hwk0809/RD-Mix-v3

RD-Mix v3

发布状态见 release.json；只有 status: complete 表示所有数据和文件哈希核验完成。

本仓库是完整的 LeRobot v3.0 多来源集合，各独立数据集在 sources/<来源>/。根目录不是单一扁平 LeRobot root。保留各来源图像原分辨率、原数值标签、指令、episode 边界及状态/动作统计量；不做 resize、crop 或图像归一化。Pickup 从已核验的原始分辨率 PNG 副本转为 640×480、25 Hz 的 H.264 MP4，属于用户授权的有损视频编码；不要求编码后 RGB 与 PNG 逐像素相等。原始 HDF5 和 PNG 副本保留。视频逐帧完整解码，核对帧数、时间戳及数值标签对齐；Pickup 的图像统计按 LeRobot 标准从新视频重新计算。

来源	LeRobot episodes	Frames	Action 标签
official	3,500	1,856,102	source labels unchanged
pickup	1,324	194,800	next_state
align200	200	35,000	next_state
align100	100	8,681	next_state
stack161	161	55,285	actual_executed_command
pour_v2	420	45,700	actual_executed_joint_target
总计	5,705	2,195,568	保留原定义

相对官方 3,500 条新增 2,205 个 LeRobot episode、339,466 帧。按完整任务计共 5,355 条；Pour 一个完整任务含 6 个阶段 episode。

• V2 无新增 DAgger；Pour 为对外 V1 的 50 个专家任务 / 300 阶段。
• V3 增加 Align 恢复 100 条，Pour 为对外 V2 的 50 个专家任务 + 20 个策略/真值规则采集任务 / 420 阶段；专家数据仅出现一次。
• 两版使用 Stack161。排除语言分类700、Stack1000、Pour 外部 V3 及共同验证集60阶段。
• V3 比 V2 增加 220 个 episode / 21,238 帧。
• 历史 Pickup 1,343 条有19条原始 HDF5 已不存在；本发布使用可用的1,324条，未把旧224图像放大补齐。独立来源为 hwk0809/RD-Pickup，固定 revision 403b4110313b994641d1cad5b679315bc34f8fc0。

使用

from pathlib import Path
from huggingface_hub import snapshot_download
from lerobot.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
root = Path(snapshot_download("hwk0809/RD-Mix-v3", repo_type="dataset"))
data = LeRobotDataset("hwk0809/RD-Mix-v3", root=root / "sources" / "align200", download_videos=False)

替换 align200 即可读取其他来源。可以只下载 sources/<来源>/**。本地 episode_index、task_index 属于各来源；统一定位见 index/episodes.parquet。同一 batch 可以包含不同任务；序列窗口仍应使用 LeRobot 原有 episode 边界保护。

没有 Align 特殊采样、虚拟重复或来源权重。清单不是采样器。模型转换、图像变换与归一化由训练代码决定。25 Hz、14维 state/action；Pickup/Align 为 next-state，Stack/Pour 为实际 command，不互相替换标签。

标注和核验

Pour 的阶段任务指令保持原样；50/50 是所选评测控制协议，不是单独一份数据。annotations/pour_target_supervision.json 保留原训练对 padding 与24个动作目标的监督标注；不删除任何真实观测或数据行，标注不会自动改变通用训练器。

files.json 记录完整来源文件及发布附件的大小/SHA-256。annotations/validation.json 记录审计范围：各源全量数值与边界、内嵌图像解码、视频引用时间戳；Pickup 新视频另做全量解码/逐帧时间戳校验。其他原有视频采用每个文件首末引用帧解码。没有声称逐帧人工判定任务成功。H.264 有损编码可能改变模型读到的 RGB 数值，因此本视频版不声称与历史 PNG/224 输入逐像素等价，也不据此否定旧训练结果。

官方数据来自 RoboDojo-Benchmark/RoboDojo，固定 revision 35efbc7dedfdbeeb6e95fb749bd885d73d483e41。已核验的43处原视频引用修复按之前训练的完整原片保留；Pour V2 使用已有交付视频修复副本。无合成帧或数值改写。细节在 annotations/video_repairs.json。相应上游 Apache-2.0 声明保留；其余数据由发布者提供。

整条 state/action 相同的组仅作为审计结果保留在 release.json；数值相同不能证明图像或任务相同，未据此删除数据。此数据发布不修改历史训练数据、模型或评测结论。