| license: apache-2.0 | |
| tags: | |
| - robotics | |
| - lerobot | |
| - act | |
| - so101 | |
| pipeline_tag: robotics | |
| # act_fusion | |
| Politique **ACT** pour le bras SO-101, entrainee par apprentissage par imitation | |
| sur [`Zouzouw/fusion`](https://huggingface.co/datasets/Zouzouw/fusion) (319 episodes). | |
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| |---|---| | |
| | Dataset | `Zouzouw/fusion` | | |
| | Learning rate | 1e-05 | | |
| | Checkpoint | etape 200 000 | | |
| | Politique | ACT | | |
| | Contenu | poids **+ etat de l'optimiseur** | | |
| ## A quoi elle sert | |
| C'est la **base commune** du projet : elle apprend le geste general — attraper un cube | |
| et le poser sur la croix de sa couleur — sur un large melange de situations. | |
| Les modeles specialises en partent : | |
| - [`Zouzouw/act_fusion_ft1`](https://huggingface.co/Zouzouw/act_fusion_ft1) — fine-tune, learning rate **1e-05** | |
| - [`Zouzouw/act_fusion_ft2`](https://huggingface.co/Zouzouw/act_fusion_ft2) — fine-tune, learning rate **1e-06** | |
| Ce depot inclut l'**etat de l'optimiseur** : c'est celui a reprendre pour lancer | |
| d'autres fine-tunings, avec d'autres learning rates. La recherche du bon reglage | |
| n'est pas terminee — comparer les resultats **sur le robot**, pas seulement sur | |
| les courbes d'entrainement. | |
| ## Utilisation | |
| ```bash | |
| lerobot-rollout --policy.path=Zouzouw/act_fusion --robot.type=so101_follower ... | |
| ``` | |