer	黑色陶瓷濾網	FLOOR	ok	no	–	–	1833	PASS	container: 頂部封閉：射線只下探 9%；params flagged: 尺寸、質量、能否當容器
tk_2062	tongs	不鏽鋼夾	FLOOR	ok	–	–	–	421	PASS	params flagged: 尺寸、質量
tk_2105	knife	刀	FLOOR	failed	–	–	–	63	PASS	not recommended for simulation: 多件選錯：刀子本體被去掉，留下刀套／包裝；label doubtful: 多件選錯：留下的是白色刀套或包裝，刀子本體被去掉；看不準是刀套還是包裝，維持原標；params flagged: 類別與名稱、尺寸、修復狀態
tk_2116	tray	金屬圓托盤	FLOOR	ok	–	–	–	1057	PASS	params flagged: 尺寸、質量
tk_2123	bowl	白色美耐皿碗	BORDERLINE	ok	yes	–	–	172	PASS	params flagged: 尺寸
tk_2172	plate	陶瓷盤	BORDERLINE	ok	–	–	–	631	PASS
tk_2226	steamer_insert	鋁蒸籠	BORDERLINE	ok	yes	–	–	444	PASS	params flagged: 尺寸
tk_2580	basket	籃	BORDERLINE	ok	yes	–	–	557	PASS	params flagged: 尺寸
tk_2705	cooling_rack	鐵絲網架	OK	partial	–	–	–	159	PASS	not recommended for simulation: 視覺網格還有破洞或碎片（碰撞和質量用另一份封閉代理網格，不受影響）；params flagged: 尺寸、質量、修復狀態
tk_2782	tray	餐具分隔盒	OK	partial	–	–	–	513	PASS	not recommended for simulation: 視覺網格還有破洞或碎片（碰撞和質量用另一份封閉代理網格，不受影響）；params flagged: 尺寸、質量、修復狀態
tk_3022	tongs	日式不鏽鋼夾	BORDERLINE	ok	–	–	–	339	PASS	params flagged: 尺寸
tk_3287	ladle	杓	BORDERLINE	ok	yes	–	–	35	PASS	params flagged: 尺寸、質量
tk_3522	scoop	鏟斗	BORDERLINE	partial	–	–	–	423	PASS	not recommended for simulation: 視覺網格還有破洞或碎片（碰撞和質量用另一份封閉代理網格，不受影響）；params flagged: 尺寸、質量、修復狀態
tk_3677	sauce_boat	帶柄醬汁碟	BORDERLINE	ok	yes	–	–	90	PASS	params flagged: 尺寸、質量
tk_3888	opener	開瓶器	BORDERLINE	ok	–	–	–	63	PASS	params flagged: 尺寸
tk_3902	chopstick_rest	V 形筷架	OK	ok	–	–	–	13	PASS	params flagged: 尺寸、質量
tk_4118	kettle	陶瓷壺	FLOOR	partial	no	–	–	1291	PASS	not recommended for simulation: 視覺網格還有破洞或碎片（碰撞和質量用另一份封閉代理網格，不受影響）；label doubtful: 看不到壺嘴和提把、蓋子凹陷，比較像燉鍋，但看不準；維持原標；container: 頂部封閉：射線只下探 3%；params flagged: 類別與名稱、尺寸、能否當容器、修復狀態
tk_4323	cookware	方形深調理盆	OK	ok	yes	–	–	750	PASS	params flagged: 尺寸
tk_4525	jar	不鏽鋼調味罐	BORDERLINE	ok	no	–	–	524	PASS	container: 頂部封閉：射線只下探 1%；params flagged: 尺寸、能否當容器
tk_4545	bucket	鋁桶	BORDERLINE	partial	yes	–	–	1568	PASS	not recommended for simulation: 視覺網格還有破洞或碎片（碰撞和質量用另一份封閉代理網格，不受影響）；params flagged: 尺寸、修復狀態
tk_4621	skimmer	竹製撈網	OK	ok	–	–	–	184	PASS	params flagged: 尺寸、質量
tk_4839	container	陶瓷保鮮盒	OK	ok	no	–	–	236	PASS	container: 頂部封閉：射線只下探 3%；params flagged: 尺寸、能否當容器
tk_4904	basket	黑色籃	BORDERLINE	ok	yes	–	–	538	PASS	params flagged: 尺寸
tk_5140	opener	不鏽鋼開瓶器	OK	ok	–	–	–	56	PASS	params flagged: 尺寸
tk_5148	steamer_insert	美耐皿蒸籠	FLOOR	ok	yes	–	–	126	PASS	params flagged: 尺寸
tk_5230	tape_dispenser	手持封箱膠台	BORDERLINE	ok	–	–	–	65	PASS	params flagged: 尺寸、質量
tk_5247	kettle	玻璃壺	BORDERLINE	partial	no	–	–	865	PASS	not recommended for simulation: 視覺網格還有破洞或碎片（碰撞和質量用另一份封閉代理網格，不受影響）；container: 有蓋封閉：有蓋的壺，蓋子蓋著；params flagged: 尺寸、實心化重建、修復狀態
tk_5368	plate	陶瓷盤	BORDERLINE	ok	–	–	–	126	PASS	params flagged: 尺寸
tk_5470	cookware	不鏽鋼濾鍋	OK	ok	yes	–	–	254	PASS	params flagged: 尺寸、質量
tk_5489	bowl	陶瓷碗	BORDERLINE	ok	yes	–	–	79	PASS	params flagged: 質量
tk_5497	pressure_cooker	壓力鍋	OK	ok	yes	yes	as tk_0086	1400	PASS	params flagged: 尺寸、材質、密度、摩擦係數、反彈係數、質量、實心化重建
tk_5614	bottle	運動水壺	BORDERLINE	partial	no	–	–	48	PASS	not recommended for simulation: 瓶身旁邊還留著一個分離的紅色瓶蓋（同一套），沒拆開；container: 有蓋封閉：運動水壺，瓶蓋蓋著（視覺網格本身頂部就封閉，11/04 空腔抽查）；params flagged: 尺寸、質量、能否當容器、修復狀態
tk_5686	portable_stove	卡式爐	OK	ok	–	–	–	485	PASS	params flagged: 尺寸、質量
tk_5714	kettle	爐上燒水壺	OK	ok	yes	yes	swing (bail) handle on the two shoulder ears: revolute −88° … +86° (stops on the body); lid free	1178	PASS	params flagged: 尺寸
tk_5787	cup	陶瓷杯	FLOOR	ok	yes	–	–	188	PASS
tk_5858	scrubber	包裝中的菜瓜布	FLOOR	ok	–	–	–	100	PASS	params flagged: 尺寸
tk_5882	lid	鋁蓋	BORDERLINE	ok	–	–	–	306	PASS	params flagged: 尺寸
tk_5911	lid	玻璃蓋	BORDERLINE	ok	–	–	–	658	PASS	params flagged: 尺寸
tk_5974	plate	白色美耐皿盤	BORDERLINE	ok	–	–	–	94	PASS
tk_6142	kitchenware	弧形擋油板	BORDERLINE	ok	–	–	–	1895	PASS	params flagged: 尺寸、質量
tk_6182	strainer	白色陶瓷濾網	BORDERLINE	failed	yes	–	–	2167	PASS	not recommended for simulation: 地板沒切乾淨；params flagged: 尺寸、質量、修復狀態

