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+v 0.014242 0.031965 -0.006790
+v 0.001209 0.012003 0.008734
+v 0.008142 0.031135 -0.016219
+v 0.005369 0.029748 0.011228
+v 0.014242 0.014776 0.001246
+v 0.011470 0.013669 -0.012615
+v 0.002041 0.014499 -0.018163
+v 0.012856 0.031135 0.005127
+v 0.011747 0.011725 -0.005959
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+v 0.007033 0.012003 0.007624
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+v 0.004260 0.014221 -0.017605
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+v 0.013965 0.016163 -0.008456
+v 0.014797 0.028639 -0.006515
+f 191 158 192 
+f 131 132 133 
+f 133 132 134 
+f 132 131 142 
+f 134 139 151 
+f 130 131 156 
+f 138 146 156 
+f 148 139 157 
+f 136 141 158 
+f 141 150 158 
+f 131 130 159 
+f 142 131 159 
+f 130 149 159 
+f 154 142 159 
+f 129 145 160 
+f 150 141 160 
+f 141 136 163 
+f 136 143 163 
+f 133 151 163 
+f 151 141 163 
+f 153 133 163 
+f 143 153 163 
+f 133 134 164 
+f 151 133 164 
+f 134 151 164 
+f 136 158 166 
+f 134 132 167 
+f 132 162 167 
+f 131 133 168 
+f 133 153 168 
+f 153 147 168 
+f 151 139 169 
+f 141 151 169 
+f 160 141 169 
+f 140 149 170 
+f 135 155 170 
+f 166 135 170 
+f 148 161 171 
+f 143 138 172 
+f 153 143 172 
+f 131 168 173 
+f 168 147 173 
+f 139 134 174 
+f 134 167 174 
+f 167 162 174 
+f 132 142 175 
+f 152 132 175 
+f 137 152 175 
+f 154 137 175 
+f 142 154 175 
+f 132 152 176 
+f 152 144 176 
+f 162 132 176 
+f 144 174 176 
+f 174 162 176 
+f 149 130 177 
+f 130 156 177 
+f 156 146 177 
+f 146 166 177 
+f 170 149 177 
+f 166 170 177 
+f 149 140 178 
+f 159 149 178 
+f 154 159 178 
+f 148 157 179 
+f 161 148 179 
+f 161 179 180 
+f 152 137 180 
+f 157 152 180 
+f 137 161 180 
+f 179 157 180 
+f 137 154 181 
+f 161 137 181 
+f 171 161 181 
+f 178 140 181 
+f 154 178 181 
+f 143 136 182 
+f 138 143 182 
+f 165 138 182 
+f 147 153 183 
+f 172 138 183 
+f 153 172 183 
+f 173 147 183 
+f 145 155 184 
+f 155 150 184 
+f 160 145 184 
+f 150 160 184 
+f 155 135 185 
+f 150 155 185 
+f 144 152 186 
+f 157 139 186 
+f 152 157 186 
+f 139 174 186 
+f 174 144 186 
+f 156 131 187 
+f 138 156 187 
+f 131 173 187 
+f 183 138 187 
+f 173 183 187 
+f 155 145 188 
+f 140 170 188 
+f 170 155 188 
+f 145 171 188 
+f 181 140 188 
+f 171 181 188 
+f 145 129 189 
+f 139 148 189 
+f 129 160 189 
+f 169 139 189 
+f 160 169 189 
+f 171 145 189 
+f 148 171 189 
+f 146 138 190 
+f 138 165 190 
+f 136 166 190 
+f 166 146 190 
+f 182 136 190 
+f 165 182 190 
+f 135 166 191 
+f 166 158 191 
+f 185 135 191 
+f 185 191 192 
+f 158 150 192 
+f 150 185 192 

