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- image-to-text
- robotics
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- autonomous-driving
- nuScenes
- nuReasoning
- trajectory-prediction
- world-model
WAM-data (GeoWAM Stage-2 extracted data)
从 qixuewei/nuReasoning 抽取的 GeoWAM / MMaDA Stage-2 训练数据的元数据。
仓库内容
| 文件 | 内容 |
|---|---|
WAM_data_meta.tar.gz |
manifest.jsonl + ego_state.jsonl + done_clips.txt + ego_done_clips.txt |
- manifest.jsonl（7785 行）：每个决策关键帧一条样本，字段
clip, cur(6视图图片名), fut, prompt, reasoning, spatial, geom, command - ego_state.jsonl（7920 行）：每帧 ego 运动学状态 + 5s 未来轨迹
clip, fidx, speed, vx, vy, ax, ay, px, py, yaw, traj_future[[x,y,yaw]...]
图片未包含（55GB，5.5万张）
图片体量太大未上传。manifest.jsonl 里记录了每张图片的文件名，可用项目里的
training/extract_nureasoning.py 从原始 qixuewei/nuReasoning 重新抽取（断点续传）：
python -m training.extract_nureasoning --n_clips 0 --workers 24
抽出的图片落在 images/<clip>_<fidx>_cur_<view>.jpg 和 <clip>_<fidx>_fut.jpg，
与 manifest 中的文件名一一对应。
配套代码 / 模型
- 代码 + 环境 + 对话历史 + Stage-1 backbone：
ziyuz/WAM（model repo）