Citation

@misc{tai_kit_simready_100,
  title  = {TAI KIT SimReady pilot: 100 AI-reconstructed Taiwanese kitchen objects as SimReady USD},
  author = {TAI KIT contributors},
  year   = {2026},
  url    = {https://huggingface.co/datasets/dAAAb/tai-kit-simready-100},
  note   = {MIT licensed. Derived from dAAAb/tai-kit-v1. All physics values are estimates.}
}

License

MIT — see LICENSE, same as TAI KIT v1.0. The meshes are AI reconstructions of generic kitchenware; we make no claim to the underlying physical designs. Read docs/DISCLAIMER.md before commercial use, and NOTICE.md for the takedown process.

---

TAI KIT SimReady 試做版（100 件）

從 TAI KIT v1.0 挑 100 件，轉成 NVIDIA SimReady OpenUSD 套件 · 試做 · MIT 授權

這是試做版：從 6,281 件的 TAI KIT v1.0（GitHub 精選版：https://github.com/dAAAb/tai-kit）挑出 100 件廚房物件，修復後打包成 SimReady 資產，可用於機器人模擬（Isaac Sim／Omniverse、PhysX、MuJoCo、Newton）。

使用前請先看

• 每個網格都是 AI 從單張商品照片重建的，不是掃描，也不是 CAD。
• 所有物理參數都是估計值（質量、重心、慣量、密度、摩擦、反彈、真實尺寸）。每件都有 taikit:physics_estimated = true，每個數字的依據寫在 cards/<asset>.md 參數查核卡和下方出處清單。
• 100 件裡有 25 件標成 repair_status = partial 或 failed，不建議用於模擬。可以用 index.csv 的 repair_status／recommended_for_simulation 篩選。
• 這批套件還沒有送交 NVIDIA SimReady Central，也沒有經過 NVIDIA 審核。

概要

件數	100（每個資料夾一個 SimReady 套件）
原始品質	OK 40・BORDERLINE 30・FLOOR 30（OK 組含 v0.1 精選版 20 件）
類別	44 類
驗證	simready-validate 2026.8.0，profile Robotics-Prop 4.0.0：100/100 通過（OK 組 40/40、BORDERLINE＋FLOOR 組 60/60）
修復狀態	ok 75・partial 19・failed 6
物理引擎	PhysX（SDF 碰撞體）・MuJoCo・Newton（CoACD 凸包分解，碗杯鍋等凹形容器保留內凹）
打包	simready-manage submit 2026.8.0（驗證＋打包＋物料清單 BOM），版本 2026.11.04_00，第二次體檢後 36 件升版為 2026.11.04_01；MIT
單位	公尺、Z 軸朝上、defaultPrim = "RootNode"、原點在底面中心