unseen_objects/...urdf

@@ -0,0 +1,22 @@
+<robot name="..">
+	<link name="_name">
+		<visual>
+			<origin xyz="0.001882933353845726 -0.0003515157597503692 -0.00016826576415056478" rpy="0 0 0" />
+			<geometry>
+				<mesh filename="../GraspNet_models/objects/black_marker/textured.obj" scale="1 1 1" />
+			</geometry>
+			<material name="texture">
+				<color rgba="1.0 1.0 1.0 1.0" />
+			</material>
+		</visual>
+		<collision>
+			<geometry>
+				<mesh filename="../GraspNet_models/objects/black_marker/textured_vhacd.obj" scale="1 1 1" />
+			</geometry>
+		<origin xyz="0.001882933353845726 -0.0003515157597503692 -0.00016826576415056478" rpy="0 0 0" /></collision>
+		<inertial>
+			<mass value="1.0" />
+			<inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+		</inertial>
+	</link>
+</robot>

unseen_objects/gelatin_box.urdf

@@ -0,0 +1,22 @@
+<robot name="gelatin_box">
+	<link name="_name">
+		<visual>
+			<origin xyz="-0.00018254558532543108 -0.000348061371040659 0.0006168750335335287" rpy="0 0 0" />
+			<geometry>
+				<mesh filename="gelatin_box/textured.obj" scale="1 1 1" />
+			</geometry>
+			<material name="texture">
+				<color rgba="1.0 1.0 1.0 1.0" />
+			</material>
+		</visual>
+		<collision>
+			<geometry>
+				<mesh filename="gelatin_box/textured_vhacd.obj" scale="1 1 1" />
+			</geometry>
+		<origin xyz="-0.00018254558532543108 -0.000348061371040659 0.0006168750335335287" rpy="0 0 0" /></collision>
+		<inertial>
+			<mass value="1.0" />
+			<inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+		</inertial>
+	</link>
+</robot>

unseen_objects/gelatin_box/textured.obj.mtl

@@ -0,0 +1,14 @@
+#
+# Wavefront material file
+# Converted by Meshlab Group
+#
+
+newmtl material_0
+Ka 0.200000 0.200000 0.200000
+Kd 1.000000 1.000000 1.000000
+Ks 1.000000 1.000000 1.000000
+Tr 1.000000
+illum 2
+Ns 0.000000
+map_Kd texture_map.png
+

