| # RE10K 训练窗口数据分布分析 |
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| 分析范围：71,536 条轨迹，取前 77 帧（训练窗口） |
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| ## 内参 |
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| | 指标 | 值 | |
| |------|-----| |
| | fx mean | 0.5074 | |
| | fx std | 0.0589 | |
| | fx median | 0.4969 | |
| | fx range | [0.0323, 1.4353] | |
| | fx p5/p25/p50/p75/p95 | 0.465 / 0.480 / 0.497 / 0.509 / 0.613 | |
| | fy/fx | ≈ 1.778 (16:9) | |
| | cx, cy | 均为 0.5 | |
| | 帧间 fx 变化 | 0（完全恒定） | |
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| 特征：内参极其集中，std 仅 0.059，帧间不变。 |
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| ## 平移 |
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| | 指标 | 值 | |
| |------|-----| |
| | mean | 1.0073 | |
| | std | 0.7692 | |
| | median | 0.8804 | |
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| 分布： |
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| | 区间 | 数量 | 占比 | |
| |------|------|------| |
| | <0.1 | 3,799 | 5.3% | |
| | 0.1-0.3 | 10,522 | 14.7% | |
| | 0.3-0.5 | 7,561 | 10.6% | |
| | 0.5-1.0 | 18,284 | 25.6% | |
| | 1.0-2.0 | 24,097 | 33.7% | |
| | 2.0-5.0 | 7,186 | 10.0% | |
| | >5.0 | 87 | 0.1% | |
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| Per-frame displacement: mean=0.014 |
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| ## 旋转 |
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| | 指标 | 值 | |
| |------|-----| |
| | mean | 12.96° | |
| | std | 12.64° | |
| | median | 9.30° | |
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| 分布： |
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| | 区间 | 数量 | 占比 | |
| |------|------|------| |
| | <3° | 18,792 | 26.3% | |
| | 3-5° | 6,253 | 8.7% | |
| | 5-10° | 12,163 | 17.0% | |
| | 10-15° | 9,108 | 12.7% | |
| | 15-30° | 17,922 | 25.1% | |
| | 30-60° | 6,886 | 9.6% | |
| | >60° | 412 | 0.6% | |
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| Per-frame rotation: mean=0.20° |
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| ## 运动方向 |
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| | 主导轴 | 数量 | 占比 | |
| |--------|------|------| |
| | X (lateral) | 21,712 | 30.4% | |
| | Y (vertical) | 3,714 | 5.2% | |
| | Z (forward/back) | 46,075 | 64.4% | |
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| - Z 正向（前进）: 77.3% |
| - Z 负向（后退）: 22.7% |
| - X 左右基本对称（51.7% vs 48.3%） |
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| ## 线性度 |
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| | 区间 | 数量 | 占比 | |
| |------|------|------| |
| | >0.95（直线）| 65,582 | 91.7% | |
| | 0.8-0.95 | 5,187 | 7.3% | |
| | <0.8（弯曲）| 736 | 1.0% | |
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| ## 平移-旋转耦合 |
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| Pearson r = 0.16（弱相关） |
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| 按平移分组看旋转中位数： |
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| | 平移区间 | 样本数 | 旋转 mean | 旋转 median | |
| |----------|--------|-----------|-------------| |
| | 0-0.3 | 14,321 | 6.5° | 3.9° | |
| | 0.3-0.7 | 14,672 | 12.9° | 9.7° | |
| | 0.7-1.5 | 26,132 | 15.6° | 12.8° | |
| | 1.5-3.0 | 15,174 | 14.6° | 11.1° | |
| | >3.0 | 1,237 | 13.3° | 7.6° | |
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| 耦合分类： |
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| | 类型 | 条件 | 占比 | |
| |------|------|------| |
| | 纯平移 | trans>0.5, rot<10° | 30.9% | |
| | 平移+旋转 | trans>0.5, rot≥10° | 38.5% | |
| | 近似静止 | trans≤0.5, rot<10° | 21.1% | |
| | 纯旋转 | trans≤0.5, rot≥10° | 9.4% | |
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| ## 核心结论 |
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| 1. 69.4% 样本有实质性平移（>0.5），其中约一半伴随中等旋转 |
| 2. 平移和旋转弱耦合（r=0.16），非绑定关系 |
| 3. 内参极稳（std=0.059，帧间恒定），主力范围 0.47-0.61 |
| 4. 运动方向以 Z 轴前进为主（64%），且 91.7% 近似直线 |
| 5. 旋转 51% < 10°，适合学习纯平移相机控制 |
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