做了什麼

1. 選件：先對 hi-res GLB 做結構掃描（連通塊、相似複本、地板薄板、開放邊、碎片），挑出約 60 件有問題的（BORDERLINE／FLOOR）和 40 件 OK 的當對照組，分散在 44 類。
2. 修復（Blender headless＋trimesh）
   • 多件變一件：照片裡擺了兩件以上，重建出好幾個相似的塊，留最完整的一件。
   • 去地板：切掉黏在底部的薄板或環，底部補平。
   • 補洞和清碎片：合併重複點、刪掉小於本體 0.5% 的碎塊、補小洞，減面到 5 萬面以內，保留 UV 和 PBR 貼圖。
   • 原點放在底面中心、Z 軸朝上、換算真實尺寸（有 dimensions_cm 就用，沒有就用同類中位數並標 scale_estimated）。
3. 實心化重建：單張照片重建的容器有時內部是實心的。開口容器確定是實心的，從開口方向挖空（碰撞代理網格用 voxel 挖、視覺網格用 Blender 布林運算，壁厚依材質）：tk_1080, tk_1748, tk_6182。真實物件本來就是蓋著的（有蓋），不挖，標 taikit:container_usable = false：tk_0006, tk_0075, tk_0391, tk_1524, tk_1623, tk_5247, tk_5497, tk_5614。每個容器類資產都有 taikit:container_usable 和理由。
4. 參數查核：每件每個參數列出原始值、參考範圍（附出處）、判定（✅ 合理／🔧 已修正／⚠️ 存疑）和最後採用值。密度、摩擦、反彈依修後外觀判斷的材質；質量用材質壁厚乘封閉代理網格的中面積，不直接用體積乘密度。
5. 類別與名稱：修後縮圖逐件目視。28 件改標（類別、英中文名和 Wikidata 語意標籤一起改，原標籤留在 taikit:label_corrected_from）；6 件看不準，維持原標並標 taikit:label_doubtful。每個類別的 Wikidata Q-code 都用 Wikidata API 查過。
6. 第二次體檢（11/04 晚）：有一個籃子底部破了卻標成 ok，所以 100 件全部加渲染正底視、斜下 45° 視圖，並重新量測：底部附近的開放邊界、疊件（材料在垂直方向分層）、分離碎片。26 件底部有大洞，補平並重做碰撞代理網格（23 件補好，3 件還留小洞標 partial）。疊件／並排黏在一起的拆開：tk_3677（網格圖最小割／截面積最小處切開）；tk_0517 三個套疊的碗拆不開，標 failed。清掉分離碎片：tk_0048, tk_3287, tk_3888。原本誤標 ok 的件已改標（例如 tk_0317 還躺在皺摺的布上 → failed）。
7. 驗證與打包：simready-validate（Robotics-Prop 4.0.0），再用 simready-manage submit 打包、產生物料清單並上傳。Isaac Sim 基準測試沒有跑（--skip-benchmark），因為它需要 Linux／Windows x86 加 NVIDIA 顯卡。

修前／修後

100 件 3D 總覽

資料集頁面上方的「3D Assets」區塊是 HF 自動產生的。這裡列出全部 100 件：依類別排序，點縮圖會打開該件的根 .usda，HF 會用互動式 OpenUSD 檢視器顯示（官方說明）。每張下面是 id、中文名、repair_status（✅ ok・⚠️ partial・❌ failed；partial／failed 不建議用於模擬）。

見上方英文段的總覽表（同一張表，不重複列出）。

怎麼用

在 HF 上看：點任何一個 sm_*.usda（或總覽表的縮圖），HF 會用互動式 OpenUSD 檢視器開啟，載入圖層、payload 和貼圖。

Isaac Sim／Omniverse：開啟或引用 <asset>/simready_usd/sm_<asset>_01.usda。根 prim /RootNode 有 PhysX、MuJoCo、Newton 三個 variant set，各有 Disabled／Enabled，預設都是 Disabled。在屬性面板的 Variants 把要用的引擎切成 Enabled，或用上面英文段的 Python 範例。

PhysX 用封閉代理網格做的 SDF 碰撞體；MuJoCo 和 Newton 用 CoACD 凸包。剛體、質量、重心、慣量和物理材質寫在 payloads/Physics/physics.usda；TAI KIT 自訂屬性（taikit:*，例如 name_zh、repair_status、container_usable、physics_estimated）在 /RootNode 上。

可操作物件（4 件）

這 4 件是多剛體套件（FET_004 Multibody，PhysX／MuJoCo／Newton 三個 variant）：零件是各自的剛體並加上關節，從原網格沿真正的接縫拆開。開法依表中的出處；不寫品牌名。

id	零件	關節	開法	依據	MuJoCo 測試
tk_1196	lower_handle, upper_handle	前端鉸鍊 revolute，−25°（張開）～+9.6°（合上）	壓合、張開兩柄	依重建幾何（兩柄在前端相接處）	關節推到兩端：實到 −25.4°／+10.2°
tk_0086	body, lid, bar, knob, valve	橫樑對鍋蓋 prismatic 2.5 mm（螺絲行程）；旋鈕對橫樑 revolute 兩圈；鍋蓋、重錘閥可拿起	拿掉重錘閥 → 旋鈕轉鬆（橫樑降下）→ 蓋子稍抬、水平滑出	同型橫樑式壓力鍋原廠說明書（3 份）	鎖住拉 50 N 上升 0.0 mm；鬆開滑出後抬起 79.9 mm；放回再鎖 0.0 mm
tk_5497	body, lid, bar, knob, valve	同 tk_0086	同 tk_0086	同型橫樑式壓力鍋原廠說明書（3 份）	鎖住 0.0 mm；鬆開抬起 79.9 mm；再鎖 0.0 mm
tk_5714	body, lid, handle	活動提把以壺肩兩耳為軸 revolute，−88°～+86°（碰到壺身為止）；壺蓋可拿起	提把倒向一側 → 拿起壺蓋	瓦斯公司燒水壺選購指南（活動提把往一側倒下）	提把倒到 −88.3°、蓋子抬起 79.9 mm、放回 0.0 mm

補上的結構（照片看不到）：壓力鍋每個側把手加一個卡座、橫樑兩腳各加一個腳尖（橫樑兩端是卡在把手下方受力）；燒水壺加 1.25 mm 內壁和壺口唇緣（重建的壺壁是好幾層薄皮、有小破口）。

