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RE10K 训练窗口数据分布分析

分析范围：71,536 条轨迹，取前 77 帧（训练窗口）

内参

指标	值
fx mean	0.5074
fx std	0.0589
fx median	0.4969
fx range	[0.0323, 1.4353]
fx p5/p25/p50/p75/p95	0.465 / 0.480 / 0.497 / 0.509 / 0.613
fy/fx	≈ 1.778 (16:9)
cx, cy	均为 0.5
帧间 fx 变化	0（完全恒定）

特征：内参极其集中，std 仅 0.059，帧间不变。

平移

指标	值
mean	1.0073
std	0.7692
median	0.8804

分布：

区间	数量	占比
<0.1	3,799	5.3%
0.1-0.3	10,522	14.7%
0.3-0.5	7,561	10.6%
0.5-1.0	18,284	25.6%
1.0-2.0	24,097	33.7%
2.0-5.0	7,186	10.0%
>5.0	87	0.1%

Per-frame displacement: mean=0.014

旋转

指标	值
mean	12.96°
std	12.64°
median	9.30°

分布：

区间	数量	占比
<3°	18,792	26.3%
3-5°	6,253	8.7%
5-10°	12,163	17.0%
10-15°	9,108	12.7%
15-30°	17,922	25.1%
30-60°	6,886	9.6%
>60°	412	0.6%

Per-frame rotation: mean=0.20°

运动方向

主导轴	数量	占比
X (lateral)	21,712	30.4%
Y (vertical)	3,714	5.2%
Z (forward/back)	46,075	64.4%

• Z 正向（前进）: 77.3%
• Z 负向（后退）: 22.7%
• X 左右基本对称（51.7% vs 48.3%）

线性度

区间	数量	占比
>0.95（直线）	65,582	91.7%
0.8-0.95	5,187	7.3%
<0.8（弯曲）	736	1.0%

平移-旋转耦合

Pearson r = 0.16（弱相关）

按平移分组看旋转中位数：

平移区间	样本数	旋转 mean	旋转 median
0-0.3	14,321	6.5°	3.9°
0.3-0.7	14,672	12.9°	9.7°
0.7-1.5	26,132	15.6°	12.8°
1.5-3.0	15,174	14.6°	11.1°
>3.0	1,237	13.3°	7.6°

耦合分类：

类型	条件	占比
纯平移	trans>0.5, rot<10°	30.9%
平移+旋转	trans>0.5, rot≥10°	38.5%
近似静止	trans≤0.5, rot<10°	21.1%
纯旋转	trans≤0.5, rot≥10°	9.4%

核心结论

1. 69.4% 样本有实质性平移（>0.5），其中约一半伴随中等旋转
2. 平移和旋转弱耦合（r=0.16），非绑定关系
3. 内参极稳（std=0.059，帧间恒定），主力范围 0.47-0.61
4. 运动方向以 Z 轴前进为主（64%），且 91.7% 近似直线
5. 旋转 51% < 10°，适合学习纯平移相机控制