unseen_objects/gelatin_box/textured_vhacd.obj

@@ -0,0 +1,189 @@
+o convex_0
+v 0.036466 0.039185 0.010724
+v -0.036897 0.026764 0.005080
+v -0.036897 0.026764 0.009597
+v 0.033651 -0.044896 -0.006770
+v 0.035345 0.043129 -0.014669
+v -0.035768 -0.042639 -0.014669
+v -0.034639 -0.042639 0.012980
+v -0.035768 0.043129 -0.013542
+v 0.037038 -0.040381 0.012980
+v -0.035768 0.043129 0.012983
+v 0.035345 -0.036991 -0.014669
+v 0.031958 0.007009 0.015241
+v 0.035345 0.043691 0.012419
+v -0.011494 0.030146 -0.015236
+v -0.027865 -0.027398 0.014110
+v 0.037038 -0.039810 -0.012411
+v -0.015446 0.044833 -0.000561
+v -0.035203 -0.044334 0.009030
+v 0.035345 -0.044325 0.009597
+v 0.029700 -0.022883 -0.015236
+v 0.031393 0.044824 -0.009025
+v 0.030829 -0.032476 0.014110
+v -0.031816 -0.044905 -0.003381
+v 0.036466 0.042567 -0.012978
+v 0.034216 0.038614 -0.015236
+v -0.036897 0.039747 -0.009025
+v -0.020526 0.018305 0.014110
+v -0.035768 0.042005 -0.014106
+v 0.007120 0.044833 0.009030
+v 0.035909 -0.041506 -0.013542
+v 0.035345 0.042558 0.012983
+v -0.015446 -0.025712 -0.015236
+v -0.035768 0.044262 0.010157
+v -0.035768 -0.039819 0.010724
+v 0.033087 -0.001995 0.015241
+v -0.034639 -0.043210 -0.014669
+v -0.033510 0.044262 -0.007897
+v -0.036897 0.042005 0.011852
+v -0.036332 -0.016673 -0.013542
+v -0.030123 -0.018931 0.014110
+v 0.033651 0.044824 0.005644
+v -0.031252 0.021687 -0.014669
+v 0.034780 0.044253 -0.012978
+v -0.004728 0.037490 -0.015236
+v 0.035909 -0.039810 0.013546
+v 0.036466 -0.041506 0.012980
+v -0.016010 0.015477 -0.015236
+v -0.032945 -0.043763 0.011852
+v -0.035203 -0.042077 0.012983
+v 0.035909 0.042567 -0.014669
+v -0.026736 -0.037562 0.013544
+v -0.036332 0.042567 -0.013542
+v 0.037038 -0.031351 -0.010717
+v -0.034074 -0.034742 0.013544
+v 0.029700 0.007009 0.015241
+v 0.001482 -0.027398 -0.015236
+v 0.033651 -0.044896 -0.002817
+v 0.034780 0.004180 -0.015236
+v -0.035768 -0.016111 -0.014669
+v 0.035909 -0.044325 0.006774
+v -0.013188 0.042005 -0.014669
+v -0.034639 -0.044334 0.010157
+v -0.021655 0.034670 0.013544
+v -0.036332 0.043691 0.012416
+f 52 38 64 
+f 13 1 24 
+f 20 14 25 
+f 2 3 26 
+f 21 17 29 
+f 11 16 30 
+f 9 1 31 
+f 13 10 31 
+f 1 13 31 
+f 14 20 32 
+f 29 17 33 
+f 6 18 34 
+f 15 22 35 
+f 9 31 35 
+f 31 12 35 
+f 18 6 36 
+f 4 23 36 
+f 23 18 36 
+f 30 4 36 
+f 11 30 36 
+f 6 32 36 
+f 17 21 37 
+f 8 33 37 
+f 33 17 37 
+f 26 3 38 
+f 3 34 38 
+f 3 2 39 
+f 2 26 39 
+f 34 3 39 
+f 6 34 39 
+f 27 10 40 
+f 29 13 41 
+f 21 29 41 
+f 28 14 42 
+f 5 8 43 
+f 13 24 43 
+f 8 37 43 
+f 37 21 43 
+f 21 41 43 
+f 41 13 43 
+f 25 14 44 
+f 14 28 44 
+f 9 35 45 
+f 35 22 45 
+f 45 7 46 
+f 9 45 46 
+f 32 6 47 
+f 14 32 47 
+f 42 14 47 
+f 46 7 48 
+f 19 46 48 
+f 34 18 49 
+f 10 38 49 
+f 38 34 49 
+f 16 11 50 
+f 24 16 50 
+f 25 5 50 
+f 5 43 50 
+f 43 24 50 
+f 22 15 51 
+f 7 45 51 
+f 45 22 51 
+f 8 28 52 
+f 33 8 52 
+f 26 38 52 
+f 39 26 52 
+f 6 39 52 
+f 1 9 53 
+f 9 16 53 
+f 24 1 53 
+f 16 24 53 
+f 40 10 54 
+f 15 40 54 
+f 49 7 54 
+f 10 49 54 
+f 7 51 54 
+f 51 15 54 
+f 35 12 55 
+f 15 35 55 
+f 40 15 55 
+f 27 40 55 
+f 20 11 56 
+f 32 20 56 
+f 11 36 56 
+f 36 32 56 
+f 23 4 57 
+f 11 20 58 
+f 20 25 58 
+f 50 11 58 
+f 25 50 58 
+f 28 42 59 
+f 47 6 59 
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+f 49 18 62 
+f 57 19 62 
+f 23 57 62 
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+f 31 10 63 
+f 55 12 63 
+f 27 55 63 
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+f 13 29 64 
+f 29 33 64 
+f 38 10 64 
+f 33 52 64 

unseen_objects/remote_controller_1/collision.obj

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+f 13 40 41 
+f 40 19 41 
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+f 23 40 48 
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+f 4 18 49 
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+f 13 2 59 
+f 3 32 59 
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+f 50 7 59 
+f 32 50 59 
+f 16 1 60 
+f 9 16 60 
+f 26 9 60 
+f 18 26 60 
+f 1 46 60 
+f 46 18 60 
+f 9 26 61 
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+f 29 9 61 
+f 18 29 61 
+f 9 29 62 
+f 29 22 62 
+f 56 9 62 
+f 38 56 62 
+f 22 57 62 
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+f 10 23 63 
+f 31 16 63 
+f 23 31 63 
+f 6 42 64 
+f 42 15 64 
+f 43 25 64 
+f 51 6 64 
+f 25 51 64 
+f 15 54 64 