容器空腔測試

每件容器拿掉蓋子後檢查：A 從開口往下打 5 條射線，第一個打到的高度要在內深的最低 20% 內（視覺網格、MuJoCo／Newton 凸包、PhysX SDF 代理網格都測）；B 丟 3 顆直徑 2 cm 的球進去，要停在裡面（MuJoCo、2 秒、用凸包）；C 看圖。完整結果：report/CAVITY_AUDIT.csv。

id	類別	A 視覺	A 碰撞	A 判定	B 丟球	最終判定	備註
tk_0028	cup（陶瓷杯）	0.5 cm (8%)	0.5 cm (10%)	空心	PASS	可當容器
tk_0030	bowl（美耐皿碗）	1.8 cm (25%)	2.3 cm (31%)	存疑	PASS	可當容器	厚底
tk_0048	cookware（陶瓷鍋）	0.2 cm (1%)	0.5 cm (3%)	空心	PASS	可當容器
tk_0055	pitcher（陶瓷公道杯）	1.3 cm (17%)	1.4 cm (18%)	空心	PASS	可當容器
tk_0059	cup（塑膠杯）	1.5 cm (10%)	1.7 cm (12%)	空心	PASS	可當容器
tk_0067	funnel（不鏽鋼漏斗）	3.2 cm (14%)	21.1 cm (92%)	封住	FAIL	不能當容器	倒放：大口朝下，細管被凸包填滿
tk_0072	bowl（不鏽鋼碗）	1.0 cm (15%)	1.3 cm (18%)	空心	PASS	可當容器
tk_0084	bowl（黑色美耐皿碗）	0.3 cm (6%)	0.4 cm (7%)	空心	PASS	可當容器
tk_0289	cup（黑色美耐皿杯）	0.4 cm (10%)	0.4 cm (12%)	空心	PASS	可當容器
tk_0410	cookware（黑色鑄鐵鍋）	0.4 cm (7%)	1.0 cm (18%)	空心	PASS	可當容器
tk_0452	ladle（塑膠杓）	0.8 cm (30%)	1.3 cm (46%)	存疑	FAIL	可當容器（容量小）	容量小：裝得下 2 顆 2 cm 球，第 3 顆擠出去；B 3 顆未全過
tk_0476	box（黑色美耐皿盒）	0.4 cm (11%)	0.6 cm (17%)	空心	PASS	可當容器	2 秒時仍在動：球1,2,3
tk_0496	sieve（圓形篩網）	0.3 cm (5%)	0.9 cm (12%)	空心	PASS	可當容器	有孔，可裝固體、不能裝液體
tk_0517	bowl（陶瓷碗）	0.7 cm (13%)	1.0 cm (17%)	空心	PASS	可當容器
tk_0757	bowl（陶瓷碗）	0.9 cm (22%)	1.1 cm (28%)	存疑	PASS	可當容器	厚底
tk_0841	ladle（黑色湯杓）	0.1 cm (1%)	0.8 cm (11%)	空心	PASS	可當容器
tk_1080	cookware（黑色鋁鍋）	0.4 cm (4%)	1.0 cm (11%)	空心	PASS	可當容器	2 秒時仍在動：球3
tk_1510	cup（陶瓷杯）	0.6 cm (27%)	0.7 cm (31%)	存疑	FAIL	可當容器（容量小）	容量小：只裝得下 1 顆 2 cm 球；B 3 顆未全過
tk_1511	steamer_insert（鋁蒸籠）	0.1 cm (1%)	1.2 cm (17%)	空心	PASS	可當容器	有孔，可裝固體、不能裝液體
tk_1518	cup（不鏽鋼杯）	0.2 cm (4%)	0.4 cm (7%)	空心	PASS	可當容器
tk_1574	cookware（黑色鑄鐵鍋）	0.8 cm (12%)	1.2 cm (17%)	空心	PASS	可當容器	2 秒時仍在動：球3
tk_1593	bowl（陶瓷碗）	2.5 cm (28%)	2.7 cm (31%)	存疑	PASS	可當容器	厚底；2 秒時仍在動：球2
tk_1742	strainer（不鏽鋼濾網）	4.3 cm (20%)	5.8 cm (27%)	存疑	FAIL	不能當容器	攤開斜放的濾網，沒有盆狀內凹
tk_1748	cookware（黑色鍋）	0.4 cm (8%)	0.7 cm (14%)	空心	PASS	可當容器
tk_1793	bowl（美耐皿碗）	2.5 cm (34%)	2.9 cm (40%)	存疑	PASS	可當容器	厚底；2 秒時仍在動：球2
tk_2123	bowl（白色美耐皿碗）	0.9 cm (13%)	1.2 cm (18%)	空心	PASS	可當容器
tk_2226	steamer_insert（鋁蒸籠）	無命中 穿透 (-1)	2.9 cm (42%)	存疑	PASS	可當容器	有孔，可裝固體、不能裝液體；2 秒時仍在動：球1,3
tk_2580	basket（籃）	0.2 cm (1%)	0.4 cm (4%)	空心	PASS	可當容器	碰撞底補封（11/04，原本球會穿底）；有孔：碰撞底是封起來的簡化，實物有孔
tk_3287	ladle（杓）	0.3 cm (9%)	0.6 cm (17%)	空心	FAIL	可當容器（容量小）	容量小（淺杓）：從開口中心丟的球停在裡面，靠邊丟的滾出去；B 3 顆未全過
tk_3677	sauce_boat（帶柄醬汁碟）	1.2 cm (30%)	1.5 cm (37%)	存疑	FAIL	可當容器（容量小）	容量小：只裝得下 1 顆 2 cm 球；B 3 顆未全過
tk_4323	cookware（方形深調理盆）	0.3 cm (2%)	0.6 cm (4%)	空心	PASS	可當容器	碰撞底補封（11/04，原本球會穿底）
tk_4545	bucket（鋁桶）	0.9 cm (6%)	1.6 cm (11%)	空心	PASS	可當容器	2 秒時仍在動：球3
tk_4904	basket（黑色籃）	0.3 cm (2%)	無命中 穿透 (-1)	空心	PASS	可當容器	碰撞底補封（11/04，原本球會穿底）；有孔：碰撞底是封起來的簡化，實物有孔
tk_5148	steamer_insert（美耐皿蒸籠）	0.8 cm (16%)	0.9 cm (19%)	空心	PASS	可當容器	有孔，可裝固體、不能裝液體
tk_5470	cookware（不鏽鋼濾鍋）	0.8 cm (8%)	1.6 cm (15%)	空心	PASS	可當容器	有孔，可裝固體、不能裝液體
tk_5489	bowl（陶瓷碗）	0.7 cm (22%)	0.8 cm (25%)	存疑	PASS	可當容器	厚底
tk_5614	bottle（運動水壺）	11.5 cm (86%)	11.5 cm (86%)	封住	FAIL	不能當容器	蓋著蓋子：視覺網格頂部封閉
tk_5714	pitcher（不鏽鋼壺）	0.05 cm	0.29 cm	空心	PASS	可當容器	改成可操作的燒水壺（kettle）：壺蓋拿開後測；壺口重新打開、加 1.25 mm 內壁
tk_5787	cup（陶瓷杯）	0.5 cm (5%)	0.6 cm (6%)	空心	PASS	可當容器
tk_6182	strainer（白色陶瓷濾網）	0.5 cm (2%)	1.2 cm (5%)	空心	PASS	可當容器	有孔，可裝固體、不能裝液體
tk_0086	pressure_cooker（壓力鍋）	0.28 cm	0.52 cm	空心	PASS	可當容器	改成可操作的壓力鍋：鍋蓋拿開後測（V3）
tk_5497	pressure_cooker（壓力鍋）	0.8 cm	1.08 cm	空心	PASS	可當容器	改成可操作的壓力鍋：鍋蓋拿開後測（V3）

