| # 测试命令速查 v2（checkpoint_0617，实测验证版） |
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| > 06-21 实测定稿：**头预下俯 + 开腰** 后，当前 checkpoint 能完成"弯腰探入→双臂伸到铝板正上方"。 |
| > 本文件只放验证过的有效命令（旧版默认 `--no-waist` 闭环不起手，已废弃）。 |
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| ## ⚠️ 执行权限规则（硬约束） |
| - **可自动跑**：只有模型推理脚本（`infer_stage_c_v3` / `infer_stage_a_v2` / `openloop_verify`）。 |
| - **必须先经用户同意**：任何 `--live` 的复位/调姿/恢复脚本（`pose_io --restore`、`head_pitch_test`、`staged_restore`、`smallstep`）。 |
| - **出问题（臂卡料箱等）由用户遥操恢复**，不自动跑恢复脚本去"捞"。 |
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| ## 0. 环境（每个终端先跑） |
| ```bash |
| ssh agi@172.16.64.220 # 真机脚本在机器人上跑; 离线脚本任意机器均可 |
| cd <path-to>/go1_sft_go2 # 仓库根, 下面以 deploy/ 为脚本目录 |
| source "${GO1_WORKSPACE:-/home/agi/workspace}/env.sh" # 机器人侧 GDK 运行时(真机脚本需要) |
| export TMPDIR=/data/agi/tmp # 机器人临时目录(大模型加载需要) |
| export GO1_CKPT=${GO1_CKPT:-/data/agi/checkpoint_0617} # 可选; 不设则默认 <repo>/checkpoint_22000 |
| PY=/data/agi/venvs/go1_torch/bin/python # 带 torch+gdk 的解释器(机器人上的 venv) |
| D=deploy # 脚本目录 |
| ``` |
| > 路径均由 [`deploy/go1_env.py`](go1_env.py) 解析（`GO1_*` 环境变量 + 仓库相对默认），见 [README.md](README.md)「配置（路径可移植）」。 |
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| ## 1. 不动机器人的检查（可自动跑） |
| ```bash |
| # 离线: pred vs 训练真值, |p0-gt0| 应小 |
| $PY $D/openloop_verify_0617.py 2>/dev/null | grep -E "p0|pred|gt" |
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| # 真机只读: 抓相机+关节→推理, |action[0]-state| 应小(~0.08) |
| $PY $D/infer_stage_a_v2_0617.py 2>/dev/null | grep -E "iter|action\[0\]-state|suction" |
| ``` |
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| ## 2. 准备起始位姿（⚠️动机器人，需先同意） |
| ```bash |
| # 复位到 init（注意: 此脚本不驱动头关节） |
| $PY $D/pose_io_0617.py --restore --live --speed 0.4 |
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| # 头下俯到 0.50 让头镜头看到料箱（关键! pitch=0 看墙→OOD不起手） |
| $PY $D/head_pitch_test_0617.py --live --pitch 0.50 |
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| # 确认料箱在画面中央（只读，抓三相机帧到 $GO1_OUT_DIR, 默认 deploy/） |
| $PY $D/grab_headcam_0617.py 2>/dev/null | grep -E "head yaw|cam_head" |
| ``` |
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| ## 3. 闭环模型推理（主命令，可自动跑） |
| ```bash |
| # 验证有效配置: 开腰 + 头冻结在下俯 + slew0.3。会弯腰探入→双臂伸向铝板。 |
| LOG=run_$(date +%H%M%S).log |
| $PY $D/infer_stage_c_v3_0617.py --live --no-head \ |
| --max-chunks 30 --exec-frames 30 --max-slew 0.3 --max-time-s 120 > $LOG 2>&1 |
| grep -E "^ chunk|done|release" $LOG | tail -34 |
| ``` |
| - **从当前状态续跑**：同一条命令再跑一次即可（脚本每次重抓当前 state）。 |
| - 关键参数：**不要加 `--no-waist`**（开腰才起手）；**保留 `--no-head`**（冻结头在下俯，保持料箱在视野）。 |
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| ## 4. 恢复到 init / 把双臂从料箱取出（⚠️动机器人，需先同意） |
| ```bash |
| # 首选: 一键复位, 实测可把双臂从料箱中带出来、回到 init |
| $PY $D/pose_io_0617.py --restore # 先 dry-run 看计划(不动) |
| $PY $D/pose_io_0617.py --restore --live --speed 0.4 # 实跑复位(带臂出箱) |
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| # 兜底: 万一一键 restore 被自碰撞避让冻住(rc=0但臂不动) → 逐关节顺序复位 |
| $PY $D/staged_restore_0617.py --live --slew 0.25 |
| # 仍卡停(如先扫肩撞箱) → 由用户遥操把臂抬出, 再复位。 |
| ``` |
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| ## 关键事实（实测） |
| - **不起手的两个阻塞已解**：① 头 pitch=0 严重 OOD（看墙），下俯到 0.50 料箱才入画；② `--no-waist` 冻死了模型最想动的腰（躯干前倾带动伸手）。两个修掉就起手。 |
| - **头 pitch 真实极限 ≈ 0.52**（脚本 clamp 写的 0.65 过大，发 0.55 报 `idx13_head_joint3 out of range`）。 |
| - **吸盘**：v3 脚本只记录不下发；且模型自主闭环里 `suc` 输出一直 ~0、从不触发吸附 → 到抓取位就停、进不到抬出。要真搬：接 EVS08 + 把 cmd[14/15] 接真实吸盘阀(阈值>0.5) + 铝板摆位贴合训练。 |
| - **取臂出箱/复位**：首选 `pose_io --restore --live`，实测可把双臂从料箱带回 init；个别极深姿态可能被自碰撞避让冻住(rc=0但臂不动)，退 `staged_restore`(逐关节) 或遥操。 |
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| ## 当前正确脚本 |
| | 脚本 | 用途 | 动机器人 | |
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| | `openloop_verify_0617.py` | 离线 pred vs gt | 否 | |
| | `infer_stage_a_v2_0617.py` | 真机只读推理 | 否 | |
| | `grab_headcam_0617.py` | 抓三相机帧 | 否 | |
| | `infer_stage_c_v3_0617.py` | 闭环主脚本（正确IO+100Hz平滑） | 是 | |
| | `pose_io_0617.py` | 复位 `--restore`（不动头） | 是 | |
| | `head_pitch_test_0617.py` | 头下俯到指定 pitch | 是 | |
| | `staged_restore_0617.py` | 逐关节复位（解自碰撞冻臂） | 是 | |
| | `smallstep_test_0617.py` | 单关节控制权/跟踪自检 | 是 | |
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