unseen_objects/two_color_hammer/textured.obj.mtl

@@ -0,0 +1,14 @@
+#
+# Wavefront material file
+# Converted by Meshlab Group
+#
+
+newmtl material_0
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+Tr 1.000000
+illum 2
+Ns 0.000000
+map_Kd textured_map.jpg
+

unseen_objects/two_color_hammer/textured_vhacd.obj

@@ -0,0 +1,822 @@
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+f 39 45 49 
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+f 28 16 64 
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+f 12 55 64 
+f 63 12 64 
+o convex_1
+v -0.091729 0.009935 0.002168
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+f 157 182 201 
+f 182 174 201 
+f 198 157 201 
+f 165 198 201 
+f 185 161 202 
+f 167 185 202 
+f 188 152 202 
+f 161 188 202 
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+f 192 167 202 
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+f 155 171 203 
+f 191 170 203 
+f 171 191 203 
+f 165 174 204 
+f 178 154 204 
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+f 199 178 204 
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+f 171 189 205 
+f 189 188 205 
+f 191 171 205 
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+f 174 182 206 
+f 182 177 206 
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+f 180 168 207 
+f 175 180 207 
+f 157 198 207 
+f 198 175 207 
+f 164 196 208 
+f 196 166 208 
+f 197 184 208 
+f 166 197 208 
+f 200 164 208 
+f 184 200 208 
+f 186 160 209 
+f 173 186 209 
+f 160 187 209 
+f 209 187 210 
+f 172 173 210 
+f 187 169 210 
+f 173 209 210 
+f 156 184 211 
+f 186 156 211 
+f 162 186 211 
+f 197 162 211 
+f 184 197 211 
+f 161 179 212 
+f 179 170 212 
+f 170 191 212 
+f 205 161 212 
+f 191 205 212 
+f 163 175 213 
+f 183 163 213 
+f 165 183 213 
+f 198 165 213 
+f 175 198 213 
+f 169 158 214 
+f 200 172 214 
+f 158 206 214 
+f 206 200 214 
+f 210 169 214 
+f 172 210 214 
+f 171 155 215 
+f 155 181 215 
+f 181 189 215 
+o convex_4
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+v 0.117996 0.020006 -0.001331
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+v 0.082095 0.008182 0.007859
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+f 236 222 243 
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+f 251 240 252 
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+f 234 232 254 
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+f 229 258 259 
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+f 252 226 265 
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+f 245 239 267 
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+f 242 219 268 
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+f 233 253 268 
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+f 253 233 272 
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+f 235 244 279 
+f 255 238 279 

unseen_objects/yellow_bowl/textured.mtl

@@ -0,0 +1,14 @@
+#
+# Wavefront material file
+# Converted by Meshlab Group
+#
+
+newmtl material_0
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+illum 2
+Ns 0.000000
+map_Kd texture_map.jpg
+

unseen_objects/yellow_cup.urdf

@@ -0,0 +1,22 @@
+<robot name="yellow_cup">
+	<link name="_name">
+		<visual>
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+			<geometry>
+				<mesh filename="yellow_cup/textured.obj" scale="1 1 1" />
+			</geometry>
+			<material name="texture">
+				<color rgba="1.0 1.0 1.0 1.0" />
+			</material>
+		</visual>
+		<collision>
+			<geometry>
+				<mesh filename="yellow_cup/textured_vhacd.obj" scale="1 1 1" />
+			</geometry>
+		<origin xyz="-0.0042382619058616575 -2.84599572019422e-05 0.0008675804776221618" rpy="0 0 0" /></collision>
+		<inertial>
+			<mass value="1.0" />
+			<inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+		</inertial>
+	</link>
+</robot>