A 判定：空心／封住／存疑（厚底或有圈足的碗，內底本來就高於 20% 線）。小容器（杓、小杯、醬汁碟）裝得下 1–2 顆 2 cm 球、裝不下 3 顆，維持可當容器並標「容量小」。籃子、濾網、蒸籠內格：實物有孔，碰撞底是封起來的簡化；可裝固體、不能裝液體。

更新紀錄

• 2026.11.04_02（11/04 深夜）：4 件可操作的多剛體物件（tk_1196 榨汁器、tk_0086／tk_5497 橫樑式壓力鍋、tk_5714 燒水壺）；tk_5714 由 pitcher 改標成 kettle（Q107444），資料夾 taikit_pitcher_tk_5714 換成 taikit_kettle_tk_5714；40 件容器加做空腔測試（A 射線／B 丟球／C 看圖）；tk_0067 漏斗（倒放）、tk_5614 運動水壺（蓋著蓋子）、tk_1742 濾網（攤開斜放、沒有盆狀內凹）改為 container_usable = false；tk_4904、tk_2580 籃子和 tk_4323 深鍋的碰撞底封起來（原本球會穿底）；有改動的件版本號各加一版。
• 2026.11.04_01：100 件全部重新體檢（底部破洞、疊件、殘片），34 件重建。
• 2026.11.04_00：第一版，100 件。

已知限制

• 黏在一起的多件（疊放的碗、烤盤、醬汁碟）用連通塊拆不開，標 failed。
• 一張照片有好幾個不同物件時，留下的不一定是名稱說的那件；這類已改標成檔案裡實際的物件，或標 failed。
• 真實尺寸只有 5 類找到有出處的參考範圍（碗、盤、杯、筷子、炒鍋／平底鍋），其他類的尺寸是估計值，標 ⚠️，不硬套範圍。
• 質量、慣量、摩擦都是估計值；沒有在模擬器裡做掉落或抓取測試，也沒跑 SimReady 基準測試。
• 薄的雙層殼重建，視覺網格會留細縫；碰撞和質量用另一份封閉代理網格，不受影響。

