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license: cc-by-4.0
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pretty_name: R550 ROS2 Graph Dictionary
tags:
  - robotics
  - ros2
  - nav2
  - slam
  - robot-web-tools
  - rabbitrobot
task_categories:
  - tabular-classification
  - question-answering
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# R550 ROS2 Graph Dictionary

Part of [RabbitRobot VLN & Open Robot Assets](https://huggingface.co/collections/lijinghai/rabbitrobot-vln-and-open-robot-assets-6a71a24e6d087ac0ff031ef5): public demos and datasets distilled from real ROS 2 robot engineering.

这是 lijinghai 在 RabbitRobot / R550 机器人开发中整理出的公开 ROS 2 图谱字典数据集。

原始项目是一个本地 Web 字典工具：把真实机器人启动后的功能域、节点、Topic、Service、Action、launch 命令和工程说明整理到浏览器里，方便调试、检索和复盘。这个 Hugging Face 版本只发布脱敏后的结构化数据，不发布真实内网地址、访问凭据、完整运行日志或私有机器人文件。

## What is included

- `data/r550_ros2_features.json`: 14 个功能域的结构化 ROS 2 字典。
- `data/feature_summary.csv`: 每个功能域的节点、Topic、Service、Action 计数。
- `data/ros2_graph_edges.csv`: 功能域到 node/topic/service/action/command 的边表，可用于图谱检索或可视化。
- `data/topic_index.csv`: Topic 索引表，适合做检索、问答或 Web 字典。
- `schemas/ros2_graph_dictionary_schema.json`: 数据字段说明。

## Why this matters

真实机器人项目里，很多问题不在单个算法，而在系统层：

- 哪个 launch 会带起哪些节点；
- 哪些 Topic 承担底盘、雷达、IMU、相机、地图和导航状态；
- 哪些 Service / Action 是调试入口；
- 调参、复盘和远程协作时，别人能不能快速理解整套 ROS 2 图。

这个数据集把这些工程痕迹做成可公开的资产，既能服务 RabbitRobot 的技术主页，也能作为 Hugging Face 上面向机器人系统工程的轻量 graph dataset。

## Source context

本数据来自 lijinghai 本地 `LJH ROS2 Web Dictionary` 项目的公开化整理。数据中保留 ROS 2 节点、话题、服务类型等工程信息；移除了内网 IP、密码、token、绝对私有路径和完整日志。

更多项目经历见：

- GitHub: https://github.com/lijinghai
- Personal site: https://lijinghai.github.io/
- Hugging Face profile: https://huggingface.co/lijinghai