unseen_objects/yellow_cup/collision.obj

@@ -0,0 +1,1590 @@
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+v 0.060427 0.007691 -0.007338
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+v 0.040425 -0.008982 -0.005670
+v 0.040425 0.006023 -0.004002
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+v 0.040425 -0.008982 -0.012340
+v 0.058760 -0.007314 -0.009005
+v 0.065434 0.006023 0.002664
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+f 6 14 24 
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+f 21 1 34 
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+f 28 21 34 
+f 19 2 35 
+f 5 19 35 
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+f 22 16 35 
+f 31 5 35 
+f 16 31 35 
+f 16 12 36 
+f 20 8 36 
+f 12 20 36 
+f 8 23 36 
+o convex_1
+v 0.058760 0.006023 0.029337
+v 0.055426 -0.003979 0.007667
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+f 6 17 28 
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+f 26 6 28 
+f 8 20 29 
+f 21 8 29 
+f 14 21 29 
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+f 4 9 30 
+f 11 4 30 
+o convex_1
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+o convex_2
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+v 0.001435 -0.013564 -0.027244
+v -0.023168 0.007250 -0.027244
+v -0.022222 -0.013564 -0.028191
+f 64 63 66 
+f 60 59 61 
+f 59 60 62 
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+f 62 60 64 
+f 60 63 64 
+f 58 61 65 
+f 62 58 65 
+f 61 62 65 
+f 58 62 66 
+f 63 58 66 
+f 62 64 66 
+o convex_3
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+v 0.017518 -0.032016 -0.022986
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+f 89 72 90 
+f 89 90 91 
+f 75 67 91 
+f 67 79 91 
+f 79 89 91 
+f 90 75 91 
+f 85 69 92 
+f 77 85 92 
+f 69 87 92 
+o convex_4
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+f 107 103 109 
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+f 102 106 110 
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+f 106 105 111 
+f 94 98 112 
+f 98 102 112 
+f 104 94 112 
+o convex_5
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+f 115 118 120 
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+f 121 126 128 
+f 119 123 129 
+f 123 113 129 
+f 113 125 129 
+o convex_6
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+f 139 138 144 
+f 132 131 135 
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+f 135 131 137 
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+f 134 130 140 
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+f 134 140 142 
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+f 136 142 143 
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+f 138 130 144 
+f 134 139 144 
+o convex_7
+v -0.039254 0.011038 0.026213
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+f 254 258 259 
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+f 524 545 546 
+f 545 531 546 
+f 530 526 547 
+f 526 540 547 
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+f 542 530 547 
+f 532 542 547 
+f 528 527 548 
+f 538 528 548 
+f 527 538 548 
+f 537 523 549 
+f 523 541 549 
+f 534 543 549 
+f 543 537 549 
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+f 541 545 549 
+f 527 528 550 
+f 528 537 550 
+f 543 527 550 
+f 537 543 550 
+f 523 533 551 
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+f 535 541 551 
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+v -0.032631 0.007252 -0.021567
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+v -0.037362 0.007252 -0.020619
+v -0.038309 0.002520 -0.017781
+v -0.034524 -0.007416 -0.011159
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+f 557 559 566 
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+f 557 558 562 
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+f 561 555 565 
+f 554 555 566 
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+f 559 554 566 
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+f 582 584 588 
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+f 575 572 590 
+f 579 575 590 
+f 572 583 590 
+o convex_27
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+f 593 596 597 
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+f 595 591 598 
+f 594 595 598 
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+f 595 597 600 
+o convex_28
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+f 608 615 617 
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+f 609 613 618 
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+f 614 612 619 
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+f 619 612 620 
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+f 613 609 621 
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+o convex_29
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+f 628 624 631 
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+f 636 629 637 
+f 630 623 638 
+f 623 633 638 
+f 634 630 638 
+o convex_30
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+f 645 642 647 
+f 644 639 648 
+f 647 644 648 
+o convex_31
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+f 657 650 662 
+f 655 657 662 
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+f 657 661 663 
+o convex_32
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+v 0.032664 0.007252 -0.017309
+v 0.034555 0.007252 -0.022986
+v 0.036447 -0.007416 -0.017309
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+v 0.035973 0.007252 -0.017309
+v 0.029824 -0.007416 -0.022512
+f 668 669 674 
+f 666 665 667 
+f 665 666 668 
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+f 667 665 674 
+f 665 668 674 
+f 669 667 674 
+o convex_33
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