驗證與參數總表

id	類別	中文名	品質	修復狀態	能否當容器	可操作	關節	質量 (g)	驗證	⚠️ 註記
tk_0003	cart	推車	OK	ok	–	–	–	3919	PASS	參數存疑：尺寸
tk_0006	bottle	塑膠醬料擠壓瓶	OK	partial	否	–	–	62	PASS	不建議用於模擬：底部破洞補了一輪，還剩一個約 9 cm² 的洞補不起來；容器：有蓋封閉：尖嘴蓋擠壓瓶，瓶蓋蓋著；參數存疑：尺寸、實心化重建、底部／疊件複檢（11/04）、修復狀態
tk_0022	spoon	扁平湯匙	OK	ok	–	–	–	2	PASS	參數存疑：尺寸、質量
tk_0028	cup	陶瓷杯	OK	ok	可	–	–	169	PASS	參數存疑：尺寸
tk_0030	bowl	美耐皿碗	OK	ok	可	–	–	143	PASS	參數存疑：尺寸
tk_0042	whisk	不鏽鋼打蛋器	OK	ok	–	–	–	44	PASS	參數存疑：尺寸
tk_0045	honey_dipper	木蜂蜜勺	OK	ok	–	–	–	27	PASS	參數存疑：尺寸
tk_0047	kitchenware	附輪鍋架	OK	ok	–	–	–	1149	PASS	參數存疑：尺寸、質量
tk_0048	cookware	陶瓷鍋	OK	ok	可	–	–	684	PASS
tk_0055	pitcher	陶瓷公道杯	OK	ok	可	–	–	227	PASS	參數存疑：尺寸
tk_0059	cup	塑膠杯	OK	ok	可	–	–	103	PASS	參數存疑：尺寸
tk_0063	plate	美耐皿盤	OK	failed	–	–	–	326	PASS	不建議用於模擬：重建結果無法辨識；標籤存疑：重建失敗，外觀像蘑菇狀物，看不出是什麼；參數存疑：類別與名稱、修復狀態
tk_0065	torch	噴槍	OK	partial	–	–	–	49	PASS	不建議用於模擬：視覺網格還有破洞或碎片（碰撞和質量用另一份封閉代理網格，不受影響）；參數存疑：尺寸、質量、修復狀態
tk_0067	funnel	不鏽鋼漏斗	OK	ok	否	–	–	79	PASS	容器：倒放：大口朝下，由上只看得到細管口，凸包把細管填滿（11/04 空腔抽查）；參數存疑：尺寸、空腔抽查（11/04）
tk_0068	plate	青花瓷碟	OK	partial	–	–	–	201	PASS	不建議用於模擬：多件選錯：留下碟子、碗被去掉（已改標為碟）；參數存疑：修復狀態
tk_0072	bowl	不鏽鋼碗	OK	ok	可	–	–	220	PASS	參數存疑：尺寸
tk_0074	plate	美耐皿盤	OK	ok	–	–	–	96	PASS	參數存疑：尺寸
tk_0075	jar	陶瓷調味罐	OK	ok	否	–	–	917	PASS	容器：有蓋封閉：有蓋糖罐，蓋子蓋著；參數存疑：尺寸、實心化重建
tk_0084	bowl	黑色美耐皿碗	OK	ok	可	–	–	118	PASS
tk_0086	pressure_cooker	壓力鍋	OK	ok	可	可	橫樑對鍋蓋 prismatic 2.5 mm（螺絲行程）；旋鈕對橫樑 revolute 兩圈；鍋蓋、重錘閥可拿起	1880	PASS	參數存疑：尺寸、能否當容器
tk_0289	cup	黑色美耐皿杯	FLOOR	ok	可	–	–	39	PASS	參數存疑：尺寸、質量
tk_0295	container	陶瓷保鮮盒	FLOOR	partial	否	–	–	29	PASS	不建議用於模擬：11/04 重新體檢抓到兩個保鮮盒並排黏在一起（原本標 ok 是漏判）：在截面積最小處切開，留有蓋那個；切口邊緣還有碎裂殘片；容器：頂部封閉：射線只下探 10%；參數存疑：尺寸、質量、能否當容器、修復狀態
tk_0317	torch	噴槍	FLOOR	failed	–	–	–	67	PASS	不建議用於模擬：11/04 重新體檢抓到：噴槍躺在皺摺黑布上，布（地板）沒切掉（原本標 ok 是漏判）；參數存疑：尺寸、質量、修復狀態
tk_0331	cart	推車	OK	partial	–	–	–	3726	PASS	不建議用於模擬：視覺網格還有破洞或碎片（碰撞和質量用另一份封閉代理網格，不受影響）；參數存疑：尺寸、修復狀態
tk_0391	bowl	附蓋攪拌碗	BORDERLINE	partial	否	–	–	89	PASS	不建議用於模擬：原標的湯匙沒取出，留下的是附蓋攪拌碗（已改標）；容器：有蓋封閉：附蓋攪拌碗，蓋子蓋著；參數存疑：尺寸、實心化重建、修復狀態
tk_0410	cookware	黑色鑄鐵鍋	FLOOR	ok	可	–	–	1752	PASS
tk_0452	ladle	塑膠杓	FLOOR	ok	可	–	–	13	PASS	標籤存疑：像短柄小鍋或量杯，不像長柄湯杓；看不準，維持原標；參數存疑：類別與名稱、尺寸、質量
tk_0476	box	黑色美耐皿盒	FLOOR	ok	可	–	–	259	PASS	參數存疑：尺寸
tk_0496	sieve	圓形篩網	FLOOR	partial	可	–	–	621	PASS	不建議用於模擬：視覺網格還有破洞或碎片（碰撞和質量用另一份封閉代理網格，不受影響）；參數存疑：尺寸、質量、修復狀態
tk_0517	bowl	陶瓷碗	BORDERLINE	failed	可	–	–	344	PASS	不建議用於模擬：三個花形碗套疊、碗壁融成一層；11/04 試了最小割也拆不開；參數存疑：尺寸、修復狀態
tk_0562	chopstick_rest	筷架	FLOOR	partial	–	–	–	6	PASS	不建議用於模擬：底部還有一個約 0.3 cm² 的小洞補不起來；參數存疑：尺寸、質量、底部／疊件複檢（11/04）、修復狀態
tk_0719	brush	木柄刷	BORDERLINE	ok	–	–	–	16	PASS	參數存疑：尺寸、質量
tk_0757	bowl	陶瓷碗	FLOOR	ok	可	–	–	247	PASS
tk_0763	whisk	不鏽鋼打蛋器	OK	ok	–	–	–	44	PASS	參數存疑：尺寸
tk_0841	ladle	黑色湯杓	FLOOR	ok	可	–	–	123	PASS	參數存疑：尺寸
tk_0867	knife_sharpener	磨刀器	FLOOR	ok	–	–	–	99	PASS	參數存疑：尺寸、質量
tk_0890	bottle	陶瓷瓶	FLOOR	failed	否	–	–	548	PASS	不建議用於模擬：地板沒切乾淨，看不出物件；標籤存疑：看不出是瓶子，像綠色墊子上躺著深色物件；地板可能沒切乾淨；容器：頂部封閉：射線只下探 19%；參數存疑：類別與名稱、尺寸、能否當容器、修復狀態
tk_0904	masher	不鏽鋼壓泥器	OK	ok	–	–	–	100	PASS	標籤存疑：末端是尖齒，不像壓泥器的格網，但也看不準是什麼；維持原標；參數存疑：類別與名稱、尺寸
tk_0984	plate	陶瓷盤	FLOOR	ok	–	–	–	596	PASS
tk_1015	stool	黑色塑膠矮凳	OK	ok	–	–	–	962	PASS	參數存疑：尺寸、質量
tk_1055	scrubber	菜瓜布	OK	ok	–	–	–	27	PASS	參數存疑：尺寸
tk_1080	cookware	黑色鋁鍋	FLOOR	ok	可	–	–	313	PASS	參數存疑：尺寸
tk_1137	plate	陶瓷盤	BORDERLINE	ok	–	–	–	267	PASS
tk_1196	squeezer	不鏽鋼榨汁器	OK	partial	–	可	前端鉸鍊 revolute，−25°（張開）～+9.6°（合上）	232	PASS	不建議用於模擬：視覺網格還有破洞或碎片（碰撞和質量用另一份封閉代理網格，不受影響）；參數存疑：尺寸、修復狀態、重心
tk_1371	spatula	鋁鍋鏟	FLOOR	partial	–	–	–	180	PASS	不建議用於模擬：11/04 重新體檢：旁邊有一塊看起來分離的碎片，程式判定仍與本體相連，沒清掉；參數存疑：尺寸、修復狀態
tk_1409	container	紅蓋圓形保鮮鍋	BORDERLINE	ok	否	–	–	183	PASS	容器：頂部封閉：射線只下探 16%；參數存疑：尺寸、能否當容器
tk_1510	cup	陶瓷杯	FLOOR	ok	可	–	–	33	PASS	參數存疑：尺寸、質量、重心
tk_1511	steamer_insert	鋁蒸籠	OK	ok	可	–	–	367	PASS	參數存疑：尺寸
tk_1518	cup	不鏽鋼杯	FLOOR	ok	可	–	–	101	PASS	參數存疑：尺寸
tk_1524	bottle	陶瓷瓶	OK	partial	否	–	–	47	PASS	不建議用於模擬：視覺網格還有破洞或碎片；底部補了一輪，還剩約 1.3 cm² 的小洞；容器：有蓋封閉：方形擠壓瓶，瓶蓋蓋著（11/04 補底後是封閉瓶）；參數存疑：尺寸、質量、實心化重建、底部／疊件複檢（11/04）、修復狀態
tk_1574	cookware	黑色鑄鐵鍋	FLOOR	ok	可	–	–	6284	PASS	參數存疑：尺寸、質量
tk_1593	bowl	陶瓷碗	FLOOR	ok	可	–	–	431	PASS	參數存疑：尺寸
tk_1623	vacuum_flask	保溫瓶	BORDERLINE	ok	否	–	–	94	PASS	容器：有蓋封閉：保溫瓶，蓋子蓋著（11/04 補底後是封閉瓶）；參數存疑：尺寸、質量、實心化重建
tk_1632	plate	陶瓷盤	BORDERLINE	ok	–	–	–	687	PASS
tk_1734	container	陶瓷保鮮盒	FLOOR	ok	否	–	–	58	PASS	容器：頂部封閉：射線只下探 6%；參數存疑：尺寸、能否當容器
tk_1742	strainer	不鏽鋼濾網	OK	ok	否	–	–	384	PASS	容器：攤開斜放的濾網，沒有盆狀內凹；丟球會落地（11/04 空腔抽查 B）；參數存疑：尺寸、空腔抽查（11/04）
tk_1748	cookware	黑色鍋	FLOOR	partial	可	–	–	262	PASS	不建議用於模擬：兩個烤盤疊放：目前只留一個烤盤，但後緣還有一小塊白色殘片；參數存疑：材質、密度、摩擦係數、反彈係數、質量、修復狀態
tk_1779	spatula	不鏽鋼鍋鏟	BORDERLINE	ok	–	–	–	78	PASS	參數存疑：尺寸
tk_1793	bowl	美耐皿碗	FLOOR	ok	可	–	–	122	PASS	參數存疑：尺寸
tk_1939	strainer	黑色陶瓷濾網	FLOOR	ok	否	–	–	1833	PASS	容器：頂部封閉：射線只下探 9%；參數存疑：尺寸、質量、能否當容器
tk_2062	tongs	不鏽鋼夾	FLOOR	ok	–	–	–	421	PASS	參數存疑：尺寸、質量
tk_2105	knife	刀	FLOOR	failed	–	–	–	63	PASS	不建議用於模擬：多件選錯：刀子本體被去掉，留下刀套／包裝；標籤存疑：多件選錯：留下的是白色刀套或包裝，刀子本體被去掉；看不準是刀套還是包裝，維持原標；參數存疑：類別與名稱、尺寸、修復狀態
tk_2116	tray	金屬圓托盤	FLOOR	ok	–	–	–	1057	PASS	參數存疑：尺寸、質量
tk_2123	bowl	白色美耐皿碗	BORDERLINE	ok	可	–	–	172	PASS	參數存疑：尺寸
tk_2172	plate	陶瓷盤	BORDERLINE	ok	–	–	–	631	PASS
tk_2226	steamer_insert	鋁蒸籠	BORDERLINE	ok	可	–	–	444	PASS	參數存疑：尺寸
tk_2580	basket	籃	BORDERLINE	ok	可	–	–	557	PASS	參數存疑：尺寸
tk_2705	cooling_rack	鐵絲網架	OK	partial	–	–	–	159	PASS	不建議用於模擬：視覺網格還有破洞或碎片（碰撞和質量用另一份封閉代理網格，不受影響）；參數存疑：尺寸、質量、修復狀態
tk_2782	tray	餐具分隔盒	OK	partial	–	–	–	513	PASS	不建議用於模擬：視覺網格還有破洞或碎片（碰撞和質量用另一份封閉代理網格，不受影響）；參數存疑：尺寸、質量、修復狀態
tk_3022	tongs	日式不鏽鋼夾	BORDERLINE	ok	–	–	–	339	PASS	參數存疑：尺寸
tk_3287	ladle	杓	BORDERLINE	ok	可	–	–	35	PASS	參數存疑：尺寸、質量
tk_3522	scoop	鏟斗	BORDERLINE	partial	–	–	–	423	PASS	不建議用於模擬：視覺網格還有破洞或碎片（碰撞和質量用另一份封閉代理網格，不受影響）；參數存疑：尺寸、質量、修復狀態
tk_3677	sauce_boat	帶柄醬汁碟	BORDERLINE	ok	可	–	–	90	PASS	參數存疑：尺寸、質量
tk_3888	opener	開瓶器	BORDERLINE	ok	–	–	–	63	PASS	參數存疑：尺寸
tk_3902	chopstick_rest	V 形筷架	OK	ok	–	–	–	13	PASS	參數存疑：尺寸、質量
tk_4118	kettle	陶瓷壺	FLOOR	partial	否	–	–	1291	PASS	不建議用於模擬：視覺網格還有破洞或碎片（碰撞和質量用另一份封閉代理網格，不受影響）；標籤存疑：看不到壺嘴和提把、蓋子凹陷，比較像燉鍋，但看不準；維持原標；容器：頂部封閉：射線只下探 3%；參數存疑：類別與名稱、尺寸、能否當容器、修復狀態
tk_4323	cookware	方形深調理盆	OK	ok	可	–	–	750	PASS	參數存疑：尺寸
tk_4525	jar	不鏽鋼調味罐	BORDERLINE	ok	否	–	–	524	PASS	容器：頂部封閉：射線只下探 1%；參數存疑：尺寸、能否當容器
tk_4545	bucket	鋁桶	BORDERLINE	partial	可	–	–	1568	PASS	不建議用於模擬：視覺網格還有破洞或碎片（碰撞和質量用另一份封閉代理網格，不受影響）；參數存疑：尺寸、修復狀態
tk_4621	skimmer	竹製撈網	OK	ok	–	–	–	184	PASS	參數存疑：尺寸、質量
tk_4839	container	陶瓷保鮮盒	OK	ok	否	–	–	236	PASS	容器：頂部封閉：射線只下探 3%；參數存疑：尺寸、能否當容器
tk_4904	basket	黑色籃	BORDERLINE	ok	可	–	–	538	PASS	參數存疑：尺寸
tk_5140	opener	不鏽鋼開瓶器	OK	ok	–	–	–	56	PASS	參數存疑：尺寸
tk_5148	steamer_insert	美耐皿蒸籠	FLOOR	ok	可	–	–	126	PASS	參數存疑：尺寸
tk_5230	tape_dispenser	手持封箱膠台	BORDERLINE	ok	–	–	–	65	PASS	參數存疑：尺寸、質量
tk_5247	kettle	玻璃壺	BORDERLINE	partial	否	–	–	865	PASS	不建議用於模擬：視覺網格還有破洞或碎片（碰撞和質量用另一份封閉代理網格，不受影響）；容器：有蓋封閉：有蓋的壺，蓋子蓋著；參數存疑：尺寸、實心化重建、修復狀態
tk_5368	plate	陶瓷盤	BORDERLINE	ok	–	–	–	126	PASS	參數存疑：尺寸
tk_5470	cookware	不鏽鋼濾鍋	OK	ok	可	–	–	254	PASS	參數存疑：尺寸、質量
tk_5489	bowl	陶瓷碗	BORDERLINE	ok	可	–	–	79	PASS	參數存疑：質量
tk_5497	pressure_cooker	壓力鍋	OK	ok	可	可	同 tk_0086	1400	PASS	參數存疑：尺寸、材質、密度、摩擦係數、反彈係數、質量、實心化重建
tk_5614	bottle	運動水壺	BORDERLINE	partial	否	–	–	48	PASS	不建議用於模擬：瓶身旁邊還留著一個分離的紅色瓶蓋（同一套），沒拆開；容器：有蓋封閉：運動水壺，瓶蓋蓋著（視覺網格本身頂部就封閉，11/04 空腔抽查）；參數存疑：尺寸、質量、能否當容器、修復狀態
tk_5686	portable_stove	卡式爐	OK	ok	–	–	–	485	PASS	參數存疑：尺寸、質量
tk_5714	kettle	爐上燒水壺	OK	ok	可	可	活動提把以壺肩兩耳為軸 revolute，−88°～+86°（碰到壺身為止）；壺蓋可拿起	1178	PASS	參數存疑：尺寸
tk_5787	cup	陶瓷杯	FLOOR	ok	可	–	–	188	PASS
tk_5858	scrubber	包裝中的菜瓜布	FLOOR	ok	–	–	–	100	PASS	參數存疑：尺寸
tk_5882	lid	鋁蓋	BORDERLINE	ok	–	–	–	306	PASS	參數存疑：尺寸
tk_5911	lid	玻璃蓋	BORDERLINE	ok	–	–	–	658	PASS	參數存疑：尺寸
tk_5974	plate	白色美耐皿盤	BORDERLINE	ok	–	–	–	94	PASS
tk_6142	kitchenware	弧形擋油板	BORDERLINE	ok	–	–	–	1895	PASS	參數存疑：尺寸、質量
tk_6182	strainer	白色陶瓷濾網	BORDERLINE	failed	可	–	–	2167	PASS	不建議用於模擬：地板沒切乾淨；參數存疑：尺寸、質量、修復狀態

授權

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